Practica 4

Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

PRACTICAS
P4. 1
REGULACION
AUTOMATICA
4.1. Transformada de Laplace
4.2. Transformada inversa de Laplace
4.3. Representacin externa de sistemas LIT. Funcin de transferencia
- Descomposicin en fracciones parciales
- Descripcin polo-cero (factorizada)
4.4. Diagramas de bloques.
- Reduccin mediante comandos MATLAB
- Simplificacin directa utilizando SIMULINK
PRACTICA N
PRACTICA N
4 :
4 :
REPRESENTACION EXTERNA.
REPRESENTACION EXTERNA.
DIAGRAMAS DE BLOQUES
DIAGRAMAS DE BLOQUES
PRACTICAS
P4. 2
REGULACION
AUTOMATICA
Para calcular transformadas de Laplace, MATLAB utiliza el comando laplace (f)
que se encuentra en el toolbox Symbolic.
Transformada de Laplace con Matlab:
4.1. TRANSFORMADA DE LAPLACE CON MATLAB. 4.1. TRANSFORMADA DE LAPLACE CON MATLAB.
PROCEDIMIENTO PROCEDIMIENTO
1) Declarar las variables y constantes simblicas que aparezcan en la funcin del
tiempo con la instruccin syms.
2) Introducir la funcin temporal que se quiere transformar
3) Obtener la transformada de la funcin de t , utilizando el comando laplace
Por defecto la variable en el dominio del tiempo es t y la variable en el dominio de
Laplace es s y slo es necesario definir las variables y constantes simblicas que se
utilicen por medio del comando syms .
Procedimiento:
PRACTICAS
P4. 3
REGULACION
AUTOMATICA
Ejemplo 4.1: Calcular la transformada de Laplace de la siguiente funcin del tiempo:
EJEMPLOS EJEMPLOS
t
e t f
2
10 10 ) (

=
PRACTICAS
P4. 4
REGULACION
AUTOMATICA
Ejemplo 4.2: Calcular la transformada de Laplace de la siguiente funcin del tiempo:
EJEMPLOS EJEMPLOS
) cos( 4 ) ( t e t f
at
=
PRACTICAS
P4. 5
REGULACION
AUTOMATICA
Transformada inversa de Laplace con Matlab:
4.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE CON MATLAB. 4.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE CON MATLAB.
PROCEDIMIENTO PROCEDIMIENTO
Declarar las variables y constantes simblicas que aparezcan en la funcin de s
con la instruccin syms.
Introducir la funcin en el dominio de Laplace que se quiere antitransformar
Obtener la transformada inversa de la funcin de s , utilizando el comando
ilaplace
Procedimiento:
Para calcular la transformada inversa de Laplace, MATLAB utiliza el comando
ilaplace(f) siendo s la variable independiente por defecto en el dominio de Laplace.
Este comando devuelve el resultado en funcin de t. Tambin aqu es necesario
definir las variables y constantes simblicas que se utilicen por medio del comando
syms .
PRACTICAS
P4. 6
REGULACION
AUTOMATICA
Ejemplo 4.3: Calcular la transformada inversa de Laplace de la siguiente funcin de s:
2 3
5
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s f
EJEMPLOS EJEMPLOS
PRACTICAS
P4. 7
REGULACION
AUTOMATICA
Ejemplo 4.4: Calcular la transformada inversa de Laplace de la siguiente funcin de s:
2 2
) (
+
=
s
s
k s f
EJEMPLOS EJEMPLOS
PRACTICAS
P4. 8
REGULACION
AUTOMATICA
Considere la siguiente funcin de transferencia de un sistema SISO:
en donde algunos a
i
y b
j
pueden ser 0.
Introduccin de funciones de transferencia en Matlab:
4.3. REPRESENTACION EXTERNA DE SISTEMAS LIT 4.3. REPRESENTACION EXTERNA DE SISTEMAS LIT
FUNCION DE TRANSFERENCIA FUNCION DE TRANSFERENCIA
0 1
1
1
0 1
1
1
...
...
) (
) (
) (
a s a s a s a
b s b s b s b
den
num
s D
s N
s G
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
= = =

Los vectores fila num y den especifican los coeficientes del numerador y del
denominador de la funcin de transferencia
)] 0 ( ... ) 1 ( ) ( [ b m b m b num =
)] 0 ( ... ) 1 ( ) ( [ a n a n a den =
Existen varias maneras de introducir una funcin de transferencia en MATLAB:
1) Mediante la expresin de los polinomios del numerador y denominador:
PRACTICAS
P4. 9
REGULACION
AUTOMATICA
FUNCION DE TRANSFERENCIA FUNCION DE TRANSFERENCIA
El comando G=tf(num, den) crea la funcin de transferencia de un sistema
continuo, siendo numy den los vectores con los coeficientes de los polinomios
del numerador y denominador, respectivamente.
2) Mediante el comando tf :
3) Mediante una expresin factorizada ZPK (Zero-Pole-Gain):
La funcin de transferencia se puede factorizar en la forma:
donde { zi } son los ceros , { pj } son los polos y k es la ganancia.
) ( ... ) (
) ( ... ) (
) (
) (
) (
1
1
n
m
p s p s
z s z s
k
s D
s N
s G

= =
El comando G=zpk(z,p,k) crea la funcin de transferencia de un sistema
continuo, siendo z los ceros de la funcin de transferencia en forma de vector,
p los polos de la funcin de transferencia de forma de vector y k la ganancia.
Esta representacin tiene la ventaja de que los polos y ceros se visualizan de
manera inmediata.
PRACTICAS
P4. 10
REGULACION
AUTOMATICA
FUNCION DE TRANSFERENCIA. EJEMPLOS FUNCION DE TRANSFERENCIA. EJEMPLOS
Ejemplo 4.5: Introducir en Matlab el sistema de funcin de transferencia:
5 3
3 2
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s G
PRACTICAS
P4. 11
REGULACION
AUTOMATICA
FUNCION DE TRANSFERENCIA. EJEMPLOS FUNCION DE TRANSFERENCIA. EJEMPLOS
Ejemplo 4.6: Introducir en Matlab el sistema de funcin de transferencia
factorizada:
) 1 )( 1 ( ) 3 (
) 2 (
10 ) (
j s j s s
s s
s G
+ +

=
PRACTICAS
P4. 12
REGULACION
AUTOMATICA
Expansin de fracciones parciales en Matlab:
METODO DE DESCOMPOSICI METODO DE DESCOMPOSICI N EN FRACCIONES PARCIALES N EN FRACCIONES PARCIALES
El comando:
[r,p,k]= residue(num,den)
encuentra los residuos, los polos y los trminos directos de una expansin
de fracciones parciales del cociente de 2 polinomios N(s) y D(s).
) (
) (
) (
...
) 2 (
) 2 (
) 1 (
) 1 (
) (
) (
s k
n p s
n r
p s
r
p s
r
s D
s N
+
+ +
=
De forma recproca, es posible reconstruir la funcin de transferencia a
partir de sus residuos, polos y trmino. El comando:
[num,den]= residue(r,p,k)
convierte la descomposicin en fracciones parciales en el cociente de los
polinomios N(s) / D(s).
PRACTICAS
P4. 13
REGULACION
AUTOMATICA
Ejemplo 4.7: Dada la siguiente funcin de transferencia
6 11 6
6 3 5 2
) (
) (
2 3
2 3
+ + +
+ + +
=
s s s
s s s
s D
s N
Calcular la descomposicin en fracciones parciales
METODO DE DESCOMPOSICI METODO DE DESCOMPOSICI N EN FRACCIONES PARCIALES. EJEMPLOS N EN FRACCIONES PARCIALES. EJEMPLOS
2
1
3
2
4
3
6
) (
) (
+
+
+
+
+
+
=
s s s s D
s N
PRACTICAS
P4. 14
REGULACION
AUTOMATICA
Ejemplo 4.8: Dada la siguiente expresin en fracciones parciales
Reconstruir la funcin de transferencia
3
4
2
3
1
2
) (
) (
+
+
+
+
+
=
s s s s D
s N
METODO DE DESCOMPOSICI METODO DE DESCOMPOSICI N EN FRACCIONES PARCIALES. EJEMPLOS N EN FRACCIONES PARCIALES. EJEMPLOS
PRACTICAS
P4. 15
REGULACION
AUTOMATICA
DESCRIPCION POLO DESCRIPCION POLO- -CERO CERO
La funcin de transferencia se puede factorizar en la forma:
donde { zi } son los ceros , { pj } son los polos y k es la ganancia.
) ( ... ) (
) ( ... ) (
) (
) (
) (
1
1
n
m
p s p s
z s z s
k
den
num
s D
s N
s G

= = =
- El comando: p= pole(G)
calcula los polos de la funcin de transferencia G y se almacenan en la
variable p
- El comando: z= zero(G)
calcula los ceros de la funcin de transferencia G y se almacenan en la
variable z
- El comando: pzmap(G) o pzmap(num,den)
dibuja un mapa de los polos y ceros del sistema G. Los polos se
representan por una x y los ceros por o .
PRACTICAS
P4. 16
REGULACION
AUTOMATICA
Calcular los polos, los ceros y dibujar un mapa de polos y ceros
DESCRIPCION POLO DESCRIPCION POLO- -CERO. EJEMPLOS CERO. EJEMPLOS
6 11 6
11 10 3
) (
2 3
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s G
PRACTICAS
P4. 17
REGULACION
AUTOMATICA
DESCRIPCION POLO DESCRIPCION POLO- -CERO CERO
El comando: [z,p,k]= tf2zp(num,den)
convierte una funcin de transferencia expresada como cociente de
polinomios en formato ZPK (ganancia-polo-cero)
El comando: [num,den]= zp2tf(z,p,k)
convierte una funcin de transferencia expresada en formato ganancia-
polo-cero en cociente de polinomios, siendo z un vector columna con los
ceros, p un vector columna con los polos y k una ganancia escalar
Conversin de una funcin de transferencia a formato ganancia-polo-cero
y viceversa:
PRACTICAS
P4. 18
REGULACION
AUTOMATICA
Expresarla en formato ganancia-polo-cero
6 11 6
11 10 3
) (
2 3
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s G
) 3 )( 2 ( ) 1 (
)) 94 . 0 67 . 1 ( ( )) 94 . 0 67 . 1 ( (
3 ) (
+ + +
+
=
s s s
i s i s
s G
PRACTICAS
P4. 19
REGULACION
AUTOMATICA
Ejemplo 4.11: Dado el sistema cuyos polos son p=-3,-1,0.5; cuyos ceros son z=-2,1 y
cuya ganancia es 5 , expresarlo como cociente de polinomios
PRACTICAS
P4. 20
REGULACION
AUTOMATICA
4.4. DIAGRAMAS DE BLOQUES 4.4. DIAGRAMAS DE BLOQUES
SIMPLIFICACION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES CON MATLAB SIMPLIFICACION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES CON MATLAB
Transformacin Diagrama Instruccin MATLAB
BLOQUES
EN SERIE
GS=series (G1,G2)
[ns,ds]=series (n1,d1,n2,d2)
BLOQUES EN
PARALELO
GP=parallel(G1,G2)
[np,dp]=parallel(n1,d1,n2,d2)
BUCLE DE
REALIMENTACIN
GR=feedback(G,H,+1)
[nr,dr]=feedback(ng,dg,nh,dh,+1)
X Y
X
Y
+
+
X
Y
+
+
1
1
1
d
n
G =
2
2
2
d
n
G =
1
1
1
d
n
G =
2
2
2
d
n
G =
La Control System Toolbox dispone de funciones para la reduccin de
bloques conectados en serie, paralelo, realimentados, etc :
dg
ng
G =
dh
nh
H =
PRACTICAS
P4. 21
REGULACION
AUTOMATICA
SIMPLIFICACION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES CON MATLAB. EJEMPLO SIMPLIFICACION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES CON MATLAB. EJEMPLO
Ejemplo 4.12: Obtener la funcin de transferencia C(s)/ R(s) del sistema de control
de doble lazo de la figura
PRACTICAS
P4. 22
REGULACION
AUTOMATICA
SIMPLIFICACION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES CON SIMULINK SIMPLIFICACION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES CON SIMULINK
1) Construir el sistema que se quiere simplificar con SIMULINK.
El sistema debe aislarse mediante puertos de entrada y salida, utilizando
bloques In y Out (tal como se construyen subsistemas en SIMULINK).
2) Guardar el modelo en el espacio de trabajo (p.ej. con el nombre sys )
3) Para obtener la funcin de transferencia, aplicar el comando MATLAB
[num,den]= linmod(sys)
Existe un mtodo rpido para obtener la funcin de transferencia de
diagramas de bloques complicados:
PRACTICAS
P4. 23
REGULACION
AUTOMATICA
SIMPLIFICACION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES CON SIMULINK. EJEMPLO SIMPLIFICACION DE DIAGRAMAS DE BLOQUES CON SIMULINK. EJEMPLO
Ejemplo 4.13: Obtener la funcin de transferencia C(s)/ R(s) del sistema de control
de doble lazo del ejemplo 4.12 con Simulink
Pasos 1) y 2): Se construye el
modelo en Simulink y se guarda
con el nombre bloques :
Paso 3): En Matlab, se aplica el
comando linmod :

Practica 4

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Practica 4

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca

También podría gustarte