Captulo 6 METODO DE RIGIDEZ

Dr. Fernando Flores

El mtodo de rigidez o mtodo de los desplazamientos, es el mtodo ms utilizado para el
anlisis de estructuras. Esto es debido a su fcil sistematizacin e implementacin en computadoras,
adems de su versatilidad para tratar condiciones de contorno generales y distintas no-linealidades
(geomtricas y materiales).
En todo mtodo de anlisis las condiciones que deben cumplirse son:
1. Equilibrio entre esfuerzos internos y fuerzas externos.
2. Continuidad de la estructura, interna y con los vnculos.
3. Relaciones constitutivas entre los esfuerzos internos y las deformaciones asociadas.
En el mtodo de los desplazamientos, para cumplir con estas condiciones se procede de la
siguiente forma. En las ecuaciones de equilibrio (escritas en funcin de los esfuerzos internos y
las fuerzas externas) se reemplazan los esfuerzos en funcin de las deformaciones, obteniendo en
primera instancia ecuaciones de equilibrio en trminos de deformaciones y de acciones externas. El
segundo paso consiste en reemplazar las deformaciones en funcin de los desplazamientos haciendo
uso de relaciones cinemticas. Este segundo reemplazo asegura el cumplimiento de la continuidad
de la estructura (ya que se est introduciendo un campo de desplazamientos continuos) y permite
introducir luego las condiciones de vnculo con facilidad. De esta forma se han obtenido ecuaciones
de equilibrio en funcin de los campos de desplazamiento y de las acciones externas.
Veamos ahora como es este procedimiento en casos concretos de diferentes tipos de estructuras.
6.1. ESTRUCTURAS DE BARRAS ARTICULADAS
Recordemos que en este tipo de estructuras se aceptan slo cargas en los nudos. Las ecuaciones
de equilibrio se reeren precisamente a que los esfuerzos presentes en cada barra estn en equilibrio
con las fuerzas externas (si las hubiera) en cada nudo. Las ecuaciones de equilibrio a satisfacer son
entonces en cada nudo (para estructuras planas)

F
x
= 0

F
y
= 0
Si denominamos con N
I
al esfuerzo axial de la barra I y con
I
al ngulo que forma la barra
con el eje x (orientando la barra desde al nudo en que estamos planteando el equilibrio hacia el
nudo opuesto, ver Figura 1), entonces las ecuaciones de equilibrio se expresan como
NB

I=1
N
I
cos (
I
) +F
x
= 0
(6.1)
NB

I=1
N
I
sin (
I
) +F
y
= 0
donde NB es el nmero de barras que concurren al nudo y F
x
y F
y
son las fuerzas externas
aplicadas directamente en el nudo.
131
X
Y
F
x
F
y
N
I
N
J

J
I
Figura 1 Equilibrio de un nudo en una estructura de barras articuladas
Si aislamos una de estas barras (la I por ejemplo), en cada extremo (que denotaremos local-
mente como 1 y 2), las fuerzas necesarias para el equilibrio de la barra (iguales y opuestas a la que
sta realiza sobre los nudos) son:
_

_
F
1x
F
1y
F
2x
F
2y
_

_
=
_

_
cos
sin
+cos
+sin
_

_
N (6.2)
Notar que en el nudo 2 las fuerzas transmitidas al nudo son iguales a las del nudo 1 pero de
sentido opuesto.

1
2
F
2
F
1
F
2x
F
2y
F
1y
F
1x
N
Figura 2 Elemento de barra articulada
Fcilmente podemos expresar el esfuerzo N en funcin de la deformacin asociada. Usando la
relacin (constitutiva)
N = EA (6.3)
donde E es el material que constituye la barra, A es el rea transversal y es la deformacin axial
132
de la barra; luego
_

_
F
1x
F
1y
F
2x
F
2y
_

_
= EA
_

_
cos
sin
+cos
+sin
_

_
(6.4)
Recordemos ahora la ecuacin cinemtica que nos dice cuanto vale la deformacin axial de la
barra en funcin de los desplazamientos de los extremos de la misma. Para sistemas con pequeos
desplazamientos y pequeos giros habamos visto que
=
t u
L
(6.5)
donde L es la longitud original de la barra denida por
L = [(x
2
x
1
) (x
2
x
1
)]
1/2
(6.6)
con x
1
y x
2
las coordenadas del primer y segundo nudo de la barra respectivamente
t =
_
cos
sin
_
=
(x
2
x
1
)
L
(6.7)
t es el versor paralelo a la barra orientado desde 1 a 2 y
u = u
2
u
1
=
_
u
2
u
1
v
2
v
1
_
(6.8)
con u
1
y u
2
los desplazamientos del primer y segundo nudo de la barra y u y v las componentes
segn las direcciones x e y respectivamente. La deformacin axial puede escribirse entonces
=
1
L
_
cos
sin
_

_
u
2
u
1
v
2
v
1
_
=
1
L
t [u
2
u
1
]
=
1
L
[cos (u
2
u
1
) + sin (v
2
v
1
)]
=
1
L
[cos , sin , cos , sin ]
_

_
u
1
v
1
u
2
v
2
_

_
=
1
L
[t, t]
_
u
1
u
2
_
(6.9)
reemplazando esta ltima expresin en 6.4 tenemos
_

_
F
1x
F
1y
F
2x
F
2y
_

_
=
EA
L
_

_
cos
sin
+cos
+sin
_

_
[cos , sin , cos , sin]
_

_
u
1
v
1
u
2
v
2
_

_
(6.10)
= k
_
t
t
_
[t, t]
_
u
1
u
2
_
(6.11)
desarrollando el producto entre el vector columna y el vector la; denotando por (rigidez axial de
la barra)
k =
EA
L
(6.12)
resulta
_

_
F
1x
F
1y
F
2x
F
2y
_

_
= k
_

_
cos cos cos sin cos cos cos sin
cos sin sinsin cos sin sin sin
cos cos cos sin cos cos cos sin
cos sin sinsin cos sin sin sin
_

_
_

_
u
1
v
1
u
2
v
2
_

_
(6.13)
= k
_
t t
T
t t
T
t t
T
t t
T
_ _
u
1
u
2
_
(6.14)
133
Hemos entonces escrito las fuerzas que actan sobre los nudos extremos de una barra en funcin
de la geometra y el material que la constituye y los desplazamientos de sus extremos. A la matriz
de 4 4 obtenida de esta manera (incluyendo el factor k) la denominaremos matriz de rigidez
de la barra de reticulado (plano). Al vector [u
1
, v
1
, u
2
, v
2
]
T
, que agrupa a los desplazamientos de
los extremos, lo denominaremos vector de desplazamientos de la barra.
6.1.1. Propiedades de la matriz de rigidez
Esta matriz tiene algunas caractersticas especiales que resulta importante remarcar:
La matriz est compuesta de 4 submatrices de 2 2 que toman los mismos valores (salvo el
signo)
K =
_
k
11
k
12
k
21
k
22
_
=
_
k
11
k
11
k
11
k
11
_
k
11
= k
_
cos cos cos sin
cos sin sin sin
_
(6.15)
La matriz es simtrica k
ij
= k
ji
Cada trmino k
ij
puede interpretarse de la siguiente manera: es el esfuerzo que aparece en
i (F
i
)cuando realizamos un desplazamiento unitario en j (u
j
= 1). Mejor an la submatriz
k
ij
relaciona la fuerza que aparece en el nudo i cuando desplazamos el nudo j. Notar que
los trminos de la diagonal son positivos, esto est en consonancia con lo anterior, pues
representa la fuerza que aparece en un nudo en una direccin (por ejemplo el nudo 1 y la
direccin y F
1y
) al imponer un desplazamiento unitario en el mismo nudo y en la misma
direccin v
1
) que naturalmente tienen que tener el mismo sentido.
La energa interna de deformacin de la barra se puede escribir
W
i
=
1
2
L N =
1
2
L E A
=
1
2
L E A
L
2
_
u
1
v
1
u
2
v
2

_
cos
sin
+cos
+sin
_

_
[cos , sin , cos , sin ]
_

_
u
1
v
1
u
2
v
2
_

_
=
1
2
_
u
1
v
1
u
2
v
2

EA
L
_

_
cos
sin
+cos
+sin
_

_
[cos , sin, cos , sin ]
_

_
u
1
v
1
u
2
v
2
_

_
=
1
2
_
u
1
v
1
u
2
v
2

K
_

_
u
1
v
1
u
2
v
2
_

_
que tambin puede expresarse en funcin del trabajo externo que realizan las fuerzas en sus
extremos
W
i
=
1
2
_

_
F
1x
F
1y
F
2x
F
2y
_

_
u
1
v
1
u
2
v
2
_

_
=
1
2
K
_

_
u
1
v
1
u
2
v
2
_

_
u
1
v
1
u
2
v
2
_

_
(6.16)
=
1
2
_
u
1
v
1
u
2
v
2

K
_

_
u
1
v
1
u
2
v
2
_

_
0
notar que esta energa debe ser positiva o nula, luego K se dice que es semi-denida positiva.
134
La la 2 es igual a la la 1 multiplicada por sin/ cos , la la 3 es tambin igual a la
la 1 pero multiplicada por 1, en tanto que la la 4 es igual a la la 1 multiplicada por
sin / cos . Es decir que la matriz tiene slo una la linealmente independiente, luego su
rango es 1 y su ncleo es 3. Esto a su vez conduce a que tenga 3 autovalores nulos y slo un
autovalor no nulo ( = k > 0). El autovalor no nulo tiene como autovector asociado

1
=
_

_
cos
sin
cos
sin
_

_
=
_
t
t
_
(6.17)
que corresponde a la elongacin pura de la barra. Por otro lado los autovectores asociados
al autovalor nulo (de multiplicidad 3) se pueden escribir en funcin de los siguientes tres
autovectores

2
=
_

_
cos
sin
cos
sin
_

_
=
_
t
t
_
(6.18)

3
=
_

_
sin
cos
sin
cos
_

_
=
_
n
n
_
(6.19)

4
=
_

_
sin
cos
sin
cos
_

_
=
_
n
n
_
(6.20)
donde n es el versor normal a t. Estos tres autovectores corresponden a movimientos de
cuerpo rgido, es decir no contribuyen a la energa interna de deformacin. Notar que el
primero (ver Figura 3) de ellos es una traslacin en la direccin del eje de la barra, el
segundo es una traslacin en la direccin normal a la barra y el tercero corresponde a una
rotacin de la barra. Luego
1
2

T
1
K
1
= 2k
1
2

T
i
K
i
= 0 para i = 2, 3, 4
1
2

T
1
K
i
= 0 para i = 2, 3, 4
6.1.2. Forma alternativa para la obtencin de la matriz de rigidez
Veremos ahora un modo alternativo para la obtencin de la matriz de rigidez; esta modalidad
ser utilizada luego para otros elementos estructurales por lo que resulta ilustrativo verlo aqu.
Mas an, nuestro objetivo ahora es obtener la matriz de la barra de reticulado en el espacio
tridimensional, del cual la barra de reticulado plano es un caso particular.
Denamos un sistema local de coordenadas asociado a la barra. En este sistema local el eje x
coincidir con el eje de la barra (t), los dos ejes locales restantes ( y , z) los elegiremos en forma
arbitraria con la nica condicin de que formen una terna derecha. Luego los versores que denen
nuestra terna sern
_
t
x
t
y
t
z

(6.21)
donde t
x
, t
y
y t
z
son los versores en la direcciones locales x, y , z respectivamente, expresados en
la terna global.
135
+t
I
+t
I

2
+n
I
+n
I

3
+n
I
-n
I

4
+t
I
-t
I

1
Figura 3 Modo de deformacin y modos de cuerpo rgido
X
Y
Z
1
2
X
Y
Z
^
^
^
Figura 4 Barra articulada en el espacio
A los variables (desplazamientos y fuerzas) referidos a este sistema local los denotaremos co-
mo u, v y w. De tal forma que las nicas fuerzas no nulas sobre los nudos debidas a la barra
corresponden a la direccin x, es decir
_

F
1x

F
1y

F
1z

F
2x

F
2y

F
2z
_

_
=
_

_
N
0
0
N
0
0
_

_
= N
_

_
1
0
0
1
0
0
_

_
= E A
_

_
1
0
0
1
0
0
_

_
(6.22)
136
Por otro lado a la deformacin de la barra slo contribuyen los desplazamiento en la direccin x:
=
( u
2
u
1
)
L
=
1
L
[1, 0, 0, 1, 0, 0]
_

_
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
_

_
(6.23)
Luego
_

F
1x

F
1y

F
1z

F
2x

F
2y

F
2z
_

_
=
EA
L
_

_
1
0
0
1
0
0
_

_
_
1 0 0 1 0 0

_

_
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
_

_
= k
_

_
1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
_

_
_

_
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
_

_
(6.24)
Notar que en el sistema local resulta muy sencillo observar las propiedades de la matriz de
rigidez. En el caso tridimensional los modos de cuerpo rgido corresponden a tres desplazamientos
en direcciones cartesianas y dos rotaciones en planos perpendiculares que contengan al eje x.
El siguiente paso es transformar esta matriz de rigidez al sistema global de coordenadas, que
es donde nos interesa plantear el equilibrio de cada nudo. Para ello notar que un vector cualquiera
v, con componentes v expresadas en el sistema local de coordenadas puede escribirse
v =
_
t
x
t
y
t
z

v = R v
_
_
v
x
v
y
v
z
_
_
=
_
t
x
t
y
t
z

_
_
v
x
v
y
v
z
_
_
(6.25)
Donde hemos introducido la matriz de rotacin R cuyas columnas son los versores del sis-
tema local expresados respecto al sistema global. Por la construccin de R (sus columnas son las
componentes de versores ortogonales entre s), la inversa es igual a la transpuesta
R
1
= R
T
Luego invirtiendo la relacin 6.25 tenemos
v = R
T
v
Utilizando este cambio de coordenadas para las fuerzas actuando en cada uno de los nodos, y
para los desplazamientos de cada nodo
_

F
1x

F
1y

F
1z

F
2x

F
2y

F
2z
_

_
=
_
R
T
0
33
0
33
R
T
_
_

_
F
1x
F
1y
F
1z
F
1x
F
1y
F
1z
_

_
(6.26)
137
_

_
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
_

_
=
_
R
T
0
33
0
33
R
T
_
_

_
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
_

_
(6.27)
Denominaremos adems
=
_
R 0
33
0
33
R
_
Reemplazando 6.26 y 6.27 en 6.24 tenemos
_
R 0
33
0
33
R
_
T
_

_
F
1x
F
1y
F
1z
F
1x
F
1y
F
1z
_

_
= k
_

_
1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
_

_
_
R 0
33
0
33
R
_
T
_

_
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
_

_
(6.28)
premultiplicando por
_

_
F
1x
F
1y
F
1z
F
1x
F
1y
F
1z
_

_
=
_
R 0
33
0
33
R
_
k
_

_
1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
_

_
_
R 0
33
0
33
R
_
T
_

_
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
_

_
(6.29)
o en forma compacta
F =

K
T
u = K u (6.30)
La matriz de transformacin puede escribirse en este caso ms sencillamente como
=
_ _
t
x
0
31
0
31

0
33
0
33
_
t
x
0
31
0
31

_
(6.31)
Donde hemos descartado a t
y
y t
z
pues son arbitrarios y no tienen inuencia en la transformacin.
En denitiva la expresin de la matriz de rigidez de la barra de reticulado espacial resulta en
coordenadas globales
k
_

_
1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
_

T
(6.32)
Mas an, operando sobre la expresin anterior se llega a
K = k
_
t
x
t
T
x
t
x
t
T
x
t
x
t
T
x
t
x
t
T
x
_
= k
_
tt
T
tt
T
tt
T
tt
T
_
(6.33)
Notar que esta expresin vale tanto para un problema plano (comparar con 6.14) como espacial.
Si reemplazamos aqu la denicin de t del caso plano tendremos
t
x
t
T
x
=
_
cos
sin
_
_
cos sin

=
_
cos cos cos sin
cos sin sinsin
_
= k
11
/k (6.34)
138
Para el caso espacial la denicin de t
x
(o sencillamente t) es ligeramente diferente, se expresa
en funcin de los tres cosenos directores (
i
) respecto a los tres ejes cartesianos
t =
_
_

x

z
_
_
(6.35)
luego
tt
T
=
_
_

x

x

x

y

x

x

y

y

y

x

z

y

z

z
_
_
=
_

(6.36)
6.1.3. Ensamble de las ecuaciones de equilibrio
Tenemos entonces las fuerzas sobre los extremos de cada barra en funcin de los desplazamientos
de dichos nudos, estamos en condiciones de plantear las ecuaciones de equilibrio de cada nudo.
Notemos adems que las fuerzas que ejerce cada barra sobre los nodos extremos son iguales y
opuestas a las consideradas como acciones sobre la barra.
El proceso de ensamble o armado de las ecuaciones globales de equilibrio es una sistematizacin
de las ecuaciones de equilibrio 6.1. Las que para el caso tridimensional podemos escribir
NB

I=1
N
I

Ij
+F
j
= 0 (6.37)
NB

I=1
F
Ij
+F
j
= 0 (6.38)
NB

I=1
F
Ij
= F
j
(6.39)
donde F
j
es la componente de la fuerza externa en la direccin correspondiente (a veces, para mayor
comodidad, denominaremos a las componentes cartesianas con nmeros en vez de con letras j = 1,
es x , j = 2, es y, j = 3, es z). F
Ij
es la fuerza denida antes sobre la barra que cambiada de signo
(por ello el signo menos) estamos aplicando al nudo.
Est claro que cada barra slo contribuye al equilibrio de sus nudos extremos o visto de otra
forma, al equilibrio de cada nudo contribuyen adems de los desplazamientos del propio nudo,
los desplazamientos de los nudos que estn unidos a este por alguna barra. Para visualizar este
proceso de ensamble notemos que la barra I contribuye al equilibrio de sus nudos extremos (n
1
y
n
2
) de la siguiente forma:
Para cada uno de sus nudos K y para cada direccin j del espacio tiene una componente F
Kj
,
que es la la correspondiente de su matriz de rigidez multiplicada por los desplazamiento de ambos
nudos (vector de desplazamientos de la barra). Para jar ideas supongamos que estamos armando
la ecuacin de equilibrio del segundo de sus nodos (n
2
) en la direccin del espacio x (j = 1), luego
la la correspondiente sera la cuarta en un problema espacial, donde la matriz es de 6 6 (la
tercera en un problema plano, donde la matriz es de 4 4). La contribucin a esta ecuacin ser
entonces:
_

x

x

x

y

x

z

x

x

x

y

x

_
u
n
1
v
n
1
w
n
1
u
n
2
v
n
2
w
n
2
_

_
El resto de las contribuciones a esta ecuacin de equilibrio procedern de las barras que con-
curren al nudo, que segn la denicin de cada barra el nudo aqu ejemplicado como n
2
podr
139
corresponder al primero o al segundo nudo de tales barras. En todos los casos las contribuciones
sern por un lado al nudo sobre el que estamos planteando el equilibrio (en tal caso los coecientes
corresponden a factores del tipo
1

j
) y a contribuciones a los nudos adyacentes (con coecientes
del tipo
1

j
, el 1 porque es en esa direccin donde estamos planteando el equilibrio y la j de
acuerdo a la direccin del desplazamiento que estamos considerando su contribucin).
Este proceso de ensamble que a primera vista parece un tanto complejo, es en realidad muy
simple de sistematizar como se ver en los ejemplos. Por otro lado el ensamblaje puede verse en
forma un poco ms general si se consideran las diferentes contribuciones no ya al equilibrio de
cada direccin en particular, sino al equilibrio del nudo en general. Recordando que hemos escrito
la matriz de rigidez en funcin de submatrices (ec. 6.15), podemos ver el ensamble de la siguiente
forma: la submatriz k
IJ
son las contribuciones al equilibrio del nudo I provenientes del nudo J.
Las ecuaciones de equilibrio una vez ensambladas pueden escribirse de la forma
K
G
u
G
= F
G
donde K
G
agrupa a los coecientes de todas las ecuaciones de equilibrio, u
G
agrupa a las incgnitas
del problema (desplazamientos nodales) y en F
G
hemos agrupado a las fuerzas externas en los
nudos. Si el orden en que estn ordenadas las ecuaciones en K
G
es el mismo orden en que se han
incluido las incgnitas en u
G
(lo habitual y ms conveniente) entonces la matriz K
G
es simtrica,
propiedad que adquiere de haber ensamblado matrices simtricas. Otra propiedad que hereda esta
matriz de rigidez global, es que es singular. El grado de singularidad es el mismo que el de las
matrices elementales (3 en el plano y 5 en el espacio), esto ltimo si la estructura aislada (es decir
sin restricciones de apoyo) no es un mecanismo, si no el orden de singularidad puede ser mayor.
6.1.4. Solucin del sistema de ecuaciones
Una vez ensambladas las ecuaciones de equilibrio, para calcular los desplazamientos nodales,
previamente es necesario introducir las condiciones de vnculo. Las tcnicas habituales para resolver
sistemas de ecuaciones, no permiten resolver sistema hiposttico (matriz singular o no invertible)
ya que en tal caso la solucin no es nica. Por ello en el caso plano es imprescindible jar 3
componentes de desplazamiento y en el espacio 5. Estas son las condiciones mnimas, por supuesto
que si la estructura tiene ms condiciones, impondremos todas las que correspondan.
Al imponer una condicin del tipo u
Kj
= u
Kj
, estamos diciendo que el desplazamiento del nudo
K en la direccin espacial J es conocido y de valor igual a u
Kj
, luego este valor ya no es incgnita
corresponde fsicamente a un apoyo. Por otro lado tampoco nos interesa a priori establecer all
la condicin de equilibrio, porque al ser un apoyo, la reaccin de apoyo correspondiente (incgnita)
r
Kj
asegura el equilibrio del mismo. En base a tales consideraciones hay dos cosas que podemos
hacer:
1. La columna de K
G
que est asociada a u
Kj
la podemos multiplicar por este valor conocido
y pasarla al segundo miembro (el de las fuerzas nodales) con el signo cambiado. Luego
tendremos una columna menos en K
G
.
2. La la de K
G
asociada al equilibrio de u
Kj
no nos interesa (por ahora) porque all el equilibrio
se cumplir debido a que el apoyo provee la reaccin necesaria, luego de momento esta la
podemos eliminarla del sistema de ecuaciones a resolver. En tal caso la matriz K
G
tendr
una la menos.
En denitiva que para cada componente de desplazamiento conocido (nulo o no) podemos
eliminar la columna y la asociada en K
G
con lo que sta se mantiene cuadrada y simtrica pero
de un orden menor.
Finalmente una vez impuestas las condiciones de apoyo la matriz de coecientes ha dejado de
ser singular (no tiene ningn autovalor nulo asociado a un movimiento de cuerpo rgido) y podemos
resolver usando alguna tcnica adecuada.
140
Notar que la matriz global de la estructura slo depende del material que la constituye y de la
geometra de la misma. Que la introduccin de las condiciones de apoyo se resume a eliminar de
la matriz las y columnas pero no modica el resto de los coecientes.
Las acciones sobre la estructura se maniestan en el trmino independiente donde colocamos
las fuerzas sobre los nodos y fuerzas equivalentes provenientes de los desplazamientos de apoyo (si
existieran) o cambios trmicos.
Es posible introducir restricciones de desplazamiento mucho ms generales, por ejemplo un
apoyo de 1ra. especie orientado en una direccin distinta de algn eje coordenado, pero esos temas
no sern cubiertos aqu.
El proceso previo de imposicin de condiciones de vnculo puede describirse tambin de la sigu-
iente forma: Si reordenamos las ecuaciones de forma de poner primero aquellas que si necesitamos
resolver, y adems reordenamos en la misma forma las posiciones de las incgnitas en el vector u
G
de modo de mantener la simetra de la matriz de coecientes, podemos escribir
_
K
11
K
12
K
21
K
22
_ _
u
u
_
=
_
F
R
_
(6.40)
donde en u se agrupa a los desplazamientos incgnitas, en u a los desplazamiento conocidos (nulos
o no), en F a las cargas nodales conocidas (incluyendo aquellas debidas a efectos trmicos que
veremos luego), y en R a las reacciones de apoyo (desconocidas por ahora).
Del primer grupo de ecuaciones podemos determinar los desplazamientos incgnitas
u = K
1
[F K
12
u] (6.41)
y una vez resuelto, reemplazar en el segundo grupo para calcular R
R = K
21
u +K
22
u (6.42)
6.1.5. Cambios trmicos.
Para completar el tipo de acciones ms relevantes sobre este tipo de estructuras, veremos como
considerar la inuencia sobre el estado tensional debido a cambios trmicos (t) relativos a la
temperatura de montaje. Para ello en la relacin constitutiva 6.3 debemos incluir tal efecto
N = EA( T) (6.43)
donde es el coeciente de dilatacin trmico del material. Esto conduce a que las fuerzas en los
extremos de la barra valgan:
_

_
F
1x
F
1y
F
1z
F
1x
F
1y
F
1z
_

_
= K
_

_
u
1
v
1
w
1
u
2
v
2
w
2
_

_
EAT
_

z
_

_
(6.44)
El cambio trmico genera una contribucin que debe incluirse en el segundo miembro durante el
proceso de ensamble y, como era de esperar, no modica la matriz de rigidez. Podemos denominar
con
N
0
= EAT (6.45)
al esfuerzo normal que aparece en la barra debido al cambio trmico si uno mantiene inmviles sus
extremos. Con lo cual la contribucin al trmino independiente es
N
0
_
t
+t
_
141
6.1.6. Clculo de los esfuerzos en barras y reacciones de apoyo
Una vez obtenidos los desplazamientos nodales el clculo del esfuerzo en cada barra se puede
realizar de la siguiente manera:
Usando la ec. 6.5 calculamos la deformacin axial de la barra y usando 6.3 el esfuerzo axial. Si
hubieran efectos trmicos, al obtenido usando 6.3 hay que sumarle N
0
.
Las reacciones de apoyo se pueden calcular bsicamente de dos formas
1. Si se dispone de la matriz de rigidez global antes de imponer las condiciones de contorno,
usar la ecuacin correspondiente (descartada en su momento) para calcular las reacciones
de apoyo necesarias para mantener el equilibrio. Es decir de la ecuaciones 6.40 usamos
el segundo bloque, lo que permite calcular las reacciones de apoyo una vez conocidos los
desplazamientos u como se indicara antes.
R = K
21
u +K
22
u
2. Si las matrices K
12
y K
22
no han sido calculadas. En cada punto con componente de de-
splazamiento conocido (apoyo), sumar la contribucin del esfuerzo de cada barra que llega
al nudo proyectado en la direccin buscada.
6.1.7. Ejemplo de reticulado plano
Consideremos la estructura plana de barras esquematizada en la gura. La estructura es isostti-
ca, lo que permitir vericar fcilmente los resultados nales. Supongamos por simplicidad que
todas las barras tienen la misma seccin
1
2 3
4 5
1 2
3
4 5 6
F
F
L
L
L
Figura 5 Ejemplo de Barras articuladas
El primer paso consiste en numerar los nudos y las barras para su identicacin. El orden de la
numeracin de las barras no tiene relevancia numrica, pero si el de los nudos, como se ver ms
adelante al observar las propiedades del sistema de ecuaciones a resolver.
Barra Nudo 1 Nudo 2
1 3 1
2 2 1
3 2 3
4 4 2
5 4 3
6 5 3
142
Dos barras con la misma geometra (seccin, longitud y orientacin) y material, tendrn la
misma matriz de rigidez, luego hay tres matrices diferentes
K
1
=
EA
L
_

_
0 0 0 0
0 1 0 1
0 0 0 0
0 1 0 1
_

_
=
_
k
1
11
k
1
12
k
1
21
k
1
22
_
= K
4
= K
6
K
2
=
EA
2

2L
_

_
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
_

_
=
_
k
2
11
k
2
12
k
2
21
k
2
22
_
= K
5
K
3
=
EA
L
_

_
1 0 1 0
0 0 0 0
1 0 1 0
0 0 0 0
_

_
=
_
k
3
11
k
3
12
k
3
21
k
3
22
_
Las ecuaciones de equilibrio globales son 10 (2 por nudo) y resultan de ensamblar las contribu-
ciones de cada barra
_

_
k
1
22
+ k
2
22
k
2
21
k
1
21
k
2
12
k
2
11
+k
3
11
+k
4
22
k
3
12
k
4
21
k
1
12
k
3
21
k
1
11
+k
3
22
+k
5
22
+k
6
22
k
5
21
k
6
21
k
4
12
k
5
12
k
4
11
+k
5
11
k
6
12
k
6
11
_

_
_

_
u
1
u
2
u
3
u
4
u
4
_

_
=
_

_
F
0
0
0
F
0
R
4x
R
4y
R
5x
R
5y
_

_
Los aspectos importantes necesarios para entender el proceso de ensamble son:
1. Los desplazamientos de los nudos estn ordenados en orden ascendente en el vector de in-
cgnitas.
2. Se han utilizado submatrices de 2 2 para una mayor claridad.
3. Cada la representa las dos ecuaciones de equilibrio de cada nudo.
4. La la 1 corresponde al equilibrio del nudo 1, la 2 al del 2, etc.
5. En las submatrices el superndice indica la barra y los subndices la submatriz
6. En el trmino independiente se han desarrollado las dos componentes para claricar cuales
son los valores conocidos y cuales son las reacciones. De esta forma pueden visualizarse las
componentes de fuerzas no nulas (ambas en la direccin x) y las cuatro reacciones incgnitas
en los nudos 4 y 5.
7. Sobre cada lugar en la diagonal aparecen tantas submatrices como barras concurran al nudo.
As por ejemplo en la tercera posicin (nudo 3) concurren las barras 1, 3, 5 y 6. Notar que
el nudo 3 es el primer nudo en la barra 1 y por ello la contribucin proviene de k
1
11
y es el
segundo en los otras barras, con lo cual la contribucin proviene de k
3
22
, k
5
22
y k
6
22
8. Fuera de la diagonal slo aparece un valor por casillero
143
Observemos que la matriz de rigidez global es
-Simtrica
-De diagonal dominante
-En banda, es decir que los coecientes no nulos se ubican cercanos a la diagonal.
Imponiendo las condiciones de contorno de desplazamientos (u
4
= 0 y u
5
= 0), es decir
eliminando las y columnas asociadas a los nudos 4 y 5, el sistema a resolver queda
_
_
k
1
22
+k
2
22
k
2
21
k
1
21
k
2
12
k
2
11
+k
3
11
+k
4
22
k
3
12
k
1
12
k
3
21
k
1
11
+k
3
22
+k
5
22
+k
6
22
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
=
_

_
F
0
0
0
F
0
_

_
Reemplazando las matrices calculadas antes, ensamblando slo las contribuciones sobre la di-
agonal debido a que el sistema es simtrico, tendremos:
EA
L
_

_
0 +
1
2

2
0 +
1
2

2
1
2

2
1
2

2
0 0
1 +
1
2

2
1
2

2
1
2

2
0 1
1
2

2
+ 1 + 0
1
2

2
+ 0 + 0 1 0
1
2

2
+ 0 + 1 0 0
simet. 0 + 1 +
1
2

2
+ 0 0 + 0 +
1
2

2
+ 0
1 + 0 +
1
2

2
+ 1
_

_
_

_
u
1
v
1
u
2
v
2
u
3
v
3
_

_
=
_

_
F
0
0
0
F
0
_

_
Operando
EA
L
_

_
0,35 0,35 0,35 0,35 0,00 0,00
1,35 0,35 0,35 0,00 1,00
1,35 0,35 1,00 0,00
1,35 0,00 0,00
sim. 1,35 0,35
2,35
_

_
_

_
u
1
v
1
u
2
v
2
u
3
v
3
_

_
=
_

_
F
0
0
0
F
0
_

_
Resolviendo este sistema obtenemos
_

_
u
1
v
1
u
2
v
2
u
3
v
3
_

_
=
FL
EA
_

_
17,485
4,000
9,657
1,000
8,657
3,000
_

_
Los esfuerzos en las barras pueden obtenerse de distintas forma (ejemplicando con la barra 2).
Primero calculando las fuerzas en el extremo de la barra
_

_
F
2x
F
2y
F
1x
F
1y
_

_
= K
2
_

_
u
2
v
2
u
1
v
1
_

_
=
EA
2

2L
_

_
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
_

_
_

_
9,657
1,000
17,485
4,000
_

_
FL
EA
=
_

_
1
1
1
1
_

_
F
144
y luego proyectando las fuerzas del segundo nudo (nudo 1, en este caso) sobre el versor en la
direccin de la barra:
N
2
= t
2
F
1
=
1

2
(1, 1) (1, 1) F =

2F
Resultando que puede vericarse inmediatamente mediante consideraciones de equilibrio. Una
segunda posibilidad para evaluar el esfuerzo es directamente utilizar la expresin
N
2
= k
2
t
2
(u
5
u
2
)
Para calcular las reacciones necesitamos los esfuerzos de las barras que concurren a los apoyos.
Por ejemplo en el nudo 5, los esfuerzos en la barra 6 son
_

_
F
5x
F
5y
F
3x
F
3y
_

_
=
EA
L
_

_
0 0 0 0
0 1 0 1
0 0 0 0
0 1 0 1
_

_
_

_
0,000
0,000
8,657
3,000
_

_
FL
EA
= F
_

_
0
3
0
3
_

_
a) que proyectando las fuerzas en el segundo nudo (3) sobre el versor t
6
da
N
6
= [0, 1] [0, 3] F = +3F
b) Las fuerzas en el primer nudo son las reacciones de apoyo el nudo 5
_
R
5x
R
5y
_
= F
_
0
3
_
La segunda opcin para calcular reacciones es tomar las ecuaciones eliminadas al aplicar las
condiciones de contorno
_
0 k
4
12
k
5
12
k
4
11
+k
5
11
0
0 0 k
6
12
0 k
6
11
_
_

_
u
1
u
2
u
3
u
4
u
5
_

_
=
_

_
R
4x
R
4y
R
5x
R
5y
_

_
dado que los apoyos (4 y 5) tienen desplazamiento nulo y que el nudo 1 no tiene inuencia aqu,
se reduce a
_
k
4
12
k
5
12
0 k
6
12
_ _
u
2
u
3
_
=
_

_
0 0
1
2

2

1
2

2
0 1
1
2

2

1
2

2
0 0 0 0
0 0 0 1
_

_
_

_
9,657
1,000
8,657
3,000
_

_
F =
_

_
2,000
3,000
0,000
3,000
_

_
F =
_

_
R
4x
R
4y
R
5x
R
5y
_

_
6.1.8. Ejemplo de reticulado espacial
En este segundo ejemplo consideremos una estructura tpica de torre arriostrada. En la Figura
se indica un esquema de una torre vertical articulada en su base. Esta torre se mantiene en posicin
gracias a tres tensores ubicados simtricamente uno de otro. La altura de la torre es de 20 m y
su seccin equivalente de 30cm
2
. Los tensores tienen su base sobre un crculo de radio 10m y el
rea de la seccin transversal es de 5cm
2
. El material constitutivo es en todos los caso acero con
E = 2,1 10
6
kg/cm
2
.
Los tensores tienen un esfuerzo de traccin inicial de montaje de 500kg, y la carga actuante f
es de 200 kg. Calcular los esfuerzos nales en la estructura.
145
y
x
z
1
2
3
4
=20

5
Figura 6 Ejemplo de reticulado espacial
Previo al anlisis por el mtodo de rigidez, notar que si cada tensor tiene un esfuerzo de 500kg,
la torre debe equilibrar dichas tensiones mediante un esfuerzo de compresin. Dada la simetra del
conjunto, las componentes horizontales de la pretensin se equilibran entre los tensores, en tanto
que la componente vertical vale:
N
0
= 3 500 cos = 1341,6 kg
donde es el ngulo que forma cada tensor con la vertical =arctan (10/20) = 26,56
o
.
Orientando todas las barras desde los nudos sobre el terreno hacia el nudo superior, los vectores
t
I
resultan
barra n
1
n
2
L
x

y

z
k
1 1 5 20, 00 0, 0000 0, 0000 1, 0000 31500
2 2 5 22, 36 0, 3873 0, 2236 0, 8944 4696
3 3 5 22, 36 0, 3873 0, 2236 0, 8944 4696
4 4 5 22, 36 0, 0000 0, 4472 0, 8944 4696
La matriz de rigidez de cada barra es (ltima submatriz solamente)
k
1
22
= 31500
_
_
0, 000 0, 000 0, 000
0, 000 0, 000 0, 000
0, 000 0, 000 1, 000
_
_
k
2
22
= 4696
_
_
0, 1500 0, 0866 0, 3464
0, 0866 0, 0500 0, 2000
0, 3464 0, 2000 0, 8000
_
_
k
3
22
= 4696
_
_
0, 1500 0, 0866 0, 3464
0, 0866 0, 0500 0, 2000
0, 3464 0, 2000 0, 8000
_
_
k
4
22
= 4696
_
_
0, 0000 0, 0000 0, 0000
0, 0000 0, 2000 0, 4000
0, 0000 0, 4000 0, 8000
_
_
Debido a las condiciones de borde (todos los desplazamientos de la base son nulos), basta
ensamblar slo el nudo 5. La matriz de rigidez ensamblada es:
K = k
1
22
+k
2
22
+k
3
22
+k
4
22
=
_
_
1, 4087 0, 0000 0, 0000
0, 0000 1, 4087 0, 0000
0, 0000 0, 0000 42, 770
_
_
10
3
que debido a la simetra resulta diagonal en este caso particular. El sistema de ecuaciones a resolver
es
_
_
1408, 7 0, 0 0, 0
0, 0 1408, 7 0, 0
0, 0 0, 0 42770
_
_
_
_
u
5
v
5
w
5
_
_
=
_
_
68, 40
187, 94
0, 00
_
_
===>
_
_
u
5
v
5
w
5
_
_
=
_
_
0,04856
0,13341
0,00000
_
_
[cm]
146
No aparecen nuevos esfuerzos sobre la columna (los cables toman todos los esfuerzos horizon-
tales), lo cual resulta de que w
5
= 0, que es la componente de desplazamiento en la direccin t
1
.
El cable ms solicitado es naturalmente el opuesto a la carga, veamos cuanto vale el esfuerzo all
N
4
= k
4
t
T
4
[u
5
u
4
] = 4696
_
0, 0000 0, 4472 0, 8944

_
_
0,04856
0,13341
0,00000
_
_
= 280 (+500) [kg]
que deben sumarse a la pretensin de 500 kg. En tanto que el cable ms descargado es el 3-5
N
3
= k
3
t
T
3
[u
5
u
3
] = 4696
_
0, 3873 0, 2236 0, 8944

_
_
0,04856
0,13341
0,00000
_
_
= 228 (+500) [kg]
Notar que un cable no puede tomar compresiones, por lo que si la suma de esfuerzos (debido a
la carga + pretensin) fuese negativo, el anlisis no es vlido y debe corregirse en forma iterativa.
6.2. VIGAS CONTINUAS
Como paso previo al estudio de estructuras ms generales, nos concentraremos ahora en ver
como abordar la solucin de vigas continuas a travs de la formulacin en desplazamientos.
Resulta muy importante observar la funcin que cumple la matriz de rigidez de una barra de
reticulado: relaciona las fuerzas en los extremos de la barra que la mantienen en equilibrio debido a
los desplazamientos impuestos en sus extremos. El objetivo principal es ahora expresar las fuerzas
externas en los extremos de un tramo de viga continua en funcin de los desplazamientos y giros de
sus extremos. Un segundo aspecto que tendremos en cuenta (que no aparece en el caso de barras
de reticulado) es la inuencia de las cargas aplicadas en el interior de la viga en las fuerzas de
extremo.
6.2.1. Solucin de la ecuacin diferencial de la viga
Consideremos un tramo de viga de longitud L, sometida a una carga arbitraria q (x), sin apoyos
intermedios y con condiciones de contorno exclusivamente de desplazamientos. La ecuacin di-
ferencial correspondiente y sus condiciones de contorno son
EI
d
4
v (x)
dx
4
+q (x) = 0
_
v|
x=0
= v
1
dv
dx
|
x=0
=
1
v|
x=L
= v
2
dv
dx
|
x=L
=
2
Integrando esta ecuacin diferencial se obtiene
una vez :
d
3
v
dx
3
=
1
EI
_
q (x) dx +A =
Q
y
EI
:
dos veces :
d
2
v
dx
2
=
1
EI
_ _
q (x) dxdx +Ax +B =
z
=
M
z
EI
:
tres veces :
dv
dx
=
1
EI
_ _ _
q (x) dxdxdx +
Ax
2
2
+Bx +C =
1
:
cuatro veces : v =
1
EI
_ _ _ _
q (x) dxdxdxdx +
Ax
3
6
+
Bx
2
2
+Cx +D
(6.46)
Nuestro objetivo es obtener la solucin general de este problema. Para ello resolveremos primero
la ecuacin homognea (es decir sin carga externa) con una nica condicin de contorno no nula
por vez, y luego la ecuacin diferencial no homognea con condiciones de contorno homogneas
(es decir con q (x) arbitraria pero con condiciones de borde todas nulas). Dada que la ecuacin
diferencial es lineal, la solucin general ser la suma de tales soluciones.
147
Ecuacin diferencial homognea con slo v
1
= 0
La solucin general es entonces de la forma
v =
Ax
3
6
+
Bx
2
2
+Cx +D
dv
dx
=
Ax
2
2
+Bx +C
(6.47)
M
z
= EI (Ax +B )
Q
y
= EIA
Evaluando giros y desplazamientos en los extremos e imponiendo las condiciones de borde
v|
x=0
= D = v
1
dv
dx
|
x=0
= C = 0
v|
x=L
=
AL
3
6
+
BL
2
2
+v
1
= 0
dv
dx
|
x=L
=
AL
2
2
+BL = 0
Nos quedan dos ecuaciones (las ltimas dos) con dos incgnitas (A y B)
_

_
L
3
6
L
2
2
L
2
2
L
_

_
_
A
B
_
=
_
v
1
0
_
===>
_

_
A =
v
1
L
L
4
/12
=
12v
1
L
3
B =
v
1
L
2
/2
L
4
/12
=
6v
1
L
2
_

_
reemplazando AD en las expresiones (6.47)
v (x) =
_
2
_
x
L
_
3
3
_
x
L
_
2
+ 1
_
v
1
(6.48)
(x) =
6
L
_
_
x
L
_
2

_
x
L
_
_
v
1
(6.49)
M
z
(x) =
6EI
L
2
_
2
_
x
L
_
1
_
v
1
(6.50)
Q
y
(x) =
12EI
L
3
v
1
(6.51)
Notemos que para el caso sin carga de tramo (ver Figura 7):
1. La solucin (desplazamientos) es una parbola cbica
2. El momento vara en forma lineal entre
6EI
L
2
v
1
para x = 0 y
6EI
L
2
v
1
para x = L
3. El corte es constante (no hay carga en el tramo)
Nos interesa saber cuanto valen las fuerzas que los extremos (empotramientos) hacen sobre la
viga para que se cumplan las condiciones de contorno impuestas. Estas resultan de evaluar (6.50)
y (6.51) en los extremos (en el primer nudo los esfuerzos cambian de signo pues es la seccin
negativa)
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
= EI
_

_
12/L
3
6/L
2
12/L
3
6/L
2
_

_
v
1
(6.52)
Notar que para la denicin de estos esfuerzos se ha supuesto positivo para las fuerzas en la
direccin positiva del eje y y para los momentos si el vector asociado coincide con la direccin
normal al plano (antihorario). As naturalmente las fuerzas F
1
y F
2
son iguales y de sentido
contrario ya que no hay fuerzas interiores. En tanto que los momentos tienen el mismo sentido,
necesarios para igualar el momento global que producen las fuerzas iguales y opuestas.
148
Q
12EI
L
3
v
1
______
M
______ 6EI
L
2
v
1
v
1
Figura 7 Solucin homognea con slo v
1
= 0
Ecuacin diferencial homognea con slo
1
= 0
Evaluando en los extremos e imponiendo las condiciones de borde
v|
x=0
= D = 0
dv
dx
|
x=0
= C =
1
v|
x=L
=
AL
3
6
+
BL
2
2
+
1
L = 0
dv
dx
|
x=L
=
AL
2
2
+BL = 0
Nos quedan dos ecuaciones con dos incgnitas (A y B)
_

_
L
3
6
L
2
2
L
2
2
L
_

_
_
A
B
_
=
_

1
L

1
_
===>
_

_
A =

1
L
2
/2
L
4
/12
=
6
1
L
2
B =

1
L
3
/3
L
4
/12
=
4
1
L
_

_
que conduce a (ver Figura 8)
v (x) = L
_
_
x
L
_
3
2
_
x
L
_
2
+
_
x
L
_
_

1
(6.53)
(x) =
_
3
_
x
L
_
2
4
_
x
L
_
+ 1
_

1
(6.54)
M
z
(x) =
2EI
L
_
3
_
x
L
_
2
_

1
(6.55)
Q
y
(x) =
6EI
L
2

1
(6.56)
Las fuerzas sobre los extremos de vigas son:
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
= EI
_

_
6/L
2
4/L
6/L
2
2/L
_

1
(6.57)
Ecuacin diferencial homognea con slo v
2
= 0
Evaluando en los extremos e imponiendo las condiciones de borde
v|
x=0
= D = 0
dv
dx
|
x=0
= C = 0
v|
x=L
=
AL
3
6
+
BL
2
2
= +v
2
dv
dx
|
x=L
=
AL
2
2
+BL = 0
149

1
M
_____
2EI
L

1
Q
_____ 6EI
L
2

1
Figura 8 Solucin homognea con slo
1
= 0
Nos quedan dos ecuaciones (las ltimas dos) con dos incgnitas (A y B)
_

_
L
3
6
L
2
2
L
2
2
L
_

_
_
A
B
_
=
_
v
2
0
_
===>
_

_
A =
v
2
L
L
4
/12
=
12v
2
L
3
B =
v
2
L
2
/2
L
4
/12
=
6v
2
L
2
_

_
que conduce a (ver Figura 9)
v (x) =
_
2
_
x
L
_
3
+ 3
_
x
L
_
2
_
v
2
(6.58)
(x) =
6
L
_

_
x
L
_
2
+
_
x
L
_
_

2
(6.59)
M
z
(x) =
6EI
L
2
_
2
_
x
L
_
+ 1
_
v
2
(6.60)
Q
y
(x) =
12EI
L
3
v
2
(6.61)
Las fuerzas sobre los extremos de vigas son:
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
= EI
_

_
12/L
3
6/L
2
12/L
3
6/L
2
_

_
v
2
(6.62)
Q
______ 12EI
L
3
v
2
v
2
M
_____ 6EI
L
2
v
2
Figura 9 Solucin homognea con slo v
2
= 0
150
Ecuacin diferencial homognea con slo
2
= 0
Evaluando en los extremos e imponiendo las condiciones de borde
v|
x=0
= D = 0
dv
dx
|
x=0
= C = 0
v|
x=L
=
AL
3
6
+
BL
2
2
= 0
dv
dx
|
x=L
=
AL
2
2
+BL =
2
Nos quedan dos ecuaciones (las ltimas dos) con dos incgnitas (A y B)
_

_
L
3
6
L
2
2
L
2
2
L
_

_
_
A
B
_
=
_
0

2
_
===>
_

_
A =

2
L
2
/2
L
4
/12
=
6
2
L
2
B =

2
L
3
/6
L
4
/12
=
2
2
L
_

_
que conduce a (ver Figura 10)
v (x) = L
_
_
x
L
_
3

_
x
L
_
2
_

2
(6.63)
(x) =
_
3
_
x
L
_
2
2
_
x
L
_
_

2
(6.64)
M
z
(x) =
2EI
L
_
3
_
x
L
_
1
_

2
(6.65)
Q
y
(x) =
6EI
L
2

2
(6.66)
Las fuerzas sobre los extremos de vigas son:
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
= EI
_

_
6/L
2
2/L
6/L
2
4/L
_

2
(6.67)

2
Q
_____
6EI
L
2
2
M
_____
4EI
L

2
Figura 10 Solucin homognea con slo
2
= 0
Resumen de la solucin homognea
Resumiendo los desarrollos anteriores podemos escribir la solucin de la viga sin carga de
tramo con desplazamientos impuestos en los extremos como la suma de cada una de las soluciones
151
calculadas:
v
H
(x) =
_
2
_
x
L
_
3
3
_
x
L
_
2
+ 1
_
v
1
+L
_
_
x
L
_
3
2
_
x
L
_
2
+
_
x
L
_
_

1
(6.68)
+
_
2
_
x
L
_
3
+ 3
_
x
L
_
2
_
v
2
+L
_
_
x
L
_
3

_
x
L
_
2
_

2
De la misma forma los esfuerzos (cortes y momentos) en los extremos de la viga resultan:
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
H
= EI
_

_
_

_
12/L
3
6/L
2
12/L
3
6/L
2
_

_
v
1
+
_

_
6/L
2
4/L
6/L
2
2/L
_

1
+
_

_
12/L
3
6/L
2
12/L
3
6/L
2
_

_
v
2
+
_

_
6/L
2
2/L
6/L
2
4/L
_

2
_

_
(6.69)
o puesto en forma matricial, sacando factor al vector de desplazamientos en los extremos
u
T
=
_
v
1

1
v
2

2

T
(6.70)
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
H
= EI
_

_
12/L
3
6/L
2
12/L
3
6/L
2
6/L
2
4/L 6/L
2
2/L
12/L
3
6/L
2
12/L
3
6/L
2
6/L
2
2/L 6/L
2
4/L
_

_
_

_
v
1

1
v
2

2
_

_
(6.71)
Es decir que hemos logrado calcular los esfuerzos en los extremos de la barra en funcin de los
desplazamientos y giros de los extremos. A la matriz que multiplica al vector de desplazamientos
de los extremos se la denomina matriz de rigidez de un elemento de viga K, luego
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
= K u (6.72)
Ecuacin diferencial no-homognea con desplazamientos y giros nulos en los extremos
(biempotrada)
Veamos ahora el caso de considerar carga actuando en el interior de la viga: la solucin general
era de la forma
v =
1
EI
_ _ _ _
q (x) dx dx dx dx +
Ax
3
6
+
Bx
2
2
+Cx +D
dv
dx
=
1
EI
_ _ _
q (x) dx dx dx +
Ax
2
2
+Bx +C
Denominado con
v
q
(x) =
1
EI
_ _ _ _
x
0
q (x) dx dx dx dx

q
=
1
EI
_ _ _
x
0
q (x) dx dx dx
y valuadas en los extremos
v
q
= v
q
(x = L)

q
=
q
(x = L)
152
Imponiendo las condiciones de biempotramiento (condiciones de contorno homogneas) se tiene
_

_
0 0 0 1
0 0 1 0
L
3
6
L
2
2
L 1
L
2
2
L 1 0
_

_
_

_
A
B
C
D
_

_
=
_

_
0
0
v
q

q
_

_
En el sistema de 4 ecuaciones con 4 incgnitas resultante, las dos primeras ecuaciones son de
resolucin inmediata,
_
C
D
_
=
_
0
0
_
(6.73)
en tanto que las dos restantes son:
_
L
3
6
L
2
2
L
2
2
L
_ _
A
B
_
=
_
v
q

q
_
===>
_
A
B
_
=
_
12
L
3

6
L
2

6
L
2
2
L
_ _
v
q

q
_
(6.74)
Tenemos entonces que la solucin de la viga biempotrada con carga de tramo resulta
v
NH
(x) = v
q
(x) +
Ax
3
6
+
Bx
2
2
(6.75)
= v
q
(x) +
_
2 v
q

q
L
_
_
x
L
_
3
+
_
3 v
q
+

q
L
_
_
x
L
_
2
(6.76)
M (x) =
_ _
x
0
q (x) dxdx +
6EI
L
2
_
2 v
q

q
L
_
x
L
+
2EI
L
2
_
3 v
q
+

q
L
_
(6.77)
Q(x) =
_
x
0
q (x) dx +
6EI
L
3
_
2 v
q

q
L
_
(6.78)
En forma similar a los casos sin carga es posible calcular los esfuerzos en extremos de bar-
ra, la nica diferencia es la contribucin de v
q
que conduce a que el corte no sea constante y
que el momento no sea lineal. A estos esfuerzos les llamaremos esfuerzos de empotramiento
perfecto
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
NH
=
_

_
F
E
1
M
E
1
F
E
2
M
E
2
_

_
Solucin completa de la viga
La solucin completa de la viga resulta de sumar las soluciones anteriores, es decir las corres-
pondientes a los casos con desplazamientos en el contorno y sin carga, ms la correspondiente a
carga en el tramo pero sin desplazamientos en los extremos. Luego
v(x) =
_
2
_
x
L
_
3
3
_
x
L
_
2
+ 1
_
v
1
+L
_
_
x
L
_
3
2
_
x
L
_
2
+
_
x
L
_
_

1
(6.79)
+
_
2
_
x
L
_
3
+ 3
_
x
L
_
2
_
v
2
+L
_
_
x
L
_
3

_
x
L
_
2
_

2
+v
NH
(x)
Los esfuerzos en extremos de la viga resultan
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
= EI
_

_
12/L
3
6/L
2
12/L
3
6/L
2
6/L
2
4/L 6/L
2
2/L
12/L
3
6/L
2
12/L
3
6/L
2
6/L
2
2/L 6/L
2
4/L
_

_
_

_
v
1

1
v
2

2
_

_
+
_

_
F
E
1
M
E
1
F
E
2
M
E
2
_

_
(6.80)
153
Similarmente al caso de las barras articuladas, hemos escritos los esfuerzos que aparecen en los
extremos de un viga en exin, sometida a una carga arbitraria, en funcin de la carga actuante
y de los desplazamientos generalizados (es decir desplazamientos y giros) en sus extremos. Esto
permite en cada punto de unin (nudos de las diferentes vigas) plantear el equilibrio de fuerzas
y momentos. La forma operativa para la solucin de un problema es idntica a lo visto para
estructuras de barras (ensamble y aplicacin de las condiciones de contorno), las diferencias son
la cantidad de desplazamientos incgnitas en cada nudo (ahora son 3 antes 2) y las fuerzas de
empotramiento perfecto que en el caso de barras de reticulado slo aparecen para cambios trmicos
pues no hay cargas interiores.
6.2.2. Ejemplo
Apliquemos los resultados anteriores al anlisis de una viga continua de dos tramos (Figura 11)
P q
L
1
L
2
1 2 3
1 2
Figura 11 Ejemplo de viga continua
Los esfuerzos en los extremos del primer tramo son:
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
(1)
= EI
_

_
12/L
3
1
6/L
2
1
12/L
3
1
6/L
2
1
6/L
2
1
4/L
1
6/L
2
1
2/L
1
12/L
3
1
6/L
2
1
12/L
3
1
6/L
2
1
6/L
2
1
2/L
1
6/L
2
1
4/L
1
_

_
_

_
v
1

1
v
2

2
_

_
+
_

_
P/2
PL
1
/8
P/2
PL
1
/8
_

_
Los esfuerzos en los extremos del segundo tramo son:
_

_
F
2
M
2
F
3
M
3
_

_
(2)
= EI
_

_
12/L
3
2
6/L
2
2
12/L
3
2
6/L
2
2
6/L
2
2
4/L
2
6/L
2
2
2/L
2
12/L
3
2
6/L
2
2
12/L
3
2
6/L
2
2
6/L
2
2
2/L
2
6/L
2
2
4/L
2
_

_
_

_
v
2

2
v
3

3
_

_
+
_

_
qL
2
/2
qL
2
2
/12
qL
2
/2
qL
2
2
/12
_

_
Donde hemos reemplazado los esfuerzos de empotramiento perfecto debido a la carga puntual
y distribuida, que pueden obtenerse resolviendo la ecuacin diferencial o de tablas. A los esfuerzos
en los extremos de cada tramo le hemos agregado un superndice entre parntesis para indicar
el elemento al que pertenecen, adems en cada caso el subndice indica el nudo correspondiente
(referido a la notacin de la gura). De la misma forma el subndice en los desplazamientos se
reere al nudo correspondiente.
Podemos ahora plantear en cada nudo dos ecuaciones, una de equilibrio en la direccin vertical
y una de momentos. Para ello en cada nudo hacemos actuar los mismos esfuerzos que actan en
los extremos de cada viga pero cambiados de signo. La suma de fuerzas sobre el nudo provenientes
de las barras ms las acciones externas que actan directamente sobre el nudo (fuerzas conocidas
o reacciones en el caso de apoyos) debe ser cero. En este caso no hay acciones conocidas aplicadas
directamente sobre el nudo, slo reacciones de apoyo.
154
En los nudos extremos (1 y 3) hay slo contribucin de una de las barras, en tanto que slo en
el nudo central es donde hay que sumar dos contribuciones. Luego las seis ecuaciones resultan
EI
_

_
12/L
3
1
6/L
2
1
12/L
3
1
6/L
2
1
0 0
6/L
2
1
4/L
1
6/L
2
1
2/L
1
0 0
12/L
3
1
6/L
2
1
12/L
3
1
+ 12/L
3
2
6/L
2
1
+ 6/L
2
2
12/L
3
2
6/L
2
2
6/L
2
1
2/L
1
6/L
2
1
+ 6/L
2
2
4/L
1
+ 4/L
2
6/L
2
2
2/L
2
0 0 12/L
3
2
6/L
2
2
12/L
2
2
6/L
2
2
0 0 6/L
2
2
2/L
2
6/L
2
2
4/L
2
_

_
_

_
v
1

1
v
2

2
v
3

3
_

_
+
+
_

_
P/2
PL
1
/8
P/2 qL
2
/2
PL
1
/8 qL
2
2
/12
qL
2
/2
+qL
2
2
/12
_

_
R
1
M
E
1
R
2
0
R
3
0
_

_
=
_

_
0
0
0
0
0
0
_

_
Son seis ecuaciones con 6 incgnitas (
2
,
3
, R
1
, M
E
1
, R
2
, R
3
). Observemos que del vector de
desplazamientos hay 4 valores conocidos (v
1
=
1
= v
2
= v
3
= 0), llevando estos valores a las seis
ecuaciones estas se reducen a (eliminamos las columnas que estn multiplicadas por cero)
EI
_

_
6/L
2
1
4/L
1
6/L
2
1
+ 6/L
2
2
4/L
1
+ 4/L
2
6/L
2
2
2/L
2
0
0
6/L
2
2
2/L
2
6/L
2
2
4/L
2
_

_
_

2

3
_
+
_

_
P/2
PL
1
/8
P/2 +qL
2
/2
PL
1
/8 +qL
2
2
/12
qL
2
/2
qL
2
2
/12
_

_
R
1
M
E
1
R
2
0
R
3
0
_

_
=
_

_
0
0
0
0
0
0
_

_
(6.81)
Las ecuaciones 4ta y 6ta (donde no aparecen reacciones como incgnitas) pueden separarse
del resto y resolverse. Este procedimiento corresponde a lo que se vio en la seccin Solucin del
sistema de ecuaciones.
EI
_
4/L
1
+ 4/L
2
2/L
2
2/L
2
4/L
2
_ _

2

3
_
=
_
PL
1
/8 +qL
2
2
/12
qL
2
2
/12
_
Notar que este sistema es simtrico, es no singular y nos permite determinar todas las incgnitas
de desplazamientos. En el trmino independiente aparecen las acciones (equivalentes), si hubiese
algn momento aplicado directamente sobre el nudo, este debe colocarse directamente en el trmino
independiente y con el signo que le corresponde (positivo antihorario). La matriz
K =EI
_
4/L
1
+ 4/L
2
2/L
2
2/L
2
4/L
2
_
Es la matriz de rigidez de nuestro problema, y su orden es el nmero de incgnitas de des-
plazamientos. Esta se podra haber calculado en forma ms directa, si al calcular las matrices
elementales se introducen all las condiciones de contorno, es decir si se observa que:
para el primer tramo:
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
(1)
= EI
_

_
6/L
2
1
2/L
1
6/L
2
1
4/L
1
_

_
_

2

+
_

_
P/2
PL
1
/8
P/2
+PL
1
/8
_

_
(6.82)
para el segundo tramo:
155
_

_
F
2
M
2
F
3
M
3
_

_
(2)
= EI
_

_
6/L
2
2
4/L
2
6/L
2
2
2/L
2
6/L
2
2
2/L
2
6/L
2
2
4/L
2
_

_
_

2

3
_
+
_

_
qL
2
/2
qL
2
2
/12
qL
2
/2
qL
2
2
/12
_

_
(6.83)
Y que las ecuaciones que interesa ensamblar corresponden a las asociadas (conjugadas) de las
incgnitas de desplazamientos, en este caso equilibrio de momentos sobre el nudo 2 y sobre el nudo
3
M
(1)
2
+M
(2)
2
= 0
M
(2)
3
= 0
Obtenidos los desplazamientos (giros en este caso), es posible calcular los esfuerzos en los
extremos de cada barra (usando 6.82 y 6.83) y las reacciones de apoyo, usando por ejemplo (hay
ms de una forma) las primeras tres ecuaciones y la 5ta de 6.81
EI
_

_
6/L
2
1
2/L
1
6/L
2
1
+ 6/L
2
2
6/L
2
2
0
0
6/L
2
2
6/L
2
2
_

_
_

2

3
_
+
_

_
P/2
PL
1
/8
P/2 qL
2
/2
qL
2
/2
_

_
=
_

_
R
1
M
E
1
R
2
R
3
_

_
Los diagramas de esfuerzos dentro de cada barra se obtienen como superposicin del debido a
los desplazamientos de los extremos ms el debido a las cargas externas (sistema biempotrado),
que es lo que hemos denominado antes solucin completa de la viga.
En el ejemplo utilizando los siguientes datos L
1
= 4,0 L
2
= 3,0 P = 2,0 q = 1,0
EI = 200,0, El sistema a resolver resulta
_
466,67 133,33
133,33 266,67
_ _

2

3
_
=
_
0,25
0,75
_
Cuya solucin es
_

2

3
_
=
_
0,00031
+0,00297
_ _

_
Los esfuerzos en extremos de barras son
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
(1)
=
_

_
75,0
100,0
75,0
200,0
_

_
_
0,00031

+
_

_
1,00
1,00
1,00
1,00
_

_
=
_

_
0,98
0,97
1,02
1,06
_

_
_

_
_

_
F
2
M
2
F
3
M
3
_

_
(2)
=
_

_
133,3
266,7
133,3
133,3
_

_
_
0,00031

+
_

_
133,3
133,3
133,3
266,7
_

_
_
0,00297

+
_

_
1,50
0,75
1,50
0,75
_

_
=
_

_
1,85
1,06
1,15
0,00
_

_
_

_
6.3. PORTICOS PLANOS
Para el anlisis de prticos planos debemos incluir el esfuerzo normal en el elemento de viga
continua de la seccin anterior. Esto es muy sencillo debido a que la exin est desacoplada del
esfuerzo normal. Recordemos que, visto como un problema unidimensional, la matriz de rigidez de
una barra de reticulado es (caso particular de las matrices presentadas en 6.13 y 6.24)
_
F
1x
F
2x
_
=
EA
L
_
1 1
1 1
_ _
u
1
u
2
_
(6.84)
156
0.97
0.99
1.06
0.98
1.02
1.85
1.15
Figura 12 Diagramas de esfuerzos
Debemos incluir este efecto en 6.71. Ordenando adecuadamente las componentes de fuerzas en
los extremos de la viga y las correspondientes componentes de desplazamientos
_

_
F
1x
F
1y
M
1z
F
2x
F
2y
M
2z
_

_
= E
_

_
A/L A/L
12I/L
3
6I/L
2
12I/L
3
6I/L
2
6I/L
2
4I/L 6I/L
2
2I/L
A/L A/L
12I/L
3
6I/L
2
12I/L
3
6I/L
2
6I/L
2
2I/L 6I/L
2
4I/L
_

_
_

_
u
1
v
1

1
u
2
v
2

2
_

_
(6.85)
Que es la matriz de rigidez de una viga con el eje coincidente con la direccin x. Notar que
ahora las fuerzas en los extremos de la viga tienen dos componentes, segn el correspondiente eje
del plano y adems a los momentos le hemos agregado el subndice z para indicar el eje de giro.
Debe estar claro que toda componente, sea de desplazamiento, giro, fuerza o momento es positiva
si coincide con la direccin positiva del eje y negativa en caso contrario.
En un prtico plano y en general en una estructura de vigas en el plano, la direccin de cada
viga puede ser arbitraria (en el plano) y debe ser posible expresar los esfuerzos en los extremos
de las barras para cualquier orientacin. Para ello utilizaremos el mismo mtodo utilizado para
calcular la matriz de una barra de reticulado espacial. Un vector cualquiera r expresado en un
sistema local cuyo eje x forma un ngulo con el eje x global ( es positivo si al pasar del eje
x al eje x el ngulo es antihorario visto desde el eje z) y tal que los ejes z y z coinciden puede
expresarse (ver Figura 13)
_
_
r
x
r
y
r
z
_
_
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_
_
r
x
r
y
r
z
_
_
(6.86)
Esta claro que el cambio de coordenadas se reere exclusivamente al plano xy y por lo tanto
las componentes sobre el eje z no cambian. Luego ni giros ni momentos ni cualquier otra variable
asociada se modica, en consecuencia para cada nudo tendremos
_
F
x
F
y
_
=
_
cos sin
sin cos
_ _

F
x

F
y
_
M
z
=

M
z
157
X
Y
1
2

r
x
r
y
r
x
r
y
^
^
Figura 13 Cambio de sistema local a global de una viga 2-d
Escribiendo estas transformaciones en una nica expresin
_
_
F
x
F
y
M
z
_
_
=
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_
_

F
x

F
y

M
z
_
_
= R
_
_

F
x

F
y

M
z
_
_
(6.87)
Similarmente
_
_
u
v

z
_
_
= R
_
_
u
v

z
_
_
Las relaciones inversas son naturalmente
_
_

F
x

F
y

M
z
_
_
= R
T
_
_
F
x
F
y
M
z
_
_
_
_
u
v

z
_
_
= R
T
_
_
u
v

z
_
_
(6.88)
La expresin 6.85 puede ahora pensarse como la matriz de la viga expresada en un sistema
local donde el eje de la viga coincide con el eje x,
_

F
1x

F
1y

M
1z

F
2x

F
2y

M
2z
_

_
= E
_

_
A/L A/L
12I/L
3
6I/L
2
12I/L
3
6I/L
2
6I/L
2
4I/L 6I/L
2
2I/L
A/L A/L
12I/L
3
6I/L
2
12I/L
3
6I/L
2
6I/L
2
2I/L 6I/L
2
4I/L
_

_
_

_
u
1
v
1

1
u
2
v
2

2
_

_
(6.89)
Llamando K
L
a la matriz de coecientes en el sistema local, esto puede reescribirse como
_
R
T
0
33
0
33
R
T
_
_

_
F
1x
F
1y
M
1z
F
2x
F
2y
M
2z
_

_
= K
L
_
R
T
0
33
0
33
R
T
_
_

_
u
1
v
1

1
u
2
v
2

2
_

_
Denominando con
=
_
R 0
33
0
33
R
_
(6.90)
158
Premultiplicando la expresin anterior por tendremos
_

_
F
1x
F
1y
M
1z
F
2x
F
2y
M
2z
_

_
=
_
R 0
33
0
33
R
_
K
L
_
R
T
0
33
0
33
R
T
_
_

_
u
1
v
1

1
u
2
v
2

2
_

_
(6.91)
La matriz
K = K
L

T
(6.92)
Es la matriz de rigidez del elemento de viga en el plano y la expresin es general para cualquier
valor del ngulo . Observar claramente que se mide en sentido antihorario desde el eje global
x al eje local x. Denotando por c = cos y s =sen
E
L
_

_
c
2
A +s
2
12I/L
2
cs(A12I/L
2
) s6I/L c
2
A s
2
12I/L
2
cs (A+ 12I/L
2
) s6I/L
s
2
A +c
2
12I/L
2
c6I/L cs (A + 12I/L
2
) s
2
A c
2
12I/L
2
c6I/L
4I s6I/L c6I/L 2I
c
2
A +s
2
12I/L
2
cs(A12I/L
2
) s6I/L
simtrica s
2
A+c
2
12I/L
2
c6I/L
4I
_

_
(6.93)
En particular para el caso de =

2
que corresponde a una viga vertical (columna) orientada
desde el punto inferior al superior, la matriz de rigidez resulta
K =
_

_
0 1
1 0
1
0 1
1 0
1
_

_
K
L
_

_
0 1
1 0
1
0 1
1 0
1
_

_
= E
_

_
12I/L
3
6I/L
2
12I/L
3
6I/L
2
A/L A/L
6I/L
2
4I/L 6I/L
2
2I/L
12I/L
3
6I/L
2
12I/L
3
6I/L
2
A/L A/L
6I/L
2
2I/L 6I/L
2
4I/L
_

_
(6.94)
Respecto a los esfuerzos de empotramiento debidos a las cargas actuando en el interior de la
viga, estos naturalmente se transforman en la misma forma que los otros, de forma que en cada
nudo
_
_
F
x
F
y
M
z
_
_
= R
_
_
0

F
E
y

M
E
z
_
_
=
_
_
s

F
E
y
c

F
E
y

M
E
z
_
_
6.3.1. Propiedades de la matriz de rigidez
Las propiedades de la matriz de rigidez del elemento de viga (prtico plano) son:
La matriz es simtrica k
ij
= k
ji
.
La interpretacin fsica de un trmino k
ij
cualquiera puede verse como el esfuerzo que aparece
en la posicin asociada a i cuando se da un desplazamiento unitario en la posicin asociada
a j. Por ejemplo el trmino k
26
es la fuerza vertical en el primer nudo debido a una rotacin
unitaria del segundo nudo.
159
La energa interna de deformacin, expresada en funcin del trabajo realizado por las fuerzas
en los extremos, es
W
i
=
1
2
_

F
1x

F
1y

M
1z

F
2x

F
2y

M
2z
_

_
u
1
v
1

1
u
2
v
2

2
_

_
=
1
2
(Ku) u =
1
2
u
T
K u 0
luego K es semi-denida positiva.
Tiene 3 autovalores nulos (o un autovalor nudo de multiplicidad 3) k
1
= k
2
= k
3
= 0
asociados a los posibles movimientos de cuerpo rgido
1. Traslacin en la direccin x
T
1
= [1, 0, 0, 1, 0, 0]
2. Traslacin en la direccin y
T
2
= [0, 1, 0, 0, 1, 0]
3. Rotacin de la viga
T
3
=
_
0, 1,
2
L
0, 0, 1,
2
L

Tiene tres autovalores positivos asociados a los posibles modos de deformacin.

k
4
= 2
EA
L
k
5
= 2
EI
L
k
6
= 6
EI (4 +L
2
)
L
3
1. Elongacin pura de la barra
T
4
= [1, 0, 0, 1, 0, 0]
2. Flexin pura (sin corte) de la barra
T
5
= [0, 0, 1, 0, 0, 1]
3. Flexin con corte
T
6
=
_
0,
2
L
, 1, 0,
2
L
, 1

La denicin de autovalores y autovectores permite descomponer espectralmente a la matriz

K
K = k
T
=
_

_
1 0 0
0 0
2
L
0 1 1
1 0 0
0 0
2
L
0 1 1
_

_
_

_
2
EA
L
2
EI
L
6
EI(4+L
2
)
L
3
_

_
_
_
1 0 0 1 0 0
0 0 1 0 0 1
0
2
L
1 0
2
L
1
_
_
(6.95)
que muestra las diferentes respuestas de la viga frente a los distintos modos de deformacin.
Hasta aqu hemos trabajado con la matriz K
L
en coordenadas locales, si la expresamos en
coordenadas globales
K = K
L

T
= k
T

T
= ( ) k ( )
T
(6.96)
= k
T
donde agrupa a los autovectores expresados en coordenadas globales. Los autovalores de
hecho no cambian (por ser escalares).
160
1
2
3
4
X
Y
L
1
L
2 L
3
F
q
2q
I
1
I
2
I
3
Figura 14 Ejemplo de estructura de prticos
6.3.2. Ejemplo de prtico plano
Consideremos el prtico de tres tramos indicado en la Figura 14. Lo primero que hay que hacer
es numerar nudos y barras
Las matrices de rigidez de las vigas tienen la forma (los superndices indican los nudos que
relaciona cada matriz y el orden indica adems la orientacin de la viga):
K
12
=
_
k
12
11
k
12
12
k
12
21
k
12
22
_
K
23
=
_
k
23
11
k
23
12
k
23
21
k
23
22
_
K
43
=
_
k
43
11
k
43
12
k
43
21
k
43
22
_
donde cada submatriz k
IJ
ij
es de 3 3
Si ensamblamos las ecuaciones de equilibrio para cada nudo (4) de este problema (3 ecuaciones
de equilibrio por nudo), tendremos
nudo 1
nudo 2
nudo 3
nudo 4
_

_
k
12
11
k
12
12
k
12
21
k
12
22
+k
23
11
k
23
12
k
23
21
k
23
22
+k
43
22
k
43
21
k
43
12
k
43
11
_

_
_

_
u
1
= 0
u
2
u
3
u
4
= 0
_

_
=
_

_
R
1
F
F
23E
M
23E
_
_
_
nudo 2
F
43E
F
23E
M
23E
M
43E
_
_
_
nudo 3
R
4
_

_
El sistema a resolver (una vez introducidas las condiciones de borde) es de 6 6, asociado al
equilibrio de los nudos 2 y 3. Las matrices necesarias son (expresadas en coordenadas globales):
k
12
22
= E
_
_
12I
1
/L
3
1
0 6I
1
/L
2
1
A
1
/L
1
0
4I
1
/L
1
_
_
K
23
=
E
L
2
_

_
A
2
A
2
12I
2
/L
2
2
6I
2
/L
2
12I
2
/L
2
2
6I
2
/L
2
6I
2
/L
2
4I
2
6I
2
/L
2
2I
2
A
2
A
2
12I
2
/L
2
2
6I
2
/L
2
12I
2
/L
2
2
6I
2
/L
2
6I
2
/L
2
2I
2
6I
2
/L
2
4I
2
_

_
k
43
22
= E
_
_
12I
3
/L
3
3
0 6I
3
/L
2
3
A
3
/L
3
0
4I
3
/L
3
_
_
161
Realizando el proceso de ensamble de las matrices de rigidez tendremos
K
G
= E
_

_
12I
1
L
3
1
+
A
2
L
2
6I
1
L
2
1
A
2
L
2
A
1
L
1
+
12I
2
L
3
2
6I
2
L
2
2
12I
2
L
3
2
6I
2
L
2
2
4I
1
L
1
+
4I
2
L
2
6I
2
L
2
2
2I
2
L
2
A
2
L
2
+
12I
3
L
3
3
6I
3
L
2
3
simtrica
12I
2
L
3
2
+
A
3
L
3
6I
2
L
2
2
4I
2
L
2
+
4I
3
L
3
_

_
En cuanto al trmino independiente, primero es necesario calcular las fuerzas de empotramiento.
As para cada barra tendremos (en coordenadas locales)
F
12E
=
_

_
0
0
0
0
0
0
_

_
F
23E
=
_

_
0
qL
2
/2
qL
2
2
/12
0
qL
2
/2
qL
2
2
/12
_

_
F
43E
=
_

_
0
+3qL
3
/10
qL
2
3
/15
0
+7qL
3
/10
qL
2
3
/10
_

_
Llevando a coordenadas globales (F
43E
) y ensamblando
F
G
=
_

_
+0
qL
2
/2
qL
2
2
/12
+0
qL
2
/2
+qL
2
2
/12
+0
+0
+0
+7qL
3
/10
+0
+qL
2
3
/10
+F
+0
+0
+0
+0
+0
_

_
Para los siguientes datos L
1
= 400 cm, L
2
= 400 cm, L
3
= 300 cm,
E = 2,4 10
5
kg/cm
2
, I
1
=
1
12
10
4
cm
4
A
1
= 100 cm
2
, I
2
= 10
3
cm
4
A
2
= 100 cm
2
,
I
3
= 10
3
cm
4
A
3
= 120 cm
2
K
12
=
_

_
0,375E2 0,00E0 0,75E4 0,375E2 0,00E0 0,75E4
0,60E5 0,00E0 0,000E0 0,60E5 0,00E0
0,20E7 0,750E4 0,00E0 0,10E7
0,375E2 0,00E0 0,75E4
simtrica 0,60E5 0,00E0
0,20E7
_

_
K
23
=
_

_
0,60E5 0,00E0 0,00E0 0,60E5 0,00E0 0,00E0
0,45E2 0,90E4 0,00E0 0,45E2 0,90E4
0,24E7 0,00E0 0,90E4 0,12E7
0,60E5 0,00E0 0,00E0
simtrica 0,45E2 0,90E4
0,24E7
_

_
K
43
=
_

_
0,107E3 0,00E0 0,16E5 0,107E3 0,00E0 0,16E5
0,96E5 0,00E0 0,000E0 0,96E5 0,00E0
0,32E7 0,160E5 0,00E0 0,16E7
0,107E3 0,00E0 0,16E5
simtrica 0,96E5 0,00E0
0,32E7
_

_
162
K
G
=
_

_
60038.
0. 60045. simtrica
7500. 9000. 4400000.
60000. 0. 0. 60107.
0. 45. 9000. 0. 96045.
0. 9000. 1200000. 16000. 9000. 5600000.
_

_
Resuelto el sistema de ecuaciones
K
G
_

_
u
2
v
2

2
u
3
v
3

3
_

_
= F
G
=
_

_
500
400
26667
420
400
44667
_

_
==>
_

_
u
2
v
2

2
u
3
v
3

3
_

_
=
_

_
8,7715
0,002060
0,01738
8,7665
0,007046
0,01335
_

_
Para calcular los esfuerzos en extremos de barras estos pueden calcularse en coordenadas locales
o globales. Esto depende de que matrices se disponga previamente. Como ejemplo se mostrar con
la barra 4-3.
Si se dispone de las matrices de rigidez en cada sistema local se puede hacer lo siguiente:
1. Llevamos los desplazamientos al sistema local,
_

_
u
4
v
4

4
u
3
v
3

3
_

_
=
_

_
1
1
1
1
1
1
_

_
_

_
u
4
v
4

4
u
3
v
3

3
_

_
=
_

_
0
0
0
v
3
u
3

3
_

_
=
_

_
0
0
0
0,007046
8,7665
0,01335
_

_
2. Evaluamos los esfuerzos en los extremos de barra, considerando que los desplazamientos del
nudo 4 son nulos resulta
_

F
4x

F
4y

M
4z

F
3x

F
3y

M
3z
_

_
= E
_

_
A
3
/L
3
A
3
/L
3
12I
3
/L
3
3
6I
3
/L
2
3
12I
3
/L
3
3
6I
3
/L
2
3
6I
3
/L
2
3
2I
3
/L
3
6I
3
/L
2
3
4I
3
/L
3
_

_
_
_
u
3
v
3

3
_
_
+
_

_
0
+3qL
3
/10
qL
2
3
/15
0
+7qL
3
/10
qL
2
3
/10
_

_
3. Para trazar el diagrama de esfuerzos dentro de la barra debe observarse (seguimos con la barra
3)que las cargas externas eran de variacin lineal, por lo cual el diagrama de corte resulta
de variacin cuadrtica entre los valores extremos (

F
4y
y

F
3y
), en tanto que el diagrama
de momentos resulta de variacin cbica entre los valores calculados en los extremos (

M
4z
y

M
3z
). El esfuerzo normal es constante de valor

F
3y
Si se dispone de las matrices de rigidez en el sistema global se puede hacer lo siguiente:
1. Calculamos los esfuerzos en los extremos de barra en el sistema global
_

_
F
4x
F
4y
M
4z
F
3x
F
3y
M
3z
_

_
= K
43
G
_

_
0
0
0
8,7665
0,007046
0,01335
_

_
+
_

_
3qL
3
/10
0
qL
2
3
/15
7qL
3
/10
0
qL
2
3
/10
_

_
=
_

_
901,4
676,4
130900
301,4
676,4
79530
_

_
163
2. Pasamos los esfuerzos al sistema local y reconocemos los esfuerzos internos en sus extremos
(cambiados de signo en el primer nudo, el 4 en este caso)
_

F
4x

F
4y

M
4z

F
3x

F
3y

M
3z
_

_
=
_

_
1
1
1
1
1
1
_

_
_

_
F
4x
F
4y
M
4z
F
3x
F
3y
M
3z
_

_
=
_

_
676,4
901,4
130900
676,4
301,4
79530
_

_
=
_

_
N
4
T
4
M
4
+N
3
+T
3
+M
3
_

_
3. Para trazar el diagrama de esfuerzos dentro de la barra debe observarse que las cargas exter-
nas eran de variacin lineal, por lo cual el diagrama de corte resulta de variacin cuadrtica
entre los valores extremos (T
4
= 901,4 y T
3
= 301,4), en tanto que el diagrama de momen-
tos resulta de variacin cbica entre los valores calculados en los extremos (M
4
= 130900
y M
3
= 79530). El esfuerzo normal es constante de valor N = 676,4
N - Q [kg]
M [kg-m]
y
[
m
]
-800 -600 -400
-1200 -800 -400 0 400 800
0
1
2
3
M
T
N
Figura 15 Diagramas de esfuerzos sobre la barra 4-3
6.3.3. Ejemplo de prtico plano con un tensor
Consideremos el prtico de tres tramos y un tensor indicado en la Figura 16. Los datos de las
secciones, material y cargas son los siguientes:
1. El material del prtico tiene un mdulo E
1
= 2 10
5
_
kg/cm
2

, las columna tienen un rea

transversal de A
1
= 200 [cm
2
] y momento de inercia I
1
= 5000 [cm
4
]. En tanto que el rea de
la viga inclinada es A
2
= 300 [cm
2
] y su momento de inercia es I
2
= 10000 [cm
4
] .
2. El tensor tiene un rea transversal A
3
= 5 [cm
2
] y el material un E
2
= 2 10
6
_
kg/cm
2

3. Las cargas son normales a los tramos q

1
= 3000 [kg/m] y q
2
= 2000 [kg/m]
6.3.3.1. Clculo de la matriz de rigidez del sistema
Las matrices de rigidez de los distintos elementos son:
columna 1-2 L
1
= 500 [cm], = 90
o
(s = +1, c = 0), aplicamos la expresin (6.94) con E
1
, A
1
,
I
1
y L
1
K
12
=
_

_
96 0 24000 96 0 24000
0 80000 0 0 80000 0
24000 0 8000000 24000 0 4000000
96 0 24000 96 0 24000
0 80000 0 0 80000 0
24000 0 4000000 24000 0 8000000
_

_
164
6m 4m
5
m
q
1
q
2
1
2
3
4 5
2
m
Figura 16 Prtico plano con un tensor
viga inclinada L
2
= 671 [cm], = 26, 56
o
(s = 0, 447, c = +0, 894) aplicamos la expresin
(6.93) con E
1
, A
2
, I
2
y L
2
K
23
=
_

_
71570 35745 11926 71570 35745 11926
35745 17952 23851 35745 17952 23851
11926 23851 11925696 11926 23851 5962848
71570 35745 11926 71570 35745 11926
35745 17952 23851 35745 17952 23851
11926 23851 5962848 11926 23851 11925696
_

_
columna 3-4 L
3
= 200 [cm], = 90
o
(s = 1, c = 0), Notar que no puede aplicarse direc-
tamente la expresin (6.94) porque el ngulo es 90
o
, hay que particularizar la expresin
(6.93) para este caso
K
34
= E
1
_

_
12I
1
/L
3
3
6I
1
/L
2
3
12I
1
/L
3
3
6I
1
/L
2
3
A
1
/L
3
A
1
/L
1
4I
1
/L
3
6I
1
/L
2
3
2I
1
/L
3
12I
1
/L
3
3
6I
1
/L
2
3
sim. A
1
/L
3
4I
1
/L
3
_

_
=
_

_
1500 0 150000 1500 0 150000
0 200000 0 0 200000 0
150000 0 20000000 150000 0 10000000
1500 0 150000 1500 0 150000
0 200000 0 0 200000 0
150000 0 10000000 150000 0 20000000
_

_
tensor 3-5 L
4
= 447 [cm], = 26, 56
o
(s = 0, 447, c = +0, 894), la matriz de rigidez amplia-
165
da resulta
K
35
=
E
2
A
3
L
4
_

_
c
2
cs 0 c
2
cs 0
s
2
0 cs s
2
0
0 0 0 0
c
2
cs 0
sim. s
2
0
0
_

_
=
_

_
1789 894 0 1789 894 0
894 447 0 894 447 0
0 0 0 0 0 0
1789 894 0 1789 894 0
894 447 0 894 447 0
0 0 0 0 0 0
_

_
Notar que en el tensor no hay contribuciones al giro. Se ha ampliado la matriz a los nes de
que todas las matrices tengan idntico tamao y mostrar las contribuciones al equilibrio del nudo
que provienen del tensor. El comportamiento del tensor es independiente de la rotacin del nudo
3, depende slo de sus desplazamientos. Por otro lado la rotacin del nudo 5 no es un grado de
libertad del problema. Pues ningn elemento est inuenciada por la misma.
Realizando el proceso de ensamble de las matrices de rigidez, slo sobre los nudos 2 y 3, pues los
nudos 1, 4 y 5 tienen todos los desplazamientos nulos, tendremos (nudos 2 y 3 solamente, denotado
por (2-3))
K
G(23)
=
_

_
71666 35745 35926 71570 35745 11926
35745 97952 23851 35745 17952 23851
35926 23851 19925696 11926 23851 5962848
71570 35745 11926 74859 36640 138074
35745 17952 23851 36640 218399 23851
11926 23851 5962848 138074 23851 31925696
_

_
6.3.3.2. Trmino de cargas y solucin del sistema
En cuanto al trmino independiente, primero es necesario calcular las fuerzas de empotramiento.
As para las dos primeras barras tendremos (en coordenadas locales y globales)

F
12E
=
_

_
0
q
2
L
1
/2
q
2
L
2
1
/12
0
q
2
L
1
/2
+q
2
L
2
1
/12
_

_
F
12E
=
_

_
+q
2
L
1
/2
0
q
2
L
2
1
/12
+q
2
L
1
/2
0
+q
2
L
2
1
/12
_

F
23E
=
_

_
0
q
1
L
2
/2
q
1
L
2
2
/12
0
q
1
L
2
/2
q
1
L
2
2
/12
_

_
F
23E
=
_

_
cq
1
L
2
/2
sq
1
L
2
/2
q
1
L
2
2
/12
cq
1
L
2
/2
sq
1
L
2
/2
q
1
L
2
2
/12
_

_
Evaluando y ensamblando sobre los nudos 2 y 3 (segundo miembro, es decir cambiando el signo)
F
12E
=
_

_
5000
0
416667
5000
0
416667
_

_
F
23E
=
_

_
4500
9000
1125000
4500
9000
1125000
_

_
F
G(23)
=
_

_
9500
9000
1541667
4500
9000
1125000
_

_
166
Resuelto el sistema de ecuaciones
K
G(23)
_

_
u
2
v
2

2
u
3
v
3

3
_

_
= F
G(23)
===>
_

_
u
2
v
2

2
u
3
v
3

3
_

_
=
_

_
7,4937
0,15054
0,09436
7,3599
0,06256
0,08756
_

_
6.3.3.3. Determinacin de esfuerzos en extremos de barras y reacciones
Para calcular los esfuerzos en extremos de barras:
Multiplicamos la matriz de rigidez de cada elemento por los desplazamientos de cada viga y le
sumamos las fuerzas de empotramiento (todo en coordenadas globales)
viga 1-2
_

_
F
1x
F
1y
M
1z
F
2x
F
2y
M
2z
_

_
= K
12
_

_
0
0
0
7,4937
0,15054
0,09436
_

_
+F
12E
=
_

_
2984
12043
557289
2984
12043
934729
_

_
+
_

_
5000
0
416667
5000
0
416667
_

_
=
_

_
7984
12043
973956
2016
12043
518062
_

_
Notar que:
Las fuerzas de extremos son la suma de K
12
u
12
mas los fuerzas de empotramiento F
12E
.
El producto K
12
u
12
conduce a fuerzas iguales y opuestas en los nudos extremos
Los tres primeros valores son las reacciones de empotramiento (nudo 1),
los ltimos 3 (en este caso que concurren slo dos vigas al nudo 2) deben equilibrarse con
las fuerzas en el primer nudo de la viga 2-3.
Los esfuerzos de corte y normal se calculan llevando los fuerzas en cada nudo del sistema
global al local. En el primer nudo resulta (adems aqu hay que cambiar de signo por ser la
cara negativa) M
1z
= 557289 + 416667
_
N
1
Q
1
_
=
_
c s
s c
_ _
F
1x
F
1y
_
=
_
0 1
1 0
_ _
2984
12043
+
5000
0
_
=
_
12043
2984
+
0
5000
_
en el segundo M
2z
= 934729 + 416667
_
N
2
Q
2
_
=
_
c s
s c
_ _
F
2x
F
2y
_
=
_
0 1
1 0
_ _
2984
12043
+
5000
0
_
=
_
12043
2984
+
0
5000
_
las primeras componentes (debida a los desplazamientos, o solucin homognea) son iguales
en ambos nudos, es decir el corte y el esfuerzo normal son constantes. Las segundas com-
ponentes son las debidas a la carga, que slo tiene corte y corresponden a los esfuerzos de
empotramiento perfecto (cambiada de signo en el primer nudo).
viga 2-3
_

_
F
2x
F
2y
M
2z
F
3x
F
3y
M
3z
_

_
= K
23
_

_
7,4937
0,15054
0,09436
7,3599
0,06256
0,08756
_

_
+F
23E
=
_

_
6512
3041
606896
6512
3041
477865
_

_
+
_

_
4500
9000
1125000
4500
9000
1125000
_

_
=
_

_
2012
12041
518104
11012
5959
647135
_

_
167
Los esfuerzos en los extremos son: en el primer nudo M
2z
= 606896 1125000
_
N
2
Q
2
_
=
_
0, 894 0, 447
0, 447 0, 894
_ _
6512
3041
+
4500
9000
_
=
_
5835
5629
+
0
10065
_
en el segundo M
3z
= 477865 1125000
_
N
3
Q
3
_
=
_
0, 894 0, 447
0, 447 0, 894
_ _
6512
3041
+
4500
9000
_
=
_
5835
5629
+
0
10065
_
viga 3-4
_

_
F
3x
F
3y
M
3z
F
4x
F
4y
M
4z
_

_
= K
34
_

_
7,3599
0,06256
0,08756
0,0000
0,0000
0,0000
_

_
=
_

_
2094
12512
647215
2094
12512
228385
_

_
Los ltimos tres valores son las reacciones de empotramiento en 4. Los esfuerzos son: en el
primer nudo M
3z
= 647215
_
N
3
Q
3
_
=
_
0 1
1 0
_ _
2094
12512
+
0
0
_
=
_
12512
2094
+
0
0
_
en el segundo M
4z
= 228385
_
N
4
Q
4
_
=
_
0 1
1 0
_ _
2094
12512
+
0
0
_
=
_
12412
2094
+
0
0
_
tensor
_

_
F
3x
F
3y
M
3z
F
5x
F
5y
M
5z
_

_
= K
35
_

_
7,3599
0,06256
0,08756
0,0000
0,0000
0,0000
_

_
=
_

_
13111
6552
0
13111
6552
0
_

_
Naturalmente en este ltimo caso no hay momentos de extremo. El esfuerzo axial es de traccin,
este puede calcularse proyectando las fuerzas en el segundo nudo sobre el vector unitario (c, s)
N =
_
13111
6552
_
.
_
+0, 894
0, 447
_
= 14650
Una vez conocidos los esfuerzos internos en los extremos de barra, el trazado de los diagramas
es sencillo. Estos resultan de superponer los diagramas de esfuerzos de empotramiento perfec-
to (tambin llamado Estado I) y los diagramas debidos a los desplazamientos nodales (tambin
llamado Estado II)
168
deformada x 3 Esfuerzos Normales
Corte Momento Flector
Diagrama de esfuerzos normales. Los diagramas debidos al estado II son constantes en cada
barra. Los debidos al estado I dependen de que haya cargas internas aplicadas en la direccin
axial. En el presente ejemplo no las hay.
Diagrama de corte. Los diagramas debidos al estado II son constantes en cada barra. Los
debidos al estado I dependen de la forma de la carga interna aplicada en la direccin normal.
En el presente ejemplo estas cargas son constantes en los tramos 1-2 y 2-3. La carga uniforme
produce una variacin lineal entre los valores extremos
Diagrama de Momento. Los diagramas debidos al estado II son lineales en cada barra. En
los tramos 1-2 y 2-3 donde hay carga distribuida hay una variacin cuadrtica del momento.
Los diagramas de esfuerzos internos han sido trazados de la siguiente forma: Recorriendo el
prtico del nudo 1 al 4, si el valor es positivo se graca a la izquierda, si es negativo a la derecha.
Si se observan los esfuerzos normales, ambas columnas estn comprimidas (a la derecha de 1-2 y
3-4), en tanto que la viga est traccionada (a la izquierda de 2-3).
6.4. EMPARRILLADOS PLANOS
Consideremos ahora el anlisis de estructuras de vigas contenidas en un plano sometidas a
cargas normales al plano. Los esfuerzos que aparecen en las vigas son la exin alrededor del eje
de inercia contenido en el plano y torsin.
Sea entonces una viga en estas condiciones, y consideremos un sistema local x y con x
coincidente con el eje de la viga e y denido por y = z x , con z el eje normal al plano de las
estructura (direccin de accin de las cargas)
X
Y
Z
M
t
M
f

x
y
w
Figura 17 Viga de emparrillado plano
169
En este sistema local tenemos

y
=
dw
d x

y
=
d

y
d x
=
d
2
w
d x
2

M
y
= EI
y

y
= M
f
(6.97)
dQ
z
d x
+q
z
= 0
d

M
y
d x
= Q
z
(6.98)
=
d

x
d x

M
x
= GJ = M
t
(6.99)
El anlisis de la exin en el plano x z es casi idntico al del elemento de viga continua en el
plano x y. La nica diferencia radica en el sentido positivo del momento ector, de la curvatura
y del giro asociado. Los esfuerzos debidos a exin en los extremos de la viga son
_

_
F
1z

M
1y
F
2z

M
2y
_

_
= EI
y
_

_
12/L
3
6/L
2
12/L
3
6/L
2
6/L
2
4/L
6/L
2
2/L
12/L
3
6/L
2
12/L
3
6/L
2
6/L
2
2/L
6/L
2
4/L
_

_
_

_
w
1

1y
w
2

2y
_

_
+
_

_
F
E
1z

M
E
1y
F
E
2z

M
E
2y
_

_
(6.100)
El ngulo especco de torsin es
=
d

x
d x
=
1
L
_

2x

1x
_
(6.101)
Luego el momento torsor resulta
M
t
=

M
x
=
GJ
L
_

2x

1x
_
(6.102)
Los momento torsores en los extremos necesarios para mantener este estado son iguales y de
sentido contrario
_

M
1x

M
2x
_
=
GJ
L
_
1 1
1 1
_ _

1x

2x
_
(6.103)
Escribiendo las relaciones 6.100 y 6.103 en una nica expresin tendremos
_

_
F
1z

M
1x

M
1y
F
2z

M
2x

M
2y
_

_
=
1
L
_

_
12EI
y
L
2
6EI
y
L

12EI
y
L
2
6EI
y
L
GJ GJ
6EIy
L
4EI
y
6EIy
L
2EI
y

12EI
y
L
2
6EI
y
L
12EI
y
L
2
6EI
y
L
GJ GJ
6EIy
L
2EI
y
6EIy
L
4EI
y
_

_
_

_
w
1

1x

1y
w
2

2x

2y
_

_
+
_

_
F
E
1z
0

M
E
1y
F
E
2z
0

M
E
2y
_

_
(6.104)
Que es la matriz de rigidez de una viga de emparrillado plano en coordenadas locales. Para
la obtencin de una expresin general para una barra orientada en cualquier direccin dentro del
plano x y notemos que
El eje z no cambia, luego las variables asociadas a este eje permanecen inalteradas w = w.
En tanto que los vectores con componentes en el plano, por ejemplo
_

x

y
_
=
_
cos sin
sin cos
_ _

y
_
(6.105)
170
Agrupando ambas relaciones
_
_
w

y
_
_
=
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
_
_
w

y
_
_
= R
_
_
w

y
_
_
(6.106)
Notemos que la denicin de la matriz de transformacin R es similar que para prticos planos,
pero no es la misma, antes la direccin z estaba asociada al giro y las direcciones en el plano estaban
asociadas a desplazamientos, y aqu es exactamente al revs. Similarmente podemos escribir
_
_
F
z
M
x
M
y
_
_
= R
_
_
F
z

M
x

M
y
_
_
(6.107)
y sus relaciones inversas
_
_
w

y
_
_
= R
T
_
_
w

y
_
_
_
_
F
z
M
x
M
y
_
_
_
_
F
z

M
x

M
y
_
_
= R
T
_
_
F
z
M
x
M
y
_
_
(6.108)
Llevando estas relaciones a la expresin de los esfuerzos en coordenadas locales
_
R
T
0
0 R
T
_
_

_
F
1z
M
1x
M
1y
F
2z
M
2x
M
2y
_

_
= K
L
_
R
T
0
0 R
T
_
_

_
w

1x

1y
w
2

2x

2y
_

_
+
_
R
T
0
0 R
T
_
_

_
F
E
1z
M
E
1x
M
E
1y
F
E
2z
M
E
2x
M
E
2y
_

_
(6.109)
Premultiplicando por
=
_
R 0
0 R
_
(6.110)
Tenemos
_

_
F
1z
M
1x
M
1y
F
2z
M
2x
M
2y
_

_
= K
L

T
_

_
w

1x

1y
w
2

2x

2y
_

_
+
_

_
F
E
1z
M
E
1x
M
E
1y
F
E
2z
M
E
2x
M
E
2y
_

_
(6.111)
Con lo que hemos obtenido la matriz de rigidez de la viga de emparrillado en coordenadas
globales. El caso particular ms usado, es que la viga este orientada segn la direccin y (positiva).
En tal caso la matriz de rigidez resulta (con R =
_
_
1 0 0
0 0 1
0 1 0
_
_
)
K
_
=

2
_
=
1
L
_

_
12EI
y
/L
2
6EI
y
/L
12EI
y
/L
2
6EI
y
/L
_
6EI
y
/L
4EI
y
6EI
y
/L
2EI
y
_
GJ
GJ
12EI
y
/L
2
6EI
y
/L
12EI
y
/L
2
6EI
y
/L
_
6EI
y
/L
2EI
y
6EI
y
/L
4EI
y
GJ
GJ
_

_
(6.112)
En tanto que las fuerzas de empotramiento valen
171
F
E
_
=

2
_
=
_

_
F
E
1z
M
E
1x
M
E
1y
F
E
2z
M
E
2x
M
E
2y
_

_
=
_

_
F
E
1z

M
E
1y
0
F
E
2z

M
E
2y
0
_

_
6.4.1. Propiedades de la matriz de rigidez
Las propiedades de la matriz de rigidez de la viga de emparrillado son similares a las del resto
de las matrices, en cuanto a: que es simtrica y semi-denida positiva, la interpretacin fsica de
sus componentes, etc. En cuanto a sus autovalores y autovectores, tenemos en este caso
Tiene 3 autovalores nulos k
1
= k
2
= k
3
= 0 asociados a los posibles movimientos de cuerpo
rgido
1. Traslacin en la direccin z
T
1
= [1, 0, 0, 1, 0, 0]
2. Rotacin alrededor del eje x
T
2
= [0, 1, 0, 0, 1, 0]
3. Rotacin alrededor del eje de inercia y
T
3
=
_
1, 0,
2
L
0, 1, 0,
2
L

Tiene tres autovalores positivos asociados a los posibles modos de deformacin.

k
4
= 2
GJ
L
k
5
= 2
EI
y
L
k
6
= 6
EI
y
(4 +L
2
)
L
3
1. Torsin pura de la barra
T
4
= [0, 1, 0, 0, 1, 0]
2. Flexin pura (sin corte) de la barra
T
5
= [0, 0, 1, 0, 0, 1]
3. Flexin con corte
T
6
=
_

2
L
, 0, 1,
2
L
, 0, 1

La denicin de autovalores y autovectores permite descomponer espectralmente a la matriz

K, en forma idntica al caso del elemento de prtico plano
6.4.2. Ejemplo de emparrillado plano
Veamos un ejemplo sencillo con dos elementos. En la gura 18 se muestra una vista en per-
spectiva y la denicin en el plano de la estructura.
K
M
P
X
Y
L
L
1
2
3
Figura 18 Ejemplo de estructura de emparrillado
Analizaremos dos casos ligeramente diferentes, un primer caso con el nudo 3 simplemente
apoyado y un segundo caso donde el nudo 3 descansa sobre un apoyo exible de rigidez K. En el
primer caso el nmero de incgnitas es 5 y en el segundo 6.
172
La barra 1-2 est orientada segn el eje y , adems su primer nudo est empotrado luego nos
interesa slo la submatriz k
12
22
, que podemos obtener a partir de la expresin (6.112)
k
12
22
=
1
L
_
_
12EI
y
/L
2
6EI
y
/L
_
6EI
y
/L
4EI
y
GJ
_
_
La barra 2-3 est orientada segn la direccin x y para el segundo caso la necesitaremos
completa, usando la expresin (6.104)
K
23
=
1
L
_

_
12EI
y
L
2
6EI
y
L

12EI
y
L
2
6EI
y
L
GJ GJ
6EIy
L
4EI
y
6EIy
L
2EI
y

12EI
y
L
2
6EI
y
L
12EI
y
L
2
6EI
y
L
GJ GJ
6EI
y
L
2EI
y
6EI
y
L
4EI
y
_

_
=
_
k
23
11
k
23
12
k
23
21
k
23
22
_
En cuanto al resorte, la relacin entre el desplazamiento del extremo del mismo y el esfuerzo
aplicado puede escribirse como:
_
_
F
z
M
x
M
y
_
_
=
_
_
K 0 0
0 0 0
0 0 0
_
_
_
_
w

y
_
_
= K
r
u
Donde obviamente el resorte slo toma fuerzas en la direccin normal en funcin del desplaza-
miento vertical.
Si ensamblamos las tres matrices tendremos
K
G
=
_
k
12
22
+k
23
11
k
23
12
k
23
21
k
23
22
+K
r
_
_

_
12EIy
L
3
+
12EIy
L
3
6EI
y
L
2
4EI
y
L
+
GJ
L
6EIy
L
2
GJ
L
+
4EIy
L
12EIy
L
3
6EIy
L
2
12EIy
L
3
+K
GJ
L
GJ
L
6EIy
L
2
2EIy
L
6EIy
L
2
4EIy
L
_

_
_

_
w
2

2x

2y
w
3

3x

3y
_

_
=
_

_
P
0
0
0
M
0
_

_
Donde slo hemos ensamblado la parte inferior debido a que el sistema es simtrico. Hasta aqu
hemos considerado el caso 2, para el caso 1, w
3
no es incgnita y hay que eliminar la cuarta la y
la cuarta columna.
6.5. CAMBIOS TERMICOS
La existencia de cambios trmicos genera la aparicin de esfuerzos dentro de la estructura si
los diferentes elementos que la constituyen tienen restricciones a deformarse. Bsicamente estos
cambios trmicos introducen:
-modicaciones en la longitud de la pieza y con ello la aparicin de esfuerzos normales
-cambios de curvatura del eje de la pieza y con ello la aparicin de momentos ectores.
Supongamos el caso de un prtico plano, y que la viga tenga un cambio trmico idealizado de
la siguiente manera:
-La temperatura en su cara superior sea uniforme a lo largo de toda la pieza t
s
-La temperatura en su cara inferior sea uniforme a lo largo de toda la pieza t
i
-En el espesor de la viga vare linealmente entre los valores en sus caras
173
La elongacin de la viga est asociada al cambio trmico de su eje baricntrico, si este coincide
con la mitad de la viga, valdr

0
=

2
(t
s
+ t
i
) (6.113)
El problema es idntico a lo visto para barras articuladas, es decir, este cambio generar (en
ausencia de desplazamientos) un esfuerzo normal
N
0
= EA
0
= EA

2
(t
s
+ t
i
) (6.114)
que se transmitir a sus nudos extremos y debe considerarse en el equilibrio de los mismos. Visto
en coordenadas locales esto representa esfuerzos de empotramiento de la forma
F
E

= [N
0
, 0, 0, N
0
, 0, 0]
T
(6.115)
El cambio de curvatura de la viga est asociado al gradiente trmico en el espesor de la viga

0
=

h
(t
s
t
i
) (6.116)
De tal forma que esto genera un momento ector uniforme (en ausencia de giros) de valor
M
0
= EI
z

0
(6.117)
que se transmitir a sus nudos extremos y debe considerarse en el equilibrio de los mismos. Visto
en coordenadas locales esto representa esfuerzos de empotramiento de la forma
F
E

= [0, 0, M
0
, 0, 0, M
0
]
T
(6.118)
Que luego deben
-Expresarse en coordenadas globales
-Ensamblarse sobre el trmino independiente (con el signo cambiado como todos los esfuerzos
de empotramiento)
-Considerarse al momento del clculo de los esfuerzos nales.
6.6. VIGAS EN TRES DIMENSIONES
Los casos vistos hasta ahora de problemas de prticos planos y de emparrillados planos cor-
responden a casos particulares de estructuras de vigas en tres dimensiones. En ambos casos la
estructura es plana, y se ha descompuesto el comportamiento frente a acciones en el plano de la
estructura (prticos planos) y frente a acciones normales al plano de la estructura (emparrillados
planos). Si la estructura no se encuentra contenida en un plano, o si los ejes principales de inercia
de las secciones no son tales que uno de ellos se encuentra en el plano de la estructura y el otro
es normal al mismo, entonces tendremos acoplamiento de todos los esfuerzos y resulta necesario
analizar la estructura como tridimensional.
Comenzaremos por obtener la expresin de los esfuerzos en los extremos de la viga en un
sistema local de coordenadas. El sistema local x y z es tal que
-el eje x (t
1
)coincide con el eje de la viga
-el eje y (t
2
)coincide con uno de los ejes principales de inercia de la seccin de la viga. La
eleccin de cual de los dos ejes principales usar es arbitraria.
-el eje z (t
3
) coincide con el restante eje principal de inercia y requeriremos que formen una
terna derecha, luego t
3
= t
1
t
2
Los esfuerzos que existen en los extremos de barra son fuerza (vector) y momento (vector), con
tres componentes cada uno, en correspondencia con las proyecciones sobre los tres ejes (locales)
denidos. Entonces hay 6 componentes de esfuerzos por extremo asociados a su vez a 6 componentes
174
de desplazamientos (las tres componentes del desplazamiento y las tres componentes del giro). La
matriz de rigidez tendr en consecuencia 12 las y 12 columnas.
Debido a que los diferentes esfuerzos: normal, torsin, exin en x y y exin en x z, estn
desacoplados, la relacin entre los esfuerzos y los desplazamientos puede calcularse separadamente
como en los casos precedentes. La obtencin de la matriz de rigidez de la viga en 3 dimensiones
consiste sencillamente en escribir en una nica expresin las relaciones obtenidas para la viga de
prtico plano y para la viga de emparrillado plano. Notar que las expresiones correspondientes
(6.89 y 6.104) no tienen componentes de fuerzas ni de desplazamientos en comn. Luego slo es
necesario ordenar adecuadamente esfuerzos y desplazamientos (generalizados). Ver gura 19.
_

F
1
x

F
1
y
F
1
z

M
1
x

M
1
y

M
1
z

F
2
x

F
2
y
F
2
z

M
2
x

M
2
y

M
2
z
_
T
=
1
L
_

_
EA
EA
12EIz
L
2
6EI
z
L
12EIz
L
2
6EIz
L
12EI
y
L
2
6EIy
L
12EIy
L
2
6EI
y
L
GJ
GJ
6EIy
L
4EI
y
6EIy
L
2EI
y
6EIz
L
4EI
z
6EIz
L
2EI
z
EA
EA
12EIz
L
2
6EI
z
L
12EIz
L
2
6EIz
L
12EI
y
L
2
6EIy
L
12EIy
L
2
6EI
y
L
GJ
GJ
6EIy
L
2EI
y
6EIy
L
4EI
y
6EIz
L
/L
2EI
z
6EIz
L
/L
4EI
z
_

_
_
u
1
v
1
w
1

1
x

1
y

1
z
u
2
v
2
w
2

2
x

2
y

2
z
_
T

2
v
2
w
2
u
2
M
2
y
M
2
z
M
2
x
F
2
y
F
2
z
F
2
x
x
y
z

1
Z
w
1
u
1
M
1
y
M
1
z
M
1
x
F
1
y
F
1
z
F
1
x
x
y
z
1 2
v
1
X
Y
t
1
t
2
t
3
Figura 19 Matriz de rigidez de la viga en 3 dimensiones
Escribiremos la relacin entre esfuerzos y deformaciones en forma compacta como
_

F
1

M
1

F
2

M
2
_

_
= K
L
_

_
u
1

1
u
2

2
_

_
(6.119)
Para obtener la expresin en coordenadas globales es necesario reconocer que para un vector
cualquiera
_
_
a
x
a
y
a
z
_
_
=
_
t
1
t
2
t
3

_
_
a
x
a
y
a
z
_
_
(6.120)
a = R a
175
Donde a puede ser cualquiera de los vectores aqu considerados (F, M, u, ). En forma similar
a lo realizado anteriormente, es posible denir una matriz de transformacin
=
_

_
R
R
R
R
_

_
(6.121)
Que relaciona
_

_
u
1

2
u
2

2
_

_
=
_

_
R
R
R
R
_

_
_

_
u
1

1
u
2

2
_

_
_

_
F
1
M
1
F
2
M
2
_

_
=
_

_
R
R
R
R
_

_
_

F
1

M
1

F
2

M
2
_

_
(6.122)
De tal manera que la matriz de rigidez en coordenadas globales resulta
K = K
L

T
(6.123)
Esta matriz de rigidez tiene por supuesto las mismas propiedades descriptas antes y hereda
tambin los modos de cuerpo rgido y de deformacin de las anteriores matrices de viga de prtico
y emparrillado plano. Tiene entonces seis autovalores nulos correspondientes a 3 traslaciones de
cuerpo rgido en las direcciones del espacio y 3 rotaciones de cuerpo rgido. Los otros seis autovalores
son positivos y corresponden a los modos de deformacin vistos en su momento (elongacin, torsin,
2 de exin sin corte (uno en cada plano), y 2 de exin con corte).
176