Cinematica de Mecanismos, Velocidades

Academia de Anlisis Mecnico, DSM Academia de Anlisis Mecnico, DSM- -DIM DIM- -FIME FIME- -UANL, 2005 UANL,
2005
Cinemtica de Mecanismos
Anlisis de Velocidades de
Mecanismos por el Mtodo del
Polgono.
Academia de Anlisis Mecnico, DSM Academia de Anlisis Mecnico, DSM- -DIM DIM- -FIME FIME- -UANL, 2005 UANL, 2005
DEFINICION DE VELOCIDAD
La velocidad se define como la razn de cambio de la posicin con respecto al tiempo.
La posicin (R) es una cantidad vectorial. La velocidad puede ser angular () o lineal (V).
dt
dR
V
dt
d
= = ;
A P A P
V V V
/
+ =
r V
t
=
Derivando con respecto al tiempo nos quedan las ecuaciones
que se utilizaran para obtener el polgono de velocidades
Esta ecuacin viene de la ecuacin
de desplazamiento relativo.
r V
t
=
Analizando la figura se aprecia que la velocidad se encuentra siempre en direccin
(definida por la ) perpendicular al radio de rotacin y es tangente a la trayectoria del
movimiento.
La V
PA
en la figura se denomina velocidad absoluta, ya que se refiere a A, que es
donde se encuentra el centro de giro de la barra. Como tal, se podra hacer referencia
a ella Como V
P
, que determina su magnitud con la ecuacin.
La figura muestra un eslabn PA en rotacin
pura, pivotado en el punto A en el plano x y.
Su posicin se define mediante el vector de
posicin R
PA
.
En la figura se muestra un sistema
diferente y ligeramente ms
complicado, en el cual
el pivote A ya no es estacionario. Tiene
una velocidad lineal conocida (V
A
),
y como parte del elemento de
traslacin, el eslabn 3.
si no cambia, la velocidad del punto P
con respectoa a A permanece igual que
en el ejemplo anterior, pero V
PA
ya no
se considera una velocidad absoluta
(V
P
). Ahora es una diferencia de
velocidad y debe llevar el subndice
como V
PA
.
Para calcularla se utiliza la ecuacin:
A P A P
V V V
/
+ =
Solucin grafica
(polgono de velocidad)
Polgono de velocidades para los puntos AyB Polgono de velocidades para los puntos AyC
A B A B
V V V
/
+ =
A C A C
V V V
/
+ =
Solucin grfica para velocidades en un eslabonamiento
de juntas de pasador (Junta tipo revoluta).
60
DATOS:
AB = 4.7cm
BC = 1 cm
DC = 5 cm
2
= 10 rad/s
V
B
V
B
=
2
x r
AB
V
B
= (10 rad/s)x(4.7cm)
V
B
= 47 cm/s
V
C
V
B
V
C
V
B/C
3
=V
B/C
/ r
B/C
3
= (22 cm/s) / (1 cm/s)
V
C
= 40 cm/s
V
B/C
= 47 cm/s
3
= 22 rad/s
4
=V
C/D
/ r
C/D
4
= (40 cm/s) / (5 cm/s)
4
= 8 rad/s
V
C/B
3
A
B
C
D
2
4
Ejemplo 1: Anlisis de Velocidades de Mecanismo
de 4 barras por el Mtodo del Polgono.
. 13
. 70 0
. 60
. 30 2 0
. 8 0 0
8
4
2
4 2
2
cm C B
cm B
cm B A
cm
cm
s
rad
=
=
=
=
=
=
V
A
V
B
OV
V
C/B
OV
V
B
( ) ( )
s
cm
s
rad
A
A A
cm V
r V
240 30 8
2
0 2
= =
=

s
rad
B A
A B
r
V
8333 . 0
60
50
/
3
= = =
s
rad
B
B
r
V
714 . 3
70
260
4
0
4
= = =
s
rad
B C
B C
r
V
08 . 13
13
170
/
/
5
= = =
A B A B
V V V
/
+ =
s
cm
A B
V 50
/
=
s
cm
B
V 260 =
B C B C
V V V
/
+ =
s
cm
B C
V 170
/
=
s
cm
C
V 150 =
V
B/A
4
0
2
0
4
0
5
A
B
C
D
25
V
A
V
B
V
B/A
V
C
V
C/B
5
V
C
de 6 barras por el Mtodo del Polgono.
Se presenta un mecanismo de 6 barras, el eslabn de entrada 2 tiene una
velocidad de rotacin
2
=-186 rpm fmr, usando el anlisis grfico
encuentre la VD, VF5 y
5
.
de 6 barras con Collarn por el Mtodo del Polgono.
Solucin:
VC
=
VB
+
VCB
D D D
M
VD
=
VC
+
VDC
D D D
M
V(F5)
=
VD
+
V(F5)D
D D D
M
Ejemplo 3. continuacin
Cinemtica de Mecanismos
Anlisis de Velocidades de
Mecanismos por el Mtodo de
Centros Instantneos.
Centros Instantneos.
Un centro instantneo de velocidad es un punto, comn a dos
cuerpos en movimiento plano, cuyo punto tiene la misma
velocidad instantnea en cada cuerpo. Los centros instantneos,
algunas veces se denominan centros o polos.
Debido a que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro
instantneo (CI), se puede predecir fcilmente la cantidad de centros
instantneos que se esperan de un conjunto de eslabones. La frmula
de la combinacin para n objetos tomados r en cada vez
C = n (n-1) (n-2)...(n r + 1)
r!
Para nuestro caso r = 2 y se reduce a:
C = n (n-1)
2
De la ecuacin anterior se puede concluir que un
eslabonamiento de 4 barras (n = 4) tiene 6 centros
instantneos, uno de 6 barras (n = 6) tiene 15, y uno de 8
barras (n = 8) tiene 28.
REGLA DE KENNEDY
Cualesquiera tres cuerpos en movimiento
plano tendrn exactamente tres centros
instantneos, y stos se encontrarn en
la misma lnea recta.
Una vez encontrados los CI, pueden ser utilizados para hacer un
muy rpido anlisis grfico de velocidad del eslabonamiento.
Segn la posicin particular del eslabonamiento que se analiza,
algunos de los CI pueden estar muy distantes de los eslabones. Por
la definicin de centro instantneo, ambos eslabones que
comparten el mismo centro instantneo, tendrn una velocidad
idntica en su punto.
La relacin de la velocidad angular VR se define como la velocidad
angular de salida dividida entre la velocidad angular de entrada.
Para un mecanismo de cuatro barras esta se expresa como:
VR =
4
2
Ejemplo 4. Dado el siguiente mecanismo, encuentre la velocidad
en B y C. Considere
2
= 1 rad/s en contra de las manecillas del
reloj.
Primero encontramos los centros instantneos permanentes.
O12, O23, O34, O14
Luego encontramos los centros instantneos que faltan
O13 y O24
Ahora obtenemos VA de acuerdo con:
V
A
=
2
x r
02-A
Como es conocido el radio de O
13
a B ahora se calcula V
34
=V
B
Luego encontramos de la siguiente manera
3
:
3
= V
A
/ r
A-I1,3
3
= (4 cm/s)/(9.07cm)
3
= 0.441 rad/s
V
B
=
3
x r
A-I1,3
V
B
= (0.441 rad/s)x(9.19 cm)
V
B
= 4.05 cm/s
Una vez conocida
3
se encuentra V
B
como a
continuacin se describe:
V
C
=
3
x r
C-I1,3
V
C
= (0.441 rad/s)x(5.72 cm)
V
C
= 2.52 cm/s
Y Finalmente podemos determinar o cualquier punto
en el acoplador como sigue:
EJEMPLO 5:
Obtener las velocidades en los puntos A, B Y C.
Considere
2
= 2 rad/s en sentido de las manecillas del reloj.
Primero obtenemos los centros instantneos ms notables
Luego obtenemos todos los centros faltantes
Luego obtenemos V
A
de acuerdo con V
A
=
2
r
02-A
De acuerdo con la relacin
3
= V
A
/r
A-I1,3
3
= (8cm/s)/(5.31cm)
3
= 1.506 rad/s
Ya que se conoce
3
la magnitud de V
B
se conoce con:
V
B
=
3
r
B-I1,3
V
B
= (1.506 rad/s)(3.23 cm)
V
B
= 4.86 cm/s
4
= V
B
/ r
B-04
4
= (4.86 cm/s)/(8 cm)
4
= 0.60 cm/s
Ya que se conoce V
B
, podemos determinar
4
de acuerdo con:
Y finalmente, podemos
determinar V
C
o en cualquier
punto en la biela de acuerdo
con:
V
C
=
3
r
C-I1,3
V
C
= (1.506 cm/s)(5.34 cm)
V
C
= 8.04 cm/s

Cinematica de Mecanismos, Velocidades

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Cinematica de Mecanismos, Velocidades

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Academia de Anlisis Mecnico, DSM Academia de Anlisis Mecnico, DSM- -DIM DIM- -FIME FIME- -UANL, 2005 UANL,

También podría gustarte