Robot Seguidor de Linea PDF

UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GRHOMANN
FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE FISICA APLICADA CURSO: CONTROL DIGITAL
UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN FACULTAD DE CIENCIAS
ESCUELA PROFESIONAL DE FSICA APLICADA FISICA ELECTRONICA

CONSTRUCCION DE UN MICROROBOT SEGUIDOR DE LINEA TRABAJO DE INVESTIGACION
Curso Docente Presentado por
: Control Digital
: M.Sc. Alberto E. Cohaila Barrios

: Shuely Jakeline Tapia Calizaya
Tacna 23 de enero del 2009
Por:
Shuely Tapia Calizaya Shuely__yvy@hotmail.com

ROBOT SEGUIDOR DE LINEA

En este pequeo proyecto vamos a detallar la construccin de un Robot seguidor de lnea negra pintada sobre un fondo blanco, a partir del cual podamos desarrollar todas nuestras habilidades y conocimientos de mecnica y electrnica. 1. Motivacin del Proyecto: Un robot seguidor de lnea se clasifica en el campo de la robtica mvil. La tarea fundamental de un robot mvil es el desplazamiento en un entorno conocido o desconocido, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel sensorial) y la decisin (nivel de control). 2. Metodologa Adoptada: En la metodologa adoptada, vamos a clasificar la construccin del robot en tres niveles, cada uno de los cuales se diferencia un paso en el diseo y construccin del microrobot. Estos niveles son: A. Nivel Fsico: Comprende la estructura fsica, las unidades motoras (Motor de corriente continua de pequea potencia). La estructura de un robot seguidor de lnea puede ser elaborada de una lamina de acrlico, aluminio, madera o de plstico, que se pueden conseguir fcilmente en el mercado. Esta proporciona apoyo para los motores y el circuito impreso. En nuestro caso usamos la parte de dos carritos de juguete unidos por pernos que al final nos dieron una apariencia similar a la Figura N 01.
Figura N 01: Chasis del seguidor de lnea
Para impulsar el robot se utilizaron motores de corriente continua que posean la caracterstica de girar a igual velocidad.
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B. Nivel Sensorial: Esta formado por el conjunto de sensores (Sensor ptico reflexivo CNY70) y de los sistemas bsicos para su manejo. La percepcin de este robot es de tipo visual, aunque no debemos pensar que el robot va a ver. Su captacin visual consiste en diferenciar entre dos colores. Para este caso, la lnea de color negro sobre una superficie blanca. Aprovechando la propiedad fsica de la reflexin, el diodo emite una luz infrarroja dirigida hacia el suelo, y el fototransistor recibe los fotones generados por la reflexin que se produce sobre el suelo.
Figura N 02: Sensor Infrarrojo
Para nuestro caso, se debe disponer dos sensores ubicados en los bordes de la lnea negra. Los sensores adecuados para este tipo de aplicaciones son CNY70. Se deben realizar pruebas sobre la ubicacin de los sensores para que el mvil se desplace adecuadamente, porque puede suceder que aun cuando los sensores reconozcan la lnea negra y el circuito de control realice la correccin de trayectoria, el mvil se salga de curso por la velocidad y masa del mismo (cantidad de movimiento). De esta forma los casos a tener en cuenta es: distancia entre el eje de las llantas y los sensores, distancia entre los mismos sensores con respecto al ancho de la lnea negra y su alineacin. C. Nivel de Control:
Incluyen los circuitos bsicos que relacionan las salidas de los sensores con las restantes unidades (en nuestro caso PIC16F84A y Trigger Schmitt 40106). En este nivel se busca dotar al microrobt de la capacidad para procesar la informacin obtenida por los sensores, as como actuar de una manera controlada sobre las unidades motoras. El circuito de control es el que proporciona las seales hacia los actuadores dependiendo de las seales obtenidas en los sensores, las cuales son evaluadas de acuerdo al programa grabado en el PIC.
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DESARROLLO DEL SISTEMA MIROROBOT SEGUIDOR DE LINEA

1. DESARROLLO DEL SISTEMA MICROROBOT SEGUIDOR DE LINEA
1. INFORMACIN OBTENIDA DE LOS ELEMENTOS A USAR: a. INVERSOR TRIGGER SCHMITT 40106 Algunos sensores no proporcionan seales digitales puras y es necesario conformar dichas seales antes de aplicarlas al microcontrolador, como en el ejemplo que se muestra en la Figura N 03:
Figura N 03: Seales de entrada y salida de un circuito Trigger Schmitt
Una forma sencilla de conformar una seal en digital es mediante puertas Trigger Schmitt, como las que tiene el circuito integrado 40106. Este dispositivo contiene seis inversores Trigger Schmitt encapsulados. PARAMETRO VDD MINIMO TIPICO MAXIMO 5.0 2.2 2.9 3.6 VT+ 10 4.6 5.9 7.1 15 6.8 8.8 10.8 5.0 0.9 1.9 2.8 10 2.5 3.9 5.2 VT 15 4.0 5.8 7.4 + Tabla N 01: Valores de VT y VT para el 40106 (todos los valores en volteos) Estos circuitos son de gran utilidad cuando se desea controlar un circuito digital con seales que no lo son seales digitales con una seal de ruido sumada. En la Figura N 03 se muestra como acta un circuito no inversor frente a una seal que no es puramente digital. Cuando la seal V1 alcanza el valor VT+ la salida V0 bascula a un nivel alto y no vuelve a tomar un nivel bajo hasta que la entrada no llegue a VT .
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En conclusin un dispositivo Trigger Schmitt produce transiciones de salidas limpias y rpidas, aunque la entrada no se lea. El microcontrolador posee la lnea RA4 como entrada Trigger Schmitt que puede utilizar para este fin sin necesidad de intercalar un 40106. b. SENSOR PTICO CNY70: El CNY70 es un sensor ptico reflexivo con salida a transistor la que se observa en la Figura N 4. Tiene una construccin compacta donde el emisor de luz y el receptor se colocan en la misma direccin para detectar la presencia por medio del empleo de la reflexin del haz de luz infrarrojo IR (infrared) sobre el objeto. La longitud de onda de trabajo es de 950nm. El emisor es un diodo LED infrarrojo y el detector consiste en un fototransistor. La distancia del objeto reflectante debe estar entre los 5 y 10mm de distancia.
Figura N 04: Sensor ptico reflexivo con salida a transistor CNY70
Para conectar estos dispositivos hay que polarizarlos, esa es funcin de las resistencias del circuito de la Figura N 05, donde se muestra las dos posibles formas de conexin, segn se quiera la salida alto para el color blanco o negro. El inversor Trigger Schmitt 40106 se intercala para conformar las tensiones a valores lgicos. Hay que tener en cuenta que los valores de transicin de las puertas son VT+ =2,9V y VT =1,9V para una tensin de alimentacin de 5V y no podemos variarlos.
Funcionamiento del Circuito (A): Detectar BlancoTransistor SaturadoEntrada al Inversor 0Entrada al uC 1 Detectar NegroTransistor en CorteEntrada al Inversor 1Entrada al uC 0
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Figura N 05: Circuito tpico de conexin del CNY70
Funcionamiento del Circuito (B): Detectar BlancoTransistor SaturadoEntrada al Inversor 1Entrada al uC 0 Detectar NegroTransistor en CorteEntrada al Inversor 0Entrada al uC 1
c. MICROCONTROLADOR PIC16F84A Un microcontrolador es un circuito integrado programable capaz de ejecutar las rdenes o comandos que estn grabados en su memoria. Es un computador dedicado destinado a gobernar una tarea en especfico por lo cual tiene unas caractersticas limitadas (pero con una gran potencialidad). Aunque el concepto de controlador ha permanecido invariable a travs del tiempo, su implementacin fsica ha variado frecuentemente. El PIC16F84A es un microcontrolador de la familia Microchip esta encapsulado en un DIL de 18 pines, con una velocidad de proceso de hasta 10 MHz, (versin avanzada del PIC 16F84A-20 puede llegar hasta los 20 MHz) tecnologa CMOS, alimentacin a 5V, constituido por lneas digitales de entradas/salidas (el puerto A con 5 lneas y el puerto B con 8 lneas). En la figura siguiente se muestra el diagrama de conexiones del PIC16F84A
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Figura N 06: Disposicin de las patillas del PIC16F84A
2. PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO: FASES: a) Construccin del Nivel Fsico: En esta fase construiremos la estructura del microrobot para lo cual emplearemos dos carritos de juguete tal como se menciono anteriormente. b) Implementacin del Nivel Sensorial: Una vez terminada la primera fase nos centraremos en la percepcin del microrobot, para la cual realizaremos pruebas en el protoboard para comprobar la lgica de funcionamiento de los sensores CNY70. c) Simulacin del Nivel de Control: En esta fase nos centraremos en el desarrollo del programa del PIC en lenguaje asembler para lo cual usaremos el software Microchip MPLAB. Una vez terminado el programa del PIC, revisaremos el correcto funcionamiento de nuestro programa en el software de simulacin Proteus Profesional 7.2. d) Diseo del PCB del proyecto: Despus de haber comprobado el correcto funcionamiento de dichos niveles, toca disear el circuito PCB para posteriormente quemarlo en una placa de baquelita; el software a utilizar es el conocido ExpressPCB. e) Construccin del Robot: Finalmente en esta fase uniremos los circuitos de percepcin y control del microrobot a la estructura fsica. Luego verificaremos el correcto funcionamiento de los circuitos usando el Multmetro.
Por: Shuely Tapia Calizaya Shuely__yvy@hotmail.com

Fase de pruebas del Robot: Una vez ensamblado nuestro microrobot procederemos a la prueba de fuego, en la cual comprobaremos en correcto funcionamiento de nuestro Robot Seguidor de Lnea. 3. COMPONENTES ELECTRNICOS: o Los componentes electrnicos se consigui en las tiendas electrnicas (puede variar su precio) Cantidad 2 1 4 1 2 2 1 1 1 1 2 2 1 4 1 4 4 2 1 1 1 2 1 1 Precio/Unidad Precio (S/.) (S/.) Inversores Trigger Schmitt 40106 2.00 4.00 PIC 16F84A 13.50 13.50 Sensores CNY70 9.00 36.00 Cristal de 20 MHz 2.00 2.00 Transistores BD139 1.50 3.00 Transistores BC547 0.40 0.80 LM7805 2.00 2.00 Condensador de 1000uF/25v 1.00 1.00 Condensador de 100/16v 0.80 0.80 Condensador de 100nF 0.20 0.20 Condensadores de 15pF 0.20 0.40 Switch 1.50 3.00 Diodo 1N4007 0.20 0.20 Diodo 1N4148 0.20 0.80 Pulsador normalmente abierto 0.50 0.50 Resistencias de 18k 0.10 0.40 Resistencias de 220 0.10 0.40 Resistencias de 4.7k 0.10 0.20 Resistencia de 10k 0.10 0.10 Juego de Yampers 1.70 1.70 Molex de 2 pines 0.50 0.50 Molex de 4 pines 1.00 2.00 2 Metros de Estao 0.50 1.00 Frasco de Oxido Ferrico 3.50 3.50 Placa de Baquelita para 2.00 2.00 impresin de circuitos 79.6 TOTAL (S/.) Componente
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4. FLUJO DE DISEO: Antes de realizar un programa en asembler para nuestro PIC, hay que establecer la estrategia que debe seguir el microrobot, ya sea un comportamiento como un robot seguidor de lnea o para cualquier otra funcin. De esta manera podremos fijar el algoritmo de control. En principio emplearemos las siguientes estrategias para disear el algoritmo de funcionamiento de nuestro microrobot:
Algoritmo para seguir la lnea negra: Dependiendo de la posicin de los sensores podemos hacer que el microrobot tome las decisiones mostradas segn la Figura N 07.
Figura N 07: Posicin de los sensores
En la Figura N 07, podemos ver el posicionamiento de los sensores, tener en cuenta que los cuadros indican lectura del sensor correspondiente: si es blanco indica que detecta fondo blanco y si es negro que se encuentra encima de la lnea negra.
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En las figuras mostradas anteriormente observamos las diferentes posibilidades de lectura de los sensores, con esto nos ser mas fcil disear el algoritmo para nuestro programa el cual mostraremos posteriormente. Analizando las figuras detenidamente, se comprob que el seguimiento de la lnea depende de la precisin del camino seguido por el robot, es decir, depende de la anchura de la pista. Ya que esto puede ocasionar retrasos en el recorrido, cabeceos no deseados o incluso que llegue a salirse del camino.
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5. DIAGRAMA DE FLUJO DEL ROBOT SEGUIDOR DE LNEA: El Programa del Robot Seguidor de Lnea se realizo en lenguaje asembler usando el software MICROCHIP MPLAB por derechos de autor es que se ha obviado el brindar el cdigo del programa.
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6. FASE DE ELABORACIN: Diagrama Circuital Principal: Para el desarrollo del diagrama circuital usamos el conocido software de simulacin Proteus Profesional 7.1.
Figura N 08: Diagrama Circuital
En la Figura N 08, podemos observar todos los circuitos del robot seguidor de lnea. En las siguientes lneas explicaremos el funcionamiento de nuestro circuito: Partimos de las entradas lgicas, las cuales son las lecturas que tomaran los sensores CNY70 segn el punto 4 ya mencionado, el motivo por el cual optamos probar nuestro circuito as, fue que no exista una librera para el sensor CNY70 en el software. Una ves que tenemos nuestras entradas lgicas, las hacemos pasar por el Trigger Schmitt para poder mejorar las seales que
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tomaran los sensores, cabe resaltar que lo hacemos pasar dos veces para una mejor rectificacin. Las seales tomadas por los sensores ya digitalizadas por el Trigger Schmitt, pasan directamente al microcontrolador PIC16F84A por el Puerto B, para dar inicio al programa ya codificado. Las salidas para controlar el giro los motores de corriente continua lo realizamos por el Puerto A del microcontrolador por los pines, RA0 que controla el Motor 2 y RA1 que controla el Motor 1. Tambin observamos que uno de los extremos de los dos motores estn conectados a 3 v, es decir, que para que exista giro alguno la tensin en los colectores de los dos transistores debe ser un 0 lgico. El control de giro de los motores los realizamos con ayuda de unos transistores BJT (Transistor Bipolar de Juntura) BC547 y BD139, los cuales hacemos actuar como simples interruptores. La lgica de funcionamiento es de la siguiente manera:
Los transistores trabajaran solo en corte y saturacin, es decir estn configurados como interruptores interruptor abierto o interruptor cerrado. Cuando tenemos una salida de un 1 lgico por el pin RA0 RA1, observamos que la tensin en el colector de los dos transistores es aproximadamente 0.8 v que es considerado un cero lgico. GIRA MOTOR
Figura N 09: Tensin en el colector a una entrada de un 1 lgico
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Cuando tenemos una salida de un 0 lgico por el pin RA0 RA1, observamos que la tensin en el colector de los dos transistores es 3v, el cual no es ms que la alimentacin de los motores. MOTOR PARADO
Figura N 10: Tensin en el colector a una entrada de un 0 lgico
7. DISEO DEL CIRCUITO IMPRESO DEL MICROROBOT: Para el diseo del circuito impreso usaremos el software ExpressPCB, para tal diseo, tal como mostramos en las siguientes figuras:
Figura N 11: DISEO DEL CIRCUITO IMPRESO
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8. FASE DE CONSTRUCCIN: Una vez comprobada toda la lgica de funcionamiento tanto del nivel de sensorial como del nivel control procedemos a la construccin del microrobot seguidor de lnea, tal y como mostramos en las siguientes figuras:
Figura N 12: Circuito Final del Nivel de Control
Figura N 13: Circuito de Alimentacin
Figura N 14: Circuito Final del Nivel Sensorial
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9. SOLUCION A LOS PROBLEMAS QUE SE PRESENTARON: El Robot Seguidor de Lnea construido, recorri el camino de prueba puesto por nosotros, teniendo deficiencias al momento de girar en 90 debido a que no posee un control de velocidad, perdiendo el camino por momentos y a veces totalmente. Cabe resaltar que el problema mencionado lo podremos solucionar agregando un Nivel mas que para nosotros seria un regulador de tensin nicamente para los motores, por que cuando se realizaron las pruebas la velocidad del microrobot depende de la tensin que tengan los motores al momento de girar. La tensin con la que nuestro microrobot segua la lnea sin problemas es de aproximadamente 2.6 v; cabe resaltando que en el circuito diseado a ultimo momento REGULADOR DE TENSIO solucionara el problema al recorrer el camino de prueba. Dicho regulador poseer un potencimetro el cual cumplir la funcin de regula la tensin de entrada a los motores. Pudiendo recorrer el camino de 90 sin desviarse de l, con ello la CONSTRUCION DE UN ROROBOT SEGUIDOR DE LINEA queda concluida.
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10. PLANTEAMIENTO PARA LA CONTINUACIN DEL PROYECTO: Lo que propongo para la continuacin del proyecto seria: En primer lugar, la mejora del programa del microcontrolador y/o aadir 2 sensores mas si es que la pista lo requiriera, para poder participar en competencias de Microrobots seguidores de lnea. Tambin seria aadir un nivel de control mas, para poder controlar el microrobot inhalambricamente desde un PC y observar lo que el microrobot vea en su recorrido a travs de una WebCam por ejemplo.
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