Estudio Curva Par-Velocidad

Estudio de la evolucin de la Curva Par / Velocidad de motores elctricos
de induccin desde el rgimen dinmico al esttico mediante la validacin

del modelo terico con los ensayos prcticos en el laboratorio

ESTUDIO DE LA EVOLUCIN DE LA CURVA PAR /
VELOCIDAD DE MOTORES ELCTRICOS DE INDUCCIN
DESDE EL RGIMEN DINMICO AL ESTTICO MEDIANTE
LA VALIDACIN DEL MODELO TERICO CON LOS
ENSAYOS PRCTICOS EN EL LABORATORIO

MARC FREYRE MACI
Ingeniera Industrial, Especialidad Electromecnica

Director del Proyecto: XAVIER ALABERN MORERA
E.T.S.E.I.T. UPC


Este proyecto de Final de Carrera est dedicado a mi abuela Magda, por el
apoyo recibido durante toda la Carrera.


Agradezco la oportunidad de haber podido realizar este Proyecto de Final de
Carrera en las instalaciones de la empresa AEG Fbrica de Motores, S.A.

En especial, quiero dar las gracias al equipo tcnico del Campo de Pruebas por
estar siempre dispuestos a ayudar a tirar hacia delante este Proyecto.

ndice

I. Memoria tcnica

1. Introduccin
1.1. Objeto 1
1.2. Objetivo 1
1.3. Antecedentes 2
1.4. Alcance 3

2. Las maquinas de induccin asncronas trifsicas 4
2.1. Descripcin del motor elctrico asncrono trifsico 4
2.2. Circuito elctrico 11
2.2.1. Produccin de la F.E.M 11
2.2.1.1. Factor de distribucin 14
2.2.1.2. Factor de acortamiento de paso 14
2.2.1.3. Factor de inclinacin de ranura 17
2.2.1.4. Factor de bobinado 18
2.2.2. Determinacin de las superficies de las ranuras 18
2.2.3. Relacin de transformacin 20
2.3. Circuito magntico 22
2.3.1. El campo giratorio 22
2.3.2. Flujo principal y flujos de dispersin 23
2.3.3. Reactancias de dispersin 24
2.3.3.1. De ranura 24
2.3.3.2. De cabeza de bobina 29
2.3.3.3. Doblemente concatenada 32
2.3.3.4. De inclinacin de ranura 37
2.3.4. Factores de Crter 39
2.4. Circuito equivalente 41
2.4.1. Jaula simple 41
2.4.2. Jaula doble 43

2.5. Balance de potencias y rendimiento 45
2.6. Par motor y par resistente 49
2.7. Arranque y aceleracin 50
2.8. Tiempo de arranque 51
2.9. Corriente y par de arranque 53
2.10. Tipos de arranque en motores de rotor de jaula 53

3. Estudio del rgimen esttico y dinmico de los motores de induccin 56
3.1. Rgimen transitorio 56
3.2. Comparacin entre la curva Par/Velocidad esttica y dinmica 57
3.3. Caracterstica de la doble jaula. Factores kr y ki 63
3.4. Saturacin al arranque 66
3.4.1. Curvas de saturacin en el cortocircuito 66
3.4.2. Determinacin de la variacin de las reactancias debida a la
dispersin en zig-zag. 69
3.4.3. Determinacin de la variacin de las reactancias debida la
dispersin de la punta de los dientes 75
3.4.4. Alcances y limitaciones 78
3.4.5. Aplicacin de la saturacin a la Curva Par-Int./Velocidad 79
3.5. Evolucin del Par mximo 81
3.6. Evolucin de la tensin y la corriente en el arranque del motor 86
3.7. Influencia de los armnicos 89
3.7.1. Pares asncronos armnicos 91
3.7.2. Pares sincronos armnicos 92
3.7.3. Fuerzas oscilantes 92

4. Aplicacin con Matlab/simulink 94
4.1. Transformaciones de Park 94
4.1.1. Transformacin de Scott 95
4.1.2. Transformacin bifsica de Park 104
4.1.3. Transformacin general de Park o de Blondel 109
4.1.4. Transformacin con el sistema fijo al rotor, r 111
4.1.5. Transformacin de sincronismo de Park, =
s
=
e
112
4.2. Formulacin terica del modelo del motor de induccin 113
4.2.1. Velocidad de giro de la f.m.m. y del rotor. Deslizamiento 113
4.2.2. Ecuaciones de voltaje 114
4.2.3. Flujos generados en el motor 115
4.2.4. Modelizacin de la mquina, utilizando un modelo con sistema de
referencia qd0 arbitrario 118

4.2.5. Ecuaciones de tensin en el sistema de referencia qd0 119
4.2.6. Relaciones de flujo magntico en el sistema de referencia qd0 121
4.2.7. Ecuacin de par en el sistema de referencia qd0 125
4.2.8. Parmetros base. Valores p.u. 127
referencia qd0 estacionario 129
referencia qd0 sincrono 131
4.3. Planteamiento terico del modelo 134
4.3.1. Adaptacin de las ecuaciones al modelo. sistema de referencia
estacionario 134
4.3.1.1. Hiptesis de partida 134
4.3.1.2. Alimentacin del motor. Ecuaciones de tensin 134
4.3.1.3. Flujos magnticos 138
4.3.1.4. Par electromagntico, T
em
139
4.3.1.5. Saturacin magntica 140
4.3.2. Diagrama de bloques de las ecuaciones del motor 142
4.3.2.1. Bloques de cambio de variables 143
4.3.2.2. Bloques de las ecuaciones de flujos 143
4.3.2.3. Bloque de la ecuacin de par 144
4.4. Construccin del modelo y simulaciones 144
4.4.1. Funciones bsicas de los programas Matlab/Simulink 144
4.4.2. Construccin del modelo 148
4.4.3. Inicializacin de los parmetros 151

5. Aplicacin de ensayo de la curva Par-Intensidad/Velocidad Dinmica y/o
Esttica 152
5.1. Montaje y comunicacin del ensayo 152
5.2. Proceso del ensayo 154
5.3. Tratamiento de las seales 155
5.4. Obtencin y evaluacin de resultados 156

6. Conclusiones 161

7. Trabajos futuros 162

8. Repercusiones sobre el Medio Ambiente 163

9. Bibliografa 165

10. Simbologa 167

II. Presupuesto

Presupuesto 1

III. Anexos

Anexo A: Modelo de la simulacin 1

Anexo B: Simulaciones 16
B.1 Simulaciones con Matlab/Simulink 16
B.1.1 Con reactancias no saturadas y sin desplazamiento de la
corriente 20
B.1.2 Con reactancias no saturadas y con desplazamiento de la
corriente 47
B.2 Simulaciones con Mathcad 59
B.2.1 Rgimen permanente, con reactancias no saturadas y sin
desplazamiento de la corriente 60
B.2.2 Rgimen permanente, con reactancias no saturadas y con
desplazamiento de la corriente
B.3 Simulaciones Visual Basic/Excel 93
B.3.1 Sin desplazamiento de la corriente y reactancias no saturadas
94
B.3.2 Con desplazamiento de la corriente y reactancias no
saturadas 95
B.3.3 Con desplazamiento de la corriente y reactancias saturadas
96

Anexo C: Laboratorio de ensayos 101
C.1 Transformadores y reguladores 101
C.2 Pupitres de control, bancadas y sistema de medida 103
C.3 Resistencias de carga 104
C.4 Cmara anecoica 105

Anexo D: Ensayos en el laboratorio. 108
D.1 Arranque motor de 11kW, 380V y 4 polos con tres inercias 108
D.2 Arranque directo (con y sin inercia externa) y con inversin de un
motor de 0.75kW, 400V y 2 polos 117

D.3 Arranque directo y con inversin de un motor de 140/48 kW, 400V y
4/6 polos 124
D.4 Arranque con inversin y con inercia de un motor de 7.5 kW, 400V y
2 polos 137
D.5 Fotografas de los ensayos 141

Anexo E: Clculos de las reactancias de dispersin con saturacin en el
cortocircuito 144

Anexo F: Arranque con inversin 154

Anexo G: Curvas del motor 156
G.1 Curvas de Par-Intensidad / velocidad 157
G.2 Ejemplo de ensayo completo 172
G.3 Curvas de cortocircuito 189

Anexo H: Bibliografa bsica 194

11. Introduccin

En la empresa AEG Fbrica de motores, S.A. ubicada en la Carretera de
Castellar 225 de Terrassa, el mtodo utilizado para la obtencin de la
caracterstica Par-Intensidad / velocidad de los motores asncronos trifsicos
consiste en acoplar el motor a un volante de inercia o a una
1
pendel (ver
apartado 5). Luego se arranca el motor y, con un osciloscopio digital, se mide
velocidad, intensidad y tensin; estas seales son tratadas y finalmente se
obtiene la caracterstica Par-Intensidad / velocidad. Este mtodo ofrece
resultados muy buenos ya que se pueden obtener curvas dinmicas y la
curva esttica del motor, pero tiene los siguientes inconvenientes:

Tiempo de ensayo largo.
Limitacin de los ensayos debido a las inercias que se requieren.

11.1. Objeto

El objeto del proyecto es realizar un estudio de la evolucin de la curva Par /
Velocidad de motores elctricos de induccin, desde el rgimen dinmico al
rgimen esttico, mediante la validacin del modelo terico con los ensayos
prcticos en el laboratorio.

11.2. Objetivo

Los objetivos del proyecto son:

Determinar la variacin de los parmetros del motor en el arranque
(resistencias, reactancias,...), as como sus magnitudes (par, tensin,
intensidad,...).
Obtener una herramienta capaz de llevar del rgimen dinmico al
esttico una curva Par / Velocidad dinmica ensayada, ya sea

1
Pendel: motor de corriente continua con excitacin independiente, cuya caracterstica
mecnica se caracteriza por mantener la velocidad aproximadamente constante: a medida que
se le aumenta el par. Habindose incorporado un brazo de palanca que en el extremo
comunica con un transductor de fuerza para poder medir el par y una tacodinamo para medir
la velocidad.


porque el ensayo se haya realizado con una inercia demasiado
pequea, porque no se dispusiera de la exacta o porque no se
dispusiera de inercias mayores.
Validar el modelo de clculo actual de la empresa AEG debido a que
este es en rgimen esttico.

11.3. Antecedentes

Como se ha comentado anteriormente la empresa AEG Fbrica de motores,
S.A. tiene un mtodo de ensayo de la Curva Par-Intensidad / Velocidad que
ofrece resultados muy buenos, pero tiene los inconvenientes de tiempo de
ensayo largo y esta limitado por no tener, y ser imposible, una gama de
inercias muy elevada.

El tiempo se puede estimar, dependiendo del tamao de motor, segn la
tabla siguiente:

Motor Tiempo para
acoplar,
preparar el motor
y la
instrumentacin
para realizar el
ensayo [min.]
Tiempo de
ensayo y
tratamiento
de seales
[min.]
N de
ensay
os
medio
Tiempo
de
espera
entre
ensayo
s
[horas]
Tiempo
total
[horas]
Pequeo/
Mediano
(P<75
kW)
15 10 3 3 7.25
Grande
(P75kW)
30 30 3 5 13

Tal como muestra la tabla, se emplea mucho tiempo para el ensayo y esto
implica dinero.

Otro factor es el ensayo de motores grandes de hasta 200 kW (potencia
mxima que se fabrica en AEG) en el que se necesitan inercias muy grandes,
de 200-300 kgm,
2
para obtener la curva Par-Intensidad / velocidad esttica.
Esto es un inconveniente porque, en primer lugar no se tienen estas inercias
y en segundo lugar se est hablando de ensayos con una peligrosidad
elevada. De aqu surgi la idea de realizar un estudio de la evolucin de la
curva Par / Velocidad de motores elctricos de induccin, desde el rgimen

dinmico al rgimen esttico y encontrar una herramienta capaz de evitar
parte de estos ensayos en el ensayo de nuevos prototipos.

11.4. Alcance

En este proyecto se pretende conseguir una herramienta que represente
grficamente la Curva Par-Intensidad / Velocidad dinmica y/o esttica, as
como los parmetros caractersticos del motor de induccin, tales como
intensidades consumidas (estator y/o rotor), tensin en bornes del motor, etc.
Todo ello atendiendo a las siguientes hiptesis y/o limitaciones.

se considerarn las prdidas en el cobre, tanto del estator como del rotor,
prdidas en el hierro y prdidas mecnicas.
Se considerar el desplazamiento de la corriente del rotor durante el
arranque.
Se tendr en cuenta la variacin de resistencia y reactancia del rotor [19].
Se aplicar al modelo la variacin de resistencias y reactancias debida a la
saturacin [17].
en la validacin del modelo, aunque las seales obtenidas por los diferentes
caminos, analtico y experimental, no sean idnticas, se considerarn
correctas si siguen una misma tendencia.
No se considerarn los armnicos, que producen los pares sncronos,
asncronos y fuerzas oscilantes.
en el modelo no se considerarn los posibles ruidos que pueden afectar a las
medidas, as como a las posibles resonancias con el soporte del motor y con
el acoplamiento de ste.
tampoco se considerarn los efectos del calentamiento, ni las variaciones de
la temperatura y de la humedad en las resistencias y inductancias del motor.
los motores se suponen alimentados simtricamente, no considerando el
efecto de desequilibrio entre fases, aunque el modelo est preparado para
ello.
Las simulaciones estn hechas con el arranque del motor con un escaln de
tensin nominal, por lo que no se considerar la cada de tensin de la lnea.

El estudio seguir dos caminos paralelos: El primer camino ser el estudio de
los factores que afectan a la evolucin de la curva Par / Velocidad de motores
elctricos de induccin desde el rgimen dinmico al rgimen esttico. Estos
factores se introducirn en un modelo que simule dicha caracterstica. El

segundo camino consistir en los ensayos en el Campo de Pruebas de la
empresa AEG, con los que se validar el modelo.


12. Estudio del rgimen esttico y dinmico de los
motores de induccin

12.1. Rgimen transitorio [6]

La energa total de un sistema, cualquiera que ste sea: mecnico,
elctrico, electromecnico, etc., no puede variar bruscamente, ni es posible
pasar de una forma de energa a otra forma de energa instantneamente.

Este principio en los circuitos elctricos se expresa diciendo que no es
posible pasar de un estado de rgimen permanente a otro estado permanente de
una manera instantnea o discontinua.

Aun cuando hay cierta ambigedad en la definicin de los estados
transitorios, entenderemos nosotros que cuando en un convertidor
electromecnico la energa vara, rpida y temporalmente, es slo la almacenada
en sus campos magnticos y elctricos, conservndose constante la energa
cintica (velocidad constante), el fenmeno que tiene lugar es un transitorio
elctrico, en tanto que si la variacin incluye tambin una modificacin temporal
o permanente de la energa cintica se definir el fenmeno como electro-
dinmico, o ms brevemente como un transitorio dinmico.

Las variaciones peridicas, que en rgimen permanente alternativo tienen
lugar entre las energas magnticas y elctricas, en los circuitos elctricos, no
constituyen un fenmeno transitorio.

El intervalo de tiempo durante el cual tienen lugar los intercambios de
formas de energa, acumulaciones de energa, o disipaciones de energa, o sea,
el tiempo que transcurre de uno a otro rgimen permanente, define el
denominado rgimen transitorio.

Un rgimen transitorio elctrico o dinmico puede ser aperidico u
oscilante. Es aperidico cuando los parmetros que definen el estado de un
sistema estn sujetos a variaciones unidireccionales que se superponen al
rgimen permanente final. Y es oscilatorio cuando tales variaciones son
peridicas, asimismo superpuestas al rgimen final. En general, tanto en uno
como rgimen transitorio, si la causa que dio origen al mismo cesa, o se

estabiliza, las variaciones terminan por amortiguarse, quedando al final
nicamente el nuevo rgimen permanente.

Como sea que el tiempo de duracin de un rgimen transitorio no queda
siempre bien definido, pues en teora en infinito, se acepta que ha terminado
cuando las variaciones en el tiempo de los parmetros afectados no son ya
medibles.

En los sistemas electromecnicos, los regmenes transitorios elctricos estn
asociados con circuitos elctricos conteniendo inductancias y capacitancias,
y los regmenes dinmicos con elementos mecnicos dotados de inercia y
elasticidad.

El cierre o apertura de un circuito, la puesta en marcha de un motor
(nuestro objeto de proyecto) o el cambio de carga del mismo, cualquier variacin
brusca de la resistencia, la autoinduccin o la capacidad de una red, son causa
de perturbaciones elctricas o mecnicas, origen de un rgimen transitorio.

12.2. Comparacin entre la curva Par/Velocidad esttica y
dinmica [21].

La curva par / velocidad esttica y el valor medio de la curva par /
velocidad dinmica que se obtiene en el arranque en motores de induccin son
iguales para motores pequeos, pero para motores grandes, principalmente
debido a los transitorios elctricos en los circuitos del rotor, el par mximo de la
curva esttica es mucho ms grande que el correspondiente a la curva dinmica.
Para mquinas pequeas, despus del transitorio elctrico referente a los
devanados de estator se extingue, la curva par / velocidad dinmica es idntica a
la esttica. Una anlisis cuantitativa ha sido realizada para mostrar que la
desviacin entre la curva par / velocidad esttica y la dinmica depende,
principalmente, de la constante de tiempo del transitorio del rotor de la mquina
(T r) y tambin de la proporcin de cambio entre los flujos del rotor. La figura 3.1
muestra la caracterstica par / velocidad esttica y dinmica de un motor de 7,5
kW.
En la figura se puede ver que en la regin del principio en la caracterstica
dinmica hay oscilaciones, algunas de ellas negativas. Cerca del punto de
vaco la caracterstica esttica coge su valor mximo, la caracterstica
dinmica tiene valores ms bajos.

El transitorio electromagntico tiene una influencia significativa sobre la
caracterstica par / velocidad de la mquina de induccin. Aunque asumamos
que el proceso transitorio pasa con el rotor bloqueado [21] este desaparece
antes que la mquina comience a rotar, las corrientes del motor durante la
rotacin se retrasarn respecto las corrientes que circulan en el caso esttico y
de este modo el par electromagntico dinmico del motor a una velocidad
intermedia no ser igual al obtenido en la caracterstica esttica. Un anlisis
aproximado cualitativo puede ser llevado a cabo asumiendo que el motor
comienza por el estado esttico, por ejemplo, primero el rotor esta bloqueado y
cuando el transitorio desaparece, se deja rotar. Para simplificar se asume que la
resistencia del estator es despreciable, Rs 0.

Figura 3.01. curvas par/velocidad esttica y dinmica de un motor de induccin de 7,5kW.

En el estado de sincronismo, el espacio vectorial de las tensiones
senoidales del estator son constantes y por considerar que R
s
0, el espacio
vectorial de los flujos del estator tambin son constantes. A la velocidad de
sincronismo (
1
=
g
) el siguiente espacio vectorial de la ecuacin del voltaje
del rotor, si se asume un cortocircuito en el rotor ( 0 =
rg
u ) [7],

( )
(
+ + =
r
r
r
r
s s r
j
T T
k
dt
d

1 '
'
'
' '
0 (3.01)


donde
'
r
y
'
s
son los espacios vectoriales de los flujos del rotar y del estator
respectivamente, y estn expresados a la velocidad de sincronismo. Desde
1 1
s
r
= , donde s es el deslizamiento, esto mostrado por la ecuacin 3.01
que el espacio vectorial de los flujos del rotar pueden ser expresados como

' '
0
'
'
1
'
'
1
'
'
1 1
r r
r
r
r
r
s s
r
dt
d
T s j
T
T s j
k

+ =
+
+
= (3.02)

El primer termino en la parte derecha de la ecuacin 3.02 da el valor del flujo del
rotor,
'
0 r
, del estado esttico (considerando la resistencia del estator igual a
cero) y as el segundo trmino de la ecuacin 3.02 da la desviacin del espacio
vectorial del flujo del rotor del valor del estado esttico en el arranque. La
diferencia entre las caractersticas esttica y dinmica depende de
'
r
. Esta
desviacin depende principalmente de la constante de tiempo del transitorio del
rotor,
'
'
'
r
r
r
R
L
T = , donde
s
m
r r
L
L
L L
2
'
= es la inductancia transitoria del rotor y R
r
es
la resistencia del rotor, y la constante de tiempo transitoria del rotor es ms
grande para mquinas con una proporcin ms grande. Tambin muestra
'
r

que tambin depende de la variacin del espacio vectorial de los flujos del rotor.
Usando la ecuacin 3.02 es posible dibujar el circulo del espacio vectorial de la
corriente del rotor de las caractersticas esttica y dinmica. Este se muestra en
la figura 3.02.

Figura 3.02. Circulo esttico y dinmico del espacio vectorial de las corrientes del rotor.

Desde que se asume que en el arranque (s=1) el estado esttico existe,
en la figura 3.02 el circulo esttico y dinmico del arranque empieza en el punto
que corresponde a s=1. Para s=1 la ecuacin 3.02 se puede mostrar como

dt
d
T T j k
r
r r r s s r
'
' ' '
1
' '

= (3.03)

donde el termino de la izquierda de la ecuacin 3.03 es igual a
' '
r r
i L . La
caracterstica esttica es un circulo, pero el dinmico no es un circulo, debido a
la existencia de la
'
r
y as el vector
' '
1
' '

r r r r
T s j i L = no se puede mover
en el circulo.

Desde el par electromagntico puede ser considerado producido por la
interaccin de los espacios vectoriales de los flujos del rotor y estator,
' '
s r e
t , sustituyendo en la ecuacin 3.3 se llega a la siguiente expresin,

e e
r
r
r
s r e
t s t
dt
d
T s j
T
t =
+
) (
1
0
'
'
1
'
' '
0

(3.04)

A la parte derecha de la ecuacin 3.04 el primer termino la componente
del par esttico, t
eo
(s), que crea la caracterstica par/deslizamiento esttica y el
segundo trmino da la desviacin de la caracterstica par/deslizamiento respecto
la caracterstica esttica,
e
t . Esta desviacin depende de la constante de
tiempo transitoria del rotor, que es grande para una mquina con un valor
grande, y tambin depende de la variacin del espacio vectorial de los flujos del
rotor. La variacin del espacio vectorial de los flujos del rotor tambin depende
de la aceleracin del rotor y es ms grande para aceleraciones rpidas. As la
desviacin de la caracterstica esttica y dinmica es grande para valores
grandes de T'
r
Y tambin para arranques rpidos de la mquina. Si la inercia es
grande, la mquina arrancara ms lenta y, por tanto,
e
t ser ms pequea. Esta
caracterstica puede ser utilizada para obtener la caracterstica par/deslizamiento
esttica de las mquinas de induccin. De cualquier modo, para asegurar que
e
t sea pequea, la inercia debe ser suficientemente grande durante el ensayo.
Si el arranque es realizado a una tensin reducida, la inercia requerida ser
menor. Debera ser conocido que la expresin del par electromagntico dada por
la ecuacin 3.04 es valida durante el arranque de una mquina de induccin si
Rs 0. De cualquier modo, es tambin valido si hay un cambio de la carga a un
valor de deslizamiento dado.

Ha sido anotado con anterioridad que para mquinas pequeas, la
mquina arranca hasta la velocidad de sincronismo sin oscilaciones. Por otra
parte, en el caso de mquinas grandes, la velocidad del rotor sobrepasa la de
sincronismo y el par electromagntico y la velocidad oscilaran sobre la velocidad
de sincronismo. Esta ltima caracterstica de sobrepasar la velocidad de
sincronismo puede ser determinada con la ecuacin 3.04. Esta para s=0.
dt
dt
T s t t
e
r e e
'
0
) ( (3.05)
Cave resaltar que para deslizamientos pequeos, el par electromagntico
esttico varia linealmente con el deslizamiento [21].
max
max
0
2 ) (
s
t
s s t
e
e
= (3.06)
donde t
emax
y s
max
son el valor mximo del par electromagntico y deslizamiento
respectivamente (cuando R
s
0,
'
1
max
1
r
T
s
).
Considerando que la velocidad angular del rotor puede ser expresada
como ) 1 (
1
s
r
= , la ecuacin de movimiento para las mquinas sin carga
puede ser expresada como,
dt
ds
J
dt
d
J t
r
e 1
= = (3.07)
y sustituyendo de la ecuacin 3.06 a la ecuacin 3.07 resulta,
dt
dt
T
dt
dt
t
s
J t
e
mech
e
e
e
0 0
max
max
1
2
= = (3.08)
donde T
mech
es la denominada constante de tiempo electromecnica de la
mquina de induccin,
max
max
1
2
e
mech
t
s
J T = (3.09)
De aqu resulta de la ecuacin 3.09 que

2
2
' 0
) (
dt
t d
T
dt
dt
dt
s dt
e
r
e e
= (3.10)
y sustituyendo en las ecuaciones 3.09 y 3.10 resulta la siguiente ecuacin
diferencial homognea de segundo orden,
0
1
'
0
' 2
2
= + +
mech r
e e
r
e
T T
t
dt
dt
T dt
t d
(3.11)
De la ecuacin 3.08 se obtiene la siguiente ecuacin caracterstica:
0
1
' '
2
= + +
mech r
e
r
T T
t
T
(3.12)
De este modo los radicales son
(
(
|
|
.
|
\
|
=
2
1
'
2
' '
12
4 1 1
2
1
mech r r r
T T T T
(3.13)
La ecuacin 3.13 muestra que la condicin para la mquina oscile alrededor de
la velocidad de sincronismo es obtenida si el termino de debajo de la raz es
negativo, que es cuando es una raz compleja:
max
max
1
'
8 4
e
mech
r
t
s
J
T
T = > (3.14)

La frecuencia angular de la oscilacin es

2
1
2
' '
1
4
2
1
(
(
|
|
.
|
\
|
=
r mech r
osc
T T T
(3.15)

Adems, la ecuacin 3.15 muestra que si
4
' mech
r
T
T < , luego hay distintas races
reales, y la velocidad del rotor pasa a ser aperidica en la velocidad de vaco
durante el arranque.

Cabe notar que la ecuacin 3.15 es similar a la ecuacin que describe el
movimiento de un sistema mecnico simple que contiene un resorte suspendido

verticalmente para fijar el soporte y al final hay una masa cogida. Esto es
aplicable a mquinas que se pueda considerar la masa del resorte despreciable,
este sistema puede ser descrito por la ecuacin
0
2
2
= + + ky
dt
dy
c
dt
y d
m (3.16)
y de este modo la correspondiente ecuacin caracterstica es

0
2
= + +
m
k
m
c
(3.17)
donde m es la masa, c es la constante de amortiguacin, k es el modulo del
resorte, y y es el desplazamiento de la masa respecto la posicin de equilibrio.
En este sistema si la constante de amortiguacin es ms pequea que c
2
<4mk,
luego la masa oscilar y cuanto ms pequea sea s ms rpidas sern las
oscilaciones. Cuando c
2
>4mk, la masa no oscila. Por analoga, el
comportamiento del motor de induccin alrededor del estado de sincronismo es
similar al sistema del resorte- masa. Para el motor de induccin, el papel de la
masa es cogido por la inercia, que es determinada por el diseo del motor y las
masas que estn acopladas a l. La amortiguacin electromagntica es siempre
por los devanados del rotor cortocircuitado desde, durante las oscilaciones, el
rotor intercepta el flujo de sincronismo del estator y as las corrientes de las tres
fases del rotor irn a la misma frecuencia que las oscilaciones. Estas corrientes
del rotor causan prdidas que son disipadas a travs de las resistencias del
rotor. El grado de amortiguacin depende de las resistencias del rotor y tambin
de las corrientes del rotor. Debera ser anotado que cuando el rotor alcanza la
velocidad de sincronismo no hay tensin inducida en el rotor. Cabe resaltar que
debido a la inductancia del rotor, las corrientes todava circulan, y como
consecuencia estas son las que producen el par electromagntico.

12.3. Caracterstica de la doble jaula. Factores k
r
y k
i
[23]

En los motores de induccin a partir de una determinada potencia,
aproximadamente 5-6 kW, se les disea el rotor con una ranura especial
denominada doble jaula (ver figura 3.16). Esta ranura se caracteriza por

proporcionar un par de arranque ms elevado (Ver anexo B.1 Simulaciones en
Matlab y anexo B.2 Simulaciones en Mathcad).

Cuando se realiza el circuito equivalente del motor de induccin de doble
jaula, si el secundario (parte del rotor, doble jaula) se reduce al primario, en el
momento de simular las curvas caractersticas de este, se pierde informacin y
los resultados no son correctos (ver anexos B.1 y B.2, simulaciones en Mathcad
y Matlab). Para ello se deben introducir dos factores que simulen el efecto de la
doble jaula este efecto tambin se le denomina efecto de desplazamiento de la
corriente. Los valores de resistencias y reactancias que se obtienen del
programa de clculo son reducidas al primario y no se saben los valores por
separado de la jaula interior y de la exterior. Por tanto se aplicar el factor k
r
para
simular la variacin de la resistencia del rotor y el factor k
i
para simular la
variacin de la reactancia del rotor.

A continuacin se muestran las formulas utilizadas con tal fin:

(3.18 y 3.19)

Donde
x
es un factor que depende del material y el deslizamiento.
h
1
es la altura de la ranura.
x
factor que depende de los dos anteriores.
kr
x
factor que simula la resistencia de la doble jaula.
ki
x
factor que simula la reactancia de la doble jaula.
R2
x
Resistencia total del rotor
R21 Resistencia de continua del rotor, que es constante
R22
x
Resistencia de alterna del rotor, que es variable
X2
x
Reactancia total del rotor
X21 Reactancia de continua del rotor, que es constante
X22
x
Reactancia de alterna del rotor, que es variable

x
0.86 s
x
.
x

x
h1
.
kr
x

x
sinh 2
x
.
sin 2
x
.
cosh 2
x
.
cos 2
x
.
.
ki
x
3 sinh 2
x
.
sin 2
x
. .
2
x
.
cosh 2
x
.
cos 2
x
. .
R2
x
R21 kr
x
R22
.
X2
x
X21 X22 ki
x
.

En la siguiente tabla se pueden observar los valores de la curva Par-
Intensidad / velocidad de un motor de induccin de 11 kW y 4 polos, as como la
evolucin de los factores k
r
y k
i
. Si se observan los valores de k
r
y k
i
cerca del
punto de sincronismo se puede ver que son prximos a la unidad, por tanto, ya
no tienen ningn efecto sobre la resistencia y reactancia del rotor.

n [rpm] I1 [A] M [Nm] kr ki
1500 11.23 -0.1 1 1.00
1498.5 11.21 3.1 1 1.00
1492.5 11.75 15.7 1 1.00
1485 13.6 31 1 1.00
1470 19.37 59.5 1 1.00
1455 25.95 84.8 1 1.00
1440 32.55 107 1 1.00
1425 38.87 126.4 1 1.00
1410 44.73 142.4 1.01 1.00
1380 55.41 167.7 1.01 1.00
1350 64.62 184.8 1.01 1.00
1275 82.55 204.9 1.03 0.99
1200 95.15 207.5 1.04 0.99
1050 111.03 195.9 1.1 0.97
750 126.42 170.5 1.25 0.94
375 135.85 155.2 1.51 0.86
0 142.36 150.2 1.79 0.78

Tabla 3.01. Valores de k
r
y k
i
de la curva Par-Intensidad / Velocidad de un motor de
induccin de 11 kW y 4 polos.

Para ver mejor la evolucin de los factores k
r
y k
i
ver la siguiente grfica.
Como muestra la grfica el factor k
r
aumenta la resistencia en el arranque y la va
disminuyendo hasta llegar a la resistencia en rgimen permanente. Por el
contrario el factor k
i
disminuye la reactancia y la va aumentando hasta obtener la
reactancia en rgimen permanente. Cabe resaltar que estos factores son
prcticamente la unidad a partir del par mximo, momento en que la corriente,
sobretodo en motores de gran potencia cae de golpe (ver anexo B,
simulaciones).

Evolucin de los factores kr y ki
0
50
100
150
200
0 150 300 450 600 750 900 1050 1200 1350 1500
Velocitat [rpm]
M
[
N
m
]
,

I
[
A
]
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
k
r
,

k
i
I1 [A] M [Nm] kr ki

Figura 3.03. Curva Par-Intensidad / velocidad de un motor de 11kW, junto con la evolucin
de los factores kr y ki.

12.4. Saturacin en el arranque

12.4.1. Curvas de saturacin en el cortocircuito [17], [9]

La predeterminacin de la curva de saturacin en cortocircuito es muy
importante para el diseo de los motores de induccin de doble jaula. La razn
es porque esta curva se desva de la linealidad y coge forma de codo (Ver anexo
G.3).

En el diseo de motores de doble jaula es importante un mtodo de
clculo de la curva de saturacin en cortocircuito para asegurar la determinacin
valores fiables de intensidad y par de arranque, as como en el resto de la curva
Par- Intensidad / Velocidad, sobretodo en motores grandes donde la intensidad
se mantiene prcticamente igual a la de cortocircuito hasta el punto donde se
encuentra el par mximo. Esta curva de saturacin, expresa el valor de
intensidad de cortorcircuito para diferentes valores de tensin de alimentacin,
tiende a curvarse hacia arriba, y es la desviacin respecto la curva lineal la que
se tratar en este captulo.


Los motores de induccin han sido siempre populares por su simplicidad
y su falta de problemas en funcionamiento, pero la alta corriente que consumen
en el momento del arranque ha sido un punto de criticas. Estas criticas
propiciaron la creacin de dos jaulas de ardilla; estos motores se nombraron
motores de arranque-lineal. Uno se caracterizaba de tener una corriente de
arranque baja y de un par de arranque normal y el segundo de una corriente de
arranque baja y un elevado par de arranque.

El problema para el diseador de estos motores es obtener el par de
arranque requerido con la corriente de arranque baja y al mismo tiempo
mantener la resistencia del rotor suficientemente baja para prevenir que la
velocidad en carga no decaiga mucho por debajo de la velocidad de sincronismo.

Si la corriente de arranque de cualquier motor fuese exactamente
proporcional a la tensin aplicada, luego, asumiendo que las formulas de las
reactancias usadas son fiables, daran una clasificacin de diseo en la que la
corriente de arranque estara cercana al limite fijado y el par de arranque,
consecuentemente testado, cercano al valor calculado. De todas maneras, rara
vez pasar que, la corriente de arranque sea exactamente proporcional a la
tensin aplicada y si se traza la caracterstica se encontrar que la corriente
aumenta ms rpido que no lo hace la tensin.

Ahora si se supone que las formulas de reactancias dan resultados
fiables para la parte baja de la curva, luego el valor de la corriente de arranque
calculado para la tensin nominal ser ms bajo que en el ensayo, con la
posibilidad que en el ensayo se excedan los limites garantizados.

Suponer que para encontrar esta eventualidad se asume que la corriente
se incrementa un cierto porcentaje y que el par de arranque garantizado se
determinar si la corriente hace este incremento; luego, la curva de saturacin
en cortocircuito debera ser ms derecha que la estimada, el par de arranque
disminuir un poco respecto la cantidad garantizada.

Para encontrar la corriente lmite si la curva se dobla hacia arriba, y al mismo
tiempo el par lmite si la curva es recta, es en la mayora de casos imposible,
ya que la corriente normalmente sube hasta el lmite cuando el motor entrega
el par requerido. Como la tendencia ha sido reducir el nmero primario de
ranuras al mnimo para disminuir los costes de produccin, esta situacin ha
llegado a ser ms pronunciada, ya que la curva de saturacin en cortocircuito
es ms recta a mayor numero de ranuras (Ver anexo G.3, curvas de motores
de 6 polos).

Claro que, si ha habido un ensayo cargando un motor que es similar que
el diseo contemplado, luego es posible interpretar la curva de saturacin en
cortocircuito de este viejo diseo, por lo que se esta seguro del rendimiento del
nuevo diseo; pero si no hay ningn ensayo disponible, luego los anteriores
argumentos muestran porque algunos mtodos de clculo para este posible
incremento en la corriente pueden ser usados con ventaja.

La razn de la tendencia de coger forma de codo la curva de saturacin
en cortocircuito es bien sabida, este tendencia hacia arriba de la curva es
causada por la saturacin de los caminos del flujo de dispersin con la
consecuente reduccin de la fuerza electromotriz.

Suponer que el motor es arrancado con una tensin muy reducida y que
por lo tanto no hay saturacin en los caminos del flujo de dispersin y que
conduce una corriente de 10 A de lnea. Estos 10 A causan un flujo de dispersin
que provocarn una cada de tensin que sumada a la cada de tensin en las
resistencias darn al tensin aplicada.

Ahora suponer que se aumenta el voltaje y que a causa de esto la
corriente pasa a ser 50 A, y por tanto los caminos del flujo ahora estn
saturados; entonces el flujo de dispersin no ser 5 veces tan grande como en el
primer caso debido a la saturacin. Por lo tanto la cada de tensin de la
dispersin ser menos de 5 veces de lo que era previamente y cuando se le
aade vectorialmente la cada de tensin en las resistencias que es 5 veces ms
grande que antes, esto dar una tensin final menor de 5 veces a la tensin
original.

Mientras la corriente ha aumentado de 10 a 50 A con menos de 5 veces
la tensin original, esto implica que la curva Intensidad en frente de la Tensin
tendr una forma de codo. Para poder predecir como de cerrada es la curva, es
necesario, entonces, poder predecir el decrecimiento en la dispersin causada
por esta saturacin. Los siguientes argumentos muestran como se puede
determinar.

Las densidades de flujo del flujo de dispersin bajo las condiciones con el
rotor enclavado son normalmente altas en el hierro que es parecido al del
entrehierro, pero suficiente bajo en los otros puntos para asumir que no hay
saturacin en el resto del circuito (ver figura 3.04). La dispersin en zig-zag y la
dispersin en la punta de los dientes que sern saturadas; y las dos emplean el
hierro de la punta de los dientes para llevar sus flujos, esto implica que las dos
sern saturadas si hubiese alguna saturacin. Este es un punto importante para

prestar atencin en la realidad. En cualquier mtodo de clculo los cambios en
la dispersin deberan requerir un ajuste en las dos dispersiones, zig-zag y la de
la punta de los dientes, si algn ajuste es necesario.

Figura 3.04. Caminos de los flujos de dispersin en zig-zag y de las puntas de los dientes.

12.4.2. Determinacin de la variacin de las reactancias debida a la
dispersin en zig-zag.

Mientras que la dispersin en zig-zag es causada por los devanados,
primario y secundario, luego la resultante (media) del efecto de cada uno debe
ser tenido en cuenta. Para un paso completo los amperios vuelta mximos en
una ranura primaria son iguales a la intensidad por conductor, por la raz de dos,
por los conductores por ranura. Cada ranura primaria que es representada en un
mismo grupo tiene la misma fuerza electromotriz. Para un paso acortado, no
obstante, algunas de las ranuras tendrn una fuerza electromotriz reducida y el
valor medio es por esta razn menor. Esto se debe de tener en cuenta
multiplicando por el factor K
s
dado en al figura 3.05.

El valor de pico de la corriente secundaria por ranura con el rotor
bloqueado es igual a la intensidad por conductor primario, por la raz de dos, por
los conductores primarios por ranura, por el producto de la distribucin primaria y
factores de acortamiento, multiplicado por el numero de ranuras primarias y
dividido por el numero de ranuras secundarias. El valor medio de la corriente por
barra sobre la longitud correspondiente a un grupo primario es del valor de pico
ms alto multiplicado por el factor de distribucin primario.

Figura 3.05. Curva para encontrar K
s
para diferentes pasos

El valor medio de la fuerza magnetomotriz por ranura es coger el valor de
dos valores medios basados en el clculo anterior.

No obstante, par algunos valores nominales, donde la potencia por polo
es pequea, podra haber una apreciable diferencia al principio entre la corriente
secundaria en trminos de la primaria y de la corriente primaria entre ellas. Para
compensar el valor medio de la fuerza magnetomotriz por ranura es multiplicar
por la raz cuadrada de la tensin en vaco dividido por la tensin nominal.

Esto esta expresado en la ecuacin 3.20.

2
1
0 2
2 0
1
2

( ) _ _ 2 _ _
2
2
( ) _ _ _ _
2
s c d
s c d
S
K K K
E S
AT I por conductor conductores por ranura
E
E
S
AT I por conductor conductores por ranura K K K
S
E
(
+
(
=
(
(

(
= +
(

(3.20)


Donde
( ) AT = Fuerza magnetomotriz media por ranura de los grupos primario y
secundario por fase.
K
s
= Factor de tipo de paso
K
c
= Factor de acortamiento
K
d
= Factor de distribucin
S
1
= numero de ranuras del primario
S
2
= numero de ranuras del secundario
E
0
= Tensin en vaco
E= Tensin nominal
E
E
0
es normalmente cercano a la unidad y puede, en muchos casos, ser
despreciado.

Estos amperios vuelta medios conducen el flujo en zig-zag a travs del
entrehierro y a travs del hierro. El problema se resuelve el mismo encontrando
la proporcin de amperios vuelta requeridos para conducir el flujo a travs del
entrehierro dos veces respecto el total de amperios vuelta conducidos; para esto
es la misma proporcin a la reactancia en zig-zag con saturacin con la de no
saturacin.

Se han realizado las siguientes hiptesis: La curva de saturacin del
hierro para densidades extremas normalmente encontrada es asumida como una
lnea recta cuando se dibuja en papel logartmico, la densidad del hierro se coge
como en el entrehierro, y la longitud del camino es asumido igual a la suma de
los pasos de ranura del primario y secundario. Estas hiptesis son perfectamente
lgicas debido a que la posicin de la lnea recta puede ser cambiada alrededor
para compensar la hiptesis de la longitud de los caminos, y tambin de la
densidad que ha sido cogida; y esto es verdad que la curva de saturacin para
altas densidades en el hierro es recta en papel logartmico. Trabajando con
ensayos se encontraron las curvas de la figura 3.06.

Cogiendo un caso particular donde la suma de los pasos de ranura son
supuestos la unidad y el entrehierro de 0.508 mm, y suponiendo varias
densidades para el flujo de dispersin, los amperios vuelta por mm del hierro se
encuentran en la figura 3.06, y que por el aire con la formula del entrehierro,
recordando que hay 2 entrehierro involucrados. La tabla 3.02 muestra estas
figuras. La suma de la corriente conducida por el hierro y el aire esta tabulado.
La proporcin de los amperios vuelta para el entrehierro respecto al total de
amperios vuelta por 100 da el porcentaje de la reactancia en zig-zag.

Figura 3.06. Curva de saturacin del hierro usada para flujo de dispersin en zig-zag.

Si la densidad actual es dividida por el tanto por ciento de zig-zag y
multiplicada por 100, luego un valor ficticio de densidad es encontrado. Este
valor ficticio, no obstante, es el valor ms fcil de encontrar en el diseo del
motor, por lo que puede ser encontrado con la ecuacin de la corriente
media dada por la ecuacin 3.20 y la frmula de prdidas en el entrehierro
para flujo en el aire.

El porcentaje de zig-zag esta representado respecto la densidad ficticia
en la figura 3.07 conjuntamente con cuatro curvas similares para otras
proporciones de entrehierros dividido por la suma de pasos de ranuras. Las
curvas mostradas en la figura 3.07 cubren todas las posibilidades de las
proporciones encontradas en la prctica.

Examinando esta familia de curvas se ha encontrado que la curva del
centro sola puede usarse, que esta mostrada en la figura 3.08, proporcionando
que una ajuste se ha realizado en el valor de la densidad ficticia. Este ajuste es
el valor dado en la ecuacin 3.22 y es aplicado segn la ecuacin 3.23. La curva
en la figura 3.08 tiene los valores acorde a las dos ultimas columnas de la tabla
3.02.


Densidad de
dispersin en
zig-zag del
entrehierro
Amperios
vuelta por
25.4 mm de
hierro
Amperios
vuelta por 2
0.508 mm
entrehierros
Total
Amperios
vuelta % zig-zag
(Densidad
zig-zag*100)/
(% zig-zag)
0 100 0
75000 10 942 952 99 76000
90000 39 1130 1169 96.8 93000
95000 57 1190 1247 95.5 99500
100000 84 1254 1338 93.8 106600
110000 165 1380 1545 89.3 123000
120000 310 1506 1816 82.9 145000
130000 555 1630 2185 74.6 174300
140000 940 1756 2696 65.2 215000
150000 1560 1881 3441 54.7 275000
160000 2400 2008 4408 45.6 351000
170000 3750 2132 5882 36.3 468000
180000 5650 2260 7910 28.5 630000

Tabla 3.02. Valores para un entrehierro de 0.508 mm. Pasos de ranura igual a la unidad.

Figura 3.07. Curvas de % zig-zag para diferentes entrehierros

Dejando,

_ _ _ _ sec
g
paso ranura primaria paso ranura undaria
=
+
(3.21)

y

64 . 0 5 . 2 + = (3.22)

Densidad ficticia
( )
0.628
L
AT
B
g
= (3.23)

Donde,
y = constantes definidas por las ecuaciones 3.21 y 3.22.
B
L
= valor ficticio de la densidad del entrehierro usada para encontrar el tanto por
ciento de zig-zag de la figura 3.08.
(AT)= Intensidad dada pro la ecuacin 3.20
g= Longitud del entrehierro.

% reactancia de dispersin en zig-zag
30
40
50
60
70
80
90
100
110
0 100000 200000 300000 400000 500000
BL ficticia
%

R
e
a
c
t
a
n
c
i
a

e
n

z
i
g
-
z
a
g

Figura 3.08. Curva utilizada para encontrar el % de zig-zag de la reactancia de dispersin.

El tanto por ciento de dispersin en zig-zag puede ser encontrado por cualquier
valor de intensidad de lnea, entrehierro, paso de ranuras, devanado, o
combinacin de ranuras usando las ecuaciones 3.20, 3.21, 3.22 y 3.23, y las
curvas mostradas en las figuras 3.06 y 3.08.


12.4.3. Determinacin de la variacin de las reactancias debida la
dispersin de la punta de los dientes.

La dispersin en al punta de los dientes es reducida cuando la dispersin
en zig-zag es suficientemente grande para provocar la saturacin de las puntas
de los dientes. El efecto es como si las puntas de los dientes fuesen
parcialmente quitadas, o en otras palabras, como si la apertura de la ranura
fuese engrandada, por esta razn reduciendo el flujo de dispersin. Trabajando
con un gran numero de ensayos, pues la hiptesis puede ser comprobada, y
fabricando variantes y variaciones en materiales eliminados, la cantidad de que
las puntas de los dientes cambiaban fue encontrada. Esto indica que la cara del
diente es aproximadamente reducida en al misma proporcin que en la
reduccin en la dispersin en zig-zag.

Figura 3.09. Variacin de la forma de la ranura.

Usando esta obertura ms grande de ranura, las constantes de
dispersin de ranura son entonces recalculadas, as como la nueva obertura de
ranura del valor de las constantes. De otra forma, este cambio en la obertura de
la ranura, puede ser calculada mediante el uso de las frmulas de las

ecuaciones 3.24 a la 3.28 en conjunto con la figura 3.09. En la figura 3.09, se
puede observar en trazo discontinuo, el cambio de geometra en la ranura
cuando se produce la saturacin. Las frmulas que se indican a continuacin son
aplicadas para las distintas geometras de las ranuras y que se corresponden
con las constantes de obertura de las ranuras.

%
( ) 1
100
zig zag
C t

=
`
)
(3.24)

1
k
a C
t C t

=
`
+
)
(3.25)

1 2
0.58
1.5
k
a a C
t C t
+
=
`
+
)
(3.26)

1 2
1 1
3.3
0.02 0.02 0.4
k
a a C C
C t C t

= +
` `
+ +
)
)
(3.27)

1 2 1
1 1
2 0.15
0.02 0.02 0.8
k
a C t C
C t C t

= +
` `
+ +
)
)
(3.28)

donde,

C cambio aparente en la obertura de la ranura debido a la saturacin
paso de ranura en el entrehierro (en el primario o el secundario)
k
cambio en la constante de ranura (en el primario o el secundario)

para a
1
, a
2
, t, t
1
, ver diagrama de la figura 3.09.

La derivacin de las ecuaciones 3.24 y 3.25 es la siguiente:

t dientes no saturados

%
( )
100
zig zag
t

`
)
dientes saturados


% %
( ) ( ) ( ) 1
100 100
zig zag zig zag
C t t t

= =
` `
) )

constante de ranura para puntas de dientes no saturadas
1
a
t

constante de ranura para puntas de dientes saturadas
1
1
a
C +

1 1 1 1 1 1
( )
k
a a a C a t a t a C
t C t t C t t C t
+
= = =
`
+ + +
)

La derivacin de las ecuaciones 3.26, 3.27 y 3.28 no es dada, pero se
derivan de forma similar a las anteriores, con la excepcin que se realizan
simplificaciones en las expresiones. Estas aproximaciones han sido
comprobadas para diferentes valores del tanto por ciento de las dispersiones en
zig-zag como para diferentes geometras de ranura, y los resultados son lo
suficientemente precisos.

Despus de haber encontrado el valor del cambio en la constante de la
ranura, donde es de la aplicacin de una de las ecuaciones 3.25, 3.26, 3.27 o
3.28, dependiendo de la geometra de la ranura, el tanto por ciento de la
dispersin de ranura, es dado insertando este valor en la ecuacin 3.29. Esta
expresin puede ser utilizada para el primario y el secundario.

ranura normal cte
- ranura normal cte
100 ranura de dispersin %
k
= (3.29)

donde,
k
= constante de cambio en la dispersin de ranura

El porcentaje en zig-zag y los dos %, primario y secundario, de la
dispersin de ranura podrn ser encontrados ahora, multiplicndolos por el valor
normal calculado por estos porcentajes, dividido por 100, para obtener los
valores ajustados. Estos aadidos a la dispersin final de primario y secundario,
que no cambian, dan la reactancia total. Aadiendo este valor a la resistencia da
la nueva impedancia, y esto combinado con al intensidad de arranque en al
ecuacin 3.20 da la tensin necesaria para producir esta corriente.

Este voltaje tendra que ser apreciablemente diferente del voltaje de la
mquina en condiciones nominales, entonces el valor del voltaje total puede ser
encontrado dibujando el voltaje total aproximado junto con el voltaje reducido,
donde la corriente nos diera una induccin ficticia B
L
de 75000. Para este ltimo
punto, se puede asumir que no hay saturacin.

Estos dos puntos, nos permiten dibujar una curva, y el valor de la
corriente en la situacin de rotor parado para el voltaje total es encontrada. Se
debera recordar que la curvatura es mayor cuando el valor de al corriente da un
valor de B
L
aproximadamente 95000. Por lo tanto la curva ser ms inclinada a
plena tensin que a tensin reducida. Esto es evidenciado en las figuras 3.10 y
3.11. Si hubiese algn inconveniente para dibujar estos puntos se puede obtener
una aproximacin ms acurada utilizando la ecuacin 3.30.

I
A
a plena tensin=I
supuesta
+ K(plena tensin tensin calculada)

Donde,
Z Z
ficticia B
ficticia B
K
s
L
L
=
) (
100000
1
100000
(3.30)
Z
s
= impedancia calculada con saturacin
Z= impedancia normal sin saturacin

12.4.4. Alcances y limitaciones

Para ver el alcance y limitaciones de este mtodo se han realizado varias
pruebas, que han consistido en realizar el ensayo en el laboratorio y
posteriormente el clculo terico. A continuacin se muestra un ejemplo de un
motor elctrico de induccin de 140 kW y 4 polos.

Clculo Intesidad cortocircuito motor 140kW
U[V] I
A
[A] Calculada I
A
[A] Ensayo Error [%]
105.2 381.5 395.7 3.6
150.6 592.0 619.1 4.4
197.0 820.5 854.7 4.0
247.6 1074.5 1107.0 2.9
400.0 1875.0 1883.4 0.4

Tabla 3.03. Valores de I de cortocircuito calculados y ensayados, as como el error
cometido.

Calculo Intensidad de cortocircuito
IAe= 0.0013U2 + 4.3936U - 97.25
R2 = 1
IAc = 0.0003U2 + 4.8981U - 123.5
R2 = 1
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
2000
0 100 200 300 400 500
U[V]
I
A
[
A
]
IA[A] Calculada
IA[A] Ensayo

Figura 3.10. Curvas de cortocircuito, calculada y ensayada.

De las curvas de cortocircuito se extraen las siguientes conclusiones:

Las curvas son prcticamente iguales obteniendo errores
inferiores al 4.5%.
Se comprueba que las curvas no son lineales, sino que tienen
forma cuadrtica.

Con este mtodo se extraen resultados muy buenos. Un siguiente paso
seria calcular exactamente los parmetros con los que se trabaja, por ejemplo
las permeancias teniendo en cuenta la parte rellena de cobre, la parte de aire y
la punta del diente (ver apartado 2.3.3.1) [9].

12.4.5. Aplicacin de la saturacin a la Curva Par-Intensidad /
Velocidad

Se ha visto en este captulo un mtodo para corregir la curva de cortocircuito
debida a la saturacin. Lo que se pretende, ahora, es aplicar este mismo mtodo
pero para toda la curva Par-Intensidad / velocidad del motor de induccin. Como
es sabido la saturacin donde tiene ms efecto es en motores de potencias
elevadas (P
N
> 50kW), debido a que estos mantienen prcticamente la
intensidad de cortocircuito hasta el punto de par mximo donde baja de golpe.
Para estos motores se esta hablando prcticamente de la velocidad de

sincronismo. Para ver la viabilidad de este mtodo se han hecho varias pruebas
(ver anexo B.3).

En la figura 3.11 se puede ver uno de los resultados.

Comparativa de las Curvas Par-Intensidad/Velocidad con/sin saturacin
0
50
100
150
200
250
0 150 300 450 600 750 900 1050 1200 1350 1500
n[npm]
M
[
N
m
]
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
I
[
A
]
Simulink. Valores sin saturacin Simulink. Valores con saturacin

Figura 3.11. Curva Par-Intensidad / Velocidad con/sin saturacin.

Si se comparan ahora, esta curva con la curva real del motor y con la
curva del programa de clculo de AEG (ver figura 3.12) se puede apreciar que
no existe prcticamente diferencia.

Comparativa de las Curvas Par-Intensidad/Velocidad
0
50
100
150
200
250
0 150 300 450 600 750 900 1050 1200 1350 1500
n[npm]
M
[
N
m
]
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
I
[
A
]
Valores programa AEG Ensayo en el laboratorio de AEG Simulink. Valores con saturacin

Figura 3.12. Comparativa Curvas Par-Intensidad / Velocidad con saturacin.


12.5. Evolucin del Par mximo [18]

En el siguiente apartado se estudiar como evoluciona el par mximo de
la curva Par / velocidad de los motores de induccin. Para ello, se estudiar el
circuito equivalente dinmico de la mquina de induccin.

Las ecuaciones 3.31, 3.32, 3.33, describen el comportamiento de una
mquina asncrona alimentada a una red simtrica esttica para cualquier
estado. Se desprecia la saturacin del hierro y los harmnicos.

t j m
e U
dt
di
L i R

2 ' ' ' ' = + (3.31)
0
' '
' ' ' ' ' ' ' ' = + +
|
.
|
\
|

dt
d
i M j
dt
di
M
dt
di
L i
dt
d
L j R
m
m s
s

(3.32)
( ) W i M i p
dt
d
p
J
s m
= ' '
2
3
2
2
(3.33)

Donde,
R= Resistencia de estator
R= Resistencia de rotor
i
s
= Intensidad de rotor
i
m
= Intensidad magnetizante
u= Tensin de alimentacin
L= inductancia de rotor
= ngulo de desfase entre el estator y el rotor
M= Inductancia mutua
W= Carga
( ) ' '
2
3
s m i
i M i p M = = Par interno del motor
Cuando se habla de transitorios dinmicos cabe distinguir entre dos tipos:

Transitorio debido al conectar el motor a la red, se estn conectando
bobinas.
Transitorio debido a la variacin del deslizamiento en un campo.

Para cada deslizamiento hay un estado estacionario y hay un ngulo de
desfase entre el campo del estator y del rotor.


Debido a qu hay una inductancia, tanto, en el estator como en el rotor, no
se pueden determinar ni la corriente ni el par de una forma directa, cuando se
produce la variacin del deslizamiento. Por ejemplo en el arranque sin carga o
en un cambio de fase (inversin del sentido de giro). Como consecuencia de la
variacin del deslizamiento durante el arranque se producen una serie de
transitorios que hace que haya una diferencia entre las curvas dinmicas y
estacionarias.

El transcurso de la corriente y el par debido a un transitorio, se explica que
debido a esta corriente se produce un par oscilatorio. Este par muy brevemente
llega a ser muy grande, por lo que se debe tener en cuenta a la hora de
dimensionar ejes, acoplamientos,...

El fenmeno del transitorio elctrico no afectar al tiempo de arranque,
porque al ser los valores de par oscilantes se anulan entre ellos. La sobre
velocidad y la disminucin del par durante el arranque no se ver afectado por el
transitorio elctrico. Esto permitir no tener en cuenta el transitorio elctrico par
determinar la evolucin del par en el arranque. Para ello se empezar como si se
clavase el rotor y se dejase libre una vez extinguido el transitorio elctrico, seria
el mismo caso que si se viniese de una inversin.

Para la integracin se recomienda la corriente del rotor segn la siguiente
expresin:

t j
s
e t i

2 ) ( ' ' ' ' = (3.34)

La R se desprecia para mquinas de potencias mayores a 10 kW, pero
para mquinas de menos de 10 kW se debe tener en cuenta.

La corriente magnetizante es:

t j
m
t j
m
e j e
L
U
j i

2
'
2 '
= = (3.35)

El deslizamiento es:
|
.
|
\
|
=
dt
d
s

1
(3.36)

Se sustituyen las ecuaciones 3.35 y 3.36 en las ecuaciones 3.32 y 3.33.
La ventaja es que se empezar a trabajar con valores eficaces y deslizamientos.

0 ' ' ' ' ' ' ' '
' '
' ' = + + +
s I M s L j R
dt
d
L
m
(3.37)

( )
dt
ds
p
J
e e j I M p
t j t j
m
' ' 3

= (3.38)

Con las ecuaciones 3.35 y 3.37 se puede dibujar un circuito equivalente
para el transitorio dinmico de la mquina de induccin. Multiplicando por
M
L'
y
s
-1
y realizando los siguientes cambios de variable:

' ' ' '
' '
'
' '
, ' '
'
' '
2
2
=
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
L
M
y L
M
L
L
R
M
L
R
(3.39)

queda,

0
' ' ' '
' '
' '
' ' ' ' ' =
+ + +
dt
d
s
L
s
R
L j I L
m

(3.40)

La suma de tensiones debe ser cero, pero cuando hay un transitorio
elctrico esto no es cierto y aparece e (tensin adicional inducida). Con las
ecuaciones 3.35 y 3.40 se pude dibujar el circuito equivalente dinmico de una
mquina asncrona, ver figura 3.13.

dt
d
s
L
e
' ' ' '
=

(3.41)

La parte dinmica queda reflectada con la tensin adicional inducida,
e , la cual en el rgimen estacionario desaparece, porque la I es constante.


Figura 3.13. Circuito equivalente dinmico con e

Para facilitar los clculos se trabaja con unidades adimensionales. La
utilizacin de valores unitarios se distinguir por minsculas y la corriente por
llevar un *.

0 ' ' ' ' ' ' ' '
' '
' '
* * *
*
= + + +
s I x s x j r
dt
d
x
m h
(3.42)
( )
t j t j
m
m h
e e j
T
I x
dt
ds

' '
*
*
= (3.43)

Despejando se encuentra el valor de la constante T
m
:

N N
m
I U p
J
T
3
2
3
= (3.44)

Para integrar, para simplificar, se pone la corriente en sus dos componentes,
real e imaginaria:

i j i ' '
*
+ = (3.45)

Quedando las siguientes ecuaciones diferenciales:

0 = + + s A i s i s
dt
di
K
(3.46)
0 = +

i s i s
dt
di
K
(3.47)
dt
ds
B i =
(3.48)

Queda un sistema de tres ecuaciones diferenciales con tres incgnitas. Se sabe
que s
K
R/s
e
L
L
Im
I I
U

' '
' '
x
r
s
K
= (3.49)

Realizando los siguientes cambios de variables:

' '
*
x
I x
A
m h
= (3.50)
*
m h
m
I x
T
B = (3.51)

Debido a que los productos no son lineales, no se puede solucionar de
una forma analtica, y solo se puede solucionar por algn programa informatico.
La influencia de los parmetros s
K
, A y B no se puede pasar por alto, y la
corriente de arranque se debe poner como sabida. A continuacin se hacen unas
transformaciones para poder solucionar el sistema de ecuaciones:

t s
s
s
S
A
i
A
i
K
K
=
=
=
=

0 = + + S S
d
d

(3.52)
0 = + + S
d
d

(3.53)
d
dS
A
s B
K
2
= (3.54)

Como consecuencia de haber hecho la transformacin el sistema de
ecuaciones solo tiene un nico parmetro, P.

( )
2
*
''
m K
h m
T r s
P
x I
= (3.55)


Se hace el estudio a partir del parmetro P, es decir, se mira como varan
las ecuaciones diferenciales en funcin de este parmetro. El mximo es
consecuencia de la e .

Las condiciones de contorno, que salen de considerar el caso esttico
S(0).

2 2
0
2
0
2
2
2 2
0
0
2
0
) 0 ( 1
) 0 (
) 0 (
) 0 ( 1
) 0 (
) 0 (
) 0 (
k
k
K
K
s s
s
S
S
s s
s s
S
S
s
s
S
+
=
+
=
+
=
+
=
=

El parmetro P nos da a entender como de rpido o de a de lento se producen
los amortiguamientos.

En el anexo B simulaciones, se han realizado varias simulaciones de motores
en funcin del parmetro P. Estas se han realizado a partir de varios valores de
P y se ha encontrado la caracterstica que relaciona P con la relacin M
k
/M
ke
.

12.6. Evolucin de la tensin y la corriente en el arranque del
motor

Al arrancar un motor hay una cada de tensin en la lnea, esta es debida
a la resistencia del cable entre el interruptor de conexin hasta los bornes de
alimentacin del motor. Esta cada de tensin depende de la potencia del motor
ya que como ms grande sea la potencia ms grande ser la cada de tensin,
debido a que la intensidad ser ms grande. Luego esta cada se ir
estabilizando en la misma medida que la intensidad, ya que como ya se ha
comentado anteriormente la intensidad del motor evoluciona desde la intensidad
de arranque (aproximadamente 6 o 7 veces la intensidad nominal) hasta la
intensidad de vaco o nominal. En las figura 3.14 se puede ver la cada de
tensin y la intensidad de un motor pequeo y en la figura 3.15 las de un motor
grande.


Figura 3.14. Tensin e intensidad de un motor 0.75 kW.

Como se puede observar en la figura superior (3.14) la cada de tensin es
poco importante ( de aproximadamente unos 15 V), por tanto se pude afirmar
que para motores pequeos tendremos cadas de tensin pequeas, ya que las
intensidades que tenemos son pequeas, por ejemplo en este motor tiene una
intensidad de arranque de 6 A .

Figura 3.15. Tensin e intensidad de un motor 140 kW.


Como se puede observar en este caso la cada de tensin es importante
(hay una cada tensin de poco ms de 120 V), ya que en este caso hay una
intensidad de arranque de 1665 A.

Otro factor que se ilustra en la figura es que se ve claramente como la
tensin evoluciona con la intensidad, en motores grandes, debido a que son de
doble jaula, la intensidad de arranque se mantiene casi hasta que el motor ha
llegado a la velocidad de sincronismo y poco antes de llegar a ella
(aproximadamente a las 2800/2900 rpm, en el caso de un motor de 2 polos) baja
bruscamente. Este fenmeno se produce, debido a la forma de la ranura (ver
figura 3.16). La resistencia, R
2
, en el momento del arranque es muy grande, la
intensidad circula por la parte superior, y se mantiene as hasta que logra pasar
el estreimiento de la ranura y se establece en la parte inferior de esta; luego la
resistencia baja de golpe, ya que la superficie aumenta (ver apartado 3.1.3).

Esta variacin tan brusca de intensidad provocar una variacin del flujo
en la misma proporcin, este crear una f.e.m. muy grande y como
consecuencia habr una intensidad muy grande en el rotor, la cual provocar un
par electromagntico muy elevado, que coincidir con el mximo de la curva
par-velocidad.

Figura 3.16. Forma de la ranura de un motor de doble jaula.


12.7. Influencia de los harmnicos

La onda de f.m.m. de p pares de polos, creada por un devanado
polifsico estatrico, o rotrico, no es una senoide pura [24], sino una onda
peridica, ms o menos escalonada. Si se aplica la descomposicin en serie de
Fourier, resulta una onda senoidal de p pares de polos, siendo el orden del
armnico de estator.

Principalmente se deduce que el orden de los armnicos de estator,
responda a una ecuacin tal como esta.

) 1 2 (
1 1
+ = k m p

que considerando el nmero de fases (m
1
) fijo e igual a 3, queda

) 1 6 (
1
+ = k p

para k
1
= 0, -1, +1, -2, +2, -3, +3......

La velocidad angular de la onda fundamental es:

p
f
1
1
2 = [rad/s]
y la velocidad sncrona donde se encontrar el armnico ser:
v
v
1
1

= [rad/s]
Las ondas de f.m.m. armnicas inducen en el devanado del rotor
corrientes de frecuencia:
f
2v
=s
v
f
1

Estas corrientes darn origen a f.m.m. en el rotor con orden de los armnicos
de rotor, determinados por la siguiente expresin:

+ =
2 2
N k

para k
2
= 0, -1, +1, -2, +2, -3, +3......

se puede deducir entonces que la combinacin de los armnicos generados por
el estator, y los que a su vez, se generan en el rotor por induccin, formarn

unos nuevos armnicos en el entrehierro fruto de la composicin aritmtica de
ambos, de manera que el orden resultante quedar

y x
r =

donde r es el orden de la onda de deformacin resultante, que puede
interpretarse como muestra la figura 3.17, y cuya combinacin generar unas
frecuencias de vibracin

)
0
2
) 1 ( (
2
1 2
+
+
= S
p
N
k f f

(3.56)

Figura 3.17. Ondas de deformacin armnicas resultantes

Como se puede deducir de la figura 3.17., mientras mas cercanas a 0 sean las
ondas de deformacin resultantes, la deformacin ser ms crtica, y con ella, el
ruido producido, por lo que deberemos prestar especial atencin a rdenes
menores de 6 para hacer una prediccin suficientemente fiable.

Siguiendo la evolucin matemtica analizada hasta el momento,
podemos ver que las ondas de deformacin dependen de los armnicos de rotor

y estator, y sus frecuencias tambin (ecuacin 3.56), y a su vez, los armnicos
dependen de factores como la polaridad del motor, o el nmero de ranuras del
rotor.

La interaccin entre dos ondas de f.m.m. armnicas, una de estator y una
de rotor provocarn diferentes tipos de pares, dependiendo de la diferencia del
orden del armnico de estator y rotor. Estos pares son:
Pares asncronos armnicos
Pares sncronos armnicos
Fuerzas oscilantes

12.7.1. Pares asncronos armnicos

Los pares asncronos se originan cuando una onda armnica de rotor
interacciona con una de estator de la misma polaridad. Las ondas, por tanto, son
producidas por el mismo orden armnico. Estos pares solo dependen de los
armnicos de estator.
=

Por tanto, este fenmeno se producir para k
2
=0.
Los pares asncronos tienen una gran influencia en los motores medianos ya que
son los responsables que se produzca el bache de la curva-velocidad, tambin
denominado valle. En motores pequeos y grandes estos armnicos no tienen
mucho efecto sobre la curva ya que hay efectos que se sobreponen a este, por
ejemplo, en motores grandes tiene ms influencia la forma de la ranura que no
los pares asncronos provocados por el nmero de ranuras.

Figura 3.18. Curvas, M=f(s), de la onda de campo fundamental y de los armnicos quinto y
sptimo.

12.7.2. Pares sincronos armnicos

Los pares sincronos se originan cuando una onda armnica de rotor, creada
por una onda armnica de estator ms una de rotor, interacciona con una de
estator de el mismo orden de armnico. Las ondas, por tanto, son producidas
por diferente armnico.
=
Para limitar los puntos muertos debidos a los pares sincronos y hacerlos en lo
posible inoperantes, debe tenerse en cuenta, al proyectar el motor, que los
nmeros de ranuras de estator y del rotor no cumplan la condicin anterior.
Para determinar la velocidad donde se nos producir este armnico se aplicar
la siguiente frmula:
1
2
1
1
+
=
v
n
n
v

12.7.3. Fuerzas oscilantes

Se originan por la interaccin de dos ondas de campo, en general entre dos
ondas de campo de estator o entre dos ondas de campo de rotor, as tambin
entre una onda de campo de estator y una de rotor, el orden de ambos campos
presenta una diferencia de una o dos unidades.

1 = o 2 =

Las fuerzas oscilante provocan deformaciones del estator, provocando
como consecuencia ruido. Este ruido se acentuar ms cuantas ms ranuras
tenga el estator debido a que se tendr menos chapa y por tanto ser menos
rgido.

En la figura siguiente (3.19) se muestra una curva dinmica en la cual se
pueden ver algunos de los armnicos que se han comentado. No se puede
apreciar muy bien debido a que la seal no es ideal.


Figura 3.19. Curva Par-Intensidad/Velocidad dinmica de un motor AM 280MV2 Q4 de 90 kW.


13. Aplicacin de ensayo de la curva Par-Intensidad
/ Velocidad Dinmica y/o Esttica

La aplicacin se utiliza para el ensayo de la Curva Par-Intensidad/Velocidad en
motores asncronos trifsicos [13]. Esta curva es una caracterstica que permite
saber como se comportarn en par y la intensidad el motor en rgimen dinmico
y esttico en funcin de la velocidad. El ensayo es doble: en primer lugar se
realiza el arranque del motor, en el que se mide tensin de alimentacin,
intensidad absorbida y velocidad de aceleracin del motor en funcin del tiempo.
Luego se procede al paro del motor y se determina la velocidad de
desaceleracin en funcin del tiempo, lo que sirve para el clculo de la inercia
del conjunto. Estas cuatro seales se miden con un osciloscopio digital Tektronix
TDS 420 A, que se configura mediante la aplicacin. Cabe resaltar que slo con
el osciloscopio no se podra obtener dicha caracterstica, ya que estas seales
requieren de un tratamiento previo antes de poder obtenerse la Curva Par-
Intensidad/Velocidad. Posteriormente dichas seales son enviadas mediante un
puerto GPIB NI 488.2 al PC, donde son visualizadas y almacenadas. As, cuando
se desee, las seales podrn ser tratadas, visualizadas las resultantes,
verificadas (la aplicacin tiene un sistema de seguridad con el que se verifican
los resultados) y, finalmente, imprimidas y guardadas en la base de datos. Estos
resultados finales pueden ser recuperados o ser susceptibles de nuevo
tratamiento desde cualquier punto de la red.

13.1. Montaje y comunicacin del ensayo

El montaje del ensayo consiste en acoplar el motor a un volante de inercia y
a una tacodinamo (motor de corriente continua para medir velocidad) (figura 5.1
y 5.2). Del montaje se realizan cuatro medidas en dos ensayos. En el primer
ensayo o arranque, se mide la tensin de alimentacin, intensidad absorbida y
velocidad de aceleracin del motor en funcin del tiempo. En el segundo o paro,
se mide la velocidad de desaceleracin del motor en funcin del tiempo. Para
determinar estas medidas se utiliza un osciloscopio digital Tektronix TDS 420 A
que esta conectado al PC a travs de un puerto GPIB NI 488.2. Para la
configuracin del osciloscopio en la aplicacin solo se han introducido las
funciones necesarias para realizar el ensayo, con lo que se ha creado un
osciloscopio virtual de fcil uso (figura 5.3 y 5.4).


Figura 5.1. Fotografa del montaje

IV. Figura 5.2. Esquema del montaje

Figura 5.3. Osciloscopio digital Tektronix TDS 420 A.

El desarrollo de este osciloscopio virtual se ha realizado mediante unos
paneles, de creacin propia, y un driver, facilitado por National Instruments.


Figura 5.4. Osciloscopio virtual de la aplicacin.

13.2. Proceso del ensayo

Una vez configurado el osciloscopio, para proceder al primer ensayo se
arranca el motor asncrono trifsico y cuando alcanza la velocidad de
sincronismo y el osciloscopio a terminado de leer se adquieren, visualizan (figura
5.5) y guardan las seales de tensin de alimentacin, intensidad absorbida y
velocidad de aceleracin del motor en funcin del tiempo, con el fin de que
puedan ser recuperadas y tratadas al final del segundo ensayo. Para realizar el
segundo ensayo se debe modificar previamente parte de la configuracin del
osciloscopio. Con el paro del motor se obtiene la curva de desaceleracin, y
cuando el osciloscopio ha terminado de leer, se adquiere la seal, se visualiza
(figura 5.6) y se guarda. Con esta curva e introduciendo la potencia de
prdidas que el motor vence para girar [7] la aplicacin calcula la inercia del

Figura 5.5. Visualizacin de las seales.

Figura 5.6. Curva de desaceleracin.

conjunto despejando de la ecuacin de la 2 Ley de Newton denominada del
movimiento de rotacin (ecuacin 5.01). La aplicacin, guarda el valor resultante
en un fichero auxiliar conjuntamente, con todas las constantes utilizadas en el
ensayo.

dt
d
J M

= (5.01)

donde:
M = par motor [Nm]
J = inercia del conjunto [kgm
2
]
= velocidad del motor [rads
-1
]
t = tiempo [s]

13.3. Tratamiento de las seales

Una vez realizado el ensayo se pasa a tratar la seal de velocidad para
obtener el valor del par. Para ello se debe aplicar la ecuacin anteriormente
citada (5.01). Para obtener la derivada de la velocidad se ha utilizado una
funcin que ofrece el software LabWindows\CVI. Esta funcin obtiene,
automticamente, la derivada con tan solo la introduccin del vector de puntos.
El par se obtiene mediante la derivada de la velocidad y la inercia, se puede
visualizar por pantalla y guardar.

La seal de velocidad que ofrece la tacodinamo no es lineal sino que tiene un
rizado, debido a la conmutacin entre delgas del colector. Adems, en el caso de
tener un acoplamiento elstico se produce un rizado adicional que es funcin de
la frecuencia crtica de oscilacin del conjunto [11]. La eliminacin de este rizado
se logra mediante un filtro desarrollado, gracias a que el software
LabWindows\CVI es verstil y permite crear las funciones propias (figura 5.7).

Figura 7. Filtrado de la seal de velocidad y obtencin del par.

Una vez tratada la seal de velocidad se tratan, a su vez, las seales de
intensidad absorbida y tensin de alimentacin, mediante una funcin que acta
de forma automtica, para obtener el valor eficaz requerido de ambas seales.

El tratamiento de las seales se obtiene en el plazo de unos dos minutos, lo
que unido al tiempo de ensayo que, justamente, alcanza otros dos minutos,
faculta que el proceso sea notablemente rpido.

13.4. Obtencin y evaluacin de resultados

Para obtener la Curva Par-Intensidad/Velocidad se recuperan las seales
guardadas en los ficheros, se les aplican una serie de constantes (relaciones de
transformacin de transformadores, de la pinza de intensidad, de las sondas de
tensin, etc.) y mediante una funcin del software LabWindows\CVI se trazan,
inicialmente dos curvas que se visualizan por pantalla y pueden ser imprimidas
(figura 10): la primera es la Curva Par-Intensidad/Velocidad de ensayo y la
segunda la Curva Par-Intensidad/Velocidad corregida en funcin de la
divergencia de la tensin de alimentacin y la nominal [11 y 23]. Esta ltima
curva es la real de prototipo. Ambas curvas se pueden aumentar disminuir y

desplazar, y se puede ver el valor de sus puntos caractersticos mediante
cursores que marcan los valores en displays (figura 5.8).

Figura 5.8. Curva Par-Intensidad/Velocidad.

Una caracterstica muy interesante de la aplicacin son las funciones de
seguridad que se han introducido y que permite conocer, en todo momento, la
bondad de los resultados. Existen dos funciones de seguridad: La primera se
halla en el filtrado de la seal de velocidad y permite apreciar que la seal no se
distorsiona al ser filtrada (figura 5.7). La segunda esta en el tratamiento de las
seales de tensin de alimentacin e intensidad absorbida y permite ver los
puntos adquiridos y los respectivos valores eficaces sobre los reales. Al estar
adquiriendo seales senoidales (seal de tensin e intensidad) y ensayando
motores, en muchos casos, de gran tamao y por tanto que tardan varios
segundos en arrancar, se requiere de una precisin elevada, por lo que la
aplicacin trabaja con 5000 puntos para el ensayo de motores que tardan en
arrancar menos de 10 segundos y con 15000 con los que arrancan en 10
segundos o ms (figura 5.9).


Figura 5.9 a. Seal de tensin de alimentacin (CH3) y seal de intensidad
absorbida (CH1), pantalla del osciloscopio.

Figura 5.9 b. Seal de tensin de alimentacin y seal de intensidad
absorbida, pantalla de la aplicacin.


Figura 5.9 c. Seal de tensin de alimentacin y seal de intensidad absorbida.

Figura 5.9 d. Seal de tensin de alimentacin y seal de intensidad
absorbida.

Ya que se realizan muchos ensayos, diariamente, es necesario el ahorro de
espacio en el disco duro del PC, ya que la aplicacin trabaja con ficheros que
guardan muchos puntos. Para ello se ha creado una funcin que disminuye el
nmero de puntos, hasta un total de 30, sin perder informacin, ya que se cogen
los puntos ms caractersticos pudindose, adems, extrapolar cualquier otro
punto. As, se disminuye el espacio de memoria que ocupa cada ensayo y,
adems, los ficheros se hacen compatibles con otra aplicacin creada de forma
independiente (esta aplicacin tambin fue creada con el software
LabWindows\CVI) [5]. Esta aplicacin compatible puede ser ejecutada desde la
primera con la que se facilita y agiliza su uso. Finalmente cabe subrayar que los

resultados pueden ser imprimidos (figura 5.10), guardados y utilizados para
realizar diferentes tipos de clculos, como por ejemplo, el tiempo de arranque.
Igualmente los datos medidos son susceptibles de nuevo tratamiento cuando se
desee.

En conclusin, gracias al software LabWindows\CVI se ha podido crear una
herramienta informtica para el ensayo de la Curva Par-Intensidad/Velocidad
dinmica en motores asncronos trifsicos de cualquier tamao, que resulta
potente, rpida, precisa y de fcil manejo.

Figura 5.10. Ejemplo de protocolo.


14. Conclusiones

Las conclusiones a las que se ha llegado son las que siguen:

1. Se ha determinado la variacin de los parmetros del motor en el
arranque (resistencias, reactancias,...), as como sus magnitudes (par,
tensin, intensidad,...).
2. Se ha diseado una herramienta capaz de llevar del rgimen dinmico al
esttico una curva Par-Intensidad / Velocidad dinmica ensayada, ya sea
porque el ensayo se haya realizado con una inercia demasiado pequea,
porque no se dispusiera de la exacta o porque no se dispusiera de
inercias mayores.
3. Se ha validado y mejorado el modelo de clculo actual de la empresa
AEG debido a que este solo puede calcular en rgimen esttico y el
actual puede obtener curvas Par-Intensidad / Velocidad dinmicas y
estticas.


15. Trabajos futuros

Los futuros trabajos que se proponen son los siguientes:

1. Implantar en una misma herramienta el clculo de la curva Par-Intensidad
/ Velocidad, unir la parte de la variacin de los parmetros debida a la
saturacin a la aplicacin Matlab/Simulink.
2. Tener en consideracin el calentamiento del motor durante el arranque.
Esto permitira poder determinar como varan los parmetros del motor y
si arrancara con una determinada carga.
3. Tener en cuenta los armnicos.


16. Implicaciones Ambientales
V.
La construccin de mquinas elctricas en los pases industrializados
constituye una importante partida econmica, siendo en el sector de la
electricidad quiz la mayor. Solamente el mercado Europeo de mquinas
elctricas rotativas asciende a 9.6 millones de euros [24].

En el caso de los motores elctricos el nmero de unidades que existen es
muy elevado. Basta contemplar el ejemplo de los Estados Unidos, donde en el
ao 1991 el nmero de motores elctricos en el rango de potencias de 1 a 120
HP superaban los 125 millones (U.S. Department of Energy).

El consumo de energa de los motores es muy importante, y la consecuencia
son emisiones a la atmsfera de CO
2
para producir la energa consumida, con el
consiguiente aumento del efecto invernadero.

Es por esto que en los ltimos aos se est poniendo un especial nfasis en
la mejora de la eficiencia energtica de los accionamientos elctricos. He aqu la
importancia del programa realizado, pues permite modificar los parmetros
constructivos de los motores de induccin, evitando la fabricacin de muchos
prototipos y la realizacin de muchas pruebas en el laboratorio, hasta conseguir
las caractersticas de funcionamiento y arranque ptimas.

Hace unos aos el entonces presidente de los Estados Unidos George Bush
firm una ley de poltica energtica, cuyo objetivo era tener un gran efecto en
fabricantes, compradores y usuarios del motor elctrico. EPACT92 tiene como
finalidad la conservacin de la energa, reduciendo la necesidad de crear nuevas
centrales elctricas, disminuyendo el efecto invernadero al necesitar quemar
menos combustibles fsiles. Dicha poltica energtica promulga que en un plazo
no superior a 10 aos todos los fabricantes debern tener motores con un
rendimiento mayor que el estndar de 0.75 kW - 150 kW.

Desde la entrada en vigor de dicha ley, la comisin Europea (Directorate
General XVII - Energy) ha acelerado la aplicacin de una poltica que
proporcionar el uso de motores de alto rendimiento.

En EUA, el Departamento de Energa con EPACT obliga a partir del 24 de
Octubre de 1997, que los motores que se comercializan en USA segn norma
NEMA o IEC, cumplan con un rendimiento mnimo. La tabla 3 muestra los

valores para motores abiertos y cerrados (con IP mnimo 54) de 0.75 a 150 kW,
para 2,4 y 6 polos.( Federal Register Publication, Public Law 102-486-OCT,1992)

En Europa un nuevo programa, designando las clases de eficiencia
energtica para motores de corriente alterna, ha sido establecido gracias a la
cooperacin entre los fabricantes agrupados en la CEMEP ( European Comitee
of Manufacturers of Electrical Machines and Power Electronics) y la Comisin
Europea (European Comission, Directorate XVII - Energy). Este programa es un
elemento importante en el compromiso europeo para incrementar la eficiencia en
los accionamientos elctricos.

Los resultados esperados por el programa son:

Una reduccin del consumo de energa en Europa.
Una reduccin en los costes de la industria europea.
Una reduccin en las emisiones de CO
2
europeas.

Por tanto con este proyecto se pretende disminuir los gastos de consumo de energa
disminuyendo el numero de fabricacin de nuevos prototipos, ya que no serian necesarias
tantas pruebas a la hora de disear un motor. Y en segundo lugar una disminucin del
consumo de energa de los nuevos motores ya que se obtiene una herramienta con la que
se pueden obtener motores con mejores rendimientos.

17. Bibliografa

[1] AEG-TELEFUNKEN. Mquinas asncronas trifsicas.
Ed. Paraninfo. Madrid 1975.
[2] Catlogo de Motores de AEG.
Diciembre 2001.
[3] Chee Mun Ong. Dynamic simulation of electric machihery using
Matlab/Simulink.
Ed nPrentice hall. New Jerey 1998.
[4] Corrales Martn, Juan. Clculo industrial de mquinas elctricas.
Ed Marcombo. Barcelona.1982.
[5] Corts Cherta, M. Curso moderno de mquinas elctricas rotativas Tomo
III, Mquinas de corriente alterna asncronas.
Editores tcnicos asociados. 1994.
[6] Corts Cherta, M. Curso moderno de mquinas elctricas rotativas Tomo
V, Mquinas elctricas en rgimen dinmico.
Editores tcnicos asociados. 1990.
[7] Ensayos de la curva Par/Velocidad de la empresa Elin.
1978.
[8] Fernndez Cabanas, M. Tcnicas para el mantenimiento y diagnstico de
mquinas elctricas rotativas.
Ed. Marcombo. 1985.
[9] Franz, Peter. Zur Dynamik von Drehstrom Asynchronmotoren mit
Kfiganken unter Bercksichtigung der Uberfelder und der
streufeldsttigung
Tesis doctoral, 1973.
[10] Freyre, Marc, Jornet, Atanasi. Ensayo de la curva par-intensidad /
velocidad dinmica en motores asncronos trifsicos.
Revista Espaola de Electrnica. Julio-Agosto 2000/ nmeros 548/549.
Paginas 46-48.
[11] Freyre, Marc. Desarrollo de una aplicacin para el ensayo de la curva
Par-Intensidad / Velocidad dinmica de motores asncronos trifsicos.
Proyecto Final de Carrera, junio 1999.
[12] Gray, Alexander. Electrical Machine Design.
Ed. Mc. Graw Hill, New York and London 1926.
[13] Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. IEEE Standard Test
Procedure for Poliphase Induction Motors and Generators.
New York 1991.
[14] Justus. Dynamisches verhalten elektrischer maschinen.
Ed. Vieweg. 1991.
[15] Krause, Paul C. Analysis of Electric Machinery.
Ed. Mc Graw-Hill, 1986.

[16] Moeller, F.- Werr,T. Electrotecnia general y aplicada. Mquinas de
corriente continua y corriente alterna (incluso transformadores).
Ed. Labor. 1967.
[17] Norman, Horace M. Induction Motor Locked Saturation Curves
Electrical engineering, pg. 536-541. April 1934.
[18] Pfaff, Berard, Jordan, Heinz. Dynamische Kennlinien von
Drehtromasynchronmotoren.
ETZ-A, Bd. 83, H 12, 4.6. 1962.
[19] Richter, Rudolf. Elektrische Maschinen.
Ed. Erster Band. Berlin 1924.
[20] Valero, Emili. Simulaci del comportament dinmic del motor dinducci
utilitzant Matlab/Simulink.
Proyecto Final de Carrera, Junio 2000.
[21] Vas, Peter. Electrical Machines and Drivers.
Ed. Clarendon press. Oxford 1992.
[22] Vaske, P., Riggert, J.H. Elektrische Maschinen und Umformer.
Ed. B.G. Teubner stuttgart. 1974
[23] Werner Nnberg. Die Prfung elektrischen maschinen.
Ed. Fnfte Auflage. Berlin 1952.
[24] Saving Energy with Electrical Drives. Zentralverband Elektrotechnik- und
Elektronikindustrie.
ZVEI 1999
[25] Xavier Alabern, Atanasi Jornet, Marc Freyre, Diego Prez, Emili Valero.
Relacin entre la curva esttica y dinmica en los motores de induccin
para la determinacin del par mximo.
XII Reunin de grupos de investigacin en Ingeniera Elctrica. Cordoba
2002. En preparacin.
[26] Xavier Alabern, Atanasi Jornet, Marc Freyre, Diego Prez, Emili Valero.
Determination of stationary pull-out torque based on dynamic torque
characteristic.
ICEM 2002. En preparacin.

18. Simbologa

Smbolo Descripcin

A
sm
Amplitud de la onda capa de corriente
B Campo magntico
Bm Campo magntico mximo
cos Factor de potencia
E Tensin inducida
I Intensidad eficaz
I
Intensidad magnetizante
I
Fe
Intensidad en el hierro
I
0
Intensidad de vaco
K
C1
Factor de Carter para estator
K
C2
Factor de Carter para rotor
K
K
Factor de reduccin ranura(parte cua)
K
cu
Factor de reduccin ranura(parte cobre)
M Par motor
M
N
Par nominal
N Nmero de espiras de una bobina
Q Potencia reactiva
P Potencia activa
Pn Potencia nominal
Prot Prdidas en el rotor
P
Cu
Prdidas en el cobre
P
RC
Prdidas por rozamiento en los cojinetes
P
RE
Prdidas por rozamiento escobilla-colector
P
V
Prdidas por el ventilador
R1 Resistencia del estator
R2 Resistencia del rotor
R
e
Resistencia de la jaula exterior del rotor
R
i
Resistencia de la jaula interior del rotor
R
Fe
Resistencia del hierro
R
ie
Resistencia de los anillos del rotor
Rk Resistencia en fro
Rw Resistencia en caliente
S Potencia aparente
U Tensin
Smbolo Descripcin


V

Cada de tensin magntica total
V
L
Cada de tensin magntica en el entrehierro
V
Z
Cada de tensin magntica en los dientes
V
R
Cada de tensin magntica en la corona
X
1
Reactancia del rotor
X
Reactancia de magnetizacin
X
e
Reactancia de la ranura exterior del rotor
X
i
Reactancia de la ranura interior del rotor
X
d
Reactancia doblemente concatenada
X
nut
Reactancia de dispersin de ranura
X
s
Reactancia de dispersin cabeza de bobina
X
schr
Reactancia de dispersin inclinacin ranura
Z Impedancia total del circuito
Z
1
Impedancia del estator
Z
2
Impedancia del rotor
Z
i
Impedancia jaula interior del rotor
Z
e
Impedancia jaula exterior del rotor
a(x) Anchura conjunto conductores alojados en la ranura
b(x) Anchura de la ranura
h
n
Altura de la ranura
i Intensidad
s Deslizamiento
p Pares de polos
f Frecuencia
f
1
Frecuencia de la intensidad del estator
f
2
Frecuencia de la intensidad del rotor
l Longitud paquete de chapas
m
fe
Masa total del hierro
m
1
Fases del estator
m
2
Fases del rotor
n Velocidad en rpm
ns Velocidad sncrona en rpm
n
1
Nmero de ranuras estator
n
2
Nmero de ranuras rotor
p

Prdidas especficas por magnetizacin
p
h
Prdidas especficas por histresis
p
Fo
Prdidas especficas por Foucault
s Deslizamiento
Smbolo Descripcin


s(n) Deslizamiento en funcin de la velocidad
t Tiempo
tk Temperatura ambiente con el motor en fro
tw Temperatura en caliente
z Conductores activos por fase
w Velocidad en rad/s
ws Velocidad sncrona en rad/s
Coeficiente de aplanamiento
Altura radial del entrehierro
d
Factor de distribucin
p
Factor de acortamiento de paso
b
Factor de bobinado
i
Factor de inclinacin de ranura

Flujo magntico
L
Flujo en el entrehierro
R
Flujo en la corona
nut
Flujo en la ranura

Z
Flujo en los dientes
ngulo del factor de potencia
n
Dispersin de ranura
Rendimiento
Permeabilidad
Resistividad
d
Dispersin doblemente concatenada
schr
Dispersin inclinacin ranura
Fo
Prdidas de Foucault para f=50Hz y B=1 Tesla
h
Prdidas de histresis para f=50Hz y B=1 Tesla
Permeancia para cabeza de bobina
Fuerza magnetomotriz

Paso de ranura
p

Paso polar
T Incremento de temperaturas


19. Las maquinas de induccin asncronas
trifsicas

19.1. Descripcin del motor elctrico asncrono trifsico [16]

Un motor de induccin es simplemente un transformador elctrico cuyo
circuito magntico est separado, por medio de un entrehierro, en dos partes:
una parte fija llamada estator y otra parte mvil llamada rotor. El estator est
formado por un devanado (primario) situado en un ncleo de chapas
magnticas de acero ranuradas. El rotor al igual que el estator, tambin
posee un ncleo de chapas magnticas ranuradas en el cual se sita un
devanado (secundario), pero ste, puede que no sea bobinado sino que
contenga unas barras de cobre, bronce, o aluminio unidas en los extremos a
unos anillos (rotor de jaula de ardilla) que las cortocircuiten. Entre el estator y
el rotor existe una separacin de aire que debe ser lo ms reducida posible,
sin que haya roce alguno, y que se denomina entrehierro. Cuando se
suministra una corriente alterna, procedente de una red, al devanado
primario, se induce una corriente de sentido opuesto en el devanado
secundario, producindose flujo magntico en el entrehierro, siempre que
ste ltimo est cerrado en cortocircuito o a travs de una impedancia
exterior. Dicho flujo magntico determina un par de giro sobre el rotor
transformando la energa elctrica en energa mecnica. En los motores
asncronos trifsicos, se hacen circular corrientes alternas que generan un
campo magntico sinusoidal que gira sincrnicamente (velocidad de
sincronismo) con la frecuencia de la fuente de alimentacin del motor.

El motor de induccin en vaco puede llegar a alcanzar velocidades casi
iguales a la de sincronismo, pero en el momento en que se aplique carga, la
velocidad se reduce a un valor inferior al de sincronismo, de ah el nombre de
motores asncronos.

La caracterstica esencial que distingue a la mquina de induccin de los
otros tipos de motores elctricos, es que las corrientes secundarias se
engendran solamente por induccin, como en un transformador, en vez de ser
suministradas por una excitatriz de corriente continua u otra fuente exterior de
energa, como en las mquinas sincrnicas y en las de corriente continua.


Figura 2.01 Despiece de un motor asncrono trifsico con rotor de jaula de ardilla [2].

El tipo de motores que contemplan las figuras 2.01 y 2.02 son motores
asncronos trifsicos con rotor de jaula de ardilla, como se ha mencionado
anteriormente, est formado por un eje y un ncleo de chapas magnticas
prensadas, en cuyo interior, se sita el devanado secundario compuesto por
barras de aluminio inyectadas (jaula del rotor) (figura 2.03). El estator, por otro

lado, est formado por un bobinado alojado en las ranuras de un ncleo de
chapas magnticas prensadas, protegido de posibles contactos a masa
mediante material aislante (figura 2.04) que puede ser de diferentes tipos
dependiendo de las condiciones de trabajo que se exigirn al motor. Se utilizan
tres tipos de aislamiento que son: aislamiento clase B, F y H. Por ejemplo, el tipo
H se utiliza en condiciones de funcionamiento duras como temperatura ambiente
y sobrecargas elevadas. Este tipo de motores tienen unas caractersticas que
hacen que sea el ms utilizado, como por ejemplo, su poco mantenimiento y
solidez, su capacidad de mantener una velocidad constante y sobrecarga, o su
bajo coste de fabricacin.

Figura 2.02 Despiece de un motor asncrono trifsico con rotor de jaula de ardilla [2].

Figura 2.03 Rotor de jaula de ardilla

Figura 2.04 Estator

El devanado estatrico de p, pares de polos, es alimentado por el
sistema de corrientes trifsicas de la red, de pulsacin [rad/s], creando
un campo giratorio de velocidad angular = /p [rad/s], que expresada en
vueltas por minuto, viene dada por:

[1/min]

donde f es la frecuencia de la red en Hz. A esta velocidad se la denomina
velocidad sincrnica.

Observando la figura 2.05 se puede recordar el concepto de polo. En el
dibujo, las zonas de entrada de las lneas del campo magntico
corresponden al polo norte de ste, y las zonas de salida, que
corresponderan al polo sur, se situaran a 180 grados. El nmero de polos
viene normalizado y se pueden construir motores de 2, 4, 6, 8, 10, 12, 16,
20, 24... y de hasta 80 polos.

Figura 2.05 Distribucin de los polos en una mquina asncrona

A partir de la velocidad sincrnica puede obtenerse el deslizamiento,
que se define como la relacin que existe entre la diferencia de velocidad
del campo magntico giratorio creado por el devanado estatrico y del
campo inducido en el rotor, y la velocidad del campo inductor creado por el
estator, y que puede expresarse de la siguiente forma:

p
f
n
s
60
2
60
=
s
s
n
n n
s

=

donde n
s
es la velocidad sincrnica y n la velocidad del rotor. El deslizamiento
viene expresado en %.

La potencia absorbida por el motor es la suma de la potencia til que
proporciona (potencia mecnica) y de las prdidas totales que se producen en
todas las partes que lo componen (prdidas mecnicas, prdidas en el hierro,
prdidas en el bobinado del estator, prdidas en la jaula del rotor y prdidas
adicionales). La potencia nominal se refiere a la potencia mecnica desarrollada
en el eje del motor a su velocidad nominal y puede calcularse mediante la
siguiente expresin:

[W].

donde U es la tensin de red, I la corriente de red, cos es el factor de potencia y
es el rendimiento que se define como la relacin entre la potencia til
desarrollada por el motor y la potencia total absorbida por ste. La potencia
absorvida se refiere a la potencia activa, que la definimos como la proporcin de
potencia que el motor absorbe de la red para transformarla en energa mecnica
o calorfica. La potencia activa se calcula de la siguiente forma:

[W]

Para crear un campo magntico cada una de las tres fases del motor debe
absorber cierta potencia que no contribuye a la potencia de salida del motor y
que por tanto debe ser lo ms baja posible. A esta potencia se la denomina
potencia reactiva, y se obtiene de la siguiente expresin:

var (voltio-amperio reactivo)

La potencia activa y reactiva pueden representarse grficamente como dos
vectores desfasados entre si 90 grados cuyo vector resultante se denomina
potencia aparente. La potencia aparente se expresa en VA (voltio-amperio) y se
calcula de la siguiente forma:

[VA]

= cos 3 I U P
N
cos 3
1
= I U P
sin I U Q = 3
I U S = 3

De la relacin entre la potencia activa (absorbida) y la potencia aparente se
obtiene el factor de potencia:

El momento de giro del motor se expresa en Nm (M=Fuerza x longitud del
brazo de palanca) y se obtiene a partir de la potencia y la velocidad nominales
del motor mediante la siguiente expresin:

[Nm]

Mediante la expresin anterior, el momento se obtiene en funcin de la
velocidad asncrona, pero puede tambin calcularse referido a la velocidad
sincrnica, con lo que nos quedara la siguiente frmula:

[Nm]

Como en el sistema trifsico la suma de los vectores instantneos de los
vectores instantneos de las tres corrientes es, en cada momento, igual a cero,
pueden reducirse por agrupacin las seis bornas o conductores, que sera, para
un devanado trifsico, a tres. Esta agrupacin es factible realizarla de dos formas
distintas, denominadas conexin estrella y conexin tringulo.

a) Conexin estrella: Resulta de unir los extremos finales de las tres ranuras en
un punto comn, llamado neutro o centro de la estrella. La tensin entre
bornes es, en este caso, raz de tres veces la de la fase, mientras que la
corriente de lnea es la misma que la de la fase. La conexin en estrella se
simboliza con el signo Y. Un motor trifsico conectado en estrella a una
tensin de alimentacin de 380V, quedar sometido a 220V por fase.

b) Conexin tringulo: Resulta de conectar sucesivamente los extremos de las
tres ranuras, y los puntos de unin resultantes, con la red. Las tensiones en
cada fase del devanado don las mismas que la de la red, mientras que la
corriente de lnea e raz de tres veces superior a la de fase. El smbolo
caracteriza la conexin tringulo.
S
P
1
cos =
N
N
N
n
P
M
9550
=
s
N
N
n
P
M
10000
=

VI.
VII. Esquemas de conexin para las mquinas trifsicas con rtor de jaula de
ardilla:

Figura 2.06. Conexionado externo de los motores de induccin.

19.2. Circuito elctrico

19.2.1. Produccin de la f.e.m.

Se va a determinar el valor de la f.e.m inducida en un motor de corriente
alterna. Supngase que el sistema inductor produce un flujo giratorio de p pares
de polos e induccin B senoidalmente distribuida en el entrehierro, que avance
con velocidad constante v. Segn la ecuacin e = Blv (l=longitud del paquete de
chapas), la f.e.m inducida, en cada lado de bobina seguir una ley de variacin
senoidal en el tiempo, a razn de p perodos por cada revolucin del inductor, y
con ello la frecuencia f (en Hz) si la velocidad de giro es de n rev/min,
valdr
60
pn
f = .

Suponiendo concentrado y bobinado de trabajo en una sola bobina de N
espiras y anchura o paso diametral (igual al paso polar) las f.e.m inducidas en

los 2N conductores de las ranuras se suman en fase para dar la f.e.m total E de
la bobina:

lv
Bm
N E
2
2 =

donde, como suele hacerse para las mquinas de corriente alterna, E viene calculada en su
valor eficaz y Bm expresada por su mximo.

Figura 2.07. F.e.m de los devanados concntricos y distribudos.

Cada segundo recorre el campo el trayecto 2
p
de un doble paso polar f
veces, de modo que la velocidad v=2f
p
. Con Bm = /2B
med
, siendo B
med
el valor
medio de la induccin correspondiente a una semionda senoidal,

fN l B fN E
p med
44 , 4 ) (
2
2
= =

siendo el flujo en el entrehierro por polo.

La frmula que resulta para la f.e.m rotatoria es, en definitiva la misma
que para los transformadores. La distribucin senoidal de la onda mvil de
induccin provoca en la bobina un flujo alterno de variacin senoidal en el tiempo
y valor mximo
m
=.

De hecho, el devanado de trabajo se encuentra distribuido entre varias
bobinas simples a lo largo de cada paso polar; en el caso de un motor
monofsico, cubriendo por lo general, 2/3 del paso en cuestin (120 elctricos),
mientras que en las mquinas trifsicas el bobinado de cada fase se extiende
sobre 1/3 del paso de cada polo (60 elctricos) (figura 2.07 c). De acuerdo con
esta distribucin espacial de las bobinas individuales, las f.e.m inducidas en
ellas, aunque pertenezcan a la misma fase, se hallan desfasadas entre s en el
tiempo, y la suma que resulta de la composicin vectorial de las mismas da un
valor inferior al que se obtendra con un devanado concentrado, segn puede
verse en la figura 2.07.

El coeficiente de reduccin
d
es lo que se llama factor de distribucin, y
la expresin de la f.e.m total por fase toma entonces la forma N f E
d
44 , 4 = .

Antes de proceder al clculo de este coeficiente destacar que su valor es
independiente de la forma en que se conectan los conductores de las ranuras de
un polo con los del polo prximo. Lo mismo vale, pues, para devanados
imbricados, como el de la figura 2.08 a, que concntricos (figura 2.08 b), es
decir, que resulta independiente de la forma de las cabezas de bobina. La razn
reside en que el orden de sumando no altera la suma, aunque sea vectorial.


Figura 2.08. Devanado de bobinas iguales a) y desiguales b).

19.2.1.1. Factor de distribucin.

El clculo del factor de distribucin se basa en la adicin geomtrica de
las tensiones por conductor o por espira de los que constituyen una fase. Para
ello empezaremos por determinarlo como factor de zona, que viene a ser el
factor de distribucin del devanado supuesto repartido de una manera continua
como capa conductora. Imaginando as que los hilos de una fase cubren
uniformemente la zona del entrehierro donde se hallan distribuidos, determinada
por el ngulo elctrico 2/2m o /m en los arrollamientos polifsicos con
m=nmero de fases (3 en los trifsicos con ngulo elctrico de 60), el factor de
zona
d
viene dado por la relacin de la cuerda al arco del ngulo . La cuerda
representa, efectivamente la suma geomtrica de las f.e.m de todos los
conductores comprendidos en el ngulo en cuestin, mientras que el arco nos
dara la suma aritmtica, o sea la f.e.m con el arrollamiento concentrado. Segn
la figura 208 es, pues,

)
2
sen( 2
= =
Arco
Cuerda
d


Si el devanado es trifsico con =60,

955 , 0
3
3 /
5 , 0 2
= =
d

Se puede concluir que al aumentar de extensin la zona en que se distribuyen
las espiras de un devanado, disminuye consecuentemente el factor de zona
d
y,
por tanto, la tensin resultante E
t
que puede obtenerse.

19.2.1.2. Factor de acortamiento de paso.

Hasta aqu hemos supuesto que los lados de bobina abrazaban
justamente un ngulo de 180 elctricos, o sea, un paso polar completo y, por
tanto, el flujo ntegro de un polo. Si la separacin entre ambos lados es menor
que la indicada, como aparece en la figura 2.09, la bobina abrazar slo un parte
del flujo polar.

Figura 2.09. Bobina de paso acortado

Tales bobinas se denominan entonces de paso acortado o de cuerdas, en
oposicin a las otras (figura 2.07.), de paso diametral. Para determinar el valor
mximo del flujo abrazado es preciso integrar la funcin de ste a lo largo del
arco b subtendido por la bobina de paso acortado, y admitiendo una reparticin
senoidal de dicho flujo resulta para la integral propuesta la expresin
)
2
sen(
p
b
, siendo el flujo por polo.


En consecuencia, la f.e.m E
p
con paso acortado viene dada, en relacin
con la de paso diametral E
d
, por

)
2
sen(
p
d p
b
E E
=

de donde el factor de paso
p
, correspondiente a una bobina de arco b en un
inducido de paso polar
p
, vale

)
2
sen(
p
p
b
=

El acortamiento de paso se practica casi siempre en devanados de dos
capas y como el representado simplificadamente en la figura 2.10 a relativa a
una mquina bipolar. En sta, por corrimiento de una capa de conductores
respecto de la otra, se ha producido un acortamiento de paso igual a un ngulo
elctrico ) 1 (
p p
b b
=

Figura 2.10. a)Distribucin de los devanados en el arco b dentro de un paso polar
p
;
b)diagrama de tensiones

lo que produce un desfase igual entre las f.e.m E
I
y E
II
de los conductores de ida
y de vuelta de cada bobina, conforme a la figura 2.10 b. Por lo tanto, la f.e.m

resultante E es slo igual a la suma vectorial de las componentes, en lugar de
serlo a su suma aritmtica. De la figura 2.10 b se deduce fcilmente,

)
2
sen( ) 1 (
2
cos
2 /
p p I II I
p
b b
E
E
E E
E
=
(
(
= =
+
=

resultado que concuerda con el obtenido anteriormente. Si designamos por
p
el
ngulo elctrico de acortamiento, se tiene ms sencillamente:

2
cos
p
p

=

El acortamiento de paso origina, junto con la disminucin de la tensin,
una reduccin en la longitud de las cabezas de bobina.

19.2.1.3. Factor de inclinacin de ranura.

A menudo con el objeto de mejorar la onda de campo se realiza una
inclinacin de las ranuras con respecto a la generatriz cilndrica, o los bordes
longitudinales de las expansiones polares con respecto al eje de giro.

Figura 2.11. Onda de campo de una bobina de paso diametral con ranuras inclinadas.


En estas condiciones la tensin magntica a lo largo del entrehierro ya no
ser un rectngulo sino un trapecio de altura igual a la del rectngulo y cuyas
bases sern respectivamente si el paso de la inclinacin es c (figura 2.11),

Base mayor:
p

Base menor:
p
c

El efecto magntico es, pues, equivalente al de un devanado distribuido
uniformemente que cubriera toda la zona de inclinacin c.
El ngulo correspondiente a esta zona c vale:

D
c p
i
2
= rad. Elctricos

Si la inclinacin de las ranuras o de los bordes de los polos corresponden
exactamente a un paso de ranura, como suele ser bastante corriente

k
D
c

=
k
p
i

2
= rad. Elctricos

siendo k el nmero de ranuras del devanado.

En consecuencia, una mquina con ranura inclinada, su fuerza
magnetomotriz se ver afectada por un nuevo factor de reduccin, el factor de
inclinacin cuyo valor es equivalente al del factor de distribucin de una capa de
corriente uniforme que cubriera la zona c.

2
2
sen
1
i
i
arco
cuerda
= =

El factor de inclinacin en comparacin con los otros dos es
prcticamente despreciable ya que su valor es muy prximo a 1.

19.2.1.4. Factor de bobinado.

Si el devanado es, a la vez distribuido, de paso acortado y con ranuras
inclinadas, la tensin inducida se reduce simultneamente por los factores de
distribucin, de paso y de inclinacin, combinados en un coeficiente nico que
llamaremos factor de bobinado:

b
=
d
i

La f.e.m resultante por fase viene dad, as, por la frmula general:

8
10 44 , 4

=
m b f
Nf E

19.2.2. Determinacin de las superficies de las ranuras.

El clculo de la superficie de la ranura es muy importante ya que se ha
de realizar con la mxima exactitud sea cual sea la forma de la ranura.
Del clculo de la superficie de la ranura dependen parmetros tan
importantes como el factor de relleno, resistencia de los devanados, etc.

Cuando la anchura de la ranura, as como el conjunto de conductores
alojados en la misma, varan con la altura de la ranura, la reactancia especfica
de dispersin
n
se determinar por integracin:

2 2
0
0
2
0
) (
) (
) (
1
i
E
dx x a
dx dx x a
x b
hn
hn x
n
=
(

h
n
x
a(x)
b
b(x):anchura de la ranura.
a(x):anchura del conductor o
conjunto de conductores alojados
en la ranura.
h
n
: altura de la ranura.

Como condicin se toma que la densidad de corriente sea constante a lo
largo de toda la x. La integral
x
dx x a
0
) ( es una unidad de la corriente que circula
entre la base de la ranura y una altura x. Elevando al cuadrado esta expresin y
dividindola por el cuadrado de b(x) se obtiene una densidad de energa relativa,
la cual multiplicada por b(x) y por dx nos da el diferencial de energa para la
altura x. Al integrarlo de 0 a h
n
nos da la energa relativa de la ranura.

En el denominador se representa la corriente relativa de la ranura al cuadrado:

dx x b
x b
dx x a
x
) (
) (
) (
2
2
0 (

De esta forma nos queda la expresin general de
(
2
i
E
.
La reactancia de dispersin de ranura se puede obtener mediante:
2
2 2
i
E
f
nut
=
Por tanto, en el clculo exacto de la reactancia de dispersin de ranura juega un
papel muy importante el conocimiento de su geometra.

19.2.3. Relacin de transformacin.

La relacin de transformacin de una mquina asncrona se basa en el
mismo principio que para un transformador, pero evidentemente, hay que tener
en cuenta que tenemos diferentes fases y bobinados en el rotor y estator.

Supngase que el bobinado del rotor de una mquina est constituido por z2
conductores distribuidos uniformemente entre n
2
ranuras y m
2
fases con un
factor de bobinado
2
.

Imaginar que este bobinado del rotor es sustituido por otro idntico al del
estator en lo que a nmero de conductores y fases se refiere, es decir, con z1
conductores, m
1
fases y factor de bobinado
1
. Las f.e.m por fases, en reposo,
seran entonces iguales para el primario (E1) y para el nuevo secundario (E2),

puesto que estarn inducidas por el mismo flujo comn del entrehierro y a la
misma frecuencia f
1
.

Como estas f.e.m son proporcionales a los nmeros correspondientes de
conductores activos, tambin por fase, tendremos con relacin a los valores
primitivos del rotor:

E
r
z m
z m
m
z
m
z
E
E
E
E
= =
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
= =
2 2 2
1 1 2
2
2
2
1
1
1
2
2
2
1
'

Se va a establecer para el nuevo rotor reducido al estator la condicin
fundamental de que se conserve la potencia electromagntica aparente:

P
em
= m
2
E
2
I
2
= m
1
E
2
I
2

de donde,

I
r
z
z
z m m
z m m
E m
E m
I
I
= = = =
1 1
2 2
1 1 2 1
2 2 1 2
2 1
2 2
2
'
2
'

como se observa, la corriente del rotor referida al estator es independiente tanto
del nmero de fases primarias como del nmero de fases secundarias.

Aadiendo otra condicin, que las prdidas por efecto Joule en el rotor se
mantengan invariables:

P
J2
= m
2
I
2
2
R
2
= m
2
I
2
2
R
2
=P
J2

De aqu, finalmente, se obtendr tambin la relacin de transformacin
tanto para la resistencia como para la reactancia del rotor:

=
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
= r
z
z
m
m
I
I
m
m
R
R
2
2 2
1 1
1
2
2
2
'
2
1
2
2
'
2
=
|
|
.
|
\
|
= r
z
z
m
m
X
X
2
2 2
1 1
1
2
2
'
2


Sabiendo que en un rotor de jaula de ardilla hay tantas fases como
ranuras de rotor y que el factor de bobinado es 1, queda que para el caso
trifsico:

m
1
= 3
m
2
= n
2

2
= 1

( )
2
1 1
2
3
z
n
r =


19.3. Circuito magntico [16]

19.3.1. El campo magntico

Al conectar el devanado estatrico de un motor de induccin a una fuente
trifsica, se produce la circulacin de un sistema equilibrado de corrientes. La
circulacin de estas corrientes por las bobinas estatricas, simtricamente
distribudas, da lugar a la aparicin de una onda de campo giratoria. Si el motor
est en reposo, este campo giratorio ir barriendo las barras del rotor,
induciendo en ellas una FEM.

La ley de induccin electromagntica de Faraday asegura sobre cualquier
conductor rotrico se induce una FEM e = l v x B, mientras est cortando lneas
de campo. El sentido de esta FEM se puede determinar directamente a partir del
producto vectorial. Hay que tener presente que v es la velocidad relativa del
conductor respecto al campo.

Como las barras del rotor presentan poca impedancia y estn
cortocircuitadas, la FEM inducida produce una elevada corriente por cada barra.
La circulacin de esta corriente por un conductor rotrico que est en presencia
del campo magntico creado por el devanado estatrico, hace que se ejerza
sobre l una fuerza F=lSxB.

La fuerza electromagntica ejercida sobre el conductor tiende a hacerle
seguir al campo. Si el rotor puede moverse libremente, la fuerza que se ejerce
sobre el mismo lo acelera hacindole seguir al campo, pero sin llegar nunca a
alcanzarlo. Esto es debido a que al ir aumentando la velocidad, va disminuyendo
la velocidad relativa (que es la que induce la FEM), con lo que disminuyen la
FEM, la corriente inducida y la fuerza ejercida. Si la velocidad del rotor llegara a
alcanzar a la del campo, se anulara la FEM, anulndose tambin la corriente
inducida y la fuerza ejercida, con lo que la friccin empezara a frenar al rotor,
bajando su velocidad.

Cuando funciona como motor, la velocidad de rotor siempre es
ligeramente menor que la del campo, de forma que se produzca en las barras
una corriente suficientemente grande como para vencer el par resistente. En
vaco, como el par de friccin es muy pequeo, la diferencia en velocidad es muy
pequea.

Si se aplica una carga mecnica en el eje, la velocidad empieza a
disminuir, con lo que los conductores van siendo cortados por el campo cada vez
a mayor velocidad. La FEM inducida y la corriente en las barras van
aumentando, produciendo un par motor cada vez mayor. Cuando el par motor
iguala al par de carga, termina este proceso transitorio y la velocidad se
estabiliza en un valor ligeramente al de vaco. Como las barras presentan muy
poca impedancia, una ligera variacin en la velocidad relativa produce una
variacin importante de la corriente rotrica. Por ello, la mquina de induccin
funciona siempre con velocidades muy prximas a la de sincronismo.

Si por un medio externo se consigue que la velocidad del rotor supere a
la del campo, se invierte el sentido de la velocidad relativa. Esto hace que se
invierta el sentido de la FEM y, en consecuencia, el de la corriente inducida y el
de la fuerza ejercida. Ahora por el contrario, la fuerza que ejerce el campo sobre
el conductor tiende a frenarlo. Cuanto mayor es la velocidad relativa mayores
son la FEM, la corriente inducida y la fuerza de frenado ejercida.

En cualquier caso, la fuerza que se ejerce sobre los conductores se debe a la
circulacin de corrientes inducidas en los propios conductores por su movimiento
relativo respecto al campo. De ah el nombre de mquina de induccin.

Cuando la velocidad del rotor es superior a la del campo, ste frena a los
conductores rotricos, la mquina de induccin funciona como generador,
absorbiendo potencia mecnica por el rotor.

En este ltimo caso, como el devanado estatrico est siempre
conectado a la red, los valores de frecuencia y tensin de la potencia elctrica
producida sern los de la propia red a la que est conectado. Por tanto son
constantes con independencia de la velocidad de giro. Esto hace que el
generador de induccin no precise regulador de velocidad para su motor
primario.

19.3.2. Flujo principal y flujos de dispersin.

Como en el transformador el flujo principal es el flujo que est
entrelazado con ambos arrollamientos, es decir, el arrollamiento del estator
y del rotor. Su trayectoria consiste de los ncleos del estator y del rotor,
los dientes del estator y del rotor, y dos veces el entrehierro. El flujo de
dispersin, por su parte, abarcara todas aquellas lneas de campo no
incluidas en el flujo comn a los dos arrollamientos: estator y rotor.

Fsicamente existe nicamente un solo flujo en la mquina, es decir,
el flujo total. La divisin en el flujo principal y el flujo de dispersin es
necesaria ya que slo el flujo entrelazado con ambos arrollamientos es el
que induce una f.e.m en el arrollamiento secundario (rotor). La segunda
razn es que las dos clases de flujo tienen trayectorias con reluctancias
enteramente diferentes. Mientras que la reluctancia de los flujos de
dispersin est determinada principalmente por el aire ( = 1), resultando
una trayectoria de alta reluctancia, la trayectoria del flujo principal est
contenida en el hierro, con un valor elevado de , y en el entrehierro que es
relativamente pequeo con respecto a las trayectorias en el aire de los
flujos de dispersin.

El hecho de que la reluctancia de las trayectorias de los flujos de
dispersin est determinada principalmente por el aire y sea adems casi
constante hace directamente proporcional la magnitud de los flujos de
dispersin a la corriente (f.m.m) producida por stos. Esto no se aplica al
flujo principal, cuya trayectoria est situada en el entrehierro y el hierro. La
magnitud del flujo principal est determinada por la f.m.m de acuerdo con
la curva de saturacin de hierro usada, el flujo principal no es proporcional
a la f.m.m que lo produce.

Se considerarn los siguientes flujos de dispersin:

Dispersin de ranura.
Dispersin de cabeza de bobina.
Dispersin doblemente concatenada.
Dispersin de inclinacin de ranura.

19.3.3. Reactancias de dispersin

19.3.3.1. Reactancia de dispersin de ranura

El clculo de esta dispersin es el ms accesible. La abertura de la
ranura tiene una influencia decisiva e cuanto a la distribucin del campo. Con el
tipo de ranura abierta el camino que sigue el flujo inverso es enteramente
transversal a travs del espacio de la misma. En el fondo de la ranura se
presenta una induccin nula, en cambio, en la abertura de la ranura se encuentra

la induccin ms grande. Esto indica que en el caso de una ranura cerrada
tendremos otra distribucin de flujo.

Para el clculo prescindiremos del desplazamiento de la corriente y se
considerar que la corriente se reparte uniformemente a travs de todos los
conductores.

La figura 2.12 muestra una ranura semicerrada con bobinado de una
capa. La figura 2.13 muestra una ranura abierta con bobinado de doble capa. A
la izquierda de la figura se muestra la capa de corriente A, constante en toda la
zona donde van alojados los conductores. A la derecha se muestra la integral de
la capa de corriente, o lo que es lo mismo, los amperios vuelta o la curva de
excitacin del campo. Como se observa en la figura esta excitacin aumenta
linealmente en la zona de los conductores y se mantiene constante en el resto.
Esta curva se tomar para determinar la induccin magntica B.

Figura 2.12 y 2.13 Dispersin en una ranura semicerrada con bobinado de una
capa y una ranura abierta con bobinado de doble capa.

La induccin tiene valor nulo en la parte inferior del conductor pero crece
linealmente a lo largo de todo el devanado. Al llegar a la zona del estrechamiento
de la ranura, la induccin crece como una hiprbola y alcanza un valor mximo
al llegar a la espinilla. El establecimiento del campo fuera de la ranura se
considerar en la dispersin doblemente concatenada.

Vease el siguiente ejemplo con datos numricos para hacernos una idea de los
niveles de induccin:

Una ranura rectangular de dimensiones 12,5x60 mm y con un factor de
relleno del 35% tiene en total 263 mm
2
de cobre. Para una densidad de corriente
4,5 A/mm
2
presenta una corriente efectiva de 1180 A y un valor de pico igual a
A 1670 2 1180 = . ste es tambin el valor de pico de los amperios vuelta que
se tiene en la zona de la espinilla, es decir donde ya no hay devanado. Para una
espinilla con anchura de 2,5 mm, la induccin en ese punto tiene un valor mayor
que para el resto de la ranura:

G
l
V
B
esp
esp
8400
25 , 0 8 , 0
1670
4
10
=

En cortocircuito la corriente puede llegar a ser cinco veces ms grande
que este valor, por lo tanto la induccin en la espinilla crecera de una forma
numrica hasta 42000 G. Este valor producira la aparicin de elevadas
saturaciones en la cabeza de los dientes de las ranuras.

En la ranura abierta no aumenta tanto la induccin en su parte superior
ya que el ancho de la ranura se mantiene constante.

El flujo de dispersin de la ranura induce una tensin en cada uno de los
conductores, la cual dividida por la corriente que circula por estos conductores
da la reactancia de dispersin.

Hay que tener en cuenta que la totalidad del flujo de dispersin tan slo
se encuentra concatenado en la parte inferior del devanado y en la parte superior
slo se induce una parte del flujo. En consecuencia se ha de determinar el flujo
medio de dispersin.

A continuacin, se va a determinar la reactancia de dispersin de ranura
y para ello partiremos de la energa del campo magntico almacenada en dicha
ranura.

Suponiendo un nico por el cual circula una corriente i, la energa E del
circuito magntico de dispersin vendr dada por la expresin:


2
2
1
Li E =

de la cual se puede obtener la inductividad:

2
2
i
E
L =

lo cual indica que la reactancia de dispersin para un conductor sea:

2
2
2 2
i
E
f fL X
nut
= =

En el caso general de tener z conductores en la ranura:

2
2
2
2
i
E
f Z X
nut
=

Se considerar el caso ms sencillo, es decir un nico conductor por el
que circula una intensidad i, situado en el fondo de una ranura de ancho b, altura
h y longitud axial l.

Al haber un solo conductor, la fuerza magnetomotriz resulta:

i i I N m m F = = = 1 . .

La intensidad del campo magntico H, el cual es totalmente horizontal a
la ranura y por tanto su camino recorrido es b, tiene un valor:

b
V
b
m m F
H = =
. .

la induccin magntica:

8 , 0
4
10
H H
B = =

donde H=[A/cm] y B[G], con una densidad de energa:

8
10 2
1 B
H e =

donde B/10
8
=[Vs/cm
2
] y e=[Ws/cm
3
].

Para obtener la energa total multiplicamos esta densidad e por el
volumen de la ranura:

bhle E = en Ws

es decir,

8 8
2
2
8
2
8
10
5
10
5
10 4
10 2
1
10
2
1

= = = =
b
h
l
b
i
bhl
H
bhl bhlB E

finalmente queda que la reactancia de dispersin es:

b
h
l
f
i
E
f X
nut
6
2
2
10
50 10
4 2
2

= =

en ohmios.

La relacin h/b es un valor adimensional que nicamente depende de la
geometria de la ranura. A este valor se le denomina permeancia de dispersin.

Para los diferentes tipos de ranuras se puede calcular su valor de
permeancia de dispersin de igual forma que el anterior ejemplo. Siempre
depender exclusivamente de la geometria de la propia ranura y ser un valor
adimensional.

En la figura 2.14 se detallan las aproximaciones que se realizan habitualmente
para calcular la permeancia de dispersin de cada una de las ranuras.

Figura 2.14. Permeancias de dispersin para cada tipo de ranura.

19.3.3.2. Reactancia de dispersin de las cabezas de bobina.

Se calcula mediante la expresin:

8
2
10 8 , 15

=
S S
p
N
f X

donde X
S
viene en /fase con f en Hz. La permeancia que aqu interviene
S
no
es la especfica por centmetro de longitud, sino que incluye el producto de este
nmero (sin dimensin) para las cabezas de bobina por la longitud media l
sp
de
estas conexiones (figura 2.15).

Figura 2.15. Clculo de la longitud media de las cabezas de bobina.

La permeancia
S
tiene los siguientes valores para devanados de una
capa:

S
= 0,67l
sp
-0,43
p
con arrollamiento en dos planos
S
= 0,47l
sp
-0,3
p
con arrollamiento en dos planos

p
es el paso polar medido a media altura de los dientes, y l
S
el desarrollo medio
de una cabeza de bobina. Para este desarrollo puede tomarse en primera
aproximacin las siguientes expresiones:

l
Sp
1,8
p
+ 2U + (5...20) cm, en arrollamiento de dos y tres planos.

l
Sp
1,2
p
para los de una sola capa, rotricos.

En la primera expresin U es la tensin de lnea en kilovoltios y 2U tiene
en cuenta la mayor separacin necesaria entre cabezas de bobina al aumentar
el voltaje.

Para devanados de doble capa (figura 2.16.), la permeancia viene dada
por:

) 5 , 0 ( 13 , 1
2
1
m h
h S
+ =

en cuanto a m, puede tomarse:


2 2
2
'
c
c K
m
rmed
rmed

siendo K el nmero de dientes comprendidos entre los dos lados de una bobina,
c=b
i
+a
i
(figura 2.16) la suma del grueso de una cabeza de bobina aislada ms al
espacio de separacin entre dos de ellas consecutivas, y
rmed
el paso de ranuras
a la mitad del diente.

Figura 2.16. Dimensiones de las cabezas de bobina para el clculo de la
reactancia de dispersin.

En cuanto a los rotores de jaula de ardilla, por fase de la misma es:

8
2 2
10
2
8 , 15

=
S S
p
f
X

La permeancia
2S
viene dada por:

S p S
g
p m
K
1
2
2
2
=

El factor g
S
depende de las dimensiones geomtricas. Depende de la
relacin
p
/x, siendo x la distancia indicada en la figura 2.17.


Figura 2.17. Significado de la distancia x.

19.3.3.3. Reactancia de dispersin doblemente concatenada.

La dispersin doblemente concatenada, llamada tambin en zigzag o de
entrehierro, reside en el fenmeno de que para la mquina asncrnica en carga,
el flujo en el entrehierro es considerablemente el que correspondera a la sola
onda fundamental. La figura 2.18, que muestra el aspecto total del campo en
carga de un motor asncrnico dentro de un paso polar, nos proporciona una
visin ms clara del fenmeno. Para calcular esta dispersin recurriremos al
mtodo de la energa magntica.

Aplicando tensiones senoidales a un devanado trifsico simtrico slo
podrn circular corrientes senoidales en el tiempo, esto es, libres de armnicos,
porque las tres fases son equivalentes y sus permeancias medias son iguales en
cualquier posicin de la armadura.

Las capas de corriente de las tres fases contienen, sin embargo,
armnicos espaciales estacionarios de orden impar =3,5,7 y de amplitudes
temporales y espaciales.

1 1
/
m s m s
A A =


Figura 2.18 Espectro del flujo en servicio de una mquina asncrona. Los
nmeros indican la f.m.m de las ranuras en amperios.

Los armnicos =3,9,15 de estas capas pueden quedar anulados al
superponerse las tres fases, como se desprende de la figura 2.19, donde
aparece la distribucin de los terceros armnicos de un sistema trifsico en el
instante

0
) 2 / 3 (
) 2 / 3 (
3
2
1
=
=
=
i
i i
i i
m
m

Figura 2.19. Ondas de los terceros armnicos de f.m.m para las fases U, V y W.


Las excitaciones de las dos fases recorridas por la misma corriente se
hallan desfasadas en el espacio de 60 elctricos, es decir, en el paso polar de
los terceros armnicos, presentndose, pues, los de una y otra fase
consideradas en oposicin, con lo cual se compensan mutuamente. Pero quedan
los armnicos espaciales =5,7,11,13 de las capas de corriente en las tres
fases, los cuales no se anulan y combinndose los del mismo orden dan lugar a
otros tantos campos, exactamente igual que sucede con las fundamentales,
teniendo la resultante giratoria de cada sistema trifsico de orden amplitudes,
tanto de la capa de corriente como de la f.m.m o excitacin provocada por sta,
que vienen dadas por las frmulas siguientes:

1
1
1
1
2
3
2
3
2
3
2
3
m
m g
m s m s sg
A A A
= =
= =

Donde
1m
es el valor mximo de la excitacin fundamental, igual a
4/
1
m
, y
m
, la excitacin temporal mxima por fase.

En resumen: adems de las fundamentales de campo rotatorio existen en
el entrehierro otros armnicos, giratorios tambin, de orden 5,7,11,13 y en
general

=2mk 1 con k=1,2,3

Cul ser la velocidad y sentido de giro de estos armnicos? Respecto al
primer punto, observemos que aplicando a los devanados un sistema de
tensiones senoidales a frecuencia nica (la de la red), los armnicos de campo
estatrico no pueden inducir f.e.m de otras frecuencias. Ello slo se consigue si
la velocidad de giro n
v
de los armnicos con un nmero de pares de polos
veces superior, es igual a 1/ la del campo rotatorio principal:

n
=n
1
/

A consecuencia de las distintas velocidades de giro de las diversas
componentes del campo, la induccin en el entrehierro no es estable como en
una mquina sncrona, sino pulsatoria.

En cuanto al segundo punto, el sentido de giro, la figura nos permite
deducir cul debe ser, para los armnicos de campo 5 y 7, por ejemplo. Sea U,

V, W a 120, y en orden contrario al de las agujas de un reloj, la secuencia de
fases para la fundamental (figura 2.20a). Los quintos armnicos, a los que
corresponde un nmero de polos 5 veces mayor, se presentarn con un ngulo
propio entre cada dos fases de 5120=600 elctricos, y los sptimos armnicos
con un ngulo entre fases de 7120=840 elctricos. Restando un nmero de
circunferencias completas de 360, los ngulos pasan a ser, respectivamente, de
240 y 120, y la secuencia de fases U, V, W para =5 inversa, y para =7, la
misma que siguen las fundamentales, o dicho de otro modo: el quinto armnico
gira en sentido contrario y el sptimo en el mismo sentido que el campo principal.
Anlogo resultado se obtiene para cada par de armnicos sucesivos de la serie
presente. Todo esto nos muestra que el entrehierro aparece juntamente con la
onda fundamental de flujo resultante de las corrientes del estator y en el rotor
toda una serie de campos armnicos ligados a los devanados de una y otra parte
de la mquina. Los producidos por el arrollamiento estatrico giran en el espacio
con velocidad tal que la tensin inducida por ellos en el devanado en cuestin se
conserve siempre de la misma frecuencia que la que induce la fundamental.

Figura 2.20. Sucesiones de las fases U, V, W en el entrehierro, referentes a las
fundamentales a), a los quintos armnicos b) y a los sptimos armnicos c) para
un arrollamiento trifsico.

Los que tienen su origen en el bobinado rotrico inducirn de modo
anlogo en este ltimo tensiones a la frecuencia nica de deslizamiento.
Ahora bien: los armnicos estatricos y rotricos del mismo orden siguen
velocidades de rotacin distintas, con lo cual no pueden combinarse en un
efecto inductivo comn a los dos devanados, perdiendo por ello el carcter
de flujo principal, con el mismo efecto, en cambio, que el que produce otro
flujo cualquiera de dispersin.

La energa total de estos armnicos, tanto del estator como del
rotor, referida, en cada caso, a la de la fundamental del campo rotatorio,
constituye una medida relativa del efecto de la dispersin en zigzag o
doblemente concatenada.

Todo armnico de excitacin de un arrollamiento trifsico se
halla en la relacin con su fundamental
1
dada por la frmula:

1 1

Los rdenes de estos armnicos son:

=2mk 1 con k=1,2,3

La inductancia ocasionada por la dispersin en zigzag se calcula
ahora fcilmente a partir de la energa magntica de los armnicos de
campo en el entrehierro, relacionndola con la de la onda ficticia
fundamental del estator y del rotor. Aquella energa es independiente del
nmero de polos y proporcional a B
2
1m
, es decir, a
2
. A la onda
fundamental de flujo le corresponde la reactancia X
h
del circuito
equivalente, es decir la reactancia de magnetizacin.

Se considera que el primer armnico se concatena con el rotor y
produce potencia til, siendo los dems armnicos los que se consideran
para el flujo de dispersin, estos flujos inducen unas tensiones en los
bobinados del estator que se suman algebraicamente. La suma de estas
tensiones se pone en relacin con la tensin inducida por el flujo
1
, es
decir U
1
. Al valor resultante se le denomina
d
, de dispersin doblemente
concatenada. La multiplicacin de
d
con la reactancia de magnetizacin X
h

nos da la reactancia de dispersin X
d
.

=
|
|
.
|
\
|
=
= =
h d h h d
X X X X
U
U
X

2
1 1 1

Se obtendrn distintas dispersiones para el rotor y para el estator, y
en consecuencia distintas reactancias doblemente concatenadas.


Para el estator, la reactancia de dispersin doblemente concatenada
vale:

h d d
X X
1 1
=

y como valor de dispersin para el estator se toma:

|
|
.
|
\
|
=
2
1
1

d

En cuanto al rotor mismo de jaula, sus armnicos de campo se
establecen a lo largo del entrehierro en plena correspondencia con los de
f.m.m de donde proceden, ya que el arrollamiento trifsico del estator no
ejerce apenas accin amortiguadora alguna. La jaula del rotor no se halla
contruda para un nmero de polos determinado, reducindose cada fase a
una simple barra y siendo K2 el nmero de stas, el de fases es m=K2. Los
factores de bobinado, yanto para la fundamental como para los armnicos,
con un conductor por fase, valen
= 1, y la relacin entre las excitaciones

armnicas y fundamental
/
1
= 1/.
La reactacia doblemente concatenada del rotor reducida al estator resulta:

=
h h d
X X X
2 2
1
2
'
2
1

Donde los rdenes de los armnicos para un rotor de jaula de ardilla
vienen dados por:

1
2
+ =
p
K
k con k = (1,2,3..)

19.3.3.4. Reactancia de dispersin por inclinacin de ranura.

En una mquina con las ranuras del rotor inclinadas en la direccin axial
se obtiene una corriente de cortocircuito inferior.

La disminucin de corriente de cortocircuito en una mquina con
inclinacin de ranura se puede traducir como una reactancia de dispersin que

se determinar de forma similar a la reactancia de dispersin doblemente
concatenada.

En el apartado 2.3.3.3 se concluy que los armnicos de campo no
originaban corrientes en los bobinados, tan slo originaban tensiones inducidas
de dispersin. En la dispersin originada por la inclinacin de ranura,
efectivamente se pierde una parte de la induccin.

En una mquina sin inclinacin de ranura se inducir una tensin
proveniente del otro bobinado U, cuando se presenta una inclinacin de ranura
se tendr U
fschr
con un factor de bobinado f
schr
<1.

Se va ahora a determinar la expresin de esta dispersin por inclinacin de
ranura:

Se partir de las ecuaciones de la maquina asncrona en cortocircuito:

U I R jX I jX
I jX I
R
s
jX
= + +
= + +
1 1 1 2 12
1 2 2
2
2
0
( )
( )

Se obtienen 2 ecuaciones y dos incgnitas, por tanto despejando I
1
:

I
U
R jX
X
R
s
jX
1
1 1
12
2
2
2
=
+ +
+

Con rotor cortocircuitado se considera R R
1 2
0 = , por tanto:

I
U
jX
X
jX
U
jX
i
1
1
12
2
2
=
+
=

De esta manera se obtiene la reactancia ideal de cortocircuito:

X X
X
X
i
=
1
12
2
2
(2.01)


Se descomponen las reactancias del estator y rotor en una principal (X
h
) y otra
de dispersin (X
):

X
1
= X
1,h
+ X
1,
X
2
= X
2,h
+ X
2,
X X X f
h h schr 12 1 2
=
, ,

X X X f
h h schr 12
2
1 2
2
= (2.02)

sin inclinacin de ranura f
2
schr
= 1.

Partiendo de (2.01) y (2.02) y suponiendo
X
X
h 2
2
1 :

X X
X X f
X
X
X X
X
X
X
X
f X
X X
X
X
I
h h schr h h
h
h
schr
h h
h schr
=

=

+

+
1
1 2
2
2
1
1 2
2
1
2
2
2
1
1 2
2
1
1 ( )

Se obtiene,

schr schr
f = 1
2

y la reactancia de dispersin de inclinacin de ranura queda como:

X X
schr h schr
=
1

La inclinacin de ranura se utiliza para disminuir ruidos y oscilaciones de
par. La inclinacin es completamente efectiva slo cuando las barras estn
aisladas. Cuando no lo estn, la inclinacin no es completamente efectiva y los
pares motores asncronos y sncronos debidos a las armnicas de ranura no se
evitan por completo. Un rotor inclinado con barras aisladas muestra una
caracterstica par motor-velocidad ms suave que uno con barras no aisladas.
Cuando las barras no estn aisladas, y especialmente cuando estn inclinadas,
las corrientes que fluyen entre las barras producen prdidas adicionales.

19.3.4. Factores de Carter [4].

La discontinuidad que producen las ranuras en el arco polar, reduce la
superficie til del entrehierro. Debido al hecho de que haya ranuras, la condicin
de flujo uniforme deja de ser cierta, ya que en los dientes se encuentra una
mayor concentracin del flujo del entrehierro.

Figura 2.21 Coeficiente de Carter.

El factor de Carter trata de corregir este efecto. Constituye por regla
general, una correccin muy importante, la cual fue determinada primero por
Carter y posteriormente por otros varios autores que han dado diversas
expresiones analticas y grficas para el mismo, todas coincidentes en la
prctica. De todas ellas nos quedaremos con la siguiente expresin para el
clculo de este factor:

a
K
C
4
3
+
=
donde,
: es la altura radial del entrehierro.
: el paso de ranuras medido sobre el mismo.

a
: la anchura de salida de la ranura en el entrehierro.

En las mquinas de induccin, donde tanto el rotor como el estator estn
ranurados, se calcularn independientemente ambos factores para cada una de
las partes como si el otro fuese liso. De esta manera obtendremos los
coeficientes individuales K
C1
y K
C2
. El coeficiente de Carter combinado se toma
como el producto de ambos:

K
C
= K
C1
K
C2


Al tener K
C
valor inferior a 1 el entrehierro quedar reducido a:

= K
C

19.4. Circuito equivalente

Para analizar el funcionamiento en rgimen permanente de la mquina de induccin
conectada a la red, en cualquier forma de funcionamiento, puede usarse el circuito
equivalente de parmetros constantes para jaula simple o jaula doble que ms tarde
mostraremos. En estos circuitos aparecen todos los parmetros de la mquina con sus
valores efectivos referidos al estator.

19.4.1. Jaula simple

Para obtener las expresiones de todas las corrientes que intervienen en
el circuito se utilizar el caso ms sencillo, el de rotor de jaula simple. Para
encontrar las expresiones del rotor de jaula doble habr que hacer lo mismo pero
considerando un circuito equivalente con dos ramas de rotor.

Figura 2.21 Circuito equivalente para rotor de jaula simple.

R
1
: resistencia del estator.
X
1
: incluye la reactancia de la ranura, la de cabeza de bobina y la
doblementeconcatenada del estator.
X
mu
: reactancia de magnetizacin.
R
fe
: resistencia del hierro.

X
2
: incluye la reactancia de ranura, la doblemente concatenada, la de los
anillos y la de inclinacin de ranura.
R
2
: resistencia del rotor.

En el circuito equivalente de la figura 2.21 los valores de todas las
impedancias son constantes, menos la impedancia rotrica Z
2
(s), que vara con
el deslizamiento:

2
2
2
) ( X j
s
R
s Z + =

y el valor que presenta la impedancia desde los terminales del estator:

) ( ) (
2 1
s Z Z s Z
e
+ =

donde Z
e2
es la impedancia equivalente de la rama de magnetizacin en paralelo
con la impedancia secundaria:

X j R
X j R
Z
s Z Z
s Z Z
s Z
Fe
Fe
e
e
e
e
+

=
+
=
) (
) (
) (
2
2
2

Por tanto, a efectos de anlisis, la mquina de induccin se comporta
desde los terminales del estator como una impedancia cuyo valor vara con la
velocidad. Una vez establecido el valor de esta impedancia es fcil determinar la
corriente estatrica:

) (
) (
1
1
s Z
U
s I =

con ello, la tensin en bornas de la rama de magnetizacin y de impedancia
secundaria es:

1
2
2 1
) (
) (
) ( ) ( ) ( U
s Z
s Z
s Z s I s E
e
e
= =

Las corrientes por la rama de magnetizacin y por el rotor resultan:


1
2
) (
) ( ) (
) ( U
s Z R
s Z
R
s E
S I
Fe
e
Fe
Fe

= =
1
2
) (
) ( ) (
) ( U
s Z X j
s Z
X j
s E
S I
e

1
2
2
2
2
) ( ) (
) (
) (
) (
) ( U
s Z s Z
s Z
s Z
s E
S I
e
= =

19.4.2. Jaula doble

El circuito equivalente para un rotor de jaula doble viene representado en
la figura 2.22. Para obtener las ecuaciones que representan a este circuito
haremos lo mismo que en el apartado anterior.

Figura 2.22. Circuito equivalente para rotor de jaula doble.

R
1
: resistencia del estator.
X
1
: incluye la reactancia de la ranura, la de cabeza de bobina y la
doblemente concatenada del estator.
X
mu
: reactancia de magnetizacin.
R
fe
: resistencia del hierro.
R
ie
: resistencia de los anillos del rotor.
X
ie
: incluye la reactancia doblemente concatenada, la de los anillos y la de
inclinacin de ranura.

R
e
: resistencia de la jaula exterior del rotor.
R
i
: resistencia de la jaula interior del rotor.
X
e
: reactancia de la ranura exterior del rotor.
X
i
: reactancia de la ranura interior del rotor.

En este circuito la jaula del rotor tiene dos impedancias, la de la jaula
exterior y la de la jaula interior:

) ( ) (
) ( ) (
s X j
s
R
s Z
s X j
s
R
s Z
e
e
e
i
i
i
+ =
+ =

si se aade a estas dos impedancias la Rie y la Xie obtendremos la impedancia
total del rotor:

) ( ) (
) ( ) (
2
s Z s Z
s Z s Z
jX Z
e i
e i
ie
+
+ =
en la cual consideramos Rie 0.
Por otra parte, la impedancia de magnetizacin:

la impedancia total:

e
e
Z s Z
Z s Z
Z s Z
+
+ =
) (
) (
) (
2
2
1

Ya se pueden determinar todas las corrientes que hay en el circuito:

) (
) (
1
s Z
U
s I
T
=
X j R
X j R
Z
Fe
Fe
e
+

=

e
o
e
ie
e
i
ie
i
ie ie
T
Z
s E
s I
s Z
s E
s I
s Z
s E
s I
s I X s E s E
Z
s E
s I
s I Z U s E
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
) (
) ( ) (
2
2
2
1 1
=
=
=
=
=
=

19.5. Balance de potencias y rendimiento funcionando como
motor

Para explicar el balance de potencias utilizaremos el circuito equivalente que
hemos hallado en el apartado anterior (figura 2.23) y un smil hidrulico que nos
servir par visualizarlo mejor.

Partimos de la ecuacin de la potencia elctrica absorbida de la red por el
devanado del primario:

P
1
= m
1
U
1
I
1
cos
1
[W] (2.03)

De esta potencia una parte se degrada en calor por efecto Joule en la
resistencia R
1
, de cada fase del devanado del primario, la cual, a efectos tiles
podemos considerar como una prdida. A esta potencia la denominamos
potencia de prdidas por efecto Joule en el primario:

p
cu1
= m
1
I
1
2
R
1
[W] (2.04)

La potencia P
1
- p
cu1
que designaremos como P
c
, ser la potencia disponible
para crear el campo magntico giratorio:

P
c
= m
1
E
1
I
1
cos
1
[W] (2.05)

Por el principio de conservacin de la energa hemos de admitir que esta
potencia pasa ntegra al campo magntico. Ahora bien, el giro del campo
determina en la corona magntica del estator y en los cuerpos magnticos

inmediatos al entrehierro, a los que puede alcanzar este campo, la induccin de
corrientes por Foucault y el fenmeno de histresis que dan lugar a las
denominadas prdidas en el hierro del estator, las cuales reducen la potencia
disponible en el entrehierro del campo giratorio.

Estas prdidas son las que fijan el valor de la componente de prdidas I
Fe

de la corriente de excitacin y vienen expresadas por:

p
Fe1
= m
1
E
1
I
Fe
= m
1
E
1
I
e
cos
e
[W] (2.06)

Deduciendo de la potencia de campo magntico giratorio las prdidas en el
hierro, p
Fe1
, tendremos la potencia electromagntica transmitida por induccin al
secundario. Designndola por P
a
, tendremos:
P
a
= P
c
- p
Fe1
= m
2
E
2
I
2
cos
2
[W] (2.07)

Esta potencia que, con el rotor en reposo y el devanado cerrado sobre s
mismo se disipara toda ella en calor por efecto Joule, en el rotor en movimiento
slo una parte de ella se pierde por efecto Joule, la correspondiente a la
resistencia del devanado rotrico, el resto aparece como potencia mecnica
interna del motor, potencia igual al producto del par interno M
1
por la velocidad
angular del rotor:

P
m1
= M
1
[W] (2.08)

La potencia correspondiente a las prdidas por efecto Joule en el devanado del
rotor, de resistencia por fase R
2
, bajo la corriente I
2
, es igual a:

p
cu2
= m
2
I
2
2
R
2
= s P
a
[W] (2.09)

Deduciendo estas prdidas p
cu2
de la potencia P
a
obtendremos la potencia que
recogemos en el rotor en forma mecnica, potencia mecnica interna, P
mi
.

P
mi
= P
a
- p
cu2
= P
a
(1 - s) [W] (2.10)

Aun cuando podamos aadir que el campo magntico origina a su vez
corrientes de Foucault y prdidas por histresis en las chapas del circuito
magntico del rotor, las prdidas en el hierro del rotor p
Fe2
, en rgimen de
marcha normal, al ser el deslizamiento muy pequeo y por tanto muy baja la
frecuencia rotrica, son, a todos efectos prcticos, despreciables.

Al sustituir el rotor en movimiento por otro en reposo, lo cual supone aadir a la
resistencia propia del devanado una resistencia de valor:

R
2
|
.
|
\
|
1
1
s

La potencia disipada por efecto Joule en esta resistencia adicional, debe
corresponder a la potencia mecnica interna del motor. En efecto, las prdidas
por efecto Joule en la resistencia adicional valen:

m
2
I
2
2
R
2 |
.
|
\
|
s
s 1
= m
2
I
2
|
.
|
\
|
s
s 1
s E
2
cos
2
= P
a
(1 - s)

es decir, la misma expresin que hemos obtenido para P
mi
.

La potencia til en el eje del motor ser algo menor debido a las prdidas
por rozamientos y resistencia del aire (ventilacin incluida) provocadas por el giro
del rotor, denominadas prdidas mecnicas, a las cuales, en un anlisis ms
exacto, habra que aadir las prdidas adicionales o suplementarias. Supuestas
estas ltimas prdidas incluidas en las mecnicas, queda como potencia til del
sistema:

P
2
= P
mi
- p
m
[W] (2.11)

Para finalizar tenemos las prdidas adicionales, p
z
[11]. Las prdidas
adicionales son prdidas residuales en el motor, estas son difciles de determinar
por mediacin directa o clculo. Estas prdidas se producen en carga y
generalmente varan con el cuadrado del par.

P
1
-P
2
=
p (suma de prdidas)
P
z
=
p - p
cu1
- p
Fe1
- p
cu2
- p
m

Estas prdidas adicionales se dividen en:
- prdidas del campo principal
- superficiales
- pulsacin
- prdidas del campo armnico
- superficiales
- pulsacin

- inducidas en el devanado del estator debido al rotor

p
z
= p
H/S+P
+ P
Z/S+P
+ P
S/Est

En el grfico siguiente se puede observar la distribucin de prdidas de un
motor asncrono.
Distribucin de prdidas
37%
18%
20%
9%
16%
Joule en el estator
Joule en el rotor
Magnticas
Mecnicas
Adicionales

En la figura 2.24 hemos dibujado nuevamente el circuito elctrico
equivalente del motor de induccin y debajo el mismo, correspondindose los
elementos disipativos de potencia, un smil hidrulico de este balance de
potencia de la mquina de induccin como motor

Para finalizar el rendimiento, , de la mquina de induccin ser:
100
1
2
=
P
P
[%] (2.12)

Figura 2.24. Smil hidrulico del balance de potencias.

19.6. Par motor y par resistente [11]

El curso del par de giro de un motor con rotor de jaula puede estar
influenciado, en alto grado, por el material de las barras del rotor y por la forma
de su seccin. As se llega a los rotores de corriente desplazada, como el rotor
de barras trapeciales y el rotor de doble jaula; este lleva dos barras por ranura.

A la vista de la curva caracterstica del par motor (figura 2.25) en funcin
de la velocidad de giro del motor, se diferencian los siguientes pares especiales
individuales:

Par nominal M
N
(a la velocidad nominal, n
N
)
Par mximo M
K
(par mximo en marcha)
Par de arranque M
A
(par esttico)
Par de bache M
S
(par mnimo entre la parada y el
par mximo)

El par mnimo y el mximo no siempre existen en todos los motores, ya
que si por ejemplo se coge un motor de 6 polos que accione un compresor, estos
se caracterizan por tener un par de arranque muy elevado, un rendimiento bajo,
y no tienen par mximo ni mnimo.

Figura 2.25. Par motor.
M
K
M
S
M
A
M
N

Como par de aceleracin M
b
se designa el exceso del par M desarrollado
por el motor respecto al par resistente exigido por la mquina operadora (figura
2.26).

Al principio, los motores para accionamientos individuales, por falta de
experiencia, solan calcularse para un par de arranque demasiado alto. Incluso
se lleg a juzgar la calidad del accionamiento, sobre todo, en funcin del valor de
este par.

Segn los nuevos conocimientos, el arranque con un par elevado resulta
poco conveniente o incluso en parte nocivo para la mayora de las mquinas
operadoras. Por esta razn se tiende a adaptar el curso del par de los motores a
las condiciones de arranque ms frecuentes en la prctica, en especial la curva
de par resistente, de forma garanticen una aceleracin segura, pero, en lo
posible, suave y sin tirones.

Figura 2.26. Curso de la intensidad y del par motor trifsico. Par resistente.

19.7. Arranque y aceleracin [11]

El arranque es uno de los principales problemas que se presentan en los
motores asncronos trifsicos, debido a que la rpida aceleracin del sistema
motor-carga requiere un elevado par de arranque. Este debe ser superior al par
resistente de la carga y los rozamientos por cojinetes. Otro problema es el de la
M
b

intensidad de arranque, que en ocasiones puede ser muy elevada produciendo
perturbaciones en las redes de distribucin.

Para la aceleracin de masas en movimiento es necesario un par de
aceleracin M
b
. Por consiguiente, el par motor M debe ser mayor que el par
resistente M
g
, entre la parada y la velocidad de rgimen, puesto que slo se
dispone como par de aceleracin M
b
de la diferencia M-M
g
. As, pues, el valor del
par de arranque y del par de bache en el tiempo de aceleracin deseado deben
corresponder, sobre todo, a la magnitud de las masas arrastradas y al par
resistente de las mquinas de trabajo. En la figura 2.26 se puede ver el par
acelerador de un motor y una carga con par resistente cuadrtico.

19.8. Tiempo de arranque [11]

Un ensayo de par-velocidad e intensidad-velocidad puede realizarse para
determinar las caractersticas de aceleracin del motor, para considerar el
comportamiento del par en funcin de la velocidad y como vara la intensidad
desde el arranque hasta el punto de vaco o de velocidad sncrona.

Adems la aplicacin desarrollada en este proyecto, calcula el tiempo que
el motor tarda en arrancar.

El tiempo de arranque se calcula mediante el momento total de inercia
GD
2
, referido al eje del motor, y el valor medio temporal del par de aceleracin
M
b
=M-M
g
, es decir:

b
a
M
n GD
t

=
375
2

donde:
- n es la velocidad en rpm
- GD
2
es el momento total de inercia en Nm
2
(m R
2
momento total de
retardo en kg m
2
, GD
2
= 4 g mR
2
)
- M
b
es el valor medio temporal del par de aceleracin del motor en
Nm.

Puesto que la simplificacin que supone el tomar un par constante de
aceleracin no suele ser admisible, a causa de la fuerte inflexin de la curva del
par motor M respecto a la velocidad n, el clculo del tiempo de arranque se

subdivide entres partes; en este proceso, la superficie entre las curvas
caractersticas de par motor y el resistente o resistente se desglosa, por ejemplo,
en tres partes iguales como se observa en la figura 2.27, que van de 0 a n
1
, de
n
1
a n
2
y de n
2
a n
3
; de forma conveniente, para n
3
se elige el 95% de la plena
velocidad. En cada caso, estas partes se sustituyen por rectngulos de igual
superficie con alturas M
b1
, M
b2
y M
b3
.

1
1
2
1
375
b
M
n GD
t

=

( )
2
1 2
2
2
375
b
M
n n GD
t

=

( )
3
2 3
2
3
375
b
M
n n GD
t

=
Figura 2.27. Determinacin del tiempo de arranque.


La suma de los tiempos t
1
+t
2
+t
3
es el tiempo total de arranque de n= 0 hasta n=
0.95ns, donde ns es la velocidad sncrona.

El clculo del tiempo de arranque se ha explicado en este apartado
dividiendo la curva de pares en tres rectngulos, pero a ms partes se divida, el
error del clculo del tiempo de arranque decrece. Por esto, la aplicacin de
ensayos de motores trifsicos desarrollada en este proyecto divide la curva de
pares en el mximo nmero de rectngulos posible.

19.9. Corriente y par de arranque [1]

Con vistas a la red y a los aparatos de maniobra se ha de procurar mantener
reducida la corriente de arranque de los motores de conexin directa. Por lo
general, su intensidad se expresa como mltiplo de la corriente nominal y
permite as la comparacin de motores de distinto tamao. Una corriente de
arranque excesivamente pequea repercute de forma desfavorable sobre los
valores tcnicos de las mquinas, y especialmente sobre el par de arranque, el
par mximo, y especialmente sobre el par de arranque, el par mximo y el factor
de potencia nominal. La influencia sobre el rendimiento es, por el contrario,
reducida.

El par de arranque sirve para acelerar el accionamiento en reposo y tiene que
ser tan grande que supere el par resistente o resistente del accionamiento y la
friccin despreciada de reposo. Pero por otra parte no se desea que produzca
grandes aceleraciones porque puede daar el engranaje.

19.10. Tipos de arranque en motores de rotor de jaula

Hay cuatro tipos de arranque:

- Conexin directa.
- Conexin estrella-triangulo.
- Conexin con transformador de arranque.
- Conexin con resistencia previa monofsica al estator.


Conexin directa

Es la forma ms senzilla de conectar los motores trifsicos con rotor de
jaula. este procedimiento es usual en casi todas las explotaciones industriales y
debera ser utilizado siempre que las condiciones de la red lo permitiesen.

El mtodo consiste en la conexin del motor directamente a la tensin
nominal de la red. En este arranque inicialmente se dan unos valores muy
elevados, el par puede ser el doble del nominal y la intensidad hasta diez veces
superior a la intensidad nominal.

CONEXIN ESTRELLA-TRIANGULO

Las medidas para limitar la corriente de arranque en un motor con rotor
de jaula ya acabado, en el que no puede realizarse ninguna modificacin,
consisten normalmente en aplicar al motor durante el arranque una tensin
reducida.

Este tipo de conexin consiste en arrancar el motor conectado en estrella
y una vez alcanza la velocidad de rgimen se conecta en tringulo. La corriente
de arranque desciende en las acometidas a la red a menos de un tercio. El par
de arranque se reduce en igual proporcin que la corriente de la red y, por tanto,
es menor de un tercio del par de arranque en conexin directa. En la figura 2.28
se puede ver la conmutacin de un arranque estrella-triangulo de un motor. La
conmutacin se producira antes que se cruzaran el par resistente y el par motor
en conexin triangulo.

Conexin con transformador de arranque.

Con este mtodo se reduce la tensin aplicada al motor por medio de un
transformador de arranque, la intensidad de parada se reduce en aqul en igual
proporcin, mientras que el par de bache y la intensidad de red disminuyen de
forma cuadrtica.

Conexin con resistencia previa monofsica al estator.

Se utiliza en los casos que se tuviese que reducir el par de arranque del motor
con medios elementales, con vistas a la mquina operadora, o al proceso
tcnico, se puede intercalar una resistencia monofsica en una de las tres

acometidas del motor, la cual se cortocircuita una vez terminado el proceso de
aceleracin.

Figura 2.28. Arranque estrella-triangulo de un motor eAM250MV4Ex.


19.11. Balance de potencias y rendimiento funcionando
como motor

Para explicar el balance de potencias utilizaremos el circuito equivalente que
hemos hallado en el apartado anterior (figura 2.23) y un smil hidrulico que nos
servir par visualizarlo mejor.

Partimos de la ecuacin de la potencia elctrica absorbida de la red por el
devanado del primario:

P
1
= m
1
U
1
I
1
cos
1
[W] (2.03)

De esta potencia una parte se degrada en calor por efecto Joule en la
resistencia R
1
, de cada fase del devanado del primario, la cual, a efectos tiles
podemos considerar como una prdida. A esta potencia la denominamos
potencia de prdidas por efecto Joule en el primario:

p
cu1
= m
1
I
1
2
R
1
[W] (2.04)

La potencia P
1
- p
cu1
que designaremos como P
c
, ser la potencia disponible
para crear el campo magntico giratorio:

P
c
= m
1
E
1
I
1
cos
1
[W] (2.05)

Por el principio de conservacin de la energa hemos de admitir que esta
potencia pasa ntegra al campo magntico. Ahora bien, el giro del campo
determina en la corona magntica del estator y en los cuerpos magnticos
inmediatos al entrehierro, a los que puede alcanzar este campo, la induccin de
corrientes por Foucault y el fenmeno de histresis que dan lugar a las
denominadas prdidas en el hierro del estator, las cuales reducen la potencia
disponible en el entrehierro del campo giratorio.

Estas prdidas son las que fijan el valor de la componente de prdidas I
Fe

de la corriente de excitacin y vienen expresadas por:

p
Fe1
= m
1
E
1
I
Fe
= m
1
E
1
I
e
cos
e
[W] (2.06)

Deduciendo de la potencia de campo magntico giratorio las prdidas en el
hierro, p
Fe1
, tendremos la potencia electromagntica transmitida por induccin al
secundario. Designndola por P
a
, tendremos:

P
a
= P
c
- p
Fe1
= m
2
E
2
I
2
cos
2
[W] (2.07)

Esta potencia que, con el rotor en reposo y el devanado cerrado sobre s
mismo se disipara toda ella en calor por efecto Joule, en el rotor en movimiento
slo una parte de ella se pierde por efecto Joule, la correspondiente a la
resistencia del devanado rotrico, el resto aparece como potencia mecnica
interna del motor, potencia igual al producto del par interno M
1
por la velocidad
angular del rotor:

P
m1
= M
1
[W] (2.08)

La potencia correspondiente a las prdidas por efecto Joule en el devanado del
rotor, de resistencia por fase R
2
, bajo la corriente I
2
, es igual a:

p
cu2
= m
2
I
2
2
R
2
= s P
a
[W] (2.09)

Deduciendo estas prdidas p
cu2
de la potencia P
a
obtendremos la potencia que
recogemos en el rotor en forma mecnica, potencia mecnica interna, P
mi
.

P
mi
= P
a
- p
cu2
= P
a
(1 - s) [W] (2.10)

Aun cuando podamos aadir que el campo magntico origina a su vez
corrientes de Foucault y prdidas por histresis en las chapas del circuito
magntico del rotor, las prdidas en el hierro del rotor p
Fe2
, en rgimen de
marcha normal, al ser el deslizamiento muy pequeo y por tanto muy baja la
frecuencia rotrica, son, a todos efectos prcticos, despreciables.

Al sustituir el rotor en movimiento por otro en reposo, lo cual supone
aadir a la resistencia propia del devanado una resistencia de valor:

R
2
|
.
|
\
|
1
1
s

La potencia disipada por efecto Joule en esta resistencia adicional, debe
corresponder a la potencia mecnica interna del motor. En efecto, las prdidas
por efecto Joule en la resistencia adicional valen:

m
2
I
2
2
R
2 |
.
|
\
|
s
s 1
= m
2
I
2
|
.
|
\
|
s
s 1
s E
2
cos
2
= P
a
(1 - s)
es decir, la misma expresin que hemos obtenido para P
mi
.

La potencia til en el eje del motor ser algo menor debido a las prdidas
por rozamientos y resistencia del aire (ventilacin incluida) provocadas por el giro
del rotor, denominadas prdidas mecnicas, a las cuales, en un anlisis ms
exacto, habra que aadir las prdidas adicionales o suplementarias. Supuestas
estas ltimas prdidas incluidas en las mecnicas, queda como potencia til del
sistema:

P
2
= P
mi
- p
m
[W] (2.11)

Para finalizar tenemos las prdidas adicionales, p
z
[11]. Las prdidas
adicionales son prdidas residuales en el motor, estas son difciles de determinar
por mediacin directa o clculo. Estas prdidas se producen en carga y
generalmente varan con el cuadrado del par.

P
1
-P
2
=
p (suma de prdidas)

P
z
=
p - p
cu1
- p
Fe1
- p
cu2
- p
m

Estas prdidas adicionales se dividen en:
- prdidas del campo principal
- superficiales
- pulsacin
- prdidas del campo armnico
- superficiales
- pulsacin
- inducidas en el devanado del estator debido al rotor

p
z
= p
H/S+P
+ P
Z/S+P
+ P
S/Est

En el grfico siguiente se puede observar la distribucin de prdidas de un
motor asncrono.


Distribucin de prdidas
37%
18%
20%
9%
16%
Joule en el estator
Joule en el rotor
Magnticas
Mecnicas
Adicionales

En la figura 2.24 hemos dibujado nuevamente el circuito elctrico equivalente del
motor de induccin y debajo el mismo, correspondindose los elementos
disipativos de potencia, un smil hidrulico de este balance de potencia de la
mquina de induccin como motor

Para finalizar el rendimiento, , de la mquina de induccin ser:
100
1
2
=
P
P
[%] (2.12)

Figura 2.24. Smil hidrulico del balance de potencias.


19.12. Par motor y par resistente [11]

El curso del par de giro de un motor con rotor de jaula puede estar
influenciado, en alto grado, por el material de las barras del rotor y por la forma
de su seccin. As se llega a los rotores de corriente desplazada, como el rotor
de barras trapeciales y el rotor de doble jaula; este lleva dos barras por ranura.

A la vista de la curva caracterstica del par motor (figura 2.25) en funcin
de la velocidad de giro del motor, se diferencian los siguientes pares especiales
individuales:

Par nominal M
N
(a la velocidad nominal, n
N
)
Par mximo M
K
(par mximo en marcha)
Par de arranque M
A
(par esttico)
Par de bache M
S
(par mnimo entre la parada y el
par mximo)

El par mnimo y el mximo no siempre existen en todos los motores, ya
que si por ejemplo se coge un motor de 6 polos que accione un compresor, estos
se caracterizan por tener un par de arranque muy elevado, un rendimiento bajo,
y no tienen par mximo ni mnimo.

Figura 2.25. Par motor.
M
K
M
S
M
A
M
N

Como par de aceleracin M
b
se designa el exceso del par M desarrollado
por el motor respecto al par resistente exigido por la mquina operadora (figura
2.26).

Al principio, los motores para accionamientos individuales, por falta de
experiencia, solan calcularse para un par de arranque demasiado alto. Incluso
se lleg a juzgar la calidad del accionamiento, sobre todo, en funcin del valor de
este par.

Segn los nuevos conocimientos, el arranque con un par elevado resulta
poco conveniente o incluso en parte nocivo para la mayora de las mquinas
operadoras. Por esta razn se tiende a adaptar el curso del par de los motores a
las condiciones de arranque ms frecuentes en la prctica, en especial la curva
de par resistente, de forma garanticen una aceleracin segura, pero, en lo
posible, suave y sin tirones.

Figura 2.26. Curso de la intensidad y del par motor trifsico. Par resistente.

19.13. Arranque y aceleracin [11]

El arranque es uno de los principales problemas que se presentan en los
motores asncronos trifsicos, debido a que la rpida aceleracin del sistema
motor-carga requiere un elevado par de arranque. Este debe ser superior al par
M
b

resistente de la carga y los rozamientos por cojinetes. Otro problema es el de la
intensidad de arranque, que en ocasiones puede ser muy elevada produciendo
perturbaciones en las redes de distribucin.

Para la aceleracin de masas en movimiento es necesario un par de
aceleracin M
b
. Por consiguiente, el par motor M debe ser mayor que el par
resistente M
g
, entre la parada y la velocidad de rgimen, puesto que slo se
dispone como par de aceleracin M
b
de la diferencia M-M
g
. As, pues, el valor del
par de arranque y del par de bache en el tiempo de aceleracin deseado deben
corresponder, sobre todo, a la magnitud de las masas arrastradas y al par
resistente de las mquinas de trabajo. En la figura 2.26 se puede ver el par
acelerador de un motor y una carga con par resistente cuadrtico.

19.14. Tiempo de arranque [11]

Un ensayo de par-velocidad e intensidad-velocidad puede realizarse para
determinar las caractersticas de aceleracin del motor, para considerar el
comportamiento del par en funcin de la velocidad y como vara la intensidad
desde el arranque hasta el punto de vaco o de velocidad sncrona.

Adems la aplicacin desarrollada en este proyecto, calcula el tiempo que
el motor tarda en arrancar.

El tiempo de arranque se calcula mediante el momento total de inercia
GD
2
, referido al eje del motor, y el valor medio temporal del par de aceleracin
M
b
=M-M
g
, es decir:

b
a
M
n GD
t

=
375
2

donde:
- n es la velocidad en rpm
- GD
2
es el momento total de inercia en Nm
2
(m R
2
momento total de
retardo en kg m
2
, GD
2
= 4 g mR
2
)
- M
b
es el valor medio temporal del par de aceleracin del motor en
Nm.

Puesto que la simplificacin que supone el tomar un par constante de
aceleracin no suele ser admisible, a causa de la fuerte inflexin de la curva del

par motor M respecto a la velocidad n, el clculo del tiempo de arranque se
subdivide entres partes; en este proceso, la superficie entre las curvas
caractersticas de par motor y el resistente o resistente se desglosa, por ejemplo,
en tres partes iguales como se observa en la figura 2.27, que van de 0 a n
1
, de
n
1
a n
2
y de n
2
a n
3
; de forma conveniente, para n
3
se elige el 95% de la plena
velocidad. En cada caso, estas partes se sustituyen por rectngulos de igual
superficie con alturas M
b1
, M
b2
y M
b3
.

1
1
2
1
375
b
M
n GD
t

=

( )
2
1 2
2
2
375
b
M
n n GD
t

=

( )
3
2 3
2
3
375
b
M
n n GD
t

=
Figura 2.27. Determinacin del tiempo de arranque.

La suma de los tiempos t
1
+t
2
+t
3
es el tiempo total de arranque de n= 0 hasta n=
0.95ns, donde ns es la velocidad sncrona.

El clculo del tiempo de arranque se ha explicado en este apartado
dividiendo la curva de pares en tres rectngulos, pero a ms partes se divida, el
error del clculo del tiempo de arranque decrece. Por esto, la aplicacin de
ensayos de motores trifsicos desarrollada en este proyecto divide la curva de
pares en el mximo nmero de rectngulos posible.

19.15. Corriente y par de arranque [1]

Con vistas a la red y a los aparatos de maniobra se ha de procurar mantener
reducida la corriente de arranque de los motores de conexin directa. Por lo
general, su intensidad se expresa como mltiplo de la corriente nominal y
permite as la comparacin de motores de distinto tamao. Una corriente de
arranque excesivamente pequea repercute de forma desfavorable sobre los
valores tcnicos de las mquinas, y especialmente sobre el par de arranque, el
par mximo, y especialmente sobre el par de arranque, el par mximo y el factor
de potencia nominal. La influencia sobre el rendimiento es, por el contrario,
reducida.

El par de arranque sirve para acelerar el accionamiento en reposo y tiene que
ser tan grande que supere el par resistente o resistente del accionamiento y la
friccin despreciada de reposo. Pero por otra parte no se desea que produzca
grandes aceleraciones porque puede daar el engranaje.

19.16. Tipos de arranque en motores de rotor de jaula

Hay cuatro tipos de arranque:

- Conexin directa.
- Conexin estrella-triangulo.
- Conexin con transformador de arranque.
- Conexin con resistencia previa monofsica al estator.


Conexin directa

Es la forma ms senzilla de conectar los motores trifsicos con rotor de
jaula. este procedimiento es usual en casi todas las explotaciones industriales y
debera ser utilizado siempre que las condiciones de la red lo permitiesen.

El mtodo consiste en la conexin del motor directamente a la tensin
nominal de la red. En este arranque inicialmente se dan unos valores muy
elevados, el par puede ser el doble del nominal y la intensidad hasta diez veces
superior a la intensidad nominal.

CONEXIN ESTRELLA-TRIANGULO

Las medidas para limitar la corriente de arranque en un motor con rotor
de jaula ya acabado, en el que no puede realizarse ninguna modificacin,
consisten normalmente en aplicar al motor durante el arranque una tensin
reducida.

Este tipo de conexin consiste en arrancar el motor conectado en estrella
y una vez alcanza la velocidad de rgimen se conecta en tringulo. La corriente
de arranque desciende en las acometidas a la red a menos de un tercio. El par
de arranque se reduce en igual proporcin que la corriente de la red y, por tanto,
es menor de un tercio del par de arranque en conexin directa. En la figura 2.28
se puede ver la conmutacin de un arranque estrella-triangulo de un motor. La
conmutacin se producira antes que se cruzaran el par resistente y el par motor
en conexin triangulo.

Conexin con transformador de arranque.

Con este mtodo se reduce la tensin aplicada al motor por medio de un
transformador de arranque, la intensidad de parada se reduce en aqul en igual
proporcin, mientras que el par de bache y la intensidad de red disminuyen de
forma cuadrtica.

Conexin con resistencia previa monofsica al estator.

Se utiliza en los casos que se tuviese que reducir el par de arranque del motor
con medios elementales, con vistas a la mquina operadora, o al proceso
tcnico, se puede intercalar una resistencia monofsica en una de las tres

acometidas del motor, la cual se cortocircuita una vez terminado el proceso de
aceleracin.

Figura 2.28. Arranque estrella-triangulo de un motor eAM250MV4Ex.


20. Aplicacin con Matlab/simulink [3]

20.1. Transformaciones de Park

Debido al gran nmero de operaciones que se realizaran con las
magnitudes propias del motor elctrico, tensiones, intensidades, reactancias,
etc., se realizar un cambio de variable para facilitar las operaciones y poder
realizar a su vez un clculo ms rpido y entendedor.

Se trabajar con dos ejes, retardado uno 90 respecto al otro, con un
tercer eje (o secuencia) homopolar para posibles desequilibrios, como se
comentar ms tarde, en lugar de trabajar con los tres ejes solidarios a las tres
fases, es decir, separados 120.

Por tanto la finalidad de realizar el cambio de variables, es sustituir un
sistema recorrido por tres intensidades i
a
,i
b
,i
c
por otro recorrido por dos, i
d
,i
q
, y
eventualmente una tercera i
0
. Un sistema de referencia con una velocidad
angular , o =0, i
,i
,i
0
, si se trabaja con un sistema de referencia estacionario,
i
,i
,i
0
, es decir, un caso particular del sistema anterior d,q, pero con velocidad
angular nula. El hecho de trabajar con los ejes d y q como ejes no
estacionarios, o pseudoestacionarios, da a entender al lector, que la resolucin
de la problemtica del comportamiento dinmico del motor, no se realiza segn
el mtodo de la mquina generalizada. El planteamiento ser el siguiente:

cambio de las variables al sistema ms recomendable
( transformacin de Blondel-Park)
formulacin matricial de les ecuaciones del motor
1.-
t
i
R i v
+ =
) , (

2.- Tr F
t
J T
r
r
+ +

resolucin de les ecuaciones diferenciales matriciales mediante un
modelo de bloques.
obtencin de los parmetros caractersticos del motor en rgimen
transitorio.


La transformacin ms usual y la ms conocida, es la transformacin de
Park, en la que se realiza un paso de las variables trifsicas a,b,c a las variables
d,q, pertenecientes a un sistema de referencia bifsico mvil con una velocidad
angular . Segn [1], este cambio de variables tambin recibe el nombre de
transformacin de Blonde.

Segn la velocidad angular del sistema de referencia bifsico d,q,
tendremos casos particulares de la transformacin de Park,(o de Blondel), los
cuales se presentan a continuacin:

=0, Transformacin de Scott.
=', Transformacin general de Park o de Blondel.
=
s
=
e,
Transformacin de Sincronismo de Park, cuando la
velocidad angular es la de sincronismo, coincide con la frecuencia
elctrica.

r ,
Transformacin con el sistema de referencia fijo al rotor

4.1.1. Transformacin de Scott.

Como se ha comentado, esta transformacin es un caso particular de la
transformacin de Park con la velocidad angular nula. En este caso, donde
los ejes de referencia finales son fijos, pasan a recibir la denominacin ,,0.

Para poder realizar el cambio de variables correctamente, se debe
imponer la siguiente condicin: en los dos sistemas de referencia, trifsico y
bifsico (cuadrtico), la fuerza magnetomotriz generada debe ser equivalente.

Si tenemos un sistema trifsico alimentado con un sistema de corrientes
equilibrado:

i I t
a
=
$
cos ; i I t
b
=
$
cos( ) 120 ; i I t
b
=
$
cos( ) 240 | | A (4.1)

donde
$
I es la corriente de pico | | A , es la frecuencia | | rad s / y t el tiempo en
| | s ,para calcular la fuerza magnetomotriz,(F.m.m.), generada por las tres
bobinas del estator se aplica la siguiente frmula:

= = Ni Bdl m m F
0 0
. . . | | Av (4.2)


donde B es la densidad de campo magntico | | T , l la distancia del camino
recorrido por el campo magntico | | m ,
0
es la permeabilidad magntica del
medio, en este caso el vaco | | TmA
1
, N es el nombre de espiras que forman la
bobina del estator, recorrido por la corriente i medida en | | A que genera el
campo magntico.

Por tanto, las fuerzas magnetomotrices (F.m.m.) generadas en los
bobinados del estator, distanciadas fsicamente entre si 120, y proyectadas
sobre un eje de referencia situado a un ngulo del eje a, son las siguientes:

F F t
a
( )
$
cos cos =

) 120 cos( ) 120 cos(
) ( = t F F
b

) 240 cos( ) 240 cos(
) ( = t F F
c
| | Av (4.3)

donde es el ngulo, que el eje de fases a, se encuentra desplazado respecto
de un origen ficticio de ngulos en un instante de tiempo t,.
$
F es la fuerza
magnetomotriz de pico y que se expresa:

$ $
F N I
b
=
4
1 3
| | Av (4.4)

donde
b1
es el factor de bobinado, N
3
es el numero de espiras en el bobinado
estatrico trifsico del motor, y
$
I la corriente de pico, midiendo en | | A ,que
circula por este bobinado.

Si se hace la suma vectorial de las tres F.m.m. anteriores, se obtiene:

) cos(
2
3
) ( ) ( ) ( ) , ( = + + = t F F F F t F
c b a R
| | Av (4.5)

que corresponde a la expresin matemtica de una onda de F.m.m. giratoria de
amplitud
3
2
$
F y frecuencia angular .

Figura 4.01. Ejes trifsicos y bifsicos desplazados un ngulo respecto el eje de
referencia.

Por otro lado, el sistema de corrientes, en la referencia bifsica es el
siguiente:

t I i
cos ' = ) 90 cos( ' = t I i
[A] (4.6)

entonces la fuerza magnetomotriz, F.m.m., generada por estas corrientes, tiene
la siguiente expresin:

t F F
cos '
' = ) 90 cos( '
' = t F F
[Av] (4.7)
y sobre el eje que forma un ngulo respecto el eje , en un instante de
tiempo t dado, tendremos la siguiente fuerza magnetomotriz:

) cos( '
) 90 cos( ) 90 cos( '
cos cos '
) , ( ' = + = t F t F t F t F
R
[Av] (4.8)

Si los devanados bifsico y trifsico, tienen que ser equivalentes, es
evidente que:

) , ( ' ) , ( t F t F
R R
= [Av] (4.9)

o lo que es lo mismo:


'

2
3
F F = [Av] (4.10)

Si N
3
es el numero de espiras por fase del devanado trifsico y N
2
es el
numero de espiras en el devanado bifsico, prescindiendo del factor de
bobinado, la F.m.m. fundamental por fase en cada tipo de devanado vendr
dada por la siguiente igualdad:

2 3
'
4
N I N I

= [Av] (4.11)

Si la condicin necesaria y suficiente, para que las F.m.m. sean
equivalentes, es que la proyeccin de estas sobre unos ejes ortogonales, sean
iguales. Por lo tanto, considerando el eje de referencia del sistema cuadrtico, en
fase con el eje , y desfasado un ngulo respecto el eje a, ver figura 4.01,
dispondremos:

| | ) 240 cos( ) 120 cos( cos
3 2
+ + =
c b a
i i i N I N

| | ) 240 ( ) 120 (
3 2
+ + =
sin i sin i sin i N I N

c b a
[Av] (4.12)

Figura 4.02. Ejes trifsico y bifsico con velocidad angular =0.

Si el eje de la fase a, coincide con el eje de referencia, (=0), tal como
vemos en la figura. 4.02, tenemos:


)
2
1
2
1
(
3 2 c b a
i i i N I N =

) (
2
3
3 2 c b
i i N I N =
[Av] (4.13)

y si designamos b, como la relacin entre N
3
/N
2
, se puede escribir:

)
2
1
2
1
(
c b a
i i i b I =

) (
2
3
c b
i i b I =
[Av] (4.14)

La relacin entre el numero de espiras a cada bobinado, es justamente la
relacin de las fuerzas electromotrices inducidas en los dos bobinados, con igual
numero de ranuras y valorando los diferentes factores de bobinado.

2
3
. . .
. . .
m e F
m e F
b = (4.15)

Para que el sistema de ecuaciones planteado en la ecuacin 4.14, sea de
variables independientes, y se pueda realizar el cambio de variables en los dos
sentidos, sin ningn tipo de restriccin, se deber introducir una tercera variable,
la variable homopolar, que se representa habitualmente, con el subndice
0
.

Componente homopolar, i
0
.

Esta componente, muy utilizada en los sistemas de potencia, aparte de
ayudar a resolver el sistema, tiene el siguiente significado fsico: la mayora de
motores, estn constituidos por devanados con caractersticas equivalentes, por
tanto su reactancia es la misma en las tres fases y la cada de tensin coincide.
Por tanto, si la alimentacin es simtrica, les corrientes circulantes se anulan en
el neutro del motor, y as no se tiene una corriente de retorno o de fuga. Esta
corriente, se conoce como homopolar en el sistema bifsico.
Esto cambia, cuando los tres bobinados no son iguales fsicamente por
algn defecto de construccin, funcionamiento, o cuando la tensin de

alimentacin no es la misma en las tres fases. En este caso la corriente no se
anula en el punto neutro del bobinado y hay una corriente de fuga o de retorno.
Es evidente que esta corriente no tiene ningn efecto magntico dentro del
motor, y por tanto no debe aparecer en el sistema de ecuaciones anterior, que
hace referencia a les fuerzas magnetomotrices, pero es una intensidad que se
debe de considerar, si queremos que los dos bobinados, trifsico y bifsico, sean
equivalentes a todos los efectos, tanto elctricos como magnticos. Se deber
considerar un circuito independiente en el sistema bifsico, por el que solo
circular corriente cuando el sistema trifsico sea desequilibrado. Esta
corriente ser un mltiple de la suma de las corrientes trifsicas y de la relacin
de los bobinados, N
3
/N
2
, trifsico y bifsico, al ser esta relacin comuna en toda
la transformacin.

Es decir en el sistema de 3 ecuaciones tenemos 2 ecuaciones que hacen
referencia a la F.m.m. y una ecuacin que hace referencia a las intensidades.
Por tanto las 3 ecuaciones sern independientes y el sistema totalmente
solucionable.

As la relacin ser la siguiente:

) (
0 c b a
i i i k i + + = [A] (4.16)

y el sistema matricial ser:

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
c
b
a
i
i
i
k k k
b
i
i
i
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
0
[A] (4.17)

abreviadamente y imponiendo que la matriz sea ortogonal, para facilitar la
resolucin de futuros clculos:

1 = = C C CC
t t
(4.18)

donde C es la matriz de transformacin del sistema trifsico al bifsico
estacionario. O sea, segn la ecuacin anterior:


(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
2
2
3 0 0
0
2
3
0
0 0
2
3
2
3
2
1
2
3
2
1
0 1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
k
b
k
k
k
b
k k k
b C C
t
(4.19)
si queremos que el producto de la matriz de transformacin, por su transpuesta,
sea la unidad se debern cumplir las siguientes igualdades:

1 3
2 2
= k b y 1
2
3
2
= b (4.20)

de donde se pueden deducir les constantes siguientes:

2
3
= b y
2
1
= k (4.21)

siendo k un factor de b:

k b
3
2
= (4.22)

Ara nos encontraremos en disposicin de presentar la matriz de
transformacin trifsica-bifsica estacionaria, ejes (0) estacionarios, =0, que
permite hacer el cambio de variables trifsicas a bifsicas estacionarias. Esta
matriz de transformacin recibe el nombre de Transformacin de Scott.

| |
(
(
(
(
(
(

= =
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
) (
0
T C
t s
(4.23)


| |
(
(
(
(
(
(
(

+ = =

2
1
2
3
2
1
2
1
2
3
2
1
2
1
0 1
3
2
) (
1
0
T C
s
(4.24)

| | | || |
abc
f T f
0 0
=

(4.25)

| | | | | |
0
1
0
f T f
abc

=

(4.26)

Por tanto si se tienen las corrientes trifsicas que alimentan al estator,
i
a
,i
b
,i
c
, y se quiere conocer la expresin en el sistema de referencia bifsico
estacionario, i
,i
,i
0
, solo se deber proceder segn la ecuacin 4.25:

) (
3
1
0 c b a
i i i i + + =

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
c
b
a
i
i
i
i
i
i
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
0
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+ =
(
(
(
(
(
(
0
2
1
2
3
2
1
2
1
2
3
2
1
2
1
0 1
3
2
i
i
i
i
i
i
c
b
a


|
.
|
\
|
=
c b a
i i i i
2
1
2
1
3
2

) (
2
1
c b
i i i =
[A] (4.27)

De forma inversa, si se quieren encontrar las variables en el sistema trifsico,
partiendo del bifsico estacionario, se deber proceder segn la ecuacin. 4.26:

|
|
.
|
\
|
+ =

i i i
a 0
2
1
3
2

|
|
.
|
\
|
=

i i i i
b
2
3
2
1
2
1
3
2
0

|
|
.
|
\
|
+ =

i i i i
c
2
3
2
1
2
1
3
2
0
[A] (4.28)

no hace falta decir, que estos cambios de variables, los podemos realizar con
otros parmetros como la tensin en el estator, u
a
,u
b
,u
c
,u
,u
,u
0
.

En el caso particular de un sistema trifsico simtrico, las corrientes
instantneas sern:

t I i
a
cos
=

) 120 cos(
= t I i
b

) 240 cos(
= t I i
c
[A] (4.29)

En el sistema bifsico estacionario su valor instantneo vendr dado por
las siguientes expresiones:

0
0
= i (por definicin, la corriente homopolar en un sistema equilibrado es nula)


t I i
cos
2
3
=

t sin I i
2
3
= [A] (4.30)

Si se utiliza el operador a, que equivale a la rotacin de un vector de 120, se
deducen las ecuaciones 4.30 tal como sigue:

a a
I I =
a b
I a I =
a c
I a I
2
= [A] (4.31)

y para el sistema bifsico:

0
0
= i

a
I i
2
3
=

a
I j i
2
3
+ =
[A] (4.32)

Resumiendo se puede decir, que un sistema trifsico equilibrado, de secuencia
directa a,b,c, es puede sustituir por un sistema bifsico esttico de secuencia
,,0, si la relacin de los valores eficaces, o de los valores mximos, de las
magnitudes bifsicas a las trifsicas es igual a
2
3
ecuacin 4.32.

4.1.2. Transformacin bifsica de Park

Hasta ahora, en la transformacin de Scott, se ha hablado de una
transformacin de ejes trifsicos a,b,c, a ejes bifsicos estticos ,. Ahora se
ara otro cambio de variables: de estos ejes estticos , a unos ejes bifsicos
mviles d,q con velocidad .

4.03. Transformacin bifsica de Park, entre ejes bifsicos mviles y estticos.

De esta manera, si se hace la composicin de las transformaciones de Scotti y
bifsica de Park, se obtiene una transformacin de ejes trifsicos a, b, c a unos
ejes bifsicos mviles d, q. Esta transformacin recibe el nombre de Blondel o
general de Park.

| | | || |
S P B
C C C = (4.33)

Esta transformacin, es muy utilizada para la teora de la mquina
generalizada, en la cual, como se ha comentado, se utilizan los ejes
denominados pseudoestacionarios, que son ejes estacionarios que simulan el
comportamiento de ejes giratorios.

El mtodo utilizado para deducir la transformacin bifsica de Park, es el
mismo que con el que se obtiene de la transformacin de Scott, es a decir la
F.m.m. generada en los dos sistemas de referencia debe ser la misma,
entonces:

Ni Ni Ni
q d
= sin cos
Ni Ni Ni
q d
= + cos sin
[Av] (4.34)

ecuaciones que nos indican que las proyecciones de la F.m.m. sobre los ejes
cuadrticos, tanto mviles como fijos, tienen que ser los mismos. Considerando,
que N, numero de espiras por eje, se mantiene en los dos ejes de referencia, la
matriz de transformacin, ser:

(
=
(
q
d
i
i
i
i

cos sin
sin - cos
(4.35)

(
=

cos sin
sin - cos
) (
t P
C (4.36)

transformacin, que al ser ortogonal, permite conocer directamente las variables
de entrada en funcin de las variables de salida:

' I C I
P
= I C I
t P
) ( ' = [A] (4.37)

(
=

cos sin -
sin cos
) (
P
C (4.38)
Por lo que, si partimos de las corrientes establecidas en un bobinado rotrico
trifsico equilibrado que responde a las siguientes ecuaciones:

t I i
a
cos
= ) 120 cos(
= t I i
b
) 240 cos(
= t I i
c

que aplicando la transformacin de Scott, o sea pasando a ejes bifsicos
estacionarios se consigue, ecuacin. 4.30:

0
0
= i t I i
cos
2
3
= t sin I i
2
3
=

y la relacin entre las corrientes en los ejes mviles y los estacionarios, son los
siguientes, segn la ecuacin. 4.35:

sin cos i i i
d
+ =

cos sin i i i
q
+ =
(4.39)

sustituyendo los valores de las corrientes se obtiene:

) sin sin cos (cos
2
3
t t I i
d
+ =


) cos sin sin cos (
2
3
t t I i
q
+ = (4.40)

por la relacin trigonomtrica del coseno y del seno de la resta,

1 2 2 1 2 1
cos sin cos sin ) ( sin =

2 1 2 1 2 1
sin sin cos cos ) cos( + =

se escribe la ecuacin 4.40, de la siguiente forma:

) ( cos
2
3
= t I i
d

) ( sin
2
3
= t I i
q
[A] (4.41)

donde es la frecuencia de alimentacin de la tensin, y , es el ngulo que
separa, en un instante de tiempo determinado, el eje y el eje d. Si en el
instante inicial t=0
+
:

cos
) (
0
I i
a
=
+
y + = t

y sustituyendo estos valores en la ecuacin 4.41, el resultado ser el siguiente:

cos
2
3
I i
d
=

sin
2
3
I i
q
= (4.42)
Como se puede ver estas corrientes son independientes del tiempo, por
tanto, sern corrientes continuas (casustica, suponiendo la velocidad del rotor,
coincidente con la pulsacin de alimentacin del sistema trifsico).

Suponiendo la velocidad de rotacin del rotor
r
, inferior a la pulsacin
de alimentacin =
e
, entonces las corrientes en el sistema de referencia
esttico son:

cos
) (
0
I i
a
=
+
y + = t
r

) ) cos((
2
3
= t I i
r d

) ) - sin((
2
3
r
= t I i
q
(4.43)

en este caso, la intensidad en el eje de referencia bifsico esttico, no es
continua.

Todas las transformaciones realizadas hasta ahora se pueden realizar
con las tensiones u
, u
y u
d,
u
q
.

Pude suceder, no frecuentemente, que el sistema trifsico no sea
equilibrado. En este caso se considerar en los sistemas bifsicos, tanto mvil
como estacionario, las corrientes homopolares.

Como se ha comentado anteriormente, en el apartado destinado a las
corrientes homopolares, estas no tienen efectos sobre el campo magntico,
sencillamente se tienen en cuenta para ponderar les corrientes en los diferentes
sistemas de referencia, independientemente que sean mviles o estticos.
Consecuentemente, el valor de la corriente homopolar, ser el mismo en el
sistema de referencia , y d, q. Por lo que se escribe la transformacin de Park
bifsica, (C
P
), de la siguiente manera:

| | | || |
0 0
f C f
P dq
=

(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
0 0
1 0 0
0 cos
0 cos
i
i
i
sin -
sin
i
i
i
q
d

(C
P
) (4.44)

y su transpuesta:

| | | | | |
0 0 dq t P
f C f =


(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
0 0
1 0 0
0 cos
0 cos
i
i
i
sin
sin
i
i
i
q
d

(C
P
)
t
(4.45)

4.1.3. Transformacin general de Park o de Blondel.

Esta transformacin, se deduce, mediante las dos transformaciones estudiadas
anteriormente, transformacin de Scott, C
S
, y de Park bifsica, C
B
,
respectivamente. Si se hacen estas dos transformaciones consecutivamente, se
pasa de un sistema trifsico a un sistema bifsico estacionario, con la
transformacin de Scott, y gracias a la transformacin bifsica de Park, la
transformacin transpuesta, relacionamos las componentes estacionarias con las
bifsicas mviles.

| | | || |
(
(
(
(
(
(
(
(
(
= =
2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
1 0 0
0 cos sin -
0 sin cos

s P B
C C C

| |
(
(
(
(
(

=
2
1
2
1
2
1
240) sin( - ) 120 ( sin sin
) 240 cos( ) 120 cos( cos
3
2

B
C

| | | || |
abc B
f C f =
0

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
c
b
a
i
i
i
sin sin sin
i
i
i
2
1
2
1
2
1
) 240 ( ) 120 (
) 240 cos( ) 120 cos( cos
3
2
0

(4.46)


Por el hecho de ser producto de matrices ortogonales, la transformacin de
Blondel, C
B,
tambin lo ser. Por tanto se cumple que (C
B
)
-1
=(C
B
)
t
, donde

Figura 4.04. Paso de ejes bifsicos mviles a ejes trifsicos mviles. Transformacin de
Blondel o general de Park.

| |
(
(
(
(
(
(
(
=
2
1
) 240 ( sin ) 240 cos(
2
1
120) sin( - 120) cos(
2
1
sin cos
3
2

t B
C

| | | | | |
0 dq t B abc
f C f =


(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
0 2
1
) 240 ( ) 240 cos(
2
1
) 120 ( ) 120 cos(
2
1
cos
3
2
i
i
i
sin
sin
sin
i
i
i
q
d
c
b
a

(4.47)

donde se debe tener en cuenta que =t+, siendo

la velocidad angular de los
ejes bifsicos d, q, respecto los ejes trifsicos, y el ngulo de desfase inicial de
los dos sistemas de referencia (todos los ngulos en radianes).

4.1.4.
r ,
Transformacin con el sistema de referencia fijo al rotor

Se debe tener en cuenta, que los sistemas trifsicos, pueden estar en
movimiento, como es el caso de los ejes rotricos. En este caso tendremos:

| |
(
(
(
(
(
+ + +
+ + +
=
2
1
2
1
2
1
) 240 ) - sin(( ) 120 ) - sin(( ) ) - sin((
) 240 ) cos(( ) 120 ) cos(( ) ) cos((
3
2
r r r

t t t
t t t
C
r r r
B
(4.48)

Figura 4.05. Transformacin de ejes bifsicos mviles a trifsicos mviles y viceversa.


Por tanto, si los ejes trifsicos, se mueven a una velocidad cualquiera de giro, ',
entonces la transformacin de Blondel o general de Park, y en este caso mas
general que nunca, quedar de la siguiente manera:

| |
(
(
(
(
(
+ + +
+ + +
=
2
1
2
1
2
1
) 240 ) ' - sin(( ) 120 ) ' - sin(( ) ) ' - sin((
) 240 ) ' cos(( ) 120 ) ' cos(( ) ) ' cos((
3
2

t t t
t t t
B
C (4.49)

4.1.5. =
s
=
e,
Transformacin de Sincronismo de Park.

En esta transformacin, la velocidad angular del sistema bifsico mvil, coincide
con la frecuencia de alimentacin del motor, y con la velocidad de giro del rotor si
tratamos con un motor sncrono, de aqu el nombre de transformacin de Park
de Sincronismo. Esta transformacin, simplifica mucho los clculos, a la hora de
trabajar con motores sncronos. As para las referencias del rotor y del estator se
obtiene:

| |
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+ + +
+ + +
=
2
1
2
1
2
1
) 240 ) 120
) 240 cos( ) 120 cos( cos
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
2
1
2
1
2
1
) 240 ) 120 ) sin
) 240 cos( ) 120 cos( ) cos(
3
2

( (
( ( s (
sin sin sin
t
s
sin t
s
in t
s
t
s
t
s
t
s
B
C

4.06. Transformacin de sincronismo de Park.

20.2. Formulacin terica del modelo del motor de induccin

20.2.1. Velocidad de giro de la f.m.m. y del rotor. Deslizamiento.

Como se ha visto en las ecuaciones del captulo anterior, la fuerza
magnetomotriz generada en los bobinados trifsico desplazados 120
fsicamente y alimentados por corrientes desplazadas 120 en el tiempo, sigue la
siguiente expresin:

) cos(
4
2
3
) , (
e
a e m
e
a
t I
P
N
t F
= [Av] (4.50)

donde
e
a
es el ngulo elctrico [rad], medido desde el eje de la fase a,
e
(=2f
e
)
es la velocidad de la f.m.m. en [rad elctricos], y f
e
es la frecuencia de excitacin
elctrica, [Hz]. Tambin se puede expresar la velocidad angular en radianes
mecnicos por segundo, y responde a la siguiente expresin:

e sm
P

2
= [rad/s] (4.51)


Si se quiere expresar la velocidad de sincronismo, en revoluciones por minuto:

P
f
N
e sm
s
120
2
60
= =
[rev/min] (4.52)

Pero como es sabido el motor en rgimen operativo no gira a la velocidad de
sincronismo, sino que gira a una velocidad ligeramente inferior, segn la carga.
esta es una cuestin simplemente funcional, ya que si no fuese as, el rotor al
girar a la misma velocidad que la f.m.m. generada en el estator, no inducira
ningn tipo de corriente en sus bobinas / barras ( en el caso de motores de
jaula), y por tanto no experimentara ningn par que provocase su giro.

Esta diferencia de velocidad entre la velocidad de giro de la f.m.m.,
e
, y la
velocidad de giro del rotor recibe el nombre de velocidad de deslizamiento, y
responde a la siguiente expresin:

rm sm
to eslizamien velocidadd = [rad/s] (4.53)

que expresada en valor p.u. recibe el nombre de deslizamiento, s, :

e
r e
sm
rm sm
s nto deslizamie
= ) ( (4.54)

por lo que podemos concluir, que la velocidad de giro de la f.m.m. en rgimen
permanente, ser de
s
[rad/s] y la del rotor s
s
[rad/s].

20.2.2. Ecuaciones de voltaje.

Como se ha comentado en los captulos precedentes, las ecuaciones que rigen
el comportamiento del motor, tanto dinmico y estacionario, son las siguientes:

1. ecuacin de tensin
t
t) (,
R i v
+ = [V] (4.55)

2. ecuacin de par ( T (t) F
t
(t)
J T
R em
+ +
= [Nm] (4.56)

Por lo que si consideramos el motor de induccin trifsico, hay 3 bobinas, una
por fase, en el estator, y tres ms en el rotor ,o bien barras en cortocircuito, en el

caso del motor de induccin de rotor de jaula, que hacen la misma funcin, la
ecuacin de tensin expresada por cada fase tendr la forma...., para el estator:

dt
d
r i v
dt
d
r i v
dt
d
r i v
cs
s cs cs
bs
s bs bs
as
s as as
+ =
+ =
+ =
(4.57)

y para el rotor:

dt
d
r i v
dt
d
r i v
dt
d
r i v
cr
s cr cr
br
r br br
ar
r ar ar
+ =
+ =
+ =
(4.58)

donde i
xs
, i
xr
son las corrientes del estator y del rotor,
xs
y
xr
, los flujos totales
generados en el estator y en el rotor.

20.2.3. Flujos generados en el motor.

Los flujos generados en el motor, y siguiendo la figura 4.07., siguen la siguiente
expresin:

(
=
(
abc
r
abc
s
abc
rr
abc
rs
abc
sr
abc
ss
abc
r
abc
s
i
i
L L
L L
[Wb*v] (4.59)

Las submatrices de las inductancias, estator-estator y rotor-rotor, son:

(
(
(
+
+
+
=
ss ls sm sm
sm ss ls sm
sm sm ss ls
abc
ss
L L L L
L L L L
L L L L
L [H] (4.60)


(
(
(
+
+
+
=
rr lr rm rm
rm rr lr rm
rm rm rr lr
abc
rr
L L L L
L L L L
L L L L
L [H] (4.61)

donde L
lx
es la inductancia de dispersin, L
xx
la autoinductancia y L
xm
la
inductancia mutua procedente de otro bobinado perteneciente al mismo sistema.

La matriz de las inductancias mutuas entre el rotor y el estator depender de la
posicin relativa de los dos sistemas, como se puede ver en la siguiente figura.

Figura 4.07. Posicin relativa entre los diferentes bobinados del estator y del rotor.

La inductancia mutua entre el estator y el rotor, depende, obviamente, entre
otros factores, de la disposicin fsica que existe entre estos dos. En este caso la
posicin de los ejes de cada sistema varia en funcin de la velocidad de giro del
rotor,
r
, y del ngulo inicial de desfase,
:

t
r o r
+ = [rad] (4.62)

esta es la matriz de inductancias mutuas entre el rotor y el estator:


| |
(
(
(
(
(
(
(
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|

|
.
|
\
|

|
.
|
\
|
+
= =
r r r
r r r
r r r
sr
t
abc
rs
abc
sr
L L L

cos
3
2
cos
3
2
cos
3
2
cos cos
3
2
cos
3
2
cos
3
2
cos cos
[H] (4.63)

donde L
sr
es la inductancia mutua entre el rotor y el estator, cuando los ejes de
estos se encuentren alineados, estos, se encuentran alineados
r
=0.

La autoinductancia y la inductancia mutua de una bobina, biene dada por la
siguientes expresiones respectivamente:

x x x x xx
I S l N L
2
=
s x x s x xs
I S l N N L =
Considerando que toda la F.m.m. cae en el entrehierro, siendo N
s
y N
r
el
nmero de espiras en el rotor y en el estator respectivamente, y P
g
la
permeancia magntica del medio, se pueden expresar las diferentes
inductancias de la siguiente forma:

g r s sr
g r rr
g s ss
P N N L
P N L
P N L
=
=
=
2
2

|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
3
2
cos
3
2
cos
2
2
g r rm
g s sm
P N L
P N L
[H] (4.64)

donde Pg, que es la inversa de la reluctancia es
l
S
P
g

= y por tanto
lS n L
ss
2
= , ya que N=nl.

Se puede observar, que se parte de seis ecuaciones diferenciales, las
ecuaciones de tensin, las cuales estn entrelazadas debido a los flujos mutuos
entre el rotor y el estator y viceversa. Las transformaciones matemticas dq o
nos pueden ayudar a resolver los clculos de las soluciones transitorias en el
modelo mostrado en la figura siguiente, transformando las ecuaciones
diferenciales inductancias variables en el tiempo. En transformaciones
diferenciales con inductancias constantes.


20.2.4. Modelizacin de la mquina, utilizando un modelo con
sistema de referencia qd0 arbitrario

Una suposicin, que se remarca en este punto es considerar como constante
el entrehierro en el motor.

Dos de los sistemas de referencia, ms utilizados para trabajar con el motor de
induccin, son los sistemas sncrono y el estacionario. Aunque se empezar por
el sistema general.

Figura 4.08. sistema de referencia qd0 con velocidad de giro arbitraria.

Lo que se har, es trabajar con las ecuaciones de tensin y de par con el
sistema de referencia general, a una cualquiera, y despus, solo se deber
imponer que =0 o =
s
si se quieren obtener los resultados en el sistema
estacionario o de sincronismo respectivamente. Lo que se deber hacer
primero, es traspasar las ecuaciones del sistema de referencia trifsico abc, al
bifsico qd. Para ello se utilizar la transformacin de Blondel o generalizada
de Park.

| |
(
(
(
=
(
(
(
c
b
a
t
qd d
q
f
f
f
f
f
f
) ( T
0
0
(4.65)

El ngulo , entre el eje d del sistema de referencia qd0 mvil, respecto al
sistema trifsico abc del estator sigue la siguiente expresin:

+ =
t
dt t t
0
) 0 ( ) ( ) ( [radianes elctricos] (4.66)

y el ngulo
r
, entre los ejes trifsicos del rotor respecto del estator:

+ =
t
r r r
dt t t
0
) 0 ( ) ( ) ( [radianes elctricos] (4.67)

donde (0)y
(0)= son los ngulos para los instantes iniciales.

Por lo que si se quiere pasar del sistema de referencia trifsico abc al bifsico
dq0, con velocidad de giro , y viceversa, se deber aplicar las matrices
ecuaciones. (4.46) y (4.47):

| |
(
(
(
(
(

=
2
1
2
1
2
1
240) sin( - ) 120 ( sin sin
) 240 cos( ) 120 cos( cos
3
2

B
C

| | | || |
abc B dq
f C f =
0

| |
(
(
(
(
(
(
(
=
2
1
) 240 ( sin ) 240 cos(
2
1
120) sin( - 120) cos(
2
1
sin cos
3
2

t B
C

| | | | | |
0 dq t B abc
f C f =

20.2.5. Ecuaciones de tensin en el sistema de referencia qd0.

Si escribimos la ecuacin de tensin en forma matricial se obtiene la siguiente
expresin:

abc
s
abc
s
abc
s
abc
s
i r p v + = [V] (4.68)

donde p, es el operador de la derivada respecto del tiempo. Utilizando las
ecuaciones 4.46 y 4.47 para referir las ecuaciones al sistema dq0, (se recuerda
que al trabajar con matrices ortogonales la inversa de una matriz coincide con la
transpuesta):

| | | | | |
abc
s dq
dqo
s
v T v ) (
0
=

| | | | | |
abc
s dq
dqo
s
i T i ) (
0
= (4.69)

| | | | | |
abc
s dq
dqo
s
T ) (
0
=

se tiene:

| | | | | | | | | | | |
0 1
0 0
0 1
0 0
0
) ( ) ( ) ( ) (
qd
s qd
abc
s qd
qd
s qd qd
qd
s
i T r T T p T v

+ = (4.70)

Si se fija en la expresin
( ) | | | |
0 1
0
qd
s qd
T p

Se puede rescribir de la forma:

| | | | | |
0 1
0
0
) (
0 ) 240 cos( ) 240 sin(
0 ) 120 cos( ) 120 sin(
0 cos sin
dq
s dq
dq
s
p T
dt
d

+
(
(
(

(4.71)

Si se sustituye este resultado en la expresin (4.21), se obtiene la
ecuacin de tensin en el estator referida al sistema mvil dq0:

0 0 0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 1
dq
s
dq
s
dq
s
dq
s
dq
s
i r p v + +
(
(
(
= (4.72)

donde es la velocidad de giro al sistema de referencia dq0, que corresponde a
la derivada del ngulo de desfase entre los dos sistemas :


(
(
(
=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0
s
qd
s
r r || (4.73)

Con el rotor se repetir exactamente las mismas operaciones, ahora pero se
tractar con dos sistemas de referencia mviles uno que gira a una velocidad
cualquiera , y el otro, el sistema abc rotrico, que gira a la velocidad del rotor
r
, ver figura 4.08.

| | | | | |
abc
r r dq
dqo
r
v T v ) (
0
=

| | | | | |
abc
r r dq
dqo
r
i T i ) (
0
= (4.74)

| | | | | |
abc
r r dq
dqo
r
T ) (
0
=

Por tanto, la ecuacin de tensin para el rotor ser del tipo:

0 0 0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 1
) (
dq
r
dq
r
dq
r
dq
r r
dq
r
i r p v + +
(
(
(
= (4.75)

20.2.6. Relaciones del flujo magntico en el sistema de referencia
qd0.

El flujo magntico, se expresa como se ha indicado en el apartado 4.1. de la
forma:

| | ) ( ) (
0
0 abd
r
abc
sr
abc
s
abc
ss dq
dq
s
i L i L T + = [Wb.v] (4.76)

Si se sustituyen las expresiones de la intensidad, tanto del estator como el rotor
por las indicadas en las ecuaciones 4.69 y 4.74, el resultado ser el siguiente:

| | | | | | | |
0 1
0 0
0 1
0 0
0
) ( ) ( ) ( ) (
dq
r r dq
abc
sr dq
dq
s dq
abc
ss dq
dq
s
i T L T i T L T

+ =


0
2
3
2
3
0
2
3
2
3
0 0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
dq
r sr
sr
dq
s
ls
ss ls
ss ls
i L
L
i
L
L L
L L
(
(
(
+
(
(
(
+
+
= (4.77)

y la del rotor:

| | | | | | | |
0 1
0 0
0 1
0 0
0
) ( ) ( ) ( ) (
dq
r r dq
abc
rr r dq
dq
s dq
abc
rs r dq
dq
r
i T L T i T L T

+ =

0
2
3
2
3
0
2
3
2
3
0 0
0 0
0 0
0 0 0
0 0
0 0
dq
r
lr
rr lr
rr lr
dq
s sr
sr
i
L
L L
L L
i L
L
(
(
(
+
+
+
(
(
(
= (4.78)

De forma compacta, se pueden expresar los flujos magnticos en el estator y
en el rotor del motor tal como sigue:

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+
+
+
=
(
(
(
(
(
(
(
(
'
0
'
'
0
'
'
'
'
0
'
'
0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
r
qr
dr
s
qs
ds
lr
m lr m
m lr m
ls
m m ls
m m ls
r
qr
dr
s
qs
ds
i
i
i
i
i
i
L
L L L
L L L
L
L L L
L L L
[Wb.v] (4.79)

Ara, se puede realizar el primer circuito equivalente del motor, con
componentes bifsicas dq0, del sistema de referencia mvil con velocidad . En
estos circuitos, uno para cada componente dq0, se refreirn los parmetros del
rotor al estator, sealizado mediante el signo " ' " . Para ello, se debern
multiplicar o dividir por la relacin de transformacin:

r
s
N
N
= [numero de espiras del estator / numero de espiras del rotor] (4.80)

As se tiene:

dr
r
s
dr
N
N
= '
qr
r
s
qr
N
N
= ' (4.81)


dr
s
r
dr
i
N
N
i =
'

qr
s
r
qr
i
N
N
i =
'
(4.82)

lr
r
s
lr
L
N
N
L
2
'
|
|
.
|
\
|
= (4.83)

y L
m
, la inductancia magnetizante en la banda del estator es:

rr
r
s
sr
r
s
ss m
L
N
N
L
N
N
L L
2
3
2
3
2
3
= = = [H] (4.84)

Sustituyendo la ecuacin 4.79 en las ecuaciones 4.75 y 4.72, y reagrupando
los trminos por componentes, se obtienen las ecuaciones de voltaje, para cada
componente, que nos ayudan a construir el siguiente circuito equivalente. Estas
son las siguientes:

Ecuaciones del estator en la referencia qd0 con velocidad .

ds s qs ds ds
i r p v + =

qs s ds qs qs
i r p v + + = (4.85)

s s s s
i r p v
0 0 0
+ =

Ecuaciones del rotor en la referencia qd0 con velocidad .

' ' ' ' '
) (
dr r qr r dr dr
i r p v + =

' ' ' ' '
) (
qr r dr r qr qr
i r p v + + = (4.86)

'
0
' '
0
'
0 r r r r
i r p v + =

Figura 4.09. Circuito equivalente de un motor de induccin en un sistema de referencia dq0,
con velocidad de giro arbitraria .

El circuito equivalente es muy semejante al de un transformador, donde hay
cadas de tensin debidas a la resistencia, r,a las reactancias de dispersin y de
magnetizacin X
ls
(X
lr
) y X
m
.

Vale la pena revisar, estos circuitos equivalentes, a fin de entender cual es el
comportamiento dinmico del motor, y ver cuales son los parmetros que hi
influyen. Tal y como indican las ecuaciones 4.57 y 4.58, la cada de tensin en
un circuito elctrico es debida a la resistencia y a la variacin del flujo magntico
en funcin del tiempo, tal y como indican Faraday y Lenz:

t
i
N e
=
) , (

La variacin de flujo magntico puede ser debido a la variacin de la intensidad
que origina la densidad del campo magntico, B, y la variacin del ngulo de la
seccin que cierra el flujo. Estos trminos caractersticos son:

IR resistencia p(iL) variacin de la intensidad (iL) variacin de ngulo
relativo.

donde , en este caso, es la velocidad relativa de los ejes de referencia qd0
respecto la referencia del eje trifsico del estator en este caso, -
r
en el caso
del rotor.

20.2.7. Ecuacin de par en el sistema de referencia qd0.

La potencia entrante en el motor, vendr dada por la expresin siguiente, que es
la potencia entrante a cada fase:

p v i v i v i v i v i v i
in as as bs bs cs cs ar ar br br cr cr
= + + + + +
'
' ' ' ' ' '
(4.87)

Sustituyendo las tensiones y las corrientes trifsicas, por las relaciones de las
ecuaciones 4.69 y 4.74, y trasladando la potencia al sistema de referencia dq0
mvil.

( ) p v i v i v i v i v i v i
in qs qs ds ds s s qr qr dr dr r r
= + + + + +
3
2
2 2
0 0 0 0
' ' ' ' ' '
(4.88)

si ahora sustituimos en esta ecuacin los valores de la tensin, por los valores
presentados en las ecuaciones 4.72 y 4.75 se obtiene una expresin, importante
en cuanto a dimensiones, donde se pueden identificar tres grupos
caractersticos:

i
2
r
ip
y

El estudio se centrar en la potencia mecnica suministrada por el motor, y
por tanto en el par electromecnico generado por el motor, T
em
.

i
2
r trmino de la potencia que se pierde debido al calentamiento del
cobre.
ip trmino de energa que se crea en los bobinados.
y trmino de energa elctrica que se transforma en trabajo mecnico.

La expresin es la siguiente:


| | ) )( ( ) (
2 2
3
' ' ' '
dr qr qr dr r ds qs qs ds
r
em
i i i i
P
T
+ = [Nm] (4.89)

Si se utiliza la expresin 4.79, se llega a las siguiente igualdades:

) ( ) (
' ' ' '
ds qr qs dr m dr qr qr dr ds qs qs ds
i i i i L i i i i = = (4.90)

por tanto la expresin 4.89 se puede expresar de diferentes formas:

) (
2 2
3
' ' ' '
qr dr dr qr em
i i
P
T =

) (
2 2
3
ds qs qs ds em
i i
P
T = [Nm] (4.91)

) (
2 2
3
' '
ds qr qs dr m em
i i i i L
P
T =

Otra forma de determinar el par electromagntico, es la de asociar los
trminos de velocidad angular por el flujo. As, si se asocian las resistencias a
las perdidas en el cobre. Las reactancias a la energa almacenada en las
bobinas. Se pueden asociar los trminos de velocidad de flujo al trabajo
mecnico, realizado por el rotor, el par electromecnico. El concepto, es el de la
fuerza magnetomotriz generada en el bobinado, debido a la variacin del flujo al
variar estos su posicin respecto al bobinado, gira a la velocidad angular . Los
trminos de tensin son los siguientes, en cada eje cuadrtico:

ds qs
E =
qs ds
E = [V]

' '
) (
dr r qr
E =
' '
) (
qr r dr
E = [V] (4.92)

Si se considera la potencia real consumida por estas cuatro f.e.ms es la
potencia mecnica de la mquina, esto es:

| |

+ = ) )( ( ) )( (
2
3
' ' ' '
dr qr dr qr ds qs ds qs em
ji i jE E ji i jE E P [W] (4.93)


Si se divide esta expresin por la velocidad angular del rotor,
r
, se obtiene la
expresin del par electromagntico final. Si se multiplica el par electromagntico,
T
em
, por la velocidad de sincronismo,
s
, se obtiene la potencia en el entrehierro,
P
AG
. La diferencia ente la P
em
(potencia convertida, de elctrica a mecnica), y la
P
AG
, son las perdidas que se generan en el cobre del rotor, y que se descuentan
de la potencia en el entrehierro, que por otro lado es la potencia entrante una vez
consideradas las perdidas en el cobre del estator y del hierro, que habitualmente
son consideradas propias del estator. (ver apartado de comportamiento en
rgimen estacionario).

20.2.8. Parmetros base. Valores p.u.

Frecuentemente, las ecuaciones de mquinas elctricas se expresan en
trminos de flujos por unidad de tiempo, , y reactancias x, en vez de flujos , y
inductancias L. Estas w relaciones, se obtienen multiplicando por el valor base o
de la frecuencia angular
b
.(2f
b
). Las relaciones mas importantes, son las
siguientes:

b
= [V o por unidad] (4.94)

L x
b
= [o por unidad] (4.95)

Los parmetros base, si V
rated
es el valor eficaz, rms, de la tensin compuesta,
S
rated
, la potencia aparente en VA, son:

rated b
V V
3
2
= tensin base

rated b
S S = potencia aparente base

b
b
b
V
S
I
3
2
= corriente de pico base

b
b
b
I
V
Z = impedancia base


bm
b
S
Tb
= par base

Les ecuaciones de un motor de induccin simtricamente alimentado, en
trminos de velocidad base,
b,
reactancias, x, y flujos por unidad de tiempo, ,
son:

Ecuaciones en el sistema de referencia qd0 estacionario.

Ecuaciones de tensin del estator.

ds s qs
b
ds
b
ds
i r
p
v + =

qs s ds
b
qs
b
qs
i r
p
v + + =
(4.96)

s s s
b
s
i r
p
v
0 0 0
+ =

Ecuaciones qd0 de tensin en el rotor.

' ' ' ' '
dr r qr
b
r
dr
b
dr
i r
p
v +
|
|
.
|
\
|
=

' ' ' ' '
qr r dr
b
r
qr
b
qr
i r
p
v +
|
|
.
|
\
|
+ =
(4.97)

'
0
' '
0
'
0 r r r
b
r
i r
p
v + =


(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+
+
+
=
(
(
(
(
(
(
(
(
'
0
'
'
0
'
'
'
'
0
'
'
0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
r
qr
dr
s
qs
ds
lr
m lr m
m lr m
ls
m m ls
m m ls
r
qr
dr
s
qs
ds
i
i
i
i
i
i
x
x x x
x x x
x
x x x
x x x
(4.98)

Ecuaciones de par.

(
+ = ) ( ) (
2 2
3
' ' ' '
dr qr qr dr
b
r
ds qs qs ds
b r
em
i i i i
P
T

) (
2 2
3
' ' ' '
qr dr dr qr em
i i
P
T =

) (
2 2
3
ds qs qs ds em
i i
P
T = [Nm] (4.99)

) (
2 2
3
' '
ds qr qs dr m em
i i i i x
P
T =

Como ya se ha dicho los sistemas de referencia mas utilizados son los
sncronos,
s
, y los estacionarios, =0. Por tanto para obtener las ecuaciones
del comportamiento del motor, solo se deber sustituir los valores de la velocidad
angular en las expresiones anteriores. Para clarificar las formulas se aadir el
sper ndice s, a los parmetros referidos al sistema estacionario, y e a los
referidos al sistema sncrono.

sistema de referencia qd0 estacionario.



s
ds s
s
ds
b
s
ds
i r
p
v + =

s
qs qs
s
qs
b
s
qs
i r
p
v + =
(4.100)

s s s
b
s
i r
p
v
0 0 0
+ =

Figura 4.10. circuito equivalente del motor referido a un sistema estacionario.

Ecuaciones de tensin del rotor.

s
dr r
s
qr
b
r s
dr
b
s
dr
i r
p
v
' ' ' ' '
+
|
|
.
|
\
|
+ =

s
qr r
s
dr
b
r s
qr
b
s
qr
i r
p
v
' ' ' ' '
+
|
|
.
|
\
|
=
(4.101)


'
0
' '
0
'
0 r r r
b
r
i r
p
v + =

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+
+
+
=
(
(
(
(
(
(
(
(
'
0
'
'
0
'
'
'
'
0
'
'
0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
r
s
qr
s
dr
s
s
qs
s
ds
lr
m lr m
m lr m
ls
m m ls
m m ls
r
s
qr
s
dr
s
s
qs
s
ds
i
i
i
i
i
i
x
x x x
x x x
x
x x x
x x x
(4.102)

Ecuaciones de par.

) (
2 2
3
' ' ' ' s
qr
s
dr
s
dr
s
qr em
i i
P
T =

) (
2 2
3
s
ds
s
qs
s
qs
s
ds em
i i
P
T = [Nm] (4.103)

) (
2 2
3
' ' s
ds
s
qr
s
qs
s
dr m em
i i i i x
P
T =

sistema de referencia qd0 sincrono.


e
ds s
e
qs
b
e e
ds
b
e
ds
i r
p
v + =

e
qs s
e
ds
b
e e
qs
b
e
qs
i r
p
v + + =
(4.104)

s s s
b
s
i r
p
v
0 0 0
+ =


Figura 4.11. circuito equivalente del motor referido a un sistema solidario a la frecuencia de
alimentacin.

Ecuaciones de tensin del rotor.

e
dr r
e
qr
b
r e e
dr
b
e
dr
i r
p
v
' ' ' ' '
+
|
|
.
|
\
|
=

e
qr r
e
dr
b
r e e
qr
b
e
qr
i r
p
v
' ' ' ' '
+
|
|
.
|
\
|
+ =
(4.105)

'
0
' '
0
'
0 r r r
b
r
i r
p
v + =


(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+
+
+
=
(
(
(
(
(
(
(
(
'
0
'
'
0
'
'
'
'
0
'
'
0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
r
e
qr
e
dr
s
e
qs
e
ds
lr
m lr m
m lr m
ls
m m ls
m m ls
r
e
qr
e
dr
s
e
qs
e
ds
i
i
i
i
i
i
x
x x x
x x x
x
x x x
x x x

(4.106)

Ecuaciones de par.

(
+ = ) ( ) (
2 2
3
' ' ' ' e
dr
e
qr
e
qr
e
dr
b
r e e
ds
e
qs
e
qs
e
ds
b
e
r
em
i i i i
P
T

) (
2 2
3
' ' ' ' e
qr
e
dr
e
dr
e
qr em
i i
P
T =

) (
2 2
3
e
ds
e
qs
e
qs
e
ds em
i i
P
T = [Nm] (4.107)

) (
2 2
3
' ' e
ds
e
qr
e
qs
e
dr m em
i i i i x
P
T =


20.3. Planteamiento terico del modelo

20.3.1. Adaptacin de las ecuaciones al modelo. sistema de
referencia estacionario.

20.3.1.1. Hiptesis de partida.

Es evidente que al trasladar un hecho real a un hecho terico, como puede ser
una simulacin, comporta siempre la consideracin de una serie de hiptesis.

20.3.1.2. Alimentacin del motor. Ecuaciones de tensin.

Hasta ahora se hablado de los diferentes sistemas de referencia que se
pueden utilizar para resolver el modelo. Ahora se decidir por uno, el sistema de
referencia estacionario, aplicando la transformacin de Blondel. El hecho de no
estar trabajando en una mquina sncrona, por ejemplo, no obliga a tener que
trabajar con un sistema de referencia sncrono, como pudiera ser el caso.

El sistema de potencia considerado consta, de una fuente de
alimentacin trifsica, una por cada fase, las cuales disponen de un neutro, g.
Las tensiones son Vag, Vbg, Vcg, por cada fase. Las tres fuentes alimentan a los
bobinados del estator del motor, conectados en estrella, los cuales se
encuentran unidos en el neutro s. Este esquema se repite para el rotor, pero
ahora, como se esta hablando de un motor de rotor de jaula de ardilla, las
tensiones de alimentacin del rotor sern nulas, al estar los bobinados del rotor
en cortocircuito. El neutro de las bobinas del rotor, barres del rotor, se llama n.
Por tanto tendremos, si existiese, una tensin entre neutros Vsg.

Observando el esquema se puede escribir:

v v v
as ag sg
=
v v v
bs bg sg
= [V] (4.108)
v v v
cs cg sg
=


Figura 4.12. Esquema de alimentacin del motor, estator y rotor.

Este esquema, contempla la posibilidad de que el sistema no este
simtricamente alimentado. En este caso aparecer una tensin, v
sg
entre
neutros del estator y por tanto una intensidad de fuga i
sg
. (ver Figura 4.12.)

v R i i i L
d
dt
i i i R L
d
dt
i
sg sg as bs cs sg as bs cs sg sg s
= + + + + + = +
|
\
|
.
| ( ) ( ) 3
0
[V] (4.109)

donde R
sg
y L
sg
son la resistencia y la inductancia entre los dos puntos neutros y
i
0s
es la corriente de fuga del estator.

i i i i
s as bs cs 0
3 = + + ( ) / [A] (4.110)

Por tanto, ayudados de la transformacin de Scott, se pueden obtener las
tensiones en el sistema de referencia estacionario. Aplicando la ecuacin (4.25),
se escribe:

cg bg ag cs bs as
s
s
v v v v v v v
3
1
3
1
3
2
3
1
3
1
3
2
= =

) (
2
1
) (
2
1
bg cg bs cs
s
s
v v v v v = =
(4.111)

sg cg bg ag cs bs as s
v v v v v v v v 3 ) (
3
1
) (
3
1
0
+ + = + + =

Para al rotor se puede realizar la misma operacin, teniendo en cuenta,
que este gira con una velocidad
r
respecto el sistema estacionario 0. Primero
se pasar del sistema abc del rotor al sistema qdo del rotor que gira a la
velocidad
r
, y posteriormente al sistema de referencia final estacionario 0.

Para realizar el primer paso, como los dos sistemas se mueven a la misma
velocidad, se puede volver a aplicar la ecuacin 4.25.

1er paso
' ' ' ' ' ' '
3
1
3
1
3
2
3
1
3
1
3
2
cn bn an cr br ar
r
dr
v v v v v v v = =
) (
2
1
) (
2
1
' ' ' ' '
bn cn br cr
r
qr
v v v v v = = (4.112)
' ' ' ' ' ' ' '
0
3 ) (
3
1
) (
3
1
rn cn bn an cr br ar r
v v v v v v v v + + = + + =

Figura 4.13. Paso de referencia trifsica rotorica a bifsica tambin rotorica.

2o paso, aplicando la transformacin transpuesta de Park, se tiene:

) ( sin ) ( cos
' ' '
t v t v v
r
r
qr r
r
dr
s
dr
=
) ( sin ) ( cos
' ' '
t v t v v
r
r
dr r
r
qr
s
qr
+ = (4.113)

donde ) 0 ( ) ( ) (
0
r
t
r r
dt t t + =


Figura 4.14. Pas de referencia mvil, dq0, a estacionaria, 0

Las dos transformaciones que se han realizado, se pueden sintetizar, en
la transformacin de Blondel.

| |
(
(
(
(
(

=
2
1
2
1
2
1
240) sin( - ) 120 ( sin sin
) 240 cos( ) 120 cos( cos
3
2

B
C

Un vez obtenidas las ecuaciones en el sistema de referencia estacionario
0, se pueden utilizar, juntamente con las tensiones del estator, como "inputs".
De esta forma se pueden obtener las corrientes en el estator y en el rotor.
Frecuentemente, estas corrientes, suelen ser transformadas al sistema de
referencia abc, estacionario y mvil, para posteriores utilizaciones en el modelo.
El resultado es el siguiente:

s
s
s
s
s cs
s
s
s
s
s bs
s
s
s as
i i i i
i i i i
i i i
0
0
0
3
1
2
1
6
1
3
1
2
1
6
1
3
1
3
2
+ + =
+ =
+ =

(4.114)

La relacin de corriente del rotor, entre el sistema mvil, y el fijo, son las
siguientes:

) ( ) ( cos
) ( cos ) (
' ' '
' ' '
t sin i t i i
t i t sin i i
r
s
dr r
s
qr
r
qr
r
s
dr r
s
qr
r
dr

=
+ = (4.115)
El lector, puede darse cuenta que la notacin de las componentes
bifsicas en el sistema de referencia estacionario, tanto pueden ser 0,
como(dqo)
s
.

Les corrientes retricas, en componentes trifsicas son:

r
r
r
r
r
r cr
r
r
r
r
r br
r
r
r ar
i i i i
i i i i
i i i
'
0
' ' '
'
0
' ' '
'
0
' '
3
1
2
1
6
1
3
1
2
1
6
1
3
1
3
2
+ + =
+ =
+ =

(4.116)

20.3.1.3. Flujos magnticos.

Para la correcta resolucin del problema , se rescriben las ecuaciones
tensin, trabajando, ahora, en valor por unidad. Aislando los flujos en los dos
ejes. El resultado es el siguiente:

qs
s
b qs
s r
ls
mq
s
qs
s
w v
r
x
dt = +

`
)
( )

ds
s
b ds
s r
ls
md
s
ds
s
w v
r
x
dt = +

`
)
( ) [Wb/s o V] (4.117)
{ } i
x
v i r dt
s
b
ls
s s s 0 0 0
=
[A]

qr
s
b qr
s r
lr
mq
s
qr
s
w v
r
x
dt
' '
'
'
'
( ) = +

`
)

dr
s
b dr
s r
lr
md
s
dr
s
w v
r
x
dt
' '
'
'
'
( ) = +

`
)
[Wb/s o V] (4.118)
{ } i
x
v i r dt
s
b
ls
r r r 0 0 0
=
' ' '

[A]


Los flujos magnticos, en los ejes estacionarios dq0 (0) son:

mq
s
m qs
s
qr
s
x i i = + ( )
'

md
s
m ds
s
dr
s
x i i = + ( )
'
(4.119)

qs
s
ls qs
s
mq
s
x i = + i
x
qs
s
qs
s
mq
s
ls
=

ds
s
ls ds
s
md
s
x i = + i
x
ds
s ds
s
md
s
ls
=

qr
s
lr qr
s
mq
s
x i
' ' '
= + i
x
qr
s
qr
s
mq
s
lr
'
'
'
=

dr
s
lr dr
s
md
s
x i
' ' '
= + i
x
dr
s dr
s
md
s
lr
'
'
'
=

donde:

1 1 1 1
x x x x
M m ls lr
= + +
'
(4.120)

mq
s
M
qs
s
ls
qr
s
lr
x
x x
= +
|
\
|
.
|
'
'

md
s
M
ds
s
ls
dr
s
lr
x
x x
= +
|
\
|
.
|
'
'
(4.121)

20.3.1.4. Par electromagntico, T
em
.

El par electromecnico, Se puede expresar como ya se indicava en la
ecuacin 4.104, de la forma:

) (
2 2
3
s
ds
s
qs
s
qs
s
ds
b
em
i i
P
T
= [Nm] (4.122)

La ecuacin del par de un motor es::

damp mech em
rm
T T T
dt
d
J + =
[Nm] (4.123)


donde T
em
es el par electromagntico suministrado por el motor, T
mech
es el par
exterior a la mquina, negativo si se trata a la mquina como a motor, o positivo
si la trata como a generador, T
damp
es el par de friccin que se opone al
movimiento del rotor, y es funcin de la velocidad. Con las ecuaciones 4.122 y
4.123, la velocidad unitaria, r/b, se obtiene la siguiente expresin:

damp mech em
b r b
T T T
dt
d
P
J
+ =
) / ( 2
[Nm] (4.124)

donde
r rm
P

2
= es la velocidad de salida en una mquina de P polos.

Esta ltima ecuacin la se puede rescribir en trminos de inercia
constante ,H, forma mucho ms utilizada. Esta constante corresponde al
coeficiente entre la energa cintica rotativa y la potencia, esto es:

2
2 2
4
2 2 P S
J
S
J
H
b
b
b
bm

= = (4.125)

de esta forma la ecuacin 4.124, si la dividimos por el par base,
bm
b
S
Tb
= , se
puede escribir en funcin de la inercia constante, H,:

damp mech em
b r
T T T
dt
d
H + =
) / (
2

[p.u.] (4.126)

20.3.1.5. Saturacin magntica.

Es evidente que en experimentaciones como estas, donde aparecen corrientes
instantneas de arranque, que pueden llegar a multiplicar por 15, la intensidad
nominal de funcionamiento, es obligatorio considerar la saturacin de la chapa
magntica que forma el motor. Estos efectos se producen, tanto en las bobinas
de dispersin, como en las bobinas de inductancia mutua. En este caso, se
realizar el tratamiento de la saturacin magntica, en el flujo generado en las
bobinas de induccin mutua, Xm.

Como se ha comentado, la densidad de campo magntico, B, varia
linealmente, con la intensidad de campo magntico, H, segn la frmula:

H B = [Teslas] donde H=Ni [Av/m]

Llega un momento, en que el campo magntico experimenta una saturacin y ya
no varia proporcionalmente con la intensidad magntica. En este caso
evoluciona segn la siguiente figura:

Figura 4.15. Curva magntica caracterstica.

Por tanto encontramos una relacin entre el flujo magntico, y su
variacin respecto al comportamiento lineal. Encontramos as la relacin que
relaciona el flujo magntico real
sat
m
con el ideal
sat
m
. Esta es, para el eje q es
la siguiente:

sat
mq
lr
sat
mq
s
qr
ls
sat
mq
s
qs
m
s
mq
s
mq
sat
mq
x x
x

|
|
.
|
\
|
+
= =
'
'
[Wb/s] (4.127)

Reagrupando los trminos, tal como se ha hecho en la ecuacin 4.14 se obtiene:

s
md
m
M s
dr
lr
M s
ds
ls
M sat
md
x
x
x
x
x
x
+ =
'
'
[Wb/s] (4.128)

Paralelamente para el eje q se tiene:

s
mq
m
M s
qr
lr
M s
qs
ls
M sat
mq
x
x
x
x
x
x
+ =
'
'
[Wb/s] (4.129)

Figura 4.16. Aproximacin de la saturacin en componentes qd.

Considerando la proporcionalidad en la saturacin de flujo en las
componentes q,d, siguiendo la figura 4.5. la siguiente relacin:

m
sat
m
sat
md sat
md

=

m
sat
m
sat
mq
sat
mq

= (4.130)

el modulo es:

2 2
) ( ) (
sat
mq
sat
md
sat
m
+ = [Wb/s] (4.131)

notar que las componentes homopolares, no se encuentran enlazadas a las
ecuaciones magnticas como ya se haba comentado.

20.3.2. Diagrama de bloques de las ecuaciones del motor.

En este apartado, se discutirn los bloques creados para la simulacin, que
permite la resolucin de las ecuaciones diferenciales del motor. Dentro de este
diagrama de bloques se pueden diferenciar 3 grupos de ecuaciones o bloques:

bloques de traspase de ejes trifsicos a bifsicos y viceversa.
bloque de tratamiento de flujos magnticos, incluyendo el efecto de la
saturacin magntica.(ecuaciones de tensin)
bloques de potencia.

20.3.2.1. Bloques de cambio de variables.

En estos dos bloques se hace, inicialmente el paso de variables trifsicas
abc, a bifsicas estacionarias dq (). Posteriormente se deshace este cambio.

Figura 4.17. Bloques de cambio de variables (igual para el eje d).

20.3.2.2. Bloques de las ecuaciones de flujos.

Permiten resolver las ecuaciones diferenciales de tensin, trabajando con
los flujos magnticos y considerando la saturacin magntica. Se pueden
diferenciar los bloques de tensin, donde a partir de la tensin en la componente
indicada, y la F.E.M. de la otra componente, se encuentran las corrientes del
estator y del rotor, como el flujo mutuo de la componente considerada.

Paso seguido, teniendo como a "inputs" las corrientes en las dos
componentes, tanto en el estator como en el rotor, se introduce el efecto de la
saturacin.

Ec. 4.117
Ec. 4.118
Ec. 4.119
Ec. 4.121
Ec. 4.119

Figura 4.18. Bloques de las ecuaciones de tensin e intensidad.

20.3.2.3. Bloque de la ecuacin de par.

Finalmente, aqu con las corrientes del estator, juntamente con los flujos
tambin del estator, juntamente con los parmetros externos del par resistente y
el par de fregamiento, se obtiene la velocidad de giro del rotor, por unidad.

Figura 4.19. Bloque de las ecuaciones de par.

Gracias a las opciones que ofrece el programa Matlab/Simulink, se
pueden visualizar y plotear cualquiera de los parmetros internos que se han
utilizado.

20.4. Construccin del modelo y simulaciones.

En este apartado se describirn las funciones bsicas de los programas
Matlab/ Simulink, as como el camino seguido para la construccin de los
modelos:

20.4.1. Funciones bsicas de los programas Matlab/Simulink.

El programa Matlab, es un programa que permite realizar cualquier tipo de
clculo numrico, bien con nmeros o bien con vectores. Se puede realizar
cualquier tipo de funcin matemtica.

Ec. 4.117 Ec. 4.111
Ec. 4.122 Ec. 4.126

Se puede trabajar con variables internas, las cuales quedan almacenadas en el
espacio de trabajo, (workspace).

Se pueden obtener las seales provinentes de Simulink, para tratarlas como se
desee.

Figura 4.20. Pantalla inicial de Matlab.

En el programa Matlab, hay la opcin de construir las ordenes, mediante
cualquier procesador de textos y despus ejecutarlas dentro de Matlab. Des de
Simulink, se pueden llamar a funciones establecidas en el espacio de trabajo de
Matlab y ejecutarlas.

El programa, Simulink, trabaja en el entorno de Matlab, es a decir con sus
variables. El concepto de funcionamiento, de este programa, es el de realizar
todas las operaciones con bloques, donde los bloques pueden representar des
de una constante a un subsistema de clculo.

Las simulaciones realizadas pueden ser ejecutadas por diferentes sistemas de
clculos numricos, los cuales se pueden escoger y variar sus parmetros. Los
resultados de las simulaciones pueden visualizarse o guardarse de varias
maneras:

visualizar durante la simulacin, mediante el scope.

salvarlas al espacio de trabajo, y graficarlas posteriormente des de matlab
con la orden plot.
guardarlas en un fichero.

Figura 4.21. Librera de simulink.

El programa Simulink tiene un multitud de libreras entre las cuales destacan,
las de fuentes de seales, las de conexiones, las de tratamiento de variables
continuas, por ejemplo.

Figura 4.22. Parmetros de simulacin del programa simulink.

A continuacin se pasar a describir algunos de los bloques ms importantes.

Bloque Fcn, es un bloque muy verstil, el cual permite realizar cualquier
operacin aguantada por Matlab.

Figura 4.23. Interface del bloque Fcn.

Masked bloque, se podra denominar como un bloque de ayuda. Permite
enmascarar bloques, aadiendo dibujos al bloque, y al mismo tiempo evaluar
funciones elaboradas en el entorno Matlab.
Group, esta opcin permite, reagrupar varios bloques en uno de sol, el
bloque denominado subsystem, el cual tendr unos inputs y unos outputs,
que coincidirn con los de los bloques escondidos.
tambin se dispone de los bloques de producto, de suma y de unin, demux
y mux.


Figura 4.24. Inteface Masked Block.

20.4.2. Construccin del modelo.

El modelo, en el cual se realiza la simulacin, se puede dividir en tres bloques
o partes importantes, exceptuando los bloques para extraer seales y el masked
bloque. Estas partes son:

bloques de transformacin de variables trifsicas a bifsicas y viceversa,
son los bloques abc2qd0 y qd02abc.
bloque de tensin, Daxis/Qaxis/satmag, donde se consideran los flujos
magnticos, las resistencias de los bobinados y los efectos de la saturacin
de la chapa.
bloque de potencia, Rotor, donde se introducen los posibles pares
resistentes, los fregamientos y la inercia del sistema.

A continuacin se pasa a describir ms detalladamente el modelo (ver
anexo A):

Inicialmente se introduce la seal de un reloj, clock, que ir controlando toda
la simulacin. Esta seal pasar por un bloque constate, donde a la salida del
cual se obtendr la frecuencia angular del motor. Esta seal se har entrar en los
bloques de Fcn, Fcn1, Fcn2, donde se obtendr la alimentacin en tensin del
motor. Entonces se estar en disposicin de pasar a las variables qd0, mediante
la ecuacin 4.111.

Figura 4.25. Bloque abc2qd0

Las salidas de este bloque van a parar al bloque de flujos magnticos
DaxisQaxis/satmag y al bloque que transforma la tensin homopolar en
intensidad.
Figura 4.26. Bloque de la secuencia cero.

En este bloque se calcula la intensidad de la secuencia cero, partiendo de
una componente capacitiva de la impedancia de fuga y de la resistencia. El
bloque de flujos magnticos se basa en las ecuaciones 4.117 a 4.121 para
calcular las intensidades partiendo de los flujos magnticos y posteriormente
aplica las ecuaciones de la 4.127 a la 4.132 para aplicar el efecto de la
1
out_i 0s
wb/xl s
wb/xl s
rs
rs
Sum
s
1
Integrator
1
i n_v0s

saturacin magntica. Para tal efecto el que se utiliza es el bloque denominado,
look up table, un bloque que relaciona los bloques de salida con los de entrada
mediante una grfica. En esta grfica, en el caso en estudio relaciona la
saturacin del flujo magntico en funcin del mismo flujo. Los materiales
utilizados en la simulacin, como sus curvas se encuentran en los anexos del
proyecto. Ver anexo destinado al modelo y a las simulaciones.

En el bloque del rotor, se obtienen el par electromagntico y la velocidad del
rotor por unidad. Para conseguirlo, a los inputs de este bloque se debe aplicar
las ecuaciones 4.122 a 4.126. En este bloque, Domega es el coeficiente de
fregamiento. Al trabajar en vaco, no se considera par resistente.

Figura 4.27. Bloque rotor.

Finalmente, las corrientes obtenidas en este modelo, en un bloque semejante al
abc2dq0, se obtienen las corrientes en el rotor y en el estator.
Tdamp
2
out_wr/wb
1
out_Tem
Tfactor*(u[1]*u[2]-u[3]*u[4])
Tem_
Taccl
Mux
Mux
Domega
Dampi ng
coeffi ci ent
s
1
1/s
1/(2*H)
1/2H
5
i n_Tmech
4
i n_i ds
3
i n_psi qs
2
i n_i qs
1
i n_psi ds

Figura 4.28 . Bloque qd02abc
Algunas seales interesantes pueden ser captadas durante la simulacin
y visualizadas, despus de tratar la seal, como puede ser, con un bloque rms,
devuelve el valor eficaz del input.

20.4.3. Inicializacin de los parmetros.

Antes de iniciar cada simulacin, se debe inicializar los parmetros. Esta
opcin se har mediante el bloque inicializa y obtencin de grficas, que evala
los parmetros del motor, utilizando una funcin desarrollada en el editor de
textos de matlab. Una vez inicializados los parmetros, ya se puede iniciar la
simulacin. (ver anexos de las simulaciones).

3
out_i cs
2
out_i bs
1
out_i as
Mux
Mux
-1/sqrt(6)*((u[1]-sqrt(3)*u[2]) + u[3]/sqrt(3)
Fcn2
-(1/sqrt(6))*(u[1]+sqrt(3)*u[2])+u[3]/sqrt(3)
Fcn1
sqrt(2/3)u[1] +(1/sqrt(3))*u[3]
Fcn
3
i n_i 0s
2
i n_i ds
1
i n_i qs

Estudio Curva Par-Velocidad

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Estudio Curva Par-Velocidad

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Estudio de la evolucin de la Curva Par / Velocidad de motores elctricos

de induccin desde el rgimen dinmico al esttico mediante la validacin

, siendo el flujo por polo.

= 1, y la relacin entre las excitaciones

: el paso de ranuras medido sobre el mismo.

: la anchura de salida de la ranura en el entrehierro.

cos ' = ) 90 cos( ' = t I i

' = ) 90 cos( '

) 90 cos( ) 90 cos( '

cos cos '

sin i sin i sin i N I N

Estudio de la evolucin de la Curva Par / Velocidad de motores elctricos

(0)= son los ngulos para los instantes iniciales.

' ' '

También podría gustarte