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NT 011
NT 011
= =
1 ) (
) (
) (
____________________________________________________________________________
Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 6
Donde
1
1
K
K
P
= ganancia esttica del sistema
1
K
Ce M
T
= tiempo caracterstico
L tiempo muerto
Observe que T es proporcional a la masa y calor especifico del material
____________________________________________________________________________
Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 7
1.2 Circuito RC
Se tiene un circuito RC pasa bajo con voltaje de entrada ) (
1
t V y voltaje de
salida ) (
2
t V .
Recorriendo el circuito tenemos la ecuacin diferencial
dt
dV
C I
R
V V
2 2 1
) (
= =
2
2
1
) ( V
dt
dV
C R t V + =
Consideremos un circuito un poco mas complicado que incluye una lnea de
retardo de L segundos y un amplificador de ganancia
1
K
En este caso la ecuacin diferencial ser:
2
2
1 1
) ( V
dt
dV
C R L t V K + =
Tomando transformada de Laplace y calculando la funcin de transferencia
) ( ) 1 ( ) (
2 1 1
s V s C R e s V K
LS
+ =
Ts
e K
s V
s V
s G
LS
P
+
= =
1 ) (
) (
) (
1
2
____________________________________________________________________________
Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 8
Donde
1
K K
P
=
RC T =
En este caso el tiempo caracterstico RC T = como era de esperar.
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Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 9
1.3 Nivel de lquido en un tanque
Se tiene un tanque el cual se llena continuamente con un fluido y a la vez se
vaca por un agujero en el fondo del mismo.
Deseamos modelar el comportamiento de la altura o nivel ) (t h
del tanque
segn el flujo de entrada ) (
1
t F
) (
1
t F
Caudal entrante en litros/segundo
) (
2
t F
Caudal de vaciado en litros/segundo
A
Area transversal del tanque
Por conservacin de materia
dt
t dh
A t F t F
) (
) ( ) (
2 1
=
El flujo de vaciado ) (
2
t F se puede estimar considerando que es proporcional a
la presin hidro-esttica en el fondo del tanque provocado por la columna de
fluido de altura ) (t h
) ( ) (
2 2
t P K t F =
) ( ) ( t h D g t P =
) (t P
Presin hidro-esttica en el fondo del tanque
2
K Constante dependiente de la forma del agujero de vaciado
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Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 10
g
Aceleracin de gravedad
D
Densidad del fluido
Luego
) ( ) (
2 2
t h D g K t F =
Entonces despejando ) (
1
t F y substituyendo ) (
2
t F tenemos
dt
t dh
A t h D g K
dt
t dh
A t F t F
) (
) (
) (
) ( ) (
2 2 1
+ = + =
Ahora suponiendo que el fluido de entrada ) (
1
t F se transporta en un canal
abierto por ejemplo o si se trata de un material viscoso que se alimenta desde
una banda transportadora, entonces podramos introducir un tiempo muerto L .
dt
t dh
A t h D g K L t F
) (
) ( ) (
2 1
+ =
Tomando transformada de Laplace y calculando la funcin de transferencia
) ( ) ( ) (
2 1
s h s A D g K e s F
LS
+ =
Ts
e K
s F
s h
s G
LS
P
+
= =
1 ) (
) (
) (
1
Donde
D g K
K
P
=
2
1
D g K
A
T
=
2
En este caso el tiempo caracterstico es proporcional al rea transversal del
tanque.
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Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 11
1.4 Estimacin de los parmetros del sistema.
Acabamos de ver que 3 sistemas distintos se pueden modelar
aproximadamente con la funcin de transferencia
Ts
e K
s G
L S
p
=
1
) (
Ahora veremos un experimento que permite estimar el valor de los 3
parmetros
p
K , L , T . Estos los usaremos mas adelante para calcular los
valores ptimos de las constantes que usaremos en nuestro controlador PID.
El mtodo consiste en dejar en reposo el sistema hasta que este estable.
Luego observando continuamente la salida ) (t y , aplicar en la entrada un
escaln unitario ) (t H (funcin Heaviside) de potencia o cambio de 0% a 100%.
Analticamente es posible resolver la ecuacin diferencial que describe la
evolucin en tiempo de este experimento.
Ts
e K
s u
s y
L S
p
=
1 ) (
) (
Donde en este caso
s s u / 1 ) ( = ,pues ) ( ) ( t H t u = , y
0
0
0
1
) (
<
=
t
t
si
si
t H
Luego la solucin de ) (t y es
) ( ) 1 ( ) (
/ ) (
L t H e K t y
T L t
p
=
Graficando esta solucin vemos que el valor final de ) (t y tiende a ser la
ganancia esttica
p
K .
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Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 12
El tiempo muerto L se reconoce fcilmente en el eje horizontal como el tiempo
t=0 hasta que comienza a subir ) (t y .
Finalmente para encontrar T podemos medir la mxima pendiente de la curva
trazando una recta tangente al grafico, esta corresponde al mximo valor de la
derivada de ) (t y , el cual debera ocurrir para t =L .
T
K
dt
t dy
dt
t dy
m
p
L t
= = =
=
) ( ) (
max
Como ya tenemos
p
K , entonces T se obtiene despejando.
m K T
p
/ =
Con este experimento encontramos los 3 parmetros
p
K , L , T que describen
nuestro sistema
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Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 13
2.0 Control PID
2.1 Detalles de funcionamiento
Normalmente en los libros de texto aparece la ecuacin del PID como:
+ + =
dt
dE
T Edt
T
t E K t U
d
i
1
) ( ) (
Donde:
) (t y Variable de proceso medida, por Ej. temperatura
sp
y Set point
) ( ) ( t y y t E
sp
= Error
) (t U Salida de control (Ej. Potencia de calefaccin)
K Ganancia proporcional del control
i
T Constante de integracin
d
T Constante derivativa
Pero esto es solo en los libros de texto porque en la practica la ecuacin usada
por los controladores de procesos industriales contiene una serie de detalles
adicionales para poder operar en condiciones reales.
El primer detalle es que si se tiene una entrada ) (t y con ruido , al
tomar la derivada este se amplifica, especialmente en las
componentes de alta frecuencia.
Para solucionar este problema se aplica un filtro pasa bajo al error
antes de tomar su derivada,
El termino derivativo es ahora
dt
t E d > < ) (
en vez de
dt
t dE ) (
donde, > < ) (t E es el error filtrado
El termino
Esto se llama comnmente funcin anti windup y es
particularmente importante en la puesta en marcha de los sistemas
para que no ocurra over-shot
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Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 14
En un controlador, al cambiar una de las constantes K ,
i
T , se
ajustara automticamente el valor de
=
Adems la misma entrada ) (t y debe ser filtrada en caso de que
sea muy ruidosa.
Cada fabricante de controles PID resuelve los detalles anteriores de distinta
forma, la que no es descrita en los manuales de usuario por ser secreto
comercial y que influye directamente en el rendimiento del controlador.
Algunas veces de los algoritmos o mdulos de PID insertos dentro de un PLC
no funcionan muy bien, pues no incorporan todas estas funciones.
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Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 15
2.2 Diferentes formatos
Adems de los detalles recin mencionados, cada fabricante modifica la
ecuacin del PID segn lo crea ms conveniente. De esta forma las constantes
que son programadas en cada instrumento difieren en sus unidades (minutos o
segundos) y en la forma en que aparecen en el calculo de la variable de
control ) (t U .
A continuacin se presentan algunos ejemplos de las distintas formulas usadas
por distintos fabricantes.
En todos los casos la variable ) (t U toma valores de 0% a 100%
Nuestros controles (Arian) usan la siguiente frmula
+ + =
dt
dE
D Edt
I
t E K t U ] [
10
] [
) ( % 100 ) (
4
% 100
] [
] [
1
P
y
K
sp
= ganancia proporcional
Los siguientes valores se introducen desde el teclado
] [P Banda proporcional .5%... 300%
] [I Cte de integracin 0....800/10000 1/seg
] [D Cte derivativa 0...500 seg
] [
sp
y Set point
Honeywel UDC2000
+ + =
dt
dE RATET
Edt IRPM t E K t U
60
] [
] [ 60 ) ( % 100 ) (
% 100
] [
] [
1
P
y
K
sp
= ganancia proporcional
] [P Banda proporcional en %
] [IRPM Cte de integracin en repeticiones/minuto
] [RATET Cte derivativa en minutos
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Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 16
Esta frmula es similar a la nuestra pero usa minutos en vez de
segundos.
Eurotherm 808 y 94
+ + =
dt
dE
D Edt
I
t E K t U ] [
] [
1
) ( % 100 ) (
% 100
] [
] [
1
P
y
K
sp
= ganancia proporcional
] [P Banda proporcional en %
] [I Cte de integracin en segundos
] [D Cte derivativa en segundos
Ntese que la cte de integracin aparece dividiendo, luego la
accin integral disminuye al aumentar [I].
Antiguamente los controles neumticos usaban la forma
Interactuante del control PID, por lo cual algunos fabricantes la
siguen usando en controles electrnicos
+ +
+ = dt
dt
dE
K t E
T dt
dE
K t E K t U
d
i
d
) ) ( (
1
) ( ) (
Observe que en los 3 primeros ejemplos se tiene la misma forma de introducir
la ganancia proporcional usando la banda proporcional ] [P y el set point ] [
sp
y
% 100
] [
] [
1
P
y
K
sp
=
El motivo es que esta forma es mas intuitiva. Suponga que el instrumento se
programa con:
] [P = 10%
] [
sp
y = 200 grados
Si tenemos solo un control proporcional (los trminos integral y derivativo son
ambos 0) entonces la salida ser
% 100 ) ( = t U cuando la temperatura ) (t y sea 180 grados
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Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 17
% 50 ) ( = t U cuando la temperatura ) (t y sea 190 grados
% 0 ) ( = t U cuando la temperatura ) (t y sea 200 grados
Es decir la salida de control varia de su mnimo a su mximo en una banda de
20 grados (10% de 200) debajo del set point.
Por otra parte muchos fabricantes especifican la cte de integracin en
repeticiones/minuto o tiempo/repeticiones, cuando usan una formula de PID
tal que la ganancia proporcional multiplica al error , al termino integral y al
derivativo.
Lo nico importante es saber que si el fabricante especifica repeticiones para
el termino integral , entonces la formula usada es del tipo de las 3 primeras
presentadas de ejemplo.
+ + =
dt
dE
D Edt cte t E K t U ] [ ) ( % 100 ) (
Por todo lo descrito es evidente que al reemplazar un control de un fabricante
por otro modelo distinto no se pueden usar las mismas constates P, I, D.
En rigor para hallar las formulas que relacionan las constantes entre los 2
fabricantes se debera averiguar las formulas que ambos usan y igualar los
coeficientes que multiplican a los trminos ) (t E ,
dt
dE
y
Edt
Por ejemplo de las formulas se ve claramente que en los 3 primeros ejemplos
la constante [P] es la misma para los 3 fabricantes, en tanto que el derivativo
[D] coincide para Arian y Eurotherm pero el integral [I] es distinto para todos
ellos.
Finalmente tampoco resultara ptimo pasar las constantes de un fabricante a
otro por formulas pues las diferencias de funcionamiento internas descritas en
la seccin 2.1 haran que las constantes calculadas para el nuevo control no
sean las mejores, a pesar de que para el antiguo pudieran serlo.
Lo mejor es sintonizar manualmente el control nuevo como se describe a
continuacin.
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Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 18
3.0 Sintonizacin del PID
En esta seccin presentaremos las formas de obtener los valores ptimos de
las constantes [P],[I],[D], de un controlador en base a los parmetros
encontrados por experimentos hechos en el sistema.
Existen fundamentalmente 2 tipos de experimentos para reconocer un sistema,
estos son de lazo abierto o respuesta al escaln y los de respuesta en
frecuencia o lazo cerrado.
Los experimentos debern hacerse siempre midiendo el tiempo en segundos.
Para los 2 tipos de experimento se presentaran las frmulas clsicas de
Ziegler-Nichols y las ms recientes (1994) desarrolladas por Astron y
Hagglund.
Estas formulas entregan los valores ptimos K ,
i
T ,
d
T para la ecuacin PID de
libro
+ + =
dt
dE
T Edt
T
t E K t U
d
i
1
) ( ) (
Los que podrn usarse en cualquier controlador PID sin importar el fabricante,
pero cuidando de convertirlas al formato de unidades apropiado.
Por ejemplo en el caso particular en un controlador Arian, para usar los 3
nmeros obtenidos K ,
i
T ,
d
T , deben convertirse con las formulas:
K SP
P
=
] [
% 100
] [
i
T
I
4
10
] [ =
d
T D = ] [
Donde [SP] es el set point y [P],[I],[D] son los valores a ser introducidos por el
teclado.
Para otros fabricantes habr que identificar la formula del control PID que usan
e igualar coeficientes para encontrar la relacin. (ver seccin 2.2)
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Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 19
3.1 Respuesta al escaln (Lazo abierto).
En la seccin 1.4 desarrollamos un experimento para reconocer los parmetros
del modelo de sistema de primer orden con tiempo muerto. En la prctica
tendremos que modificar ligeramente este experimento para poder obtener
resultados. Esto se debe a que nuestro modelo es una aproximacin lineal y
entonces habrn diferencias con el sistema real, por ej. el mximo valor de la
derivada no estar exactamente en L t = . Adems no es recomendable (o ni
siquiera posible) aplicar el 100% de potencia en forma continua y esperar a ver
que pasa.
El experimento recomendado ahora es el siguiente:
Deseamos por ejemplo controlar la temperatura de un horno a 150 grados.
Usando un controlador conectado al sistema en modo manual (lazo abierto) se
le programa una salida constante
1
u de un valor similar al que tendra en
operacin normal del sistema (por Ej. 55%). Luego se debe esperar a que el
sistema se estabilice y la salida ) (t y llegue a su valor estacionario
1
) ( y t y =
(por Ej. 120 grados)
Entonces aplicaremos nuestro escaln subiendo la potencia a otro valor
razonable
2
u como para observar un cambio en la salida (por Ej. 75%).
Hecho esto la salida subir hasta estabilizarse en un valor final
2
) ( y t y = (por Ej.
190 grados).
En este caso
p
K lo obtendremos de la formula siguiente
1 2
1 2
u u
y y
K
p
=
] [
% 100
] [ = 100% / (150*0.0514138) = 12.96% ~15%
i
T
I
4
10
] [ = = 10000 / 60seg = 166
1
seg . ~150
d
T D = ] [ = 15 seg. ~ 10
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Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 23
3.1.2 Frmulas de Astron y Hagglund para respuesta al escaln
Por otra parte Astron y Hagglund despus de hacer extensas simulaciones
numricas en un computador recomiendan usar las siguientes formulas que
requieren tener los 3 parmetros
p
K , L , T .
En la prctica realizamos el experimento descrito en la seccin 3.1 y
obtenemos los nmeros
p
K , L , m . Con ellos calculamos:
m K T
p
/ =
L m a =
T L
L
+
= llamado tiempo muerto normalizado
Con estos nmeros y la siguiente tabla podemos evaluar la formula:
) exp( ) (
2
2 1 0
+ = a a a f
La que entrega aK , L T
i
/ , T T
i
/ , L T
d
/ , T T
d
/ con los que finalmente
calculamos K ,
i
T ,
d
T para un control PID
Astron-Hagglund
Mtodo de respuesta al escaln
Control PID
4 . 1 =
S
M 0 . 2 =
S
M
0
a
1
a
2
a
0
a
1
a
2
a
aK 3.8 -8.4 7.3 8.4 -9.6 9.8
L T
i
/ 5.2 -2.5 -1.4 3.2 -1.5 -0.93
T T
i
/ 0.46 2.8 -2.1 0.28 3.8 -1.6
L T
d
/ 0.89 -0.37 -4.1 0.86 -1.9 -0.44
T T
d
/ 0.077 5.0 -4.8 0.076 -3.4 -1.1
Astron-Hagglund
Mtodo de respuesta al escaln
Control PI
4 . 1 =
S
M 0 . 2 =
S
M
0
a
1
a
2
a
0
a
1
a
2
a
aK 0.29 -2.7 3.7 0.78 -4.1 5.7
L T
i
/ 8.9 -6.6 3.0 8.9 -6.6 3.0
T T
i
/ 0.79 -1.4 2.4 0.79 -1.4 2.4
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Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 24
La tabla entrega 2 conjuntos de valores dependiendo de
S
M la sensitividad
mxima al ruido.
Podemos usar cualquiera de los 2 conjuntos considerando que:
Con 4 . 1 =
S
M el control ser mas lento en responder pero estable.
En tanto que con 0 . 2 =
S
M ser rpido en respuesta pero puede ser un poco
mas oscilatorio o menos estable.
A la vez se entregan la constantes
i
T ,
d
T normalizadas con L y con T .
Se puede usar cualquiera de las 2 normalizaciones, segn cual de los 2
tiempos L o T tenemos mejor determinado.
Ejemplo
Con el mismo ejemplo de la seccin 3.0, con los valores
p
K = 350
L = 30 segundos
m = 0.778
T = 450 segundos
Calculamos
L m a = = 0.778 * 30 = 23.34
T L
L
+
= = 30/(30+450) = 0.0625
Para el caso de un control PID con
S
M = 1.4
] [SP = 150 grados
Usando la tabla correspondiente al PID, y la normalizacin sobre /L
Con = 0.0625 y en cada caso usando los correspondientes valores de a0,a1
y a2
4 . 1 =
S
M
0
a
1
a
2
a
aK 3.8 -8.4 7.3
L T
i
/ 5.2 -2.5 -1.4
L T
d
/ 0.89 -0.37 -4.1
aK = ) exp( ) (
2
2 1 0
+ = a a a f = 2.312934
L T
i
/ = ) exp( ) (
2
2 1 0
+ = a a a f = 4.423538
L T
d
/ = ) exp( ) (
2
2 1 0
+ = a a a f = 0.8558378
____________________________________________________________________________
Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 25
Ahora
K =2.312934 / a = 2.312934 / 23.34 = 0.09909
i
T = 4.423538 * L = 132.7 seg.
d
T = 0.8558378 * L = 25.67 seg.
Si ahora en particular estamos usando un controlador Arian, con set point =150
grados, las constantes a ser programadas serian:
] [SP = 150 grados
K SP
P
=
] [
% 100
] [ = 100% / (150*0.09909) = 6.72% ~10%
i
T
I
4
10
] [ = = 10000 / 132.7 = 75.35
1
seg . ~ 70
d
T D = ] [ = 25.6 seg. ~20
Si rehacemos los clculos con
S
M = 2.0, los resultados finales serian:
[SP] = 150 grados
[ P ] = 3.24% ~ 3%
[ I ] = 114.8
1
seg . ~ 100
[ D ] = 22.8 seg. ~ 20
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Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 26
3.2 Mtodo de respuesta en frecuencia (lazo cerrado)
Muchas veces de este mtodo resultan mejores estimaciones que del anterior,
principalmente porque se realiza alrededor del punto de operacin set point
del sistema.
Se deben determinar las 2 constantes propias del sistema:
U
K ganancia ltima
U
T periodo ltimo
El experimento se realiza as:
- Conecte un controlador PID al sistema con las funciones integral y derivativa
eliminadas de modo que solo sea un control proporcional.
- Comience con una ganancia K lo suficientemente baja (banda proporcional
[P] alta) como para que el sistema no oscile.
- Aumente lentamente la ganancia del control ( disminuya [P] ) hasta que
empiece el comportamiento oscilatorio.
La ganancia donde esto ocurre es
U
K y el periodo es
U
T .
Ejemplo
Por ejemplo ahora se hace este experimento sobre el mismo sistema que
hemos estado usando en la seccin 3.1
Ponemos primero el set point de nuestro control en 150 grados y eliminamos la
accin integral y la derivativa.
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Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 27
Puesto que en la gran mayora de los controladores la ganancia proporcional
se introduce por medio de la banda proporcional [P]
% 100
] [
] [
1
P
y
K
sp
=
Entonces empezaremos poniendo un valor muy grande [P] =100% para luego ir
disminuyndolo, es decir aumentando la ganancia K.
Suponiendo que al hacer el experimento encontramos que el sistema empieza
a oscilar cuando [P] = 10% y el periodo de oscilacin es 130 segundos, luego
tenemos:
U
K =
% 100
] [
] [
1
P
y
sp
=
% 100
%] 10 [
] 150 [
1
= 0.0666
U
T = 130 segundos
____________________________________________________________________________
Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 28
3.2.1 Frmulas de Ziegler-Nichols para respuesta en frecuencia
Determinados los 2 valores
U
K y
U
T se pueden usar las formulas de Ziegler-
Nichols .
Ziegler-Nichols
Mtodo de respuesta en frecuencia
Control K
i
T
d
T
P 0.5
U
K
PI 0.4
U
K 0.8
U
T
PID 0.6
U
K 0.5
U
T 0.125
U
T
Ejemplo
Para un control PID con los valores de la seccin 3.2
U
K = 0.06666
U
T = 130 segundos
Calculamos
K = 0.6
U
K = 0.04
i
T = 0.5
U
T = 0.5 * 130 = 65 seg.
d
T = 0.125
U
T =0.125 * 130 =16.25 seg.
Si en particular estamos usando un controlador Arian, las constantes a ser
programadas serian:
] [SP = 150 grados
K SP
P
=
] [
% 100
] [ = 100% / (150*0.04) = 16.66% ~15%
i
T
I
4
10
] [ = = 10000 / 65 =154
1
seg ~ 150
d
T D = ] [ = 16 seg ~ 20
____________________________________________________________________________
Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 29
3.2.2 Frmulas de Astron y Hagglund para respuesta en
frecuencia
Astron y Hagglund siguiendo la misma lnea desarrollaron para este
experimento un conjunto de valores recomendados. La ventaja es que son
efectivos para un rango ms amplio de sistemas pero se requiere conocer
p
K adems de
U
K y
U
T .
Por lo tanto habra que realizar tambin el experimento de respuesta al escaln
solo para medir
p
K pero no hay que hacer un grafico o ploteo para encontrar la
tangente de pendiente mxima. Esto es mucho mas sencillo pues solo con las
lecturas del display del instrumento se obtienen los datos para aplicar la
formula :
0 1
0 1
u u
y y
K
p
=
Teniendo determinados
p
K ,
U
K y
U
T se calcula:
U P
K K
k
=
1
Con este nmero y la siguiente tabla se evala la frmula :
) exp( ) (
2
2 1 0
k a k a a k f + =
La que nos entrega los valores normalizados
U
K K / ,
U i
T T / y
U d
T T /
De los que finalmente obtenemos K ,
i
T ,
d
T
Astron-Hagglund
Mtodo de respuesta en frecuencia
Control PID
4 . 1 =
S
M 0 . 2 =
S
M
0
a
1
a
2
a
0
a
1
a
2
a
U
K K / 0.33 -0.31 -1.0 0.72 -1.6 1.2
U i
T T / 0.76 -1.6 -0.36 0.59 -1.3 0.38
U d
T T / 0.17 -0.46 -2.1 0.15 -1.4 0.56
Astron-Hagglund
Mtodo de respuesta en frecuencia
Control PI
4 . 1 =
S
M 0 . 2 =
S
M
0
a
1
a
2
a
0
a
1
a
2
a
U
K K / 0.053 2.9 -2.6 0.13 1.9 -1.3
U i
T T / 0.9 -4.4 2.7 0.9 -4.4 2.7
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Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 30
Ejemplo
Siguiendo con el mismo ejemplo de la seccin 3.0 y 3.2, tenemos ahora:
U
K = 0.06666
U
T = 130 segundos
Adems como hemos hecho el experimento del escaln sabemos que
p
K = 350
Calculamos
U P
K K
k
=
1
= 1/(0.06666*350) = 0.0428571
Para el caso de un control PID con
S
M = 1.4
] [SP = 150 grados
Usando la tabla correspondiente al PID, con k = 0.0428571 y en cada caso
usando los correspondientes valores de a0,a1 y a2
4 . 1 =
S
M
0
a
1
a
2
a
U
K K / 0.33 -0.31 -1.0
U i
T T / 0.76 -1.6 -0.36
U d
T T / 0.17 -0.46 -2.1
U
K K / = ) exp( ) (
2
2 1 0
k a k a a k f + = = 0.325047
U i
T T / = ) exp( ) (
2
2 1 0
k a k a a k f + = = 0.709163
U d
T T / = ) exp( ) (
2
2 1 0
k a k a a k f + = = 0.166039
Ahora
K = 0.325047
U
K = 0.021669
i
T = 0.709163
U
T = 92.19 seg.
d
T = 0.166039
U
T = 21.58 seg.
En particular para un controlador Arian, con set point =150 grados, las
constantes a ser programadas serian:
] [SP = 150 grados
K SP
P
=
] [
% 100
] [ = 100% / (150*0.021669) = 30.7% ~ 30%
i
T
I
4
10
] [ = = 10000 / 92.19 = 108.47
1
seg . ~ 100
d
T D = ] [ = 21.58 seg. ~ 20
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Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 31
NOTAS FINALES
Las formulas de Astron y Hagglund son de uso mas general que las de ZN , de
hecho estas ultimas se aproximan entre ellas para el caso particular de k
pequeo, algo as como 1 . 0 0 k
Esta condicin equivale a pedir L T 6 aproximadamente.
Las formulas de Astron y Hagglund resultaran mas tiles, cuando se tiene un
tiempo muerto L relativamente grande comparado con T
No desarrollaremos aqu por falta de tiempo la relacin matemtica entre
U
K ,
U
T y
p
K , L , T entre ambos tipos de experimentos. Pero basta saber que si
existe y se obtiene a partir de la condicin de oscilacin marginal (justo donde
empieza a oscilar):
U
Li
p U
U U
Ti
e K K
i G K
U
= =
1
) ( 1
U U
T / 2 =
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Nota Tcnica 11, rev. d, www.arian.cl 32
Referencias:
Ziegler J.G. and N.B. Nichols (1942). Optimum settings for automatic
controllers. Trans. ASME, 64, Pag. 759-768
K.J. Astrom et al., Automatica, Vol 28, No 1, pagina 4, 1992.
PID Controllers by Karl J. Astrom and Tore Hagglund, Instrument Society of
America 1995, ISBN 1-55617-516-7.
Notas tcnicas:
Disponibles en http://www.arian.cl/espanol/support.htm
Cuando y en que aplicaciones usar termocuplas J, K PT100.
Que sn y como funcionan las termocuplas.
Tablas de termocuplas J, K, T, R, S, B y PT100.
PT100, su operacin y cuidados en su instalacin.
El control PID, que es y como funciona.
Como sintonizar un control PID, teora y prctica.
Guia rpida para sintonizacin de lazos PID.