PARMETROS DE

DENAVIT-HARTENBERG
Cristina Castejn
Conceptos de robtica
Cadena cinemtica abierta formada por
eslabones y articulaciones:
Rotacin
Prismticas
Estudio cinemtico
Estudio dinmico
Conceptos de geometra espacial
Consideraremos como sistemas de
referencia los formados por tres
ejes rectilneos (X,Y,Z):
Ortogonales (perpendiculares 2 a 2)
Normalizados (las longitudes de los
vectores bsicos de cada eje son
iguales)
Dextrgiros (el tercer eje es producto
vectorial de los otros 2)
Conceptos de geometra espacial
Las coordenadas de un punto P(x,y,z), son
las proyecciones de dicho punto
perpendicular a cada eje.
Utilizacin de las llamadas coordenadas
generalizadas
x'
x' x
y' :factor deescala
donde y' y
z' normalmente 1
z' z

=



=

=
=

Traslaciones y Rotaciones
x
y
x y z
z
1 0 0 d
0 1 0 d
Tras(d ,d ,d )
0 0 1 d
0 0 0 1



=




cos sen 0 0
sen cos 0 0
Rot(z, )
0 0 1 0
0 0 0 1





=




cos 0 sen 0
0 1 0 0
Rot(y, )
sen 0 cos 0
0 0 0 1




=





1 0 0 0
0 cos sen 0
Rot(x, )
0 sen cos 0
0 0 0 1




=





Matriz de Transformacin T
Matriz de dimensin 4X4 que representa la
transformacin de un vector de coordenadas
homogneas de un sistema de coordenadas
a otro.
relaciona el sistema de referencia solidario al
punto terminal con un sistema de referencia fijo
(mundo).
Cinemtica directa.
Encontrar la forma explcita de la funcin
que relaciona el espacio de articulaciones del
robot (dimensiones de los eslabones y giros
relativos) con el espacio cartesiano de
posiciones/orientaciones.
( ) ( )
1 2 n
x,y,z, , , f q ,q ,...,q =
Resolucin cinemtica directa
S
n
es el origen del sistema de referencia del
extremo del robot (pinza) en coordenadas
generalizadas
S
0
es el origen del sistema de referencia de
la base del robot.
n 0
S T S =
Cinemtica inversa
Consiste en determinar la configuracin que
debe adoptar un robot para una posicin y
orientacin del extremo conocidas.
No existe solucin nica.
( ) ( )
1 2 n
q ,q ,...,q f x,y,z, , , =
Obtencin de la matriz T.
Sencillo para cadenas cinemticas abiertas
de cualquier nmero de grados de libertad,
pero complejo para el caso de cadenas
cinemticas cerradas.
Parmetros de D-H.
n
.....
1
d
i

i
a
i

i
articul
algoritmo
Elegir un sistema de coordenadas fijo
(X
0
,Y
0
,Z
0
) asociado a la base del robot
Localizar el eje de
cada articulacin Z
i
:
Si la articulacin es
rotativa, el eje ser
el propio eje de giro.
Si es prismtica, el
eje lleva a direccin
de deslizamiento.
Z
1
Z
2
Z
3
Z
1
Z
2
Z
3
algoritmo
Situar los ejes X
i
el la lnea normal comn a
Z
i-1
y Z
i
. Si stos son paralelos, se elige
sobre la lnea normal
que corta a ambos
ejes.
El eje Y
i
debe completar
el triedro dextrgiro
X
1
X
2
X
3
Y
1
Y
2
Y
3
algoritmo
Parmetros de D-H:

i
: ngulo entre el eje Z
i-1
y Z
i
, sobre el plano
perpendicular a X
i
. El signo lo da la regla de la mano
derecha (rmd).
a
i
: distancia entre los ejes Z
i-1
y Z
i
a lo largo de X
i
. El
signo lo define el sentido de X
i
.

i
: ngulo que forman los ejes X
i-1
y X
i
sobre el plano
perpendicular a Z
i-1
. El signo lo determina la rmd.
d
i
: distancia a los largo del eje Z
i-1
desde el origen
del sistema S
i-1
hasta la interseccin del eje Z
i-1
con
el eje X
i
. En el caso de articulaciones prismticas
ser la variable de desplazamiento.
algoritmo

i
: ngulo entre el eje Z
i-1
y Z
i
, sobre el plano
perpendicular a X
i
. El signo lo da la regla de la
mano derecha (rmd).
0 3
90 2
-90 1
d
i

i
a
i

i
articul

1
=-90

2
= 90

3
= 0
Z
1
Z
2
Z
3
X
1
X
2
X
3
Y
1
Y
2
Y
3
algoritmo
a
i
: distancia entre los ejes Z
i-1
y Z
i
a lo largo de
X
i
. El signo lo define el sentido de X
i
.
a
1
= 0
a
2
= 0
a
3
= 0
0 0 3
0 90 2
0 -90 1
d
i

i
a
i

i
articul
Z
1
Z
2
Z
3
X
1
X
2
X
3
Y
1
Y
2
Y
3
algoritmo

i
: ngulo que forman los ejes X
i-1
y X
i
sobre el
plano perpendicular a Z
i-1
. El signo lo determina la
rmd.

1
= -90

2
= -90

3
= -90
-90 0 0 3
-90 0 90 2
-90 0 -90 1
d
i

i
A
i

i
articul
Z
1
Z
2
Z
3
X
1
X
2
X
3
Y
1
Y
2
Y
3
algoritmo
d
i
: distancia a los largo del eje Z
i-1
desde el origen del
sistema S
i-1
hasta la interseccin del eje Z
i-1
con el eje X
i
. En
el caso de articulaciones prismticas ser la variable de
desplazamiento.
d
1
= L
1
d
2
= L
2
d
3
= L
3
L
3
-90 0 0 3
L
2
-90 0 90 2
L
1
-90 0 -90 1
d
i

i
A
i

i
articul
L
1
L
2
Z
1
Z
2
Z
3
X
1
X
2
X
3
Y
1
Y
2
Y
3
L
3
ejemplo
Obtencin de T
Matriz de transformacin desde el sistema
i-1 hasta el i.
Matriz de transformacin
( ) ( ) ( ) ( )
i 1
i i 1 i i i i i
A Rot Z , Tras 0,0,d Tras a,0,0 Rot X ,

=
i i i
i i i i i 1
i
i i i
cos sen 0 0 1 0 0 0 1 0 0 a 1 0 0 0
sen cos 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 cos sen 0
A
0 0 1 0 0 0 1 d 0 0 1 0 0 sen cos 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

=





0 0 1 i 1 n 1
n 1 2 i n
T A A A A A

= = L L
Resolucin cinemtica directa
S
n
es el origen del sistema de referencia de
la pinza en coordenadas generalizadas
S
0
es el origen del sistema de referencia de
la base del robot.
n 0
S T S =