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2
,
3
, y
4
, respectivamente. El eslabn AB
ser designado como el eslabn de entrada, al
eslabn BC se le definir como el eslabn
acoplador, el eslabn CD ser llamado eslabn
de salida y finalmente al eslabn DA se le desig-
nar eslabn fijo. El movimiento relativo entre
dos eslabones adyacentes ser representado me-
diante el ngulo que forman los dos arcos o
sectores circulares correspondientes. Entonces,
puede decirse que el movimiento del mecanis-
mo esfrico 4R puede describirse mediante el
movimiento relativo de cuatro sectores circula-
res OAB, OBC, OCD y ODA. Estos movi-
mientos relativos sern designados mediante los
ngulos , , y , los cuales se miden con
respecto a las tangentes a los puntos de unin,
como se muestra en la Fig. 1.
Figura 1. El mecanismo esfrico 4R.
ANLISIS DE DESPLAZAMIENTO
El estudio de desplazamiento del mecanismo
esfrico 4R se realizar analizando el desplaza-
miento de cada eslabn, como se presenta a
continuacin:
Desplazamiento del eslabn de entrada
El anlisis de desplazamiento est basado en
el diagrama cinemtico auxiliar mostrado en la
Fig. 2. Las posiciones de los extremos A, B, C y
D se representan mediante los vectores unitarios
a, b, c y d, respectivamente. Estos vectores re-
presentan los ejes de rotacin del mecanismo, y
pueden obtenerse mediante las siguientes expre-
siones, Medelln (2001):
Debido a que los eslabones son considerados
cuerpos rgidos, el ngulo entre los ejes mviles
del mecanismo, OB y OC, se mantiene cons-
tante durante el movimiento. Por tal motivo, la
ecuacin de restriccin que se plantea est basa-
da en el producto escalar de los vectores unita-
rios b y c:
(2)
Sustituyendo los valores correspondientes en
la ecuacin anterior y realizando las simplifica-
ciones necesarias, se obtiene la siguiente ecua-
cin, Medelln (2001):
(3)
en donde:
La solucin de la ecuacin (3), de acuerdo a
Gupta (1997), es:
(4)
,
_
+ t
1 1
2
1
2
1
2
1 1
arctan 2
B C
C B A A
2
cos c b
0 cos
1 1 1
+ + C B sen A
, , y
(1)
'
sen sen
sen
3
3
3
cos
cos
c
'
0
1
0
d
'
0
cos
4
4
sen
a
'
sen sen
sen sen
sen sen
1
4 1 4 1
4 1 4 1
cos cos cos
cos cos cos
b
2 4 3 1 4 3 1 1
cos cos cos cos cos cos + sen sen C
cos cos cos
4 3 1 4 3 1 1
sen sen sen sen B
sen sen sen A
3 1 1
24
VOL. 13 No. 2 MAYO - AGOSTO 2003
La ecuacin (4) relaciona el movimiento de
entrada con el movimiento de salida, y ser
utilizada posteriormente en el anlisis de movi-
lidad del mecanismo.
Figura 2. Diagrama cinemtico auxiliar.
Desplazamiento del eslabn acoplador res-
pecto al eslabn de entrada
El desplazamiento del eslabn acoplador res-
pecto al eslabn de entrada se define mediante
el ngulo , siendo ste el ngulo formado
entre la tangente al eslabn de entrada y la
tangente al eslabn acoplador en el
punto de interseccin B. Tambin, este
ngulo puede ser visto como el ngulo
que forman los planos OAB y OBC, en
el eje de interseccin OB, como se
muestra en la Fig. 3. Para hallar una
relacin entre el ngulo y los
parmetros del mecanismo se plantea la
siguiente ecuacin basndose en el pro-
ducto escalar de los vectores representa-
dos en la Fig. 4
(5)
en donde los vectores m
1
y m
2
pueden obtenerse
de la siguiente manera:
y (6)
Los vectores a, b y c se obtienen mediante
las expresiones (1). Sustituyendo los valores
correspondientes en la ecuacin (5) y realizan-
do simplificaciones, se obtiene la siguiente
ecuacin:
(7)
La ecuacin (7) ser esencial para encontrar
relaciones importantes entre los ngulos y ,
como se ver en el anlisis de movilidad.
Figura 3. ngulos acopladores y .
c-m
a-m
1
a
1
1
m
m
2
b
2
2
c
Figura 4. ngulo acoplador medido respecto al eslabn de entrada.
Desplazamiento del eslabn acoplador res-
pecto al eslabn de salida
El movimiento del eslabn acoplador respec-
to al eslabn de salida se representa mediante el
ngulo . Considerando este ngulo como el
formado entre los planos OBC y OCD, como
( ) ( )
2 1
2 1
m c m a
m c m a
cos
b b a m
1
) ( b b c m
2
) (
2 1
2 1 4 3 4 3
cos cos cos cos cos
cos
sen sen
sen sen +
2
1
n
1
c
2
n
2
d-n
3
d
sen sen
sen sen +
,
_
+ t
2 2
2
2
2
2
2
2 2
arctan 2
B C
C B A A
max
y el eslabn de entrada puede alcanzar la
posicin = 180.
Movilidad del eslabn acoplador relativa al
eslabn de entrada
De la ecuacin (7) se puede observar que las
posiciones lmite del movimiento del eslabn
acoplador relativo al eslabn de entrada ocurren
cuando el ngulo de salida toma valores de =
0 y = 180, esto es, cuando los eslabones de
salida y fijo se alinean. Sustituyendo estos valo-
res del ngulo de salida en la ecuacin (7) y
simplificando se obtiene:
4 3 2 1
+ + <
4 3 1 2
+ + <
4 2 1 3
+ + <
3 2 1 4
+ + <
4 1
3 2 3 2 4 1
cos cos cos cos
cos
sen sen
sen sen t +
( )
4 1
4 1 2 3
min
cos cos cos
cos
sen sen
( )
4 1
4 1 2 3
max
cos cos cos
cos
sen sen
+
( ) ( )
1 4 2 3
cos cos
( ) ( )
1 4 2 3
cos cos + +
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27
Como se mencion anteriormente, la fun-
cin coseno es doblemente valuada, por lo que
es posible tener hasta cuatro posiciones lmite,
min
,
max
, -
min
y -
max
. Estos ngulos lmite
definen el intervalo de movimiento del eslabn
acoplador con respecto al eslabn de entrada, y
tendrn valores reales slo si la funcin coseno
asociada toma un valor en el intervalo de [-1,1].
Si
min
1, la posicin lmite inferior no
existe, mientras que si
max
-1 la posicin lmi-
te superior no existe. Sustituyendo estas condi-
ciones en las ecuaciones (18) y (19), suponien-
do que las longitudes de los eslabones del
mecanismo estn en el intervalo de [0,180], y
despus de varias simplificaciones, se obtiene las
siguientes expresiones:
(18)
(19)
(20)
(21)
Las ecuaciones (20) y (21) representan las
condiciones de movilidad del eslabn acoplador
relativo al eslabn de entrada. La ecuacin (20)
garantiza la no-existencia del lmite inferior del
intervalo de movimiento relativo, y el eslabn
acoplador puede alcanzar la posicin =0. A
su vez, al satisfacerse la ecuacin (21) el lmite
superior no existe y el eslabn acoplador puede
alcanzar la posicin =180.
Movilidad del eslabn acoplador relativa al
eslabn de salida
El movimiento del eslabn acoplador relati-
vo al eslabn de salida puede describirse me-
diante la ecuacin (10). En esta ecuacin se
puede observar que el ngulo acoplador es una
funcin del ngulo de entrada , y que los
valores lmites ocurrirn cuando este ngulo de
entrada alcance los valores de = 0 y =180.
Al sustituir estos valores en la ecuacin (10) se
tiene que,
(22)
(23)
Las ecuaciones (22) y (23) representan las
posiciones lmites del intervalo de movimiento
del eslabn acoplador respecto al eslabn de
salida. De manera similar, se tiene que pueden
existir hasta cuatro posiciones lmites,
min
,
max
,
-
min
y -
max
. El ngulo
min
representa el menor
ngulo positivo y el ngulo
max
el mayor ngu-
lo positivo. Se observa adems que estos lmites
ocurren cuando los eslabones de entrada y fijo
se alinean. Cuando cos
min
1 el lmite inferior
no existe, mientras que cuando cos
max
-1 el
lmite superior no existe. Sustituyendo estas dos
condiciones en las ecuaciones (22) y (23), supo-
niendo longitudes de eslabones en el intervalo
de [0,180], y realizando algunas simplificacio-
nes, se obtienen las siguientes desigualdades:
(24)
(25)
Las ecuaciones (24) y (25) son las condicio-
nes de movilidad del eslabn acoplador relativo
al eslabn de salida, bajo estas condiciones el
eslabn acoplador no tendr posiciones lmite
en su espacio de movimiento relativo. Al cum-
plirse la condicin (24) el ngulo puede alcan-
zar un valor de 0, y cuando la condicin (25)
se cumple, ste puede alcanzar un valor de 180.
Movilidad del eslabn de salida
Para conocer la regin de movilidad de esla-
bn de salida, se realiza un procedimiento simi-
lar al realizado para el eslabn de entrada, pero
en este caso el discriminante a resolver es el de
la ecuacin (11), ya que ste est en funcin
del ngulo de salida . Resolviendo dicho dis-
( )
2 1
2 1 3 4
min
cos cos cos
cos
sen sen
( )
2 1
2 1 3 4
max
cos cos cos
cos
sen sen
+
( ) ( )
1 2 3 4
cos cos
( ) ( )
1 2 3 4
cos cos + +
( )
3 2
3 2 1 4
min
cos cos cos
cos
sen sen
( )
3 2
3 2 1 4
max
cos cos cos
cos
sen sen
+
( ) ( )
2 3 1 4
cos cos
( ) ( )
2 3 1 4
cos cos + +
28
VOL. 13 No. 2 MAYO - AGOSTO 2003
criminante se obtienen las posiciones lmite del
intervalo de movimiento del eslabn de salida,
(26)
(27)
La funcin coseno es una funcin doblemen-
te valuada, por lo que es posible tener hasta
cuatro posiciones lmite,
max
,
min
, -
max
y -
min
,
que sern reales slo si sus respectivas funcio-
nes coseno asociadas toman valores en el rango
[-1,1]. Tambin se observa que estos lmites
ocurren cuando el eslabn de entrada y el esla-
bn acoplador se alinean para formar un trin-
gulo esfrico. Analizando las ecuaciones (26) y
(27), se obtienen las condiciones de movilidad
para el movimiento del eslabn de salida,
(28)
(29)
La ecuacin (28) representa la condicin para
la no-existencia del lmite inferior
min
, por lo
que el eslabn de salida podr alcanzar la posi-
cin = 0. Por su parte la ecuacin (29) garan-
tiza la no-existencia del lmite superior
max
y el
eslabn de salida alcanzar la posicin = 180.
Condiciones de movilidad equivalentes
Las condiciones de movilidad obtenidas an-
teriormente, ecuaciones (16), (17), (20), (21),
(24), (25), (28) y (29), permiten conocer la
movilidad o intervalo de movimiento de cada
uno de los eslabones del mecanismo esfrico
4R. Debido a la importancia de estas condicio-
nes, es deseable expresar stas en funcin nica-
mente de las dimensiones de los eslabones; para
ello se utiliza un proceso de simplificacin si-
milar al presentado por McCarthy (2000) y
Gupta y R. Ma. (1995) para obtener el conjun-
to de condiciones de movilidad equivalentes
que se presenta a continuacin:
min
: ( )( ) 0
4 3 2 1 4 3 2 1
+ + + 0 AB
max
: ( )( ) 0 2
4 3 2 1 4 3 2 1
+ + + + + 0 CD
min
: ( )( ) 0
4 3 2 1 4 3 2 1
+ + + 0 BD
max
: ( )( ) 0 2
4 3 2 1 4 3 2 1
+ + + + + 0 CA
min
: ( )( ) 0
4 3 2 1 4 3 2 1
+ + + + ( ) 0 B A
max
: ( )( ) 0 2
4 3 2 1 4 3 2 1
+ + + + ( ) 0 D C
min
: ( )( ) 0
4 3 2 1 4 3 2 1
+ + ( ) 0 D B
max
: ( )( ) 0 2
4 3 2 1 4 3 2 1
+ + + + ( ) 0 A C
(30)
(31)
(32)
(33)
(34)
(35)
(36)
(37)
en donde:
Puede notarse que en las condiciones ante-
riores solamente se encuentran involucrados cua-
tro parmetros diferentes, A, B, C y D, y stos a
su vez slo dependen de las longitudes de los
eslabones. La movilidad del mecanismo esfrico
4R puede analizarse mediante este conjunto de
condiciones, razn por la cual a estas condicio-
nes se les llama Condiciones de Movilidad Glo-
bal, de acuerdo a Medelln (2001). Debido a las
consideraciones hechas en los anlisis anteriores
de movilidad, estas condiciones solamente son
vlidas para mecanismos en los cuales cada una
de las longitudes de sus eslabones est en el
intervalo de [0, 180] o [0, ] rad. Una obser-
vacin importante es que las condiciones (30) y
(34), (31) y (35), (32) y (36), y (33) y (37)
son, respectivamente, una opuesta que la otra.
Lo anterior indica que la no-existencia de una
cierta posicin lmite implica la existencia de su
correspondiente posicin lmite opuesta. Sin
embargo, ocurren casos especiales cuando las
condiciones se satisfacen con el smbolo de
igualdad, lo cual lleva a la no-existencia de las
dos posiciones lmite opuestas; como ocurre en
los mecanismos conocidos como folding, cita-
dos por Ruth y McCarthy (1999).
En las Figs. 6, 6(a), 6(b), 6(c) y 6(d) se
muestran diversos ejemplos de las configura-
( )
4 3
4 3 1 2
min
cos cos cos
cos
sen sen
( )
4 3
4 3 1 2
max
cos cos cos
cos
sen sen
+
( ) ( )
3 4 1 2
cos cos
( ) ( )
3 4 1 2
cos cos + +
4 3 2 1
+ + A
4 3 2 1
+ B
2
4 3 2 1
+ + + C
4 3 2 1
+ + D
VOL. 13 No. 2 MAYO - AGOSTO 2003
29
ciones del mecanismo al alcanzar algunas de las
posiciones lmite del movimiento de los esla-
bones.
DIAGRAMAS DE MOVILIDAD
Con el propsito de representar la movilidad
del mecanismo esfrico 4R en forma grfica, las
condiciones de ensamble y los parmetros A, B,
C y D que definen las condiciones de movilidad
global, sern graficados en diagramas de movili-
dad como lo reporta Medelln (2001). Cada
diagrama es una grfica en donde el eje de las
abscisas representa la longitud del eslabn de
salida (
3
) y el eje de las ordenadas es la longi-
tud del eslabn acoplador (
2
). Debido a que
slo se grafica en el plano
3
-
2
, se tendrn
varios casos de diagramas de movilidad depen-
diendo de los valores que tomen
1
y
4
.
De las condiciones de ensamble mostradas
anteriormente se observa que cuando en un me-
canismo se cumple que (
1
+
2
+
3
+
4
) 2
rad, entonces dicho mecanismo podr ser en-
samblado. Sin embargo, cuando se tiene que
(
1
+
2
+
3
+
4
)< 2 rad, entonces el meca-
nismo debe cumplir con las condiciones de la
ec.(12) para que pueda ser ensamblado. En la
Fig. 7 se muestran estas condiciones representa-
das de manera grfica en el plano
3
-
2
. La Fig.
7(a) muestra el caso para cuando
4
>
1
, y la
Figura 6. Configuraciones del mecanismo en algunas posiciones lmite.
Figura 6 (c) Configuracin para
max
. Figura 6 (d) Configuracin para
max
.
Figura 6 (a) Configuracin para
min
. Figura 6 (b) Configuracin para
min
.
30
VOL. 13 No. 2 MAYO - AGOSTO 2003
Fig. 7(b) muestra el caso para cuando
4
<
1
.
Como se puede observar en estas figuras, las
condiciones de la ec.(12) slo son vlidas hasta
la lnea en la cual (
1
+
2
+
3
+
4
)= 2 rad.
La regin en donde las condiciones de ensamble
se satisfacen se le llama regin de ensamble,
Medelln (2001), y cualquier punto que est
ubicado sobre las lneas que limitan esta regin
representar a un mecanismo con movilidad cero.
Los parmetros A, B, C y D pueden repre-
sentarse de manera grfica si se iguala cada uno
de ellos para graficar la lnea recta que divide la
regin en donde el parmetro es positivo y la
regin en donde es negativo. Al graficar conjun-
tamente las condiciones de ensamble y los
parmetros A, B, C y D se obtienen los
diagramas de movilidad del mecanismo, en don-
de es posible identificar el tipo de movimiento
que tendr un mecanismo de acuerdo a las di-
mensiones de sus eslabones. La Fig. 8 se mues-
tra el diagrama de movilidad para el caso en el
que
4
>
1
y
1
+
4
< y en la Fig. 9 se
muestra el caso cuando
4
<
1
y
1
+
4
< .
En estos diagramas de movilidad slo se mues-
tra el intervalo de movimiento de los eslabones
de entrada () y de salida (), sin embargo, con
los valores de los parmetros y con base en las
condiciones de movilidad es posible conocer los
intervalos del movimiento relativo del eslabn
acoplador. Debido a que las condiciones de
movilidad slo son aplicables a mecanismos con
longitudes de los eslabones en el intervalo
[0,180] o [0, ] rad, los diagramas de movili-
dad estn limitados hasta la lnea punteada para
la cual
2
=
y
3
= . Debido a que los
eslabones
1
y
4
pueden tener diferentes valo-
res, existen varios casos de diagramas de movili-
dad dependiendo de dichos valores. En la Fig.
10 se muestra el caso en que
4
>
1
y
1
+
4
> , y en la Fig. 11 se muestra el caso para
cuando
4
<
1
y
1
+
4
> .
Los diagramas de movilidad pueden conside-
rarse como un atlas del movimiento del meca-
nismo. Estos diagramas pueden usarse en el di-
seo de los mecanismos esfricos 4R, ya que
dados los valores de
1
y
4
se pueden encon-
trar los valores de
2
y
3
que generen cierto
tipo de movimiento deseado.
Figura 7 (b).
4
<
1
Figura 7 (a).
4
>
1
.
Figura 7. Representacin de las condiciones de ensamble.
VOL. 13 No. 2 MAYO - AGOSTO 2003
31
Figura 8. Diagrama de movilidad cuando
4
>
1
y
1
+
4
< .
Figura 9. Diagrama de movilidad cuando
4
<
1
y
1
+
4
< .
Figura 10. Diagrama de movilidad cuando
4
>
1
y
1
+
4
> .
Figura 11. Diagrama de movilidad cuando
4
<
1
y
1
+ a
4
>
32
VOL. 13 No. 2 MAYO - AGOSTO 2003
CONCLUSIONES
Se present un anlisis de movilidad que
considera todos los movimientos relativos entre
los eslabones adyacentes del mecanismo. De este
anlisis se obtuvieron las condiciones de movili-
dad global que permiten identificar de una ma-
nera sencilla, el tipo de movimiento que tendr
cada eslabn, slo con conocer las dimensiones
del mecanismo. Tambin se representaron estas
condiciones en diagramas de movilidad. stos
pueden utilizarse ya sea para determinar la mo-
vilidad del mecanismo o para determinar las
dimensiones de un mecanismo que produzcan
cierto tipo de movimiento deseado. Adems, se
presentaron las condiciones de ensamble del
mecanismo las cuales garantizan que un meca-
nismo pueda ser ensamblado y que adems ten-
ga algo de movilidad global.
AGRADECIMIENTOS
El primer autor agradece al Consejo Nacio-
nal de Ciencia y Tecnologa de Mxico
(CONACYT) por el apoyo otorgado durante la
realizacin del trabajo.
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