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Robot Movil
Robot Movil
Il Bambino
piu.avanti.hs@gmail.com
Ao 2008
Prefacio
El presente trabajo est dirigido a aquellos profesionales y estudiantes avanzados de ingeniera que desean tener un primer contacto con la robtica mvil. El mismo no intenta ser una obra autocontenida, por el contrario, solo brinda lineamientos bsicos sobre tres aspectos importantes de la robtica mvil: el diseo mecnico, el sistema sensorial, algunas estrategias de navegacin para evitar obstculos y los fundamentos matemticos de diversos modelos matemticos (cinemticos y dinmicos) de los robots mviles tipo uniciclo, que ubicarn al lector en la problemtica de la robtica mvil y en diversas soluciones posibles que se pueden profundizar a partir del material bibliogrfico referenciado. La obra est organizada de la siguiente manera: En el captulo 1 se realiza una breve introduccin a la problemtica de la robtica mvil desde sus comienzos y como ha sido su evolucin hasta los tiempos actuales, ubicando a la robtica mvil en el contexto de la robtica en general. Se brindan algunos ejemplos de robots mviles comerciales que intentan motivar la imaginacin del lector. En el captulo 2 se hace un anlisis de las caractersticas mecnicas de un robot mvil con sus ventajas y desventajas. Empezando desde los tipos de ruedas hasta llegar a los tipos de sistemas de traccin y direccin, destacando sus principales ventajas. En el captulo 3 se desarrolla las caractersticas sensoriales de un robot mvil desde la problemtica del posicionamiento y las posibles estrategias para resolver este problema. Se desarrollan desde los simples sistemas odomtricos hasta sistemas de posicionamiento ms complejos como los basados en balizas. En el captulo 4 se describen diversas estrategias de navegacin para evitar obstculos empleando sensores de ultrasonido, telemetro lser y visin artificial. Sin entrar en detalles matemticos sobre los algoritmos se describe detalladamente el funcionamiento de cada uno de ellos. Finalmente, el captulo 5 desarrolla con cierta profundidad cuatro modelos matemticos de robots mviles (dos cinemticos y dos dinmicos) que le sern de gran utilidad al lector deseoso de simular alguna estrategia de control. Cada modelo va acompaado de un minucioso desarrollo matemtico para facilitar la comprensin del lector.
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a mi esposa Cristina a mis hijos Massimo, Vittorio y Matteo por el tiempo que a regaadientes me prestaron
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ndice temtico
Prefacio ____________________________________________________________________________ ii ndice temtico ______________________________________________________________________ iv ndice de figuras _____________________________________________________________________ vi
1. Preliminares _____________________________________________________________ 1
1.1. Introduccin general ________________________________________________________ 1 1.2. Breve historia ______________________________________________________________ 1 1.3. Clasificacin de los robots ____________________________________________________ 2 1.4. Aplicaciones de robots mviles ________________________________________________ 7 1.5. Robots mviles y robtica.___________________________________________________ 11
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4.2. La grilla de certeza para la representacin de obstculos _________________________ 47 4.3. El mtodo del campo de potencial ____________________________________________ 48 4.4. Mtodo del campo de fuerzas virtuales (VFF) __________________________________ 48
El concepto del VFF ____________________________________________________________ 48 Inconvenientes del mtodo VFF ___________________________________________________ 50
4.5. Mtodo del histograma de campo vectorial (VFH) _______________________________ 51 4.6. Control estable basado en impedancia_________________________________________ 53 4.7. Control estable basado en flujo ptico _________________________________________ 54 4.8. Control estable basado en visin 2D _________________________________________ 55
ndice de figuras
Figura 1.2.1.Tres robots que sirvieron de inspiracin................................................................ 2 Figura 1.3.1. Robot industrial PUMA (Unimation). .................................................................. 3 Figura 1.3.2. Robot industrial RX260 de Stubli....................................................................... 3 Figura 1.3.3. Prtesis robtica binica....................................................................................... 4 Figura 1.3.4. Robot quirrgico Da Vinci ................................................................................... 4 Figura 1.3.5. Robot mvil AURORA (Universidad de Mlaga). .............................................. 5 Figura 1.3.6. Robot AURIGA I V2R (Universidad de Mlaga) ................................................ 6 Figura 1.3.7. Robot AURIGA II V0R (Universidad de Mlaga)............................................... 6 Figura 1.3.8. El robot serpiente puede desarrollar tareas de inspeccin en forma individual o colaborativas acoplado a otros tipos de robots................................................................... 7 Figura 1.3.9. Manipulador mvil de AvtiveMedia. ................................................................... 7 Figura 1.4.1. Inspector Bot de Eventronic ES um robot que inspecciona tuberas.................... 7 Figura 1.4.2. Clean Bot de Eventronic limpia tuberas. ............................................................. 8 Figura 1.4.3. Verro de iRobot limpia piscinas. .......................................................................... 8 Figura 1.4.4. Aspiradora hogarea autnoma Scooba de iRobot............................................... 8 Figura 1.4.5. Robot enfermero Hospi desarrollado por la empresa Matsushita......................... 8 Figura 1.4.6. Montacargas laser-guiado de OCME SRL. .......................................................... 9 Figura 1.4.7. Sistema de Transporte de Material Automatizado (AMTS sus siglas en ingls) de la Carnegie Mellon University. ..................................................................................... 9 Figura 1.4.8. La NREC (National Robotics Engineering Center) convirti el estndar 6410 de John Deere en un vehculo autnomo capaz de recorrer 7km sin necesidad de un operador.............................................................................................................................. 9 Figura 1.4.9. Robot militar de vigilancia y exploracin desarrollado en conjunto por John Deer y iRobot. .................................................................................................................. 10 Figura 1.4.10. Robot militar Warrior X700 de iRobot............................................................. 10 Figura 1.4.11. Robot soldado TALON utilizado por el ejrcito de los EU en Iraq. ................ 10 Figura 1.4.12. Robot de vigilancia urbana OFRO de la empresa RobotWatch. ...................... 11 Figura 1.5.1. Algunas de las posibles trayectorias que podra seguir el robot mvil. ............. 11 Figura 1.5.2. Esquema general del sistema de control de un robot mvil. .............................. 13 Figura 1.5.3. Estrategias de control para robots mviles. ........................................................ 14 Figura 2.1.1. Robots de interior (Amigobot) y exterior (Seekur) de ActiveMedia.................. 16 Figura 2.1.2. Entorno estructurado (Biblioteca) y no estructurado (Almacn en lnea de produccin)....................................................................................................................... 17 Figura 2.2.1. Robots terrestres. (a) Hermes (Robosoft). (b) Journey (SMU). (c) Scour (USF).17 Figura 2.2.2. Robot acutico (NSF) y robot areo (TU Berlin) ............................................... 18 Figura 2.3.1. Tipos de ruedas. (a) Rueda fija. (b) Rueda orientable centrada. (c) Rueda loca. 18 Figura 2.3.2. Detalle de una rueda sueca y su disposicin sobre una estructura mecnica. .... 19 Figura 2.4.1. Robot omnidireccional con ruedas suecas. (a) Maniobrabilidad. (b) Robot Uranus (Universidad de Michigan). ................................................................................. 20 Figura 2.4.2. Robot omnidireccional con ruedas orientables centradas. (a) Disposicin sobre una estructura mecnica. (b) Robot Seekur (ActiveMedia). ............................................ 20 Figura 2.4.3. Sincronismo entre el sistema de traccin y direccin con ruedas omnidireccionales (Synchro drive). (a) Mecnico. (b) Electrnico................................. 20 Figura 2.4.4. Uniciclo. (a) Estructura. (b) Robot Pionner (ActiveMedia). .............................. 21 Figura 2.4.5. Triciclo. (a) Estructura. (b) Robot Neptune (Universidad Carnegie Mellon). ... 21 Figura 2.4.6. Sistema de direccin Ackerman. ........................................................................ 22 Figura 2.5.1. Sistema de traccin y direccin en ejes independientes. .................................... 23
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Figura 2.5.2. Sistema de traccin y direccin sobre un mismo eje. ......................................... 23 Figura 2.5.3. Sistema de traccin y direccin sobre todos los ejes.......................................... 23 Figura 2.6.1. Robot de Mltiples Grados de Libertad desarrollado en la Universidad de Michigan........................................................................................................................... 24 Figura 2.6.2. Mdulos cooperativos (Universidad de Hamburgo y Beihang). ........................ 24 Figura 2.6.3. Robot de exploracin espacial PATHFINDER (JPL). ....................................... 24 Figura 3.3.1. Descriptores dinmicos de un sensor.................................................................. 28 Figura 3.4.1. Sistema de referencias en un robot mvil........................................................... 30 Figura 3.4.2. Odometra en un robot mvil.............................................................................. 32 Figura 3.4.3. Sensor Doppler. .................................................................................................. 33 Figura 3.4.4. Codificador ptico. (a) Principio de funcionamiento (b) Dispositivo comercial.33 Figura 3.4.5. Acelermetro. (a) Principio de funcionamiento. (b) Acelermetro electrnico. 34 Figura 3.4.6. Comps electrnico HM55B basado en el efecto Hall. ...................................... 34 Figura 3.4.7. Girocomps desarrollado por Herman Anschtz-Kaempfe en 1903 .................. 35 Figura 3.4.8. Para cada punto sobre una lnea hiperblica, la distancia (ABC - AC) = k, siendo k constante........................................................................................................................ 36 Figura 3.4.9. Cobertura del sistema Loran. .............................................................................. 37 Figura 3.4.10. Esquema del funcionamiento de un sistema de trilaterizacin......................... 38 Figura 3.4.11. El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) consiste de tres segmentos fundamentales : Espacio, Control y Usuario.................................................................... 39 Figura 3.4.12. Procedimiento general para el posicionamiento mediante marcas. .................. 41 Figura 3.4.13. Diferentes posibilidades de triangulacin. a) ngulos absolutos de referencia. b) ngulos observados entre marcas. c) Distancias observadas a las marcas. d) ngulo y distancia a una marca. ...................................................................................................... 41 Figura 3.4.14. Posicionamiento basado en mapas.................................................................... 42 Figura 3.4.15. Distintos tipos de mapas. (a) Geomtrico. (b) Topolgico............................... 45 Figura 4.2.1. Proyeccin bi-dimensional del campo cnico de visin de un sensor ultrasnico.47 Figura 4.4.1. Grilla histograma. ............................................................................................... 49 Figura 4.4.2. Concepto del campo de fuerzas virtuales: las celdas ocupadas ejercen fuerzas repulsivas sobre el robot; la magnitud es proporcional al valor de certeza de la celda y a la cercana con las mismas. .............................................................................................. 50 Figura 4.5.1. Mapeo de las celdas de la ventana activa sobre el histograma polar.................. 52 Figura 4.5.2. Densidad polar de obstculos. ............................................................................ 52 Figura 4.6.1. Lazo de control basado en impedancia. .............................................................. 53 Figura 4.6.2. Funcionamiento del sistema de lazo cerrado. ..................................................... 53 Figura 4.7.1. Imagen del pasillo por el que navega el robot mvil y el campo de flujo ptico resultante. ......................................................................................................................... 54 Figura 4.7.2. Estructura de control propuesta para navegacin mediante flujo ptico............ 55 Figura 4.8.1. Esquema de funcionamiento bsico de un sistema de visin 2D. ................... 55 Figura 4.8.2. Estructura de control propuesta para navegacin mediante visin 2D............ 56 Figura 4.8.3. Secuencia de imgenes de un objeto en interaccin con el segmento de luz lser y sus correspondientes histogramas. ................................................................................ 56 Figura 5.2.1. Posicin y orientacin del robot mvil expresados en coordenadas cartesianas.58 Figura 5.2.2. Posicin y orientacin del robot mvil expresados en coordenadas polares...... 59 Figura 5.2.3 .............................................................................................................................. 60 Figura 5.3.1. Modelo dinmico de los motores........................................................................ 61 Figura 5.3.2. Descripcin geomtrica del vehculo.................................................................. 62 Figura 5.3.3. Evolucin temporal de la velocidad lineal del robot mvil para una entrada escaln de tensin en los motores de traccin (U1= U2 en t= 0,1 seg). .......................... 66
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Una introduccin a los robots mviles Figura 5.3.4. Evolucin temporal de la velocidad angular del robot mvil para una entrada escaln de tensin en los motores de traccin (U1= -U2 en t= 0,1 seg). ......................... 66 Figura 5.3.5. Robot mvil y sus parmetros caractersticos. ................................................... 67 Figura 5.4.1. Influencia de la masa de la estructura mecnica sobre las trayectorias descriptas por el robot considerando los perfiles de tensin de la Error! No se encuentra el origen de la referencia.. ............................................................................................................... 73 Figura 5.4.2. Influencia de la ordenada, , del centro de masas, G, sobre las trayectoria del robot mvil. ...................................................................................................................... 73 Figura 5.4.3. Relacin existente entre el radio de las ruedas de traccin (rr) y la velocidad lineal del robot.................................................................................................................. 74 Figura 5.4.4. Relacin existente entre el radio de las ruedas de traccin (rr) y la velocidad angular del robot. ............................................................................................................. 74 Figura 5.4.5. Relacin existente entre la separacin de las ruedas de traccin (b) y la velocidad angular del robot para 0,1 < b < 1. .................................................................. 75
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1. Preliminares
1.1. Introduccin general
El siglo XXI llega con grandes avances en la robtica que hacen que la misma se presente como algo cotidiano en las vidas de estas generaciones. As es comn ver robots industriales que realizan soldaduras, pintan y mueven grandes piezas. Robots que colaboran en los laboratorios farmacuticos, en quirfanos o en las actividades diarias de personas minusvlidas. Hasta robots que buscan y desactivan minas personales, buscan sobrevivientes en zonas de desastres naturales y realizan tareas agrcolas como fumigacin y cosecha. Sin mencionar los robots que adquieren fama ya que son empleados en accidentes nucleares, naufragios o exploracin extraterrestre. En definitiva la robtica se instala en el entorno brindando seguridad y calidad. La Robtica siempre ha ofrecido al sector industrial un excelente compromiso entre productividad y flexibilidad, una calidad uniforme de los productos, una sistematizacin de los procesos y la posibilidad de supervisar y/o controlar las plantas segn diferentes parmetros y criterios. Se pueden destacar cuatro ventajas principales de los sistemas robotizados: aumento de la productividad, alta flexibilidad, excelente calidad y mejora de la seguridad. Como resultado, la robotizacin permite mejorar la calidad y las condiciones de trabajo, sustituyendo tareas penosas por otras que se efectan en condiciones mucho ms ventajosas. Pero, adems, la irrupcin de la automatizacin en los servicios y el ocio permite mejorar la calidad de vida de los ciudadanos.
Una introduccin a los robots mviles La posibilidad de estructurar el entorno industrial permite la navegacin de vehculos con una capacidad sensorial y de razonamiento mnimas. De este modo, la tarea se ordena en una secuencia de acciones en la que a su trmino el vehculo supone que ha alcanzado el objetivo para el que est programado. Ante cualquier cambio inesperado en el rea de trabajo que afecte el desarrollo normal de la navegacin, el sistema de navegacin del vehculo se encontrar imposibilitado para ejecutar acciones alternativas que le permitan reanudar su labor. Sin embargo, por sus potenciales aplicaciones fuera del mbito industrial, donde resulta costoso o imposible estructurar el entorno, se les dot, en la bsqueda de un vehculo de propsito general apto para desenvolverse en cualquier clase de ambiente, de un mayor grado de inteligencia y percepcin. As en los aos noventa surgen el robot mvil. Una definicin correcta de robot mvil plantea la capacidad de movimiento sobre entornos no estructurados, de los que se posee un conocimiento incierto, mediante la interpretacin de la informacin suministrada a travs de sus sensores y del estado actual del vehculo. Esta evolucin mecnica, sensorial y racional de los robots mviles no fue as de estricta ya que, sin tener una finalidad especfica, a lo largo de la historia existieron algunos desarrollos (Figura 1.2.1) que fueron fuente de inspiracin para la construccin de los robots mviles actuales. Algunos de ellos son el primer robot humanoide de Leonardo Da Vinci a mediados de los noventa del siglo XV, la Mquina Speculatrix de W. Walter Grey en los aos cincuenta y Shakey del Stanford Research Institute en los setenta, ambos del siglo XX.
Pueden mover cargas pesadas, a elevadas velocidades y con una gran exactitud, como el RX260 de Stubli (Figura 1.3.2) que tiene una capacidad mxima de carga de 150Kg y una exactitud de 0.07mm
Los robots mdicos, de cooperacin o de rehabilitacin (Figura 1.3.3) estn concebidos como prtesis inteligentes para los disminuidos fsicos que se diferencian del resto en su forma, que se procura tenga la apariencia de la correspondiente extremidad humana, en realizar las funciones de sta y en que las seales de mando provienen de seales nerviosas o musculares. Estas prtesis pueden doblar el codo, rotar la mueca o mover el hombro. Ellas pueden imitar 25 de los 30 movimientos desarrollados por un brazo humano permitindole a la persona tomar objetos pequeos como pasas y hasta un vaso con agua.
Tambin entran en esta categora aquellos robots desarrollados especficamente como asistentes en tareas quirrgicas de gran precisin o alta complejidad como el robot quirrgico Da Vinci (Figura 1.3.4) que se encuentra en el Hospital Saint Clare de Denville (EUA). Este sistema nico en el mundo permitir importantes avances para lograr cirugas menos invasivas empleando instrumental quirrgico de avanzada y junto con sistemas de visualizacin en tres dimensiones (3D).
Los robots mviles son dispositivos de transporte automtico, es decir, una plataforma mecnica dotada de un sistema de locomocin capaz de navegar a travs de un determinado ambiente de trabajo, dotado de cierto nivel de autonoma para su desplazamiento portando cargas. Sus aplicaciones pueden ser muy variadas y siempre estn relacionadas con tareas que normalmente son riesgosas o nocivas para la salud humana, en reas como la agricultura, en el transporte de cargas peligrosas o en tareas de exploracin solitarias o cooperativas junto a
otros vehculos no tripulados. Ejemplos clsicos son el traslado y acopio de materiales, las tareas de mantenimiento en reactores nucleares, la manipulacin de materiales explosivos, la exploracin subterrnea, etc. Es necesario aclarar que el concepto de autonoma no slo se relaciona con cuestiones energticas, sino que tambin se refiere a la capacidad de percibir, modelar, planificar y actuar para alcanzar determinados objetivos, sin la intervencin (o con una intervencin muy pequea) del operador humano ya que el robot se puede desenvolver en ambientes estructurados o no estructurados, total o parcialmente conocidos. El papel de este debe ser desempeado por el propio sistema de control del vehculo, al que debe suplir con la inteligencia necesaria para mover al robot correctamente. La denominacin de robot mvil [2] hace referencia a esa capacidad para alcanzar uno o varios objetivos con una intervencin muy pequea de supervisores humanos. Por otro lado, la denominacin de vehculo autoguiado est referida a las estructuras mviles que slo se limitan a seguir caminos preestablecidos (lneas pintadas en el suelo, bandas magnticas, bandas reflectoras).
En la Figura 1.3.5 se muestra al robot Aurora dedicado al servicio en Invernaderos, particularmente en tareas de fumigacin. Desarrollado en la Universidad de Mlaga (UMA), incorpora una motorizacin basada en motores de alterna, alimentados por un generador de alterna a 220 V. Sistema de control basado en PC industrial. Sistema sensorial basado en sensores de ultrasonidos y cmara CCD para control reactivo y teleoperacin. En la Figura 1.3.6 se presenta al robot Auriga I V2R, robot oruga para carga desarrollado en los laboratorios de la UMA. Dispone de una traccin independiente por cadena con una velocidad mxima de 3m/s. La capacidad de carga a 0.75m/s es de 400Kgr. Supera pendientes superiores a 30 incluso en malas condiciones de apoyo (Escaleras de paso estndar). Incorpora un Sistema de Planificacin y Sistema sensorial de alto nivel (Scaner radial, cmaras CCD, GPS, Girscopo) basados en PC Industrial. Adems incluye la arquitectura de control articular para la conduccin con remolque, las arquitecturas de deteccin y de evitacin de obstculos, as como los mdulos para la realizacin de maniobras complejas.
En la Figura 1.3.7 se puede observar al robot Auriga II V0R que soporta una plataforma giroestabilizada para el despegue/aterrizaje de minihelicopteros (hasta 50 Kg. de peso) dotada de cmaras de ayuda a la maniobra. La plataforma tiene dos grados de libertad, motorizados mediante dos mbolos con accionamientos elctricos. Estas clasificaciones tan estrictas han sido ampliamente superadas gracias al avance de la mecatrnica, que ha permitido lograr robots ms livianos y pequeos, y dispositivos electrnicos ms integrados; todo ello ha permitido superar estas fronteras tericas y construir robots ms complejos como los robots serpiente (snake robots) de la Figura 1.3.8 o los manipuladores mviles como el de la Figura 1.3.9. Estos avances han abierto una puerta a la utilizacin de robots en tareas que eran imposibles de realizar por el hombre, y que ahora son posibles de realizar por las mquinas e incluso han permitido liberar al hombre de tareas riesgosas o montonamente repetitivas.
Figura 1.3.8. El robot serpiente puede desarrollar tareas de inspeccin en forma individual o colaborativas acoplado a otros tipos de robots.
Figura 1.4.7. Sistema de Transporte de Material Automatizado (AMTS sus siglas en ingls) de la Carnegie Mellon University.
Figura 1.4.8. La NREC (National Robotics Engineering Center) convirti el estndar 6410 de John Deere en un vehculo autnomo capaz de recorrer 7km sin necesidad de un operador.
Figura 1.4.9. Robot militar de vigilancia y exploracin desarrollado en conjunto por John Deer y iRobot.
Figura 1.4.11. Robot soldado TALON utilizado por el ejrcito de los EU en Iraq.
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Figura 1.5.1. Algunas de las posibles trayectorias que podra seguir el robot mvil.
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Una introduccin a los robots mviles Los robots industriales pueden ser ms efectivos con un mnimo de informacin sensorial y sin raciocinio porque ellos operan esencialmente en ambientes estticos, estructurados y en gran medida conocidos. El principal problema a resolver en un robot mvil es generar trayectorias y guiar su movimiento segn stas, en base a la informacin proveniente del sistema de sensores externos (ultrasonidos, lser, visin), permitiendo al vehculo desplazarse entre dos puntos cualesquiera del ambiente de trabajo de manera segura, sin colisiones. Esto exige disear sistemas de control de trayectorias (posicin, direccin, velocidad) en diversos niveles jerrquicos, de manera que el procesamiento de la informacin proveniente de los sensores externos asegure la mayor autonoma posible. El robot mvil autnomo se caracteriza por una conexin inteligente entre las operaciones de percepcin y accin, que define su comportamiento y le permite llegar a la consecucin de los objetivos programados sobre entornos con cierta incertidumbre. El grado de autonoma depende en gran medida de la facultad del robot para abstraer el entorno y convertir la informacin obtenida en rdenes, de tal modo que, aplicadas sobre los actuadores del sistema de locomocin, garantice la realizacin eficaz de su tarea. De este modo, las dos grandes caractersticas que lo alejan de cualquier otro tipo de vehculo se relacionan a continuacin [3]: Percepcin: El robot mvil debe ser capaz de determinar la relacin con su entorno de trabajo, mediante el sistema sensorial a bordo. La capacidad de percepcin del robot mvil se traduce en la sntesis de toda la informacin provista por los sensores, con el objeto de generar mapas globales y locales del entorno de acuerdo a los diversos niveles de control. Razonamiento: El robot mvil debe ser capaz de decidir que acciones son requeridas en cada momento, segn el estado del robot y el de su entorno, para alcanzar su(s) objetivo(s). La capacidad de razonamiento del robot mvil se traduce en la planificacin de trayectorias globales seguras y en la habilidad para modificarlas en presencia de obstculos inesperados (control local de trayectoria) para permitirle, al robot, la consecucin de los objetivos encomendados.
En la Figura 1.5.2 se muestra un esquema bsico general de la estructura de control de un robot mvil y las partes que componen la arquitectura general de control. Generador Global de Trayectorias (GGT): Es el nivel jerrquico superior. Este nivel es el encargado de decidir, en base a la tarea asignada, las coordenadas del punto destino, de puntos intermedios en la trayectoria y, en caso que el camino est obstruido, redefinir la trayectoria elegida. La informacin que emplea este nivel jerrquico puede ser generada fuera de lnea (conocimiento a priori del ambiente de trabajo) o en lnea, en base a criterios predefinidos y utilizando la informacin provista por el sistema sensorial (desconocimiento parcial o total del ambiente de trabajo) a partir de la elaboracin de mapas del entorno (SLAM). Generador Local de Trayectorias (GLT): Es el nivel jerrquico intermedio. Este nivel jerrquico hace las veces de operador (piloto) del robot mvil, evitando los obstculos del camino, realizando correcciones en la trayectoria y adecuando la velocidad del vehculo de acuerdo a la maniobra que se realiza. Permite un control dinmico del robot mvil. Mantiene informado al GGT sobre los resultados del objetivo asignado, y en caso de no tener un conocimiento a priori del ambiente de trabajo, genera informacin para ser almacenada en la 12
memoria del GGT. Est directamente comunicado con el sistema sensorial, lo que le permite tomar decisiones en lnea y adems genera los valores de referencia para el Control Local del Sistema de Traccin y Direccin. Se han desarrollado GLT tanto con algoritmos clsicos del tipo Maze-Search como con la utilizacin de elementos de la Inteligencia Artificial que emulan el comportamiento del operador humano.
Control Local del Sistema de Traccin y Direccin (CL): Es el nivel jerrquico inferior. Interpreta las referencias enviadas desde el GLT y genera las acciones de control para que los motores de traccin y direccin trabajen en forma coordinada y de esta manera se alcance el punto destino siguiendo trayectorias suaves, libres de oscilaciones y maniobras violentas para la carga. Los controladores empleados en este nivel corresponden, fundamentalmente, a los controladores desarrollados en la teora de control clsica. La planificacin de rutas en ambientes desconocidos se realiza por medio de generadores locales de trayectorias que solo consideran el entorno prximo al robot mvil para determinar la direccin a seguir; las trayectorias obtenidas no son ptimas. En ambientes enteramente conocidos, la planificacin se realiza por medio de los generadores globales de trayectorias, que fundamentalmente tienen en cuenta todos los caminos posibles y eligen aqul que tenga un menor factor de costo (en otras palabras aqul camino ptimo). Este factor de costo estar influenciado por la transitabilidad, prioridades de circulacin, densidad de obstculos etc., en las diversas trayectorias.
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Una introduccin a los robots mviles Las estrategias de control empleadas son muy variadas [4] y no es el objetivo de este trabajo mencionarlas a todas, pero si se mencionar que la gran variedad de estrategias de control van desde el control deliberativo hasta el control puramente reactivo, pasando por las estrategias basadas en comportamientos, como se muestra en la Figura 1.5.3 donde cada una de ellas posee sus ventajas y desventajas.
Las estrategias de control deliberativo se basan en una estrategia puramente simblica, esto significa que la semejanza entre el entorno y su modelo en el robot debe ser precisa para que el comportamiento del robot sea el deseado. Por ejemplo un robot mvil preparado para navegar en un entorno esttico probablemente no sabr que hacer cuando se encuentre en un pasillo por el que circulan personas; esta dependencia con el entorno limita su rango de aplicacin. Sin embargo las estrategias deliberativas incluyen un anlisis de estabilidad que permite garantizar, a priori, bajo que condiciones del entorno el robot mvil cumplir con sus objetivos. Esto conduce a sistemas de control y de procesamiento de la informacin complejos que insumen un importante costo computacional que, adems, restringe su velocidad de respuesta. Por el contrario, las estrategias de control reactivo se basan en un esquema de acciones reflejas, esto significa que el entorno se percibe como un estmulo (distancia a los objetos, nivel de luz, temperatura, etc.) que genera una accin de control funcin de la intensidad del mismo. Esta independencia con el entorno, junto con funciones de control simples del tipo sino o proporcional, es lo que potencia a este tipo de estrategias por su elevada velocidad de respuesta y su bajo costo computacional. Sin embargo la superposicin de acciones reflejas termina por generar en muchos casos un comportamiento emergente no deseado, por ejemplo un robot mvil diseado para buscar fuentes de luz, pero que en presencia de penumbra gira 180 y escapa, podr tener un comportamiento no deseado si entre la fuente de luz y el robot existe un obstculo que proyecta su sombra sobre la trayectoria del robot. En la mayora de los casos los comportamientos emergentes no son tan obvios y solo se perciben cuando el sistema de control es implantado en el robot. En un nivel ms abstracto se puede decir que los algoritmos denominados deliberativos estn basados en el modelo tradicional de inteligencia artificial del conocimiento humano. Los algoritmos de control razonan acerca de la percepcin del robot (datos sensados) mientras construyen un modelo del entorno (memoria) y subsecuentemente planifica las acciones del
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robot. Estos mtodos requieren gran capacidad computacional y toma de decisin, resultando en respuesta relativamente lenta del sistema. El control reactivo elimina completamente el conocimiento. En este modo de control no existe la planificacin ni el razonamiento; no hay modelos del entorno. El simple reflejo vincula acciones a percepciones, resultando en una respuesta ms rpida del estmulo de salida. En el medio quedan las estrategias de control basado en comportamientos que tratan de rescatar las ventajas del control deliberativo y del reactivo incorporando estrategias de control hbrido para garantizar la estabilidad de mltiples controladores simples operando en paralelo junto con tcnicas de aprendizaje para mejorar el desempeo del robot para lograr independizarlo del modelo del entorno. La tendencia en este sentido es lograr algoritmos de control confiables (una propiedad de los algoritmos de control deliberativo) que tengan una velocidad de respuesta acorde con la velocidad del robot mvil (una propiedad de los algoritmos de control reactivo). Las tendencias actuales apuntan a independizar al mximo al robot mvil del operador, cumpliendo ste solo la funcin de vigilar el normal comportamiento del robot y dando un mnimo de instrucciones. Esto significa que el robot mvil debe ser capaz de identificar, por s solo, el ambiente en el cual va a trabajar. En la prctica esto es bastante difcil, y se hacen necesarios una serie de datos para poder inicializar el sistema. Los primeros robots mviles deban conocer totalmente el ambiente donde iban a trabajar, es decir las dimensiones del ambiente, y la posicin y forma exacta de cada obstculo. Las tcnicas de reconocimiento de imgenes permitieron independizar ms a los robots mviles, necesitando solo las dimensiones del ambiente y corriendo por cuenta propia la identificacin de los obstculos. En esta filosofa de pensamiento, el problema radica en lograr un algoritmo que identifique rpidamente los obstculos para que el robot mvil se desplace de un punto a otro en el mnimo tiempo posible. El uso de robots mviles est justificado en aplicaciones en las que se realizan tareas molestas o arriesgadas para el trabajador humano. Entre ellas, el transporte de material peligroso, las excavaciones mineras, la limpieza industrial o la inspeccin de plantas nucleares son ejemplos donde un robot mvil puede desarrollar su labor y evita exponer, gratuitamente, la salud del trabajador. Otro grupo de aplicaciones donde este tipo de robots complementa la actuacin del operador lo componen las labores de vigilancia, de inspeccin o asistencia a personas incapacitadas. Asimismo en aplicaciones de teleoperacin donde existe un retraso sensible en las comunicaciones, como es el caso de exploracin interplanetaria y submarina, resulta interesante el uso de robots mviles con cierto grado de autonoma.
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Segn los objetos presentes el entorno del robot puede ser estructurado o no estructurado. Es estructurado cuando los objetos presentes en el entrono son estticos (no cambian de forma ni de posicin) y poseen caractersticas fsicas particulares (forma, color, etc.) que permiten asociarlos con figuras geomtricas conocidas como prismas o cilindros o permiten distinguir unos objetos de otros (puertas abiertas, mesas de trabajo, etc.). En el otro sentido el entrono es no estructurado cuando la asociacin entre los objetos del entorno y determinadas caractersticas fsicas no es viable, cuando el entorno es dinmico (que cambia con el transcurrir del tiempo) y estos cambios, adems, pueden ser impredecible. Por ejemplo una 16
biblioteca es un entorno estructurado, debido al poco movimiento de personas y a que las estanteras estn siempre en los mismos lugares. Por el contrario un depsito en una lnea de produccin es un entorno no estructurado, fundamentalmente porque el entorno cambia a medida que se reciben y envan los pallets.
Figura 2.2.1. Robots terrestres. (a) Hermes (Robosoft). (b) Journey (SMU). (c) Scour (USF).
O tambin acutico (UWV) flotante submarino (Figura 2.2.2(a)) areo (UAV) (Figura 2.2.2(b))
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(a)
(b)
(c)
Figura 2.3.1. Tipos de ruedas. (a) Rueda fija. (b) Rueda orientable centrada. (c) Rueda loca.
Rueda orientable centrada: Es aquella en la que el movimiento del plano de la rueda con respecto a la estructura es una rotacin alrededor de un eje vertical que pasa a travs del
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centro de la rueda (Figura 2.3.1b). Suele cumplir funciones como rueda de direccin o como rueda de traccin-direccin. Rueda orientable no-centrada (rueda loca): Tambin conocida como rueda castor (castor wheel) es una rueda orientable con respecto a la estructura, tal que la rotacin del plano de la rueda es alrededor de un eje vertical el cual no pasa a travs del centro de la rueda (Figura 2.3.1c). Su principal funcin es la de dar estabilidad a la estructura mecnica del robot como rueda de direccin. Para una rueda sueca (swedish wheel), solo una componente de la velocidad del punto de contacto de la rueda con el terreno se supone igual a cero a lo largo del movimiento (Figura 2.3.2). Esto le permite, gracias a los rodamientos montados en la superficie de la rueda, desplazarse en direccin perpendicular al plano de la rueda.
Figura 2.3.2. Detalle de una rueda sueca y su disposicin sobre una estructura mecnica.
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(a)
(b)
Figura 2.4.1. Robot omnidireccional con ruedas suecas. (a) Maniobrabilidad. (b) Robot Uranus (Universidad de Michigan).
En la Figura 2.4.2 se presenta otra versin de robot omnidireccional con ruedas orientables centradas. En este caso el robot puede cambiar la direccin de su movimiento simplemente cambiando la orientacin de las ruedas. Este movimiento sincronizado se puede logar por medios mecnicos (Figura 2.4.3a) empleando sistemas de traccin y direccin por correas o por medios electrnicos (Figura 2.4.3b) mediante seales de accionamientos simultneas a partir de la electrnica que comanda cada uno de los motores en las ruedas.
(a)
(b)
Figura 2.4.2. Robot omnidireccional con ruedas orientables centradas. (a) Disposicin sobre una estructura mecnica. (b) Robot Seekur (ActiveMedia).
Motor de direccin
Motor de traccin
Rueda
(a)
(b)
Figura 2.4.3. Sincronismo entre el sistema de traccin y direccin con ruedas omnidireccionales (Synchro drive). (a) Mecnico. (b) Electrnico.
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Las ventajas de un robot omnidireccional se ven desminuidas por la complejidad mecnica y/o electrnica necesarias para conservar una buena coordinacin entre las ruedas y evitar derivas en la pose del robot. 2.4.2. Uniciclo El robot tipo uniciclo es, en general, el elegido por los investigadores a la hora de probar nuevas estrategias de control por tener una cinemtica sencilla. Es una estructura que consta de dos ruedas fijas convencionales sobre el mismo eje, controladas de manera independiente y una rueda loca que le confiere estabilidad (Figura 2.4.4).
El sistema de traccin-direccin asociado al robot le permite independizar las consignas de velocidad linear y angular respectivamente. Las ventajas que se derivan de la estructura mecnica y de la electrnica de control hacen de esta configuracin la preferida para robots de laboratorio. 2.4.3. Triciclo El robot tipo triciclo est formado por dos ruedas convencionales fijas sobre un mismo eje y una rueda convencional centrada orientable que concentra las funciones de traccin-direccin (Figura 2.4.5).
Figura 2.4.5. Triciclo. (a) Estructura. (b) Robot Neptune (Universidad Carnegie Mellon).
Al igual que en el caso anterior, la estructura mecnica y la electrnica de control son sencillas, su tratamiento cinemtico resulta de inters en reas especficas del control de robots mviles. En cuanto a aplicaciones industriales esta configuracin es apta para el transporte de cargas pesadas a baja velocidad. 2.4.4. Cuatriciclo Un problema asociado con la configuracin tipo triciclo es que el centro de gravedad del vehculo se posiciona, en algunas ocasiones, en los limites de la superficie de equilibrio,
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Una introduccin a los robots mviles definida por las tres ruedas, cuando el vehculo esta en movimiento. Esto produce una prdida de traccin en el vehculo y es fuente de error a la hora de estimar la posicin del robot. Una solucin a este problema lo presenta el sistema de direccin Ackerman. Como se observa en la Figura 2.4.6 los ejes de las dos ruedas frontales se interceptan en un punto C que pertenece al eje comn de las ruedas traseras. El lugar de los puntos en el plano trazados por cada rueda, alrededor de este punto C, es un conjunto de arcos concntricos donde todos los vectores velocidad instantnea son tangente a estos arcos. Esta estructura, adems de brindar mayor estabilidad, evita el deslizamiento en la ruedas y por lo tanto reduce los errores de odometra.
Si bien su cinemtica, su estructura mecnica y su electrnica de control no son tan sencillas esta configuracin presenta un gran inters para los amantes de los robots todo terreno en donde los principales desarrollos se producen en la recoleccin de informacin sensorial y su posterior tratamiento para lograr reconstruccin de entornos o para el control en tiempo real.
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radio de giro bastante elevado en relacin a otros sistemas, por lo que en este tipo de modelos no se pueden lograr cambios de direccin muy cerrados.
2.5.2. Traccin y direccin en un mismo eje (Traccin diferencial). Esto se logra con motores independientes en las ruedas de un mismo eje y ruedas "locas" en el resto de los ejes (Figura 2.5.2). Este modelo es de construccin sencilla y permite radios de giro del orden del tamao del vehculo. La nica desventaja que posee es que los motores deben ser de caractersticas idnticas, para que el control de estos sea simple.
2.5.3. Traccin y direccin sobre todos los ejes. En la Figura 2.5.3 se muestra la estructura y un modelo comercial de ActiveMedia.. Su aplicacin est destinada a terrenos hostiles, donde la velocidad de traslacin es menos importante que una buena adherencia al terreno.
Esta configuracin necesita de un sistema odomtrico complejo debido a la incertidumbre en los radios de giro asociada a este sistema de traccin y direccin, aunque existen entre los 23
Una introduccin a los robots mviles robots omnidireccionales estructuras que presentan menor complejidad para resolver los errores por odometra.
Otras configuraciones permiten que pequeos robots individuales se asocien para realizar tareas de mayor envergadura que ellos mismos. Este es el caso de los robots colaborativos desarrollados entre Alemania y China.
Otros robots son desarrollados con formas especiales para realizar tareas especficas como los robots de exploracin espaciales (Figura 2.6.3).
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Una introduccin a los robots mviles la parte denominada caracol. En el caracol las vibraciones sonoras amplificadas en intensidad por el odo externo y medio, se transforman por efecto minofnico en impulsos nerviosos y stos son recogidos por el nervio acstico. Al estar dotada la audicin de dos rganos idnticos esta puede ser estereofnica. Esto permite determinar la direccin y la distancia a la que se encuentra la fuente de sonido. El tacto, repartido por todo el cuerpo, es el sentido corporal mediante el cual se aprecian las sensaciones de contacto y presin de los objetos y de las cualidades de stos como aspereza, dureza, temperatura, etc. La sensacin tctil est provocada por las acciones mecnicas de contacto, choque, presin o traccin que se ejercen sobre la piel o mucosas. Su base fisiolgica reside en la complicada red de terminaciones nerviosas y corpsculos tctiles, difusamente distribuidos por toda la superficie cutnea, en densidad variable de acuerdo con los niveles de sensibilidad. El tacto, acompaado de movimiento, constituye la base de nuestra experiencia de la extensin, que incluye la forma y, por ende, la solidez de los cuerpos, que no es sino forma con resistencia. El gusto y el olfato son los sentidos que le permiten al ser humano percibir, identificar y distinguir sabores y olores respectivamente. Este ltimo sentido es en cierta forma comparable a la visin, al ser un sentido espacial ms que superficial; sin embargo ms pobre en cuanto a la posibilidad de determinar el origen de la fuente de olor. A estos cinco sentidos hay que aadir los sentidos cenestsico y cinestsico, que dan cuenta, respectivamente, de la percepcin del propio cuerpo y del movimiento de sus partes, y del sentido del equilibrio y de la posicin que permiten en cualquier momento conservar el equilibrio y saber la posicin y actitud del cuerpo o de sus partes. La notable calidad de las percepciones humanas proviene de un nmero considerable de sensores constituyendo cada uno de los rganos sensoriales. Uno de los temas de investigacin relativa a las percepciones sensoriales artificiales tiene como gua la modelizacin de los sensores con el fin de que estos sensores artificiales presenten caractersticas comparables a los del hombre. Sin embargo, el estudio de sentidos ms precisos o de mayor agudeza pueden darse en otros seres vivos y son motivos de investigacin; as es importante conocer la agudeza de la lechuza en localizar sonidos o la del murcilago para evitar obstculos apelando al uso de los ultrasonidos.
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desarrollados. As podramos clasificar a los sensores en elementales y complejos. Los sensores elementales nos proporcionan datos digitales o analgicos de una nica variable; los complejos nos dan informacin que solo puede ser representada por vectores o arreglos matriciales.
Tabla 3.2.1. Clasificacin de los sensores en robtica.
Segn el medio relativo Propioceptivos al robot Exteroceptivos Segn el tipo de Contacto interaccin robot-objeto No contacto Segn el tipo de Elementales informacin Complejos Sensores en Carga elctrica Robtica Radiacin luminosa Resistencia Segn el principio de funcionamiento Inductancia Capacitancia Radiacin trmica Otros Destacamos aqu una ltima clasificacin basada en la relacin que tiene el robot con el medio. Cuando este medio es el interno del robot, es decir su estructura mecnica, dichos sensores se denominan propioceptivos o internos; en cambio toda informacin que provenga del entorno del robot corresponde a los sensores denominados exteroceptivos o externos. Los sensores propioceptivos han sido cronolgicamente los primeros sensores utilizados, encontrndose actualmente en la mayora de los robots. Suministran la informacin del estado interno del robot: posicin, direccin, sentido, velocidad. En contraposicin los sensores exteroceptivos determinan el estado del robot en funcin de la percepcin del entorno.
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Una introduccin a los robots mviles Rango: valores mnimos y mximos para las variables de entrada y salida. Exactitud: la desviacin de la lectura de un sistema de medida respecto de una entrada conocida. Repetitividad: la capacidad de reproducir una lectura con una precisin dada. Reproducibilidad: es igual que la repetitividad, pero las lecturas se realizan bajo condiciones diferentes. Resolucin: la cantidad ms pequea de incremento que puede ser determinada. Error: la diferencia entre el valor medido por el sensor y el valor real. Linealidad: cuando la respuesta del sensor es muy semejante a m x + h . Sensibilidad: es la razn de cambio de la salida frente a cambios en la entrada. Excitacin: es la cantidad de corriente o tensin necesaria para el funcionamiento del sensor. Estabilidad: una medida de la posibilidad de un determinado sensor de mostrar una misma salida en un rango en el que la entrada permanece constante. Ruido: la seal que se acopla a la seal de salida que se podra considerar ideal, que hace que la seal esperada difiera de la real y ocasione problemas en los procesadores que la interpretan.
Tiempo de retardo, td: el tiempo que tarda la seal de salida del sensor en alcanzar el 50% de su valor final. Tiempo de crecimiento, tr: el tiempo que tarda la seal de salida del sensor desde el valor original hasta alcanzar el valor final. Tiempo de pico, tp: el tiempo que tarda la seal de salida del sensor en alcanzar el pico mximo de su sobreoscilacin.
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Pico de sobreoscilacin, MP: expresa cunto se eleva la evolucin temporal de la seal de salida del sensor respecto al valor final. Tiempo de establecimiento, ts: el tiempo que tarda la seal de salida del sensor en quedar confinada a la banda de 5% alrededor del valor final.
Aparte de los descriptores estticos y dinmicos, es necesario considerar otros factores que pueden llegar a afectar la respuesta del sensor. As, por ejemplo, el fabricante suele especificar condiciones ambientales tales como vibraciones, humedad, radiacin o rango de temperatura en los cuales se garantiza el correcto funcionamiento.
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La mayora de los robots mviles van provistos de codificadores en los ejes de movimiento que permiten estimar en cada instante la localizacin de ste empleando un modelo de locomocin. Sin embargo, esta estimacin no resulta suficientemente precisa en la mayora de las aplicaciones. El motivo no es tanto la magnitud de los errores cometidos sino, fundamentalmente, que estos se van acumulando durante la navegacin. Esto origina una incertidumbre creciente asociada a la posicin y orientacin del robot mvil. Debido a esto es necesario acotar los lmites de esta incertidumbre mediante un sistema de posicionamiento externo. Estos lmites vienen impuestos por el tipo de entorno, la tarea a realizar y la precisin deseada en los movimientos del robot. Es importante destacar que cualquiera sea el sistema de posicionamiento usado la incertidumbre siempre estar presente; la complejidad del sistema de posicionamiento slo permitir acotarla en mayor o menor medida. Una forma resumida, pero inteligente, de presentar los principales sensores y las tcnicas asociadas que se emplean en la estimacin de la posicin y orientacin de un robot mvil la dan Gonzlez Jimnez y Ollero Baturone [13]. En la Tabla 3.4.1 se presenta sta clasificacin. 3.4.1. Estimadores explcitos Los estimadores explcitos proporcionan la posicin y orientacin del robot directamente a partir de medidas sin que exista un procesamiento de informacin para interpretar el entorno. Dentro de los sistemas de estimacin explcita pueden distinguirse dos grupos : Estimacin basada en medidas internas Estimacin basada en estaciones de transmisin Los primeros trabajan exclusivamente con sensores integrados en el vehculo como codificadores, giroscopios, compases, acelermetros, etc., y sin ningn tipo de informacin exterior. Los segundos, por el contrario, estn configurados en base a dos unidades bien diferenciadas. Por un lado la unidad montada sobre el vehculo y por otro la unidad o unidades externas que deben ser colocadas en posiciones conocidas del entorno.
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Odometra Medidas Internas Navegacin Inercial Estimadores Explcitos Estaciones de Transmisin Fijas Trilateracin Mviles Triangulacin
- Sensores Doppler Codificadores pticos - Giroscopios - Acelermetros - Ultrasonido - Infrarrojo - Radio frecuencia - Inductivos - Trmicos - Qumicos - Infrarrojos - Cmaras de vdeo - Cmaras de vdeo
Artificiales
Naturales Construccin de mapas Posicionamiento Tcnicas de basado en mapas comparacin Mapas topolgicos geomtricos
a) Estimacin explcita basada en medidas internas La forma ms simple de estimar la posicin y orientacin de un robot mvil consiste en integrar la trayectoria recorrida por ste a partir de una serie de medidas internas: vueltas dadas por las ruedas, velocidades, aceleraciones, cambios de direccin y sentido, etc. En funcin de la informacin empleada pueden distinguirse dos grupos : Sistemas odomtricos Sistemas de navegacin inercial a.1) Sistemas odomtricos La odometra es una tcnica antigua que se remonta a la poca de Arqumedes y tiene por objeto estimar la posicin y orientacin de un vehculo a partir del nmero de vueltas dadas por sus ruedas. La idea fundamental de la odometra es la integracin temporal del movimiento, lo cual lleva inevitablemente a la acumulacin de errores. La ventaja de la odometra reside en su simplicidad, bajo costo y en que permite muy altas tasas de muestreo. Sin embargo, adems de necesitar una calibracin debido al desgaste de las ruedas, sta tcnica es vulnerable a las imprecisiones originadas por el deslizamiento de las ruedas, las irregularidades del terreno y las variaciones en la carga transportada. En la Figura 3.4.2 se muestran las trayectorias seguidas por las ruedas del robot cunado se produce un desplazamiento del mismo. La rueda izquierda realiza una trayectoria de longitud
x1 = r1
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Una introduccin a los robots mviles De la misma forma la rueda derecha describe una trayectoria
x2 = r2
De tal forma que la trayectoria promedio seguida por el robot (referncial {RM}) tendr una longitud igual a la semisuma de las dos trayectorias, o sea
x =
x1 x2 2
Y el cambio de orientacin se obtiene a partir de la resta de las dos trayectorias y de la separacin entre las ruedas, esto es
(r1 r2 ) = (x1 x2 ) =
En ciertas aplicaciones es posible reducir los efectos de estos errores empleando sistemas de navegacin Doppler, como se muestra en la Figura 3.4.3. El principio de operacin est basado en el desplazamiento de frecuencia observado en una seal cuando la energa radiada se refleja sobre una superficie que est en movimiento con respecto al emisor. El sensor Doppler inclinado a un ngulo , mide la componente vD de la velocidad relativa robotterreno vA.
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Los sistemas martimos emplean energa acstica mientras que los sistemas areo-espaciales emplean energa de radio-frecuencia. Sin embargo errores en la determinacin de la velocidad del vehculo aparecen debido a la interferencia producida por los lbulos laterales de los sensores, incertidumbre en el ngulo de incidencia y componentes verticales de velocidad introducidas por la reaccin del vehculo ante superficies irregulares. La mayora de los cientficos del rea de la robtica mvil coinciden en que la odometra es una parte importante de los sistemas de navegacin en robots. En la actualidad es una tcnica ampliamente usada en robots mviles y para ello se emplean codificadores pticos (ver Figura 3.4.4) de elevada precisin montados sobre los ejes de las ruedas que permiten llevar una cuenta bastante precisa del nmero de vueltas (y fraccin) que estas realizan. Para la estimacin se requiere el registro odomtrico de al menos dos ruedas del vehculo.
Emisor de luz
(b)
Figura 3.4.4. Codificador ptico. (a) Principio de funcionamiento (b) Dispositivo comercial.
Los sistemas de navegacin inercial estiman la posicin y orientacin del vehculo empleando medidas de las aceleraciones y ngulos de orientacin. Los acelermetros suelen estar basados en sistemas pendulares. La primera integracin de las aceleraciones proporciona la velocidad y la segunda la posicin. La precisin del acelermetro resulta crtica debido a la doble integracin de las aceleraciones, ya que pequeos errores cometidos por ste repercuten notablemente en la posicin estimada. La estimacin de la posicin se complica ms an cuando la relacin seal/ruido es tambin pequea debido a que las aceleraciones tambin son pequeas.
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(a)
(b)
El acelermetro es un dispositivo de masa m que se vincula al robot mvil de masa M a travs de un resorte de constante elstica k. Una condicin para que el acelermetro funcione correctamente es que M << m. Cuando el robot mvil se mueve se cumple
F = ma = k x
Donde a es la aceleracin del robot mvil y x es la deformacin sufrida por el resorte debido a la accin de la fuerza F. Luego se puede obtener el valor de aceleracin a, velocidad u y longitud de la trayectoria curvilnea s como
a= k x u = a dt m s = u dt
Para medir los ngulos de orientacin se emplean brjulas o compases magnticos. Un comps es en esencia un imn con libertad de movimiento para rotar en un plano horizontal. Dada la accin del campo magntico terrestre se orientar segn el meridiano magntico del lugar, indicando la direccin del norte magntico.
Campo magntico de la Tierra
Norte ngulo
Eje X Eje Y Figura 3.4.6. Comps electrnico HM55B basado en el efecto Hall.
Es posible, tambin, medir el ngulo de orientacin empleando girocompases. Un girocomps es un girscopo cuyo eje es confinado a permanecer horizontal respecto de la superficie de la Tierra.
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Tienen dos ventajas principales sobre las brjulas magnticas: primero que sealan al norte geogrfico, es decir, la direccin del eje de rotacin de la Tierra, y no al norte magntico y segundo que no se ven afectados por el metal de la estructura mecnica. Los acelermetros y girscopos se acoplan al vehculo directamente, o bien a travs de una base estabilizadora que minimiza los efectos de cabeceo de todo el sistema. En el primer caso se requieren medidas adicionales de los ngulos de balanceo (mediante inclinmetros) para realizar la correspondiente correccin de la lectura del acelermetro. Los sensores de orientacin son de particular importancia en el posicionamiento de robots mviles debido a que ellos pueden ayudar a compensar el problema ms notable del sistema odomtrico: en cualquier mtodo de posicionamiento basado en odometra, cualquier pequeo error de orientacin transitorio producir un error de direccin constante y creciente. Por sta razn, ser de gran beneficio si el error de orientacin puede ser detectado y corregido inmediatamente. A diferencia de los sistemas odomtricos, los sistemas de navegacin inercial no se ven afectados por los problemas derivados de la interaccin del vehculo con el terreno y pueden corregir los efectos de las ondulaciones e irregularidades del terreno. En la prctica estos sistemas son ms confiables y precisos que los sistemas odomtricos, aunque son mucho ms frgiles y caros que stos. Ambas tcnicas son sencillas de implementar, pero presentan un grave inconveniente como estimadores de la posicin absoluta: los errores son acumulativos y la incertidumbre en la posicin crece proporcionalmente al espacio recorrido. Es por ello que ambos sistemas son complementados con algn otro sistema de posicionamiento absoluto que reduzca peridicamente dicha incertidumbre.
b) Estimacin explcita basada en estaciones de transmisin
Este tipo de sistemas de posicionamiento absoluto, tambin conocidos como balizas de radiofrecuencia (RF), se emplea desde hace varias dcadas en aplicaciones martimas y aeronuticas, si bien su uso se remonta a varios siglos : Las estrellas fueron utilizadas desde muy antiguo como un sistema de referencia para estimar la posicin y ms tarde los faros construidos por el hombre. En los ltimos aos, con la aparicin de robots mviles para exteriores, stos sistemas han cobrado un especial inters dentro de la comunidad cientfica
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Una introduccin a los robots mviles vinculada a sta rea. La ventaja de sta tcnica consiste en proporcionar la localizacin absoluta del vehculo en una rea suficientemente grande sin requerir estructuracin alguna del entorno. stas caractersticas hacen, a stos sistemas, especialmente adecuados para ser empleados en aplicaciones donde el vehculo ha de moverse en entornos muy diversos y donde debe recorrer grandes distancias. La configuracin de estos sistemas est basada en un receptor (o un tranceptor) a bordo del vehculo y un conjunto de estaciones transmisoras de RF ubicadas en lugares conocidos distantes del vehculo. Los avances tecnolgicos han mejorado enormemente la capacidad de los sistemas basados en estaciones de transmisin con la incorporacin del lser, ultrasonido y los transmisores de RF. Es importante notar que ninguno de los sistemas de RF puede ser empleado con certeza en interiores. Se pueden distinguir dos grupos fundamentales: Sistemas de posicionamiento mediante estaciones fijas. Sistemas de posicionamiento mediante estaciones mviles.
b.1) Estaciones fijas
Los sistemas de posicionamiento mediante estaciones fijas son bsicamente de dos tipos:
Triangulacin : Conocidos como mtodos de navegacin hiperblica o pasivos. ste mtodo fue desarrollado durante la Segunda Guerra Mundial y la implementacin original se denomino LORAN (del ingls LOng RAnge Navigation) navegacin de largo alcance. Este sistema compara los tiempos de llegada de dos seales idnticas transmitidas simultneamente desde transmisores de alta potencia localizados en sitios de coordenadas conocidas como se muestra en la Figura 3.4.8.
Figura 3.4.8. Para cada punto sobre una lnea hiperblica, la distancia (ABC - AC) = k, siendo k constante.
El transmisor maestro enva una seal de identificacin al robot mvil y a otras estaciones transmisoras que ofician de esclavos. Cuando ests reciben la seal del maestro la 36
retransmiten aadiendo su propia seal de identificacin que tambin es recibida por el robot mvil, pero un instante de tiempo despus. La diferencia de tiempo entre la recepcin de las dos seales en el robot mvil se corresponde directamente con las distancias entre las estaciones y el robot mvil y se asocian a una constante h que se relaciona a una curva hiperblica en la cual se encuentra posicionado el robot mvil cuyos focos son las estaciones de transmisin, es decir
(AB + BC ) (AC ) = h
Para evitar ambigedades en el posicionamiento del robot tres o ms estaciones de transmisin son necesarias para encontrar el punto de interseccin de las lneas hiperblicas. La versin ms moderna es LORAN-C que funciona en frecuencias del espectro electromagntico entre 90 Khz y 100 Khz. Aunque su uso ha decado notablemente debido a la aparicin del GPS no ha perdido vigencia como sistema alternativo de posicionamiento debido a la cobertura que el sistema posee actualmente (ver Figura 3.4.9). Rusia utiliza un sistema casi idntico llamado CHAYKA, que usa la misma banda de frecuencias.
Trilateracin : Conocidos como sistemas activos. stos miden el retardo de propagacin para un nmero de tranceptores localizados en lugares de coordenadas conocidas como se muestra en la Figura 3.4.10. Los sistemas activos cubren desde los 100 m. hasta casi los 100 Km con una exactitud de 2 m.
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El sistema opera de la siguiente manera: El transceptor mvil emite una seal de identificacin que es captada por varios transceptores fijos, que la devuelven adicionando su propio cdigo de identificacin. El retardo que existe entre el instante en que el robot mvil emite la seal y el instante en que recibe la respuesta de las estaciones fijas determina la distancia que separa al robot de las estaciones fijas. Son necesarias al menos tres estaciones fijas para evitar ambigedades en la localizacin del robot mvil. Los esquemas de trilaterizacin ultrasnicos ofrecen una exactitud aceptable y son una solucin de bajo costo al problema del posicionamiento de robots mviles. Debido al alcance relativamente corto del ultrasonido, estos sistemas son adecuados para operar en pequeas reas de trabajo y slo si no existen obstculos significativos que interfieran con la propagacin de la seal. Los sistemas de posicionamiento pticos generalmente involucran algn tipo de mecanismo de bsqueda operando en conjuncin con dispositivos de referencia estratgicamente ubicados en lugares de coordenadas conocidas dentro del ambiente de operacin del robot mvil. Uno de los principales problemas asociados con estos sistemas es la necesidad de preservar la visibilidad entre el robot y la baliza.
b.2) Estaciones mviles
Los sistemas de posicionamiento mediante estaciones mviles operando desde satlites son hoy en da los de mayor inters para robots mviles. El primer sistema de posicionamiento mediante satlites est basado en el cambio de frecuencia experimentado por las seales de radio transmitidas por stos, conocido como Efecto Doppler. En la actualidad ste sistema ha sido reemplazado por uno mucho ms potente denominado GPS (Global Positioning System) cuya estructura se muestra en la Figura 3.4.11. El GPS (su nombre correcto es NAVSTAR-GPS) emplea una constelacin de 24 satlites (incluyendo tres de reserva) orbitando la tierra cada 12 horas a una altura de 20.200 Km. aproximadamente. Cuatro satlites son colocados en cada una de seis rbitas cuyos planos estn separados 55 a partir del plano del Ecuador. Cada uno de ellos transmite dos seales de radio en alta frecuencia, moduladas por un pseudo-ruido binario en las que se codifican en forma compleja informacin sobre el instante en que la seal fue transmitida e informacin orbital entre otras cosas. Empleando al menos tres satlites, el receptor calcula por 38
trilaterizacin la altitud, latitud y longitud del vehculo de forma instantnea y continua (tiempos entre 30 y 60 nseg.). Tambin puede determinar la velocidad a partir del desplazamiento en frecuencias mediante el efecto Doppler. Aunque conceptualmente muy simple, sta filosofa de operacin del GPS introduce, al menos, cuatro desafos tecnolgicos :
La sincronizacin de los relojes entre los satlites individuales y los receptores GPS. Localizacin precisa en tiempo-real de los satlites. Medicin exacta del tiempo de propagacin de la seal. Suficiente relacin seal-ruido para una operacin eficaz en presencia de posibles interferencias.
La precisin del GPS depende de numerosos factores, algunos comunes a otros sistemas de posicionamiento mediante radio-frecuencias (prestaciones del receptor, inestabilidad en el recorrido de la transmisin, posicin relativa del receptor respecto a las estaciones de transmisin, etc.), y otros especficos del GPS (alteracin de la velocidad de propagacin de la seal de radio, errores en el posicionamiento orbital, etc.). Esta precisin llega a ser inferior a los 20m para vehculos en movimiento e inferiores a 10m para medidas estacionarias. Sin embargo el empleo del GPS diferencial, basado en el empleo de una estacin terrena fija de coordenadas conocidas, est permitiendo incrementar la precisin hasta un par de metros.
Figura 3.4.11. El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) consiste de tres segmentos fundamentales : Espacio, Control y Usuario.
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Una introduccin a los robots mviles La antigua Unin Sovitica tena un sistema similar llamado GLONASS, ahora gestionado por la Federacin Rusa. Actualmente la Unin Europea est desarrollando su propio sistema de posicionamiento por satlite, denominado GALILEO.
3.4.2. Estimadores basados en la percepcin del entorno
Los estimadores basados en la percepcin del entorno emplean sensores que suministran informacin sobre ste a partir de la cual se infiere la localizacin del robot mvil mediante comparacin de esta informacin con otros datos o modelo conocido del entorno. Los sensores empleados en este tipo de estimadores pueden clasificarse en dos grupos:
Sensores activos: Son aquellos que emiten algn tipo de energa al medio (por ejemplo : luz o ultrasonidos). stos proporcionan directamente medidas de distancias al entorno. Entre los sistemas ms empleados se encuentran los sonares (sensores de ultrasonido) y los scaners (sensores lser). Sensores pasivos: Se limitan a captar la energa existente en el medio. Entre los sistemas ms empleados se encuentran las cmaras de vdeo y los sensores infrarrojos.
Adems de las caractersticas comunes a otras aplicaciones como la resolucin, precisin, alcance, etc., para aplicaciones en robots mviles es necesario tener muy en cuenta otras caractersticas del sensor como la inmunidad a las variaciones de las condiciones ambientales, la robustez ante vibraciones, el tamao, consumo, desgaste y seguridad de funcionamiento.
a) Estimacin mediante marcas o balizas
En general las marcas (tambin conocidas como mojones o balizas especiales) son caractersticas del entorno de operacin que un robot puede reconocer desde sus entradas sensoriales. Aunque puede entenderse que este proceso conlleva la percepcin del entorno, la posicin no se estima a partir del anlisis interpretacin del entorno percibido, sino que es determinado de una forma ms o menos directa en base al principio de triangulacin, bien a partir de medidas de distancias, de ngulos combinaciones de los dos. Las marcas naturales son aquellos objetos o caractersticas propios del ambiente y que tienen una funcin distinta a la de facilitar la navegacin del robot. El principal problema en el posicionamiento mediante marcas naturales es poder detectar y extraer caractersticas distintivas del entorno de trabajo a partir de la forma en que se haya estructurado ste. El sistema sensorial por excelencia es la visin computarizada. La mayora de los sistemas de visin empleados en la navegacin mediante marcas naturales tratan de identificar segmentos verticales de longitud apreciable como son los marcos de una puerta, la interseccin de paredes u objetos caractersticos como las fuentes de luz en el cielo raso. Sin embargo, la visin computarizada es un rea demasiado amplia y diversa para poder resumirla en unas pocas lneas y slo se hace referencia a ella en forma superficial. En el caso de las marcas artificiales, stas son formas geomtricas (rectngulos, lneas, crculos, etc.) que, adems, pueden incluir informacin adicional (por ejemplo, en forma de cdigo de barras), tienen una posicin fija conocida en relacin a la cual el robot mvil puede estimar su posicin y su nico propsito es facilitar la navegacin de ste.
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Es necesario que el robot mvil conozca las marcas y su posicin dentro del rea de trabajo. Con el objeto de simplificar el problema de la interpretacin de las marcas se considera que la posicin y orientacin actual del vehculo son conocidas aproximadamente, tal que el robot slo necesita observar y comparar la informacin de las marcas en un rea limitada. El procedimiento general para la estima de la posicin en funcin de marcas se muestra en la Figura 3.4.12.
Si bien puede entenderse que ste proceso conlleva la percepcin del entorno, la posicin no se estima del anlisis o interpretacin del entorno percibido, sino que es determinado de una forma ms o menos directa en base al principio de triangulacin, bien a partir de medidas de distancias, de ngulos o combinaciones de las dos. El nmero mnimo de marcas requeridas depender del tipo de sistema empleado, como se muestra en la Figura 3.4.13.
Figura 3.4.13. Diferentes posibilidades de triangulacin. a) ngulos absolutos de referencia. b) ngulos observados entre marcas. c) Distancias observadas a las marcas. d) ngulo y distancia a una marca.
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Una introduccin a los robots mviles Otro tipo de sistema de navegacin que ha sido ampliamente usado en la industria es la denominada Lnea de Navegacin. La Lnea de Navegacin puede entenderse como una marca continua, sin embargo en la mayora de los casos el sensor empleado en estos sistemas necesita estar muy cerca de la lnea, tanto que el movimiento del robot est limitado a la inmediata vecindad de la sta. Existen diversas formas de implementar este sistema que se basan en principios electromagnticos, pticos (reflexin), trmicos o qumicos [14]. La exactitud obtenida mediante estos mtodos depende de la confiabilidad de la informacin extrada de los parmetros geomtricos de la marca. sta depende fundamentalmente de la posicin y el ngulo relativos entre el robot y la marca.
b) Posicionamiento basado en mapas del entorno
El posicionamiento basado en mapas del entorno (tambin conocida como map matching) es una tcnica en la cual el robot emplea sus sensores para crear un mapa de su entorno local. Este mapa local es luego comparado con un mapa global previamente almacenado en memoria. Si alguna correspondencia entre los mapas es encontrada (comparacin de mapas) el robot puede computar su posicin y orientacin real en el ambiente. El mapa prealmacenado puede ser un modelo CAD del ambiente, o ste puede ser construido a priori a partir de la informacin sensorial. El procedimiento bsico para lograr el posicionamiento basado en el mapa del entorno se muestra en la Figura 3.4.14.
La mayora de los sensores empleados con ste propsito involucran algn mtodo de medicin de distancia. Bsicamente existen tres mtodos diferentes: