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Astronutica y Vehculos Espaciales 1 Dec-20-07
Dinmica y Control de la Actitud

1. Sensores y Actuadores
2. Sistemas de Control Pasivo
3. Sistemas de Control Activo
1. Sensores y Actuadores: Sensores
En Vehculos Espaciales existen dos tipos fundamentales de sensores:
pticos: Detectan la direccin relativa de un cuerpo planetario o
estelar, por ejemplo el Sol, el horizonte de la Tierra o una cierta
estrella.
Mecnicos: Miden la velocidad angular del vehculo respecto a un
sistema de referencia inercial.
Existen tambin sensores magnticos, compuestos por
magnetmetros, que slo pueden ser usados en las prximidades
(rbita baja) de planetas con campo magntico de intensidad suficiente
(por ejemplo la Tierra).
Tambin se emplea el GPS para satlites terrestres; su uso est
probado para altitudes desde LEO hasta GEO, y se basa en usar varias
antenas receptoras y la diferencia en la seal recibida en ambas.
Ntese que un slido rgido posee 3 grados de libertad en su
actitud; los sensores pticos (y los magnticos) miden una
direccin (que tiene 2 g.d.l.). Por tanto una sola medida no puede
determinar la actitud, mientras que con dos medidas el problema
es sobre-determinado: son necesarios mtodos estadsticos o
filtros de estimacin (p.ej. el Filtro de Kalman).
Sensores pticos: determinan la direccin en la que se encuentra un
cuerpo planetario de referencia (el Sol, la Tierra, una estrella
concreta).
Sensores de radiacin solar: determinan la direccin en la que se
encuentra el Sol. Consisten en una cmara oscura provista de una
ranura de entrada y una retcula de detectores fotoelctricos al fondo
de la cmara; segn los detectores que se activen, se puede calcular
el ngulo de incidencia. Un sensor es capaz de determinar un ngulo
relativo, para calcular los dos ngulos de una direccin es necesario
usar una configuracin con dos sensores en perpendicular.
La precisin mxima es igual al dimetro
angular del sol (0.5 grados desde la
Tierra).
Sensores digitales de aspecto solar (DSADs): similares a los sensores
de radiacin solar, mejoran la precisin usando una celda de sensores
fotoelctricos ms sensibles, capaces de determinar adems del
ngulo, la intensidad de la radiacin incidente. Una vez conocida la
direccin y ngulo de mxima intensidad, se puede calcular la
direccin en la que se haya el centroide del Sol, con una precisin de
segundos de arco.
Sensores de horizonte terrestre: determinan la direccin en la que se
encuentra la Tierra. Se basan en que la Tierra refleja la radiacin
solar. Existen dos tipos de sensores de horizonte terrestre:
1. Estticos: anillo de sensores infrarrojos
que detectan el dibujo del horizonte
terrestre. Restringidos a rbitas circulares,
su precisin va de 0.1 grados (LEO) a 0.01
grados en GEO.
2. De barrido: emplean un espejo en rotacin continua que enfoca un
rayo de luz en un elemento llamado bolmetro que determina la
energa de la radiacin incidente. La rotacin hace que el dispositivo
barra un cono completo, pudiendo medirse cuando la la seal del
horizonte terrestre aparece y desaparece; el tiempo transcurrido entre
estos dos eventos es usado para determinar el ancho del horizonte
que ve el sensor, de donde se puede calcular la direccin de la Tierra.
Sensores de estrellas: determinan la direccin en
la que se encuentra una estrella concreta, a la
que siguen (star trackers o rastreadores), o bien
buscan grupos de estrellas (star cameras), cuyas
posiciones son luego comparadas con mapas
estelares para determinar la actitud con
precisin. Puesto que la intensidad de radiacin
emitida por una estrella suele ser baja, requieren
dispositivos muy sensibles o bien amplificadores
(que eran usados en el pasado). No son tiles en
vehculos estabilizados por rotacin, puesto que a
velocidades angulares grandes dejan de ser
efectivos.
Sensores mecnicos: para medir la actitud se emplean girscopos en
dos posibles configuraciones, que adicionalmente pueden tener uno o
dos grados de libertad, segn el nmero de soportes (cardanes)
1. En balancn: el soporte exterior est fijo al vehculo y se dejan rotar
libremente las articulaciones de cada cardn, midindose las
velocidades angulares en cada instante.
2. Fijos (strap-down): se intenta mantener el sistema en la posicin
inicial aplicando momentos (cuya magnitud es medida) en las
articulaciones de forma que la velocidad angular relativa sea cero en
todo instante.
El principal problema de los girscopos es que, aunque son capaces de
realizar medidas de gran precisin (desde 1 grado por hora hasta 10
segundos de arco por hora), no proporcionan una medida angular, sino
de velocidad angular; dicha medida debe ser integrada en el tiempo
(usando las ecuaciones diferenciales cinemticas) para obtener la
actitud. Inevitablemente pequeos errores se acumularan y provocarn
un error de deriva en la medida, que debe ser corregido usando otro
tipo de sensores. Por ese motivo, los sensores giroscpicos siempre se
usan en combinacin con otros sensores.
Girscopos no mecnicos: tambin existen girscopos pticos (basados
en principios de interferometra) y lectricos (basados en sistemas
electromecnicos, de baja precisin).
1. Sensores y Actuadores: Actuadores
En Vehculos Espaciales existen varios tipos de actuadores:
Propulsores: Se basan en la expulsin de masa a alta velocidad para
afectar el momento angular del vehcuo.
Ruedas/Volantes de inercia: consisten en discos de elevada inercia,
cuya velocidad es variable y est controlada por un motor elctrico. En
el caso de los Volantes de inercia, el disco suele ser ms pesado y est
diseado para rotar continuamente a una velocidad base que puede
ser levemente modificada para actar como rueda de reaccin.
Girscopos de control de momentos (CMG): son esencialmente
volantes de inercia que rotan a una velocidad fija, con uno o dos
cardanes que permiten variar su ngulo.
Varillas magnticas: permiten utilizar el campo magntico de un
planeta para ejercer momentos en el vehculo.
Elementos estructurales: para control pasivo, como mstiles
desplegables, disipadores pasivos de nutacin, o sistemas yo-yo.
Propulsores: constituyen el actuador ms eficaz y capaz de ejercer
actuaciones de elevada magnitud con rapidez, pero al mismo tiempo,
son el ms costoso y su uso est limitado ya que utilizan combustible,
que en general no se puede reponer.
Para control de actitud, se utilizan en una configuracin en pareja (por
cada eje que se pretenda controlar) de forma que no afecten a la
rbita del vehculo, si bien en la prctica esto nunca es posible con
total precisin y deber corregirse la rbita (stationkeeping) con otros
medios.
Nunca se utiliza un nico par de propulsores por eje, sino que se
ubican varias toberas de forma redundante, para poder asumir el fallo
de una o ms de ellas. El conjunto de todos los elementos de
propulsin junto con la lgica de control se denomina Sistema de
Control de Reaccin (RCS).
Ruedas y volantes de inercia: son elementos compuestos por un disco
de elevada inercia (muy elevada en el caso de los volantes de inercia)
y un motor elctrico que hace girar al disco.
La diferencia fundamental
entre los volantes de inercia y las
ruedas de reaccin es que los volantes
de inercia (bias momentum wheel)
estn diseados para rotar
permanentemente a una cierta
velocidad (que proporciona estabilidad
giroscpica).
Ambos elementos funcionan como
actuadores absorbiendo momento
angular en forma de rotacin del
disco. Puesto que el momento
angular del conjunto vehculo-rueda
se conserva, mediante un conjunto
de ruedas se puede modificar a
voluntad el momento angular del
vehculo (y por tanto su velocidad
de rotacin en cada eje), por
ejemplo se pueden usar las ruedas
para almacenar el momento
angular causado por pares
perturbadores.
No obstante las ruedas de reaccin y volantes de inercia no pueden
aumentar indefinidamente su momento angular: existir un lmite de
saturacin a partir del cual el motor no ser capaz de aumentar el momento
del conjunto.
En la prctica, la velocidad de rotacin de las ruedas se mantiene
lejos de la de saturacin; cuando la velocidad se aproxima, se debe
descargar el momento angular de la rueda con otro sistema de control
capaz de disminuir el momento angular del vehculo, por ejemplo propulsores
o actuadores magnticos.
Girscopos de control de momentos (CMG): consisten en un volante de
inercia, de velocidad normalmente fija, con uno o dos grados de
libertad de rotacin dentro del vehculo actuados por motores. Al girar
el CMG se produce una reaccin sobre el conjunto CMG-vehculo por la
conservacin del momento angular.
Varillas magnticas: son elementos que aprovechan la fuerza de
Lorentz (una partcula cargada en movimiento en un campo magntico
experimenta una fuerza) en la presencia del campo magntico de la
Tierra (u otro planeta). Normalmente se usan para maniobras de
adquisicin de actitud (orientando al vehculo como si de una brjula
se tratase) y para descargar el exceso de momento angular de las
ruedas de reaccin.
Elementos estructurales de control: no son actuadores en el sentido
ms estricto de la palabra, pero juegan un papel importante en el
control (pasivo) de la actitud. Consisten en partes mviles que actan
de diversas formas: incorporando disipacin, modificando los
momentos de inercia del vehculo (y por tanto afectando la
estabilidad), o expulsando masa para modificar el momento angular
total.
Disipadores de nutacin: son la base del denominado control pasivo
de nutacin para vehculos estabilizados por rotacin. Consisten en
elementos que se oponen al movimiento de nutacin disipando energa
de forma que el sistema vuelva al estado inicial (ngulo de nutacin
cero). Deben de incorporarse slo tras un diseo cuidadoso, puesto
que la disipacin de energa afecta la estabilidad del sistema!
Disipadores de nutacin
Disipador tubular (ball-in-tube) Disipador viscoso
Disipadores de nutacin de tipo pendular:
Partes mviles para modificacin de los momentos de inercia:
suelen ser mstiles motorizados o telescpicos. Se emplean
especialmente en vehculos estabilizados por gradiente gravitatorio,
de forma que se alcanze la orientacin deseada.
Expulsin de masa para modificar el momento angular total: se
emplean para detener de forma efectiva y rpida un movimiento de
rotacin. Un ejemplo son los denominados sistemas yo-yo (puesto que
imitan a este juego); el vehculo libera dos masas atadas por un cable
a la estructura, que al adquirir velocidad concentran el momento
angular del sistema, disminuyendo la velocidad de rotacin del
vehculo; cuando los cables se tensan, las masas se liberan.
Control Activo vs. Control Pasivo. la palabra pasivo tiene, en control,
varias interpretaciones.
1. Control pasivo en el sentido energtico: un sistema de control que
no requiere ningn tipo de fuente de energa adicional para su
funcionamiento.
2. Pasivo en el sentido estructural: un sistema de control que carece
de lgica de comando, es decir, no necesita ningn tipo de procesado
de informacin para su actuacin, puesto que aprovecha algn tipo de
efecto fsico o natural.
3. Adems, existe el concepto de Sistema pasivo: una definicin
tcnica utilizada en control no lineal.
No confundir con Bucle Abierto vs. Bucle Cerrado!
Los sistemas que denominaremos de Control Pasivo no lo son
estrictamente, sino que en general incorporan algn elemento activo
complementario.
Los sistemas de Control Pasivo tipicamente encontrados en vehculos
espaciales son los siguientes:
1. Estabilizacin por rotacin (spin stabilized systems).
2. Estabilizacin por rotacin doble (dual-spin stabilized systems)
3. Estabilizacin por gradiente gravitatorio (G
2
)
4. Estabilizacin por volante de inercia (bias-momentum stabilized
systems)
5. Estabilizacin por momentos magnticos
Sistema simple para estabilizar la actitud. Si
el sistema es puramente pasivo, el eje de
rotacin debe ser el eje mayor. Por tanto
exige vehculos espaciales oblatos.
Las perturbaciones provocarn un
movimiento de nutacin del eje de rotacin,
que puede ser eliminado mediante
amortiguadores de nutacin
Para acelerar o frenar la rotacin se emplean
propulsores o (para frenar) sistemas yo-yo.
Los propulsores tambin se pueden emplear
para orientar el eje de rotacin.
Si fuera necesario, en maniobras, rotar
alrededor del eje menor, esto es posible
empleando un sistema activo de control de
nutacin (ya que un sistema pasivo disipara
energa, desestabilizando el eje menor).
Estos sistemas consisten en un bucle
realimentado que mide el ngulo de nutacin
y lo corrige empleando propulsores que
devuelven el eje de rotacin a su posicin
inicial.
Para maniobrar (reorientacin del eje de
rotacin) tambin se suelen utilizar
propulsores que se disparan a intervalos
calculados para reorientar correctamente la
actitud del vehculo.
Amortiguacin de propulsin: el combustible
expulsado transporta momento angular del
sistema al exterior, amortiguando la
rotacin. Este efecto debe ser compensado.
Cuando se requiere mayor precisin de
actitud o por requisitos de lanzamiento el
vehculo no puede ser oblato, se recurre al
sistema de estabilizacin de rotacin doble.
Una parte del vehculo (rotor) gira a una
cierta velocidad, mientras que otra parte del
vehculo (plataforma) no gira o rota muy
despacio. En la plataforma se suelen ubicar
instrumentos de medida.
Si el rotor adquiere el suficiente momento
angular, la rotacin puede ser alrededor del
eje menor o incluso el intermedio,
permitiendo mayor libertad en la forma del
vehculo y mejorando la maniobrabilidad.
El eje de rotacin se suele
orientar perpendicular al
plano de la rbita, para
minimizar efectos adversos
del gradiente gravitatorio.
Como en el caso de los sistemas estabilizados
por rotacin, las maniobras de reorientacin
del eje de rotacin se realizan usando
propulsores. En la figura se muestra un caso
asimtrico, que requiere un cuidadoso diseo
del sistema de propulsores para causar el
efecto deseado.
2
)
El momento ejercido por las fuerzas
gravitatorias (gradiente gravitatorio) puede ser
utilizado para estabilizar el vehculo de forma
simple y barata, de forma que siempre apunte
a un cuerpo central. Las desventajas son: baja
precisin, poca maniobrabilidad y necesidad de
elementos disipadores para amortiguar las
oscilaciones del vehculo (ya que es un
mecanismo lento que aporta poca
amortiguacin).
El gradiente gravitatorio tiende a alinear el eje
menor con la vertical local, el eje intermedio
con la direccin de la rbita y el eje mayor
perpendicular al plano de la rbita, lo que
debe ser considerado en el diseo.
2
)
Otros ejemplos:
2
)
4. Estabilizacin por volante de inercia (bias-momentum stabilized systems)
El mismo concepto de los sistemas de
rotacin doble se puede incorporar a un
vehculo espacial con una rueda interna
(volante de inercia) rotando a una gran
velocidad, eliminando as la necesidad
de elementos externos rotatorios.
Adems el volante de inercia se puede
emplear como parte de un sistema de
control activo, por lo que este sistema
de control es considerado activo por
ciertos autores. Dicho uso exige
incorporar un mecanismo de descarga
de momento para evitar la saturacin
del volante.
El volante de inercia se suele colocar con el
eje de rotacin perpendicular al plano
orbital, para combinar el efecto
estabilizador del gradiente gravitatorio con
la estabilidad giroscpica proporcionada por
el volante de inercia.
Para realizar maniobras en el plano orbital,
se puede emplear como rueda de reaccin:
slo es necesario acelerar o frenar el
volante, lo que provocar una reaccin en
el conjunto tal que el vehculo rotar en la
direccin opuesta, por conservacin del
momento angular.
Ejemplo de arquitectura de control incorporando el uso como rueda de
reaccin y un mecanismo de descarga de momentos:
Usando varillas magnticas, se puede aprovechar el campo magntico
de la Tierra para orientar un vehculo mediante las fuerzas de Lorenz.
Puesto que el campo magntico de la Tierra siempre apunta hacia el
Norte, se debe cambiar la polaridad de los actuadores cada media rbita!
Si bien los sistemas de Control Pasivo permiten un nivel de estabilidad
adecuado para muchas aplicaciones, todos los vehculos necesitan
realizar, sobre todo al principio de su vida til y posiblemente en otros
instantes a lo largo de la misin, maniobras rotacionales, ajustes de la
velocidad de rotacin, maniobras de stationkeeping
Para ello es necesario un sistema de control que ser activo tanto en el
sentido energtico como en el estructural, precisando de una fuente de
energa y del diseo de una lgica de control.
En misiones que requieran gran precisin en la actitud del vehculo y/o
multitud de maniobras, dicho sistema de control activo ser el sistema
de control primario del vehculo. En otros casos puede ser un sistema
secundario que slo se activar cuando sea necesario.
Los vehculos equipados con sistemas de Control Activo se denominan
sistemas de estabilizacin triaxial, ya que a diferencia de los sistemas
pasivos, permiten la orientacin arbitraria de los tres ejes del vehculo.
Los sistemas de estabilizacin triaxial se clasifican en dos grandes
grupos:
1. Sistemas de Control de Reaccin (RCS), basados en elementos
propulsivos.
2. Sistemas de intercambio de momento angular, equipados con
ruedas de reaccin, volantes de inercia y/o girscopos de control de
momentos.
1. Sistemas de Control de Reaccin.
En sistemas que requieran elevada
maniobrabilida, la solucin ms empleada
es un sistema de control de reaccin o RCS,
que emplea un conjunto de propulsores
distribuidos por el vehculo para modificar la
actitud.
Puesto que en cada maniobra se consume
combustible, se debe optimizar el uso de los
propulsores para evitar un agotamiento
prematuro y fallo de la misin; por tanto se
debe permitir un margen de error para
evitar un exceso de activaciones.
La llamada lgica de propulsin
establece cuando se disparan los
propulsores y cuando se acepta un
pequeo error de actitud/velocidad.
Normalmente es una combinacin de
zonas muertas (sin actuacin) e
histresis (para evitar el disparo
repetitivo de propulsores). Adems los
propulsores son actuadores todo o
nada, con lo que siempre actan en
saturacin. Por tanto un RCS es
intrnsecamente no-lineal.
Arquitectura del sistema:
Esquema simplificado de un controlador PID con interruptor de
Schmidt para un RCS:
2. Sistemas de Intercambio de Momento Angular
Para la mayor precisin de actitud, maniobrabilidad en los tres ejes y
estabilizacin en cualquier orientacin independientemente de los
momentos de inercia, se usan sistemas de intercambio de momento
angular que usan ruedas de reaccin, volantes de inercia y/o CMGs.
No obstante es un sistema caro, poco tolerante a fallos, y requiere un
sistema propulsivo auxiliar para descargar el momento de las ruedas y
as evitar la saturacin.
Otro ejemplo:
Ejemplo de arquitectura:

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