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Control de Motores
Control de Motores
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Motores de Corriente Continua (CC) Movimiento continuo de desplazamiento Motores Paso a Paso (PAP) Posicionamiento Movimiento Servomotores Posicionamiento
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Al microcontrolador slo se le pide la corriente de base necesaria para colocar en conduccin al transistor no la corriente total que demanda el motor
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Q1
Q2
Q3
Q4
Son 4 transistores que trabajan en conmutacin, el transistor npn y el pnp de cada rama no pueden estar simultneamente en conduccin y el sentido de giro se puede modificar
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Q1 1 Q3
Q2 0
giro
Q4
Puente en H 5
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Q1 0 Q3
Q2 1
giro
Q4
Puente en H 6
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CONTROL DE MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA Existen Circuitos Integrados (CI) comerciales que pueden cumplir las funcionalidades anteriores
y nos ahorran el empleo de los componentes discretos, as como el correspondiente conexionado. Ejemplo muy popular el driver L293 Es un driver de 4 canales, cada canal est controlado por seales de entrada (INm) compatibles TTL y cada pareja de canales dispone de una seal de habilitacin (p.e. EN1 para los canales 1 y 2) que puede desconectar las salidas (OUTm) de los correspondientes canales (al aire) Las seales de salida son amplificadas tanto en corriente (hasta 1A para L293B) como en tensin (hasta Vs) respecto a los niveles de entrada Salida canal 3 Diagrama de bloques del L293
Entrada canal 3 Vss: alimentacin de la lgica (hasta 36V) Vs: para alimentacin de la carga de salida (hasta 36 V)
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Habilitacin canales 3 y 4 7
Control de motores de corriente continua con driver L293 Funcionamiento de un canal Niveles lgicos Niveles de tensin
IN
OUT
EN 1 1 0 0
IN 1 0 1 0
OUT 1 0 Z Z
VOUT Vs 0 Z Z EN
Vs y Vss podran ser iguales Aunque Vss (para alimentar la lgica) sea mayor de 7V, no se admiten tensiones de entrada superiores a 7V
En las entradas EN e IN se deben situar niveles compatibles TTL hasta mximo 7V En la salida OUT, en estado alto se obtiene una tensin de valor Vs La corriente demandada en las entradas es muy pequea (IIH = 0,1 mA es la mxima) La corriente que se puede obtener en la salida es de hasta 1A en L293B (2A pico)
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Control de motores de corriente continua con driver L293 CARACTERSTICAS ELCTRICAS L293B
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M1 activado con 0 en A
CONTROL M1
VinH =1 & A=1 => A tensin cero: parada rpida VinH = 0 & A=X => Motor sin conexin, gira libremente ATE-Universidad de Oviedo
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Aplicaciones L293: Giro de un motor en dos sentidos utilizando dos canales C=1 C=0
D=0 D=1
CONTROL
niveles distintos para que haya giro: C a 1 y D a 0 gira en un sentido C a 0 y D a 1 gira en sentido contrario Si VinH=1 y C=D el motor est a tensin cero y no hay giro Si VinH=0 el motor est desconectado, el eje puede girar libremente
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Aplicacin mixta L293: Con el mismo dispositivo se pueden controlar 3 motores, dos de ellos con un sentido posible de giro y otro con doble sentido giro
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CCPRxL
CCPxCON<5:4>
CCPRxH
(esclavo)
R S
Prescaler 1 , 4 , 16
2
T2CKPS1:T2CKPS0
Mdulo TMR2
Clculo del Periodo: Clculo del TON:
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RCy / CCPx
MDULO CCP EN MODO PWM La generacin de seales PWM tambin es aplicable al control de servomotores (como veremos) y a la generacin de seales peridicas para el control de motores paso a paso. Si por cualquier motivo no fuera posible conectar los drivers de control de los motores a los pines de salida asociados a los mdulos CCP, la generacin de las seales PWM debera de realizarse por software: Se debe situar en estado alto un pin determinado y establecer una temporizacin que corresponda a la duracin del pulso (TON), para pasar a continuacin a estado bajo el mismo pin durante un tiempo TOFF = T-TON) y completar el tiempo total correspondiente al periodo de la seal a gobernar. T
TON Poner a 1
TON
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TIPOS DE MOTORES PASO A PASO: BIPOLARES Bipolares: la corriente por las bobinas de los devanados debe circular en ambos sentidos para poder completar la secuencia del motor
Visin simplificada: Rotor = Imn que puede girar Estator = Bobinas con ncleo de hierro Posiciones: En funcin del sentido de las corrientes por L1 y L2 se genera un sentido para el campo magntico resultante que hace que el rotor adopte 4 posiciones distintas provocando el giro de 90 con cada cambio Inconveniente: El control necesita invertir la polaridad en cada bobina
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I1
I2
Terminal 1 Terminal 1 Terminal 2 Terminal 2 I2 <0 I2 >0 Q1 y Q4 en la misma situacin Q2 y Q3 en igual estado Q5 y Q8 Q6 y Q7
I1 >0 I1 >0
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Sentido horario
Paso 1 2 3 4
I1
I2
+ + -
+ + -
Sentido antihorario
21 S N 22
Etapa: 1 2 3 4
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I1=0
Paso 2
Paso 1
Otra posibilidad: I2=0 hacer que circule corriente por una sola de las bobinas en cada paso, de esa manera el giro sera de 90 Paso 3
I2 I1
N
I1=0
Paso 4
I2=0
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I2
N S
S N
S
N S
I1
I2
Seales de Control en este segundo caso: Siguen existiendo 4 pasos distintos Slo hay un par de transistores en conduccin Puede resultar ms sencillo
Sentido horario
Paso 1 2 3 4
I1
I2
+ 0 0
0 + 0 -
Sentido antihorario
23 S N
S
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re s
ul
I1
S
ta nt e de am b
I1
Si se interrumpe la circulacin de corriente I2
os
ca mp os
S N
S
N
I2
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I2=0
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Secuencia de control necesaria para control en modo medio paso (Half step)
Paso 1 2 3 4 5 6 7 8
I1
I2
+ + + 0 0
0 + + + 0 25
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Sentido antihorario
Sentido horario
TIPOS DE MOTORES PASO A PASO: UNIPOLARES Unipolares: la corriente por las bobinas de los devanados solo circula en un sentido (respecto al motor bipolar se precisan ms fases o bobinas para girar el rotor
Visin simplificada: Rotor = Imn que puede girar Estator = Bobinas con ncleo de hierro Posiciones: En funcin de qu bobinas se encuentren en conduccin (si hay 2 simultneamente), aparece un campo magntico resultante que hace que el rotor adopte 4 posiciones distintas con un giro de 90 con cada cambio. Se puede conseguir lo mismo excitando slo una de las bobinas Inconveniente: Ms bobinas
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Secuencia de control de un motor PAP unipolar para paso completo con 2 bobinas en conduccin
Paso 1 2 3 4
Q1 ON ON OFF OFF
Q2 OFF OFF ON ON
Q3 OFF ON ON OFF
Q4 ON OFF OFF ON
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Secuencia de control de un motor PAP unipolar para paso completo con solo 1 bobina en conduccin
Paso 1 2 3 4
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Sentido antihorario
Sentido horario
Sentido antihorario
Sentido horario
CONTROL DE MOTORES PAP UNIPOLARES: MEDIO PASO (Half Step) Secuencia de control de un motor PAP unipolar para medio paso
Paso 1 2
Sentido horario
3 4 5 6 7 8
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Diagrama lgico interno del integrado ULN2003A Esquema elctrico de cada canal (Corriente de colector hasta 0,5 A en el ULN 2003A)
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Sentido antihorario
Ctrl.Terminal 4
Ctrl. Terminal 2
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BC
C D
+Vcc
B +Vcc D +Vcc
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MOTORES PAP: ASPECTOS CONSTRUCTIVOS Constitucin interna: Para conseguir motores de paso ms reducido segn las ideas anteriores se debera aumentar el nmero de bobinas = aumento de coste, de volumen, conexiones y prdidas Para lograr mejores soluciones, se realiza el mecanizado de los ncleos de las bobinas y del rotor en forma de hendiduras o dientes. Se crean tanto polos magnticos como dientes y se establecen situaciones de equilibrio magntico con avances mucho menores Los motores PAP no tienen escobillas lo que los convierte en fiables y duraderos A partir de las configuraciones anteriores se pueden deducir los terminales de cada bobinado de motores PAP recuperados de discos duros, impresoras, etc. mediante un simple ohmetro
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Rotor
Estator
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CONTROL DE MOTORES PAP vs MOTORES DE CONTINUA El circuito y la lgica de control de un motor PAP resultan ms complejos que el de un motor de continua El posicionamiento en un ngulo determinado es ms fcil en un motor PAP que en un motor de continua: Un motor de continua necesitara forzosamente de un encoder para conocer el ngulo de giro actual y sera necesario implementar un bucle cerrado de regulacin Un motor paso a paso podra prescindir del encoder y conocer la posicin contando los pasos dados en la secuencia de avance, (conociendo el par resistente y la dinmica del sistema mecnico acoplado al eje) La velocidad de giro de un motor PAP se controla a partir de la frecuencia a la que se ejecutan los pasos de la secuencia de control y la direccin de giro del sentido de dicha secuencia. Se consigue un excelente control de velocidad y posicin sin necesidad de realimentacin. Existe una limitacin de velocidad debida al parmetro frecuencia de paso mximo que es el mximo n de pasos/s que puede ejecutar el motor con un funcionamiento adecuado (maximum pull-in/out)
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CONTROL DE SERVOMOTORES
Son motores de corriente continua con una electrnica interna de control que permite situar el eje en una posicin de giro determinada. Estn pensados para posicionar, no para rodar de manera continua. Dispone adems un par de topes fsicos que impiden el giro completo, limitndolo de 0 a 180. Mecnicamente, dispone de un conjunto de ruedas dentadas acopladas al eje de giro que trabajan como reductoras y que hacen que aumente de manera considerable el par en el eje de salida Disponen slo de 3 terminales, dos de alimentacin (rojo y negro) y otro de control (blanco) Para el desarrollo de pequeos robots y para aprovechar la presencia de los engranajes de reduccin, se les suele trucar eliminando el circuito de control y los topes fsicos. Pasan a convertirse as en simples motores de continua (solo dos terminales) con reductora
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CONTROL DE SERVOMOTORES
La tensin de alimentacin de los servos suele estar comprendida entre 4V y 8V y entre esos niveles se debe situar la tensin de los terminales rojo y negro y de esa fuente se extrae la energa necesaria para provocar el movimiento del motor. En el otro terminal, el de control (normalmente blanco) se debe situar una seal TTL (referida al terminal negro) peridica y modulada en anchura de pulso (PWM). El periodo de la seal no es excesivamente crtico, pudiendo variar entre 10ms y 30ms La demanda de corriente del terminal de control es muy reducido, por lo que no resulta necesario incluir ningn circuito de amplificacin o driver y se puede realizar una conexin directa a un pin de salida de un microcontrolador. PIN de salida del microcontrolador
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CONTROL DE SERVOMOTORES
El tiempo que dura la seal de control en nivel alto indica la posicin donde queremos situar el eje del motor. El eje del motor tiene unido un potencimetro que indica al circuito de control interno si se ha llegado a la posicin deseada dentro de un lazo de realimentacin. Cada servomotor tiene sus mrgenes de operacin que se corresponde con el ancho de pulso mximo y mnimo que el servo entiende y que no puede sobrepasar por limitacin mecnica P.e. para servomotor Futaba S3003 los lmites se sitan entre 0,3 ms y 2,1 ms, el valor 1,2 ms lo situara en la posicin central. Si se sobrepasan los lmites aparecen vibraciones. Para que un servo se mantenga en la misma posicin es necesario enviarle un pulso de anchura constante. Si se dejan de enviar pulsos o el intervalo entre pulsos supera el mximo permitido, el servo dejar de intentar mantener la posicin y cualquier fuerza externa lo desplazara
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