CURSO BASICO PLC TWIDO

CUARTA PARTE: ARQUITECTURA DEL SOFTWARE

4.1. Estructura de Memoria de un PLC

Mdulo de Procesamiento
RAM

DATOS

PROGRAMA RAM o EEPROM CONSTANTES

4.1. Estructura de Memoria de un PLC

Usada para guardar las variables usadas por el programa de aplicacin. Estos datos son disponibles en los modos de lectura y escritura.
Usada para guardar el programa. Slo puede ser combinada por una terminal de programacin conectada al mdulo de procesamiento. Est reservada para guardar las constantes usadas en el programa. Las constantes slo pueden ser cambiadas usando la terminal de programacin.

DATOS

PROGRAMA

CONSTANTES

4.1.1. Memoria de Datos

Memoria de Datos de la CPU

Variables internas Variables de la Interface

Variables de los bloques de funcin Variables del sistema

4.1.1. Memoria de Datos

Variables internas Variables diseadas para guardar datos mientras que la aplicacin est corriendo.

Variables de la Interface

Variables de las diferentes interfaces aplicacin digital, anloga o especfica.

de

Variables de los bloques de funcin

Variables asignadas a los distintos bloques de funcin: temporizadores, contadores, etc.

Variables del sistema

Variables usadas para informar o actuar en el estado del PLC.

4.1.2. Variables internas

El programa o la aplicacin puede utilizar variables de diferentes formatos en los modos de Lectura/Escritura.
Nombre Bit Byte Word Double word Sintaxis %M %MB %MW %MD Formato 1 bit 8 bits 16 bits 32 bits

Floating

%MF

32 bits
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a. Direccionamiento de las variables

Para direccionar una variable de la interfase es necesario establecer exactamente su ubicacin fsica. Esto es referido como direccionamiento topolgico. Para direccionar las palabras de intercambio de entrada/salida puede utilizar:
Objeto

%I W Y. r
Tipo de objeto Formato Posicin de la interfase en el rack

Nmero de canal en la interfase

a. Direccionamiento de las variables

Para direccionar las entradas o salidas puede utilizar:

Objeto

%I W x.y.z
Tipo de objeto
Formato Tipo de E/S

Nmero de canal

Posicin del controlador

b. Variables del Proceso

Sintaxis Entradas Digitales Salidas Digitales Entradas Anlogas %I XY.i.r %Q XY.i.r %IW XY.i.r %ID XY.i.r Salidas Anlogas %QW XY.i.r %QD XY.i.r Formato 1 bit 1 bit 16 bits 16 bits 16 bits 32 bits Uso Sensores digitales, sensores de lmite Contactores, rels, luces de indicacin. Temperatura, velocidad, presin, posicin o datos actuales. Temperatura, velocidad, presin, comandos de ajuste de posicin.

Direccionamiento de tipo topolgico

Ejemplo
Slot 3

%IW 0.3.12

Rack 0

Variable tipo word No 12 Interfaz localizada en el Slot 3 Rack No 0

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Ejercicio Direccionamiento

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4.4. Tablas de animacin, funcin de ventanas mltiples

La animacin de un programa proporciona una vista de los valores actuales de las variables cuando el programa est en estado online, ya sea en ejecucin o detenido. Resulta muy til para depurar, ya que las modificaciones en los valores se pueden ver mientras se ejecuta el programa para as comparar los valores reales con los esperados. Las tablas de animacin son usadas durante la fase de depuracin de la aplicacin. Sirven para agrupar variables en una ventana simple para observar o cambiar sus valores en tiempo real. La funcin de ventanas mltiples puede ser usada para monitorear: El estado del PLC. Programa. Los datos.
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4.4. Editor de tablas de animacin

El Editor de tablas de animacin se utiliza para visualizar valores de variables cuando el PC est conectado a un autmata que se encuentra en funcionamiento o detenido. La animacin de las variables resulta til para la depuracin y ajuste de un programa online. Es posible visualizar las modificaciones de las variables durante el desarrollo de un programa con el fin de comparar los valores actuales y los anteriores.

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Animacin de un programa
Cuando se anima un programa Ladder, aparecen los siguientes datos en el visualizador de Ladder Logic: Los contactos, bobinas y objetos especiales con resultados lgicos de 1 aparecen resaltados. Las variables de los datos de los bloques de funcin, de comparacin y de operacin se muestran con los valores actuales y los preestablecidos. Los operandos binarios aparecen como 0 1, mientras que todos los dems valores aparecen en formato hexadecimal o decimal, segn el formato seleccionado en el cuadro de dilogo Preferencias.

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4.5. Editor de smbolos

El Editor de smbolos se utiliza para crear y gestionar los smbolos utilizados en un programa. El Editor de smbolos puede visualizarse en los modos online y offline, pero no est disponible en el modo Supervisar. La tabla de smbolos se compone de columnas para smbolos, comentarios y direcciones, organizados como una hoja de clculo con filas para definir los smbolos individuales.
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4.5 Editor de smbolos

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EJERCICIO CON SIMBOLOS

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Comentarios
Es posible aadir un comentario a las lneas de cdigo del programa. Es posible escribir un comentario para cada escaln del programa. Para hacerlo, simplemente se debe pulsar dos veces en la cabecera de el escaln y entra el texto del comentario.

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4.6. Sistemas Numricos

Decimal (0 a 9): Usado en aplicaciones hombre-mquina donde valores como temperaturas, presiones y velocidades son mostradas. Ej: %MW100 = 1547 Binario (0 y 1): Se utiliza para controlar variables digitales, bit internos, entradas o salidas digitales.

Ej: %MW100= 0000011000001011

Hexadecimal (0 a F): Se usa para manejar variables en varios formatos usando mltiplos de 4 bits, como bytes, words, o double words. Ej: %MW100 = 60B

Los programas del PLC pueden mostrar el contenido de una variable en las diferentes formas de codificar.
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Objetos bits
Los objetos bits corresponden a las salidas de los bloques. A estos bits pueden acceder las instrucciones de verificacin booleanas a travs de uno de los mtodos siguientes: Directamente (por ejemplo, LD E), si estn cableados al bloque en programacin reversible. Especificando el tipo de bloque (por ejemplo, LD %Ci.E). Puede accederse a las entradas en forma de instrucciones.

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Objetos palabras
Los objetos palabras corresponden a: Parmetros de configuracin del bloque: Se puede acceder a algunos parmetros a travs del programa (por ejemplo, parmetros de preseleccin) y a otros no (por ejemplo, base de tiempo). Valores actuales: por ejemplo, %Ci.V, el valor de conteo actual.

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Bits del Sistema

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4.3. Memoria del programa

La memoria del programa contiene las instrucciones que componen el programa de aplicacin. El programa comprende una serie de instrucciones ejecutadas por el PLC. Para facilitar la depuracin el programa, este es separado en mdulos. Cada mdulo contiene instrucciones relacionadas con una funcin.

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4.3. Memoria del programa

As es como un programa es estructurado:

Se instala un software en un PC en el rea de trabajo. Se identifica una herramienta dedicada al proceso. Una vez el programa es finalizado, este es transferido a la memoria del PLC. Un buen nmero de tecnologas de memoria son usadas para este propsito:
RAM de respaldo. REPROM (borrable con UV) EEPROM: Elctricamente borrable.

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4.3. Memoria del programa

La memoria del controlador accesible a travs de una aplicacin de usuario est dividida en dos partes diferentes:
Valores de bit Valores de palabra (valores con signo de 16 bits)

Memoria de bits: La memoria de bits se almacena en la memoria RAM interna que est integrada en el controlador. Contiene el mapa de 1280 objetos de bit. Funcin de la memoria de palabras: La memoria de palabras (16 bits) admite:
Datos: datos de sistema y datos de aplicacin dinmicos. Programa: descriptores y cdigo ejecutable para tareas. Constantes: palabras constantes, valores iniciales configuracin de entrada/salida.
y
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4.3. Distribucin de la Memoria en Twido

RAM interna (integrada): Esta es la memoria RAM integrada del controlador. Los 10 primeros KB de la memoria RAM interna constituyen la RAM rpida. Los 32 KB siguientes constituyen la RAM estndar. La RAM interna contiene el programa, constantes y datos. EEPROM interna: EEPROM integrada de 32 KB que proporciona una copia de seguridad interna en el controlador de una aplicacin. Protege la aplicacin contra los daos provocados por fallos de batera o cortes de corriente superiores a 30 das. Contiene el programa y constantes. Cartucho de copia de seguridad de memoria externa: Cartucho de EEPROM externa opcional para realizar copias de seguridad de una aplicacin o para dar cabida a una aplicacin ms grande. Se puede utilizar para actualizar la aplicacin en la RAM del controlador. Contiene el programa y constantes, pero ningn dato.

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Almacenamiento de la memoria
La memoria RAM interna del controlador se puede almacenar mediante: Batera interna (hasta 30 das) EEPROM interna (32 KB como mximo) Cartucho de memoria externa opcional (64 KB como mximo) La transferencia de la aplicacin desde la memoria EEPROM interna hasta la memoria RAM se realiza automticamente cuando la aplicacin se pierde en la RAM (si no se ha guardado o si no hay batera). Tambin se puede realizar una transferencia manual mediante TwidoSoft.
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CONSTANTES
Las constantes son palabras de memoria que contienen valores o mensajes alfanumricos introducidos durante la configuracin.

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CONSTANTES KD
Las constantes KD son palabras de memoria dobles que contienen valores o mensajes alfanumricos introducidos durante la configuracin.

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CONSTANTES KF
Las constantes KF son flotantes que contienen valores o mensajes alfanumricos introducidos durante la configuracin.

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Variables para deteccin de fallas y mantenimiento

Sintaxis
Entradas Digitales para deteccin de fallas %I XY.MOD.err

Formato
1 bit

Uso
Diagnstico al nivel de mdulo.
Diagnstico al nivel de canal. Deteccin de fallas, ajustes o variables de estado. Configuracin de la interfase durante la fase de configuracin del mdulo

%I Variables internas Constantes internas

XY.i.err

1 bit 16 bits 16 bits

%MW XY.i.err %KW XY.i.r

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Variables del sistema

Son usadas para determinar el estado del PLC y actuar en su operacin. Estas variables pueden ser localizadas en 4 categoras:
Sintaxis Acceso Uso

Slo lectura

Servicios como base de tiempo y datos de estado: Modo de operacin del PLC, fallas de E/S, estado de la memoria de respaldo.
Arranque en fro, reinicio en caliente, habilitacin/deshabilitacin de tareas, posicin de retraso de la salida. Tiempos de ejecucin (valores promedio, mnimo y mximo), nmero de peticiones por ciclo. Para controlar sealamiento de hora/fecha, configurar el tiempo del ciclo, guardar datos de memoria.

Bit

%S

Lectura y Escritura (Actan en la operacin del microprocesador) Slo lectura (Proveen datos en tiempos de ejecucin) Lectura y escritura

Word

%SW

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Objetos de bit principales

Tipo
Valores inmediatos Entradas Salidas

Descripcin
0 1 (Falso o Verdadero) Estos bits son las "imgenes lgicas" de los estados elctricos de las E/S. Se almacenan en la memoria de datos y se actualizan durante cada ciclo de la lgica del programa. Los bits internos son reas de memoria internas utilizadas para almacenar valores intermedios durante la ejecucin de un programa. Los bits de sistema %S0 a %S127 supervisan el funcionamiento correcto del controlador y la correcta ejecucin del programa de aplicacin.

Direccin o valor
01 %Ix.y.z %Qx.y.z

Nmero mximo
Depende del controlador

Acceso escritura
No S

de

Interna (memoria)

%Mi

128 para TWDLCAA10DRF y para TWDLCAA16DRF 256 Todos los controladores restantes 128

Si

Sistema

%Si

Segn el bit

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Objetos de bit principales

Tipo
Descripcin
Los bits de bloques de funcin corresponden a las salidas de los bloques de funcin. Estas salidas pueden estar conectadas directamente o ser utilizadas como un objeto. Bloques de funcin programados mediante las instrucciones de programacin reversibles BLK, OUT_BLK y END_BLK. Uno de los 16 bits de algunas palabras se puede extraer como bit de operando Los bits %X1 a %Xi estn asociados a pasos Grafcet. El bit de pasos Xi se pone a 1 cuando el paso correspondiente est activo. Se pone a 0 cuando el paso se desactiva.

Direccin o valor
%TMi.Q, %Ci.P, etc.

Nmero mximo
Depende del modelo de controlador

Acceso de escritura
No

Bloques de funcin

Bloques de funcin reversibles Extractos de palabras Pasos Grafcet

E, D, F, Q, TH0, TH1

Depende del modelo de controlador

No

Vara

Vara

Vara

%X21

62 para TWDLCAA10DRF y para TWDLCAA16DRF 94 para TWDLCAA24DRF, Controladores modulares

Si

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4.3.4. Editor de memoria

El editor de memoria permite visualizar y optimizar los recursos de memoria del autmata. ste dispone de dos fichas: La ficha Ver que ofrece una evaluacin de la memoria que abarca:
La ocupacin de memoria de un autmata (datos, programa, configuracin y sistema). La distribucin de memoria de la aplicacin.

La ficha Edicin permite modificar la asignacin de los objetos del autmata (bloques de funcin, registros, objetos de memoria).
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a. Ficha Ver

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b. Ficha Edicin

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4.4. El ciclo del PLC

Cuando el PLC se encuentra en modo RUN, este continuamente corre la siguiente secuencia: INICIALIZACION DEL PLC

Entre mas corto sea el ciclo, ms rpido este accionar el PLC a un evento.

Nota: Nunca confunda el tiempo de ciclo del PLC (en ms) con el tiempo de ciclo de la mquina (expresado generalmente en seg.)
El tiempo del ciclo del programa es continuamente chequeado por el PLC usando lo que es llamado la funcin watchdog.

Leer entradas (Para determinar el estado de la mquina que est controlando)

Correr el programa de aplicacin Escribir en las salidas (Para actuar en la seccin operativa)

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4.5. Modos de operacin del PLC

EL PLC tiene 2 modos preestablecidos de operacin: 1. RUN: Son los modos de operacin normales. As el PLC ejecuta el ciclo como fue descrito anteriormente: leer entradas, correr el programa, escribir en las salidas.

2. STOP: Usado para cargar un nuevo programa de aplicacin y para depurar. El programa no est corriendo, pero el PLC sigue realizando diagnsticos y leyendo datos de entrada. En este modo, las salidas se mueven a la llamada posicin de fallback (por defecto las salidas son puestas en 0). El cambio de un modo de operacin a otro se puede realizar desde: 1. 2. 3. El panel frontal del PLC usando una llave, un botn o alguna otra entrada dedicada. Desde el programa Remotamente por la red usando interfaces de comunicacin.

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4.5. Modos de operacin del PLC

INICIALIZACION DEL PLC

RUN

Lectura de entradas STOP

STOP

PROGRAMA INTRUCCION1 INSTRUCCION2 . . . FIN DE PROGRAMA

Escribir en las salidas

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4.6. El ciclo de mquina

Numerosos sistemas automticos realizan operaciones cclicamente. Por ejemplo, al implementar un sistema de riego, se tienen dos fases: la fase de llenado y la fase de riego. Este proceso se realiza peridicamente, por lo tanto estamos hablando en este caso del ciclo de mquina. La duracin del ciclo puede ser expresada en minutos o horas. El ciclo de mquina no debe ser confundido con el ciclo del PLC. Los modos de operacin pueden ser asignados al ciclo de la mquina. Por ejemplo, usando un botn de comando de ON para iniciar la instalacin y un botn de comando STOP para detener la instalacin.

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4.7. Reinicio en fro o en caliente

Existen dos maneras de iniciar una instalacin automatizada. Cuando el PLC cambia a modo RUN por primera vez despus que el programa esta cargado, el PLC realiza los siguientes procesos de inicializacin: Revisar la configuracin y ajuste de los diferentes mdulos. Inicializar ciertos datos usando valores preestablecidos.
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4.7. Reinicio en fro o en caliente

Si el operador presiona el botn de STOP, este detendr la instalacin. Cuando el operador reinicia hay dos posibles casos:
1.Un reinicio en caliente: En el cual, el ciclo de la
mquina se detiene en el estado en que fue apagada. 2.Un reinicio en fro: En el cual, el ciclo de la mquina comienza otra vez, desde el principio, sin importar el estado del proceso.

La opcin entre realizar un reinicio en fro o en caliente puede ser configurado y depende del propio proceso y la causa de la detencin.
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4.7. Reinicio en fro o en caliente

Llenado del tanque
Arranque en fro

Riego
Arranque en caliente

Adicin de fertilizante

Secado

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