I NGENIER I A EN AUTOMATIZACI ON Control Automatico 1 Problemas Resueltos

C ONTROL I NDUSTRIAL

U NIVERSIDAD N ACIONAL DE Q UILMES 29 de julio de 2003 Pagina 1 de 2

Resoluci on de problemas utilizando el criterio de Routh-Hurwitz

En este apunte veremos t ecnicas para utilizar el criterio de Routh cuando el primer t ermino de una de las ltimo veremos una aplicaci l neas es cero o si una l nea entera es cero mediante ejemplos. Por u on del criterio de Routh. Caso 1: Consideremos primero el caso en donde el primer elemento de una la es cero, pero al menos uno de los otros elementos es no nulo. Tomemos el polinomio P(s) = s5 + 3s4 + 2s3 + 6s2 + 3s + 3, el arreglo num erico que resulta es s5 1 2 3 s4 3 6 3 s3 0 2 s2 s1 s0 s5 1 s4 3 s3 | | 6 s2 6 | |2 s1 2 + 2 2| | s0 3 2 3 6 3 2

Si ahora hacemos | | 0+ , observamos que lim + 6 6 <0 | | y lim + 2 + | |2 >0 2 2| |

| |0

| |0

por lo que concluimos que el polinomio P(s) no es Hurwitz y dado que existen dos cambios de signos en la primer columna del arreglo num erico de Routh, P(s) tiene dos ra ces con parte real positiva. Caso 2: Consideremos ahora el caso en el que toda una la es nula, para ello utilicemos P(s) = s5 + 6s4 + 12s3 + 12s2 + 11s + 6 y armemos el arreglo num erico de Routh:

s5 1 12 11 s4 6 12 6 s3 10 10 s2 6 6 s1 0 0 Pa (s) = 6s2 + 6 a (s) nuevo s1 12 0 dP ds = 12s 0 s 6 No hay cambios de signo en la primera columna. Por lo tanto, todas las ra ces tienen parte real negativa. excepto un par que son Pa (s) = 6s2 + 6 = 0 s = j

Aplicaci on del criterio de Routh

El m etodo de Routh lo podemos utilizar para determinar los intervalos de los par ametros para los cuales un sistema realimentado como el de la Figura 1, permanece estable. Veremos ahora algunos ejemplos: Ejemplo 1 Consideremos el sistema de la Figura 1. Las propiedades de estabilidad del sistema est an en funci on de la ganancia de realimentaci on K en la ecuaci on caracter stica 1 + KG. La ecuaci on caracter stica para el sistema est a dada por 1+K s+1 =0 s(s 1)(s + 6) s3 + 5s2 + (K 6)s + K = 0.

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- h 6

- G(s)

y con G(s) =

K 

s+1 s(s 1)(s + 6)

Figura 1: Un sistema en realimentaci on

El arreglo de Routh correspondiente es s3 s2 s1 s0 1 5

4K 30 5

K 6 K

Para que el sistema permanezca estable, necesitamos que 4K 30 >0 5 y K>0

por que si K > 7.5 el sistema permanecer a estable. Ejemplo 2 Consideremos la siguiente planta nominal y el controlador Go (s) = 100 (s 0.5)(s + 4) K (s) = (s + 3) s2 + 4s + 5

Supongamos que el controlador tiene una ganancia . Estudiemos para qu e valores de el sistema a LC permanece estable. El polinomio caracter stico 1 + K (s)Go (S) viene dado por P(s) = (s2 + 4s + 5)(s2 + 3.5s 2) + 100 (s + 3)
K

= s + 7.5s + 17s + (9.5 + K )s + (3K 10) El arreglo de Routh correspondiente es s4 s3 s2 s1 s0 1 7.5

118K 7.5 118K 7.5 (9.5 + K )( 7.5 ) 7.5(3K 10) 118 K

17 3K 10 9.5 + K 3K 10

3K 10

Para que sea estable, de las las correspondientes a s2 y s0 tenemos que K> 10 3 K < 118

y de s1 tenemos que k2 60.25K + 1683.5 >0 118 K K > 118 o K (81.02, 20.77)

como la ganancia K es positiva, la intersecci on de todas las condiciones nos da la condici on nal: k (3.33, 20.77) Recordemos que el par ametro original era por lo que habr a que escribir el intervalo el funci on de e l.