Programacin estructurada sobre Controladores Programables

Programacin estructurada sobre un PLC

Objetivos: Discutir tres mtodos estructurados para implementar un esquema de control Generar un diagrama de estados para un problema de control dado. Disear una red de Petri para un problema de control dado. Convertir una red de Petri en una diagrama secuencial. Ventajas y desventajas de la programacin estructurada y no-estructurada Se pretende ver como desarrollar un control secuencial usando mtodos estructurados en lugar del de prueba y error. Construir un diagrama de estados o una red de Petri ayuda al anlisis del funcionamiento total de un control y permite dividir un control complejo en partes menores, segmentos mas manejables. La depuracin de programas estructurados es mucho mas facil, debido a que ellos estn organizados y que el diagrama de estados y la red de Petri proveen ayuda visual. Diagrama de estados La lgica escalera a menudo es escrita en forma no estructurada lo que se hace dificil de analizar y corregir. Esto puede ser remediado mediante un simple enfoque estructural llamado diagrama de estados. Un diagrama de estados es una representacin pictrica, un tipo especial de diagrama de flujo, de un proceso de control secuencial que muestra los posibles caminos que el proceso puede tomar y las condiciones booleanas necesarias para pasar de un estado al otro. El primer paso en este enfoque a la programacin estructurada es preparar una descripcin de lo que se necesita hacer. El segundo paso es trasladar esta descripcin a un diagrama de estados, determinando los estados nicos a traves de los cuales el proceso avanza. Cualquier cambio que se de en las condiciones de salida necesita ser mostrado en un nuevo estado. El tercer paso es conectar estos estados con lneas y flechas para indicar las direcciones de cambio deseado. Finalmente, se agregan las condiciones lgicas, escritas en forma booleana, que causan un cambio de un estado a otro.

Ejemplo 1: llave secuencial- Descripcin: Disear una llave secuencial- que operar un dispositivo por 15 segundos despues de que tres pulsadores han sido presionados en la secuencia correcta. Si se presiona una secuencia incorrecta un aviso de error deber ser activado para prevenir un nuevo intento antes de 10 segundos, luego de los cuales se permite un nuevo intento. Si el aviso de error es activado mas de dos veces la llave permanecer bloqueada hasta que un pulsador, para tal fin, lo libere. El diagrama de estados para este bloqueo secuencial es dado por la figura 1.

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Esquema de estados

Estado 1: Habilitar

Estado 2: Listo, intento 1

I:00

Estado 3: intento 2
I:00 + I:02

I:01 + I:02

T1*C1+I:03 T2

Estado 6: Error
I:00+ I:01

I:01

Estado 5: Operar

I:02

Estado 4: intento 3

Figura 1: Diagrama de estados para el ejemplo Llave secuencial- Designacin I:00 I:01 I:02 I:03 T1 T2 C1 Dispositivo Pulsador 1 Pulsador 2 Pulsador 3 Pulsador 4 Temporizador Temporizador Contador Funcin Primera combinacin Segunda combinacin Tercera combinacin Reset Retardo 10 seg. Retardo 15 seg. Error

Regla para la construccin de diagramas de estado: solo un estado puede ser activado a la vez. Esta regla es asegurada exigiendo que, para habilitar un estado, los restantes estados estn inhabilitados. De otra manera podria resultar en un serio conflicto entre estados, inseguro para el personal y las maquinaria. El control secuencial para la llave descripta en el ejemplo 1 se implementar utilizando el mtodo de diagrama de estados. El programa se escribe para cualquiera de lo PLCs del Laboratorio. La estructura en este control resulta facil de seguir, depurar y mantener. La parte mas pesada de disear es la generacin del diagrama de estado. Una vez que l es diseado, el resto es sencillo. Usted podra implementar este mismo control con unos pocos rels, pero, dado que la memoria del PLC no es cara, el costo para un programa estructurado es mnimo. Las ventajas de un programa estructurado sobre uno no estructurado hacen que sea una excelente forma de implementar un control. Todos los estados deben ser implementados de a uno por vez. Proponemos seguir un formato general para programar el esquema en escalera correspondiente a la Llave secuencial-.

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Formato general Definir un sector de programa para cada estado. En cada sector Un primer escaln con las condiciones necesarias para entrar al estado. Un segundo escaln con las condiciones requeridas para salir del estado. Las condiciones lgicas son las listadas sobre las lneas de conexin de estados en el diagrama de estados. Un nmero de escalones entre el segundo y el ltimo escaln donde se programen las acciones a cumplir de acuerdo con los requerimientos de cada estado en particular. Un ltimo escaln que acta deshabilitando el estado. La programacin debe asegurar que no se pueda entrar a dos estados a la vez.

Saltar a FIN DE ZONA

Condiciones necesarias para entrar al estado

SALIDA LGICA Contactos en serie y paralelo

Condiciones requeridas para salir del estado

Programa de acciones a cumplir de acuerdo con los requerimientos de cada estado en

Deshabilita el estado

FIN DE ZONA

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Ejemplo 2: Dos bombas. Descripcin: Un tanque de agua tiene tres sensores, para detectar tres diferentes niveles de agua: Lleno, Bajo y Vaco. Hay dos bombas para llenar el tanque: P1 y P2. Cuando el control automtico es habilitado podra suceder que: 1. Un tanque, inicialmente vaco, requiere que arranquen las dos bombas, hasta que se llena. 2. Un tanque, inicialmente lleno, o con un nivel de agua entre lleno y bajo, mantiene las dos bombas apagadas. 3. Una condicin inicial abajo del nivel bajo, pero no vaco, arranca una de las bombas, hasta que el tanque se llena. Si el tanque se vaca mientras una bomba esta encendida, la otra bomba se arranca y ambas permanecen encendidas hasta que el tanque se llena. Las bombas son alternadas en cada ciclo de llenado. Construimos el diagrama de estado. Smbolos utilizados en el diagrama de estado Sensor de Tanque vaco LSLL Sensor de Tanque lleno LSH Sensor de bajo nivel LSL Rel de cambio de bomba RC Bomba 1 B1 Bomba 2 B2 Nota: Los sensores producen un contacto cerrado cuando el agua los toca.

___ ___ LSLL X LSH X RC 2 P1 0 P2 0 ___ LSH + LSL X LSH ___ LSL X LSH X RC

___ LSH

1 ARRANQUE

___ LSLL

3 P1 1 P2 1

___ LSLL

5 P1 0 P2 1 RC 0

LSH

___ LSLL ___ LSLL X LSL 4 P1 1 P2 0 RC 1 LSH

Figura 1: Diagrama de estados para el problema de las dos bombas

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El mtodo de diagramas de estado solo es aplicable si un solo estado es activado por vez. Veremos otro mtodo para manejar operaciones en paralelo: Redes de Petri. Redes de Petri Las Redes de Petri fueron empleadas inicialmente en programacin de computadoras como un mtodo estructurado de disear programas, en los cuales, procesos en paralelo deben ser efectuados simultaneamente y cada proceso en paralelo ha de ser completado en orden a continuar sobre la siguiente porcin de programa. Un diagrama Petri es una representacin pictrica de un proceso de control que requiere ramas en paralelo y procesamiento simultaneo. El muestra los posibles caminos que el proceso puede tomar, las condiciones Booleanas necesarias para pasar de un estado al otro y donde se requiere convergencia para continuar. Un ejemplo de multiples operaciones simultaneas es un proceso de ensamblaje automatizado que recibe dos plaquetas de circuitos impresos diferentes en las que deben montarse las partes, soldar y completar procesos varios antes de que ellas avancen hasta donde deben conectarse con una plaqueta madre. Solo despues que las tres plaquetas han sido completadas y conectadas pueden avanzar a una nueva ubicacin donde sern testeadas automaticamente. Una Rede de Petri de este proceso puede ser implementada sobre cualquier PLC usando un diagrama de estado estructurado para cada estado. Solo el estado activo, puede comunicarse con el procesador. Cartas de funcin secuencial Un proceso puede ser programado en un PLC de una manera estructurada usando un diagrama de estado para cada estado y registros para mantener las condiciones y activar y desactivar estados. Sin embargo si un lenguaje de programacin estructurada no est disponible, esta toma una gran carga de tiempo y programacin. Hay PLCs que tienen entre sus opciones lenguajes de programacin estructurada que permiten implementar Petri networks. Estas cartas secuenciales o SFC (Sequential Funcion Charts) estn hechas para implementar Petri networks. En estos no debemos preocuparnos por el control de la programacin, dado que est completamente automatizado por el SFC. El programa genera la estructura necesaria para inmplementar un diagrama de estado, se debe poner la logica necesaria para cada estado. Una ventaja del SFC es que la exploracin -el SCAN- resulta mas eficiente. En lugar de recorrer completamente la lgica del programa de control, en SFC, solo la lgica para los estados activos es SCANEADA y el resto es pasado por alto. La figura muestra el diagrama de Petri implementado usando SFC.

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COMENZAR PB1

UBICAR PCB1 SOBRE LA MESA LS1 MONTAR PARTES M1 CORTAR Y SOLDAR S1 AJUSTAR POTES

UBICAR PCB2 SOBRE LA MESA LS2 MONTAR PARTES M2 APLICAR MASCARA DE SOLDAR AM1 CORTAR Y SOLDAR

UBICAR LA PLACA MADRE SOBRE LA MESA LS3 MONTAR CONECTORES

AP1+ S2+ M3 ENSAMBLAR PCB 1, 2, 3 AS1 FIN

Figura 10 - Ejemplo Petri Network Montaje y ensamble de placas impresas

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INICIO

ERROR LISTO

INTENTO 2

ERROR

INTENTO 3

ERROR

OPERAR

ERROR

FIN Ejemplo Carta de Funcin Secuencial para la llave - Secuencial

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Resumen Hay muchas ventajas en realizar programas de control estructurados por lo que esta justificado el tiempo que toma estudiar alguna de sus tcnicas. Las dos ventajas obias son dividir un control complejo en unidades manejables, mas pequeas y realizar un control mas facil de mantener. Otra ventaja es que nos obliga a documentar que es lo que ha sido hecho tal que otros lo puedan comprender. El mtodo de prueba y error nos permite hacer el trabajo, pero a menudo resulta laborioso, antieconmico y sin documentacin, tal que una prxima persona deber repatir el proceso consumiendo nuevamente el mismo tiempo. Ejercicios: 1. Hacer un diagrama de estado para el siguiente problema de control: Un operador de una mquina requiere, por seguridad, mantener ambas manos lejos de la mquina mientras ella trabaja. Para asegurar esto dos pulsadores deben se actuados simultaneamente para operarla, a la ves que estarn suificientementa apartados para que esto no pueda ser hecho con una sola mano. Luego de pulsar ambas botoneras, la maquina interrumpir el funcionamiento y no operar hasta que ambos botones sean liberados y pulsados simultaneamente otra vez. 2. Para los problemas ejemplo y el ejercicio anterior, realizar: los diagramas de estado y los programas estructurados correspondientes, para un determinado PLC. Implementarlo y simular su comportamiento. 3. Enumerar ventajas y desventajas de utilizar diagramas de estado para el diseo de un sistemas de control y de la programacin estructurada?. 4. Cuales son las caractersticas de un PLC que hacen posible implementar el control a partir de diagramas de estado?. 5. Como se podran utilizar los diagramas de estado para disear un control con reles electromecnicos en lugar de un PLC?.

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