Robtica Una de las principales caractersticas que presenta el ser humano es saber aprovechar, en su beneficio, todo lo que le rodea,

aunque desgraciadamente esto haya supuesto, en algunos casos, el deterioro del medio ambiente. En un principio, aprovech la fuerza animal para realizar ciertas tareas; posteriormente, cre m quinas para realizar aquellos traba!os que requeran un gran esfuerzo fsico y aprendi a utilizarlas para automatizar otros muchos que resultaban rutinarios; sin embargo, esto no le bast. "ace relativamente poco tiempo, y gracias al desarrollo de la inform tica, ha comenzado a crear otras m quinas, denominadas robots, que permiten ser utilizadas en distintas situaciones o procesos. #or otra parte, tambi$n ha comenzado a controlar los dispositivos que dise%a; por e!emplo, para hacer m s cmodas las viviendas dise%a y crea dispositivos que permitan controlar, gracias a la inform tica, acciones habituales como subir persianas, apagar aparatos electrodom$sticos, activar y desactivar sistemas de alarma&, lo que ha originado un nuevo campo de estudio' la domtica. (ecanizacin, )utomatizacin y Robotizacin *e entiende por mecanizacin la incorporacin de m quinas para e!ecutar determinadas tareas; el propsito no es otro que realizar, de modo mec nico, una serie de acciones que anteriormente se llevaban a cabo de modo manual; el resultado final es una mayor rapidez en el traba!o y una me!or calidad en el resultado. +a automatizacin consiste en eliminar, de forma parcial o total, la intervencin de personas en la e!ecucin del traba!o; el propsito, en este caso, es el de realizar autom ticamente ciertas tareas, sin participacin de persona alguna. +as m quinas autom ticas pueden repetir continuamente la accin para la que est n dise%adas pero sin posibilidad de variar su funcionamiento. +as consecuencias m s directas son el aumento de productividad y la realizacin de tareas desagradables o peligrosas sin participacin humana. +a robotizacin tambi$n es una automatizacin ,no intervienen personas- pero, en este caso, las m quinas utilizadas son capaces de realizar diferentes acciones seg.n se las programe; adem s, ser n capaces de captar informacin de su alrededor y procesarla, para variar posteriormente su accin en funcin del resultado obtenido. Robtica y robots +os robots ya resultan familiares, ya que se ven con frecuencia en pelculas, libros, cmics&; sin embargo, hay que tener en cuenta que estos medios de comunicacin intentan, en la mayora de los casos, transmitir una idea humanizada de estos que a.n no se corresponde con la realidad. *eg.n el /iccionario de la Real )cademia de la +engua Espa%ola, un robot es un ingenio electrnico que puede e!ecutar autom ticamente operaciones o movimientos muy varios, y robtica es la t$cnica que aplica la inform tica al dise%o y empleo de aparatos que, en sustitucin de personas, realizan operaciones o traba!os, por lo general, en instalaciones industriales. /e la definicin de robot se deduce que $ste debe ser capaz de realizar diferentes movimientos y acciones, dando idea de su versatilidad para el traba!o. *in embargo, de dicha definicin no se deduce otra caracterstica importante de los robots; $stos son capaces de captar informacin del e0terior, procesarla y tomar determinadas decisiones mediante un programa inform tico adecuado. #or otra parte, de la definicin de robtica se deduce que $sta es la t$cnica con la que se crean y utilizan los robots, y que $stos suelen aplicarse a procesos industriales; sin

embargo, esta .ltima afirmacin no debe hacer pensar en la limitacin de los robots, ya que cada da es m s frecuente su utilizacin en otras muchas actividades diferentes. +a evolucin de la robtica est orientada a conseguir robots con mayor movilidad, con sistemas de visin avanzados, con capacidad para entender y reproducir el lengua!e humano, con capacidad para tomar decisiones inteligentes, etc. /efiniciones de robot +as distintas definiciones propuestas para robot son muy variadas, y todas ella aportan alg.n aspecto interesante para comprender y entender su finalidad' 1 El Robot 2nstitute )merica define un robot como un manipulador reprogramable y multifuncional concebido para transportar materiales, piezas, herramientas o sistemas especializados, con movimientos variados y programados, con la finalidad de e!ecutar tareas diversas. 1 El 30ford Englihs /ictionary afirma que se trata de 4un aparato mec nico que se parece y hace el traba!o del ser humano4 5uncionamiento de un robot El ordenador es el medio que habitualmente se utiliza para controlar un robot, ya que permite redirigir sus acciones sin necesidad de tener que modificar el propio robot. El control de un robot suele realizarse mediante un lengua!e de programacin que permita indicar a la m quina los movimientos y acciones que debe realizar, as como el modo de procesar la informacin obtenida del e0terior, para que pueda tomar las decisiones ,nuevas acciones- en funcin de los resultados. +os lengua!es de programacin empleados pueden ser tanto de ba!o nivel ,lengua!e m quina o lengua!e ensamblador- como de alto nivel ,6asic, 7, +383&#ara programar un robot, como para cualquier programa inform tico, lo primero es desarrollar el algoritmo que permita indicarle qu$ accin ha de realizar. #osteriormente ser necesario elaborar el programa inform tico que lo mane!ar mediante las instrucciones o comandos propios del lengua!e utilizado. +a mayora de los lengua!es de programacin est n dise%ados para realizar aplicaciones de propsito general, por lo que no ser necesario utilizar todas sus instrucciones sino slo un con!unto de ellas' aqu$llas que sean necesarias para controlar la entrada y salida de informacin, y para gobernar las acciones de la propia m quina. /e lo anteriormente e0puesto, se deduce que el ordenador debe comunicarse con la m quina ,robot- con el fin de tomar y enviar informacin; para ello, al igual que ocurre con cualquier otro dispositivo e0terno al ordenador, ser necesario disponer de una tar!eta controladora capaz de interpretar las se%ales recibidas desde el robot y transformar las rdenes enviadas hasta $l. Entradas o *ensores +as entradas o sensores son componentes imprescindibles de cualquier robot o sistema de control, ya que gracias a ellos tomar informacin del e0terior. En el caso de los robots, adem s de utilizar los sensores para tomar informacin de su entorno, tambi$n suele disponer de una serie de sensores colocados estrat$gicamente en su estructura, que le permiten detectar cualquier anomala en su funcionamiento, de manera que pudiera ser corregida inmediatamente. E0isten muchos tipos de sensores, algunos de los cuales se e0ponen a continuacin' 1 *ensores que permiten distinguir entre dos estados diferentes' encendido o apagado, e0istencia o ausencia de luz, etc.

1 *ensores para determinar la posicin del robot, imprescindible para poder determinar nuevas trayectorias y desplazamientos. 1 *ensores para determinar el movimiento del robot, tanto los desplazamientos lineales como los giros. 1 *ensores para determinar la velocidad de actuacin de las distintas partes mviles. 1 *ensores para determinar la distancia del robot a los ob!etos de su alrededor, imprescindibles para evitar que $ste choque con cualquiera de ellos. 1 *ensores t ctiles, para detectar la forma y el tama%o de los ob!etos que manipula. 1 *ensores para determinar el esfuerzo realizado por la m quina; $stos permiten controlar acciones como, por e!emplo, la presin realizada por la manos del robot sobre cualquier ob!eto. Es importante tener presente que la misin de un sensor es slo captar la informacin, no la de realizar una accin en funcin de $sta. El encargado de procesar la informacin suministrada por todos los sensores de la m quina es el ordenador y, en funcin del resultado, decidir que accin se ha de realizar. *alidas o actuadores +as salidas o actuadores son los dispositivos que van a permitir que el robot realice las distintas acciones, por lo que le servir n para realizar esfuerzos y movimientos. +os dispositivos de salida m s frecuentes son' 1 (otores; permiten mover algunas partes del robot. 1 Rel$s; act.an como interruptores, permitiendo activar o desactivar otros dispositivos conectados a una corriente el$ctrica e0terna con una tensin superior a la suministrada por el ordenador en sus circuitos secundarios , que es apro0imadamente de 9 voltios. 1 )ccionadores hidr ulicos y neum ticos; se utilizan para mover algunas de las articulaciones de un robot. +a utilizacin de unos u otros depender de la potencia que $ste tenga que desarrollar y de la velocidad que necesite para los movimientos. +os accionadores hidr ulicos utilizan aceites, por lo que resultan m s lentos que los accionadores neum ticos, que utilizan aire; sin embargo, suelen ser menos ruidosos y pueden desarrollar m s potencia. 1 Electrov lvulas; permiten abrir, cerrar o regular el flu!o de sistemas hidr ulicos. Realimentacin *eg.n lo e0puesto anteriormente, un robot est constituido, b sicamente, por sensores que captan informacin, por un ordenador que procesa dicha informacin y toma decisiones, y por los actuadores que e!ecutan las decisiones tomadas. #ero no debe pensarse que estas acciones se e!ecutan secuencialmente de forma aislada sino que, por el contrario, se producen simult neamente en cada instante. )s, durante la e!ecucin de una accin por parte de los dispositivos de salida correspondientes, los sensores estar n tomando y enviando informacin al ordenador que, mediante el an lisis de $sta, seguir permitiendo la realizacin de la tarea o, si fuera necesario, detendra o modificara la e!ecucin. ) este proceso en el cual el ordenador est recibiendo y analizando constantemente informacin, a la vez que realiza las acciones, se le denomina realimentacin.