Libro Control Multivariable

CONTROL LINEAL DE SISTEMAS MULTIVARIABLES
Ing. Jairo J. Espinosa M.Sc. Ph.D.
2 J. Espinosa
Septiembre 2003-Draft Version 3.0
TABLA CONTENIDO
CAPTULO 1 SISTEMAS MULTIVARIABLE ......................................................5 1.1 INTRODUCCIN .....................................................................................................5 1.2 SISTEMAS DINMICOS...........................................................................................6 1.2.1 Funcin de Transferencia .............................................................................8 1.2.2 Respuesta dinmica ......................................................................................9 1.3 CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD .............................................................12 1.3.1 Controlabilidad...........................................................................................12 1.3.2 Observabilidad............................................................................................13 1.3.3 Prueba de Popov-Belevitch-Hautus (PBH) ................................................14 1.4 ESTABILIDAD, ESTABILIZABILIDAD, DETECTABILIDAD .......................................15 1.4.1 Estabilidad ..................................................................................................15 1.4.2 Estabilizabilidad .........................................................................................15 1.4.3 Detectabilidad.............................................................................................16 1.5 TRANSFORMACIONES SIMILARES Y DESCOMPOSICIN CANNICA DE KALMAN..16 1.5.1 Realizacin Mnima ....................................................................................19 1.5.2 Otras Formas Cannicas............................................................................19 1.6 EJERCICIOS DEL CAPITULO ..................................................................................21 CAPTULO 2 CONTROL DESACOPLADO.........................................................25 2.1 INTRODUCCIN ...................................................................................................25 2.2 INTERACCIN EN SISTEMAS MULTIVARIABLES ...................................................25 2.3 LA MATRIZ DE GANANCIAS RELATIVAS .............................................................27 2.4 SELECCIN DE LAZOS DE CONTROL USANDO LA MATRIZ DE GANANCIAS RELATIVAS ...............................................................................................................29 2.5 CONTROL MULTIVARIABLE DESACOPLADO ........................................................32 2.6 COMENTARIOS Y CONCLUSIONES ........................................................................36 2.7 EJERCICIOS DEL CAPITULO ..................................................................................37 CAPTULO 3 MTODO DE UBICACIN DE POLOS ......................................39 3.1 INTRODUCCIN ...................................................................................................39 3.2 REALIMENTACIN DE ESTADO ............................................................................39 3.3 UBICACIN DE LOS POLOS ...................................................................................40 3.3.1 Ubicacin de los Polos-Mtodo Directo.....................................................40 3.3.2 Ubicacin de los Polos-Sistemas de una entrada. Mtodo de Ackermann.40
4 J. Espinosa 3.3.3 Ubicacin de los Polos-Sistemas de mltiple entrada. Mtodo de Ackermann ...........................................................................................................41 3.3.4 Ubicacin de los Polos en sistemas de mltiple entrada-salida - Ecuacin de Sylvester ..........................................................................................................42 3.4 EJEMPLOS............................................................................................................43 3.4.1 Carros Acoplados con Unin Flexible. [12] ..............................................43 3.4.2 Control de un Sistema Lector de Cinta Magntica (Tomado de [3]).........46 3.5 DISEO DE SERVO SISTEMAS E IMPLEMENTACIN DE REFERENCIAS....................50 3.4.3 Ejemplos......................................................................................................52 3.6 OBSERVADORES O ESTIMADORES DE ESTADO.....................................................56 3.6.1 Estimadores de Estado Completos..............................................................56 3.6.2 Estimadores Realimentados........................................................................57 3.6.3 Diseo de Estimadores - Ubicacin de los polos .......................................58 3.6.4 Estimadores de Orden Reducido ................................................................61 3.6.5 Seleccin de los Polos para el Estimador...................................................62 3.7 EJEMPLOS............................................................................................................63 3.7.6 Carros Acoplados con Unin Flexible. [12] ..............................................63 3.7.7 Control de un Sistema Lector de Cinta Magntica.....................................65 3.8 EJERCICIOS DEL CAPITULO ..................................................................................68 CAPTULO 4 REGULADOR OPTIMO CUADRTICO LINEAL....................71 4.1 INTRODUCCIN ...................................................................................................71 4.2 REGULADOR OPTIMO CUADRTICO LINEAL.(LINEAR QUADRATIC REGULATORLQR) ........................................................................................................................72 4.2.1 Problema con Horizonte finito....................................................................72 4.2.2 Problema con Horizonte Infinito ................................................................73 4.2.3 Solucin de la ecuacin algebraica de Riccati...........................................74 4.2.4 Control Optimo en Sistemas Discretos .......................................................74 4.2.5 Regulador Cuadrtico Lineal-Caso discreto..............................................75 4.3 EJEMPLOS............................................................................................................78 4.3.1 Carros acoplados con Unin Flexible........................................................78 4.3.2 Control de un Sistema Lector de Cinta Magntica[4]................................80 4.4 ESTIMACIN OPTIMA-FILTROS DE KALMAN-BUCY.............................................83 4.4.1 Estimacin Optima-Formulacin Discreta.................................................86 4.5 EJEMPLOS DE DISEO DE ESTIMADORES OPTIMOS ..............................................86 4.5.1 Carros Acoplados con Unin Flexible .......................................................86 4.5.2 Estimacin Optima en un Sistema Lector de Cinta Magntica ..................88 4.6 REGULADOR OPTIMO CUADRTICO GAUSSIANO ................................................89 4.7 EJEMPLOS............................................................................................................92 4.7.1 Carros Acoplados con Unin Flexible .......................................................92 4.7.2 Sistema Lector de Cinta Magntica............................................................95 4.8 EJERCICIOS DEL CAPITULO ..................................................................................96
Captulo 1 Sistemas Multivariable

1.1 Introduccin
El comportamiento de un sistema dinmico se encuentra condicionado por las acciones que se ejerzan sobre el mismo. Esas acciones pueden ser ejercidas como acciones deseadas, a travs de variables manipuladas (vlvulas, interruptores, relevos, potencimetros, calefactores, ventiladores, etc.) o a travs de variables no manipuladas directamente, generalmente llamadas perturbaciones ( cambios de carga, masas, cambios de concentracin, etc.). Los efectos de esas acciones se pueden ver reflejados en una o ms variables del sistema (temperaturas, niveles, presiones, velocidad, concentraciones, posicin) que bajo ciertas condiciones se desea mantener en un valor determinado (variables controladas). En general, el objetivo de la teora de control es el disear estrategias que permitan comandar un conjunto de variables (variables manipuladas), de manera que se puedan mantener las variables controladas en unos valores deseados a pesar de las perturbaciones que puedan afectar al sistema. Un sistema de control multivariable (MIMO1) permita alcanzar el objetivo de mantener un conjunto de variables en un valor deseado a diferencia del control de sistemas SISO2 que solo permite controlar una variable al tiempo. Ejemplo 1.1 Un ejemplo sencillo de un sistema multivariable es una ducha de agua caliente, en una ducha de agua caliente se desea controlar al mismo tiempo la temperatura y el caudal del agua, a travs de la manipulacin de las vlvulas que regulan el caudal de agua fra y caliente y sin importar las perturbaciones generadas por los cambios de presin en el agua, o las temperaturas originales de los flujos caliente y fro. Variables Controladas Temperatura de la ducha Flujo de agua en la ducha Variables Manipuladas Vlvula del agua caliente Vlvula del agua fra Perturbaciones Temperatura del flujo de agua fra. Temperatura del flujo de agua caliente Presin del agua fra Presin del agua caliente
Table 1 Descripcin de las variables para la ducha de agua caliente
1 2
MIMO - De la sigla en ingls Multiple Input Multiple Output Multiple entrada Multiple salida SISO- De la sigla en ingls Single Input Single Output Una entrada una salida
6 J. Espinosa A este sistema tipo de sistemas se les conoce como sistemas MIMO de 2 x 2 ( dos entradas, dos salidas) Este libro est enfocado al estudio y desarrollo de tcnicas de control lineal aplicables a sistemas multivariables. Este primer captulo se enfoca al estudio y descripcin de sistemas multivariables. Incluye conceptos importantes, como la descripcin de sistemas en espacio de estado y funcin de transferencia, funcin de transferencia multivariable, controlabilidad y observabilidad. El segundo captulo est dedicado al concepto de desacoplamiento y al uso de herramientas tales como RGA3 (Matriz de Ganancias Relativas) para seleccionar y analizar lazos de control, de forma que se puedan aplicar tcnicas usadas en sistemas SISO para controlar sistemas multivariables. El tercer captulo introduce el concepto de realimentacin de estado y el diseo de controladores. El captulo tambin incluye la definicin y el diseo de observadores de estado. El cuarto captulo describe el concepto del Regulador Optimo Cuadrtico (LQR4), el concepto de estimacin ptima y filtros de Kalman y finalmente el Regulador Optimo Gaussiano (LQG5). El quinto captulo est dedicado al diseo de controladores usando las normas H 2 y H .
1.2 Sistemas Dinmicos

Los modelos dinmicos de muchos sistemas fsicos son descritos por ecuaciones diferenciales ordinarias o parciales . Como ecuaciones diferenciales ordinarias se entienden aquellas en las que el tiempo t es la nica variable independiente. Las ecuaciones diferenciales parciales tienen como variable independiente no solo a t sino que tambin tienen derivadas con respecto a las coordenadas espaciales. Si se construye un modelo nicamente con ecuaciones diferenciales ordinarias, este modelo ser una aproximacin, ya que las variables son independientes del estado puntual del sistema. En nuestro caso son centraremos en los sistemas dinmicos descritos por ecuaciones diferenciales ordinarias de la forma: . x = f ( x, u ), x(t o ) = xo y = g ( x, u )
n
(1.1)
(1.2) donde x (t ) es el estado del sistema, x (t o ) son las condiciones iniciales del sistema, u(t ) m es la entrada del sistema y y (t ) p es la salida del sistema.
3 4
RGA-Relative Gain Array LQR Linear Quadratic Regulator 5 LQG Linear Quadratic Gaussian regulator
Sistemas Multivariables 7 f(.,.) y g(.,.) son funciones no lineales f : m + n m y g : m + n p . Un sistema dinmico con una entrada (m=1) y una salida (p=1) se conoce como sistema SISO (por la sigla en ingls: Single Input Single Output), en caso contrario el sistema es llamado MIMO (por la sigla en ingls: Multiple Input Multiple Output). En este texto, nuestro anlisis se ver restringido a los sistemas dinmicos lineales. Para obtener una representacin lineal del sistema descrito por las ecuaciones (1.1) y (1.2) se puede aproximar las funciones f(.,.) y g(.,.) alrededor del punto de operacin u*, x* usando series de Taylor de la siguiente forma: f . x f (x* , u * ) + x y g (x* , u * ) + g x (x x* ) +
x*u *
f u g u
(u u * ), x(t o ) = xo
x*u *
(1.3)
(x x* ) +
x*u *
(u u * )
x*u *
(1.4)
Si el punto de operacin es adems un punto de equilibrio f ( x * , u * ) = 0 el sistema se ver reducido a un sistema dinmico lineales con parmetros invariantes en el tiempo. Esta representacin de los sistemas dinmicos es una aproximacin que permite manipular de forma simple las ecuaciones del sistema y as poder llevar a cabo el diseo de sistemas de control; que, pese a las aproximaciones, pueden controlar con aceptable precisin el sistema dinmico alrededor del punto de operacin. El sistema se describe en forma general de la siguiente forma:
x = Ax + Bu,x(t o ) = xo y = Cx + Du
Donde
(1.5) (1.6)
x(t ) x * = x(t ) n es la desviacin del estado del sistema, x (t o ) x * = x (t o ) son las condiciones iniciales del sistema, u (t ) u * = u (t ) m es la desviacin de la entrada del sistema con respecto al punto alrededor del cual se realiz la linealizacin y y (t ) y * = y p es la desviacin de la salida del sistema. A,B,C y D son matrices con parmetros constantes y dimensiones f f g g nn , B = nm ,C = p n y D = p m . A= x x* ,u * u x* ,u * x x* ,u* u x* ,u * Nota para el lector: A partir de este punto en el texto y para simplificar la notacin, las variables de desviacin sern reemplazadas de la siguiente manera: x = x , y = y y u = u En el caso discreto el sistema se puede representar en la forma: xk +1 = Axk + Buk ,
yk = Cxk + Duk
con matrices de las mismas dimensiones.
(1.7) (1.8)
8 J. Espinosa
D
u(t)
. x(t)
x(t)
y(t)
A
(a)
D
uk
xk+1
xk
yk
A
(b) Figura 1.1: Diagramas de bloques de la representacin de estado. (a) Continuo (b) Discreto.
1.2.1 Funcin de Transferencia

La matriz de transferencia desde u hasta y se define como: Y ( s) = G ( s)U ( s) donde U(s) y Y(s) son las trasformadas de Laplace de u(t) y y(t) , asumiendo unas condiciones iniciales iguales a cero (x(0)=0). G(s) se obtiene a partir de, G ( s) = C ( sI A) 1 B + D Las ecuaciones (1.5) y (1.6) se pueden escribir en forma matricial:
Sistemas Multivariables 9
. x A B x y = C D u
De forma similar para el caso discreto la matriz de transferencia desde u hasta y se define como: Y ( z) = G ( z)U ( z) donde U(z) y Y(z) son las trasformadas zeta de uk y yk con condiciones iniciales (x0=0). G(z) se obtiene a partir de, G ( z) = C ( zI A) 1 B + D Las ecuaciones (1.7) y (1.8) tambin pueden ser escritas en forma matricial:
xk + 1 A B x k y = C D u k k
1.2.2 Respuesta dinmica

Dadas la condicin inicial x(t0) y la entrada u(t), la respuesta dinmica del sistema para t t 0 puede ser calculada a partir de: x (t ) = e A ( t t o ) x (t0 ) + e A ( t ) Bu( )d
t0 t
(1.9) (1.10)
y (t ) = Cx (t ) + Du(t )
En caso de que u(t) = 0, t t 0 , ser posible observar que para cualquier t1 t 0 y t t0 , x ( t ) = e A ( t t1 ) x ( t1 ) La respuesta impulso estar dada por:
g (t ) = L 1{G ( s)} = Ce At B1+ (t ) + D (t )

donde (t ) es el impulso unitario y 1+(t) es el paso unitario definido como: 1, t 0; 1+ ( t ): = 0, t < 0. con D = 0, la respuesta impulso quedar reducida a:
10 J. Espinosa g (t ) = Ce At B, t 0 En el caso discreto tendremos: Dadas la condicin inicial x0 y la entrada uk, la respuesta dinmica del sistema para k 0 puede ser calculada a partir de:
xk = A k x0 + Ai Buk 1 i
i =0 k 1
(1.11)
yk = Cxk + Duk
(1.12) En caso de que uk = 0, k 0 , x k = A k x0 Si D=0 la respuesta impulso estar dada por:
g ( k ) = Z 1{G ( z)} = CAk B
1.3 Polos y Ceros

Los conceptos de polos y ceros son importantes para definir la estabilidad de un sistema o los limites de desempeo de un sistema de control.
1.3.1Polos y ceros en sistemas SISO

La funcin de transferencia expresin: para un sistema SISO esta dada por la siguiente Cadj( sI A) B + D det( sI A) num( s ) = det( sI A) den( s )
G ( s ) = C ( sI A) 1 B + D =
Una funcin de transferencia se define como mnima si no existen factores comunes entre los polinomios del numerador y el denominador. Una representacin en espacio de estado [ A, B, C , D ] es llamada mnima si el det( sI A) es igual al denominador de la funcin de transferencia mnima. Se definen como ceros del sistema aquellos valores que anula el numerador de la funcin de transferencia (races del polinomio num(s)). Se dice entonces que un cero es un valor s = zi tal que: G ( zi ) = 0 De otro lado los polos del sistema G(s) son las races del denominador o las soluciones de la ecuacin den( s ) = 0 . Los polos son lo valores s = pi de manera que
G ( pi ) = Para una representacin mnima los polos son la solucin de la ecuacin caracterstica det( sI A) = 0
(1.13)
esta ecuacin define a su vez los valores propios de la matriz A. Los polos son de hecho los valores propios de la matriz de estados del sistema.
1.3.2Polos y ceros en sistemas multivariables

La funcin de transferencia de un sistema Multivariable es una matriz de funciones de transferencia SISO. Los polos del sistema Multivariable son la unin de los polos de las distintas funciones de transferencia. Al igual que el sistema SISO los polos del sistema Multivariable son los valores propios de la matriz de estados (A). La definicin de los ceros multivariables es la frecuencia a la cual la matriz de funciones de transferencia pierde su rango.
rank[G ( s )] < min(n y , nu )
(1.14)
De otra manera se puede decir que los ceros multivariables son los valores de s=z de manera que: A zI rank C B < min(n y , nu ) D (1.15)
Esta condicin lo que indica es que la salida ser cero para una entrada diferente de cero Y ( s ) = 0 = G ( s )U ( s ) usando la transformada de Laplace de la representacin de estado, tendremos:
sY ( s ) = AX ( s ) + BU ( s ) Y ( s ) = 0 = CX ( s ) + DU ( s )
si rescribimos esta expresin de forma matricial se obtiene:
sI A M B X ( s) 0 L L L = L M D C U ( s ) 0
(1.16)
12 J. Espinosa este problema se puede reducir a un problema de valores propios generalizados. El problema de valores propios consiste en que dadas dos matrices A y B encontrar los valores de los escalares y x de manera que Ax = Bx . En este caso la ecuacin se puede resolver planteando el problema como un problema de valores propios generalizados de la siguiente forma: A M B X (s) I M 0 X ( s) L L L = s L L L C M D U ( s) 0 M 0 U ( s)
1.4 Controlabilidad y Observabilidad

1.4.1 Controlabilidad
Un sistema dinmico es controlable si es posible alcanzar un estado deseado x(t1) = x1, a partir de un estado inicial x(0) = x0 en un tiempo t1 finito. La controlabilidad de un sistema se puede verificar a travs de criterios algebraicos y geomtricos. El mtodo ms comn es la evaluacin de la matriz de controlabilidad. La matriz de controlabilidad est dada por:
C = B AB ... An 1 B
(1.17) es igual a n, donde n es el orden
El par (A,B) es controlable si y solo si el rango de del sistema.
Para explicar este mtodo, se escoge un sistema lineal de la forma:

xk + 1 = Axk + Buk
Entonces
x k +1 = A k +1 x 0 + A k Bu 0 + ... + Bu k operando y presentando en forma matricial,
uk u k 1 k +1 k xk +1 A x0 = B AB ... A B . . . u 0 Obsrvese, que para k n 1 :
rango B AB ... A k B = rango B AB ... An 1 B (Ver: Teorema de Cayley-Hamilton) Obsrvese, que solo ser posible calcular un vector de entradas
uk u k..1 . u 0 que lleve la planta del estado x0 al estado xk+1,s el rango( ) = n. Las matrices de controlabilidad para sistemas continuos y para sistemas discretos tienen la misma forma.
1.4.2 Observabilidad
Un sistema es observable si conociendo la entrada u y la salida y es posible determinar el estado x. La matriz de observabilidad est como:
C CA O = .. . n 1 CA
(1.18)
Se dice que el sistema es observable si el rango de del sistema.
es igual a n, donde n es el orden
Para ilustrar esta idea, se tomar el sistema autnomo (sin entrada) definido por:
xk +1 = Axk yk = Cxk
La respuesta del sistema estar dada por: yk = CA k x0
y0 C y CA .1 = . x . . . 0 k yk CA
Obsrvese que para k n 1 :
14 J. Espinosa
C C CA CA = rango rango ... ... k n 1 CA CA
Obsrvese que siempre que el rango( ) = n ser posible calcular el valor de x0 a partir de las salidas observadas. Las matrices controlabilidad para sistemas continuos y discretos son iguales.
1.4.3 Prueba de Popov-Belevitch-Hautus (PBH)
1.4.3.1 Prueba de Controlabilidad.

La prueba de controlabilidad PBH se puede resumir en la siguiente frase: (A, B) es controlable s y solo s no existe un vector propio de AT diferente de cero que es perpendicular a B. (A, B) no es controlable si existe un vector q 0 tal que
A T q = q BT q = 0 Si existe un vector propio q y un valor propio tal que q es perpendicular a B se puede decir que el modo correspondiente al valor propio es no controlable. En caso contrario se dice que el modo es controlable. Por ejemplo (tomado de [3]):
* A = i , * 0 * B = 0, q = 1 0 *
. El sistema (A, B) tiene un modo no controlable xi = i xi .
Prueba: Si existe un vector q 0 tal que
q T A = q T qT B = 0
entonces: q T AB = q T B = 0 y q T A 2 B = q T AB = 0 y as sucesivamente hasta que: q T C(A,B) = q T B
AB K A n1 B = 0
1.4.3.2 Prueba de Observabilidad

El sistema dinmico con matrices (A, C) es observable si no existe un vector propio de A que es perpendicular a CT. (A, C) no es observable si existe un vector p 0 tal que
Ap = p Cp = 0 Si existe un vector propio p y un valor propio tal que p es perpendicular a C se puede decir que el modo correspondiente al valor propio no es observable. En caso contrario se dice que el modo es observable. Por ejemplo:
* A = i
, *
0 C = * 0 * , p = 1 0
. El sistema (A, C) tiene un modo no observable xi = i xi . Prueba: (ver prueba de controlabilidad)
1.5 Estabilidad, Estabilizabilidad, Detectabilidad

1.5.1 Estabilidad
. Un sistema dinmico autnomo x = Ax es estable s y solo s la parte real de todos los valores propios de A son menores que cero (estn ubicados en la parte izquierda del plano complejo), p.e., Re(A)<0. Para el caso discreto, se dice que un sistema dinmico autnomo xk + 1 = Axk es estable s todos los valores propios de A estn ubicados dentro del circulo unitario en el plano complejo, p.e., |(A)|<1. Una matriz A con esta propiedad se dice que es estable o Hurwitz. Es importante recordar que los valores propios de A son las races de la expresin,
det( I A) =0
Recordando la representacin como matriz de transferencia del sistema [A,B,C,D] G ( s) = C ( sI A) 1 B + D = C adj( sI A) B+D det( sI A)
se puede observar que los polos de la matriz de transferencia son los valores propios de A.
1.5.2 Estabilizabilidad
16 J. Espinosa Un sistema con matrices (A,B) se dice estabilizable, si sus modos no controlables son estables. Esta propiedad garantiza que cuando se aplique un sistema de control al sistema, las variables que no sean controlables no crecern a lmites que pongan en peligro la operacin o la integridad del sistema.
1.5.3 Detectabilidad
Un sistema con matrices (A,C) se dice detectable, si sus modos inestables son observables. Esta propiedad garantiza que se puede construir estimadores de estado estables. Ejemplo: Dado el sistema dinmico discreto,
xk +1 = Axk + Buk yk = Cxk + Duk

0 0 2 0 0.3 0.4 A B C D = 0 0.4 0.3 0 0 0 2 3 0 0 2 0 4 0 2 3 4 5 2
Modo 2 - 0.3 0.4i 3
Estable? no si no
Estabilizable? si si si
Detectable? no si si
Nota: para verificacin del anterior ejemplo utilice las pruebas PBH de controlabilidad y observabilidad.
1.6 Transformaciones Similares y Descomposicin Cannica de Kalman

Los sistemas dinmicos pueden ser descritos en diferentes sistemas de coordenadas. Por ejemplo, un pndulo puede ser descrito en funcin del ngulo de su cuerda o de la altura del pndulo. De igual forma cualquier sistema dinmico puede ser representado en otros sistemas de coordenadas distintos al as llamado sistema natural de coordenadas. En ocasiones la representacin en otro sistema de coordenadas facilita el anlisis del sistema dinmico. Sea T n n una matriz no singular (invertible). Se define la transformacin lineal de cambio de coordenadas como:
x = T 1 x
Entonces en el nuevo sistema de coordenadas las ecuaciones el sistema dinmico (1.5) y (1.6) sern . x = T 1 AT x + T 1 Bu y = CT x + Du
(1.19)
Estas ecuaciones representan el mismo sistema dinmico, para cualquier matriz no singular T. Obsrvese, que la matriz A se ve transformada por una operacin de la forma T 1 AT , esta transformacin matricial se conoce con el nombre de transformacin de similaridad [11]. Fcilmente, se puede probar que la matriz de transferencia G(s) no se ve alterada por el cambio de coordenadas, G ( s ) = C ( sI A) 1 B + D = CT ( sI T 1 AT ) 1 T 1 B + D. El principio de la descomposicin de Kalman formula que: Dado un sistema dinmico descrito por [A,B,C,D]. Siempre es posible encontrar una transformacin T invertible, tal que las matrices transformadas tengan la estructura:
r1 T AT = r2 r3 r4
1
Aco A21 0 0
r1
r2 0 Aco 0 0
r3 r4 A13 0 A23 A24 Ac o 0 A43 Ac o
r1 T B = r2 r3 r4
1
m Bco Bco ,CT = p 0 0
(1.20)
(Cco
r1
r2
r3
r4
0 Cc o
0)
donde r1, ...,r4 son las dimensiones de los bloques,
r1 = rango(OC), r2 = rango(C) r1 , r3 = rango(O) r1 , r4 = n r1 r2 r3 .

El subsistema
[A
co
, Bco , Cco , D
es controlable y observable, el subsistema
18 J. Espinosa Aco A21 es controlable. El subsistema Aco 0 es observable. El subsistema A13 Bco , , (C Aco 0 co Cco ), D 0 Bco , , (C Aco Bco co 0), D
[A
no es controlable, no observable.
co
, 0, 0, D
Para explicar un poco mejor la funcin de los distintos bloques observe el siguiente sistema dinmico [A,B,C,D] transformado a travs de la descomposicin de Kalman en:
. xco . x .co xco . xco Aco 0 = 0 0 0 xco Bco x 0 0 Aco co + Bco u 0 Aco 0 xco Bco 0 0 Aco xco Bco xco x co 0 Cco 0] xco xco 0 0
y = [Cco
La respuesta en el tiempo del sistema ser: t A ( t ) A t Bco u( )d xco (t ) e co xco (0) + 0 e co x (t ) A t t Aco ( t ) co co Bco u( )d = e xco (0) + 0 e xco (t ) Aco t 0 e x ( ) co xco (t ) e Ac o t xco (0)
y (t ) = Cco xco (t ) + Cco xco (t ); Observe, que xc o (t ) y xc o ( t ) no son alterados por la entrada u, estos son los estados no controlables, en tanto que xco ( t ) y xc o ( t ) no tienen influencia en la salida y, estos son los estados no observables. Si asumimos x ( 0) = 0 la salida queda reducida a:
y ( t ) = Cco e Aco ( t ) Bco u( ) d .

0
Sistemas Multivariables 19 Para efectos prcticos la matriz de transformacin T se puede calcular a partir de la factorizacin en valores singulares de la matrices de controlabilidad y observabilidad , la matriz T esta compuesta por cuatro submatrices descritas as: T = [T1 T2 T3 T4 ] donde T1 = R S T2 = R S T3 = R S T4 = R S R es una base del subespacio controlable, S es una base del subespacio observable y R y S son los respectivos complementos ortogonales o sea las bases de los subespacios no controlables y no observables.
Cont rolable Obser vable Cont rolable No Obser vable No Cont rolable Obser vable No Cont rolable No Obser vable
Figura 1.2 Descomposicin cannica de Kalman La descomposicin cannica de Kalman es aplicable a sistemas discretos sin ninguna modificacin.
1.6.1 Realizacin Mnima

Una realizacin mnima es aquella que tiene la matriz A de menor tamao para todas las tripletas [A,B,C] que satisfacen: G( s) = C( sI A) 1 B + D donde G(s) es una matriz de transferencia. El sistema [A,B,C,D] es mnimo s y solo s es controlable y observable.
1.6.2 Otras Formas Cannicas
20 J. Espinosa
1.6.2.1 Forma Cannica Controlable

Dado un sistema de simple entrada mltiples salidas descrito por: A b n pn p G( s ) = , b , C , d C d asumiendo que (A,b) es controlable. El sistema G(s) se puede transformar en un sistema de la forma:
a1 1 A1 = 0 . . . 0 a2 0 1 .. . 0 ... an 1 0 ... 0 ... .. . ... 1 an 1 0 0 . . , 0 , b1 = . .. 0 . 0 0
(1.21)
C1 = [ 1
2 ...
n 1
n ], d1 = d
donde
G(s) = C(sI A) b + d =
1s n 1 + 2 s n 2 + ... + n 1s + n
s n + a1s n 1 + ... + an 1s + an b1 d1
+ d,
1 Tc b A1 A b Tc ATc G( s ) = = = C 1 d C d CTc 1
la transformacin Tc se define como, Tc = C1C-1

C = [b C1 = b1 Ab ... A1b1 ... A n 1b]
A1 n 1b1 .
Es importante comentar que esta forma cannica es apropiada para anlisis y clculos manuales, pero en algunos casos puede generar problemas de condicionamiento numrico en clculos computacionales [9].
1.6.2.2 Forma Cannica Observable

Dado un sistema de mltiple entrada y simple salidas descrito por:
Sistemas Multivariables 21 A B G( s ) = , B n m , c T n , d T m c d asumiendo que (c, A) es observable. El sistema G(s) se puede transformar en un sistema de la forma:
a1 a .2 . A1 = . a n 1 an C1 = [ 1 1 0 .. . 0 0 0 0 1 .. . 0 1 0 .2 .. . , . , B1 = . 0 ... 1 n 1 0 ... 0 n 0 ... 0], d1 = d ... ...
(1.22)
donde
G(s) = C(sI A) 1 b + d =
1s n 1 + 2 s n 2 + ... + n 1s + n
s n + a1s n 1 + ... + an 1s + an B1 d1
+ d,
1 To b A1 A B To ATo G( s ) = = = c 1 d c d cTo 1
la transformacin To se define como To = O1 1O

c c1 cA c A 1 1 O = .. , O1 = .. . . . n 1 n 1 cA c1 A1
Es importante, tener en cuenta, que esta forma cannica es apropiada para anlisis y clculos manuales, pero sus propiedades desde el punto de vista numrico son pobres y pueden generar errores de clculo[9].
1.7 Ejercicios del Capitulo

Ejercicios Numricos
Construya un vector usando el nmero de su documento de identidad. p.e. cc=[ 9 2 1 4 5 3 2 0]
22 J. Espinosa
1 -construya el siguiente sistema dinmico continuo [A B C D] 0 0 0 cc(1) 1 cc(2) 2 cc(3) + 1 0 0 A= cc(3) 1 cc(2) 2 0 0 cc(4) 3 0 0 0 0 0 cc(5) + 1 0 0 cc(6) + 1 B= 0 cc(5) + cc(6) + 1 cc(7) + 1 0 0 0 0 0 0 cc(1) + 1 C= 0 cc(8) + 1 0 0 0 0 0 D= 0 0 0 2- Verifique la estabilidad del sistema. 3- Construya las matrices de controlabilidad y observabilidad. 4- Corrobore la controlabilidad y la observabilidad usando el mtodo PBH. 5- Construya una matriz T que permita realizar la descomposicin cannica de Kalman, verifique el resultado 6- Para cada una de las entradas genere una matriz de transformacin T que permita obtener la representacin cannica controlable. 7- Para cada una de las salidas genere una matriz de transformacin T que permita obtener la representacin cannica observable.
Ejercicios tericos.
1 Pruebe el criterio de observabilidad PBH 2- Pruebe que para cualquier par [A1,B] donde 0 0 0 A1 = 0 1 y B = b b 0 0 0 0 siempre ser no controlable. 3- Encuentre las condiciones que debe tener el vector fila c tal que [c,A2]sea siempre observable.
Sistemas Multivariables 23 1 0 A2 = 0 1 0 0
Captulo 2 Control Desacoplado

2.1 Introduccin
La gran mayora de sistemas de control se disean para comandar sistemas de tipo multivariable. La correcta eleccin de las variables controladas y las variables manipuladas as como de los lazos de control que las relacionan son de particular importancia para garantizar la implementacin de un sistema de control exitoso. La aproximacin ms natural al problema de control multivariable ha sido la de tratar de desagregar el sistema en mltiples lazos sencillos de una entrada y una salida. En este capitulo se estudiaran los mtodos de anlisis que permiten definir las interacciones entre los distintos lazos de un sistema y la metodologa que nos permite definir cuando un sistema puede ser sintonizado utilizando las metodologas de control clsico aplicadas a sistemas de una entrada y una salida. Este captulo ha sido dividido en las siguientes secciones, la primera seccin muestra la importancia de las interacciones entre los distintos lazos de control, la segunda seccin nos presenta una poderosa herramienta para el anlisis de las interacciones la matriz de ganancias relativas y finalmente la tercera seccin muestra el diseo de desacopladores como herramienta de sntesis de controladores.
2.2 Interaccin en Sistemas Multivariables

Para facilitar la presentacin de los conceptos asumamos la existencia de un sistema como el que se muestra en la Figura 2.1. Los bloques Gij representan bloques de ganancia dinmica. El sistema se encuentra descrito por las siguientes ecuaciones: 2.1 y1 = G11u1 + G12 u 2 y 2 = G 21u1 + G 22 u 2 Asuma que las ganancias G11 y G22 son bloques con dinmica de primer orden y sin retardo. Ahora si asumimos que no existe interaccin entre los lazos (G12 y G21=0), si se aplica un control de ganancia proporcional (Kp1 y Kp2) a cada lazo, se obtienen que los polinomios caractersticos del sistema sern:
26 J. Espinosa
u1
G11
y1
G12
G21
u2
G22
y2
Figura 2.1 Multivariable System with 2 Inputs and 2 Outputs
1 + K p1G11 = 0 y 1 + K p 2 G 22 = 0
Ya que los sistemas son de primer orden el sistema ser estable para cualquier valor de ganancia en el controlador. Ahora suponga que los dos lazos estn interactuando ( G12 , G21 0 ), entonces obtendremos una nica ecuacin caracterstica del sistema, de la forma:
(1 + K p1G11 )(1 + K p 2 G22 ) G12 K p 2 G21 K p1 = 0
La aparicin del signo negativo en la ecuacin caracterstica nos indica que el sistema ser estable, solo para ciertos valores de las ganancias proporcionales Kp1 y Kp2. Entonces diremos que existe interaccin si la respuesta de una variable controlada frente al cambio de una variable manipulada cambia al cerrar otro de los lazos presentes en el sistema. El problema de interaccin entre lazos puede ser aliviado a travs de una seleccin adecuada de pares de variables manipuladas y controladas. Para un sistema de 2x2 el problema es relativamente simple. Si el sistema en el cual la variable u1 controla la variable y1 y la variable u2 controla la variable y2 no presenta un desempeo adecuado, entonces el sistema se deber organizar de forma que u1 controle y2 y u2 controle y1. Sin embargo sistemas ms grandes sern mucho ms complejos, al punto que un sistema de NxN tiene N! (N factorial) posibles combinaciones. Es por ello que es importante evaluar de manera cuantitativa el grado de interaccin entre los distintos lazos de control. Esta informacin se puede utilizar para disear un sistema con mnimas interacciones. Esa herramienta cuantitativa existe y se conoce con el nombre de Matriz de Ganancias Relativas (Relative Gain Array-RGA).
Control Desacoplado 27
2.3 La Matriz de Ganancias Relativas

La matriz de ganancias relativas es una herramienta muy importante en el anlisis de sistemas multivariable. No es solamente una herramienta importante en la seleccin de pares de variables manipuladas y controladas, sino que tambin ha sido utilizada para predecir el comportamiento de respuestas controladas. Para presentar esta herramienta inicialmente se utilizara el sistema mostrado en la Figura 2.1. Asuma Kij sea la ganancia esttica de la funcin de transferencia Gij. Si asumimos que u2 se mantiene constante un cambio en la variable u1 de magnitud u1 producir un cambio y1 en la salida y1. De forma que:
K 11 u =
2
y1 u1
u2
si en lugar de mantener u2 constante, ahora mantenemos la salida y2 constante cerrando el lazo entre u2 y y2 (control perfecto!!). Un paso de magnitud u1 producir un cambio diferente y1 . La ganancia bajo estas nuevas condiciones ser expresada de la forma: y K11 y = 1 2 u1 y
2
A pesar de que las ganancias anteriores fueron obtenidas entre la misma entrada y salida esta puede presentar valores distintos ya que ha sido obtenida bajo distintas condiciones. Si existe interaccin con otros lazos estas dos ganancias sern distintas. El cociente, 2.2 K11 u 2 11 = K11 y
2
donde 11 es un valor adimensional llamado ganancia relativa entre la salida y1 y la entrada u1 y que provee la siguiente informacin: Si 11 = 0 quiere decir que el cambio en la entrada u1 no afecta la salida y1 y por ende no deber ser utilizada para controlar y1. Si 11 = 1 quiere decir que K 11 u es igual a K 11 y . Eso quiere decir que la
2 2
ganancia entre la salida y1 y la entrada u1 no se vera afectada por el lazo entre la entrada u2 y la salida y2. En un sistema de 2x2 existen otras tres ganancias relativas:
12 = 21 = 22 =
K12 K12 K 21 K 22 K 22
u1 y2
2
K 21 u
y1 u2 y2
(y1 = (y1 (y 2 = (y 2 (y 2 = (y 2
u 2 ) y u1 ) u
u 2 ) u
2.3
2
2.4
2 1
u 2 ) y
u 2 ) u
u1 ) y
2.5
2 2
28 J. Espinosa Finalmente agrupando los elementos ij se construye la Matriz de Ganancias Relativas (Relative Gain Array-RGA).
12 = 11 21 22 De manera general para un sistema de N entradas y N salidas, existen (NxN) elementos de ganancia relativa entre la salida yi y la entrada u j esos elementos estn dados por la expresin: 2.6 (yi u j ) u K ij u ij = = (yi u j ) K ij
y y
Donde los subndices y y u u m , m j; y n , n i respectivamente y la de NxN ser: 11 12 22 = 21 N 1 N 2
denotan los valores constantes de matriz de ganancias relativas para el sistema
1N 2 N NN
2.7
El clculo de los parmetros de la matriz de ganancias relativas puede parecer complicado y tedioso, en la practica no es ese el caso ya que los elementos de la matriz tienen las siguientes propiedades: La suma de todos los elementos de cada columna es igual a uno
i =1
ij
= 1, j = 1, 2, , N
La suma de todos los elementos de cada fila es igual a uno
j =1
ij
= 1, i = 1, 2,, N
Eso implica que para un sistema de (2x2) solo un elemento deber ser calculado ( 11 ) 12 = 1 11 21 = 12 22 = 11 de la misma manera en un sistema de NxN solo (N-1)*(N-1) elementos debern ser calculados. El mtodo presentado anteriormente es un mtodo experimental. Si conocemos un modelo del sistema ser posible calcular la matriz de ganancias relativas de manera analtica. Si tomamos el siguiente modelo de estado estacionario, y1 = K11u1 + K12 u 2 y 2 = K 21u1 + K 22 u 2 donde K ij son las ganancias de estado estable de la matriz de la funcin de transferencia del sistema. Entonces y K 11 u = 1 = K11 2 u1 u
2
eliminando u2 de las relaciones de estado estable, nos da:
y1 = K11u1 + K12 ( y 2 K 21u1 ) / K 22 Derivando con respecto a u1 y manteniendo constante y2 nos da: y K11 y = 1 = K11 + K12 K 21 / K 22 2 u1 y
2
La ganancia relativa 11 estar dada por la expresin: K11 u 1 2 = 11 = K11 y 1 ( K12 K 21 ) /( K11 K 22 )
2
las dems ganancias relativas se pueden calcular de manera similar.
2.4 Seleccin de Lazos de Control Usando la Matriz de Ganancias Relativas

Una vez construida la Matriz de Ganancias Relativas se lleva a cabo el anlisis que permite la seleccin de los pares variable manipulada-variable controlada. Las siguientes situaciones se pueden presentar: a) Si ij = 0 , implica que no existe relacin entre la variable manipulada j y la variable controlada i por lo cual para controlar la variable controlada i se necesitar usar otra variable manipulada. b) Si ij = 1 , implica que no hay interaccin con otros lazos y por ende el controlador podr ser diseado sin tener en cuenta los otros lazos c) Si 0 < ij < 1 , implica que los otros lazos forman un lazo de realimentacin negativa en paralelo con el lazo principal. Esto implica un aumento de la ganancia en estado estable del sistema por lo cual la ganancia del controlador se deber reducir y ajustes en las acciones proporcional e integral. d) Si ij < 0 , significa que el numerador y el denominador tienen distinto signo lo cual implica que cuando se cierran los otros lazos de control el sistema se ver sometido a realimentacin positiva lo cual generara inestabilidad, en la prctica esto significa una dificultad muy grande para realizar un controlador distribuido. e) Si ij > 1 , significa que la interaccin de los otros lazos reduce el efecto de las acciones de control aplicadas al par ij. Entre ms grande sea este valor mayor ser la inhibicin de la accin de la variable manipulada j sobre la variable controlada i. Ejemplo El sistema de mezcla mostrado en la siguiente figura ser motivo de anlisis en nuestro texto.
30 J. Espinosa
AC
m1
FC Analizador
m2
Figura 2.2 Sistema de Mezcla de dos compuestos
Para efectos de estudios asumiremos solo relaciones estticas en nuestro modelo, el balance de masa del sistema y de los componentes estar dado por:
F = m1 + m2 m1 x= m1 + m2
2.8 2.9
En este sistema el objetivo es controlar el flujo total F de manera que mantenga la concentracin x en un valor dado. La pregunta es: Cul es la influencia de cada variable manipulada m1 y m2 sobre las variables controladas F y x? Primero calculamos la ganancia m1-F cuando el lazo m2-x esta abierto. Derivando la ecuacin (2.8): 2.10 F =1 m1 m
2
Ahora se hace el anlisis asumiendo control perfecto de la concentracin x . Nuevamente derivamos la ecuacin (2.8). 2.11 F m =1+ 2 m1 x m1 x El trmino
m2 se obtiene derivando la expresin (2.9) con respecto a m1. m1 x

m x 1 + 2 m1 =1 x
2.12
Despejando el trmino (2.11)
m2 de la ecuacin (2.12) y reemplazndolo en la ecuacin m1 x
F 1 = m1 x x La ganancia relativa para el par m1-F ser: F m1 m 1 m1 F = =x F m1 x

Completando la matriz resultar en:
= F x
m1 m2
2.13
2.14
x 1 x
1 x x
2.15
El anlisis de sistemas con un mayor numero de entradas puede parecer tedioso si se realiza de la manera que se ha hecho hasta este punto. Afortunadamente existe un mtodo eficiente que nos permite calcular la matriz de ganancias relativas de forma matricial: 2.16 RGA(G ( j )) = G ( j ).*(G ( j ) 1 )T Donde el smbolo .* denota una multiplicacin termino a termino. Observe que hasta este instante solo se haban hecho anlisis para valores de = 0 , sin embargo la expresin (2.16) nos muestra que dicho anlisis puede ser extendido a cualquier frecuencia por lo general este anlisis solo tiene sentido hacerlo a la frecuencia 0 y a la frecuencia de corte ( c ) esperada para el sistema. Las reglas de seleccin se pueden resumir de la siguiente manera: 1- Trate de hacer lazos con aquellos elementos en los cuales el RGA(G ( j c )) lo ms cercano posible al punto 1+j0 en el plano complejo. 2- Evite hacer lazos con aquellos pares que tienen valores negativos de ganancia relativa en estado estable RGA(G (0)) .
Ejemplo 2-1
En este ejemplo utilizaremos una columna de destilacin para separacin de crudo pesado. La columna es alimentada por el plato inferior y genera tres fracciones, nuestro inters se centra en la composicin de la fraccin superior e intermedia. Consideramos como variables controladas: y1 Concentracin del compuesto retirado en la cabeza de la columna. y2 Concentracin del compuesto retirado en la parte media de la columna. y3 Temperatura de reflujo inferior. Las variables manipuladas son:
32 J. Espinosa
u1 Flujo del compuesto de la cabeza de la columna. u2 Flujo del compuesto intermedio. u3 Referencia al controlador de la temperatura del plato inferior.
U1 ( s ) Y1 ( s ) Y ( s ) = G ( s ) U ( s ) 2 2 Y ( s ) U 3 ( s ) 3
donde
4.05e 27 s 50 s + 1 5.39e 18s G(s) = 50 s + 1 4.38e 20 s 33s + 1 1.77e 28s 60 s + 1 5.72e 14 s 60 s + 1 4.42e 22 s 44 s + 1 5.88e 27 s 50 s + 1 6.90e 15s 40 s + 1 7.20 19 s + 1
asumiendo un ancho de banda 1/50 rad/s, para el anlisis usaremos nicamente las variables manipuladas ligadas a la composicin el anlisis nos dar los siguientes resultados: 0.3203 0.5946 1.2744 ~ RGA(G (0)) = 0.017 1.5733 0.5563 y 0.4792 0.3558 j 0.6325 0.0158 j 1.1532 + 0.3716 j ~ RGA(G ( j / 50)) = 0.1256 + 0.3558 j 1.5763 + 0.0158 j 0.4507 0.3716 j Para hacer el anlisis de cual variable deber controlar y1 , para ello debemos mirar la primera fila de las matrices RGA, de ellas es posible deducir que la variable manipulada u2 deber ser evitada ya que tiene signo negativo. Es claro que para las dos frecuencias la entrada u3 es la mejor eleccin para controlar y1 . De manera similar podemos decir que la mejor eleccin para controlar y2 es la entrada u2 . La composicin de la cabeza ser controlada a travs de la referencia de la temperatura del plato inferior, la composicin del compuesto ser controlada a travs del flujo de dicho compuesto.
2.5 Control Multivariable Desacoplado

En ocasiones el encontrar un par adecuado de entrada y salida no es garanta de que el sistema de control distribuido presente un desempeo adecuado debido a la interaccin aun presente entre los lazos del sistema. Una solucin a este problema es la construccin de un compensador que cancele las interacciones entre los lazos y luego llevar a cabo la sintona de los controladores en los lazos de manera individual. El compensador que desarrolla la tarea de desacoplamiento se conoce con el nombre de desacoplador.
Control Desacoplado 33 La funcin de los desacopladores es la de descomponer el sistema multivariable en subsistemas de una variable. Si dicho sistema puede ser implementado de manera ideal el sistema multivariable podr ser controlado usando controladores independientes.
Controlador
Desacoplador
Planta
Figura 2.3 Estructura General de un sistema de control desacoplado
La estructura detallada del sistema de control se muestra en la Figura 2.4
w1
C1
u1
D11
u1*
G11
y1
D12
G12
D21
G21
y2
C2
D22
w2
u2
D ESAC O PLAD O R
u2*
G22
P L A N TA
Figura 2.4 Estructura del Sistema de Control Desacoplado
Este sistema se encuentra descrito por las siguientes ecuaciones: Y ( s ) = G ( s )U * ( s ) U * ( s ) = D( s )U ( s ) U ( s ) = C ( s )(W ( s ) Y ( s )) Resolviendo
Y ( s ) = G ( s ) D ( s )U ( s ) = G ( s ) D ( s )C ( s )(W ( s ) Y ( s ))
2.17 2.18 2.19
2.20
Nuestro objetivo es construir un sistema diagonal, ya que el controlador C(s) es un sistema diagonal el objetivo ser alcanzado garantizando que:
X ( s) = G ( s) D( s) = diag[ x1 ( s), x2 ( s)]

Para determinar D(s) ser necesario calcular el inverso de G(s) ya que: D ( s ) = G ( s ) 1 X ( s )
2.21
2.22
34 J. Espinosa Donde G(s)-1 es:

2.23 adj (G ( s )) det(G ( s )) Donde adj(G(s)) y det(G(s)) denota la adjuntan respectivamente la adjunta y el determinante de G(s) y para el sistema presente nos da:
G ( s ) 1 =
det(G ( s)) = G11 ( s)G22 ( s) G12 ( s)G21 ( s)
G (s) adj ( G ( s )) = 22 G 21 ( s )
entonces el desacoplador tendr la forma:
G12 ( s ) G11 ( s )
2.24
G22 ( s ) x1 ( s ) G12 ( s ) x2 ( s ) G ( s) x ( s) G ( s ) x ( s) 1 1 11 2 D( s) = G ( s) X ( s) = 21 det(G ( s ))
La representacin ms simple ser asumiendo los trminos en la diagonal principal iguales a uno, con lo cual se obtiene el sistema:
1 G12 ( s ) G11 ( s ) D( s ) = 1 G21 ( s) G22 ( s )

De esta manera los controladores vern a G(s)D(s) como la planta:
2.25
G12G21 G11 ( s ) G 22 G ( s) D( s) = 0
G21G12 G22 ( s ) G11

0
2.26
Consideraciones sobre la implementacin de desacopladores Las acciones aplicadas por el desacoplador son similares a una accin de tipo feedforward y por ello se encontrarn el mismo tipo de dificultades a la hora de implementar dichos controladores. El uso de los desacopladores esta restringido a la planta lineal, esto debido a que se utiliza un mecanismo de cancelacin. Un cambio de punto de operacin en una planta lineal causara que la cancelacin no sea eficaz. El hecho de ser un mecanismo de cancelacin restringe la aplicabilidad del mtodo ya que no podr ser aplicado con plantas que tienen ceros de fase no mnima ya que la cancelacin generara polos inestables. Errores en el modelo tambin pueden causar problemas.
Control Desacoplado 35 Un problema aun ms serio se puede presentar cuando la metodologa se aplica a plantas con retardos. Suponga que la planta incluye las siguientes funciones de transferencia: K e 11s K e 12 s y G11 = 11 G12 = 12 1 + 12 s 1 + 11s donde ij y ij son respectivamente el retardo y la constante de tiempo del sistema, ya que el desacoplador incluye la ganancia G12 G11 si calculamos esta relacin obtendremos:
2.27 G12 ( s ) K12 (1 + 11s ) (11 12 ) s = e G11 ( s ) K11 (1 + 12 s ) Si se da el caso de 11 > 12 el argumento de la exponencial ser positivo lo cual se traduce en la necesidad de tener valores futuros para implementar el sistema, lo cual es imposible.
Debido a estas dificultades los desacopladores ideales son raramente utilizados. Una aproximacin se aplica a problemas en los cuales la planta tiene retardos. En la simplificacin se asumen retardos nulos en el desacoplador. Otra aproximacin es ignorar las dinmicas de orden superior. Adicionalmente se pueden utilizar redes de dsacoplamiento parcial donde uno sola de las interacciones es cancelada. Posiblemente la simplificacin ms drstica es la construccin de desacopladores con ganancia fija, calculada bien sea sobre la ganancia esttica o sobre la ganancia a la frecuencia de corte.
Ejemplo 2-2
En este ejemplo se utilizara el modelo de la columna de destilacin presentado en el Ejemplo 2-1. Tomando nicamente las entradas [u3 , u2 ]T hasta la salidas [ y1 , y2 ]T la funcin de transferencia es: 5.88e 27 s 1.77e 28 s 1 60s + 1 G ( s ) = 50s + 15 s 5.72e 14 s 6.90e 60s + 1 40s + 1 el sistema tiene un modelo de perturbacin: Y ( s ) = G ( s )U ( s ) + Gd ( s )V ( s )
1.44e 27 s 40 s + 1 1.83e 15 s Gd ( s ) = 20 s + 1 1.26 32s + 1

sin desacoplador el siguiente controlador fue diseado:
36 J. Espinosa
50 s + 1 0 300 s C ( s) = 60s + 1 0 300 s Tomando nicamente la ganancia G(0) 5.88 1.77 G ( s) = 6.90 5.72 El desacoplador diseado con esta estrategia ser: 0.3010 1 D(0) = 1 1.2063 La siguiente grafica compara las respuestas de los dos sistemas, observe la apreciable reduccin del impacto causado por la interaccin entre los lazos del sistema.
Senhales de Salida para el sistema interactivo 1.4 --Y1 Y2 1.2
1 1.2 -- Y1 Y2 Senhales de Salida para el sistema desacoplado
0.8
Cambio en Setpoint de Y2
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
-0.2
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
(a)
Senhales de entrada para el sistema interactivo 0.3 -- U3 U2 0.2 Cambio en Setpoint de Y2 0.1 Cambio en Setpoint de Y1 0
0 0.1 0.2 0.3
(b)
Senhales de entrada para el sistema desacoplado -- U3 U2
Cambio en Setpoint de Y1 -0.1
-0.1
-0.2
-0.2
-0.3
-0.3
-0.4
-0.4
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
(c)
(d)
Figura 2.5 Comparacin del sistema de control para la columna de destilacin (a) Salidas sin desacoplador (b) Salidas con desacoplador (c) Entradas sin Desacoplador (d) Entradas con desacoplador
2.6 Comentarios y Conclusiones

El diseo de sistemas de control sin interaccin, estar precedido siempre de un anlisis de ganancia relativa que permite determinar los pares y las interacciones. Este anlisis es valioso ya que nos permite mejorar las condiciones de diseo del
Control Desacoplado 37 desacoplador. La seleccin de los pares usando el anlisis de ganancia relativa permite reducir el trabajo que el desacoplador debe ejecutar. Los pasos de diseo usando las tcnicas presentadas en este captulo se pueden resumir as: a) Haga un anlisis de ganancia relativa que permita encontrar los pares de entrada y salida que reducen las interacciones. b) Disee un sistema de control distribuido, y evale el desempeo observando el impacto de las interacciones. c) Si el desempeo de este sistema no es el adecuado debido a las interacciones con otros lazos disee una red de desacople.

1- Haga un anlisis de ganancia relativa (RGA) para el siguiente sistema: 3 2 s +1 s + 2 G ( s) = 1 1 s +1 s +1 asuma una frecuencia de corte de 5 rad/s. 2- Para el ejemplo de la columna de destilacin presentado en el texto calcule los controladores PI para los lazos y1 u3 y y2 u2 y analice las respuestas del sistema. (implemente el modelo en Simulink). Haga las simulaciones abriendo y cerrando los respectivos lazos. 3- Haga un anlisis de ganancia Relativa para el siguiente modelo linealizado de la caldera de una central termoelctrica: 0 0 0.1588 0.005509 0 0 0.2062 0 A= 0.01216 0 0 0.5672 0 0 0 0.040 0 0 0.01348 0.280 9.375 7.658 0 0 B= 0 0 0.7317 0 0 0 0.040 0.02999 0 0 14.21 0 0 1.0 0 0 C= 0.3221 0 0.1434 11.16 0 19.28 0.4133 0 0 0 0 0 0 0 0 0 D= 1.272 0 0.2080 0 0 0 0 0
38 J. Espinosa Las entradas del sistema son: U1 Entrada de combustible U2- Entrada de aire U3- Entrada de agua U4- Vlvula de control de vapor Las salidas Y1- Es la presin en la caldera Y2- %de oxigeno en los gases de salida Y3 Nivel de agua Y4 Flujo de vapor Si es viable defina un sistema de control que mantenga las variables Y1-Y3 constante y permita alcanzar un flujo de vapor determinado. 4- Para el ejemplo de la columna de destilacin: - Disee una red de desacople esttica evaluada a la frecuencia 1/50 rad/sec - Disee una red de desacople dinmica Compare las respuestas 5- Realice un anlisis de ganancia relativa sistema de control distribuido con y estticos y dinmicos. 1 G ( s) = s + 1 1 s +1 para el siguiente sistema y disee un sin acople. Disee desacopladores 2 s + 3 1 s +1
Captulo 3 Mtodo de Ubicacin de Polos

3.1 Introduccin
Una de las caractersticas que hacen atractiva la representacin de estado es que la sntesis del controlador se puede llevar a cabo en dos etapas, la primera asume la posibilidad de medir todos los estados y realimentarlos a la entrada (que en la prctica resulta costoso por el nmero de sensores) y la segunda etapa que involucra el diseo de un estimador u observador de estado que permite estimar el valor presente de los estados a partir de un nmero reducido de mediciones, haciendo viable la implementacin de la ley de control basada en los estados.
3.2 Realimentacin de Estado

Para la realimentacin de estado asuma que la entrada u=-Kx+v, entonces las ecuaciones del nuevo sistema en lazo cerrado sern:
. x = ( A BK ) x + Bv y = (C DK ) x + Dv.
(3.1)
D v A
1/s
Figura 3.1 Realimentacin de Estado
Las ecuaciones para el caso discreto tienen la misma presentacin.
40 J. Espinosa
El sistema ser gobernado por la matriz (A-BK) y los valores propios de esta matriz sern los polos del sistema en lazo cerrado.
3.3 Ubicacin de los polos

La pregunta que surge ahora es: Dado un polinomio cualquiera de grado n,
c ( s) = s n + 1s n 1 +...+ n
con coeficientes reales y dadas las matrices (A,B) es posible encontrar al menos una matriz K m n tal que det(sI ( A BK )) = c (s) ? La respuesta es siempre que el par (A,B) sea controlable es posible encontrar una matriz K tal que det(sI ( A BK )) = c (s) (ver prueba [7]). Recuerde que la ubicacin de las races de A depende de las especificaciones de control tales como tiempo de subida, mximo sobrepico, ancho de banda, margen de fase, tiempo de establecimiento etc. Otros valores tpicos pueden ser tomados de los polinomios ptimos para el criterio ITAE (Integral of Time multiplied by Absolute Error, ver [8]) dan una respuesta rpida pero con sobreimpulso y los polinomios de Bessel que dan una respuesta ms lenta pero sin sobreimpulso. Sabiendo que la controlabilidad del sistema garantiza la posibilidad de ubicar los polos en un lugar deseado se hace necesario encontrar un mtodo para calcular K. El primer mtodo y el ms intuitivo es el llamado mtodo directo.
3.3.1Ubicacin de los Polos-Mtodo Directo

Los elementos de la matriz K pueden ser calculados de modo algebraico resolviendo:
det( sI ( A BK )) = ( s s1 )( s s2 )...( s sn ) donde s1, s2,..,sn son las races del polinomio c(s) y son los polos deseados en lazo cerrado.
Los valores de la matriz K pueden ser calculados igualando trminos a ambos lados de la ecuacin. Sin embargo, este mtodo se vuelve tedioso para sistemas de orden superior a 3.
3.3.2Ubicacin de los Polos-Sistemas de una entrada. Mtodo de Ackermann

Si tomamos las matrices del sistema Ac, Bc en la forma cannica controlable entonces:
Mtodos de Asignacin de Polos 41
a1 K1 1 0 Ac Bc K = .. . 0
a2 K2 0 ... ...
...
... ... ... ... 0
... ... ... ... 1
an Kn 0 .. . .. . 0
det( sI ( Ac Bc K )) = s n + ( a1 + K1 )s n 1 + ( a2 + K2 )s n 1 + ... + ( an + Kn ) Ya que el polinomio caracterstico deseado tiene la forma:
c ( s) = s n + 1s n 1 +...+ n = ( s s1 )( s s2 ) ... ( s sn )
los elementos de K sern:
K1 = a1 1 , K2 = a2 2 ,..., Kn = an n
El procedimiento de clculo de K se puede resumir as: Transforme las matrices (A, B) a su forma cannica controlable (Ac, Bc). Halle la ley de control Kc utilizando el anterior procedimiento. Transforme Kc en K = Kc T 1 . En forma compacta el procedimiento de diseo es:
1 K = [ 0 . . . 0 1] C c ( A),
(3.2)
donde es la matriz de controlabilidad y
c ( A) = An + 1 An 1 + 2 An 2 +...+ n I
La formula de Ackermann solo es aplicable a sistemas de una entrada y no es aconsejable en sistemas de gran dimensin, debido a que el clculo del polinomio c(A), puede generar errores numricos, cuando los parmetros de A difieren en magnitud de forma significativa[10]. Para el caso de mltiple entrada la solucin de K no es nica.
3.3.3Ubicacin de los Polos-Sistemas de mltiple entrada. Mtodo de Ackermann

En sistemas de ms de una entrada se pueden aprovechar las siguientes caractersticas para aplicar la frmula de Ackermann. Si (A, B) es controlable, entonces para casi cualquier K r m n y casi cualquier v m , ( A BK r , Bv ) es controlable entonces aplicamos la frmula de Ackermann para el nuevo sistema de una entrada ( A BK r , Bv ) y obtenemos K s 1 n que nos ubica los polos en el lugar deseado.
42 J. Espinosa
Los polos de ( A BK ) estarn en el lugar deseado para una realimentacin de estado aplicada al sistema (A, B), de la forma: u = Kx = ( Kr + vKs ) x El procedimiento de clculo de K se puede reducir a los siguientes pasos: Escoja arbitrariamente Kr y v de forma que ( A BKr , Bv ) sea controlable. Use la frmula de Ackermann para encontrar Ks para ( A BKr , Bv ) . Encuentre la ganancia de realimentacin de estado como K = Kr + vKs .
3.3.4Ubicacin de los Polos en sistemas de mltiple entrada-salida Ecuacin de Sylvester

Dada una matriz
1 1 =
1 1
...
, . ..
con valores propios: 1 j1 ,..., 1 ,... que son los polos deseados para el sistema en lazo cerrado. Recurdese que para un par controlable (A, B), existe una transformacin de similaridad X tal que:
X 1 ( A BK ) X = AX X = BKX . Esta ecuacin se puede plantear como:

AX X = BG , KX = G.
(Ecuacin de Sylvester en X)
(3.3)
La ecuacin de Sylvester es una ecuacin matricial lineal en X. Se puede resolver si el valor de G es conocido. Y se obtiene la ley de control:
K = GX 1 .
El procedimiento de clculo de K se puede resumir en tres pasos:
Escoja un valor arbitrario de G. Resuelva la ecuacin de Sylvester en X. Calcule la ganancia de realimentacin K = GX 1 . El mtodo puede fallar, encontrndose una matriz X no invertible en ese caso se debe realizar todo el procedimiento partiendo de una matriz G diferente.
Mtodos de Asignacin de Polos 43 Es importante tener en cuenta ciertos detalles, por ejemplo, siempre ser posible encontrar una solucin para X, si A y no tienen valores propios comunes. Para sistema de simple entrada la matriz K es nica e independiente de G.
3.4 Ejemplos
3.4.1 Carros Acoplados con Unin Flexible. [12]
Este sistema est compuesto por dos carros con masas M1 y M2 como se muestra en la Figura 3.2. Los carros estn unidos a travs de un resorte con constante K . El carro de la izquierda tiene un motor elctrico que permite aplicar una fuerza F al sistema. El objetivo del sistema de control es reducir la oscilacin del segundo carro cuando el primero cambia de posicin, se espera un tiempo de establecimiento de 1 segundo y un sobrepico menor al 10%. Como instrumentacin hay instalados en cada carro un potencimetro que permite medir el desplazamiento.
x1
x2
M1
M2
Figura 3.2 Carros acoplados con union flexible.
El modelo del sistema ser:
&1 = F K ( x1 x 2 ) M 1& x . &2 = K ( x1 x 2 ) M 2& x
F=
KmKg Ra r1
Km K g Ra r 2 1
&1 x
Donde: M1 Masa del carro uno = 0.98 Kg M2 Masa del carro dos = 0.58 Kg K Constante del resorte = 45.9 N/m x1, x2 Posicin de los carros 1 y 2 respectivamente F Fuerza aplicada al carro uno (N) V Voltaje aplicado al motor que acciona el carro uno
44 J. Espinosa
Km, Kg, Ra, r1 Constantes debidas al motor y la transmisin.

Las ecuaciones del sistema sern:
1 0 0 x1 0 x1 0 x 46.84 7.4 46.84 0 x 1.73 1 = 1+ V x2 0 0 0 1 x2 0 0 79.13 0 x2 79.13 x2 0 x1 y1 1 0 0 0 x1 0 y = 0 0 1 0 x + 0 V 2 2 x2 Primero se hace un anlisis de controlabilidad y observabilidad 0 1.73 13.7 12.8 1.73 13.70 498.2538 12.8 C= 0 0 0 136.89 0 0 136.89 1013 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 O= 46.8 7.4 46.84 0 79.13 0 0 79.13 346.6 346.62 7.92 46.84 79.13 79.13 0 0
El rango de ambas matrices es cuatro lo que indica que el sistema es totalmente controlable y observable.
Impulse Response
From: U(1) 0.4 0.3 To: Y(1) 0.2 0.1
Amplitude
0 0.4 0.3 To: Y(2) 0.2 0.1 0 0 1 2 3 4 5 6
Time (sec.)
Figura 3.3 Respuesta Impulso del sistema en lazo abierto
Con las especificaciones dadas los polos deseados sern:

4 5.46i, 12, 12
entonces el polinomio caracterstico tendr la forma:
c ( s) = s 4 + 32 s 3 + 381.78s 2 + 2250.8s + 6592.9

Para aplicar la frmula de Ackermann se evala A en el polinomio caracterstico, 3457 1152 32.48 3140 92700 3380 92700 3457 c ( A) = 20245 1947 13648 280.7 113389 5839.9 113389 13648 en este clculo se puede observar la desventaja del mtodo de Ackermann, que nos muestra valores con ordenes de magnitud claramente diferentes, lo cual puede generar problemas por errores de clculo.
1 Calculando la ley de control de acuerdo con la frmula K = [ 0 . . . 0 1] C c ( A), se obtiene: K = [147.88 14.22 99.7 2.05] La respuesta paso del sistema compensado ser:
46 J. Espinosa
Step Response
From: U(1) 0.025 0.02 To: Y(1) 0.015 0.01 0.005 0 0.025 0.02 To: Y(2) 0.015 0.01 0.005 0 0 1 2 3 4 5 6
Amplitude
Time (sec.)
Figura 3.4 Respuesta paso del sistema realimentado
3.4.2 Control de un Sistema Lector de Cinta Magntica (Tomado de [3])

En la Figura 3.5se muestra un esquema del sistema. El sistema est compuesto por dos transportadores de cinta, cada una acoplada a un motor elctrico que puede ser comandado por medio de seales de voltaje. La cinta ha sido modelada como un resorte lineal con amortiguacin viscosa, el modelamiento ha sido realizado tomando como tensin nominal 6 N.
Figura 3.5 Sistema Lector de Cinta
Las ecuaciones de movimiento del sistema son: d 1 J = Tr 1 + Ki1 , dt . p1 = r 1 ,

L di1 = Ri1 K e 1 + e1 , dt d 2 J = Tr 2 + Ki2 , dt . p2 = r 2 , L
di2 = Ri2 Ke 2 + e2 , dt K D . . T = ( p2 p1 ) + ( p2 p1 ), 2 2 p + p2 p3 = 1 . 2 Descripcin de la variables: D Amortiguacin de la cinta. = 20 N/ms, e1,2 Voltaje aplicado a los motores,(V) I1,2 Corriente en los motores, J Inercia del motor y la rueda, = 4 10 5 kg.m2, K Constante del resorte de la cinta, 4 10 4 N/m, Constante elctrica de los motores = 0.03 V.s, Ke Kt Constante de torque de los motores = 0.03 V.s, L Inductancia de la armadura= 10-3H, R Resistencia de armadura=1, r radio de las ruedas de los transportadores,0.02m, T Tensin de la cinta en el punto de la cabeza de lectura y escritura (N), p1,2,3 Posicin de la cinta en los transportadores y la cabeza, 1,2 Desplazamiento angular de los transportadores, 1,2 Velocidad angular de los transportadores. Tomando un factor de escala de 103 para el tiempo y 10-5 para la posicin, las ecuaciones de estado obtenidas son:
48 J. Espinosa
. p1 . .1 p2 . .2 i1 . i2
0 0.1 0 0.1 0 0
2 0.35 0 0.1 0.03 0
0 0.1 0 0.1 0 0
0 0.1 2 0.35 0 0.03
0 0.75 0 0 1 0
0 p1 0 0 1 0 0 p2 0 + 0.75 2 0 0 i1 1 1 i2 0
0 0 0 e1 , 0 e2 0 1
0 p3 0.5 T = 0.2 0.2
0.5 0.2
0 0.2
0 0
p1 1 0 p2 0 0 e1 + . 0 2 0 0 e2 i1 i2
Primero se hace un anlisis de controlabilidad y observabilidad.

0 0 0 C= 0 1 0 0 0 0 0.75 0 0 0 0 1 0 1 0
O=
0 0 0 0.75 0 1
. 15 . 101 0 0.07 0.98 0
0 0.07 . 15
2.02 0.94 . 015
. 015 0.02 2.02
. 189 0.82 0.04
. 0.02 0.94 101 0 0.95 0.002 0.98 0.002 0.95
0.26 . 015 . 164 . . 015 0.78 013 0.82 0.92 0.002 0.9 0.003 0.002 0.92 0.0024 0.89 0.04 . 013 . 189
0 0 0 . 015 0.75 0.082 0.94 0.25 0.97 0.23 0.95 015 .
. 164 0.78 0.26
0.5 0.2 0 0.04 0 0.062 0 0.045 0 0.005 0 0.022
0 0.5 0 0.2 0.2 0.2 1 0 1 0.31 0.31 0.04 0 0.25 0.25 0.22 0.062 0.224 0.04 0 0.04 0.026 0.049 0.026 0.018 0 0.018 . 0.005 011 0.11 0.034 0.034 0 0.0456 0.0217 0.0456
0 0 0 . 015 0.75 0.082 0.94 0.25 0.97 0.23 0.95 . 015
El rango de ambas matrices es seis lo que indica que el sistema es totalmente controlable y observable.
Step Response
From: U(1) 150 From: U(2)
To: Y(1)
100
50
Amplitude
0 1 0.5 To: Y(2) 0 -0.5 -1 0 15 30 450 15 30 45
Time (sec.)
Figura 3.6 Respuesta paso en lazo abierto
Los polos deseados son: . ,116 . 0.451 0.937i,0.947 0.581i,116 Tomando una matriz G al azar: 0.8 0.22 2.17 1.01 0.51 0.59 G= 0.53 0.92 0.06 0.61 1.69 0.64 Resolviendo (Ecuacin de Sylvester en X) (3.3) para X con:
0 0 0 0 0.451 0.937 0.937 0.451 0 0 0 0 0 0 0 0.947 0.581 0 c = 0 0 0 0.581 0.947 0 0 0 0 0 0 . 116 0 0 0 0 1.16 0 se obtiene:
50 J. Espinosa 1.06 1.48 6.45 0.24 4.47 3.97 -0.93 0.16 -3.12 1.76 -2.59 -2.3 -2.00 -0.97 -0.52 -0.76 12.45 -4.35 X= 0.91 -0.72 0.46 0.21 -7.22 2.52 0.20 -0.77 1.99 -3.72 2.70 3.26 0.49 0.88 -1.05 -0.18 9.21 -3.53 Calculando la ley de control de acuerdo con la frmula K = GX 1 , se obtiene: 0.51 2.64 -0.08 K= 0.38 0.84 0.73 0.42 1.57 0.53 2.11 0.19 0.85
La respuesta paso del sistema compensado ser:
Figura 3.7 Respuesta paso del sistema en lazo cerrado
3.5 Diseo de Servo sistemas e implementacin de referencias.

En los ejemplos anteriores se observo que el regulador de estado estabiliza el sistema hacia el origen. La introduccin de referencias distintas al origen causar un error de estado estacionario, lo cual en muchos casos se considera inaceptable, la solucin a dicho problema pasa por la introduccin de integradores que permitan reducir el error de estado estacionario a cero.
Mtodos de Asignacin de Polos 51 El diseo de dicho sistema involucra la creacin de una seal de error por cada variable de referencia que se introduzca al sistema. De hecho el orden del sistema en lazo cerrado se vera aumentado en un orden igual al nmero de seales de referencia que se introduzcan. El proceso de diseo del controlador ser idntico al presentado en las secciones anteriores ya que las ganancias de los integradores estarn determinadas por la realimentacin de estado. En la siguiente figura se muestra la descripcin del sistema con las seales de referencia incluidas. Es importante mencionar que en caso de que las especificaciones de control demanden el seguimiento de seales de tipo rampa con cero error de estado estacionario, se debern incluir mas integradores. Por ahora nuestro estudio se limitar al seguimiento de referencias de tipo paso.
D
yref
v
Ki
1/s
B
-
1/s
A
K
Figura 3.8 Sistema con Realimentacin de Estado y Seal de Referencia incluyendo integradores para cero error de estado estacionario.
El sistema estar descrito en lazo abierto por las siguientes ecuaciones:
x = Ax + Bu y = Cx + Du e = yref y
donde yref , e p y p es el nmero de salidas del sistema Expandiendo la anterior expresin obtenemos en lazo abierto: x A 0 x B 0 e = C 0 e + D u + I yref
(3.4)
(3.5)
y = Cx + Du
Si calculamos una realimentacin de estado, esta tendr la siguiente forma
K T = [K
Ki ]
(3.6)
52 J. Espinosa donde K T m( n + p ) , K mn , K i m p . Introduciendo la realimentacin:
u = [K
x K i ] e
(3.7)
la descripcin del sistema en lazo cerrado ser: x A BK BK i x 0 e = C + DK DK e + I yref i

y = [C DK x DK i ] + [ 0] yref e
(3.8)
Si analizamos la situacin de estado estacionario y asumiendo que la realimentacin estabiliza el sistema obtendremos: 0 A BK BK i x( ) 0 (3.9) 0 = C + DK DK e() + I y ref () i
x ( ) DK i ] + [0]y ref () e( ) de la segunda fila de la matriz, se desprende: x ( ) 0 = [ C + DK DK i ] + y ref () e( ) y () = [C DK
(3.10)
0 = y () + y ref () 0 = ess Lo cual indica cero error de estado estacionario.
3.4.3 Ejemplos
3.4.3.1 Carros Acoplados con Unin Flexible.

Para el sistema descrito en la seccin 3.4.1 introduciremos nuestra seal de referencia de manera que la posicin del segundo carro se posicione en un valor de referencia dado. Seleccionamos como polos los siguientes valores, de forma que se garanticen nuestros objetivos de un error de estado estacionario cero, tiempo de establecimiento de alrededor de 1 segundo y un sobrepico mximo del 10 %.
4 5.46i,12,12,15
Calculando la K = [0 ... 0
K T = [425.34 22.89 130.45 31.11 722.8396]
ley de control de 1 1 ]C c ( A ), se obtiene:
acuerdo
con
la
frmula
Mtodos de Asignacin de Polos 53 observe que el ultimo termino corresponde a la ganancia del termino integral. La respuesta del nuevo sistema compensado alcanza un error cero de estado estacionario a una referencia paso, el sobrepico mximo no supera el 6%.
Respuesta paso de la posicion del carro 2 1.4
1.2
Sobrepico 6 %
Tss=1.12 sec
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5 Tiempo (seg.)
2.5
Figura 3.9 Respuesta paso al posicionamiento del carro 2

Respuesta paso de las posiciones de los carros 1.4 Pos.Carro 1 -- Pos. Carro 2 1.2
Pos Carro
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5 Tiempo (seg.)
2.5
Figura 3.10 Respuesta paso de los 2 carros
54 J. Espinosa
Senhal de Control 14 12 10 8 Voltios 6 4 2 0 -2
0.5
1.5 Tiempo (seg.)
2.5
Figura 3.11 Seal de Control enviada por el controlador
3.4.3.2 Control de un Sistema Lector de Cinta Magntica

Para el sistema descrito en la seccin 3.4.2 introduciremos nuestras seales de referencia de manera que la tensin y la posicin de la cabeza lectora puedan ser seleccionadas sin error de estado estacionario. Para ello introducimos dos integradores lo cual incrementar el orden de nuestro sistema ser ahora 8 en lugar del orden 6 original. Seleccionando una matriz G arbitraria de la forma: 0.8 0.22 2.17 1.01 0.51 0.59 0.63 0.53 G= 0.53 0.92 0.06 0.61 1.69 0.64 3.2 1.4 la matriz KT obtenida resolviendo la ecuacin de Silvestre tendr los siguientes valores: 5.36 12.93 1.26 2.54 4.57 0.53 1.29 8.46 KT = 1.996 1.59 4.61 9.49 0.19 3.84 3.34 5.93
Step Response
From: U(1) 1.5 From: U(2)
1 To: Y(1)
0.5
Amplitude
0 1.5
1 To: Y(2)
0.5
0 0 4 8 120 4 8 12
Time (sec.)
Figura 3.12 Respuesta paso del sistema de cinta en la figura superior el posicionamiento de la cabeza, figura inferior cambio en la tensin.
Senhales de Entrada- Paso en Posicion 0.8 0.6 Amplitud 0.4 0.2 0 -0.2 0 2 6 8 Tiempo (seg.) Senhales de Entrada- Paso en Tension 4 10 12 Motor 1 -- Motor 2
2 1 Amplitud 0 -1 -2 Motor 1 -- Motor 2
6 Tiempo (seg.)
10
12
Figura 3.13 Seales de control de los motores en las dos respuestas paso
56 J. Espinosa
3.6 Observadores o Estimadores de Estado

La implementacin de las leyes de control por realimentacin de estado requieren informacin de los estados del sistema. En la prctica, obtener seales de todos los estados es una tarea que puede resultar en costos elevados debido a la necesidad de usar sensores para medir cada uno de los estados del sistema o en el peor de los casos la variable no puede ser medida. Para resolver este problema se ha planteado como solucin la construccin de observadores de estado. Un observador de estado tiene como misin reconstruir todas las variables de estado x a partir de la medicin de las seales disponibles a la salida del sistema, de forma que los estados reconstruidos ^ x pueden ser usados para implementar la ley de control. Es importante recordar que la construccin de un observador de estado solo es posible s y solo s el sistema es observable.
3.6.1 Estimadores de Estado Completos
3.6.1.1 Estimadores en lazo abierto

^ a Es la forma ms simple de construir un observador, el sistema estima el estado x partir de la entrada u:
& = Ax + Bu x
^ x es el valor estimado de x. El error de estimacin se define como: ~ x = xx Entonces el error estar gobernado por la dinmica: . ~ (0) x = A~ x ,~ x (0) = x(0) x Si A es estable, entonces el error de estimacin tiende a cero con la misma dinmica del sistema, en caso contrario no converger. No existe una forma de influenciar la dinmica del estimador de forma que la estimacin sea ms rpida, es por estas dos razones que este tipo de estimacin no es til en la prctica.
u(t)
. x=Ax+B u
x
C
y(t)
Proceso ^ x
. x=Ax+B u
Observador
Figura 3.14 Estimador en lazo abierto
3.6.2 Estimadores Realimentados

Una forma de influenciar la dinmica del estimador es introducir en este una seal que sea indicadora del error de estimacin, esta seal es la diferencia entre la salida real y ). la estimada ( y Cx El nuevo modelo del estimador tiene la forma:
& = Ax + Bu + L( y Cx ) x
(3.11)
donde L n p es la matriz que determina la realimentacin del error de salida ). ( y Cx Se define el error de estimacin como: ~ x = xx Entonces el error estar gobernado por la dinmica: . ~ (0) x = ( A LC ) ~ x ,~ x (0) = x(0) x Ya que la matriz A-LC gobierna la dinmica del error escogiendo un valor apropiado de L se puede lograr que el sistema sea estable y que tenga una convergencia ms rpida que la dinmica del proceso.
58 J. Espinosa
u(t)
. x=Ax+Bu
x C Proceso
. ^ x=Ax+Bu
y(t)
^ x C -
Observador
Figura 3.15 Observador de lazo cerrado
3.6.3 Diseo de Estimadores - Ubicacin de los polos

Con la nueva formulacin se pudo observar que el problema de hallar la matriz L para el estimador puede ser enfocado como un problema de ubicacin de los polos, ya que lo que nos interesa es seleccionar la dinmica del sistema (A-LC). El problema es calcular L de forma tal que:
det( sI ( A LC )) = ( s s1 )( s s2 )...( s sn )
donde s1, s2,..,sn son las races del polinomio e(s) que es la ecuacin caracterstica del observador. Este problema es equivalente a hallar K = LT en: det( sI ( AT C T K )) = ( s s1 )( s s2 )...( s sn ) Claramente se puede ver que el problema es equivalente al problema de ubicacin de polos para el caso de control. Obsrvese que la matriz de controlabilidad de ( AT , C T ) , es la transpuesta de la matriz de observabilidad del sistema [A, B, C, D]. Mtodos similares a los utilizados en el problema de control de ubicacin de los polos sern aplicados al problema de diseo del observador
3.6.3.1 Mtodo Directo

La matriz L puede ser calculada resolviendo:
det( sI ( A LC )) = ( s s1 )( s s2 )...( s sn )
donde s1, s2,..,sn son las races del polinomio caracterstico e(s) del observador deseado. Los valores de la matriz L pueden ser calculados igualando trminos a ambos lados de la ecuacin. Este mtodo se vuelve tedioso para sistemas de orden superior a 3.
3.6.3.2 Mtodo de Ackermann para sistemas de una salida

Si tomamos las matrices del sistema Ao, Co en la forma cannica observable entonces:
a1 L1 1 0 = . . . 0 a2 L2 0 ... ... ... ... ... ... ... 0 ... ... ... ... 1 an Ln 0 .. . .. . 0
Ao T Co T Lo T
det( sI ( Ao T Co T Lo T )) = sn + (a1 + L1 ) sn 1 + (a2 + L2 ) sn 1 + ... + (an + Ln ) Dado que el polinomio caracterstico deseado tiene la forma:
e ( s) = sn + 1sn 1 +...+ n = ( s s1 )( s s2 ) ... ( s sn )

los elementos de Lo sern:
L1 = a1 1 , L2 = a2 2 ,..., Ln = an n .
El procedimiento de clculo de L se puede resumir as: Transforme las matrices (A, C) a su forma cannica observable (Ao, Co). Halle la ley de control Lo utilizando el anterior procedimiento. Transforme Lo en L = To 1 Lo . En forma compacta el procedimiento de diseo es: 0 0 1 (3.12) L = e ( A) O . ., . 1 donde es la matriz de observabilidad y
e ( A) = A n + 1 A n 1 + 2 A n 2 +...+ n I
60 J. Espinosa La formula de Ackermann para observadores solo es aplicable a sistemas de una salida y no es aconsejable en sistemas de gran dimensin, ya que el clculo del polinomio e(A), puede generar errores numricos [10]. Para el caso de mltiples salidas la solucin de L no es nica.
3.6.3.3 Mtodo de la Ecuacin de Sylvester

Dada una matriz :
1 1 =
1 1
...
, . ..
con valores propios: 1 j1 ,..., 1 ,... que son los polos deseados en el estimador. Visto que el tratamiento para las ecuaciones del estimador es anlogo al del diseo del controlador podemos decir que existe una transformacin de similaridad X tal que:
X 1 ( AT C T LT ) X = AT X X = C T LT X .
Esta ecuacin se puede plantear como:
A T X X = C T G , LT X = G.
(Ecuacin de Sylvester en X)
(3.13)
Escogiendo un valor de G arbitrario, se obtiene la matriz de realimentacin para el estimador como:

L = ( GX 1 ) .
T
El procedimiento de clculo de L se puede resumir en tres pasos: Escoja un valor arbitrario de G. Resuelva la ecuacin de Sylvester en X. T Calcule la ganancia de realimentacin L = ( GX 1 ) . El mtodo puede fallar, encontrndose una matriz X no invertible en ese caso se debe realizar todo el procedimiento partiendo de una matriz G diferente.
Recuerde, que siempre ser posible encontrar una solucin para X si A y no tienen valores propios comunes.
3.6.4 Estimadores de Orden Reducido

Los estimadores de orden reducido son estimadores cuyos estados se ven reducidos por el nmero de estados medidos. En otras palabras, son observadores que estiman solamente los estados no medidos. Para aplicar este mtodo el sistema es convertido a la forma:
. xa Aaa . = x b Aba
Aab xa Ba + u Abb xb Bb xa 0 xb
(3.14)
y= I
usando una transformacin de coordenadas
T = C
Cn
donde C es la
seudoinversa de C y Cn es una base del espacio de nulidad de C. Observe que xa son los estados medibles y xb son los estados que necesitan ser estimados, y = xa Si descomponemos las dinmicas de las variables medidas y las no medidas se obtiene:
. . xa = y = Aaa y + Aab xb + Ba u . xb = Abb xb + Aba xa + Bb u

Son valores conocidos en la dinmica de xa y Aaa y Ba u = Aab xb y en la dinmica de xb
Aba xa + Bb u
Entonces podemos construir un estimador para los estados xb b = Abb x b + Aba y + Bbu + L ( y Aaa y Ba u Aab x b ) x el error de estimacin en este caso est dado por: . b = y b & Aab xb Aab x Aaa y Ba u Aab x
62 J. Espinosa Note que este estimador es poco inmune al ruido de medicin ya que involucra el b Ly clculo de la derivada de y. Para eliminar la derivada de y, definimos xc = x y el estimador toma la forma:
b + ( Aba LAaa ) y + ( Bb LBa ) u xc = ( Abb LAab ) x b = xc + Ly x
( 3.15)
Figura 3.16 Estimador de Orden Reducido
Si definimos error de estimacin se define como: ~ b xb = xb x Entonces el error estar gobernado por la dinmica: . ~ xb = ( Abb LAab ) ~ xb El mtodo de diseo para los estimadores de orden reducido se puede resumir asi: Encuentre una transformacin T que convierta el sistema a la forma (3.14). Calcule la matriz L utilizando la frmula Ackermann si el sistema es SISO o ecuacin de Sylvester si es MIMO, substituyendo el par ( A, C ) por ( Abb , Aab ) . Aplique la transformacin T 1 para obtener los estados en las coordenadas originales.
3.6.5 Seleccin de los Polos para el Estimador

Para hacer la seleccin de los polos del estimador tenemos que decir que lo ideal es que la dinmica del estimador convergiera instantneamente, para ello deberamos
Mtodos de Asignacin de Polos 63 poner los polos lo mas cerca posible al infinito, pero esta situacin convierte el estimador en un derivador haciendo el sistema sensible al ruido[5]. En forma analtica considere el sistema con ruido en el proceso w y ruido en el sensor v: . x = Ax + Bu u + Bw w, y = Cx + v La dinmica del error de estimacin ser:
. ~ x = ( A LC )~ x + B w w Lv
en este caso el valor de L est relacionado con la dinmica. Si L es grande la dinmica ser ms rpida, pero el ruido debido al sensor tambin aumentar.
3.7 Ejemplos
3.7.6 Carros Acoplados con Unin Flexible. [12]
Para el diseo de observadores se asumir que nicamente el segundo carro tiene potencimetro para medir la posicin. Entonces la matriz C del sistema se reduce a: C = [ 0 0 1 0] La matriz de observabilidad ser,
1 0 0 0 0 0 0 1 O= 76 0 76 0 76 0 0 76
El rango de la matriz es cuatro lo que indica que el sistema es totalmente observable. Se eligen los polos de observador 5 veces los deseados para el sistema en lazo cerrado:
20 27.29i, 60, 60
entonces el polinomio caracterstico tendr la forma:
e ( s) = s 4 + 160 s 3 + 9544.6 s 2 + 281400 s + 4.120 10 6 .

Para aplicar la frmula de Ackermann se evala A en el polinomio caracterstico,
64 J. Espinosa
3.747 10 6 2.125 10 6 3.732 10 5 6867 6 6 6 9.043 10 3.732 10 5 9.043 10 2.174 10 e ( A) = 7.162 10 5 11598 3.404 10 6 2.692 10 5 7 6.304 10 6 1.994 10 7 3.404 10 6 1.994 10 en este clculo se puede observar nuevamente la desventaja del mtodo de Ackermann, que nos muestra valores con ordenes de magnitud claramente diferentes, lo cual puede generar problemas por errores de clculo. Calculando la ganancia del 0 0 1 L = e ( A) O .. , se obtiene: . 1 estimador de acuerdo con la frmula
2796.6 28612 L= 152.6 8294.4 La respuesta del estimador 1 0 1 0 ^ x (0) = y x(0) = ser: 1 0 1 0 vs. sistema con condiciones iniciales
Figura 3.17 Convergencia del estimador al estado x4 salida del sistema (-), estimador (._)
Mtodos de Asignacin de Polos 65 A continuacin se puede observar el efecto del ruido en el estimador calculado anteriormente y un estimador con los polos del orden de 10 veces los polos deseado en lazo cerrado,
Figura 3.18 Inmunidad al ruido. Estado original (--), estado estimado con polos 5 veces los polos de lazo cerrado (.), estado estimado con 10 veces los polos de lazo cerrado (-).
3.7.7 Control de un Sistema Lector de Cinta Magntica

Se eligen los polos de observador 5 veces ms rapidos que los deseados para el sistema en lazo cerrado:
2.25 4.68i,4.73 2.90i, 5.8, 5.8
Escogiendo una matriz G arbitraria, 0.065 0.221 1.303 1.984 0.802 0.939 G= 0.943 0.241 . 1.017 0.228 1.731 1162 y construyendo una matriz e con los polos deseados para el estimador, 0 0 0 0 2.25 4.68 4.68 2.25 0 0 0 0 4.73 2.9 0 0 0 0 e = 2.9 4.73 0 0 0 0 0 5.8 0 0 0 0 5.8 0 0 0 0 0
66 J. Espinosa resolviendo la ecuacin de Sylvester para X y se calcula la ganancia del estimador T como L = ( GX 1 ) 10.5 120.32 51.01 64.4 35.89 111.22 L= 116.2 4.74 13.08 457.52 124.71 287.72 La respuesta del estimador 1 0 1 0 1 ^ 0 x (0) = y x(0) = ser: 1 0 1 0 1 0 vs. sistema con condiciones iniciales
A continuacin se puede observar el efecto del ruido en el estimador clculado anteriormente y un estimador con los polos del orden de 10 veces los polos deseado en lazo cerrado,
10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Figura 3.19 Inmunidad al ruido. Estado original (-), estado estimado con polos 5 veces los polos de lazo cerrado (.-), estado estimado (--).
Mtodos de Asignacin de Polos 67 En la siguiente figura se puede comparar la respuesta del sistema a la funcin paso con realimentacin de los estados generados por el estimador. Ahora se disear un observador de orden reducido, para disear el observador es necesario calcular la matriz de transformacin T de la siguiente forma: T = C
Cn
]
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1
donde C es la seudoinversa de C y Cn es una base del espacio de nulidad de C. 0 1 1.25 0.5 0 1.25 0.5 0.707 0 1 1.25 0.5 T= 0.5 0.707 0 1.25 0 0 0 0 0 0 0 0
Las matrices transformadas sern: 0 0 1.414 0 0 0 0 0.15 0.15 0.67 0.35 0 A A 0 3 . 31 1 . 13 0 0 . 375 0 . 375 ab = At = T 1 AT = aa 0.25 0 0 0.53 0.53 Aba Abb 0 0 0.037 1 0.015 0.021 0 1 0 0 0.037 0.015 0.021
0 0 Ba 0 1 Bt = T B = = Bb 0 1 0 Ct = CT = CC 0 0 0 0 0 1
CCn = [ I 0]
Los polos del estimador de orden reducido sern los primeros cuatro del estimador de orden completo. 2.25 4.68i,4.73 2.90i Con estos datos se puede calcular la ganancia del estimador, resolviendo la ecuacin de Sylvester,
68 J. Espinosa . 11.24 5315 4.90 3.644 L= 1.31 93.38 . 25.53 5512 En la figura se puede observar la comparacin entre la estimacin de orden completo, la estimacin de orden reducido y el estado real del sistema
10
-2
-4
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Figura 3.20 Estado x3 real (--) estimador de orden completo (.-) y estimador de orden reducido (.).

1- Disee un sistema de realimentacin de estado (usando del mtodo de Ackerman) que permita estabilizar el sistema correspondiente al pndulo invertido mostrado en la figura
m x
mg F M
los parmetros del modelo son M= 10 kg m=M/10 kg l=1 m Las ecuaciones del sistema asumiendo un ngulo pequeo son:
( M + m) x + ml = F mx + ml = mg
&, , &] asuma Haga la descripcin de estado del sistema asumiendo como estados [ x, x como salidas medibles la posicin y el ngulo. Ubique los polos del sistema de forma que el tiempo de establecimiento del sistema sea tenga un tiempo de establecimiento de 2 seg y un amortiguamiento de = 0.5 . 1 Recuerde para un sistema de segundo orden con Ts = n
polos n j n 1 2 Simule el sistema en simulink y simule es sistema para las siguientes condiciones iniciales: [0.1,0,0,0] [0,0,0.1,0] 2- Disee un sistema de realimentacin de estado que estabilice el modelo de la caldera mostrado en los ejercicios del capitulo anterior y obtenga un tiempo de establecimiento de 250 s y un amortiguamiento razonable, simule la respuesta del sistema usando distintas condiciones iniciales de forma que cada vez un solo estado sea distinto de cero 3- Disee un sistema de realimentacin de estado para la columna de destilacin asumiendo que no existen retardos. 4- Para los siguientes sistemas introduzca referencias y verifique que el error de estado estacionario se reduce a cero: a. Pndulo invertido variable posicin del carro. b. Columna de destilacin Concentraciones c. Para la caldera En la Presin, contenido de O2 y demanda de vapor
70 J. Espinosa
5- Construya observadores que estimen los estados de las siguientes plantas. Use un factor 5 y un factor 10 para la ubicacin de los polos. Aplique ruido de medicin, a. Pndulo invertido b. Columna de destilacin c. Para la caldera 6- Aplique la realimentacin de estado obtenida en los numerales 1,2 y 3 utilizando los estados estimados por el observador diseado en el punto anterior, en lugar de los estados de la planta. Para la simulacin aada ruido a las mediciones y compare las respuestas con el sistema en el que se realimentaron los estados directamente.
Captulo 4 Regulador Optimo Cuadrtico

Lineal
4.1 Introduccin
Como se vio en el capitulo anterior, la ubicacin de los polos en un sistema dinmico controlado viene determinada por las especificaciones de control. Tpicamente las especificaciones de control vienen dadas por las condiciones del problema. El problema a su vez, responde a unos ndices de desempeo relacionados con la cantidad de energa necesaria para controlar el sistema, as como a limitaciones relacionadas con la mxima cantidad de energa aplicable al sistema de forma instantnea. Estos ndices son traducidos por el diseador a especificaciones como tiempo de subida, sobrepico mximo, tiempo de establecimiento, etc. y a partir de ellos se disea un sistema que aproxima un sistema de segundo orden aplicando la idea de los polos dominantes. Es importante resaltar que en este mtodo el diseador no tiene una relacin directa entre el desempeo deseado y el resultado obtenido, la verificacin de la calidad del sistema de control se realiza en las especificaciones intermedias y no directamente en la especificaciones originales. El mtodo no presenta mayores dificultades si se emplea en sistemas de una entrada una salida (SISO), pero en sistemas multivariables las interrelaciones entre entradas y salidas dificultan la formulacin del problema. Es por ello, que es deseable tener una tcnica de diseo que permita formular las especificaciones de control de forma ms simple y que permita obtener el mejor controlador que cumple esa tarea. Ese es el fundamento del control ptimo. Para el control ptimo, las especificaciones de control son formuladas en una funcin de costo. La funcin de costo (tambin conocida como figura de mrito, ndice de desempeo, etc.), es una funcin que penaliza el mal comportamiento del sistema, es decir cuanto ms lejos este el sistema de la situacin deseada, mayor ser el valor de la funcin de costo. Entonces, el objetivo del controlador ptimo, ser minimizar esta funcin. En el presente captulo se estudiar el diseo de sistemas de control por realimentacin de estado con funciones de costo cuadrticas. Existen otras funciones de costo, pero tal vez la ms popular sea la cuadrtica por su fcil derivacin y por estar directamente relacionada con el contenido energtico de un sistema. En la primera parte del captulo se estudiar la sntesis de controladores ptimos cuadrticos por realimentacin de estado. Luego se estudiar el diseo de estimadores
Regulador Optimo Cuadratico Lineal 72 ptimos o filtros de Kalman y finalmente se estudiar la estructura conocida como regulador optimo cuadrtico Gaussiano.
4.2 Regulador Optimo Cuadrtico Lineal.(Linear Quadratic Regulator-LQR)

4.2.1 Problema con Horizonte finito.
El problema puede ser planteado como la necesidad de calcular la mejor entrada u(t), que permita llevar el sistema de un estado inicial x(t o ) , a un estado final x (t f ) , en un tiempo t f t o . El problema es equivalente a minimizar la funcin:
tf
J = x(t f ) Pf x(t f ) +
1 2 T
1 2
( x(t )
Qx(t ) + u (t ) T Ru (t ))dt
(4.1)
to
con las siguientes restricciones:

. x = Ax(t ) + Bu (t )
u (t ) = K (t ) x(t )
(4.2)
Las matrices Pf, Q y R son matrices positivas definidas, generalmente diagonales o cuando menos simtricas, que determinan la importancia de cada parmetro dentro de la funcin de costo. La matriz Pf indica la importancia del estado final, la matriz Q la importancia de los estados durante la transicin y R la importancia de la entrada. La formulacin del problema utilizando una matriz R distinta de cero, tiene particular importancia en la prctica ya que esta matriz nos limitar el valor de la entrada u, aplicada al sistema. El problema con las restricciones dadas puede ser formulado como una optimizacin sin restricciones utilizando el mtodo de los multiplicadores de Lagrange, (4.3) &T = H ; (t ) = P x(t ) f f f x H 0= , (4.4) u donde, T T 1 T (4.5) H=1 2 x Qx + 2 u Ru + ( Ax + Bu ) calculando las derivadas indicadas en (4.3) y en (4.4) se obtiene:
& = Qx AT
0 = Ru + B T u = R 1 B T
(4.6) (4.7)
73 J. Espinosa El problema se puede plantear como un sistema de ecuaciones diferenciales con dos puntos como condicin de frontera, . (4.8) x A BR 1 B T x = . A T Q
x(t o ) dado
(t f ) = Pf x(t f ) (t ) = P(t ) x(t )

o la ecuacin diferencial,
. ( P + PA + AT P PBP 1 B T P + Q) x = 0 dado que x 0 entonces . P = PA AT P + PBR 1 B T P Q
(4.9)
La ecuacin (4.9) se conoce con el nombre de ecuacin matricial de Riccati. Esta ecuacin se puede resolver utilizando el mtodo del barrido. El mtodo consiste en integrar en sentido inverso (desde tf hasta to) la ecuacin de Riccati con valor inicial (t f ) = Pf x (t f ) , hasta obtener P(to) y ya que x(to) es conocido ser posible calcular (t o ) = P (t o ) x(t o ) . Con estos valores iniciales se puede integrar la ecuacin (4.8)y obtener los valores de (t ) y calcular la entrada ptima como,
u (t ) = R 1 B T (t ) = R 1 B T P(t ) x(t ) u (t ) = K (t ) x(t )

(4.10)
Como se puede apreciar en (4.10) la entrada ptima est dada por una realimentacin de estado variable en el tiempo.
4.2.2 Problema con Horizonte Infinito

En el problema con horizonte infinito se asume que el tiempo t f = . Asuma que P (t , t f ) es solucin de la ecuacin . P = PA AT P + PBR 1 B T P Q con condiciones de frontera P (t f , t f ) = 0 . Entonces se puede decir que
lim P(t , t f ) = P existe y adems es constante. Entonces la ecuacin de Riccati se t f

convierte en la ecuacin algebraica de Riccati, de la forma: P A + AT P P BR 1 B T P + Q = 0 (4.11)
y la ley de control ser una matriz K = R 1 B T P invariante en el tiempo. La existencia de una solucin P nica para la ecuacin de Riccati est garantizada si el sistema
Regulador Optimo Cuadratico Lineal 74 (A,B) es estabilizable y (Q, A) es detectable. Adems esta solucin estabiliza el sistema, ya que los valores propios de la matriz, A BR 1 P se encuentran en la parte izquierda del plano complejo (ver detalles [2]). (4.12)
4.2.3 Solucin de la ecuacin algebraica de Riccati.

La ecuacin algebraica de Riccati se puede escribir como:
P A + AT P P BR 1 B T P + Q = [P
A BR 1 B T I I ] = 0 T Q A P
(4.13)
En esta representacin tenemos una matriz de 2n 2n asociada a la ecuacin de Riccati, esta matriz se conoce con el nombre de matriz de Hamilton,
A BR 1 B T H = AT Q
(4.14)
Algunas propiedades importantes de la matriz de Hamilton: Los valores propios de H son simtricos con respecto al eje imaginario. Existen las matrices X 1 , X 2 nn y X1 es invertible de forma que la matriz formada por X1 y X2 son los vectores propios de la matriz H, si (A, B) es estabilizable y (Q, A) detectable.
X X H 1 = 1 X 2 X 2 = diag(1 ,..., n ), Re(i ) < 0
(4.15)
Entonces la solucin de la ecuacin de Riccati se obtiene por descomposicin de H en sus espacios propios, y la solucin es de la forma: P = X 2 X 11
4.2.4 Control Optimo en Sistemas Discretos
(4.16)
Considere el sistema descrito por, x k +1 = Ax k + Bu k , y k = Cx k + Du k (4.17)
75 J. Espinosa El problema de control consiste en hallar las entradas u k ,k = 1,..., N de forma tal que la funcin de costo
J N = ( wk y k ) T ( wk y k )
k =0 N
(4.18)
sea minimizada, donde wk ,k = 1,..., N es una secuencia dada. Es claro, que entre ms pequeo sea el valor de JN, menor ser la diferencia entre yk y wk. La solucin puede ser obtenida en trminos de las siguientes ecuaciones de entrada y salida: 0 ... ... 0 H0 u0 y0 C H H0 ... ... 0 y CA u 1 .1 = . x + H H1 H0 ... 0 .1 0 2 (4.19) . . . . . . ... ... ... ... N ... u N 1 y N CA H0 ... ... H N 1 H N 2 y = O N x0 + H N u donde Hk son los parmetros de Markov, definidos como:
H 0 = D, H k = CA k 1 B,k = 1,2,..., N . La funcin de costo (4.18)se transforma en:
T T T T T T T J N = wT w + x0 OT N O N x0 + u H N H N u 2w O N x0 2w H N u + 2 x0 O N H N u derivando con respecto a u e igualando a cero se obtiene,
T T HT N H N u = H N w H N O N x0 La secuencia u* optima se puede obtener calculando la solucin de mnimos cuadrados de la ecuacin anterior.
Obsrvese que en este caso el valor de la entrada u no se encuentra limitado, esto quiere decir que la entrada u puede tomar valores muy grandes cosa que en la prctica no es posible por la saturacin del actuador. Es por ello, que se hace necesario formular el problema de control discreto en trminos anlogos a la formulacin en tiempo continuo.
4.2.5 Regulador Cuadrtico Lineal-Caso discreto.
4.2.5.1 Horizonte Finito

En este caso tenemos el sistema descrito por: x k +1 = Ax k + Bu k , x0 conocido (4.20)
Regulador Optimo Cuadratico Lineal 76 El problema de control consiste en hallar las entradas u k ,k = 1,..., N de forma tal que la funcin de costo,
JN =
1 T 1 N 1 T T x N Px N + x k Qx k + u k Ru k 2 2 k =0
(4.21)
sea minima. Aplicando el mtodo de los multiplicadores de Lagrange para integrar las restricciones del problema, la funcin de costo se convierte en:
JN =
1 T 1 N 1 T T x N Px N + x k Qx k + u k Ru k + T k +1 ( x k +1 + Ax k + Bu k ) 2 2 k =0
(4.22)
Donde k son nuevamente los multiplicadores de Lagrange. Derivando la funcin de costo con respecto a u k , k +1 y x k e igualando a cero se obtiene:
J N u k J N k +1 J N x k J N x N
T = uk R + T k +1 B = 0
(4.23) (4.24) (4.25) (4.26)
= x k +1 + Ax k + Bu k = 0
T T = xk Q T k + k +1 A = 0
= Px N N = 0
Planteando el problema como un sistema de ecuaciones de diferencia con condiciones dos condiciones de frontera tenemos:
x k +1 A + BR 1 B T A T Q BR 1 B T A T x k = A T A T Q k +1 k x 0 dado
(4.27)
N = Px N k = Pk x k
La entrada ptima del sistema estar dada por: Ru k = B T Pk +1 x k +1
(4.28)
Ru k = B T Pk +1 ( Ax k + Bu k ) ( R + B T Pk +1 B)u k = B T Pk +1 Ax k
T 1 u k = S k+ 1 B Pk +1 Ax k
donde
S K = R + B T Pk B
(4.29) (4.30)
77 J. Espinosa
Reemplazando (4.28) en (4.25) se obtiene,
Pk x k = AT Pk +1 x k +1 + Qxk Pk x k = AT Pk +1 ( Axk + Bu k ) + Qxk

y reemplazando (4.29)en (4.31), (4.31)
[P
1 T AT Pk +1 + Pk +1 BS k+ 1 B Pk +1 A Q x k = 0,k .
(4.32)
Ya que x k 0 entonces,
1 T Pk = AT Pk +1 + Pk +1 BS k+ 1 B Pk +1 A + Q.
(4.33)
(4.33) es una ecuacin de diferencia de Riccati. Usando el mtodo del barrido, resolvemos a partir de las condiciones de frontera. Del estado final
N = Px N = PN x N .
se pueden calcular todos los valores de Pk hasta P0. La entrada estar descrita como una realimentacin de estado, u k = K k xk , donde,
K k = ( R + B T Pk +1 B ) 1 B T Pk +1 A .
(4.34)
(4.35)
El costo ptimo ser

min JN =
1 T xo Px 0 2
(4.36)
4.2.5.1 Horizonte infinito

Para el caso de horizonte infinito en sistemas discretos, se asume que PK alcanza una condicin de estado estable y entonces la funcin de realimentacin queda descrita por: u k = Kx k , donde, K = ( R + B T P B ) 1 B T P A . (4.38) (4.37)
Regulador Optimo Cuadratico Lineal 78
Donde P satisface la ecuacin algebraica de Riccati, P = AT P + P B( R + B T P B) 1 B T P A + Q.
(4.39)
1
La solucin estabilizar el sistema si el par (A,B) es estabilizable y el par ( P 2 , A) es detectable. El costo ptimo ser
min JN =
1 T xo P x0 2
(4.40)
La solucin de la ecuacin algebraica de Riccati para el caso discreto, es similar a la explicada en el apartado 4.2.3.
4.3 Ejemplos
En este captulo se continuar con el estudio de los dos ejemplos mostrados en el captulo anterior. En este apartado se asumir que tenemos acceso a todos los estados y se calcularn leyes de control ptimas.
4.3.1 Carros acoplados con Unin Flexible

Para el diseo del controlador LQR seleccionamos las matrices Q y R as: 0 0 1000 0 0 1 0 0 ,R = [1] Q= 0 0 1000 0 0 0 1 0 Observe que la matriz Q penaliza en mayor proporcin las desviaciones de los carros de su punto de equilibrio, comparado con las velocidades o con la entrada. La matriz P que satisface la ecuacin algebraica de Riccati es 470.46 30.46 69.92 29.72 30.46 4.61 1.62 2.7 P= 69.92 4.61 195.33 3.43 1.62 3.43 3.82 29.72 y la matriz K de realimentacin construida a partir de la solucin de Riccati,
K = [52.69 4.68 7.97 2.8]
79 J. Espinosa Los polos del sistema sern:
- 1.9521 10.6106i, - 5.7951 4.1151i

Si penalizamos an ms la posicin la matriz Q ser, 0 0 10000 0 0 1 0 0 ,R = [1] Q= 0 0 10000 0 0 0 1 0 la nueva matriz de realimentacin ser:
K = [163 10.14 21.58 10.57]

y los polos del sistema:
- 8.7999 8.4970i,- 3.6673 10.5267i
En la siguiente figura se pueden observar las respuestas de los dos sistemas, es claro que el segundo tiene una respuesta ms rpida, pero en la Figura 4.1 se puede apreciar que para lograr esa respuesta ms rpida se requiere una entrada con mayor amplitud. La seleccin de las matrices de costo esta basada en el compromiso entre una respuesta rpida pero sin saturar la entrada o consumir demasiada energa para llevar el sistema al estado deseado.
Figura 4.1 Respuesta del sistema para los dos controladores propuestos
Figura 4.2 Entrada u(t) para los dos controladores
Esto convierte el diseo en la tarea de encontrar los valores adecuados de Q y R que llenen las especificaciones de control.
4.3.2 Control de un Sistema Lector de Cinta Magntica[4]

En este caso las especificaciones de control exigen minimizar la energa a la salida del sistema (posicin de la cabeza de lectura y escritura y la tensin de la cinta). Sin embargo, la seal de control no puede ser demasiado grande ya que puede saturar el actuador (los drives de los motores). Debido a esto, se requiere un poco de intento y error en la seleccin de las matrices Q y R. Primero que todo, debemos observar que nuestras especificaciones estn dadas en funcin de las salidas del sistema, entonces la funcin de costo estar definida como:
J=
1 2
( y(t )
0
Q y (t ) + u (t ) T Ru (t ))dt
Para obtener la matriz Q a partir de Q reemplazamos y(t) por Cx(t)
J=
1 2
( x(t )
0
C T Q Cx(t ) + u (t ) T Ru (t ))dt
Entonces Q ser de la forma: Q = C T Q C Como primera eleccin escogemos Q y R como: 2 0 1 0 Q' = ,R = 0 2 0 1 Entonces Q ser:
81 J. Espinosa 0.5 0.2 0 0.2 0.5 0.2 2 T Q = C Q' C = 0.2 0 0 0 0 0 0 0.08 0.58 0.08 0.08 0.42 0.08 Q= 0.08 0.08 0 0 0 0
0 0.5 0 0.5 0 0 0 2 0.2 0.2 0.2 0.2 0 0
0.42 0.08 0.08 0.08 0.58 0.08 0.08 0.08 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
Observe que Q no es diagonal, pero es positiva definida y simtrica. Resolviendo la ecuacin de Riccati para el Q y R dados, se obtiene: 1.02 1.73 0.84 P = 1.36 0.55 0.45 1.73 4.35 1.36 3.02 1.78 1.14 0.84 1.36 1.02 1.73 0.45 0.55 1.36 3.02 1.73 1.14 1.14 1.78 0.55 1.78 0.45 1.14 0.86 0.46 0.45 1.14 0.55 1.78 0.46 0.86
generando la ley de control: 0.55 1.78 0.45 1.14 0.86 0.46 K = 0.45 1.14 0.55 1.78 0.46 0.86 Con esta ley de control los polos de lazo cerrado quedan ubicados en:
- 1.3145 , - 0.6268 0.8650i, - 0.4056 0.7266i, - 1.0413
Si ahora escogemos un nuevo Q, 9 0 1 0 Q' = , R = 0 1 0 9 aplicando el mismo procedimiento anterior obtenemos una ley de control: 1.26 3.31 0.86 1.68 1.38 0.53 K = 0.86 1.68 1.26 3.31 0.53 1.38 y los polos de lazo cerrado para esta ley de control sern:

- 1.5962, - 1.1583, - 0.7836 1.1744i,-0 .5743 0.9066i
Las respuestas impulso de ambos sistemas se pueden observar en la Figura 4.3. En la Figura 4.4 se puede comparar las amplitudes de las entradas para los dos controladores propuesto, de nuevo, es claro, que el precio a pagar por un transiente corto es una entrada de mayor amplitud.
Figura 4.3 Respuesta Impulso del Sistema en Lazo Cerrado
Figura 4.4 Salida del controlador del Sistema en Lazo Cerrado durante la respuesta impulso.
83 J. Espinosa
4.4 Estimacin Optima-Filtros de Kalman-Bucy

En el diseo de estimadores de estado existe la pregunta Cual debera ser la ubicacin ptima de los polos del estimador? La ubicacin de los polos del estimador est determinada por el compromiso entre la velocidad de convergencia y la inmunidad al ruido. Kalman y Bucy resolvieron este problema y por ello la solucin es llamada tambin filtro de Kalman-Bucy. El trmino filtro viene de la capacidad del estimador para reducir el impacto del ruido en el valor estimado del estado. En este apartado se presenta la formulacin de este estimador. Considere el sistema dinmico,
& (t ) = Ax(t ) + Bu u (t ) + Bw w(t ), x
y (t ) = Cx (t ) + v(t ) y el estimador,
(4.41) (4.42)
& (t ) = Ax (t ) + L( y (t ) Cx (t )) + Bu u (t ) x
(4.43)
donde las seales w(t) representan las perturbaciones del sistema, v(t) representa el ruido en el sensor. Ruido y perturbaciones son modelados como ruido blanco, con amplitud unitaria y valor medio cero. Es importante aclarar, que en la realidad el ruido blanco no puede existir en sistemas continuos, ya que el ancho de banda del espectro del ruido blanco debe ser infinito y esto implica a su vez un ruido con contenido de energa infinito. Sin embargo, en la prctica el ruido tiene un ancho de banda mucho mayor al del sistema en estudio y por eso es correcto asumir en trminos prcticos que la seal se puede modelar como un ruido blanco. Como se mencion en el prrafo anterior el ruido se asume blanco no correlacionado con los estados ni con la salida. Lo cual implica que:
{v(t ) x(t ) T } = 0 {w(t ) x(t ) T } = 0 {v(t ) y (t ) T } = 0
(4.44) (4.45) (4.46)
donde {.} es el valor esperado. Estas condiciones se conocen tambin como condiciones de ortogonalidad del ruido con respecto a los estados y la salida. De otra parte la covarianza del ruido se define como: {v (t )v (t ) T } = Rv (4.47) (4.48) (4.49)
{w(t ) w(t ) T } = R w
{v(t ) w(t ) T } = 0
El problema consiste ahora en encontrar un valor ptimo de L de forma que la funcin de costo,
1 T (t )) T ( x(t ) x (t )))dt J = E (( x(t ) x T 0
(4.50)
sea minimizada. Si la estimacin es ptima, el error de estimacin no tendr ninguna relacin con la salida medida, (4.51) (t )) y ( ) T } = 0 {( x(t ) x reemplazando (4.42) en (4.51) (4.52) (t ))( x( ) T C T + v( ) T )} = 0 {( x(t ) x expandiendo la expresin se obtiene: (4.53) (t )) x( ) T }C T + {x(t )v( ) T } {x (t )v( ) T } = 0 {( x(t ) x 14243 (t )) x( ) }C T = {x (t )v( ) T } {( x(t ) x
T
=0
el segundo trmino es igual a 0 de acuerdo con la condicin de ortogonalidad.

(t ) es la solucin de la ecuacin diferencial (4.43) que Recordando que la respuesta x esta dada por:
(t ) = (t ,0) x (0) + (t , ) Bu u ( )d + (t , ) L( ) y ( )d x
0 0
(4.54)
(t , ) = e A(t )
donde la matriz L se asume variante en el tiempo.
(t ) en (4.53) se obtiene: Reemplazando la expresin (4.54) para x
(t )) x( ) T }C T = {( x(t ) x
T (0) + (t , ) Bu u ( )d + (t , ) L( ) y ( )d v( ) (t ,0) x t t
(4.55)
0
(t )) x( ) T }C T = {( x(t ) x
(0) v( ) T + (t , ) Bu u ( )d v( ) T (t ,0) x 1 4 2 4 3 0 1 4 2 4 3
=0
(4.56)
+ (t , ) L( ) y ( )v( ) T d
0
=0
reemplazando y (t ) = Cx (t ) + v (t ) se obtiene: (t )) x( ) T }C T = {( x(t ) x t {x4 ( )v( ) T }d 0 (t , ) L( )C 142 43 4

+ (t , ) L( ) v( )v( ) T d 14 4 244 3 0
Rv t
(4.57)
=0
lo cual es igual a:
85 J. Espinosa
(t )) x( ) T }C T = (t , ) L( ) Rv ( )d {( x(t ) x
t 0
(4.58)
reemplazando = t y resolviendo la integral se obtiene:

(t )) x(t ) T }C T = L(t ) Rv {( x(t ) x
(4.59)
si calculamos el lim 0 se obtiene:

Q(t )C T = L(t ) Rv
(4.60)
donde Q (t ) es la matriz de covarianza del error de estimacin. De esta forma la matriz L (t ) que genera una estimacin optima estar dada por: 1 (4.61) L (t ) = Q (t )C T R v La matriz de covarianza Q (t ) del error de estimacin se obtiene a partir de la ecuacin diferencial que gobierna el error de estimacin y que esta dado por la resta entre la ecuacin (4.41) menos (4.43). (4.62) w(t ) & (t ) = ( A L(t )C )e(t ) + [Bw L(t )] &(t ) = x & (t ) x e v(t ) La matriz Q (t ) de covarianza del error estar gobernada por la ecuacin: & (t ) = Q (t )[ A L(t )C ]T + [ A L(t )C ]Q(t ) (4.63) Q + [Bw
0 Bw T R L(t )] w T 0 Rv L(t ) reemplazando L (t ) de la expresin (4.61) en (4.73) obtenemos & (t ) = Q(t ) AT + AQ(t ) + B R B T Q(t )C T R 1CQ(t ) Q
W w x v
(4.64)
que corresponde a una ecuacin diferencial de Riccati.

& (t ) = 0 ) se Si se resuelve la ecuacin para condiciones de estado estacionario ( Q obtiene una ecuacion algebraica de Riccati de la forma: T (4.65) AQ + QA T + Bw Rw Bw QC T Rv1CQ = 0
Aplicando un procedimiento similar al aplicado para resolver ley de control ptima descrito en la seccion 4.2.3 y resolviendo Q , el valor ptimo de L para la ganancia del estimador est dado por:
L = QC T Rv1
(4.66)
Uno de los problemas encontrados en el diseo de estimadores ptimos, tiene que ver con las imprecisiones en el modelo de la planta, este problema puede ser corregido aumentado el valor de la covarianza Rw. Entre ms grande sea el valor de Rw se asume mayor incertidumbre eso hace que el estimador sea mas lento pero mas robusto. Este truco es utilizado para robustificar soluciones optimas de control en la literatura se hace referencia a esta estrategia como Loop Transfer Recovery (LTR).

4.4.1 Estimacin Optima-Formulacin Discreta
Considere el sistema, x k +1 = Ax k + Bu u k + Bw wk , y k = Cx k + v k el observador tendr la forma, k +1 = Ax k + Lk ( y C x k ) + Bu u k x (4.68) (4.67)
Para el caso de un observador variante en el tiempo la ganancia del observador est dada por:
Lk = AQk C T ( Rv + CQk C T ) 1
(4.69)
Donde Qk es una matriz simtrica, positiva semidefinida, que representa la matriz de covarianza del error de estimacin y est dada por la solucin de la ecuacin de diferencia de Riccati,
T Qk +1 = AQ k AT AQk C T ( Rv + CQ k C T ) 1 CQ K A T + B w R w B w
(4.70)
Para el caso invariante en el tiempo tomamos el valor de Q de estado estable y la ecuacin de diferencia se convierte en una ecuacin algebraica de Riccati, de la forma.
T Q A Q A T + A Q C T ( R v + C Q C T ) 1 C Q A T B w R w B w =0
(4.71)
y la matriz de realimentacin ser,
L = AQ C T ( Rv + CQ C T ) 1
(4.72)
Existen otras formulaciones ms detalladas para el filtro de Kalman, la formulacin es basada en la posibilidad de plantear el problema de estimacin como un problema de mnimos cuadrados [10].
4.5 Ejemplos de Diseo de Estimadores Optimos

4.5.1 Carros Acoplados con Unin Flexible
87 J. Espinosa Para este caso de nuevo asumimos la misma condicin descrita en el captulo anterior para el diseo de observadores. La condicin consiste en asumir como nica salida la posicin del segundo carro. Suponiendo Bw=B. Asumiendo, Rw = 0.7,Rv = 1 Resolviendo la ecuacin de Riccati se obtiene 1.92e 01 1.84e 02 Q= 1.92e 01 1.9e 02 1.84e 02 1.42e 01 1.83e 02 1.21e 05 1.92e 01 1.9e 02 1.83e 02 1.21e 5 1.95e 01 1.89e 02 1.89e 02 2.39e 01
Con la solucin Q se calcula la ganacia L, 1.92e 01 1.83e 02 = 1.95e 01 1.89e 02
L = QC T Rv
Figura 4.5 Comparacin en la estimacin con ruido, (-)estado real, (--) estimador con polos 10 veces los polos de lazo cerrado, (.-) estimador con 5 veces los polos de lazo cerrado, (+) estimador ptimo.
4.5.2 Estimacin Optima en un Sistema Lector de Cinta Magntica

Tomamos el modelo (A,B,C,D) del sistema dado en el captulo anterior y tomamos la matriz 0 0 0 Bw = B = 0 0 1 0 0 0 0 1 0
Suponiendo que la precisin RMS de la posicin de la cinta es 2.10-5 y la precisin RMS de la medida de tensin de la cinta es 0,01N la matriz de covarianza de v ser, 0 4 Rv = 0 0.0001 La matriz de covarianza de w est dada como 0 0.001 Rw = 0.001 0 resolviendo la ecuacin de Riccati, se obtiene, 2.23e 1 3.16e 3 2.22e 1 Q= 3.02e 3 2.39e 4 1.07e 4 3.16e 3 4.81e 4 3.02e 3 3.35e 4 2.22e 4 5.33e 5 2.22e 1 3.02e 3 2.23e 1 3.16e 3 1.07e 4 2.39e 4 3.02e 3 3.35e 4 3.16e 3 4.81e 4 5.33e 5 2.22e 4 2.39e 4 2.22e 4 1.07e 4 5.33e 5 4.75e 4 1.65e 5 1.07e 4 5.33e 5 2.39e 4 2.22e 4 1.65e 5 4.75e 4
Con la solucin Q se calcula la ganancia L, 5.56e 2 1.67 7.74e 4 0.571 5.56e 2 1.67 = 7.74e 4 0.571 4.32e 5 0.602 4.32e 5 0.602
L = QC T Rv
89 J. Espinosa
Figura 4.6 Comparacin en la estimacin con ruido, (-)estado real, (--) estimador con polos 10 veces los polos de lazo cerrado, (.-) estimador con 5 veces los polos de lazo cerrado, (..) estimador ptimo.
4.6 Regulador Optimo Cuadrtico Gaussiano

Hasta este punto se han desarrollado dos elementos, La posibilidad de obtener una ley de control ptima basada en los estados del sistema. La posibilidad de estimar los estados del sistema de forma ptima para unas caractersticas de ruido dadas y a partir de los datos de entrada y salida.
Estos elementos permiten la construccin de un compensador como se muestra en la Figura 4.7 basado en los datos de salida. Sin embargo, la pregunta que surge es: si el compensador construido con una ley de realimentacin de estado ptima y con un estimador ptimo es a su vez ptimo?
Figura 4.7 Realimentacin de Estado con Estimador
El problema se puede formular de la siguiente forma: Dada una planta

& (t ) = Ax(t ) + Bu u (t ) + Bw w(t ), x
(4.73)
y (t ) = Cx (t ) + v(t ) donde w y v son ruido blanco con covarianzas Rw y Rv respectivamente, no correlacionados. Encontrar la entrada u que minimiza la funcin de costo
J = lim
1 T 2T
(x(t )
Qx(t ) + u (t ) T Ru (t ) dt
(4.74)
Con matrices Q y R simtricas, positivas definidas. La solucin ptima est dada por
(t ) u (t ) = K x
(4.75)
91 J. Espinosa
donde,
K = R 1 Bu P
T
(4.76)
donde P se calcula a partir de la ecuacin algebraica de Riccati
PA + AT P PBR 1 Bu P + Q = 0
T
(4.77)
(t ) se obtiene de El vector estimado x

& (t ) = Ax (t ) + L( y (t ) Cx (t )) + Bu u (t ) x
donde la matriz L est dada por,
L = SC T Rv1
(4.78)
(4.79)
donde S es la solucin de la ecuacin matricial algebraica de Riccati,

T AS + SAT + B w Rw Bw SC T Rv1CS = 0
(4.80)
Entonces el compensador tendr la estructura,
& (t ) = [ A Bu K LC ]x (t ) + Ly (t ), x (t ) u (t ) = Kx
el sistema en lazo cerrado ser
& A Bu K x Bw x = + 0 x & LC A Bu K LC x C 0 x 0 I w y= + 0 0 v 0 0 x 0 w L v
(4.81)
(4.82)
(t ) el sistema quedar si se utiliza el vector e(t ) = x(t ) x

& A Bu K Bu K x Bw x = + e 0 A LC e Bw & C 0 x 0 I w y= + 0 0 e 0 0 v 0 w L v
(4.83)
Regulador Optimo Cuadratico Lineal 92 Se puede observar claramente que los valores propios del sistema en lazo cerrado est dado por los valores propios del sistema compensado por realimentacin de estado y los valores propios del estimador. Esta caracterstica es conocida como Principio de Separacin. Y este principio permite disear compensadores ptimos, diseando de forma independiente la ley de control ptima por realimentacin de estado (LQR) y el compensador ptimo (Filtro de Kalman). Entonces los elementos de diseo sern las matrices Q, R, Rw y Rv. No existen procedimientos sistemticos para la seleccin de estas matrices, sin embargo, es importante resaltar que una buena seleccin las matrices Rw y Rv ayuda a compensar los errores en el modelo, en tanto que la seleccin las matrices Q y R nos permiten mantener los estados del sistema lo ms cercano posible al punto de operacin aumentando la validez de modelos linealizados alrededor de un punto de operacin, minimizando el esfuerzo de control.
4.7 Ejemplos
En esta seccin de ejemplos se muestran los compensadores obtenidos al combinar para cada caso la ley de control ptima con el estimador ptimo calculados en los apartados anteriores.
4.7.1 Carros Acoplados con Unin Flexible

En la Figura 4.8 se puede observar el resultado de combinar los dos controladores LQR con el estimador ptimo, comparado con la respuesta del controlador LQR, es claro que la respuesta no es la deseada, a pesar de que los dos componentes fueron calculados de forma ptima. Este ejemplo permite ilustrar que a pesar de que el principio de separacin permite realizar el calculo del controlador y el estimador de forma separada la eleccin de las matrices Q, R, Rw y Rv se debe llevar a cabo de manera coordinada. En este caso es claro que los valores propios del estimador son los que dominan la respuesta del sistema cuando en realidad deban ser los del controlador los que dominaran la respuesta.
93 J. Espinosa
Figura 4.8 Desempeo de los sistemas LQR (-- y ..) vs LQG (- y *)
La explicacin para esta situacin es la siguiente, cuando se realiza el diseo del controlador LQR no se toma en cuenta el ruido en el sistema, por eso el diseo del controlador gener unos polos de frecuencia mayor a los polos del estimador, dejando como polos dominantes los polos del estimador. Como conclusin de este ejemplo podemos sacar que el principio de separacin es una herramienta que permite calcular de manera simple las ganancias del controlador y el estimador, sin embargo, el principio de separacin no nos garantiza que el desempeo del sistema combinado sea el mismo que se obtuvo cuando se realizaron los clculos de controlador y estimador por aparte. El procedimiento obvio es colocar nuestros requerimientos de control dentro de los limites alcanzables y recalcular el controlador, si el controlador no cumple con las especificaciones deseadas, se hace necesario reducir el ruido en el sistema. Para reducir el ruido se debe apelar a dos estrategias una es mejorar el modelo del sistema y la otra es mejorar la calidad de los sensores utilizados o su nmero, es decir medir ms estados. Para el presente caso se recalcular el controlador con unas nuevas matrices de costo, 1 0 0 0 0 1 0 0 , R = [1] Q= 0 0 1 0 0 0 0 1
Figura 4.9 Respuesta del sistema con un nuevo Q=diag(1,1,1,1)
la respuesta de se observa en la Figura 4.9 y es claramente no satisfactoria por ello tomando un nuevo sensor y aumentando el margen de confianza en nuestro modelo. Se utiliz para el diseo las matrices de costo y covarianza, 1000 0 Q= 0 0 0 0 0 1 0 0 , R = [1], Rw = 7e 02, Rv = 1e 03 0 1000 0 0 0 1
Figura 4.10 Respuesta final del sistema
A pesar de que en este ejemplo se variaron de forma arbitraria los parmetros de covarianza del ruido, no se debe olvidar que estos parmetros son dados por la calidad de los sensores y el modelo y por ello no son de libre eleccin en el diseo del compensador, los cambios en estos parmetros deben venir acompaados de cambios en el modelo y en el sensor.
95 J. Espinosa
4.7.2 Sistema Lector de Cinta Magntica

Para este ejemplo, se combinarn las soluciones obtenidas en los apartados de LQR y de estimacin ptima y se analizar el resultado.
Figura 4.11 Desempeo de los sistemas LQR (-- y ..) vs LQG (- y *)
En la figura es claro nuevamente que los valores propios del estimador, dominan la dinmica del sistema, sin embargo la diferencia en la respuesta no es muy grande y el diseo LQG es menos sensible a las perturbaciones que el diseo realizado por el mtodo de ubicacin de los polos, como lo muestra la Figura 4.12.
Figura 4.12 Desempeo del sistema LQG (-) vs. Mtodo de ubicacin de polos en presencia de ruido.

1. Disee un regulador optimo de realimentacin de estado, introduzca la referencia para la posicin horizontal del carro. Utilice los mismos parmetros fsicos del ejemplo anterior. Obtenga un Q y un R de manera que el sistema tenga un tiempo de establecimiento de 2 seg y un amortiguamiento de = 0.5 . 2. Disee un sistema de realimentacin de estado que estabilice el modelo de la caldera y obtenga un tiempo de establecimiento de 250 s y un amortiguamiento razonable, simule la respuesta del sistema usando distintas condiciones iniciales de forma que cada vez un solo estado sea distinto de cero El modelo se linealizo alrededor del siguiente punto de operacin U*=[0.32270 0.39503 0.37404 0] Y*=[320 2.5 0.0 9.3053] X*=[22.5 2.5 621.17 0.6941] El controlador deber evitar saturar las entradas que se encuentran en un valor entre 0 y 1 3. Disee un sistema de realimentacin de estado optimo calcule Q y R de forma que el sistema de la columna de destilacin cumpla con las especificaciones de control impuestas en el ejercicio anterior asumiendo que no existen retardos. 4. Construya observadores optimos que estimen los estados de las siguientes plantas. a. Pndulo invertido b. Columna de destilacin c. Para la caldera Defina de antemano las varianzas de los ruidos y examine la ubicacion de los valores propios de la matriz (A-LC). Aplique los ruidos de medicion y estados y simule. 5. Aplique la realimentacin de estado obtenida en los numerales 1,2 y 3 utilizando los estados estimados por el observador diseado en el punto anterior, en lugar de los estados de la planta. Para la simulacin aada ruido a las mediciones y compare las respuestas con el sistema en el que se realimentaron los estados directamente
97 J. Espinosa
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CONTROL LINEAL DE SISTEMAS MULTIVARIABLES

Ing. Jairo J. Espinosa M.Sc. Ph.D.

Captulo 1 Sistemas Multivariable

Table 1 Descripcin de las variables para la ducha de agua caliente

1.2 Sistemas Dinmicos

1.2.1 Funcin de Transferencia

1.2.2 Respuesta dinmica

g (t ) = L 1{G ( s)} = Ce At B1+ (t ) + D (t )

(1.12) En caso de que uk = 0, k 0 , x k = A k x0 Si D=0 la respuesta impulso estar dada por:

g ( k ) = Z 1{G ( z)} = CAk B

1.3 Polos y Ceros

1.3.1Polos y ceros en sistemas SISO

1.3.2Polos y ceros en sistemas multivariables

si rescribimos esta expresin de forma matricial se obtiene:

1.4 Controlabilidad y Observabilidad

(1.17) es igual a n, donde n es el orden

El par (A,B) es controlable si y solo si el rango de del sistema.

Para explicar este mtodo, se escoge un sistema lineal de la forma:

uk u k 1 k +1 k xk +1 A x0 = B AB ... A B . . . u 0 Obsrvese, que para k n 1 :

Se dice que el sistema es observable si el rango de del sistema.

es igual a n, donde n es el orden

Obsrvese que para k n 1 :

1.4.3 Prueba de Popov-Belevitch-Hautus (PBH)

1.4.3.1 Prueba de Controlabilidad.

. El sistema (A, B) tiene un modo no controlable xi = i xi .

Prueba: Si existe un vector q 0 tal que

1.4.3.2 Prueba de Observabilidad

. El sistema (A, C) tiene un modo no observable xi = i xi . Prueba: (ver prueba de controlabilidad)

1.5 Estabilidad, Estabilizabilidad, Detectabilidad

xk +1 = Axk + Buk yk = Cxk + Duk

Modo 2 - 0.3 0.4i 3

1.6 Transformaciones Similares y Descomposicin Cannica de Kalman

r3 r4 A13 0 A23 A24 Ac o 0 A43 Ac o

m Bco Bco ,CT = p 0 0

donde r1, ...,r4 son las dimensiones de los bloques,

r1 = rango(OC), r2 = rango(C) r1 , r3 = rango(O) r1 , r4 = n r1 r2 r3 .

es controlable y observable, el subsistema

y ( t ) = Cco e Aco ( t ) Bco u( ) d .

1.6.1 Realizacin Mnima

1.6.2 Otras Formas Cannicas

1.6.2.1 Forma Cannica Controlable

la transformacin Tc se define como, Tc = C1C-1

1.6.2.2 Forma Cannica Observable

la transformacin To se define como To = O1 1O

1.7 Ejercicios del Capitulo

Construya un vector usando el nmero de su documento de identidad. p.e. cc=[ 9 2 1 4 5 3 2 0]

Captulo 2 Control Desacoplado

2.2 Interaccin en Sistemas Multivariables

Figura 2.1 Multivariable System with 2 Inputs and 2 Outputs

2.3 La Matriz de Ganancias Relativas

Donde los subndices y y u u m , m j; y n , n i respectivamente y la de NxN ser: 11 12 22 = 21 N 1 N 2

denotan los valores constantes de matriz de ganancias relativas para el sistema

La suma de todos los elementos de cada fila es igual a uno

eliminando u2 de las relaciones de estado estable, nos da:

las dems ganancias relativas se pueden calcular de manera similar.

2.4 Seleccin de Lazos de Control Usando la Matriz de Ganancias Relativas

Figura 2.2 Sistema de Mezcla de dos compuestos

m2 se obtiene derivando la expresin (2.9) con respecto a m1. m1 x

Despejando el trmino (2.11)

m2 de la ecuacin (2.12) y reemplazndolo en la ecuacin m1 x

F 1 = m1 x x La ganancia relativa para el par m1-F ser: F m1 m 1 m1 F = =x F m1 x

2.5 Control Multivariable Desacoplado

Figura 2.3 Estructura General de un sistema de control desacoplado

La estructura detallada del sistema de control se muestra en la Figura 2.4