UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

INGENIERA DE CONTROL

M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ. M.C. JOS MANUEL ROCHA NEZ

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FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

El problema ms importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la estabilidad. Un sistema de control es estable si y slo si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s . Consideremos la siguiente funcin de transferencia de lazo cerrado.

C (s ) b0 s m + b1s m1 + = R(s ) a0 s n + a1s n1 +

En donde las a y las b son constantes y m n .

+ bm1s + bm B(s ) = A(s ) + an1s + an

Criterio de estabilidad de Routh. El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (races positivas) sin tener que factorizar el polinomio. Este criterio de estabilidad slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de trminos. Procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh: 1. Escriba el polinomio en s del denominador en la forma siguiente:

+ an1s + an = 0 En donde los coeficientes son cantidades reales. Suponemos que an 0 ; es decir, se elimina cualquier raz
cero. 2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un coeficiente positivo, hay una raz, o races imaginarias o que tiene partes reales positivas. En tal caso, el sistema no es estable. La condicin necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuacin estn presentes y tengan signo positivo. 3. Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio en renglones y columnas de acuerdo con el patrn o arreglo siguiente:

a0 s n + a1s n1 +

sn s s n2 s n3 s n4 s2 s s0
1 n1

a0 a1 b1 c1 d1 e1 f1 g1

a2 a3 b2 c2 d2 e2

a4 a5 b3 c3 d3

a6 a7 b4 c4 d4

Los coeficientes b1 , b2 , b3 , , c1 , c2 , c3 , , d1 , d 2 , , etc., se evalan del modo siguiente:

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a1a2 a0 a3 a1 a1a4 a0 a5 b2 = a1 a1a6 a0 a7 b1 = a1 b1 =

b1a3 a1b2 b1 b1a5 a1b3 c2 = b1 b1a7 a1b4 c3 = b1 c1 =

c1b2 b1c2 c1 c1b3 b1c3 d2 = c1 d1 =

La evaluacin contina hasta que todas las restantes son cero. El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el nmero de races de la ecuacin con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo. La condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la ecuacin se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de la ecuacin sean positivos y que todos los trminos de la primera columna del arreglo tengan signo positivo.

Ejemplo 1 Considere el polinomio siguiente:

s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 4 s1 + 5 = 0
Los primeros dos renglones se obtienen directamente del polinomio dado. El arreglo de coeficientes sera

s4 s3

1 3 5 2 4 0

s2 1 5 1 s 6 s0 5

Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Esto significa que existen dos races con partes reales positivas. Observe que el resultado no se modifica cuando los coeficientes de cualquier rengln se multiplican por, o se dividen entre, un nmero positivo para simplificar el clculo.

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Ejemplo 2 Aplicacin del criterio de estabilidad de Routh al anlisis de un sistema de control. Considere el sistema de la figura. Determine el rango de valores de K para la estabilidad. La funcin de transferencia en lazo cerrado es

C (s ) K = 2 R(s ) s s + s + 1 (s + 2 ) + K

La ecuacin caracterstica es

s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0
El arreglo de coeficientes se convierte en

s4 s3 s2 s s0
1

1 3
7 3 2 9 7

3 2 K K

K 0

Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera columna deben de serlo tambin.

2 9 7 K >0

K >0

Por tanto, para que el sistema de control sea estable, el rango de K sera
14 9

>K >0

Cuando K = 14 , el Coeficiente de la primer columna de la fila s1 se hace cero, esto significa que existen 9 races imaginarias y el sistema se vuelve oscilatorio y, matemticamente, la oscilacin se mantiene en una amplitud constante. Se pueden calcular las races imaginarias, considerando un polinomio auxiliar el cul se obtiene tomando los coeficientes de la fila que se encuentra arriba donde se gener el cero. La ecuacin sera
7 3 7 3

s2 + K = 0

como K = 14 9

s 2 + 14 = 21s 2 + 14 = 3s 2 + 2 = 0 9

s= 2 = 0.816 j 3

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Casos especiales Si el trmino de la primera columna de cualquier rengln es cero, pero los trminos restantes no son cero, o no hay trminos restantes, el trmino cero se sustituye con un nmero positivo muy pequeo y se evala el resto del arreglo.

Ejemplo 3 considere la ecuacin

s3 + 2s 2 + s + 2 = 0
El arreglo de coeficientes es

s3 s2 s1 s
0

1 2 0= 2

1 2

Si el signo del coeficiente que est encima del cero ( ) es igual al signo que est abajo de l, quiere decir que hay un par de races imaginarias.

Ejemplo 4 Si todos los coeficientes de cualquier rengln son cero significa que existen races con magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos races imaginarias conjugadas. En este caso, la evaluacin del resto del arreglo contina mediante la formacin de un polinomio auxiliar con los coeficientes del ltimo rengln y mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en el rengln siguiente. Tales races se encuentran despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par. Para un polinomio auxiliar de grado 2n , existen n pares de races iguales y opuestas. Por ejemplo, considere la ecuacin:

s 5 + 2s 4 + 24s 3 + 48s 2 + 25s + 50 = 0

El arreglo de coeficientes es

s5 s4 s3

1 24 25 2 48 50 Polinomio auxiliar P(s ) 0 0 Rengln cero

Todos los trminos del rengln s 3 son cero. Despus se forma el polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del rengln s 4 El polinomio auxiliar P (s ) es

P(s ) = 2 s 4 + 48s 2 + 50
lo cual indica que hay dos pares de races de igual magnitud y signo opuesto. Estos pares se obtienen resolviendo la ecuacin del polinomio auxiliar P (s ) = 0 . La derivada de P (s ) con respecto a s es

dP(s ) = 8s 3 + 96 s ds

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Los coeficientes de la ltima ecuacin, sustituyen los trminos del rengln 3 del arreglo. Por consiguiente, el arreglo de coeficientes se convierte en

s5 s
4

1 2 8 24
230 3

24 25 48 50 96 50 0 Coeficientes de dP(s ) ds

s3 s2 s1 s0

50

No existen cambios de signo en la primera columna, no hay races con parte real positiva, sin embargo si hay races imaginarias. Despejando las races del polinomio auxiliar

P(s ) = 2s 4 + 48s 2 + 50 = 0
Obtenemos

s = j 4.7863 s = j1.0446

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Ejemplo 5 Determine el rango de valores de K para la estabilidad. La ecuacin caracterstica es

s 3 + 30s 2 + 200s + Ks + 40 K = 0
El arreglo de coeficientes se convierte en

s3 s s s
2 1 0

1 30 b1 c1

200 + K 40 K

b1 =

30(200 + K ) 40 K 1 = 200 K 30 3 c1 = 40 K

Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera columna deben de serlo tambin.

200 1 K > 0, 3 K >0

K < 600

Por tanto, para que el sistema de control sea estable, el rango de K sera

0 < K < 600

Cuando K = 600 , el sistema se vuelve oscilatorio y, matemticamente, la oscilacin se mantiene en una amplitud constante.

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Ejemplo 6 Determine la estabilidad para siguiente sistema La ecuacin caracterstica es

s 5 + 2 s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + 11s + 10 = 0
El arreglo de coeficientes se convierte en

s5 s4 s3 s s1
2

1 2

2 4 6

11 10

c1 10 d1 4 12

s 0 10 c1 = d1 =

6c1 10 =6 c1

12

Como el signo arriba y abajo de son diferentes, existen dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna, hay dos races con parte real positiva, el sistema es inestable

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Ejemplo 7 Determine la estabilidad para siguiente sistema La ecuacin caracterstica es

s 5 + s 4 + 4s 3 + 24s 2 + 3s + 63 = 0
El arreglo de coeficientes es

s5 s4 s3 s2 s1

1 4 3 1 24 63 20 60 0 21 0 63 0

0 Polinomio auxiliar P(s ) 0

Todos los trminos del rengln s1 son cero. Entonces se forma el polinomio auxiliar a partir de los coeficientes del rengln s 2 El polinomio auxiliar P (s ) es

P(s ) = 21s 2 + 63
lo cual indica que hay dos races de igual magnitud y signo opuesto. La derivada de P (s ) con respecto a s es

dP(s ) = 42 s ds
Los coeficientes del rengln s1 de la ecuacin, se sustituyen por el polinomio determinado. Por consiguiente, el arreglo de coeficientes se convierte en

s5 s s3 s2 s1 s0
4

1 24 63 20 60 0 21 63 0 42 63 0 Coeficientes de

dP(s ) ds

Existen dos cambios de signo en la primera columna, hay dos races con parte real positiva. Pero tambin existen races imaginarias por el cero que se form en el rengln s1 Despejando las races del polinomio auxiliar

P (s ) = 21s 2 + 63 = 0
Obtenemos las dos races imaginarias

s = j1.732

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