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  • Solución problema cinemática manipulador

    Cargado por

    Hiroshi Alejandro Colonia Murata
    12 vistas6 páginas
    El documento presenta las ecuaciones cinemáticas para modelar el movimiento de un manipulador robótico de dos grados de libertad. Se describen los pasos para derivar las ecuaciones del movimiento aplicando el principio del trabajo virtual, lo que resulta en un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas que describen la aceleración del manipulador en términos de las fuerzas y torques aplicados.

    Descripción original:

    Título original

    SOLUCIÓN DEL PROBLEMA 2

    Derechos de autor

    © Attribution Non-Commercial (BY-NC)

    Formatos disponibles

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    Solución problema cinemática manipulador

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    de 6

    SOLUCIN DEL PROBLEMA

    1.

    2.

    3.

    4.

    5.
    6.

    7.

    8.

    9.


    26.565

    30

    POR CINTICA

    Con respecto al marco inercial

    Por lo tanto, la potencia virtual est dada por:

    *(

    ) +]**(

    ++

    *(

    *(

    [(

    *(

    *(

    De acuerdo con el principio del trabajo virtual, las ecuaciones de movimiento del manipulador
    De dos grados de libertad se obtienen igualando a cero las fuerzas generalizadas asociadas a las
    Coordenadas generalizadas.

    AGRUPANDO

    *(

    DATOS
    M1
    30kg

    M2
    20kg

    M3
    10kg

    RESPUESTA
    F1
    F2
    T
    11.12N 2371.7N 450 N/m

    M4
    40kg

    L
    1m

    m/s
    8.880

    m/s2
    78,87133 30

    26.565

    D
    0.5m

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