Deslizante 1

Valencia, Espaa, Septiembre de 2008 Curso de Sistemas de Control en Rgimen Deslizante. Prof. Dr. Hernn De Battista - p.
1/45
SISTEMAS DE CONTROL EN RGIMEN
DESLIZANTE
Hernn De Battista
Laboratorio de Electrnica Industrial, Control e Instrumentacin (LEICI)
Departamento de Electrotecnia. Facultad de Ingeniera.
Universidad Nacional de La Plata
Septiembre de 2008
Valencia, Espaa, Septiembre de 2008 Curso de Sistemas de Control en Rgimen Deslizante. Prof. Dr. Hernn De Battista - p. 2/45
Organizacin del Curso
PARTE 1 Introduccin a los sistemas conmutados
PARTE 2 Control por modo deslizante de sistemas lineales
PARTE 3 Control por modo deslizante de sistemas no lineales
PARTE 4 Aplicacin al acondicionamiento en lazos de control con restricciones
Control x modo deslizante de sistemas no lineales
Conceptos
preliminares
OSistemas anes
en el control
ODerivada
direccional
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Sistemas anes en el control
G
Consideremos sistemas de la forma
x = f(x) + g(x) u
y = h(x)
con
x .
n
u |
y
f : .
n
, f (
g : .
n
, g (
h : . , h (
Conceptos
preliminares
OSistemas anes
en el control
ODerivada
direccional
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Derivada direccional
Derivada de campo escalar h en direccin de campo vectorial f:
L
f
h :
n
, L
f
h(x) :=
h
x
f = h, f)
G
Notacin compacta de derivadas superiores:
L
k
f
h(x) =

x
L
k1
f
h(x)
f(x)
L
g
L
f
h(x) =

x
(L
f
h(x)) g(x)
G
Propiedades:
L
g+f
h(x) = L
g
h(x) + L
f
h(x)
L
g
h(x) =
h
x
g
= L
g
h con (x) : .
G

h =
h
x
x =
h
x
(f + g u) = L
f+g u
h = L
f
h + L
g
hu
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
ODescripcin
OControl
equivalente
OExistencia
ODinmica
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Descripcin del modo deslizante
x = f(x) + g(x)u, g(x) ,= 0, x .
s : . , s (
, s ,= 0, x .
S = |x . : s(x) = 0
deff. una variedad regular de dimensin (n 1), llamada variedad o
supercie de deslizamiento.
u =
(
u
+
(x) si s(x) 0
u
(x) si s(x) < 0

, u
+
(x)>u
(x), x .
con u
+
, u
: . , u
+
, u
.
8
<
:
lm
s0
+
s < 0
lm
s0
s > 0
i.e.
(
L
f
s + L
g
su
+
xS
< 0
L
f
s + L
g
su
xS
> 0
se establece, localmente, un MD sobre S.
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
ODescripcin
OControl
equivalente
OExistencia
ODinmica
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Mtodo del control equivalente
G
Sup. un rgimen deslizante se establece sobre S.
Existe un control u
eq
: . , u
eq
(
equivalente al control
discontinuo en el sentido que haga a S localmente invariante?
G
Si existe, satisface
(
s(x) = 0
s(x) = L
f
s + L
g
s u
eq
= 0
G
u
eq
est bien denido ( y es nico) L
g
s ,= 0.
u
eq
=
L
f
s
L
g
s
s=0
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
ODescripcin
OControl
equivalente
OExistencia
ODinmica
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Existencia del modo deslizante
x = f(x)+g(x)u, u =
(
u
+
(x) si s(x) 0
u
(x) si s(x) < 0

, u
+
(x) > u
(x), x .
8
>
<
>
:
L
f
s + L
g
su
+
xS
< 0
L
f
s + L
g
su
eq
[
xS
= 0
L
f
s + L
g
su
xS
> 0
6
=
S
T
X
S
S
g
G
Condicin necesaria (de transversalidad): L
g
s ,= 0
(i.e. g , ker(S) g , S g , T
X
S).
G
Condicin necesaria (de orientacin): L
g
s < 0
(i.e. (g, S) (/2, 3/2)).
G
Condicin necesaria y suciente:
(
L
g
s < 0
u
(x) < u
eq
< u
+
(x)
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
ODescripcin
OControl
equivalente
OExistencia
ODinmica
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Dinmica del modo deslizante
x= F(x) f(x)
F(x) satisface:
8
<
:
s
x
F(x) = 0
F(x)f(x) ker(S)
F(x)g(x) = 0
G
F(x) proyecta a f(x) sobre T
X
S en direccin de g(x).
G
x = F(x)f(x) describe la dinmica de MD de manera redundante.
f+h
g
s
T S
X
s
f+ g u h+
eq
f+ g u h+
-
g u
-
g u
+
f+ g u h+
+
g u
eq
h
f
g
s
T S
X
S
f+g u
eq
f+g u
-
g u
-
g u
+
f+g u
+
g u
eq
Rechazo a perturbaciones
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
OExistencia ante
perturbaciones
ODinmica ante
perturbaciones
OCondicin de
acoplamiento
OPerturbaciones
en plano tangente
OIncertidumbres en
el campo de
deriva
OIncertidumbres en
el campo del
control
OCondiciones de
invarianza
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
Perturbaciones en modo deslizante
Existencia del rgimen deslizante (s = 0, s = 0):
x = f(x) + g(x)u + p(x)(t), p : .
n
, [(t)[ 1
p(x) = (x)g(x) + (x), : . , : . T
X
S
s(x) = L
f
s + L
gu
eq
s + L
p
s,L
s = 0
u
eq
(t, x) =
L
f
s(x)
L
g
s(x)
(t)(x)= u
eq
(x) (t)(x)
u
eq
(x) control equivalente del sistema sin perturbar.
Condicin de existencia: u
(x) +(x)(t) < u
eq
< u
+
(x) +(x)(t)
el dominio de MD robusto a [(t)[ 1 queda determinado x:
u
(x) + (x) < u
eq
(x) < u
+
(x) (x)
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
OExistencia ante
perturbaciones
ODinmica ante
perturbaciones
OCondicin de
acoplamiento
OPerturbaciones
en plano tangente
OIncertidumbres en
el campo de
deriva
OIncertidumbres en
el campo del
control
OCondiciones de
invarianza
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
Dinmica del rgimen deslizante:
x = f(x) + g(x)u
eq
+ p(x)(t)
u
eq
= u
eq
(x) (t)(x)
x = f(x) + g(x)u
eq
+ (t)((x)g(x) + (x))
x = f(x) + g(x)u
eq
g(x)(t)(x) + (t)((x)g(x) + (x))
x = f(x) + g(x)u
eq
+ (t)(x)
x = F(x)f(x) + (t)(x)
Condicin de acoplamiento: (x) span|g(x)
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
OExistencia ante
perturbaciones
ODinmica ante
perturbaciones
OCondicin de
acoplamiento
OPerturbaciones
en plano tangente
OIncertidumbres en
el campo de
deriva
OIncertidumbres en
el campo del
control
OCondiciones de
invarianza
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
Figura 1: d span{g}
f+h
g
s
T S
X
s
f+ g u h+
eq
f+ g u h+
-
g u
-
g u
+
g u
eq
h
f
g
s
T S
X
s
f+g u
eq
f+g u
-
g u
-
g u
+
f+g u
+
g u
eq
f
g
s
T S
X
s
f+g u
eq
f+g u
-
g u
-
g u
+
f+g u
+
g u
eq
f+d
g
s
T S
X
S
f g u
eq
+d+
f+ g u
-
d+
f+ g u
+
d+
g u
eq
d
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
OExistencia ante
perturbaciones
ODinmica ante
perturbaciones
OCondicin de
acoplamiento
OPerturbaciones
en plano tangente
OIncertidumbres en
el campo de
deriva
OIncertidumbres en
el campo del
control
OCondiciones de
invarianza
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
Figura 2: T
X
S
f
g
s
T S
X
S
f+g u
eq
f+g u
-
g u
-
g u
+
f+g u
+
g u
eq
f
g
s
T S
X
s
f+g u
eq
f+g u
-
g u
-
g u
+
f+g u
+
g u
eq
f+h
g
s
T S
X
S
f+ g u
eq
h+
f+ g u
-
h+
g u
-
g u
+
f+ g u
+
h+
g u
eq
h
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
OExistencia ante
perturbaciones
ODinmica ante
perturbaciones
OCondicin de
acoplamiento
OPerturbaciones
en plano tangente
OIncertidumbres en
el campo de
deriva
OIncertidumbres en
el campo del
control
OCondiciones de
invarianza
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
Incertidumbres en modo deslizante
En el campo de deriva:
x =

f(x)+g(x)u = (f(x) + f(x))+g(x)u, f(x) (
: .
n
Por comparacin con:
x = f(x) + g(x)u + p(x)(t), p : .
n
, [(t)[ 1
el vector de incertidumbre f tiene el mismo efecto que una
perturbacin externa (t) 1 entrando por el canal p(x) = f(x):
G
Descomposicin: f(x) = (x)g(x) + (x).
G
Condicin de existencia: u
(x) + (x) < u
eq
(x) < u
+
(x) + (x).
G
Dinmica del MD: x = F(x)f(x) + (x)
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
OExistencia ante
perturbaciones
ODinmica ante
perturbaciones
OCondicin de
acoplamiento
OPerturbaciones
en plano tangente
OIncertidumbres en
el campo de
deriva
OIncertidumbres en
el campo del
control
OCondiciones de
invarianza
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
En el campo del control:
x = f(x)+ g(x)u = f(x)+(g(x) + g(x)) u, g(x) (
: .
n
g(x) = (x)g(x)+(x), : . , (x) > 1 x S, : . T
X
S
Condicin de existencia:
s(x) = L
f
s + L
gu
eq
s= L
f
s + u
eq
L
g
s + u
eq
L
g
s + u
eq
,L
s = 0
u
eq
(x)=
L
f
s(x)
L
g
s(x)
=
L
f
s(x)
(1 + (x))L
g
s(x)
= u
eq
(x)
1
1 + (x)
u
(x)(1 + (x)) < u
eq
< u
+
(x)(1 + (x))
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
OExistencia ante
perturbaciones
ODinmica ante
perturbaciones
OCondicin de
acoplamiento
OPerturbaciones
en plano tangente
OIncertidumbres en
el campo de
deriva
OIncertidumbres en
el campo del
control
OCondiciones de
invarianza
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
En el campo del control:
x = f(x)+ g(x)u = f(x)+(g(x) + g(x)) u, g(x) (
: .
n
g(x) = (x)g(x)+(x), : . , (x) > 1 x S, : . T
X
S
u
eq
(x) = u
eq
(x)
1
1 + (x)
= u
eq
(x) (x)u
eq
(x)
Dinmica del MD:
x = f + gu
eq
(x) = f + g(u
eq
u
eq
) + gu
eq
+ u
eq
x = f + gu
eq
+
u
eq
1 +
x = F(x)f(x) + (x)
u
eq
(x)
1 + (x)
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
OExistencia ante
perturbaciones
ODinmica ante
perturbaciones
OCondicin de
acoplamiento
OPerturbaciones
en plano tangente
OIncertidumbres en
el campo de
deriva
OIncertidumbres en
el campo del
control
OCondiciones de
invarianza
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
Perturbaciones e incertidumbres en MD
Sea d(x) el canal de entrada de:
* una perturbacin externa
* un vector de incertidumbre en el campo de deriva o del control.
G
Si d span|g (condicin de acoplamiento)
(
NO afecta a la dinmica del modo deslizante
SI afecta a la existencia del modo deslizante
G
Si d ker S (plano tangente)
(
SI afecta a la dinmica del modo deslizante
NO afecta a la existencia del modo deslizante
Diseo de la supercie
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
OForma regular
OEjemplo
OTransformacin
de coordenadas
OGrado relativo
Ogr completo
OLinealizacin
exacta
OLinealizacin
exacta x MD
Ogr incompleto
OLinealizacin de
salida
OLinealizacin de
salida x MD
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
G
Sistemas descriptos en forma regular
(
x
1
= f
1
(x
1
,
n
)

n
= f
n
(x
1
,
n
) + g
n
(x
1
,
n
) u
, g
n
(, ) ,= 0 x
1
,
n
Condicin de transversalidad: L
g
s ,= 0
s
n
,= 0
Sup. S = |(x
1
,
n
) : s((x
1
,
n
)) =
n
+ m(x
1
) = 0
s = L
f
s + L
g
s u
eq
= f
n
(x
1
,
n
) + g
n
(x
1
,
n
) u
eq
+
m
x
1
f
1
(x
1
,
n
) =
0
u
eq
=
f
n
(x
1
, m(x
1
))
g
n
(x
1
, m(x
1
))

1
g
n
(x
1
, m(x
1
))
m(x
1
)
x
1
f
1
(x
1
, m(x
1
))
G
Dinmica de MD: x
1
= f
1
(x
1
, m(x
1
)) =

f(x
1
)
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
OForma regular
OEjemplo
OTransformacin
de coordenadas
OGrado relativo
Ogr completo
OLinealizacin
exacta
OLinealizacin
exacta x MD
Ogr incompleto
OLinealizacin de
salida
OLinealizacin de
salida x MD
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
G
Sistemas descriptos en forma regular
Interpretacin.
(
x
1
= f
1
(x
1
,
n
)

n
= f
n
(x
1
,
n
) + g
n
(x
1
,
n
) u
, g
n
(, ) ,= 0 x
1
,
n
S = |(x
1
,
n
) : s((x
1
,
n
)) =
n
+ m(x
1
) = 0
La dinmica en MD x
1
= f
1
(x
1
, m(x
1
))
es la dinmica del subsistema x
1
= f
1
(x
1
, v)
con realimentacin continua de estado v = m(x
1
).
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
OForma regular
OEjemplo
OTransformacin
de coordenadas
OGrado relativo
Ogr completo
OLinealizacin
exacta
OLinealizacin
exacta x MD
Ogr incompleto
OLinealizacin de
salida
OLinealizacin de
salida x MD
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Forma cannica regular: ejemplo
G
Control de orientacin de un satlite
(
x
1
=
1
2
(1 + x
2
1
) x
2
x
2
=
1
J
u
, u = sign(s)
!
x
1
parmetro de Cayley-Rodrigues, dene la orientacin
!
x
2
velocidad angular
!
u par motor
!
J inercia del satlite
Consideremos el subsistema x
1
=
1
2
(1 + x
2
1
) v
la realimentacin v = m(x
1
) =
2 (x
1
r)
1+x
2
1
asigna la dinmica de lazo cerrado
x
1
= (x
1
r)
que es la dinmica de MD sobre la sup.
S =
x : s(x) = (x
2
+ m(x
1
)) =
x
2
+
2 (x
1
r)
1 + x
2
1
= 0
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
OForma regular
OEjemplo
OTransformacin
de coordenadas
OGrado relativo
Ogr completo
OLinealizacin
exacta
OLinealizacin
exacta x MD
Ogr incompleto
OLinealizacin de
salida
OLinealizacin de
salida x MD
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
G
Control de orientacin de un satlite
(
x
1
=
1
2
(1 + x
2
1
) x
2
x
2
=
1
J
u
, u = sign(s)
S =
x : s(x) =
x
2
+
2 (x
1
r)
1 + x
2
1
= 0
Cond. de transversalidad: L
g
s =
1
J
u
eq
=
2 J
2
(x
1
r)(x
2
1
+ 2 r x
1
+ 1)
(1 + x
2
1
)
2
Dominio de MD:
1 <
2 J
2
(x
1
r)(x
2
1
+ 2 r x
1
+ 1)
(1 + x
2
1
)
2
< 1
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
OForma regular
OEjemplo
OTransformacin
de coordenadas
OGrado relativo
Ogr completo
OLinealizacin
exacta
OLinealizacin
exacta x MD
Ogr incompleto
OLinealizacin de
salida
OLinealizacin de
salida x MD
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
2 1 0 1 2 3 4
0.5
0
0.5
1
1.5
x
1
x
2
S
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.5
0
0.5
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
0
1
x
1
t
u
s
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
OForma regular
OEjemplo
OTransformacin
de coordenadas
OGrado relativo
Ogr completo
OLinealizacin
exacta
OLinealizacin
exacta x MD
Ogr incompleto
OLinealizacin de
salida
OLinealizacin de
salida x MD
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Transformacin de coordenadas
x = f(x) + g(x) u
y = h(x)
Sea z = (x) donde :
n

n
, ,
1
(
. (Difeomorsmo)
z=

(x) =

x
x=

x
f(x) +

x
g(x) u=

f(z) + g(z) u
y= h(x)=

h(z)
f(z) =

x
f(x)
x=
1
(z)
g(z) =

x
g(x)
x=
1
(z)
h(z) = h(x)[
x=
1
(z)
=
1
h
Las transf. lineales z = Tx son un difeomorsmo particular.
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
OForma regular
OEjemplo
OTransformacin
de coordenadas
OGrado relativo
Ogr completo
OLinealizacin
exacta
OLinealizacin
exacta x MD
Ogr incompleto
OLinealizacin de
salida
OLinealizacin de
salida x MD
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Grado relativo
x = f(x) + g(x) u
y = h(x) h(x
0
) = 0
gr: menor orden de derivadas de h q dependen explcitamente de u.
El sist. tiene grado relativo r en x
0
cuando:
L
g
L
(k)
f
h(x
0
) = 0, 0 < k r 2
L
g
L
(r1)
f
h(x
0
) ,= 0
Nota: En sist. lineales, L
g
L
(k)
f
h son los parmetros de Markov
gr = #p #z
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
OForma regular
OEjemplo
OTransformacin
de coordenadas
OGrado relativo
Ogr completo
OLinealizacin
exacta
OLinealizacin
exacta x MD
Ogr incompleto
OLinealizacin de
salida
OLinealizacin de
salida x MD
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Grado relativo completo
(
x = f(x) + g(x) u
y = h(x)
,
(
L
g
L
(k)
f
h(x) = 0, 0 < k n 2
L
g
L
(n1)
f
h(x) ,= 0
z = (x) =
2
6
6
6
6
4
h(x)
L
f
h(x)
.
.
.
L
(n1)
f
h(x)
3
7
7
7
7
5
z
1
=

1
x
x =
h
x
(f(x) + g(x) u) = L
f
h + L
g
hu = z
2
.
.
.
z
n1
=

n1
x
x=
L
(n2)
f
h
x
x= L
(n1)
f
h + L
g
L
(n1)
f
hu= z
n
z
n
=

n
x
x=
L
(n1)
f
h
x
x= L
(n)
f
h(x) + L
g
L
(n1)
f
h(x) u
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
OForma regular
OEjemplo
OTransformacin
de coordenadas
OGrado relativo
Ogr completo
OLinealizacin
exacta
OLinealizacin
exacta x MD
Ogr incompleto
OLinealizacin de
salida
OLinealizacin de
salida x MD
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Sistemas de grado relativo completo
(
x = f(x) + g(x) u
y = h(x)
,
(
L
g
L
(k)
f
h(x) = 0, 0 < k n 2
L
g
L
(n1)
f
h(x) ,= 0
z = (x) =
2
6
6
6
6
4
h(x)
L
f
h(x)
.
.
.
L
(n1)
f
h(x)
3
7
7
7
7
5
z
1
= z
2
z
2
= z
3
.
.
.
z
n1
= z
n
z
n
= b(z) + a(z) u
y = z
1
b(z) = L
(n)
f
h
x=
1
(z)
a(z) = L
g
L
(n1)
f
h
x=
1
(z)
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
OForma regular
OEjemplo
OTransformacin
de coordenadas
OGrado relativo
Ogr completo
OLinealizacin
exacta
OLinealizacin
exacta x MD
Ogr incompleto
OLinealizacin de
salida
OLinealizacin de
salida x MD
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Linealizacin exacta x realimentacin
G
Sea el sist. x = f(x) + g(x)u . Sup. = h(x) salida de gr = n
Entonces,
!
u =
b(z) + v
a(z)
=
L
(n)
f
h(x) + v
L
g
L
(n1)
f
h(x)
convierte al sistema en una cadena de integradores,
!
v =
n
z
1

n1
z
2
. . .
1
z
n
=
n
h(x)
n1
L
f
h(x) . . .
1
L
(n1)
f
h(x)
asigna la funcin de transferencia
U
(s) =
1
s
n
+
1
s
n1
+ . . . +
n1
s +
n
G
Linealizacin y realimentacin sensibles a parmetros!!
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
OForma regular
OEjemplo
OTransformacin
de coordenadas
OGrado relativo
Ogr completo
OLinealizacin
exacta
OLinealizacin
exacta x MD
Ogr incompleto
OLinealizacin de
salida
OLinealizacin de
salida x MD
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Linealizacin exacta x modo deslizante
Sea el sist. x = f(x) + g(x)u . Sup. = h(x) salida de gr = n
Sup. se establece un rgimen deslizante sobre
S =
La dinmica de MD (de orden reducido) es
z
1
= z
2
z
2
= z
3
.
.
.
z
n1
=
n1
z
1

n2
z
2
. . .
1
z
n1
z
n
= b(z) + a(z) u
eq
redundante
z = (x) =
2
6
6
6
6
6
6
6
4
h(x)
L
f
h(x)
L
(2)
f
h(x)
.
.
.
L
(n1)
f
h(x)
3
7
7
7
7
7
7
7
5
G
Linealizacin forzada por el MD, insensible a parmetros!!
G
realimentacin sensible a parmetros si no se tiene acceso a z.
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
OForma regular
OEjemplo
OTransformacin
de coordenadas
OGrado relativo
Ogr completo
OLinealizacin
exacta
OLinealizacin
exacta x MD
Ogr incompleto
OLinealizacin de
salida
OLinealizacin de
salida x MD
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Sistemas de grado relativo incompleto
(
x = f(x) + g(x) u
y = h(x)
,
(
L
g
L
(k)
f
h(x) = 0, 0 < k r 2
L
g
L
(r1)
f
h(x) ,= 0
, r < n
z = (x) =
2
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
h(x)
L
f
h(x)
.
.
.
L
f
(r 1) h(x)
r+1
.
.
.
n
3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
k
, r + 1 k n : es un
difeomorsmo.
8
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
:
z
1
= L
f
h = z
2
z
2
= L
2
f
h = z
3
.
.
.
z
r1
= L
r1
f
= z
r
z
r
= L
r
f
h + L
g
L
r1
f
u
8
>
>
<
>
>
:
z
r+1
= q
r+1
(z) + p
r+1
(z) u
.
.
.
z
n
= q
n
(z) + p
n
(z) u
k
pueden elegirse para que p
k
= 0
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
OForma regular
OEjemplo
OTransformacin
de coordenadas
OGrado relativo
Ogr completo
OLinealizacin
exacta
OLinealizacin
exacta x MD
Ogr incompleto
OLinealizacin de
salida
OLinealizacin de
salida x MD
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Sistemas de grado relativo incompleto
(
x = f(x) + g(x) u
y = h(x)
,
(
L
g
L
(k)
f
h(x) = 0, 0 < k r 2
L
g
L
(r1)
f
h(x) ,= 0
, r < n
8
>
>
>
>
<
>
>
>
>
:
1
=
2
2
=
3
.
.
.
r
= b(, ) + a(, ) u
dinmica de salida (orden r )
n
= q(, ) + p(, ) u dinmica oculta (orden n-r )
G
Sea u
0
u(t) cuando y 0 = q(0, ) + p(0, ) u
0
:= q()
se llama dinmica cero o inversa.
G
Si = 0 p.eq. estable de = q() sist. de fase mnima.
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
OForma regular
OEjemplo
OTransformacin
de coordenadas
OGrado relativo
Ogr completo
OLinealizacin
exacta
OLinealizacin
exacta x MD
Ogr incompleto
OLinealizacin de
salida
OLinealizacin de
salida x MD
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Linealizacin de salida x realimentacin
G
Sea
(
x = f(x) + g(x) u
y = h(x)
, h(x
0
) = 0, gr = r < n
un sist. de fase mnima.
Entonces,
!
u =
b(z) + v
a(z)
=
L
(r)
f
h(x) + v
L
g
L
(r1)
f
h(x)
!
v =
r

1

r1

2
. . .
1

r
=
r
h(x)
r1
L
f
h(x) . . .
1
L
(r1)
f
h(x)
estabiliza el p.eq. x
0
, con dinmica lineal de salida:
Y
U
(s) =
1
s
r
+
1
s
r1
+ . . . +
r1
s +
r
G
Linealizacin de salida y realimentacin sensibles a parmetros!!
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
OForma regular
OEjemplo
OTransformacin
de coordenadas
OGrado relativo
Ogr completo
OLinealizacin
exacta
OLinealizacin
exacta x MD
Ogr incompleto
OLinealizacin de
salida
OLinealizacin de
salida x MD
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Linealizacin de salida x realimentacin
G
Ejemplo: estabilizacin alunizador
1
=
2
2
= g

+ m

2
2

+ m
u
= u
y =
1
m
?
u
u =
+ m
g

+ m

2
2
+
1

2
+
2

1
G
Dinmica de salida:
1
=
2
2
=
2

1

1

2
G
Dinmica oculta:
= u(, ) u(0, ) =
+ m
g; m.
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
OForma regular
OEjemplo
OTransformacin
de coordenadas
OGrado relativo
Ogr completo
OLinealizacin
exacta
OLinealizacin
exacta x MD
Ogr incompleto
OLinealizacin de
salida
OLinealizacin de
salida x MD
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Linealizacin de salida x modo deslizante
Sea
(
x = f(x) + g(x) u
y = h(x)
, h(x
0
) = 0, gr = r < n de fase mnima.
Sup. se establece un rgimen deslizante sobre
S = |z : s() =
r1
1
+
r2

2
+ . . . +
1

r1
+
r
= 0
= |x : s(x) = L
r1
f
h(x) + +
r2
L
f
h(x) +
r1
h(x)
1
=
2
2
=
3
.
.
.
r1
=
r1
1

r2

2
. . .
1

r1
r
= b(, ) + a(, )u
eq
redundante
= q(, ) + p(, ) u
eq
q(0, ) + p(0, ) u
0
= q()
z = (x) =
2
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
h(x)
L
f
h(x)
.
.
.
L
f
(r 1) h(x)
r+1
.
.
.
n
3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
G
Linealizacin forzada por el MD, insensible a parmetros!!
G
Realimentacin sensible a parmetros si no se tiene acceso a .
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
OForma regular
OEjemplo
OTransformacin
de coordenadas
OGrado relativo
Ogr completo
OLinealizacin
exacta
OLinealizacin
exacta x MD
Ogr incompleto
OLinealizacin de
salida
OLinealizacin de
salida x MD
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
Linealizacin de salida x modo deslizante
G
Ejemplo: estabilizacin alunizador
1
=
2
2
= g

+ m

2
2

+ m
u
= u
y =
1
m
?
u
S = | : s =
2
+
1
= 0
G
Dinmica de salida:

1
=
1
G
Dinmica oculta:
= u
eq
(, ) u
eq
(0, ) =
+ m
g; m.
G
Control equivalente: u
eq
(, ) =
+ m
g

2
2
1
+ m
+
1
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
OModelo
ORegulacin de
salida
ORegulacin de
salida auxiliar
OLinealizacin
exacta
Sistemas no anes
Convertidor electrnico elevador (boost)
q
E
L
C
R
1
0
u
6
v
-
i
llave en 1:
"
i
v
#
=
"
1
L
E
1
C R
v
#
llave en 0:
"
i
v
#
=
"
1
L
(E v)
1
C
`
i
v
R
#
"
i
v
#
=
"
1
L
E
1
C R
v
#
u +
"
1
L
(E v)
1
C
`
i
v
R
#
(1 u)
"
i
v
#
=
"
0
1
L
1
C

1
RC
#"
i
v
#
+
"
E
L
0
#
+
"
0
1
L
1
C
0
# "
i
v
#
u
y = h(x) = v V
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
OModelo
ORegulacin de
salida
ORegulacin de
salida auxiliar
OLinealizacin
exacta
Sistemas no anes
"
i
v
#
=
"
0
1
L
1
C

1
RC
#"
i
v
#
+
"
E
L
0
#
+
"
0
1
L
1
C
0
# "
i
v
#
u
s
v
= h(x) = v V
G
L
g
s
v
,= 0 gr = 1.
G
MD en S
v
= |v V = 0 impone salida deseada sin dinmica.
G
La dinmica del MD coincide con la dinmica cero del convertidor:
i =
E
L
+
V
L
(u
0
(i) 1); u
0
(i) u
eq
(i)
G
El control equivalente es:
s
v
= v =
1
C
i
v
R
i
C
u
eq
= 0
s
v
= v V = 0
9
=
;
u
eq
=
1
V
i R
G
La dinmica del MD es:

i =
E
L

V
2
LRi
inestable.
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
OModelo
ORegulacin de
salida
ORegulacin de
salida auxiliar
OLinealizacin
exacta
Sistemas no anes
"
i
v
#
=
"
0
1
L
1
C

1
RC
#"
i
v
#
+
"
E
L
0
#
+
"
0
1
L
1
C
0
# "
i
v
#
u
funcin de conmutacin auxiliar s
i
= i I
G
L
g
s
i
,= 0 gr = 1.
G
MD en S
i
= |i I = 0 impone salida auxiliar deseada sin
dinmica.
G
La dinmica del MD resulta (calculando y reemplazando u
eq
):
v =
1
C
I E
v

v
R
que es lineal en la variable e

c
=
Cv
2
2
: e
C
= I E
2 e
c
RC
G
Si se pretende que v V I =
V
2
E R
.
G
La dinmica del MD es estable pero queda impuesta por el sistema.
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
OModelo
ORegulacin de
salida
ORegulacin de
salida auxiliar
OLinealizacin
exacta
Sistemas no anes
"
i
v
#
=
"
0
1
L
1
C

1
RC
#"
i
v
#
+
"
E
L
0
#
+
"
0
1
L
1
C
0
# "
i
v
#
u
G
h
p
(x) = e
T
E
T
, e
T
=
1
2
C v
2
+
1
2
Li
2
energa almacenada.
z
1
= C v v + Li
i = i E
v
2
R
= L
f
h
p
= z
2
z
2
= E

i 2 Rv v = L
2
f
h
p
+ L
g
L
f
h
p
u
= z
1
G
MD en S
p
= |z : s
p
= z
1
+ z
2
= 0 e
T
= (e
T
E
T
)
G
Dinmica de diseo en la variable linealizable.
G
S
p
=
i E
v
2
R
Cv
2
2
+
Li
2
2
CV
2
2
+
LI
2
2
= 0
G
De 0 < u
eq
(I, V ) < 1,
I =
V
2
E R
, V
dominio de MD V > E.
Sistemas no anes en el control
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
OEjemplo
OSist. afn
equivalente
Sistemas no lineales no anes en el control
x = f(x, u)
y = h(x)
x .
n
, u |
f : . |
n
, f (
h : . , h (
G
La solucin provista x el control continuo equivalente no coincide
con la solucin de Filippov:
s
T S
X
S
a a f x,u f x,u ( )+(1- ) ( )
+ -
f x ( ) ,u
-
f x,u ( )
eq
f x ( ) ,u
+
G
Gran oportunidad para aplicar regmenes deslizantes!!
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
OEjemplo
OSist. afn
equivalente
Ejemplo: Pndulo de longitud variable
= u
x = v
v = xu
2
sin()
q
x u
g=1
G
Objetivo de control: estabilizar (
r
> 0, x
r
> 0) con control u.
G
No estabilizable con control continuo!.
G
Sea u = Usign(
r
) MD sobre S
= |s
=
r
= 0.
G
Luego, el control continuo
U
2
(x, v) =
1
x
(sin(
r
)
1
v
2
(x x
r
)) > 0 estabiliza x
r
.
G
Alternativamente, MD sobre S
x
= |s
x
= (x x
r
) v = 0 con
U =
(
U
+
si s
x
0
U
si s
x
< 0
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
OEjemplo
OSist. afn
equivalente
0 5 10 15 20 25 30
10
0
10
20
30
40
50
0 5 10 15 20 25 30
0
10
20
30
40
50
0 5 10 15 20 25 30
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
0 5 10 15 20 25 30
1
1.5
2
2.5
3
3.5
t t
x
s
x
Conceptos
preliminares
Regmenes
deslizantes
Rechazo a
perturbaciones
Diseo de la
supercie
Convertidor
electrnico boost
Sistemas no anes
OEjemplo
OSist. afn
equivalente
x = f(x, u), u =
(
u
+
(x) si s(x) 0
u
(x) si s(x) < 0

x =
1
2
`
f(x, u
+
(x)) + f(x, u
(x))
| {z }
f(x)
+
1
2
`
f(x, u
+
(x)) f(x, u
(x))
| {z }
g(x)
= sign(s(x))
Queda transformado en un sistema afn en el control, con todas las
ventajas que ello implica.!!
Vale todo el anlisis hecho para sistemas anes en el control, donde
ahora el control es |1, 1.
Enfoque til cuando u
+
, u
estn prediseadas.

Deslizante 1

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Deslizante 1

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Valencia, Espaa, Septiembre de 2008 Curso de Sistemas de Control en Rgimen Deslizante. Prof. Dr. Hernn De Battista - p.

(x) si s(x) < 0

(x) si s(x) < 0

(x) +(x)(t) < u

(x) + (x) < u

(x) + (x) < u

(x)(1 + (x)) < u

que es lineal en la variable e

(x) si s(x) < 0

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