3.

Algoritmos de control
Introduccin El Control automtico desempea un papel importante en los procesos de manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robtica, econmicos, biolgicos, etc. Los tipos de control empleados para estos procesos sern descritos a continuacin, sin embargo es necesario indicar algunos trminos que son empleados en todo sistema de automatizado. Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin, temperatura, etc.). Tambin se denomina variable controlada. PROCESS VARIABLE. Seal de Referencia: Es el valor que se desea que alcance la seal de salida. SET POINT. Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real. Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error. OUTPUT. Seal anloga: es una seal continua en el tiempo. Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0. Planta: Es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de combustible, etc. Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado. Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para realizar un objetivo determinado. Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola del valor deseado. Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin, flujo, temperatura, etc.) es una seal elctrica codificada ya sea en forma analgica o digital. Tambin es llamado transductor. Los sensores, o transductores, analgicos envan, por lo regular, seales normalizadas de 0-5 volts, 0-10 volts o 4-20mA. Sistema de control de lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se est monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de referencia y calcular la seal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la seal de control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado control realimentado.

Sistema de control de lazo abierto: es estos sistemas de control la seal de salida no es monitoreada para generar una seal de control. El control automtico nace de la consideracin del principio de realimentacin el cual es bastante simple y muy poderoso. A lo largo de su historia, ha tenido una fuerte influencia en la evolucin de la tecnologa. Las aplicaciones del principio de realimentacin han tenido xito en los campos del control, comunicaciones e instrumentacin. Para entender el concepto, asuma que el proceso es tal que cuando el valor de la variable manipulada se incrementa, entonces se incrementan los valores de las variables del proceso. Bajo este concepto simple, el principio de realimentacin puede ser expresado como sigue: Incrementar la variable manipulada cuando la variable del proceso sea ms pequea que la referencia y disminuirla cuando sta sea ms grande . Control Proporcional. La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos, control integral y control derivativo estn presentes, stos son sumados a la respuesta proporcional. Proporcional significa que el cambio presente en la salida del controlador es algn mltiplo del porcentaje del cambio en la medicin. Este mltiplo es llamado ganancia del controlador. Para algunos controladores, la accin proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras que para otros se usa una banda proporcional. Ambos tienen los mismos propsitos y efectos. La figura muestra la respuesta de un controlador proporcional por medio de un indicador de entrada/salida pivotando en una de estas posiciones. Con el pvot en el centro entre la entrada y la salida dentro del grfico, un cambio del 100% en la medicin es requerido para obtener un 100% de cambio en la salida, o un desplazamiento completo de la vlvula. Un controlador ajustado para responder de sta manera se dice que tiene una banda proporcional del 100%. Cuando el pvot es hacia la derecha, la medicin de la entrada debera tener un cambio del 200% para poder obtener un cambio de salida completo desde el 0% al 100%, esto es una banda proporcional del 200%. Finalmente, si el pvot estuviera en la posicin

izquierda y si la medicin se moviera slo cerca del 50% de la escala, la salida cambiara 100% en la escala. Esto es un valor de banda proporcional del 50%. Por lo tanto, cuanto mas chica sea la banda proporcional, menor ser la cantidad que la medicin debe cambiar para el mismo tamao de cambio en la medicin. O, en otras palabras, menor banda proporcional implica mayor cambio de salida para el 2

mismo tamao de medicin. Esta misma relacin est representada por la figura. El grfico muestra cmo la salida del controlador responder a medida que la medicin se desva del valor de consigna. Cada lnea sobre el grfico representa un ajuste particular de la banda proporcional. Dos propiedades bsicas del control proporcional pueden ser observadas a partir de ste grfico: Por cada valor de la banda proporcional toda vez que la medicin se iguala al valor de consigna, la salida es del 50%. Cada valor de la banda proporcional define una relacin nica entre la m edicin y la salida. Por cada valor de medicin existe un valor especfico de salida. Por ejemplo, usando una lnea de banda proporcional del 100%, cuando la medicin est 25% por encima del valor de consigna, la salida del controlador deber ser del 25%. La salida del controlador puede ser del 25% slo si la medicin esta 25% por encima del valor de consigna. De la misma manera, cuando la salida del controlador es del 25%, la medicin ser del 25% por encima del valor de consigna. En otras palabras, existe un valor especfico de salida por cada valor de medicin. Idealmente, la banda proporcional correcta producir una amortiguacin de amplitud de un cuarto de ciclo en cada ciclo, en el cual cada medio ciclo es 12 de la amplitud del medio ciclo previo. La banda proporcional que causar una amortiguacin de onda de un cuarto de ciclo ser menor, y por lo tanto alcanzar un control mas ajustado sobre la variable medida, a medida que el tiempo muerto en el proceso decrece y la capacidad se incrementa . Una consecuencia de la aplicacin del control proporcional al lazo bsico de control es el offset. Offset significa que el controlador mantendr la medida a un valor diferente del valor de consigna. Esto es mas fcilmente visto al observar la figura. Note que si la vlvula de carga es abierta, el caudal se incrementar a tra vs de la vl vula y el nivel comenzar a caer, de manera de mantener el nivel, la vlvula de suministro debera abrirse, pero teniendo en cuenta la accin proporcional del lazo el incremento en la posicin de apertura puede slo ser alcanzado a un nivel menor. En otras palabras, para

restaurar el balance entre el caudal de entrada y el de salida, el nivel se debe estabilizar a un valor debajo del valor de consigna (o setpoint). Esta diferencia, que ser mantenida por el lazo de control, es llamada offset, y es caracterstica de 3

la aplicacin del control proporcional nico en los lazos de realimentacin. La aceptabilidad de los controles slo-proporcionales dependen de si este valor de offset ser o no tolerado, ya que el error necesario para producir cualquier salida disminuye con la banda proporcional, cuanto menor sea la banda proporcional, menor ser el offset. Para grandes capacidades, aplicaciones de tiempo muerto pequeas que acepten una banda proporcional muy estrecha, el control sloproporcional ser probablemente satisfactorio dado que la medicin se mantendr a una banda de un pequeo porcentaje alrededor del valor de consigna. Control Integral Cuando es necesario que no haya una diferencia de estado estable entre la medicin y el valor de consigna bajo todas las condiciones de carga, una funcin adicional deber ser agregada al controlador proporcional, esta funcin es llamada accin integral. La respuesta del lazo abierto del modo integral es mostrada en la figura, que indica un escaln de cambio en algn instante en el tiempo. En tanto que la medicin estuviera en su valor de consigna, no existira ningn cambio en la salida debido al modo integral del controlador. Sin embargo, cuando cualquier error exista entre la medicin y el valor de consigna, la accin integral hace que la salida comience a cambiar y contine cambiando en tanto el error exista. Esta funcin, entonces, acta sobre la salida para que cambie hasta un valor correcto necesario para mantener la medicin en el valor de consigna. Esta respuesta es agregada a la banda proporcional del controlador segn se muestra en la figura El escaln de cambio en la medicin primero produce una respuesta proporcional, y luego una respuesta integral es agregada a la proporcional. Cuanto ms accin integral exista en el controlador, mas rpido cambia la salida en funcin del tiempo Accin Derivativa. La tercera respuesta encontrada en controladores es la accin derivativa. As como la respuesta proporcional responde al tamao del error y el Integral responde al tamao y duracin del error, el modo derivativo responde a cuan rpido cambia el error. En la figura, dos respuestas derivativas son mostradas.La primera es una respuesta a un corte en la medicin alejada del valor de consigna. Para un escaln, la medicin cambia en forma infinitamente rpida, y el modo derivativo del controlador produce un cambio muy grande y repentino en la salida, que muere inmediatamente debido a que la medicin ha dejado de cambiar

luego del escaln. La segunda respuesta muestra la respuesta del modo derivativo a una medicin que est cambiando a un rgimen constante. La salida derivativa es proporcional al rgimen de cambio de ste error. Cuanto mayor sea el cambio, mayor ser la salida debido a la accin derivativa. La accin derivativa mantiene sta salida mientras la medicin est cambiando. Tan pronto como la medicin deja de cambiar, est o no en el valor de consigna, la respuesta debido a la accin derivativa cesar. Entre todas las marcas de controladores, la respuesta derivativa es comnmente medida en minutos como se indica en la figura. El tiempo derivativo en minutos es el tiempo que la respuesta proporcional del lazo abierto mas la respuesta derivativa est delante de la respuesta resultante del valor proporcional solamente. As, cuanto mas grande sea el nmero derivativo mayor ser la respuesta derivativa. Los cambios en el error son un resultado de los cambios tanto en el valor de consigna como en la medicin o en ambos. Para evitar un gran pico causado por las escalones de cambio en el valor de consigna, la mayora de los controladores modernos aplican la accin derivativo slo a cambios en la medicin. La accin derivativa en los controladores ayuda a controlar procesos con constantes de tiempo especialmente grandes y tiempo muerto significativo, la accin derivativa es innecesaria en aquellos procesos que responden rpidamente al movimiento de la vlvula de control, y no puede ser usado en absoluto en procesos con ruido en la seal de medicin, tales como caudal, ya que la accin derivativa en el controlador responder a los cambios bruscos en la medicin que el mismo observa en el ruido. Esto causar variaciones rpidas y grandes en la salida del controlador, lo que har que la vlvula est constantemente movindose hacia arriba o hacia abajo, produciendo un desgaste innecesario en la misma. La figura muestra una accin combinada de respuesta proporcional, integral y accin derivativa para la medicin de temperatura de un intercambiador de calor simulado que se desva del valor de consigna debido a un cambio de carga. Cuando la medicin comienza a desviarse del valor de consigna, la primera respuesta del controlador es una respuesta derivativa proporcional al rgimen de variacin de la medicin que se opone al movimiento de la medicin al alejarse del valor de consigna. La respuesta derivativa es combinada con la respuesta proporcional agregada, a medida que la integral en el controlador ve el error incrementarse, el mismo controla la vlvula ms fuerte an. La accin continua hasta que la medicin deja de cambiar, entonces la accin derivativa se detiene. Dado que existe an un error, la medicin continua cambiando debido a la integral, hasta que la medicin comienza a retornar hacia el valor de consigna.

Tan pronto como la medicin comienza a moverse retornando hacia el valor de consigna, aparece una accin derivativa proporcional al rgimen de cambio en la variacin oponindose al retorno de la medicin hacia el valor de consigna. La accin integral contina debido a que an existe un error, a pesar de que su contribucin disminuye con este. Adems, la salida debido al valor proporcional est cambiando. As, la medicin retorna hacia el valor de consigna . Tan pronto como la medicin alcanza el valor de consigna y deja de cambiar, la accin derivativa cesa nuevamente y la salida proporcional vuelve al 50%. Con la medicin nuevamente en su valor de consigna, no existen ms respuestas a variaciones debidas al valor integral. Sin embargo, la salida est ahora a un nuevo valor. El nuevo valor es el resultado de la accin integradora durante el tiempo en que la medicin se alej del valor de consigna, y compensa el cambio de carga que fue causado por la alteracin original. Finalmente se puede indicar que pese a que se ha indicado la forma de operar de tres modos de control se deber tener un claro concepto de los siguientes puntos. 1. Para alcanzar el control automtico, el lazo de control deber estar cerrado. 2. Para tener una lazo realimentado de control estable, el ajuste mas importante del controlador es la seleccin de la accin correcta, sea directa o inversa. 3. El valor correcto de los ajustes de banda proporcional, Integral, y tiempo derivativo dependen de las caractersticas del proceso, cabe consignar que en los controladores actuales dichos valores se pueden detectar en forma automtica, ya que el controlador dispone de un modo en que produce alteraciones controladas, y dentro de ciertos lmites establecidos previamente por el operario, en la salida se miden los resultados del proceso para una cierta cantidad de ciclos de alteracin, en base a ste comportamiento puede detectar cul es el mejor conjunto de ajustes para controlar un proceso mediante el software interno del aparato . 4. La funcin del modo integral es para eliminar el offset. Si mucho valor de offset es usado, el resultado ser una oscilacin de la medicin. Si un valor muy bajo de reset es usado, el resultado ser que la medicin retorna al valor de consigna ms lentamente que lo posible. 5. El modo derivativo se opone a cualquier cambio en la medicin. Una accin derivativa muy pequea no tiene efecto significativo, una accin con valores muy altos provoca una respuesta excesiva del controlador y un ciclo en la medicin.

3.1 Repasos de modos de control

Dependiendo de la naturaleza de los procesos, los sistemas de control pueden ser: Sistemas naturales: Por ejemplo el control de la temperatura del cuerpo humano, por medio de la transpiracin. La entrada del sistema es la temperatura habitual de la piel, y la salida, su temperatura actual. Si existe una seal de error, se pone en funcionamiento el proceso de activar la sudoracin para que, por evaporacin, se produzca un enfriamiento de la piel, cuando comienza a descender la temperatura la seal de error se atena lo que provoca la disminucin de la secrecin de sudor. Sistemas realizados por el hombre : Por ejemplo el control de la temperatura de una habitacin por medio de un termostato. La entrada del sistema es la temperatura de referencia considerada confortable, que se introduce en el termostato (comparador), la salida del sistema es la temperatura de una habitacin. Si en la salida del comparador se tiene una seal de error, sta activar los dispositivos pertinentes para poner en funcionamiento los medios adecuados para corregir ese error, que continuarn actuando mientras persista la seal de error. Sistemas mixtos: Es el caso del control de la direccin de un automvil. La entrada sera la direccin de la carretera, y la salida la direccin del automvil. Por medio del cerebro, los ojos, las manos.., y tambin el vehculo, el conductor gobierna y corrige la salida para ajustarla a la entrada. Obviamente, nos centraremos en los dos ltimos, dejando a los primeros para su estudio en Ciencias Naturales. Repasemos: Qu es un sistema de control? Un sistema de control est formado por un conjunto de dispositivos de diversa naturaleza (mecnicos, elctricos, electrnicos, neumticos, hidrulicos, ) cuya finalidad es controlar el funcionamiento de una mquina o de un proceso.

En todo sistema de control podemos considerar entradas (variables de entrada) que actan sobre el mismo, y salidas (variables de salida) proporcionadas por el sistema, segn el siguiente esquema:

Controlar el sistema significa obtener a la salida del mismo (variables de salida) los valores que se quieran tener, modificando la entrada (variables de entrada). Pensemos, por ejemplo, en un sistema de control destinado a mantener la temperatura en una habitacin en un determinado valor: la temperatura es la magnitud variable que queremos controlar (variable de salida), y para controlarla hay que actuar sobre las variables de entrada del sistema de calefaccin (aumentar o disminuir el calor que emite el elemento calefactor, por ejemplo). Como resultado se alcanza un determinado valor (el valor deseado) en la temperatura de la habitacin. 8

Parece sencillo, pero la apertura de puertas y ventanas y la temperatura en el exterior hacen que la cantidad de calor que pierde la habitacin sean variables (esto se llama perturbaciones externas). Para alcanzar el objetivo, el sistema de calefaccin debe modificarse para compensar esas perturbaciones. De acuerdo a como se realice, tendremos un determinado tipo de sistema de control. Si se requiere de una persona que acte permanentemente o casi permanentemente para lograr que la variable de salida tenga el valor deseado, estamos en presencia de un sistema de control manual. Si, por el contrario, la presencia permanente de esa persona no es necesaria , el sistema de control ser automtico, pudiendo en este caso ser de lazo abierto, o de lazo cerrado. Dispositivos tales como circuitos elctricos, procesadores digitales y los microcontroladores son muy utilizados en todo sistema de control moderno. Sistema de control manual Hablamos de control manual toda vez que existe la presencia y la intervencin de una persona en la accin de controlar y regular el comportamiento del sistema.

Esta persona participa en forma activa, registrando los valores de entrada y salida a travs de sus sentidos (vista, olfato, etc.) y actuando con sus manos u otra parte del cuerpo, para llevar las variables de salida hacia los valores deseados.

O sea, el usuario realizar lo siguiente: Observacin Percepcin Decisin Accin Entonces, la accin de control requiere la verificacin del cumplimiento de determinadas reglas (que la temperatura de la habitacin est entre 23 y 24 grados, por ejemplo) a travs de los sentidos (lectura de un termmetro, por ejemplo). La regulacin proviene de rdenes que nuestro cerebro enva a los msculos que realizan el manejo de las herramientas o dispositivos, para que stos realicen la accin debida para llevar la salida al valor deseado. Ejemplo: Un hombre trabajando con una herramienta, la informacin requerida para el mando la obtiene directamente de sus rganos que se relacionan con los sentidos, los cuales aportan datos para que el cerebro realice la toma de decisiones. Finalmente son sus msculos, sus manos, quienes accionan las herramientas para lograr el efecto deseado). Sistemas de control automticos La ingeniera de control tiene un amplio rango de aplicacin en reas como los sistemas de vuelo y de propulsin de los aviones de aerolneas, militares, en la carrera espacial y ltimamente en la industria automotriz. Pero tambin en nuestras actividades cotidianas est presente el control automtico.

Cualquier sistema automtico est constituido por un sistema fsico que realiza la accin (parte actuadora), y un sistema de mando (parte controladora), que genera las rdenes precisas para que se ejecuten las acciones. En los sistemas de regulacin y control automticos se sustituye el componente humano por un mecanismo, circuito elctrico, electrnico o, una computadora. As, el sistema de control ser automtico. Sistema de control automtico de lazo abierto Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control , es decir que la variable de salida no influye sobre la variable de entrada . En un sistema de control de lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. 10

en un sistema de control automtico, se reemplaza a la persona por un dispositivo controlado, el cual realiza la tarea de ste. Un ejemplo clsico de control en lazo abierto es una lavadora de ropa (lavarropas) ya que sta funciona durante un ciclo predeterminado sin hacer uso de sensores. Sistema de control automtico de lazo cerrado Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control de lazo cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se realimenta al controlador con el valor de la variable de salida, a fin de que ste determine si hay diferencia entre el valor actual de la salida y el valor deseado (valor de referencia), a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema al valor deseado.

Entonces, en estos sistemas de control, la variable de salida influye en la entrada. Esto se consigue mediante un proceso de realimentacin (feedback). La realimentacin es la propiedad de un sistema de control de lazo cerrado por la cual la salida (o cualquier otra variable controlada) es comparada con la entrada del sistema, de forma que el proceso de control depende de ambas. 11

Para comprender la base de un sistema de regulacin y control de lazo cerrado vamos a considerar como acta un tirador de precisin (por ejemplo de arco y flecha). En el inicio del proceso el tirador apunta sobre el blanco y dispara. Si el impacto ha resultado bajo, en el prximo intento corregir la posicin del arco levantndolo. Por el contrario si la flecha va alta, en la siguiente oportunidad volver a corregir su posicin, bajando el arco ligeramente. El proceso continuar as sucesivamente, hasta que consiga el resultado deseado que es impactar en el blanco. En este ejemplo el tirador ser el elemento de mando (da las rdenes de subir o bajar el arco) y su brazo ser el actuador. El proceso descripto se basa en el mtodo de prueba y error. Un ejemplo de estos sistemas es el control de temperatura de una sala empleando un termostato. En este caso se programa (se establece el valor de la variable de referencia) a una temperatura de referencia considerada confortable. Cuando la temperatura de la sala sea inferior a la programada, se dar orden de producir calor o de dejar de producirlo, con lo que la temperatura ascender o dexcendera, segun sea el caso, hasta el valor programado, entonces, cuando se alcanza esta temperatura la calefaccin o refrigeracion se desconecta automticamente. La mochila del bao es otro ejemplo de sistema de control realimentado:

12

Ventajas y desventajas de los Sistemas de control realimentados sobre los no realimentados Los sistemas de control de lazo cerrado presentan las siguientes ventajas frente a los de lazo abierto. Ms exactos en la obtencin de los valores requeridos para la variable controlada. Menos sensibles a las perturbaciones. Menos sensibles a cambios en las caractersticas de los componentes. Aunque tienen las siguientes desventajas: Son significativamente ms inestables. Son ms caros. Al ser ms complejos son ms propensos a tener averas, y presentan mayor dificultad en su mantenimiento. Necesidad y aplicaciones de los sistemas automticos de control

La implantacin y el desarrollo de los sistemas de control estn presentes en infinidad de sectores, en el mbito domstico, en los procesos industriales, en el desarrollo tecnolgico y cientfico, provocando avances significativos en todos los campos. En la produccin industrial su utilizacin permite: aumentar la calidad y la cantidad del producto fabricado. Mejorar los sistemas de seguridad del proceso industrial. Ejecutar operaciones cuya realizacin sera impensable con la nica participacin del hombre. Reducir enormemente los costes productivos. Dentro de los avances cientficos que el uso de estos sistemas ha posibilitado tenemos un ejemplo claro en el desarrollo del campo de las misiones espaciales, que son realizadas de modo automtico y en los que la presencia humana es anecdtica. En el desarrollo tecnolgico, abarca desde el control de robots, como la regulacin centralizada del trfico en un aeropuerto, sistemas de ayuda al conductor de un vehculo, En el mbito domstico, todo lo que tiene que ver con la domtica que provoca una habitabilidad ms confortable.

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3.2 Modos de control en trminos discretos utilizando herramientas computacionales

Discretizacin de sistemas analgicos Existen tres tcnicas para convertir un sistema analgico en discreto: Mantenedor de orden cero (ZOH). Correspondencia Polos-Ceros. Transformacin bilineal.

Mantenedor de orden cero. Esta tcnica asume que el controlador tiene a la entrada un mantenedor de orden cero.

Correspondencia Polo-Cero. Los polos y ceros si de D(s) se mapean como polos y ceros de D(z) de acuerdo con: Z i= e s T T = periodo de muestreo Si D(s) tiene ms polos que ceros se aaden ceros en z = -1 en el numerador para igualar el nmero de polos y ceros.
i

La ganancia se escoge adecuadamente para que se cumpla D ( s ) s =0 D ( z ) z =1= 14

Transformacin bilineal. Tambin denominada aproximacin de Tustin o trapezoidal, utiliza la siguiente relacin: 2 ( z 1 ) s= T = Periodo de muestreo T z +1 Para transformar el dominio en s en un dominio en z. Controlador PID discreto.

Control PID digital. Funcin de transferencia. U ( z )= K P E ( z )+ D I ( z ) E ( z ) + D D ( z ) E ( z ) Implementacin del control PID discreto. Existen dos tcnicas para la implementacin del control PID digital: Aproximacin rectangular. o El diseo se realiza en el dominio analgico y a continuacin se transfiere al dominio discreto. o Es fcil de implementar y proporciona resultados satisfactorios. Aproximacin trapezoidal. o El diseo se realiza en el dominio discreto directamente utilizando tcnicas de ubicacin de polos. Aproximacin rectangular del control PID.

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Trmino proporcional. K P e (t )= K P e ( n ) Trmino integral. K i e ( t )= K i T e i

i

Trmino derivativo. Si T es suficientemente pequeo se puede aproximar por e (t ) e ( n ) e ( n 1 ) Kd =Kd dt T Si se conoce e(n+1) se puede obtener una mejor aproximacin de la derivada: e (t ) e ( n+ 1) e ( n) Kd =Kd dt T Algoritmo de posicin. u ( n )= K p e ( n ) + K i T e i +
i

K d [ e ( n ) e ( n 1 )] T

K d [ e ( n ) e ( n 1 )] T i Inconveniente: En caso de malfuncionamiento del sistema digital que calcula u(n) se podra generar una salida u(n) = 0. Algoritmo de posicin. u ( n )= K p e ( n ) + K i T e i + u ( n )= u ( n ) u ( n 2 ) Algoritmo de velocidad. Es el algoritmo que se usa habitualmente. El sistema de control solo calcula el incremento de la seal de control. Presenta mejor comportamiento en arranque y frente a transitorios bruscos en la seal de referencia.

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Algoritmo de velocidad. u ( n )= u ( n ) u ( n 2 ) u ( n 2 )= K p e ( n 2 ) + K i T e i +
i =1 n 2

K d [ e ( n 1 ) e ( n 2 )] T Kd T [ e ( n ) 2 e ( n 1 )+ e ( n 2 ) ]

u ( n ) u ( n 2 )= K p [ e ( n ) e ( n 2 ) ]+ K i T [ e ( n ) e ( n 2 ) ]+

u ( n )= u ( n 2 ) + K 1 e ( n )+ K 2 e ( n 1 ) K 3 e ( n 2 ) K +Kd Kd K T 2 K d K 1= p K 3= K 2= i T +KiT T K p T

Implementacin digital del PID. u ( n )= u ( n 2 ) + K 1 e ( n )+ K 2 e ( n 1 ) K 3 e ( n 2 )

Respuesta al escaln con el control PID. u ( n )= u ( n 2 ) + K 1 e ( n )+ K 2 e ( n 1 ) K 3 e ( n 2 )

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Aproximacin trapezoidal.

18

Implementacin digital del PID

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Respuesta al escaln con el control PID.

20

3.3 Simulacin de comportamiento de sistemas discretos utilizando herramientas computacionales

Se incluyen en esta seccin algunas aclaraciones sobre comandos para tiempo discreto, cuya sintaxis suele ser similar, en su caso, a su equivalente continuo, van aadiendo una d delante. Se van a exponer so lo unas pocas, dejando al lector el anlisis por su cuenta del resto. [Nz,Dz] = c2dm (N,D,Ts,mtodo): Discretizacion de un modelo en tiempo continuo, cuya funcin de transferencia viene dada por los polinomios numerador y denominador. Como tercer para metro se especifica el periodo de muestreo. El u ultimo para metro proporciona una cadena de caracteres que indica el mtodo con el que se va a hacer la discretizacion, las posibilidades son: zoh: Discretizacion utilizando mantenedor de orden cero (ZOH). Es la opcin por defecto. foh: Discretizacion utilizando mantenedor de orden uno (FOH). 21

 tustin: Discretizacion mediante aproximacin trapezoidal. prewarp: Discretizacion trapezoidal con prewarping. matched: Discretizacion mediante emparejamiento de polos y ceros Se echa de menos en esta funcin la posibilidad de usar otros mtodos de discretizacion como son el rectangular hacia delante o hacia atrs. Tambin da numerosos problemas cuando se intenta discretizar una funcin no propia (como pueda ser la funcin de transferencia de un controlador PID). No es el nico comando de matlab que tiene esta limitacin. [N,D] = d2cm(Nz,Dz,Ts, mtodo): Se trata de la funcin contraria a la anterior. Transforma un sistema discreto en uno continuo, mediante alguno de los mtodos cita- dos. dstep(Nz,Dz): Calcula la respuesta temporal de un sistema discreto a una secuencia escaln. Esta funcin dibuja directamente la respuesta. Esta representacin no tendr en el eje horizontal valores temporales absolutos, sino que aparecer han mltiplos del periodo de muestreo. Por otro lado, si indicamos un para metro de salida en la llamada al comando, y = dstep (Nz,Dz);, no se realiza la representacin, deberemos hacerlo nosotros mismos. En este caso, sera conveniente pintar la curva con puntos, en lugar de con un trazo continuo (como por defecto hace el comando plot). Vemoslo con el siguiente ejemplo, que dar como resultado la figura que aparece a la izquierda en Fig. 1.31:

22

 stairs(y): Para obtener una respuesta como la de que aparece a la derecha en Fig. 1.31, con la forma escalonada tpica de sistemas digitales, simulando que la salida se mantiene constante entre dos periodos de muestreo, bastara con reemplazar la instruccin plot(y,.) del ejemplo anterior por stairs(y). dimpulse(Nz,Dz): Versin discreta de impulse. dlsim(Nz,Dz): Versin discreto de lsim. [mag,phase] = dbode(Nz,Dz,Ts,w): Calcula el diagrama de bode de un sistema en tiempo discreto. Siendo w un vector con las frecuencias donde queremos que se evalen magnitud y fase de la funcin de transferencia.

Existen tambin los correspondientes dnyquist y dnichols. 23

El lugar de las races se calcula igual que en dominio s, usando rlocus. Sin embargo, se usa una rejilla distinta para que la representacin tenga en cuenta el crculo de radio unidad. Por ejemplo, para el sistema discretizado anterior, si hacemos:

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3.4 Algoritmos de control: proporcional, integral, combinaciones 3.4.1 Proporcional, integral, derivativo y combinaciones
Algoritmo de control

derivativo y

Acciones de control bsicas

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Controlador proporcional (P)

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Controlador proporcional integral (PI)

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Controlador proporcional derivativo (PD)

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Controlador proporcional- integral- derivativo (PID)

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3.5 Implementacin de los algoritmos de control discretos en procesadores

Expresin general PID

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34

Aproximacin trapezoidal

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Diseo del control PID de un motor DC

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Implementacin digital del PID

Bibliografa http://upcommons.upc.edu/e-prints/bitstream/2117/6123/1/TEMA6.pdf http://www.esi2.us.es/~vargas/docencia/cpc/guiasMatlab/tutorialControlToolbox.pdf http://personales.upv.es/~ancuelac/Isa/Tema+8+Diseo+de+algoritmos+de+control .pdf

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