INGENIERIA EN AUTOMATIZACI ON Y CONTROL INDUSTRIAL

Control Autom atico 1

Problemas Resueltos
UNIVERSIDAD NACIONAL DE QUILMES
29 de julio de 2003
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Resoluci on de problemas utilizando el criterio de Routh-Hurwitz
En este apunte veremos t ecnicas para utilizar el criterio de Routh cuando el primer t ermino de una de las
lneas es cero o si una lnea entera es cero mediante ejemplos. Por ultimo veremos una aplicaci on del criterio
de Routh.
Caso 1: Consideremos primero el caso en donde el primer elemento de una la es cero, pero al menos uno de
los otros elementos es no nulo. Tomemos el polinomio P(s) = s
5
+3s
4
+2s
3
+6s
2
+3s +3, el arreglo
num erico que resulta es
s
5
1 2 3
s
4
3 6 3
s
3
0 2
s
2
s
1
s
0
=
s
5
1 2 3
s
4
3 6 3
s
3
|| 2
s
2
6
6

s
1
2+
||
2
22||
s
0
3
Si ahora hacemos || 0
+
, observamos que
lim
||0
+
6
6
||
< 0 y lim
||0
+
2+
||
2
22||
> 0
por lo que concluimos que el polinomio P(s) no es Hurwitz y dado que existen dos cambios de signos
en la primer columna del arreglo num erico de Routh, P(s) tiene dos races con parte real positiva.
Caso 2: Consideremos ahora el caso en el que toda una la es nula, para ello utilicemos P(s) =s
5
+6s
4
+12s
3
+
12s
2
+11s +6 y armemos el arreglo num erico de Routh:
s
5
1 12 11
s
4
6 12 6
s
3
10 10
s
2
6 6
s
1
0 0 P
a
(s) = 6s
2
+6
nuevo s
1
12 0
dP
a
(s)
ds
= 12s
s
0
6
No hay cambios de signo en la primera columna. Por lo tanto, todas las races tienen parte real negativa.
excepto un par que son
P
a
(s) = 6s
2
+6 = 0 s =j
Aplicaci on del criterio de Routh
El m etodo de Routh lo podemos utilizar para determinar los intervalos de los par ametros para los cuales un
sistema realimentado como el de la Figura 1, permanece estable. Veremos ahora algunos ejemplos:
Ejemplo 1 Consideremos el sistema de la Figura 1. Las propiedades de estabilidad del sistema est an en
funci on de la ganancia de realimentaci on K en la ecuaci on caracterstica 1+KG. La ecuaci on caracterstica
para el sistema est a dada por
1+K
s +1
s(s 1)(s +6)
= 0 s
3
+5s
2
+(K6)s +K = 0.
Control Autom atico 1 Problemas Resueltos P agina 2 de 2
h - -

6
-
y

r
G(s)
K
con G(s) =
s +1
s(s 1)(s +6)
Figura 1: Un sistema en realimentaci on
El arreglo de Routh correspondiente es
s
3
1 K6
s
2
5 K
s
1 4K30
5
s
0
K
Para que el sistema permanezca estable, necesitamos que
4K30
5
> 0 y K > 0
por que si K > 7.5 el sistema permanecer a estable.
Ejemplo 2 Consideremos la siguiente planta nominal y el controlador
G
o
(s) =
100
(s 0.5)(s +4)
K(s) =
(s +3)
s
2
+4s +5
Supongamos que el controlador tiene una ganancia . Estudiemos para qu e valores de el sistema a LC
permanece estable. El polinomio caracterstico 1+K(s)G
o
(S) viene dado por
P(s) = (s
2
+4s +5)(s
2
+3.5s 2) +100

K
(s +3)
= s
4
+7.5s
3
+17s
2
+(9.5+K)s +(3K10)
El arreglo de Routh correspondiente es
s
4
1 17 3K10
s
3
7.5 9.5+K
s
2 118K
7.5
3K10
s
1

(9.5+K)(
118K
7.5
) 7.5(3K10)

7.5
118K
s
0
3K10
Para que sea estable, de las las correspondientes a s
2
y s
0
tenemos que
K >
10
3
K < 118
y de s
1
tenemos que
k
2
60.25K+1683.5
118K
> 0 K > 118 o K (81.02, 20.77)
como la ganancia K es positiva, la intersecci on de todas las condiciones nos da la condici on nal: k (3.33, 20.77)
Recordemos que el par ametro original era por lo que habr a que escribir el intervalo el funci on de el.