TuningCrit OpRob Expo2

Maestra en Optimizacin y Control de Sistemas
Lnea de investigacin: Sistemas de control Optimo-Robustos Tema de Tesis: Diseo de un criterio de sintonizacin de controladores ptimorobustos aplicados a sistemas no-lineales en tiempo-real. Alumno: Ing. ngel Rodrguez Mariano (UNPA) Asesor: Dr. Jess Carrillo Ahumada (UNPA) Co-Asesor: Dr. Miguel ngel Garca Alvarado (ITV)
Loma Bonita Oaxaca 25/ 01/ 2013
CONTENIDO
Antecedentes Introduccin Criterios de sintonizacin de controladores ptimo-robustos Control de sistemas en tiempo-real Objetivos
Universidad del Papaloapan Campus Loma Bonita. Maestra en Optimizacin y Control de Sistemas ngel Rodrguez Mariano. - angelrodmariano@yahoo.com
Seminario de Inv. I
ANTECEDENTES
Problema de control: Minimizar el error de posicin entre el punto de incidencia de un laser y la posicin real de la pista del disco, tanto en direccin radial y vertical.
Problema de control: Optimizar la mezcla estequeometrica en los motores de combustin interna bajo circunstancias distintas en la carga ; as como minimizar las emisiones de CO2 resultante. Problema de control: Realizar una mezcla homogenea de ingredientes bajo diferentes condiciones de temperatura, presin y densidad.
Seminario de Inv. I
ANTECEDENTES
El proposito principal de cada lazo de retroalimentacin creado por la
naturaleza o diseado por el hombre, es reducir el efecto de la incertidumbre sobre las funciones dentro de un sistema. Sin embargo; el modelado matemtico de los sistemas dinmicos se torna complejo cuando existen multiples rutas de retroalimentacin.
Existen diversos enfoques para enfrentar la tarea del modelado de un sistema retroalimentado. Una versin de este enfoque es el control robusto. Este involucra la interconexion de una planta o Sistema G, un controlador K, y una incertidumbre . Si podemos determinar G , el problema de control Robusto es construir un controlador K el cual garantice la estabilidad en lazo cerrado y el correcto desempeo en presencia de perturbaciones *.
Seminario de Inv. I
Introduccin a los sistemas de control

Sistema en lazo abierto:
Los sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la accin de control se denominan sistemas de lazo abierto; ya que no existe retroalimentacin. Como consecuencia la precisin del sistema depende de la calibracin de los componentes del mismo. Ejemplo: En una lavadora el lavado y el centrifugado dependen de una base de tiempo. Pero la lavadora no mide el grado de limpieza de la ropa.
Poner ecuaciones del articulo de Carrillo-Ahumada y comentar que representa cada una Universidad del Papaloapan Campus Loma Bonita. Maestra en Optimizacin y Control de Sistemas ngel Rodrguez Mariano. - angelrodmariano@yahoo.com Seminario de Inv. I
J.Carrillo-Ahumada, G.C. Rodrguez-Jimenes, M.A Garcia-Alvarado 2011
Seminario de Inv. I
Seminario de Inv. I

Estructura del control lineal Sistema de control en lazo cerrado Poner ecuaciones del articulo de Carrillo-Ahumada y comentar que representa cada una
Seminario de Inv. I

Sistema de control en lazo cerrado:
Los sistemas de control retroalimentados se denominan tambin como de lazo cerrado. En un sistema de control en lazo cerrado, una muestra del proceso se lleva como entrada al sistema de control; el cual opera para generar una seal o funcin de correccin en el proceso con el fin de reducir el error y llevar al proceso a un estado deseado.
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Aqu van las matrices del control de acuerdo al articulo
Mtodos clsicos de sintonizacin

El problema de diseo y caracterizacin de los sistemas de control en el paradigma de control clasico basicamente consiste en lo siguiente: Dado un sistema G y una variable de proceso cuyo valor deseable es y(t), encontrar una ley de control Gc que lleve al sistema retroalimentado al valor deseado de y(t).
Para lograr esto dentro del paradigma de control PID o PI existen variados criterios de estabilidad como el de Routh-Hurwitz y criterios de sintonizacin (o tuning) como el de zieger Nichols. La limitante es que bajo este esquema los sistemas controlados son mayormente del tipo SISO.
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Criterios ptimos
El punto de partida de la teora de control ptimo, es el conjunto de ecuaciones de estado las cuales describen la dinmica del comportamiento del sistema (planta) a ser controlado. El criterio de control ptimo consiste precisamente en optimizar un conjunto de ndices de desempeo y determinar una ley de control ptima u que minimice una funcin objetivo (funcin de costo) J. Estos tienen la ventaja de aplicarse en sistemas MIMO.
Definicin (comentar ventajas y desventajas)

Universidad del Papaloapan Campus Loma Bonita. Maestra en Optimizacin y Control de Sistemas ngel Rodrguez Mariano. - angelrodmariano@yahoo.com Seminario de Inv. I
Criterios robustos
Los modelos matemticos empleados en el anlisis y sintesis de los sistemas (planta); no expresan totalmente una realidad. Por este motivo los sistemas de control pueden presentar problemas en la estabilidad as como degradacin del desempeo. Bajo el criterio de control robusto la meta es que un controlador pueda tolerar las discrepancias planta/modelo. De esta forma podemos estimar cuanta discrepacia puede tolerar.
Definicin (comentar ventajas y desventajas)
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Criterio de sintonizacin de controladores ptimo-robustos

Recientemente se han
propuesto metodos de sintonizacion para controladores lineales optimo-Robustos MIMO. Basados en la minimizacin del indice cuadratico de desempeo. Especificamente el metodo consiste en la minimizacin simultanea de dos funciones integrales para el desempeo optimo.
Iy: Es la funcin integral cuadratica del error. Iu: Es la funcin integral cuadratica de control. J: Es nuestra funcin objetivo.
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Criterio de sintonizacin de controladores ptimo-robustos

Indices de desempeo
M.A Garcia Alvarado 2010
Parten de un indice de desempeo de Lyapunov (ec. 6) de el articulo Garcia 2010 Iyservo, Iyreg, Iy pulso Iyservo, Iyreg, Iy pulso (comentar) Iyservo es un indice de desempeo del error ante cambios en servo, Iy reg es un indice de desempeo del error ante cambios en regularorios Iy pulso es un indice de desempeo del error ante cambios en regularorios Iuservo es un indice de desempeo de la seal de control ante cambios en servo,
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Diseo de un Criterio de sintonizacion de controladores
Estabilidad del sistema (Lyapunov) Desempeo satisfactorio antradas entradas exogenas (minimizar Hinfinito)
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Estructura de un sistema de control en tiempo real
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Sistema en que se va a utilizar Secador de charolas. Regular la temperatura por medio de unas resistencias (Pedirle a Esteban chavez los manuales del secador de charolas)
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OBJETIVO GENERAL DE LA INVESTIGACION: Disear un criterio de sintonizacin de controladores lineales ptimo-robustos y evaluar su estabilidad y desempeo en sistemas no lineales en tiempo-real. OBJETIVOS ESPECIFICOS: 1.-Disear un criterio de sintonizacin de controladores lineales con caractersticas ptimo-robustas. 2.-Sintonizar controladores lineales ptimo-robustos para sistemas no-lineales en simulacin numrica. 3.-Desarrollar una interfaz grfica de instrumentacin virtual. 4.-Aplicar controladores lineales ptimo-robustos en sistemas nolineales instrumentados y evaluar su estabilidad y desempeo en tiempo-real.
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Feedback
Control Theory, J. C. Doyle, B. A. Francis and A. R. Tannenbaum. Macmillan 1992. Introduccin a la Teora de Control Robusto, R. S. Snchez Pea. AADECA, Argentina, 1992. Robust Industrial Control, M. J. Grimble. Prentice-Hall, 1994. Robust Process Control, M. Morari & E. Zafiriou. Prentice-Hall, 1989. Essentials of Robust Control. Kemin Zhou. Prentice-Hall, 1998. Robust and Optimal Control. Kemin Zhou. Prentice-Hall, 1996. A Course in H-infinityControl Theory. Bruce A. Francis. Springer-verlag, 1987. New Tools for Robustness of Linear Systems. B Ross Barmish. Macmillan Publishing Co., 1994. Linear Robust Control. M. Green and D. Limebeer. Prentice-Hall, 1995.

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