Teoría de Control PDF

TEORA DE CONTROL,
AJUSTE DE CONTROLADORES
INDUSTRIALES
DIRECTORIO
LIC. MIGUEL NGEL CORREA JASSO
Director General
LIC. JAIME A. VALVERDE ARCINIEGA
Secretario General
DR. JOS ENRIQUE VILLA RIVERA
Secretario Acadmico
DR. BONIFACIO EFRN PARADA ARIAS
Secretario de Apoyo Acadmico
DRA. MARA DE LA LUZ PANIAGUA JIMNEZ
Secretaria de Extensin y Difusin
LIC. RICARDO HERNNDEZ RAMREZ
Secretario Tcnico
LIC. FRANCISCO GUTIRREZ VELZQUEZ
Secretario Ejecutivo de la Comisin de Operacin
y Fomento de Actividades Acadmicas
ING. MANUEL QUINTERO QUINTERO
Secretario Ejecutivo del Patronato
de Obras e Instalaciones
Teora de control,
ajuste de controladores industriales
Guillermo valos Arzate
Marcela Adriana Montfar Navarro
Fernando El Ortiz Hernndez
Gustavo Villalobos Ordaz
I N S T I T U T O P O L I T C N I C O N A C I O N A L
M X I C O
Teora de control, ajuste de controladores industriales
Primera edicin: 2002
D.R. 2002 INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
Direccin de Publicaciones
Tresguerras 27, 06040 Mxico DF
ISBN 970-36-0006-9
Impreso en Mxico / Printed in Mexico
Introduccin 11
Terminologa y simbologa
de ingeniera de control automtico
Qu significa medicin y control automtico? 13
Velocidad de respuesta 15
Respuesta de elementos primarios 16
Exactitud en la medicin 17
Error esttico y reproducibilidad 17
Error dinmico 17
Cambio sinusoidal 19
Carga de proceso 20
Fuentes de cambio de carga 20
Capacitancia 21
Tipos de capacidad y capacitancia 22
Capacitancia trmica 23
Capacitancia volumtrica 23
Capacitancia en peso 23
Capacitancia elctrica 23
Capacitancia y retraso en el proceso 24
Capacitancia grande y capacitancia pequea 24
Resistencia 26
Resistencia y retraso del proceso 26
Potencial 27
Tiempo muerto y retraso en procesos 27
ndice
8 Teora de control
Teora de control automtico
Teora de control automtico 29
Modos de control automtico 31
Control de dos y mltiples posiciones 31
Control de dos posiciones sin diferencial 32
Control de dos posiciones con diferencial 32
Control de tres posiciones 33
Control flotante de una o varias velocidades 34
Control flotante de velocidad proporcional 37
Control proporcional puro o control modulante 39
Control proporcional con reajuste automtico
(reset o integral) 45
Control proporcional con reajuste (reset)
y accin derivada (rate) 50
Principios de control automtico
Controlador automtico 55
Efecto de espacio muerto 56
Espacio muerto 56
Tiempo muerto 56
Posicionadores de vlvulas 56
Vlvula de control 57
Circuito de control automtico 57
Instrumentos de medicin y control 58
Variable manipulada 59
Variable controlada 59
Punto de ajuste 59
Velocidad de accin correctiva 60
Estabilidad 60
Caractersticas estticas 61
Exactitud 61
Errores de calibracin 63
Resolucin de la sensibilidad 64
Tiempo muerto 64
Histresis 65
9
Remanencia 65
Linearidad e histresis en los sistemas de control 66
Caractersticas de un proceso 67
Proceso sin autorregulacin 69
Ganancia del proceso 70
Ajuste de controladores
Modelos matemticos 75
Relacin de flujo con respecto
a la seal de salida del controlador 78
Rango de flujo respecto al nivel del tanque 79
Comportamiento del recipiente B 82
Funcin dinmica 84
Procesos dinmicos 88
Transformadas de Laplace 88
Pico o impulso unitario 93
Ecuaciones diferenciales 93
Teorema de sustitucin 98
Traslacin o retraso de una funcin 99
Retraso de una funcin 100
Multiplicacin 101
Teorema de valor inicial y final 101
Resumen 102
Control proporcional 106
Control proporcional con reajuste automtico (reset) 107
Respuesta del sistema a un cambio de carga a disturbio
en el proceso 109
Bibliografa 119
ndice
Introduccin
Durante la ltima dcada Mxico ha realizado esfuerzos ten-
dientes a mejorar la calidad de los productos que se manufacturan
en todas las ramas de la industria con el fin de poder competir
dentro y fuera del pas en contra de productos extranjeros.
Se han formado por todas partes comits de mejora continua,
grupos de aseguramiento de la calidad y crculos de control de
calidad; sin faltar una comisin nacional de la calidad.
Todas las plticas, conferencias, seminarios, cursos, folletos,
manuales, libros, videos y otros auxiliares que se han implemen-
tado para tener productos de calidad han sido tiles en empresas
de servicio, principalmente, porque en las compaas donde se
tienen procesos con diferentes variables a controlar como en las
industrias: qumica, petroqumica, petrolera, energtica, alimenta-
ria entre otras, no se podrn obtener productos de calidad mien-
trasno se tenga en el proceso un lazo de control adecuado, los
modosde control bien seleccionados y sus parmetros de opera-
cin calculados matemticamente.
Con el objeto de que los ingenieros de proceso y los ingenieros
instrumentistas tengan un panorama completo que les permita
tenerun ptimo control del proceso, se incluye en esta obra later-
minologa de control automtico que contempla muchos tpicos
inherentes al proceso.
11
12 Teora de control
En los dos primeros temas se estudian la teora de controlauto-
mtico, los tipos de proceso, sus caractersticas y comportamiento
y en el tercero se aborda el anlisis matemtico para calcular el
valor de los parmetros ms importantes que permiten una opera-
cin ptima de un controlador industrial.
Las definiciones y terminologa empleadas a lo largo de este
libro son las de uso comn entre los instrumentistas y se derivan
de publicaciones del comit de terminologa de la Divisin de
Instrumentos y Reguladores de la American Society of Mechanical
Engineers (Sociedad Americana de Ingenieros Mecnicos, ASME),
y de la Sociedad de Instrumentistas de Amrica (ISA por sussiglas
en ingls de Instruments Society of America).
13
Qu significa medicin y control automtico?
La mayor parte de las industrias de transformacin: qumicas,
petroleras, petroqumicas y manufactureras, requieren de la me-
dicin y el control de sus procesos, tanto para la obtencin de
productos de calidad, como para el aprovechamiento integral
de sus recursos.
Todo sistema de control automtico consta de dos compo-
nentes bsicos:
el proceso y
el controlador automtico.
Cada uno tiene caractersticas importantes que influyen para
que el sistema sea o no fcil de controlar.
El controlador automtico es un aparato que contiene un
mecanismo que mide la variable y corrige la desviacin conres-
pecto al valor que deseamos tener (punto de ajuste, set point) y
que ajustamos previamente al instrumento. El trmino controlador
automtico involucra tanto a los medios de medicin como a los
de control.
Proceso se define como las funciones colectivas realizadas
en y por el equipo en el cual la variable es controlada. El trmino
proceso incluye cualquier cosa que afecte la variable controlada
de ingeniera de control automtico
13
14 Teora de control
sin tomar en cuenta al controlador automtico. En la figura 1 se
ilustra, como ejemplo, un proceso en el cual calentamos agua
automticamente.
FIGURA 1. Sistema de control de temperatura.
En este proceso sencillo podemos identificar lo siguiente:
1. Medio controlado: agua.
2. Variable controlada: temperatura del agua.
3. Agente de control: el vapor por medio del cual se calienta el agua.
4. Elemento primario de medicin: el termmetro de bulbo que
est sensando la temperatura del agua.
5. Registrador controlador: instrumento donde se fija el punto de
ajuste (set point) con el valor de la temperatura a la que queremos
mantener el agua. Suele asociarse con una grfica de registro
para tener un historial del comportamiento del proceso.
6. Elemento final de control: vlvula de control que recibe seal
neumtica del controlador.
La fijacin del punto de ajuste (set point) en el controlador
determina el valor que deber tener la variable controlada.
Suponiendo que el controlador de la figura 1 tiene un rango de
0 a 100C y que el punto de ajuste lo fijamos a 60C, cuando la
temperatura del agua descienda por debajo de 60C el controlador
1
3
4
5
6
15
enva una seal para que la vlvula de control abra y permita el
paso de mayor cantidad de vapor por el serpentn, de manera
que la temperatura del agua se incremente hasta alcanzar el valor
fijado. Si por el contrario, el valor de la temperatura rebasara los
60C, el controlador automtico enviara una seal a la vlvula
para cerrar un poco, de tal manera que pasara menor cantidad
de vapor y la temperatura descendera al punto fijado.
Dos aspectos muy importantes para evaluar la calidad del
medidor son: la exactitud y la velocidad de respuesta o retraso.
La velocidad de respuesta est ntimamente relacionada con la
exactitud, por lo que sern tratadas por separado.
Velocidad de respuesta
Una respuesta completa e inmediata a un cambio en una variable
es una condicin ideal que no se presenta en ningn sistema
fsico incluyendo el control automtico industrial.
La respuesta puede iniciarse de inmediato, pero tomar tiempo
para completar su efecto. Este factor tiempo es llamado retraso.
El retraso o atraso es el momento desde que ocurre un evento
hasta que la seal del elemento primario llega al controlador.
En el ejemplo considerando de la figura 1, un cambio en latem-
peratura del agua ocasionar que el calor se transmita a travs
de la pared del bulbo a la sustancia que llena el tubo y despusel
cambio que resulte en la presin (por el cambio de volumen
de la sustancia de llenado del bulbo), debe ser transmitido a la
espiral receptora en la caja del instrumento.
De aqu concluimos que el retraso en un termmetro de bulbo
de sistema lleno se debe: a la transferencia de calor, al pequeo
flujo de fluido del material de llenado, a la transmisin de presin
a lo largo del capilar y al espiral en la caja, adems de la dinmica
del elemento espiral al moverse.
16 Teora de control
Respuesta de elementos primarios
Un sistema para medir temperatura, muy usual en la industria,esel
elemento termal lleno que consiste en un bulbo o cilindro llenado
con lquido o gas, sustancias stas que se expanden o contraen
con los cambios de temperatura. Si un sistema lleno es sumergido
a 250C, la plumilla indicadora del termmetro aumentar comose
muestra en la curva A de la figura 2. La curva es no-lineal (exponen-
cial). La indicacin de la temperatura medida se ir aproximando
gradualmente a la temperatura real del medio.
FIGURA 2. Velocidad de respuesta del elemento primario
de medicin a un cambio de la variable controlada.
Si el medio tiene una temperatura de 150C, el mismo procedi-
miento produce una curva similar a la de la curva B de la figura2.
Todos los tubos alcanzan un porcentaje determinado del cambio
total en un tiempo indeterminado, indistintamente de la magnitud
del cambio en la temperatura. El bulbo que responda a 95% desu
escala con un cambio de temperatura de 100C en un minuto,res-
ponder tambin a 95% con un cambio de 300C en un minuto.
Los fabricantes de instrumentos han acordado expresar la velo-
cidad de respuesta de un elemento primario desnudo en trminos
de su respuesta en 63.2% del cambio total. Este63.2% es llamado
coeficiente de retraso. En la figura 2, el coeficiente de retraso es
igual a 0.1 minutos.
Temperatura
del medio
para la curva A
Temperatura
del medio
para la curva B
A
B
250
150
63.2%
63.2%
50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
17
Exactitud en la medicin
Los factores que influyen directamente en la exactitud de la
medicin son el error esttico y el dinmico:
Error esttico y reproducibilidad
El error esttico en la medicin es la diferencia entre la lectura del
instrumento y el valor real de la variable, el error puede sergrandeo
pequeo, pero lo ms importante en un instrumento es su repetibi-
lidad y su reproducibilidad ya que nos interesa ms que se repita
un error en la lectura para un valor de la variable, sin importarla
magnitud de la diferencia entre el valor medido y el valor real.
La exactitud es expresada en trminos de error esttico como
un porcentaje del rango del instrumento. Por ejemplo, si un
instrumento tiene un rango de 100 a 500C y tiene una exactitud
de 1%, su error esttico en cualquier punto de la escala nunca
excede los 4C que es 1% de 400 (500 menos 100).
La repetibilidad es el grado de desviacin al cual un mismo
valor de la variable puede ser medido a diferentes tiempos. En
control automtico, la repetibilidad es ms importante que la
exactitud, porque es una condicin dinmica como lo es el control
automtico por s mismo. De aqu que una inexactitud (comoerror
esttico) en un control automtico puede ser til si es reprodu-
cible, o sea, si se repite la misma inexactitud a diferentes tiempos.
Error dinmico
Cuando analizamos la velocidad de respuesta, slo consideramos
una etapa del cambio un cambio instantneo de la variable a
un nuevo valor. Pero una etapa de cambio es una condicin
terica que no se encuentra con frecuencia en la prctica. Es
mucho ms importante el error de un instrumento conforme
18 Teora de control
mide un cambio gradual de una variable, que su respuesta auna
etapa de cambio.
En la figura 3 se puede ver el efecto de un cambio gradual
de la temperatura y la exactitud del instrumento sin tomar en
cuenta el error esttico. Al inicio de la medicin, la temperatura
real y la temperatura medida coinciden, el instrumento mide la
temperatura actual sin error.
Al ir incrementndose la temperatura del recipiente esta medida
empieza a retrasarse con respecto de la temperatura real, y elmonto
del retraso se incrementa con el tiempo, siendo el mayor erroralos
3.5 minutos. Cuando la temperatura del recipiente deja de cambiar,
el error de la temperatura medida disminuye, hasta que a los 10mi-
nutos las dos temperaturas coinciden nuevamente y ya no hayerror.
El error dinmico y el retraso ocurren cuando hay un cambio
en la variable medida. El error dinmico es independiente de y
en adicin al error esttico del instrumento.
Aun cuando un instrumento no tenga error esttico, siempre
tendr error dinmico debido a que toda transferencia de energa
necesariamente toma tiempo. Este retraso de tiempo que ocurre
en cualquier condicin es dinmico.
FIGURA 3. Error dinmico y retraso durante un cambio gradual de la variable.
Error dinmico
Retraso
Temperatura
medida
Temperatura
real
180C
160C
140C
120C
100C
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo en minutos
19
Cambio sinusoidal
En control automtico, a cada cambio de la variable controlada
hay una accin correctiva, por lo tanto, un cambio gradual fuera
del punto de ajuste indica un cambio sinusoidal alrededor del
punto de ajuste debido a la accin correctiva del controlador.
En la figura 4 se ilustra el ciclaje de la temperatura hacia arriba
y hacia abajo del punto de ajuste. En este caso, la temperatura
medida y la temperatura real cambian sinusoidalmente, y las curvas
nunca coinciden debido al retraso.
FIGURA 4. Error dinmico y retraso durante un cambio sinusoidal.
El retraso del elemento primario causa que el ciclo de medicin
sea demorado y la amplitud reducida. El ciclaje de la temperatura
medida tiene menor amplitud debido a que la temperatura real
llega al mximo de su movimiento cclico e inicia en la otradirec-
cin antes de que el valor coincida con ella. El valor medidocambia
su direccin antes de alcanzar el extremo de su ciclo por lo que
tambin oscila pero con menor amplitud.
El error dinmico es extremadamente importante porque
impide que el indicador o el registrador muestren las condiciones
reales del proceso, es por tanto aconsejable que el retraso en la
medicin sea lo ms pequeo posible.
Al seleccionar el equipo de control automtico es necesario
tomar en cuenta los siguientes efectos del proceso:
Temperatura
real
Temperatura
medida
Retraso Error dinmico
20 Teora de control
1. Los cambios de carga, que son cambios en la variable controlada
debido a la alteracin de las condiciones en el proceso.
2. El retraso del proceso, o sea, la demora que le toma a la variable
del proceso alcanzar un nuevo valor cuando el cambio de carga
ocurre. Este retraso es causado por una o ms de las caractersticas
del proceso: capacitancia, resistencia y tiempo muerto.
Carga de proceso
Es la cantidad total de agente de control requerido por el proceso
en cualquier momento para mantener una condicin balanceada.
Por ejemplo, si tenemos en un cambiador de calor un fluido en
circulacin que es calentado continuamente con vapor (agente
de control), se requiere de cierta cantidad de vapor para mantener
la temperatura del fluido a un valor dado.
Un incremento en el volumen del fluido requiere ms vapor
y por consiguiente constituye un cambio de carga del proceso.
Si aumenta la temperatura ambiente y el fluido llega a mayor
temperatura, se requerir entonces menos vapor y es tambin
un cambio de carga.
La carga de proceso est directamente relacionada con la
posicin del elemento final de control. Cualquier cambio de
carga del proceso ocasiona un cambio en la posicin del elemento
final de control para mantener la variable controlada en el punto
de ajuste en el valor deseado. La magnitud y el rango de los
cambios de carga son factores primordiales en la aplicacin de
controladores automticos.
Fuentes de cambio de carga
Los cambios de carga en un proceso no son fciles de reconocer,
algunos ejemplos son:
21
1. El medio controlado demanda mayor o menor cantidad de agente
de control como en el cambiador de calor dondeun incremento
en el volumen del fluido o en latemperatura del fluido a la entrada
del cambiador de calor constituye un cambio de carga.
2. Se presenta un cambio en la cantidad del agente de control, si el
gas combustible utilizado para calentar un proceso cambia
repentinamente en su contenido de caloras, ya que si desciende
se tendr menor cantidad de calor disponible para el proceso, y
aun cuando ste permanezca sin cambio, se deber quemar
mayor cantidad de gas para mantener la temperatura.
3. Cambios en las condiciones ambientales climatolgicas afectan
al proceso, pues un incremento o disminucin en la temperatura
ambiente ocasionar que se requiera mayor o menor cantidad
de vapor para mantener la temperatura del proceso.
4. Si el proceso es exotrmico o endotrmico representa tambin
un cambio de carga, porque el monto del calor generado o absor-
bido por la reaccin qumica vara requirindose mayor o menor
cantidad de agente de control.
Capacitancia
Un factor muy importante en el anlisis de un proceso es la
capacitancia. Aun cuando est relacionada con la capacidad, los
dos trminos tienen significados totalmente diferentes.
La capacidad de un proceso es una medicin de su habilidad para
mantener o contener energa o material.
La capacitancia de un proceso es una medicin de su habilidad para
mantener una cantidad de energa o material por cantidad unitaria
de alguna variable de referencia.
En la figura 5, la capacidad en volumen del lquido en ambos
tanques la consideramos de 8m
3
, por lo tanto, cada tanque puede
ser llenado con 8m
3
de algn lquido sin que se derrame.
22 Teora de control
La capacitancia de los dos tanques de la figura 5 es diferente
puesto que el tanque A tiene una capacitancia volumtrica de
1m
3
por metro de nivel, mientras que el tanque B tiene unacapa-
citancia volumtrica de 2m
3
por metro de nivel.
La capacidad en peso de un tanque para aire comprimido es
el peso mximo de aire que pueda tener el tanque sin exceder
la presin de seguridad.
FIGURA 5. Capacidad y capacitancia.
Tipos de capacidad y capacitancia
Debido a que en un proceso sencillo pueden existir muchos
tipos de capacidad y capacitancia, no es suficiente decir que el
recipiente A de la figura 5 tiene una misma capacidad que elreci-
piente B. Aun cuando ambos tienen la misma capacidad volu-
mtrica de lquido. El recipiente A tiene el doble de capacidad
de nivel de lquido que el recipiente B; es decir, 8 metros contra
4 metros. De aqu que el tipo de capacidad debe ser identificada
siempre por el tipo de energa o material involucrado.
De igual manera, no es suficiente decir que B tiene mayor
capacitancia que A ya que el tipo de capacitancia debe ser
identificado as como tambin mencionar el tipo de energa o
material y la variable de referencia.
8
7
6
5
4
3
2
1
Variable de
referencia
nivel
Variable de
referencia
nivel
4
3
2
1
Capacidad = 8 metros
3
Capacitancia =
Capacitancia = 1 metros
3
por metro de nivel
8 metros
3
8 metros de nivel
Capacidad = 8 metros
3
Capacitancia =
Capacitancia = 2 metros
3
por metro de nivel
8 metros
3
4 metros de nivel
23
La forma correcta de identificar la diferencia de capacitanciaes
cuando por ejemplo B tiene el doble de capacitancia en volumen
de lquido con respecto al nivel de lo que tiene A; es decir, 2m
3
por metro de nivel contra 1m
3
por metrode nivel.
Asumamos que el tanque A es llenado con un lquido que
requiere 100 caloras para elevar su temperatura un grado
centgrado, mientras que el lquido en B necesita slo 50 caloras:
la capacitancia termal por grado centgrado de B ser entonces la
mitad de la de A; es decir, la inversa de la capacitancia relacionada
a su volumen-nivel.
Capacitancia trmica
Est definida como las caloras que absorbe un cuerpo por grado
centgrado de temperatura.
Capacitancia volumtrica
Est definida por los metros cbicos de slidos o lquidos que
pueden ser almacenados en un recipiente por metro de incremento
en el nivel. En el caso de gases, son los metros cbicos estndar
bajo condiciones estndar por cambio en la presin en kg/cm
2
.
Capacitancia en peso
Est definida como los kilogramos de slidos o lquidos que pueden
ser almacenados en un recipiente por metro de incremento enelnivel.
Capacitancia elctrica
Es el cambio de la carga elctrica de un capacitor expresada en
microfaradios por voltios a travs de sus terminales.
24 Teora de control
Capacitancia y retraso en el proceso
En cualquier proceso, ya sea continuo o discontinuo, una capaci-
tancia grande en relacin con el flujo del agente de control puede
ser favorable al control automtico. Un proceso de capacitancia
relativamente grande tiende a mantener a un valor constante
la variable controlada pese a los cambios de carga. Una capacitancia
grande har fcil mantener la variable a un valor deseado pero
por otra parte, har ms difcil cambiarla a un nuevo valor.
Aunque en conjunto el efecto de una capacitancia grande es
generalmente favorable, introduce un retraso entre el tiempoen
que se hace un cambio en el agente de control y el tiempo
enquela variable controlada refleja el cambio. Cuando un lquido
escalentado en un recipiente, tomar algn tiempo para que
el lquido alcance una temperatura ms alta despus de que el
suministrode calor se haya incrementado, cunto tiempo
tomar?, esto depende primariamente de la capacitancia termal
del lquido en relacinal suministro de calor. Por lo tanto, el
efecto en conjunto de lacapacitancia es el factor ms importante
en el anlisis de cualquierproceso.
Capacitancia grande y capacitancia pequea
Para hacer una comparacin entre una capacitancia termal grande
y una pequea, consideremos la diferencia entre la facilidad
para mantener una temperatura constante entre los procesos.
En la figura 6 se tiene un recipiente con considerable volumen
de lquido, el calor es aplicado por medio de una chaqueta de
vapor, la temperatura la medimos con un termmetro de bulbo,
la masa del lquido ejerce una influencia estabilizadora y resiste
cambios de temperatura que pudieran ser causados por varia-
ciones en el rango del flujo, variaciones pequeas en la tem-
peratura del lquido de entrada y cambios repentinos en la
temperatura ambiente.
25
FIGURA 6. Proceso con capacitancia termal grande.
En la figura 7 se ilustra un cambiador de calor de alta velocidad
con un termmetro de bulbo colocado a la salida del lquido.
Podemos dar por hecho que el flujo a travs de este proceso es
idntico que el de la figura 6, pero un volumen comparativamente
menor de lquido est fluyendo en los tubos en cada instante. A
diferencia del primer proceso, la masa es pequea por tanto no
hay influencia estabilizadora.
FIGURA 7. Proceso con capacitancia termal pequea.
El volumen total de lquido en el intercambiador de calor en
cualquier momento es pequeo en comparacin con el rango a
travs del rea de transferencia de calor. Una pequea variacin
en el rango de alimentacin o en el rango de suministro decalor,
ser reflejado casi inmediatamente en fluctuaciones de la tempe-
ratura del lquido que est saliendo del intercambiador.
Entrada
de lquido
Entrada
de vapor
Salida
de
lquido
Salida de vapor
Entrada
de lquido
Salida
de
lquido
Entrada
de
vapor
Salida
de vapor
26 Teora de control
Si este proceso fuera regulado manualmente, su pequea ca-
pacitancia requerira vigilancia continua de parte del operador en
su casi imposible intento por mantener la temperatura constante.
Resistencia
La resistencia es el segundo tipo bsico de retraso en un proceso,
y se define como la oposicin al flujo. Se expresa en unidades
de cambio de potencial (diferencia de potencial) que es requerido
para producir una unidad de cambio en el flujo.
Un ejemplo de resistencia ocurre cuando el calor est siendo
transferido por conduccin a travs de un slido, como ocurre
en las paredes de un recipiente enchaquetado en las que hay
una prdida de temperatura que depende de la composicin
del slido, porque algunos materiales tienen mejor conductividad
trmica (o menor resistencia trmica) que otros.
La resistencia trmica es el cambio de temperatura que ocurre
por unidad de rango de flujo de calor.
Resistencia y retraso del proceso
Al analizar las caractersticas de resistencia de un equipo,
debemos considerar que las pelculas de gas y de lquido en los
tubos de intercambiadores de calor producen mayor resistencia
al flujo de calor que las que producen las paredes de los tubos.
Si un material est siendo calentado en un proceso con altare-
sistencia trmica, implicar que se emplee ms agente de control
para cambiar la temperatura del material que si se tratara de
un proceso con baja resistencia trmica. Adems de que en el
primer caso tendremos un retraso mayor en la medicin de la
temperatura por lo que es conveniente tener en consideracin
lo siguiente:
27
Capacidad es una cantidad esttica.
Capacitancia es una cantidad dinmica.
Potencial
Representa una condicin en un punto particular en el proceso,
la cual determina la energa en ese punto.
Resistencia
La resistencia es el potencial por unidad de flujo.
CUADRO 1. Unidades dimensionales de capacidad,
potencial, capacitancia y resistencia
Caracterstica Trmica Presin Elctrica
Capacidad Caloras, BTU m
3
,

Ft
3
Coulomb
Potencial Grado kg/cm
2
,

Lb/plg
2
= psi voltios
Capacitancia Caloras/grado, m
3
/(kg/cm
2
), ft
3
/psi coulomb/volt
BTU/grado
Resistencia cal/(grado/s), (kg/cm
2
)/(m
3
/s), volt/ampere
BTU/(grado/s) psi/(ft
3
/seg)
Tiempo muerto y retraso en procesos
Un tercer tipo de retraso llamado tiempo muerto ocurre con
frecuencia en procesos continuos donde es necesario transferir
calor o algn otro tipo de energa por medio de un fluido que
circula a travs de cierta distancia a una determinada velocidad.
Aun en condiciones ideales donde a cada variable la conside-
ramos con valores fijos, si ocurre un cambio en la temperatura
de entrada y si el elemento primario de medicin est localizado
en la lnea de salida, habr un retraso considerable en la deteccin
de un cambio de la temperatura, este retraso es tiempo muerto.
28 Teora de control
Cualquier cambio en el calor de entrada tendr el mismotiem-
po muerto antes que sea reflejado en el elemento primario y la
accin del control se retrasar en este espacio de tiempo.
El tiempo muerto tambin se incrementa mientras mayor sea
la distancia que exista entre el elemento primario de medicin y
el controlador, as como la distancia entre el controlador y la
vlvula de control.
En general el tiempo muerto hace ms difcil el control auto-
mtico que el retraso en cualquier otro punto en el sistema de
control. El efecto del tiempo muerto es mostrado grficamenteen
la figura 8. Esto no causa cambios en la reaccin caracterstica
del proceso, pero normalmente retrasa la reaccin.
Hay un periodo durante el cual el controlador est sin ayuda,
debido a que no puede iniciar una accin correctiva sino, muy
tarde, despus que la desviacin ha ocurrido.
FIGURA 8. Efecto del tiempo muerto.
Reaccin sin
tiempo muerto
Reaccin con
tiempo muerto
Tiempo
muerto
Porcentaje
del cambio
total de
temperatura
100
80
60
20
0
40
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2
29
Todos los sistemas de control automtico se basan en el principio
de realimentacin llamado feed back, y consiste en un elemento
primario de medicin que mide el valor de una variable, este
valor es comparado dentro de un controlador con el valor deseado
que ha sido ajustado previamente y que es llamado set point.
Cualquier diferencia entre el punto de ajuste y el valor de la
variable del proceso ocasiona que el controlador enve una seal
al elemento final de control para que el proceso quede en el valor
deseado.
FIGURA 9. Sistema de control automtico.
Registrador controlador
Capilar
metlico
Elemento
primario de
medicin
Agente de
control:
vapor
3-15 psi
H
2
O
29
30 Teora de control
Variable controlada: temperatura
Medio controlado: agua
Variable manipulada: flujo o gasto de vapor
Elemento primario de medicin: bulbo sensor
Elemento final de control: vlvula de control
Cada vez que la seal recorre el circuito completo, el error se
va reduciendo hasta llegar a ser prcticamente cero.
Los controladores ms empleados son accionados de manera
neumtica, elctrica o electrnica y raramente en forma hidru-
lica o mecnica.
El sistema de control automtico es llamado tambin circuito
de control, lazo de control, rizo o loop de control.
FIGURA 10. Sistema de control automtico llamado tambin circuito de control,
loop de control, lazo de control o rizo.
El controlador contiene normalmente como parte integral un
componente llamado punto de suma o de cmputo y este
componente es el que compara la retroalimentacin primaria y
la entrada de referencia (punto de ajuste).
Si hay alguna diferencia entre los valores, se origina la seal
actuante; la que es amplificada por el controlador para que pueda
modificar la posicin del elemento final de control.
s
s
Controlador
automtico
Elemento final
de control
Proceso
Medio de
medicin
Punto de suma
+
Seal de
entrada
Seal
actuante
Seal de
salida
del
controlador
Variable
manipulada
Variable
controlada
Retroalimentacin
primaria
s
ss
s s
Cambio
de carga
31
El sistema de control automtico consta de los medios de
medicin, el controlador y el elemento final de control sin incluir
al proceso.
Cabe hacer notar que la variable manipulada es una condicin
o caracterstica del agente de control y que la variable controlada
es una condicin o caracterstica del medio controlado.
Hemos dicho entonces que el controlador compara los cambios
que ocurren en la variable con respecto al punto de ajuste y
genera una seal correctiva hacia el punto final de control para
manteneral proceso en el punto de ajuste deseado. La forma en
que el controlador produce esta accin correctiva se llama modo
de control.
Modos de control automtico
Los principales modos de control automtico son los siguientes:
a)Control de dos y mltiples posiciones.
b) Control flotante de una o varias velocidades.
c) Control flotante de velocidad proporcional.
d) Control proporcional puro o control modulante.
e) Control proporcional con reajuste automtico (reset).
f) Control proporcional con reajuste (reset) y accin derivada (rate).
Control de dos y mltiples posiciones
En esta forma de control, si la variable se sale del valor deseado
(punto de ajuste), el elemento final de control (una vlvula) se
abre y se cierra totalmente. El controlador reacciona a valores
fijos de la variable controlada y no reconoce magnitud o velocidad
de la desviacin.
32 Teora de control
Control de dos posiciones sin diferencial
En la figura 11 se ilustra un proceso en el cual el elemento final
de control se mueve de una posicin extrema a otra (totalmente
abierta o totalmente cerrada tratndose de una vlvula), depen-
diendo si la variable controlada tiene un valor mayor o menordel
establecido en el punto de ajuste.
FIGURA 11. Control de dos posiciones sin diferencial. En el dibujo (a), la vlvula
pasa de totalmente cerrada a totalmente abierta porque el controlador detecta
una temperatura menor que el valor fijado. La temperatura se incrementa hasta
llegar al punto de control, cuando esto sucede la vlvula se cierra (dibujo (b)),
an con la vlvula cerrada, por la inercia del proceso la temperatura se eleva
unos grados ms, finalmente la temperatura se abate por falta de agente de control
y cuando es menor del punto de ajuste, la vlvula se vuelve a abrir totalmente
como se ve en el dibujo (c).
Control de dos posiciones con diferencial
La diferencial es tambin llamada zona neutra o zona muerta.
En este caso, el elemento final de control permanece en su ltima
posicin hasta que la variable controlada cambie hacia arriba o
hacia abajo del punto de control (vase la figura 12).
En la zona neutra la posicin de la vlvula est determinada
por la direccin de cambio de la variable controlada:
Variable
a)
100 0
Abierta 100%
Abierta 0%
Punto de control
Posicin del
elemento final
de control
b) c)
33
Cuando la variable incrementa su valor a partir de un nivel por debajo
del punto de ajuste, el controlador no hace nada hasta que la varia-
blealcanza el lmite superior de la zona neutra (52%), entonces el
controlador cierra la vlvula.
Por el contrario, cuando el valor de la variable decrece desde
un punto por arriba del lmite superior del punto de ajuste, el
controlador no abre la vlvula hasta que la variable alcanza
ellmite inferior (48%) de la zona neutra.
Control de tres posiciones
En este modo de control, el elemento final de control se posiciona
en una de tres posiciones dependiendo de si la variable se en-
cuentra arriba, abajo o cerca del punto de control. Esta accin
se realiza por medio de relevadores, vlvulas solenoides o
mediante un motor que opere la vlvula (vase la figura 13).

Punto de ajuste
50% 48% 44%
Cerrada
Posicin
de la
vlvula
Abierta
Zona
neutra
FIGURA 12. Control de dos posiciones con diferencial. En el esquema la vlvula se
abre totalmente y la temperatura se incrementa a travs del tiempo hasta que
toca el extremo superior de la diferencial o banda neutra, cuando esto ocurre la
vlvula se cierra totalmente y la temperatura todava se incrementa un pequeo
porcentaje por la inercia del proceso y luego empieza a disminuir hasta que toca
el extremo inferior de la banda neutra y el controlador ordena la apertura de la
vlvula nuevamente.
52%
56%
34 Teora de control
El control de dos o tres posiciones se emplea en procesos discon-
tinuos (procesos por lotes, batch) que son de una sola capacidad,
se usan cuando los cambios de carga no son grandes ni frecuentes,
si la velocidad de reaccin de proceso es lenta y cuando los atrasos
de la transmisin y de tiempo muerto son mnimos. Ejemplosde
esta clase de procesos se tienen en secadores industriales, ollas de
coccin, tanques de cromado y plateado, etctera.
Este tipo de controladores muestra una medicin cclica, pero
cuando se emplean en los procesos considerados ideales paraeste
tipo de control, las amplitudes de los ciclos son muy pequeas
y presentan una lnea uniforme en la grfica de registro.
Control flotante de una o varias velocidades
Este control es semejante al de dos posiciones, su diferencia
consiste en que el elemento final de control tiene un movimiento
FIGURA 13. Control de tres posiciones. En el dibujo (a) la vlvula se abre totalmente,
en el (b) la temperatura se incrementa hasta llegar al punto de control, en ese
momento la vlvula se cierra a una posicin intermedia en un porcentaje prefijado
por el operador, si la variable se sigue incrementando, al llegar al extremo superior,
la vlvula se cierra totalmente. En (c), al decrementarse el valor de la temperatura,
la vlvula se abre a la posicin intermedia y si continuara disminuyendo la vlvula
se abrira totalmente.
Punto de ajuste
(set point)
Abierta 100%
Abierta 0%
Posicin de
la vlvula
Posicin 3
Posicin 2
Posicin 1
a) b) c)
35
gradual y tarda ms de 120 segundos en recorrer de la posicin
cerrada a la posicin abierta.
La vlvula se abre o cierra en forma gradual, flota, en unaposi-
cin parcialmente abierta. Generalmente se utiliza con zonamuerta,
y si la variable sale de los lmites de la zona neutra, la accin del
control hace que la vlvula se mueva un poco (flote), y la variable
regrese a la zona de control logrando que sta permanezca en la
zona neutra.
El control flotante puede ser de una sola velocidad, con o sin
zona neutra, y de varias velocidades.
El control flotante de una sola velocidad se obtiene con un
controlador de dos posiciones y una vlvula de control con motor
elctrico. El control reacciona en el momento de la desviacin y
no reconoce la magnitud ni la rapidez de la misma.
En las figuras 14 y 15 se ilustra el control flotante de unave-
locidad con zona neutra que se emplea para que las idas yvueltas
del motor no sean frecuentes.
FIGURA 14. Control flotante de una sola velocidad con zona neutra.
Punto de control
Contacto abierto
Contacto cerrado
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Posicin de la pluma en la escala en porcentaje
36 Teora de control
La zona neutra es 1% de la escala total, cuando la variable
est cerca del punto de control, no existe accin del controlador,
de cualquier manera, el atraso es insignificante ya que la vlvula
contina en su movimiento hasta que la variable alcanza su
punto de control.
El control flotante de varias velocidades reconoce el tiempo y
la magnitud de la desviacin, por lo que el elemento final de
control se mueve a diferentes velocidades dependiendo de si la
variable controlada est cerca o lejos del punto de control.
Puede emplearse en procesos autorregulados y cuando los
atrasos en la transmisin y tiempo muerto sean pequeos. Tam-
bin cuando los cambios de carga sean lentos y cuando la
velocidad de reaccin del proceso sea grande.
Zona
neutra
Punto
de control
Variable
Posicin
de la
vlvula
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Tiempo en minutos
FIGURA 15. Grfica del comportamiento del control flotante de una velocidad
con zona neutra.
37
Control flotante de velocidad proporcional
Al causarse una desviacin de 1% de la variable controlada, se
origina un porcentaje de movimiento de la vlvula a una velocidad
que depende de la magnitud de la desviacin. Si la variable cambia
su valor hacia arriba o hacia abajo del punto de control, la vlvula
empieza a abrirse o a cerrarse a una velocidad constante; si la
desviacin se dobla, la vlvula se mueve a una velocidad doble.
Este control flotante se llama de velocidad proporcional porque
podemos ajustar la velocidad a la que deseamos que se mueva
la vlvula de control, pudiendo por tanto moverse la vlvula a
cualquier velocidad para la misma desviacin, dependiendo slo
del ajuste que se haya hecho (vase la figura 16).
FIGURA 16. Respuesta de control flotante de velocidad
proporcional a cambios repentinos.
La accin de este modo de control es una funcin de inte-
gracin en su respuesta ya que reconoce el tiempo y la magnitud
de la desviacin. La rapidez de cambio de posicin de la vlvula
con respecto al tiempo depende de la desviacin.
En la figura 17 se muestra la reaccin del control flotante de
velocidad proporcional a cambios estables de carga. La variable
controlada se desva gradualmente del punto de control (general-
mente por un cambio de carga), y el controlador manda una
seal a la vlvula que responde formando la curva de desviacin
Tiempo
C = Punto de control
f
1
= Velocidad lenta
f
2
= Velocidad rpida
Variable
Posicin
de la
vlvula
38 Teora de control
( ) c f
dt
dP
=
mostrada y pasando su mxima pendiente por el punto de

inflexin cuando la variable empieza a volver al punto de control.
Finalmente la vlvula se sita en una posicin diferente.
FIGURA 17. Respuesta del control flotante de velocidad
proporcional a cambios estables.
De lo anterior se deduce que la posicin de la vlvula con
respecto al tiempo es igual a la velocidad proporcional multiplicada
por la desviacin.
Donde:
P = posicin de la vlvula en porcentaje dividido entre 100.
t = tiempo en minutos.
f = velocidad flotante (porcentaje de movimiento de la vlvula
por minuto causado por una desviacin de 1% de la variable
controlada).
= variable en porcentaje dividido entre 100.
c = punto de control en porcentaje dividido entre 100.
( - c)= desviacin.
Tiempo Tiempo
mxima
Mxima
pendiente
Variable
Posicin
de la
vlvula
39
( )
+ = K dt c f P
( ) dt c f dP =
El signo negativo de la ecuacin se debe a que la accin

correctiva de la vlvula es opuesta a la desviacin.
Integrando tenemos:
(1)
K = constante de integracin
Se utiliza generalmente accionado por medios hidrulicos, como
lo es el controlador hidrulico tipo pistn en el cual la alimenta-
cin de aceite al cilindro se ajusta en proporcin a la magnitudde
la desviacin de la variable medida.
Es recomendable cuando los atrasos en la transmisin y el
tiempo muerto son pequeos, donde el proceso sea autorregu-
lado y cuando los atrasos de la medicin sean pequeos.
Control proporcional puro o control modulante
Llamado tambin banda proporcional, su accin se puede resumir
en los siguientes enunciados:
Existe una posicin de la vlvula para cada posicin de la pluma.
Banda proporcional es el porcentaje de la escala que la varia-
bletiene que recorrer para mover el elemento final de controlde
una posicin extrema a otra.
En las figuras 18 y 19 se muestra el porcentaje de aberturadela
vlvula con diferentes valores de la banda proporcional. Mientras
ms pequea o angosta sea la banda proporcional, ms nos
acercaremos al control de dos posiciones (banda proporcional
= 0%) ya que slo se requerir un pequeo cambio para operar
la vlvula en su carrera total.
40 Teora de control
FIGURA 18. Porcentaje de apertura de la vlvula con diferentes
valores de banda proporcional.
El mecanismo de control de banda proporcional, est diseado
para producir una posicin definida de la vlvula para una posicin
de la pluma que indica el valor de la variable. Como habamos
enunciado: a cada posicin de la vlvula corresponde una posicin
de la pluma. Esto significa que la pluma es posicionada por un
cambio en la salida del controlador.
FIGURA 19. Grfica de comportamiento de la banda proporcional.
BP = 400%
BP = 200%
BP = 100%
BP = 50%
BP = 25%
0
o
C 50
o
C 100
o
C 150
o
C 200
o
C
62.5% AB 50% AB 37.5% AB
75% AB 50% AB 25% AB
100% AB 50% AB 0% AB
100% AB 50% AB 0% AB
100% AB 0% AB
Punto de control
B
P

4
0
0
%
B
P

2
0
0
%
B
P

1
0
0
%

A
B
P

5
0
%

B
B
P

2
5
%

B
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0 50 100 150 200
Posicin
de la
vlvula en
porcentaje
Escala en porcentaje
Escala en
o
C
41
En la figura 19 se muestra la relacin entre elcambio delvalor
de la medicin en porcentaje (posicin de la pluma) y la carrerade
la vlvula. La curva A, con una banda proporcional(BP) de 100%
muestra que la pluma debe cambiar (recorrer) el 100%de laescala
para modificar la posicin de la vlvula, de completamente abier-
taa completamente cerrada.
Tambin se muestra que para cualquier posicin de la pluma
dentro del rango de la escala, hay una posicin correspondiente
en porcentaje de carrera de la vlvula.
Por ejemplo, si la pluma est en el 20% del rango de la escala, la
vlvula est en el 80% de su carrera. La accin proporcional en este
caso es de 100%, esto es, la pluma debe recorrer 100% del rango
de la escala para lograr 100% de la carrera de la vlvula.
La curva B muestra que la posicin de la pluma debe cambiar
de 25 a 75% del rango de la escala para obtener 100% de la
carrera de la vlvula, por lo que representa una banda proporcio-
nal de 50%. La curva C representa 25% de una banda proporcional.
En esta grfica se muestra tambin que por igual cambio de
porcentaje en la posicin de la pluma, hay cambio igual depor-
centaje en la carrera de la vlvula.
Por ejemplo: en la curva A, si los cambios en la medicin pasan de
20 a 30% que representa 10% del rango de la escala, la carrera
de la vlvula cambia de 80 a 70%, o sea, 10% de la carrera.
Refirindonos a la curva B, si la pluma cambia de 30 a 40%, la
posicin de la vlvula se mover de 90 a 70%, o sea, 20% de su
carrera, y de la misma manera, si la pluma cambia de 60 a 70%, la
vlvula cambiar de 30 a 10%, o sea, 20% de su carrera.
En ambos casos, la posicin de la pluma cambia 10% de
la escala, sin embargo, en la curva A la vlvula cambia 10% desu
carrera, esto ocurre porque conforme la banda proporcional se
42 Teora de control
dt
d
dt
dP
=
acorta, la carrera de la vlvula, por incremento del cambio de la
pluma, se incrementa.
Se puede notar tambin en la figura 19, que cuando la banda
proporcional es mayor de 100%, es imposible abrir o cerrar la
vlvula completamente, aun cuando la variable controlada est
en 0% o en 100% de la escala del controlador.
En la figura 20 se muestran diferentes cambios de la variable
y la respuesta de la vlvula de control con banda proporcional
angosta y ancha. La ecuacin del controlador proporcional es:
La posicin de la vlvula con respecto al tiempo es directamente
proporcional a la rapidez de cambio, , con respecto al tiempo.
(2)
donde:
P = posicin de la vlvula en porcentaje dividido entre 100.
s = banda proporcional en porcentaje dividida entre 100.
= variable en porcentaje dividido entre 100.
c = punto de control en porcentaje dividido entre 100.
L = constante.
FIGURA 20. Respuesta del control
a cambio repentino y estable.

= d
s
1
dP
( ) L c
s
1
P + =
=
dt
d
s
1
dt
dP
Tiempo
BP ancha
BP angosta
Variable
Posicin
de la vlvula
Posicin
de la vlvula
d
d
d
43
El signo negativo se debe a la representacin de la accin
correctiva del control automtico que indica un cambio inverso
al movimiento de desviacin de la variable.
Cuando estamos manteniendo la temperatura de un lquido
en un recipiente, si por alguna razn aumenta la cantidad de
lquido en ste, decimos que ocurre un cambio de carga y esto
hace que se abata la temperatura del lquido; el controlador
iniciar una accin correctiva enviando una seal a la vlvula
de control para que permita el paso de ms agente de control
(pudiera ser vapor en este caso) hasta que se vuelva a tener a la
variable en el punto de control.
Sin embargo quedando la vlvula en una nueva posicin, a
esto se la llama desviacin sostenida, off-set, porque de cualquier
manera la vlvula queda en una nueva posicin, como dijimos,y
la variable de todas formas no vuelve al punto de control. En la
figura 21 se muestra la desviacin sostenida con banda propor-
cional ancha y angosta.
FIGURA 21. Desviacin sostenida off-set con banda proporcional ancha y angosta.
0
o
C
100
o
C
200
o
C
Punto
de control
Off-set

BP ancha
BP angosta


44 Teora de control
De la figura 22 se deduce que una banda proporcional ancha
produce poco ciclaje pero ocasiona una desviacin excesiva, y
una banda proporcional muy angosta produce poca desviacin
pero demasiado ciclaje antes de estabilizar a la variable.
Cuando se utiliza en control proporcional puro la vlvulacon-
tina movindose, siempre que la variable est cambiando de
valor (vase la figura 20). En cualquier instante, la cantidad de
movimiento de la vlvula es directamente proporcional a la
cantidad de movimiento de la medicin.
La posicin de la vlvula est siempre en relacin directa con
la medicin, y el mximo valor en la correccin de la vlvulaocurre
en el punto en que la desviacin de la medicin es mximo;siem-
pre y cuando la desviacin no se mueva hacia afuera de labanda
proporcional del controlador.
FIGURA 22. Comportamiento de la variable con diferentes valores de banda
proporcional. Con una banda proporcional angosta se tiene mucho ciclaje y se
tarda mucho tiempo en que el proceso se estabilice con una desviacin sostenida
pequea. Con una banda proporcional ancha, el proceso se estabiliza en menor
tiempo pero la desviacin sostenida es mayor.
Es necesario insistir en que con la accin proporcional, cadapo-
sicin de la vlvula est relacionada con una posicin definida de
S = 32%
S = 20%
S = 47%
S = 90%
Tiempo en minutos
Variable
controlada
45
la medicin. Un controlador puede ser ajustado de maneraque la
vlvula sea posicionada para llevar a la variable al punto decon-
trol, pero la variable se mantendr en este punto slo que
noexistan cambios de carga.
Si se presenta un cambio de carga o alguna otra condicin, tal
como la cada de presin a travs de la vlvula, entonces statomar
una nueva posicin a fin de dejar pasar la cantidad original de la
variable (como una cantidad determinada de flujo).
De esta manera la medicin se mueve a una nueva posicin,la
cual necesariamente estar separada del punto de control antes
de que el equilibrio se alcance nuevamente.
Se puede utilizar el control proporcional satisfactoriamente ah
donde las condiciones de operacin y la banda proporcional del
controlador sean tales que la mxima desviacin permanente est
dentro de las variaciones permisibles del medio controlado, y se
aplica en los casos en donde no hay cambios de carga rpidosni
frecuentes, cuando la velocidad de reaccin del proceso es lentay
donde no hay grandes atrasos en la transmisin ni tiempomuerto.
En los casos en que se utiliza el control proporcional puro, el
instrumento tiene un reajuste manual (reset) que se utiliza para
mover la banda proporcional en la escala, permitiendo un cambio
en la apertura de la vlvula que permita que la variable controlada
vuelva al punto de control.
Control proporcional con reajuste automtico
(reset o integral)
Para poder eliminar la desviacin sostenida, se combina la esta-
bilidad inherente del control proporcional y la estabilizacinenel
punto de control que proporciona el control flotante de veloci-
dad proporcional para tener el control proporcional con reajuste
automtico.
46 Teora de control
En la figura 23 podemos notar que si el valor de la variable
aumenta y por tanto se sale del punto de control, el control pro-
porcional cierra la vlvula repentinamente una cierta cantidad,y
la accin de reajuste produce un cambio en la posicin de lavlvula
con una rapidez proporcional a la desviacin de la variable, este
cambio se agrega a la cantidad de movimiento de la vlvula que
produce el control proporcional puro, as, la vlvula cierra en
forma repentina una cantidad y de ah contina cerrndose
gradualmente hasta que la variable vuelve al punto de control.
FIGURA 23. Cambio de carga y posicin que adquiere la vlvula debido
al control proporcional, al reajuste automtico y a la suma de ambos.
El movimiento de la vlvula causado por la accin proporcional
aumentar o disminuir al mismo tiempo que la magnitud de la
desviacin de la variable aumente o disminuya.
Las unidades del reajuste automtico se dan en repeticiones
por minuto, y es el nmero de veces por minuto que la respuesta
del control proporcional es repetida cuando hay un cambio repen-
Punto de
control
C Variable
Posicin de la vlvula
debido al control
flotante de velocidad
proporcional
Suma de los
dos controles
(posicin real)
a
b
a+b
debida al control
proporcional (BP)
47
tino en la variable. Lo descrito se puede ver con mayor claridad
en la figura 24.
r = velocidad de reajuste en repeticiones por minuto.
De la ecuacin (1):
de la ecuacin (2):
sumando:
FIGURA 24. Cambio de carga y posicin de la vlvula debido al control
proporcional y al control flotante de velocidad proporcional.
= c f P ) (
c
s
P + = ) (
1
Variable
por control
proporcional
debida al control
flotante de velocidad
proporcional
1 minuto
a
a
2a
3a
2 rep/min
3 rep/min
1 rep/min
d c f P =

) (
= = c
s
r
P
s
r
f ) (
K c
s
dt + + ) (
1
+ + K c
s
df ) (
1
+ K dt
L
48 Teora de control
En la figura 25 se tiene la respuesta del proceso con diferentes
valores de banda proporcional y el mismo valor de reajuste
automtico. Con una banda proporcional de 20, se requiere
mucho tiempo para que la variable vuelva al punto de control
porque hay ciclaje excesivo; en este ejemplo la banda
proporcional de 50% es la ms ptima.
El valor ptimo de la velocidad de reajuste automtico es de0.20
repeticiones por minuto; si es menor, el regreso de la variable al
punto de control es lento, y si es mayor, se produce un ciclaje
excesivo antes de alcanzar el punto de control.
FIGURA 25. Respuesta del proceso
a diferentes valores de banda proporcional.
En la figura 26 se muestran los efectos de la banda proporcional
y del reajuste automtico por separado, y juntos ante un cambio
de carga; como las acciones son simultneas y acumulativas, el
efecto ocasiona una mejor respuesta del controlador.
Los fabricantes de instrumentos presentan sus controladores
indicando el reajuste automtico en minutos por repeticin oen
repeticiones por minuto, indistintamente.
S = 50%, r = 0.20
S = 20%, r = 0.20
S = 90%, r = 0.20
S = 150%, r = 0.20
Tiempo
Variable
controlada
49
Reset rpido: 0.02 a 5 minutos por repeticin.
0.8 a 20 repeticiones por minuto.
Reset lento: 0.2 a 30 minutos por repeticin.
0.8 a 120 repeticiones por minuto.
FIGURA 26. Efectos de la banda proporcional y reajuste automtico.
Tambin para aplicaciones prcticas se aconsejan las siguientes
combinaciones segn el tipo de proceso:
Banda proporcional moderada y reajuste lento, si la velocidad
de reaccin del proceso es pequea.
Banda proporcional ancha y reset lento o banda proporcional mo-
derada y reset rpido, si la velocidad de reaccin del proceso es grande.
Banda proporcional ancha y reset lento, si el retraso en la trans-
misin o el tiempo muerto es grande.
Banda moderada y reajuste rpido, si el atraso en la transmisin
o el tiempo muerto es pequeo.
La accin proporcional ms reajuste se utiliz con xito pormu-
chos aos, pero haba procesos donde no se tena la calidadenel
control que se requera y se hizo necesario el desarrollo de un
mecanismo de control superior. Lo ideal sera algo que realizara
Proporcional + reset
Reset
Punto de control Variable
Posicin
de la vlvula
Posicin
de la vlvula
Proporcional
a
b
b +a
50 Teora de control
una accin anticipatoria, se atac el problema y se desarroll
una funcin de control que aplica una correccin proporcional
a la rapidez del cambio de la medicin y que adems no es
afectada ni por la magnitud ni por la duracin de la desviacin.
A esta funcin se le llama accin derivada.
Accin proporcional con reajuste automtico (reset)
y accin derivada (rate)
La accin derivada, llamada tambin anticipatorio, nunca se usa
sola, sino en combinacin con el control proporcional o propor-
cional con reajuste.
La accin derivativa proporciona una sobrecorreccin inicial
cuando ocurre una desviacin, por tanto el elemento final decon-
trol se mueve en forma adelantada al principio como si la desvia-
cin de la variable hubiese sido de un salto. El efecto de la derivativa
es adelantar la accin del elemento final de control.
La accin derivativa responde a la siguiente ecuacin matemtica:
La posicin de la vlvula es proporcional a la rapidez de
cambio de la variable con respecto al tiempo.
donde:
P = posicin de la vlvula
q = accin derivativa o anticipatoria (rate) en minutos
s = banda proporcional en porcentaje dividido entre 100
= variable en porcentaje dividida entre 100
t = tiempo en minutos
diferenciando:
2
2
dt
d
s
q
dt
dP
=
P
51
La ecuacin del controlador proporcional + reset + rate, queda:
El cambio de la posicin de la vlvula que resulta por la
accin derivativa es acumulativo a la accin proporcional y alre-
ajuste automtico. En la figura 27 se muestra un cambio de la
variable y el cambio de posicin de la vlvula debido a la banda
proporcional, al reajuste automtico, a la accin derivativa y al
efecto acumulado de las tres.
FIGURA 27. Posicin de la vlvula debida a la accin de la banda proporcional
ms el reajuste automtico accin integral (reset) y accin derivativa (rate).
K
dt
d
s
q
) c (
s
dt ) c (
s
r
P
dt
d
s
q
dt
d
s
) c (
s
r
dt
dP
t
+
+ =
+ + =
0
2
2
1
1
Posicin de la vlvula por control proporcional

Variable
Punto de control
Posicin de la vlvula por reajuste automtico (integral)
Posicin de la vlvula por derivativa
Posicin de la vlvula por control proporcional integral
derivativa (PID)
52 Teora de control
La funcin de un controlador automtico es mantener el pro-
ceso estable, esto es, a la variable en el punto de control. Alpresen-
tarse un disturbio, el controlador deber poder reducir la duracin
y el rango de la desviacin al mnimo y restablecer la estabilidad
del proceso en el tiempo ms corto posible.
El efecto de la accin derivada consiste en aplicar una accin
correctiva ms rpidamente que la que aplicara una accin pro-
porcional solamente, y el resultado es que se reduce la desviacin
de la variable de proceso, y por consiguiente la cantidad y ladu-
racin de la inestabilidad del proceso son mnimos. En la figura28
se ilustra lo dicho anteriormente, y las dos curvas se han sobre-
puesto para una mejor comparacin del efecto de las combina-
ciones de los modos de control.
Se debe hacer notar que no siempre es necesaria la accin
derivativa, pues hay una gran cantidad de aplicaciones que no
la requieren; adems, en muchos instrumentos la accin derivativa
desestabiliza al proceso aun cuando sea puesta en cero.
FIGURA 28. Grfica del comportamiento de la variable debido
a un cambio de carga y la accin de los modos de control.
PID
Variable
PI
Tiempo
Punto
de control
53
CUADRO 2
Resumen de los modos de control
Velocidad Cambios
de la de carga
reaccin
Modo del proceso Tamao Velocidad Aplicaciones
Dentro-fuera. Lenta Ninguno Ninguna Instalaciones de gran
Dos posiciones capacidad de temperatura
con espacio y nivel. Tanques de
diferencial. almacenamiento, tanques de
suministro de agua caliente,
calentamiento
de cuartos.
Flotante. Rpida Ninguno Pequea Procesos con pequeos
Velocidad tiempos muertos.
proporcional Hornos industriales,
con zona neutra aire acondicionado.
ajustable.
Proporcional Moderada Pequeo Ninguna Donde se requiere gran
ms derivativa estabilidad con mnimo
desajuste y deficiencia de
reposicin. Presin de
descarga de un compresor,
guas para la orilla de tiras
de papel.
Proporcional Lenta a Pequeo Moderada Presin, temperatura y
moderada nivel, en donde el desajuste
es permitido.
Nivel de reactores,
temperatura de hornos de
secado, estaciones
reductoras de presin.
Proporcional Ninguna Grande Lenta o La mayora de las
ms reajuste moderada aplicaciones, incluyendo
(reset) flujo. No recomendable para
operaciones en tandas
(baches) a menos que se
permitan valores
excesivamente altos.
Proporcional Ninguna Grande Rpida Control en tandas,
ms reajuste procesos con disturbios
ms derivativa repentinos.
Controlador automtico
Puede ser definido como un regulador de suministro contra la
demanda en un periodo determinado de tiempo, esto es, si con-
sideramos que un cambio de carga (un disturbio) en un proceso
es un cambio en la demanda, un controlador automtico debe ser
capaz de cambiar el suministro para restablecer el equilibrio del
proceso. El tiempo que se tarda en igualar el suministro y la
demanda vara en funcin de las condiciones de proceso.
El control automtico puede aplicarse a cualquier proceso en
el que la variable pueda ser medida:
presin, flujo, temperatura, nivel, pH, conductividad, potencial de
xido reduccin, vibracin, densidad, etctera.
Es muy importante hacer notar que la seleccin del elemento
primario de medicin es fundamental en el lazo de control, ya
que ningn controlador automtico puede ser mejor que su sis-
tema de medicin. Es por tanto un engao el que seleccionemosun
controlador de alta resolucin si el elemento primario de medicin
tiene una exactitud muy pobre.
55
56 Teora de control
Efecto de espacio muerto
Si el sistema de medicin no puede responder con la misma
rapidez con la que cambia la variable, la accin correctiva en la
vlvula de control ser retardada. A esto se le conoce como
efecto de espacio muerto que como ya hemos visto, puede ser la
causade considerables problemas en el control de un proceso.
Espacio muerto
El espacio muerto es el intervalo de tiempo entre el cambio en
la variable medida y el movimiento de la vlvula de control para
corregir tal cambio.
Tiempo muerto
El tiempo muerto tambin es ocasionado por mal funcionamiento
de la vlvula de control, ya sea que alguna tuerca est demasiado
ajustada o que se atasque por falta de mantenimiento y limpieza;
en casos como stos, la vlvula de control tardar en responder
al cambio inicial de la presin del aire proveniente del contro-
lador o del transductor y por consiguiente, la variable continuar
cambiando hasta que la presin sea suficiente para vencer la
friccin y lograr que la vlvula se mueva; el exceso de aire en el
diafragma de la vlvula, har que sta se mueva demasiado lejos
y como resultado se obtenga una accin correctiva en exceso.
Posicionadores de vlvulas
Para evitar los tiempos muertos por mal funcionamiento de las
vlvulas de control, los fabricantes han desarrollado posiciona-
dores de vlvulas, que son mecanismos que forman parte del
operador de la vlvula de control, reciben un suministro de aire
independiente y estn diseados para producir una posicin
57
exacta de la vlvula, proporcional al cambio de presin prove-
niente del controlador.
Vlvula de control
La vlvula de control es tan importante en el lazo de control,
como lo es el controlador y el elemento primario de medicin.
Las vlvulas empleadas para una accin de dos posiciones
generalmente es de asiento sencillo y operarn totalmente abiertas
o cerradas; las que se emplean para control proporcional (con
osin reajuste y derivativa), debern producir igual cambio de
porcentaje en flujo para iguales cambios de porcentaje de carrera
de la vlvula, y son provistas generalmente con un motor
neumtico que tiene un resorte de carga capaz de posicionar la
carrera de la vlvula en forma proporcional a la presin del aire
proveniente del controlador (si ste es neumtico), o desde el
transductor (si el controlador es electrnico).
Circuito de control automtico
Tambin se conoce como lazo de control, rizo o loop de control
y como hemos dicho, incluye a los medios de medicin (elemento
primario de medicin), al controlador automtico y al elementofinal
de control, sin tomar en cuenta al proceso.
Al sistema de control automtico es el circuito de control auto-
mtico ms el proceso, este sistema se muestra en la figura 29.
Los medios de medicin, el controlador automtico y el
elemento final de control son considerados como unidades
separadas en la figura 29. La entrada al controlador automtico
es llamada retroalimentacin primaria y esta seal es comparada
con la seal de referencia llamada punto de ajuste (set point) en
un componente llamado punto de suma o punto de cmputo,
de ah se obtiene una seal actuante que con los modos de
58 Teora de control
control nos da la seal de salida del controlador que en su caso
modificar la posicin del elemento final de control.
FIGURA 29. Sistema de control automtico.
Instrumentos de medicin y control
Los instrumentos de medicin y control empleados, pueden ser
neumticos o electrnicos. Si son neumticos funcionan con una
seal de aire de 3 a 15lb/pg
2
que es proporcional al mnimo y al
mximo del rango del instrumento. Si los instrumentos son
electrnicos generalmente manejan una seal de 4 a 20mA de
corriente directa y se requerir un transductor que cambie la
seal de corriente a neumtica y sta pueda accionar el diafragma
del elemento final de control.
La seal actuante puede ser definida como la desviacin de la
variable controlada con respecto al punto de ajuste. El propsito
del controlador automtico es el de reducir la seal actuante al
mnimo y hasta eliminarla con el menor retraso posible, esto se
logra por medio de la seal de salida que posicionar al elemento
final de control que generalmente es una vlvula pero que puede
ser un pistn, una bomba, un motor, o algn dispositivo que
cambie el valor de la variable manipulada.

Punto
de
suma
Modos de
control
Seal
actuante
Punto de
ajuste salida del
Senal de final de
Elemento
control
Variable
manipulada
Proceso
medicion
Medios de Variable
controlada primaria
Retroalimentacin
Controlador automatico
controlador
Cambio
de carga
59
Variable manipulada
Es una condicin o caracterstica del agente de control, si por
ejemplo el elemento final de control cambia el flujo de com-
bustleo a un quemador, la variable manipulada es el flujo y el
agente de control es el combustleo.
Variable controlada
Es una condicin o caracterstica del medio controlado. Cuando
controlamos automticamente la temperatura del agua en un
tanque, la variable controlada es la temperatura y el medio
controlado es el agua.
Segn el elemento primario de medicin que se utilice, su
efecto producir un cambio de presin, fuerza, posicin, potencia
elctrica o resistencia, que comunica al punto de suma del
controlador el valor de la variable controlada, con una seal
que es llamada retoalimentacin primaria. sta se combina con
la seal de referencia o punto de ajuste.
Punto de ajuste
Es el valor en el cual queremos que se mantenga la variable
controlada y podemos variarlo manualmente o puede ser variado
automticamente en sistemas de control ms sofisticados.
Los cambios de carga obedecen a varias causas: puede ser
queel medio controlado demande mayor o menor cantidad de
agente de control, o que se presente un cambio en la calidad
del agentede control o tambin que se presenten cambios en
las condiciones ambientales. Adems de estos cambios de carga
puede haber incrustaciones en las tuberas, deterioro de aislantes
trmicos, etctera.
60 Teora de control
Velocidad de accin correctiva
Es necesario que conforme el elemento primario detecte un cambio
de carga, el controlador enve la seal de correccin para llevar al
sistema al punto de control y que toda la retroalimentacin del
lazo de control sea con el menor retraso posible para ir haciendo
modificaciones en la posicin de la vlvula de tal manera que
podamos tener a la variable en el punto de control.
Estabilidad
En la figura 30 se muestran tres grficas de respuesta de la variable
controlada ocasionadas por un cambio brusco del punto de ajuste
del controlador. Estamos considerando en estas grficas a tres
sistemas con diferente estabilidad.

C
C
C
C
C
C
FIGURA 30. Tres sistemas con la respuesta de la variable controlada a un
cambio repentino del punto de ajuste.
Variable
controlada
Variable
controlada
Variable
controlada
A. Estabilidad excesiva
A. sistema muy lento
B. Respuesta aceptable
B. la solucin ms aceptada
C. Sistema con excesiva inestabilidad
61
Las variables pueden ser: nivel, presin, flujo, etctera. En el
sistema A, el nuevo valor deseado es alcanzado sin oscilacin,
pero una vez que ha transcurrido mucho tiempo, o sea que se
ha tardado demasiado en alcanzar el nuevo punto de ajuste. En
el sistema B, la respuesta es ms rpida, se tienen algunas oscila-
ciones continuas pero son aceptables y esta forma de respuesta
es considerada como la mejor, o la ms aceptable. La variable
del sistema C, muestra una respuesta con oscilaciones conti-
nuasyeste tipo de respuesta es la ms inestable y por tanto no
es aceptada.
Caractersticas estticas
Las caractersticas estticas de los componentes de un sistema
de control automtico determinan la calidad con que va a operar
el sistema, y son: exactitud, resolucin de la sensibilidad, banda
muerta, histresis y linearidad.
Al seleccionar instrumentos debemos tomar muy en cuenta
estos aspectos porque influyen en la operacin y por otro lado
debe cuidarse de no caer en refinamientos innecesarios porque
afectan el aspecto econmico.
Exactitud
Es el grado al cual el valor de la salida se acerca al valor correcto.
El valor de la seal de salida no es el mismo valor correcto
debido a que todo aparato tiene imperfecciones. La exactitud es
indicada por el fabricante en porcentaje del rango, en porcentaje
de la lectura instantnea, etctera.
En la figura 31 se muestra un controlador automtico del tipo
neumtico que contiene el mecanismo de ajuste del punto de
control. Con el objeto de simplificar el esquema, no se dibujaron
los mecanismos de los modos de control.
62 Teora de control
FIGURA 31. Controlador automtico de tipo neumtico con su elemento
primario de medicin (bulbo) y el elemento final de control (vlvula).
Si para este ejemplo consideramos que la variable es la tempe-
ratura con un rango de 0 a 100C, la seal de salida del controlador
ser de 3 lb/pg
2
a 0C, y de 15 lb/pg
2
a 100C.
La ecuacin matemtica para este ejemplo en particular es:
P = 0.12 T + 3
P =valor correcto de la salida del controlador
T =temperatura medida.
Controlador neumtico
0
2
5
50
7
5
1
0
0
g
Puntero
e
90
o
90
o d
90
o
b
Palometa
A mecanismo de
modo de control
Restriccin
Aire de suministro
20 lb/pg
2
Tornillo para
punto de ajuste
Seal de
entrada
a
Tobera
Seal
de salida
Elemento primario
de medicin: bulbo
Elemento final
de control: vlvula
c
63
En este caso, si el fabricante indicara que el instrumento tiene
una exactitud de 1% del rango, tendramos lo siguiente:
Como el controlador tiene un rango de 100C, el 1% de 100
es 1, y como la seal de salida cambia 12 lb/pg
2
(15-3), para un
cambio de 100C, equivalentemente para 1

de cambio se tendr
0.12 lb/pg
2
. Por lo tanto, la presin de la seal de salida variar
0.12 lb/pg
2
del valor correcto.
Al especificar la exactitud tambin debe indicarse el efecto
de la temperatura y de la humedad relativa porque normalmente
tienen una influencia considerable en la exactitud.
Se debe insistir en la importancia de la interpretacin de la
exactitud de un instrumento porque esto permitir una operacin
adecuada del proceso.
Por ejemplo, si en un medidor de flujo se especifica una exactitud
de 2% del rango y ste va de 0 a 500 galones por minuto (gpm),
el rango de flujo mximo ser entonces de 500gpm, 10 gpm que
corresponde a 2% de 500. Esto significa que si se est operando a
flujo mximo, la lectura ir de 498 a 502gpm cuando en realidad
estn pasando 500gpm. Si por alguna razn se estuviese operando
con un flujo muy bajo, por decir, de 25gpm, como la exactitud es
de 2% del rango del instrumento, ste seguira siendo de 10gpm,
en este caso al estar pasando 25gpm por el medidor, la lectura
podra estar entre los 15 y 35gpm que nos dara una exactitud (error)
del 40% de lectura instantnea.
Errores de calibracin
Los errores de calibracin son: errores de cero y errores angulares
que tambin afectan los lazos de control.
Error de cero: es un desplazamiento lineal del rango (vase la
figura 32).
64 Teora de control
Error angular: muestra una lectura correcta en cualquier puntode
la escala y conforme se aleja la medicin de ese punto, elerror se
va incrementando en proporcin de la distancia (vase la figura33).
FIGURA 32. Error de cero. FIGURA 33. Error angular.
Resolucin de la sensibilidad
Es el cambio mnimo que se opera en la variable medida y que
produce una respuesta en el controlador en el lazo de control.
La sensibilidad generalmente aceptada en vlvulas de control es
de 0.1%, esto es, al operar la vlvula en un rango de 3 a 15lb/
pg
2
, la presin mnima que se requiere para hacer que el vstago
se desplace es de 0.012lb/pg
2
.
Tiempo muerto
Tambin conocida como banda muerta, es el rango de valores
en los cuales puede variar la seal de entrada sin que se inicie
una respuesta en la seal de salida.
Por ejemplo, si un controlador de temperatura con una gama de
100C, tiene una banda muerta de 1% de la gama; al querercontro-
lar la temperatura a 70C, sta podr variar de 69 a 71C sin que se
produzca ninguna accin. Si al estar midiendo 69C se iniciase un
incremento, no ocurrira ninguna accin del controlador hasta que
la temperatura fuera de 71C, esto implica por tanto, que haya un
Lectura
en %
100
80
60
40
20
Valor
medido
Valor
correcto
0 20 40 60 80 100
Lectura
en %
100
80
60
40
20
Valor
medido
Valor
correcto
0 20 40 60 80 100
65
cambio de la variable controlada sin que se presente ninguna accin
de correccin del controlador.
Histresis
Palabra que proviene del griego hysterein que significa estar
retrasado. La histresis puede ser de tipo mecnico y consiste
en que la deformacin que sufre un material al aplicrsele una
fuerza, es diferente a la deformacin que sufre al dejar de
aplicrsele. En la figura 34 se muestra la curva de comportamiento
de un tubo bourdn cuando se incrementa o disminuye la presin.
En este caso, cuando la presin se est incrementando se lee
98psi y cuando va disminuyendo se lee 102psi, aun cuando la
presin exacta sea 100psi en ambos casos.
La histresis de tipo magntico (vase la figura 35) consiste
en el retraso de la imantacin de un cuerpo magntico respecto
a las variaciones del campo magnetizante.
FIGURA 34. Histresis FIGURA 35. Histresis
de tipo mecnico. de tipo magntico.
Remanencia
En ambos ejemplos, se inicia en cero, pero una vez que la sealde
entrada ha sido aplicada, permanece una memoria de esta seal
llamada remanencia. La magnitud de la remanencia depende de
Respuesta a
incremento
Respuesta a
decremento
de presin
de presion
Presin aplicada (psi)
Histresis
Intensidad magntica
Histresis
100
Lectura de
la presin
102
98
Respuesta a
decremento
de presin
Respuesta a
incremento
de presin
Histresis
100
Presin aplicada (psi)
Histresis
Intensidad magntica
66 Teora de control
la amplitud de la seal de entrada y la histresis es cada vez
menos notable si la desviacin se reduce cuando la seal de
entrada es ciclada peridicamente, por lo tanto es necesario
especificar la amplitud de la seal de entrada cuando se dan
valores de histresis.
Linearidad e histresis en los sistemas de control
Como ya hemos visto, la linearidad e histresis afectan a la exacti-
tud de la lectura de la variable controlada. Sin embargo, la funcin
de control automtico puede tolerar alguna desalineacin e hist-
resis en cierta parte del lazo de control sin que se afecte demasia-
do el proceso, ya que los cambios de carga ocurren gradualmente
y aunque fuesen rpidos, debido a las interacciones en el lazode
control, se presenta un sistema autocorrectivo en el cual muchas
de las desalineaciones son absorbidas.
Esto es, en el sistema de control, el controlador acta sobre
el proceso y a su vez el proceso acta sobre el controlador. Un
cambio en la entrada del controlador proveniente del proceso
ocasionara un cambio en la seal de salida del controlador. Esto
producira una correccin en la posicin de la vlvula lo que
ocasionara una correccin en el proceso modificando con esto la
entrada al controlador y as sucesivamente (vase la figura 36).
FIGURA 36. Retroalimentacin en un sistema de control.
Controlador
Retroalimentacin
Elemento final
de control
Proceso
Elemento primario
de medicin
D
e
s
v
i
a
c
i
n
C
o
r
r
e
c
c
i
n
67
Caractersticas de un proceso
Para determinar las caractersticas dinmicas del comportamiento
de un proceso o de uno de los componentes del lazo de control,
se aplica una entrada artificial y el cambio en la respuesta de
salida es registrado. Se utilizan tres patrones tpicos de seales
de entrada para comparar la respuesta de salida, en la figura 37
se muestra las funciones de escaln, de rampa y sinusoidal.

FIGURA 37. Patrones de seales de entrada.
Para hacer pruebas de los equipos generalmente se prefiere
utilizar las funciones de escaln y sinusoidal. La funcin de rampa
es raramente usada y casi siempre es con el controlador
proporcional con reajuste automtico y derivativa.
Para conocer la respuesta del proceso a un cambio de escaln,se
utiliza un controlador con interruptor de transferencia autom-
tico-manual y un regulador de presin de aire a la vlvula paraque
podamos operarla en forma manual; es decir, sin que las funcio-
nes del controlador intervengan, se utiliza tambin un registrador
para poder comparar los diferentes eventos. Si la prueba es hecha
bajo condiciones de operacin, debern eliminarse los cambios
de carga y se harn cambios pequeos en el punto de ajuste.
En la figura 38 se ilustra un sistema en el cual la variablecon-
trolada es la presin. El elemento final de control (la vlvula), es
Seal de
entrada
Funcin de escaln
Seal de
entrada
Funcin de rampa
Seal de
entrada
Funcin de sinusoidal
68 Teora de control
manejada en forma manual desconectando el controlador. Si
hacemos en forma manual un cambio brusco en la presin de
aire que llega a la vlvula, la posicin de sta cambiar modifi-
cando la presin del proceso. Este nuevo valor de la presin del
proceso es registrado en la grfica como un escaln.
Si hacemos los cambios de escaln muy pequeos, de tal
manera que el cambio de escaln de la posicin de la vlvula
sea tan pequeo pero an medible, tendremos respuestas lineales.
El cambio tipo escaln deber ser repetido a diferentes aberturas
de la vlvula, pues la respuesta no es la misma si partimos con
una abertura de que si se tiene de abertura de la vlvula.
El cambio de tipo escaln hace que vare la energa que entra
al proceso a travs de la variable manipulada y esta variacin es
en energa potencial y cintica.
Los aspectos que se pueden observar en las respuestas del
proceso a un cambio tipo escaln son: el tiempo muerto, la
constante de tiempo como resultado de resistencias y
capacitancias y la ganancia del proceso.
Con esta informacin es posible determinar cul es la accin
ms recomendable y qu valores son los ms adecuados para
que operen los modos de control.
FIGURA 38. Registro de cambios tipo escaln de la variable.
Suministro
de aire
Variable
manipulada
Proceso Controlador
69
FIGURA 39. Respuesta de procesos con y sin autorregulacin.
Los patrones de respuesta (vase figura 39) muestran un cambio
manual brusco de la seal de entrada, que en operacin normalsera
la entrada que recibira el controlador proveniente del proceso; y
segn el tipo de proceso de que se trate con o sin autorregulacin
nos presentar alguna de las curvas mostradas; por ejemplo, la
curva de respuesta de un proceso con autorregulacin, sta esdeter-
minada por la ganancia del proceso y su velocidad de respuesta.
Proceso sin autorregulacin
Tiene como caracterstica inherente el almacenar la energa
potencial en una relacin constante. La figura 40 muestra un
recipiente donde estamos controlando el nivel, con una vlvula
controlamos el flujo de entrada del lquido y con una bombaman-
tenemos el flujo de salida constante. Si la entrada y la salida de
lquido se mantienen constantes e iguales en cantidad, el proceso
est en equilibrio y el nivel permanece constante, si hacemos
un cambio tipo escaln en la vlvula y la abrimos un poco ms,
haremos que se incremente la entrada de lquido y el nivel se
incrementa porque la salida de la bomba permanece constante.
El nivel contina subiendo y nunca alcanza un nuevo equilibrio,
a un proceso que responda de esta manera se dice que no tiene
autorregulacin.

t
V
t
t
C
C
t C
Entrada tipo escaln Respuesta de un proceso sin autorregulacin
Respuesta de un proceso con autorregulacin
70 Teora de control
FIGURA 40. Ejemplo de proceso sin autorregulacin.
Ganancia del proceso
Es el cambio total en magnitud de la variable controlada por
unidad de accin correctiva del elemento final de control. Si
consideramos un cambio tipo escaln aplicado al elemento final
de control que le ocasiona un cambio en su abertura de 0.1
pulgadas y que este hecho hace que la variable en este caso
presin, cambie gradualmente hasta 20psi de su valor inicial;
la ganancia del proceso en este caso es de 20/0.1 = 200psi/
pulgada de movimiento de la vlvula.
Donde g es la ganancia del proceso,
c es el incremento de la variable del proceso para un cambio
en escaln dado del elemento final de control y
u es la magnitud del cambio en escaln.
La velocidad de respuesta es el cambio mximo de la variable
controlada por unidad de tiempo (t) por unidad de accin correc-
tiva del elemento final de control.

Cambio tipo escaln
Flujo
de entrada
Flujo de salida
constante
Bomba
u
c
g =
71
Si la entrada en escaln mueve al elemento final de control
0.1 pulgadas y la respuesta resultante es un cambio de 50psi en
un minuto de la variable controlada, la velocidad de respuesta
es de 50/0.1 = 500 psi/min/pulgada de movimiento de la vlvula.
La constante de tiempo es la razn de la ganancia del proceso
(g) y la velocidad de respuesta a un cambio (v).
Sustituyendo los valores obtenidos de ganancia del proceso y
de velocidad de respuesta queda:
si en la ecuacin:
sustituimos:
queda:
En un proceso sin autorregulacin, la ganancia sera infinita y
la constante de tiempo sera por tanto infinita.
La constante de tiempo es definida como el tiempo que la
variable controlada requiere para llegar a 63.2% de su cambio
total. En la figura 41 se ilustra un proceso con sus respuestas a
diferentes magnitudes de entrada en escaln, en los tres casos el
inicio de la respuesta es un cambio mximo por unidad de tiempo,
la velocidad se expresa por la lnea tangente a la curva donde se
tiene pendiente mxima que es en el punto de inflexin.
v
g
t =
1
min 4 . 0
500
200
1
t = =
v
g
t =
1
u
c
g =
uv
c
t =
1
72 Teora de control
FIGURA 41. Relacin de respuesta de la funcin tipo escaln
a varias magnitudes de entrada tipo escaln.
Sin importar lo pequeo o grande que sea un cambio en escaln
para un proceso dado, la variable controlada siempre alcanzael
63.2% de su valor final en el mismo periodo de tiempo (t
1
) llamado
constante de tiempo.
Las tangentes mostradas en la figura 41 corresponden a las
mximas velocidades de respuesta y muestran que la relacin del
cambio total de la variable controlada a t
1
, es igual a la velocidad
inicial de respuesta, por lo que para obtener la velocidad de
respuesta del proceso, se multiplica la velocidad inicial de res-
puesta por la magnitud del cambio de entrada en escaln (u).
y anlogamente sera con u
3
y c
3
.
El cambio total de la variable controlada dividido por la
magnitud del cambio en escaln es igual a la ganancia, quedando:
2 1
1
1
1
u
t
c
= v ; u
t
c
v
1
2
=
g
u
c
u
c
= =
2
2
3
3

T
63.2%
2
3
C
3
C
2
C
1
63.2%
t
63.2%
1
1
C
73
quedando finalmente:
En la figura 42 se compara una seal de entrada tipo escaln,
con la respuesta del proceso y se observa que transcurre un
cierto tiempo (t
2
) entre el momento en que cambia la entrada y
la iniciacin de la respuesta, ste es el tiempo muerto del proceso.
U
T
C
Entrada con
escaln
T
t
2
Respuesta de
un proceso con
tiempo muerto
FIGURA 42. Respuesta de un proceso con tiempo muerto
a un cambio en la entrada tipo escaln.
Con frecuencia se combinan dos, tres o ms capacitancias y
el resultado es la curva de la figura 43. El lmite entre la constante
de tiempo (t
1
) y el tiempo muerto (t
2
) se pierde.
Sin embargo debe hacerse una aproximacin de los valores
porque el concepto de los dos componentes de tiempo es muy
1
t
g
v =
74 Teora de control
importante para la evaluacin de los sistemas de control y para
determinar los ajustes de los modos de control.
En la figura 43 la mxima pendiente la velocidad de res-
puesta mxima, est en el punto de inflexin de la curva en
forma de S y en ese punto se traza la tangente. Los puntos deinter-
seccin de la tangente con el eje de las abscisas mnimas y mximas
de la curva de respuesta estn marcadas con (a) y (b) respecti-
vamente y el tiempo que transcurre entre estos dos puntos es la
constante de tiempo (t
1
).

U
T
C
Entrada con
escalon
T
un proceso con
Respuesta de
t
2
a
b
t
1
multicapacitancias
FIGURA 43. Respuesta de un proceso con multicapacitancias.
75
Un controlador en un lazo de control se comporta como una compu-
tadora diseada con el propsito particular de mantener a cualquiera
de las variables ms comunes como la presin, temperatura, nivel,
flujo, velocidad, pH, etc., de los procesos industriales en un valor
determinado para que se obtengan los productos deseados.
Al aplicar los controladores industriales, la mayor dificultad
consiste en fijar los valores adecuados de la ganancia (la inversa
de la banda proporcional), la integral (llamada tambin reajuste
automtico o reset) y la derivativa (anticipatoria o rate) para
obtener la combinacin ptima de un controlador PID.
Afinar o entonar un controlador consiste en definir los valores
ptimos de banda proporcional, integral y derivativa de los mo-
dos de control. El mtodo utilizado por la mayora de los ingenie-
ros instrumentistas y de procesos es el de prueba y error llamado
coloquialmente al tanteo.
El criterio ms empleado es afinar el controlador de tal manera
que el sistema tenga una curva de respuesta con una relacin de
decaimiento de la desviacin de 1:4 como se puede ver en la figura
44 donde la relacin de sobrepaso del segundo pico comparado
con el sobrepaso del primer pico es de 1:4. Aunque no haya una
argumentacin matemtica que justifique esta relacin, con ella se
obtiene, a cualquier desviacin de la variable, una respuesta de
correccin inicial rpida con poco periodo de tiempo de ciclaje.
75
76 Teora de control
Ziegler y Nichols desarrollaron en forma emprica el primer
mtodo con ecuaciones sencillas para calcular los valores adecua-
dos de proporcional (S), integral (r) y derivativa (q) determinando
los valores de la ganancia o sensibilidad ltima (S
u
) y del ltimo
periodo de oscilacin (P
u
), quedando para un control proporcional
solamente: S=0.5S
u
; para el modo proporcional+integral: S=0.45 S
u
,
r=P
u
/1.2; para el modo proporcional+derivativa: S=0.6 S
u
, q=P
u
/8;
y para los tres modos de control proporcional+integral+derivativa
PID: S=0.6 S
u
; r=0.5 P
u
; q=P
u
/8.
Las ecuaciones que desarrollaron son vlidas para la mayora
de los procesos y particularmente aqullos sin autorregulacin.
Para procesos con autorregulacin Cohen y Coon plantearon otras
ecuaciones introduciendo el ndice de autorregulacin definido
como:
= R
r
L
r
/K
R
r
es el grado de reaccin del proceso en lazo abierto.
L
r
es el retraso de tiempo en lazo abierto.
K es la relacin del cambio de estado final estable de la variable
controlada entre el cambio de la salida del controlador.
Como los procesos industriales son dinmicos, los modelos
matemticos para representarlos pueden dar como resultado

FIGURA 44. La amplitud del primer
pico decae de 4 a 1 con respecto al
segundo pico. Esta relacin se pue-
de obtener con diferentes valores PID.
p
a
b
Salida 0
-1 Tiempo
(a):(b) = 4:1
77
ecuaciones diferenciales difciles de manipular y resolver, por lo
que se utilizarn diagramas de bloques como medio para representar
las ecuaciones y el uso de transformadas de Laplace para resolverlas.
1
Los trminos en maysculas indican el valor real de las variables y los subndices los cambiosa
partir de un estado estable inicial de la variable.
FIGURA 45. Sistema de control de nivel.
TN
B
Q
1
C
RCN
A
Q
A
H
A
Q
2
H
B
Q
3
En la figura 45 se muestra un sistema con un registrador
controlador de nivel (RCN) que nos servir para mantener un
nivel constante en el recipiente B, manipulando la apertura de
la vlvula de control de flujo que llega al recipiente A.
El recipiente A recibe un flujo de lquido controlado Q
1
y
descarga un flujo Q
A
;
1
la cantidad de flujo de descarga depende-
r de la altura hidrosttica del nivel del lquido contenido. Este
flujo Q
A
descarga dentro del recipiente B en compaa de una
corriente no controlada Q
2
.
El objetivo del sistema de control es mantener constante el
nivel H
B
del recipiente B, por razones prcticas asumiremos que
ambos recipientes estn abiertos a la atmsfera y ambos descargan
a la presin atmosfrica, que las dimensiones de losrecipientesy
las propiedades de los fluidos son conocidas.
El objetivo de la investigacin es determinar la variacin con
respecto al tiempo del nivel en el recipiente B cuando el flujo
no controlado Q
2
cambia de alguna manera.
78 Teora de control
)
p
Con las consideraciones anteriores, procederemos a obtener
las ecuaciones matemticas que cumplan con el sistema descrito.
El rango de flujo Q
1
puede ser relacionado con el rea A
0
del
claro de la apertura de la vlvula utilizando la ecuacin de flujo
a travs de un orificio:
(1)
Donde:
Q
1
Flujo que pasa por la vlvula
Coeficiente del orificio
A
0
rea de orificio
g Constante de gravitacin universal
P Cada de presin
Densidad del fluido
Como el problema ha sido definido de tal manera que todos
los componentes son constantes excepto el rea A
0
la ecuacin
(1) queda:
(2)
Dependiendo de las caractersticas especficas de la vlvulade
control empleada, el rea A
0
puede variar con la seal de control
C de varias formas, muchas de las cuales son no-lineales. En
cualquier caso, se puede tener una aproximacin lineal teniendo:
(3)
donde K
2
y K
3
son constantes.
Combinando esta ecuacin con la ecuacin (2):
(4)
la ecuacin (4) relaciona la magnitud real de Q
1
y C.
A
0
= K
2
C + K
3
Q
1
= K
1
K
2
C + K
1
K
3
= K
4
C + K
5
A K
Q
0 1
1
=
(P)
79
Relacin de flujo con respecto a la seal
de salida del controlador
En muchos casos es conveniente emplear relaciones cuando
estn en trminos de desviacin a partir de un valor de estado
estable. De aqu que si c es definida como la desviacin de la
salida del controlador C a partir de un valor inicial C
i
, entonces:
C = C
i
+ c (5)
Si el valor de Q
1
que corresponde a C
i
es (Q
1
)
i
, y q
1
es la desviacin
de Q
1
a partir de (Q
1
)
i
, tendremos:
Q
1
= (Q
1
)
i
+ q
1
(6)
De la ecuacin (4), el valor de (Q
1
)
i
que corresponde a C
i
es:
(Q
1
)
i
= K
4
C
i
+ K
5
(7)
Sustituyendo las ecuaciones (5) y (6) en la ecuacin (4) tendremos:
(Q
1
)
i
+ q
1
= K
4
(C
i
+ c) + K
5
(8)
Combinando las ecuaciones (7) y (8) tendremos:
q
1
= K
4
c (9)
La ecuacin (9) relaciona los cambios en el rango de flujo a
los cambios en la seal de salida del controlador. Debido a que
muchos sistemas de control operan alrededor de algn grupo
de valores, esta forma de la ecuacin es con frecuencia ms til
que la ecuacin (4).
Rango de flujo con respecto al nivel del tanque
Para desarrollar la ecuacin diferencial que relacione cambiosen
el nivel del lquido en el tanque con el flujo del lquido queentra
80 Teora de control
y que sale del mismo, el balance de material del proceso inestable
puede ser representado como:
La acumulacin del lquido en el tanque es igual al volumen del
lquido de entrada menos el volumen del lquido de salida.
El flujo volumtrico del lquido de entrada es Q
1
, y el flujovo-
lumtrico de salida es Q
s
. El volumen del lquido acumulado en
el tanque estar dado por:
(10)
donde:
H
a
= nivel del lquido en el tanque A
A
t
= rea de seccin transversal del tanque.
Sustituyendo estos trminos en el enunciado de balance de
materia del proceso, queda:
(11)
Esta ecuacin puede ser expresada en trminos de cambios a
partir de valores de estado estable:
(12)
Sustituyendo la ecuacin (12) en la (11):
(13)
Definiendo q
a
y h
a
como desviaciones a partir del estado
estable de valores de Q
a
y H
a
, respectivamente, encontramos las
siguientes relaciones:
(14)
(15)
Q
1
- Q
a
= A
t
(dH
a
/ dt)
dH
a
/ dt = 0
(Q
1
)
i
- (Q
a
)
1
= 0
Q
a
= (Q
a
)
i
+ q
a
H
a
= (H
a
)
i
+ h
a
81
Sustituyendo las ecuaciones (6), (14) y (15) en la ecuacin
(11), tenemos:
(16)
Considerando que (H
a
)
i
es constante y combinando la ecuacin
(16) con la ecuacin (13) queda:
(17)
Como en el desarrollo una ecuacin relaciona la seal de
salida del controlador con el flujo de entrada al recipiente, el
flujo de salida Q
a
puede ser relacionado con el nivel del lquido
en el tanque utilizando la ecuacin:
(18)
en este caso:
(19)
por consiguiente:
(20)
Nuevamente es preferible linearizar esta ecuacin alrededor
del punto inicial de operacin:
(21)
despejando en la ecuacin (14) q
a
, queda:
(22)
entonces la ecuacin (21) queda:
(23)
(Q
1
)
i
+ q
1
- [(Q
a
)
i
+ q
a
] = A
t
[(H
a
)
i
+ h
a
]
dt
d
q
1
- q
a
= A
t
(dh
a
/ dt)
Q
a
= A
1
p
p
g
c

2
-p = H
a
H
g
a
C
2
H
a Q
a
= A
1
= K
G
Q
a
= (Q
a
)
i
+ (d Q
a
/ d H
a
)
i
h
a
q
a
= Q
a
- (Q
a
)
i
q
a
= (dQ
a
/ dH
a
)
i
h
a
= K
7
h
a
p
82 Teora de control
donde:
(24)
Esta relacin est dada en trminos de cambio en las variables
a partir de sus valores iniciales.
Comportamiento del recipiente B
Para el tanque B, la deduccin de las ecuaciones del comporta-
miento de las variables, es anloga a lo realizado para el recipienteA.
El flujo Q
2
, que entra al tanque B puede ser expresado en trminos
de una desviacin q
2
con respecto a un valor inicial (Q
2
)
i
:
(25)
el contenido del tanque B estar dado por:
(26)
Nuevamente podemos expresar las variables en esta ecuacin
en trminos de las desviaciones con respecto a sus valores iniciales:
(27)
la expresin q
3
en trminos de h
b
es:
(28)
el sistema de la figura 45 se puede describir con las siguientes
cuatro ecuaciones:
(27)
(28)
(29)
Q
2
= (Q
2
)
i
+ q
2
Q
a
+ Q
2
- Q
3
= A
tB
(dH
b
/ d
t
)
q
a
+

q
2
- q
3
= A
tB
(dH
b
/ d
t
)
q
3
= K
8
h
b
q
1
= K
4
c
q
a
= K
7
h
a
q
1
= A
t
(dh
a
/d
t
) + K
7
h
a
K
6
K
7
=
[
83
(30)
la ecuacin (29) resulta de combinar las ecuaciones (17) y (23)
y la ecuacin (30) resulta de combinar las ecuaciones (27) y (28).
Estas cuatro ecuaciones relacionan el nivel en el segundo tanque
con el flujo que entra en el tanque A. Las cuatro ecuaciones pueden
ser combinadas en una ecuacin diferencial que relaciona c, h
b
yq
2
.
(31)
si consideramos que:
(32)
la ecuacin (31) queda:
(33)
o tambin:
(34)
quedando:
(35)
si suponemos la ganancia de cada recipiente como G
1
y G
2
res-
pectivamente,
G
1
(p) = (36)
G
2
(p) = (37)
sustituyendo (36) y (37) en la ecuacin 35 queda:
A
tB
A
t
(d
2
h
b
/dt
2
) + (A
tb
K
7
+AtK
8
) dh
b
/ dt + K
7
K
8
h
b
=
A
t

(dq
2
/ dt) K
7
q
2
+ K
7
K
4
c
p
n
= d
n
/ dt
n
A
tb
A
t
p
2
h
b
+ (A
tb
K
7
+ A
t
K
8
) ph
b
+ K
7
K
8
h
b
=A
t
p q
2
+ K
7
q
2
+ K
7
K
4
c
[A
tb
A
t
p
2
+ (A
tb
K
7
+ AtK
8
)p+K
7
K
8
]h
b
= (A
t
p + K
7
)q
2
+ K
7
K
4
c
h
b
=
K K
p )
k A K A
( p
A A
c
K K
K
p
A
q
t tb t tb tb 8 7 8 7
2
7 4
8
2
+ + +
+
+
K
p
Atb 8
1
+
K
p
A
K K
t 7
7 4
+
q
a
+q
2
= A
tb
(dh
b
/ d
t
) + K
8
h
2
84 Teora de control
(38)
Para resolver problemas de control de procesos, en muchos
casos es conveniente utilizar diagramas de bloques para repre-
sentar el comportamiento del proceso con todos los factoresque
intervienen.
Por ejemplo, si consideramos la ecuacin (29):
q
1
= A
t
(dh
a
/ d
t
) + K
7
h
a
La podemos representar con un diagrama de bloques:
h
a
A
t
p +

k
7
h
1
q
1
h
a
Fig. 46. Diagrama de bloques que representa la ecuacin (29).
Podemos entonces convertir un diagrama fsico de un sistemaa
un diagrama de bloques y de esta manera los diferentes compo-
nentes del sistema, ya sea un elemento primario de medicin
sencillo como un sensor de nivel o un proceso complejo comouna
torre de destilacin fraccionada, se puedan plantear en una base
matemtica comn para analizarlas como parte de un sistema,
donde se refleja la accin de las variables.
Al utilizar el diagrama de bloques, cada componente del sistema se
presenta por un bloque o rectngulo que tiene una entrada y una
salida, y un crculo que presenta una suma algebraica. El rectngulo
representa una funcin dinmica en la cual la seal de salida est
en funcin de la seal de entrada y del tiempo.
Los bloques se interconectan con flechas para mostrar el sentido
de flujo de informacin en el sistema, las variables de entrada y de
salida se consideran como seales.
7
1
K A
tp
+
h
b
= G
1
(p)q
2
+G
1
(p)G
2
(p)m
85
Fig. 47. Diagrama de bloques de un proceso.
(39)
La variable controlada v, est en funcin del valor deseado
(set point) y de los cambios de carga (disturbios) d que afectan
al proceso y se puede representar como:
(40)
Lo que nos indica que la variable controlada v es igual a:
v = [(producto de bloques circuito abierto)(valor deseado)/
(1 + producto de bloques circuito cerrado)] +
Funcin dinmica
Tambin conocida como funcin de transferencia es la relacin
entre la transformada de Laplace de la variable de salida y la
transformada de la variable de entrada considerando todas las
condiciones iniciales igual a cero.
Por lo tanto al analizar el siguiente diagrama de bloques y su
ecuacin matemtica (vase figura 47).
{[RA - vH (p)][G
1
(p)][G
2
(p)] + dD} {G
3
(p)} = v
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) p H p p p
d p D
p H p p p
R p p p A
v
G G G
G
G
G G
G G G
3 2 1
3
3
2 1
3 2 1
+ 1
+
+ 1
=
Entrada
R
Proceso controlado
A
Punto
de suma
+/
Seal
de error
r
Modos
de control
Seal
de control
Agente
de control
G
2
(P)
Elemento
final de
control
m
V
a
r
i
a
b
l
e
m
a
n
i
p
u
l
a
d
a
D d
+
+
G
3
(p)
Variable
controlada
v
Transmisor
H (p)
Retroalimentacin
primaria
86 Teora de control
[(producto de bloques circuito abierto) (disturbios)/
(1 + producto de bloques circuito cerrado)]
En general, la ecuacin (41) puede ser empleada con cualquier
diagrama de bloques lo que nos permite ahorrar mucho tiempo.
Cuando la ecuacin (41) se use para tener la variable controlada
como una funcin de la seal de mando del controlador y de los
cambios de carga (disturbios) en el proceso, el logro verdadero
es la solucin de todas las ecuaciones representadas por todos
los elementos en el diagrama de bloques.
Si consideramos el ejemplo de control de nivel mostrado en la
figura 45, la relacin entre la seal de salida del controlador c y su
efecto en la variable manipulada m, el flujo de entrada externo
(flujo de disturbio del proceso), q
2
, y el nivel del lquido h
b
en el
segundo tanque (tanque B), haba sido ya establecido, obtenindose
las ecuaciones (9), (23), (29) y (30). Para cerrar el circuito de control,
el controlador compara el valor de retroalimentacin de h
b
al valor
deseado r, el cual es la referencia de entrada o punto de ajuste (set
point), para tener, en su caso, una seal de error e.
(42)
La parte ms importante del controlador industrial es la que
genera la seal de salida c a partir de la seal de error e proveniente
del comparador donde el controlador tiene varios modos de
control. La ecuacin que relaciona e y c es:
(43)
Para un controlador industrial tpico de tres modos de control ser:
(44)
donde:
K
c
= ganancia proporcional
T
i
= reajuste automtico
Td = derivativa
e = r-h
b
c = G(p)e
G
c
(p) = K
c
[1+T
d
+(1/T
i
p)]
87
FIGURA 48. Diagrama de bloques correspondiente al proceso de la figura 45.
La figura 48, nos muestra el diagrama de bloques para el sistema
de control de la figura 45.
El primer sumador corresponde al comparador en el controlador
y est descrito en la ecuacin (42).
El rectngulo que contiene G (p) corresponde a los modos de
control del controlador.
El que contiene a K
4
contiene a la vlvula y corresponde a la
ecuacin (9).
El rectngulo que relaciona q
a
y q
1
expresa el estado dinmico
del tanque A.
La expresin en este rectngulo es una combinacin de las
ecuaciones (23) y (29).
El segundo punto de suma corresponde a la entrada de q
2
al sistema.
El ltimo rectngulo corresponde al tanque B, estos dos ltimos
elementos se representan con la ecuacin (30).
La salida del ltimo rectngulo es h
b
, el cual es retroalimentado
al comparador en el controlador.
La ecuacin que relaciona r, q
2
y h
b
es:
+
G
c
(p)
m
K
4
1
(At/k
7
)p+1
q
a
+
+
q
2
1/Kg
(At
b
/k
8
)p+1
h
b
h
b
( )
( ) ( )
] p )
K
/
A
][( p )
K
/
A
[(
K
/ p
K K
p )
K
/
A
[(
q )
K
/ (
] p )
K
/
A
][( p )
k
/
A
[(
K
/ P
G K
] p )
K
/
A
][( p )
K
/ At [(
r ]
K
/ p
G K
[
H
tb t
c
tb
tb t
c
tb
c
b
1 1
1
1
1
1 1
1
1 1
8 7
8 4
8
2
8
8 7
8 4
8 7
8 4
+ +
+
+
+
+ +
+
+ +
=
(45)
88 Teora de control
simplificando:
(46)
La ecuacin (46) representa el modelo matemtico para el con-
trol del nivel del lquido en el proceso. Para diferentes valores de
r y q
2
, la solucin de la ecuacin (46) nos dar la variacin delnivel
h
b
en relacin al tiempo, esto es, obtendremos un proceso dinmico.
Procesos dinmicos
Los procesos en la industria son dinmicos y se pueden expre-
sar como sistemas de ecuaciones diferenciales que representena
dichos procesos. Como los procesos por lo general se componen
de muchos elementos, la resolucin de la ecuacin diferencial
resulta muy complicada, por lo que se han ideado varios mtodos
para la solucin de la ecuacin diferencial; uno de los ms em-
pleados es el uso de la transformada de Laplace.
Transformada de Laplace
La transformada de Laplace es un mtodo matemtico tilparare-
solver las ecuaciones diferenciales que representan a un proceso,
y el principio es muy sencillo:
si se especifica una funcin para todos los valores positivos del
tiempo se puede establecer una funcin relacionada, llamada su
transformada de Laplace lo que nos permitir resolver la ecuacin
en forma algebraica; una vez resuelta la ecuacin haremos una
transformacin a la variable independiente original, para obtener
la solucin a la ecuacin diferencial inicial.
( )
] K
/ ) p (
G K
[ ] p )
K
/
A
][( p )
K
/
A
[(
r ]
K
/ p
G K
[
h
c tb t
c
b
8 4 8 7
8 4
1 1 + + +
=
]
K
/ ) p (
G K
[ ] p )
K
/
A
][( p )
K
/
A
[(
q }
K
/ p )
K
/
A
{[(
c tb t
t
8 4 8 7
2
8 7
1 1
1
+ + +
+
+
] /
89
Las transformadas de Laplace slo se pueden aplicar a ecua-
ciones diferenciales de tipo lineal y como las ecuaciones que
describen a los procesos son del tipo no lineal, se considerarun
tiempo (t) tan corto que t tienda a cero al analizar un cambio de
la variable con lo que se puede linearizar la ecuacin.
Entre los instrumentistas se han establecido una serie de reglas
que sern empleadas en este trabajo y son las siguientes:
La expresin KG(s) sirve para designar funciones de transferencia
en un diagrama de control.
Cuando las funciones se encuentran dentro del dominio s
(transformada de Laplace) se utilizan letras maysculas.
Para indicar el dominio del tiempo se utilizan las minsculas.
G(s) representa la porcin dinmica de la funcin de transferencia.
K es la ganancia de estado uniforme a travs de un elemento.
H es la funcin de transferencia del elemento primario de medicin.
Adems se dibujan diagramas de bloques del dominio s, para
omitir (s) en las expresiones de F(s) y que representan al proceso
o una parte del mismo.
Se utilizan tambin cinco funciones de transferencia:
proporcional K
capacitancia 1/T s
elemento de primer orden 1/T s + 1
elemento de segundo orden 1/T
2
s
2
+ 2 T s +1
elemento de tiempo muerto e
-Ls
Se est considerando que el lector est familiarizado con el
manejo de transformadas de Laplace por lo que se pondr a
continuacin un cuadro con las transformadas ms empleadas.
90 Teora de control
CUADRO 3. Transformada de Laplace g(s) de una funcin dada f(t)
( )
( )
n
at 1 - n
at
n
1 - n
a - s
1

1) - (n
e t
a - s
1
e
s
1

! 1 - n
t
s
1
1
g(s) f(t)
2
2
2
2
2
1
+
+
2
2
2
2
2
s
s
t h cos

s
t h sen
s
t sen
s
s
t cos
s
1
t sen
) s ( g (-1) ) t ( f t
(s) g ) s ( g (r)dr r)f - (t f
) s ( g
s
1
f(r)dr
(0) ...f - f(0) s - g(s) s ) t ( f
f(0) - sg(s) ) t ( f
) n ( n n
t
0 2 1
t
0
1 - n 1 - n n n
2 1
1
) s ( g e t , ) t ( f ) - f(t
a) + (s
s
at) - (1 e

a) - (s
1
e
a) - g(s ) t ( f e
g(s)ds ) t ( f
t
s
0
-
0
2
at -
at -
at
S
0 0
1
< =

b) - g(cs
c
t
f
c
bt
exp
c
g(cs) c ,
c
f
c
>
1
0
1 1
(47)
(48)
(49)
(50)
(51)
(52)
(53)
(54)
(55)
(56)
(57)
(58)
(59)
(60)
(61)
(62)
(63)
(64)
(66)
(65)
(67)
91
La transformada de Laplace de una funcin f(t) la representa-
mos con el smbolo g(s) y est definida como:
(68)
donde:
L = transformada de Laplace de
s= nueva variable
f(t) = funcin tiempo
g(s) = funcin de nueva variable
Las ecuaciones diferenciales que tienen el tiempo como una
variable independiente son transformadas en ecuaciones algebrai-
cas en s, estas ecuaciones algebraicas se resuelven y la solucines
transformada en sentido inverso, del dominio s al dominio tiempo
para obtener la solucin de la ecuacin diferencial.
La integral de la ecuacin (68) debe ser convergente para que
la funcin de la transformada de Laplace exista. Esta integral existe
para prcticamente todas las funciones que se utilizan en control
de procesos. El criterio matemtico para que exista esta integral
es que f(t) sea de orden exponencial, por ejemplo:
donde f(t) no se incrementa ms rpido que e
t
.
Determinaremos algunas transformadas de Laplace:
Funcin Lineal:
(69)
Funcin exponencial:
(49)
[ ] dt e ) t ( f ) t ( f L ) s ( g
st
= =
0
) t ( f e
t
[ ] [ ]
s
K
e
s
K
dt e K K L ) t ( f L ) s ( g
K ) t ( f
st st
= =
= = =
=

0
0
a s a s
e
e e ) S ( g
e ) t ( f
t ) a s (
st at
at
=
=

1
0
0
92 Teora de control
Funcin seno:
(51)
Las transformadas de Laplace para otras funciones continuas
se pueden obtener con facilidad utilizando tcnicas similares. En
sistemas de control, tenemos funciones como: cambio tipo escaln,
pulso e impulso (vase figura 49, 50 y 51).
(70)
FIGURA 49. Funcin cambio tipo escaln.
Fig. 50. Funcin tipo pulso
(71)
[ ]
2 2
0
0 0
1 1
2
1
2
1

+
=
= =
=
= =
=
+

s
j s j s j
dt e e
j
dt e
a s
e e
dt e t sen ) s ( g
t sen ) t ( f
t ) j s ( t ) j s (
st
t tj t j
st -
H
= =
<
=
=

0
0
0 0
s
h
dt he ) s ( g
t , h
t ,
) t ( u
) t ( u ) t ( f
st
) e (
s
H
e
s
H
dt He dt e ) t ( f ) s ( g
t t 0 para , H ) t ( f
st
t
st
t
st
st
1
1
1
0
1
0 0
1

= =
=
=
H
rea
A
93

FIGURA 51. Funcin pico.
(72)
Pico o impulso unitario
Por consiguiente la transformada de la funcin pico es elreaA,
en el caso particular en que A = 1, se le llama pico unitario oimpul-
so unitario. Podemos notar que el uso de un impulso no introduce
un nuevo trmino s en el problema, y esta caracterstica es muy
til para probar el comportamiento dinmico del equipo.
Ecuaciones diferenciales
Las ecuaciones diferenciales, tienen relacin con funciones deri-
vativas que caracterizan a los procesos dinmicos, por lo que
analizaremos la transformada de Laplace de la primera derivada
de una funcin:
Primera derivada
H
0
( ) ( )
A
s
Ase
Lim ) s ( g
% e
s t
A
Lim e
s
H
Lim ) s ( g
) t ( ) t ( f
st
t
st
t
st
t
=
=
=
=
=

1
0
1
1
1 0
1
1
0
1
1 1
dt
df(t)
dt
dt
) t ( df
e
s
e
s
) t ( f
dt e ) t ( f
vdu uv udv
e
s
1
= v ), t ( df du
dt e = dv ), t ( f u
st - st - st -
st
-st
1
0
0
0

+ =

=
=
=
94 Teora de control
El procedimiento empleado para desarrollar la ecuacin (73)
se puede usar para derivadas superiores.
(74)
(75)
donde f(0) ser f(0+), el valor de f(t) en el origen de coordenadas
tan prxima al lado positivo del eje del tiempo.
Para completar la solucin del problema, una vez que se obtiene
la solucin de la ecuacin en s [la transformada de Laplace] de
una funcin f(t) dada, la expresin en s debe ser transformada a
una funcin en t,
(76)
Lo que podemos realizar en la mayora de los casos utilizando
el cuadro de pares de transformadas (ecuaciones 47 a 67).
Hay dos consideraciones que nos sern de utilidad:
La transformada de Laplace de una suma de trminos es igual a la
suma de la transformada de Laplace de cada trmino.
dt e
dt
) t ( df
dt
df(t)
L
st
0

Dado que:
[ ]
) ( f ) s ( sg
dt
df(t)
L
s dt
) t ( df
L
s
) ( f
f(t) L = s) g(
0
1
0
=
+ =
Entonces:
(73)
1
1
2
2 1
0 0 0
n
n
n
n n n
n
n
dt
) ( f d
dt
) ( f sd ......... ) ( f s ) s ( g s
dt
) t ( f d
L
2
2
2
0
0

=
dt
) ( df
) ( sf ) s ( g s
dt
) t ( f d
L
[ ] ) s ( g L ) t ( f
1
=
95
(77)
La transformada de Laplace de una constante por una funcin es
igual al producto de la constante por la transformada de Laplace
de la funcin.
(78)
A fin de aplicar la transformada inversa dada en el cuadro 1 a
una transformada general g(s), es necesario expresar g(s) como la
suma de fracciones parciales. La expresin general es una relacin
de dos polinomiales A(s) y B(s) de orden
y v respectivamente:
(79)
donde las a y las b son nmeros reales y el coeficiente de la
potencia ms alta de s en el denominador ha sido fijada igual a
la unidad, convirtiendo g(s) en una fraccin propia.
La primera etapa para expandir g(s) en una suma de factores
parciales es factorizar el denominador B(s), obtenindose las races
de la ecuacin.
(80)
Si las races de la ecuacin las indicamos como r
1
, r
2
,,r
v
,
entonces B(s) puede expresarse como:
(81)
las races pueden ser reales o complejas.
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] dt e t f t f t f t f L
st
0 2 1 2 1

+ = +

dt e ) t ( f dt e ) t ( f
st st
0 2 0 1

+
=

[ ] [ ] ) s ( g ) s ( g ) t ( f L ) t ( f L
2 1 2 1
+ = + =
[ ]
[ ] ) s ( cg ) t ( f cL
dt e ) t ( f c dt e ) t ( cf ) t ( cf L
st st
= =

=
=

0 0
0 1
1
1
0 1
1
1
b s b .... s b s
a s a .... s a s a
) s ( B
) s ( A
) s ( g
v
v
v
+ + + +
+ + + +
= =

0 = b s b .... s b s ) s ( B
v
v
v
0 1
1
1
+ + + + =

) r s ).....( r s )( r s ( ) s ( B
v
=
2 1
96 Teora de control
Tcnicas de expansin en fracciones parciales
Las tcnicas de expansin en fracciones parciales presentan una
aproximacin sistemtica, y debemos considerar de alguna manera
cuatro casos diferentes dependiendo de las races de B(s).
PRIMER CASO
Todas las races de B(s) son reales.
(82)
Si multiplicamos ambos miembros de la ecuacin (82) por (s-r
1
)
(83)
Si s tiende a r
i
:
(84)
Esta ecuacin puede ser empleada para evaluar todos los
coeficientes de la expansin.
SEGUNDO CASO
Indicar la raz ensima como mltiplos de q, asumiendo que
todas las dems races son reales y distintas. La expansin ser
de la forma:
(85)
Todos los coeficientes de la expansin los cuales estn asociados
con races reales y distintas pueden ser evaluados utilizando la
v
v
i
i
r s
C
....
r s
C
....
r s
C
) s ( B
) s ( A
) s ( g
+ +
+ +
= =
1
1
n
n
i
i
i
C
) r s (
) r s (
.... C .... C
) r s (
) r s (
) s ( B
) s ( A
) r s (
+ + +
=
1
1
1
( )
) s ( B
) s ( A
r s Lim C
i
i
r s
i

=

1
1
1
1

+ +

+ +
=
q
j
q
q
j
q
) r s (
C
....
) r s (
C
....
r s
C
) s ( B
) s ( A
97
ecuacin (84). Para evaluar los coeficientes de C, multiplicamos
la ecuacin por (s-r
j
)
q
(86)
tomando el lmite cuando s se aproxima a r
j
:
(87)
Para evaluar los otros coeficientes de C se toma la derivada de
la ecuacin (86) con respecto a s, y se establece que s se aproxima
a r
j
:
(88)
repitiendo el procedimiento queda:
(89)
donde:
K! = K(K-1)
TERCER CASO
Las dos races son complejas conjugadas de la forma:
(90)
donde a y b son nmeros reales. Si B (s) tiene el factor anterior,
entonces g (s) puede ser expresado como:
) r s (
C ) r s (
...
) r s (
C ) r s (

....
) r s (
C ) r s (
C ...
) r s (
C ) r s (
) s ( B
) s ( A
) r s (
n
n
q
j
j
q
j
q
j
q
q
j
q
q
j
q
j
+ +

+
+

+ + +
=

1
1
1
1
1
) s ( B
) s ( A
) r s ( Lim C
q
j
j
r s
q
) s ( B
) s ( A
) r s (
ds
d
!
Lim C
q
j
j
r s
q
1
1
1
) s ( B
) s ( A
) r s (
ds
d
! K
Lim C
q
j
K
K
j
r s
K q
1
2 2
b ) a s ( ) jb a s )( jb a s ( + = +
98 Teora de control
(91)
donde K
1
y K
2
son constantes reales y H(s) representa la suma
de los trminos remanentes de la fraccin parcial de la expansin
de g (s). Si multiplicamos ambos miembros de la ecuacin (91)
por (s-a)
2
+ b
2
y tomamos el lmite cuando s se aproxima a a +
jb, resulta:
(92)
si las partes complejas de B(a + jb) se denotan como B
r
y B
j
,
entonces:
(93)
(94)
CUARTO CASO
Este caso se presenta cuando se repiten los factores cuadrticos
de B(s). Como este caso se presenta con poca frecuencia, noser
tratado a detalle y se resuelve utilizando el mtodo empleadoen
el caso tres. Con el objeto de abarcar otras funciones se plantea-
rn otras propiedades de las transformadas de Laplace.
Teorema de sustitucin
Si la funcin g(s) es reemplazada por s-a, donde a es una
constante, entonces:
(95)
por consiguiente, la sustitucin de s-a por la variable s en la trans-
formada corresponde a la multiplicacin de la funcin inversa por
e
at
por ejemplo,
) s ( H
b ) a s (
K s K
b ) a s (
) s (
) s ( B
) s ( A
) s ( g +
+
+
=
+
= =
2 2
2 1
2 2
2 1
K k ) jb a ( ) jb a ( + + = +
b
) j a r b (
b
a
K
b
K
j
r 2
j

= =
=
1
[ ] ) t ( f e L dt e ) t ( f e dt ) t ( f e ) a s ( g
at st at t ) a s (
=
=

0 0
99
la inversa de es t
m
,
pero la inversa de es t
m
e
at
.
T TT TTraslacin o retraso de una funcin raslacin o retraso de una funcin raslacin o retraso de una funcin raslacin o retraso de una funcin raslacin o retraso de una funcin
En esta aplicacin la funcin que est siendo trasladada est
retrasada por una funcin de cambio tipo escaln con el mismo
argumento binomial como la funcin misma.
(96)
donde g(s)=L[f(t)].
Podemos notar en la figura 52 que la funcin ha sido trasladada
a t
0
y cortada antes de t
0
.
1 + m
s
! m
1 +
m
) a s (
! m
[ ]
) s ( g e dr e ) r ( f e dr e ) r ( f
dt e ) t t ( f ) t t ( u ) r ( f L
s t sr st ) r t ( s
st
0
0 0
0 0
0
0 0
+

=

= =

= =
FIGURA 52. Traslacin de una funcin con retraso.
La lnea continua es:
f(t - t
o
) u (t - t
o
)
U(t - t
o
)
f(t)
f(r)
t
o
t = t
o
+ r
100 Teora de control
Retraso de una funcin
La funcin que est siendo retrasada no es representada en trminos
del mismo argumento binomial que en el caso de la funcin tipo
escaln.
Se define:
F(t)=f(t + t
o
)
pero
por lo tanto:
(97)
Podemos notar en la figura 53 que la funcin ha sido cortada
antes de t
o
pero no ha sido trasladada a t
o
.
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] t F L e t t u t t F L t t u t f L
s
o
t
o o o

= =
( ) [ ] ( ) [ ]
o
s
o
t s
o
t
t t f L e t F L e + =

( ) ( ) [ ] ( ) [ ]
o
s
o
t
o
t t f L e t t u t f L =

Fig. 53. Retraso de una funcin con la lnea slida representando f(t)
u (t - t
o
)
U(t - t
o
)
f(t)
t
o
t
101
Multiplicacin
La funcin inversa de productos de transformadas se tratan de la
siguiente forma:
La transformada inversa del producto de ambas ecuaciones es:
(98)
la integral es conocida como la circunvolucin. Un ejemplo de
su uso sera tomar una inversa como la siguiente:
Teorema de valor inicial y final
Con frecuencia es deseable conocer el valor inicial o el valor final
de una ecuacin o la solucin de una ecuacin diferencial en el
dominio del tiempo, y es posible determinar esta informacin sin
realizar la transformacin inversa en el dominio del tiempo. El
mtodo para realizar esto puede ser probado considerando la
transformada de Laplace de la derivada de una funcin. Para ilustrar
lo dicho consideremos la ecuacin (73).
Si establecemos el lmite cuando s tiende a cero:
por lo tanto:
(99)
( ) ( ) [ ] t f L s g =
( ) ( ) [ ] t g L s G =
( ) ( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( )

t t
dr r g r t f dr r t g r f s G s g L
0 0
1
= =
( )
( )
t
dt t f
s
s f
L
0
1
( )
( ) ( )
( )
= =
0
0 dt e
dt
t df
f s sg
dt
t df
L
st
( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 f f t f t df f s sg
'
s

= = = 0
0
0
0 =
( ) ( ) [ ]
0 =
=
s
s sg f
] [
[ ]
ste es el valor final del teorema, el cual da f(t) a t= sin realizar
la transformada inversa.
Si los lmites del proceso han sido tomados cuando s tiende al
infinito:
Entonces:
(100)
ste es el teorema del valor inicial, el cual nos da el valor de
f(t) a t = 0 sin realizar la transformada inversa. Si f(t) es discon-
tinuo a t = 0, este teorema nos da f(0+).
Resumen
Las etapas para resolver ecuaciones diferenciales utilizando
transformadas de Laplace son:
1. Transformar la ecuacin, para realizar esto, las condiciones
iniciales deben ser incluidas al plantear el problema.
2. Resolver la ecuacin algebraica resultante de la transformacin en
s y expandir la solucin utilizando tcnicas de fracciones parciales.
3. Hacer la transformacin inversa para obtener la solucin en el
dominio del tiempo.
Si nos basamos en algunos resultados de los planteamientos
previamente analizados, podemos generalizar alguna tcnica que
nos ahorre pasos al trabajar con transformadas de Laplace. Para
realizar esto es de gran ayuda referirse a la ecuacin del sistema
en general:
(101)
( ) [ ] ( ) 0 = 0
=
f s sg
s
( ) ( ) [ ]
=
= 0
s
s sg f
( )
( )
( )
( ) t r
p B
p A
t c =
[ ]
[ ]
103
Tambin es necesario dejar bien definido que:
Al hablar de un sistema de estado estable estamos infiriendo
que todas las derivadas son igual a cero.
(102)
(103)
(104)
c(0) y r(0) pueden no ser necesariamente igual a cero; pero si
ambas son igual a cero, entonces las condiciones iniciales son
igual a cero.
Si todas las condiciones iniciales en un sistema son igual a cero,
la transformada de la ecuacin que describe al sistema puede
ser obtenida sustituyendo s por p, C (s) por c (t), y R (s) por r (t).
Si el sistema est en estado estable pero c (0)=Kr(0)0, entonces
la respuesta del sistema se puede obtener calculando la respuesta
para la situacin en la cual todas las condiciones iniciales son
igual a cero y entonces se agrega c (0) al resultado.
Sin importar si el sistema se encuentra en estado estable o no, se
puede encontrar una traslacin en funcin del tiempo obteniendo
la respuesta del sistema sin la traslacin y sustituyendo despus
(t - t
o
) por t, como se represent en la figura 52.
Para mostrar la aplicacin de la transformada de Laplace en la
solucin de problemas de control de procesos, retomaremos el
ejemplo del control de nivel mostrado en la figura 45, para
determinar la respuesta de un sistema de lazo abierto. La variacin
del nivel h
b
en el tanque B ser determinado por una etapa de
cambio unitario en la seal de salida del controlador c, y la
variacin del flujo externo Q
2
se considerar igual a cero. Bajo
estas condiciones la ecuacin (34) quedar:
( ) ( ) 0 = 0 = = 0 pc c p
n
( ) ( ) 0 = 0 = = 0 pr r p
m
( ) ( ) 0 = 0 Kr c
(105)
A fin de simplificar, consideramos
K
7
= K
8
= K
4
= 1, A
tb
= 1, A
t
= 2
La ecuacin (105) queda entonces:
(106)
Como condiciones iniciales consideramos h
b
igual a cero y en
estado estable. Retomando que h
b
est en funcin de t, estas
condiciones iniciales pueden expresarse matemticamente:
(107)
(108)
Para encontrar la solucin de esta ecuacin diferencial, la primera
etapa consiste en obtener la transformada de Laplace para cada
trmino. Por tanto de la ecuacin (106) el primer miembro queda:
aplicando la ecuacin (74)
(109)
dado que h(0) y dh(0)/dt son ambas igual a cero de acuerdo a
las ecuaciones (107) y (102), similarmente:
(110)
por la ecuacin (71) la transformada de Laplace del segundo
miembro de la ecuacin (106) es:
( ) [ ] ( ) t u K h K K p K A K A p A A
b t tb t tb 4 8 7 8 7
2
= + + +
( ) ( ) t u h p p
b
= 1 + 3 + 2
2
( ) 0 = 0
b
h
( )
( ) 0 = 0 =
0
b
b
ph
dt
dh
[ ] [ ] 2 = 2 = 2
2
2
2 2
dt
h d
L h p L h p L
b
b b
( )
( )
( ) [ ] ( ) s H s h
dt
sdh
s H s
dt
h d
L
b B
b 2 2
2
2
2 = 0
0
2 = 2
[ ] ( ) s sH 3ph L
b b
3 =
105
(111)
de las relaciones anotadas, la transformada de Laplace de la
ecuacin (106) es:
(112)
resolviendo algebraicamente para H
b
(s) obtenemos:
(113)
utilizando la fraccin parcial de expansin:
(114)
tomando la transformada de Laplace inversa, con la ayuda de la
tabla encontramos la solucin:
(115)
la grfica de la ecuacin (115) la podemos apreciar en la figura 54:
( ) [ ]
s
t u L
1
=
( ) ( ) ( )
s
s H s sH s sH
z b b
1
3 2 = + +
( )
( ) ( ) ( ) ( ) 5 0 1
5 0
5 0 5 1
5 0
1 3 2
1
2 2
. s s s
.
. s . s s
.
s s s
s H
b
+ +
=
+ +
=
+ +
=
Fig. 54. Respuesta de control de nivel a un cambio tipo escaln
en un lazo de control abierto.
Para el mismo control de nivel mostrado en la figura 45,
consideremos ahora un sistema con lazo de control cerrado. Como
vimos en el captulo II, podemos tener varios modos de control;
procederemos a analizar los ms importantes por su empleo
generalizado en la industria:
( )
5 0
2
1
1 1
. s s s
s H
b
+
+
+ =
t . t
b
e e h
5 0
2 1

+ =
Respuesta h
b
1
0
10 Tiempo en minutos
Control proporcional
Como en un caso similar tratado por Smith y Murrill, examinemos
ahora la respuesta del sistema de control de nivel de la figura 45
con un cambio tipo escaln del valor del punto de ajuste (llamado
tambin punto de referencia por algunos autores y set point
en ingls) para un control con modo proporcional solamente.En
este caso la ecuacin (44) se reduce a:
(116)
si q
2
es tambin igual a cero, la ecuacin (46) queda:
(117)
En discusin anterior habamos establecido K
4
= K
8
= K
7
= 1,
A
t
= 2, A
tb
= 1; sustituyendo estos valores en la ecuacin (117)
queda:
(118)
si nuevamente hacemos h
b
(0) = 0 y ph
b
(0) = 0, la tcnica de
reemplazar p por s puede ser empleada, encontrando:
(119)
si el cambio en el punto de ajuste r es una funcin de cambio
tipo escaln unitario, R(s) =1/s; la ecuacin (119) queda:
(120)
el valor final de h
b
se puede obtener con la ayuda del teorema
del valor final de la ecuacin (99):
( )
c c
K p G =
[ ]
( ) [ ] ( ) [ ][ ]
8 4 8 7
8 4
1 1
=
K K K p+ K A p+ K A
r K K K
h
c tb t
c
b
( ) ( )
c
c
b
K p p
r K
h
+ + +
=
1 1 2
( )
( )
( ) ( )
c
c
b
K s s
s R K
s H
+ + +
=
1 1 2
( )
( ) ( ) [ ]
c
c
b
K s s s
K
s H
+ + +
=
1 1 2
107
(121)
si Kc=4, la ecuacin (120) queda:
(122)
aplicando el teorema de expansin fraccionada:
Con la ayuda del cuadro 3, buscamos la funcin inversa de la
transformada de cada trmino por separado.
La grfica de la respuesta del sistema se muestra en la figura 55.
( ) ( ) [ ]
( )( ) 1 +
=
+ 1 + 1 + 2
= =
2
c
c
c
c
s
b
s
K
K
K s s
K
Lim s sH Lim h

( )
( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
2 2
2 2
392 1 + 75 0 +
2
=
5 2 + 5 1 +
2
=
5 + 3 + 2
4
=
. . s s . s . s s s s s
s H
b
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2
342 1 75 0
6 0
392 1 75 0
75 0 8 0
8 0
392 1 75 0
2 1 8 0 8 0
. . s
.
. . s
. s .
s
.
. . s
. s .
s
.
s H
b
+ +
+ +
+
=
+ +
+
=
t . Sen e . t . Cos e . . h
t . t .
b
392 1 431 0 392 1 8 0 8 0
75 0 75 0
=
FIGURA 55. Grfica de respuesta del control proporcional al ocasionar
un cambio unitario tipo escaln del punto de ajuste (set point).
Control proporcional con reajuste automtico (reset)
En este caso, para un cambio del punto de ajuste tipo escaln,
la ecuacin (44) queda:
(123)
( ) [ ] { }
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
8 4 8 7
8 4
1 1 1 1
1 1
K / p T K K p K A p K A
r K p Ti K K
h
c tb t
c
b
i + + + +
+
=
Respuesta h
b
1
0
10 Tiempo en minutos
Los valores de K
7
, K
4
, K
8
, K
c
, A
t
, y A
tb
son los mismos que los
usados en el ejemplo del control proporcional solamente; T
i
ser ajustado a 1.5, por consiguiente la ecuacin (123) queda:
(124)
considerando que las condiciones iniciales sean igual a cero, la
transformada de Laplace de la ecuacin (124) es:
como la seal de entrada es una funcin de cambio tipo escaln
unitario:
aplicando el teorema de fracciones parciales:
con el cuadro 3, obtenemos la funcin inversa:
La grfica de respuesta del sistema se muestra en la figura 56.
( )
333 1 5 2 5 1
333 1 2
2 3
. p . p . p
r . p
h
b
+ + +
+
=
( )
( ) ( )
333 1 5 2 5 1
333 1 2
2 3
. s . s . s
s R . s
s H
b
+ + +
+
=
( )
( ) ( ) ( ) 9415 1 81323 0 68674 0
333 1 2
333 1 5 2 5 1
333 1 2
2 2 3
. s . s . s s
. s
. s . s . s s
. s
s H
b
+ + +
+
=
+ + +
+
=
( )
( ) ( )
2 2
4 3 2 1
3327 1 40663 0 68674 0 . . s
C s C
. s
C
s
C
s H
b
+ +
+
+
+
+ =
( )
( ) ( )
2 2
3327 1 40663 0
81725 0 03154 1
68674 0
03154 0 1
. . s
. s .
. s
.
s
s H
b
+ +
+
+
+ =
( )
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2
3327 1 40663 0
39779 0
3327 1 40663 0
040663 0 03154 1
68674 0
03154 0 1
. . s
.
. . s
. s .
. s
.
s + +
+ +
+
+
+ =
( ) ( ) t . Sen e . t . Cos e . e . h
t . t . t .
3327 1 2985 0 3327 1 03154 1 03154 0 1
40663 0 40663 0 68674 0
2

+ =
109
Fig. 56. Grfica de respuesta del controlador utilizando como modo de control
la banda proporcional ms el reajuste automtico, al provocar un cambio tipo
escaln del valor del punto de ajuste.
En los dos ejemplos analizados los trminos exponenciales
han sido de la forma e
rt
, donde r es una raz de la ecuacin
caracterstica. Si r es un complejo, entonces la parte real aparece
en el trmino exponencial en la expansin final; si la parte real
de todas las races es negativa, estos trminos tienden a cero
conforme el tiempo tiende a infinito. En este caso el sistema es
estable y tiende a alcanzar un nuevo valor de estado estable.
Cuando una o ms races son positivas, la respuesta tiende a
ms infinito o menos infinito conforme el tiempo se incrementa,
y el sistema es inestable. Podemos entonces concluir que para
que un sistema sea estable la parte real de todas las races de la
ecuacin caracterstica sea negativa.
Respuesta del sistema a un cambio de carga
o disturbio en el proceso
Al continuar analizando el proceso mostrado en la figura 45 donde
estamos midiendo y controlando niveles de dos recipientes, vamos
a considerar ahora la respuesta del sistema ante un cambio unitario
tipo escaln en la corriente independiente q
2
. Con modo de control
proporcional con reajuste automtico, la ecuacin (46) quedar:
Respuesta
2
1
0
Tiempo en minutos 10
(125)
sustituyendo los valores numricos empleados en el ejemplo
anterior:
tomando la transformada de Laplace y haciendo que q
2
sea una
funcin de cambio unitario tipo escaln:
asumiendo que todas las condiciones iniciales son igual a cero,
y aplicando la tcnica de fracciones parciales, tenemos:
la transformada inversa de esta expresin es:
la grfica que representa la respuesta del sistema est representada
en la figura 57.
( ) [ ] { }
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
8 4 8 7
2 8 7
1 1 1 1
1
K / p T K K p K A p K A
q K / p K A
h
c tb t
t
b
i + + + +
+
=
( )
333 1 5 2 5 1
5 0
2 3
2
. p . p . p
q . p p
h
b
+ + +
+
=
( )
333 1 5 2 5 1
5 0
2 3
. s . s . s
. s
s H
b
+ + +
+
=
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2
3327 1 40663 0
9718 0
3327 1 40663 0
40663 0 10069 0
68674 0
10069 0
. . s
.
. . s
. s .
. s
.
s H
b
+ +
+
+ +
+
+
+
=
( ) ( ) t . Sen e . t . Cos e . e . h
t . t . t .
b
3327 1 7292 0 3327 1 10069 0 10069 0
40663 0 40663 0 68674 0
+ + =
Fig. 57. Grfica que representa a la accin del control proporcional ms
reajuste automtico ante un cambio de carga.
Respuesta h
b
1
0
-1 Tiempo en minutos
10
111
Debido a que la mayora de los operadores no estn familiari-
zados con las matemticas superiores, Ziegler y Nichols utilizaron
la ganancia ltima y el periodo ltimo para obtener los ajustes del
controlador de manera emprica en lazos cerrados, relacionando,en
el caso de controladores proporcionales, el decremento obtenido
contra la ganancia en el controlador expresada como unafraccin
de la ltima ganancia. Despus de realizar esto en varios proce-
sos, concluyeron que un valor para la ganancia igual a la mitad
de la ltima ganancia, dara una relacin de decremento de 4:1.
K
c
= 0.5 S
u
(126)
S
u
= sensibilidad ltima
Con anlogos procedimientos, fueron encontradas las ecuacio-
nes siguientes que nos permiten obtener buenos valores de ajuste
para controladores ms complejos:
Proporcional + integral (reajuste automtico)
K
c
= 0.45 S
u
(127)
T
r
= P
u
/1.2 (128)
P
u
= Periodo ltimo
Proporcional + derivativa
K
c
= 0.6 S
u
(129)
T
d
= P
u
/8 (130)
Proporcional + integral + derivativa (PID)
K
c
= 0.6 S
u
(131)
T
r
= 0.5 P
u
(132)
T
d
= P
u
/8 (133)
Se hace notar que las ecuaciones anteriores fueronencontradas
empricamente con el objeto de dar buenos valores de ajuste de
los modos de control para la mayora de los procesos, por lo que
habr excepciones.
Ejemplo: En un sistema de control de temperatura con sensibi-
lidad ltima S
u
= 0.3 psi/C, y un periodo ltimo de 1.5 minutos;
determinar los valores ptimos para:
a) Modo proporcional
b) Modo proporcional + integral
c) Modo proporcional + derivativa
d) Modo proporcional + integral + derivativa
1. Modo proporcional, usando la ecuacin (126):
K
c
= 0.5 S
u
= (0.5)(0.3 psi/C) = 0.15 PSI/C
2. Modo PI, usando las ecuaciones (127) y (128):
K
c
= 0.45 S
u
= (0.45)( 0.3 psi/C) = 0.135 psi/C
T
r
= P
u
/1.2 = 1.5 min/1.2 = 1.25 min
3. Modo PD, usando las ecuaciones (129) y (130):
K
c
= 0.6 S
u
= (0.6)( 0.3 psi/C) = 0.18 psi/C
T
d
= P
u
/8 = (1.5 min)/8 = 0.187 min
4. Modo PID, ecuaciones (131), (132) y (133):
K
c
= 0.6 S
u
= (0.6)( 0.3 psi/C) = 0.18 psi/C
T
r
= 0.5 P
u
= (0.5)(1.5 min) = 0.75 min
T
d
= P
u
/8 = (1.5 min)/8 = 0.187 min
Se ha propuesto una pequea modificacin al procedimiento
descrito para algunos procesos en los que no es posible permi-
tir oscilaciones sostenidas y que por consiguiente no permiten
el uso del mtodo ltimo. Esta modificacin nos da un mtodo
en el que se ajusta la ganancia usando etapas anlogas a aque-
llas empleadas en el mtodo ltimo, hasta obtener una curva de
respuesta con una relacin de decremento de 4:1. Sin embargo,
es necesario observar slo el periodo P de la respuesta, con este
valor, la integral y la derivativa se ajustan como sigue:
113
T
r
= P/6 (134)
T
d
= P/1.5 (135)
Despus de fijar los valores obtenidos para la integral y la
derivativa en el controlador, se ajusta otra vez el valor de la ga-
nancia hasta obtener una curva de respuesta con una relacin de
decremento de 4:1.
Ejemplo: Suponga un proceso que es controlado por un con-
trolador proporcional y que tiene una respuesta cuyo periodo
es de 2.5 minutos cuando la relacin de decremento de la curva
de respuesta es de 4:1. Si queremos aadir las acciones integral
y derivativa al controlador Que valores se recomendaran para
estos modos de control?
Integral, usando la ecuacin (134):
T
r
= P/6 = 3 min/6 = 0.5 min
Derivativa, usando la ecuacin (135):
T
d
= P/1.5 = 2.5 min/1.5 = 1.66 min
En general, hay dos desventajas obvias en estos mtodos.
Primero, en ambos usamos el mtodo de prueba y error, debido
a que deben probarse varios valores de ganancia antes de obte-
ner la ganancia ltima, o la ganancia que nos d una relacin de
decremento de la curva de 4:1. Para hacer una prueba o ensayo
a valores de ganancia cercanos a la ganancia ltima, es necesa-
rio esperar que se completen varias oscilaciones antes de que
podamos determinar si el valor de ganancia ensayado es la ga-
nancia ltima.
Por otra parte, mientras un lazo de control est siendo proba-
do de esta manera, la seal de salida con su efecto en la variable
controlada puede afectar a muchos otros lazos de control, pu-
diendo entonces desestabilizar la planta entera.
En contraste con los mtodos de lazo cerrado, los mtodos de
lazo abierto requieren que se imponga al proceso un solo distur-
bio. El controlador no est en el lazo de control cuando el proce-
so es probado, por tanto, estos mtodos buscan caracterizar el
proceso, y a partir de ah, se determinan los valores de los modos
de control del controlador con las caractersticas del proceso.
En general, no es posible analizar completamente un proceso
tpico, por lo tanto se emplean tcnicas de aproximacin. Muchas
de estas tcnicas aplican a la curva de reaccin del proceso, la
cual es simplemente la respuesta del proceso a un cambiounitario
de una etapa de la variable manipulada, como la salida delcontro-
lador. Para determinar la curva de reaccin del proceso, se reco-
mienda seguir los siguientes pasos:
1. Permita que el sistema se estabilice.
2. Coloque el controlador en operacin manual.
3. Manualmente ajuste la seal de salida del controlador, al valor
que estaba operando en automtico.
4. Permita al sistema alcanzar un estado estable.
5. Con el controlador an en operacin manual, ocasione un cambio
tipo escaln en la salida del controlador (modificando la cantidad
de aire en la vlvula).
6. Registre la respuesta de la variable controlada.
7. Regrese la seal de salida del controlador al valor que tena
antes del cambio ocasionado en el paso 5 y regrese el controlador
a operacin automtica.
Si se emplea un cambio diferente en la salida del controlador,
el valor de L
r
(retraso de tiempo) no cambiar significativamen-
te. Sin embargo, el valor del rango de reaccin R
r
es directamen-
te proporcional a la magnitud del cambio en la salida del con-
trolador. Por ejemplo: si utilizamos un cambio de 2 libras por
pulgada cuadrada en la salida en lugar de 1, el valor de R
r
sera
aproximadamente el doble de tamao; por esta razn, el valor
de R
r
que se usa en las ecuaciones que se ilustran ms adelante
deber ser el valor que podra ser obtenido con un cambio de
115
1psi en la salida del controlador. Adems se deber determinar
el valor de la ganancia del proceso K con la siguiente relacin:
(136)
Ziegler y Nichols propusieron uno de los primeros mtodos
usados en las curvas de reaccin de procesos y slo debe determi-
narse R
r
y L
r
; con estos parmetros podremos utilizar lassiguientes
ecuaciones para determinar los valores de los modos de control:
Modo proporcional:
K
c
= 1/L
r
R
r
(137)
Modo proporcional + integral:
K
c
= 0.9/L
r
R
r
(138)
T
r
= 3.33 L
r
(139)
Modo proporcional + integral + derivativa PID
K
c
= 1.2/L
r
R
r
(140)
T
r
= 2.0L
r
(141)
T
d
= 0.5 L
r
(142)
R
r
: grado de reaccin en lazo abierto
L
r
: retraso de tiempo en lazo abierto
Ejemplo: Para un proceso que reacciona formando una curva
con L
r
= 0.6 min y L
r
R
r
= 8C/psi, estimar los valores de los modos
de control para un decremento de la curva de 4:1 para modos:
proporcional, proporcional + integral, y usando los tres modosPID.
Proporcional, de la ecuacin (137)
K
c
= 1/L
r
R
r
= 1/(8C/psi) = 0.125 psi/C
controlada variable la en estable final estado del Cambio
= K
Cambio en la salida del controlador
Proporcional +integral, ecuaciones (138) y (139):
K
c
= 0.9/L
r
R
r
= 0.9/(8C/psi) = 0.112 psi/C
T
r
= 3.33 L
r
= (3.33)(0.6 min) = 1.998 min
PID, ecuaciones (140), (141) y (142):
K
c
= 1.2/L
r
R
r
= 1.2/(8C/psi) = 0.15 psi/C
T
r
= 2.0L
r
= (2.0)(0.6 min) = 1.2 min
T
d
= 0.5 L
r
= (0.5)(0.6 min) = 0.3 min
Al desarrollar las ecuaciones anteriores, Ziegler y Nichols con-
sideraron procesos que no eran autorregulados. Para procesos
autorregulados Cohen y Coon introdujeron un ndice de autorre-
gulacin definido como:
= R
r
L
r
/K (143)
Para procesos considerados por Ziegler y Nichols: sin
autorregulacin, =0. Para considerar un proceso con autorregula-
cin, Cohen y Coon plantearon las siguientes ecuaciones:
Control proporcional:
(144)
Control proporcional + integral:
(145)
(146)
( )
[ ]
r r c
L R . K
11
+ 1 9 0 =

( ) [ ]
( ) [ ]
5
11
11
+ 1
+ 1 33 3
=

r
r
L .
T
117
Control proporcional + accin derivativa:
(147)
(148)
Proporcional + integral + derivativa PID:
(149)
(150)
(151)
Ejemplo: Determine los valores ptimos de los modos de
control para un proceso con L
r
= 0.6 min, R
r
L
r
= 8C/psi y K =
19C/psi; si se quiere tener: control proporcional solamente,
proporcional + integral, proporcional + derivativa y finalmente
control proporcional + integral + derivativa (PID).
= R
r
L
r
/K = (8C/psi)/(19C/psi) = 0.42
Modo proporcional solamente, ecuacin (144)
K
c
= [1+(/3)]/ R
r
L
r
= 1.14/(8C/psi) = 0.142 psi/C
Proporcional + integral, ecuaciones (145) y (146)
K
c
= 0.9[1+(/11)]/ R
r
L
r
= (0.9)(1.038)/(8C/psi) = 0.116 psi/C
T
r
= 3.33L
r
[1+(/11)]/[1+(11/5)] =
(3.33)(0.6min)(1.038)/(1.924) = 1.078min
( ) [ ]
r r c
L R . K
8
+ 1 2 1 =

( ) [ ]
r r
c
L R
.
K
5
+ 1 35 1
=

( ) [ ]
( ) [ ]
5
3
5
+ 1
+ 1 5 2
=
r
r
L .
T
( ) [ ]
5
+ 1
37 0
=
r
d
L .
T
( ) [ ]
( ) [ ]
8
3
+ 1
1 27 0
=

r
d
L .
T
Proporcional + derivativa, ecuaciones (147) y (148):
K
c
= 1.2[1+(/8]/ R
r
L
r
= (1.2)(1.052)/(8C/psi) = 0.158psi/C
T
d
= 0.27L
r
[1-(/3)]/[1+(/8)] = (0.27)(0.6min)(0.86)/(1.052) = 0.132min
Control PID, de manera anloga se utilizan las ecuaciones (149),
(150) y (151) que el lector podr resolver fcilmente.
119
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Bibliografa
Impreso en los Talleres Grficos
de la Direccin de Publicaciones
del Instituto Politcnico Nacional
Tresguerras 27, Centro Histrico, Mxico, DF
Diciembre de 2002. Edicin: 1000 ejemplares
DISEO DE PORTADA: Marisol Ramrez Trejo
CUIDADO EDITORIAL: Consuelo Andrade Gil
FORMACIN: Rosa Trujano Lpez
SUPERVISIN: Manuel Gutirrez Oropeza
Manuel Toral Azuela
PRODUCCIN: Alicia Lepre Larrosa
DIVISIN EDITORIAL: Jess Espinosa Morales
DIRECTOR: Arturo Salcido Beltrn

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