Sistemas de control TI-2233

Miguel Rodrguez 15 clase

Controladores clsicos
Control de dos posiciones Control proporcional Control integral Control derivativo

Controladores PID en tiempo continuo

donde: : Es la seal de referencia o punto de ajuste (Set Point) : Es la seal de error : Es la seal de salida del controlador : Es la seal de perturbacin : Es la seal o variable de control (variable manipulada) : Es la seal de salida (variable controlada)

Estructuras del controlador PID

a) b) c) d) Ideal Clsica Parmetros independientes Industrial

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

D(s) R(s) E(s) +Gc1(s) +M(s) Y(s) Gp(s) Gc2(s)

Estructuras del controlador PID

Estructuras del controlador PID

D(s) R(s) E(s) +Gc1(s) +M(s) Y(s) Gp(s) Gc2(s)

Mtodos de sintonizacin
Mtodo de oscilaciones sostenidas Mtodo de oscilaciones amortiguadas Mtodo de la curva de reaccin Ziegler-Nichols Cohen-Coon Criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin
Mtodo de oscilaciones sostenidas (Ziegler-Nichols 1942) El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional, de acuerdo a la topologa que se presenta:

Mtodos de sintonizacin

Mtodos de sintonizacin
La formula de sintonizacin se encuentra dada en la siguiente tabla:

Tipo de controlador

Kc

Ti

Td

P
PI PID

Ku/2
Ku/2.2 Ku/1.7

Tu/1.2 Tu/2

Tu/8

Mtodos de sintonizacin
Mtodo de oscilaciones amortiguadas (Harriot 1957) Este mtodo consiste en realimentar el sistema (proceso) a controlar con un controlador proporcional, empleando la configuracin que se muestra en la figura::

Mtodos de sintonizacin

Mtodos de sintonizacin
La formula de sintonizacin se encuentra dada en la siguiente tabla:

Tipo de controlador P PI PID

Kc Ko Ko Ko

Ti To To/1.5

Td T0/6

Mtodos de sintonizacin
Mtodo de la curva de reaccin (Ziegler-Nichols 1942)

Mtodos de sintonizacin

Mtodos de sintonizacin
Mtodo de la curva de reaccin (Cohen-Coon 1950)

Mtodos de sintonizacin
s y ss

y ss

es la amplitud de la seal de entrada del escaln, normalmente 1.

Mtodos de sintonizacin

Mtodos de sintonizacin

Mtodos de sintonizacin basados en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados en criterios de desempeo

Caracterizacin del proceso

Mtodos de sintonizacin basados en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados en criterios de desempeo

La respuesta escaln del sistema se presenta en la siguiente figura:

es la amplitud de la seal de entrada del escaln, normalmente 1.

Mtodos de sintonizacin basados en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados en criterios de desempeo

Las constantes a, b, c, d, e y f para cada uno de los casos se encuentran en las tablas 0, 1, 2 y 3 y stas son empleadas para las distintas estructuras del controlador. SINTONIZACIN Perturbacin Criterio IAE 1.453 -0.921 0.878 0.749 0.482 Referencia Criterio IAE 1.086 -0.869 0.740 -0.130 0.348

a b c d e

ISE 1.495 -0.945 1.101 0.771 0.560

ITAE 1.357 -0.947 0.842 0.738 0.381

ISE -

ITAE 0.965 -0.855 0.796 -0.147 0.308

Mtodos de sintonizacin basados en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados en criterios de desempeo

Mtodos de sintonizacin basados en criterios de desempeo