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Asignatura de Sistemas
Mecnicos
MECANISMOS 1
Algunas definiciones
MIEMBRO MIEMBRO. Elemento material de una
mquina o mecanismo, que puede ser
slido rgido, slido deformable o fluido.
CADENA CINEM CADENA CINEM TICA TICA. Conjunto o
subconjunto de miembros de un
mecanismo que estn enlazados entre s.
ESLAB ESLAB N N. Cada uno de los miembros de
una cadena cinemtica.
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Cadenas cinemticas
TIPOS DE CADENAS TIPOS DE CADENAS:
Bloqueadas
Cerradas, o desmodrmicas
Abiertas
INVERSIONES DE UNA CADENA INVERSIONES DE UNA CADENA.
Transformaciones de un mecanismo en otro,
cambiando el elemento fijo o de referencia. Se
mantienen en todas ellas las velocidades
relativas entre los diferentes miembros.
Ejemplos de cadenas
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Inversiones del mecanismo de
biela- manivela
Pares cinemticos
Conjuntos de dos eslabones ligados entre
s.
Pares inferiores. Aquellos que tienen contacto
superficial
Pares superiores. Los que tienen contacto
lineal o puntual
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FIG 3
Pares inferiores
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Pares inferiores
Tipos de levas
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Tipos de palpadores
Elementos de un mecanismo de
cuatro barras articuladas
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Caja de herramientas
Disposiciones de mecanismos de
cuatro barras
8
Ley de Grashof
l + s q + p
Inversiones del mecanismo de
cuatro barras articuladas
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Esquemas de elementos de
mecanismos
Mecanismos planos
Son aquellos cuyos diferentes puntos se
mueven en un mismo plano o en planos
paralelos entre s.
MECANISMOS ARTICULADOS. Estn
formados por bielas, manivelas y palancas, con
pares giratorios o deslizantes
Permiten convertir:
Rotacin continua en rotacin continua
Rotacin continua en movimiento oscilatorio o
alternativo
Movimiento oscilatorio en otro oscilatorio
Movimiento oscilatorio en otro alternativo.
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Esquemas de elementos de
mecanismos
Esquemas
de pares
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Esquemas de
mecanismos
Esquemas de
mecanismos
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Tipos de eslabones segn el
nmero de nodos
Tipos de eslabones segn el
nmero de nodos
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Tipos de eslabones segn el
nmero de nodos
Movilidad
COORDENADAS INDEPENDIENTES. COORDENADAS INDEPENDIENTES. Es el
nmero mnimo de variables indpendientes
para describir la configuracin de un
mecanismo.
GRADOS DE LIBERTAD. GRADOS DE LIBERTAD. Es el nmero mnimo
de variables necesarias para describir la
distribucin de velocidades.
ECUACIONES DE ENLACE. Son las que
pueden establecerse entre diferentes
elementos, cuando se emplea un conjunto no
mnimo en la descripcin del mecanismo.
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Coordenadas generalizadas
Son las variables geomtricas de posicin y orientacin
empleadas para describir las posibles configuraciones
de un sistema mecnico.
Se intenta que estn asociadas a distancias y ngulos
fcilmente identificables.
Atendiendo a su referencia, pueden ser
Absolutas
Relativas
Segn el tipo de relacin, son
Cartesianas
Polares,
Grados de libertad de
mecanismos planos
CRITERIO DE GR CRITERIO DE GR BLER BLER- -KUTZBACH KUTZBACH
M = 3 (n 1) - 2j
1
j
2
donde:
M: grados de libertad.
n: nmero de elementos (eslabones, barras, piezas,
etc.) de un mecanismo.
j
1
: nmero de uniones de 1 grado de libertad.
j
2
: nmero de uniones de 2 grados de libertad.
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18
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Grados de libertad
Nmero de eslabones, L : 4
Juntas rotatorias completas RC: 4 (A, B,
C, D)
Grados de libertad:
M = 3 * (L-1) J
2
= 3 (4 1) 4 * 2 = 1
Mecanismo de movimiento
rectilneo. Roberts
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Mecanismo de movimiento
rectilneo. Chebichef
Mecanismo de movimiento
rectilneo. Watt
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Mecanismo de movimiento
rectilneo. Paucellier
Mecanismo de retorno rpido
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Mecanismos de movimiento
intermintente
Mecanismos de movimiento
intermintente
23
Mecanismo de biela- manivela
Anlisis de posiciones.
Mecanismo de biela- manivela
que se puede escribir aproximadamente como
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Biela- corredera curva
Mecanismo de cuatro barras
modificado
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Yugo escocs
Anlisis cinemtico del yugo
escocs
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Mecanismos articulados issceles.
Elipsgrafo
Anlisis de posiciones.
Elipsgrafo
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Anlisis de posiciones del
mecanismo de cuatro barras
Planteamiento del problema
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Ecuacin de Freudenstein
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Palancas rodantes
BIBLIOGRAFA DE SISTEMAS
MECNICOS
Introduccin
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30
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