Cmo trucar un servo HITEC HS-311? Gua paso a paso.

[editar] Introduccin

Este fu nuestro "conejillo de indias" Tarde o temprano, todo aficionado a la robtica decide utilizar un servo como si fuese un motor dotado de una caja reductora. Esto es muy sencillo de lograr, aunque requiere tener bastante cuidado para no terminar con un servo inutilizado. Para los que no saben de que hablamos, la idea es quitar las restricciones mecnicas y electrnicas que posee un servomotor para permitirle girar libremente, aunque conservando la posibilidad de ser comandado desde un microcontrolador. Para que todos los lectores de uControl puedan llevar a buen puerto el "trucado" de sus servos, hemos escrito esta gua paso a paso, con muchas fotografas para ilustrar cada etapa del proceso.

Tabla de contenidos
[esconder]

1 Introduccin 2 Abriendo el servo o 2.1 Quitando los tornillos o 2.2 Quitando los engranajes o 2.3 Quitando la tapa inferior o 2.4 Removiendo el PCB 3 Trucaje

3.1 Sacando el potenciometro 3.2 Reemplando por resistores 3.3 Rearmando el servo 3.4 Modificando el engranaje 4 Armando el servo
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5 Autor

[editar] Abriendo el servo

El servo elegido es el HITEC HS-311, dado que resulta muy fcil de conseguir y su costo es muy bajo. El aspecto (Figura 1) no es diferente al de a mayoria de los servos.

Figura 1: HITEC HS-311: un servo muy popular.

Sin "trucarlo", solo puede girar unos 180 grados. Una vez que hayamos acabado de modificarlo, ser capaz de girar libremente en cualquier sentido.

[editar] Quitando los tornillos

Estos servos poseen cuatro tornillos, muy largos y delgados, ubicados en su base. Las flechas rojas en la figura 2 muestran su posicin. Debemos removerlos utilizando un destornillador con la punta adecuada, para no estropearlos.

Figura 2: Tornillos a quitar. Una vez que hemos quitado estos cuatro tornillos, podremos retirar la cubierta superior del servo. Debajo de este plstico se encuentra la "caja reductora", que consiste en un grupo de engranajes encargados de reducir la velocidad de giro que proporciona el motor y aumentar su fuerza. Adems, uno de estos engranajes mueve el potenciomentro que indica a la electrnica del servo cual es la posicion del eje.

Figura 3: Ya hemos aflojado los tornillos.

Figura 4: Quitamos la tapa y aparecen los engranajes.

[editar] Quitando los engranajes

Debemos quitar los engranajes, dado que a uno de ellos deberemos quitarle una pestaa que posee. Esta pestaa es el "tope" que evita que el servo se mueva ms all de los 180 grados previstos por el fabricante.

Figura 5: Quitamos los engranajes y sus ejes metlicos.

[editar] Quitando la tapa inferior

Es posible que en este punto del "desmontaje", y tal como se ve en la figura 5, la tapa inferior ya se haya desprendido. Si no ha ocurrido es por que se ha pegado. Utilizando una hoja delgada procederemos a quitarla. Debajo de ella aparecer el lado componentes de la placa electrnica que controla el comportamiento del servo:

Figura 6: Esta placa controla el servo. Esta placa debe ser removida para poder acceder al interior del servo.

[editar] Removiendo el PCB

No pierdas el tiempo haciendole fuerza, pues no se quitar a menos que desoldemos los terminales del pequeo motor electrico que est dentro del servo. Los pads a los que debemos quitar el estao son los que aparecen marcados con las flechas rojas en la figura 7:

Figura 7: Debemos remover el estao de los dos pads. Hay que ser cuidadosos, ya que como se v en las fotos, muy cerca de esos pads hay algunos componentes (transistores y resistores de montaje superficial). El aspecto que tendr la placa una vez efectuadas las tareas de desoldado ser el siguiente:

Figura 8: Ya hemos desoldado el motor. Hecho esto, ya podemos quitar la placa que contiene la electrnica del servo:

Figura 9: Ya hemos desoldado el motor.

[editar] Trucaje
[editar] Sacando el potenciometro
Debemos quitar un potenciometro que est en el interior del servo, cuyo eje es solidario a uno de los engranajes. La electronica que controla el motor "sabe" cual es la posicin del eje gracias a la lectura que efecta de este potenciometro. Para quitarlo, hay que remover el tornillo de la figura 10:

Figura 10: Este tornillo sostiene el potenciometro. Pueden verse tres cables de colores que conectan el potenciometro con el PCB. Debemos desoldarlos. En muchos tutoriales similares a este, se quitan los cables desde el lado del PCB. Nosotros los quitaremos desde el lado del potenciomentro:

Figura 11: Desoldamos los cablecillos. El motivo de este proceder es preservar la "salud" del PCB: Si no ests demasiado entrenado con el soldador, es posible que estropees algun componente al intentar desoldar los cables.

[editar] Reemplando por resistores

La parte electrnica del trucaje consiste en reemplazar este potenciometro por dos resistores. Estos deben ser lo ms parecidos posibles, y sumados deben tener un valor aproximado al del potenciomentro. Este servo tiene un potenciometro de 4.7K, asi que debemos utilizar resistores de 2.2K (o de 2.7K e incluso, de 3.3K). Es importante que sean muy similares para que la electrnica crea que el cursor del potenciometro se encuentra en el centro. Si no fuesen identicos, el trucaje funcionar igual, pero deberemos compensar esta diferencia desde el software.

Figura 12: Lote de resistores de 3.3K Hemos tomado un lote de resistores (figura 12) y seleccionado dos con el mismo valor. Esto es necesario ya que el 5% de tolerancia de estos componentes hace que difieran entre si. Nos hemos quedado con estos dos, que el multmetro ha determinado son identicos:

Figura 13: Seleccionamos dos del mismo valor.

Cortamos los terminales de estos resistores con una medida de 1 o 2 milmetros. Debemos soldarlos entre si, como muestra la figura 14:

Figura 14: Soldamos los resistores entre si. Una vez echo esto, soldamos los cablecillos. Debemos prestar atencin, para que el cablecillo que estaba en el centro del potenciometro vaya al centro de los dos resistores. En nuestro caso, el amarillo va al centro, pero podra ocurrir que no todos los servos tengan los mismos colores de cables.

Figura 15: Soldamos los cablecillos. Luego, antes de "guardarlos" dentro el servo, los protegemos con un spaguetti termocontraible (figuras 16 y 17).

Figura 16: Los ponemos "en fila" y...

Figura 17: ...cubrimos con el termocontraible. Esto es necesario para evitar el contacto elctrico con la carcaza metalica del motor.

[editar] Rearmando el servo

Ya podemos colocar el PCB en su lugar. El potenciometro no se coloca, ya que no cumplira ninguna funcion. Podemos aprovecharlo para algn otro uso, ya que es de muy buena calidad. Colocamos los cablecillos con los resistores dentro de la carcaza plstica (figura 18) y colocamos el PCB.

Figura 18: "Guardamos" los resistores dentro del servo. Con cuidado, volvemos a soldar los bornes del motor a los pads correspondientes:

Figura 19: Soldamos el motor. Con este paso hemos terminado el trucaje de la electrnica del servo.

[editar] Modificando el engranaje

Para terminar nuestro trabajo, debemos ubicar el engranaje de la figura 20, para cortarle la pestaa indicada por la flecha:

Figura 20: Esta es la pestaa que debemos quitar. Utilizamos una "trincheta" o "cutter" bien afilado para llevar a cabo esta tarea. Hay que tener cuidado de no estropear el engranaje (y de no perder un dedo) durante el procedimiento. El engranaje quedar tal como se ve en la figura 21:

Figura 21: Engranaje trucado.

[editar] Armando el servo

Para finalizar nuestro trabajo, solo resta colocar los engranejes en su lugar y cerrar la carcaza del servo. La foto de la figura 22 puede ser de ayuda para saber que posicin ocupa cada uno de ellos.

Figura 21: Engranaje trucado. Colocamos la tapa superior, y ponemos los tornillos.

Figura 23: Trabajo terminado! Este paso es el ultimo de nuestro trabajo. El servo est listo para comportarse como un motor. En un prximo articulo veremos como utilizarlo mediante un microcontrolador.