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Curso de CME
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i
=(105.4+180)/2=142.7. Por otro lado, el pico positivo de E
IN
ocurre a =60.
88
As, la componente fundamental de I
a
se atrasa un ngulo
d
=(142.7-60)=82.7
detrs de E
IN
. El ngulo de desplazamiento es por lo tanto 82.7 y el factor de potencia del
desplazamiento es:
FP
d
= cos 82.7=0.127
La potencia activa P proporcionada desde la lnea 3 es nuevamente:
320A (8V)=2.56kW.
La potencia reactiva es:
Q=P tan (ngulo de desplazamiento)=2.56 tan(82.7)=20kVars
Entonces, con el diodo volante el convertidor solo consume 20 kVars de la lnea,
comparado a 79.26kvVars que consume sin el diodo.
El lector debera notar que el diodo volante nicamente empieza a producir un
efecto cuando el ngulo de disparo cae entre 60 y 120. Entonces E
KA
empieza a ser
negativo, esto permite al diodo ejercer su influencia. La corriente de lnea es no senoidal y
posee un alto contenido armnico. Puede demostrarse que la componente fundamental de la
corriente de lnea se atrasa del correspondiente voltaje de lnea a neutro por un ngulo
d
dado por:
4
d
= 30+ u/2
donde:
d
= ngulo de fase de desplazamiento []
u=ngulo de disparo (debe ser entre 60 y 120)[]
30=Una constante para este tipo de convertidor.
El valor efectivo de la corriente de lnea es:
I=I
d
[(120-u)/90]
-1/2
(22.3)
El factor de potencia de desplazamiento es:
FP
d
=cos
d
(22.4)
El ngulo de desplazamiento
d
puede usarse para calcular la potencia reactiva Q.
Q=P tan
d
22.9 Convertidor de media onda.
El convertidor de media onda es otra forma de reducir la potencia reactiva cuando el
voltaje de CD de salida es bajo. La fig.22.16 muestra un convertidor de 6 pulsos 3, en el
cual 3 tiristores han sido reemplazados por 3 diodos D2, D4 y D6. Este convertidor de
media onda tiene propiedades similares a las de un convertidor de tiristores con un diodo
volante.
89
El ngulo de disparo u puede variar de 0 a 180, sin embargo el efecto del diodo
volante solo empieza para ngulos mayores de 60. En la fig.22.16, el ngulo de disparo se
asume que es 135. Como resultado, E
KA
es positivo durante los sucesivos periodos de 45.
Note que los pulsos de corriente positivos y negativos en cada lnea 3 fluyen por 45. El
valor promedio de E
KA
est dado por la ecuacin:
E
d
=0.675E(1+cos u) (22.6)
90
Donde:
E
d
=voltaje de CD a travs de la carga [V]
E=valor efectivo del voltaje de lnea [V]
u=ngulo de disparo (debe estar entre 60 y 180)[]
0.675 = constante que solo aplica para 60susvalor exacto (1.5\2/t )
Usando el mismo ejemplo que en la seccin 22.8 el ngulo de disparo necesario
para producir E
d
=8V est dado por:
E
d
=0.675 E (1+cosu)
u=cos
-1
(-0.936) u=159.32
Los pulsos de la corriente de lnea tienen una amplitud igual a la corriente de CD de
la armadura de 320A. La duracin de los pulsos de corriente es (180-159.32)=20.68.
Basados en el ejemplo de la fig. 22.16., Los pulsos de corriente negativa empiezan en
159.32 y terminan en 180. Los pulsos de corriente negativa empiezan en 279.32 y
terminan en 300. Entonces, la corriente de I
a
pasa por cero en un ngulo
0
dado por:
0
=1/2(159.32+300)=229.66
As, los picos positivos de I
a
ocurren a un ngulo de (229.66-90)=139.66,
entonces, el ngulo de desplazamiento es:
d
=(139.66-60)=79.66
El factor de potencia de desplazamiento es:
FP
d
=cos
d
=0.179
Como antes, la potencia activa proporcionada por la lnea 3 es:
P=2.56KW
La potencia reactiva absorbida es:
Q=P tan
d
=2.56 tan79.66=14kVars
El lector notar que aun menos reactivos son necesarios con el rectificador de media
onda que con el circuito con diodo volante de la fig.22.15b. El valor efectivo I de la
corriente de lnea est dado por:
I
d
2
(20.68) 2=I
2
(360)
Donde:
I=0.339 I
d
=0.339(320)=108.4A
La tabla 22B resume las propiedades bsicas de los tres convertidores rectificadores
que se han discutido. En el caso de los convertidores B y C, los lmites del ngulo de
91
disparo son aquellos en los cuales el diodo volante opera. El valor de E
d
,
d
e I son vlidos
solo en los lmites establecidos. Adems se asume que la carga es resistiva.
22.10 Traccin en CD.
Trenes elctricos y trolebuses por aos han sido diseados para funcionar con CD,
principalmente por las propiedades especiales del motor serie. Muchas modificaciones se
han hecho para usar las ventajas ofrecidas por los tiristores y GTOs. Existen lneas de
tranva aun operando en CD y en algunos casos, motores de CD en serie son aun usados.
Para modificar tales sistemas cortadores electrnicos de alta potencia son instalados a bordo
del vehculo, ver seccin 21.37. Tales cortadores pueden manejar motores de cientos de HP
nominales con muy buenos resultados. Para apreciar estas ventajas veamos algunas de las
caractersticas de los sistemas anteriores.
Un tren equipado con 2 motores, es arrancado con ambos motores conectados en
serie a un resistor externo. Al incrementarse la velocidad el resistor se cortocircuita. Los
motores quedan en paralelo y conectados en serie a otro resistor. Finalmente el ltimo
resistor es cortocircuitado y entonces el tren alcanza su par y velocidad nominales. La
secuencia de interrupcin produce pequeas sacudidas, las cuales son repetidas durante el
proceso de frenado elctrico.
Aunque una sacudida afecta al pasajero en su comodidad, tambin produce
deslizamientos en los vagones, con las consecuencias de prdida de traccin. Los
cortadores de CD suprimen este problema por que permite el control continuo y suave de
par y velocidad. Ahora estudiaremos algn circuito cortador simple usado en unin de los
motores serie.
92
La fig 22.17 muestra el campo y armadura de un motor serie conectado a la salida
de un cortador. El voltaje de alimentacin es tomado desde dos barras arriba del tranva.
El capacitor C, proporciona los pulsos de alta corriente cuya amplitud es igual a la corriente
de armadura proporcionada al motor. El inductor L, tiene el efecto de suavizar la corriente I
alimentada al tranva y tiene un pequeo rizado. De acuerdo al motor, la inductancia total
de la armadura y del campo serie es suficientemente grande para almacenar y regresar la
energa necesaria durante el ciclo cortador. Por lo tanto ningn inductor externo se requiere.
Cuando el motor arranca un cortador de baja frecuencia se usa, tpicamente 50 Hz, el
correspondiente tiempo de encendido T
a
es 500 s, en algunos sistemas anteriores T
a
se
mantiene constante mientras que la frecuencia de switcheo cambia. La frecuencia superior,
cerca de 2000 Hz, est limitada por el switcheo y tiempo apagado del tiristor. La mayora
de los cortadores funcionan a frecuencia constante, pero con un tiempo de encendido T
a
variable. En controles ms sofisticados la frecuencia y T
a
varan. En todos los casos el
93
rango de T
a
es 20 s a 800 s. Sin embargo la operacin bsica del cortador es la misma,
no importa cuantas veces cambie el switcheo de encendido-apagado. Entonces el voltaje de
salida del cortador E
o
est relacionado al voltaje de entrada E
s
, por la ecuacin:
E
o
= E
s
(f) T
a
= D E
s
(21.21)
Donde
D es el ciclo de trabajo, f es la frecuencia del cortador y T
a
es el tiempo de encendido.
___________________________________________________________________
Ejemplo 22-5
Un tranva es manejado por un motor serie de 600 V, 1500 rpm, 150 HP. La
corriente nominal a plena carga es de 200 A y la resistencia total de la armadura y campo es
0.1 O. El tranva es alimentado desde la lnea de CD de 700 V. Un cortador controla el par
y velocidad, la frecuencia del cortador vara de 50 hz a 1600 hz pero el tiempo encendido
T
a
est fijo en 600 .
a) Calcule la frecuencia del cortador y la corriente que proporciona la lnea cuando el
motor est detenido y consume corriente de 240A.
b) Calcule la frecuencia del cortador cuando el motor proporciona su salida nominal.
Solucin
a) Refirindonos a la fig 22.18a la cada en la armadura es IR = 240 (0.1) = 24 V y
la fcem es cero porque el motor est detenido. Por lo tanto, E
o
= 24V y E
s
=
700V y la frecuencia se obtiene de
E
o
= E
s
f T
a
24 = 700 f 600x10
-6
f = 57.14 Hz
T
a
+ T
b
= 1/f = 1/57.14 = 17500 s (fig 22.18b)
La corriente de CD proporcionada por los conductores (catenaria) es:
I = I
s
= P/E
s
= (24) 240 / 700 = 8.23 A
Note que muy baja corriente es alimentada desde la lnea en el arranque.
c) A la salida el voltaje nominal en terminales del motor es 600 V, fig 22.19. La
frecuencia requerida est dada por
E
o
= E
s
f T
a
600 = 700 f 600x10
-3
f = 1429 Hz
94
T
a
+ T
b
= 1/f = 1/1429 = 700 s (fig 22.19b)
La corriente de lnea I
I = I
s
= P / E
s
= 600 * 200 / 700 = 171 A
_____________________________________________________________________
Ejemplo 22-6
Refirindonos al ejemplo 22-5 y la figura 22.18a
Calcular el valor pico de I
s
e I cuando el motor est detenido.
Solucin
a) Aunque el valor promedio de I
s
es 8.23 A, su valor pico es 240 A. La corriente
fluye en una serie de breves pulsos. Por otro lado la I
o
en la armadura es estable en 240 A.
b) El valor promedio de I es 8.23 A. El voltaje a travs del capacitor flucta y la
corriente I tiene un rizado porque el inductor L
1
no tiene inductancia infinita. Por lo tanto
el valor pico de I ser un poco mayor que su valor promedio.
22.11 Manejador de motor usando un convertidor de CD a CD
En la seccin 21.42 se estudi el convertidor de 4 cuadrantes de CD a CD adecuado para el
manejo de motores. Ahora considerando la figura 22.20 en la cual una fuente trifsica es
convertida a CD por medio de un rectificador sin control de 6 pulsos. La salida de CD es
aplicada a un convertidor de 4 cuadrantes va un filtro L
d
, C. El convertidor est compuesto
de IGBTs interruptores, Q1, Q2, Q3 y Q4 y sus diodos asociados. Sus terminales de salida
A, B estn conectados a la armadura de un motor de CD. La armadura est compuesta de
una R
a
y L
a
y una fcem E
o
. El campo paralelo se excita en forma independiente con una
fuente no mostrada. Las corrientes I
1
, I
2
e Ia representan valores instantneos. La corriente
I
d
proporcionada por el rectificador se asume constante y sin rizo. Se hacen distinciones
entre los valores instantneos promedios y de CD.
Podramos analizar el manejador en trminos de ecuaciones simblicas. Pero tal
enfoque algebraico perdera el inters e impacto de tratar con valores numricos. Por lo
tanto usaremos 2 ejemplos para ilustrar los factores que estn en juego en un manejador de
CD.
El primero examina al sistema cuando el motor opera a plena carga. Y el segundo
cubre el comportamiento bajo condiciones de frenado dinmico.
_____________________________________________________________________
Ejemplo 22-7
Un motor de CD de 25 HP, 250 V y 900 rpm est conectado a un convertidor de CD
a CD que opera a una frecuencia de switcheo de 2 KHz. El convertidor se alimenta
95
mediante un rectificador de 6 pulsos conectado a una lnea 3, 60 Hz, 240 V fig 22.21a.
Un capacitor C de 500 f y un inductor actan como filtros. La resistencia y la inductancia
de la armadura son 150 mO y 4 mH. La corriente de armadura nominal es de 80A y se
desea determinar lo siguiente:
a) El ciclo de trabajo requerido para que motor desarrolle su par y velocidad
nominales.
b) La forma de onda de las corrientes I
1
, I
2
e Ia
c) La forma de onda de los voltajes E
12
y E
AB
Solucin
El rectificador 3 da un voltaje de CD E
d
calculado como
E
d
= 1.35 E = 1.35 * 240 = 324V
Este voltaje aparece entre las terminales de entrada 1 y 2 del convertidor. As para
producir un voltaje de 250V a travs de la armadura, el ciclo de trabajo del convertidor
tiene que ajustarse adecuadamente. La relacin es dada por la ecuacin (21.24)
Voltaje de salida = Voltaje de entrada (2D 1)
96
E
LL
= E
H
(2D 1) (21.24)
El voltaje inducido en la armadura, o fcem, a 900 rpm es:
D = ( E
LL
/ E
H
+ 1 ) = (250/324 + 1) = 0.866
97
Los 250V aparecen entre las terminales A y B en la fig 22.21 a. Debido a que el
motor desarrolla el par nominal, la armadura consume su corriente nominal de 80A, la
cada de voltaje en la resistencia de armadura es:
80 A * 0.15O = 12 v
E
o
= 250 12 = 238V.
La potencia de CD de entrada al motor es:
P = 250(80) = 20000 W
Ignorando las prdidas en el convertidor y recordando que la salida de CD del
rectificado es 324V, entonces la corriente I
d
est dada por:
324 I
d
= 20000 => I
d
= 61.7 A
La frecuencia del convertidor es 2 KHz y as el periodo de un ciclo es:
T = 1/f = 1/2000 = 500 s
Los tiempos de encendido y apagado de Q1 ( y Q4) son, respectivamente
T
a
= DT = 0.886 (500) = 443 s
T
b
= 500 443 = 57 s
Entonces los correspondientes tiempos de encendido y apagado de
Q2 (y Q3) son 57 s y 443 s.
Recordemos que Q1 y Q4 operan simultneamente, seguidos por Q2 y Q3, los
cuales tambin abren y cierran simultneamente. Cuando Q1 y Q4 estn conduciendo, la
corriente de armadura circula por la malla mostrada en la fig. 22.21b. Esto al menos por
443 s y durante este tiempo la I
1
(= 80A) fluye en la direccin positiva. Note sin embargo,
que el rectificador slo proporciona 61.7A, mientras que la corriente en la armadura es de
80A. Entonces la diferencia (80 61.7) = 18.3A debe venir del capacitor. Las descargas del
capacitor causan cadas en sus terminales AE dadas por:
AE = Q/C = 18.3A ( 443 s /500 f ) =16V
Q1 y Q4 entonces abren por 57 s. Durante este intervalo Q2 y Q3 estn cerrados (fig.
22.21c), pero estos no pueden llevar corriente de armadura porque fluye opuesta a la
direccin permitida por los IGBTs. Sin embargo, la corriente debe continuar fluyendo
debido a la inductancia de la armadura. Afortunadamente, un camino es habilitado por los
diodos D2 y D3 asociados con Q2 y Q3 como se muestra en la figura. Note que I
1
= 80A
fluye directamente hacia la terminal 1, la cual se opone a la direccin que tiene en la fig.
22.21b.
98
Mientras tanto, por la ley corrientes de Kirchhoff, la corriente I
2
debe fluir entrando
al capacitor y su valor es (80+61.7) = 141.7A. Esta es la razn de tener un capacitor en el
circuito. Sin esto, el flujo de la corriente en la armadura se podra inhibir por un intervalo
de 57 s. Los cambios en el capacitor y el incremento de voltaje AE est dado por
AE = Q/C = (141.7A)(57 s)/500 f = 16V
Note que el incremento de voltaje en el capacitor durante el intervalo de 57 s es
exactamente igual al que decrece durante el intervalo 443 s. El rizado de pico a pico es
por lo tanto 16 V. Entonces el voltaje entre los puntos 1 y 2 flucta entre 332V y 316V.
Este 2.5 % de fluctuacin no afecta la operacin del motor. Ahora veamos la corriente de
la armadura ms cerca, particularmente el rizado. En la fig. 22.21b el voltaje en las
terminales de la inductancia se encuentra aplicando la ley de Kirchhoff de voltaje:
E
AC
+ E
CB
+ E
B2
+E
21
+ E
1A
= 0
E
AC
+ 250 + 0 324 + 0 = 0 => E
AC
= 74 V
Por lo tanto, los volt.segundo acumulados durante este intervalo de 443 s es 74
x443 = 32782 s.V: El incremento resultante en la corriente de armadura AI
a
es:
AI
a
= A/L
a
= 32782x10
-6
/0.004 = 8A
Enseguida, considerando la fig. 22.21c, El voltaje a travs de las terminales de la
inductancia puede nuevamente ser encontrado aplicando nuevamente la LKV
E
AC
+ E
CB
+E
B1
+ E
12
+ E
2A
= 0
E
AC
+ 250 + 0 + 324 + 0 = 0 => E
AC
= - 574 V
Este voltaje negativo causa un decremento muy rpido en la corriente de armadura.
El decremento durante el intervalo de 57 s est dado por
AI
a
= (574)(57)x10
-6
/0.004 = 8A
Los 8A que decrecen en el intervalo de 57 s es igual al incremento durante el
intervalo de 443 s. El rizado de pico a pico 8A lo cual significa que la corriente flucta
ente 84 y 76A. La fig. 22.21d muestra las formas de onda de varios voltajes y corrientes.
______________________________________________________________________
Ejemplo 22-8
Ahora consideremos la cuestin del frenado dinmico, se usa el mismo motor del ejemplo
22-7, y asumimos que est girando a 900 rpm al momento que el frenado es aplicado.
Tambin se asume que la inercia y su carga son muy grandes. Como resultado de la
velocidad no puede cambiar rpidamente. La conexin entre el convertidor y el rectificador
de 6 pulsos es removida y una resistencia de frenado de 20 O se conecta entre las
99
terminales 1 y 2, junto con el capacitor de 500 F, Fig.22.22. Asumir un par de frenado del
75% del par nominal es suficiente. Por lo tanto la corriente de armadura requerida es
(0.75)(80)=60A. La frecuencia de switcheo permanece constante a 2KHz. Deseamos
determinar lo siguiente:
a) El voltaje en el resistor
b) El ciclo de trabajo requerido
c) El comportamiento del frenado del sistema
Solucin
a) Debido a que el motor est girando a 900 rpm en el momento en que el frenado es
aplicado, el voltaje inducido E
o
permanece 238V. Sin embargo, el motor debe ahora operar
como generador y as la corriente de frenado de 60A fluye saliendo de la terminal (+),
como se muestra en la fig 22.22. La cada de voltaje en la resistencia de la armadura es de
0.15(60)=90V. El voltaje de CD entre las terminales A,B es (238.9)=229V, el cual el
voltaje promedio requerido a la salida E
LL
del convertidor. Para calcular el voltaje de CD de
entrada E
H
entre las terminales 1, 2 del convertidor, razonamos como sigue:
Debido a la gran inercia, la velocidad permanecer esencialmente constante en 900
rpm, es decir 10 ciclos de la frecuencia de switcheo del convertidor. La potencia de salida
del generador durante estos 10 ciclos es igual a la potencia absorbida por el resistor de
frenado de 20 O, entonces:
(229V)(60A)=(E
H
)
2
/20 O => E
H
=E
12
=524V
Este voltaje es mucho ms alto que el voltaje de operacin previo de 324V. Esto es
una ventaja porque un alto voltaje automticamente protege la entrada del rectificador de la
potencia alimentada al manejador del sistema. Por otro lado, los voltajes no debern de ser
muy altos para no exceder la capacidad de switcheo de los dispositivos IGBT.
La corriente promedio en el resistor es:
524V/20O=26A
b) Conociendo los voltajes de entrada y salida del convertidor, podemos determinar el
valor del ciclo de trabajo
E
LL
=E
H
(2D-1)
229=524(2D-1) => D=0.72
Los tiempos de encendido y apagado de Q1 y Q4 son:
T
a
=DT=(0.72)(500)=360s
T
b
=500-360=140s
100
Enseguida los correspondientes tiempos de encendido y apagado de Q2 y Q3 son
140s y 360s. Q1 y Q4 operan simultneamente as como Q2 y Q3. Cuando Q2 y Q3
estn cerrados, la corriente de armadura sigue el camino mostrado en la figura 22.23. Esto
ltimo por 140s y durante este tiempo I
c
=60A fluye saliendo de la terminal 1. La corriente
en el resistor es de 26A. Entonces la corriente de 86A deben ser proporcionados por el
capacitor. Las descargas del capacitor causan que el voltaje en sus terminales disminuya
una cantidad AE dada por
AE=Q/C=(86A)(140s)/500F=24V
Enseguida, cuando Q2, Q3 abren y Q1, Q4 se cierran, la corriente tiene que circular
va los diodos D1 y D4. Fig.22.24. Aplicando la LKC una corriente de 34A debe fluir
entrando al capacitor durante 360s el incremento en el voltaje resultante es:
AE=Q/C=(34A)(360s)/500F=24V
Entonces el incremento en el voltaje durante 360 s es exactamente igual al
decremento durante el periodo de 140 s del ciclo de switcheo. El voltaje en el resistor
flucta entre 536 y 512V. Este ejemplo muestra que el convertidor puede transferir potencia
al resistor de frenado. Haciendo esto, el motor reducir su velocidad y el voltaje entre
terminales A, B decrecer progresivamente. Ajustando continuamente el ciclo de trabajo
durante el periodo de desaceleracin, es posible mantener la corriente de frenado de 60A
hasta que la velocidad sea solo una fraccin de su velocidad nominal. Este ajuste se hace
automticamente por medio de un circuito de control electrnico.
22.12 Introduccin a los motores de CD sin escobillas
Algunos manejadores electrnicos envuelven motores de corriente directa que no
lucen como mquinas de CD. La razn es que el conmutador giratorio normal se reemplaza
por un convertidor electrnico estacionario. Ahora discutimos la teora detrs de las
llamadas mquinas de CD sin escobillas.
Considere un motor de 2 polos que tiene 3 bobinas independientes en la armadura,
A, B y C desplazadas 120 una de otra, fig. 22.25. Las terminales de cada bobina son
conectadas a segmentos diametralmente opuestos de un conmutador de 6 segmentos. Dos
escobillas angostas estn conectadas a una fuente de corriente constante que alimenta
sucesivamente la corriente a las bobinas conforme gira la armadura. Un imn permanente
N, S crear un campo magntico. Con la armadura en la posicin indicada, la corriente
fluye en la bobina A y el par resultante causa que la armadura gira en el sentido de las
manecillas del reloj. Tan pronto como el contacto se pierda con esta bobina, este
inmediatamente se establece con la prxima bobina. Por lo tanto los conductores frente al
polo N siempre llevan corriente que fluye entrando a la hoja, mientras que en la cara del
polo S la corriente fluye saliendo de la pagina. El par del motor es por lo tanto continuo y
puede expresarse por
KIB = T (22.7)
101
Donde:
T = Par del motor [N-m]
I = Corriente en los conductores [A]
B = Densidad de flujo promedio [T]
K = Constante que depende del nmero de vueltas por bobina
y el tamao de la armadura.
Si la corriente y la densidad de flujo son fijos, el par resultante tambin es fijo,
independientemente de la velocidad del motor. Los segmentos del conmutador son de 60
de ancho, por consecuencia la corriente en cada bobina fluye en pulsos de 60. Adems la
corriente en cada bobina se convierte cada vez que gira media vuelta, Fig. 22.26. La
naturaleza alternante de la corriente es de crucial importancia. Si la corriente no alterna, el
par desarrollado por cada bobina podra actuar primero en una direccin, luego en direccin
opuesta de acuerdo al giro de la armadura. El par neto podra ser cero y el motor no
desarrollara potencia.
La fig. 22.26 muestra que las corrientes en las 3 bobinas estn desplazadas 120. La
armadura se comporta como si fuera excitada por una fuente 3. La nica diferencia es que
las formas de onda de la corriente son rectangulares en lugar de senoidales. Bsicamente el
conmutador acta como un convertidor mecnico, cambiando la corriente de CD desde una
fuente de CD en corriente AC en las bobinas. La frecuencia de la corriente est dada por
120
pn
f = (22.8)
Donde p es el nmero de polos y n es la velocidad en rpm. La frecuencia en las
bobinas est automticamente relacionada con la velocidad del motor, la rapidez con que
gira la mquina, depende de la rapidez con que el conmutador cambie de una bobina a otra.
En otras palabras, el conmutador genera una corriente de AC en las bobinas cuya
102
frecuencia es tal que un par positivo es desarrollado en todas las velocidades. Como la
bobina gira, cortan el campo magntico creado por los polos N y S. un voltaje de
AC es inducido en cada bobina, y su frecuencia est dada por la ecuacin 22,8. Adems, los
voltajes estn desplazados 120 debido a la forma en que las bobinas estn montadas en la
armadura. El voltaje inducido de AC aparece como un voltaje de CD entre las escobillas.
La razn es que las escobillas estn siempre en contacto con las bobinas que estn
movindose en la misma direccin a travs del campo magntico, por lo tanto la polaridad
es siempre la misma.
Si las escobillas estn conectadas a una fuente de voltaje de CD E, la armadura se
acelerar hasta que el voltaje inducido E
o
sea casi igual a E. Que determina la velocidad
cuando la armadura es alimentada desde una fuente de corriente como es nuestro caso. La
velocidad puede incrementarse hasta que el par de carga sea igual al par desarrollado por el
motor. Entonces, mientras la velocidad de una armadura alimentada por voltaje depende del
equilibrio entre el voltaje inducido y el voltaje aplicado, la velocidad de una armadura
alimentada por corriente depende del equilibrio entre el par del motor y el par de la carga.
El par de una carga mecnica siempre crece con el incremento de velocidad. Por lo tanto,
para un par del motor dado, un estado de equilibrio de par es alcanzado siempre,
proporcionando una velocidad lo suficientemente alta. Se debe tener cuidado cuando un
motor alimentado por corriente se le quita la carga.
22.13. Reemplazo del conmutador por inversin de interruptores.
Reorganizando cada una de las bobinas en la fig. 22.25 que llevan una corriente
alterna, podemos eliminar el conmutador conectando cada bobina a un par de anillos
deslizantes y sacando las terminales a un conjunto de interruptores mecnicos, fig. 22.27.
Cada interruptor tiene 4 contactos normalmente abiertos. Considerando la bobina A, por
ejemplo, los contactos 7y 8 estn cerrados durante el intervalo de 60 cuando el lado 1 de
bobina est enfrente del polo N, fig. 22.28. los contactos son entonces abiertos por un
intervalo de 120 hasta que el lado 4 de la bobina queda frente al polo N, mientras los
103
contactos 9 y 10 se cierran por 60. Por lo tanto, la sincronizacin de los interruptores con
la posicin de la bobina A nos da el mimo resultado que si usamos un conmutador.
Las bobinas B y C operan de la misma forma pero se energizan a diferentes
tiempos. La fig. 22.27 muestra como el arreglo de 12 contactos y 6 anillos deslizantes estn
conectados a una fuente de corriente. Los contactos invertibles actan realmente como un
inversor mecnico 3, cambiando la potencia de CD en potencia de AC. Los anillos
deslizantes proveen el contacto elctrico entre la armadura giratoria, los interruptores
estacionarios y la fuente de potencia de CD.
El arreglo de los contactos fig. 22.27 es ms complejo que el conmutador original.
Sin embargo, podemos simplificarlo haciendo la armadura y que los imanes giren. Con esta
inversin de la maquina eliminamos los 6 anillos deslizantes. Entonces como paso final
remplazamos cada contacto por un tiristor GTO, fig. 22.29. Los 12 tiristores son disparados
por seales que dependen de la posicin instantnea del rotor. El motor de CD de la fig.
22.29 luce diferente del de la fig. 22.25 y no esperaramos que tubieran las mismas
propiedades, y ellos las tienen, por ejemplo.
1.- Si se incrementa la corriente de CD I, o el campo de los polos N, S se hace ms fuerte,
el par se incrementa y por lo tanto la velocidad se incrementar.
2.- Si desplazamos las escobillas en forma inversa a la direccin de rotacin en la fig.
22.25, la corriente empezar a fluir en cada bobina un poco antes. Por lo tanto la corriente
de AC en cada bobina se adelanta al voltaje inducido en sus terminales. Podemos producir
104
el mismo efecto disparando los tiristores un poco antes en la fig. 22.29. Bajo estas
circunstancias la mquina proporciona potencia reactiva a los tres puentes de tiristores y al
mismo tiempo absorbe potencia activa de ellos.
3.- Si desplazamos las escobillas 180, la corriente en cada bobina fluye en direccin
opuesta como se muestra en la fig. 22.25. Sin embargo, el voltaje inducido en cada bobina
permanece sin cambio porque ste solo depende de la direccin de giro. As la mquina se
convierte en un generador alimentando potencia de CD de regreso a la fuente de corriente.
El mismo resultado ocurre si se disparan los tiristores 180 despus, fig. 22.29. Los
tiristores se comportan como rectificadores que alimentan la potencia de CD de regreso a la
fuente de corriente. Ahora es claro que las mquinas en las figuras 22.25 y 22.29 se
comportan de la misma forma. La nica diferencia entre ellas es que una est equipada con
un conmutador mecnico giratorio, mientras que la otra tiene un conmutador electrnico
esttico compuesto de doce tiristores. Disparando los tiristores adelante o atrs podemos
producir el mismo efecto de desplazar escobillas.
22.14 EL MOTOR SNCRONO COMO UNA MQUINA DE CD SIN
ESCOBILLAS
El campo giratorio del motor en la fig 22.29 se construye como el de un motor
sncrono trifsico. Sin embargo, debido a la forma en que recibe la potencia de AC, se
comporta como una mquina de CD sin escobillas. Esto tiene un gran efecto en su
funcionamiento.
Primero, el motor sncrono nunca se sale de paso porque la frecuencia en el estator
no es fija, pero cambia automticamente con la velocidad. La razn es que las compuertas
de los SCRs son disparados por una seal que depende de la posicin del rotor. Por la
misma razn la mquina no tiene tendencia a oscilar o jalonearse bajo cambios sbitos de
carga.
105
Segundo, el ngulo de fase entre la corriente y el voltaje de un devanado puede modificarse
alterando el tiempo de los pulsos en las compuertas. Esto permite que el motor opere a un
factor de potencia atrasado, adelantado o unitario.
Tercero, debido a que el ngulo de fase entre los voltajes y corrientes puede ser
controlado, la mquina puede funcionar como generador, alimentando la potencia de
regreso a la fuente de corriente de CD. El puente de tiristores entonces opera como
rectificador.
Las corrientes i
1
, i
2
, i
3
en la figura 22.29 fluyen solo durante un intervalo de 60
como en la mquina de CD original. En la prctica el periodo de conduccin se puede
doblar a 120 conectando las bobinas en estrella y excitndolas por medio de un convertidor
de 6 pasos trifsico, fig. 22.30, esto reduce el nmero de tiristores por mitad, adems los
devanados deben ser capaces de soportar la corriente que ahora dura el doble del tiempo. El
disparo de las compuertas dependen, nuevamente de la posicin del rotor. El ngulo de fase
entre el voltaje de lnea E
s
y la corriente de lnea I es modificado por el disparo de las
compuertas adelante o atrs. En el crculo de la fig. 22.30, el factor de potencia de un motor
tiene que ser un poco adelantado para proporcionar la potencia reactiva consumida por el
convertidor.
El motor y el convertidor de la fig. 22.30 podran ser remplazados por un motor de
CD como el de la fig. 22.31, las bobinas de la armadura estn conectadas en estrella y sus
terminales estn soldadas a un conmutador de tres segmentos. Los voltajes y corrientes
respectivos son idnticos en las dos figuras.
22.15EL MOTOR SNCRONO ESTANDAR Y MQUINA DE CD SIN
ESCOBILLAS
La mquina mostrada en la figura 22.30 puede hacerse funcionar como un motor
sncrono convencional aplicando una frecuencia fija a las compuertas de los SCR, bajo
estas condiciones, la secuencia para los disparos no depende de la posicin del rotor o la
velocidad del mismo. Obviamente, el comportamiento de la mquina es como una de CD
sin conmutador o un motor sncrono que depende de la forma de disparo de sus compuertas.
Si la frecuencia de disparo es constante, la mquina acta como un motor sncrono. Por otro
lado si la frecuencia de disparo depende de la posicin del rotor su comportamiento es
como es como el de un motor de CD sin conmutador.
22.16 APLICACIN PRCTICA DE UN MOTOR DE CD SIN ESCOBILLAS
Una aplicacin prctica de un motor de CD sin escobillas se ilustra en la fig. 22.32.
ste pequeo ventilador de 12V de CD tiene solo 1w de salida. El motor es una mquina
sncrona de imn permanente cuya armadura es estacionaria y el campo gira. La armadura
tiene 4 polos salientes y dos conjuntos de bobinas idnticas A-A y B-B. Las bobinas A-A
estn conectadas de manera que produzcan 2 polos N al excitarla, como se muestra en la
fig. 22.33. Como resultado 2 polos S son creados. Lo mismo se aplica para las bobinas B-B
cuando se excitan se producen 2 polos N. Donde se tenan lo polos S. las bobinas A-A y B-
B son excitadas secuencialmente al mismo intervalo de tiempo por 2 interruptores
106
electrnicos. Este es por lo tanto, un motor de CD sin escobillas que acta como un motor
sncrono bifsico.
107
El rotor tiene 4 polos de imn permanente y asumimos que gira en el sentido del
reloj. Un dispositivo esttico H detecta la presencia de los polos N y S conforme stos
pasen por l. Si un polo norte pasa por el sensor H ste, se muestra en la fig. 22.33,
produce una seal que causa que un interruptor electrnico excite la bobina A-A. Esto
produce un par magntico en el sentido de las manecillas entre los polos del rotor y estator
manteniendo esta direccin. El patrn del flujo entre los polos respectivos se muestra en la
figura.
Por otro lado, cuando H ve un polo S, se activa otro interruptor, el cual excita las bobinas
B-B, al mismo tiempo las bobinas se desenergizan. Esto tambin produce un par en el
sentido de las manecillas. Como resultado el switcheo continuo de un conjunto de bobinas a
otro mantienen al rotor girando. Gracias al sensor H la frecuencia de switcheo siempre esta
relacionada a la velocidad de rotacin. La fig. 22.34 muestra el convertidor de switcheo que
genera la potencia bifsica. Consiste de dos transistores Q1 y Q2, que se comportan como
interruptores. La base de Q1 recibe la seal del sensor H. Este ltimo es un sensor de efecto
Hall el cual produce un voltaje de +2V bajo la influencia de un polo N. La seal de voltaje
es cero en presencia de un polo S. El capacitor de 2.2 microfaradios absorbe la energa
reactiva cuando las bobinas son desernegizadas. La figura 22.34, tambin muestra la forma
de onda de las corrientes en las bobinas. Un ciclo de 12 milisegundos corresponde a media
vuelta. La frecuencia es por lo tanto 1/0.012= 83.3 Hz y la velocidad es 2500 rpm.
Este ventilador pequeo sirve para enfriar los componentes de una computadora, su
motor sin escobillas ofrece muchas ventajas, primero no requiere mantenimiento aun
despus de miles de horas de servicio. Segundo, no contamina debido a que sin escobillas
no hay residuos de carbn. Tercero son mucho ms silenciosos que un motor de CD
convencional, porque las escobillas son muy ruidosas tanto mecnica como elctricamente,
es decir por friccin y chisporroteo. Finalmente, su alta confiabilidad asegura los
componentes vitales de la computadora los cuales podran daarse por falta de un adecuado
enfriamiento.
En el prximo capitulo tendremos motores de CD sin escobillas de miles de HPs. Estas
mquinas estn siempre conectadas a una fuente de AC trifsica. Por esta razn, se
discuten en el tema de manejadores de AC.
108
Control electrnico de motores de corriente alterna
Captulo 23 del texto: Electrical Machines, power systems and drives de Theodore Wildi
23.0 Introduccin
Como se vio en el captulo anterior el control electrnico de motores de corriente
directa nos permite obtener alta eficiencia en el control de par y velocidad. El control de
cuatro cuadrantes completo es posible para tener altas velocidades precisas en estndares
industriales. Lo mismo se aplica a controles electrnicos de motores de corriente alterna.
Entonces encontramos que los motores de induccin jaula de ardilla y rotor devanado, as
como los motores sncronos tienen tambin controles electrnicos. Mientras que la mquina
de corriente directa se controla variando el voltaje y la corriente, los motores de corriente
alterna son controlados variando el voltaje y la frecuencia. Ahora, la pregunta es, si las
mquinas de corriente directa hacen un buen trabajo Porqu usar mquinas de corriente
alterna? Hay muchas razones:
1.-Las mquinas de corriente alterna no tienen conmutador ni escobillas; por lo
tanto no requieren mantenimiento constante.
2.-Las mquinas de corriente alterna cuestan menos y pesan menos que una
mquina de corriente directa.
3.-Las mquinas de corriente alterna son ms robustas y trabajan mejor en
ambientes hostiles.
4.-Las mquinas de corriente alterna puedan operar a ms altos voltaje: hasta 25
KV. Las mquinas de corriente directa estn limitadas a 1000 V.
5.-Las mquinas de corriente alterna se puedan construir en tamaos ms grandes
hasta 50,000 KW. Las mquinas de corriente directa estn limitadas a 2000 KW.
6.-Las mquinas de corriente alterna pueden girar a velocidades de hasta 100,000
rpm. Mientras que las mquinas de corriente directa las ms grandes estn
limitadas a 2000 rpm.
En este captulo cubriremos motores trifsicos y sus controles. Sin embargo, el
109
lector deber revisar los conceptos bsicos de electrnica de potencia, principalmente como
vara la frecuencia y cules son sus efectos en los motores de induccin jaula de ardilla.
23.1 Tipos de manejadores de corriente alterna.
Aunque existen muchas tipos de manejadores electrnicos de corriente alterna, la
mayora se puede agrupar bajo las siguientes clases:
1. Cambiadores de frecuencia estticos
2. Controladores de voltaje estticos
3. Sistema rectificador-inversor con conmutacin de lnea
4. Sistema rectificador-inversor con auto conmutacin
5. Sistemas con modulacin de ancho de pulso
Los cambiadores de frecuencia estticos convierten la frecuencia de lnea entrante
directamente a la frecuencia de carga deseada. Los cicloconvertidores caen en esta
categora, y son usados para manejar tanto los motores sncronos y los motores de
induccin jaula de ardilla, figura 23.1.
Los controladores de voltaje estticos nos habilitan el control del par y la velocidad
variando el voltaje de corriente alterna. Son usados con los motores de induccin jaula de
ardilla. Los controladores de voltaje estticos tambin se usan para un arranque suave de
los motores de induccin, figura 23.2.
Los sistemas rectificador-inversor con conmutacin de lnea rectifican la frecuencia
110
de lnea entrante a corriente directa y la corriente directa es reconvertida a corriente alterna
por un inversor. El inversor, en operacin, es conmutado en lnea. Tales sistemas son
usados principalmente para controlar motores sncronos, figura 23.3. Sistemas similares son
usados para controlar la velocidad de los motores de induccin de rotor devanado, figura
23.4
Los sistemas rectificador-inversor con auto conmutacin rectifican la frecuencia de
lnea entrante a corriente directa, y la corriente directa es reconvertida a corriente alterna
por un inversor. Sin embargo, el inversor es autoconmutado, generando su propia
frecuencia. Tales sistemas rectificador-inversor son usados para el control de motores de
induccin jaula de ardilla, figura 23.5 y 23.6.
Los sistemas con modulacin de ancho de pulso son relativamente un nuevo
desarrollo y sus aplicaciones en la industria se estn incrementando. Nos habilitan variar la
velocidad de los motores de induccin en un rango de 0 hasta una velocidad mxima. Su
aparicin en el mercado se debe directamente a la disponibilidad de interruptores de alta
velocidad tales como los IGBT's.
111
Los siete diagramas de bloque mostrados en las figuras 23.1 a 23.7 son ejemplos de
estos manejadores de corriente alterna.
23.2 Manejadores de motores sncronos usando fuente de corriente y enlaces de
corriente directa
En el captulo anterior observamos que la combinacin de motores sncronos y su
inversor conmutado por posicin se comporta como un motor de corriente directa sin
escobillas. Esto presenta un pequeo dilema porque los grandes motores sncronos son
generalmente considerados mquinas de corriente alterna. El lector puede considerar que
manejadores electrnicos el motor sncrono se puede tratar como mquina de corriente
alterna o como mquina de corriente directa sin escobillas, dependiendo del punto de vista.
En este captulo, lo consideraremos una mquina sncrona de corriente alterna cuando se
alimenta desde una fuente trifsica.
La figura 23.8 muestra un manejador de un motor sncrono tpico. Consiste de dos
convertidores conectados entre una fuente trifsica y el motor sncrono. El convertidor 1
acta como un rectificador controlado, alimentando potencia de corriente directa al
convertidor 2. Este ltimo se comporta como un inversor conmutado cuyo voltaje de
corriente alterna y frecuencia son establecidos por el motor.
112
Un inductor L mantiene una corriente sin rizado en el enlace de corriente directa
entre los dos convertidores, la corriente I es controlada por el convertidor 1, el cual acta
como una fuente de corriente. Un pequeo puente rectificador, convertidor 3, alimenta la
excitacin de campo del motor.
El convertidor 2 es conmutado naturalmente por el voltaje E
s
inducido a travs de
las terminales del motor. Este voltaje es creado por el campo magntico giratorio en el
entrehierro. El flujo depende de la corriente del estator y de la corriente de excitacin. El
flujo usualmente se mantiene fijo, por lo tanto, el voltaje inducido E
s
es proporcional a la
velocidad del motor.
El disparo de las compuertas del convertidor 1 se hace a la frecuencia de lnea, 60
Hz, mientras que el convertidor 2 lo hace a la frecuencia del motor. Esto ltimo es
directamente proporcional a la velocidad del motor.
Para controlar, la informacin se toma de varios puntos y se almacenan en el
procesador para el disparo de las compuertas, ste enva entonces los pulsos apropiados al
convertidor 1 y 2. Entonces, el procesador recibe informacin de la velocidad deseada,
velocidad actual, posicin instantnea del rotor, voltaje del estator, corriente del estator,
corriente de campo, etc. el procesador interpreta si estas entradas representan una condicin
normal o anormal y emiten los pulsos a la compuerta apropiados para corregir la situacin.
Los pulsos a las compuertas del convertidor 2 son controladas por la posicin del
rotor dicha posicin se tiene mediante transductores que sensan el campo magntico
giratorio. Y stos son montados en el estator cerca del entrehierro. Otros mtodos emplean
transductores montados al final de la flecha. Debido a este mtodo del control de la
compuerta, el motor sncrono acta de la misma manera que un motor de corriente directa
sin escobillas. La velocidad del motor se puede incrementar ya sea incrementando la
corriente en el enlace de corriente directa o la corriente de campo.
El voltaje en el estator E
s
produce una fuerza electromotriz de corriente directa E
2
dada por
2 2
cos 35 . 1 o
s
E E =
Donde
E
2
= voltaje de corriente directa generado por el convertidor 2 [V]
E
s
= voltaje en el estator efectivo de lnea a lnea [V]
o
2
= ngulo de disparo del convertidor 2 []
Similarmente, el voltaje producido por el convertidor 1 est dado por
l L
E E o cos 35 . 1
1
=
Los montajes de enlace E
1
y E
2
son casi iguales, diferencindose slo por la cada
en el inductor que se desprecia. El ngulo de disparo u
1
es controlado automticamente para
que la magnitud de la corriente en el enlace sea lo suficientemente justa para desarrollar el
par requerido.
La corriente de lnea del estator fluye durante 120 en pulsos rectangulares, como se
muestran la figura 23.9. Esta corriente como escalones produce una fuerza magnetomotriz
que se mueve alrededor de la armadora. Esto produce un par pulsante, que casi siempre es
113
amortiguado, excepto a bajas velocidades, debido a la inercia del rotor. La flecha por lo
tanto gira suavemente cuando gira velocidad nominal.
El voltaje de lnea a neutro del motor E
LN
y el voltaje de lnea E
s
son esencialmente
senoidales. La corriente de campo, corriente de lnea y los disparos se ajustan para que la
corriente de lnea se adelante al voltaje de lnea a neutro, figura 23.9. Las razones para que
el motor sncrono deba operar a factor de potencia adelantado, es para que proporcione la
potencia reactiva que absorbe el convertidor 2.
El convertidor 1 est diseado para que bajo condiciones de plena carga, el ngulo
de disparo u
1
se ha de 15, para minimizar la potencia reactiva absorbida desde la lnea de
60 Hz.
El frenado regenerativo. Se produce por un defasamiento del disparo de los pulsos
para que el convertidor 2 acte como un rectificador mientras el convertidor 1 opere como
un inversor. La polaridad de E
2
y E
1
se invierte, pero la corriente del enlace contina
fluyendo en la misma direccin. La potencia es, por lo tanto, regresada a la lnea de 60 Hz
trifsica y el motor se desacelera. Durante este periodo el motor funciona como un
generador de corriente alterna.
El arranque del motor crea un problema, porque el voltaje de arranque en el estator
es cero a rotor bloqueado. Por consecuencia, ningn voltaje se produce en la lnea de
conmutacin del convertidor 2. Para pasar esta dificultad, los convertidores se disparan de
forma tal que la corriente por pulsos cortos fluyan sucesivamente en las fases ab, bc y ca.
Los pulsos sucesivos crean polos N y S en el estator que siempre est adelante de la
posicin de los polos del rotor. El rotor se acelera y cuando alcanza cerca del 10% de su
velocidad nominal, el convertidor 2 conmuta normalmente este modo de pulsos de
operaciones tambin es usado para frenar el motor hasta que alcanza su velocidad cero.
El control de velocidad del motor sncrono usando una fuente de corriente con
enlace de directa es aplicado a motores en el rango de 1 KW a muchos megawatts. Un
motor sncronos de imn permanente para la industria textil y un motor sncrono sin
escobillas para un reactor nuclear son dos ejemplos. Bombear y almacenar potencia
hidrulica tambin usa este mtodo para llevar grandes mquinas sncronas a su velocidad
nominal y as poder sincronizarse suavemente la lnea.
__________________________________________________________________
Ejemplo 23-1
Un motor sncrono trifsico de 200 KW, 480 V, 60 Hz y 450 rpm, es conectado a un
manejador similar al mostrado en la figura 23.8. La subestacin elctrica trifsica alimenta
114
voltaje de 600 V, a 60 Hertz.
El motor gira a una velocidad de 535 rpm. El voltaje en terminales efectivo es 511V
y el motor consume una corriente efectiva de lnea de 239A a un factor de potencia de 95%.
El motor tiene una eficiencia de 93%. Ignorando las prdidas en los convertidores, calcular
a. La frecuencia aplicada al estator
b. La componente fundamental de la corriente del estator
c. La corriente que fluye en el enlace de directa
d. El ngulo de disparo u
2
del convertidor 2
e. El voltaje E
2
del enlace de CD
f. El ngulo de disparo u
1
del convertidor 1
g. La potencia mecnica desarrollada por el motor
Solucin
a. La frecuencia aplicada al motor es proporcional a su velocidad. Debido a que la
velocidad nominal es 450 rpm a una frecuencia de 60 Hz, la frecuencia a 535 rpm es
3 . 71 60
450
535
min
min
= = Hz f
r
r
Hz
b. La componente fundamental de la corriente del estator
A
I I
s f
228 239 955 . 0
955 . 0
= =
=
c. La corriente en el enlace de directa
A
I
I
f
d
293
78 . 0
228
78 . 0
= = =
d. ngulo de disparo u
2
: el convertidor 2 acta como un inversor por lo tanto
8 . 161 2 . 18 180
95 . 0 arccos arccos
2
= =
= = FP o
e. El voltaje E
2
del enlace de directa
V E E
s
655 8 . 161 cos 511 35 . 1 cos 35 . 1
2 2
= = =
o
El voltaje de directa a travs del inductor L es despreciable, por lo tanto, E
1
=E
2
=655V
f. El ngulo de disparo u
1
: el convertidor 1 acta como un rectificador, as
115
0 . 36 808 . 0 arccos
cos 600 35 . 1 655
cos 35 . 1
1
1
1
= =
=
=
o
o
o
l L
E E
g. La potencia activa alimentada convertidor 1
kW W I E P 192 915 191 293 655
1
= = = =
El factor de potencia del convertidor 1
% 9 . 80 809 . 0 36 cos cos
1
= = = =
o PF
La potencia aparente absorbida por el convertidor 1
kVA S
kW
237 192
809 . 0
= =
La potencia reactiva absorbida por el convertidor 1
var 139 192 237
2 2
2 2
k
P S Q
= =
=
h. La potencia mecnica desarrollada por el motor
hp kW kW P
m
240 179 93 . 0 192 ~ = =
_________________________________________________________________________
23.3 El motor sncrono y el cicloconvertidor.
Nosotros hemos visto que los cicloconvertidores pueden convertir directamente
potencia de corriente alterna desde una alta frecuencia a una baja frecuencia. Estos
convertidores son a veces usados para manejar motores sncronos a baja velocidad de
potencia nominal de muchos megawatts. Si una fuente de 60 Hz es usada, la frecuencia de
salida del cicloconvertidor tpicamente vara desde cero hasta diez Hz. Tal baja frecuencia
permite excelentes modos de control de la forma de onda del voltaje de salida controlando
loa disparos de los tiristores por computadora. Los tiristores son conmutados en lnea,
resultando que la complejidad de la electrnica alrededor de cada SCR se reduce
considerablemente.
La figura 23.10 muestra 3 cicloconvertidores conectados a un estator en estrella de
un motor sncrono trifsico. Cada cicloconvertidor produce una salida monofsica, basados
en el principio que se explic en la seccin 21.24. Refirindonos a la fase a, el
cicloconvertidor asociado est compuesto de dos puentes trifsicos +A y -A, cada uno
alimentado por la misma lnea trifsica de 60 Hz.
116
El puente +A genera un medio ciclo de voltaje positivo para la lnea a, mientras el
puente -A genera la otra mitad negativa. Los dos puentes estn protegidos para que no
operen al mismo tiempo previniendo corrientes circulantes entre ellos. La baja frecuencia
resultante se compone de segmentos de 60 Hz en voltaje entre las lneas uno, dos y tres.
Con el apropiado disparo el voltaje de baja frecuencia se aproxima una onda senoidal,
figura 23.11. Sin embargo, para reducir la potencia reactiva absorbida desde la lnea de 60
Hz, el voltaje de salida tiene la forma trapezoidal, y forma de onda plana en la parte
superior.
El rectificador controlado trifsico alimenta la corriente de campo y funciona como
una fuente de corriente. Las magnitudes de las corrientes del estator y de campo son
controladas para mantener un flujo constante en el entrehierro. Adems, los pulsos son
controlados y la excitacin se ajusta para que el motor opere a un factor de potencia
unitario a bajas frecuencias. Sin embargo an con el factor de potencia unitario, es decir
que las corrientes del estator estn en fase con los voltajes de fase a neutro, el
cicloconvertidor absorbe potencia reactiva de la lnea de 60 Hz. La razn es que un retardo
en el disparo se necesita en la lnea de 60 Hz para generar un voltaje senoidal a baja
frecuencia. El factor de potencia de entrada es tpicamente 85% cuando el motor gira a
velocidad y potencia nominales.
La figura 23.12 muestra un gran motor sncrono de baja velocidad que es manejado
por un cicloconvertidor. La velocidad puede ser continuamente variada desde cero hasta 15
rpm. La baja velocidad permite el manejo directo sin requerir de un reductor de poleas. El
motor se detiene alterando el disparo de las compuertas para que el motor acte como un
generador, regresando la potencia a la lnea de corriente alterna.
Similar para alta potencia, un cicloconvertidor de baja velocidad se puede usar con
motores de propulsin en barcos. Por ejemplo, un crucero de 70,000 toneladas, figura
23.59, es propulsado por dos motores sncronos de 14 megawatts. Los motores estn
directamente acoplados para impulsar la flecha que se mueve a velocidades desde cero
hasta 140 rpm.
117
118
23.4 Control del voltaje y frecuencia del cicloconvertidor
Regresando a la figura 23.11 podemos ver el voltaje de salida a baja frecuencia se
compone de segmentos seleccionados de voltaje de lnea a 60 Hz trifsicos. Los segmentos
son determinados por el disparo de los SCR's. El disparo es idntico al de un rectificador de
6 pulsos convencional, excepto que el ngulo de disparo es variado continuamente durante
cada periodo de baja frecuencia para as obtener el voltaje de salida muy prximo a una
onda senoidal. Durante el medio ciclo positivo los tiristores Q1 a Q6 son disparados en
secuencia, seguidos por los tiristores Q7 a Q12 para el medio ciclo negativo. En la figura
23.11 el voltaje de salida de baja frecuencia tiene la misma amplitud pico, que el voltaje de
lnea trifsico; por lo tanto, se tiene el mismo valor efectivo. En esta figura, la frecuencia es
1/10 de la frecuencia de lnea, 6 Hz en un sistema de 60 Hz.
Podemos lograr un mejor entendimiento del proceso de disparo refirindonos a la
figura 23.13. En este caso la frecuencia de salida es 20 Hz en un sistema de 60 Hz. Los
voltaje de lnea de 60 Hz estn indicados, as como la frecuencia de disparo para los SCR's,
aunque la forma de onda resultante es muy rugosa, sta sigue la forma general de la onda
senoidal deseada, como se muestra en la lnea segmentada. Los tiempos de disparo de las
compuertas son muy irregulares para obtener el voltaje de salida deseado. Por eso es que el
programa de disparo tiene que estar bajo el control de una computadora.
Si este voltaje de 20 Hz se aplicar al motor de la figura 23.10, la corriente
resultante sera una onda senoidal razonablemente buena. En efecto, la inductancia de los
devanados suaviza la rugosidad de la salida que se produce en la onda de voltaje diente de
sierra.
Para reducir la velocidad, tanto la frecuencia como el voltaje tienen que ser
reducidos en la misma proporcin. Entonces, en la figura 23.14 la frecuencia es ahora 10
Hz en lugar de 20 Hz, y la amplitud del voltaje de salida tambin se reduce a la mitad. Los
119
pulsos son alterados de acuerdo a como se ve y un voltaje con muchos picos es producido.
Sin embargo, la corriente que fluye en el devanado permanecer senoidal. Un bajo voltaje
requerido a la salida requiere un gran ngulo de retardo, lo cual produce un muy bajo factor
de potencia en la lnea de 60 Hz.
120
Aunque nosotros hemos discutido el comportamiento de la fase A solamente, lo
mismo sucede para las fases B y C, figura 23. 10. Los disparos son programados para que
las corrientes de lnea de baja frecuencia estn desplazados por 120.
El manejador por cicloconvertidor es excelente cuando grandes pares de arranque a
121
relativa bajas velocidades son necesarios. Sin embargo no son muy apropiados si la
frecuencia excede la mitad de la frecuencia del sistema.
122
23.5 motor de induccin jaula de ardilla con cicloconvertidor
La figura 23.15 muestra un motor de induccin jaula de ardilla trifsico, conectado
a la salida de un cicloconvertidor trifsico. El arreglo del circuito similar al de la figura
23.10, excepto que los devanados son directamente alimentados desde una lnea trifsica.
Por lo tanto, los devanados no pueden estar conectados en estrella o en delta porque deben
de estar aislados uno de otro. La velocidad del motor es variada aplicando un apropiado
tren de pulsos a los tiristores para variar el voltaje y la frecuencia de salida. Por ejemplo, la
velocidad de motor induccin de dos polos, puede ser variada desde cero hasta 1500 rpm en
una lnea de 60 Hz variando la frecuencia de salida del cicloconvertidor desde 0.1 Hz hasta
25 Hz.
Una buena caracterstica de par velocidad en los cuatro cuadrantes se pueda tener.
Por lo tanto, el motor puede arrancar, detenerse, invertirse y frenarse dinmicamente. Un
motor de 60 Hz estndar puede ser utilizado. El voltaje del estator se ajusta
automticamente en relacin con la frecuencia para mantener un flujo constante en la
mquina. Por lo tanto las curvas par velocidad siguen el mismo patrn y tienen las mismas
propiedades como se muestran en la figura 23.16. Por ejemplo, para tener el frenado
regenerativo, la frecuencia producida por el cicloconvertidor debe ser un poco menor que la
frecuencia correspondiente a la velocidad del motor. Entonces, si un motor de induccin de
cuatro polos gira a 495 rpm, la frecuencia del convertidor debe de ser un poco menor que
(495*4/120=16.5 Hz), para poder regresar potencia a la lnea.
Para entender la operacin de un cicloconvertidor, consideremos la fase A en la
figura 23.15. El voltaje a travs del devanado es E
a
y la corriente de alterna a travs de l es
I
a
. La corriente es, por lo tanto, alternadamente positiva y negativa. Debido a la naturaleza
inductiva del motor jaula de ardilla, I
a
se atrasa respecto a E
a
por un ngulo de cerca de 30,
figura 23.17. Suponemos que el cicloconvertidor genera una frecuencia de 15 Hz.
Refirindonos ahora a la figura 23.15, una corriente positiva I
a
puede nicamente
ser proporcionada por el convertidor 1, porque nicamente los tiristores Q1, Q3, Q5
apuntan en la direccin apropiada. La corriente obviamente regresa por el camino de los
tiristores Q2, Q4, Q6. Este convertidor puede actuar como inversor o rectificador. Cuando
E
a
es positivo, acta como un rectificador y proporciona potencia al devanado de la fase A.
Por otro lado, cuando E
a
es negativo, el convertidor acta como un inversor,
proporcionando potencia desde el devanado de la fase A a la lnea trifsica.
Similarmente, una corriente negativa I
a
puede nicamente ser alimentada por el
convertidor 2. Este convertidor acta como un rectificador cuando E
a
es negativo, y durante
este perodo el convertidor alimenta potencia al devanado. Por otro lado, cuando E
a
es
positivo, el convertidor dos transfiere potencia desde los devanados a la lnea trifsica.
Es importante notar que nicamente un convertidor opera a la vez. Entonces,
cuando el convertidor uno est operando, el convertidor dos est bloqueado, y viceversa. El
comportamiento del rectificador-inversor de los convertidores se ilustra en la figura 23.17.
123
Los convertidores en las fases B y C funcionan de la misma manera, excepto que los
tiristores, al igual que para la fase A, son disparados 120 grados y 240 grados despus. A
15 Hz un ngulo de 120 grados corresponde a un retardo de (1/15)(120/360)=22.2 ms.
Las formas de onda de voltaje y corriente suavizadas se muestran en la figura 23.17
y son ondas dentadas senoidales, debido a la constante interrupcin entre la entrada y la
salida. Por lo tanto, los motores alimentados mediante cicloconvertidores funcionan cerca
de 10C ms calientes que lo normal y un adecuado enfriamiento debe de ser provisto. Un
ventilador externo puede ser necesario a bajas velocidades.
124
El cicloconvertidor puede suministrar la potencia reactiva absorbida por el motor
induccin. Sin embargo, mucha potencia reactiva es requerida desde la lnea de 60 Hz; el
factor de potencias por lo tanto es pobre. Entonces, con salida senoidal el factor de potencia
es siempre menor que 84%, an para cargas resistivas.
_________________________________________________________________________
Ejemplo 23.2
Un motor de induccin jaula de ardilla trifsico tiene valores nominales de 25HP,
125
1760 rpm, 480V, 60 Hz. Los tres devanados independientemente llevan una corriente
nominal de 20 A.
Este motor est conectado como se muestran la figura 23.15. El cicloconvertidor
est conectado a una lnea trifsica a 60 Hz y genera una frecuencia de 8 Hz. Calcular el
valor aproximado de lo siguiente:
a. El voltaje efectivo a travs de cada devanado
b. La velocidad en vaco
c. La velocidad a par nominal
d. La corriente efectiva de los devanados a par nominal
e. El voltaje efectivo de la lnea a 60 Hz
Solucin
a. El flujo en el motor debe permanecer constante a todas las frecuencias. Por lo tanto,
para una frecuencia de 8 Hz, el voltaje a travs de los devanados debe reducirse en
proporcin. Entonces, el voltaje es
b. En la velocidad plena carga a 60 Hz es 1760 rpm. Por lo tanto, ste es un motor de
cuatro polos cuya velocidad sncrona es de 1800 rpm. La velocidad en vaco a 8 Hz
es, por lo tanto
c. Cuando el motor est operando a 60 Hz, la velocidad de deslizamiento a par
nominal es 1800 - 1760 = 40 rpm. Por lo tanto la velocidad de deslizamiento es
nuevamente 40 rpm cuando el motor desarrolla su par nominal a 8 Hz. La velocidad
a par nominal es
d. Debido a que el flujo en el motor es el mismo a 8 Hz as como a 60 Hz, entonces el
par nominal se desarrollar cuando la corriente en los devanados del estator
alcancen su valor nominal que es de 20A.
e. Idealmente, el voltaje de lnea a lnea pico aplicado al motor debe ser igual al de la
fuente de 60 Hz. En otras palabras, el valor rms del voltaje de lnea de 60 Hz debe
de ser el mismo al voltaje rms de salida del cicloconvertidor. Por lo tanto, el voltaje
de lnea debera de ser de 64V. Un voltaje de lnea mayor podra ser usado, pero
esto podra requerir un mayor retardo en el ngulo de disparo para obtener este
voltaje de salida deseado. El convertidor podra requerir ms potencia reactiva
desde la lnea y el factor de potencia sera an ms pobre.
126
23.6 El motor jaula de ardilla y el controlador de voltaje esttico
La velocidad de un motor induccin jaula de ardilla trifsico se puede variar
simplemente variando el voltaje del estator. Este mtodo de control de velocidad es
particularmente til para manejadores de motores como ventiladores o bombas centrfugas.
Para entender por qu, supongamos que el estator est conectado a un autotransformador de
voltaje variable trifsico, figura 23.18.
A voltaje nominal, la caracterstica par velocidad del motor est dada por la curva 1
de la figura 23.19. Si aplicamos la mitad del voltaje nominal, obtenemos la curva dos.
Debido a que el par es proporcional al cuadrado del voltaje aplicado, los pares en la curva
dos son nicamente un cuarto del par correspondiente en la curva 1. Por ejemplo, el par de
corte cae desde 184% a 46%. Similarmente, el par al 60% de la velocidad caer de 175% a
43. 75%.
El par de carga de un ventilador vara con el cuadrado de la velocidad. sta
caracterstica tpica, se muestran en la curva tres, es una superposicin de las curvas par
velocidad del motor. Entonces a voltaje nominal, la interseccin de las curvas uno y tres
127
muestran que el ventilador gira al 90% de la velocidad sncrona. Por otro lado, a la mitad
del voltaje nominal, el ventilador gira a slo el 60% de la velocidad sncrona. Variando el
voltaje de esta manera, podemos controlar la velocidad.
El autotransformador de voltaje variable puede ser reemplazado por tres conjuntos
de tiristores conectado en antiparalelo, como se muestran la figura 23.20. Los conjuntos son
llamados vlvulas. Para producir el voltaje nominal a travs del motor, los tiristores
respectivos son disparados con un ngulo de retardo 0 igual al ngulo de fase en atraso que
existiran si el motor estuviera directamente conectado a la lnea. La figura 23.21 muestra la
corriente resultante y el voltaje de lnea a neutro para la fase A. Las vlvulas en las fases B
y C son disparados de la misma forma, excepto con un retardo adicional de 120 grados y
240 grados, respectivamente.
Para reducir el voltaje a travs del motor, el ngulo de disparo 0 se retarda an ms.
Por ejemplo, para tener el 50% del voltaje nominal, todos los pulsos tienen que ser
retardado cerca de 100 grados. El voltaje distorsionado resultante y la forma de corriente
para la fase A se ilustran en la figura 23.22. La distorsin incrementa las prdidas en el
motor comparado al mtodo del autotransformador. Adems el factor de potencia es
considerablemente bajo debido al un gran ngulo de fase en atraso 0. Sin embargo, para una
primera aproximacin, las caractersticas par velocidad mostrada en la figura 23.19 son an
aplicables.
128
Debido a las prdidas considerables y
al bajo factor de potencia, este tipo de
controladores electrnicos de velocidad son
nicamente factibles para motores por debajo
de 20HP. Pequeas gras tambin son
manejadas mediante este tipo de control,
porque ellas operan intermitentemente. Por lo
tanto, ellas pueden enfriarse durante los
perodos de carga y descarga.
23. 7 arranque suave de motores de jaula
En muchas aplicaciones un motor de
induccin no debe acelerarse rpidamente
cuando se conecta a la lnea de potencia. Por
ejemplo, algunas cargas, tales como bandas
transportadoras, tienen que ser arrancadas
suavemente para prevenir el tirar el producto
a transportar. En otros casos, una bomba
centrfuga no debe arrancar muy rpidamente
ya que podra daarse debido al golpe de
ariete y podra reventar las tuberas. Y as
para otras instancias, la cada de voltaje a lo
largo de la lnea de potencia puede ser
excesiva por ejemplo para motores de
induccin de 500 HP.
129
En todas estas aplicaciones el interruptor en antiparalelo mostrado en la figura 23.20
puede ser usado para el arranque suave o paro suave de un motor jaula de ardilla aplicando
un voltaje reducido a travs del estator. Los controles de arranque se ajustan para que
inicialmente el voltaje sea el suficiente para que el motor empiece a girar, despus el voltaje
se aumenta linealmente con el tiempo hasta obtener el voltaje pleno. Algunas de estas
rampas incorporan pulsos cortos a voltaje pleno para vencer el efecto de la esttica de la
mquina que no ha operado por algn tiempo o que est cubierta de polvo. En otras formas
la corriente de arranque puede limitarse automticamente, es decir por ejemplo, cuatro
veces la corriente nominal. Algunas ventajas de arranques y paros se ilustran en las figuras
23.23a.
Una vez que el motor alcanz su velocidad nominal, un contacto pone en
cortocircuito los tiristores para evitar que se calienten. Debido a la cada de voltaje entre
nodo y el ctodo, la cantidad de prdidas trifsicas totales es de cerca de 3.5 W por
ampere. Entonces, los tiristores de un motor de 600 HP que consume una corriente de lnea
de 500A, disiparn 3.5 X 500 = 1750W. En la ausencia de un cortocircuito, un enfriamiento
forzado se necesitar usar para evitar el calentamiento de los tiristores.
Cuando se quita la potencia, el motor puede detenerse muy rpido. En tales casos la
ventaja de la rampa hacia abajo del arrancador electrnico es importante. Durante esta fase
el voltaje a travs de las terminales del motor se reduce gradualmente hasta que el motor se
detiene. El arrancador puede ser programado en campo para generar la rampa hacia arriba y
hacia abajo de manera que la carga sea manejada adecuadamente, figura 23.23b.
Un arranque suave del motor de induccin est disponible desde un HP hasta
muchos miles de HP. Ofrecen una excelente alternativa con respecto a elegir arrancadores:
con resistencia en serie, autotransformador, estrella Delta y devanado dividido.
130
Inversores autoconmutados
23. 8 inversores autoconmutados para motores de jaula
En la seccin 23.2 vimos que un motor sncrono se puede manejar por un inversor
conmutado en lnea. Esto es posible porque el motor sncrono puede proporcionar la
potencia reactiva necesaria para el inversor. Desafortunadamente, si el motor sncrono es
reemplazado por un motor de induccin, la frecuencia del sistema de conversin cae,
debido a que el motor de induccin no puede proporcionar potencia reactiva. De hecho,
absorbe potencia reactiva.
Sin embargo, podemos manejar un motor de induccin usando un inversor
autoconmutado, tambin llamado inversor con conmutacin forzada. ste opera un poco
diferente al inversor de lnea conmutada. Primero, puede generar su propia frecuencia,
determinada por la frecuencia del pulso aplicado a las compuertas. Segundo, puede
absorber o proporcionar potencia reactiva. La potencia reactiva generada o absorbida
depende de la naturaleza de la carga y de la accin de interrupcin de los semiconductores
de potencia. Los interruptores pueden ser IGBT'S, MOSFET'S, GTO'S o tiristores
ordinarios.
En el ltimo caso, los tiristores se arreglan en un puente convencional trifsico. Sin
embargo, cada tiristor es rodeado por un arreglo de capacitores, inductores, diodos y
tiristores auxiliares. El propsito de estos componentes auxiliares es forzar algunos
tiristores de potencia para que conduzcan cuando normalmente no deberan hacerlo, o
forzarlos a que se detengan en su conduccin antes de su tiempo natural. Y precisamente
esta accin de interrupcin forzada es la que nos habilita el que el convertidor genere o
absorba potencia reactiva.
131
Debido a la variedad de circuitos de interrupcin usados, mostramos el inversor
autoconmutado como un dispositivo simple de cinco terminales que tiene dos entradas de
directa y tres terminales de salida de alterna para proporcionar potencia trifsica al motor.
Hay dos tipos bsicos de inversores: inversores puente de corriente, figura 23.24a, e
inversores puente de voltaje, figura 23.26a. Esta simple representacin nos ayuda a
entender las ventajas bsicas de todos los inversores autoconmutados.
132
- -Las prdidas de potencia del inversor se asumen despreciables, por consecuencia la
potencia de entrada de directa es igual a la potencia activa alterna de salida.
- -La potencia reactiva generada por el inversor no es producida por la conmutacin
de los capacitores incluidos en la circuiteria. La potencia reactiva es debido a la
133
naturaleza de la carga.
- -La potencia reactiva de salida no requiere una potencia de directa neta de entrada.
- -Los dispositivos de potencia como los tiristores conectados en las terminales de
entrada de directa a las terminales de salida de alterna tienen un voltaje de cada
despreciable. Como sigue:
a. En un inversor fuente de voltaje, el voltaje de lnea de alterna es
sucesivamente igual a ms menos el voltaje de entrada de directa, 0
b. En un inversor fuente de corriente, la corriente de lnea de alterna es
sucesivamente igual a ms menos la corriente de directa 0.
Para controlar la velocidad en un motor de induccin jaula de ardilla, nosotros
usamos un sistema rectificador inversor en el cual el rectificador y el inversor estn
conectados por un enlace de directa. El rectificador est conectado a un sistema trifsico de
60 Hz y el inversor est conectado al estator. Dos tipos de enlaces de directa son usados,
corriente constante y voltaje constante.
En virtud del inductor L, la corriente constante en el enlace alimenta una corriente
constante al inversor, la cual es entonces alimentada secuencialmente a las tres fases del
motor, figura 23.24a. Similarmente, en virtud del capacitor C, figura 23.26, el enlace de
voltaje constante proporciona un voltaje constante al inversor, el cual es cambiado
secuencialmente de una fase a la prxima del motor de induccin.
Muchos mtodos de interrupcin han sido revisados. En las siguientes secciones
23.9 a 23.12, se describen los mtodos que generan ondas rectangulares de corriente y de
voltaje. Tambin se describen los mtodos de modulacin de ancho de pulso.
23.9 Convertidor de frecuencia autoconmutado fuente de corriente
El convertidor de frecuencia fuente de corriente mostrado en la figura 23.24a es
usado para controlar la velocidad de un motor de jaula de ardilla. La accin de interrupcin
del inversor es tal que la corriente en cada fase es un pulso rectangular que fluye por 120
grados. Sin embargo, el voltaje resultante entre las lneas A, B y C es muy prximo a la
senoidal. La razn es que los pulsos de corriente rectangular trifsica producen un campo
magntico giratorio que tiene casi la forma senoidal. La figura 23.24 muestra la corriente de
lnea I
a
en una fase, y el voltaje de lnea a neutro E
an
. El ngulo de fase 0 corresponde al
factor de potencia del motor, depende de las propiedades del motor mismo y de la accin de
interrupcin del inversor. En efecto, aunque el instante t
1
coincide con el disparo de los
tiristores conectados a la fase A, el tiempo del pulso no est determinado por el punto de
cruce por cero del voltaje E
an
. El voltaje encuentra su propio lugar dependiendo de la
velocidad, par y direccin de rotacin particulares que el motor tiene.
Podemos obtener el frenado regenerativo, accin generador, cambiando el ngulo de
disparo y reduciendo la frecuencia de pulso en las compuertas del convertidor 2, as como
se explic en la seccin 20.20. Esto invierte la polaridad de E
2
. Sin embargo, la corriente de
134
directa contina fluyendo en la misma direccin y as el convertidor 2 regresa potencia al
enlace de directa. Por el retardo simultneo de los disparos de los tiristores en el
convertidor 1, podemos invertir la polaridad de E
1
. Por lo tanto, el convertidor 1 ahora
acta como un inversor, regresando la potencia a la lnea trifsica. La nueva relacin de
fase entre el voltaje del estator y la corriente del estator es mostrado en la figura 23.24c.
Note que el convertidor 2 contina alimentando poca tensin reactiva al motor durante este
periodo de frenado regenerativo.
La direccin de rotacin se cambia fcilmente alternando la secuencia de los pulsos
que disparan las compuertas del convertidor 2. Por lo tanto, este convertidor de frecuencia
esttico puede operar en los cuatro cuadrantes con alta eficiencia. Cambiando la frecuencia,
la curva par velocidad puede moverse hacia adelante o hacia atrs, como se mostr en la
figura 23.16. Cargas de alta inercia pueden rpidamente ser llevadas a su velocidad nominal
diseando los sistemas de control para que el par a plena carga sea desarrollado mientras el
motor se acelera.
En la prctica, la frecuencia de salida de los inversores de ondas rectangulares
usando tiristores puede ser variada sobre un rango de 10:1, con topes de frecuencia de hasta
400 Hz. Sin embargo, en aplicaciones comerciales las frecuencias usualmente son menores
que 200 Hz. A par nominal el voltaje de alterna tiene que cambiarse en la misma
proporcin que la frecuencia para mantener el flujo del estator constante. Por lo tanto, el
voltaje del enlace de directa E
1
debe ser reducido en la misma proporcin que la velocidad
es reducida. Esta reduccin del voltaje se logra incrementando el ngulo de disparo de los
tiristores en el convertidor 1. Desafortunadamente, esto tiende a incrementar la potencia
reactiva consumida desde la lnea trifsica.
El voltaje del enlace de directa se mantiene constante cuando el motor opera sobre
su velocidad base. El motor entonces desarrolla un menor par que el nominal porque est
girando en modo de potencia constante. La figura 23.25 muestra el tamao fsico de un
manejador de frecuencia variable fuente de corriente.
_________________________________________________________________________
Ejemplo 23.3
Un motor trifsico de 40 HP, 1165 rpm, 460V, 52 A, a 60 Hz trifsico es manejado por un
convertidor de frecuencia fuente de corriente. La eficiencia del motor es 88% y la del
inversor es 99.4%. Refirindose a la figura 23.24, calcule el valor aproximado de lo
siguiente:
a. La potencia de entrada de directa al convertidor 2
b. La corriente en el enlace de directa
c. El voltaje de directa E
1
producido por el convertidor 1
Solucin
a. La potencia activa absorbida por el motor es
135
40 70
P 33.9
0.88
X
KW = =
La potencia que va absorbida por el convertidor 2, el inversor, es
2
33.9
P 34.1
0.994
KW = =
b. El valor efectivo de la corriente a plena carga es 52A, indicados en la placa de
datos. Esta es la componente fundamental de la corriente I
a
, figura 23.24b. Por lo
tanto, la corriente de directa tiene un valor aproximado de
52
I 66.7
0.78
d
A = =
c. El valor de directa de E
1
y E
2
es
2
1
d
P 34100
E = = 511
I 66.7
V =
_________________________________________________________________________
23. 10 convertidor de frecuencia autoconmutado fuente de voltaje
En algunas aplicaciones industriales, tales como la industria textil, la velocidad de
muchos motores tiene que aumentase y/o disminuirse conjuntamente. Estos motores deben
estar conectados a un bus comn de manera que funcionen al mismo voltaje y frecuencia.
Bajo estas circunstancias usamos un convertidor de frecuencia fuente de voltaje, figura
23.26a.
Un puente rectificador trifsico produce un voltaje de directa. El capacitor asegura
un voltaje de directa fijo a la salida del inversor, mientras que el inductor tiende a suavizar
la corriente de salida alimentada por el rectificador. El inversor sucesivamente interrumpe
el voltaje a travs de la lnea del motor trifsico. La interrupcin produce pulsos de voltaje
rectangular positivo y negativo de 120 grados de duracin, figura 23.26b. Los rangos de
frecuencia tpicos van de 10 a 200 Hz.
136
La componente fundamental del voltaje de lnea a lnea es directamente relacionada
al voltaje de directa por la siguiente expresin
E
lin
=0.78 E
d
Donde
E
lin
= componente fundamental efectiva del voltaje de lnea a lnea [V]
E
d
= voltaje de directa a la entrada del convertidor [V]
0.78 = constante
Hasta la velocidad base, la amplitud del voltaje de salida del inversor E
lin
vara en
proporcin a la frecuencia de manera que el flujo ser constante en el motor, o motores.
Debido a que el voltaje de alterna en su parte plana es igual al voltaje de directa E
d
, esto
indica que el voltaje rectificado puede ser variado de acuerdo a como la frecuencia cambia.
La velocidad del motor puede ser por lo tanto controlada desde unas pocas revoluciones por
minuto hasta un mximo mientras se desarrolla el par nominal. Arriba de la velocidad base
todos los voltajes se mantienen constantes mientras la frecuencia sigue incrementando. En
137
este modo de potencia constante, el par decrece mientras que la velocidad aumenta.
El frenado regenerativo es posible, pero la corriente del enlace I
d
se invierte cuando
el motor acta como generador. El voltaje E
2
no cambia la polaridad en un inversor fuente
de corriente. Debido a que el convertidor 1 no puede aceptar flujo de corriente inversa, un
tercer convertidor, no mostrado, tiene que ser instalado en paralelo inverso con el
convertidor 1 para permitir el frenado regenerativo. El tercer convertidor funciona como un
inversor, y mientras opera, el convertidor 1 est bloqueado. Como resultado los
manejadores fuente de voltaje regresan la potencia a la lnea de alterna pero tienden a ser
ms caros que los manejadores fuente de corriente. En muchos casos un resistor es usado
para absorber la potencia proporcionada durante el proceso de frenado. A menos que la
potencia sea mucha, tales frenados dinmicos son mucho ms baratos que regresar la
potencia a la lnea. En otras instalaciones una corriente de directa es inyectada en los
devanados del estator. La accin de interrupcin del convertidor 2 puede ser representada
por tres interruptores mecnicos, como se muestra en la figura 23.27a. La secuencia de
apertura y cierre est dada en la tabla b, junto con los voltajes rectangulares de lnea
resultantes. Una X indica que un interruptor est cerrado. ste modelo mecnico ilustra que
los tiristores y otros dispositivos electrnicos en el convertidor 2 realmente actan como
interruptores de alta velocidad. La accin de interrupcin es llamada de seis pasos por que
la secuencia de interrupcin se repite despus del paso sexto. Como se puede ver de la
tabla.
Manejadores de modulacin de ancho de pulso
23.13 Modulacin de ancho de pulso
En los convertidores de frecuencia autoconmutados discutidos, se generan formas
rectangulares que contienen voltajes y corrientes armnicas principalmente del quinto y
sptimo orden. Cuando estas corrientes armnicas fluyen en los devanados del motor,
producen pares pulsantes que estn superpuestos en el par principal. La frecuencia de
pulsacin del par es seis veces la frecuencia fundamental.
Por ejemplo, supongamos un manejador con un motor de induccin trifsico de 4
polos. Cuando la frecuencia de la onda rectangular es 60 Hz, la velocidad sncrona es 1800
rpm y la del par pulsante correspondiente es 60 * 6 = 360 Hz. Por otro lado, cuando una
frecuencia de 1.5 es aplicada al estator, la velocidad scrona es 45 rpm y la del par de
vibracin asociada es 1.5 x 6 = 9 Hz.
Las pulsaciones del par, tales como 360 Hz, son amortiguadas a moderadas y altas
velocidades, debido a la inercia mecnica. Sin embargo, a bajas velocidades una vibracin
de 9 Hz es muy notoria. Tales fluctuaciones son inaceptables en algunas aplicaciones
industriales donde un control de velocidad fino es requerido. Bajo estas circunstancias, en
lugar de usar formas de onda rectangulares, el motor es manejado por tcnicas de
modulacin de ancho de pulso. Los convertidores que generan salidas PWM fueron
cubiertos anteriormente.
138
La presencia de la frecuencia de acarreo elimina los armnicos de baja frecuencia
embebidos en la frecuencia fundamental. Los nicos armnicos presentes son los de la
frecuencia de acarreo y sus mltiplos ms cercanos. Entonces, un manejador PWM que
genera una frecuencia fundamental de 2 Hz, usando una frecuencia de acarreo de 2500 Hz,
podra tener armnicos alrededor de 2500 Hz y sus mltiplos de 2500 Hz. Los armnicos
de 2 Hz no se notan. Por consecuencia las vibraciones del par a bajas velocidades son
inapreciables.
Sin embargo, la distorsin de la corriente debida a la frecuencia de acarreo
incrementa las prdidas en el cobre en los devanados del motor. Tambin, los voltajes a la
frecuencia de acarreo que aparecen en los devanados incrementan las prdidas en el hierro.
Como resultado, un motor de induccin estndar trabajar cerca de 10 a 20C arriba cuando
es alimentado por un PWM a 60 Hz comparado con uno alimentado por una fuente senoidal
a 60 Hz convencional.
Para entender la aplicacin del PWM a los motores de induccin, es necesario ver
las diferencias en el control. La razn es que los motores induccin tradicionalmente han
139
sido operados a frecuencias fijas y cuando se requera una velocidad variable, la solucin
inmediata era un manejador de corriente directa pero ahora la atencin est dirigida al
comportamiento de los motores de induccin de velocidad variable.
Control de Par-velocidad de los motores de induccin
23.15 Orientacin de flujo en el motor de CD
Empezamos nuestro estudio del control de velocidad de par prefiriendonos slo al
motor de directa, figura 23.36a. El campo produce un flujo que es estacionario en el espacio
140
y se puede variar por medio de la corriente de campo. Cuando las escobillas estn en la
posicin neutra, la corriente de armadora fluye de manera que cada conductor est sujeto a
una fuerza que tiende a ser girar al motor. En este diagrama el eje de la corriente de
armadura est a un ngulo de 90 grados del eje de las escobillas. El eje de la corriente est
por lo tanto en lnea con el eje del campo. La ventaja importante es que el par resultante es
el mximo y es directamente proporcional al producto del flujo por la corriente. Las
cantidades de flujo y corriente se pueden variar independientemente haciendo muy fcil el
control del par.
La velocidad tambin se puede variar
aumentando o bajando el voltaje aplicado.
Entonces a bajas velocidades se tienen bajos
voltajes acompaados de grandes corrientes
de armadura para mantener el flujo en el
entrehierro constante. Es importante notar
que la orientacin del eje del flujo con
respecto al eje de la corriente de armadura
tiene un impacto directo en el par. Por
ejemplo, si las escobillas se desplazan como
se muestra en la figura 23.36b, el ngulo
entre el eje del flujo y el eje de la corriente
se altera y entonces produce un par menor.
Por lo tanto nosotros vemos que si las
escobillas se desplazan 90 grados del punto
neutro el par resultante sera 0. La razn es
que las fuerzas en los conductores de la
armadura ahora se cancelan unas con otras.
Entonces, la orientacin de flujo se
relaciona directamente con el eje de la
corriente de la armadura.
141
23.16 Velocidad de deslizamiento, orientacin de flujo y par
El comportamiento fundamental de un motor de induccin que tiene p polos se
puede entender refirindonos a la figura 23.37. Muestra dos polos sucesivos N y S creados
por el estator, haciendo un barrido hacia la derecha a velocidad sncrona n
s
. El flujo por
polo se distribuye senoidalmente. El rotor y sus barras tambin se mueven a la derecha,
pero a una velocidad n, donde sta es menor que la sncrona. El flujo que corta las barras
del rotor va a una velocidad de deslizamiento dada por
S=n
s
-n
Que es la diferencia de la velocidad sncrona menos la velocidad del rotor, un
voltaje es por lo tanto inducido en cada barra del rotor, su magnitud es proporcional a la
velocidad de deslizamiento multiplicada por la densidad de flujo en el cual las barras estn
inmersas. Entonces el voltaje es mximo en las barras 4 y 10 y es cero en las barras 1, 7, y
142
13. Hay seis barras por polo y por lo tanto su separacin es de 30 grados. La frecuencia del
rotor est relacionada a la frecuencia del estator por la siguiente expresin
f
2
=sf
1
adems el deslizamiento est dado por
s=(n
s
-n)/n
s
Y finalmente la frecuencia impacta directamente en la velocidad sncrona as como
los polos de la mquina con la siguiente relacin
n
s
=120 f/p
de estas expresiones se deduce la siguiente ecuacin
f
2
=Sp/120
La frecuencia del rotor es por lo tanto directamente proporcional a la velocidad de
deslizamiento. La frecuencia juega un papel muy importante en la orientacin del flujo del
motor de induccin a plena carga y voltaje nominal. La frecuencia del rotor de un motor
convencional es de 2 Hz o menos, lo cual implica que el desplazamiento de las ondas del
voltaje y corriente en el estator estn casi en fase, es decir su factor de potencia es muy
cercano a la unidad. Por otro lado si la frecuencia del rotor es muy alta el factor de potencia
se reduce.
23.17 Ventajas del control de velocidad variable modo par constante
La figura 23.38 muestra seis modos de operacin de un motor de induccin de
cuatro polos de 1KW, 1740 rpm. Tiene un voltaje nominal de 416 V, trifsico, a 60 Hz pero
diseado para cubrir un rango de velocidades desde cero hasta una velocidad mxima
variando la frecuencia del estator. Para lo cual se asume que el par se mantiene constante en
su valor nominal. Adems, el flujo en el entrehierro tambin se mantiene constante. En la
figura 23.38 podemos observar el resultado obtenido para diferentes frecuencias
alimentadas al estator pero en todas y cada una de las figuras veamos que las caractersticas
del rotor no cambian por lo tanto se cumple el control de velocidad manteniendo el par
constante. Se demuestra que en la proporcin que aumentemos o reduzcamos la frecuencia
de igual manera se tiene que hacer con el voltaje.
23.18 Ventajas del control de velocidad variable modo potencia constante
Regresando al motor descrito por la figura 23.38a. Supongamos que una fuente de
potencia electrnica puede nicamente proporcionar un voltaje nominal de 240V, pero que
la frecuencia puede crecer hasta 400 Hz, de ser necesario. Deseamos que el motor aumente
su velocidad hasta 4500 rpm, lo cual significa que la frecuencia del estator crezca hasta 150
143
Hz. Si la densidad de flujo se tiene que mantener constante en su nivel normal, el voltaje en
el estator debera de ser 600 V, como previamente se vio en la figura 23.38f.
Pero debido a que el voltaje en el estator esta limitado a 240 V, la densidad de flujo
pico automticamente caer en una proporcin igual a la que se incremente la frecuencia.
Entonces
144
Esta densidad de flujo pico es 2.5 veces menor que la nominal, esta situacin se
observan la figura 23.39. Dnde podemos demostrar que para el control de velocidad
variable manteniendo la potencia constante se necesita respetar la relacin entre par y
velocidad, es decir si la velocidad disminuye el par tiene que aumentar y viceversa.
23.20 Motor de induccin y su circuito equivalente
El control de par y velocidad de un motor de induccin jaula de ardilla es ms difcil
de alcanzar que en un motor de corriente directa debido a que el rotor no es accesible, y las
corrientes en l no pueden controlarse directamente. Las corrientes del rotor son inducidas
por las corrientes que fluyen en el estator. Adems, las corrientes del estator tambin
producen el flujo necesario para producir el par. Esta situacin compleja puede ser resuelta
de una mejor forma si nos referimos al circuito equivalente del motor de induccin
trifsico. El circuito completo equivalente por fase, es el mostrado en la figura 23.41. Es
muy similar al circuito de un transformador. Por simplicidad, en esta figura no se incluyen
las ramas que representan las prdidas en el ncleo. El voltaje aplicado a la entrada produce
una corriente en el estator que consiste de dos partes la corriente de magnetizacin que
produce el flujo en el entrehierro, y la corriente del secundario que refleja la corriente que
fluyen en el rotor, sta es la componente que produce par de la corriente del estator. Los
flujos indicados en la figura se asocian con las reactancias de los devanados del estator y
del rotor, respectivamente. Un parmetro muy importante es la resistencia R
2
/s que es la
forma de representar la potencia activa que es transmitida a travs del entrehierro, desde el
estator al rotor, por induccin. El circuito equivalente de un motor prctico se ilustra en la
figura 23.42a, donde se pueden observar parmetros estndar a 60 Hz, y en el cual se
pueden hacer estudios al rotor bloqueado o a plena carga y velocidad.
145
23.24 Volts por Hz en un motor prctico
En los manejadores de velocidad variable, las curvas par velocidad y corriente
velocidad mantienen su misma forma siempre y cuando el voltaje sea variado en la misma
proporcin que la frecuencia. Esto nos da la llamada regla relacin volts/Hz constante.
Cuando esta relacin se mantiene constante, el flujo en el motor permanece sin cambio
sobre un amplio rango de velocidades. Sin embargo, un problema aparece a bajas
velocidades. Y es que a bajas velocidades manteniendo el deslizamiento de velocidad
constante las resistencias y reactancias son menores y por lo tanto el par efectivo en este
momento ser menor. Y esto es debido a que el flujo en el entrehierro disminuye a bajas
magnitudes de voltaje. Por lo tanto el mantener la relacin constante volts/Hz a bajas
velocidades provoca cadas en el par. Si esto no se presenta, esta relacin funciona
correctamente. Adems esta cada de par se puede remediar aumentando sistemticamente
el voltaje en el estator, para compensar la cada en la resistencia del estator.
146
Bibliografa
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Controlador lgico programable SQUARE D
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