T.S.U.

EN MECATRNICA
REA SISTEMAS DE MANUFACTURA FLEXIBLE

ASIGNATURA :

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES (PLCs.)

Profesor: Ing. Jorge Luis Aguilar Martnez

Introduccin a los controladores lgicos programables (PLC).

Necesidades y usos del PLC.
Comencemos definiendo un proceso industrial como una operacin o secuencia de operaciones en las que las variables a controlar (temperaturas, desplazamientos, tiempos, etc...) estn debidamente definidas. La gran mayora de los procesos industriales requieren algn tipo de control. La necesaria automatizacin de estas funciones de control puede ser llevada a cabo de muy diferentes formas: a base de cuadros de rels, contactores, etc... Lamentablemente, cualquier modificacin en este tipo de sistemas de control supona gran esfuerzo tcnico y econmico, y ms todava si estos cambios eran frecuentes. Adems debemos tener en cuenta que la mayora de estos elementos son dispositivos mecnicos y poseen una vida limitada que requiere una estricta manutencin. Por otra parte, estos sistemas suponen un conexionado complejo cuando existen gran cantidad de elementos, lo que implica un enorme esfuerzo de diseo, mantenimiento, etc. Con el objetivo de solucionar, o al menos reducir, estos inconvenientes se elaboraron los autmatas, que permiten cambiar la funcionalidad del control del proceso industrial sin ms que cambiar el programa, ya que gran parte de los componentes necesarios como rels auxiliares, temporizadores, etc... se encuentran implementados en la programacin interna de el. Adems, en los casos en que las modificaciones superen la capacidad del sistema, es posible agregar mdulos de ampliacin que permitan cumplir con las nuevas exigencias. Este automatismo fcilmente programable para tareas de control, y concebido para ser utilizado en ambientes industriales, es lo que se conoce como PLC, acrnimo de Programmable Logic Controller, es decir, Controlador Lgico Programable. A el se conectan los captadores (finales de carrera, pulsadores, etc...) por una parte, y los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, pequeos receptores, etc...) por otra. Los autmatas programables no solo tienen aplicacin industrial, si no que tambin se emplean para automatizar procesos en el hogar (puerta de un garaje, luces de la casa, etc...), entre otros. Entre las caractersticas de los PLC's destacan: Fcilmente programables por la mayora de los tcnicos. Facilidad en la modificacin de programas. Comunicacin con otros PLC's, pudiendo enviar y recibir seales. Tiempo de vida largo. Pueden trabajar sin problemas en todo tipo de ambientes industriales.

Arquitectura de los Controladores Lgicos Programables.

Los elementos esenciales, que todo autmata programable posee como mnimo, son: Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser digitales o analgicas. A estas lneas conectaremos los sensores (captadores). Seccin de salidas: son una serie de lneas de salida, que tambin pueden ser de carcter digital o analgico. A estas lneas conectaremos los actuadores. Unidad central de proceso (CPU): se encarga de procesar el programa que el usuario ha introducido. La CPU toma, una a una, las instrucciones programadas por el usuario y las va ejecutando, cuando llega al final de la secuencia de instrucciones programadas, la CPU vuelve al principio y sigue ejecutndolas de manera cclica. Para ello, dispone de diversas zonas de memoria, registros, e instrucciones de programa. Adicionalmente, en determinados modelos, podemos disponer de funciones ya integradas en la CPU; como reguladores PID, control de posicin, etc... 2

A parte de estos podemos disponer de los siguientes elementos: Unidad de alimentacin (algunas CPU's la llevan incluida). Consola de programacin: que nos permitir introducir, modificar y supervisar el programa de usuario. Tiende a desaparecer, debido a que la mayora se programan a partir del PC mediante programas especficos facilitados por cada fabricante; o programados directamente desde el propio autmata. Dispositivos perifricos: como nuevas unidades de E/S, ms memoria, unidades de comunicacin en red, etc... Interfaces: facilitan la comunicacin del autmata con otros dispositivos (como un PC), autmatas, etc...

CPU
Es el corazn del autmata programable. Sus funciones son: Ejecutar el programa de usuario. Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no excede un determinado tiempo mximo (tiempo de ciclo mximo). A esta funcin se le suele denominar Watchdog (perro guardin). Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no accede directamente a dichas entradas. Renovar el estado de las salidas, en funcin de la imagen de las mismas, obtenida al final del ciclo de ejecucin del programa de usuario. Chequear del sistema. Para ello el autmata va a poseer un ciclo de trabajo, que ejecutara de forma continua:

Durante el funcionamiento cclico, primero se leen los estados en las entradas, memorizndose en la imagen de proceso de las entradas (PAE). Con estas informaciones trabaja luego el programa de control cuando se ejecuta. De acuerdo a la lgica definida en el programa se modifica el estado de las salidas depositadas en la imagen de proceso de las salidas (PAA). En la ltima etapa del ciclo, los estados memorizados en la PAA se transfieren a las salidas fsicas. Seguidamente comienza de nuevo el ciclo. Un ciclo dura normalmente entre 3 y 10 ms. La duracin depende del nmero y tipo de instrucciones (operaciones) utilizadas. El ciclo consta de dos partes principales: 1. Tiempo del sistema operativo, normalmente 1 ms; corresponde con las fases 1 y 3. 2. Tiempo para ejecutar las instrucciones; corresponde con la fase 2. Por otro lado, el ciclo solo se ejecuta cuando el PLC se encuentra en estado RUN.

Memoria
Dentro de la CPU dispondremos de un rea de memoria, la cual emplearemos para diversas funciones: Memoria del programa de usuario: aqu introduciremos el programa que el autmata va a ejecutar cclicamente. Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir en zonas segn el tipo de datos (como marcas de memoria, temporizadores, contadores, etc...). Memoria del sistema: aqu se encuentra el programa en cdigo maquina que monitoriza el sistema (programa del sistema o firmware). Este programa es ejecutado directamente por el microprocesador/microcontrolador que posea el autmata. Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa que empleamos para almacenar el programa de usuario, y en ciertos casos parte de la memoria de la tabla de datos. Suele ser de uno de los siguientes tipos: EPROM, EEPROM, o FLASH. Cada autmata hace subdivisiones especficas segn el modelo y fabricante.

Tipos de entradas y salidas de los Controlador Lgico Programable.

Podemos disponer de dos tipos de mdulos de entrada y/o salida: Digitales. Se basan en el principio de todo o nada, es decir o no conducen seal alguna o poseen un nivel mnimo de tensin. Estas E/S se manejan a nivel de bit dentro del programa de usuario. Analgicas. Pueden poseer cualquier valor dentro de un rango determinado especificado por el fabricante. Estas seales se manejan a nivel de byte o palabra (8/16 bits) dentro del programa de usuario. Pueden tomar una cantidad de valores medios dentro de un lmite, dependiendo de su resolucin. Por ejemplo: 0 a 10 Vcc, 4 a 20 mAcc, etc.

Las E/S son ledas y escritas dependiendo del modelo y del fabricante, es decir, pueden estar incluidas sus imgenes dentro del rea de memoria o ser manejadas a travs de instrucciones especificas de E/S. A las entradas se conectan sensores que pueden ser: Pulsadores. Llaves. Termostatos. Presostatos. Limites de carrera. Sensores de proximidad. Otros elementos que generan seales binarias (ON-OFF). Interfaces o adaptadores de salida comandan dispositivos de campo en funcin de la informacin enviada por la CPU. Las salidas comandan distintos equipos, por ejemplo: Lmparas. Sirenas y Bocinas. Contactores de mando para motores. Vlvulas solenoide. Otros elementos comandados por seales binarias.

Interfaces
Todo autmata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de poder comunicarse con otros dispositivos (como un PC). Lo normal es que posea una E/S serie del tipo RS-232 (puerto serie). A travs de esta lnea se pueden manejar todas las caractersticas internas del autmata, incluida la programacin del mismo, y suele emplearse para monitorizar el proceso.

Unidades de programacin
La programacin del autmata puede realizarse, generalmente, empleando alguno de los siguientes elementos: Consola de programacin: suele tener la forma de calculadora. PC: es el modo ms empleado en la actualidad. Permite programar desde un ordenador personal estndar, con todo lo que ello supone: herramientas ms potentes, posibilidad de almacenamiento, impresin, transferencia de datos, monitorizacin mediante software SCADA, etc... Cada autmata, dependiendo del modelo y fabricante, posee una conexin a uno o a varios de los elementos anteriores.

Perifricos
El autmata programable, en la mayora de los casos, puede ser ampliado. Las ampliaciones abarcan un gran abanico de posibilidades: mdulos auxiliares de E/S (analgicas, digitales, etc...), memoria adicional, conexin con otros autmatas, etc... Cada fabricante facilita las posibilidades de ampliacin de sus modelos, los cuales pueden variar incluso entre modelos de la misma serie.

Clasificacin de los PLCs.

Si deseamos establecer una clasificacin de PLC, podemos considerar distintos aspectos: 1. Por su capacidad. La clasificacin por capacidad distingue dos niveles: Nivel 1: Identifica a un PLC con instrucciones sencillas y no muy potentes que incluyen control de variables discretas y pocas analgicas, operaciones aritmticas y capacidad de comunicacin elementales. Nivel 2: Identifica a un PLC con funciones de mayor complejidad. Algunas de las aplicaciones son control de variables discretas y analgicas. Matemticas de punto flotante. E/S inteligentes. Conexin de red. Gran capacidad de manejo de datos analgicos y discretos. 2. Por cantidad de E/S. Esta clasificacin por cantidad de E/S es arbitraria. Sin embrago, este parmetro es el indicador que habitualmente define al PLC. Los fabricantes ofrecen caractersticas tales como capacidad de memoria, operaciones aritmticas, etc., en directa relacin a la cantidad de entradas y salidas que el controlador puede manejar. Micro PLC (hasta 64 E/S) PLC pequeo (65 a 255 E/S) PLC mediano (256 a 1023 E/S) PLC grande (ms de 1024 E/S)

3. Clasificacin por construccin estructura externa puede ser: a) Compacta o Integral: consiste en una nica pieza en la que se integran todos los elementos. b) Modular: en los que la CPU, la fuente de alimentacin, las entradas, las salidas, etc., son cada una un modulo que se elige en funcin de la aplicacin requerida. Se pueden mencionar 2 estructuras modulares: Estructura americana: separa las entradas y salidas (E/S) del resto del controlador. Estructura europea: cada mdulo es una funcin (fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc). 6

Clasificacin por construccin Estructura externa

Compacta:

Modular:

Para el caso de una estructura modular se dispone de la posibilidad de fijar los distintos mdulos en rales normalizados, para que el conjunto sea compacto y resistente.

Ral

Lenguajes de programacin
Los primeros autmatas programables surgieron debido a la necesidad de sustituir los enormes cuadros de maniobra construidos con contactores y rels. Por lo tanto, la comunicacin hombre maquina deba ser similar a la utilizada hasta ese momento. El lenguaje utilizado, debera ser interpretado, con facilidad, por los mismos tcnicos electricistas que anteriormente estaban en contacto con la instalacin. Con el tiempo estos lenguajes evolucionaron de tal forma que algunos de ellos ya no tenan nada que ver con el tpico plano elctrico a rels, adems de haber evolucionado siguiendo caminos distintos. Todo esto unido al incremento en la complejidad de los procesos a automatizar, no hizo ms que complicar el uso de aquello que se cre con una finalidad bien distinta. Con el fin de subsanar este problema la direccin del IEC (estndar internacional) ha elaborado el estndar IEC 1131-3 para la programacin de Placas, con la idea de desarrollar el estndar adecuado para un gran abanico de aplicaciones. Los lenguajes grficos y textuales definidos en el estndar son una fuerte base para entornos de programacin potente en PLC's. Los lenguajes ms significativos son: Lenguaje de contactos (KOP): es el que ms similitudes tiene con el utilizado por un electricista al elaborar cuadros de automatismos. Lenguaje por lista de instrucciones (AWL): consiste en elaborar una lista de instrucciones. Plano de funciones lgicas (FUP): resulta especialmente cmodo de utilizar cuando estamos habituados a trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya que la simbologa usada en ambos es equivalente. GRAFCET: es el llamado Grafico de Orden Etapa-Transicin. Ha sido especialmente diseado para resolver problemas de automatismos secuenciales. Las acciones son asociadas a las etapas y las condiciones a cumplir a las transiciones. Este lenguaje resulta enormemente sencillo de interpretar por operarios sin conocimientos de automatismos elctricos.

Concepto de automatismo
Como se ha dicho anteriormente, un automatismo es un dispositivo que permite a las maquinas o procesos evolucionar con la mnima intervencin del hombre y que puede: Encargarse de las tareas repetitivas, peligrosas o trabajosas. Controlar la seguridad del personal y de las instalaciones. Incrementar la produccin y la productividad y economizar materia y energa. Incrementar la flexibilidad de las instalaciones para modificar los productos o los ritmos de fabricacin. Un automatismo industrial se concibe generalmente para mandar una maquina o un grupo de maquinas. A estas maquinas se le llama parte operativa del proceso, mientras que al conjunto de los componentes del automatismo que suministran las informaciones que sirven para pilotar esta parte operativa se llama parte de mando. Es la conjuncin de ambas partes lo que constituye el automatismo completo. 8

Seal binaria, estado de seal

El autmata consulta el valor de sus las entradas segn dos estados: Existe tensin. No existe tensin. A partir de estos datos y segn el programa: Activa o... desactiva... ...los aparatos conectados a sus salidas. En ambos casos nos encontramos con una clara y diferenciada situacin de los estados, conocida como: Estado de seal 0 No existe tensin Desactivado. Estado de seal 1 Existe tensin Activado. Estos dos estados de seal son los dos valores diferentes que puede tomar una seal binaria* (Seal de valor doble). Veamos esto con un ejemplo muy sencillo: imaginemos un interruptor de luz, este solo tiene el efecto luz encendida o luz apagada. Es decir el valor del interruptor que responde a la cuestin .Esta la luz encendida? o esta activada (luz encendida) o esta desactivada (luz apagada). Dicho con otras palabras, el interruptor de luz tiene un ancho de informacin de 1 bit (seal binaria). En este caso no se considera el estado Luz apagada, pero bombilla fundida.
El concepto ingles Bit (Binari Digit) es aceptado como la unidad tcnica de informacin mas pequea que existe.

Contactos abiertos y cerrados

Con anterioridad se dijo que el autmata consultaba el valor de sus entradas, es decir, si existe tensin (1) o no existe tensin (0). Sin tener en cuenta si el contacto asociado a la entrada era cerrado o abierto... Sin embargo, para la elaboracin del programa s que deberamos conocer las funciones tcnicas del contacto: Si en una entrada hay conectado un contacto abierto, se aplicara el estado de seal 1 en la entrada cuando se accione el contacto. Por el contrario, si a la entrada nos encontramos con un contacto cerrado, se aplicara el estado de seal 0 en la entrada cuando se accione el contacto. El autmata no tiene posibilidad de determinar si en una entrada hay conectado un contacto cerrado o abierto. Solo puede consultar o reconocer los estados de seal 1 o 0. 9

Nos es indiferente si un estado se ha alcanzado a travs de un contacto abierto o cerrado. Lo nico importante es la eleccin del tipo de contactos, sobre todo teniendo en cuenta las normativas de seguridad...

Por tanto, cualquier combinacin de contactos tiene su equivalente lgica, es decir, tiene como resultado un 0 (corte de corriente) o un 1 (paso de corriente). En la siguiente tabla se muestra la correspondencia de smbolos elctricos (o combinaciones de ellos) con la simbologa KOP reconocida por el autmata:

Conceptos de bit, byte y palabra

Bit. Unidad del smbolo binario, solamente puede tomar los valores 0 y 1. En ocasiones, el bit es insuficiente para definir determinados aspectos de una automatizacin. Debiendo recurrir a conjuntos formados por varios smbolos binarios (byte). 10

 Byte. Conjunto de 8 smbolos binarios, es decir, el byte tiene una longitud de 8 bits, cada uno de los cuales puede tomar cualquier valor entre 0 y 1.

Palabra. En un PLC los bits se asocian en grupos. Con se ha dicho, 8 bits se denominan byte. Y cada bit en dicho grupo esta exactamente definido por una posicin propia que tiene una direccin especifica. Un byte tiene una direccin de byte y direcciones de bit 0...7. Un grupo de 2 bytes se denomina palabra. Este sistema de numeracin se denomina binario y tiene como base 2.

Diagramas de escalera [Lenguaje de contactos KOP]

El lenguaje de contactos (KOP) es el primer lenguaje empleado para programar autmatas y especficamente diseado para facilitar la tarea de leer y comprender programas de control de autmatas a los ingenieros elctricos acostumbrados, hasta entonces, a implementar automatismos empleando tecnologa elctrica. Por este motivo cada segmento o red (Network) es una abstraccin de una red elctrica a travs de la cual habr un flujo elctrico entre el polo positivo ( |---- ) y el polo negativo ( ----| ) cuando el resultado lgico de la consulta sea cierto.

Segmento (Network)

Este lenguaje es el ms conocido en el rea de influencia norteamericana, ya que invariablemente todos los PLC de fabricacin americana o japonesa permiten su programacin en este lenguaje; ya sea para emplear los mismos diagramas de control alambrado existentes en las mquinas que se reconvierten o, ya sea para capacitar fcilmente al personal de mantenimiento en el manejo y arreglo de estos aparatos.

En el programa se designan mediante direcciones los registros, los contadores, los temporizadores y las entradas y salidas. En los PLC pequeos estas direcciones estn asignadas por el fabricante, pero en los mayores, pueden ser definidas por el usuario, con mayor aprovechamiento de la memoria.

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Los PLCs trabajan como todos los circuitos electrnicos nicamente con dos estados lgicos, ALTO y BAJO, ON y OFF, 1 y 0, etc., lo cual no es prctico desde el punto de vista de enlace hombre mquina, por lo que se requiere de lenguajes de programacin que traduzcan las ideas humanas a estados lgicos.

Conceptos de diagramas de escalera aplicados a PLCs.

Diagrama de contactos (Ladder). Es un lenguaje grfico, derivado del lenguaje de rels. Mediante smbolos representa contactos, bobinas, etc. Su principal ventaja es que los smbolos bsicos estn normalizados segn el estndar IEC y son empleados por todos los fabricantes. Los elementos principales son: contactos y bobinas:

Los contactos o condiciones pueden ser de: entradas digitales, salidas digitales, temporizadores, contadores o, marcas (tambin llamadas banderas o memorias internas, que son equivalentes a los relevadores auxiliares en tableros alambrados). Lo que llamamos "bobinas" es el resultado de la operacin y "enciende" cuando las condiciones precedentes se cumplen, o en trminos elctricos, existe un camino de contactos en serie cerrados. Adems, existen dos tipos de bobinas: retentiva (tipo latch) y no retentiva. Simbologa tipo Texas Instruments

Diagrama de escalera
Un diagrama de escalera es la representacin grfica en forma de diagramas de circuitos. Similar a los esquemas de circuitos usados en control convencional. En estos diagramas la lnea vertical a la izquierda representa un conductor con tensin, y la lnea vertical a la derecha representa tierra.

Diagrama de escalera para PLC. 12

Imprimir paginas de la 4 a la 21 de Bsico de diagramas escaleras

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