EXAMEN PARCIAL DE DINMICA

1.- En el instante = 50, La gua ranurada se esta

moviendo hacia arriba con aceleracin de 3 m/s2 y
velocidad de 2 m/s. Usando coordenadas cartesianas,
determine la aceleracin angular y la velocidad angular del
eslabn AB en este instante. Nota: El movimiento hacia
arriba de la gua es en la direccin de y negativa.

Solucin
1).- Por condiciones geomtricas que presenta el sistema:

cos =

y
r

y = r cos

(1)

2).- Derivando dos veces con respecto al tiempo (1).

y = r sin = r sin

(2)

y = r cos 2 r sin = r cos 2 r sin

(3)

3).- Para el acaso especfico de = 50o ,

r = 0.3 m , y = 2 m seg y y = 3 m seg2

En (2)

= y =
r sin

( 2)
0.3sin50o

= 8.7 rad seg

= 8.7 k ( rad seg )

En (3)

y r cos 2
(3) (0.3cos50) (2.72 )
=
= 50.46 rad seg2
r sin
0.3cos50

 = 50.46 k

( rad

seg 2 )

2.- En el instante mostrado, el brazo OA de la banda

transportadora est girando alrededor del eje z a
velocidad angular constante 1, mientras que al mismo
instante el brazo se encuentra girando hacia arriba a
razn constante 2. Si la banda est avanzando a razn
de r = 5 pies/s, la cual aumenta a r = 8 pies/s2. Usando
coordenadas esfricas, determine la velocidad y la
aceleracin de paquete P en el instante mostrado.
Desprecie el tamao del paquete.

Solucin
1).- Orientacin de los vectores unitarios e identificacin de los parmetros que definen el
movimiento en coordenadas esfricas.

r = 6 pies
r = 5 pies seg
r = 8 pies seg2

= 45o
= 4 rad seg

=0
= 6 rad seg

=0
2)--Clculo de la velocidad y aceleracin del paquete P

( )

VP = ( r ) er + r e + r sin e = ( 5) er + 6 ( 4 ) e + ( 6 6sin45) e
VP = ( 5) er (24 ) e + (25.456 ) e

VP = 35.341 pies seg

) (

aP = ( r r 2 r 2 sin2 ) er + 2r r 2 sin cos e + 2r cos + 2r sin e

aP = ( 8 6 16 6 36sin2 45) er + ( (2 5 4 ) 6 62 sin2 45) e +

+ (2 6 ( 4 ) 6cos45 + 2 5 6sin45) e
aP = (146 ) er (148 ) e (161.22 ) e

aP = 293.79 pies seg 2

3.- Los discos ruedan sobre la superficie plana.

El izquierdo gira a 2 rad seg en direccin
horaria. Use el mtodo de centros instantneos
de velocidad nula y calcule las velocidades
angulares de la barra y del disco derecho.
Solucin
1).- Determinacin de los centros instantneos de velocidad nula:

C3 A = 4 pies
C3B = 1.83 pies

2).- Clculo de velocidades:

VA = C1A rC1 A = 2 2 = 2.83 pies seg

AB =

VA 2.83
=
= 0.7075 rad seg
rC3A
4

VB = AB rC3B = 0.7075 1.83 = 1.2947 pies seg

C2B =

VB
= 0.647 rad seg
2

4.- La barra de las figura tiene un pasador en A montado sobre el disco ; dicha barra desliza a
lo largo de la gua de centro B situado sobre el disco . Ambos discos giran con velocidades
angulares constantes y conocidas. Se pide:
a).- La velocidad angular de la barra .
b).- La aceleracin angular de la misma barra.
c).- La aceleracin de B1 (Punto coincidente con B perteneciente a la barra ).

1).- Clculo de la velocidad angular de

Solucin

VA = VB + 1k rBA + VA = 2k Rj + 1k ( di ( R r ) j ) + VA
B

di + ( R r ) j
k r j = R i + ( R r ) 1 i + d1 j + VA
2
B
d 2 + (R r )

Igualado componentes:

0 = d1 + VA

(R r )

VA =
B

r = R + ( R r ) 1 +

R r = 1 ( R r ) +

(R r ) 1

d
d
1
(R r )

d 2 1 2
=
(R r ) (R r )

1 =

(R r ) (R r )

(Unidades de velocidad angular)

2
2

Donde:

= (R r ) d 2

2).- Clculo de la aceleracin angular de

aA = aB + 1k rBA 12 rBA + 21 VA + aA
B

aA = 2r j

Si:

aB = 2R j

1k rB = 1k d i ( R r ) j = 1 ( R r ) i + ( 1d ) j
A

12 rBA = 12 d i ( R r ) j = ( 12 d ) i + 1 ( R r ) j

21k

d i + (R r ) j
d
d
= (212 d ) i + 212
1
j
( R r )
(R r )

d i + (R r ) j
(R r ) j
d
= aA i + aA
B
B
B

a A = aA
B

Luego:

0 = 1 ( R r ) 12 d 212 d aA

aA =
B

R r ) 1 12
(
d

= 212

2
d
2
2
+ 1 ( R r ) + 21 ( R r ) = 1 d + ( R r ) 1
Rr

R2 2 ( R r ) 212

d 2 + ( R r )2
2
=
= 1
1

d
d

( R r ) d 2( R r ) (R r ) d
=
2

3).- Clculo de la aceleracin de B1

(Unidades de aceleracin angular)

aB1 = aA + 1 rAB1 12 rAB = ( 2R ) j + 1k d i + ( R r ) j 12 d i + ( R r ) j

aB1 = 1d 1 ( R r ) i 2R 1d 1 ( R r ) j

(Unidades de aceleracin)

Nota: , 1 y 1 son conocidos

5.- En el dispositivo de la figura, la rueda dentada de radio R1 gira con 1 constante y conocida.
La rueda dentada est inmovilizada. La manivela puede girar en torno al eje vertical. El
movimiento se transmite a dicha manivela por accin del rbol , del cual son solidarios dos
engranajes (satlites) de radios respectivos R y r que engranan con los piones y en P y Q.
Determinar:
a).- La velocidad angular y aceleracin angular de los satlites.
b).- La aceleracin de Coriolis del punto P del satlite si la referencia mviles es el pin .
c).- Aceleracin del punto Q del satlite.

Solucin
1).- Consideraciones iniciales:

El cuerpo 1 tiene un movimiento alrededor de un eje fijo.

El cuerpo 3 tiene un movimiento alrededor de un eje fijo.
El cuerpo 4 tiene un movimiento alrededor de un punto fijo.

(
)
= (cos i + sin j )
3 = 3 cos i + sin j
1

4 = 3 + 4

2).- Clculo de la velocidad angular de

a).- Si:

VQ = 0

VQ = 3 + 4 rOQ = 3 ( cos i + sin j ) + 4 i rOQ

3
3

R + r cos
0 = 3 cos + 4 i + 3 sin j 2
i (r ) j
3
sin

Igualando componente en z

0 = 3 cos + 4 r + 3 ( R2 + r cos )

0 = 4 r + 3R2
3

4 =
3

b).- Clculo de la velocidad de P como parte de

R2

r 3

VP = 1R1k

(1)

c).- Clculo de la velocidad de P como parte de

R + R cos
VP = 3 cos + 4 + 4 i 1
i +R j
3
3
sin

VP = 3 cos + 4 R k 3 ( R1 + R cos ) k

VP = 4 R 3R1 k =

R2R
3 3R1 k
r

(2)

(1) = (2)

R2R R1r

1R1 = 3

1 R1 r
R1 r RR2
RR
4 = 1 1 2
3
R1 r RR2
3 =

(Unidades de velocidad angular)

(Unidades de velocidad angular)

d).- Por el Teorema de adicin:

4 = 3 + 4 = 3 cos + 4 i + 3 sin j (Unidades de velocidad angular) (3)

: Derivando (3) respecto al tiempo

3).- Clculo de la aceleracin angular de

0

4 = 3 + 3 4 + 4 = 3 cos i + sin j 4 i
3

4 = 3 4 sin k

(Unidades de aceleracin angular)

4).- Clculo de la aceleracin de coriolis de P

Si P es punto de 1 :

aC = 0
5).- Clculo de la aceleracin de Q:

aQ = 4 rOQ + 4 ( 4 rOQ )
R2 + r cos

4 rOQ = 3 4 sin k

sin

i r j = 3 4 r sin i ( R2 + r cos ) j

R + r cos
4 rOQ = 3 cos + 4 i + ( 3 sin ) j 2
i

r
j

(
)

3
sin

4 rOQ = 3 cos + 4 r k + 3 ( R2 + r cos ) k

4 ( 4 rOQ ) = 3 cos +4 i ( 3 sin ) j 3 ( R2 + r cos ) 3 cos + 4 r k

3
3

R r j = 0
= 3 sin 3 R2 4 r r i + 3 cos + 4

4
3 2
3
3
3

Luego:

R2
R
3 sin r i + 3 2 3 ( R2 + r cos )
r
r

R
(Unidades de aceleracin)
aQ = 23R2 sin i + 23 2 ( R2 + r cos ) j
r

aQ = 3

aQ = ( 23R2 sin ) i + 3 4 + 3 cos R2 j

Nota: Se conoce

(Unidades de aceleracin)