Cinetica de Cuerpos Rgidos: Ecuaciones de Newton-Euler.

Jose Mara Rico Martnez

Departamento de Ingeniera Mecanica.
Universidad de Guanajuato, F. I. M. E. E.
Carretera Salamanca-Valle de Santiago Km. 3.8 + 1.5
CP 36730, Salamanca, Gto., Mexico
E-mail: jrico@ugto.mx
Alejandro Tadeo Chavez
Departamento de Ingeniera Mecatronica.
Instituto Tecnologico Superior de Irapuato
Carretera Irapuato-Silao Km. 12.5
CP 36614, Irapuato, Gto., Mexico
E-mail: altadeo@itesi.edu.mx
1 Introduccion.
En estas notas, se presentan los fundamentos de la cinetica de los cuerpos rgidos, en particular la
deduccion de las ecuaciones de Newton-Euler para cuerpos rgidos. En un primer lugar, se derivan las
ecuaciones de Newton-Euler para un cuerpo rgido sujeto a movimiento espacial, en una segunda etapa
se determina la forma particular de las ecuaciones de Newton-Euler cuando el cuerpo rgido est a sujeto a
movimiento plano general y la distribucion de masas del cuerpo rgido satisface ciertas condiciones. En
una etapa nal, estas notas indican las limitaciones de las ecuaciones de Newton-Euler obtenidas aqu,
as como los casos especiales de las ecuaciones de Newton-Euler cuando el cuerpo rgido esta sujeto a:
1. Traslacion.
2. Rotacion alrededor de un eje jo.
3. Movimiento de rodadura.
Sin embargo, antes de iniciar el estudio de la derivacion de las ecuaciones de Newton-Euler es necesario
revisar algunas de las propiedades de los primeros momentos de masas, del centro de masas de un cuerpo
rgido, conocido tambien como baricentro o centro de gravedad y de los segundos momentos de masas, es
decir del tensor de inercia.
1
2 Primeros Momentos de Masa, Centro de Masas.
Considere un cuerpo rgido B y un punto arbitrario P. Entonces el primer momento de masas,

Q
P
,
del cuerpo B respecto al punto P se dene como

Q
P
=
_
B
r
M/P
dm, (1)
donde la integral es con respecto a todas las partculas del cuerpo rgido B y el vector r
M/P
es el vector
de posicion de una partcula arbitraria del cuerpo, localizada en el punto M, y esta dado por, vea la
gura 1,
r
M/P
= x

i +y

j +z

k,
por lo tanto, vea la gura 2,
Figure 1: Primer Momento de Masas de un Cuerpo Rgido B Respecto a un Punto P.
Figure 2: Componentes Cartesianas del Primer Momento de Masas de un Cuerpo Rgido B Respecto a
un Punto P.
2

Q
P
=
_
B
r
M/P
dm =
_
B
_
x

i +y

j +z

k
_
dm
=
_
B
xdm

i +
_
B
y dm

j +
_
B
z dm

k = Q
Px

i +Q
Py

j +Q
Pz

k, (2)
donde
Q
Px
=
_
B
xdm Q
Py
=
_
B
y dm Q
Pz
=
_
B
z dm, (3)
se denominan las componentes, x, y y z, del primer momento de masas del cuerpo B con
respecto al punto P.
Denicion: Centro de Masas. Considere un cuerpo rgido B, un punto G del cuerpo rgido B se
denomina el centro de masas, baricentro o centro de gravedad si y solo si el primer momento de
masas,

Q
G
, del cuerpo B respecto al punto G es igual a

0, es decir

Q
G
=
_
B
r
M/G
dm =

0, (4)
o alternativamente
Q
Gx
=
_
B
xdm = Q
Gy
=
_
B
y dm = Q
Gz
=
_
B
z dm = 0. (5)
Ahora bien, considere otro punto Q, entonces los primeros momentos de masas respecto a los puntos
G y Q estan relacionados por

Q
G
=
_
B
r
M/G
dm =
_
B
_
r
M/Q
+r
Q/G
_
dm =
_
B
r
M/Q
dm+r
Q/G
_
B
dm =

Q
Q
+Mr
Q/G
. (6)
sin embargo,

Q
G
=

0.
Por lo tanto

Q
Q
+M r
Q/G
=

0 o

Q
Q
= M r
Q/G
= M r
G/Q
(7)
Asi pues, el centro de masas G es el punto donde la masa del cuerpo debe concentrarse para calcular,
con respecto a un punto arbitrario, digamos Q, los primeros momentos de masa.
3 Segundos Momentos de Masa, Tensor de Inercia.
Considere un cuerpo rgido B y un punto arbitrario P. Entonces el vector de inercia,

I
P, n
a
, del
cuerpo B respecto al punto P y en la direccion n
a
se dene como

I
P, n
a
=
_
B
r
M/P

_
n
a
r
M/P
_
dm, (8)
donde la integral es con respecto a todas las partculas del cuerpo rgido B, el vector n
a
es un vector
unitario y el vector r
M/P
es el vector de posicion de una partcula arbitraria del cuerpo, localizada en el
punto M, vea la gura 3.
3
Figure 3: Determinacion del Vector de Inercia de un Cuerpo Rgido B Respecto a un Punto P.
El escalar de inercia I
P, n
a
, n
b
denominada el escalar de inercia del cuerpo rgido B relativa al
punto P en las direcciones n
a
y n
b
se dene como
I
P, n
a
, n
b


I
P, n
a
n
b
. (9)
A partir de las deniciones indicadas en las ecuaciones (8) y (9), se tiene que
I
P, n
a
, n
b
=

I
P, n
a
n
b
=
__
B
r
M/P

_
n
a
r
M/P
_
dm
_
n
b
=
_
B
_
r
M/P

_
n
a
r
M/P
_
n
b
dm =
_
B
_
n
b
r
M/P

_
n
a
r
M/P
_
dm
=
_
B
_
r
M/P
n
b
_

_
r
M/P
n
a
_
dm (10)
Ademas, de la ecuacion (10) se tiene que
I
P, n
a
, n
b
=
_
B
_
r
M/P
n
b
_

_
r
M/P
n
a
_
dm =
_
B
_
r
M/P
n
a
_

_
r
M/P
n
b
_
dm = I
P, n
b
, n
a
.(11)
La ecuacion (11) indica que el escalar de inercia es simetrico respecto al orden de los vectores
unitarios n
a
y n
b
. Si n
a
= n
b
el escalar de inercia se denomina el producto de inercia del cuerpo
B relativa al punto P en las direcciones n
a
y n
b
, si n
a
= n
b
el escalar de inercia se denomina el
segundo momento de masa o momento de inercia del cuerpo B relativa al punto P en la
direccion n
a
o el momento de inercia del cuerpo B relativa al punto P respecto a la lnea L
a
denida por el punto P y la direccion dada por n
a
. Estas deniciones no requieren que las direcciones
dadas por n
a
y n
b
sean perpendiculares. Sin embargo cuando las direcciones son perpendiculares, por
ejemplo, aquellas dadas por los vectores unitarios

i,

j,

k es posible encontrar terminos que son mas
familiares a los interesados en la mecanica de los cuerpos rgidos. Por ejemplo, si
r
M/P
=
_
_
x
y
z
_
_
4
Figure 4: Determinacion de las Componentes Cartesianas del Vector de Inercia de un Cuerpo Rgido B
Respecto a un Punto P.
entonces, vea la gura 4,

I
P,

i
=
_
B
r
M/P

_

i r
M/P
_
dm =
_
_
I

i,

i
I

i,

j
I

i,

k
_
_
=
_
_
I
xx
I
xy
I
xz
_
_
=
_
_
_
B
(y
2
+z
2
) dm
_
B
(xy) dm
_
B
(xz) dm
_
_
, (12)

I
P,

j
=
_
B
r
M/P

_

j r
M/P
_
dm =
_
_
I

j,

i
I

j,

j
I

j,

k
_
_
=
_
_
I
yx
I
yy
I
yz
_
_
=
_
_
_
B
(y x) dm
_
B
(x
2
+z
2
) dm
_
B
(y z) dm
_
_
(13)
y

I
P,

k
=
_
B
r
M/P

_

k r
M/P
_
dm =
_
_
I

k,

i
I

k,

j
I

k,

k
_
_
=
_
_
I
zx
I
zy
I
zz
_
_
=
_
_
_
B
(z x) dm
_
B
(z y) dm
_
B
(x
2
+y
2
) dm
_
_
(14)
De los resultados dados en las ecuaciones (12,13,14) se obtiene que la matriz o tensor de inercia que
esta dado por
I
P
=
_
_
I
xx
I
xy
I
xz
I
yx
I
yy
I
yz
I
zx
I
zy
I
zz
_
_
(15)
Por el resultado indicado en la ecuacion (11), se sabe que la matriz es simetrica y todas las matrices
simetricas tienen eigenvalores reales y los eigenvectores asociados son perpendiculares. Los eigenvalores se
convierten en los ejes principales de inercia y los eigenvectores se convierten en las direcciones principales
de inercia. Las direcciones principales de inercia, asociados al tensor de inercia de un cuerpo rgido,
B, respecto a un punto arbitrario, P, se caracterizan por que los productos de inercia asociados a estas
direcciones principales son todos 0. Es decir, si las direcciones principales asociados a un tensor de inercia
I
P
son n
1
, n
2
y n
3
, entonces
I

P
=
_
_
I
n
1
n
1
I
n
1
n
2
I
n
1
n
3
I
n
2
n
1
I
n
2
n
2
I
n
2
n
3
I
n
3
n
1
I
n
3
n
2
I
n
3
n
3
_
_
=
_
_
I
n
1
n
1
0 0
0 I
n
2
n
2
0
0 0 I
n
3
n
3
_
_
(16)
5
Los resultados dados de las ecuaciones (12,13,14) permiten calcular el vector de inercia,

I
P, n
a
con
respecto a una direccion arbitraria dada por n
a
= n
ax

i +n
ay

j +n
az

k, de acuerdo a la siguiente ecuacion

I
P, n
a
=
_
B
r
M/P

__
n
ax

i +n
ay

j +n
az

k
_
r
M/P
_
dm
= n
ax
_
B
r
M/P

_

i r
M/P
_
dm+n
ay
_
B
r
M/P

_

j r
M/P
_
dm+n
az
_
B
r
M/P

_

k r
M/P
_
dm
=

I
P,

i
n
ax
+

I
P,

j
n
ay
+

I
P,

k
n
az
= I
P
_
_
n
ax
n
ay
n
az
_
_
= I
P
n
a
=
_
_
I
xx
I
xy
I
xz
I
yx
I
yy
I
yz
I
zx
I
zy
I
zz
_
_
_
_
n
ax
n
ay
n
az
_
_
(17)
3.1 El Teorema de Ejes Paralelos o Teorema de Steiner.
En esta seccion se mostrara como el teorema de ejes paralelos, tambien conocido como teorema de Steiner,
permite determinar los escalares de inercia asociados a dos diferentes puntos y respecto a direcciones
paralelas. Considere dos puntos P y Q del cuerpo rgido tal que por los dos puntos pasan direcciones n
a
y n
b
paralelas entre si, vea la gura 5, entonces
Figure 5: El Teorema de Ejes Paralelos o Teorema de Steiner.
I
P, n
a
, n
b
=
_
B
_
r
M/P
n
b
_

_
r
M/P
n
a
_
dm
=
_
B
__
r
Q/P
+r
M/Q
_
n
b

__
r
Q/P
+r
M/Q
_
n
a

dm
=
_
B
_
r
Q/P
n
b
_

_
r
Q/P
n
a
_
dm+
_
B
_
r
Q/P
n
b
_

_
r
M/Q
n
a
_
dm
+
_
B
_
r
M/Q
n
b
_

_
r
Q/P
n
a
_
dm+
_
B
_
r
M/Q
n
b
_

_
r
M/Q
n
a
_
dm.
(18)
6
Puesto que r
Q/P
, n
a
, n
b
son constantes respecto a la variable de integracion d m, las integrales de la
ecuacion (18) pueden reducirse, de manera que
I
P, n
a
, n
b
=
_
r
Q/P
n
b
_

_
r
Q/P
n
a
_
_
B
dm+
_
r
Q/P
n
b
_

__
B
r
M/Q
dm n
a
_
+
__
B
r
M/Q
dm n
b
_

_
r
Q/P
n
a
_
+
_
B
_
r
M/Q
n
b
_

_
r
M/Q
n
a
_
dm.
=
_
r
Q/P
n
b
_

_
r
Q/P
n
a
_
M +
_
r
Q/P
n
b
_

Q
Q
n
a
_
+
_

Q
Q
n
b
_

_
r
Q/P
n
a
_
+I
Q, n
a
, n
b
(19)
Esta ecuacion, (19) permite determinar los escalares de inercia asociados a dos puntos diferentes pero
cuyas direcciones son paralelas. En particular, si el punto P es el centro de masas del cuerpo G y n
a
= n
b
,
se tiene que
I
G, n
a
, n
a
=| r
Q/G
n
a
|
2
M + 2
_
r
Q/G
n
a
_

Q
Q
n
a
_
+I
Q, n
a
, n
a
(20)
Sin embargo, el primer momento de masas

Q
Q
esta dado por

Q
Q
= M r
G/Q
= M r
Q/G
,
por lo tanto
I
G, n
a
, n
a
= | r
Q/G
n
a
|
2
M + 2
_
r
Q/G
n
a
_

_
M r
Q/G
n
a
_
+I
Q, n
a
, n
a
= | r
Q/G
n
a
|
2
M 2 | r
Q/G
n
a
|
2
M +I
Q, n
a
, n
a
(21)
Por lo que, nalmente
I
Q, n
a
, n
a
= I
G, n
a
, n
a
+M | r
Q/G
n
a
|
2
(22)
3.2 Radio de Giro de un cuerpo.
Dado un cuerpo rigido B, un punto P y una direccion arbitraria dada por el vector unitario n
a
, es posible
determinar el momento de inercia del cuerpo B respecto del punto P y en la direccion dada por n
a
;
es decir, es posible calcular I
P, n
a
, n
a
. Bajo este marco de referencia, el radio de giro k
P, n
a
del cuerpo
B respecto del punto P en la direccion dada por n
a
se dene como la distancia a partir del puno P y
perpendicular a n
a
donde debe concentrarse la masa M del cuerpo B para que I
P, n
a
, n
a
conserve el mismo
valor; es decir
Mk
2
P, n
a
= I
P, n
a
, n
a
Finalmente
k
P, n
a
=
_
I
P, n
a
, n
a
M
(23)
4 Suposiciones Fundamentales y Derivacion de las Ecuaciones
de Newton-Euler.
Considere un cuerpo rgido B y un cierto n umero de partculas, P
1
, P
2
, P
3
, P
i
y P
j
, totalmente arbitrarias,
que permiten ejemplicar el comportamiento de cualquier otra partcula del cuerpo B. Sobre cada una
7
de esas partculas actuan las fuerzas internas que ejercen el resto de las partculas del cuerpo. Estas
fuerzas internas satisfacen dos propiedades:
1. La pareja de fuerzas internas que dos partculas P
i
y P
j
se provocan entre si son iguales y de sentidos
contrarios.

f
ij
=

f
ji
. (24)
donde el primer subndice del vector

f indica la partcula sobre la cual actua la fuerza y el segundo
subndice del vector

f indica la partcula que provoca la fuerza, vea la gura 6.
Figure 6: Suposiciones Acerca de las Fuerzas Internas de un Cuerpo Rgido B.
2. La direccion de las fuerzas internas que dos partculas P
i
y P
j
, se provocan entre si, coincide con
la lnea que une ambas partculas. Es decir, las fuerzas

f
ij
,

f
ji
son colineales.
3. Una partcula P
i
no ejerce fuerza sobre si misma, es decir

f
ii
=

0. (25)
Por otro lado, sobre algunas partculas, digamos P
i
del cuerpo rgido B, actuan fuerzas externas
cuya resultante esta dada por

F
i
.
5 Suma de las Fuerzas Internas y Externas que Actuan Sobre
las Partculas del Cuerpo Rgido B.
En esta seccion determinaremos la suma de las fuerzas internas y externas que actuan sobre las partculas
del cuerpo rgido B. Aplicando la segunda ley de Newton para cada una de las partculas P
i
, se tiene que

F
i
+

f
ij
= m
i
a
P
i
(26)
donde a
P
i
es la aceleracion de la partcula P
i
que puede expresarse en terminos de la aceleracion del
centro de masas G del cuerpo rgido B como, vea la gura 7,
a
P
i
=a
G
+ r
P
i
/G
+
_
r
P
i
/G
_
. (27)
8
De manera que la ecuacion (26) puede expresarse, empleando los vectores velocidad, , y aceleracion,
, angular del cuerpo rgido
Figure 7: Vectores Velocidad y Aceleracion Angular de un Cuerpo Rgido B.

F
i
+

f
ij
= m
i
_
a
G
+ r
P
i
/G
+
_
r
P
i
/G
_
. (28)
Realizando la suma de ambos lados de la ecuacion (28) con respecto a todas las partculas del cuerpo
rgido B se tiene que

B
_

F
i
+

f
ij
_
=

B
_
m
i
_
a
G
+ r
P
i
/G
+
_
r
P
i
/G
_
_
. (29)
o separando los terminos,

F
i
+

B
_

f
ij
_
= a
G

B
m
i
+

B
_
m
i
r
P
i
/G
_
+
_

B
_
m
i
r
P
i
/G
_
_
. (30)
Sin embargo, por las propiedades de las fuerzas internas entre las partculas del cuerpo rgido B, se
tiene que

B
_

f
ij
_
=

0. (31)
De manera semejante, por la denicion del centro de masas, G, se tiene que

B
_
m
i
r
P
i
/G
_
=

0 (32)
Finalmente, la masa total, M, del cuerpo rgido B esta dada por

B
m
i
= M. (33)
Sustituyendo, ecuaciones (31,32,33) en la ecuacion (30) se tiene que

F
i
= Ma
G
. (34)
Esta es la primera de las ecuaciones de Newton-Euler que explican la cinetica de un cuerpo rgido.
9
6 Suma de los Momentos de las Fuerzas Internas y Externas
que Actuan Sobre las Partculas del Cuerpo Rgido B con
Respecto al Centro de Masas del Cuerpo.
En esta seccion determinaremos la suma de los momentos de las fuerzas internas y externas que actuan
sobre las partculas del cuerpo rgido B con respecto al centro de masas G del mismo cuerpo rgido.
El analisis comienza premutiplicando vectorialmente ambos lados de la ecuacion (26) por el vector de
posicion de la partcula P
i
respecto al centro de masas G. De esa manera se obtiene
r
P
i
/G

F
i
+

f
ij
_
= r
P
i
/G

_
m
i
a
P
i
_
. (35)
Sustituyendo la aceleracion de la partcula P
i
de acuerdo a la ecuacion (27) y sumando el efecto de
todas las partculas del cuerpo B, se tiene que

B
_
r
P
i
/G

F
i
+

f
ij
_
_
=

B
_
r
P
i
/G

_
m
i
_
a
G
+ r
P
i
/G
+
_
r
P
i
/G
_
___
(36)
Separando los terminos de la ecuacion (36) se tiene que

B
_
r
P
i
/G

F
i
_
+

B
_
r
P
i
/G

f
ij
_
=

B
_
r
P
i
/G
m
i
a
G
_
+

B
_
r
P
i
/G

_
m
i
r
P
i
/G
_
_
+

B
_
r
P
i
/G

_
m
i

_
r
P
i
/G
_
__
(37)
Puesto que las fuerzas internas entre dos partculas son iguales, de direccion opuesta y colineales, se
tiene que la suma de los momentos de las fuerzas internas esta constituido por pares de fuerzas de la
forma
r
P
i
/G

f
ij
+r
P
j
/G

f
ji
= r
P
i
/G

f
ij
r
P
j
/G

f
ij
=
_
r
P
i
/G
+r
G/P
j
_

f
ij
= r
P
i
/P
j


f
ij
=

0. (38)
Por lo tanto

B
_
r
P
i
/G

f
ij
_
=

0. (39)
Ademas el primer termino del lado izquierdo de la ecuacion (37) es la suma del momento de las fuerzas
externas aplicadas al cuerpo B con respecto al centro de masas, es decir

B
_
r
P
i
/G

F
i
_
=

T
G
(40)
Sustituyendo las ecuaciones (39, 40) en la ecuacion (37) y rearreglando el lado derecho de la ecuacion
resultante, se tiene que

T
G
=

B
_
m
i
r
P
i
/G
_
a
G
+

B
_
m
i
r
P
i
/G
_

_
r
P
i
/G
_
10
+

B
_
r
P
i
/G

_
m
i

_
r
P
i
/G
_
__
(41)
Por un lado, de la ecuacion (32), el primer termino del lado derecho de la ecuacion (41) se tiene que

B
_
m
i
r
P
i
/G
_
=

0.
El segundo termino del lado derecho de la ecuacion (41) puede reescribirse como

B
_
m
i
r
P
i
/G
_

_
r
P
i
/G
_
=
x

B
r
P
i
/G

_
m
i

i r
P
i
/G
_
+
y

B
r
P
i
/G

_
m
i

j r
P
i
/G
_
+
z

B
r
P
i
/G

_
m
i

k r
P
i
/G
_
=

I
G,

x
+

I
G,

j

y
+

I
G,

k

z
=
_

I
G,

I
G,

I
G,

k
_
_
_

z
_
_
= I
G
.
(42)
Finalmente, empleando la identidad de Jacobi del triple producto vectorial
a
_

b c
_
= c
_
a

b
_

b (c a) , (43)
puede probarse que el tercer termino del lado derecho de la ecuacion (41) puede reescribirse como

B
_
r
P
i
/G

_
m
i

_
r
P
i
/G
_
__
=

B
_
_
r
P
i
/G
_

_
r
P
i
/G
m
i

_
m
i

__
r
P
i
/G
_
r
P
i
/G

_
=

B
_
m
i
_
r
P
i
/G
_

_
r
P
i
/G
_
_
+

B
_

_
m
i
r
P
i
/G

_
r
P
i
/G
_
_
=

B
_
m
i

0
_
+ I
G
= I
G
(44)
Sustituyendo ecuaciones (32, 42, 44) en la ecuacion (41), se obtiene que

T
G
= I
G
+ I
G
. (45)
La ecuacion (45) es la segunda de las ecuaciones de Newton-Euler necesarias para estudiar la cinetica
de un cuerpo rgido con una distribucion de masas arbitraria y libre de moverse en el espacio sin restriccion
alguna.
La siguiente seccion, 7, mostrara como esas ecuaciones pueden simplicarse cuando el cuerpo rgido
esta sujeto a movimiento plano general y la distribucion de masas satisface ciertas condiciones relativa-
mente faciles de satisfacer.
11
7 Simplicacion de las Ecuaciones de Newton-Euler Para el
Caso de un Cuerpo Rgido Sujeto a Movimiento Plano Ge-
neral y con una Distribucion de Masas Particular.
La seccion anterior, 6, permitio encontrar las ecuaciones de Newton-Euler para cuerpos rgidos sujetos
a movimiento espacial y con una distribucion de masas arbitraria, en esta secci on se mostrara que estas
ecuaciones pueden simplicarse de manera considerable.
Suponga ahora que el cuerpo rgido cumple las siguientes suposiciones:
1. El cuerpo rgido esta sujeto a movimiento plano general.
2. El cuerpo rgido tiene una distribucion de masas tal que, considerando la matriz de inercia del
cuerpo respecto a su centro de masas, la direccion perpendicular al plano de movimiento del cuerpo
rgido es un eje principal de inercia.
1
Suponga, sin perdida de generalidad, que el plano de movimiento plano del cuerpo es el plano XY ,
por lo tanto, las velocidades y aceleraciones angulares del cuerpo rgido estan dados por
=

k, y =

k. (46)
La suposicion de la distribucion de masa implica que el tensor o matriz de inercia esta dada por
I
G
=
_
_
I
Gxx
I
Gxy
0
I
Gyx
I
Gyy
0
0 0 I
Gzz
_
_
, (47)
donde no es necesario conocer si los ejes en las direcciones X y Y son, o no, direcciones principales de
inercia.
Sustituyendo el resultado de estas suposiciones en la ecuacion (45), se tiene que

T
G
= I
G
+ I
G

=
_
_
I
Gxx
I
Gxy
0
I
Gyx
I
Gyy
0
0 0 I
Gzz
_
_
_
_
0
0

_
_
+

k
_
_
I
Gxx
I
Gxy
0
I
Gyx
I
Gyy
0
0 0 I
Gzz
_
_
_
_
0
0

_
_
= I
Gzz

k +

k I
Gzz

k = I
Gzz

0 = I
Gzz
(48)
La conclusion de esta seccion es que las ecuaciones de Newton-Euler que rigen la cinetica de cuerpos
rgidos sujetos a movimiento plano general que satisfacen la segunda suposicion indicada en esta seccion,
vea la gura 8, estan dadas por

F
i
= Ma
G
, y

T
G
= I
Gzz
. (49)
1
En ocasiones, algunos libros indican que la distribucion de masas debe ser simetrica respecto al plano de movimiento
del cuerpo rgido que pasa por el centro de masas. Esta condicion es suciente pero no necesaria.
12
Figure 8: Ecuaciones de la Cinetica de un Cuerpo Rgido Sujeto a Movimiento Plano General.
8 El Principio de DAlembert.
Las dos ecuaciones dadas por (49) pueden escribirse como, de acuerdo con DAlembert,
2
vea la gura 9.

F
i
Ma
G
=

0, y

T
G
I
Gzz
=

0. (50)
Figure 9: Aplicacion del Principio de DAlembert en las Ecuaciones de la Cinetica de un Cuerpo Rgido
Sujeto a Movimiento Plano General.
Este cambio, aparentemente cosmetico, tiene profundas implicaciones teoricas, las ecuaciones (50)
indican que:
1. La suma de las fuerzas externas,

F
i
, aplicadas al cuerpo rgido, B, junto con la fuerza de inercia,
Ma
G
, aplicada en el centro de masas, G, del cuerpo es igual a

0.
2
Jean Le Rond dAlembert, 1717-1783, un matematico frances, fue el hijo ilegtimo de una dama de sociedad y un ocial
del ejercito. Su madre lo abandono, recien nacido, en las puertas de la iglesia de St. Jean Le Rond, estudio teologa, leyes
y medicina pero su pasion fueron las matematicas, desde 1739 presento trabajos a la Academia de Ciencas de Pars y era
notorio por su terquedad. En 1743 publico su Traite de Dynamique que contiene el principio de DAlembert.
13
2. La suma del momento de las fuerzas externas,

F
i
, aplicadas al cuerpo rgido, B, junto con la fuerza
de inercia, Ma
G
, aplicada en el centro de masas, G, del cuerpo y el torque de inercia, I
Gzz
,
con respecto a un punto arbitrario debe ser igual a

0.
A un nivel mas practico, aplicando el principio de DAlembert, la suma de momentos de las fuerzas
externas y de las fuerzas de inercia, con respecto a un punto arbitrario del cuerpo rgido debe ser cero.
9 Casos Especiales de las Ecuaciones de la Cinetica de Cuerpos
Rgidos Sujetos a Movimiento Plano General.
En esta seccion, se analizaran los casos especiales de las ecuaciones de la cinetica de cuerpos rgidos sujetos
a movimiento plano general, bajo estos casos especiales, las ecuaciones de la cinetica tienen expresiones
mas simples que permiten analizar el movimiento de estos cuerpos de modo mas sencillo.
9.1 Cuerpos Rgidos Sujetos a Movimiento de Traslacion.
Si un cuerpo esta sujeto a movimiento de traslacion, el cuerpo no tiene rotacion, por lo tanto, =

0, vea
la gura 10, y las ecuaciones de Newton-Euler, para este caso, se reducen a
Figure 10: Ecuaciones de la Cinetica de un Cuerpo Rgido Sujeto a Traslacion.

F
i
= Ma
G
, y

T
G
=

0. (51)
9.2 Cuerpos Rgidos Sujetos a Movimiento de Rotacion Baricentrica.
Si un cuerpo esta sujeto a movimiento de rotacion baricentrica, el eje de rotacion del cuerpo, perpendicular
al plano de movimiento, pasa por el centro de masas, G, y, por lo tanto, la velocidad y aceleracion del
centro de masas son iguales a

0 de aqu que, a
G
=

0, vea la gura 11, y las ecuaciones de Newton-Euler,

para este caso, se reducen a
14
Figure 11: Ecuaciones de la Cinetica de un Cuerpo Rgido Sujeto a Rotacion Baricentrica.

F
i
=

0, y

T
G
= I
Gzz
. (52)
9.3 Cuerpos Rgidos Sujetos a Movimiento de Rotacion No Baricentrica.
Si un cuerpo esta sujeto a movimiento de rotacion no baricentrica, suponga que el eje de rotacion del
cuerpo, perpendicular al plano de movimiento, pasa por un punto O. En este caso, es necesario realizar
un sencillo analisis para simplicar las ecuaciones de Newton-Euler. La aceleracion del centro de masas,
G, del cuerpo rgido sujeto a movimiento de rotacion no baricentrica tiene tanto una componente normal
como una componente tangencial, las cuales empleando el concepto de placa representativa, estan dadas
por
a
Gn
=
2
r
G/O
y a
Gt
= r
G/O
, (53)
donde r
G/O
es perpendicular al eje de rotacion.
De esa forma, las fuerzas externas y las fuerzas de inercia aplicadas al cuerpo rgido se muestran en la
gura 12. Aplicando el principio de DAlembert para determinar la suma de los torques o momentos de
las fuerzas externas aplicadas al cuerpo y de las fuerzas de inercia con respecto al punto O, la interseccion
del plano de movimiento del cuerpo con el eje de rotacion, esta dada por

T
O
+r
G/O
M
_

2
r
G/O
_
+r
G/O
M
_
r
G/O
_
I
Gzz
=

0. (54)
Puesto que
r
G/O
r
G/O
=

0
y aplicando las propiedades del triple producto vectorial
r
G/O

_
r
G/O
_
=
_
r
G/O
r
G/O
_
+
_
r
G/O

_
r
G/O
= | r
G/O
|
2
,
pues r
G/O
= 0. Sustituyendo estos resultados en la ecuacion (54), se tiene que

T
O
M | r
G/O
|
2
I
Gzz
=

0. (55)
15
Figure 12: Ecuaciones de la Cinetica de un Cuerpo Rgido Sujeto a Rotacion No Baricentrica.
o

T
O
= I
Gzz
+M | r
G/O
|
2
=
_
I
Gzz
+M | r
G/O
|
2
_
. (56)
Recordando que, a partir del teorema de ejes paralelos o teorema de Steiner, se sabe que
I
Ozz
= I
Gzz
+M | r
G/O
|
2
.
Por lo tanto, las ecuaciones de de Newton-Euler, para el caso de un cuerpo sujeto a rotaci on no
baricentrica, se reducen a

F
i
= Ma
G
, y

T
O
= I
Ozz
. (57)
10 Centro de Percusion de un Cuerpo Rgido Sujeto a Rotacion
No Baricentrica.
Considere un cuerpo rgido, de masa M, sujeto a movimiento de rotacion no baricentrica. Donde el
centro de masas de cuerpo rgido es el punto G y la interseccion del plano de movimiento con el eje de
rotacion no baricentrica esta dada por el punto O, sea r la magnitud de la distnacia mnima entre ejes
perpendiculares al plano de movimiento que pasan por los puntos G y O, como se muestra en la gura
13. Suponga que el cuerpo esta sujeto a una velocidad angular y en ese instante se aplica una fuerza

F
en el punto P y se desea determinar la aceleracion angular del cuerpo rgido y las reacciones en el centro
de rotacion.
La gura 14 muestra un diagrama de cuerpo libre del cuerpo mostrado en la gura 13. Las ecuaciones
de movimiento del cuerpo rgido estan dados por

F
x
= M a
Gx
R
Ox
+F = M r

F
y
= M a
Gy
R
Oy
M g = M
2
r
16
Figure 13: Centro de Percusion de un Cuerpo Rgido Sujeto a Rotacion No Baricentrica.
y nalmente, recordando que I
O
= I
G
+M r
2
, la ultima ecuacion esta dada por

T
O
= I
O
F (r +d) = I
O
=
_
I
G
+M r
2
_

Por lo tanto, la aceleracion angular esta dada por
=
F (r +d)
I
G
+M r
2
y las reacciones en el centro de rotacion O estan dadas por
R
Oy
= M
_
g +
2
r
_
,
y
R
Ox
= F +M r = F +M r
F (r +d)
I
G
+M r
2
=
F
_
I
G
+M r
2
_
+M F r
2
+M F r d
I
G
+M r
2
= F
M r d I
G
I
G
+M r
2
Finalmente, la reaccion R
Ox
desaparece, es decir igual a 0, cuando
M r d I
G
= 0 d =
I
G
M r
=
M k
2
M r
=
k
2
r
.
donde k es el radio de giro del cuerpo, denido como I
G
= M k
2
. La distancia d determina el centro
de percusion del cuerpo rgido, si se aplica una fuerza perpendicular a la lnea OP sobre el cuerpo, esta
fuerza no produce reaccion alguna en el centro de rotacion O.
11 Problemas Resueltos.
En esta seccion se presentan algunos ejemplos de problemas resueltos acerca de la cinetica de cuerpos
rgidos sujetos a movimiento plano general, o a algunos de sus casos particulares.
17
Figure 14: Diagrama de un Cuerpo Rgido Sujeto a Rotacion No Baricentrica.
Problema 1. El disco de 180 mm. de radio esta en reposo cuando se coloca en contacto con la banda
que se mueve a velocidad constante, vea la gura 15. Despreciando el peso del eslabon AB y conociendo
que el coeciente de friccion cinetica entre el disco y la banda es
k
= 0.4, determine la aceleracion
angular del disco mientras ocurre deslizamiento.
3
Figure 15: Disco soportado mediante una barra y una banda.
Solucion: La gura 16 muestra los diagramas de cuerpo libre del disco y de la barra. Debe notarse
que como se desprecia el peso del eslabon AB esto es equivalente a decir que se supone que el eslabon
AB esta en reposo. Por lo tanto, la fuerza que el eslabon AB aplica al disco y la reaccion en el punto
3
Este es el Problema 16.27 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics, Dynamics. Beer, F.P., Johnston, E.R.,
Mazurek, D.F. et al. Ninth edition, McGraw Hill: NewYork
18
B deben ser ambas de la misma magnitud, sentidos opuestos y colineales al eje de la barra pues si no
fueran colineales produciran un momento perpendicular al plano del papel.
Figure 16: Diagramas de Cuerpo Libre del disco y barra.
Las ecuaciones de movimiento del disco estan dadas por

F
x
= 0 N F C = 0

F
y
= 0
k
N M g +F S = 0

T
G
= I
G

k
N r =
1
2
M r
2

donde el momento de inercia del disco, con respecto a su centro de masas que es el centro del disco, se
calculo mediante tablas de momentos de inercia. De la primera ecuacion, se tiene que
N = F C
Sustituyendo este resultado en la segunda ecuacion, se tiene que

k
F C M g +F S = 0
Por lo tanto
F =
M g

k
C +S
y
N =
M g C

k
C +S
=
M g

k
+tan
Sustituyendo estos resultados en la tercera ecuacion se tiene que

k
M g

k
+tan
r =
1
2
M r
2

19
Por lo tanto
=

k
M g
1
2
M r (
k
+tan)
=
2
k
g
r (
k
+tan)
= 20.449rad/s
2
.
donde el signo menos indica que la aceleracion angular es en sentido horario.
Problema 2. El volante mostrado en la gura 17 tiene un radio de 500 mm y una masa de 120 kg,
y un radio de giro de 375 mm. Un bloque A de 15 kg se une a un alambre que esta enrollado al volante,
y el sistema se abandona a partir del reposo. Despreciando el efecto de la friccion, determine (a) la
aceleracion del bloque A, (b) la velocidad del bloque A despues que se ha movido 1.5 m.
4
Figure 17: Volante con bloque unido mediante un alambre enrollado en el volante.
Solucion. Es importante notar que la aceleracion angular del volante y la aceleracion lineal del
bloque estan relacionadas por la ecuacion
a
A
= r
donde , a
A
y r son respectivamente la aceleracion angular del volante, la aceleracion vertical del bloque
A y el radio exterior del volante. Ademas, si es en sentido horario, a
A
es hacia abajo. Los diagramas
de cuerpo libre del volante y del bloque se muestran en la gura 18.
Las ecuaciones de movimiento del volante y el bloque estan dadas por

F
x
= M a
Gx
R
Ox
= 0

F
y
= M a
Gy
R
Oy
T M g = 0

T
G
= I
G
T r = M k
2

F
y
= M a
A
T M
A
g = M
A
a
A
donde k es el radio de giro del volante, M es la masa del volante y M
A
es la masa del bloque A. Las
4
Este es el Problema 16.32 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics, Dynamics. Beer, F.P., Johnston, E.R.,
Mazurek, D.F. et al, Ninth edition, McGraw Hill: NewYork
20
Figure 18: Diagramas de cuerpo libre y bloque.
unicas ecuaciones relevantes son las dos ultimas. Sustituyendo la aceleracion angular se tiene que
T r = M k
2
a
A
r
o T =
M k
2
a
A
r
2
Sustituyendo este resultado en la ultima ecuacion, se tiene que

M k
2
a
A
r
2
M
A
g = M
A
a
A
Por lo tanto
a
A
=
M
A
g
M
A
+M
_
k
r
_
2
Sustituyendo los valores numericos, se tiene que
a
A
=
(15 kgm) 9.81m/s
2
15 kgm+ 120 kgm
_
0.375 m
0.5 m
_
2
= 1.7836 m/s
2
El signo negativo indica que el bloque A se mueve hacia abajo, como era de esperarse.
Es importante notar que el bloque A tiene movimiento rectilneo con aceleracion uniforme. Por lo
tanto, si el sistema parte del reposo v
0A
= 0 y
v
2
fA
v
2
0A
= 2 a
A
s
A
o v
fA
=

2 a
A
s
A
= 2.313 m/s.
Desafortunadamente, esta ecuacion unicamente indica la magnitud de la velocidad, pero es evidente que
la direccion de la velocidad es hacia abajo.
Problema 3. Cada uno de los engranes A y B pesa 20 lb y tiene un radio de giro de 7.5 pulg, el
pi non C pesa 5 lb y tiene un radio de giro de 3 pulg. Si el cople M, de magnitud constante de 50 lb pulg,
21
Figure 19: Dos engranes movidos por un pi non.
se aplica al pi non C, determine (a) la aceleracion angular del engrane A, (b) la fuerza tangencial que el
engrane C ejerce sobre A.
5
Solucion. De la cinematica de cuerpos rgidos, se tiene que las aceleraciones angulares de los engranes
estan relacionadas mediante las ecuaciones

A
r
A
=
C
r
C
=
B
r
B
o
A
=
B
=
C
r
C
r
A
pues r
A
= r
B
. Debe notarse ademas que M
A
= M
B
y k
A
= k
B
.
6
Figure 20: Diagramas de cuerpo libre de los dos engranes y el pi non.
5
Este es el Problema 16.32 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics, Dynamics. Beer, F.P., Johnston, E.R.,
Mazurek, D.F. et al, Ninth edition, McGraw Hill: NewYork
6
Es evidente que la aceleracion angular del pi non C es horaria y que las aceleraciones angulares de los engranes A y B
son horarias, por eso, en este caso indique esas direcciones. Pero es posible dejar que el algebra gue el resultado.
22
Revisando los diagramas de cuerpo libre de los engranes, se nota que no es necesario establecer las
sumas de fuerzas de cada uno de los engranes, pues cada uno de ellos esta sujeto a rotacion baricentrica;
es decir
a
AG
=a
BG
=a
CG
=

0.
Note ademas que si la aceleracion del engrane C es en sentido antihorario las aceleraciones de los engranes
A y B es en sentido antihorario.
De manera que la suma de fuerzas unicamente permiten determinar las reacciones en las revolutas, ejes
de rotacion, de los engranes. Ademas se supone que las fuerzas entre los engranes estan dadas por fuerzas
tangenciales a los radios mostrados, que se denominaran posteriormente radios de paso. Posteriormente,
en cursos mas avanzados se mostrara que las fuerzas entre los engranes incluyen componentes radiales
que incrementan las reacciones en las revolutas.
Las ecuaciones asociadas a los momentos alrededor de las revolutas estan dadas por

T
AG
= I
AG

A
F
A
r
A
= M
A
k
2
A

T
BG
= I
BG

B
F
B
r
A
= M
A
k
2
A

T
CG
= I
CG

C
M +F
A
r
C
+F
B
r
C
= M
C
k
2
C

C
De la primeras dos ecuaciones se tiene que
F
A
=
M
A
k
2
A

A
r
A
=
M
A
k
2
A

C
r
C
r
2
A
F
B
=
M
A
k
2
A

A
r
A
=
M
A
k
2
A

C
r
C
r
2
A
Sustiyendo en la

T
CG
= I
CG
, se tiene que
M +
M
A
k
2
A

C
r
C
r
2
A
r
C
+
M
A
k
2
A

C
r
C
r
2
A
r
C
= M
C
k
2
C

C
o

C
=
M
M
C
k
2
C
+ 2 M
A
k
2
A
r
2
C
r
2
A
=
50(32.2)
1
12
Lbmp
2
/s
2
5 Lbm(0.25 p)
2
+ 2
_
20 Lbm(0.75 p)
2
_
4 pulg
10 pulg
_
2
_ = 34.2918 rad/s
2
.
Por lo tanto, la aceleracion del engrane A sera

A
=
B
=
C
r
C
r
A
= 34.2918 rad/s
2
4 pulg
10 pulg
= 13.7167 rad/s
2
.
y la fuerza entre los engranes A y C esta dada por
F
A
=
M
A
k
2
A

A
r
A
=
20 Lbm(0.75 p)
2
13.7167 rad/s
2
0.8333 p
= 185.176 Poundals = 5.75 Lbf.
23
Problema 5. Una varilla delgada y uniforme AB de 4 Kg se mantiene ja mediante dos cuerdas y
el eslabon CA cuyo peso puede ignorarse. Despues de cortar la cuerda BD, el ensamble gira en un plano
vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y un par M de 6 N m aplicado al eslabon CA en la
forma en que se muestra. Determine, inmediatamente despues de que ha sido cortada la cuerda BD, a)
la aceleracion de la varilla AB, b) la tension en la cuerda EB.
7
1
1
1
2
3
4
Figure 21: Graca de un barra sujeta por una cuerda y otra barra.
Solucion: En esta primera parte mostraremos que, inmediatamente despues de que se corta la barra
BD, la barra, 3, AB esta sujeta a movimiento de traslacion curvilnea. Si la cuerda EB, indicada como
eslabon 4, esta en tension, se comporta como un cuerpo rgido de manera que la velocidad del punto B
de la barra esta dada por
v
B3
= v
B4
=
4
r
B/E
=
4

k
_
L
EB
cos

i L
EB
sen

j
_
= L
EB

4
cos

j +L
EB

4
sen

i
donde = 60

. Por otro lado, la velocidad del punto B puede calcularse como

v
B3
=
2
r
A/C
+
3
r
B/A
=
2

k
_
L
CA
cos

i L
CA
sen

j
_
+
3

k L
AB

i
= L
CA

2
cos

j +L
CA

2
sen

i +L
AB

3

j.
Igualando las ecuaciones vectoriales, se obtienen las siguientes dos ecuaciones escalares:
L
EB

4
sen = L
CA

2
sen L
EB

4
cos = L
CA

2
cos +L
AB

3
De la primera ecuacion

4
=
2
L
CA
L
EB
,
Sustituyendo este resultado en la segunda ecuacion, se tiene que
L
EB

2
L
CA
L
EB
cos = L
CA

2
cos +L
AB

3
7
Este es el Problema 16.13 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.
24
Por lo que
L
AB

3
= 0, Puesto que L
AB
= 0,
3
= 0.
Este resultado indica, que un instante despues de cortarse la cuerda BD, la velocidad angular de la
barra ACB es igual a 0. El analisis puede extenderse para probar que la aceleracion angular de la barra
ACB es tambien igual a 0.
a
B3
=a
B4
=
4
r
B/E

2
4
r
B/E
=
4

k
_
L
EB
cos

i L
EB
sen

j
_

2
4
_
L
EB
cos

i L
EB
sen

j
_
=
_
L
EB

4
cos +
2
4
L
EB
sen
_

j +
_
L
EB

4
sen
2
4
L
EB
cos
_

i
De manera semejante
a
B3
=
2
r
A/C

2
2
r
A/C
+
3
r
B/A

2
3
r
B/A
Pero puesto que
3
= 0, se tiene que
a
B3
=
2
r
A/C

2
2
r
A/C
+
3
r
B/A
=
2

k
_
L
CA
cos

i L
CA
sen

j
_

2
2
_
L
CA
cos

i L
CA
sen

j
_
+
3

k L
AB

i
=
_
L
CA

2
cos +
2
2
L
CA
sen +
3
L
AB
_

j +
_
L
CA

2
sen
2
2
L
CA
cos
_

i
Mas a un, la aceleracion de la barra AB, tendra la direccion de la aceleracion tangencial de los puntos
A o B. Los diagramas de cuerpo libre de las barras CA y AB se muestran en la gura 22.
Figure 22: Diagramas de Cuerpo Libre de los Cuerpos Rgidos Involucrados.
Puesto que la masa de la barra CA es despreciable, las ecuaciones de la cinetica de esta barra se
convierten en las ecuaciones de la estatica, y estan dadas por

F =

M
C
=

0.
25
o
R
Ax
+R
Cx
= 0 R
Ay
+R
Cy
= 0 M R
Ax
Lsen R
Ay
Lcos = 0.
donde L = 0.45 m. y = 60

. De la tercera ecuacion, se tiene que

R
Ax

3
2
+R
Ay
1
2
=
M
L
=
40
3
N. o

3R
Ax
+R
Ay
=
80
3
N.
Las ecuaciones de la cinetica de la barra AB estan dadas por

F = Ma
G

M
G
=

0.
o
R
Ax
T
BD
cos = M
AB
a
G
sen R
Ay
+T
BD
senM
AB
g = M
AB
a
G
cos R
Ay
d
2
+T
BD
sen
d
2
= 0,
donde d = 0.6 m. De la tercera ecuacion
R
Ay
= T
BD
sen =

3
2
T
BD
Por lo tanto

3R
Ax
+

3
2
T
BD
=
80
3
N. R
Ax
=
80
3
N.

3
2
T
BD

3
=
80
3

3
N.
1
2
T
BD
.
Sustituyendo R
Ax
y R
Ay
en las dos primeras ecuaciones de la cinetica de la barra AB
80
3

3
N.
1
2
T
BD
T
BD
cos = M
AB
a
G
sen

3
2
T
BD
+T
BD
sen M
AB
g = M
AB
a
G
cos
Multiplicando la primera ecuacion por cos y la segunda ecuacion por sen y sumando termino a
termino, se tiene que
cos
80
3

3
N.
1
2
T
BD
cos T
BD
cos
2
= M
AB
a
G
sen cos
sen

3
2
T
BD
T
BD
sen
2
+senM
AB
g = +M
AB
a
G
cos sen
La ecuacion resulta es
40
3

3
N.
1
4
T
BD
T
BD

3
4
T
BD
+

3
2
(4Kgm.)
_
9.81m/s
2
_
= 0
Por lo tanto
T
BD
= 20.84 N.
La aceleracion de la barra AB esta dada por
80
3

3
N.
1
2
T
BD
T
BD
cos = M
AB
a
G
sen
26
Figure 23: Graca de un volante sujeto a friccion.
a
G
=

80
3

3
N. +
1
2
T
BD
+T
BD
cos
M
AB
sen
=

80
3

3
N. +T
BD
M
AB
sen
= 1.571 m/s
2
.
Problema 6. El volante que se muestra en la gura 23 consiste en un disco de 30 pulgadas de diametro
con peso de 240 Lb. El coeciente de friccion entre la banda y el volante es de 0.35. Si la velocidad
angular inicial del volante alcanza las 360 r.p.m. en el sentido de las manecillas del reloj, determine la
magnitud de la fuerza

P requerida para deternerlo en 25 revoluciones.
8
Solucion: Este problema permite introducir un tema que forma parte de la estatica pero que quizas
los lectores no recuerdan, ese tema es friccion en bandas o cuerdas. Para tal fn considere la gura 24,
que muestra un volante con una banda o cuerda que rodea al volante 180

, la gura muestra ademas

un analisis de fuerzas innitesimales que permite determinar la relacion entre las fuerzas

T
1
y

T
2
que
aparecen en los extremos de la banda, o correa.
Considere el equilibrio del elemento de la banda o correa mostrado en la gura 24. Las ecuaciones son

F
y
= 0 T sen

2
+ (T + T) sen

2
N = 0,
Despreciando, los terminos innitesimales de orden superior, se tiene que
9
N = 2 Tsen

2
T .
y

F
x
= 0 T cos

2
+ (T + T) cos

2
N = 0,
Nuevamente, despreciando los terminos de orden superior, y sustituyendo el valor de N,
10
se tiene
T + (T + T) T = 0
8
Este es el Problema 16.23 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.
9
Para angulos peque nos sen = en radianes.
10
Para angulos peque nos cos = 1
27
Figure 24: Deduccion del Incremento de la Fuerza de Tension Debido a la Friccion.
o
T = T
T

= T
d T
d
= T.
Por lo tanto, resolviendo la ecuacion diferencial, se tiene que
_
d T
T
=
_
Ln | T |= +C T = e
+C
T = C
1
e

Si se propone la condicion inicial que para = 0, T = T

0
, se tiene que
T
0
= C
1
e
0
= C
1
1 = C
1
Por lo tanto
T() = T
0
e

.
De la cinematica del cuerpo rgido, para que el volante pare en 25 rev = 50 rad., desde una velocidad
angular de
0
= 360 r.p.m. = 12 rad/s, es necesario que la aceleracion angular sea igual a
=

2
f

2
0
2
=
0 (12 rad/s)
2
2 (50 )
=
36
25
rad
s
2
.
Es importante notar que el signo negativo aqu indica que la aceleracion es en sentido opuesto a la
velocidad angular inicial, y por lo tanto, en sentido antihorario.
Por otro lado, puesto que la banda esta enrollada un cuarto de vuelta en el volante, la fuerza en el
otro extremo de la banda esta dada por
P
f
= P e

2
Finalmente, el momento de inercia del volante con respecto al eje de rotacion, que es un eje principal de
inercia, esta dado por
I
G
=
1
2
M r
2
28
De modo que la ecuacion de movimiento del sistema esta dada por

M
G
= I
G
P r +P e

2
r =
1
2
M r
2
72
25
rad
s
2
.
o
P
_
e

2
1
_
r =
1
2
M r
2
36
25
rad
s
2
.
o
P =
M r
18
25
rad
s
2
e

2
1
=
18
25
(240 Lbm.) (1.25 pies)
rad
s
2
e

2
1
= 925.92 poundals = 28.755 Lbf.
Figure 25: Barra soportada por un apoyo y una cuerda.
Problema 7. Una barra uniforme de longitud L y masa m se sostiene como se indica en la gura
25. Si el cable unido en B se rompe de manera repentina, determine a) la distancia b para la cual la
aceleracion del extremo A es maxima, b) la aceleracion correspondiente del extremo A y la reaccion en
C.
11
Solution: Considere el diagrama de cuerpo libre de la barra mostrado en la gura 26, puesto que al
romperse la cuerda en B, la velocidad angular de la barras es 0, solo esta presente la aceleracion normal.
Figure 26: Cuerpo libre de la barra.
11
Este es el Problema 16.80 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.
29
Las ecuaciones de movimiento del cuerpo rgido son

F
x
= 0 R
cx
= 0

F
y
= M a
Gy
R
Cy
mg = m
_
l
2
b
_
y, nalmente,

T
C
= I
C
mg
_
l
2
b
_
=
_
1
12
ml
2
+m
_
l
2
b
_
2
_
=
_
1
12
ml
2
+
1
4
ml
2
ml b +mb
2
_
.
Por lo tanto, la aceleracion angular de la barra esta dada por
=
g
_
l
2
b
_
1
3
l
2
l b +b
2
Por lo tanto, la magnitud de la aceleracion del punto A esta dada por
| a
A
|= b =
g
_
l b
2
b
2
_
1
3
l
2
l b +b
2
,
si se considera que b es una variable, el maximo valor de | a
A
| esta dada para cuando
0 =
d | a
A
|
d b
=
g
_
l
2
2 b
_ _
1
3
l
2
l b +b
2
_
g
_
l b
2
b
2
_
(l + 2 b)
_
1
3
l
2
l b +b
2
_
2
Por lo tanto
_
l
2
2 b
__
1
3
l
2
l b +b
2
_

_
l b
2
b
2
_
(l + 2 b) = 0.
Reduciendo la ecuacion se tiene que
l
2
4 l b + 3 b
2
= 0.
Las dos raices de la ecuacion son
12
b =
4 l
_
16 l
2
4 (3) (l
2
)
2 (3)
=
4 l 2 l
6
b
1
= l b
2
=
l
3
.
Empleando b
2
=
l
3
, se tiene que
=
g
_
l
2

l
3
_
1
3
l
2
l
l
3
+
l
2
9
=
3 g
2 l
De manera que, la magnitud de la aceleracion del punto A esta dado por
| a
A
|=
l
3
=
3 g
2 l
l
3
=
g
2
.
Finalmente la componente y de la reaccion en C esta dada por
R
Cy
= m
_
g
_
l
2
b
__
= m
_
g
3 g
2 l
l
6
_
=
3
4
mg.
30
1
2
3
4
Figure 27: Mecanismo plano de cuatro barras.
Problema 8. La barra AB de 2 kg. y la barra BC de 3 kg. estan conectadas como se muestra en
la gura a un disco puesto a girar en un plano vertical a velocidad angular constante de 6 rad./s. en el
sentido de las manecillas del reloj. Para la posicion indicada, determine las fuerzas ejercidas en A y B
sobre la barra AB.
13
Solution: Para resolver este problema es necesario determinar los analisis de velocidad y aceleracion
del mecanismo plano de cuatro barras. Los vectores de posicion necesarios, estan dados por
r
A/O
= 60 mm.

j r
B/A
= 120 mm.

j r
B/C
= 180 mm.

j
Por otro lado, la velocidad y aceleracion angular del eslabon motriz, el disco 2, esta dada por

2
= 6
rad.
s.

k
2
=

0.
La ecuacion correspondiente al analisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras es

2
r
A/O
+
3
r
B/A
= v
B3
= v
B4
=
4
r
B/C
_
6
rad.
s.

k
_

_
60 mm.

j
_
+
3

k
_
120 mm.

i
_
=
4

k
_
180 mm.

j
_
Haciendo a un lado las unidades, se tiene que las ecuaciones escalares del analisis de velocidad son
360 = 180
4
120
3
= 0,
y su solucion esta dada por

4
= 2
rad.
s.

k
3
=

0.
La ecuacion correspondiente al analisis de aceleracion del mecanismo plano de cuatro barras es

2
r
A/O

2
2
r
A/O
+
3
r
B/A

2
3
r
B/A
=a
B3
= a
B4
=
4
r
B/C

2
4
r
B/C

_
6
rad.
s.
_
2 _
60 mm.

j
_
+
3

k
_
120 mm.

i
_
=
4

k
_
180 mm.

j
_

_
2
rad.
s.
_
2 _
180 mm.

j
_
12
Cual es el argumento para no emplear b
1
?
13
Este es el Problema 16.130 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.
31
Haciendo a un lado las unidades, se tiene que las ecuaciones escalares del analisis de aceleracion son
0 = 180
4
2160 + 120
3
= 720,
y su solucion esta dada por

4
= 0
rad.
s
2
.

k
3
= 12
rad.
s
2
.

k.
El siguiente paso consiste en determinar las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones,
supuestos homogeneos e uniformes 3 y 4. Estas aceleraciones estan dadas por
a
G3
= a
A
+a
G3/A
=
2
r
A/O

2
2
r
A/O
+
3
r
G3/A

2
3
r
G3/A
=
_
6
rad.
s.
_
2 _
60 mm.

j
_
+
_
12
rad.
s
2
.

k
_

_
60 mm.

i
_
= 1440
mm
s
2

j = 1.44
m
s
2

j.
y
a
G4
=
4
r
G4/C

2
4
r
G4/C
=
_
2
rad.
s
_
2 _
90 mm

j
_
= 360
mm
s
2

j = 0.36
m
s
2

j.
Ahora si, prepararemos el analisis dinamico del mecanismo plano de cuatro barras, el momento de
inercia de la barra 3 respecto a su centro de masas, esta dado por
I
3/G3
=
1
12
m
3
L
2
3
=
1
12
(2 Kgm.) (0.12 m)
2
= 0.0024Kgmm
2
.
La gura 28 muestra los diagramas de cuerpo libre de los eslabones del mecanismo plano de cuatro
barras.
Figure 28: Mecanismo plano de cuatro barras.
32
Las ecuaciones de movimiento de los cuerpos 3 y 4, estan dadas por

F
x
= 0

F
y
= m
3
a
G3y

T
G3
= I
3/G3

3
R
Ax
R
Bx
= 0 R
Ay
R
By
m
3
g = m
3
a
G3y
R
Ay
L
3
2
R
By
L
3
2
= I
3/G3

3
.
y

F
x
= 0

F
y
= m
4
a
G4y

T
G4
= I
4/G4

4
R
Bx
+R
Cx
= 0 R
By
+R
Cy
m
4
g = m
4
a
G4y
R
Bx
L
4
2
+R
Cx
L
4
2
= 0.
A partir de la primera, cuarta y sexta ecuacion de estos dos conjuntos de ecuaciones, se tiene que
R
Ax
= R
Bx
= R
Cx
= 0.
La segunda y tercera ecuacion de estos dos conjuntos pueden escribirse como
R
Ay
R
By
= m
3
(g +a
G3y
)
R
Ay
+R
By
=
2
L
3
I
3/G3

3
.
Sumando las ecuaciones termino a termino, se tiene que
R
Ay
=
1
2
_
m
3
(g +a
G3y
)
2
L
I
3/G3

3
.
_
=
1
2
_
2 Kgm. (9.81 1.44)
m
s
2

2
0.12 m
0.0024 Kgm m
2
12
rad
s
2
_
= 8.13 N.
De manera semejante, si se resta de la segunda ecuacion, la primera ecuacion, se tiene que
R
By
=
1
2
_
m
3
(g +a
G3y
)
2
L
3
I
3/G3

3
.
_
=
1
2
_
2 Kgm. (9.81 1.44)
m
s
2

2
0.12 m
0.0024 Kgm m
2
12
rad
s
2
_
= 8.61 N.
Solucion Algebraica: En esta parte del problema, se volvera a resolver el problema empleando
unicamente, hasta casi hasta el nal, exclusivamente el algebra. Para resolver este problema es necesario
determinar los analisis de velocidad y aceleracion del mecanismo plano de cuatro barras. Los vectores de
posicion necesarios, estan dados por
r
A/O
= L

j r
B/A
= 2 L

j r
B/C
= 3 L

j
Por otro lado, la velocidad y aceleracion angular del eslabon motriz, el disco 2, esta dada por

2
=
2

k
2
=

0.
33
donde L = 60 mm. = 0.06 m y
2
= 6
rad
s
.
La ecuacion correspondiente al analisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras es

2
r
A/O
+
3
r
B/A
= v
B3
= v
B4
=
4
r
B/C

k L

j +
3

k 2 L

i =
4

k 3 L

j
Las ecuaciones escalares del analisis de velocidad son

2
L = 3
4
L 2
3
L = 0,
y su solucion esta dada por

4
=
1
3

2

k
3
=

0.
La ecuacion correspondiente al analisis de aceleracion del mecanismo plano de cuatro barras es

2
r
A/O

2
2
r
A/O
+
3
r
B/A

2
3
r
B/A
=a
B3
= a
B4
=
4
r
B/C

2
4
r
B/C

2
2
_
L

j
_
+
3

k
_
2 L

i
_
=
4

k
_
3 L

j
_

_
1
3

2
_
2 _
3 L

j
_
Haciendo a un lado las unidades, se tiene que las ecuaciones escalares del analisis de aceleracion son
0 = 3 L
4

2
2
L + 2 L
3
=
1
3

2
2
L,
y su solucion esta dada por

4
=

0
3
=
1
3

2
2

k.
El siguiente paso consiste en determinar las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones,
supuestos homogeneos e uniformes 3 y 4. Estas aceleraciones estan dadas por
14
a
G3
= a
A
+a
G3/A
=
2
r
A/O

2
2
r
A/O
+
3
r
G3/A

2
3
r
G3/A
=
2
2
L

j +
1
3

2
2

k L

i =
2
3

2
2
L

j.
y
a
G4
=
4
r
G4/C

2
4
r
G4/C
=
_
1
3

2
_
2
3
2
L

j =
1
6

2
2
L

j.
Ahora si, prepararemos el analisis dinamico del mecanismo plano de cuatro barras, el momento de
inercia de la barra 3 respecto a su centro de masas, esta dado por
15
I
3/G3
=
1
12
M
3
(2 L)
2
=
1
3
M
3
L
2
.
La gura 29 muestra los diagramas de cuerpo libre de los eslabones del mecanismo plano de cuatro
barras.
14
Note que la aceleracion del centro de masas del cuerpo 2 es

0 pues el cuerpo esta sujeto a rotacion baricentrica.
15
Puesto que
2
=

0 y
4
=

0, no es necesario calcular I
2/G2
y I
4/G4
.
34
Figure 29: Mecanismo plano de cuatro barras.
Las ecuaciones de movimiento de los cuerpos 2, 3 y 4, estan dadas por

F
x
= 0

F
y
= 0

T
G3
= 0
R
Ox
R
Ax
= 0 R
Oy
R
Ay
M
2
g = 0 R
Ax
L +T = 0.

F
x
= 0

F
y
= M
3
a
G3y

T
G3
= I
3/G3

3
R
Ax
R
Bx
= 0 R
Ay
R
By
M
3
g = M
3
a
G3y
R
Ay
L R
By
L = I
3/G3

3
.
y

F
x
= 0

F
y
= M
4
a
G4y

T
G4
= I
4/G4

4
R
Bx
+R
Cx
= 0 R
By
+R
Cy
M
4
g = M
4
a
G4y
R
Bx
3 L
2
+R
Cx
3 L
2
= 0.
A partir de la septima y novena ecuacion de estos dos conjuntos de ecuaciones, se tiene que
R
Bx
= R
Cx
= 0.
Sustituyendo estas soluciones en la cuarta ecuacion, se tiene que
R
Ax
= 0.
Volviendo a sustituir esta ecuacion en la primera y tercera ecuacion, se tiene que
R
Ox
= T = 0.
35
La quinta y sexta ecuacion de estos dos conjuntos pueden escribirse como
R
Ay
R
By
= M
3
(g +a
G3y
) = M
3
_
g
2
3

2
2
L
_
R
Ay
+R
By
=
1
L
I
3/G3

3
=
1
L
1
3
M
3
L
2
1
3

2
2
=
1
9
M
3
L
2
2
.
Sumando las ecuaciones termino a termino, se tiene que
R
Ay
=
1
2
M
3
_
g
2
3

2
2
L
1
9
L
2
2
_
=
1
2
M
3
_
g
7
9

2
2
L
_
=
1
2
2 Kgm.
_
9.81
m
s
2

7
9
_
6
rad
s
_
2
(0.06 m)
_
= 8.13 N.
De manera semejante, si se resta de la sexta ecuacion, la quinta ecuacion, se tiene que
R
By
=
1
2
M
3
_

1
9
L
2
2

_
g
2
3

2
2
L
__
=
1
2
M
3
_
g +
5
9

2
2
L
_
=
1
2
2 Kgm.
_
9.81
m
s
2
+
5
9
_
6
rad
s
_
2
(0.06 m)
_
= 8.61 N.
Como puede observarse, el problema puede resolverse tanto de manera algebraica como numerica, la
ventaja de la solucion algebraica es que los resultados pueden aplicarse para diferentes dimensiones y
sistemas de unidades.
1
2
3
1
Figure 30: Engrane Planetario.
Problema 9. El engrane 3 tiene una masa de 5 kg. y radio de giro centroidal k = 75 mm. La barra
2 tiene una masa de 3 kg. y el engrane C es estacionario. Si el sistema se suelta desde el reposo en la
36
posicion que se muestra, determine a) la aceleracion angular del engrane 3, b) la aceleracion del punto
B.
16
Solution: Para resolver este problema es necesario determinar los analisis de velocidad y aceleracion
del engrane planetario. El analisis de velocidad es trivial, pues si el sistema parte del reposo, las veloci-
dades angulares de todos los cuerpos y las velocidades de todos los puntos del cuerpo son 0. Para realizar
el analisis de aceleracion, dena el punto P como el punto de paso entre el engrane 3 y el engrane corona
C que pertenece estacionario. Determine los vectores de posicion
r
B/A
= 2 r

i r
P/B
= r

i,
donde r = 100 mm = 0.1 m.
Es importante notar que en el punto de paso, no hay deslizamiento entre el engrane 3 y el engrane
corona 1, por lo tanto, las condiciones son
v
P3
= v
P1
=

0 y a
P3t
=a
P1t
=

0,
y la direccion tangencial es la vertical. Entonces, la ecuacion que determina la aceleracion del puntp P3
es
a
P3
= a
B3

2
3
r
P/B
+
3
r
P/B
=
2
2
r
B/A
+
2
r
B/A

2
3
r
P/B
+
3
r
P/B
=
2
r
B/A
+
3
r
P/B
=
2

k 2 r

i +
3

k r

i = (2
2
r +
3
r)

j
De aqu que, la aceleracion tangencial del punto P3 y la ecuacion nal del analisis de aceleracion esta
dada por
a
P3t
= (2
2
r +
3
r)

j =a
P1t
=

0.
Por lo tanto,

2
=
1
2

3
.
Ademas, la aceleracion de los centros de masa de la barra 2 y del engrane 3 estan dadas por
a
G2
=
2
r
G2/A
=
_

1
2

3

k
_
r

i =
1
2

3
r

j
y
a
G3
=
2
r
G3/A
=
_

1
2

3

k
_
2 r

i =
3
r

j
Despues de este paso, es necesario determinar los diagramas de cuerpo rgido de la barra 2 y el engrane
3, vea la gura 31.
Las ecuaciones de la cinetica del engrane planetario se simplican notando que la barra 2 esta sujeta a
un movimiento de rotacion alrededor de un eje jo no baricentrico, que pasa por el punto A y el engrane
3 esta sujeto a un movimiento de rotacion alrededor de un eje jo instantaneamente no baricentrico,
16
Este es el Problema 16.104 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.
37
Figure 31: Diagrama de Cuerpo Libre del Engrane Planetario.
que pasa por el punto P, de manera que los momentos de inercia de la barra respecto al punto A esta
dado, empleando el teorema de Steiner, por
I
2A
= I
G2
+m
2
r
2
=
1
12
m
2
(2r)
2
+m
2
r
2
=
1
3
m
2
r
2
+m
2
r
2
=
4
3
m
2
r
2
.
De manera semejante, el momento de inercia del engrane 3 respecto al punto P esta dado por
I
3p
= I
G3
+m
3
r
2
= m
3
k
2
+m
3
r
2
= m
3
k
2
+m
3
r
2
= m
3
_
k
2
+r
2
_
.
Las ecuaciones de la cinetica de la barra son

F
x
= 0 R
Ax
R
Bx
= 0

F
y
= m
2
a
G2y
R
Ay
R
By
m
2
g =
1
2
m
2

3
r
y

M
A
= I
2A

2
m
2
g r R
By
2 r =
4
3
m
2
r
2
_

1
2

3
_
=
2
3
m
2
r
2

3
.
Las ecuaciones de la cinetica del engrane son

F
x
= 0 R
Bx
R
Px
= 0

F
y
= m
3
a
G3y
R
By
R
Py
m
3
g = m
3

3
r
y

M
P
= I
3P

3
m
3
g r R
By
r = m
3
_
k
2
+r
2
_

3
.
Multiplicando por 1 la tercera ecuacion de la cinetica de la barra y multiplicando por 2 la tercera
ecuacion de la cinetica del engrane,
m
2
g r +R
By
2 r =
2
3
m
2
r
2

3
(58)
2 m
3
g r 2 R
By
r = 2 m
3
_
k
2
+r
2
_

3
(59)
y sumando las ecuaciones, se tiene que
(m
2
+ 2 m
3
) g r =
__
2
3
m
2
+ 2 m
3
_
r
2
+ 2 m
3
k
2
_

3
38
o

3
=
(m
2
+ 2 m
3
) g r
_
2
3
m
2
+ 2 m
3
_
r
2
+ 2 m
3
k
2
=
[3 + 2 (5)] (9.81) (0.1)
_
2
3
3 + 2 (5)

(0.1)
2
+ 2 (5) (0.075)
2
= 72.3574
rad
s
2
.
Por lo tanto, la aceleracion angular de la barra 2, esta dada por

2
=
1
2

3
= 36.178
rad
s
2
.
Finalmente, la aceleracion del punto B, esta dada por
a
B
=
2
2
r
B/A
+
2
r
B/A
= 7.235
m
s
2

j.
Figure 32: Cilindro sujeto a posible movimiento de rodadura.
Problema 10. Un tambor de 80 mm. de radio esta unido a un disco de 160 mm. de radio. El disco y
el tambor tienen una masa combinada de 5 kg. y radio de giro combinado de k = 120 mm. Se una a una
cuerda en la forma indicada y se tira de ella con una fuerza

P de 20 N de magnitud. Si los coecientes de
friccion estatica y cinetica son, respectivamente,
s
= 0.25 y
k
= 0.2, determine a) si el disco se desliza
o no b) la aceleracion angular del disco y la aceleracion del punto G.
17
Solution: Para resolver el problema supondremos, inicialmente, que el disco compuesto rueda sin
deslizar, por lo tanto, el punto Q tiene velocidad igual a

0 y el disco esta, instantaneamente, sujeto a
rotacion alrededor de un eje jo no baricentrico. Ademas, note que la direccion de la aceleracion angular
y la aceleracion del centro de masas del disco compuesto estan coordinadas.
Considere el diagrama de cuerpo libre del disco, vea la gura 33. El momento de inercia del disco
compuesto respecto a un eje perpendicular al plano del papel que pasa por el punto Q, esta dada por
I
Q
= I
G
+mr
2
1
= mk
2
+mr
2
1
= m
_
k
2
+r
2
1
_
17
Este es el Problema 16.98 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.
39
Figure 33: Diagrama de cuerpo libre de un cilindro sujeto a posible movimiento de rodadura.
Las ecuaciones de movimiento del sistema son

F
x
= ma
Gx
P +F
f
= m(r
1
)

F
y
= 0 mg +N = 0
y

M
Q
= I
Q
P (r
1
+r
2
) = m
_
k
2
+r
2
1
_

Por lo tanto, bajo la suposicion de ausencia de deslizamiento, se tiene que

=
P (r
1
+r
2
)
m(k
2
+r
2
1
)
=
20 0.24
5 (0.12
2
+ 0.16
2
)
= 24
rad
s
2
A partir de este resultado, la fuerza de friccion necesaria para evitar que exista deslizamiento es
F
f
= P mr
1
= 20 5 (24) (0.18) = 7.6 N.
Finalmente compararemos la fuerza de friccion necesaria con la disponible
F
f
= 7.6 N
s
N =
s
mg = 0.25 5 9.81 = 12.2625N.
Por lo tanto, el disco rueda sin deslizar y la aceleracion del punto G esta dado por
a
Gx
= r
1
= (24) (0.18) = 3.84
m
s
2
.
40