ConLrol lu de 1emperaLura

Lsquema baslco de conLrol lu

8eglas LurlsLlcas de a[usLe
8eglas...
Lfecto Ant|
Como la lnLegral resulLa de la sumaLorla de los errores de cada clclo, se corre el rlego
de saLurar la lnLegral para valores de error relaLlvamenLe grandes, lo que Lrae
apare[ado oscllaclones bruscas y el problema de que al Lener la sumaLorla un valor
grande se hace mayor el Llempo necesarlo para reduclr la suma cuando se
reduce el error.
ara evlLar esLo se hace Lraba[ar a la lnLegral solo denLro de valores de poslcln
cercanos a la poslcln deseada de modo de lnLegrar solo errores pequenos.
Modelado de SlsLemas (rlmer
Crden)
Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar controladores PD con
base a una respuesta experimental. Definieron dos mtodos.
Primer mtodo. Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada
escaln y si la respuesta no tiene oscilaciones y adems posee un retardo tal que se
forma una "ese, puede obtenerse los parmetros del controlador PD utilizando el
primer mtodo. En la figura 2 se observa la respuesta en forma de s.
SNTONZACON DE CONTROLADOR
MEDANTE ZEGLER-NCHOLS
T L
t
) (t c
|e\icn in/ e
puntc a| gente tan recta
Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la constante de tiempo T. Y se
puede aproximar por un sistema de primero orden con atraso de transporte.
1 ) (
) (

Ts
Ke
s U
s C
Ls
Figura 2. Curva experimental en forma de "ese
para obtener L y T, se traza una recta tangente al punto de inflexin de la respuesta, la
interseccin con el eje del tiempo y con el valor final de la amplitud forman las
distancias L y T.
T
Con L y T, se obtienen los parmetros del controlador PD utilizando la tabla 1.
Tipo de controlador
p
K
i

L
T

L
T
9 . 0
L
T
2 . 1
3 . 0
L
L 2
L 5 . 0
0
0
P
PI
PID
Tabla 1. Valores de sintonizacin, mtodo uno.
SlsLema de conLrol de LemperaLura
ulagrama de bloque de la eLapa de
poLencla
LLapa de alslamlenLo y 1rlac
MCC3030
2n6344
Cscllogramas del volLa[e Apllcado a la
parrllla
MeLodo recLa maxlma pendlenLe
Ll modelo del slsLema de calefaccln queda deflnldo asl:
ConLrolador ulglLal lu
lmplemenLaclon en paralelo
AlgorlLmo de programaclon
El muestreo (T) debe ser mayor que el tiempo de establecimiento del
sistema en lazo abierto.
En el modelo Ziegler-Nichols se toma un valor
L[emplos Codlgo luenLe
CaracLerlzaclon del slsLema
(MeLodo C.L. SmlLh)
ara caracLerlzar el slsLema se puede selecclonar el meLodo de la curva de reaccln,
debldo a que el slsLema Lermlco presenLa caracLerlsLlcas dlnmlcas que permlLen
aproxlmarlo a un slsLema de prlmer orden con Llempo muerLo como el dado por la
slgulenLe expresln:
k - coostoote Je qooooclo Jel ptoceso
1 - coostoote Je tlempo
l - tlempo muerLo.
Ll meLodo de la curva de reaccln conslsLe de los slgulenLes pasos:
ermlLlr que el proceso alcance esLado esLaclonarlo.
lnLroduclr un camblo Llpo escaln en la varlable de enLrada.
8ecolecLar daLos de la enLrada y respuesLa de sallda hasLa que el proceso nuevamenLe
alcance esLado esLaclonarlo.
8eallzar el calculo grflco de los parmeLros a parLlr de la curva de reaccln.
1 ) (
) (

Ts
Ke
s U
s C
Ls
ara el clculo de los parmeLros se uLlllza el meLodo de los dos punLos (propuesLo
por C.L. SmlLh). Ll meLodo conslsLe en deLermlnar los lnsLanLes de Llempo L1 y L2 en
los cuales la respuesLa alcanza el 0.283 y el 0.632 del camblo producldo en la
sallda debldo a un escaln en la varlable de enLrada. A parLlr de ellos se deLermlna la
consLanLe de Llempo y el Llempo muerLo medlanLe las slgulenLes expreslones:
1=3/2(L2 -L1)
L=L2- 1
Ln la slgulenLe, se muesLra la curva de LemperaLura de la parrllla. una vez que se ha
esLablllzado laLemperaLura de la parrllla, lo cual ocurre alrededor de los 44 C, se
lncremenLa la accln de conLrol un 33 y a parLlr de ahl se genera una curva de
reaccln medlanLe la cual se deflnen los parmeLros de aproxlmacln del proceso. ue
acuerdo con la flgura se pueden esLlmar L1= 10 mlnuLos y L2= 18 mlnuLos, por lo
LanLo, apllcando las expreslones anLerlores se Llenen L=12 mlnuLos y 0=6 mlnuLos.
Curva de 8eacclon
WM y Llempo de clclo.
Para poder controlar la temperatura con menos fluctuaciones, se
debe poder entregar al horno una potencia gradual, en la medida
requerida para mantenerlo a la temperatura deseada .
Es posible modular de 0% a 100% la potencia que recibe un
horno elctrico mediante el mismo contactor que se usara para un
control on/off.
La idea es modular el tiempo de activacin del contactor durante un
lapso de tiempo fijo tc, llamado "tiempo de ciclo, menor al tiempo
caracterstico de respuesta del horno de modo que el horno reciba
finalmente un promedio de la potencia.
Para ilustrar esta tcnica conocida como modulacin por ancho de pulso
PWM (Pulse Width Modulation) recurrimos al siguiente ejemplo:
Suponiendo que un horno tiene una gran inercia trmica tal que tarda varios
segundos en reaccionar subiendo la temperatura.
Al aplicarle pulsos de calentamiento peridicamente cada 4 segundos,
modulados en duracin, el horno experimentar un calentamiento
proporcional al promedio de tiempo que ha estado activado, sin que su
temperatura siga las fluctuaciones de 4 segundos con que se aplica la
potencia.
Supongamos que nuestro horno funciona con un calefactor de 1000W, si se
requiere una potencia de 500W, equivalente a 50% del total, entonces el
rel se activa 2 segundos y desactiva otros 2, para luego empezar otro
ciclo.
El efecto neto ser que el horno recibe 50% de la potencia pero la
temperatura no flucta al ritmo del "tiempo de ciclo pues el horno no
alcanza a responder a ciclos tan rpidos.
Siguiendo con el ejemplo, si hace falta 250W, es decir 25% de la potencia
basta con tener el rel 1 segundo activado y 3 segundos desactivado.
Para sistemas tpicos el "tiempo de ciclo se ajusta entre 1 y 200 segundos
segn sea el caso.
A mayor "tiempo de ciclo, menos desgaste de los contactores, pero siempre
tiene que ser inferior al tiempo caracterstico del sistema.
La prctica recomendada es usar un tiempo de ciclo inferior a la mitad del
tiempo caracterstico del sistema (Constante de tiempo).
Modulacin por ancho de pulso
En algunos casos, como con el triac, existe una cuantizacin extrema en el
sentido de que el actuador slo acepta dos valores, on u off. En estos casos,
se especifica un tiempo de ciclo Tciclo y el controlador proporciona un pulso
cuyo ancho est dado por:
min
max min
( )
( )
pu|sc cic|c
v t v
T t T
v v