MANUAL DE PRCTICAS

INGENIERA MECATRNICA SISTEMA MODELADO Y SIMULACIN DE SISTEMAS S HIDRULICOS Y

1

Universidad Politcnica de Zacatecas

Ingeniera Mecatrnica

Manual de prcticas de Modelado y simulacin

Elaboro: Mtro. Mbe Koua Christophe Ndjatchi.

Fresnillo, Zac. A viernes 24 de febrero del 2010.

Manual de prcticas de modelado y simulacin.

INDICE. A. Introduccin ----------------------------------------------------------------------------6 B. Notas sobre seguridad y funcionamiento ---------------------------------------- 7 C. Practicas ---------------------------------------------------------------------------------8 1. Introduccin al MatLab 2. Soluciones de las ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden con el paquete MatLab.

3. Soluciones de las ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden con el paquete MatLab. 4. Solucin analtica y grafica del modelado de un sistema mecnico, elctrico con MatLab. 5. Solucin analtica y grafica del modelado de un sistema hidrulico, trmico con MatLab. 6. La funcin de transferencia de un sistema fsico con MatLab. 7. Introduccin a SimuLink. 8. Simulacin del modelado de un sistema mecnico, elctrico con MatLab. 9. Simulacin del modelado de un sistema hidrulico, trmico con MatLab. 10. 11. Sistemas fsicos mediante computadoras analgicas 1. Sistemas fsicos mediante computadoras analgicas 2.

D.

Bibliografa-------------------------------------------------------------------------------19

INTRODUCCIN.

Este manual formara parte de la enseanza de la materia de Modelado y simulacin de sistemas. El manual contiene ejercicios de nivel bsico y nivel avanzado para prcticas de modelado y simulacin de sistemas mecnicos, elctricos, electromecnicos, hidrulicos y trmicos. Las prcticas estn diseadas para que el alumno aplique lo aprendido en el aula utilizando una computadora. Para la realizacin de las prcticas que estn diseadas para trabajar con el siguiente equipo: -computadoras. -Programas: MatLab - Mesas de laboratorio.

ANTES DE REALIZAR CUALQUIER PRACTICA TOMAR EN CUENTA LAS SIGUIENTES RECOMENDACIONES.

NOTAS SOBRE SEGURIDAD Y FUNCIONAMIENTO EN LA REALIZACIN DE LAS PRCTICAS DE MODELADO Y SIMULATION. En atencin a su propia seguridad, debera de tomarse en cuenta lo siguiente: - utilice exclusivamente la tensin de 200-220 V para alimentar los componentes. - Prender la computadora -Abrir el programa MatLab

DESARROLLO DE PRCTICA

DESARROLLO DE PRACTICA

Fecha: Nombre de la asignatura: Nombre: Nmero : 1 MODELADO Y SIMULACIN DE SISTEMAS

Modelado de Sistemas Duracin (horas) : 2

Resultado El alumno conoce y usa el paquete MatLab de aprendizaje: En esta primera prctica, el estudiante aprende a usar el paquete MatLab, Justificacin que utilizar para el modelado de los sistemas fsicos. Sector o subsector para el desarrollo de la prctica: Laboratorio CIM/FMS Actividades a desarrollar: 1. Abrir el paquete MatLab 2. Aprender los comandos de MatLab 3. Aprender a graficar con MatLab Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica: EP: Reporte de ejercicios de la grafica de funciones en el plano 2D, y 3D

PROCEDIMIENTO LA PRACTICA No. 1

DESARROLLO:
1. Abrir software mat-lab 2. Para definir una variable se escribe en la plataforma de mat-lab la variable enseguida el signo = despus el valor que se le quiera asignar a dicha variable y dar enter, como se muestra en la sig. pantalla. NOTA: Si se van a asignar varias variables se separa por medio de ( ; ) despus de darle valor a cada variable. Este signo tambin se utiliza para dar fin a una instruccin.

3. Para hacer cualquier funcin bsica con las variables capturadas se asignan las variables y luego se asigna la funcin que se quiera realizar como e muestra en la grafica.

4. Para limpiar la pantalla se teclea clc con minsculas y se da un enter, automticamente la pantalla se limpiara de todo lo que se halla escrito anteriormente. 5. Para graficar una funcin en los ejes cartesianos x, y se asignan las funciones de la siguiente manera; x=0:pi/10:2*pi; y=sin(x) 9

plot(x,y) grid donde; 2*pi es la amplitud que se quiere graficar. pi/10 es el incremento de la funcin. plot(x,y) es para que aparezca la figura de la grafica en los ejes x,y. grid es para que la grafica aparezca cuadriculada en la pantalla de la figura.

6. Para dar nombre a una grafica que se realiz con alguna funcin como la anterior dentro de la pantalla de la figura hay que agregar lo siguiente; legend('sen(x))

10

7. Para graficar una funcin con seno y coseno al mismo tiempo se procede a teclear lo ismo que en el paso anterior pero agregando la funcin coseno declarando para cada funcin una variable como, y1 para el seno(x) y y2 para la funcin coseno(x) como se muestra en la pantalla.

11

Conclusin:

Notas:

12

DESARROLLO DE PRACTICA

Fecha: Nombre de la asignatura: Nombre: Nmero : Resultado de aprendizaje: Justificacin 2 MODELADO Y SIMULACIN DE SISTEMAS Modelado de Sistemas Duracin (horas) : 2

El alumno obtiene las soluciones de las ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden con el paquete MatLab La prctica reafirmar el conocimiento en el uso del paquete MatLab.

Sector o subsector para el desarrollo de la prctica: Laboratorio CIM/FMS Actividades a desarrollar: 1. Abrir los paquetes MatLab 2. Resolver Ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden con MatLab Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica: EP: Reporte de ejercicios resueltos con MatLab

PROCEDIMIENTO LA PRCTICA No. 2

DESARROLLO: En este laboratorio se va a realizar la solucin y simulacin de funciones con el mtodo de RUNGE KUTTA. Enseguida se muestran algunos comandos de los cuales el estudiante puede hacer uso para tener un buen entendimiento:

13

ODE23: Resuelve una ecuacin diferencial ordinaria por el mtodo de Runge Kutta de segundo y tercer orden. ODE45: Resuelve una ecuacin diferencial ordinaria por el mtodo de Runge Kutta de cuarto y quinto orden. Comandos para graficar: Plot(t,y)= Es el comando utilizado para despegar en la pantalla la simulacin de la ecuacin diferencial ordinaria. Grid= Muestra las divisiones del sistema de coordenada en grilla. Legend= Con este comando se da el nombre a la grafica. Xlabel=Se le da el nombre del parmetro en x con el que se est graficando. Ylabel= Se le da el nombre del parmetro en y con el que se est graficando.

Nota: antes de realizar los ejemplos que a continuacin se realizaran debes tener muy en cuanta lo siguiente: [t,y]=ode23(F,[t_inicial,t_final];y0)

Es la que indica el orden del mtodo de Runge Kunta.

[t_inicial,t_final]= tiempos iniciales y finales para simular la ecuacin diferencial.

Y0= Es la condicin inicial.

F=Es la cadena de texto que representa en nombre del archivo donde se encuentra definida la ecuacin diferencial.

14

Ya teniendo los conocimientos de los comandos que vamos a utilizar ahora es conveniente realizar los siguientes ejemplos: PREPARANDO LAS VENTANAS DE TRABAJO Para realizar la solucin de una funcin primero es necesario abrir desde el programa de MATLAB la ventana de M-file, dndole click a New M-file.

New M-file

Obteniendo la siguiente ventana donde ah vas a dar de alta tu funcin a resolver.

Obtenidas las ventanas de trabajo ahora si realizaremos los ejemplos: EJEMPLO 1: En la ventana de M-file introduce la funcin de tu ecuacin diferencial como se muestra a continuacin:
Nombre del parmetro de salida funcin Se define el nombre la funcin Parmetros de entrada de la funcin.

Parmetro de salida

15

Despus de haber dada de alta la funcin es necesario guardarlo con extensin .m para poder as utilizarlo en la ventana de funciones de MATLAB.

En la ventana de funciones, prosiga con la solucin:

Donde: (Y0=1)=es un valor inicial. Fido= es el llamado de funcin realizada en el M-file. Despus de introducir lo antes mostrado al dar <enter>, se dar cuenta de las interacciones que se realizan para obtener las soluciones por mtodo de Runge Kutta.

Solucin

Ahora pondremos en prctica los comandos para graficar y poder observar los el resultado con ms claridad.

16

Con este conjunto de comandos, se puede observar la simulacin de la Ecuacin diferencial ordinaria.

EJEMPLO 2: Realizar con el mismo procedimiento del ejemplo1 la simulacin y solucin de la siguiente funcin:

1.- Dar de alta la funcin en la ventana de M-file.

17

2.- Despus de haber realizado la dada de alta en la ventana de M-file ir a la ventana de funciones en la cual se realiza el proceso para obtener las soluciones.

Grafica:

18

Conclusin:

Nota:

19

DESARROLLO DE PRACTICA

Fecha: Nombre de la asignatura: Nombre: Nmero : Resultado de aprendizaje: Justificacin 3 MODELADO Y SIMULACIN DE SISTEMAS Modelado de Sistemas Duracin (horas) : 2

El alumno obtiene las soluciones de las ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden con el paquete MatLab La prctica reafirmar el conocimiento en el uso del paquete MatLab.

Sector o subsector para el desarrollo de la prctica: Laboratorio CIM/FMS Actividades a desarrollar: 3. Abrir los paquetes MatLab 4. Resolver Ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden con MatLab Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica: EP: Reporte de ejercicios resueltos con MatLab

20

PROCEDIMIENTO LA PRCTICA No. 3

DESARROLLO: En este laboratorio se va a realizar la solucin y simulacin de funciones con el mtodo de RUNGE KUTTA. Enseguida se muestran algunos comandos de los cuales el estudiante puede hacer uso para tener un buen entendimiento: ODE23: Resuelve una ecuacin diferencial ordinaria por el mtodo de Runge Kutta de segundo y tercer orden. ODE45: Resuelve una ecuacin diferencial ordinaria por el mtodo de Runge Kutta de cuarto y quinto orden. Comandos para graficar: Plot(t,y)= Es el comando utilizado para despegar en la pantalla la simulacin de la ecuacin diferencial ordinaria. Grid= Muestra las divisiones del sistema de coordenada en grilla. Legend= Con este comando se da el nombre a la grafica. Xlabel=Se le da el nombre del parmetro en x con el que se est graficando. Ylabel= Se le da el nombre del parmetro en y con el que se est graficando.

Nota: antes de realizar los ejemplos que a continuacin se realizaran debes tener muy en cuanta lo siguiente: [t,y]=ode23(F,[t_inicial,t_final];y0)

Es la que indica el orden del mtodo de Runge Kunta.

[t_inicial,t_final]= tiempos iniciales y finales para simular la ecuacin diferencial.

Y0= Es la condicin inicial.

F=Es la cadena de texto que representa en nombre del archivo donde se encuentra definida la ecuacin diferencial.

21

Ya teniendo los conocimientos de los comandos estudiados en la practica 2, Primero se reduce la ecuacin diferencial de 2ndo orden en un sistema de de dos ecuaciones de primer orden: Ejemplo: Sea un sistema fsico de segundo orden con una ecuacin de modelacin: d2y1/dt2 +3 dy1/dt +4y1=t2 Se obtiene: dy1=y2 dy2/dt= - 3y2-4y1+t2
Conclusin:

Nota:

22

DESARROLLO DE PRACTICA

Fecha: Nombre de la asignatura: Nombre: Nmero : Resultado de aprendizaje: Justificacin 4 MODELADO Y SIMULACIN DE SISTEMAS Modelado de Sistemas Duracin (horas) : 2

El alumno obtiene la solucin analtica y grafica con MatLab de los sistemas mecnicos, elctricos. La prctica reafirmar el conocimiento que se adquiri en clase mediante el modelado de un sistema fsico.

Sector o subsector para el desarrollo de la prctica: Laboratorio CIM/FMS Actividades a desarrollar: 1-Observar y Seleccionar un sistema fsico (mecnicos, elctricos) a modelar 2-Tomar los valores necesarios para el desarrollo del modelo 3-Investigar las ecuaciones y obtener sus soluciones mediante el paquete MatLab. Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica: EP: Reporte de ejercicios de modelado de sistemas mecnicos, elctricos.

23

PROCEDIMIENTO LA PRCTICA No. 4

Modelacin de un sistema de masa Primero iniciaremos haciendo el modelado del siguiente sistema de resorte

K=0.5 M=1 C=0.35 M +C + k x= F

Se sustituyen los valores dados en la ecuacin + 0.35 x1=x2 + 0.35 + 0.5 x1 = 5 + 0.5 x1 = 5

x2= 5 0.35x2 0.5 x1 a continuacin vamos a meter la funcin en matlab, como:

24

Vamos a trabajar en la primer ventana de matlab

Y vamos a escribir en la ventana lo siguiente, que nos sirve para declarar la funcin del sistema a simular.

Pract3=se le puede llamar de diferentes nombres

25

Upz= es el modelado del sistema, pero ya sustituyndolo en la ecuacin general.

Ahora vamos a trabajar en la ventana de comandos de matlab

Y vamos a escribir lo siguiente: Xo=[1 1] *t, y+=ode23 (pract3, *0,90+, x0); es para introducir la ecuacin de 2do. o 3er. Orden con parmetros de 0 a 90, puede ser cualquier parmetro. Plot= (t,x)..nos sirve para graficar

26

Nos queda de la siguiente manera

Aqu ya nos muestra las dos ventanas en las que trabajamos y la grafica de cmo es el comportamiento del sistema, con los parmetros de 0 a 90.

Modelado de un circuito Elctrico En esta figura se muestra la figura del circuito LCR

Primero se comienza por modelar el sistema.

27

=L

i =C

Nos dice que el voltaje total es igual a la suma de los voltajes V= V=LC + + + CR +

Sustituimos los valores dados en el circuito en la ecuacin ya modelada t15= 2 +3 +

= 2 +3 + = t15 ) /2

= (t15 - 3

Ya modelado el sistema pasamos a Matlab para hacer el simulado. Abrimos matlab

28

Vamos a trabajar primero en esta ventana y vamos a escribir lo siguiente:

Circuito: puede ser cualquier nombre

29

Sustituimos la ecuacin ya modelada Y la anotamos de la siguiente manera, aqu se introducen los valores. Ahora pasamos a la ventana de comandos

Vamos a escribir los comandos en la ventana, para ver como es el comportamiento del sistema
30

Ode23= nos dice que es una ecuacin de 2do. o 3er. orden Plot= sirve para graficar O, 100= son para los parmetros en los que se va a mostrar la figura. Al momento de darle <enter>, nos aparece esta grafica

31

Conclusion :

Nota:

32

DESARROLLO DE PRACTICA

Fecha: Nombre de la asignatura: Nombre: Nmero : Resultado de aprendizaje: Justificacin 5 MODELADO Y SIMULACIN DE SISTEMAS Modelado de Sistemas Duracin (horas) : 2

El alumno obtiene la solucin analtica y grafica con MatLab de los sistemas trmicos, hidrulicos. La prctica reafirmar el conocimiento que se adquiri en clase mediante el modelado de un sistema fsico.

Sector o subsector para el desarrollo de la prctica: Laboratorio CIM/FMS Actividades a desarrollar: 1-Observar y Seleccionar un sistema fsico (trmicos, hidrulicos) a modelar 2-Tomar los valores necesarios para el desarrollo del modelo 3-Investigar las ecuaciones y obtener sus soluciones mediante el paquete MatLab. Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica: EP: Reporte de ejercicios de modelado de sistemas trmicos, hidrulicos.

33

PROCEDIMIENTO LA PRCTICA No. 5

Sistema hidrulico 1.- Encuentre la relacin entre la salida y la entrada en un sistema de Presin sabiendo que la altura vara con respecto al tiempo.

A continuacin se escribir la funcin de transferencia resultante del proceso de modelado en un archivo M-FILE. 2.- Para crear un nuevo archivo M-FILE nos dirigimos a la barra de mens: File/New/Blank M-File

34

3.- Escribimos la Funcin de la Siguiente manera:

Donde, en la primer lnea declaramos el nombre de la variable que contendr el valor de la funcin de transferencia (upz) igualada al nombre del archivo M-File (hidraulico). En la segunda lnea igualamos la variable upz a la funcin de transferencia (upz=(4-9.81*y)/19.6;)

4.- Ahora en el rea de trabajo de Matlab escribimos las condiciones iniciales para la simulacin:

35

Donde, en la primera lnea indicamos los valores iniciales (y0=[1,1]). En la Segunda lnea especificamos el tipo error que deseamos (ode23), el nombre del archivo que contiene la funcin de transferencia (hidraulico) y por ltimo el rango en el que esperamos el resultado ([0,20]). La tercera lnea pide al programa la grfica con la respuesta dinmica del sistema, mientras que la cuarta lnea mostrar la cuadricula en la grfica para su mejor apreciacin. 5.- Obtendremos como resultado la grfica con el comportamiento del sistema:

Sistema Trmico 1.- Modelar el Siguiente sistema trmico:

36

2.- Ahora creamos el Archivo M-File

3.- Definimos los valores iniciales para la simulacin:

37

>> y0=[1,1]; >> [t,T]=ode23('termico',[0,20],y0); >>plot(t,T) 4.- Como resultado obtendremos la siguiente curva:

38

Conclusin:

Nota:

39

DESARROLLO DE PRACTICA

Fecha: Nombre de la asignatura: Nombre: Nmero : Resultado de aprendizaje: Justificacin 6 MODELADO Y SIMULACIN DE SISTEMAS Modelado y Simulacin de Sistemas Duracin (horas) : 2

El alumno obtiene la funcin de transferencia de un sistema fsico con MatLab. La prctica reafirmar el conocimiento que se adquiri en clase mediante el modelado de un sistema fsico.

Sector o subsector para el desarrollo de la prctica: Laboratorio CIM/FMS Actividades a desarrollar: 1-Representar la funcin de transferencia de un sistema en MatLab 2-Encontrar los ceros y polos de la funcin de transferencia 3-Simular el sistema dadas su funcin de transferencia y la entrada al sistema 4- Simulacin de sistemas con diagramas de bloques con el uso de MatLab Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica: EP: Reporte de ejercicios de modelado de sistemas mecnicos, elctricos.

40

PROCEDIMIENTO LA PRCTICA No. 6

SECUENCIA 1 (Representacin de una funcin de trasferencia en MATLAB) 1. Proceder a encender el equipo de cmputo. 2. Abrir el Software MATLAB. 3. Dada la funcin de trasferencia G(s) = utilizando los comandos necesarios. , proceder a su representacin en MATLAB

SECUENCIA 2 (Encontrar los polos y los ceros de una funcin de trasferencia) 1. Dada la funcin de trasferencia G(S) = utilizando MATLAB. proceder a encontrar los polos y ceros

SECUENCIA 3 (Simulacin de un sistema dada su funcin de trasferencia y tipo de entrada) 1. Dada la funcin de trasferencia G(S) = utilizando los comandos necesarios. proceder a su simulacin en MATLAB

SECUENCIA 4 (Representacin de un sistema con realimentacin negativa) 1. Sea el siguiente sistema:

Proceder a realizar su representacin en el software MATLAB utilizando los comandos necesarios. Conclusiones.
41

42

Notas.

43

DESARROLLO DE PRACTICA

Fecha: Nombre de la asignatura: Nombre: Nmero : Resultado de aprendizaje: Justificacin 7 MODELADO Y SIMULACIN DE SISTEMAS Simulacin de Sistemas Duracin (horas) : 2

El alumno obtiene las respuestas de los sistemas fsicos mediante un software de simulacin(MatLab ):SimuLink La prctica reafirmar el conocimiento que se adquiri en clase mediante la simulacin en software adecuado.

Sector o subsector para el desarrollo de la prctica: CIM/FMS Actividades a desarrollar: Simular, observar la respuesta del sistema fsico con el uso del paquete SimuLink de MatLab y ver si el sistema es estable o inestable Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica: EP: Simulacin de sistemas fsicos con SimuLink

PROCEDIMIENTO LA PRCTICA No. 7

DESARROLLO Primero abrimos el programa MatLab y en lugar de comenzar con el desarrollo del problema introducimos lo siguiente: >>Simulink <<enter>>
44

1) Create new model Acudimos al comando: sources y de ah escogemos sine wave; posteriormente acudimos a sinks y de ah tomamos scope. Despues en continous escogemos el integrator y posteriormente acudimos a signal routing y de ah escogemos mux. Para determinar los parmetros acudimos a la barra y escogemos simulation y de ah en configuracin de parmetros t le damos a tiempo inicial t=0 y a tiempo final t=20 y pulsamos en botn play. Nos queda de la siguiente manera:

Para graficar le damos click secundario sobre la imagen de scope y nos aparece la opcin para graficar y nos queda de la siguiente manera:

45

2) En el segundo ejercicio consiste en simular la siguiente funcin de transferencia: G(s)= 10s / (s + 0.1 + 1) y deberamos simular la entrada tipo escalon para ello acudimos ala librera y seleccionamos step para el tipo escalon y pedimos que muestre una sine wave para la grafica en forma senoidal y queda de la siguiente manera:

Para introducir la funcin de transferencia indicada la damos doble click en el recuadro de transfer function y le damos los valores en el numerador y en el denominador dentro de corchetes y con un espacio entre cada coeficiente numrico de la funcin.

46

Y para graficar la funcin de transferencia de dicha funcin, en el recuadro scope damos un click secundario, seleccionamos la funcin que indique para graficar y nos queda lo siguiente:

Para comprobar que la grafica es la correcta de la funcin que estamos simulando, regresamos a la hoja principal del programa principal de MatLab y escribimos los nmeros de acuerdo ala funcin para graficar y obtener una grafica similar para as comprobar que estamos haciendo lo correcto: >>num [ 10 0 ]; >>den [ 1 0.1 1 ]; >>den= 1.000 0.1 1

>>step ( num, den ) >> grid

47

Los cdigos que introducimos anteriormente para comprobar que la grafica es correspondiente a la funcin de transferencia realizan lo siguiente: Num damos de alta entre corchetes los valores de los coeficientes numricos del numerador. Den damos de alta entre corchetes los valores de los coeficientes numricos del denominador. Step (num, den) estamos graficando numerador contra denominador y nos muestra la grafica correspondiente. Grid con este cdigo hacemos que la grafica se cuadricule para su mejor observacin y entendimiento. Como podemos observar la grafica obtenida a partir de scope en simulink, es igual a la grafica obtenida en la hoja principal del programa introduciendo los datos correspondientes a la funcin de transferencia; y as tenemos la seguridad que estamos haciendo lo correcto en nuestra simulacin. 3) El siguiente sistema a modelar es el siguiente G(s)= s +55 s +4 / ( s +12s +44s +51 ) y utilizando los comandos explicados anteriormente para la simulacin y grafica debemos llegar a lo siguiente:

48

4) El ultimo sistema de la prctica de este da es el siguiente: G(s)= 1* (s+10) / [( s +5 ) ( s + 15)] La grfica obtenida tiene que ser de tipo senoidal y cuadrada por lo que utilizaremos varios comandos mencionados anteriormente y nos queda de la siguiente manera con los dos tipos de grficas:

49

Aqui se nos presenta algo nuevo en el denominador; tenemos un producto por lo que para introducirlo en la transfer function primero tendremos que desarrollar el producto y posteriormente introducir los coeficientes de la funcin como lo hicimos ya anteriormente con los otros ejercicios y graficando mediante scope nos queda de la siguiente manera:

>> sine wave Para la grafica de manera cuadrada en lugar de arrastrar a la pantalla el sine wave utilizaremos el comando step que utilizaremos para este tipo y nos queda asi:

50

>> step

51

Conclusin:

Nota:

52

DESARROLLO DE PRACTICA

Fecha: Nombre de la asignatura: Nombre: Nmero : Resultado de aprendizaje: Justificacin 8 MODELADO Y SIMULACIN DE SISTEMAS Simulacin de Sistemas Duracin (horas) : 2

El alumno obtiene las respuestas de los sistemas fsicos de primer orden(hidrulicos y trmicos) en un software de simulacin(MatLab ) La prctica reafirmar el conocimiento que se adquiri en clase mediante la simulacin en software adecuado.

Sector o subsector para el desarrollo de la prctica: CIM/FMS Actividades a desarrollar: a) Simular, observar las respuestas de los sistemas hidrulicos y trmicos , b) interpretar las respuestas de los sistemas hidrulicos y trmicos Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica: EP: Simulacin de sistemas hidrulicos y trmicos

53

PROCEDIMIENTO LA PRCTICA No. 8

DESARROLLO Interpretar los sistemas de primer orden.

Retomar los sistemas fsicos (hidrulicos y trmicos) estudiados en la prctica 5: 1) 2) 3) 4) Encontrar en cada sistema fsico, el valor del estado estable. Hallar el factor ganancia del estado estable. Hallar la constante del tiempo. Como la respuesta dinmica es : x(t)=valor del estado estable*(1-exp(-(a0/a1)*t)) Hallar x(t) para cada sistema fsico. 5) Si la entrada es tipo escaln k, deducir la respuesta forzada Conclusin:

Nota:

54

DESARROLLO DE PRACTICA

Fecha: Nombre de la asignatura: Nombre: Nmero : Resultado de aprendizaje: Justificacin 9 MODELADO Y SIMULACIN DE SISTEMAS Simulacin de Sistemas Duracin (horas) : 2

El alumno obtiene las respuestas de los sistemas fsicos de segundo orden(mecnicos, elctricos) en un software de simulacin(MatLab) La prctica reafirmar el conocimiento que se adquiri en clase mediante la simulacin en software adecuado.

Sector o subsector para el desarrollo de la prctica: CIM/FMS Actividades a desarrollar: a) Simular, observar las respuestas de los sistemas mecnicos y elctricos, b) interpretar las respuestas de los sistemas mecnicos y elctricos Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica: EP: Simulacin de sistemas mecnicos y elctricos

55

PROCEDIMIENTO LA PRCTICA No. 9

DESARROLLO Interpretar los sistemas de segundo orden.

Retomar los sistemas fsicos (mecnicos y elctricos) estudiados en la prctica 4: 1) Encontrar en cada sistema fsico, el valor del factor de amortiguamiento. 2) Hallar el estado del sistema. 3) Si el sistema es sub-amortiguado: a) Hallar el tiempo de levantamiento tr b) Hallar el tiempo de sobre paso o pico tp c) Hallar el sobre paso d) Hallar la razn de decaimiento o decremento e) Hallar el tiempo de asentamiento ts f) Hallar el tiempo del periodo g) Hallar el numero de oscilaciones Conclusin:

Nota:

56

DESARROLLO DE PRACTICA

Fecha: Nombre de la asignatura: Nombre: Nmero : Resultado de aprendizaje: Justificacin 10,11 MODELADO Y SIMULACIN DE SISTEMAS Computador Analgico Duracin (horas) : 6

El alumno simula sistemas fsicos mediante computadoras analgicas

La prctica reafirmar el conocimiento que se adquiri en clase mediante el armado electrnico de sistemas.

Sector o subsector para el desarrollo de la prctica: CIM/FMS Actividades a desarrollar: 1. Analoga de sistemas fsicos. 2. Modelar un sistema fsico (a proponer) 3. Simular el sistema fsico anterior 4. Armar el sistema fsico con amplificadores operacionales 5. Analizar su comportamiento. 6. Comprobar los resultados y compararlos con la simulacin en el software. Evidencia a generar en el desarrollo de la prctica: EP: Armado de sistemas fsicos en una computadora analgica con op amps.

57

58

BIBLIOGRAFA

1. Real Academia Espaola, Diccionario de la Lengua Espaola. http://buscon.rae.es/diccionario/cabecera.htm. Consultado el 17 de Marzo de 2006. 2. Gua Tcnica para la elaboracin del manual de asignatura. Coordinacin de Universidades Politcnicas. 2005.
3. Bolton, W. Mecatrnica. Sistemas de control electrnico en ingeniera mecnica y elctrica. Segunda Ed. Alfaomega. 4. Shearer, J. Lowen y Kulakowski, Bohdan T., Dynamic Modeling and Control of Engineering Systems, Segunda Edicin. 5. Eronini, Umez-Eronini, Dinmica de Sistemas y Control, Primera Edicin, Thomson, Mxico. 6. Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de Control Moderna, Cuarta Edicin, Prentice Hall, Mxico. 7. Lewis H. Paul y Yang Chang, Sistemas de Control en Ingeniera, Primera Edicin, Prentice Hall. 8. Flinn y Trojan, Materiales de Ingeniera y sus Aplicaciones, Tercera edicin, Mc Graw Hill.. 9. Ogata, Katsuhiko, Problemas de Ingeniera de Control Utilizando Matlab, Primera Edicin, Prentice Hall. 10. McGill, David J. y King, Wilton W., Mecnica para Ingeniera y sus Aplicaciones, Primera Edicin, Grupo Editorial Iberoamericana, Mxico. 11. Nise. Sistemas de control para ingeniera. Editorial Patria Cultural. Mxico

59

60