UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

.
ANALISIS Y MEJORA DEL SISTEMA DE VARIACION DE VELOCIDAD DC DE
UNA MAQUINA FORMADORA DE TUBOS EMPLEANDO MOTORES Y
V ARIADORES DE VELOCIDAD AC

INFORME DE SUFICIENCIA

PARA OPTAR EL TÍTULO PROFESIONAL DE:

INGENIERO ELECTRONICO

PRESENTADO POR:
EMMANUEL MOISES, CHAVEZ CAPCHA

PROMOCIÓN
2009-11

LIMA-PERÚ
2014
ANALISIS Y MEJORA DEL SISTEMA DE VARIACIÓN DE VELOCIDAD DC DE
UNA MAQUINA FORMADORA DE TUBOS EMPLEANDO MOTORES Y
VARIADORES DE VELOCIDAD AC
Dedicado:
Mi hermosa madre y a mi
gran padre por todo su amor
y por su diario sacrificio
durante toda mi carrera y mi
vida y al apoyo incondicional
de mi familia.
 SUMARIO

En el presente trabajo se realiza un informe de análisis y mejora del sistema de variación

de velocidad DC de una maquina formadora de tubos empleando motores de corriente

alterna y variadores de corriente alterna donde se define las especificaciones de los

variadores de velocidad de corriente alterna, motores de corriente alterna y corriente

continua, fajas y poleas, características principales así como la descripción de sus

accesorios, así como ventajas y desventajas de la implementación del presente proyecto

finalmente las pruebas eléctricas de campo y conclusiones.

En el capítulo I, Se realiza una descripción de operación de la máquina formadora de tubos

y el planteamiento del problema actual del sistema de variación de velocidad DC de la

máquina, para definir los objetivos y limitaciones del presente informe.

En el capítulo II, se define partes del sistema de variación de velocidad como los motores

de corriente alterna y continua, variadores de velocidad, fajas y poleas y los accesorios

como interruptores termomagnéticos, contactores, reactancia de línea, resistencia de

frenado, tablero en donde se ensamblaran los variadores de velocidad etc. para la selección

de accesorios y buen funcionamiento del sistema.

En el capítulo ITI, se describe el análisis de ingeniería para la selección de los accesorios

que en el sistema de variación de velocidad se debe instalar para el funcionamiento

correcto y las protecciones necesarias para su operación optima durante la operación de la

maquina formadora de tubos, planos de tableros, cronograma de trabajo en fabrica y en el

lugar la puesta en servicio final.

En el capítulo IV, se describe el análisis económico del proyecto del sistema de variación

de velocidad AC con un sistema de variación de velocidad DC, y finalmente se describen

las conclusiones y recomendaciones.

 ÍNDICE

P ROLOGO 1
CAPITULOI
DE SC RIPCIÓN DEL FU NCIONAMIE NTO DE LA MAQUI NA FORMADORA DE
TUBOS
1.1 Descripción de funcionamiento de la Maquina Formadora de Tubos. 3
1.1.1 Alimentación de Laminados en frio o caliente 3
1.1.2 Proceso de Formación de Tubos 4
1.1.3 Proceso de enfriamiento y Lubricación 6
1.1.4 Proceso de Calibración de Tubos 7
1.1.5 Proceso de Corte 7
1.2 Descripción del Problema Actual. 8
1.3 Objetivos del Proyecto 9
1.4 Limitaciones del Proyecto 10
1.5 Sintesis del Proyecto 10
CAPITULOII
MA RCOTEORICOCONCEPTUAL
2.1 Correas y Poleas de transmisión 11
2.1.1 Correas 11
2.1.2 Poleas 13
2.1.3 Criterios de selección de correas y poleas 14
2.2 Motores Eléctricos 14
2.2.1 Motor CC de excitación en derivación 15
2.2.2 Motor CA asíncrono trifásico de rotor en cortocircuito 17
2.3 Variador de Velocidad CA 26
2.3.l Circuito Básico de Potencia 27
2.3.2 Sistema de Control 35
2.4 Dispositivos de protección y maniobra 40
 VII

2.4.1 Interruptor Termo magnético 40

2.4.2 Contactor Eléctrico 40
2.4.3 40
2.5 Gabinete de Protección 41
2.5.1 Ventilador y Filtro 42
CAPITULO 111
SELECCIÓN DEL EQUIPAMIENTO, CRONOGRAMA DE TRABAJO Y PUESTA
EN MARCHA DEL PROYECTO
3.1 Sistema actual de variación de velocidad de la maquina formadora de tubos 43
3.2 Definición del sistema de variación de velocidad de la maquina formadora de tubos
44
3.2.1 Selección de los motores de inducción jaula de ardilla 45
3.3 Selección de las fajas y poleas para los motores eléctricos de CA 53
3.4 Selección de los variadores de velocidad eléctricos de CA 56
3.4.1 Variador de Velocidad de CA trifásico Powerflex 753 65
3.4.2 Selección de la reactancia de línea 85
3.4.3 Selección de la resistencia de frenado 86
3.5 Selección de los gabinetes eléctricos 88
3.5.1 Selección de los ventiladores y filtros 88
3.6 Selección de los dispositivos de protección y maniobra 90
3.6.1 Interruptores termomagnéticos 90
3.6.2 Contactores eléctricos 92
3.7 Sistema de control de velocidad de la maquina formadora de tubos 93
3.8 Cronograma de Trabajo para el proyecto 95
3.9 Puesta en Marcha de la maquina formadora de Tubos 97
3.9.1 Pruebas de aceptación en fábrica 98
3.9.2 !03
CAPITULO IV
ANALISIS ECONOMICO DEL SISTEMA DE V ARIACION DE VELOCIDAD AC
FRENTE A UN SISTEMA DE V,-\P,,.LA..CION DE VELOCIDAD DC
4.1 Presupuesto del sistema de variación de velocidad de CA 106
4.2 Presupuesto del sistema de variación de velocidad de CC 111
 VIII

CONCLUSIONES 113
BIBLIOGRAFÍA 115
 1

PROLOGO

En estos últimos alfos la tendencia en la optimización de recursos en la industria y minería

a través de diferentes sistemas, uno de los cuales es el cambio <le sislema <le variación <le
velocidad CC de las maquinas industriales antiguas que en el Perú predomina, a un sistema
de variación de velocidad CA, es un tema que ha tomado gran importancia en los proyectos
actuales en la industria nacional.
Debido al desarrollo de las últimas tecnologías tenemos a nuestra disposición
microprocesadores cada vez más rápidos y más baratos. También sucede lo mismo con los
componentes electrónicos de potencia, y los sistemas de control de los mismos, hoy en día
los sistemas de variación de velocidad eléctricos a base de motores de corriente alterna y
variadores de velocidad CA ya resultan en la mayoría de los casos más ventajosos que los
sistemas de variación de velocidad CC, sobre todo si tenemos en cuenta consideraciones
tales como la relación potencia/ peso, aceleración, mantenimiento, ambiente de operación,
velocidad de trabajo, etc. Su menor coste y la mayor robustez son frecuentemente las
razones para escoger los sistemas de variación de velocidad CA en aplicaciones de
pequefia y mediana potencia.
También se muestra los métodos convencionales de control U/F y el control vectorial el
cual se utiliza en el presente informe, ello permite al motor de corriente alterna alcanzar
prestaciones semejantes al del motor de corriente continua. Por tanto, estos sistemas de
control requieren para su desarrollo de un modelo del motor de corriente alterna que
permita acceder a las variables de estado que se quieren controlar: Flujo, Par, Corrientes,
Deslizamiento, etc. Para ello se necesita un conocimiento exacto de la velocidad y posición
del rotor, y una perfecta sintonía entre el modelo y el motor real.
Este análisis aborda un caso específico de cambio de sistema de variación de velocidad CC
a un sistema de variación de velocidad CA de una máquina formadora de tubos, donde se
realiza una breve descripción teórica de los métodos de control de los variadores de
velocidad no siendo el objetivo profundizar en la demostración teórica, se definen las
especificaciones de los variadores de velocidad de corriente alterna, motores de corriente
alterna, fajas y poleas, características principales así como la descripción de los accesorios,
 2

se explican las principales funciones de cada accesono y las recomendaciones del

fabricante para la selección de estos equipos, así como ventajas y desventajas de la
implementación del presente informe, finalmente las pruebas eléctricas de campo y
conclusiones.
 CA PITU L OI
DESC RIPCIÓN DEL FU NCIONAMIEN TODE LA MAQUINA FORMADORA DE
TUBOS

1.1 Descripción de funcionamiento de la Maquina Formadora de Tubos.

1.1.1 Alimentación de Laminados en frio o caliente

El principio del proceso de formación de tubos es la alimentación con laminas en

frío o en caliente (Figura 1.1), en la parte izquierda se observa a un operador alineando la
lamina con la bobina de laminas parte derecha (Figura 1.1), después del alineado el
operador manualmente hace ingresar laminas en la jaula mostrada en la parte izquierda
(Figura 1.1) para acumular laminas en la jaula y posteriormente arrancar los motores, para
luego ser jalado automáticamente por la maquina formadora de tubos e iniciar el siguiente
paso que es la de formación del tubo.

Figura 1.1 Izquierda jaula de laminados en frío o caliente, Derecha bobina de Laminado
(Fuente: Fotografla tomada en la planta metalúrgica)

1.1.2 Proceso de Formación de Tubos

El proceso de formación inicia con el arranque del motor "forming", el cual esta
acoplado a la maquina a través de una faja y un par de poleas mecánicas como se aprecia al
 4

lado izquierdo de (Figura 1.2), el eje de la maquina a su vez esta acoplada a 6 reductores
mecánicos de velocidad como se aprecia al lado derecho de (Figura 1.2).

Figura 1.2 Izquierda vista trasera del proceso de "fonning", Derecha vista delantera del
proceso de "� 10rmmg
. ", (Fuente: Fotografia tomada en la planta metalurgica)

Los reductores mecánicos a su vez arrancan un conjunto de matrices (Figura 1.3) los cuales
mediante el paso de la lamina por ellos le van dando forma a la lamina para convertirse en
un tubo con un diámetro especificado por el operador, para que finalmente con un soldador
es cerrado la costura de los tubos (Figura 1.3), para luego seguir el siguiente paso de
enfriamiento y lubricación del tubo.

Figura 1.3 Izquierda matrices del proceso de "fonning", Derecha soldador del proceso de
"forming", (Fuente: Fotogrqfla tomada en la planta metalúrgica)

a) Motor "Forming"
El motor "fonning", es el que accion� el proceso de formación de tubos, el motor actual
instalado y el acople mecánico se verifica en (Tabla 1.1), también podemos encontrar datos
 5

relacionados a este proceso en (Tabla 1.2), lo cual es muy importante para los objetivos del
presente informe.
Tabla 1.1 Datos de Placa del Motor "Forming" y acople actual (Fuente: Recopilacióndedatosdeplanta
metalúrgica)

MOTOR "FORMING" CARACTERISTICAS

MARCA - MODELO: GE/5CD404E603
VOLTAJE DE
400 vcc
ALIMENTACIÓN:
FRECUENCIA: MOTORCC
POTENCIA: 30HP
CORRIENTE
65A
ARMADURA:
RPMS: 1150/2200
VELOCIDAD MÍNIMA: 300RPM
VELOCIDAD MÁXIMA: 1900RPM
MOTOVENTILADOR: SI NO
X
PROTECCIÓN SI NO
TÉRMICA: X
TIPO DE ENCODER TACÓMETRO
REALIMENTACIÓN: X
AISLAMIENTO: H

Tabla 1.2 Datos del Proceso de Formación de Tubos (Fuente: Recopilacióndedatosdeplantameta/úrgica)

PROCESO FORMACION DE TUBOS MINIMO MAXIMO

RANGO DE DIAMETROS DE TUBOS 12mm 32mm
VELOCIDAD ACTUAL DE LA MAQUINA 43m/mint 18m/mint
CON LOS DIAMETROS DE TUBOS
RANGO DE VELOCIDADES DEL MOTOR 756RPM 1806RPM
"FORMING"
RANGO DE VELOCIDADES FUTURA 882RPM 2100RPM
PARA EL MOTOR "FORMING"
RATIO DE REDUCTORES MECANICOS 42:1

1.1.3 Proceso de Enfriamiento y Lubricación

El proceso de enfriamiento y lubricación empieza después del soldado del Tubo ya

que el tubo formado se encuentra a altas temperaturas y debe ser enfriado por un fluido de
enfriamiento(emulsión aceite con agua) para ingresar a la cámara de conformación para ser
enfriado uniformemente al tubo (Figura 1.3), la lubricación se lleva a cabo en el proceso de
formación de tubos ya que las matrices y rodillos ejercen fuerzas mecánicas enormes
 6

produciendo desgaste en los mismos, después de este proceso de enfriamiento el tubo está
listo para pasar al proceso de calibración del tubo.

Figura 1.4 Izquierda Cámara de conformación de Enfriamiento del Tubo, Derecha salida
de la cámara de conformación Enfriamiento del Tubo, (Fuente: Fotografía wmada en la planta metalúrgica)

1.1.4 Proceso de Calibración de Tubos

El proceso de calibración inicia con el arranque del motor "Sizing", el cual esta
acoplado a la maquina a través de una faja y un par de poleas mecánicas como se aprecia al
lado izquierdo de (Figura 1.5), el eje de la maquina a su vez esta acoplada a 3 reductores
mecánicos de velocidad como se aprecia al lado derecho de (Figura 1.5).

Figura 1.5 Izquierda vista trasera del proceso de "Sizing", Derecha vista delantera del
proceso de "s·tzmg
. ,,, (Fuente: Fotogrqfia tomada en laplanta metalúrgica)
 7

Los reductores mecánicos a su vez arrancan un conjunto de matrices, los cuales mediante
el paso del tubo realizan la calibración al mismo, el rango de calibración para esta
máquina está entre 0.75mm hasta 2mm, al final de este paso se encuentra la jaula de
rodillos (Figura 1.6) el cual le da la forma al tubo del tradicional ovalado a cuadrado,
rectangular y otros, y finalmente para luego seguir el siguiente paso de corte del tubo.

Figura 1.6 Jaula de rodillos del proceso de calibración "Sizing", (Fuente: Fotografla tomada en la
planta metalúrgica)

a) Motor "Sizing"
El motor "Sizing", es el que acciona el proceso de calibración de tubos, el motor actual
instalado y el acople mecánico se verifica en (Tabla 1.3), también podemos encontrar datos
relacionados a este proceso en (Tabla 1.4), lo cual es muy importante para los objetivos del
presente informe.

Tabla 1.3 Datos de Placa del Motor "Sizing" y acople actual (Fuente: Recopilacióndedalosdeplanta
metalúrgica)

MOTOR "SIZING" CARACTERISTICAS

MARCA - MODELO: GE/5CD404E603
VOLTAJE DE
400VCC
ALIMENTACIÓN:
FRECUENCIA: MOTORCC
POTENCIA: 30HP
CORRIENTE
65A
ARMADURA:
RPMS: 1150/2200
VELOCIDAD MiNIMA: 300RPM
VELOCIDAD MÁXIMA: 2100RPM
 8

MOTOVENTILADOR: SI NO
X
PROTECCIÓN SI NO
TÉRMICA: X
TIPO DE ENCODER TACÓMETRO
REALIMENTACIÓN: X
AISLAMIENTO: H

Tabla 1.4 Datos del Proceso de Formación de Tubos (Fuente: Recopilación de daros de planta metalúrgica)

· PROCESO CALIBRACION DE TUBOS MINIMO MAXIMO

RANGO DE CALIBRES DEL TUBOS 0.75mm 2mm
VELOCIDAD ACTUAL DE LA MAQUINA
43m/mint 18m/mint
CON LOS DIAMETROS DE TUBOS
RANGO DE VELOCIDADES DEL MOTOR
756RPM 1806RPM
"SIZING"
RANGO DE VELOCIDADES FUTURA
882RPM 2100RPM
PARA EL MOTOR "SIZING"
RATIO DE REDUCTORES MECANICOS 42:1

1.1.5 Proceso de Corte de Tubos

El proceso de corte de tubos es el último proceso para obtener el producto final de

tubos laminados en frio o caliente se activa a través de un interruptor final de carrera la
cual activa la sierra para el corte (Figura 1.7), para obtener el producto final lado derecho
de (Figura 1. 7).

Figura l. 7 Izquierda: Proceso de corte de tubos, Derecha: Producto Final Tubos laminados
en frio O caliente, (Fuente: Fotogrqf[a tomada en la planta metalúrgica)
 9

1.2 Descripción del Problema Actual.

En la (Figura 1.8) se puede mostrar el sistema de accionamiento actual de la
maquina fonnadora de tubos, en la cual nos muestra que es accionado actualmente por dos
motores CC, un motor fonning (MF) y el otro motor sizing (MS), el cual actualmente
presenta problemas de calentamiento cuando trabajan a su velocidad máxima de trabajo
(2100RPM), además tenemos costos en el mantenimiento de estos motores, estos dos
factores de velocidad de trabajo y costos en mantenimiento no hacen optima la producción
de tubos para esta máquina, por lo tanto se ve la necesidad de hacer el cambio de
accionamiento a un sistema que mejore estos factores para alcanzar la velocidad máxima
de trabajo de la maquina y mejore los costos en mantenimiento de los mismos.

Motor OC 30HP Motor DC 30HP

) )

+Va-
OC ORIVE
'--------------�+ 75HP
Vf

Velocidad MS = Velocidad MF x 1.05

Figura 1.8 Sistema de accionamiento actual de la maquina fonnadora de tubos, (Fuente: Archivo
suministrado por la empresa metalúrgica, MD-CONVERSIÓN DC -AC- REV 01.pdj)

1.3 Objetivos del Informe.

Los objetivos del presente infonne son:
1.-Selección y análisis del equipamiento necesario para el cambio de accionamiento
de la maquina fonnadora de tubos eliminando el problema actual
2.-Breve análisis del sistema de control del Variador de velocidad de CA
3.-Presupuesto del cambio de accionamiento de la maquina fonnadora de tubos
4.-Conclusiones y recomendaciones del cambio de accionamiento de la maquina
fonnadora de tubos
 10

1.4 Limitaciones del Informe.

El informe está limitado al análisis del sistema de accionamiento de la maquina
formadora de tubos para conseguir los objetivos deseados.
1.5 Síntesis del Informe.

El informe aborda temas teóricos de motores eléctricos CA y variadores de velocidad

CA, involucrados para el cambio de accionamiento de la maquina formadora de
tubos haciendo un análisis técnico económico, concluyendo con los beneficios en
mantenimiento e inversión económico en este tipo de proyectos para hacer más
eficiente la producción en las fabricas.
 CAPITULOII
MARCOTEORICOCONCEPTUAL

2.1 Correas y Poleas de Transmisión.

2.1.1 Correas

La transmisión por correa se basa en un elemento flexible que transmite potencia

mecánica que se compone de una correa flexible y dos poleas uno conductor y uno o más
conducidos, según se muestra en la figura 2.1

rl: Radio de la polea menor (mm).

r2: Radio de la polea mayor (mm).

a: Distancia entre centros. [mm]

al: Angulo de contacto en la polea menor. [º]

a2: Ángulo de contacto en la polea mayor. [º]

O : Ángulo abrazado. [º]

POLEA 1

---
--- --- ---

�i�
�

Figura 2. í Sistema de transmisión correa-faja (Fuente: Open Course ware de la universidad carios 111
Madrid - OCW_correas_2.pdj)
 12

a) Clasificación de las correas según su sección transversal:

Correas planas
Correas trapeciales o en "V"(y multi-V)
Correas acanaladas o estriadas
Correas redondas
Correas reguladoras, sincronizadoras o dentadas
Correas hexagonales o en doble "V"
Correas eslabonadas

//
,,.' :/
ii
!{>\-� ./
/'i ,'
//
I¡
,,
\\
;,
1
'
'
;
! ;
·- \ \
'.J..·r-L-LL .,..J _J_._,__

Correa en "V" Correa redonda

Correa multi-V Correa acanalada

Figura 2.2 Clasificación de las correas (Fuente: Open Course ware de la universidad Carlos III Madrid­
ocw_correas-J.pdj)

En el presente informe solo se analiza el concepto del tipo de correas sincronizadoras o

dentadas ya que se utiliza en el presente informe.

a.l) Correas Sincronizadoras:

Estas correas constituyen un sistema moderno de transmisión de potencia, el cual
tiene la característica de una velocidad constante angular, tiene bajo ruido, no necesita
lubricación, un alto rendimiento y soportan grandes esfuerzos, estas correas se agrupan
comercialmente en los tipos XL, L, H, XH, y XXH como se muestra en la figura 2.3. Los
fabricantes ofrecen catálogos en los que aportan la potencia base de los distintos modelos
de correas para su correcta selección.
 13

XH

1 718" 1
XXH

1114"

MXL = Mini Extra Light

= Extra Light
= Light Outy
H = Heavyduty
XH = Extra Heavy Outy
XXH = Oouble Extra Heavy Outy

Figura 2.3 Tipos de correas sincronas (Fuente: Open Course ware de la universidad Carlos m Madrid­
ocw_co"eas_1.pdj)

2.1.2 Poleas

Las poleas se usan para transmisiones con correas, los tipos de polea son según la
correa a llevar como planas, trapeciales, sincronizadas, etc. Tal cual los tipos de correas
que se vieron anteriormente, las dimensiones de estas poleas están normalizadas a nivel
internacional (ISO, SAE, etc.), los fabricantes ofrecen catálogos para su correcta selección
junto con la correa.

LLANTA

Figura 2.4 Tipos de poleas (Fuente: Open Course ware de 1a universidad Carlos m Madrid- OCW_correas_l.pdj)
 14

2.1.3 Criterios de selección de Correas y Poleas

La selección de las correas y las poleas va depender bastante del fabricante con que
se desea trabajar, pero sin embargo se tiene criterios básicos que son obtenidos de un
análisis que consiste en comprobar que la tensión de tracción sobre ella no supere la
tensión máxima admisible, como muestra los siguientes pasos:

l . Decidir la Potencia a transmitir, Velocidades de giro de las poleas, Horas diarias de

funcionamiento previstas, Distancia aproximada entre los ejes, Tipo de máquina,

Condiciones de funcionamiento.

2. Corregir la potencia a transmitir para las condiciones operativas.

3. Selección de la sección de la correa en función de la potencia a transmitir y de la

velocidad de giro de la polea pequeña.

4. Elección de los diámetros primitivos de las poleas para que cumplan la relación de

transmisión y acuerde a los diámetros recomendados por el fabricante.

5. Cálculo de la longitud primitiva de la correa de acuerdo con la configuración

geométrica.

Nota.- Para evitar problemas de fatiga es recomendable usar diámetros de poleas

suficientemente grandes.

2.2 Motores Eléctricos

El motor eléctrico es una maquina eléctrica que transforman energía eléctrica en

energía mecánica, según el tipo de corriente de alimentación se clasifican en:

a) Motores Eléctricos de corriente continúa.

Motor CC de excitación independiente
Motor CC de excitación serie
Motor CC de excitación en derivación
Motor CC de excitación compuesta
 16

Las variables i0 e if son las variables de control en un motor C.C. y pueden ser
consideradas como vectores ortogonales o desacoplados. En condiciones normales la
corriente i f es mantenida constante e igual a su valor nominal, por lo que el torque será

proporcional a la corriente de armadura i0 De esta forma existe un desacople entre ¡f que

•

representa el flujo magnético e i0 que representa el par.

La ecuación electrodinámica con carga será:

dw
GaJ .J .a - Text = J d(+
1 1 : Dw'm

Figura 2.5 Rotor de una maquina eléctrica (Fuente: Diapositivas del curso de Maquinas eléctricas m F/EE-UN/)

Las convenciones utilizadas para el modelamiento del motor CC en derivación (Figura 2.6)
son:
La F .M.M. producida al excitar una bobina tiene su máximo en la dirección en que
circula la corriente, la dirección de este máximo define el eje magnético de la bobina
Es positiva la velocidad mecánica en sentido anti horario
Todas las potencias que ingresan a la maquina, por los bornes o por el eje son
positivos

-+

Figura 2.6 Maquina Eléctrica Motor en derivación (Fuente: Diapositivas del curso de Maquinas eléctricas w
FIEE-UNI)
 17

2.2.2 Motor C.A. asíncrono trifásico de rotor en cortocircuito

El principio de funcionamiento de la máquina de inducción de rotor de jaula de

ardilla es bien descrito en [I], en la figura 2.7 muestra la constitución fisica del motor de

jaula de ardilla, este informe detalla el modelo de la máquina de inducción teniendo en

cuenta las siguientes consideraciones:

• En el estator se aplica un sistema trifásico y balanceado de tensiones

Sinusoidales, se desprecia la saturación magnética
• Se desprecian los efectos que producen el ranurado, la distribución de los
devanados, las excentricidades estáticas y dinámicas y en ciertos casos las
perdidas estáticas y las perdidas mecánicas

,otot
.fawi::!Eo -
aru.W.9

Figura 2. 7 Corte de un motor de inducción con rotor de jaula de ardilla (Fuente: Tesis Diseflo de un
controlador de velocidadpara un motor de inducción utilizando control vectorial - Control Vectorial.¡xff)

Primero pasamos a describir las ecuaciones diferenciales de la máquina de inducción en el

sistema de coordenadas mostrada en la figura 2.8, el cual es el resultado de un análisis de

las variables eléctricas y magnéticas de la máquina de inducción mejor descritos en [I], los

cuales son mostrados de forma matricial en [2] y descritos en este informe.

 18

..
a., !

estator

· br
�

Figura 2.8 Diagrama esquemático de las bobinas de una maquina de inducción trifásica en
el rotor y estator (Fuente: Libro maquinas eléctricas rotativas cap. VI-José Manuel Aller)

[V ] [v vg vgf
[V]= [ e ] = [ ! ]
[Vr] [va v:; v;]t
[ ]=
[l"]= [ ie [[ig
l·eb i·�Y]
"]]
[lr la
º
[ T l•bT lery
[l ] [A� Ag A�] t
[l] = [ e ] = [ ]
Ab

rn
[Ar] [A� A�f

rn
1
1 --1

�] ; �]
2 2
o 1 1 ; o
[I] = 1 [S] = 2
1 [O]= o
o 2 o
1 --1 1
2 2
2 n
cose cos(e+ ;) cos(e+ : )
n 2
[C(O)] = cos(e+ : ) cose cos(e+ ;)
2 4
cos(e+ ;) cos(e+ ; cose
)
 19

[ReeJ [Rer]] = [Re[IJ [O] ]

[R] = [
[Rr e] [Rrr] [O] Rr[I]
[Ler(0)] _ La-e[l] + Lme[S] Ler[C(0)]
]
[Lrr] - [ ]
Ler[C(0)f La-r[l] + Lmr[S]
d[ 0)]
[r(0)] = ��

d[Lee] d[Ler(0)] d[C(0)]

[O] Ler d0
[r(O)] = [d �:(0) d&�r] ] = [ d[C(0)f ]
[L ]
d0 d0 Ler d0 [O]

2 n
-sine -sin(e+ ;) -sin(e + : )
d[C(8)] n 2
-sin(e + : ) -sin0 -sin(e+ ;)
d8
2 n
-sin(e+ ;) -sin(e + : ) -sin0

[V] = [R][i] + d[l.J

dt
= [R][i] + [L(8)] d[i] + 0[T(B)][i]
dt (1)

(2)
Donde:
Re: Es la Resistencia de cada una de la bobinas del estator
Rr : Es la Resistencia de cada una de las bobinas del rotor
L,n: Es la inductancia de dispersión del estator
Lur: Es la inductancia de dispersión del rotor
Lm e: Es la inductancia de magnetización del estator
Lmr: Es la inductancia de magnetización del rotor
Ler: Es la inductancia mutua de acoplamiento estator-rotor
Wmr : Es la frecuencia angular sincrónica
wr : Es la velocidad angular eléctrica del rotor
Wm : Es la velocidad angular mecánica del rotor
wsi: Deslizamiento
P: Numero par de polos
 20

Las ecuaciones matriciales en (1) y (2) definen el comportamiento dinámico de la

máquina de inducción en coordenadas primitivas [2], los cuales son ecuaciones
diferenciales dependientes de la posición angular 8 lo cual complica su solución,
por lo cual se emplean métodos de transformación de coordenadas para su solución.

a) Vectores espaciales
La transfonnación de vectores espaciales es una fonna compacta de representar las
ecuaciones de la máquina de inducción, el cual pasa un sistema trifásico de tensiones,
corrientes o flujos a un vector (bifásico) (Figura 2.9) conservando la potencia activa, para
luego con otra transfonnación de coordenadas referidas al estator eliminamos la
dependencia de 8 de las ecuaciones y este modelo es muy útil al hacer el análisis de
annónicos, transitorio, desequilibrios (fallas), en régimen estacionario de la máquina de
inducción, en este informe se describe las transformaciones y las ecuaciones en vectores
espaciales de la máquina de inducción, un mayor detalle de la transfonnación en vectores
espaciales se encuentra en [2].

Figura 2.9 Representación grafica del vector espacial de un sistema trifásico (Fuente: Libro
maquinas eléctricas rotativas cap. VI-José Manuel Aller)
 21

Definiendo el vector espacial [5]:

Donde:

3 Invariancia en la potencia
�{z3
k = 2
lül = Valor máximo
3
"2 lul = Valor eficaz

J
3

Utilizando k = entonces:

Transformando las ecuaciones (1) y (2) de la máquina de inducción [2]:

(3)

(4)

Donde:

Vr =
ft [1 a a2] [
v�(t)
vb(t)]
v!(t)
 22

a a2 ] [:��!�]
i�(t)

Como se puede observar en (3) y (4) las ecuaciones diferenciales de la máquina de

inducción se redujeron, pero aun todavía es dependiente de 0, por lo tanto hacemos otra
transformación de coordenadas solo a las variables del rotor siendo referidas al estator
como:

Reemplazando la anterior transformación en (3), (4) y derivando:

Mer] !!__
Lr
[!:] _ jfJ [ O
lr Mer
O]
Lr
[ie] (S)
dt ¡�

Merlm{ie(i�)*} - Tm = J0 + pfJ (6)

Las ecuaciones (5) y (6) describe el modelo vectorial de la máquina de inducción con
coordenadas referenciadas en el estator, en un motor de CA de rotor en cortocircuito no
tenemos acceso al rotor ( i;), el cual dificulta mucho el control del torque en este
modelo, existen diversas transformaciones de coordenadas que nos permiten el
análisis de la máquina de inducción para diversos tipos de análisis que se puede
llevar a cabo a la máquina de inducción, uno de los más utilizados para el control
del torque y velocidad de la maquina es el modelo de campo orientado.

b) Modelo de campo orientado

Este método cosiste en transformar las coordenadas referidas al estator a un sistema
rotado en dirección al vector de corriente de magnetización modificada (im) (Figura 3.0),
en este sistema de coordenadas es en donde nos ayuda a independizar la generación del
flujo y la producción del par como en un motor CC
 23

Figura 3.0 Vectores espaciales de las corrientes del modelo de la máquina de inducción
(Fuente: Libro maquinas eléctricas rotativas cap. VII-José Manuel Aller)

De acuerdo a la figura 3.0 se tiene:

. . + Lr ·e . 1·�
1m = 1e -- Ir = lm e u
Me r
•e (" • ) Mer
Ir = lm -le -
L r
(7)

(8)

b.1) Transformación de Park

La transformación de Park [6], en este caso está en sentido horario, transforma un
sistema bifásico en movimiento (d, q) a un sistema bifásico ( a, P) o de manera inversa,
como se muestra la matriz de transforma_ción abajo obtenidas del análisis anterior.

[�de] = [C?S O
lqe smo
- sinº
COSO
] [�lpeªe]
[
Íae
] [
COS o sinº ] [�de]
Ípe - -sino COS o lqe
 24

b.2) Transformación de Clark

Transformación de Clark [6], se deriva de la representación vectorial el cual
transforma un sistema trifásico a un sistema bifásico o de manera inversa, como se
muestra abajo.

ft[: -1](;!]
--1
[:;:] =
2 -
'13 -
le
2 2
1 o

ft
1 '13
m1
= 2 2 [�ae
lpe]
--1 '13
2 2

También sabemos que i�(t) + ig(t) + ig(t) = O efectuando obtenemos:

2
�

o
[�alpee]
1
�
Donde:
 25

Reemplazando (7), (8) en (5) y (6) y haciendo V; = O, motor de rotor en cortocircuito, se

obtienen las ecuaciones en campo orientado de la máquina de inducción [2]:

d.1de _ Mer 2 -1 Mer2 . . 1· qe 2 Mer 2 .

dt - (Le - -Lr-) {Vcte - ( e+
R R 2-) Icte }+ Wrlqe+-
r-
Lr
. T + r-
rlm
R 2-Im
Lr

Me/.lm.lqe -Tc(Wm)
--;¡¡-+ Bwr = {Lr
Jdwr
}
1e2
Merz . . p Mer "\ e.
Te total = P --Imlqe = - Arlqe
Lr Lr
'"r
= P- rR
Wsl

También podemos hacer un detalle análogo al anterior para encontrar las ecuaciones de
campo orientado utilizando un k= ¾ [7], considerando un cambio en las transformada de

Clark con k= �, lo único que se modifica es la ecuación de Te total = � P � �iqe , con

ningún cambio en las demás ecuaciones de la máquina de inducción, vamos a definir los
modelos de corriente y voltaje de la máquina de inducción [10].

ia ').!¡.
Mer
ib T,s+ 1
ic 3 Mer p
-P- Js+ B
2 L,.

Figura 3 .1 Modelo de corriente del motor de inducción en campo orientado (Fuente: Tesis
Modelación y Simulación del control vectorial por campo orientado del motor de inducción basado en el método indirecto - Campo
Orientado.pdj)
 26

3 Mer p
-P- Js+B
2 L,.

(1-o)T5

Figura 3.2 Modelo de Voltaje del motor de inducción en campo orientado (Fuente: Tesis
Modelación y Simulacióndel control vectorialpor campo orientadodel motorde inducción basado en el método indirecto - Campo
Orientado.pdf)

2.3 Variador de Velocidad CA Trifásico

El variador de velocidad CA trifásico (Figura 3.3), es un dispositivo electrónico que
permite la variación de velocidad de motores de CA, que logran grandes prestaciones de
control en sus características electrodinámicas, el variador de velocidad está compuesto por
una etapa de potencia y otra de control.

Figura 3.3 Variador de velocidad CA trifásico (Fuente:fotografiadel ensambledelproyecto análisis y meJorade

variación de velocidad de la maquina formadora de tubos)
 27

2.3.1 Circuito Básico de potencia

El circuito básico de potencia (Figura 3.4), consta de una etapa rectificadora, enlace
de bus de y una etapa inversora [8] las cuales serán descritas a detalle.

ASD

*
Vs, is V¡, Í¡

a) 'v )1 3
LVI

ac mains rectifer de link load

inverter

b)

e)

Figura 3.4 a) Topología de conversión eléctrica b) Señales de entrada y salida ideales e)

Señales de entrada y salida reales (Fue nte: Pawerelectronics handbook-MuhhamadH Rashid, Cap 14)

a) Rectificador con diodos

Un rectificador es un circuito electrónico donde la señal de entrada de CA es
convertida a una señal de salida de CC, se clasifican en [8]:
a. l) Rectificadores Monofásicos
- Rectificadores monofásicos de media onda
- Rectificadores monofásicos de onda completa
a.2) Rectificadores Trifásicos
- Rectificadores trifásicos en estrella
- Rectificadores trifásicos en puente
a.3) Rectificadores Polifásicos
- Rectificador hexafásico en estrella
- Rectificador haxafásico en puente serie
- Rectificador hexafásico en puente paralelo
 28

a.1) Rectificador trifásico en puente

En este informe solo se trata el rectificador trifásico con diodos en puente (Figura
3.5), ya que forma parte del circuito de potencia del variador de velocidad utilizado en el
proyecto

D:i

D1 D5

i"L
R

D4 1h

.D6

Figura 3 .5 Rectificador Trifásico en puente (Fuente: Pawer electronics handbook- Muhhamad H Rashid, Cap JO)

El rectificador trifásico está conformado por 6 diodos (Figura 3.5), cuyas formas de onda y
modo de operación [8] se muestran en (Figura 3.6), como se puede observar la onda de
voltaje de salida no es puramente CC si no con una pequeña ondulación, para poder alisarla
se utilizan filtros de a la salida del rectificador y filtros ac a la entrada del rectificador
debido a las armónicas de corriente generadas por el rectificador en lo siguiente
mencionaremos estos filtros.

l
7r/2 37r/2
VL.

1.73Vt:==

['Y)
..,r..;t,
iD,
1t/3 2rr/3 1t 41t/3 57t/3 21t
t.73V.,JR_--

I • wt
rr/3 21r/3 1t 47t/3 57t/3 27t
,. D5 conducts " ,. D 1 conducts "
4 D6 conducts " 4 D2 conducts • 4 D4 conducts •
D3 conducts D;í conducts ..,
,. • ,.

Figura 3.6 Ondas de corriente y voltaje del rectificador trifásico en puente (Fuente: Power
e/ectronics handbook- Muhhamad H Rashid, Cap 1 O)
 29

a.1.1) Filtros ac y Filtros de

Los filtros de ac y de (Figura 3.7), el filtro de se dimensiona para tener una onda de
salida vo de CC más suave y una corriente de salida de CC, el filtro de ca se dimensiona
para eliminar los armónicos de corriente generados por este rectificador y no dafiar otros
circuitos electrónicos aguas arriba por estos armónicos de corriente [7].
L¡
L"
+

V5 =- Vm sen Ct1t e
1 Rectificador
111 , ,.·
'o

o- _______,___--!
o

Figura 3.7 Izquierda filtro ac, derecha filtro de (Fuente: E/ectronica depotencia circuitos, dispositivosy
aplicaciones, tercera edición - Muhhamad H Rashid, Cap 3)
Para un filtro de altamente inductivo (Figura 3.8), la corriente en la entrada se vuelve una

onda cuadrada de ca, el factor de potencia de los rectificadores trifásicos de puente es de

0.955 el cual es afectado por los elementos pasivos afiadidos en la entrada corno en la

salida del rectificador.

v.b _
rc.(2 1t"'-.. /21t
L» 31t
i., '-......_/ inductor with
,.._.__,,...:;;._.__;a., infinite inductance

1tl2
'-.___..,,, inductor wi h
v,�Atance

i c. .11,. 7t/2 1t 2rt 31t

inductor with
......-..-·
< finite ínductanc
_,.,,-··-· infinite inductance
inductor with
wt
7t/2 1t 21t 37t

Figura 3.8 Ondas de voltaje y corriente en la entrada y salida de un rectificador de onda

Completa con Un filtro de (Fuente: Power electronics handbook- Muhhamad H Rashid, Cap JO)
 30

a) Inversor

Es un circuito electrónico que cambia la señal de CC a una señal de CA simétrica

(Figura 3. 7) con la amplitud, phase y frecuencia deseadas, el cual se logra mediante la

conmutación de los semiconductores de potencia y métodos de modulación, cuyos

parámetros de rendimiento son el factor Armónico de la n-ésima armónica (HFn),

distorsión armónica total (THD), factor de distorsión (DF) y armónica de orden más bajo

(LOH). Los inversores se clasifican en:

b. l) Inversores Monofásicos de fuente de voltaje

- Inversor monofásico en medio puente
- Inversor monofásico en puente completo
b.2) Inversores Trifásicos de fuente de voltaje
- Inversor trifásico con modulación sinusoidal PWM
- Inversor trifásico con modulación Trapezoidal
- Inversor trifásico con eliminación selectiva de armónicos
- Inversor trifásico con modulación vectorial
b.3) Inversores Trifásicos de fuente de corriente
- Inversor trifásico con modulación PWM
- Inversor trifásico con modulación Trapezoidal
- Inversor trifásico con eliminación selectiva de armónicos
- Inversor trifásico con modulación vectorial
b.4) Inversores Multi-etapa
- Topología Multi-celda
- Topología Multi-nivel

,;nlc S:, � Ss
+ D1

V¡
�
b

v1 /2 C.
D. SÍ> DÍ> Sz

Figura 3.9 Inversor de fuente de voltaje Trifásico (Fuente: Pawer electronics handbook- Muhhamad H
Rashid, Cap 14)
 31

b.l) Inversor Trifásico de fuente de voltaje con modulación SPWM

Este inversor es utilizado en este proyecto (Figura 3.9), se muestra las señales de
entrada, salida, modulación sinusoidal por ancho de pulso (SPWM), etc. (Figura 4.0) [8],
del cual se puede sacar las siguientes conclusiones:
El voltaje de salida del inversor son pulsos de ancho variable por tanto un alto dv/dt
La corriente de salida es casi sinusoidal
La corriente de entrada al inversor contiene ciertas armónicas
La armónica más pequeña en el voltaje de salida es del orden 7mo
La frecuencia del voltaje de salida es la frecuencia de la sefial de referencia
sinusoidal.
La amplitud de la señal de referencia sinusoidal controla la amplitud del voltaje de
salida [9]

a) 1)

a}

�] .c1C1Dn
o to ..,
1• OJt
-

�I1. '
d)

�l.
-o.s-0.866-'I\·

1 ' 1 ' ' 11 ' 1 1 ' ' 1 •f.

1 .J G 7 D 11131517192129 Z2721131 •
e)

Figura 4.0 a) modulación SPWM, b) señal de disparo del Sl, c) señal de disparo del S2, d)
voltaje de salida, e) espectro de armónicos del voltaje de salida, t) corriente de salida, g)
corriente de entrada al inversor, h) espectro de armónicos de la corriente de entrada, i)
corriente en el interruptor S 1, j) corriente en el diodo D 1 (Fuente: Power electronics handbook­
Muhhamad H Rashid, Cap 14)
 32

b.2) Operación de Inversores a lazo cerrado

Los inversores en la práctica no tienen fuentes de corriente ideales (Figura 4.1 ),
también el suministro eléctrico no es ideal está sujeto a perturbaciones y en el lado de la
carga también cuando se requiere variables de salida de tensión o corriente a un
determinado valor para resolver este problema existen dos técnicas de operación de los
inversores:
- Operación a lazo cerrado feedforward
- Operación a lazo cerrado feedback
- Control de corriente por histéresis
- Control lineal
- Control lineal en coordenadas rotadas
i; ioa

+
isa Diode + +
v,!2 C. VSI

lJ
Rectifier Vab
•I N
+ b -
v¡ /2 1 e_ Vbc
-

Figura 4.1 Inversor Trifásico con rectificador de puente de diodos (Fuente: Power electronics
handbook- Muhhamad H Rashid, Cap 14)

b.2.1) Operación del Inversor con control lineal en coordenadas rotadas

Trataremos este tipo de control en el punto 2.3.2 a mas detalle, pero en temlinos
generales se trata de retroalimentacion de la corriente que pasa por una regulacion PI para
resolver el problema de pertubaciones en el bus DC tanto del suministro electrico como de
la carga en coordenadas rotadas como la trasformacion de park y clark (abc/dq) visto
anteriormente, abajo muestra diagrama de bloques de este sistema de control.
...................................
......=
•1
ioa,re f --- Íou,rcf
.= :
= ----v,:-<l
..
contr. : : md
----:,. decoupling
___. abc/dq !Pl,... J dq/abc
--+.._____.t---....,
Í°":.r.,f phase d :
: 1

: mq
block
'"Tª ..... UIHHHHIHIIIIUII : ----vcq

_____
l. ���!�.�.!
___.
i,,u --- Íod 1110 ...............

___...___........,..Í
___. abc/dq
o,¡¡

Figura 4.2 Inversor Trifásico con control lineal en coordenadas rotadas (Fuente: Powerelectronics
handbook- Muhhamad H Rashid, Cap 14)
 33

b.3) Regeneración en Inversores

Existen dos modos de trabajo de los inversores los cuales son:
- Modo de operación motor en un ITFV
- Modo de operación regenerativo en un ITFV
- Modo de operación regenerativo ocasional
- Modo de operación regenerativo como modo de operación normal
En este proyecto se muestra los modos de operación de motor y modo de operación
regenerativo ocasional:
b.3.1) Modo de operación motor en un ITFV
Es cuando el flujo de potencia fluye del suministro eléctrico hacia la carga como se
muestra en (Figura 4.4), la carga conectada al ITFV es un motor cuyo voltaje inducido es
representado por [e] abe (Figura 4.3).
-.i,
n
\\,n
,1

+ ,r
V i;,1. IJio-dc ·t
VSI
"'6)=±--
· · -· ·. 'l.,
v,..•
Rcctifi.:r
-:\---'

{J
1 _.,,
.. "
e_
V:-.r
.
1
i·J2 \'•(':'('
-.
'\,
r: - le,;; \·'a::.•J

Figura 4.3 ITFV con un rectificador de diodos (Fuente: Puwer electronics handbook- Muhhamad H Rashid,

.1
Cap 14)

1
180
'
aeo
'
540
,-rat
•) d)

· t"'8J--� b)

e)
e)

f)

Figura 4.4 Modo de operación motor del ITFV a) Voltaje del bus DC, b) Corriente del bus
DC, c) Voltaje ac de línea en la carga, d) Voltaje ac de phase en la carga, e) Corriente de
línea del motor y la fem del motor, f) Potencia activa del motor (Fuente: Powerelectronicshondbook­
Muhhamad H Rashid, Cap 14)
 34

b.3.2) Modo de operación regenerativo ocasional en un ITFV

Este modo de operación se da durante transitorios como frenado de maquinas
eléctricas, la potencia fluye de la carga hacia el suministro eléctrico (Figura 4.5), este
fenómeno causa que la corriente de línea del motor invierta su polaridad debido a que el
voltaje inducido depende de la velocidad del motor a partir de la zona II (Figura 4.5), una
solución empleada para este fenómeno es utilizar una resistencia de frenado (Figura 4.6)
para disipar esta energía regenerada, cuando detecta un flujo de potencia hacia el
suministro eléctrico la estrategia de lazo cerrado anteriormente vista controla el SR
abriendo y cerrando manteniendo constante el voltaje de bus DC.

Figura 4.5 Modo de operación regenerativo del ITFV, a) Corriente del bus DC, b) Voltaje
ac de línea en la carga, c) Voltaje ac de phase en la carga, d) Corriente de línea del motor y
la fem del motor, e) Potencia activa del motor (Fuente: Pawer electronics handbook-MuhhamadH Rashid, Cap
14)

;, io:i <'�
..
l'a.ti

i.,� Diodo.: VSI

Kccl;l1'--T v, l2[C- RR \.')l ;t
i1.1ci
:v h - l,'!:\'J

v,.'2 C. s.�
{J ,- - ...
\·t,.�· ;o,·
\.\.,'I

Figura 4.6 ITFV con rectificador de diodos y resistencia de frenado (Fuente: Power electronics
handbook- MuhhamadH Rashid, Cap 14)
 35

2.3.2 Sistema de control

Existen diferentes métodos de control para el variador de velocidad trifásico de

corriente alterna, los cuales regulan la velocidad, torque, flujo, posición, voltaje, corriente,
etc. Como son:
- Métodos Escalares
- Control de voltaje en el estator
- Control de potencia mediante el deslizamiento
- Control Voltaje variable - Frecuencia variable (V/F)
- Control Corriente variable-Frecuencia variable (I/F)
- Métodos vectoriales
- Control vectorial de campo orientado (Método indirecto)
- Control vectorial directo
En este informe vamos a utilizar el método de control vectorial de campo orientado el cual
se describirá a detalle.
a) Control vectorial de campo orientado
En este tipo de control es muy importante obtener el ángulo de desacople e> para
obtener el modelo dinámico del motor y obtener respuestas dinámicas rápidas del sistema
de control, en este tipo de control e> se obtiene mediante las corrientes y/o voltajes del
estator y la velocidad medida del motor (Figura 4.7)

Inversor
Motorde
Referencia Inducci6n
de Flu·o
Referencia Control por o taje ornen e

.....;;;;; de
;..;P a
..;;; r_
;;.. --r---.. campo orientad ...__...
-+

Cálculo del Sensor de

deslizamiento Velocidad

Figura 4.7 Esquema general de control por campo orientado (Fuente: Tesis Modelación y Simulación del
control vectorial por campo orientado del motor de inducción basado en el método indirecto - Campo Orientado.pdj)
 36

De acuerdo al sistema de control general de campo orientado indirecto se observa la

dependencia del cálculo de los parámetros del motor y del ángulo de desacoplamiento & y
del flujo de referencia para velocidades mayores del nominal, de acuerdo a esto se
desarrolla varios estudios en modelos de flujos [11], para estimar estos valores se emplean
diversos métodos como pueden ser:

Observadores (Lazo Cerrado)

Estimadores (Observadores en lazo abierto)

Para poder entender este sistema vamos hacer el diagrama de bloques del estimador del
flujo del rotor (Figura 4.8), el cual se obtiene de las ecuaciones que describen el
comportamiento dinámico de la máquina de inducción las referencias de voltaje en
coordenadas de campo orientado en función del flujo, corriente, y frecuencia angular
sincronismo como indica (Figura 4.9), y luego mostraremos los esquemas de control según
la fuente de alimentación del inversor como son:

Esquema de control por alimentación por corriente

Esquema de control por alimentación por voltaje

En la práctica los variadores de baja tensión son alimentados por voltaje por eso trataremos
este tipo de esquema de control.

ia �
Mer
ib Trs+ 1

ic 3 Mer Te
-P-
2 L,.

Figura 4.8 Modelo del flujo en coordenadas del flujo del rotor (Fuenle: Tesis ModelaciónySimulación
del control vectorial por campo orientado del motor de inducción basado en el método indirecto - Campo Orientado.pdj)
 37

A�ef

·ref ref
1de Vde

Wmr

·ref ref
vqe
1 e

Figura 4.9 Calculo de las referencias de voltaje del motor de inducción en campo orientado
(Fuente: Tesis Modelación y Simulación del control -vectorial por campo orientado del motor de inducción basado en el método
indirecto - Campo Orientodo.pdf)

a.1) Flujo de Referencia

Este es uno de los parámetros importantes en el sistema de control, ya que en el
desacople de las variables de flujo y par es importante obtener el flujo en todos sus rangos
de operación como sigue:
a.1.1) Funcionamiento con flujo constante
Como se observara en los diagramas de bloques el tiempo de respuesta del flujo
depende de Tr que es muy lenta (Figura 4.8), lo que dificulta respuestas rápidas para el
control del torque, además en bajas frecuencias la impedancia en el estator serán
dominadas por las resistencias los cuales son muy pequeños por lo tanto hay un amplio
margen de corriente en el inversor para ser controlada, según este análisis se concluye para
el funcionamiento a bajas frecuencias impondremos las siguientes condiciones [10]:
No superar la corriente máxima: i de 2 + Íqe 2 $ le max 2
Trabajar con flujo Nominal: Íqe=i de =i de nominal
a.1.2) Funcionamiento con debilitamiento de campo
Este funcionamiento es cuando la máquina de inducción supera la velocidad
nominal, al ser la frecuencia mayor los voltajes en el estator son dominados por las
inductancias por lo tanto para mantener una estabilidad debemos debilitar el flujo en el
rotor a partir de id/ef, Wr?::.W1_2 (Figura 5.0), para que la maquina funcione establemente
debemos cumplir con las siguientes condiciones y limitaciones:
2 2 2
No superar la corriente máxima i ds + Íqs $ /s max
 38

No superar el voltaje máximo: (Lsw1 i ds) 2 + (aLsw1 iq5) 2 < Vs max

2

La elección de i ds, i qs, para maximizar el par cumpliendo la condición de i ds2 +

lqs <
· 2
- /smax
2

Las ecuaciones para el debilitamiento de campo la podemos encontrar en [10], para las
zonas de funcionamiento dadas en (Figura 5.0), este informe no detallara este tema ya que
el proyecto realizado no funciona con debilitamiento de campo, solo hacemos mención de
este funcionamiento ya que es parte del sistema de control de control de campo orientado
(método indirecto).
lqs
1qs 1
Vmax(w1_1)

-+----------:-f.Br---- -----+ids
O ids
(w1_3) > (w1_2) >(w1_1)

Figura 5.0 Limites del voltaje y la corriente en función de la velocidad (Fuente: Tesis Modelacióny
Simulación del control vectorial por campo orientado del motor de inducción basado en el método indirecto - Campo Orientado.pdf)

a.2) Esquema de control alimentado por voltaje

Este esquema de control es cuando realizamos el control del motor a un inversor de
fuente de voltaje que en la práctica es el caso, además según la teoría este tipo de control
vectorial indirecto solo tiene un lazo de regulación de velocidad retroalimentados por un
sensor de velocidad y no tiene estimadores de flujo ni tampoco torque, pero en la práctica
es una combinación de estimadores, reguladores, sensores de medición de velocidad y
corriente como se verá en el capítulo III, a continuación se muestra esquema de control:
 39

ef f
w� � ref
.ref ref
1 ds Vds Va
k1 ref
Figura 2/3 vb Inversor
de
.ref 4.9 ref jp ref
1qs Vqs e Ve Voltaje

Wr
p

Figura 5.1 Esquema de control vectorial de campo orientado (método indirecto)

(Fuente: Tesis Modelación y Simulación del control vectorial por campo orientado del motor de inducción basado en el método
indirecto - Campo Orientado.pdj)

Donde: k1 -_1_ • k2 == 2!::L.

- Mer' 3PMer

También como se menciona anteriormente, en la práctica es una combinación de este tipo

de control con los estimadores, reguladores de velocidad, torque y flujo, abajo muestra un
esquema de control con estimadores el cual se puede profundizar en [11], en este informe
solo mostraremos los esquemas de control para diferenciar el método de control vectorial
directo del indirecto, abajo muestra método de control vectorial directo pero con un
inversor de fuente de corriente (Figura5.2)

w,,,
T ia
i,,. Estimador
Campo
ib
Orientado
w,,. 6
T.
W,,,n¡
-.
i«ref

-jo 2/3 Inversor

Trifásico
al}=> abe

Figura 5 .2 Esquema de control vectorial de campo orientado (Fuente: Libro maquinas eléctricas rotativas

cap. VII- José Manuel Aller)

 40

2.4 Dispositivos de protección y maniobra

Los dispositivos de protección y maniobra están normados por los estándares

nacionales e internacionales CNE (Código Nacional Eléctrico), IEC 947 (Intemational
Electrotechnical Commision), IEEE, NEMA, los cuales cumplen misiones específicas
como:

- Proteger fisicamente al personal técnico

- Prevenir o atenuar daños al conjunto de equipos

- Minimizar el tiempo de indisponibilidad de los equipos y perturbaciones a la red

- Aislar rápidamente los elementos fallados

Entre los equipos de protección y maniobra principales y utilizadas en este informe

podemos mencionar:

2.4.1 Interruptor Termomagnetico

Este interruptor es capaz de interrumpir la corriente eléctrica de un circuito cuando

esta sobrepasa ciertos valores máximos, estos dispositivos protegen los circuitos de manera
térmica y magnética, para especificar este dispositivo se tienen en cuenta:

- Voltaje nominal, corriente nominal, curva de protección, corriente de cortocircuito, tipo

de carga

2.4.2 Contactor Eléctrico

Un contactor es un dispositivo mecánico de conexión controlado por un electroimán

con una operación tipo on/off, e contactor cumple la función de comando o conmutación y
se categorizan por IEC 947 - 4 - 1, para especificar este dispositivo se tienen en cuenta:

- Voltaje nominal, corriente nominal, tipo de carga

2.4.3 Variador de velocidad como dispositivo de Protección

El variador de velocidad en este caso también funciona como protección ya que los
variadores de velocidad en la práctica cuentan con algoritmos para detectar casi el total de
 41

fallas eléctricas, con esto se puede alcanzar la coordinación total de este sistema que
significa:

Ningún peligro para las personas y para las instalaciones

Mantenimiento reducido y rápida puesta en servicio después de una falla.

2.5 Gabinete Eléctrico de Protección

Los Gabinetes de protección son armarios metálicos cuya protección depende de las
Normas A.-ncrican.as (NEMA) o europeas (IEC), en el proyecto se utilizo las normas
americanas de protección los cuales son:

Tipo 1 - Uso bajo techo, para proteger contra el contacto con el equipo en el interior de
gabinete

Tipo 12 - Uso al aire libre, para proteger contra polvo, suciedad que cae y goteo de
líquidos no corrosivos, como agua

Tipo 3R- Uso al aire libre, para proteger contra lluvia y aguanieve

Tipo 4 - Uso bajo techo o al aire libre, para proteger contra polvo y lluvia impulsados por
el viento, salpicaduras de agua y agua dirigida por mangueras

Tipo 4X - Uso bajo techo o al aire libre, para proteger contra corrosión, polvo y lluvia
impulsados por el viento, salpicaduras de agua y agua dirigida por mangueras

Los cuales se especifican por:

El tipo de gabinete autosoportado o adosado al muro

El grado de protección
El tamaño del Gabinete LargoxAnchoxAlto
 42

Figura 5 .3 Gabinete Eléctrico del Proyecto (Fuente: fotografía del ensamble del proyecto análisfs y mejora de
variación de velocidad de la maquinaformadora de tubos)

2.5.1 Ventilador y Filtro

Los equipos electrónicos como el variador de velocidad, interruptor, transformador,

contactor, que estarán ubicados dentro del gabinete eléctrico tienen una potencia de
disipación de calor la temperatura al interior del gabinete es alta que es perjudicial para los
equipos electrónicos (variador de velocidad), por lo tanto es necesario enfriar este gabinete
como indica las líneas abajo:

Ventiladores y Filtros
Aire acondicionado

En este proyecto se utiliza el ventilador y filtro ya que es una solución de enfriamiento

bastante económica, para seleccionar un ventilador y filtro necesitamos saber lo siguiente:

La tensión de alimentación del ventilador

El grado de protección del gabinete eléctrico
Diferencia de temperaturas interior y exterior
Determinar la carga térmica interna
Determinar el flujo de aire
Calcule la impedancia del sistema
 CAPITULO 111
SELECCION DEL EQUIPAl"�UENTO, CRONOGRM�1A DE TRABAJO Y PlJESTA
EN MARCHA DEL PROYECTO

3.1 Sistema Actual de Variación de Velocidad de la maquina formadora de tubos

Como se puede observar el sistema actual de variación de velocidad (Figura ;\.1 ),
consta de dos motores CD antiguos y un variador de velocidad CD (Controlador Baldor),
primero se tendrá que analizar que tecnología de motores y accionamiento es la más
óptima para realizar el cambio teniendo en cuenta las implicaciones mecánicas y eléctricas
del sistema actual para cumplir con los objetivos del proyecto indicados en el capítulo l.

u 12 U
•X' o

mrt!t1 3

2 4

A
,1 3 5 C
011-ffr _,l.._

�L ¡:�::::¡:�q::;q
'--+
Z
-'-f -"-f�6
4
-Q H:f:l-1- t

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J

Ll U U PE '--+-'-f.....

ti! PO

1 rls 1 137s
l�-� ' t S�
"°T
6 '6
LJ4 LJ4

Al Al

1
Figura 3.1 Etapa de Potencia del sistema actual de variación de velocidad de la maquina
formadora de tubos (Ftre,1{;;. Pkmo ;;,lirégudo por ,m,préSU siikrúrgicu}
 44

3.2 Definición del Sistema de Variación de Velocidad de la Maquina

Formadora de Tubos
Para definir el sistema de variación de velocidad de la maquina formadora de tubos
vamos a elegir la tecnología de los motores a utilizar, para nuestra aplicación va depender
del desempeño de la tecnología actual de los motores comparado con el motor CC (Figura
3.2), se puede apreciar el desempefl.o del motor asíncrono con variador de velocidad y
tecnología de control vectorial puede alcanzar el desempeño de los motores CC que fue
estudiada en el capítulo Il, pero también la tecnología brushless podría ser una opción
optima pero es solo para potencias menores a 7.5KW, en este caso del proyecto no es
aplicable y además los motores de gran potencia tienen una alta eficiencia equivalentes con
los brushless, por este motivo la tecnología actual comercial que podemos escoger son los
motores asíncronos de rotor en cortocircuito ya que tiene muchas ventajas tanto nivel de
desempeño, mantenimiento y un bajo costo comparado a las demás tecnologías existentes
actualmente.

--.- --- - . . ·- .---- ---------- ----- --- - -··1 ---- ------- ------
Motor Asynchronous DC motor , Brushless ¡
D. ty . · o.i.:··¡·o".i-:vector]
!
c·.L_-·-: ·o:t:.:-r--c-.L.·¡¡ O.L : C.l.
nve pe
1
¡
¡ V/f
¡
Speed regulation 1-5% 0.1-0.5% 0.01-0.05% 2-3% 0.01-1% ;::1% 0.01-1%
Speedloop 1-2Hz 1-10Hz 20-100Hz 10-20Hz 0.5-2Hz Upto 300Hz
response 20Hz
Torque accuracy 10-20% 2-10% 0.5-1% 2-5% 2-5% - 10-30%
Torque response 5-10Hz 75-200Hz 200-1000Hz 10-20Hz 20-100Hz -
Positionning No No Yes No No No Yes
Robust Yes Moderate Yes
Space Moderate Large Small ·-
Maintenance Maintenance free Periodic Maintenance free
maintenance
Efficiency Moderate Moderate High H6gh
Motor cost Low Moderate Moderate Hígh --
Orive cost Low Low Low High
lnertia High High Verylow
Forced ventilation Nee<led at low speed Yes No

Figura 3.2 Comparación de desenvolvimiento de diferentes tecnologías de motores

(Fuente: Catálogo ParlrerSSD Parve:t-NºPVD 3651GB, 2010-06)

Primero se define el sistema de variación de velocidad con los motores de inducción jaula
de ardilla seleccionados anteriormente, para definir este sistema se tiene en cuenta lo
estudiado en el capítulo 1, también tener en cuenta que este nuevo sistema debe satisfacer y
 45

mejorar todas las características electrodinámicas del sistema antiguo para lo cual se va
definir de la siguiente manera (Figura 3.3), después de definir el esquema de variación de
velocidad y de control para la maquina formadora de tubos vamos a pasar a seleccionar
cada componente que se encuentra en este sistema como son los motores, el sistema de
transmisión fajas y poleas, los encoders, los vaciadores de velocidad, la resistencia de
frenado, los dispositivos de maniobra y protección, los gabinetes eléctricos y la consola de
control

Maquina Formadora de Tubos, Maquina Yoder 01

Consola de Control

FORMING SIZING

1 Motor Eléctrico AC Motor Eléctrico AC 1

f �� - - ..
Encodermrñ-6il!la
Encoder<ff/r
- - - - -� �- !

I
I
� l,�
-
1_ ' Variador de Velocidad L " Variador de Velocidad
. .
·-,: FORMING ¡--;;¡;;-7- -.:. SWNG

-------------------
�
R L..::_j
,._ �,..... ' � ��.&"·

Figura 3.3 Sistema Propuesto de Variación de Velocidad para la maquina formadora de

tubos (Fuente: Esquema dibujadopara el sistema de variación de velocidad de la maquinafonnadora de tubos)

3.2.1 Selección de los Motores de inducción de jaula de ardilla

Para seleccionar el motor de jaula de ardilla adecuado para la aplicación debemos

tener en cuenta lo siguiente:
El tipo de aplicación
La operación de la aplicación y el tipo de accionamiento
El torque Nominal que la aplicación requiere
Los datos de placa del motor actual instalado
 46

El tipo de Montaje mecánico del motor

El tipo de acoplamiento del motor con la carga
Las condiciones medioambientales en la que se instalara el motor y la altura de
trabajo
La aplicación para esta selección de motor es una aplicación de una maquina formadora de
tubos, el cual se encuentra en las aplicaciones de laminación en frio en la cual podemos
apreciar que es una carga de torque constante (Figura 3.4), También se puede encontrar en
(12] para cargas de torque constante:

. (Torque x Velocidad)
Potencia = (1)
5252
Donde: Torque (Lb-ft), Velocidad (RPM), Potencia (HP)

Mixers / Banbury X X 10:1 S/T

Monorails X X 10:1 X s
Packaging Equipment X X 20:1 X S/P
Palletizers X X X 10:1 X S/P
Positioning X X X 100:1 X p
Positive Displacement X X 10:1 s
Blowers / Pumps
Press / Blanking Type X X 30:1 X s
s
1

Press / Punch Type X X 30:1 X

Press / Reciprocating X X 10:1 X s
Press Feeders X X 60:1 X
Rolling Mills · X X 10:1 X s
Rotary Taoies X X 1uu:1 X t>/1-'
Shakers X X 10:1 s
Slitter X X 100:1 X S/T
Sorter X X 40:1 s
Spindles X X 100:1 X s
Spray Painting X X X 40:1 X s
Stackers / Storage & X X 10:1 X S/P
Retrieval
Figura 3.4 Tabla de ejemplos de aplicaciones (Fuente: Drives Engineering Handhook, Publication 1300-DEH-J0
Rockwell Automation)
 47

Después de saber el tipo de carga, vamos a conocer la operación de la aplicación explicado

en el capítulo I, para el motor forming (Tabla 1.1, 1.2), y el motor Sizing (Tabla 1.3, 1.4).

a) Selección del Motor Forming

Para la selección del Motor vamos a comparar los diferentes modelos de Motores
eléctricos de la marca Marathon electric en la siguiente Tabla 1.5

Tabla 1.5 Modelos Motores Eléctricos (Fuente: Catalogo <1e 1'U)/ores Marathon electric)
Motor Motores de Motores Black Motores Blue Motores Blue
Eléctrico Propósito Max 1000 chip XRI Nema
Max2000
Premiun IEEE
/Caracteristica General
841 Severy Duty
Voltaje 230/460VAC 230/460/575VAC 230/460VAC 230/460/575
Trifásico 0.25-500HP 0.25-30HP l-350HP YAC
Potencia 0.6-545A 0.6-37A l.5-385A l-350HP
corriente 3600, 1800, 1800, 1200 rpm 1800,1200 rpm l.5-385A
Velocidad 1200 rpm 3600, 1800,
1200, 900 rpm
Características Motores de uso Motores Motores Motores
general con base Diseñados para Diseñados para diseñados para
rígida y cara aplicación con aplicación con aplicaciones
"C" , estructura inversores donde mversores extremas con
totalmente se requiere un donde se un desempeño
cerrada Nema torque constante reqmere un de ultra
Premiun de 1000:1 torque eficiencia,
con Encoder constante de Norma IEEE
instalado 2000:1 841 para
Nema Premiun con Encoder aplicaciones
instalado severas
Nema Premiun Norma IEEE45
aplicaciones
marinas
Nema Premiun
 48

Encerramiento TEFC: TEFC, TENV, TEFC, TENV, TEFC, TENV,

del Motor totalmente TEBC: TEBC TEBC
encarrado Totalmente
enfriado por encerrado con
ventilador blower de
TENV: ventilación
Totalmente externa
encerrado sin
ventilador
DP: a prueba de
goteo, motores
abiertos

Aislamiento Aislamiento Aislamiento Aislamiento Aislamiento

del Motor Clase F Clase F ClaseH clase F

Aplicaciones Compresores, Manejo de Manejo de Plantas

bombas, materiales, materiales, químicas,
Transportadoras, transportadoras, transportadoras, plantas
ventiladores, laminadoras y plantas de papeleras,
maquinas con otras maquinarias laminación, refinerías,
reductores de industriales calandrias, minas,
velocidad y instalados en winches, gruas fundidoras,
maquinaria en ambientes y otras flotas
general polvorientos y maqmnanas pesqueras ,
sucios industriales interior mina,
instalados en procesadores
ambientes de alimentos
polvorientos y donde
SUCIOS requieren alta
duración de
motores
 49

Garantía 1 año de 3 año de garantía 3 año de 5 años de

garantía garantía garantía
Costos y Costo Bajo, Costo Medio, Costo Medio, Costo Alto,
Tiempo de Entrega Entrega Entrega Entrega
Entrega inmediata inmediata Inmediata Inmediata

De acuerdo a la tabla líneas arriba seleccionamos el modelo de motor eléctrico por

potencia, torque, aplicación y costo el modelo Blue max 2000, después pasamos a
seleccionar las características electromecánicas del motor como sigue a continuación:
Para la selección de motor Forming primero calcularemos el torque nominal de acuerdo a
los datos de placa del motor CC actualmente instalado (Tabla 1.1), con la ecuación (1),
obteniendo:

. (Torque x Velocidad) (Potencia x 5252)

Potencia= => Tor que =
5252 Velocidad

(30 X 5252)
Torque = = 137.0087 lb - ft
1150

También se puede agregar que el motor CC trabaja a torque constante a bajas velocidades
y potencia constante a altas velocidades, que de acuerdo a las especificaciones de motores
CC soportan sobrecargas en todo el rango de velocidad de trabajo y tienen una respuesta
rápida en torque y velocidad asegurando la calidad de la producción.
En el capítulo 1 también se mostro la operación de trabajo de este motor la variación de
rango de velocidades de trabajo [756RPM - 1806RPM], para cada determinado diámetro
de tubos que se quisiera obtener, además trabajara mediante un jog a bajas frecuencias 5Hz
para mantenimiento y fallas en la operación de la maquina y será controlado por un
variador de velocidad electrónico.
El montaje del motor actualmente instalado como se muestra en (Figura 1.2), es horizontal
con acoplamiento a la carga mediante unas poleas y unas fajas.

El motor es instalado en un ambiente industrial a la intemperie en condiciones

medioambientales de industria con polvo moderado a una temperatura 40ºC como máximo
y una altura de 25m.s.n.m.
 50

De acuerdo a los datos descritos arriba podernos seleccionar un motor eléctrico de CA con
las siguientes características

MOTOR ELECTRICO NEMA PREMIUN TRIFASICO DE CA, VECTOR DUTY,

TORQUE CONSTANTE 2000:1, TOTALMENTE ENCERRADO BASE RIGIDA
HORIZONTAL DE 50HP, 1800RPM, 230/460VAC, 60AMPS ENCERRAMIENTO
TEBC, FRAME 326T, AISLAMIENTO H CON ENCODER INCREMENTAL DE 1024
PULSOS POR REVOLUCION. (Datos adjuntos en el CD del informe)
De acuerdo a lo seleccionado primero verificarnos si el torque nominal es el adecuado para
esta carga:
. (Potencia x 5252) (50 x 5252)
TorqueNommal = = = 145.88889 lb - ft
Velocidad 1800

Se observa que si cumple luego pasarnos a explicar cada uno de las especificaciones del
motor descritas en la selección del motor:
Corno se vio el motor tiene que trabajar a torque constante debido a la aplicación por tanto
el motor seleccionado tiene un torque constante de 2000:1
Lo que significa que:

1800
TorqueNominal = 145.88889 lb - ft esta hasta Velmin = = 0.9RPM
2000

Lo cual cumple en un amplio rango lo cual garantiza la operación y la longevidad del

equipo cuando trabaja a bajas velocidades, también es Vector Duty que le da una clase de
aislamiento H para operación con variador.

El motor es de montaje horizontal y de acuerdo a los manuales tiene unos rodamientos

especiales para trabajo con poleas y fajas

Ya que el motor trabajara a bajas velocidades el encerramiento TEBC garantiza el correcto

enfriamiento al motor ya que es un moto ventilador accionado externamente acoplado al
motor para el enfriamiento del mismo.
 51

Totalmente cerrado garantizando ningún ingreso de polvo o líquido al motor, por lo tanto
asegurando su vida útil y un cero mantenimiento al motor, el motor seleccionado trabaja
hasta una altura de 1 00Om.s.n.m, sin ningún derateo en potencia.

Y por último se decide trabajar con un motor eléctrico de la norma NEMA, ya que son más
robustos que los motores eléctricos de norma IEC, ya que este cambio de accionamientos
de motor de CC a CA debe satisfacer el trabajo a sobrecargas y rendimiento en todo el
rango de operación de la maquina, garantizando una larga vida a estos accionamientos y un
desempefio optimo en operación.

Figura 3.5 Motor Eléctrico CA Forming (Fuente: Diagrama de motor, MSG0J-J()..2002, MarathonEJectric)

b) Selección del Motor Sizing

Para la selección de motor Sizing se procede como se realiza para la selección del
motor Forming , primero calcularemos el torque nominal de acuerdo a los datos de placa
del motor CC actualmente instalado (Tabla 1.2), con la ecuación (1), de lo cual se observa
que el motor para el sizing es de la misma potencia y capacidad por tanto será el mismo
procedimiento de selección que el motor forming anteriormente seleccionado.
 52

MOTOR ELECTRICO NEMA PREMIUN TRIFASICO DE CA, VECTOR DUTY,

TORQUE CONSTANTE 2000:1, TOTALMENTE ENCERRADO BASE RIGIDA
HORIZONTAL DE 50HP, 1800RPM, 230/460VAC, 60AMPS ENCERRAMIENTO
TEBC, FRAME 326T, AISLAMIENTO H. (Datos adjuntos en el CD del infonne)

Figura 3.6 Motor Eléctrico CA Sizing (Fuente: Foto del motor sizing instalado actualmente en la mai¡Uina
formadora de tubos)

3.3 Selección de las fajas y poleas para los motores eléctricos de CA

Después de la selección de los motores eléctricos de CA se selecciona las poleas y
fajas de acuerdo al sistema actual de poleas y fajas actualmente instaladas como:
La información actual de las fajas y poleas de la empresa metalúrgica son poleas
sincrónicas:
Polea Motriz: 248, Paso 14mm
Faja: 2165
Forma de diente: Circular
Motor: 30Hp
 53

Velocidad del motor: 1750RPM

Motor de Torque Normal según esto es clasificado en la clase II [13]
Factor de servicio: 1-7 [13]
Para hallar la potencia de diseño (Dhp), se tiene en cuenta la potencia del motor y el factor
de servicio:

Dhp = Potencia motor x Factor Servicio= 30x1.7 = S1Dhp

Por lo tanto estaría dentro del área de color rojo donde se estaría utilizando:

14MM PITCH

100

10

0.1-----------------
10 100 500 1160 1750 2900 3500
RPM of SMALLER SPROCKET

Figura 3.7 Zona de funcionamiento de la polea de menor diámetro (Fuente: Catalogo Poleas Slncronas
Martin, tabla K- 9/)

Para la selección de las poleas y las fajas para los nuevos motores eléctricos de C.A, se
tiene en cuenta la siguiente información recopilada de la planta metalúrgica:

Velocidad de trabajo de la polea 1750 RPM

Distancia entre ejes de motor y maquina de 930mm =37"
Diámetro de la polea actual 211mm
Motor eléctrico que se reemplazara 50hp
Factor de servicio: 1.7 [13]
 54

Para hallar la potencia de diseño (Dhp), se tiene en cuenta la potencia del motor y el factor
de servicio:

Dhp = Potencia motor x Factor Servicio= S0xl.7 = BSDhp

14MM PITCH
DESIGN HORSEPOWER
1000--.....---------------

100

10

0.1----------------
10 100 500 1160 1750 2900 3500
RPM of SMALLER SPROCKET

Figura 3.8 Zona de funcionamiento de la polea de menor diámetro (Fuente: Catalogo Poleas Síncronas
Martin, tabla K- 91)

Según (Figura 3.8), podemos seleccionar el paso de la polea 14mm.

Luego vamos a escoger el ancho de la polea según la tabla K -122 (Figura 3.9) y K - 123
(Figura 4.0):

El numero de dientes de la polea: 40

El ancho de la faja: 85mm
La longitud de la faja: 2450mm
 55

HTS® 14mm
Orive Selection Tables
Spn,clll COlllllilllliGII HP Ralillp 81780 RPII Dñvtr
.DN Driw Drivll'. Driw1 IIPP"' Belt Widlll1 RPP"' PLUS BtR Widlh
. RPM Ratio No.Tntll P.D. Na.Tlelfl P.D. 40 55 15 115 170 40 55 15 115 178
Muntp IV hD ratlnI l>Y belt lanatb factor todltlrmlne dltve Wldth-llEU' LENOTH FACTOR -
1750 1.00 28 4.912 28 4.912 22.6 33.0 53.9 74.7 .u. 38.9 56.9 93.0 129 ...
1750 1.00 29 5.088 29 5.088 24.2 35.4 57.7 80.0 ... 40.5 59.2 96.8 134 ...
1750 1.00 30 5.263 30 5.263 25.8 37.8 61.6 85.5 ... 42.1 61.6 101.0 140 . ..
1750 1.00 32 5.614 32 5.614 29.3 42.9 69.9 97.0 ... 45.2 66.3 108.0 150 ...
1750 1.00 34 5.965 34 5.965 33.0 48.2 78.7 109.0 ... 48.4 71.0 116.0 161 ...
... 172 ...
,, '""
1750 1.00 36 6.316 36 6.316 36.9 53.9 88.0 122.0 51.6 75.7 124.0
1750 1.00 38 6.667 38 6.667 39.8 58.1 94.8 132.0 ... 54.8 80.4 131.0 182 ...
l ·�v
1750
1.W
l.UU
1.00
....
4V

48
,.u,o
,. ,v
8.421
....
4V

48
f.Ull>
1.r,:.u
8.421
41.3
44.3
47.0
60.4
64.8
68.7
j90.61
106.0
112.0
137.0
147.0
156.0
207
222
235
58.1
64.4
70.8
85.1
94.5
104.0
139.0
155.0
170.0
193
215
236
292
325
357
1750 1.00 52 9.123 52 9.123 49.4 72.2 118.0 163.0 247 77.1 113.0 185.0 257
1750 1.00 56 9.825 56 9.825 51.5 75.3 123.0 170.0 258 83.3 122.0 200.0 278 421
1760 1.00 60 10.527 60 10.527 53.3 77.9 127.0 176.0 266 89.3 131.0 215.0 299 453
1750 1.00 64 11.229 64 11.229 54.7 80.0 130.0 181.0 273 95.3 140.0 230.0 320
1750 1.00 68 11.930 68 11.930 55.8 81.5 133.0 184.0 279 101.0 149.0 244.0 340 515
1760 1.00 72 12.632 72 12.632 56.4 82.5 135.0 187.0 282 107.0 157.0 258.0 359
1750 1.00 80 14.036 80 14.036 56.6 82.8 135.0 187.0 283 117.0 173.0 285.0 397
1692 1.03 29 5.088 30 5.263 24.2 35.4 57.7 80.0 ... 40.5 59.2 96.8 134 ...
1690 1.04 28 4.912 29 5.088 22.6 33.0 53.9 74.7 ... 38.9 56.9 93.0 129 ...
1663 1.05 38 6.667 40 7.018 39.8 58.1 94.8 132.0 ... 54.8 80.4 131.0 182 ...

Figura 3.9 Selección del ancho de la faja y el numero de dientes de la polea (Fuente:
Catalogo Poleas Síncronas Martin, tabla K-122)

HTS® 14mm
Orive Selection Tables
NOIDIAL C8l1ER DISTANCES
BELT l.EIIGlH COOE DOCIWlotl

.1 .,
16& 1111 1419 1610 1m 1190 t1DI 2311 � 2511 2811 3151 33&1 35GO 3858 4326 . 4518 4956 5321· 5148· 6111· &a•
.15 u 1.15 1.1 .i
11.3 15.7 19.8 24.0 27.3 29.5 33.6 37.8 40.5 43.3 47.4 54.3 58.4 61.2 68.1 77.4 82.4 89.8 97.0 105.3 113.5 127.3
11.0 15.4 19.6 23.7 27.0 292 33.4 37.5 402 43.0 47.1 54.0 58.2 60.9 67.8 77.2 82.1 89.6 96.7 105.0 113.3 127.1
10.8 152 19.3 23.4 26.7 28.9 33.1 37.2 40.0 42.7 46.9 53.7 57.9 60.6 67.5 76.9 81.9 89.3 96.5 104.7 113.0 126.8
10.2 14.6 18.7 22.9 26.2 28.4 32.5 36.7 39.4 42.2 46.3 53.2 57.3 60.1 67.0 76.3 81.3 88.7 95.9 104.2 112.4 1262
9.7 14.1 18.2 22.3 25.6 27.8 3 2.0 36.1 38.9 41.6 45.8 52.6 56.8 59.5 66.4 75.8 80.8 88.2 95.4 103.6 111.9 125.7
9.1 13.5 17.6 21.8 25.1 27.3 31.4 35.6 38.3 41.1 45.2 52.1 56.2 59.0 65.9 75.2 80.2 87.6 94.8 103.1 111.3 125.1
8.5 13.0 17.1 21.2 24.5 26.7 30.9 35.0 37.8 40.5 44.7 51.5 55.7 .58.4 65.3 74.7 79.7 87.1 94.3 102.5 110.8 124.6
... 12.4 16.5 20.7 24.0 262 30.3 34.5m 40.0 44.1 51.0 55.1 57.9 64.8 74.1 79.1 86.5 93.7 102.0 110.2 124.0
... 11.3 15.4 19.6 22.9 25.1 29.2 33.4 36.1 38.9 43.0 49.9 54.0 56.8 63.7 73.0 78.0 85.4 92.6 100.9 109.1 122.9
... 10.2 14.3 18.5 21.8 24.0 28.1 32.3 35.0 37.8 41.9 48.8 52.9 55.7 62.6 71.9 76.9 84.3 91.5 99.8 108.0 121.8
... ... 13.2 17.4 20.7 22.9 27.0 31.1 33.9 36.7 40.8 47.7 51.8 54.6 61.5 70.8 75.8 83.2 90.4 98.7 106.9 120.7
... ...
...
12.1 16.3 19.6 21.8 25.9 30.0 32.8 35.6 39.7 46.6 50.7 53.5 60.4 69.7 74.7 82.1 89.3 97.6 105.8 119.6
... ... 15.2 18.5 20.7 24.8 29.8 31.7 34.5 38.6 45.5 49.6 52.4 59.3 68.6 73.6 81.0 88.2 96.5 104.7 118.5
... ... ...
...
95.4 103.6
...
14.1 17.4 19.6 23.7 27.8 30.6 33.4 37.5 44.4 48.5 51.3 58.2 67.5 72.5 79.9 87.1 117.4
... ... 16.3 18.5 22.6 26.7 29.5 32.3 36.4 43.3 47.4 50.2 57.1 66.4 71.4 78.8 86.0 94.3 102.5 116.3

Figura 4.0 Selección de la longitud de la faja (Fuente: Calalogo PoleasSfncronas Martin, tabla K-123)

Especificando la polea y faja (Datos adjuntos en el CD del infonne)

Polea: P 40- 14M85
Faja: 2450-l 4M--85
 56

3.4 Selección de Variadores de Velocidad eléctricos de CA

Para la selección del variador vamos a comparar los diferentes modelos de variador de
velocidad de la marca Allen Bradlley en la siguiente Tabla 1.6

Tabla 1.6 Modelos Variadores Powerflex (Fueme: Presentacion defamilia de variadores alfen Bradlley Rockwell
Automation)
Variador Powerflex 400 Powerflex 70 Powerflex 753 Powerflex 755
/Característic
a
Voltaje 380-480VAC 3- 400-480VAC 400-480VAC 400-480VAC
Potencia 350HP 6- 0.5-50HP l-350HP 7.5-2000HP
corriente 46()3 l.l-65A 2.l-415A 2.l-2330A
Armónicos de Incluye Incluye Incluye Incluye
corriente reactancia de reactancia de reactancia de reactancia de
bus ce para bus cepara bus ce para bus ce para
potencias potencias potencias potencias
mayores a 10hp mayores a 10hp mayores a 10hp mayores a 10hp
THDi=31.4% THDi=31.4% THDi=31.4% THDi=31.4%
Tecnología de l. Control l. Control l. Control l. Control
control Escalar V/Hz Escalar V/Hz Escalar V/Hz Escalar V/Hz
2.Compensació 2.Compensació 2.Compensació 2.Compensació
npor npor n por npor
deslizamiento deslizamiento deslizamiento deslizamiento
3.-Sensorlees 3.-Sensorlees 3.-Sensorlees
Vector control Vector control Vector control
4.-Flux Vector 4.-Flux Vector 4.-Flux Vector
control control control
5.-Control de
campo
orientado
6.-Control
motor imán
permanente
 57

Entradas, Expandible I/0 Expandible I/0 Incluye I/0 (3 Expandible I/0

salidas (6 Entradas (6 Entradas Entradas (6 Entradas
digitalesy digitales, 2 digitales, 2 digitales, 2 digitales, 2
analógicas Salidas Salidas Salidas Salidas
Digitales,2 Digitales,2 Digitales,1 Digitales,2
entrada entrada entrada entrada
analógica , 1 analógica , 1 analógica , 1 analógica , 1
salida analógica salida analógica salida analógica salida analógica
, 1 entrada , 1 entrada , 1 entrada ,1 entrada PTC)
PTC) PTC) PTC) con la
opción de
Expandible I/0
Capacidad de Para Para Para Para
Sobrecarga aplicaciones aplicaciones aplicaciones aplicaciones
Nonnales 110% Nonnales Nonnales Nonnales
In durante 60s 110%In - 60s 110%In - 60s l 10%In - 60s
150%1n - 3s 150%In - 3s 150%In - 3s
Para Para Para
Aplicaciones Aplicaciones Aplicaciones
pesadas 150% pesadas 150% pesadas
In - 60s 200% In - 60s 180% 150% In - 60s
In - 3s In - 3s 180% In - 3s
Comunicación Tarjetas Tarjetas Tarjetas Incluye
Estandary expandibles - expandibles - expandibles Comunicacion
expandible Bacnet Bacnet Bacnet Ethernet IP,
-Controlnet - Controlnet -Controlnet Tarjetas
- Devicenet - Devicenet -Devicenet expandibles
-Ethernet 1P - Ethernet 1P -Ethernet 1P -Bacnet
-Profibus DP -Profibus DP - Profibus DP - Controlnet
- Interbus -Devicenet
-Modbus TCP - Profibus DP
-Interbus
-Modbus TCP
 58

Costos y Costo Bajo, Costo Medio, Costo Medio, Costo Alto,

Tiempo de Entrega Entrega 4-5 Entrega Entrega
Entrega inmediata semanas Inmediata Inmediata

De acuerdo como indica en la tabla 1.5 de los modelos de variadores y sus principales
características para la selección del modelo adecuado vamos a pasar a describir la
tecnología de control de estos variadores con los conocimientos teóricos aprendidos en el
capítulo II, para definir qué modelo de variador de velocidad utilizaremos de acuerdo a
nuestra aplicación a implementar:

Control V/Hz
Como se observa (Figura 4.1), es el control escalar que solamente posee un control
V/Hz= cte para mantener la velocidad de referencia, el cual es retroalimentada a través del
estimador de deslizamiento, sabemos por el capítulo II este método de control no trabaja
bien a bajas velocidades ya que perdemos el control de torque y respuestas dinámicas
rápidas, debido a que no podemos tener iqe=ide=cte para lograr ello. Este método de
control solo sirve para aplicaciones de torque velocidad de 20:1.
Dado que esta aplicación requerirá respuestas dinámicas rápidas por sobrecargas no se
elegirá este método de control para la aplicación.

CUrrent Feedback

..
f:"'•
. V/lb Control lnve,ter
,;.

• .1
,. ''1

ª®
Jq 8
Speed Bec:ttical Gate

J
Ref (Hzl + Elec. Ref
Current
Frequency
• Voltage
Signa! �
�
Limit
Vtffz
Control ..,. ,..
+ o

1Torque Current 7
Estimator

Slip F1 equenc:y
Slip
Estlmator

Figura 4.1 Diagrama de Bloques Control V/Hz (Fuente: Documento Técnico de rockwell Automation, PWM

ACDrives.pdj)
 59

Sensorless Vector Control

Como se observa (Figura 4.2), es un tipo de control vectorial ya que posee un
estimador de corriente de torque (Iqe) para obtener un mejor control que la anterior
estructura V/Hz, en este sistema ya se ingresan los variables eléctricas del motor y se
realiza el auto sintonizado para calcular los parámetros eléctricos como resistencia del
rotor para hacer un mejor control del motor CA y mantener la velocidad de referencia, el
cual es retroalimentada a través del estimador de deslizamiento, este método de control
mejora las respuesta a bajas velocidades, ya que podemos trabajar con iqe=idq=cte para
lograr ello, pero aun como podemos observar (Figura 4.3) no tenemos un lazo de
regulación PI para la corriente del torque donde mejoraría el desempefio del sistema de
control y por tanto las respuestas dinámicas como lo estudiado en el capítulo 11.
Dado que esta aplicación requiere respuestas dinámicas rápidas por sobrecargas no se elige
este método de control para la aplicación.

•
¡Torque Current¡
Estimator
Current Feedback

1'f 1

•
V/lb <;:entrel htve1ter
r

Jq 8
Speed Bectrical VMag "
Gate

J
-...
·® .�
Signa!�
Ref(Hzl + Elec. Ref Frequency Voltage �
..
Current Voltage
Vector Vangle Control ..,,

t
"'."
+
' � o

Auto Tune
Parameters
Torque Current 1
Estimator

Slip Frequency
Slip
Estimator

Figura 4.2 Diagrama de Bloques Sensorlees Vector control (Fuente: Documento Técnico de rockwe/1
Automatiun, PWMACDrives.pdf)

Sensorless Flux Vector Control (Force Tecnology)

Como se observa (Figura 4.3), es un tipo de control vectorial ya que posee un
estimador de corriente de torque( Iqe) y también un estimador de corriente de flujo (Ide)
para obtener un mejor control que la anterior estructura Sensorlees Vector control, en este
sistema también se ingresan los variables eléctricas del motor y se realiza el auto
sintonizado para calcular los parámetros eléctricos como resistencia del rotor para hacer un
 60

meJor control del motor CA y mantener la velocidad de referencia, el cual es

retroalimentada a través del estimador de deslizamiento, también podemos observar un
lazo de regulación para la velocidad y para la corriente del torque (lqe) el cual mejora el
desempeño del sistema de control y por tanto las respuestas dinámicas como lo estudiado
en el capítulo II.
Este es el primer método de control que tendría buenos resultados para el control de
nuestra aplicación.
RuxCUrrent
Estímate

Torque Current
Current ,. Current Feedback
Resolver �

f
Estlmate

'
�r
�r V/Hz Coairol
1
lnverter

.
8
Torque Current

Jtj
Speed VMag Gate
.=.¡speedl
.. .. .
Referenc:e Signals
Voltoge
' Control .
L Current L :,· '"·1:,1_,,... Voltage
Vector Yll!ltlle.
Reg. Reg. r

t
,, r·
'
Auto Tune
Parameters ¡
rorque Cur.l
Estlmator

Estimated Speed
ElectJ ical Frequenc;y
., F .J
Figura 4.3 Diagrama de Bloques Sensorless Flux Vector Control (Fuente: Documento Técmcode
rockwell Automation, PWMACDrives,pdj)

Sensorless Field Oriented Control (Force Tecnology)

Como se observa (Figura 4.4), es el método de control de campo orientado ya que
posee un estimador de corriente de torque( Iqe) y también un estimador de corriente de
flujo (Ide), para obtener un mejor control que el método anterior estructura Sensor lees Flux
Vector control, en este sistema también se ingresan los variables eléctricas del motor y se
realiza el auto sintonizado para calcular los parámetros eléctricos como resistencia del
rotor para hacer un mejor control del motor CA y mantener la velocidad de referencia a
un controlador adaptativo que mejora notablemente el control, también podemos observar
tres lazos de regulación para la velocidad, para la corriente del torque (lqe) y para la
corriente de flujo (ide), el cual mejora el desempeño del sistema de control y por tanto las
respuestas dinámicas como lo estudiado en el capítulo II, este es el método de control
vectorial donde se obtendría un torque nominal a frecuencia cero para algunas aplicaciones
especiales
 61

Este es el segundo método de control que tendría buenos resultados para el control de
nuestra aplicación, pero debido al mayor coste de este modelo de variador que maneja este
tipo de control optaremos por el anterior método de control Flux vector control, ya que
como podemos observar (Figura 4.5) esta tecnología nos asegura un buen comportamiento
dinámico con perturbaciones en la carga.

Aux Ref �I Ref Current YMag;

) Flux Resolver
Speed ,, Reg.
Ref Vollage
Speed Control
� Reg. Torque I Current
ef. Reg. Vilngle

Electrlcal Frequency

Auto Tune
Parameters Voltage Feedback

Figura 4.4 Diagrama de Bloques Sensorlees Field Oriented Control (Fueme: Documento Técnico de
rockwe/1 Automation, PWMACDrives.pdf)

..,------------------- Lo:ld Disturb:mca -ponsa

;
: Scen>!t.'!'b�:
.
L>ud .
Rem<>v�d

1 ;
V
.
V/Hz !i1a.d Ap¡,tied j
. . • :e.u:odt!1·

0.175 •• • • •••• j •••• •••••• -:• • '. 1 ••••

- �n.""-'tl�..;..;
• <, ... , . / · Load
1í... f\,;vi•1Y1;:,;1. • ,

:,,, & Eueoi.t..,

� L,,a:.t �pplle<l
.. ..
Speed
Per Unlt

O.IS

Time In Seconda

Figura 4.5 Comparación de las tecnologías de control ante una perturbación en la carga
(Fuente: Documento Técnico de rockwe/1 Automation, PWMACDrives.¡xff)

Para la selección de los variadores de la velocidad de modelo Powerflex 753 se toman en

cuenta las siguientes consideraciones:
El tipo de aplicación es laminación, en una maquina formadora de tubos
Características de la carga
 62

Se necesita un torque constante a bajas velocidades ya que el operador trabaja con tubos
con diámetros más grandes a bajas velocidades y diámetros más pequeflos con velocidades
más grandes
Tiempos de aceleración y desaceleración
Los tiempos de aceleración y desaceleración son rápidos 2-3segundos
Rango de velocidades para la aplicación
Las velocidades van desde 100RPM para el jog, hasta 1800RPM
Qué tipo de control será usado en el variador, cual es el voltaje de control
El control son por pulsadores, el voltaje de control es de 120VAC
Datos de Placa del motor a arrancar
Potencia del Motor: 50HP
Velocidad Nominal: 1800RPM
Voltaje Nominal: 460VAC
Corriente Nominal: 60A
Frecuencia Nominal: 60Hz
Diseño del motor: Nema A
La señal de referencia de velocidad, la señal será aislada
La sefial de referencia vendrá de un potenciómetro, una señal aislada
Como será parado el motor, rampa, Dinámico o mecánico
El motor será parado por rampa si el tiempo es muy corto se disipara en la resistencia de
frenado ya que es una aplicación de regeneración ocasional al momento de parada del
motor
La distancia entre variador y motor
La distancia entre motor y variador es como máximo 8m
Que será controlado por el vaciador torque o velocidad
La variable a controlar para los variadores será la velocidad con una precisión máxima
posible ante perturbaciones y sobrecargas, por lo cual será necesario un encoder para la
realimentación de velocidad.
Consideraciones medio ambientales
Es un ambiente industrial la protección la brindara el gabinete eléctrico de protección
Qué tipo de alimentación eléctrica alimentara al variador de velocidad
La alimentación eléctrica es de 460VAC trifásico
 63

Qué tipo de coordinación entre variadores existe

La sincronización de velocidad entre los dos variadores será de 5% de diferencia según la
especificación del proyecto
El variador necesitara algún protocolo de comunicación
La señal de control y referencia será por medio de pulsadores y potenciómetro.
De acuerdo a lo anterior podemos seleccionar el variador de velocidad adecuado para esta
aplicación.
VARIADOR DE VELOCIDAD DE CA, CON ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES
INCLUIDAS, ALIMENTACION TRIF ASICA 480VAC CON TERMINALES ce, TIPO
ABIERTO, 77 A, POTENCIA 60HP NORMAL DUTY, POTENCIA DE 50HP HEAVY
DUTY, FRAME 5, CON. TRANSISTOR PARA USO CON RESISTENCIA DE
FRENADO, 9 ENTRADAS DIGITALES, 3 SALIDA TIPO RELE, 1 SALIDA TIPO
TRANSISTOR, 3 ENTRADAS ANALOGICAS, 3 SALIDAS ANLOGICAS, 1
ENTRADA PARA TERMISTOR, CON FLUX VECTOR CONTROL, CON TARJETA
PARA ENCODER INCREMENTAL. (Anexo A)

Figura 4.6 Fotografia del variador de velocidad utilizado en el proyecto para los motores
Forming y s izing (Fuente: Fotogref,a de vartador de velocidad de la pagina web de A/len bradlley)
 64

. ;J"ransp rtador .·

Figura 4.7 Tecnologías de control de variadores de velocidad (Fuente: Presentación deAllenBradl/ey-

tecnalogías Disponibles.ppt)
Se puede observar de (Figura 4. 7), la tecnología de control Flux Vector puede regular la
velocidad y el par, la aplicación requiere de este tipo de control, tambien se muestra el
esque ma de bloques de este control vectorial (Figura 4.8), para garantizar un buen
comportamiento electro dinamico para el control del sistema de variacion de velocidad de
la maquina formadora de tubos.

Flux Vector Block Oiagram

FluxCWrent
Estlmale

Jorque Cwrent
Cwrent � Cwrent Feedbaek

Estlrnate
Resolver ,

' 1, .. V/Hz Coaml tnverter

��

Jq
Jorque Cwrent
..
VMao Gate

.
Reference
. Sign�
...
Voltage Voftage
...
peed Cutrent Motor
Vector V anole Control -,.
Reg. Reg.

J;¡ PG
AutoJw,e
Pauimeters

Electrlcal Frequency

Speed Feedbadl
··�. - "' �

Figura 4.8 Diagrama de bloques del sistema de control flux vector del variador de
velocidad (Fuente: Manual técnico de Allen Bradl/ey- PWMDrivesOJ .pdj)
 65

3.4.1 Variador de Velocidad CA Trifásico Powerflex 753

Vamos a describir el variador de velocidad utilizado en el proyecto (Figura 4.9), el
cual es compuesto por un conjunto de tarjetas o interfaces entre la etapa de potencia y la
etapa de control los cuales se describirán a continuación:
La tarjeta de control donde se encuentra el algoritmo de control y también donde se
integran la tarjeta de entradas y salidas y encoder del variador de velocidad.
El circuito de precarga donde llegan sefiales de protección del bus CC de las distintas
perturbaciones que puede ocurrir en el variador para luego ser llevado a la tarjeta de
control para el análisis del mismo.
Tarjeta de interface es una tarjeta donde llegan todas las fuentes de alimentación para el
variador y además es como un puente entre la tarjeta de disparo (Drivers) y la tarjeta de
control
Tarjeta de disparo (Drivers) es el encargado de llevar a disparo a los IGBTs del inversor
del variador de velocidad

Entrada
r-----------------------------.
l1 :•
! Inversor IGBT
l ,---------,
Motor de CA
�-,---<',-, ia
Rectificador
Filtro
ic

Circuito de Precarga
Sensor de
Sensores de
Posición
efecto Hall

Tarjeta de control

Figura 4.9 Esquema del Variador de velocidad CA trifásico (Fuente: recopilación del manual de
instalación del variador de velocidad powerjlex 753)
 66

a) Etapa de CC/ CA - CC/CA y THD generada del variador de

velocidad.

A continuación, observamos la etapa de CNCC CC/CA del variador utilizado

formas de onda de la corriente y el THD que incluyen para el variador de velocidad
utilizado en el presente informe.

El convertidor tiende n revertirse o

apagarse durante la regeneración.

Figura 5.0 Arquitectura de potencia del vaciador de velocidad utilizado (Fuente: Presentación de
drives realizadas por Rockwel/ AutomationPerú {12])

Category 6-PulseDrive 12.Pulse Orive 18 -Pulse Orive

CurrentTHD 30-35% 6.5-9.5% 4.5-5%
Power Factor 0.92-0.95 0.97-0.98 0.98-0.99
DPF 0.95-0.97 0.96-0.98 0.98-0.99
K-Factor 3.0-5.0 2.0-3.0 1.0-2.0
Efficiency 96.5-97.5 97.0-98.0 97.5-98.0
5111 20-30% 4.0-6.0% 2.0-3.0%
7111 4.0-7.0% 2.0-4.0% 1.5-2.5%
11'" 3.0-5.0% 4.0-7.0% 1.0-25%
13'" 2.5-4.5% 3.5-5.0% 1.0-2.0%
17'" 1.5-2.5% 1.0-2.0% 0.5-1.5%
19""' 1.0-2.0% 1.0-1.5% 0.5-1.0%

Figura 5.1 THD de corriente del variador de velocidad con reactancia en el bus CC (Fuente:
Drives engenering handbook-Rockwe/1 Automation[12])

Input Current

6-Pulse F1ont-End
with DC link Reactor
Cur I ent THO = 31 .4,.

\ 'l
Input Current

.¡� 1'7 l/"\\ /"

J l [i
6-Pulse Front-End

! i.J lo/ d \,J j

with 3% line Reac:to,
.¡¡ 1 1 1 1/ \ Cmrent THD = 24.2%

Time(msec:1

Figura 5.2 THD y corriente del variador utilizado en el informe (Fuente: Drives engenering handbook­
Rockwe/1 Automation{l 2])
 67

b) Puertos para dispositivos del variador de velocidad

Los conectores, los dispositivos incorporados y los módulos opcionales instalados,

tales como E/S, adaptadores de comunicación y DeviceLogix, tienen asignaciones de
números único de puerto. Los conectores y los dispositivos incorporados tienen números
de puerto fijos que no deben cambiarse. A los módulos opcionales se les asigna a un
número de puerto al momento de su instalación.

00

07

01
10, 11, 14

01

13 º\ )
1

ír
�J
Figura 5.3 Puertos para dispositivos del variador de velocidad (Fuente: Instrucciones <1e Instalación
Manual Rockwe/1 Automation, Pub/ication 750-IN00IH)

Puerto Dispositivo Descripción

00 Variador anfitrión Puerto fijo para el variador.
01 HIM Puerto fijo en el conector de la base del
HMI.

El conector de cable bifurcador

proporciona el puerto O 1 cuando no se
utiliza el conector de la base del HIM.
02 Puerto DPI Conexión del HIM remoto o dispositivo de
mano.

Conexión del cable bifurcador.

03 Cable bifurcador Se conecta al puerto DPI 02.
 68

Proporciona el puerto 02 y el puerto 03.

04 ..08 Módulos opcionales Puertos disponibles para los módulos
opcionales para entradas y salidas, encoder.
09 Módulo de opción de fuente Puerto designado para la fuente de
de alimentación eléctrica alimentación eléctrica auxiliar cuando se
auxiliar conecta mediante cable.
10 Inversor Puerto fijo para el inversor(variadores
PowerFlex 753 de estructura 8 y más
grandes solamente).

c) Tarjetas de Control, Entradas - Salidas y Precarga

La tarjeta de Control y Precarga es descrita a continuación:

- Tarjeta de control principal PowerFlex 753.
- Control de variador de entrada de CC común y bloques de terminales de alimentación
eléctrica
- Designación de terminales TB2
- Designación de terminales TB3
- Designación de terminales TB4
- Puertos para dispositivos del variador.
- Módulos de E/S.
- Puentes modo de Entrada.
- Designación de terminales TB L
c.l) Tarjeta de control principal PowerFlex 753
 69

0--
---------

--------------
-
@.
0----
- - _-----1
\

0_
__ -----------

Figura 5.4 Tarjeta decontrol del variador de velocidad (FuenJe: lnstrucciones de lnstalación Manual
Rockwel/ Automation, Publication 750-/N00JH)

Nº Nombre Descripción
1 Conector del módulo Conexión del puerto 1 DPI(base del módulo de interface de
de interface de operador).
operador
2 Conector del ventilador Fuente de alimentación eléctrica para ventilador
interno(estructuras 2 y 3).
3 Receptáculo de batería La batería de celda tipo moneda CR 1220 de litio
+O)-�
proporciona alimentación al reloj en tiempo real(opcional,
no suministrado).
Conserve el ajuste del reloj en tiempo real en caso de que se
desconecte o se interrumpa o se desconecte y reconecte la
alimentación eléctrica al variador.
4 Puerto DPI 2 Conexión de cable para opciones de mano y módulo de
interface de operador remoto.
 70

5 Selectores de dirección Interruptores giratorios para establecer el octeto más bajo de

EtherNet/IP dirección EtherNet(fuerza la dirección a 192.168.1.xxx).
incorporados Consulte el Manual de programación, publicación 750-
PM001 para obtener instrucciones acerca de la
configuración de la dirección 1P.
6 Conetor de EtherNet/IP Conexión del cable de red.
incorporado
7 Puente SAFETY Puente de habilitación de seguridad. Se retira cuando se
instala la opción de seguridad.
8 Puente ENABLE Puente de habilitación de hardware. TB1 se convierte en
habilitador cuando se retira este puente.
9 TBI Bloque de terminales de E/S.

c.2) Control de variador de entrada de CC común y bloques de terminales de

alimentación eléctrica

®
;1�
e "'
TBS

�
o

TB4

TG
e TB3
,
Tf.<2 TB2

(O
@, (O

___Q___
-Panel de control del variador de
entrada de ce común

Figura 5.5 Panel de control del variador de velocidad de entrada por el bus CC (Fuente:
Instrucciones de Instalación Manual Rockwe/1 Automation, Publica/ion 750-IN00JH)
 71

c.2.1) Designación de terminales TB2

E/S fijas Terminal Nombre Descripción Capacidad

nominal
�
1 UPS 120 YAC Conexiones para la NID
1t� t:�
2.
IN NEUTRAL alimentación eléctrica
� 43. 2 UPS 120 YAC ininterrumpible(UPS).
� s: INHOT
3 CONTROL Conexiones para fuente NID
120/240 YAC IN de alimentaci 'n
NEUTRAL eléctrica de control.
4 CONTROL
120/240 YAC IN
HOT
5 FAN 240 YAC Conexiones para 240 YCA,
OUT NEUTRAL ventiladores de 50/60 Hz,
6 FAN 240 YAC enfriamiento. 1.4A,
OUTHOT
336 YA

c.2.2) Designación de terminales TB3

E/S Terminal Nombre Descripción

1 I/0 24Y Alimentación de E/S de 24YCC
:ti�
i� i,;-��\-
.--,�·�, 1 . 2 I/0 24Y COMMON suministrada por el variador.
,f:� ·-��
'•t'r(iui•' �:fi· {.i ·
l·,:,
·,.:·:�J¡ § 1� .
3 EXT. PRCHRG Entrada cerrada/abierta de precarga
!/_\��.; �· s:
.
externa.
ijl
CLOSE/OPEN

1. J�f:
lf.! 11).
11_ INPUT+
�/
1
,,,.,,. 1,
f!]__ 4 EXT.PRCHRG

CLOSE/OPEN
INPUT-
5 EXT.PRCHRG Entrada de inhibición de precarga
 72

INHIBITINPUT+ externa.
6 EXT.PRCHRG

INHI BITINPUT-
7 RESETFAULTS Entrada de fallos de
restablecimiento.
INPUT+
8 RE SETFAULTS

INPUT-
9 PRE CHARGE Entrada normalmente abierta de
COMPL ETE NO precarga completa.
10 PRE CHARGE
COMPL ETE COM
11 FAULTOUTN C Salida de contacto normalmente
cerrado.

12 FAULTOUTNO Salida de contacto normalmente

13 FAULTOUT COM abierto.

c.2.3) Designación de terminales TB4

E/Sfijas Terminal Nombre Descripción

1 DOOR SWITCH Interruptor de puerta normalmente
abierto.
CLO SED
Conexión de entrada de interruptor
de la puerta.

Retire los puentes TB4-l a TB4-2

para cablear el interruptor.
2 I/0 24 V Alimentación de 24VC C
suministrada por el variador.
Conexión de alimentación eléctrica
o suministro del interruptor de la
 73

puerta.
3 240 VAC NEUTRAL Conexión neutra del solenoide.
4 240 VAC HOT DOOR Alimentación de 240 VCA
INTERLOCK
suministrada por el variador.
SOLENOID

Conexión activa de solenoide.

11 Convertidor Puerto fijo para el convertidor(variadores
PowerFlex 755 de estructura 8 y más
grandes solamente).
12 Reservado para uso futuro
13 EtherNet/lP Puerto fijo para EtherNet/lP
incorporado(variadores PowerFlex 755
solamente).
14 DeviceLogix Puerto fijo para el DeviceLogix
incorporado.

d) Tarjeta de Encoder

A continuación se muestra la tarjeta de encoder incremental del variador de

velocidad utilizado en el informe.

07
r, s 't
Figura 5.6 Tarjeta de Encoder del variador de velocidad (Fuente: Instrucciones de Instalación Manual
Rockwe/1 Automation, Pub/ication 750-IN00I H)
 74

Descripción del módulo de opción de encoder único incremental.

Designación de terminales TB1
Ejemplo de cableado de encoder único incremental.
d.l) Descripción del módulo de opción de encoder único incremental
Consideración Descripción
Entrada Operación diferencial o unipolar, operación de corriente drenadora
constante -1 OmA
Surtidor de lOmA, 5VCC mínimo a 15VCC máximo
Voltaje de estado alto mínimo de 3.5VCC
Voltaje de estado bajo máximo de 0.4VCC

Longitud máxima de 30m(100 pies) a 5V, 183m(600 pies) a 12V

cable
Frecuencia máxima 250khz
de entrada

d.2) Designación de terminales TBl:

---------- --

Figura 5.7 Designación de terminales de la tarjeta de Encoder (Fuente: Instrucciones de Instalación

Manual Rockwe/1 Automation, Publication 750-IN00IH)

Terminal Nombre Descripción

Sd Blindaje Punto de terminación para blindajes de
cable cuando no hay una placa EMC o
una caja de conductos instalada
12 Alimentación de +12 Volt CC Fuente de alimentación eléctrica para
 75

encoder 250mA.
Com Común Común de+ 12V y+5V
5 Alimentación de+5 Volt CC Fuente de alimentación eléctrica para
encoder 250mA.
A Encoder A Entrada de un solo canal o en cuadratura
A- Encoder A(NOT) A.
B Encoder B Entrada en cuadratura B.
B- Encoder B(NOT)
z Encoder Z Entrada de impulso o marcador.
Z- Encoder Z(NOT)
+24 +24 Volt Fuente de alimentación eléctrica para
24C Común entrada de vuelta a la posición inicial.
HmC Común de entrada de vuelta a Captura el contador de bordes AB.
posición inicial
.' .
Hm Entrada de vuelta a pos1c1on
inicial

d.3) Ejemplo de Cableado de un encoder único incremental.

E/S Ejemplo de conexión

Encoder activado por variador
12 VCC, 250mA
o bien
5VCC, 250mA
Encoder activado independiente­
mente

Señal de encoder - Unipolar, canal

doble
 76

Señal de encoder - Diferencial,

canal doble

Señal de vuelta a posición inicial -

Alimentación de variador interno

e) Módulo de E/S del variador de velocidad

A continuación se describe la tarjeta de entradas y salidas para el variador de

velocidad

20-750-2262C-2R (24 Volts DC)

20-750-2263C-1R2T (24 Volts DC)
20-7S0-2262D-2R (120 Volts AC)

07
r; s....

Figura 5.8 tarjeta de entradas y salidas del variador de velocidad (Fuente: Instrucciones de
Instalación Manual Rockwell AutomaJion, Publication 750-IN001H)

e.l) Puentes de modo de Entrada

Posición del Modo de voltaje Modo de corriente

puente

('§): Ail(E

�
 77

e.2) Designación de Terminales TBl

Terminal Nombre Descripción Param.

relacionado
Sh Blindaje Punto de tenninación para
Sh blindajes de cable cuando
no hay una placa EMC o
una caja de conductos
instalada.
Ptc- Coeficiente Dispositivo de protección 40
de del motor(coeficiente de
en el puerto X
temperatura temperatura positiva).
positiva del
motor(-)
PTC+ Coeficiente
de
temperatura
positiva del
motor(+)
AoO- Salida Bipolar,+-lOV,llbits y 75 en el puerto
analógica 0(- signo, carga mínima de 2k X
) ohms.
AoO+ Salida
4-20mA, 11bits y signo,
analógica
carga máxima de 400
O(+)
1--Ao_ _l _______Sal - - ------1 ohms.
_ id 85 en el puerto
a
analógica 1(- X
)
Aol + Salida
analógica
l(+)
 78

- lOV Referencia 2kohm mínimo

de -10 Volt
lOVC Común de Para referencias de (-) y
10 Volt (+) 10 Volt
+lOV Referencia 2kohm mínimo
de +10 Volt
AiO- Entrada Aislada, bipolar, 50,70 en el
analógica 0(- diferencial, 11 bits y puerto X
) signo.
Aio+ Entrada
Modo de voltaje:+-1OV a
analógica
impedancia de entrada de
O(+)
93 ohm.
Ail- Entrada 60,70 en el
analógica 1 (- puerto X
Modo de corriente: o
) -20mA a impedancia de
Ail+ Entrada entrada de 93ohm.
analógica
l(+)
24VC Común de Alimentación de entrada
24 Volt lógica suministrada por el
+24V +24VCC variador.

200mA máx. por módulo

deE/S

600mA máx. por variador.

Di C Común de Común para entradas
entradas digitales 0.. .5
digitales

Di O Entrada 24VCC-Aislados 1 en el puerto X

digital o
 79

Di 1 Entrada ópticamente.
digital 1
Estado bajo:menor que
Di2 Entrada
5VCC
digital2
Di 3 Entrada
Estado alto:mayor que
digital 3 20VCC l l .2mA ce
Di4 Entrada
digital4 115 VCA, 50/60Hz -
Di 5 Entrada
Opto aislado.
digital 5

Estado bajo:menos de
30VCA

Estado alto: más de 100

VCA

f) Diagrama bloques del control para el variador de velocidad

El variador de velocidad cuenta con diferentes algoritmos de control como el sensorless

vector, V/Hz motor control y Vector control with Force Tecnology, el cual vamos a pasar a
describir ya que es el utilizado para el presente informe:
- Descripción general del vector de flujo.

f.1) Descripción general del vector de flujo.

A continuación vamos a pasar a describir este método de control en diagrama de
bloques para un mayor entendimiento del método de control vectorial ver capítulo II
El diagrama general de flujo es:
 80

Velocidad
Control de posición Máxima
Psn Reg Spd Out Avance Control de velocidad- Regulador

Rc!Volovo
PTP

'lii
.. ..
Q.
�) Sal Reg vel
E
"O
Q. Velocidad
Vl
3! Máxima
Vl Retroce
Control de velocidad

Medidor sal(PID)

Control de par Control

vectorial y de
imán
permanente
FOC

Control de proceso Procesamiento

Medidor sal (PID) de corriente

Figura 5.9 Diagrama de bloques del Vector control wíth Force tecnology (Fuente: Manual de
programación, Jwckwe/1 Automation, Publica/ion 750-PM00JE)

A continuación describimos los siguientes bloques:

- Control de Posición.
- Control de velocidad V/Hz, Flux Vector
- Control de Proceso.
- Control de velocidad- Regulador.
- Control de par.

f.1.1) Control de velocidad

En el presente informe según la aplicación de la maquina formadora de tubos se tiene

que controlar la velocidad vamos a describir los diagramas de bloques para dicho
propósito:
 �==-------------=-------�
81

1 545
Se!RcfVolB
Rcfvcl selccao VlPrPn ad.
313
1
1 550
1
1
1
1
1
Escala
refvclocidad

'--------
Figura 6.0 Diagrama de bloques control de velocidad del Vector control with Force
tecnology (Fuente: Manual de programación, Rockwe/1 Automation, Puh/ication 750-PM00JE)
En (Figura 6.0) se observa el diagrama de bloques de las entradas y salidas digitales y
analógicas para seleccionar la fuente (selectores, pulsadores, HMI, comunicación) del
variador de velocidad para poder controlar la velocidad del variador, también el Jog
(Impulso 1,2), los cuales pasan a través del método de aceleración rampa después de un
conjunto de bloques que acondicionan la velocidad, pasa al regulador de velocidad (Figura
6.2)
La retroalimentación de velocidad en este caso es por un encoder (Figura 6.1 ), el cual es
seleccionado automáticamente y con estos parámetros y el auto sintonizado que se realiza
en la pruebas de fabrica del variador ingresan al regulador (Figura 6.3), para finalmente
obtener la velocidad deseada de un lazo de control cerrado con control vectorial de flujo.
Cntl opciones vel �
(Cmttacó aut) '-=A..:_J �

Filtr FBvel pri � ___ � Estado variador 2

� (CorvnOPérdFB)
126 1
.,
FBvel pri 1 FBve! activa
Procesamiento 1
'<>--1---a.i FBvelocidad >-------<
primaria
-----1,1 ........--�
0 1
,____ A Reg ve!
(9134]. [10A3}. [18a B3]. (18b 83}

Filtr FB vel alt

Filtro
129
panlaUa

Retroalimentación vel alt

Procesamiento
1
"o-t.------l.i FB velocidad >------< 130 -- --,
alternativa

Figura 6.1 Diagrama de bloques de retroalimentación de velocidad del Vector control with
force tecnology (Fuente: Manual de programación, Rockwell Automation, Publica/ion 750-PM00JE)
 82

- r--- ----�._ .... _....,

Vclocmáx avance

Refveloc final
��---(597 ),,,a----t�
SafidaRegV

--(i6o)
1
1
1
FB vel

��D 1
activa

1
Velo máx retroce RPM esta!

1
aFLA

1-.....--- ...... ---_....., __ J1

----------------(Salrogvol)

Figura 6.2 Diagrama de bloques general del regulador de velocidad del Vector control with
Force tecnology (Fuente: Manual de programación, Rockwell Automation, Puh/ication 750-PM00JE)

f.1.2) Control de velocidad- Regulador Flux Vector Control

Este diagrama de bloques describe el lazo de regulación de velocidad del variador
de velocidad con control Flux vector control.
Se trata de un diagrama de bloques del lazo de realimentación de la velocidad donde
ingresan parámetros como la velocidad de referencia y la velocidad leída del encoder para
hacer la diferencia y tener el error para ingresar al lazo de retroalimentación de velocidad
antes de eso pasa a través de filtros pasabajo para eliminar el ruido que viene con las
señales del encoder y el error, en el lazo de retroalimentación se encuentran los parámetros
Kp y Ki los cuales son calculados automáticamente por el variador de velocidad para tener
una respuesta deseada del sistema, luego de esto pasa a través de un limitador de velocidad
para no tener sobre ni sub velocidades en el control, para luego finalmente pasar otra vez
por un filtro para acondicionar la velocidad de salida del variador de velocidad el cual será
llevado al sistema de potencia del variador para que luego se refleje en la salida del motor
y obtener la velocidad deseada del motor.
En el variador de velocidad solo se configura el modo de control a realizar para que todos
los parámetros indicados (Figura 6.3) se calculen automáticamente, pero también el
variador de velocidad permite poder hacer los cambios manualmente lo cual nos permitiría
evaluar distintos escenarios para el control del variador y ver cuál de estas configuraciones
permitirían un mejor desenvolvimiento.
('I')
CX)
@ BW regl velo
• establezca los parám
636/648 = O para ajustar
@ BW regl velo alt
manualmente IOs parám. @ Amort lazo vele o
o
645/649 y 6471650
QD Inercia total

�
o
Q'

-�
..e:
nff
�
AnliRsva
RegVel
En estado limite
Error de velocidad
(Lmt reg vel) Sel FltrSal RegV
§ 8§
.s�
(.)
"-
;:s
Desde
Ref
Salida RegV
(.)
�
vel
[9C2]
A ctrl par
> -¡
(17B2) Q ,9
Desde "O ;:s
FB Ctrl opciones vel
5 "<:
�
-g
[3F2] (FillroErrVel)
Lmt pos regl vel
BW fillr err vel'
FB vel filtrada �
SelFllrRealiRegV
BW FltrErrVelAII'
]i �
:§.
Lml neg regl vel
�
o
GanFltrRealiRegV
�
t
BW FltrRealiRegV
En estado limite "O

@
GanFltrSal
� l::
EstadoRefPsn PTP Ki reg velocidad' RegV
:s
(Retención in! PTP) Ki reg vel ali' @ C"
o �
Cl,

Ctrl opcnes vel

]s:::
(ReslntRegVel) �
(RetlntRegVel) RPM estat "O �

·-i
(lmpl sin in!) a FLA � �
PreseleCC1onado
Preslcn par RegV
�
Ref par selecc

�
Modo VIPrPn act $:n mlerrupcionas
\O
 84

3.4.2 Selección de la reactancia de línea

Como se revisa en el capítulo II la etapa en potencia de los variadores de velocidad
tenemos que seleccionar los adecuados filtros de ca, filtros de ce, los variadores de
velocidad estándares por encima de 10hp tienen el filtro ce incluido en la etapa de potencia
(Figura 6.4), pero el filtro ca que en este caso es una reactancia de línea no está incluido,
para seleccionar se siguen procedimientos para el dimensionado de la reactancia de línea
[14] tal como se indica abajo:
- Primero obtenemos la impedancia de entrada ZL=VL/IL
- Luego se calcula la XL= 3%ZL
- Luego por L=XL/(2xf)
Para las condiciones del proyecto:
VL=440VAC, IL=60A, f=60Hz - ZL=7.33ohm - XL=0.22ohm -L=0,58mH
De acuerdo a los cálculos se escoge según los catálogos:
REACTANCIA DE LINEA In=80A L=0,4mh (Datos adjuntos en el CD del informe)

Figura 6.4 Filtro de ce en el bus ce incluido en un variador de velocidad estándar (Fuente:

Manual técnico de Rockwell Automation- Line reactor and AC drives- Mequon Wisconsin)

7.13
MAX.

l=º=-===º9.00=3
,____ IIAJ(
--1 - 0.76

Figura 6.5 Reactancia de línea utilizado en el proyecto (Fuente: CAD de la reactancia de línea obtenida de la
pagina web de selección de Rockwel/ Automation)
 85

3.4.3 Selección de la resistencia de frenado

Hay diferentes formas de seleccionar la resistencia de frenado dependiendo de la
información obtenida de la aplicación, en este caso nosotros no tenemos la masa de la
carga del motor para poder calcular la inercia del sistema, que en la mayoría de los casos se
presenta de esta forma, vamos a presentar un método de selección practico que recomienda
el fabricante para este tipo de aplicaciones:
- Primero determinamos la potencia del Variador de velocidad
- El voltaje de entrada del variador de velocidad
- Luego se aproxima el torque de frenado para la aplicación
- Luego se calcula el ciclo de frenado (Duty Cycle)
- Se determina el mínimo resistencia según el variador de velocidad dadas
por el fabricante del variador de velocidad ya que el transistor dinámico de
frenado se encuentra internamente del variador de velocidad [14]

+OC Bus

FW
Voltl!ge
Divider
To
Dvnamlc Vdllaqe
Bralc9 ·Control
Resistor

Signal
Common
To Chopper
VoHaQQ C'Niders Transistor
FW To
Q Q 8 Control
\/dlage
Voltl!ge
Chopper Transistor DMder
Voltage Control

-DCBu1

Figura 6.6 Esquema simplificado del frenado dinámico (Fuente: Manual Técnico de Rockwell Automation -
pjlex-atOO 1-en-p.pdf)

El transistor de frenado (Figura 6.6) se encuentra incluido en algunos variadores de

velocidad como es el caso para este proyecto, el funcionamiento de este esquema es
cuando el voltaje del bus CC llega un límite (Figura 6.7), el transistor se cierra haciendo
disipar la energía en la resistencia de frenado siendo el voltaje máximo regulado a través
de los divisores de voltaje haciendo llegar hasta los valores de voltaje de control utilizados
en este variador de velocidad.
 86

'Dansfstor Tum-On Maxlmum Power ca1culatlon1

Orive Input Voltage VOltage Voltage
208 375VDC 395VDC
240 375VDC 395VDC
400 750VDC 790VOC
�o 750VOC 790Vl}C
575 937.5V DC 9B7VDC
6DO 937.5V DC 9B7VDC
eno {Frame 5 & 6) 1076V DC 1135V DC
6'90 107S\I DC 1135V DC

Figura 6.7 Voltajes máximos para el bus ce (Fuente: Manual TécnicodeRockwellAutomation-pjlex-at00J_­

en-p.p4/)

La aplicación para este proyecto tiene fricción (Figura 3.4), no tiene inercia pero según los
requisitos del proyecto necesitamos paradas y arranques rápidos del orden de 2-3segundos
por lo tanto se necesita la resistencia de frenado con el torque mínimo de frenado que es el
100%Tn, de arranques y paradas esporádicos con 10% de duty cycle.

Para las condiciones del proyecto:

Vi=480VAC, P=60HP, T(frenado)= l00%Tn :--+ Rmin=7.9O, Imax= lO0A
Duty Cycle = (113-3)/100*100% = 10%

De acuerdo a los cálculos se escoge según los catálogos:

RESISTENCIA DE FRENADO R= l 3O, Energía Máxima= 106.06KJ (Datos adjuntos en
el CD del informe)

Figura 6.8 Resistencia de frenado para variador de velocidad del proyecto (Fuente: imagendel
datasheet de la resistencia defrenada seleccionada para el proyecto)
 87

3.5 Selección de los Gabinetes eléctricos

Se va a seleccionar los elementos de protección para los dispositivos electrónicos
come
industriales, la protección los brindan los gabinetes eléctricos donde serán instalados
vamos a seleccionar de acuerdo a las dimensiones de los equipos seleccionados el tamaflo
0 0
rf,,_J n-,;,h;n,:>t,:>
-v• 0-v.a.1.a..... -.v J
'1 rfp <ll'HPrrfo <l
-- ""-"'""'&- 1,,1.
},;,e
•-1.1 l'nnrf;l'}
_v._..__.._,_.. f'\TIPC
vaav.., ffiP
º
<>ffih
• ....,d} Q ""'AA v1...,.
"'ntalPc
.a. ra'n .._.._
a.voJ donde se..._ ;nstalados la
protección del gabinete, también como se trata de un variador de velocidad se tendrán que
seleccionar ventiladores y filtros para poder tener un adecuado enfriamiento interno del
gabinete ya que los variadores de velocidad disipan bastante calor por el constante cambio
de estado de los semiconductores (IGBTs) y esto es perjudicial cuando se trata de
dispositivos electrónicos, el procedimiento es el siguiente:

- Primero se define el tipo de gabinete eléctrico luego a medir los tamaños

de todos los equipamientos que serán instalados en el gabinete eléctrico (Figura
6.5)
- Luego se busca en el catalogo las dimensiones estándares para este tipo
de gabinete eléctrico y definimos el grado de protección NEMA 12 para
ambientes industriales:

GABINETE ELECTRICO AUTOSOPORTADO NEMA 12 DE DIMENSIONES 600mm

X 600mm X 2000mm (Ancho X Largo X Alto)

3.5.1 Selección de los Ventiladores y Filtros

Para seleccionar el ventilador y filtro se tiene que tener en cuenta la potencia del
variador de velocidad el cual nos entrega el tamaño o frame del variador de velocidad el
cual este caso es frame 5 y según manual del variador [14] se necesita como mínimo
520CFM o 885 m3/h (Figura 7 .O)
Por lo tanto vamos a escoger según catálogos de ventiladores:

VENTILADOR CON FILTRO DE 600m3/h Y SERAN NECESARIOS DOS POR

GABINETE ELECTRICO (Datos adjuntos en el CD del informe)
 88

Figura 6.9 Dispositivos eléctricos y electrónicos dentro del gabinete eléctrico (Fuerrre: Plano de
posicionamiento de dispositivos del proyecto)

-1�-:" �L;.
•' ...
.. ..,,..
_ _ ·. '.:
....
· ,:
'
'
·� ,,

,�·-
' '

LADO
APERTURA
PUERTA
(ABRE)

'-
.: ·
;_•¡· ··.-
··.
. .' '
� ,'·.
.
. '
·:,-,·_:
·- .
::_,_ - ...
,.
._,:
,_ ·
.
.

i f--------1
1 :OETE� 1
Figura 7.0 Vista exterior del gabinete eléctrico con 2 ventiladores instalados en la parte
frontal y derecha del gabinete eléctrico (Fuente: Plano de vista exterior del gabinete eléctrico para el accionamiento
del motor forming)
 89

3.6 Selección de los dispositivos de protección y maniobra

Se va a seleccionar los elementos de protección y maniobra para el variador de

velocidad eléctrico que controlan a los motores Forming y Sizing, ya que estos cumplen
misiones especificas indicadas en el capítulo II sección 2.4.

3.6.1 Interruptores Termo magnéticos

Por los requisitos del proyecto el interruptor termo magnético estará con una base
de comando rotativo prolongado, el cual es un interruptor común pero con una manija
rotativa que se encuentra en la puerta del gabinete eléctrico (Figura 7.1) para poder abrir y
cerrar a distancia en consecuencia si se abre el armario eléctrico se des energizaría los
variadores de velocidad, para cada variador de velocidad.

Para seleccionar el interruptor termo magnético se necesitan las variables:

Voltaje Nominal = 440VAC
Corriente Nominal = 60A,
Para arranque con variador de velocidad = 60* l .5=90A
Capacidad de poder de ruptura= 35KA

INTERRUPTOR TERMOMAGNETICO NSXIO0, 440VAC, 50-I00A, 35KA

CAPACIDAD DE RUPTURA (Datos adjuntos en el CD del informe)

Figura 7 .1 Izquierda: Interruptor con comando prolongado, Derecha: Manija rotativa de

interruptor ensamblado en gabinete eléctrico (Fuente: Fotografías del ensamble de los gabinetes del proyecto de
la maquina formadora de tubos)
 90

Tan1bién se adiciona los siguientes equipos ya que el proyecto tendrá más cargas que
proteger con interruptores termo magnéticos tales como:
... Las lámparas pa..ra alumbrar los gabinetes:
Vn=220VAC, In=lA
INTERRUPTOR TERMOMAGNETICO BIPOLAR, 220VAC, lA
(Datos adjuntos en el CD del informe)

- Los ventiladores de los extractores para los gabinetes eléctricos:

Vn=220VAC, In=lA
INTERRUPTOR TERMOMAGNETICO BIPOLAR, 220VAC, IA
(Datos adjuntos en el CD del informe)

- En la entrada y salida del transformador de control que divide la etapa de

potencia con la etapa de control de este sistema:
Entrada: Vn=440V AC, In=2A
Salida: Vn=220VAC, In=6A
INTERRUPTOR TERMOMAGNETICO BIPOLAR, 440VAC, 2A
INTERRUPTOR TERMOMAGNETICO MONOPOLAR, 220VAC, 6A
(Datos adjuntos en el CD del informe)
- Para la protección de los moto ventiladores de los motores sizing y
Forming:
Moto ventilador Forming:
Vn=460VAC, In= l.5A, Potencia= IHP
Moto ventilador Sizing:
Vn=460VAC, In= l.5A, Potencia= IHP
GUARDAMOTOR, 440VAC, 2.5-4A, (Datos adjuntos en el CD del informe)

- Para la protección de la Resistencia de frenado:

Vn= 220VDC, In= 10-16A, Potencia= 2910Watts.
GUARDAMOTOR, 440VAC, 10-16A (Datos adjuntos en el CD del informe)

1: .•·
. ..·- ,
\, � .
1-

Figura 7 .2 Imágenes de interruptores usados para la protección de las cargas en el proyecto

(Fuente: Fotografías del ensamble de los gabinetes del proyecto de la maquinaformadora de tubos)
 91

3.6.2 Contactores eléctricos

Para seleccionar el contactor adecuado para la carga principal el motor forming y

sizing se necesitan las siguientes variables:

El voltaje Nominal: 440VAC

La corriente Nominal: 77A
Curva de AC- 3 para arranques de motores jaula de ardilla, según Norma IEC 947-4-1
EL CONTACTOR SELECCIONADO IEC 85A 110V/220V 50/60Hz (Datos adjuntos en
el CD del informe)

Figura 7.3 Contactor eléctrico seleccionado para los motores Fonning y Sizing (Fuente:
fotografía contactor utilizado en el proyecto, 100-C85DJ0)

También podemos adicionar la selección del contactor para la carga del moto ventilador
del motor Sizing y Forming:
El voltaje Nominal: 460VAC
La corriente Nominal: 1.5A
Curva de AC- 3 para arranques de motores, según Norma IEC 947-4-1

EL CONTACTOR SELECCIONADO IEC 9A 110V/220V 50/60Hz (Datos adjuntos en el

CD del informe)

. ..
::tr,C"&l��··-·

Figura 7.4 Contactor eléctrico seleccionado para el moto ventilador (Fuente:fotografia contactor
utilizado en el proyecto, I00-C85DJ0)
 92

3. 7 Sistema de control de velocidad de la maquina formadora de tubos

Según los requisitos vamos a reutilizar el sistema de control actual (Figura 7.5), que
se compone de pulsadores, selectores, y potenciómetros vamos a definir los selectores y
pulsadores que intervendrán en el proyecto para el control de velocidad de los motores
Forming y Sizing.

�J_J1..
-:NG =1t st E �tÍ"
u
2 4

-• "Et
��-
TRANSFOAMADOR
440fUOVAC

�AOORAS:JE-.,.'
«\"
SW:CTORJOG�
13
2P .r1f--�
20 23

21

� S5E-

200

Figura 7.5 Sistema de control antiguo de la maquina formadora de tubos (Fuente: Plano eléctrico de
control para la maquina formadora de tubos)
Como se observa existen:
- Un pulsador de arranque (START) para los motores forming y sizing
- Un selector de 3 posiciones para arrancar solo el motor forming, para arrancar
solo el motor sizing o arrancar ambos motores al mismo tiempo
- Un pulsador de Jog para los motores forming y sizing
- Un selector de 2 posiciones para selección de Jog o arranque (START)
- Un pulsador de parada del motor forming
- Un pulsador del motor sizing
- También se tiene la sincronización de velocidad de 5% de diferencia con el
debilitamiento de campo de los motores CC observados en (Figura 3.1)
 93

De lo anterior el sistema de control se mantiene, pero como estamos cambiando los

motores CC no podemos mantener una sincronización de velocidad de 5% de diferencia,
por lo tanto este requisito lo vamos a implementar con las entradas analógicas del variador
de velocidad seleccionado como se presenta en el siguiente plano eléctrico para el control
de velocidad de la maquina formadora de tubos (Figura 7 .6)

..F-
SE!f� h
-S2 E-­
STOP SIZIH6 J06/RIJN
14 ll

-SJ E-­
STOP CMfAlll!A
-S7 E- -S8 E- -59 E- -510 }- -511 .F-
PllSAOOR PllSADIJl PULOOIIR SElECTDR SillITll1
.llli JCli SlART Fill-REV J> FOll1116
SIZll'iO
AlllOS

-SS E-­
STlP COOII.A
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-1 <(
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Sl!f lfMS XXi Ilffl'iES SlAllTlll!IVES PlOlO i\00.Alflt - AlR.IS HAS&füR H.111.11/Jl
Fll!lHlli- SlZllli FOlfflli - SIZlllli Rlllmi - SlZffi l!UII fllRllllli- Sl1J,lli FORHIMi SlllNG

Figura 7.6 Sistema de control actual de la maquina formadora de tubos {Fuente: Plano eléctrico de
control para la maquina formadora de tubos)

Vamos a definir un esquema general de proceso para el nuevo sistema de variación de

velocidad de la máquina formadora de tubos (Figura 7.7), de estos se van a detallar planos
unifilares del sistema eléctrico implementado en este proyecto, el cual implica un
desarrollo de ingeniería (planos) (Datos adjuntos en el CD del informe) unifilares, de
posicionamiento mecánico y de proceso los cuales sirven para poder iniciar el proceso de
construcción de este nuevo sistema de variadores de velocidad para esta máquina
formadora de tubos los cuales incluyen procesos de ensamble de gabinetes de los
dispositivos electrónicos para poder realizar las pruebas en fabrica para luego tener un
cronograma de montaje e instalación para luego posteriormente la puesta en marcha del
sistema (Datos adjuntos en el CD del informe).
 94

FORMlNG
WEI.DER SIZING

ªJ)
THERMATOOL

1888',BI �
¡ggg 8J \
/

., I \
\

I
(]:P
I
4411YAC 44GVAC

REF. VELOCIDAD
MAOUDIA
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-L.------------------'
_l BALANCE
JOG - ,si¡
BEJ.ECCION JOO I RUN J.
ADELANTEIATRAI J.
FORIIING I IIZJHO I AMBOI J.

Figura 7.7 Diagrama unifilar de proceso actual de la maquina formadora de tubos (Fuente:
Plano eléctrico de control para la maquinaformadora de tubos)

3.8 Cronogramas de Trabajo para el proyecto

Este proyecto contempla dos fases para desarrollo de cronogramas de trabajo:

- Cronograma para la construcción del sistema de gabinetes eléctricos, ingeniería

de planos, ensamble de dispositivos, pruebas eléctricas y pruebas en vacio de los
variadores de velocidad con los motores eléctricos CA (Figura 7.8)

- Cronograma para la instalación y montajes de equipos en sitio, pruebas

eléctricas en sitio, pruebas en vacio y con carga de los motores con variadores de
velocidad en sitio, posterior puesta en marcha y operación asistida (Figura 7 .9)
,----· -··-
�=;.�: : : � � . . ·-· -... . -. . . . . ...-. . . . . . ... ...... . . . · ... ·- . · . . . ..... · -·,. ., _. ., . _,... . · . . . . . •._
r -------------
PLAN DE TRABAJO CONSTRUCCION - MONTAJE - INSTALACION EN SITIO

DESCRIPCION DE TRABAJO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 18 17 16 19 20 21 22 23 24 25 26127 28 29 30

1er Mw

1.0 PREPARACION DE LA MAQUINA . ,___.,__,_-,..........

l
l.. · - .. .
n
f:rf� �=� c:'
. .. · ..
1,3 'Traslado de los malarlales al lugar de lrabalo
----------�----
1 14... Charla. de Seg ..rldad ............ -...._____ .....-....._............·-··-·-.........-...................................... .... ... .... .... .... ..... ..... ..... ·-· ....... .............
. · ... . ... : ....... ...
2.0 INSPECCION
, is DE
me LA MAQUINA
mlen1o............................................................................................................ ............... ..... .... ..... ..... ..... ·· .... ····· ..... ...... ..... ... ...... ......
2 11 V i ta de dl
._.....

,
nclona

·-·.. ··
2.1.1 JVlslta de dlmenc!onamlent, ( preliminar)
·-· . L2.1.2JV1al1a.de verHlcaolon ·····-············-····-··············.................·-·-·.. ·····-·..----- -
----=====-;----�---====_:==�=�
3.0 DIAGNOSTICO DE LAS MODIFICACIONES . ,_ ............. ...
3, 1 Planeamlent, del alaema de tansmlalon
3.1.1 1 Maquin a Form!ng
i
3.1.2 !Maqu na Slzlng
3.1.3 1Sla'9ma de cableado eleatrloo
4.0 SEPARACtON DE COMPONENTES
4 1 Retiro de loa mot,res an11guos y S_ls_te_ma--de-lranamlclon de las maquinas For mlng

5.0 DESMONTAJE DE COMPONENTES

,1--t----t--t-··-·· ···-·· ... _., -........_......... ···-· -··-·

. ...... ...... ...... ..... ...... ...... ...... ...... ...... .... .
5 11 De loa ejes da las maquinas Formlng v Sizlng
. . .. .
6.0 ORDEN DE PARTES A REEMPLAZAR O IMPLEMENTAR ,

... .
· .

H-fü;;::s:8�.:'a!:-..���::�.:::- -1-- - - - - --- - - -- - ---- - --- - - - - -- - - - - -

. ..
_, ·-··· ... . .......... . ....._.... ·-·

•
. .. . -··· -··· _.
0
7.0 REPARACION DE LAS PARTES USADAS
·� ,,..,; -
....... 7,1I Cambio de componenlas. en. la .consola. de .la . maquina .Yoder ............................................... ..... .............. ..... ...... .
8.0 INSTALACION DE PARTES NUEVAS
... ..... .... ..... ...... ..... .•... ..... ...... ...... ······ ...... ..... ...... .....+--+--+--+······ ............ .....
8 1 Cambio de lae poleas en loe ajea de lee maquines Formlng y Sizlng
8 2 Bases pera l os mot>res elealrlaos Formtng y Slzlng
9.0 ENSAMBLE DE COMPONENTES -·
-
· · - -- ______.................................. _.., ··
¡9 ·ma·qü_1n_e_Fo,
9·-1 Tribaºf8Cioñºd8fi.tjiei-i, varlador de mlng
=

9 2 lnlagrea n del lablero verlador de le rrequlna Slzlng

lo
9 3 Fabrlcaclon de base de mot,r, desllzanla v emnlador oara mo1or Formlng
91 4 .Fabrlcaclon. de .base de mobr,. deallzane y 1amp1ador para. mot,r Slzln9 ....................... ........... ..... ..... ..... ......... .... .... . . .. . . . ... ... --�---··"'"'"''''"''' .. . . .. . ...

�=
......... 9J 5.. Fabr lcac lon .de base. p era .1rabl eros .varladores ..........-... ··-·-······................................................... .... .... ... ..... .... ..... ..... -·· .....
10.0 INSTALACION DE COMPONENTES EN CAMPO
--------1---�------
10. 1 lnstalaclon de de la base de los 1rab leros varladorea de la maquina Yoder 01
. . .
10.: MonlaJ!.. '?..'!.�.�leros varla�!;>!.��.. f..�!.�X..��1�.!!.............................._____......... .... ...... .......... ..... ·· ·· ..... ·• ·· ..... ...... ...... ...... ..... ......
.. .. . .. . . . .. . .
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10. ! lnalalaclon de los aHmenladores eleatrloos de fuerza v control de las -

10.E .1n1Brconeoclon .electrl ca..de.a llmenlac! on y con trol en tre loa .tableroa _varlador es 1. ........... ...... ......... ..... .... ..... .... ....+--+-t-t- --t--+--+--t...... ...... ...... ..... ...... ...... ...... ...... ..... ..... .....
........ 10., ln1Brconecclon electrl ca.entre. la .consola. de .la maquina Yode r 01 y los lableros.va .... ..... ... ..... ... ..... ... ..... .... ....... ...... ...... .........._ . ..................... ...... ............. ...... ...... ...... .... ....... ....... ...... ...... ...... .
11.0 PRUEBA DE MAQUINA
11.1 Pro1ocolo de prueb a

<D
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 96

, lr?ibl.Xltr. 8.1= p.'l'D � !?'.CIPl'ill lilOCtc* F,:m,r,g 'I

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...s rbl;rCG V,WIÓIJ!a�, lll l!OCo:iGr y matci Q�D.

Figura 7.9 Cronograma de Puesta en marcha del proyecto (Fuente: Cronograma de puesJa en marcha del
proyecto cambio de accionamiento de la maquina formadora de tubos)

3.9 Puesta en marcha de la maquina formadora de tubos

Después del ensamble de los variadores de velocidad en los gabinetes eléctricos se

realizan diversas pruebas eléctricas en fabrica para verificar el correcto cableado eléctrico
y pruebas en fabrica de los variadores de velocidad en vacio o pruebas de aceptación en
fabrica (FAT), luego se realiza el montaje e instalación en sitio donde se realizan las
pruebas de aceptación en sitio (SAT), luego se realiza el comisiona miento del proyecto, a
continuación detallaremos las pruebas F AT y SAT para este proyecto.
 97

3.9.1 Pruebas de aceptación en fábrica

A continuación se detallan las pruebas:
1.- Registre el valor de alimentación que entregara el voltaje de línea
Voltaje AC : __440VAC
2.- Verifique el valor de alimentación que soporta el variador
Voltaje AC Variador : _____480VAC
3.- Ingrese los datos del Variador:
Marca: Rockwell Automation
Familia: Powerflex 753
CatNo.: 20FllND077AAONNNNN
Potencia: 60HP Normal duty
Corriente salida (AC): 77A
Voltaje de alimentación: 480VAC
4.- Característica del Drive
A: 20F = Powerflex 753
B: 1 = Uso Futuro
C: 1 = Entrada AC Sin precarga, incluye terminales CC
D: N = IP20/IPOO Nema UL Tipo Abierto.
E: D = 480VAC / 650VDC
F: 077= 77A, 60Hz, 60HP, Frame 5
G: A = Filtro incluido no seteado
H: A= sin Resistencia de frenado incluido, con transistor interno incluido I: O= HIM no
montado en el panel
La verificación de los parámetros de configuración de los variadores de velocidad también
como de sus accesorios como tarjetas de entradas digitales, salidas digitales, entradas
analógicas, salidas analógicas, interface hombre maquina (HIM), tarjeta de encoder
incremental, así como también los para metros de programación de la tarjeta de control,
tarjeta de entradas y salidas digitales y encoder del variador de velocidad, los planos
unifilares del sistema de variadores, los planos de proceso, los planos de control del
variador de velocidad para la puesta en operación en fabrica como en el lugar de la puesta
en operación de los motores en la planta metalúrgica se encuentra adjuntos en el CD del
informe.
 98

Catalog Number Explanation

1•..3 ,.•• 10 JI 11 JJ 14 15 17 r,

20G 1 --
-- A --
N --
D ---
248 --
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A -- N --
N --
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20f P-'le1753 1...7
20G P<JN!l!le17l5 1...10 "80VI.Cl650VDC
216 l'cMJlla 755Dri,,�fü, Optioos 1...10 600'/I.C/81DVOC
69(/1 M.19l1V OC (no! llL lmtdl
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Úldf °"'1iption Fraaies
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A{ q>UI wit1l l'ridl¡¡g,,indudes OC 1...4. Codt � lW Code Al!'IJS Hp
B.I. P, 8,J, F
1...10 F G N � R 6 N 11,P, R
1 �T W,Y �T W,Y
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M. �UldriRS�OC bml""'°�l 011 11.S H m 11 7.S

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4 - 4 4 t- 4
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8A . 600 mm 123-' il.) O..p, 1...10 t- t-
l40 1-(0 75 115 115 100
llandanl Calm<t Wor (RAl 70ll)
11'54,I/LIJPO 12,
170 170 u, 156 125
, !A !00mm01.5in.)O..p, L .•10 205 110 186 186 150
5t,fld¡nlúlinll Wor (RAL70!2) 260 131 j 248 248 lllO §
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l01 302 160 lOl J(ll
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lA 1...10 361 200 7 361 361 300 7
-
w/Krn,... e.,, I0011111(JI.Sin.lDe,p,
Slaw!ardeatintt Cola (RAI. 7032) 456 456 250 - 41S 4IS 350
IP20, Nf»AAJl l)'Pt l, 460 460 250 4JO 4JO 350
LA 800mm 1315in.) Detp,
Sw,dardúl>M Col« (RAllOll)
1...10 540 540 m 48S 485 400

IPlO, NlllA/llllfllt 1,
Sfl 56T m IA
S45 S45
2SOIMCCSl¡ftC'1lintt&�' 650 lli 617 617 soo
PA 8...10
w/K<PowBu,, IOiom(ll.lin.)lmp, 150 7lO 400 710 710 600
lblldlrdúl>ilt!üil«(RAl.lm2)
no 770 7-40 7«! 650
IPlO, NL\WUL!)pe I,
2500 MCC51)!túbm & (\llion,
910 910 soo - - 800 700
- - -
WA LID IKO IOlO S60 9'0 800
w/W:Plll'II Bu,, 800mm (JI.Sin.)De!¡,,
Cemem2100Gny(ASA�) m 1090 630 IKO 10-15
9 9A
IPS4,NEM/.ll, IICl 1115 710 ms 1000
l500t.lU:Sl¡ft úbir,ot &�
JA 1...10 1K4 1465 800 00 ll'5 IIIIO
w/KCloMrBu,, IOOmm(Jl.lit)Deep,
C.n!fflint 1100 61,¡ (AS.149) IK5 IWl 850 IK4 1-120
T ll'llO, Ul Optn 'f¡pev.illiw! ÍJlOIIOI POI) 1...10 1'-' 1590 900 10 IKS 1525 ll!O 19
ID 10
§ farfram1S6...7,U.UliuW!tdRlllgel'ltisavrutltfa<011Y!rla 2150 1250 A 210 2070 1150 ¡\
!Dd>Ndrntllut¡rc,m1NEMNl/l 'f¡pe-W12bi<l ¡ hrfru.lts,.. JolJRrhs!allOl!Rang,litil>IOilalllellHIIOW!U f farfram,,Lhllia"'1alltdllaa,'flitis••,iW,leltc-•
* lnmtS2... 5nf2D,fnmtSL7mlPOO. Codeijdñ,tlllatJIIIMles•MrMAlllTlt"-IXl12ba<l Cod,NdliYtwtplllideaH!M,\/lll\l"WlZbld.
A AYHilltmmiwllmhoptillll(llG). A Avwl>IHUN1Mlll'EOl!ll1(,J. A Arwblenadi'l•willaptions(ll&).

4 Rockwell Automatlon Publication 750-TDOOIH-EN.P-June 2013

 99

f3 f4 h
IIIJRmg

llmlf liw
Amps EJX!rulreCodt !ndll!IRCDdt H
Codt llp Code Amps k\V
B.J. F G ff K.P. R 8,1, f G H '-P. R • Íf111'�1 ... 2ootJ.
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098 98 1\1
024 24 20 119 119 110

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OlJ 27 2S 4 4 4 142 142 Ul Powerflex 755 w/Options (21Gl-Required Saections
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Ca@ � ÍQlll!5 Ty¡¡e

032 32 30 4 4 4
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063 63 60
- 460 460 450
Pl4 'M!lngOl'lyllay 8...10 \\'lmg()nfyBar
fr/1 11 75 500 soo
6 6
99 100 l90 ll\l 560
- -
115 125 115 650 650 630
144 144 150 m 710 710
9.l
192 192 200 765 750 Powerflex 755 v110ptions (21 Gl-Addtlonal Saections
242 242 250 1 7 795 79S rol
Code (\ltcn filmes
289 289 300 960 960
Pn lnjio!Cr.illlll!
195 29S 300 IIO IOIO l(KI) g(r¡fy Úllltx!OO • §
10 Pll OalplllCmrtlll
3S5 m 350 1l4 1400 HOO ,1
ll l!H1 p111R�01
39S 395 400 - 3...9
450
a ll 3\\ilM¡.\ltlluttm
PBClffl*
435 435
5%fllputRn
460 460 500 u S"lÜl!lj!)tFiartor
Bl'llfr
510 510 500
g P2o 1200Am¡l 8111
591 600
- - P22 l(Xl)Amp8111 8...10
M((�Bus
Úl,ll[lt)'*
630 630 700 Code ldtlYIIlq Mlilt CM úp Coodn P24 ?.XK!Am¡lBII!
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60 160 llDO
9,1 Yes UPSControl Bus,DC llljlut
P30 8... 10 lJPS(antr¡jBlll
825 !IOO Yes w,Fiedw�rnltt
'lCO 900 9SO • 4rol'dllie.!mult!l!«t axft "A.' Jum¡Je¡¡¡¡¡lrnb1edforfü!d Amilll!Y�
960 980 1000 reronli!Jlllloli.Sdt!lred. 11 1500'/A�).WJO s(rify Ai00llly!\1AW
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1430 1400 ,1
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Figura 8.0 El número de catalogo del variador de velocidad (Fuente: Manual de variador de velocidad
Rocwell AutomaJion)
 100

5.- Ingrese los siguientes datos de Motor:

Marca: Marathon Electric
Corriente ( AC): 60A
Polos: 4
Voltaje (AC): 460VAC
Voltaje (AC): 230VAC
Potencia: 50HP
Verifique que el motor es INVERTER DUTY
6.- Verifique que el equipo cumple con el resto de Normas EMC

Cableado de Potencia y de Conexión a Tierra

R S T U V
(L1) (12) tL3) (Tl) (T2)

CJ

Figura 8.1 Cableado de potencia y de conexión a tierra (Fuente: Manual de variadorde velocidad Rocwell
Automation)

En el motor:
7.- Verifique que el motor esta desacoplado de la carga
NO EJECUTE NINGUN PROCEDIMIENTO SOBRE EL VARIADOR CON LA
CARGA ACPOPLADA
8.- Verifique que el motor pueda girar libremente
9.- El variador enciende y reporta estado OK
10.- Ingrese los datos del motor al variador
11.- Configure el tipo de control (velocidad o torque)
12.- Realice el procedimiento de Autotune según el manual del equipo
 101

MalnMenu:
start-Up

Motor Data and Motor Tests 11¡ Speed Llmlts Speed Control Start/StopJl/O Done/
RampTimes Exit

Enter Motor NP Optimize Torque Set Minif,.fax Configure Ccnfigure

Data. Stop Mode. and SpeedlJfld Sowce. Vakie Centro/ Method
Accel'Dece/ \.érify Ditection Direction Centro/ an d Scale for (2 �,et.3 Wire), //0,
RampTimes Speed References Digital lnputtlOutputs
and Analog Outputs

Figura 8.2 procedimiento para realizar autotune en el variador de velocidad (Fuente: Manual de
variador de velocidad Rocwe/1 Automation)

13.- Realice la secuencia de Start -Up -con control desde HIM

Ingrese datos de Motor
Rampa accel 5 Segundos
Rampa Decel 1= 5 Segundos Rampa Decel 2 = 5 segundos
14.- Para variador es AC seleccionar el modo Sensorless (Par 53)
15.- Ingrese el valor de rampas de aceleración y desaceleración (5 seg Tip)
16.- En el valor de Máxima velocidad de proceso ingrese un valor igual al
17.- Valor de placa. (este valor será cambiado en ajuste de proceso)
18.- Una vez el proceso de sintonía ha terminado con éxito debe guardar los datos en la
memoria del variador
19.- Registre los datos de sintonía si están disponibles en el variador:
Referencia de corriente de flujo:
Caida de Voltaje IR:
Caida de Voltaje inductancia de fuga:
20.- Coloque una referencia de 1O % y de marcha al variador
21.- Observe el giro del motor, este debe ser suave y sin brincos y sin ruidos
22.- Detenga el variador y verifique la programación de parada
23.- Verifique el sentido de rotación del motor. Si es incorrecto usted debe:
*Detener el motor
*Apagar el variador
*Si es AC esperar 3 Minutos para descargar los condensadores
24.- Configurar la referencia de SP para ser manejada con la HIM
Configure el parámetro 90
 102

25.- Configurar la referencia de SP para ser manejada con la entrada análoga Configure
el parámetro 361-366
Configure el parámetro 320
Configure DPI Port 5 en parámetro 90
26.- Grabe los cambios y apague el variador
'
. �-
.s�
�� i!
No. Slgnal ...o OescrlDllon a:"-
1 Anlg Volls In1 H (2) lsolatecil3>, bipolar, differential, ±l 0V, 32.0-
11 btt & si!,), 88k ohm Input 32.7
2 Anlg Volts In 1 (+) impedance.
3 Anlg Volts In 2 (-) lí') lsolaled ( >. bipolar, <ifferential, ±l0V,
4 Anlg Volts In 2 (+) 11 btt & si!,), 88k ohm input
impedmce.
5 PotCommon - For(+)and (-) 10V pot relerences.
6 Anlg Volts Out f -
( ) (2) Bipolar, ±l OV, f 1 bH & slgn, 21< ohm 340-
7 Anla Volts Out 1 +( ) mininlm load. 344

-
8 Anlg Curren! Out1 (-) (2) 4-20mA. 11 bit & sign, 400 otm
9 Anlg CUrrent Out1 ( +) maximum load.
10 Reserved lor Future Use
11 Oigttal Out 1-N.C.(1) Fautt Max.Rosistive Load: 380-
12 DigHal Out1 Common 240V AC/'J/JV DC-1200VA, 150W 3l,l
13 Digilal Out1 -N.O. (t) NOTFault Max. Curren!: 5A, Min. Load: 1 0mA
14 Digital Out2-N.C.!1l NOTRun Max. lnct.Jctive Load:
240V AC!'JOV DC-840VA, 105W
15 Digttal OUt2 Conmon Max. Current 3.SA, Mn. Load: l()n.11
16 DigHal 0Ut2-N.O.(1l Run
17 Anlg Curren! In 1 H (2) lsolaledi3l, 4-20mA, 11 bit & slgn. 32.0-
19 Anlg CUr,ent In 1 (+) 124 ohm Fllú impedance. 32.7
19 Anlg Curren! In 2 H (2) lsolated(4), 4-20mA, 11 bit & sig,,
124ohm�I�.
-
20 Anlg Curren! In 2 (+)
21
22
-1 OV Pot Reterence
+10V Poi Reterence - 2k ohm rninlrmm.

-
23 Reserved lor Fulufe Use
24 +24VDCl5J Drive�ied loalc innut nower. (5J
-
25
26
Dlaital In Comrnon
24V Common(S) - Common lor Interna! powor supply.
27 Dlaital In1 Stoo-CF ll5lUIC 50LS!l l:lz • Opio lsolated 361-
28 OioHal In 2 Start Low State: less than 30V AC 366
29 Digtal In 3 Aub'Man. High State: greater !han100V AC
24V ACJOC 50/00 Hz-Opto isolated
30 Dklttal In4 5.,_,¡ Sel 1
Low State: less than 5V AC!DC
31 Diaital In 5 SnNWlSel2 High State: greater !han 20V AC!DC
Digital In 6 Speed Sel3 112mAOC

Figura 8.3 Entradas y salidas digitales y analógicas adicionales del variador de velocidad
(Fuente: Manual de variador de velocidad Rocwell Automalion)
3.9.2 Pruebas de aceptación en Sitio
A continuación se detallan las pruebas en sitio y comisiona miento de la maquina
formador a de tubos
1.-.Motor Forming y Sizing
Conexión de motor verificada
Ingrese los datos del motor: Marca: Marathon electric
RPM : 1800RPM
KW/HP: 50HP
Corriente (AC): 60A
Voltaje (AC): 460VAC
Verifique que el motor es INVERTER DUTY
NO ENERGIZE VARIADORES AC CON MOTORES QUE NO TENGAN LA
CERTIFICACION INVERTER DUTY
 103

Conexión de térmico verificada

Motor desacoplado de la carga
Conexión de encoder verificada
Registre los datos de encoder en el plano
Suba el breaker del variador
Orive reporta OK y cierra contactor de salida
Cierre el guardamotor DBR, reconozca la alarma y esta desaparece
Cierre el hongo que solo detiene este motor
Reconozca la alarma y esta desaparece
Verifique que el motor tiene la conexión correcta (DELTA o ESTRELLA) de acuerdo al
voltaje de alimentación.
Ingrese los Datos del Variador:
Configure el tipo de control (Velocidad o Torque)
Marca: Powerflex 753
Potencia: 60HP
Corriente de Salida (AC): 77A
Si el variador es AC asegurece de seleccionar el control de realimentacion por Sensorless o
FVC.
De Jog al Variador
Verifique el sentido de giro
Ingrese los datos de motor mediante le proceso Start Up
Realice la sintonía
Registre los datos de sintonía si están disponibles en el variador.
Corriente de Magnetizacion (AC)
Resistencia del Estator (AC)
Inductancia Mutua (AC)
Inductancia de Fuga (AC)
Constante de tiempo del Rotor (AC)
Verifique la programación de las entradas digitales (Consulte con el procedimiento
General)
Habilitación
Parada de emergencia
Paro de emergencia exclusivo de este motor
 104

Tiempo de paro de emergencia 5s

Verifique si el variador tiene parámetro de monitoreo por Encoder
Monitoree el parámetro de Señal de Encoder y Verifique el Signo de la Señal
Si la señal es negativa respecto al giro del motor, detenga el motor e intercambie el signo
en el variador, o intercambie dos canales del encoder (A y B)
Verifique de nuevo la operación del motor y el encoder. Si la verificación es satisfactoria,
detenga el motor y cambie el modo de realimentación a ENCODER
Configure para recibir referencias de entradas analógicas
Realice el forzado de los permisos de marcha
Verifiquen que los tiros estén en cero
Verifique la correcta operación del comando de referencia y marcha del potenciómetro y
pulsadores
Lleve al motor a su máximas RPM
Quite el forzado de permisos de marcha - el drive se detiene en l s
Lleve al motor a su máximas RPM
Presione el hongo de emergencia - el drive se detiene en 1 s
Grave una imagen del drive
Desenergice el Dvr
Solicite el acople del motor
El motor esta acoplado Forming y Sizing
Energice el drive de alimentación
Forcé el permisivo de marcha (evalué el riesgo de esta condición)
Verifique que todos los tiros estén en cero.
Máxima velocidad en Rpm del Orive
Lleve gradualmente hasta la velocidad máxima en -. _1800rpm_ mpm en la referencia
para verificar con lo leído con el encoder
Verifique las tablas de velocidad suministradas de la maquina
Verifique la indicación de velocidad
A máxima velocidad presione un hongo de emergencia se detiene 1 Seg
Baje el breaker de drive
Solicite acople de carga y evalué riesgo de esta condición
Compruebe tablas de velocidad suministradas para el funcionamiento de la maquina
 105

Los parámetros de los drives forming y sizing se encuentran en Datos adjuntos en el CD

del informe.

Figura 8.4 Izquierda Motor de CA Forming, Derecha: Motor CA Sizing (Fuente: Fotograftas
tomadas después de lapuesta en marcha de la maquina formadora de tubos)

·-
Figura 8.5 Izquierda: Gabinete eléctrico Sizing, derecha: Gabinete eléctrico Forming (Fuente:
Fotograftas tomadas después de la puesta en marcha de la maquinaformadora de tubos)

Figura 8.6 Consola de control de la maquina formadora de tubos (Fuente: Cronograma de puesta en
marcha del proyecto cambio de accionamiento de la maquinaformadora de tubos)
 CAPITULO IV
ANALISIS ECONOMICO DEL SISTEMA DE VARIACION DE VELOCIDAD CA
_FRENTE A UN SISTEMA DE VARIACION DE VELOCIDAD DE ce

4.1 Presupuesto del sistema de variación de velocidad de CA

Se detalla los eauinos
A. .a. v los servicios necesarios ...nara hacer el camhio de sistema de
.,,

variación de velocidad de la maquina formadora de tubos como es mostrado abajo.

THON
ITEM QTY REFERENCIA DESCRIPCION P.T.VENTA
MOTOR MAPJ\THON ELECTR!C BLUE MAX 2000
VECTOR DUTY, 2000:1 CONSTANT TORQUE
TOTALLY ENCLOSED RIGID BASE: 50HP,
1 2 326THFPA8038 USD 8.925,00
230/460VAC, 60AMPS ENCLOSURE TEBC,
FRAME 326TC INCLUYE KIT DE ENCODER
AVTRON HS35A, MOD.22 = USD 670
•• ,...,.. """'e' ,u,
u�uo.�u1uu

LEAS Y FAJAS
ITEM QTY REFERENCIA DESCRIPCION P.T. VENTA
SUMINISTRO DE 04 POLEAS TIPO BUJE MARTIN
2 1 POLEAS Y FAJAS Y 02 FAJAS SINCRONICAS PARA EL CONJUNTO uso 7.500,00
DE TRANSMiSiÓN. D48
USD 7.500,00
VARIADORES DE VELOCIDAD POWERFLEX CA
ITEM QTY REFERENCIA DESCRIPCIÓN P.T. VENTA
3 2 20-750-ENC-1 . PF50 !NCREMENTAL ENCODER MODULE 1 l�n ??A,RR
POWERFLEX ARCHlTECTURE CLASS
4 2 20-HIM-A6 USD 247,50
ENHANCED, HIM NEMA 1
5 2 20-750-2262D-2R PF750 115V 1/0 Module 2Al,2AO,6Dl,2RO uso 282,66
POWERFLEX 753 AC ORIVE, WITH EMBEDDED
1/0, AIR COOLEO, AC INPUT WITH OC
TERMiNALS, OPEN TYPE, 77 A, 60HP ND, 50HP
HD, 480 VAC, 3 PH, FRAME 4, FILTERED, CM
JUMPER REMOVED, DB TRANSISTOR, BLANK,
6 2 20F11 ND077AA0NNNNN USD 9.579,38
EMBEDOED 1/0
• 3 DIGITAL INPUTS, 1 RELAY OUTPUT, 1
TRANSISTOR OUTUT, 1 ANALOG IPUT, 1
ANALOG
OUTPUT, 1 PTC INPUT.

USD10.336,41
 107

INTERRUPTOR TERMOMAGNETICO, REACTANCIA DE LINEA

IT C
E T REFERENCIA DESCRIPCION P.T.VENTA
M 'Y
INTERRUPTOR TERMOMAGNETICO NSX100F
7 2 LV429631
3X80A (56-BOA) 85/36/35KA EN SCHNEIDER
365,54

COMANDO ROTATIVO PROLONGADO PARA

8 2 COMANDO
NSX100 - NS250
240,23

9 2 13213R808 REACTANCIA DE LINEA 0.4 mH - 80Amp. USD 691,88

1
US01.297,M
RESISTENCIA DE FRENADO DINAMICO, GUARDAMOTOR
IT C
E T REFERENCIA DESCRIPCION P.T.VENTA
M 'Y
1 RESISTENCIA DE FRENADO DE 13 OHM,
2 T13R2K91 USD 683,75
o POTENCIA 2910W
MPCB, STANDARD MAGNETIC TRIP (Fixed at 13
1
1
:.1 140MC2EC16 x le), 10 • 16 A, STO. PERFORMANCE, FRAME uso 151,70
SIZE C.
US0835.45
CONTACTORES PRINCIPALES
rr
M '
T REFERENCIA DESCRIPCION P.T. VENTA

1 MCS-C CONTACTOR, IEC, 85A, 110V/120VAC

2
2 100-C85D10
50/60Hz, SINGLE PACK
uso 184,83
USD184,83
ARRANCADORES MOTORES AUXILIARES Y MOTOVENTILADORES
rr (
E T REFERENCIA DESCRIPCION P.T.VENTA
M 'Y
1 MCS-C CONTACTOR, IEC, 9A, 110V/ 120V
3
2 100-C09D10
50/60Hz, SINGLE PACK ALLEN BRADLLEY
USD 46,28
MPCB, STANDARD MAGNETIC TRIP (Fixed at 13
1
4
2 140MC2EC10 x le), 6.3 - 10 A, STO. PERFORMANCE, FRAME uso 124,65
SIZE C.
USD170,93
TRANSFORMADOR DE CONTROL Y FUENTE
1T (
E T REFERENCIA DESCRIPCION P.T.VENTA
M 'I
1
5
2 CONTROL TRAFO 500 VA 460/110.MARCA ELECCVOLT uso 162,50
INTERRUPTOR TERMOMAGNETICO BIPOLAR IN
1 CORRIENTE: 2A. PARA PROTECCIÓN DEL
6
2 24332
PRIMARIO A 440V DEL TRAFO DE CONTROL.
uso 57,46
Schnelder
INTERRUPTOR TERMOMAGNETICO
1 MONOPOLAR C60N, IN CORRIENTE: 6A PARA
� 24399
PROTECCIÓN DEL SECUNDARIO A 110V DEL
USD 28,80
7
TRAFO DE CONTROL. Schenider
USD248J6

·-

GABINETES ELECTRICOS
rr e
E T REFERENCIA DESCRIPCION P.T.VENTA
M 't
 108

GABINETE AUTOSOPORTADO, 600*2000*600mm ( (An*Al*Pr),

IP55
DESCRIPCIÓN: ARMARIO SIMÉTRICO Y MODULAR CON
DOBLE NIVEL DE MONTAJE , CON PERFILES VERTICALES
DE ARMAZON DE 16 DOBLECES, ELECTROSOLDADO EN
TODAS SUS ESQUINAS, PARA BRINDARLE MAYOR
1 ESTABILIDAD. CAPACIDAD DE CARGA ESTÁTICA HASTA
8
� 8606500 1000KG. PUERTA CON SISTEMA DE CIERRE A 4 PUNTOS uso 1.887,26
PARA DARLE UNA MAYOR SEGURIDAD Y UNA
DISTRIBUCIÓN UNIFORME DE LA PRESIÓN SOBRE LA
JUNTA DE ESPUMA QUE ESTA INYECTADA EN TODO EL
CONTORNO DE LA PUERTA. CERRADURA DE DOBLE
PALETÓN.IP 55 NEMA 12.

LATERALES, ATORNILLABLES, CHAPA DE ACERO,

TS, 2000*600 mm (Al*Pr), IP55 (2pzas) PAREDES
1
� 8106235 LATERALES ATORNILLABLES, IP55, COLOR RAL7035 USD 440,63
9
(2 pzas) UNIDAD DE ENVASE: INCLUYE MATERIAL DE
FIJACIÓN.
ZÓCALO FRONTAL Y POSTERIOR.CHAPA DE ACERO,
600*100mm, RAL7022 (2pzas) UNIDAD DE ENVASE: 1
2
o � 8601600 JUEGO = 2 ELEMENTOS DE ZOCALOS, 4 TAPAS, 4 uso 101,68
TORNILLOS Y TUERCOS ENJAULADAS M12 PARA EL
MONTAJE AL ARMARIO.
ZÓCALO LATERALES, CHAPA DE ACERO, 600*100mm,
2 RAL7022 (2pzas) UNIDAD DE ENVASE: 1 JUEGO = 2
1
� 8601060
PANTALLAS DE ZÓCALO INCLUIDOMATERIAL PARA
USD 70,67
LA FIJACIÓNA LOS ELEMENTOS DE ZÓCALO.
2 VENTILADOR CON FILTRO, 600 m3/h, 230 VAC,
A 3243100
50/60Hz.APROBACIONES: UL, CUL USD 876,35
2
2
3243200 REJILLA DE SALIDA USD 185,77
3 A
2 INTERRUPTOR TERMOMAGNETICO BIPOLAR C60N
4
A 24068
CORRIENTE 1ª
uso 110,67
2 BOMBILLO MINI ESPIRAL BLANCO FLUORECENTE
5 �
USD 9,26
220VAC
2 HUACAL PARA 2 GABINETES INCLUYE
6
� HUACAL
ENGUACALADO
USD 700,00

uso 4.382,28
FLETES, SEGURO Y POLIZAS
1T e
M "
E T REFERENCIA DESCRIPCION

GASTOS DE ENVIO DHL DE MIAMI A PERU,( IMPORT

P.T.VENTA

2 EXPRESS+SOBREDIMENCIONADO+RECARGO DE
1 FLETES USD 3.002,40
7 COMBUSTIBLE+COMISIÓN DE AGENCIA DE ADUNAS
Y DESCARGA) SEGÚN COTIZACIÓN DE DHL.
ALMACENA
JE,
SEGURO,
GASTOS SE CONSIDERA 2 DIAS DE ALMACENAJE,
2 OPERATIV FORMULA=0.59*NDIAS*PESO Y SEGURO= DE LA
1 USD 557,69
8 OS Y MERCANCIA =FOB*0.032, LOS GO=112,
DOCUMEN DOCUMENTACIÓN=48 DATOS EXTRAIDOS DE DHL
TACIÓN
PARA EL
MOTOR
2 PROFORM
1 DOCUMENTO DE EXPORTACION PARA EL MOTOR USD 580,79
9 A
 109

FLETES Y
SEGURO GASTOS ENVIO DHL DE RESISTENCIA DE FRENADO
3 a PARA LA PARKER( INCLUYE SEGURO DE LA MERCANCIA
o RESISTEN FOB*0.032, LOS GO=112, DOCUMENTACIÓN=48
USD250,00
CIA DE DATOS EXTRAIOOS DE DHL)
FRENADO
3 PROFORM DOCUMENTO DE EXPORTACION PARA RESISTENCIA
1 USD80,28
1 A DE FRENADO
3
1 OTROS POR PAPELEOS CD Y OTROS USD12 ,50
2
3 TRANSPO TRASPORTE DE DOS GABINETES Y DOS MOTORES
1 USD913,46
3 RTE DE LIMA A CHIMBOTE(SIDERPERÚ)
SEGURO
DE
TRANSPO
3 RTE DE SE COBRARA SEGÚN AGENCIA DE SEGUROS EL
1 USD32,50
4 GABINETE 0 0
. 01
s
y
MOTORES

uso 5.429,63

SERVICIOS BÁSICOS COMO PARTE DE LOS EQUIPOS

1T e
E 1 REFERENCIA DESCRIPCION P.T. VENTA
M .,
3 INGENIERI
5
� A
INGENIERIA DE PROCESO Y DETALLE uso1.000,00
PROGRAM
3 PROGRAMACION DE2 ORIVES POWERFLEX AC EN
� ACIÓN USD1 0
. 00,00
6 ORIVES
10 HORAS.
3
1 PRUEBAS PRUEBAS DEL CONJUNTO USD500,00
7
uso 2.500,00
1 SERVICIOS POWERTEK EN PLANTA 1
INGENIERIA
1T (
E 1 REFERENCIA DESCRIPCION P.T. VENTA
M .,
LEVANTAM
3 IENTO DE VISITA A LA PLANTA PARA LEVANTAMIENTO DE
1 USD500,00
8 INFORMAC INFORMACÓN. 1 DIA
IÓN
MONTAJE ELECTROMECANICO DE02 �OTORES DE
50 HP, '
3 1 ENSAMBLE HABILITANDOLE TANTO SU ALIMENTACIÓN USD375,00
9 ELÉCTRICA, COMO LLEVAR LAS SEI\JALES DEL
ENCODER HACIA EL VARIADOR.

MONTAJE DE02 TABLEROS ELECTRICOS

SUMINISTRADOS POR POWERTEK EN CAMPO,
4 ADICIONALMENTE SE SUMINISTRA LA FABRICACIÓN
o 1 MONTAJE DE UNA BASE METÁLICA PARA ASENTAR EL USD375,00
TABLERO.

INSTALACION DE01 POTENCIOMETRO, 4

PULSADORES Y1 BOTON DE PARADA DE
4 INSTALACI
1
1
ÓN
EMERGENCIAEN UNA CONSOLA EXISTENTE EN uso125,00
SIDERPERÚ.
MATERIALES:
 110

MONTAJE ELECTROMECANICO DE 03 ENTRADAS

DIGITALES, 1 SALIDA DIGITAL, 1 ENTRADA
4
2
1 MONTAJE ANALÓGICA Y 1 SALIDA ANALÓGICA( PRIMER uso 150,00
VARIADOR) - DESDE CONSOLA A TABLERO CON
VARIADORES.
MONTAJE ELECTROMECANICO DE 03 ENTRADAS
DIGITALES, 1 SALIDA DIGITAL, 1 ENTRADA
4
1 MONTAJE ANALÓGICA Y 1 SALIDA ANALÓGICA( SEGUNDO USD 150,00
3
VARIADOR)- DESDE CONSOLA A TABLERO CON
VARIAOORES.
ENSAMBLAJE DE 02 TABLEROS CON VARIADORES
DE VELOCIDAD
4 DE 50HP INCLUYENDO CABLES DE INTERCONEXIÓN
1 ENSAMBLE USD 1.250,00
4 (ELEMENTOS DE ALAMBRADO), CANALETAS
PLÁSTICAS, TERMINALES, RÓTULOS, PERNERÍA EN
GENERAL
SERVICIO DEL INGENIERO DE SEGURIDAD CON
SERVICIOS CONOCIMIENTOS EN ELABORACIÓN DE IPER,
4 DE CHARLA DE 05 MINUTOS DE
1 USD481,25
5 INGENIERI SEGURIDAD, COORDINACION DE PERMISOS,
A GENERACION
DE REPORTES.
SERVICIO DE INSTALACION Y MONTAJE EN LOS
4 INSTALACI
1 EJES DEL MOTOR Y MAQUINA E INSTALACIÓN DE USD 375,00
6 ÓN
LAS FAJAS SINCRONAS
4
7
1
MATERIAL
ES
MATERIALES A SUMINISTRAR PARA MONTAJE,
INSTALACIÓN Y ENSAMBLE
uso 2.312,50

uso 6.093,75

S, GASTOS MEDICOS Y COSTO DE VIDA PARA VIAJE DE PUESTA EN MARCHA

ITEM QTY REFERENCIA DESCRIPCION P.T.VENTA
PASAJES IDA Y REGRESO LIMA- CHIMBOTE, PERU,
UNA PERSONA( EL PRECIO DEL PASAJE NORMAL
47 1 PASAJES USD 76,92
ESTA 50 SOLES, SE TOMA EN 80 SOLES CADA
TRA YECTO=30,77 USD )
48 5 HOTEL HOTEL. ESTADIA 5 DIAS
uso
500,00
49 5 ALIMENTACION DESAYUNO, ALMUERZO, CENA. DURANTE 5 DIAS
uso
375,00

50 1
EXAMEN
PERSONAL A REALIZAR EL TRABAJO EN
SIDERPERÚ PASARÁ LOS EXAMENES MÉDICOS
uso
MÉDICO 437,50
SOLICITADOS POR SIDERPERÚ

51 1 VIATICO$
VIATICO$ X 5 DIAS( ALIMENTACIÓN, HOTEL). PARA uso
EL PERSONAL DE DON MAUTINO REFERENCIA: 525,00
uso 1.914,42
1 SERVICIOS PUESTA EN MARCHA
REFERENCIA DESCRIPCION
-
P.T. VENTA
1
ITEM QTY

48 1
PUESTA EN PUESTA EN MARCHA DEL CONJUNTO 1 DIA DE 10 uso
MARCHA HORAS 500,00
USD
49 1 BABY SITTING BABY SITTING. 1 DIA DE 10 HORAS
500,00
uso 1.000,00
CITACIÓN
ITEM QTY REFERENCIA DESCRIPCION P.T. VENTA
50 4 CAPACITACIÓN
4 HORAS LABORALES ORDINARIAS DIURNAS (3 uso
PERSONAS MÁX.). 200,00
USD200,00
 111

Realizando un resumen de todos los costos:

VALOR MOTORES CA USOB.9�.00

VALOR POR POLEAS Y FAJAS uso 7.500,00
VALOR VARIADORES: uso 10.336,41
VALOR INTERRUPTORES TERMOMAGNETICOS: uso 1.297,�
VALOR RESISTENCIA DE FRENADO Y GUARDAMOTOR: US0835A5
VALOR CONTACTORES: uso 184.83
VALOR AUXILIARES Y MOTOVENTILADORES uso 170,93
VALOR TRAFO DE CTRL: U§Q248,76
VALOR GABINETES: uso 4.382,28
VALOR FLETES Y SEGURO: uso 5.429,63
VALOR SERVICIOS BASICOS POWERTEK: uso 2.500,00
VALOR POR SERVICIOS POWERTEK EN PLANTA uso 6.093,75
VALOR SERVICIOS PASAJES ,PUESTA EN MARCHA Y CAPACITACION uso 3.114,42
IMPREVISTOS DEL 2% uso 1.020,38

VALOR TOTAL DE VENTA CON MOTORES DE CA uso 52.039,48

4.2 Presupuesto del sistema de variación de velocidad de CC

Se muestra solamente la diferencia en costo de los motores de CC actuales con la
misma potencia y velocidad para la aplicación, ya que el gabinete y equipos de
accionamiento tienen costos similares.

MOTORES ELECTRICOS ce BALDOR

ITEM QTY REFERENCIA DESCRIPCION P.T. VENTA

MOTOR BALDOR DE CORRIENTE CONTINUA

SHUNT RPM DC RIGID BASE: 50HP, 1750/2100
1 2 D5050P-BV USD 26.307, 7
RPM, 83.7AMPS ENCLOSURE DPBV, FRAME
328AT.

2 2 PTG100XP TACOMETRO XPY 100VDC uso 1.956,32

USD28.264,02
 112

Como se puede observar en el anterior cuadro la gran diferencia de costos en inversión al

comprar motores CC es más del 50% de la inversión total en el proyecto con motores de
CA, por este motivo y también los beneficios que nos entregan los motores de CA en
mantenimiento se realizo este proyecto de migración del sistema de variación de velocidad
utilizando motores de CA para la maquina formadora de tubos.

Realizando el mismo resumen de todos los costos pero con motores CC:

VALOR MOTORES ce uso 28.264,02

VALOR POR POLEAS Y FAJAS uso 7.500,00
VALOR VARIADORES: uso 10.336,41
VALOR INTERRUPTORES TERMOMAGNETICOS: uso 1.297,64
VALOR RESISTENCIA DE FRENADO Y GUARDAMOTOR: US0835,45
VALOR CONTACTORES: uso 184.83
VALOR AUXILIARES Y MOTOVENTILADORES US0170�3
VALOR TRAFO DE CTRL: US0248,76
VALOR GABINETES: !.!SO 4.382.28
VALOR FLETES Y SEGURO: uso 5.429,63
VALOR SERVICIOS BASICOS POWERTEK: uso 2.500,00
VALOR POR SERVICIOS POWERTEK EN PLANTA uso 6.093,7�
VALOR SERVICIOS PASAJES ,PUESTA EN MARCHA Y CAPACITACION uso 3.114,42
IMPREVISTOS D8. 2"/o uso 1.020,38
VALOR TOTAL DE VENTA CON MOTORES ce uso 71.378.50
 CONCLUSIONES

1. Respecto a la selección de motores eléctricos CA hay una variedad de motores

como motores síncronos de imanes permanentes con mejores características de

motor de inducción es debido a que actualmente los motores de inducción acompañado de

un vaciador de velocidad logran las mismas o mejores características de desempefio que un

eléctricos.
2. Es necesario tener en cuenta el rango de velocidad de trabajo del motor y de torque
además de las cargas acopladas por temas de ventilación para el enfriamiento del motor
CA para no dañar el aislamiento del motor y fuerzas mecánicas en los rodamientos del
mismo, para obtener un buen funcionamiento y una larga vida del motor CA lo cual se ha
verificado en las pruebas.
3. La buena selección del vaciador de velocidad es de vital importancia para la
operación del conjunto tanto en sobrecargas, para este tipo de cambio de motores de CC a
motores de CA es necesario tener en cuenta corriente de arranque 1.5 la corriente nominal
durante 1 Os como mínimo y el vaciador debería soportarlo en términos técnicos significa
un variador heavy duty para este motor CA.
4. Se tienen que diferenciar diferentes tipos de control vectorial, para esta aplicación como se
observa el Flux Vector Control regula la velocidad y el torque logrando un buen comportamiento
electrodinámico el cual es necesario para reemplazo de accionamientos con motores de CC.
5. Se tiene que analizar la operación completa de la aplicación tanto al momento de
arranque, opeíaciún y parada de ios rnotores de corriente aiterna para ia correcta seiecclún dei
variador de velocidad y accesorios.
6. Es necesario como mínimo una reactancia de línea para atenuar las armónicas de
corriente a la entrada del vaciador de velocidad, ya que estos son una fuente grande de
armónicos, una solución ideal seria instalar filtros activos para suprimir los armónicos.
 114

7. En diversas aplicaciones es necesano una resistencia de frenado debido a la

regeneración de energía, pero para el correcto dimensionamiento de esta resistencia se
tendría que conocer las dimensiones y pesos de la máquina para obtener el momento de
inercia total, que muchos casos no se tiene, este problema lo resuelven los fabricantes de
manera practica con algunos procedimientos para dimensionar esta resistencia como se vio
en el capítulo III.
8. Se debe de dimensionar correctamente el flujo de aire de los ventiladores ya que los
variadores de velocidad emiten bastante calor y este es una fuente muy grave de fallos que
causa paradas de maquinas hasta malograrse el variador de velocidad ya que la electrónica
es muy susceptible a las temperaturas elevadas.
9. Se debe de seleccionar adecuadamente los dispositivos de maniobra y protección
para tener a los dispositivos electrónicos adecuadamente protegidos como al personal que
operara la maquina.
10. Este cambio es un primer alcance que solo comprende al accionamiento de la
maquina, el control de la maquina formadora de tubos es todavía con lógica cableada
contactores, selectores, pulsadores, la intención futura es instalar un controlador lógico
programable (PLC) con una interface hombre maquina (HMI), para el control de la
maquina completa.
11. Este cambio de accionamiento de motores eléctricos de CC por motores de
inducción eléctricos de CA es recomendada como se demostró en el presente informe, ya
que no solo se tienen beneficios en mantenimiento si no también en el costo de los motores
de CC porque tienen un precio 3 veces más caros que un motor de CA.
12. Los motores eléctricos de CA tienen eficiencias más altas que los motores de CC el
cual es un referente de optimizar costos en energía y también nos ayuda a ser mas
consientes con el consumo energético para el planeta y con los beneficios en el tema de
mantenimiento las fabricas podrían optimizar sus costos en producción.
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