Modelado y Simulacion D Sistemas Dinamicos para Estudios D Control

Universidad de Costa Rica
Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica

IE 0502 Proyecto Elctrico

Modelado y simulacin de sistemas dinmicos
para estudios de control

Por:
Arnoldo Castro Castro

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio
Diciembre de 2008
ii
Modelado y simulacin de sistemas dinmicos
para estudios de control

Por:
Arnoldo Castro Castro

Sometido a la Escuela de Ingeniera Elctrica
de la Facultad de Ingeniera
de la Universidad de Costa Rica
como requisito parcial para optar por el grado de:

BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA

Aprobado por el Tribunal:

_________________________________
Ing. Vctor M. Alfaro, M.Sc.
Profesor Gua

_________________________________ _________________________________
Ing. Verny Mndez Ing. Leonardo Marn
Profesor lector Profesor lector

iii
DEDICATORIA

A Tinfo.

iv
RECONOCIMIENTOS

A mi profesor gua, Vctor M. Alfaro, por su buena disposicin y a mis profesores lectores,
Leonardo Marn y Verny Mndez, por sus acertadas observaciones.

v
NDICE GENERAL

NDICE DE FIGURAS..................................................................vii
NDICE DE TABLAS...................................................................viii
NOMENCLATURA........................................................................ ix
RESUMEN.....................................................................................xiii
CAPTULO 1: Introduccin ........................................................... 1
1.1 Justificacin ............................................................................................................1
1.2 Objetivos.................................................................................................................2
1.2.1 Objetivo general..............................................................................................2
1.2.2 Objetivos especficos ......................................................................................3
1.3 Metodologa............................................................................................................3
CAPTULO 2: Desarrollo terico................................................... 5
2.1 Definiciones generales............................................................................................5
2.2 Modelado analtico de sistemas dinmicos.............................................................7
2.2.1 Leyes fundamentales.......................................................................................7
2.2.2 Sistemas elctricos..........................................................................................9
2.2.3 Sistemas mecnicos traslacionales................................................................10
2.2.4 Sistemas mecnicos rotacionales ..................................................................12
2.2.5 Sistemas hidrulicos .....................................................................................13
2.2.6 Sistemas trmicos .........................................................................................16
2.2.7 Linealizacin.................................................................................................17
2.3 Sistemas de control realimentados........................................................................19
CAPTULO 3: Diseo y simulacin de los modelos ................... 21
3.1 Pndulo invertido...........................................................................................................21
3.2 Conjunto de tanques interactuantes ...............................................................................24
3.3 Calentador de aire ...........................................................................................................27
3.4 Control de velocidad de un motor DC............................................................................30
3.5 Control de posicin de una cabeza de un disco duro......................................................33
CAPTULO 4: Conclusiones y recomendaciones ....................... 38
BIBLIOGRAFA............................................................................ 41

vi
APNDICES................................................................................... 43
Apndice 1 Desarrollo y simulacin de los sistemas dinmicos .........................................43

vii
NDICE DE FIGURAS

Figura 2.1 Sistema .................................................................................................................5
Figura 2.2 Palanca ideal.......................................................................................................11
Figura 2.3 Esquema de un sistema de control de lazo cerrado.............................................19
Figura 2.4 Lazo de control realimentado..............................................................................20
Figura 3.1 Contacto deslizante..............................................................................................21
Figura 3.2 Sistema de pndulo invertido .............................................................................22
Figura 3.3 Respuesta del pndulo invertido..........................................................................24
Figura 3.4 Sistema de tanques interactuantes ......................................................................24
Figura 3.5 Respuesta del servocontrol del sistema de tanques interactuantes......................27
Figura 3.6 Calentador de aire................................................................................................28
Figura 3.7 Respuesta a un cambio en la temperatura ambiente para diferentes velocidades
del aire...................................................................................................................................30
Figura 3.8 Circuito equivalente de un motor de corriente directa .......................................31
Figura 3.9 Respuesta del servocontrol de velocidad del motor DC.....................................33
Figura 3.10 Diagrama de un sistema posicionador de una cabeza de un disco duro. ..........34
Figura 3.11 Curva de reaccin del sistema posicionador de la cabeza de un disco duro. ...36
Figura 3.12 Respuesta del control de la cabeza del disco duro. ..........................................37

viii

NDICE DE TABLAS

Tabla 3.1 Parmetros del sistema de pndulo invertido .......................................................23
Tabla 3.2 Parmetros del conjunto de tanques interactuantes .............................................25
Tabla 3.3 Parmetros del calentador de aire ........................................................................29
Tabla 3.4 Parmetros de un motor DC ................................................................................31
Tabla 3.5 Parmetros de un motor DC ................................................................................35

ix

NOMENCLATURA
*
Punto de operacin
A rea
A
c
rea de contacto de un anillo deslizante
A
t
rea transversal del ducto del calentador de aire
a Relacin de constantes de tiempo de un modelo de segundo orden
a,b Longitudes de los brazos de una palanca
a
i
Aceleracin
B Coeficiente de amortiguamiento viscoso
C Capacitancia elctrica
c Variable controlada
C(s) Funcin de transferencia del controlador
C
H
Capacitancia hidrulica
C
imc
Funcin de transferencia del controlador IMC
c
p
Calor especfico
C
T
Capacitancia trmica
d Perturbacin
DC Corriente directa
e Error
f
ij
Fuerza j-sima actuando en la i-sima direccin
g Aceleracin gravitacional
G
f
Funcin de transferencia del filtro de un controlador IMC
h Nivel de un tanque
i
C
Corriente elctrica que pasa por un capacitor
i
L
Corriente elctrica que pasa por un inductor
i
R
Corriente elctrica que pasa por una resistencia

x

IMC Controlador con modelo interno
J Momento de inercia
K Constante elstica del resorte, inverso de la resistencia hidrulica
K
c
Ganancia del controlador
K
f
Constante de torque de un motor de corriente directa, constante de prdidas
de una vlvula
K
F
Ganancia del elemento actuador del pndulo invertido
K
P
Ganancia de la planta
K

Ganancia del elemento de medicin de desplazamiento angular
K
T
Ganancia del elemento de medicin de temperatura
K
V
Ganancia del elemento actuador del motor DC
K
Ganancia del elemento de medicin de velocidad angular

l Espesor de pared, media longitud de varilla del pndulo, longitud de tubera
l
s
Distancia entre la entrada de aire y el sensor de temperatura
L Inductancia elctrica, tiempo muerto
L Tiempo muerto de un modelo de segundo orden ms tiempo muerto
L
a
Inductancia de armadura equivalente de un motor de corriente directa
L
H
Inductancia hidrulica
M Masa
m Variable manipulada, masa de la varilla del pndulo invertido
m Flujo msico
n Orden del filtro del controlador IMC
p Presin esttica
P(s) Funcin de transferencia del conjunto actuador-planta-sensor
P
m-
Parte invertible del modelo de la planta
P
m+
Parte no invertible del modelo de la planta
Q Calor
q Flujo volumtrico

xi

q
E
Caudal de entrada
q
S
Caudal de salida
R Resistencia elctrica
R
a
Resistencia de armadura de un motor de corriente directa
r Valor deseado
R
1
,R
2
Radios de un conjunto de engranes
R
T
Resistencia trmica
T Temperatura, constante de tiempo de un sistema de primer orden
T Constante de tiempo de un sistema de segundo orden
T
1
, T
2
Constantes de tiempo de un sistema de segundo orden
T
a
Temperatura ambiente
T
d
Constante de tiempo del modo derivativo
T
f
Constante de tiempo del filtro del controlador IMC
T
i
Constante de tiempo del modo integral
t Tiempo
t
a2
Tiempo de asentamiento al 2%
t
25
Tiempo al que la respuesta alcanza el 25% de su valor final
t
50
t
75
t
B
Espesor de pelcula de aceite
U Flujo de energa
( ) u t Vector de entradas
u Seal de control
v Velocidad
V Volumen
V
m
Voltaje contraelectromotriz de un motor de corriente directa
V
a
Voltaje de armadura de un motor de corriente directa
v
C
Tensin a travs de un capacitor

xii

v
L
Tensin a travs de un inductor
v
R
Tensin a travs de una resistencia
W Trabajo
w Calor disipado por una resistencia
w
E
Calor de entrada
w
i
Calor introducido por el aire
w
o
Calor eliminado por el aire
w
S
Calor de salida
w
t
Prdida de calor al ambiente
( ) x t Vector de estados
x
1
, x
2
Desplazamientos a ambos lados de una palanca
x Deformacin neta de un resorte
y Seal realimentada
( ) y t Vector de salidas
Densidad
Desplazamiento angular
c
Conductividad trmica
Par mecnico
c
Constante de tiempo de la respuesta de lazo cerrado
m
Par ejercido por un motor
L
Par de carga conectada a un motor
Viscosidad dinmica
Velocidad angular

xiii

RESUMEN

Con el fin de enriquecer el proceso de aprendizaje del modelado de sistemas
dinmicos y favorecer el estudio de los sistemas de control se crearon cinco modelos
realistas de sistemas de diversa naturaleza. Se modelaron un pndulo invertido, un sistema
de tanques interactuantes, un calentador de aire, un motor de corriente directa y un sistema
de posicionamiento de una cabeza de disco duro.
Para lograr esto, en primer lugar, se establecieron las relaciones matemticas que
gobiernan cada sistema. Una vez obtenidas las ecuaciones diferenciales de cada sistema, se
determinaron los valores numricos de los parmetros correspondientes. Dependiendo de
la propiedad fsica que representa cada sistema, as como la naturaleza de ste, se disearon
los elementos o bien, se buscaron los valores reales en catlogos de fabricantes.
En los casos que lo ameritaran, se obtuvieron modelos linealizados y modelos de
orden reducido. Se disearon sistemas de control por medio de diversas tcnicas y se
obtuvieron las respuestas de lazo abierto y lazo cerrado de los modelos originales, as como
de los modelos linealizados.
Todo el trabajo realizado qued escrito en rutinas de Matlab acopladas a modelos
en Simulink, de manera que para repetir las simulaciones, basta con correr dichas rutinas.

1
CAPTULO 1: Introduccin
1.1 Justificacin
El estudio de los sistemas de control es una parte fundamental de la ingeniera
elctrica. La aplicacin de las tcnicas de control permite automatizar los procesos
industriales. Con la automatizacin de estos se incrementa la eficiencia y la calidad en la
produccin.
El estudio de los sistemas de control lineales, normalmente parte de una funcin de
transferencia o ecuacin diferencial que describe el modelo del sistema controlado, sin que
este tenga relacin con un determinado sistema fsico. Partiendo de esta informacin y de
la que describe el controlador, se puede analizar el comportamiento del sistema de control,
su estabilidad y su robustez, entre otros aspectos. As mismo, si se establecen para el lazo
de control algunos criterios de desempeo, es posible determinar los parmetros del
controlador requerido para lograrlos.
Sin embargo, la ingeniera no se trata slo de interpretar y manipular informacin
matemtica, sino que se encarga de obtener soluciones reales a problemas reales. Por esta
razn es necesario incluir aplicaciones de la vida real, en los problemas que se planteen
como parte del estudio de los sistemas de control.
Al tratar con problemas reales, los estudiantes pueden asimilar conceptos de una
manera ms concreta. Sabrn que lo que estn aprendiendo tiene un uso ms all de lo que
se hace en el aula. Adems, existir mayor material para analizar y discutir ya que en un

2

modelo de un proceso real, cada variable estar ligada a una propiedad fsica de dicho
sistema.
Sumado a esto, el tratar con un modelo realista involucra mayor familiaridad con
los rdenes de magnitud de las constantes de tiempo que van ligadas a diferentes tipos de
procesos. Se puede observar, por ejemplo, que los sistemas elctricos son mucho ms
rpidos que los sistemas hidrulicos. Las ganancias de las plantas controladas tambin
tendrn una estrecha relacin con el tipo y tamao del sistema que se controle. Esto
permite que se puedan interpretar los resultados del diseo de un controlador, adentro del
contexto de un sistema real.
Por ltimo, el incluir procesos de diversa naturaleza dar una perspectiva ms
amplia de la aplicacin de la teora de control. Es por esta razn que en este trabajo se
consideraron modelos elctricos, mecnicos, hidrulicos y trmicos.

1.2 Objetivos
1.2.1 Objetivo general
Desarrollar un conjunto de modelos de sistemas dinmicos de diferente naturaleza,
adecuados para realizar estudios de control con tcnicas diversas.

3

1.2.2 Objetivos especficos
Seleccionar un conjunto de sistemas de diferente naturaleza que sean adecuados
para los estudios de control.
Obtener los modelos de estos sistemas.
Incorporar los instrumentos de medicin y actuacin al sistema y analizar el
comportamiento dinmico de los mismos ante cambios en la entrada y en las
perturbaciones.
Elaborar programas de simulacin con los modelos no lineales originales y con
los modelos linealizados.
Sintonizar controladores de uno y dos grados de libertad con varios criterios y
analizar las curvas de respuesta de lazo cerrado.

1.3 Metodologa
Para cumplir con los objetivos propuestos se procedi de la siguiente manera:
Se seleccionaron los sistemas a modelar y por medio de las leyes fsicas que
rigen a los elementos que los componen, se determinaron las ecuaciones
diferenciales que los describen.
Se busc en la literatura y en catlogos, los valores de los parmetros de cada
modelo con el fin de que se ajusten lo ms posible a sistemas reales.
Se establecieron las variables de inters de cada sistema y se determin la curva
caracterstica de cada uno de ellos.

4

Con la informacin obtenida en el punto anterior, se seleccionaron los mbitos
de medicin y actuacin.
Se seleccion un punto de operacin normal y se linealiz el modelo, de ser
necesario, en torno a este punto.
Se representaron los sistemas por medio de un diagrama de bloques.
Se obtuvieron las respuestas ante cambios en la entrada y en las perturbaciones
de los sistemas linealizados y se compararon con las del sistema no lineal
original.
Se simularon los modelos lineales y no lineales.
A partir de las curvas de reaccin, se identificaron modelos de orden reducido
para representar cada modelo.
Se sintonizaron controladores de uno y dos grados de libertad con diferentes
criterios que sern elegidos segn convenga.
Se analizaron las curvas de respuesta de lazo cerrado.

CAPTULO 2: Desarrollo terico
En este captulo se introducen los conceptos bsicos de modelado de sistemas.
Primero se hace un recuento de algunas definiciones bsicas. Luego, se resumen las
principales leyes que gobiernan a los sistemas mecnicos, elctricos e hidrulicos. Por
ultimo, se resumen los conceptos bsicos relacionados con los sistemas de control.

2.1 Definiciones generales
Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un
objetivo determinado[8]. Esto no necesariamente se refiere solo a objetos fsicos, sino que
tambin puede tratarse de conceptos abstractos. Por esto, los sistemas pueden ser fsicos,
qumicos, biolgicos, econmicos e incluso sociales.

Figura 2.1 Sistema
Para describir un sistema (figura 2.1) se cuenta con variables tanto internas como
externas. Las variables internas se clasifican en:
Parmetros del sistema: son variables independientes de las entradas y no
almacenan informacin sobre la historia del sistema[4]. Describen las

Sistema
Entradas Salidas

6

propiedades intrnsecas del sistema y pueden depender del tiempo y de las
coordenadas espaciales.
Variables de estado: son las variables que definen el estado del sistema, su
evolucin natural y dependen de las entradas e historia del sistema. Constituyen
su memoria[4].
Por otro lado, las variables externas son las que atraviesan la frontera del sistema y
pueden ser de entrada o de salida[4].
El funcionamiento de un sistema se puede predecir por medio de una descripcin
matemtica de sus caractersticas dinmicas. Esto se conoce como un modelo matemtico.
Normalmente, los modelos matemticos se describen en trminos de ecuaciones
diferenciales[7].
Los sistemas pueden ser lineales o no lineales. Un sistema lineal es aquel que
cumple con la propiedad de aditividad y la propiedad de homogeneidad[4]. En caso de no
cumplir con alguna de estas propiedades, el modelo es no lineal.
Los sistemas tambin se pueden clasificar de acuerdo a la naturaleza de sus
parmetros. stos pueden ser variantes o invariantes en el tiempo. Adems, se dividen
entre parmetros distribuidos y parmetros concentrados. Los parmetros distribuidos
dependen de las coordenadas espaciales mientras que los parmetros concentrados no
dependen de ellas[4].

7

2.2 Modelado analtico de sistemas dinmicos
Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan su comportamiento con cierta precisin. La dinmica de
muchos sistemas de diversa naturaleza se describe en trminos de ecuaciones diferenciales.
Dichas ecuaciones se obtienen a partir de leyes fsicas que gobiernan un sistema
determinado, como las leyes de Newton para sistemas mecnicos y las leyes de Kirchhoff
para sistemas elctricos[8].
En esta seccin se resumen las principales leyes que gobiernan el comportamiento
de los sistemas mecnicos, elctricos, hidrulicos y trmicos[4].

2.2.1 Leyes fundamentales
Balance de masa
El principio de balance de masa, aplicado a un sistema dinmico, viene dado por
(2.2-1), donde el primer trmino representa la materia que entra al sistema y el segundo la
materia que sale del sistema:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
1 1
n m
v
i i j j
i j
d V t
t q t t q t
dt

= =
=

(2.2-1)
donde (t) es la densidad de la sustancia x en kgm
-3
, q
x
(t) es el caudal de la sustancia x en
m
3
s
-1
y V(t) es el volumen de la sustancia dentro del sistema en m
3
.

8

Balance de energa
La ecuacin de balance de energa (2.2-2), es resultado directo de la primera ley de
la termodinmica.

e s
dU
U U Q W
dt
+ = (2.2-2)
Donde U
e
es el flujo de energa que entra al sistema, U
s
es el flujo de energa que sale del
sistema, Q es el calor agregado al sistema por unidad de tiempo, W el trabajo hecho por el
sistema por unidad de tiempo y U es la energa interna del sistema. Las variables U
e
, U
e
, Q
y W, tienen unidades de Js
-1
y U tiene como unidad J.

Conservacin de la cantidad de movimiento
La ley de la conservacin de la cantidad de movimiento establece que la razn de
cambio de la cantidad de movimiento de la i-sima direccin es igual a la suma neta de las
fuerzas que actan en esa direccin. Es decir:

1
n
i
ij i
j
dv
f M Ma
dt
=
= =
(2.2-3)
donde v
i
es la velocidad en la i-sima direccin en ms
-1
, f
ij
es la fuerza j-sima actuando en
la i-sima direccin en N, M es la masa en kg, la cual se considera constante en el tiempo, y
a
i
es la aceleracin en ms
-2
en la i-sima direccin.

9

2.2.2 Sistemas elctricos
Las leyes de interconexin de los elementos de un sistema elctrico son las leyes de
voltaje y corriente de Kirchhoff. Estas dos leyes, en conjunto con las leyes de los
elementos elctricos, se utilizan para modelar el comportamiento dinmico de un sistema
elctrico.
Las leyes de los elementos elctricos se describen a continuacin.

Resistencia elctrica ideal
La relacin entre el voltaje y la corriente se describe por la Ley de Ohm como
( ) ( )
R R
v t Ri t = (2.2-4)
donde v
R
(t) representa la tensin en terminales, medida en volts, i
R
(t) la corriente en
ampers y R es el valor de la resistencia elctrica en ohms().

Capacitor ideal
Las relacin voltaje-corriente en un capacitor viene dada por (2.2-5), en donde i
c
(t)
y v
c
(t) son la corriente y el voltaje a travs del capacitor. El parmetro C, llamado
capacitancia, se mide en farads(F).

( )
( )
C
C
dv t
i t C
dt
= (2.2-5)

Inductor ideal
La relacin entre el voltaje y la corriente en un inductor se describe por

10

( )
( )
L
L
di t
v t L
dt
= (2.2-6)
donde v
L
es el voltaje en volts, i
L
la corriente en ampers y L la inductancia en henrys.

2.2.3 Sistemas mecnicos traslacionales
En esta seccin se describen los principales elementos que componen un sistema
mecnico.

Masa
La ley elemental para una masa es la segunda ley de Newton, la cual establece que
la resultante de las fuerzas que actan sobre un cuerpo es igual a la velocidad de cambio de
la cantidad de movimiento. Para una masa constante M la ley de Newton establece que

( )
( )
dv t
f t M
dt
= (2.2-7)
donde f es la fuerza resultante en Newtons aplicada sobre la masa M en kilogramos, y v es
la velocidad en m/s.

Amortiguador viscoso ideal
Las fuerzas que son funcin de la velocidad relativa entre los cuerpos, se modelan
por elementos de friccin. Estas fuerzas tienen la relacin
( ) ( ) f t B v t = (2.2-8)

11

donde B representa el coeficiente de amortiguamiento en Nms
-1
, v es la velocidad
relativa en m/s y f es la fuerza en N.

Resorte ideal
La relacin entre la fuerza aplicada a un resorte se describe por
( ) ( ) f t K x t = (2.2-9)

donde K es la constante elstica del resorte en Nm
-1
y x es la deformacin neta.

Palanca ideal
En la figura 2.2 se muestra el esquema de una palanca ideal, la cual no presenta
friccin, masa, momento ni energa almacenada.

Figura 2.2 Palanca ideal.

Si el ngulo rotado es pequeo (<15), el movimiento en los extremos se puede
considerar traslacional. Esto da como resultado la relacin

12

1 2
a
x x
b
= (2.2-10)
donde x
1
y x
2
son los desplazamientos a ambos lados de la palanca y a y b son la longitud
de los brazos de palanca en metros.
Asimismo, dado que el momento inercia es nulo, la relacin de fuerzas es

2 1
a
f f
b
= (2.2-11)
donde f
1
y f
2
son las fuerzas aplicadas a ambos lados de la palanca, y se dan en N.
Los elementos mecnicos traslacionales se relacionan entre s por medio de la
Segunda Ley de newton y la Tercera Ley de Newton.

2.2.4 Sistemas mecnicos rotacionales
En este apartado se consideran cuatro elementos mecnicos: el momento de inercia,
el amortiguamiento viscoso torsional, el resorte torsional y el engranaje. Las leyes de
conjunto que gobiernan a estos sistemas son la Segunda Ley de Newton y Tercera Ley de
Newton en su extensin para sistemas en rotacin.

Momento de inercia
La relacin entre las variables asociadas a un momento de inercia es

d
J
dt
= (2.2-12)

13

En (2.2-12) es el par aplicado en Nm, J es el momento de inercia en kgm
2
y es
la velocidad angular en rads
-1
.

Amortiguador viscoso torsional
La friccin rotacional se puede modelar por medio de un amortiguador viscoso. La
ecuacin que gobierna al amortiguador es
) B t = ( (2.2-13)
donde es el par de friccin en Nm, B es el coeficiente de amortiguamiento en Nmsrad
-1

y w la velocidad rotacional relativa entre los ejes cuyas superficies estn en contacto.

Engranaje ideal
Un engranaje ideal transmite la rotacin pero no presenta momento de inercia,
friccin ni almacena energa. La ecuacin que caracteriza al engranaje ideal es

2
1 2
1
R
R
= (2.2-14)
donde R
1
y R
2
son los radios de las ruedas y
1
y
2
son los pares aplicados en los ejes de las
ruedas.

2.2.5 Sistemas hidrulicos
Un sistema hidrulico es aquel en que fluye un lquido. Para efectos de anlisis se
considera que el lquido es incompresible. Normalmente, los sistemas hidrulicos tienen

14

parmetros distribuidos y son no lineales, pero empleando linealizacin y parmetros
concentrados se pueden obtener modelos aproximados ms simples. Estos sistemas suelen
operar manteniendo sus variables cerca de algn punto de operacin, lo cual justifica la
validez de la utilizacin de modelos lineales.

Las leyes de conjunto que rigen a los sistemas hidrulicos son la ley de continuidad
y la ley de conservacin de masa. Los principales elementos de un sistema hidrulico son:
la capacitancia hidrulica, la inductancia hidrulica, la resistencia hidrulica, las fuentes de
energa hidrulica

Capacitancia hidrulica
Es un elemento que almacena energa en funcin de la presin, como un recipiente
que contiene un volumen de lquido. La relacin que describe el comportamiento dinmico
de este elemento es

( )
( ) ( )
E S H
dp t
q t q t C
dt
= (2.2-15)
donde q
E
(t) y q
S
(t) son los caudales de entrada y salida, respectivamente, en m
3
/s, C
H
es la
capacitancia hidrulica dada en m
4
s
2
kg
-1
.
La capacitancia hidrulica se calcula por medio de la ecuacin

( )
H
A h
C
g
= (2.2-16)
donde A(h) es el rea transversal en funcin de la altura, es la densidad del lquido en
kg/m
3
y g la aceleracin gravitacional.

15

Resistencia hidrulica
Una resistencia hidrulica representa el cambio de presin como resultado de la
disipacin de energa de un lquido al fluir a travs por cualquier conducto o accesorio.
Normalmente se emplea la letra K como el inverso de la resistencia hidrulica. La ecuacin
que describe este elemento

( ) ( ) ( )
2 2
1 2 1 2 1 2
( )
2
q t K v v g h h p p
= + + (2.2-17)
donde q(t) es el caudal en m
3
/s, v
1
y v
2
las velocidades a la entrada y salida del conducto,
es la densidad en m
3
/s, g es la aceleracin gravitacional y p
1
y p
2
son las presiones en N/m
2

a la entrada y a la salida del conducto.

Inductancia hidrulica
Una tubera larga almacena energa y se modela como una inductancia hidrulica.
Una inductancia hidrulica es una medida del cambio de presin requerido para producir un
cambio en el caudal. Su caracterstica dinmica est descrita por
( )
H
dq
p t L
dt
= (2.2-18)
donde p(t) es la presin en N/m
2
, L
H
es la inductancia hidrulica en Ns
2
/m
5
.
La inductancia hidrulica de una tubera se encuentra por medio de la ecuacin

H
l
L
A
= (2.2-19)

16

siendo la densidad del fluido, A el rea transversal de la tubera en m
2
y l la longitud de la
tubera en metros.

Fuentes hidrulicas
La fuente de energa en los sistemas hidrulicos normalmente es una bomba.

2.2.6 Sistemas trmicos
La ley de conjunto que gobierna los elementos trmicos es la ley de conservacin de
la energa. Los principales elementos trmicos mediante los cuales se modelan los sistemas
trmicos son la capacitancia trmica, la resistencia trmica y las fuentes trmicas.

Capacitancia trmica
La capacitancia trmica relaciona el cambio de temperatura de un cuerpo con el
flujo de calor a travs de l. La ecuacin que describe la dinmica de una capacitancia
trmica es

T E S
dT
C w w
dt
= (2.2-20)
donde C
T
es la capacitancia trmica en JK
-1
, T es la temperatura en Kelvin o en Celsius, y
w
E
- w
S
es el flujo neto de calor.
La capacitancia trmica se encuentra por medio (2.2-21) donde c
p
es el calor
especfico en Jkg
-1
K
-1
y M es la masa en kg.

17

T p
C c M = (2.2-21)

Resistencia trmica
La resistencia trmica es una medida de la diferencia de temperaturas requerida para
obtener un flujo de calor deseado a travs de un medio que puede ser slido, lquido o
gaseoso. Esto se expresa por medio de (2.2-22), donde R
T
es la resistencia trmica (KW
-1
),
w(t) es el flujo de calor a travs del medio y T
2
-T
1
la diferencia de temperaturas.
( )
2 1
1
( )
T
w t T T
R
= (2.2-22)
La resistencia trmica para un slido con conductividad
c
, espesor l, y rea A se
encuentra por medio de la ecuacin

T
c
l
R
A
= (2.2-23)

Fuentes trmicas
Una fuente trmica es cualquier elemento que, utilizando energa mecnica,
elctrica, qumica o de otra naturaleza, producen un incremento en la temperatura de un
cuerpo o fluido.

2.2.7 Linealizacin

Algunos elementos tienen comportamientos que son intrnsicamente no lineales. En
ocasiones es posible despreciar las no linealidades sin incurrir en grandes errores, sin

18

embargo, este enfoque puede desvirtuar el anlisis en algunos sistemas. Para no trabajar
con sistemas no lineales y las dificultades que esto significara, se recurre a linealizarlos
alrededor de un punto de operacin.
Sea un sistema cuya dinmica se describe por las siguientes ecuaciones de estado

.
( ) ( ( ), ( ), ) x t f x t u t t = (2.2-24)
( ) ( ( ), ( ), ) y t g x t u t t = (2.2-25)
donde x(t) es el vector de estados con ( )
n
x t R , u(t) es el vector de estados con ( )
m
u t R ,
y(t) es el vector de estados con ( )
p
y t R , f() y g() son cualesquiera funciones vectoriales,
dependientes de los estados, de las entradas y del tiempo[4].
Es posible describir una salida y
*
(t) como la respuesta de ese modelo ante un estado
inicial x
0
*
y una entrada particular u
*
(t). Si ocurre una leve modificacin en el estado
inicial y en la entrada, si estas modificaciones son suficientemente pequeas, producirn
leves cambios en la salida del sistema y en el vector de estados de manera que[4]:

*
( ) ( ) y t y t y = + (2.2-26)

*
( ) ( ) x t x t x = + (2.2-27)
Las siguientes ecuaciones describen las variaciones de las salidas y de los estados
alrededor del punto de operacin[4].

* * * *
. ( ), ( ), ( ), ( ),
( ) ( )
( ) ( )
f x t u t t f x t u t t
x x t u t
x t u t

( (

= +

(2.2-28)

19

* * * *
( ), ( ), ( ), ( ),
( ) ( )
( ) ( )
g x t u t t g x t u t t
y x t u t
x t u t

( (

= +

(2.2-29)

2.3 Sistemas de control realimentados
Un sistema de control realimentado compara el valor real de la salida de una planta
con la entrada de referencia (el valor deseado) y produce una seal de control que reducir
la desviacin a cero o a un valor pequeo[8].
El esquema bsico de un sistema de control con realimentacin, o control de lazo
cerrado se muestra en la figura 2.2.[1] en donde las variables son:
c: variable controlada
e: error
m: variable manipulada
r: valor deseado
u: seal de control
y: seal realimentada
d: perturbacin

Figura 2.3 Esquema de un sistema de control de lazo cerrado

20

Para efectos de estudios de control, los sistemas de control realimentados se
analizan utilizando el diagrama de bloques simplificado de la siguiente figura [1]:

Figura 2.4 Lazo de control realimentado
El controlador se describe por medio de la funcin de transferencia C(s) y P(s)
representa el modelo del conjunto actuador-planta-sensor.

C(s)

P(s)
-
+ +
+
d(s)
r(s)
y(s)

21
CAPTULO 3: Diseo y simulacin de los modelos
En esta seccin se describen los sistemas que se seleccionaron para ser modelado.
Adems, para cada caso, se resean los resultados ms relevantes acerca del proceso de
modelado, seleccin de los parmetros, la simulacin de los sistemas y el diseo del
controlador.

3.1 Pndulo invertido
Este sistema se compone de una base de masa M que se desplaza sobre una
superficie lisa paralela al eje x. La friccin entre la masa M y la superficie horizontal tiene
un coeficiente de amortiguamiento viscoso B. El contacto entre ambos se da por medio de
un anillo deslizante. Este tipo de contacto se ilustra en la figura 3.1[20]:

Figura 3.1 Contacto deslizante
Unida a la base por medio de un pivote se encuentra una varilla, o pndulo, de masa m,
largo 2l y momento de inercia centroidal J. El ngulo entre el eje vertical y el eje de la
varilla se designa como . Por medio de una fuerza F aplicada a la base, el sistema de
control debe mantener el equilibrio de la varilla. Existe adems una perturbacin F
d
que se
aplica sobre el extremo superior de la varilla. En la figura 3.2 se ilustra el sistema de
pndulo invertido:

22

Figura 3.2 Sistema de pndulo invertido
Para obtener los parmetros de este sistema, primero se establecieron las
dimensiones geomtricas de la base y el pndulo, as como su material. Esto permite
obtener fcilmente sus masas. Luego, la inercia del pndulo se calcul asumiendo que sta
es una varilla cilndrica. La constante de amortiguamiento viscoso se encontr suponiendo
que hay una pelcula de aceite SAE 30 de 0,1 mm de espesor a temperatura ambiente y
aplicando las ecuaciones dadas por Shigley[9]. Los parmetros de este sistema se listan en
la tabla 3.1:
Las ecuaciones diferenciales que describen este sistema son:
( )
2
sin cos
d
M m x Bx ml ml F F + + + = +

(3.1-1)

( )
2
2 cos sin cos
d
J ml F l mgl ml x + + =
(3.1-2)

2l, m, J
Fd
Bx

23

Tabla 3.1 Parmetros del sistema de pndulo invertido
M 0,13495 kg
m 0,06748 kg
J 0.0014063 kgm
2

l 0,25 m
B 1,53 Ns/m

Al obtener la caracterstica esttica a partir de las ecuaciones anteriores, se encontr
que existe un nico punto de operacin debido a que es inestable. Al linealizar el sistema,
se obtuvo la siguiente funcin de transferencia, la cual tiene un polo en el semiplano
derecho. Esta funcin es vlida para valores de 0 .

( )( )( )
( ) 19, 758
( ) 19, 317 10, 677 1, 438
s s
F s s s s
=
+ +
(3.1-3)
Tanto el sistema no lineal como el modelo linealizado se implementaron en
Simulink para obtener sus respuestas dinmicas. Utilizando el modelo linealizado se
dise, por el mtodo de cancelacin de polos, un controlador PID-serie que permita
mantener el equilibrio del pndulo. Por ltimo, se simul lazo de control con la planta
terica y con el modelo linealizado para obtener la respuesta ante la aplicacin de una
perturbacin. En la figura 3.3 se muestra el resultado de dicha simulacin.

24
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.12
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
Respuesta ante un escaln en la perturbacin
Tiempo t(s)
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
)

Sistema no lineal
Sistema lineal

Figura 3.3 Respuesta del pndulo invertido

3.2 Conjunto de tanques interactuantes
La figura 3.4 muestra un esquema de este sistema.

Figura 3.4 Sistema de tanques interactuantes
qi
qo
h1 h2
h3
A1
A2
A3
q1
q2 K
K

25
En este sistema, que funciona con agua de densidad , los tanques 1 y 2 son
interactuantes, y el tanque 3 se encuentra en cascada con los dos primeros. El sistema de
control para este sistema debe ser capaz de mantener el nivel h
2
en el valor deseado
variando la entrada de agua q
i
. La perturbacin que se considera es el cierre o la apertura
de la vlvula entre los tanques 1 y 2. Las reas de los tanques son A
1
, A
2
y A
3
. Las
constantes de las vlvula son K
1
,K
2
y K
3
. Se asumen todas iguales a K.
La constante K corresponde a la de una vlvula de bola totalmente abierta de
dimetro igual a 25,4 mm. Los dimetros de los tanques se asumieron iguales a 0,2 m y a
partir de este dimetro se calcularon las reas. En la tabla 3.2 se listan los valores
numricos de los parmetros del sistema:
Tabla 3.2 Parmetros del conjunto de tanques interactuantes
A
1
, A
2,
A
3
5,064510
-4
m
2

K 8.56110
-5
m
1/2
kg
1/2

Las ecuaciones diferenciales que describen el sistema son:
( )
1
1 2
1 1
i
K g q dh
h h
dt A A
= (3.2-1)
( )
2
1 2 2
2 2
K g K g dh
h h h
dt A A

= (3.2-2)

3
2 3
3 3
K g K g dh
h h
dt A A

= (3.2-3)

26
La caracterstica esttica de la planta es se da por la ecuacin que se muestra a
continuacin:

2
2 2
i
q
h
gK
= (3.2-4)
Se eligi el punto de operacin (h
2
*
q
i
*
)

= (0,15 m 0,003284 m
3
/s). Linealizando el
modelo alrededor de este punto, se obtuvo la siguiente funcin de transferencia:

2
3 2
11, 0915 3, 8648
1, 394 0, 4857 0, 04231
i
h s
q s s s
+
=
+ + +
(3.2-5)
Ambos modelos se implementaron en Simulink para obtener la curva de reaccin de
la planta. Utilizando la respuesta del modelo sin linealizar, se obtuvo un modelo de
segundo orden ms tiempo muerto, el cual se da por la siguiente relacin:
( )
( ) ( )
0,1809
92, 73
8, 7787 1 0, 02685 1
s
e
P s
s s
=
+ +
(3.2-6)
Este modelo de orden reducido, integrando los elementos actuadores y de medicin,
se emple para sintonizar un controlador PID, el cual se obtuvo por medio de la sntesis del
servocontrol, especificando
c
= 1. La funcin de transferencia de dicho controlador es:
( )
1
0, 90122 1 0, 02677
8, 806
C s s
s
| |
= + +
|
\
(3.2-7)
Utilizando este controlador, se obtuvieron las respuestas de lazo cerrado del sistema
de control empleando el modelo lineal y el modelo original. En la figura 3.5 se muestra la
respuesta al escaln utilizando ambos modelos:

27
95 100 105 110 115 120 125 130 135 140
0.16
0.18
0.2
0.22
0.24
0.26
Tiempo t(s)
N
i
v
e
l

H
2

(
m
)
Respuesta ante un escaln de 0,1 m en el valor deseado

Sistema real
Sistema linealizado

Figura 3.5 Respuesta del servocontrol del sistema de tanques interactuantes.

3.3 Calentador de aire
En este sistema, un ventilador succiona aire y lo hace pasar a travs de una
resistencia elctrica, la cual calienta el aire. En la succin, hay una apertura que se puede
graduar para modificar el caudal de aire que entra. Adems, el sistema permite controlar el
calor que se disipa en la resistencia elctrica, para as obtener una temperatura deseada en
algn punto del ducto. Es posible adems, introducir un tiempo muerto entre la entrada del
sistema y su salida. Esto se logra conforme el sensor de temperatura se aleja de la succin
del aire. En la figura 3.6 se muestra una foto de este equipo:

28

Figura 3.6 Calentador de aire
Los parmetros del sistema son la capacitancia trmica C, el tiempo muerto L, y la
resistencia trmica de las paredes del ducto, R
T
, el calor especfico del aire c
P
y el flujo
msico de aire m . Para obtener la capacitancia trmica, se emple la ecuacin (2.2-21)
considerando las propiedades del aire a condiciones ambientales. La resistencia trmica se
encontr considerando que la pared del ducto es de polipropileno, con un espesor
aproximado de 2,5 mm. El tiempo muerto se dimension considerando la longitud a la que
se coloca el sensor de temperatura y la velocidad del aire. La velocidad del aire se toma
como una posible perturbacin del sistema, y el modelo en Simulink se implement de
manera que el tiempo muerto depende de dicha velocidad. Igualmente, el flujo msico
depende de la velocidad. La resistencia trmica, la capacitancia trmica del sistema se
muestran en la tabla 3.3:

29
Tabla 3.3 Parmetros del calentador de aire
R
T
0, 314K/W
C
T
0, 6935 JK
-1

Las propiedades del equipo, as como las posibles velocidades de aire a las que
opera se obtuvieron del catlogo del fabricante[12].
La ecuacin diferencial que se utiliz para modelar el sistema es:
( ) ( )
1
p a a T
T
dT
mc T T T T q C
R dt
+ = (3.3-1)
Suponiendo una velocidad del 50% del mximo especificada por el fabricante, y
asumiendo que el sensor se coloca en el punto a la salida del ducto, se encontr el siguiente
modelo de primer orden con tiempo muerto:

0,1954
0, 314
( )
0, 2178 1
s
P s e
s
=
+
(3.3-2)
Con este modelo, se dise un controlador con modelo interno, cuya funcin de
transferencia es:
( )
0, 2178 1
3,1847
0, 5 1
imc
s
C s
s
+
=
+
(3.3-3)
Se simul el sistema de control para un cambio escaln en el valor deseado y en las
perturbaciones. Es importante destacar que al introducir un cambio escaln en la velocidad
del aire, el sistema prcticamente permanece sin cambio alguno. Esto se debe a que el flujo
de calor hacia el ducto debido al flujo msico de aire es despreciable comparado con el
calor que se libera por conduccin y el calor que introduce la fuente. Sin embargo, el
cambio en velocidad del aire si altera significativamente el modelo, y la eficacia del

30
controlador se reduce conforme el tiempo muerto se aleja del que corresponde a una
velocidad del aire de 50% de su valor mximo, tal y como se dise. Esto se observa
claramente en la figura 3.7, en donde se muestra la respuesta a un cambio en la
perturbacin a diferentes velocidades del aire:
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

K
Respuesta a escaln en la perturbacion (T
a
) a diferentes velocidades

50% de la velocidad mxima

Figura 3.7 Respuesta a un cambio en la temperatura ambiente para diferentes
velocidades del aire

3.4 Control de velocidad de un motor DC
El siguiente sistema consiste de un motor de corriente directa controlado por
armadura, o bien, un motor de corriente directa de imn permanente. La figura 3.8 muestra
su circuito equivalente:

31

Figura 3.8 Circuito equivalente de un motor de corriente directa
Se control la velocidad
m
manipulando el voltaje de armadura V
a
. Se consider
como perturbacin, un torque
L
opuesto al torque ejercido por el motor
m
.
Los parmetros elctricos son la resistencia de armadura (R
a
), la inductancia
equivalente (L
a
) y la constante de torque (K
f
). Mientras tanto, los parmetros mecnicos
son el amortiguamiento viscoso de los rodamientos del motor (B) y la inercia rotacional del
eje (J). Sus valores se obtuvieron de un bloque de referencia de Simulink y son los que se
listan en la tabla 3.4[13]:
Tabla 3.4 Parmetros de un motor DC
R
a
3,9
L
a
0,012 mH
K
f
6,87810
-4
Vs/rad
B 1,010
-9
kgm
2

J 1,010
-8
kgm
2

V
a
R
a
L
a
V
m
, ,
m m

32
Es importante notar que la constante de torque del motor y la constante
contraelectromotriz se asumieron ambas iguales a K
f
.
La ecuacin diferencial que modela el sistema es:
( ) ( )
2
1 2 1 2
m m L
a a a a f f m f a a L a
d d d
JL JR BL BR K K K V R L
dt dt dt

| |
+ + + + = +
|
\
(3.4-1)
Empleando esta relacin, se elabor el diagrama de bloques en Simulink para
obtener la curva de reaccin de la planta. Una vez obtenida dicha curva, se obtuvo un
modelo de primer orden, cuya funcin de transferencia es:
( )
1343, 2
0, 007652 1
P s
s
=
+
(3.4-2)
Tomando este modelo como la planta a controlar, se sintoniz un controlador de dos
grados de libertad por medio de la sntesis del regulador. La funcin de transferencia del
controlador del valor deseado es:

1
( ) 3,126 0, 667
0, 005739
r
C s
| |
= +
|
\
(3.4-3)
La funcin de transferencia del controlador de realimentacin es:

1
( ) 3,126 1
0, 005739
y
C s
| |
= +
|
\
(3.4-4)

En la figura 3.9 se muestra la respuesta al escaln unitario en el valor deseado.

33
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Respuesta ante un escaln unitario en el valor deseado
Tiempo t(s)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

d
e

r
o
t
a
c
i
(
r
a
d
/
s
)

Figura 3.9 Respuesta del servocontrol de velocidad del motor DC.

3.5 Control de posicin de una cabeza de un disco duro
El siguiente modelo consiste en un posicionador para una cabeza de
lectura/escritura de un disco duro. El sistema consiste en un motor de cinta magntica
(voice coil motor o VCM) al cual se acopla un sujetador en cuya punta se encuentra la
cabeza de lectura/escritura. Cuenta adems con un resorte de retorno que ejerce una fuerza
que tiende a mantener el sujetador en = 0. En la figura 3.10 se muestra un diagrama del
sistema.

34

Figura 3.10 Diagrama de un sistema posicionador de una cabeza de un disco duro.
El circuito equivalente del VCM es exactamente igual al de un motor DC de imn
permanente. Sus parmetros se obtuvieron de un catlogo del fabricante BEI Kimco[11].
A falta de datos, los parmetros del conjunto sujetador-cabeza-resorte se escogieron de
manera que fueran lo ms realistas posibles y buscando la funcionalidad del sistema. La
inercia del sujetador ms la cabeza, J
h
, se calcul como si stos fueran una masa de 3 mg
girando a un radio de 0,05 m. La constante del resorte, K, se calcul de manera que el
motor fuera capaz de alcanzar un mbito de 0 a 60, aproximadamente, al variar el voltaje
V
a
de 0 a 12 V. En la tabla 3.5 se listan los parmetros del sistema:

R
a
L
a
V
a
V
m
, ,
m m

35
Tabla 3.5 Parmetros de un motor DC
R
a
1,9
L
a
1,38 H
K
f
0,134 Vs/rad
B 6,27910
-3
Nms/rad
J 5,65110
-5
kgm
2

J
h
7,510
-9
kgm
2

K 0,8 Nm/rad

Las ecuaciones diferenciales que modelan el sistema son:

a
a a a a m
di
V R i L V
dt
= + + (3.5-1)

1 m f a
K i = (3.5-2)

2 m f
d
V K
dt
= (3.5-3)
( )
2
2 m L h
d d
J J B K
dt dt

= + + + (3.5-4)
A partir de las ecuaciones anteriores, se obtuvo, en Simulink, la curva de reaccin
del sistema. A partir de esta curva se obtuvo un modelo de segundo orden ms tiempo
muerto por el mtodo 123c general, cuya funcin de transferencia es:
( )
( )( )
0,0007
0, 08814
0, 01531 1 0, 003733 1
s
e
P s
s s
=
+ +
(3.5-5)

36
Una vez obtenido el modelo de orden reducido, se compar su respuesta con la de la
planta original. Esto se muestra en la figura 3.11:
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
Tiempo t(s)
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
/
s
)
Curva de reaccin

Sistema real
Modelo de segundo orden

Figura 3.11 Curva de reaccin del sistema posicionador de la cabeza de un disco
duro.
Se sintoniz un controlador PID serie por el mtodo de cancelacin de polos
tomando como modelo el de orden reducido. No se hizo, como se pretenda, por un criterio
integral, debido a que los mtodos disponibles exigan
0
0,05, y el modelo obtenido no
cumpla con este criterio. Una vez obtenido el controlador, se obtuvieron las respuestas de
lazo cerrado. En la figura 3.12, por ejemplo, se observa la respuesta ante un cambio en la
perturbacin. Esto es, ante un cambio en el torque de carga.

37
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
x 10
-3 Respuesta ante un escaln en la perturbacin (
L
= 0.1 Nm)
Tiempo t(s)
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
)

Figura 3.12 Respuesta del control de la cabeza del disco duro.

CAPTULO 4: Conclusiones y recomendaciones
Con base en el trabajo realizado durante el desarrollo de ste proyecto y los
resultados obtenidos se concluye:
Los parmetros del modelo de una planta van estrictamente relacionados con la
su naturaleza. Es por esto que sistemas de diversa naturaleza tendrn
caractersticas estticas y dinmicas de diferente orden. Se pudo observar, por
ejemplo, que los sistemas elctricos estudiados tienen constantes de tiempo
menores que las que tiene el sistema de tanques interactuantes.
La ganancia de una planta depende tambin no slo del tipo de sistema que
modela, sino que tambin de las variables involucradas y el tamao del sistema.
Como ejemplo de esto, se pudo observar que la ganancia de la funcin de
transferencia que relaciona la velocidad del motor DC con el voltaje de
armadura es mucho mayor que la de la funcin de transferencia del sistema de
posicionamiento de la cabeza del disco duro, a pesar de que ambos sistemas
tienen constantes de tiempo de orden similar.
Las caractersticas en rgimen permanente de una planta permiten encontrar
puntos posibles de operacin, y a partir de ellos, dimensionar los elementos
actuadores y medidores.
Para disear un elemento de un sistema es conveniente el estudio de las
caractersticas estticas y dinmicas de un sistema. Dependiendo de los
requerimientos de diseo, se puede dimensionar un elemento para modificar el

39
mbito de la salida que se obtiene a partir del mbito de una entrada
determinada, tal y como se hizo con la constante del resorte torsional del
posicionador para la cabeza del disco duro. As mismo, es posible modificar las
propiedades de la respuesta dinmica de la planta, como el amortiguamiento o el
tiempo de respuesta.
La simulacin de los modelos originales de sistemas no lineales permite hacer
observaciones que no seran posibles simulando solo el sistema linealizado. En
un lazo de control con un sistema no lineal, si se aplica un escaln muy grande
en el valor deseado o en una perturbacin, se puede llevar el sistema a un punto
de operacin en el que el modelo linealizado que se utiliz para disear el
controlador, ya no es vlido, y las respuestas de lazo cerrado se pueden volver
deficientes.
El modelado realista de las perturbaciones da un panorama ms concreto de
cmo responde el sistema ante un cambio en stas que modelara como una
entrada que se suma a la salida del controlador. Gracias a esto, se puede
observar si la perturbacin crea en realidad un aumento en la variable controlada
o si ms bien, la disminuye.
No siempre se puede obtener un modelo de orden reducido para posteriormente
disear un controlador. Un caso de estos es el pndulo invertido, en el cual el
diseo del controlador se realiz a partir del modelo linealizado.

40
Las recomendaciones para futuros trabajos son:
Estudiar otros modelos de los aqu presentados.
Para los sistemas que se analizaron aqu, aplicar diferenteS tcnicas de control y
encontrar las tcnicas que se adecuan mejor para cada planta.
Elaborar una interfaz grfica para integrar las rutinas en Matlab y los modelos
en Simulink con una herramienta de obtencin de modelos de orden reducido.
En esta interfaz se podran colocar mens para elegir el modelo a estudiar y
casillas para modificar los parmetros y obtener las respuestas de los sistemas
en diferentes condiciones.
Elaborar modelos realistas de los elementos de actuacin y medicin, segn
amerite.

41
BIBLIOGRAFA
Libros:
1. Alfaro, V.M. Apuntes del Curso IE-0431 Sistemas de Control, Escuela de
Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica.
2. Beer, F. y Johnston, E. Mecnica vectorial para ingenieros: Esttica, Sexta
Edicin, McGraw Hill, Mxico, 1997.
3. engel Y. y Boles, M. Termodinmica, Cuarta Edicin, McGraw Hill, Mxico,
2003.
4. Lora, G. y Mazn, I. Anlisis y Modelado de Sistemas Dinmicos, Primera
Edicin, Editorial de la Universidad de Costa Rica, Costa Rica, 1989.
5. Mangonon, P. L. Ciencia de Materiales: Seleccin y Diseo, Primera Edicin,
Pearson Education, Mxico, 2001.
6. Mills, A.F. Transferencia de Calor, Primera Edicin, McGraw Hill, Colombia,
2007.
7. Ogata, K. Dinmica de Sistemas, Primera Edicin, Prentice Hall, Mxico, 1987.
8. Ogata, K. Ingeniera de Control Moderna, Tercera Edicin, Prentice Hall, Mxico,
1998.
9. Shigley, J. y Mischke, C. Diseo en ingeniera mecnica, Sexta Edicin, McGraw
Hill, Mxico, 2002.
10. Streeter, V. Mecnica de Fluidos, Novena Edicin, McGraw Hill, Colombia, 2000.

42
Pginas web:
11. http://www.beikimco.com/pdf/RA60-10-001A.pdf
12. http://www.fbk.com/files/37-100/37-100.pdf
13. http://www.mathworks.com/access/helpdesk/help/toolbox/physmod/elec/ug/briwjp4
-15.html
14. Control Tutorials for Matlab-Example: Modeling an Inverted Pendulum,
http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/pend/invpen.html.
15. Hard-Disk Read/Write Head Controller,
http://www.caspur.it/risorse/softappl/doc/matlab_help/toolbox/control/casestudies/d
emos7.html
16. Vlvulas para riego, http://www.elregante.galeon.com/aficiones1723595.html.
17. Chen, Y. Iterative Learning Control and Repetitive Control in Hard Disk Drive
Industry,
http://mechatronics.ece.usu.edu/yqchen/paper/06C30_CDC06_1902_FI.pdf
18. Radcliffe, C. ME451 Laboratory Experiment #6: Air Temperature Control,
http://www.egr.msu.edu/classes/me451/radcliff/lab/Handouts/Exp6.pdf
19. Zaccarian, L. DC Motors: dynamic model and control techniques,
http://robot2.disp.uniroma2.it/~zack/LabRob/DCmotors.pdf
20. Par cinemtico,http://es.wikipedia.org/wiki/Par_cinemtico

43

APNDICES
Apndice 1 Desarrollo y simulacin de los sistemas dinmicos

Se incluye en este Apndice el Manual del estudiante, con el desarrollo detallado de los
modelos y simulaciones elaboradas.

Universidad de Costa Rica
Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica

Sistemas dinmicos para estudios de control

Elaborado por:
Arnoldo Castro

Diciembre, 2008

2

NDICE GENERAL
NDICE DE FIGURAS.................................................................... 4
INTRODUCCIN............................................................................ 6
1 Pndulo invertido.......................................................................... 7
1.1 Ecuaciones diferenciales que modelan el sistema ............................................................8
1.2 Parmetros del sistema....................................................................................................10
1.3 Variables de inters.........................................................................................................11
1.4 Curva caracterstica esttica............................................................................................11
1.5 Linealizacin...................................................................................................................11
1.6 mbito de medicin........................................................................................................12
1.7 mbito de actuacin .......................................................................................................13
1.8 Simulacin del sistema no lineal ....................................................................................13
1.9 Comparacin de las respuestas del modelo lineal y del modelo no lineal......................14
1.10 Sintonizacin del controlador .......................................................................................17
1.11 Curvas de respuesta de lazo cerrado.............................................................................18
2 Tanques interactuantes............................................................... 21
2.1 Ecuaciones diferenciales que modelan el sistema ..........................................................21
2.5 Linealizacin...................................................................................................................26
2.6 mbito de medicin........................................................................................................28
2.8 Diagrama de bloques ......................................................................................................29
2.9 Simulacin del modelo no lineal ....................................................................................30
2.10 Comparacin de las respuestas del modelo lineal y del modelo no lineal....................31
2.11 Obtencin del modelo de orden reducido.....................................................................32
3 Calentador de aire ....................................................................... 37
3.5 Linealizacin...................................................................................................................43

3
3.6 mbito de medicin........................................................................................................44
3.9 Simulacin del modelo no lineal ....................................................................................45
3.10 Comparacin de las respuestas del modelo lineal y del modelo no lineal....................46
3.12 Curvas de respuestas de lazo cerrado ...........................................................................49
4 Velocidad de un motor de corriente directa ............................. 53
4.5 mbito de medicin........................................................................................................57
4.8 Respuesta de la planta.....................................................................................................59
4.9 Obtencin del modelo de orden reducido.......................................................................60
5 Posicionador de una cabeza de lectura/escritura de un disco
duro .................................................................................................. 66
5.5 mbito de medicin........................................................................................................72
5.8 Respuesta de la planta.....................................................................................................73
5.9 Sintonizacin del controlador .........................................................................................77
5.10 Respuestas de lazo cerrado ...........................................................................................78
BIBLIOGRAFA............................................................................ 81
ANEXOS.......................................................................................... 83
Anexo 1 Especificaciones del fabricante del equipo Feedback Process Trainer PT326. .....83
Anexo 2 Plano del motor VCM Bei Kimco..........................................................................85

4
NDICE DE FIGURAS

Figura 1.1 Contacto deslizante................................................................................................7
Figura 1.2 Sistema de pndulo invertido ................................................................................7
Figura 1.3 Diagrama de cuerpo libre para la base del pndulo...............................................8
Figura 1.4 Diagrama de cuerpo libre del pndulo ..................................................................9
Figura 1.5 Modelo en Simulink del pndulo invertido........................................................14
Figura 1.6 Respuesta al escaln del modelo no lineal del pndulo invertido.......................15
Figura 1.7 Respuesta al escaln del pndulo invertido y su modelo linealizado..................16
Figura 1.8 Implementacin de un PID serie. .......................................................................18
Figura 1.9 Respuesta del modelo linealizado del pndulo invertido ....................................19
Figura 1.10 Respuesta del pndulo invertido.......................................................................20
Figura 2.1 Sistema de tanques interactuantes. .....................................................................21
Figura 2.2 Curva caracterstica esttica del sistema de tanques ..........................................26
Figura 2.3 Diagrama de bloques del sistema de tanques interactuantes. .............................30
Figura 2.4 Implementacin del modelo original en Simulink .............................................31
Figura 2.5 Respuesta al escaln del sistema de tanques y de su modelo linealizado ...........32
Figura 2.6 Respuesta de lazo cerrado ante un cambio en el valor deseado. ........................35
Figura 2.7 Respuesta ante un cambio en la constante K de la vlvula ................................36
Figura 3.1 Equipo Feedback Process Trainer PT326. .........................................................37
Figura 3.2 Volumen de control ............................................................................................38
Figura 3.3 Caracterstica esttica..........................................................................................43
Figura 3.4 Diagrama de bloques del calentador de aire........................................................45
Figura 3.5 Modelo del tnel en Simulink ............................................................................46
Figura 3.6 Comparacin entre el modelo completo y el modelo aproximado del tnel......47
Figura 3.7 Diagrama de bloques del controlador IMC........................................................49
Figura 3.8 Respuesta de lazo cerrado ante un cambio en el valor deseado ..........................50
Figura 3.9 Respuesta de lazo cerrado ante un cambio en la temperatura ambiente .............51
Figura 3.10 Respuesta de lazo cerrado ante un cambio en la velocidad del aire. .................52
Figura 4.1 Esquema de un motor de corriente directa .........................................................53

5
Figura 4.2 Caracterstica esttica del motor de corriente directa.........................................57
Figura 4.3 Diagrama de bloques del motor DC....................................................................58
Figura 4.4 Modelo en Simulink del motor DC.....................................................................59
Figura 4.5 Respuesta del motor DC ante un escaln unitario en la entrada .........................60
Figura 4.6 Respuesta del motor DC ante un escaln en la entrada......................................62
Figura 4.7 Controlador de dos grados de libertad.................................................................63
Figura 4.8 Respuesta ante un cambio escaln en el valor deseado del motor DC................64
Figura 4.9 Respuesta del motor DC ante un cambio en la perturbacin ..............................65
Figura 5.1 Disco duro ...........................................................................................................66
Figura 5.2 Diagrama funcional del sistema posicionador.....................................................67
Figura 5.3 Caracterstica esttica del sistema posicionador .................................................71
Figura 5.4 Diagrama de bloques del sistema posicionador ..................................................72
Figura 5.5 Modelado en Simulink del sistema posicionador................................................74
Figura 5.6 Respuesta al escaln en la entrada del sistema posicionador ..............................75
Figura 5.7 Respuestas del sistema real y del modelo de orden reducido.............................77
Figura 5.8 Respuesta ante un escaln unitario en el valor deseado......................................79
Figura 5.9 Respuesta ante un escaln en el torque de carga.................................................80

6
INTRODUCCIN
El estudio de los sistemas de control es una parte fundamental de la ingeniera
elctrica. La aplicacin de las tcnicas de control permite automatizar los procesos
industriales. Con la automatizacin de estos se incrementa la eficiencia y la calidad en la
produccin.
El estudio de los sistemas de control lineales, normalmente parte de una funcin de
transferencia o ecuacin diferencial que describe el modelo del sistema controlado, sin que
este tenga relacin con un determinado sistema fsico. Partiendo de esta informacin y de
la que describe el controlador, se puede analizar el comportamiento del sistema de control,
su estabilidad y su robustez, entre otros aspectos. As mismo, si se establecen para el lazo
de control algunos criterios de desempeo, es posible determinar los parmetros del
controlador requerido para lograrlos.
Sin embargo, la ingeniera no se trata slo de interpretar y manipular informacin
matemtica, sino que se encarga de obtener soluciones reales a problemas reales. Por esta
razn es necesario incluir aplicaciones de la vida real, en los problemas que se planteen
como parte del estudio de los sistemas de control.
En el presente manual se introducen modelos de sistemas realistas. El estudio de
estos modelos permite una mejor asimilacin de los conceptos de dinmica de sistemas ya
que se puede relacionar las variables matemticas con propiedades fsicas. Esto, a su vez,
proporciona mayor espacio para el anlisis y la seleccin de los mtodos de control

7
1 Pndulo invertido
Este sistema se compone de una base de masa M que se desplaza sobre una
superficie lisa paralela al eje x. El contacto entre ambos se da por medio de un anillo
deslizante. ste contacto se ilustra en la figura 1.1[20].

Figura 1.1 Contacto deslizante
Unida a la base por medio de un pivote se encuentra una varilla, o pndulo, de masa
m, largo l y momento de inercia centroidal J. El ngulo entre el eje vertical y el eje de la
varilla se designa como . Por medio de una fuerza F aplicada a la base, el sistema de
control debe mantener el equilibrio de la varilla.

Figura 1.2 Sistema de pndulo invertido
2l, m, J
F
d
Bx

8
1.1 Ecuaciones diferenciales que modelan el sistema
Se realiza el diagrama de cuerpo libre de cada elemento del sistema[15]. Para la
base:

Figura 1.3 Diagrama de cuerpo libre para la base del pndulo
De acuerdo con el principio de DAlembert:
M x b x N F + + = (1.1)
Anlogamente, se dibuja un diagrama de cuerpo libre que se muestra en la figura
1.4. En este diagrama, F
d
es una perturbacin introducida intencionalmente:

F
P
f B x =
N
M x

9

Figura 1.4 Diagrama de cuerpo libre del pndulo
De nuevo, aplicando el principio de DAlembert en la direccin del eje x:

2
cos sin
d
mx ml ml N F + = +

(1.2)
Sustituyendo (1.2) en (1.1):
( )
2
sin cos
d
M m x bx ml ml F F + + + = +

(1.3)
Aplicando la segunda Ley de Newton en la direccin perpendicular al eje del
pndulo:
( ) sin cos sin cos
d
P N F mg mx ml + + =

(1.4)
Realizando suma de momentos alrededor del centroide del pndulo:
( ) sin cos
d
Pl N F l I + + =

(1.5)
N
P
mg
( )
cos m x l

2
l

, ,

F
d

10
Combinando las ecuaciones (1.4) y (1.5):

( )
2
sin 2 cos cos
d
I ml mgl F l ml x + + =
(1.6)
Las ecuaciones (1.3) y (1.6) son las ecuaciones diferenciales que modelan el
sistema.

1.2 Parmetros del sistema
La base se asume como una placa de aluminio de 5 mm de espesor y rea de 10 cm
x 10 cm. La densidad del aluminio segn [6] es 2.699 g/cm
3
. Esto resulta en una masa, M,
de 134.95 g.
El pndulo se asume como una varilla de aluminio de 5 mm de dimetro, a, con 50
cm de largo, es decir, l es 25 cm.. Esto resulta en una masa m de 67.48 g. El momento de
inercia centroidal J de la varilla se encuentra por medio de la siguiente relacin[2]:
( )
( )
2
2 3 2
1
3 2 1, 4063 10
12
J m a l kg m
= + = (1.7)
Con el fin de modelar la friccin, se asumir que existe una pelcula de aceite de 0,1
mm de espesor. Adems, se asumir que la base est montada sobre un rodillo deslizante
de 1 cm de dimetro y 2 cm de largo.
El rea de contacto, A
c
, del anillo deslizante es: 6,2810
-4
m
2
. La viscosidad, , se
asumir como la del aceite SAE 30 a temperatura ambiente, la cual es 0,2443 Pas[10].
Asumiendo una distribucin lineal a lo largo del espesor,
B
t , la pelcula de aceite[10], se
encuentra que el coeficiente de amortiguamiento viscoso es[10]:

11

1
1, 53
c
B
A
B N s m
t

= = (1.8)
La aceleracin de la gravedad, g, se toma como 9.81 m/s
2
.

1.3 Variables de inters
Las variables ms importantes para el control dinmico de este sistema son:
Variable controlada: Desplazamiento angular del pndulo respecto a la vertical, .
Variable manipulada: Fuerza aplicada sobre la base del pndulo F.
Perturbacin: Fuerza aplicada sobre extremo del pndulo F
d

1.4 Curva caracterstica esttica
Este sistema es inestable. En condiciones estticas, el nico punto posible de
operacin ocurre en = 0 con F = 0. Esto se demuestra sustituyendo las derivadas en las
ecuaciones (1.3) y (1.6) por 0.

1.5 Linealizacin
El modelo se linealizar alrededor del punto = 0. Bajo esta condicin se cumple
que:
cos 1 (1.9)
sin (1.10)
Sustituyendo las expresiones anteriores en (1.3):
( )
2
M m x bx ml ml F + + + =

(1.11)

12
Asumiendo que el sistema trabajar a velocidades pequeas,
2
0, se obtiene:
( ) M m x bx ml F + + =
(1.12)
Sustituyendo (1.9) y (1.10) en (1.6):

( )
2
I ml mgl mlx + =
(1.13)
Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones (1.11) y (1.13):
( )
2 2
( ) ( ) ( ) ( ) M m s X s bsX s ml s s F s + + = (1.14)

( )
2 2 2
( ) ( ) ( ) I ml s s mgl s mls X s + = (1.15)
Despejando para X(s) de la ecuacin anterior y sustituyendo (1.14) y ordenando, se
obtiene la funcin de transferencia del modelo linealizado:

( )( ) ( )
( )
( )( ) ( ) ( )( ) ( ) ( )( ) ( )
2
2
2
3 2
2 2 2
2 2 2
( )
( )
ml
s
M m I ml ml
s
F s b I ml
mgl bmgl
s s s
M m I ml ml M m I ml ml M m I ml ml
(
+ +

=
+
+
( ( (
+ + + + + +

(1.16)
Sustituyendo las constantes por sus valores reales:

( )( )( )
( ) 19, 758
( ) 19, 317 10, 677 1, 438
s s
F s s s s
=
+ +
(1.17)

1.6 mbito de medicin
Como el sistema trabajar alrededor = 0, el mbito de medicin estar centrado
alrededor de este punto. Arbitrariamente se elige ,
2 2

(

(

. La seal de control

13
variar de un 0 a 1 a lo largo de este mbito. Por lo tanto, la constante del elemento de
medicin K
es:

1
0, 3183 K
= (1.18)

1.7 mbito de actuacin
Se definir un mbito de actuacin entre 0 y 2 N. La seal medida tambin vara
entre 0 y 1, por lo que la constante del elemento actuador K
F
es:

2
2
1
F
K = = (1.19)

1.8 Simulacin del sistema no lineal
De la ecuacin (1.6), despejando para la aceleracin horizontal, y sustituyendo en
(1.3), se obtiene la siguiente ecuacin diferencial:
( )
( )
2
2
2 cos sin
sin cos
cos
d
d
I ml F l mgl
M m bx ml ml F F
ml

+ +
+ + + = +

(1.20)
Implementando esta ecuacin diferencial en Simulink, se obtiene el siguiente
diagrama de bloques:

14

Figura 1.5 Modelo en Simulink del pndulo invertido

1.9 Comparacin de las respuestas del modelo lineal y del modelo no
lineal
Utilizando el modelo no lineal construido en Simulink, la respuesta del sistema a
una entrada escaln se muestra en la figura 1.6.
F

15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Curva de reaccin
Tiempo t(s)
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
)

Figura 1.6 Respuesta al escaln del modelo no lineal del pndulo invertido

As mismo, se obtuvo la respuesta del modelo linealizado, y ambos se comparan en
la figura 1.7:

16
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Tiempo t(s)
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
)
Curva de reaccin

Sistema real
Modelo linealizado

Figura 1.7 Respuesta al escaln del pndulo invertido y su modelo linealizado
Es posible observar que el modelo linealizado y el modelo sin linealizar tienen la
misma respuesta para valores pequeos de . Sin embargo, conforme el punto de operacin
se aleja de = 0, la respuesta de los modelos difiere, as como la velocidad de respuesta.
Se observa, por ejemplo, que el modelo no lineal presenta un incremento en el ngulo ms
brusco que el del modelo linealizado. Esto es importante ya que la respuesta del modelo
linealizado subestima, hasta cierto punto, el grado de inestabilidad del sistema.

17
1.10 Sintonizacin del controlador
El controlador para el pndulo invertido se encontr utilizando el mtodo del Lugar
Geomtrico de las Races (LGR). El modelo de la planta, incorporando los elementos de
actuacin y medicin, y despreciando la friccin se representa por medio de la siguiente
funcin de transferencia:

( )( )( )
12, 578
( )
19, 317 10, 677 1, 438
s
P s
s s s
=
+ +
(1.21)

Se emple un controlador PID serie. Se busc cancelar el polo en -19,317 Con T
i
=
(19,317)
-1
, y el polo en -1,438 con T
i
= (1,438)
-1
. La funcin de transferencia del
controlador es:
( )
1
( ) ' 1 ' 1
'
C d
i
C s K T s
T s
| |
= + +
|
\
(1.22)
La funcin de transferencia de lazo abierto resultante es:

12, 578
( )
10, 677
K
L s
s
=
(1.23)
donde
' ' '
C d
K K T = (1.24)
Buscando un tiempo de asentamiento t
a2
= 0,1 s, la constante de tiempo de lazo
cerrado para una respuesta primer orden es:

18

2
4
0, 025
a
t T
T
=
=
(1.25)
Evaluando el polinomio caracterstico se obtiene:

1
12, 578 ' 10, 677
0, 025
K s s + = + (1.26)
' 5, 794
c
K = (1.27)
Este controlador se implement en Simulink empleando un PD de ganancia K
C
en
serie con un PI de ganancia unitaria, tal y como se muestra en la figura 1.8:

Figura 1.8 Implementacin de un PID serie.
1.11 Curvas de respuesta de lazo cerrado
Se obtuvieron las respuestas del sistema del control ante una entrada escaln en la
perturbacin. En la figura 1.9 se muestra la respuesta obtenida utilizando el modelo
linealizado:
1
i
T s

1
+
+
K
C
d
T s
1
+
+
e(s)
u(s)

19
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.025
-0.02
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
Tiempo t(s)
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
)

Figura 1.9 Respuesta del modelo linealizado del pndulo invertido
As mismo, se simul el lazo de control empleando el modelo no lineal. Su
respuesta se compara con la del modelo linealizado en la figura 1.10:

20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.12
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
Tiempo t(s)
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
)

Sistema no lineal
Sistema lineal

Figura 1.10 Respuesta del pndulo invertido
Es de importancia notar como la respuesta obtenida con la simulacin que utiliza el
modelo lineal no predice el desempeo del controlador al ser empleado en el modelo no
lineal original. Se observa como las caractersticas de la respuesta obtenidas con el modelo
no lineal son deficientes comparadas con las de la respuesta del modelo lineal.

21
2 Tanques interactuantes
En un sistema con dos o ms tanques interactuantes, hay dos o ms tanques cuyos
niveles dependen uno del otro. Un ejemplo de tal sistema es el que se muestra en la figura
2.1:

Figura 2.1 Sistema de tanques interactuantes.
En este sistema, los tanques 1 y 2 son interactuantes. Esto se debe a que el caudal
de agua que fluye entre ellos depende de los niveles de ambos tanques. Es decir, este
caudal puede fluir tanto del tanque 1 hacia el tanque 2, o del 2 al 1. El sistema de controla
para esta planta debe controlar el nivel del tanque 2, h
2
, por medio del caudal de entrada q
i
.

Realizando un balance de masa para cada tanque:
q
i
q
o
h
1 h
2
h
3
A
1

A
2
A
3

q
1
q
2
K
1
K
2

22
( )
1
1
1
1
i
dH
q q
dt A
= (2.1)
( )
2
1 2
2
1 dH
q q
dt A
= (2.2)
( )
3
2
3
1
o
dH
q q
dt A
= (2.3)
Ahora, se expresan los caudales q
1
, q
2
y q
3
en trminos de las variables h
1
, h
2
y h
3
.
Empleando la relacin correspondiente a una resistencia hidrulica y considerando la
posibilidad de que el flujo volumtrico entre los tanques 1 y 2 vaya en una u otra direccin:

1 2
1 1
1 2
p p
q K
p p
(2.4)

2 2 2 atm
q K p p = (2.5)

3 3 3 atm
q K p p = (2.6)
Considerando que:

x atm x
p p gh = + (2.7)
Los caudales expresados en trminos de los niveles de los tanques 1 y 2 son:

( )
( )
1 2
1 1
1 2
g h h
q K
g h h
(2.8)

2 2 2
q K gh = (2.9)

3 3 3
q K gh = (2.10)

23

Sustituyendo las ecuaciones (2.8), (2.9) y (2.10) en (2.1), (2.2) y (2.3),
respectivamente, se obtiene:

( )
1 2 1 1
1 1
1 2
i
h h K g q dh
dt A A
h h

=
(2.11)

( )
1 2 1 2 2
2
2 2
1 2
h h K g K g dh
h
dt A A
h h

=
(2.12)

2 3 2
2 3
3 3
K g K g dh
h h
dt A A

= (2.13)

El fluido de los tanques es agua. Los tanques son cilndricos y tienen 20 cm de
dimetro interno y una altura de 40 cm. Las reas A
1
, A
2
y A
3
, entonces, son iguales a
5,064510
-4
m
2
. Los tubos entre tanques son de PVC y tienen un dimetro de 1.
Se asume que los tanques 1 y 2 estn conectados a una altura de 0 m desde el fondo
de los tanques. Adems, se asume que la salida del tanque 3 se encuentra a una 0 m desde
su fondo. Se desprecian los efectos de inductancia hidrulica entre los tanques 1 y 2 ya que
se asume que la distancia entre ambos tanques es muy pequea.
Las vlvulas entre los tanques se asumen son vlvulas de bola del mismo dimetro
que los tubos. La constante K
f
para esta vlvula es 0.07[17]. Sin embargo, es importante
tomar en cuenta que esta constante no es igual a la constante K empleada en las ecuaciones

24
anteriores. Se denomina K
f
como el coeficiente de prdidas y es una constante emprica
que cumple la relacin[11]:

2
2
f
v
h K
g
= (2.14)
donde h es la cada de presin a travs de una singularidad, g es la aceleracin de la
gravedad y v es la velocidad del fluido.
Al comparar las ecuaciones (2.8) a (2.10) con la ecuacin (2.14), se encuentra que:

2
f
K A
K
= (2.15)

donde A es el rea transversal del elemento a travs del que se calcula la cada de presin.
Utilizando la ecuacin (2.14), se encuentra que K es 8.56110-5 m
1/2
kg
1/2
.

Las variables ms importantes involucradas en el control de este sistema son:
Variable controlada: Nivel del tanque 2, h
2
.
Variable manipulada: Caudal de entrada q
i
.
Posibles perturbaciones: Un cambio en la apertura de la vlvula entre el tanque
1 y 2. Esta perturbacin se modela como un cambio en la constante K de dicha
vlvula.

25
De la ecuacin (2.11), haciendo las derivadas igual a cero, se obtiene:

1 2
1 1 2
i
q h h
K g h h
(2.16)
Sustituyendo la ecuacin (2.16) en la ecuacin (2.12):

2
2
2
1
i
q
h
gK
= (2.17)
Por medio de la ecuacin (2.13), se encuentra que h
2
= h
3
. Empleando los valores
reales de las constantes, se obtiene la siguiente relacin:

2
2
13909
i
h q = (2.18)
La curva descrita por la ecuacin (2.18) se muestra en la figura 2.2:

26
0 1 2 3 4 5 6
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
Curva caracterstica esttica
Caudal de entrada Q
i
(L/s)
N
i
v
e
l

d
e
l

t
a
n
q
u
e

2

H
2
(
m
)

Figura 2.2 Curva caracterstica esttica del sistema de tanques
Se puede observar que un punto aceptable de operacin es en h
2
*
= h
3
*
= 0,15 m.
Esto corresponde a un caudal de entrada q
i
= 0,003284 m
3
/s (3,284 L/s). De la ecuacin
(2.16), se encuentra que h
1
*
= 0,3 m.

2.5 Linealizacin
Sea
1 1
2 2
3 3
x h
x x h
x h
( (
( (
= =
( (
( (

el vector de estados,
1 i
u u q = = la entrada y
1 2
y y h = = el
vector de salidas. Entonces,

27

( )
( )
1 2 1 1
1 1
1 2
1 2 1 2
2
2 2
1 2
2 3
2 3
3 3
( , , )
x x K g u
A A
x x
x x K g K g
x f x u t x
A A
h h
K g K g
x x
A A
+
(
(
(
(
= =
(
(
(
(
(

(2.19)

( )
2
, , y g x u t x = =
(2.20)
Calculando los jacobianos

1 1
1 1 2 1 1 2
1 1 2
2 1 2 2 1 2 2 2
3 2
3 2 3 3
0
2 2
0
2 2 2
0
2 2
K K g g
A x x A x x
f
K K K g g g
x A x x A x x A x
K K g g
A x A x

(
(

(
(
(
=
(
(
(
(

(2.21)

1
1
0
0
A
f
u
(
(
(
( =
(
(
(

(2.22)
1
g
x
(2.23)
Se obtiene as, el siguiente MVE linealizado alrededor del punto *:

28

( ) ( ) ( )
1 1
* * * *
1 1 1 2 1 2
1
1 1 2
* * * * *
2 2 2 1 2 1 2 2
3 2
* *
3 3 2 3
0
1
2 2
0 0
2 2 2
0
0
2 2
K K g g
A A x x x x
A
K K K g g g
x t x t u t
A A A x x x x x
K K g g
A A x x

(
(
(

(
(
(
(
(
( = +
(
(
(
(
(
(

(

(2.24)

[ ] ( ) 0 1 0 ( ) y t x t =
(2.25)

*
( ) ( ) ( ) y t y t y t = +
(2.26)
Sustituyendo por los valores del punto de operacin:

( ) ( ) ( )
0, 3484 0, 3484 0 31, 831
0, 3484 0, 6969 0 0
0 0, 3484 0, 3484 0
x t x t u t
( (
( (
= +
( (
( (

(2.27)

[ ] ( ) 0 1 0 ( ) y t x t =
(2.28)
La funcin de trasferencia para este modelo linealizado, obtenida por medio de
MATLAB a partir del modelo en variables de estado es::

2
3 2
11, 0915 3.8648
1, 394 0, 4857 0, 04231
h s
u s s s
+
=
+ + +
(2.29)

El elemento de medicin ser capaz de medir el nivel h
2
desde 0 m hasta 0,4 m. Si
se representa el elemento de medicin por medio de una constante K
h
, tal que la entrada de

29
este elemento es el nivel, y la salida es una seal de control que vara de 0 a 100%, dicha
constante es igual a:

1
2, 5
0, 4
h
K = = (2.30)

El elemento de actuacin tendr la facultad de variar el caudal de entrada de 0 a 6
L/s (0 a 0,006 m^3/s). ste elemento ser representado por una constante K
q
que
transforma una seal de control a un caudal. Dicha constante es:

0, 006
0, 006
1
q
K = = (2.31)

2.8 Diagrama de bloques
Para obtener el diagrama de bloques se emplearon las ecuaciones (2.11) a (2.13),
adems de las ecuaciones (2.4) a (2.6) linealizadas[9]. La figura 2.3 ilustra el diagrama de
bloques de este sistema:

30

Figura 2.3 Diagrama de bloques del sistema de tanques interactuantes.

2.9 Simulacin del modelo no lineal
Para realizar esta simulacin, las ecuaciones (2.11), (2.12) y (2.13) se
implementaron en Simulink. Adems se agreg una entrada que multiplica a la constante K
de la vlvula. En esta entrada se introduce una fraccin o 1. Si se introduce 1, la vlvula
est totalmente abierta, mientras que si se introduce una fraccin, quiere decir que la
vlvula se ha cerrado en cierto grado. En la figura 2.4 se muestra el diagrama en Simulink:

31

Figura 2.4 Implementacin del modelo original en Simulink

lineal
En la figura 2.5 se encuentra la respuesta de ambos modelos ante una entrada
escaln en el caudal de entrada q
i
. El sistema inicialmente opera en el punto elegido
anteriormente como punto de operacin (y alrededor del cual se encontr el modelo
linealizado). Posteriormente se aplica un escaln q
i
de magnitud 0.0001 m3/s (0.1 L/s).

32
100 110 120 130 140 150 160 170
0.15
0.151
0.152
0.153
0.154
0.155
0.156
0.157
0.158
0.159
0.16
Tiempo t(s)
N
i
v
e
l

h
2

(
m
)
Respuesta ante un cambio escaln de 0.0001 m
3
/s en la entrada

Sistema real
Sistema linealizado

Figura 2.5 Respuesta al escaln del sistema de tanques y de su modelo linealizado
Se puede observar que para puntos cercanos al punto de operacin, ambos sistemas
responden exactamente igual, pero conforme el punto de operacin se aleja del punto
alrededor del cual se hizo la linealizacin, la respuesta lineal presenta menor ganancia que
la respuesta del modelo no lineal.

2.11 Obtencin del modelo de orden reducido
Utilizando la curva de reaccin del sistema no lineal de la figura anterior, se
encuentra la siguiente informacin:
92, 73
P
K =

33
t
25
= 103,319 100 = 3,319 s
t
50
= 106,572 100 = 6,572 s
t
75
= 111,999 100 = 11,999 s
A continuacin, se encuentra un modelo de segundo orden ms tiempo muerto[1]:

25 50 25
25 50 75
0.642 0, 9866 0, 3626
0, 00306
0, 3533 0, 7036 0, 3503
t t t
a
t t t
+
= =
+
(2.32)

75 25
" 8, 7787
0, 9866 0, 7036
t t
T
a
= =
+
(2.33)

1
" 8, 7787 T T = = (2.34)

2
" 0, 02685 T aT = = (2.35)

75
" (1, 3421 1, 3455 ) " 0,1809 L t a T = + = (2.36)

( )( )
0,1809
92, 73
( )
8, 7787 1 0, 02685 1
s
e
P s
s s
=
+ +
(2.37)

Se emplearn las ecuaciones obtenidas a partir de la sntesis del servocontrol a partir
de un modelo de segundo orden ms tiempo muerto[1]. Se emplear c = 1. Incorporando
los elementos de actuacin y medicin al modelo de la planta, se obtiene que el modelo del
conjunto actuador-planta-sensor es:

( )( )
0,1809
1,113
( )
8, 7787 1 0, 02685 1
s
e
P s
s s
=
+ +
(2.38)

34
Para un controlador PID ideal:
1
0, 9012
c
P c
a
K
K
+
= =
( ) 1 " 8, 806
i
T a T = + =
" 0, 02677
1
d
a
T T
a
= =
+

As, la funcin de transferencia del controlador obtenido es:
( )
1
0, 90122 1 0, 02677
8, 806
C s s
s
| |
= + +
|
\

Se aplic un escaln de 0,1 m en el valor deseado de el nivel del tanque 2, h
2
. En la
figura 2.6 se muestran la respuesta del modelo no lineal y del modelo linealizado. Se puede
observar como, de nuevo, las respuestas de ambos sistemas son casi iguales cerca del punto
de operacin, pero conforme el nivel del tanque va subiendo, las diferencias entre ambas
respuestas se acentan.

35
100 110 120 130 140 150 160 170
0.16
0.18
0.2
0.22
0.24
0.26
Tiempo t(s)
N
i
v
e
l

h
2

(
m
)
Respuesta ante un cambio escaln de 0.1 m en el valor deseado

Sistema real
Sistema linealizado

Figura 2.6 Respuesta de lazo cerrado ante un cambio en el valor deseado.
De la misma forma, se aplic un escaln en la perturbacin, que consisti en
disminuir la constante K de la vlvula entre los tanques 1 y 2 a un 50% de su valor cuando
est totalmente abierta. La respuesta del sistema no lineal ante esta perturbacin se muestra
en la figura 2.7.

36
100 110 120 130 140 150 160 170
0.15
0.16
0.17
0.18
0.19
0.2
0.21
0.22
0.23
Respuesta ante una disminucin del 50% en la constante de la vlvula entre los tanques 1 y 2
Tiempo t(s)
N
i
v
e
l

h
2

(
m
)

Figura 2.7 Respuesta ante un cambio en la constante K de la vlvula

37
3 Calentador de aire
Este sistema est inspirado en el equipo de laboratorio Process Trainer PT326, del
fabricante FEEDBACK. Existe un equipo similar en el Laboratorio de Control e
Instrumentacin de la Escuela de Ingeniera Elctrica. ste se muestra en la figura 3.1[19].

Figura 3.1 Equipo Feedback Process Trainer PT326.
En este sistema, un ventilador succiona aire y lo hace pasar a travs de una
resistencia elctrica, la cual lo calienta. En la succin, hay una apertura que se puede
graduar para modificar el caudal de aire que entra. Adems, el sistema permite controlar el
calor que se disipa en la resistencia elctrica, para as obtener una temperatura deseada en
algn punto del ducto.
Como se observa en la figura, el ducto tiene tres posibles puntos de medicin, P
1
, P
2

y P
3
, lo cual permite modificar el tiempo muerto de la planta.

38
Para analizar este sistema, se parte de un volumen de control que se define mediante
la figura 3.2:

Figura 3.2 Volumen de control
Se define w
i
es la razn a la que el aire introduce calor al volumen de control, w
o
es
la razn a la que el aire elimina calor al salir del ducto, w
t
es la razn de prdida de calor
con el ambiente por conduccin y radiacin, y w es la razn a la que la resistencia
suministra calor al sistema.
Realizando un balance de masa-energa en el volumen de control V :

i t o T
dT
w w w w C
dt
+ = (3.1)

donde T es la temperatura el el interior del ducto, y C
T
es la capacitancia trmica que
representa el volumen de aire en el ducto.
q
i
q

q
o C

V,T

q
t

39
La razn de entrada de calor por el flujo de aire es:

i p a
w mc T = (3.2)
donde T
a
es la temperatura ambiente y m es el flujo msico de aire.
Anlogamente, la razn de salida de calor por el flujo de aire se da por:

o p
w mc T = (3.2)
Asumiendo que la temperatura es aproximadamente uniforme a lo largo de la
longitud del ducto, el calor que se pierde al ambiente por conduccin y radiacin se da por:

1
( )
t a
T
w T T
R
= (3.3)
donde R
T
es la resistencia trmica entre el interior y el exterior del ducto.
Sustituyendo (3.1), (3.2), (3.3) y (3.4) en (3.1):
( ) ( )
1
p a a T
T
dT
mc T T T T w C
R dt
+ = (3.5)
Ahora bien, si

a
T T T = (3.6)
entonces, si se supone una temperatura ambiente constante:

d T dT
dt dt
= (3.7)

1
T p
T
d T
C mc T w
dt R
| |
+ + =
|
\
(3.8)

40
Las dimensiones del ducto, segn el catlogo del fabricante[13], son una longitud
de 298 mm y un dimetro interno de 50 mm. A partir de estos datos, se calcula el volumen
del ducto de la siguiente forma:

2 4 3
0, 05 0, 298 5, 848 10 m
4
V

= = (3.9)
Las propiedades del aire, tales como la densidad y el calor especfico, dependen de
la temperatura. Sin embargo, se asumir que las stas propiedades se mantienen
aproximadamente constantes para las condiciones de operacin del sistema. Se utilizarn
las propiedades del aire atmosfrico, el cual tiene un calor especfico igual a 1.005 kJ/kgK
y una densidad a 25C de 1,18 kg/m
3
[3]. Empleando estas propiedades, se calcula la
capacitancia trmica por medio de la ecuacin 2.2-22:

4
5,848 10 1,18 1005 0, 6935 J/K
T P
C V c

= = = (3.10)
El tiempo muerto, en este caso, depender del caudal de aire y de la distancia a la
que se est midiendo la temperatura. El tiempo muerto se encuentra por medio de la
siguiente relacin:

s
l
L
v
= (3.11)
donde es l
s
la distancia en metros a la que se coloca el sensor y v la velocidad del flujo de
aire en m/s. Si el sensor se coloca en P
1
, l
s
= 0 m, en P
2
, l
s
= 0,149 m, y en P
3
, l
s
= 0,298
m.

41
La resistencia trmica entre el interior y el exterior del ducto se compone de tres
resistencias trmicas en serie: la capa laminar de aire en el interior del ducto, la pared del
ducto, y la capa laminar de aire en el exterior del ducto. Sin embargo, el anlisis de los
fenmenos de conveccin est fuera del alcance de este proyecto. Por esta razn, se tomar
en cuenta solamente la resistencia trmica asociada con la pared del tubo.
La conductividad del polipropileno es 0,17 W/mK (Mills Transferencia de Calor).
El espesor de la pared, l es 2,5 mm. El rea superficial del ducto, un cilindro, est dada,
aproximadamente, por:

2
0, 05 0, 298 0, 04679m A = = (3.12)
Por lo tanto, la resistencia trmica R de la pared del ducto es, segn la ecuacin 2.2-
24:

0, 0025
0, 314K/W
0,17 0, 04679
T
c
l
R
A
= =
(3.13)
Segn datos del fabricante, la entrada de calor por la resistencia es ajustable entre 0
y 80 W. La velocidad del aire se puede variar de 0,304 m/s hasta 3,05 m/s. El flujo msico
se encuentra por:

t
m vA = (3.14)
donde es la densidad del aire, v su velocidad y A
t
el rea transversal del ducto. Dicha rea
es igual a 0,0019625 m
2
. Entonces, el fujo msico vara entre 7,0410
-4
kg/s y 7,06310
-3

kg/s.

42
Las variables para tomar en cuenta en el control de este sistema son:
Variable controlada: Temperatura T del aire en el interior del ducto.
Variable manipulada: Potencia entregada por la resistencia w.
Posibles perturbaciones:
Cambio en el flujo msico de aire originado por un cambio en su
velocidad v.
Cambio en la temperatura T
a
del aire atmosfrico exterior al ducto.

De la ecuacin (3.8), haciendo las derivadas iguales a 0 se obtiene que la curva
caracterstica en condiciones estticas del sistema se describen por la siguiente ecuacin:

1
p
T
w
T
mc
R
=
| |
+
|
\
(3.15)
El flujo msico multiplicado por el calor especfico es despreciable comparado con
el inverso de la resistencia trmica, por lo que la ecuacin (3.15) se puede simplificar para
obtener la siguiente relacin:

T
T R w = (3.16)
Sustituyendo R
T
por su valor real:
0, 314 T w = (3.17)
En la siguiente figura se grafica la caracterstica esttica del calentador de aire:

43

0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
5
10
15
20
25
30
Razn de entrada calor (W)
A
u
m
e
n
t
o

d
e

t
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)
Caracterstica esttica

Figura 3.3 Caracterstica esttica

3.5 Linealizacin
Es posible obtener una funcin de transferencia a partir de la ecuacin (8).
Tomando en cuenta que
1
p
T
mc
R
>> , la funcin de transferencia de esta planta es:

44

( )
( ) 1
T
T T
R T s
W s R C s
=
+
(3.18)
La funcin de transferencia anterior corresponde al caso en que el sensor se coloca
en P
1
. Cuando el sensor de temperatura se ubica en otra posicin, la planta presenta tiempo
muerto. Por lo tanto, para el caso general, la funcin de transferencia es:

( )
( ) 1
m
t s
T s R
e
Q s RCs
=
+
(3.19)
Para efectos de este trabajo, la planta se trabajar en valores de velocidad del aire
cercanas al 50% de su valor mximo, es decir 1,525 m/s. Se asumir que el sensor est
colocado en P
3
. En estas condiciones, el tiempo muerto es 0,1954 s. Sustituyendo los
parmetros en la ecuacin (12) por sus valores reales:

0,1954
( ) 0, 314
( ) 0, 2178 1
s
T s
e
Q s s
=
+
(3.20)

Segn los datos del fabricante, el sensor de temperatura es un termistor que detecta
temperaturas entre temperatura ambiente y 80C. Se supone que el elemento de medicin
tiene por funcin de transferencia una constante que convierte una seal de temperatura
entre 0C y 80C a una seal de control que va del 0 al 100%. Por lo tanto, la constante del
elemento de medicin, K
T
, es:
1
0, 0125
80
T
K = =

45
El fabricante indica que la resistencia elctrica es capaz de proporcionar calor a una
razn mxima de 80 W. Por lo tanto, dicho elemento se representa por una constante, Kw,
que convierte una seal de control dentro de un mbito de 0 a 100%, a una seal de
potencia ubicada entre 0 y 80W. Entonces, Kw es igual a:
80
80
1
w
K = =

La ecuacin (3.5) se utiliz para encontrar el diagrama de bloques de este sistema.
Dicho diagrama se muestra en la figura 3.4.

Figura 3.4 Diagrama de bloques del calentador de aire
3.9 Simulacin del modelo no lineal
En la simulacin de Simulink se emple el modelo completo, es decir, sin
despreciar el trmino
p
mc . Adems, se emple el bloque de Simulink que permite variar el

46
tiempo muerto segn una entrada dinmica que. Implementando la ecuacin (3.5), se
obtuvo el modelo de la figura 3.5:

Figura 3.5 Modelo del tnel en Simulink

lineal
Se hizo una simulacin suponiendo que el sensor se encuentra justo en la entrada
del aire al ducto, es decir, sin tiempo muerto. Con esta simulacin se verific que el
despreciar el trmino
P
mc no introduce grandes desviaciones con respecto al modelo
orignal. Se aplic un escaln unitario en la entrada de calor de la resistencia y la respuesta
obtenida es la que se observa en la figura 3.6.

w T

47
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
Respuesta al escaln unitario en la entrada
Tiempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

K

Modelo exacto
Modelo aproximado

Figura 3.6 Comparacin entre el modelo completo y el modelo aproximado del tnel.
A simple viste no se observa diferencia alguna entre ambas curvas, excepto que a
rgimen permanente, la curva que considera el
p
mc tiene una ganancia ligeramente menor.
El modelo que no considera el flujo msico tiene una ganancia de 0,314, mientras que la
que si lo considera tiene una ganancia de 0,3133.

Se emplear un control con modelo interno. El modelo de la planta, segn las
condiciones de operacin seleccionadas, es el dado por la ecuacin (3.20). La parte
invertible del modelo es:

48

0, 314
( )
0, 2178 1
m
P s
s
=
+
(3.21)
La parte no invertible es:

0,1954
( )
s
m
P s e
+
= (3.22)
Entonces, la funcin de transferencia del controlador IMC es:
( ) ( )
1
imc m f
C s P G s
= (3.23)
Como
( )
( )
1
1
f
n
f
G s
T s
=
+
(3.24)
Para que ( )
imc
C s sea propia, n1, escogiendo n=1:
( )
( )
0, 2178 1 1
0, 314
1
imc
f
s
C s
T s
+
=
+
(3.25)
Se debe cumplir que

( )
20
(0)
0, 2178
0, 314 20
0, 314
0, 0109
imc
imc
f
f
C
C
T
T
(3.26)
Se buscar que la constante de tiempo de la respuesta de lazo cerrado sea 0.5 s. Es
decir, que la constante de tiempo del filtro, T
f
,

sea 0,5s.
Por lo tanto,
( )
0, 2178 1
3,1847
0, 5 1
imc
s
C s
s
+
=
+
(3.27)

49
El diagrama de bloques del controlador se muestra en la siguiente figura:

Figura 3.7 Diagrama de bloques del controlador IMC

3.12 Curvas de respuestas de lazo cerrado
Se aplic al lazo de control un escaln unitario en el valor deseado. Se estudi el
efecto que tiene sobre el desempeo del controlador, el variar el tiempo muerto real de la
planta. La figura 3.8 muestra la respuesta del servocontrol.

+
0, 2178 1
3,1847
0, 5 1
s
s
+
+

0,1954
0, 314
0, 2178 1
s
e
s
+

+
e(s) ( ) T C

50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Tiempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

K
Respuesta al escaln unitario en el valor deseado

Valor deseado

Figura 3.8 Respuesta de lazo cerrado ante un cambio en el valor deseado
Como era de esperarse, dado que el controlador fue diseado utilizando un modelo
que asuma que la velocidad del aire era un 50% de su valor mximo, el mejor desempeo
del controlador se obtiene cuando el tiempo muerto de la planta es igual a este valor. Sin
embargo, cuando se hizo la simulacin con una velocidad del aire ms baja (o un tiempo
muerto mayor), la respuesta se vuelve subamortiguada y tarda ms tiempo en asentarse.
Un fenmeno parecido se puede observar en la figura 3.9, la cual muestra las
respuestas del lazo de control ante un cambio en la temperatura ambiente. Tanto en la
figura 3.8, como en la figura 3.9, se observa que la respuesta tiene un tiempo mayor cuanto
ms baja es la velocidad.

51
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

K
Respuesta a escaln en la perturbacion (T
a
) a diferentes velocidades


Figura 3.9 Respuesta de lazo cerrado ante un cambio en la temperatura ambiente

Otro caso que se analiz fue el de un cambio en la velocidad del aire. El resultado
es una oscilacin en la temperatura medida. Esta respuesta se encuentra en la figura 3.10.

52
10 15 20 25 30 35 40 45 50
19.98
19.985
19.99
19.995
20
20.005
20.01
20.015
20.02
Respuesta a escaln en la perturbacion (cambio en la velocidad del aire)
Tiempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

K

Figura 3.10 Respuesta de lazo cerrado ante un cambio en la velocidad del aire.

53
4 Velocidad de un motor de corriente directa
Este sistema consiste en un motor de corriente directa en cuyo eje hay acoplada una
carga rotacional. En la siguiente figura 4.1 se muestra un esquema de dicho sistema.

Figura 4.1 Esquema de un motor de corriente directa

Un motor DC se puede controlar tanto por el voltaje del estator como por la
corriente de armadura. El control por medio del voltaje en el estator involucra el modelo
general del motor DC y constituye un problema de control de un proceso no lineal.
El control por medio de la manipulacin de la corriente de armadura se logra
manteniendo el flujo magntico constante. Se tendra el mismo efecto empleando un motor
DC de imn permanente[20]. El motor de imn permanente es equivalente al motor DC
controlado por corriente de armadura.
Realizando un anlisis de mallas en el circuito de la figura 4.1, se obtiene:
V
a
R
a
L
a
V
m
, ,
m m

54

a
a a a a m
di
V R i L V
dt
= + + (4.1)
Dado que el flujo magntico es constante en el motor, las relaciones entre las
variables mecnicas y elctricas para este motor son[5]:

1 m f a
K i = (4.2)

2 m f m
V K = (4.3)
Por otro lado, aplicando el Principio de DAlembert para sistemas rotacionales se
obtiene la siguiente relacin:

2
2
m L
d d
J B
dt dt

= + (4.4)
donde J es el momento de inercia del eje del motor, B es la constante de amortiguamiento
viscoso y es la posicin angular del eje.
Adems, se conoce que, siendo la velocidad angular:

m
d
dt
= (4.5)
Sustituyendo (4.5) en (4.4):

m
m L m
d
J b
dt
= + (4.6)
Sustituyendo (4.2) en (4.6) y despejando la corriente de armadura:

1 1
m
a m
f f
d J b
i
K dt K
= + (4.7)
Sustituyendo (4.7) y (4.3) en (4.1), se obtiene la siguiente ecuacin diferencial:

55
( ) ( )
2
1 2 1
2
m m L
a a a a f f m f a a L a
d d d
JL JR BL BR K K K V R L
dt dt dt

| |
+ + + + = +
|
\
(4.8)
Despreciando las prdidas magnticas, se puede asegurar que la potencia elctrica
es aproximadamente igual a la potencia mecnica[14], por lo que al igualar ambas
potencias se obtiene:

m a m m
V i (4.9)
Reemplazando (4.2) y (4.3) en (4.9):

2 1 f f f
K K K (4.10)
Por lo que se puede asumir que la constante contraelectromotriz y la constante de
torque son aproximadamente iguales.
La funcin de transferencia de este sistema, obtenida a partir de la ecuacin (4.8) se
da por la siguiente relacin:

1
1 2 2
( )
( )
f
a
a f f a
a a
a a
K
JL s
bR K K V s
JR bL
s s
JL JL
=
+ | | | | +
+ +
| |
\ \
(4.11)

Los parmetros de este motor, obtenidos de los bloques de referencia de
Simulink[14] son:
R
a
= 3,9
L
a
= 0,012 mH

56
K
f
= 7,210
-5
V/rpm = 6,87810
-4
Vs/rad
J = 1,010
-9
kgm
2

B = 1,010
-8
Nms/rad
Reemplazando estos parmetros en la ecuacin (4.11), se obtiene la siguiente
funcin de transferencia:

10
2 7
( ) 5, 7317 10
( ) 325010 4, 2672 10
a
s
V s s s

=
+ +
(4.12)

Las siguientes son las variables ms importantes de este modelo:
Variable controlada: Velocidad de rotacin
m

Variable manipulada: Voltaje de armadura V
a

Posibles perturbaciones: Puede darse un cambio en el torque de carga contecado al
motor. Adems, puede variar la viscosidad del lubricante del motor debido a un
cambio en su temperatura.

A partir de la ecuacin (4.8), igualando todas las derivadas a cero, se obtiene la
siguiente relacin:

1
1 2 1 2
f a
a
m L
a f f a f f
K V
R
bR K K bR K K
=
+ +
(4.11)

57
Sustituyendo los parmetros por sus valores reales:

6
1453, 83 7, 6162 10
m a L
V
= (4.12)
Graficando la ecuacin (4.12) para diferentes valores de torque de carga, se
obtienen las siguientes curvas:
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
Voltaje de armadura V
a
(V)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

d
e

r
o
t
a
c
i
(
r
a
d
/
s
)
Caracterstica esttica del motor DC

L
= 0 Nm
L
= 0.0001 Nm
L
= 0.0002 Nm

Figura 4.2 Caracterstica esttica del motor de corriente directa

Se eligi un mbito de medicin de 0 a 7000 rad/s. Sea K
es la constante de este
elemento. Su valor es:

58

4
1
1, 429 10
7000
s
K
rad
= = (4.12)

El elemento de actuacin permite variar el voltaje de armadura entre 0 y 5 V. Su
constante K
V
es:

5
5
1
V
K = = (4.13)

Utilizando las ecuaciones (4.2), (4.3), (4.4), (4.6) y (4.7), se obtuvo el diagrama que
se muestra en la figura 4.3.

Figura 4.3 Diagrama de bloques del motor DC

+
a
V
-
m

1
a a
L s R +

1 f
K
1
Js b +

-
+
L
2 f
K

59
4.8 Respuesta de la planta
Para implementar el modelo en Simulink, se emple el diagrama de bloques de la
figura anterior. Primero se definen las siguientes constantes:

1
e
a
K
R
= (4.14)

a
e
a
L
R
= (4.15)

1
m
K
B
= (4.16)

m
J
B
= (4.17)
En la figura 4.4 se muestra el diagrama correspondiente en Simulink.

Figura 4.4 Modelo en Simulink del motor DC
Al aplicar un escaln unitario en el voltaje de armadura, se obtiene la curva de
respuesta que se muestra figura 4.5:

60
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
Curva de reaccin
Tiempo t(s)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

d
e

r
o
t
a
c
i
(
r
a
d
/
s
)

Figura 4.5 Respuesta del motor DC ante un escaln unitario en la entrada

4.9 Obtencin del modelo de orden reducido

A partir de la figura 4.5, en primer lugar, se miden la ganancia, el tiempo al 25% y
el tiempo al 75%. A partir de la respuesta de la planta, para as obtener los siguientes
datos:

1343, 2 0
1343, 2
1 0
P
y
K
u

= = =

t
25
= 0,002193 s
t
75
= 0,0106 s

61
A partir de esta informacin, se encuentra un modelo de primer orden ms tiempo
muerto[1]:
( )
75 25
0, 9102 0, 007652 T t t = = (4.18)

6
25 75
1, 262 0, 262 9, 634 10 0 L t t

= = (4.19)
El tiempo muerto encontrado es negativo, sin embargo es sumamente pequeo por
lo que se decidi asumir que es cero. Se obtiene, por lo tanto, un modelo de primer orden
que se da por la siguiente ecuacin:
( )
1343, 2
0, 007652 1
P s
s
=
+
(4.20)
En la siguiente figura se compara la respuesta ante una entrada escaln en la planta
real con la del modelo de orden reducido

62
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
Tiempo t(s)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

d
e

r
o
t
a
c
i
(
r
a
d
/
s
)
Curva de reaccin

Sistema real
Modelo de primer orden

Figura 4.6 Respuesta del motor DC ante un escaln en la entrada

Para este caso se utiliz un controlador de dos grados de libertad obtenido por
medio de la sntesis del controlador regulatorio. Se calculan los parmetros del controlador
tomando como planta el conjunto actuador-planta-sensor. El modelo de la planta es:

( )
4
1343, 2 0, 9597
5 1, 429 10
0, 007652 1 0, 007652 1
m
P s
s s
= =
+ +
(4.21)

63
Buscando una respuesta con una constante de tiempo igual a la mitad de la
constante de tiempo de la planta, es decir, 0, 5
c
= , se obtiene:

2 1 1 2 0, 5
3,126
0, 9597 0, 5
c
C
P c
K
K

= = = (4.22)
( ) ( ) 2 0, 5 0, 007652 2 0, 5 0, 005739
i c c
T T = = = (4.23)

0, 5 0, 007652
min ,1 min ,1 0, 667
0, 005739
c
i
T
T

= = =
` `
)
)
(4.24)
La funcin de transferencia del controlador de valor deseado es:

1
( ) 3,126 0, 667
0, 005739
r
C s
| |
= +
|
\
(4.25)
De la misma manera, la funcin de transferencia del controlador de realimentacin es:

1
( ) 3,126 1
0, 005739
y
C s
| |
= +
|
\
(4.26)
En la figura 4.7 se muestra el diagrama de bloques del sistema de control diseado:

Figura 4.7 Controlador de dos grados de libertad
( ) r s

( ) y s
( )
m
P s
-
+
( ) d s
+
+
( )
y
C s
( )
r
C s

64
Se encontraron la respuesta de lazo cerrado al ocurrir un cambio escaln unitario en
el valor deseado y un cambio escaln de 0,001 Nm en la perturbacin. La respuesta ante el
cambio escaln en el valor deseado se muestra en la figura 4.8.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Tiempo t(s)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

d
e

r
o
t
a
c
i
(
r
a
d
/
s
)

Figura 4.8 Respuesta ante un cambio escaln en el valor deseado del motor DC
En la respuesta al cambio en la perturbacin, de la figura 4.8, se observa como un
pequeo cambio en el torque de carga disminuye severamente la velocidad de rotacin.

65
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
-1500
-1000
-500
0
Respuesta ante un escaln en la perturbacin (
L
= 0.001 Nm)
Tiempo t(s)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

d
e

r
o
t
a
c
i
(
r
a
d
/
s
)

Figura 4.9 Respuesta del motor DC ante un cambio en la perturbacin
De ambas respuestas se puede observar que ste sistema tiene una respuesta
bastante ms rpida que los otros sistemas analizados anteriormente.

66
5 Posicionador de una cabeza de lectura/escritura de un disco
duro
El sistema que se desarrolla a continuacin es el posicionador de una cabeza de
lectura/escritura de un disco duro. En la figura 5.1 se muestra un modelo en tres
dimensiones de un disco duro tpico[18]:

Figura 5.1 Disco duro
El conjunto que se analizar, es un servocontrol que recibe de parte de la
computadora un valor deseado para la posicin de la cabeza del disco duro. El servocontrol
se encarga de seguir este valor.
En la figura 5.2 se muestra un diagrama del conjunto motor-sujetador-cabeza del
disco duro.

67

Figura 5.2 Diagrama funcional del sistema posicionador
El sistema consiste en un motor DC (voice coil motor o bobina de voz) que acciona
un posicionador en cuya punta se encuentra la cabeza de lecto-escritura. Adems de la
inercia inherente al motor, se debe tomar en cuenta la inercia del posicionador, as como
una constante de un resorte torsional de retorno[16].

En este caso, el motor se controlar de nuevo por corriente de armadura. Por lo
tanto, las ecuaciones que modelan al motor, son las mismas. stas se presentan a
continuacin:
a
a a a a m
di
V R i L V
dt
= + + (5.1)

R
a
L
a
V
a
V
m
, ,
m m

68
1 m f a
K i = (5.2)
2 m f
d
V K
dt
= (5.3)
donde i
a
es la corriente de armadura, V
a
es el voltaje de armadura, R
a
la resistencia
equivalente del rotor, L
a
la inductancia equivalente del rotor, y V
m
la fuerza
contraelectromotriz,
m
es la posicin angular del posicionador, K
f1
la constante de torque y
K
f2
la constante contraelectromotriz.
Por otro lado, la parte mecnica del sistema, se modela igual a como se hizo con el
modelo anterior, con la excepcin de que, aparte del rotor del motor, ahora se debe tomar
en cuenta el elemento que sostiene la cabeza de lectura/escritura. Aplicando el Principio de
DAlembert para sistemas rotacionales se obtiene la siguiente relacin:
( )
2
2
m L h
d d
J J B K
dt dt

= + + + (5.4)
donde J es el momento de inercia del eje del motor, B es la constante de amortiguamiento
viscoso correspondiente a los rodamientos del motor, J
h
es el momento de inercia del
conjunto posicionador-cabeza, es la posicin angular del eje,
m
es el torque ejercido por
el motor, K es la constante del resorte torsional y
L
es el torque de carga.
A partir de (5.2):

1
m
a
f
i
K
= (5.5)
Sustituyendo (5.5) en (5.4) y despejando:

69

2
2
1 1 1 1
h L
a
f f f f
J J d B d K
i
K K dt K K dt

| |
+
= + + +
|
|
\
(5.6)

( ) ( ) ( )
3 2
1 2
3 2
1
a h a a h a a f f a
L
f a a L a
d d d
L J J L B R J J R B L K K K R K
dt dt dt
d
K V R L
dt

+ + + + + + + + (

=
(5.7)

Los parmetros de este motor son[12]:
R
a
= 1,9
L
a
= 1,38 H
K
f1
= K
f2
= 0,134 Vs/rad
J = 5,65110
-5
kgm
2

B = 6,27910
-3
Nms/rad
Se asumir que su masa es del conjunto cabeza-sujetador es 3 mg y que tiene su
centro de masa a una distancia de 0,05 m del eje del motor. La constante del resorte
torsional se asume igual a 0,8 Nm/rad, ya que luego de diversas pruebas, este valor permite
que el sistema tenga suficiente precisin y pueda abarcar el mbito de ngulos superior de
57, dado un voltaje de alimentacin mximo de 12 V, segn la hoja del fabricante. Este
mbito de ngulos es ms que suficiente para que la cabeza alcance cualquier radio de la
superficie del disco. Considerando esto, las propiedades del conjunto sujetador-cabeza son:
J
h
= 7,510
-9
kgm
2

70
K = 0,8 Nm/rad

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin (5.7), y sustituyendo los
parmetros por sus valores reales, se obtiene que este sistema se representa por medio de la
siguiente funcin de transferencia
Sustituyendo por los valores de los parmetros reales:

9
3 6 2 8 10
( ) 1, 718 10
( ) 1, 377 10 3, 832 10 1, 949 10
a
s
V s s s s

=
+ + +
(5.8)

Las variables de estudio ms importantes en este sistema son:
Variable controlada: Posicin angular
Variable manipulada: Voltaje de armadura V
a

Posibles perturbaciones: Como posible perturbacin, se considerar la posibilidad
de que algo se interponga en el camino de la cabeza de lectura/escritura, ejerciendo
un torque de carga
L
sobre el motor.

La relacin en rgimen permanente, obtenida a partir de la ecuacin (5.7) es:

1
1
f
a L
a
K
V
R K K
= (5.9)

71
Sustituyendo los parmetros por sus valores reales y asumiendo que no hay ninguna
carga conectada al eje del motor (
L
= 0) se obtiene la siguiente relacin:
0, 0882 1, 25
a L
V = (5.10)
La ecuacin anterior se representa por medio de las curvas que se presentan en la
figura 5.3. En dicha figura, se grafic la curva para diferentes valores de carga. Estas
curvas se obtuvieron varias veces para distintos valores de K con el fin de lograr un mbito
amplio de ngulos de operacin dado que el voltaje mximo de alimentacin del motor
segn el fabricante es 12 V.
0 2 4 6 8 10 12
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Voltaje de armadura V
a
(V)
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
)
Caracterstica del posicionador de la cabeza del disco duro

L
= 0 Nm
L
= 0.1 Nm
L
= 0.2 Nm

Figura 5.3 Caracterstica esttica del sistema posicionador

72
El elemento que recibe de entrada una posicin y devuelve una salida entre 0 y
100% tiene un mbito de medicin de 0 a
2
rad. Sea K
es la constante de este elemento.

Su valor es:

1 1
0, 6366
2
K
rad
= = (5.11)

El elemento de actuacin permite variar el voltaje de armadura entre 0 y 12 V. Su
constante K
V
es:

12
12
1
V
K = = (5.12)

El sistema se puede representar por medio del siguiente diagrama de bloques:

Figura 5.4 Diagrama de bloques del sistema posicionador

73
Este diagrama de bloques se dedujo a partir de las ecuaciones (5.1), (5.2), (5.3) y
(5.4).

5.8 Respuesta de la planta
Igual que como se procedi con el control de velocidad del motor DC, se vuelven a
definir las siguientes constantes:

1
e
a
K
R
= (5.13)

a
e
a
L
R
= (5.14)

1
m
K
B
= (5.15)

h
m
J J
B
+
= (5.16)
Para implementar el modelo en Simulink, se emple el diagrama de bloques de la
figura 5.4. En la figura 5.5 se muestra el diagrama correspondiente en Simulink.

74

Figura 5.5 Modelado en Simulink del sistema posicionador
La respuesta del sistema ante un escaln unitario en el voltaje de armadura se
muestra en la siguiente figura 5.6:

75
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
Curva de reaccin
Tiempo t(s)
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
)

Figura 5.6 Respuesta al escaln en la entrada del sistema posicionador

Obtencin de modelos de orden reducido

Las caractersticas de la respuesta del sistema son:

0, 08814 0
0, 08814
1 0
P
y
K
u

= = =

t
25
= 0,008538 s
t
50
= 0,01553 s
t
75
= 0,02627 s

76
Con esta informacin se obtuvo un modelo de segundo orden ms tiempo muerto
por el mtodo generalizado[1]. Esto se realiz por medio del siguiente procedimiento:

25 50 75
25 50 75
0, 642 0, 9866 0, 3626
0, 2438
0, 3533 0, 7036 0, 3503
t t t
a
t t t
+
= =
+
(5.17)

75 25
'' 0, 01531
0, 9866 0, 7036
t t
T
a
= =
+
(5.18)

1
'' 0, 01531 T T = = (5.19)

2
'' 0, 003733 T aT = = (5.20)
( )
75
'' 1, 3421 1, 3455 '' 0, 0007 0 L t a T = + = (5.21)
Con la informacin anterior, se obtiene que el modelo de segundo orden de la planta
modelada es el de la siguiente relacin:
( )
( )( )
0, 08814
0, 01531 1 0, 003733 1
P s
s s
=
+ +
(5.22)
En la figura 5.7 se muestran las respuestas del sistema modelado por la ecuacin
(5.8) y la del modelo de la ecuacin (5.22).

77
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
Tiempo t(s)
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
/
s
)
Curva de reaccin

Sistema real
Modelo de segundo orden

Figura 5.7 Respuestas del sistema real y del modelo de orden reducido

En primer lugar, se encuentra la funcin de transferencia de la planta, tomando en
cuenta el elemento actuador y el elemento de medicin. El resultado es:
( )
( )( )
0,0007
11781
65, 32 267, 88
s
e
P s
s s
=
+ +
(5.23)
Se utiliz un controlador PID serie para cancelar los dos polos de la planta y ajustar
la velocidad de respuesta con la ganancia del controlador. Con este controlador, la funcin
de transferencia de lazo abierto es:

78
( )
( )( )
0,0007
' ' 11781 1 1
65, 32 267, 88 ' '
s
C d
i d
K T e
L s s s
s s s T T
| || |
= + +
| |
+ +
\ \
(5.24)
Luego, ajustando los parmetros de forma que
1
65, 32
i
T
= y
1
267, 88
'
d
T
= se
obtiene que T
i
= 0,01531 y T
d
= 0,003733.
La funcin de transferencia de lazo abierto resultante es:
( )
0,0007
11781 ' '
s
C d
e K T
L s
s
= (5.25)
Especificando que el tiempo de asentamiento al 2% de la planta sea 1 ms y
despreciando el tiempo muerto del modelo:

2
4
a
t T = (5.26)

1
4000
T
= (5.27)
Luego, evaluando el polinomio caracterstico:
43, 98 ' 4000
C
K s s + = + (5.28)
' 90, 95
C
K = (5.29)

5.10 Respuestas de lazo cerrado
Se obtuvo la respuesta del sistema ante una entrada escaln en el valor deseado.
sta se muestra en la figura 5.8. Tal y como se observa en la figura, la respuesta es
subamortiguada, a diferencia de la respuesta sobreamortiguada del sistema de control de la
velocidad de un motor DC.

79
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Tiempo t(s)
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
)

Figura 5.8 Respuesta ante un escaln unitario en el valor deseado

Se introdujo, tambin, un cambio escaln de 0,1 Nm en el torque de carga. El
resultado fue una leve reduccin en la posicin angular de la cabeza. Esto se ilustra en la
figura 5.9.

80
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
x 10
-3
Respuesta ante un escaln en la perturbacin (
L
= 0.1 Nm)
Tiempo t(s)
P
o
s
i
c
i
n

a
n
g
u
l
a
r

(
r
a
d
)

Figura 5.9 Respuesta ante un escaln en el torque de carga

81
BIBLIOGRAFA
Libros:
1. Alfaro, V.M. Apuntes del Curso IE-0431 Sistemas de Control, Escuela de Ingeniera
Elctrica, Universidad de Costa Rica.
2. Beer, F. y Johnston, E. Mecnica vectorial para ingenieros: Esttica, Sexta Edicin,
McGraw Hill, Mxico, 1997.
3. Castro, A. Modelado y simulacin de sistemas dinmicos para estudios de control,
Proyecto elctrico (Bachillerato), Escuela de ingeniera Elctrica, universidad de Costa
Rica, 2008
4. engel Y. y Boles, M. Termodinmica, Cuarta Edicin, McGraw Hill, Mxico, 2003.
5. Lora, G. y Mazn, I. Anlisis y Modelado de Sistemas Dinmicos, Primera Edicin,
Editorial de la Universidad de Costa Rica, Costa Rica, 1989.
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Pginas web:
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14. http://www.mathworks.com/access/helpdesk/help/toolbox/physmod/elec/ug/briwjp4-
15.html
15. Control Tutorials for Matlab-Example: Modeling an Inverted Pendulum,
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16. Hard-Disk Read/Write Head Controller,
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17. Vlvulas para riego, http://www.elregante.galeon.com/aficiones1723595.html.
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19. Radcliffe, C. ME451 Laboratory Experiment #6: Air Temperature Control,
http://www.egr.msu.edu/classes/me451/radcliff/lab/Handouts/Exp6.pdf
20. Zaccarian, L. DC Motors: dynamic model and control techniques,
http://robot2.disp.uniroma2.it/~zack/LabRob/DCmotors.pdf

83
ANEXOS
Anexo 1 Especificaciones del fabricante del equipo Feedback Process
Trainer PT326.

84

85

Anexo 2 Plano del motor VCM Bei Kimco

Modelado y Simulacion D Sistemas Dinamicos para Estudios D Control

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