Robot explorador de ductos

ROBOT EXPLORADOR DE DUCTOS

Ral Fernando Gonzalez Franco Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC) Facultad de Ingeniera Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica, Lima Per u020041@upc.edu.pe

Prof. Jos Fortunato Oliden Martnez Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC) Facultad de Ingeniera Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica, Lima Per pceljoli@upc.edu.pe

RESUMEN El presente proyecto de tesis consiste en construir un Robot Explorador de Ductos que sea totalmente autnomo y, a su vez sea capaz de reconocer obstrucciones en los ductos y reconstruir la trayectoria realizada. Lo mas importante en la elaboracin de este proyecto fue el diseo de la estructura del robot, ya que esta deba ser la ms adecuada para que pueda desplazarse correctamente por ductos de dimetros superiores a 14 pulgadas. Para esto se opto por realizar una estructura conformada por dos bases tipo trailer con traccin independiente, unidas por un eje que permita el giro del robot en diferentes ngulos. El robot cuenta con cuatro motores de 24 VDC (dos por traccin) y un mecanismo de correccin de trayectoria. Paralelamente se diseo y elabor la parte electrnica del robot. Para esto se utilizan dos microntroladores PIC16F877 en la configuracin maestro esclavo, comunicndose paralelamente para el desplazamiento del robot. Cada microcontrolador gobierna el funcionamiento de una traccin, controlando la habilitacin, el PWM y el sentido de giro de cada motor.

I.

INTRODUCCIN

La robtica es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia, una rea interdisciplinaria formada por la ingeniera mecnica, electrnica e informtica. La mecnica comprende tres aspectos: diseo mecnico de la mquina, anlisis esttico y anlisis dinmico. La electrnica le permite al robot trasmitir la informacin que se le entrega, coordinando impulsos elctricos que hacen que el robot realice los movimientos requeridos por la tarea. La informtica provee de los programas necesarios para lograr la coordinacin mecnica requerida en los movimientos del robot, dar un cierto grado de inteligencia a la mquina, es decir adaptabilidad, autonoma y capacidad interpretativa y correctiva. En la actualidad la ayuda de la robtica ha hecho posible que los robots lleguen a lugares

inaccesibles por el hombre y cumplan con mayor precisin las tareas encomendadas. Utilizando estos conceptos se pretende resolver el problema de inaccesibilidad del hombre en ciertos lugares, como por ejemplo, las tuberas. Para esto se desarrollar un robot autnomo con la capacidad de reconocer obstrucciones y reconstruir la trayectoria realizada. En el siguiente informe se describe el proceso de diseo, construccin, implementacin y programacin desarrollados hasta el trmino del curso para la realizacin del proyecto de Tesis titulado Robot Explorador de Ductos. En primer lugar daremos a conocer los detalles de planificacin y evaluacin del proyecto. Adems, el diseo final de la estructura del robot tomando las consideraciones necesarias para su adecuado funcionamiento. Seguidamente mostraremos la estructura del programa principal, el hardware implementado y los resultados obtenidos en esta etapa del proyecto.

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Por ltimo plantearemos los objetivos y consideraciones a tomar para el desarrollo del proyecto para la siguiente etapa.
II. DETALLE DEL PROBLEMA

IV.

DESCRIPCIN DEL PROYECTO

El siguiente proyecto nace frente a la problemtica de la total inaccesibilidad del hombre en ciertos lugares. Lugares que deben ser monitoreados constantemente para tomar medidas preventivas e incluso correctivas. Tambin podramos mencionar lugares desconocidos por el hombre, con lo cual robot diseado actuara como un explorador. En nuestro caso nuestro, problema a solucionar es la exploracin de ductos de procesos industriales.
III. PRESENTACIN Y ANLISIS DE POSIBLES SOLUCIONES

El proyecto consiste en la construccin de un robot autnomo conformado por dos bases (tipo trailer), cuya funcin es identificar obstrucciones en ductos de dimetros superiores a 14 pulgadas siendo capaz de almacenar ciertos puntos para que luego esta informacin sea procesada por un computador y as reconstruir la trayectoria realizada sealando los puntos de obstruccin. En esta etapa del proyecto, en principio, se presenta la estructura mecnica final para dominar el desplazamiento del robot en los ductos. Esto resume el objetivo principal de esta etapa del proyecto como curso de tesis. Los objetivos a cumplir para la segunda etapa y finalizacin del proyecto son la implementacin del sistema de reconstruccin de trayectoria y del sistemas de reconocimiento de obstrucciones.
3.1. Objetivos

Para poder solucionar el problema planteado se llego a la conclusin que la mejor opcin seria disear y elaborar un robot que sea capaz de desplazarse por los ductos sin mayores inconvenientes. Teniendo como este enunciado, el problema se reduce al diseo del robot, para esto se plantearon las siguientes alternativas de diseo: Elaborar un mvil de una sola pieza con traccin simple y direccin, para que pueda desplazarse en las curvas de los ductos. Esta solucin fue descartada debido a la difcil implementacin de la direccin del mvil y el poco empuje que una sola traccin puede brindar. Elaborar un mvil tipo trailer con las ruedas en posicin vertical considerando un tercer punto de apoyo para evitar que el mvil se vuelque dentro del ducto. Esta alternativa fue la base para la elaboracin de este proyecto, pero el hecho de tener un tercer punto de apoyo dificultara el desplazamiento del mvil al momento de dar las curvas. El posicionamiento vertical de las ruedas quedo descartado al momento de observar el area de contacto entre las ruedas y las paredes del tubo. Tambin se planteo la transmisin de video de una cmara colocada sobre el mvil, pero fue descartada debido a la poca iluminacin que existira al momento del desplazamiento por los ductos.

Diseo y construccin del robot. Programacin de las rutinas de movimiento del robot en los microcontroladores. Implementacin del sistema de reconocimiento de obstrucciones en ductos. Modelamiento Matemtico del desplazamiento del robot en la curva.

3.2 Diseo mecnico 3.2.1 Criterios de diseo

Para la elaboracin del diseo final del robot se debieron tomar las siguiente consideraciones: Dimetro de las tuberas del Gasoducto, la investigacin realizada nos permiti conocer que existen diferentes dimensiones en los dimetros que conforman las tuberas del Gasoducto, teniendo como dimetro mnimo 14 pulgadas y como mximo 20 pulgadas, esto se tuvo en consideracin para determinar las dimensiones del robot. Radio de curva de las tuberas del gasoducto, existen diferentes radios de curvatura en las tuberas del gasoducto, teniendo como caracterstica principal un gran radio de curvatura. Teniendo en cuenta esto se planteo disear el robot con la intencin de que este pueda ser capaz de realizar giros en curvas de pequeos radios de curvatura. Superficie en la que estn ubicadas las tuberas, debido a la caracterstica agreste de

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nuestra serrana, lugar donde se encuentran ubicadas las tuberas del gasoducto, existen diferentes tipos de superficie, ya sea planas o pendientes con una elevada inclinacin. En esta etapa de la ejecucin del proyecto se parti sobre la premisa de que el mvil se desplaza sobre una superficie plana.
3.2.2 Diseo Implementado

Tomando en cuenta las consideraciones anteriores se diseo una estructura capaz de adaptarse a la superficie curva de los tubos, seleccionando un dimetro adecuado de ruedas. A su vez, esta estructura esta diseada para que el robot pueda ser capaz de desplazarse por trayectorias de hasta 90 de curvatura. Esto se logra gracias a la articulacin que une las 2 bases de la estructura del robot, las cuales estarn unidas por un perno pasante y este a su vez contendr a un resorte. El resorte asegurar el regreso a la posicin inicial en caso de que el mvil se desplace por pequeas pendientes. Analizando las dimensiones de los dimetros de tuberas existentes, se ha decidido que el mvil tenga las siguientes dimensiones: 110 mm de alto, 240 mm de ancho y 245 mm de longitud, con el fin de poder desplazarse por diferentes dimetros de tuberas.

Figura 2. Vista perfil del robot

Figura 3. Vista frontal del robot 3.2.2.1 Construccin del robot

Para la construccin del robot, el primer paso a realizar es la eleccin de los motores a utilizar y el tipo de material. El material utilizado debido a su bajo costo en la fabricacin del robot es el metal negro de 2 mm de espesor. A continuacin mostramos la descripcin de cada pieza confeccionada.

Bases

Figura 1. Vista Isomtrica del robot

Se diseo 2 placas metlicas como bases para la estructura del robot, en ellas estarn sujetos los soportes de los motores. Tambin servir para ubicar sobre ellas las tarjetas electrnicas

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150,

75,0 Figura 6. Unin Pieza1 y 2 Ruedas

Soportes ajustables a la superficie radial de la tubera

Se eligi cuatro ruedas de goma del mismo dimetro, tomando en cuenta la altura y el equilibrio que estas le puedan brindar al robot.

Con el objetivo de ajustar adecuadamente la superficie de las ruedas a la pared del tubo, se elaboraron dos piezas. Una de ellas servir para sujetar los motores mostrada en la Fig. 4, mientras que las otra pieza ser la que de el ngulo necesario para ajustar las ruedas a la superficie de la tubera segn el dimetro, ver Fig. 5. Ambas piezas se unen como se aprecia en la Fig 6 para poder sujetar los motores y dar la inclinacin necesaria para acomodar las ruedas sobre la superficie del tubo.
Figura 7. Rueda Resorte

Se eligi un resorte con una adecuada elongacin y compresin para el mecanismo de unin de las dos bases.

Figura 4. Pieza 1

Figura 8. Resorte Figura 5. Pieza 2 Pasador

Se eligi un pasador adecuado para el mecanismo de unin de las bases.

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adems se esta trabajando con un puente por motor (un CI TA8440 por motor). Por ltimo pose un mecanismo de engranajes, los cuales tienes la funcin de mover un potencimetro el cual proporcionar la posicin de la base trasera con respecto a la base delantera.
Figura 9. Pasador 3.3 Diseo Electrnico 3.3.1 Hardware Implementado

Diagrama de bloques del hardware implementado se muestra en la Fig.10.

Para el funcionamiento del robot se utiliza dos microcontroladores PIC de configuracin MasterSlave, los cuales se comunican en forma paralela. Esta configuracin se escogi debido a la limitacin en cuanto al nmero de canales (2) de PWM que tiene el microcontrolador 16F877, a continuacin detallaremos las funciones de cada microcontrolador: Microcontrolador Master Esta encargado de ejecutar el programa principal del robot y gobernar las acciones sobre el otro microcontrolador para las acciones que tengan que ver con el desplazamiento del robot. Tambin esta encargado de procesar el dato proveniente del potencimetro, el cual servir para la rutina de correccin de direccionamiento del robot y as evitar que este se ladee. Adems sus dos canales de PWM son utilizados para el movimiento de los 2 motores de la traccin delantera. Microcontrolador Slave La funcin de este microcontrolador es proporcionar los 2 canales de PWM para los motores de la traccin trasera y la de recibir la informacin del microcontrolador Master para poder ejecutar las tareas de giro para el desplazamiento.

Figura 10. Diagrama de bloques del hardware implementado

3.4 Caractersticas y detalles del producto final 3.4.1 Funcionamiento

El mvil tendr la capacidad de desplazarse de manera autnoma a travs de la tubera registrando continuamente los valores de los sensores de posicin para asegurar la estabilidad y direccionamiento del mvil. Adems tendr la capacidad de almacenar la informacin del cambio de velocidades de cada motor para luego ser procesada por una computadora por transmisin serial y obtener as la curva de la trayectoria del mvil.
3.4.2 Cinemtica de funcionamiento del robot

Se implement la tarjeta de potencia utilizando el driver TA8440. Este driver nos permiti obviar el uso de compuertas lgicas, debido a que posee una entrada especial para el PWM y otra para el cambio de giro del motor. Tambin posee un entrada para habilitarlo y una entrada de parada, lo cual es de gran ayuda para el control de los motores cuando no se requiere el movimiento de los mismos. Con el uso del dirver TA8440 se evitan los problemas de corriente ya que estos soportan picos de corriente de hasta 3 amperes,

Cuando el mvil se desplaza hacia adelante los motores funcionan segn indican las flechas en la Fig.11. Cabe sealar que se ha logrado controlar la habilitacin y el sentido de giro de los cuatro motores por separado.

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3.4.3 Diagramas de bloques: Funciones del mvil

En la Fig. 14 se muestra los diferentes bloques que representan las funciones que tendr el robot al finalizar el proyecto. Figura 11. Desplazamiento hacia adelante

Cuando el mvil se ladea hacia la derecha los motores seguirn la direccin indicada por las flechas de la Fig. 12 para poder recobrar la trayectoria recta y avanzar hacia delante, este movimiento es realizado por la rutina de correccin Alinear a la Izquierda.

Testeo de sensores: con esta funcin el mvil podr reconocer si se encuentra en una seccin curva de la tubera, tambin, servir para la alineacin del mvil y se asegure una trayectoria recta. Deteccin de obstculos: el mvil contar con un sensor (posiblemente de fin de carrera) con el que se detectara la presencia de algn obstculo en la tubera. Almacenamiento de datos y descarga de la informacin: estas funciones nos servirn para la reconstruccin de la trayectoria realizada.
Almacenamiento de datos

Figura 12. Sentido de giro de los motores en la rutina de giro Alinear a la Izquierda
Testeo de sensores
ROBOT

Deteccin de obstculos

Cuando el mvil se ladea hacia la izquierda los motores seguirn la direccin indicada por las flechas en la Fig. 13 para poder recobrar la trayectoria recta y avanzar hacia delante, este movimiento es realizado por la rutina de correccin Alinear a la Derecha.

Deteccin de curvas. Alineamiento.

Descarga de informacin

Sensor fin de carrera. Sensor de posicin

Figura 14. Diagramas de bloques: Funciones del mvil

Figura 13. Sentido de giro de los motores en la rutina de giro Alinear a la Derecha

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3.4.4 Diagrama de Flujo de la Lgica del Robot

Previamente a la ejecucin del programa principal se deben configurar los siguientes parmetros en el microcontrolador Master y el microcontrolador Slave: Interrupciones: Se configura la interrupcin del Timer 0, solo en el microcontrolador master, esta interrupcin es utilizada para obtener el dato del ADC cada 20 ms. para esto debemos tener en cuenta la frecuencia del oscilacin del oscilador (3.57 MHz). Tambin se configura la interrupcin externa RB0, interrupcin utilizada para ordenar al robot que esta ingresando a una curva. ADC: Se configura esta opcin para poder utilizar el canal analgico cero y tomar el dato del potencimetro el cual indica si el mvil esta alineado o ladeado.

el rango en el que se encuentre el valor de potencimetro, luego el programa principal interpretara para realizar la correccin del desplazamiento. El diagrama de flujo de esta subrutina se muestra en la Fig. 16.
INICIO

Configuracin de puertos Configuracin de PWM Configuracin de ADC Configuracin de las interrupciones Configuracin del timer

PWM ON (Se cargan los valores iniciales)

Inversa = 1? NO Rutina sentido de giro hacia adelante

SI

Rutina sentido giro hacia atrs

Puertos Configuramos los Puertos B y C como salidas digitales. El Puerto A estar configurado como entradas analgicas y el Puerto D como entradas digitales PWM Se configura el Timer2 y un preescalador de 16, con esto podremos obtener un periodo de PWM de 218 Hz, lo cual proporcionar un mayor torque a los motores. Luego se habilitaran los dos canales de PWM del controlador.

Rutina de comprobacin de posicin por el ADC

SI

Alinear a la derecha

Band0

= 1? NO

Cargo el PWM1 con 85 % de duty cicle. Giro hacia adelante

Band1 = 1?

SI

Alinear a la izquierda

3.4.4.1 Diagramas de Flujo del Programa del PIC Master

NO
Cargo el PWM2 con 85 % de duty cicle. Giro hacia atrs Adelante

Luego de realizar los pasos anteriormente sealados, el programa principal entra a un bulcle donde constantemente esta testeando el bit que indica el sentido del desplazamiento ya sea hacia delante o hacia atrs. Podemos ver el diagrama de flujo en la Fig. 15. Paralelamente la rutina de interrupcin del Timer0 estar actualizando el valor obtenido por el potencimetro del mecanismo de engranajes, el cual encender ciertos bits (Band0 y Band1) segn

Cargo el PWM1 con 85 % de duty cicle. Giro hacia atrs

Cargo el PWM2 con 85 % de duty cicle. Giro hacia adelante

Figura 15. Diagrama de Flujo del PIC Master.

M1

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Figura 16. Diagrama de Flujo de la subrutina de Interrupcin TMR0

Figura 17. Diagrama de Flujo del PIC Slave

3.4.4.1 Diagrama de Flujo del Programa del PIC Slave

La configuracin de este microcontrolador es similar a la del microcontrolador Master, cabe mencionar que este microcontrolador solo se usa la interrupcin externa y q se comunica paralelamente con el PIC Master para obtener el sentido de giro de cada motor. En la Fig.17 de muestra el diagrama de flujo de este microcontrolador.

V. PRUEBAS Y RESULTADOS OBTENIDOS Luego de adquirir una maqueta de simulacin de ductos conformada por dos tubos de 16 pulgadas de dimetro de un metro de largo unidos con un codo de fibra de vidrio con un ngulo de curvatura de 45 grados aproximadamente, obtuvimos los siguientes resultados. En un principio cuando se trabajo con motores de 12 VDC, se observaba que el robot se desplazaba con una mayor velocidad pero la fuerza que los motores proporcionaban no era la suficiente para que el robot pueda sobrepasar pequeas imperfecciones, sobre todo al momento de desplazarse por la curva, ya que esta no tiene un corte transversal totalmente circular. Luego se hicieron pruebas cambiando los motores de la traccin delantera por unos de mayor torque, pero el problema que se presento fue el distinto nivel de trabajo de los motores. Los motores de la traccin delantera eran de 24 VDC mientras los de la traccin trasera eran de 12 VDC. Como los motores de la traccin delantera giraban a una menor

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velocidad, se trato de compensar la diferencia de velocidades entre las tracciones reduciendo el valor de PWM en la traccin trasera. Esto ocasiono que se pierda torque en la traccin trasera, pero aun as el torque de la traccin delantera era lo suficientemente fuerte como para que el mvil se desplace por la maqueta e incluso se logr atravesar la curva con un poco de dificultad. Para las ultimas pruebas se cambiaron los motores por cuatro iguales de 24 VDC. Esto motores a pesar de ser lentos proporcionan un mayor torque. Con esto se logro que el mvil pueda pasar sobre imperfecciones sin ningn problema. Al momento de desplazarse por la curva el mvil tiende a atascarse y seguidamente volcarse debido a la imperfeccin de la curva, pero en ciertas ocasiones el torque de lo motores proporciona la fuerza necesaria para corregir su estabilidad y lograr llegar al otro lado de la maqueta. Una solucin para resolver este problema era la implementacin de una rutina especial para que el mvil se desplace por las curvas utilizando la interrupcin externa de los microcontroladores. La figura 18 muestra las diferentes vistas del robot realizado.

Figura 18. Fotos del robot realizado

VI. CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES Luego de las numerosas pruebas realizadas en la maqueta de simulacin y luego de los cambios realizados se observa que el mvil cumple con el objetivos de desplazarse por los tramos rectos y el codo de la maqueta con un poco de dificultad. Se necesitan realizar ms pruebas para poder determinar el comportamiento del robot al atravesar el codo. Con las mejoras realizadas para los soportes de los motores y las ruedas, se consigui la reduccin del ancho del mvil, adems con este mecanismo el mvil se podr adaptar a valores de dimetros de tubos diferentes. Al momento que el mvil ingrese al codo, este deber entrar a una rutina especial, variando los PWM de los motores internos haciendo que estos sean mas lentos ya que los

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motores externos debern recorrer una mayor distancia. Para esto es necesario implementar un sistema identificador de curvas o bien un sistema especifico para la maqueta y as identificar el momento en el que el mvil se encuentre desplazando por el codo. Es importante solucionar los problemas de robot respecto al movimiento, ya que de nada servira desarrollar las aplicaciones de este si es que el mvil presenta problemas de atascamiento o volcadura.

VII. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS [1] A Simple Architecture For In-Pipe Inspection Robots Mihaita Horodinca, Ioan Doroftei, Emmanuel Mignon, Andr Preumont. [2] http://www.roboticsonline.com/public/articles /index.cfm?cat=359

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