Introduccin

En un sistema con un sistema de control, segn sea la forma en que conteste

el actuador, distinguiremos distintos tipos de acciones de control, algunas de
ellas solamente utilizarn acciones llamadas bsicas, aunque lo ms comn
es que respondan mediante una combinacin de estas acciones bsicas.

Acciones
Bsicas
Combinacin de acciones
bsicas
Proporcional
(P)
Proporcional - Integrador (PI)
Derivativa
(D)
Proporcional - Derivativa (PD)
Integral (I)
Proporcional - Integral - Derivativa
(PID)

En controles industriales es muy comn encontrar los siguientes 5 tipos de
reguladores:
Dos posiciones (ON-OFF).
Proporcional (P).
Proporcional-Integral (PI).
Proporcional-Derivativo (PD).
Proporcional Integral Derivativo (PID).



Control Proporcional.
La funcin de transferencia entre la salida del controlador u(t) y la seal de error
e(t) es:
()
()

Donde KP se denomina ganancia proporcional.
Otro parmetro importante en la accin de este controlador, es la denominada
banda proporcional que expresa que tan grande ser la accin de control ante una
seal de error en la entrada, y es igual a:

Control Proporcional Integral.
El valor de salida del controlador proporcional vara en razn proporcional al
tiempo en que ha permanecido el error y la magnitud del mismo, su funcin de
transferencia es:

()
()
(

)
Control Proporcional Derivativo.
Por lo general, una gran pendiente en e(t) en un sistema lineal correspondiente a
una entrada escaln considerable produce un gran sobre impulso en la variable
controlada. El control derivativo mide la pendiente instantnea de e(t), prediciendo
que tan grande ser el sobre impulso aplicando las correcciones apropiadas antes
de que se presente ese sobre impulso. La funcin de transferencia del control PD
es:
()
()
( )
Donde TV se denomina duracin predicha.


Control Proporcional Integral Derivativo.
Esta combinacin tiene la ventaja de que cada una de las tres acciones de control
son individuales. La funcin de transferencia es:
()
()
(

)

Ejercicios acciones de control
Controlador Proporcional



Fig. 1. Esquema de control, para un controlador Proporcional

Controlador Proporcional-Integral
En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin
integral, siempre actan en combinacin con reguladores de una accin
proporcional, complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra
en accin el regulador proporcional (instantneamente) mientras que el
integral acta durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuacin.

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las
necesidades del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa,
correspondiente al efecto integral ser pequea y, su efecto ser atenuado, y
viceversa.

Fig. 2. Esquema de control, para un controlador Proporcional-Integral
Ejemplo
()

( )( )

(

() () ().. (1)
()

[()()
().. (2)
()

Teorema del valor final para E(s)
Sustituyendo (2) en (1)
() ()
( )
[( )( )
()
() *
( )
[( )( )
+ ()
() *
[( )( ) ( )
[( )( )
+ ()
()
[( )( )
[( )( ) ( )
()

*
[( )( )
[( )( ) ( )
+

Teorema del valor final para Y(s)
Sustituyendo (1) en (2)
() [

[( )( )
] (() ())
() ( *
( )
[( )( )
+) [

[( )( )
] ()
() (
[( )( ) ( )
[( )( )
) [

[( )( )
] ()
() [

[( )( )
] () *
[( )( )
[( )( ) ( )
+
() [

[( )( ) ( )
]

[

[( )( ) ( )
]

Ventajas del controlador PI
Decremento el tiempo de subida
Elimina el error de estado estable

Desventajas del controlador PI
Empeora la respuesta transiente
Incrementa el sobre impulso


Controlador Proporcional-Derivativo
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una
respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:
y(t) = Salida diferencial.
e(t) = Error
T
d
= Tiempo diferencial
La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador
diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la velocidad
de variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial
ser muy brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por eso no lo hemos vuelto
a explicar separadamente como si hemos hecho con el integral -aunque el integral
puro tampoco existe-), si no que siempre lleva asociada la actuacin de un
regulador proporcional (y por eso hablamos de regulador PD), la salida del bloque
de control responde a la siguiente ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo derivativo y
es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa un cambio en la
variable regulada, comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:



Fig. 3. Esquema de control, para un controlador Proporcional-Derivativo
Ejemplo
()

( )( )

( )
() () ().. (1)
()

(()()
().. (2)
()

Teorema del valor final para E(s)
Sustituyendo (2) en (1)
() ()
( )
(( )( )
()
() *
( )
(( )( )
+ ()
() *
(( )( ) ( )
(( )( )
+ ()
()
(( )( )
(( )( ) ( )
()

[
(( )( )
(( )( ) ( )
]

Teorema del valor final para Y(s)
Sustituyendo (1) en (2)
() [

(( )( )
] (() ())
() ( *
( )
(( )( )
+) [

(( )( )
] ()
() (
(( )( ) ( )
(( )( )
) [

(( )( )
] ()
() [

(( )( )
] () [
(( )( )
(( )( ) ( )
]
() [

(( )( ) ( )
]

[

[( )( ) ( )
]

Ventajas del controlador PD
Incrementa la estabilidad del sistema
Decrece el sobre impulso
Desventajas del controlador PD
Amplifica las seales de ruido
Puede provocar un efecto de saturacin en el actuador
Controlador Proporcional-Integral-Derivativo

Fig. 4. Esquema de control, para un controlador Proporcional-Integral-Derivativo
Conclusin
Cada accin de control tiene sus ventajas y desventajas, actuando
individual o en conjunto corregirn ya sea la velocidad de respuesta, la estabilidad
o algn otro parmetro.
Las principales caractersticas que podemos rescatar de cada uno son:
Aumentar la accin proporcional Kp tiene los siguientes efectos:

1. Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.
2. Disminuye el error del sistema en rgimen permanente.
3. Aumenta la inestabilidad del sistema
Aumentar la accin proporcional ms all de este punto producir una
inestabilidad indeseable. Reducir la accin proporcional, reducir la velocidad de
respuesta del sistema y aumentar su error permanente.

Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes efectos:

1. Aumenta la estabilidad del sistema controlado.
2. Disminuye un poco la velocidad del sistema.
3. El error en rgimen permanente permanecer igual.
Esta accin de control servir por lo tanto para estabilizar una respuesta que
oscile demasiado.
Aumentar la accin integral Ki tiene los siguientes efectos:

1. Disminuye el error del sistema en rgimen permanente.
2. Aumenta la inestabilidad del sistema.
3. Aumenta un poco la velocidad del sistema.
Esta accin de control servir para disminuir el error en rgimen permanente.

Cada accin de control se enfoca en corregir un parmetro determinado,
por lo cual la combinacin de los tres har que el sistema con el cual trabajemos,
funcione de la mejor manera posible sintonizando cada accin (Proporcional-
Integral-Derivativa) en valores que se determinan por diferentes mtodos.

Accin Proporcional.
Se aumenta poco a poco la accin proporcional para disminuir el error (diferencia
entre el estado deseado y el estado conseguido) y para aumentar la velocidad de
respuesta.
Si se alcanza la respuesta deseada en velocidad y error, el PID ya est
sintonizado.
Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se
debe aumentar la accin derivativa.
Accin Derivativa.
Si el sistema es demasiado inestable, se aumentar poco a poco la constante
derivativa Kd para conseguir de nuevo estabilidad en la respuesta.
Accin Integral.
En el caso de que el error del sistema sea mayor que el deseado, se aumentar la
constante integral Ki hasta que el error se minimice con la rapidez deseada.
Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se
debe aumentar la accin derivativa.



Fuentes
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/nunez_e_f/capitulo1.pdf
https://sites.google.com/site/picuino/pid_controller#TOC-Acci-n-de-control-Integral
https://sites.google.com/site/picuino/pid_controller#TOC-Acci-n-de-control-Proporcional
http://e-
ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//4750/4926/html/13_controlador_de_
accin_proporcional_e_integral_pi.html
http://control-pid.wikispaces.com/
http://www.udb.edu.sv/udb/archivo/guia/electronica-ingenieria/sistemas-de-control-
automatico/2013/i/guia-6.pdf

( )( )