SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL

CONTENIDOS
1. NECESIDAD Y APLICACIONES DE LOS S.A.C.
2. REPRESENTACIN DE LOS S.A.C.
3. TIPOS DE SISTEMAS: LAZO ABIERTO Y CERRADO
4. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL
INTRODUCCIN
CONCEPTOS
TIPOS DE SISTEMAS
DE CONTROL
T. DE LAPLACE
SISTEMAS AUTOMATICOS DE
CONTROL
DEFINICIN.
Conjunto de componentes fsicos
conectados
Regulan la actividad por s
mismos.
Corrigen errores de
funcionamiento
EJEMPLO: control T habitacin
Regulacin mediante un termostato.
Se programa la temperatura de referencia.
Si T recinto < T deseada Se produce Q
Si T recinto > T deseada No produce Q
APLICACIONES
INDUSTRIA
CALIDAD Y CANTIDAD DE PRODUCCIN
REDUCCIN DE COSTES
MAQUINIZACIN ESPECIALIZADA
APLICACIONES
HOGARES
MEJORA CALIDAD DE VIDA
APLICACIONES
AVANCES CIENTFICOS
APLICACIONES
AVANCES TECNOLGICOS
CONCEPTOS DE REGULACION
AUTOMTICA
VARIABLE DEL SISTEMA: magnitud controlada
Velocidad, posicin, temperatura, presin
ENTRADA: excitacin exterior al sistema
SALIDA: respuesta del sistema
PERTURBACIN: seales no deseadas
TIPOS DE SISTEMAS AUTOMTICOS
NATURALES: T organismo humano.
Entrada, T habitual, Salida T actual.
ARTIFICIALES: Calefaccin y termostato.
Entrada, T referencia, Salida T habitacin.
MIXTOS: Manejo automvil. Entrada,
direccin carretera, Salida, direccin
automvil. Control mixto: sentido y
volante.
REPRESENTACIN DE LOS
SITEMAS DE CONTROL
1. MEDIANTE DIAGRAMA DE BLOQUES.
2. CADA DIAGRAMA TIENE UNA ENTRADA Y UNA
SALIDA
3. LA INTERACCIN DE LOS BLOQUES SE HACE
POR MEDIO DE FLECHAS.
OPERACIONES ENTRE BLOQUES
SUMA, RESTA, MULTIPLICACIN, DIVISIN
TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL
1. BUCLE O LAZO ABIERTO: la accin de control
es independiente de la salida
Puerta corredera
Lavadora
Calefaccin sin termostato
2. BUCLE O LAZO CERRADO: la accin de control
depende en cierto modo de la salida.
Calefaccin con termostato
SISTEMA DE LAZO ABIERTO
1. La seal de salida no influye en la entrada.
2. Su exactitud depende de la calibracin.
3. El sistema de controla directamente o mediante
un transductor y actuador.
LA LAVADORA COMO PARADIGMA DEL SISTEMA DE LAZO ABIERTO
INCONVENIENTE DEL SISTEMA
ABIERTO
LA SENSIBILIDAD A LAS PERTURBACIONES.
EJEMPLO: sistema de calefaccin controlado por tiempo en el
que se produce
una perturbacin en pleno
funcionamiento: se abre
una ventana.
SISTEMA DE LAZO CERRADO I
1. La accin de control depende de la salida.
2. Tiene realimentacin: de salida a entrada.
3. Realimentacin: propiedad que compara la
salida con la entrada, producindose una seal
de control.
4. Error: diferencia entre la entrada y la salida
SISTEMA DE CONTROL LAZO
CERRADO II
EL ESQUEMA TPICO
error, referencia y variable realimentada.
ESTOS SISTEMAS SON MUY POCO SENSIBLES A
LAS PERTURBACIONES.
EJEMPLO
REPRESENTA EN FORMA DE DIAGRAMA DE BLOQUES
EL SISTEMA DE CONTROL PARA CAMINAR EN UNA
DETERMINADA DIRECCIN.
ENTRADA:
SALIDA:
CONTROLADOR:
PLANTA O PROCESO:
DETECTOR DE ERROR O COMPARADOR:
COMPONENTES DE UN SISTEMA DE CONTROL
CONTENIDOS:
1. COMPONENTES DE UN S.C.
2. EL REGULADOR
3. TRANSDUCTORES Y CAPTADORES
4. TRANSDUCTORES DE POSICIN
5. TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD
6. TRANSDUCTORES DE TEMPERATURA
7. TRANSDUCTORES DE PRESIN
8. MEDIDA DE ILUMINACIN
9. COMPARADORES Y ACTUADORES
COMPONENTES DE UN SISTEMA DE
CONTROL
REGULADOR, TRANSDUCTOR O CAPATDOR,
COMPARADOR O DETECTOR DE ERROR, ACTUADOR.
REGULADOR
1. DETERMINA EL COMPORTAMIENTO DEL BUCLE.
2. ACTUA MEDIANTE UNA ACCIN DE CONTROL.
3. TIPOS DE ACCIONES DE CONTROL:
PROPORCIONAL(P)
INTEGRAL (I)
DIFERENCIAL (I)
ACCIONES DE CONTROL
PROPORCIONAL P.D.
ES UNA AMPLIFICACIN DE LA SEAL DE ERROR
LA MODIFICACIN ES PROPORCIONAL AL ERROR.
INCONVENIENTE: ERROR PERMANENTE .
REGULADOR P
PARA MANTENER
EL CAUDAL K POR
LA VLVULA V.
ERROR
PERMANENTE: NIVEL
DEPSITO
ACCIN DE CONTROL INTEGRAL
P.I.
LA ACCIN DE CONTROL DEL REGULADOR ES
PROPORCIONAL A LA INTEGRAL DE LA SEAL DE ERROR.
LA ACCIN ES FUNCIN DE LA DESVIACIN DE LA
SEAL Y DEL TIEMPO EN QUE SE HA PRODUCIDO.
ESTA ACCIN EVITA
ERRORES PERMANENTES.
MOTOR CON VELOCIDAD
REGULADA POR TENSIN
ACCIN DE CONTROL
DIFERENCIAL D
AL IGUAL QUE LA INTEGRAL, VA UNIDA A LA P
LUEGO ES PD o PDI
LA SEAL DE MANDO VARIA EN FUNCIN DE LA
DERIVADA DE LA SEAL DE ERROR.
ACTUA EN FUNCIN DE LA PENDIENTE DEL error.
SE ANTICIPA A LA SOBREOSCILACIN.
TRANSDUCTOR
TRADUCEN UNA MAGNITUD DE ENTRADA EN
OTRA DE SALIDA MS FACIL DE PROCESAR.
ES DE LA MISMA NATURALEZA QUE EL
CAPTADOR, PERO DIFERENTE UTILIDAD.
CAPTADOR: CAPTA UNA SEAL PARA
REALIMENTARLA.
TIPOS:
TRANSDUCTORES DE POSICIN,
PROXIMIDAD Y DESPLAZAMIENTO
TIPOS:
RESISTIVOS, INDUCTIVOS, CAPACITIVOS, FINAL DE
CARRERA, ULTRASONIDO Y RADAR.
TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD I
TACMETROS MECNICOS O ELCTRICOS PARA
VELOCIDAD ANGULAR.
MEDIDA EN r.p.m.
PUEDEN MEDIR VELOCIDAD MEDIA/INSTANTANEA
TACMETROS MECNICOS
TRANSDUCTORES DE VELOCIDAD II
TACMETROS ELCTRICOS
TACMETRO DE CORRIENTES
PARSITAS
TACMETROS DE VELOCIDAD
TACMETROS DE FRECUENCIA
F = K
TRANSDUCTORES DE TEMPERATURA
TERMORESISTENCIAS:
HILO METLICO DE Pt CON UNA R DE 100 A O c
QUE VARA CON LA TEMPERATURA. ES LA SONDA Pt100.
R
T
= R
0
[1 + (T T
0
)]
SE USA EN EL PUENTE DE WHEATSTONE
R
PT =
(R
2
/R
1
) R
X
TERMISTORES: NTC y PTC
RESISTENCIAS SEMICONDUDORAS VARIABLES CON T
NTC y PTC
NTC : cambios pequeos de T; cambios grandes de R
y se usa un divisor de tensin. Medidas contnuas.
PTC: cambia su R a determinada T. Alarmas.
TERMOPARES
BASADOS EN EL EFECTO SEEBECK
AL CERRAR UN CIRCUITOS CON DOS
CONDUCTORES METALICOS DIFERENTES,
MANTENIENDO UNA SOLDADURA CALIENTE Y
OTRA FRA, SE PRODUCE UNA CORRIENTE
ELECTRICA DEBIDO A LA DIFERENCIA DE T.
ALEACIONES DE :
CROMEL.
ALUMEL
CONSTANTN.
PIRMETRO DE RADIACIN
LEY DE STEFAN- BOLTZMAN: La energa por unidad
de tiempo y superficie de un cuerpo es directamente
proporcional a la cuarta potencia de su T absoluta.
Miden a distancia la T de un cuerpo en funcin de la
radiacin que emiten.
TRANSDUCTORES DE PRESIN
TIPOS: MECANICOS, ELECTROMECNICOS Y DE
VACO.
TRANSDUCTORES MECNICOS: MIDEN LA PRESIN
DIRECTAMENTE ( COMPARNDOLA CON UN
LIQUIDO DE DENSIDAD Y ALTURA CONOCIDA), E
INDIRECTAMENTE ( DEFORMACIN DE ELEMENTOS
ELSTICOS DEL TRANSDUCTOR)
TRANSDUCTORES DE PRESIN
MECNICO DE DIAFRAGMA
DIAFRAGMAS SOLDADOS CUYA DEFORMACIN POR
PRESIN ES TRANSMITIDA A UNA AGUJA
INDICADORA MEDIANTE UN JUEGO DE PALANCAS.
TRANSDUCTORES DE PRESIN
MECNICO DE FUELLE
PIEZA FLEXIBLE EN LA DIRECCIN DE SU EJE QUE
PUEDE DILATARSE O COMPRIMIRSE EN FUNCIN DE
LA PRESIN. SU EXTREMO EST UNIDO A UNA AGUJA
INDICADORA.
TRANSDUCTOR DE PRESIN
ELECTROMECNICO RESISTIVO
LA PRESIN DESPLAZA UN CURSOR A LO LARGO DE
UN POTENCIMETRO. LA R ES FUNCIN DE P.
EL MICRFONO
TRANSDUCTOR DE PRESIN
ELECTROMECNICO CAPACITIVO
MIDE LA PRESIN POR MEDIO DE UN DIAFRAGMA
QUE ES UNA ARMADURA DE UN CONDENSADOR. LA
VARIACIN DE C ES FUNCIN DE P
TRANSDUCTOR DE PRESIN DE
GALGAS EXTENSIOMTRICAS
SE BASAN EN LA VARIACIN DE LONGITUD Y
DIMETRO QUE EXPERIMENTA UN HILO CONDUCTOR
O SEMICONDUCTOR AL SER SOMETIDO A ESFUERZO
MECNICO POR LA PRESIN.
TRANSDUCTOR DE PRESIN
ELECTROMECNICO
PIEZOELECTRICO
SE BASAN EN EL EFECTO PIEZOELCTRICO: CUANDO
SE APLICA PRESIN A DETERMINADAS ZONAS DE UNA
LMINA CRISTALINA, APARECE UN TENSIN
ELCTRICA ENTRE ELLAS.
TRANSDUCTORES DE ILUMINACIN
SUELEN TRANSFORMAR LA ENERGA LUMINOSA
QUE RECIBEN EN CORRIENTE ELCTRICA.
LDR, FOTODIODOS Y FOTOTRANSISTORES.
FOTODIODOS Y
FOTOTRANSISTORES
FOTODIODO: CONDUCE CUANDO RECIBE LUZ:
FOTOTRANSISTOR: CONDUCEN DE EMISOR A
COLECTOR CUANDO RECIBEN LUZ EN LA BASE. SU
SENSIBILIDAD ES MAYOR QUE EL DIODO PERO SU
RESPUESTA ES MS LENTA
COMPARADORES
ES EL ELEMENTO QUE DA LA SEAL DE ERROR POR
COMPARACIN ENTRE LA DE REFERENCIA Y LA DEL
CAPTADOR. SOLO ESTA EN LOS DE BUCLE CERRADO.
PUEDEN SER NEUMTICOS, MECNICOS,
ELCTRICOS Y ELECTRNICOS.
ACTUADORES
Son los elementos finales de control
Funcionan como rganos de mando.
EJEMPLOS: interruptores, rels, vlvulas neumticas,
vlvulas de control.
VLVULA DE CONTROL:
Se comporta como un orificio
de rea continuamente variable.
CUERPO: obturador y asiento
SERVOMOTOR: acciona el vstago
TAPA: une cuerpo al servo.
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Herramienta matemtica usada en Regulacin
Automtica.
En R.A. interesa conocer la respuesta del
sistema a una entrada determinada.
El modelo matemtico del sistema de control
suele ser una funcin de variable real (t, L)
La resolucin de los problemas de R.A. se
basan en reemplazar funciones reales por
funciones de variable compleja, ms fcil de
resolver: transformada de Laplace.
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
CONTENIDOS
1. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
2. CONCEPTO DE FUNCIN DE TRANSFERENCIA
3. OPERACIONES DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES
4. ESTABILIDAD
5. ANALISIS DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA DE
REGULACIN
6. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE ALGUNOS
SISTEMAS FSICOS
TRANSFORMADA DE LAPLACE
DEFINICIN:
TRANSFORMADA
INVERSA
EJEMPLO
OBTENER LA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA
FUNCIN UNIDA: f(t) = 1
PROPIEDADES T.d L.
1. 2.
3. 4.
5. 6 6.
7.
5.
6.
7.
TABLA DE TRANSFORMADAS
FUNCIONES TPICAS
LA TRANSFORMADA INVERSA
1. Mtodo directo muy laborioso
2. La funcin antitransformada en Sistemas de
Control: (n>m)
3. En forma de suma de fracciones simples
TRANSFORMADA INVERSA: CLCULO
1. QUE LAS RACES SEAN REALES Y DISTINTAS:
LA TRANSFORMADA INVERSA:
CLCULO
2. QUE HAYA RACES MLTIPLES
EJEMPLO
OBTENER LA TRANSFORMADA INVERSA DE:
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
1. TEORI CLASICA DE CONTROL: relacin E/S, caja
negra.
2. FUNCIN DE TRANSFERENCIA:
Descripcin matemtica del sistema fisico
Basada en la Transformada de Laplace
Ayuda a conocer el comportamiento del sistema.
Nos da pistas sobre la estabilidad del sistema
Nos dice los valores de ciertos parmetros del
sistema para que sea estable.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
CONCEPTO
G(s): de un sistema es cociente entre las
transformadas de Laplace de las seales de salida y
de entrada.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
CARACTERSTICAS
1. G(s) DEPENDE SOLO DE LAS PROPIEDADES
FSICAS DE LOS COMPONENTES DEL SISTEMA,
NO DE LA SEAL DE ENTRADA.
G(s) viene expresado como el cociente de dos
polinomios en la variable compleja s
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
CARACTERSTICAS
CONOCER G(s) NOS PERMITE OBTENER LA VARIABLE DE SALIDA
PARA CADA FUNCIN DE ENTRADA
G(s) SIRVE PARA CONOCER LA TRANSFORMADA DE LAPLACE DE LA
SALIDA CONOCIDA LA DE LA ENTRADA
CON LA TRANSFORMADA INVERSA OBTENEMOS LA RESPUESTA EN
EL TIEMPO ANTE UNA ENTRADA DETERMINADA
POLOS Y CEROS
EN LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
D(s) SE DENOMINA FUNCIN CARACTERISTICA
D(s) DETERMINA LAS CARACTERSTICAS FSICA DE LOS
ELEMENTOS DEL SISTEMA
D(s) = 0 ES LA ECUACIN CARACTERSTICA DEL SISTEMA
POLOS Y CEROS
POLOS: RACES DE LA ECUACIN CARACTERSTICA
D(s)=0
CEROS: RACES DEL NUMERADOR N(s)
PARA QUE UN SISTEMA SEA FSICAMENTE
REALIZABLE, EL NUMERO DE POLOS DEBE SER
MAYOR O IGUAL QUE EL NMERO DE CEROS
OPERACIONES DE LOS
DIAGRAMAS DE BLOQUES
BLOQUES EN SERIE
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA GLOBAL ES
IGUAL AL PRODUCTO DE LAS FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA AISLADAS
OPERACIONES DE LOS
DIAGRAMAS DE BLOQUES
BLOQUES EN PARALELO
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA GLOBAL PARA UN SISTEMA QUE
EST COMPUESTO POR BLOQUES EN PARALELO ES IGUAL A LA SUMA
DE LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA AISLADAS.
OPERACIONES DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUE
SISTEMA DE BUCLE CERRADO
R(s): T.L. de la seal de entrada
E(s): T.L. de la seal de error.
C(s): T.L. de la seal de salida
B(s): T.L. de la seal realimentada
G(s): Funcin de transferencia directa
H(s): Funcin de transferencia del bucle de realimentacin
OPERACIONES DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES
DEL COMPARADOR: E(s) = R(s) B(s)
DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DIRECTA:
C(s) = G(s) . E(s)
DE LA REALIMENTACIN: B(s)=H(s). C(s)
SUSTITUYENDO EN C(s), E(s) y B(s)
EJEMPLO
OBTENER LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL SIGUIENTE BLOQUE.
ESTABILIDAD
UN SISTEMA ESTABLE es el que permanece en reposo a no ser que
se excite por una fuente externa, en cuyo caso alcanzar un nuevo
reposo una vez que desaparezcan todas las excitaciones.
Para que un sistema de regulacin sea estable, las races
de su ecuacin caracterstica (polos) deben estar situadas
en la parte negativa del plano complejo de Laplace.
DETERMINACIN DE LA ESTABILIDAD
DETERMINAR EL MARGEN DE VALORES DE K PARA QUE EL SISTEMA
SEA ESTABLE.
DETERMINACIN DE ESTABILIDAD
Funcin de transferencia en bucle cerrado con
realimentacin unidad