Tema 4 Ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes

Una ecuaci on diferencial lineal de orden n tiene la forma a0 (x)y (n) + a1 (x)y (n1) + + an1 (x)y + an (x)y = b(x) (4.1)

Vamos a presuponer que a0 (x) = 0 para todo x, de modo que estudiaremos las ecuaciones diferenciales lineales de la forma y (n) + a1 (x)y (n1) + + an1 (x)y + an (x)y = b(x) (4.2)

Denici on 1 La ecuaci on diferencial lineal 4.2 se dice que es homog enea si b(x) = 0. En caso contrario se dice que es completa o no homog enea. A menudo denotaremos por L(y ) o L[y ] al primer miembro de 4.2 L(y ) = L[y ] = y (n) + a1 (x)y (n1) + + an1 (x)y + an (x)y = Dn + a1 (x)Dn1 + an1 (x)D + an (x) y
d se utiliza como un ente algebraico1 . As se puede repredonde en este u ltimo caso D = dx sentar la ecuaci on diferencial lineal homog enea por L[y ] = 0, donde L[] es un operador lineal, i.e. L [c1 1 (x) + c2 2 (x)] = c1 L[1 (x)] + c2 L[2 (x)] (4.3)

En este tema estudiaremos las ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes, i.e. a1 (x), . . . , an (x) son constantes. Comenzaremos estudiando el caso particular de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden (n = 2) y luego lo generalizaremos para n cualquiera. Estudiaremos en primer lugar la ecuaci on homog enea, puesto que la resoluci oin de la ecuaci on no homog enea se basa en el m etodo de resoluci on de la ecuaci on homog enea.
1

Esto proviene el C alculo Operacional de O. Heaviside.

4.1.

Ecuaci on homog enea

Una ecuaci on diferencial lineal homog enea de segundo orden tiene la forma L [ y ] = y + a1 y + a2 y = 0 donde a1 , a2 R y b(x) es una funci on cont nua en un intervalo I R. La ecuaci on diferencial lineal homog enea de primer orden y + ay = 0 tiene soluci on, como ecuaci on diferencial ordinaria de variables separadas, y = ceax . Ser a bueno buscar soluciones exponenciales para 4.4. Bas andose en esa idea se trata de rx buscar soluciones del tipo y = e , que substituyendo en 4.4 queda L[erx ] = r2 erx + a1 rerx + a2 erx = erx r2 + a1 r + a2 = 0 Debido a que erx = 0, se tendr an soluciones para las ra ces del polinomio caracter stico q (r) = r2 + a1 r + a2 . Este polinomio tendr a dos soluciones r1 , r2 . Consideramos las tres posibilidades: Si r1 , r2 son reales y r1 = r2 se tiene que las soluciones de 4.4 son 1 (x) = er1 x 2 (x) = er2 x Si r1 = r2 son reales, entonces las soluci on de 4.4 son 1 (x) = er1 x 2 (x) = x er1 x Si r1 , r2 son complejas conjugadas, r1 = + i , r2 = i , , R, entonces las soluciones de 4.4 son 1 (x) = eax cos bx 2 (x) = eax sen bx N otese que las soluciones son linealmente independientes, seg un se entiende por la siguiente denici on Denici on 2 Dadas 1 (x), . . . , n (x) funciones denidas en un intervalo I R, se dice que son linealmente independientes si se verica que para todo x c1 1 (x) + + cn n (x) donde c1 , . . . , cn R c1 = = cn = 0 (4.5) (4.4)

Para resolver una ecuaci on diferencial lineal de orden n se necesitan n condiciones generales. En general, dada una f (x, y, y ) = 0 si la desarrollamos en serie de potencias en un entorno de un punto x0 , y (x0 ) y (n) (x0 ) y (x0 ) (x x0 ) + (x x0 )2 + + (x x0 )n + (4.6) 1! 2! n! Dada la condici on inicial f (x0 , y0 , y (x0 )) = 0 se puede despejar y . Una vez conocida y , con otra condici on inicial adicional se podr a despejar y , y con otra m as se podr a despejar y . As , para una ecuaci on diferencial lineal de orden n se necesitan n condiciones iniciales. y (x) = y (x0 ) + Dado que toda soluci on de una ecuacion diferencial lineal es combinaci on lineal de soluciones de la misma, la soluci on general ser a una combinaci on lineal de soluciones linealmente independientes. Proposici on 1 Dado el Problema de Cauchy para cualquier x0 R y + a1 y + a2 y = 0 y (x0 ) = y0 = PC y (x0 ) = y0 = siempre existe soluci on ( unica) cualesquiera que sean los par ametros , . Denici on 3 Sean 1 (x), . . . , n (x) funciones (n 1)-derivables, se dene el Wronskiano como 1 (x) 2 (x) n (x) n (x) 2 (x) 1 (x) (4.7) W (1 , . . . , n ) = . . . . . . .. . . . . (n1) (n1) (n1) 1 (x) 2 (x) n (x) Tambi en suele denotarse como W (1 , . . . , )(x), W [1 (x), . . . , n (x)] o W (x). Proposici on 2 Sean 1 (x), 2 (x) soluciones de la ecuaci on y + a1 y + a2 y = 0 con x I un intervalo, a1 , a2 R. Entonces 1 (x), 2 (x) son linealmente independientes si y s olo si W (1 , 2 )(x) = 0 x I Proposici on 3 (F ormula de Jacobi-Liouville) Sean 1 (x), 2 (x) soluciones de la ecuaci on y + a1 y + a2 y = 0, x0 I , entonces W (1 , 2 )(x) = W (1 , 2 )(x0 )ea1 (xx0 ) (4.8)

N otese que si x0 I tal que W (1 , 2 )(x0 ) = 0, entonces W (1 , 2 )(x) = 0 x I , esto es, o se anula W (1 , 2 )(x) en todo I o no se anula en ning un x I . En general, 1 (x) 1 (x) . . .
(n2) 1 (x) (n) 1 (x)

d (W (1 , . . . , n )) = dx

2 (x) 2 (x) . . .
(n2) 2 (x) (n) 2 (x)

.. .

n (x) n (x) . . .
(n2) n (x) (n) n (x)

(4.9)

Proposici on 4 Sean 1 (x), 2 (x) dos funciones. Si 1 (x), 2 (x) son linealmente dependientes, entonces W (1 , . . . , n )(x) = 0. N otese que el rec proco no es necesariamente cierto; no se puede garantizar que si W (1 , . . . , n )(x) = 0 entonces 1 (x), 2 (x) son linealmente dependientes. Lo que s es cierto es que si W (1 , . . . , n )(x0 ) = 0 en cierto x0 , entonces 1 (x), 2 (x) son linealmente independientes. Proposici on 5 Sean 1 (x), 2 (x) funciones en el intervalo I . Si para todo x I se verica que W (1 , . . . , n )(x) = 0 y 2 (x) = 0, entonces 1 (x), 2 (x) son linealmente dependientes Proposici on 6 El conjunto de soluciones de una ecuaci on diferencial lineal homog enea de coecientes constantes de orden n es un espacio vectorial de dimensi on n. Proposici on 7 Si la ecuaci on diferencial y + a1 y + a2 y = 0, a1 , a2 R, tiene una soluci on compleja y = u(x) + iv (x), entonces Re(y (x)) = u(x) y Im(y (x)) = v (x) son tambi en soluciones. Proposici on 8 Sea la ecuaci on diferencial lineal homog enea real y + a1 y + a2 y = 0, con a1 , a2 R. Si las condiciones iniciales son reales, entonces la soluci on general es real. Proposici on 9 Sea una ecuaci on diferencial lineal homog enea y + a1 y + a2 y = 0, con a1 , a2 R. Dadas las soluciones 1 (x) con las condiones iniciales y (x0 ) = y01 , y (x0 ) = y01 y 2 (x) con las condiones iniciales y (x0 ) = y02 , y (x0 ) = y02 se verica que, si las condiciones iniciales son linealmente independientes, entonces las soluciones 1 (x), 2 (x) son linealmente independientes.

4.2.

Ecuaci on completa

De forma similar a las ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden, si se tiene una soluci on general de la ecuaci on homog enea y una soluci on particular de la ecuaci on completa, se obtiene la soluci on general de la ecuaci on completa. Siempre que se tenga yh la soluci on general de la ecuacion homog enea y yc una soluci on particular de la ecuaci on completa, yh + yc ser a soluci on de la ecuaci on completa. L[yh (x) + yc (x)] = L[yh (x)] + L[yc (x)] = 0 + b(x) = b(x) As mismo, la diferencia de dos soluciones particulares yc1 , yc2 de la ecuaci on completa, es soluci on de la ecuaci on homog enea. L[yc1 (x) + yc2 (x)] = L[yc1 (x)] + L[yc2 (x)] = b(x) b(x) = 0 Proposici on 10 El conjunto de las soluciones de una ecuaci on diferencial lineal completa es un espacio af n con espacio vectorial el conjunto de las soluciones de su ecuaci on homog enea. 4

4.3.

M etodos de resoluci on

Existen varios m etodos de resoluci on de ecuaciones diferenciales lineales completas (y homog eneas). A continuaci on estudiaremos el m etodo de variaci on de las constantes y el m etodo de los coecientes indeterminados.

4.3.1.

M etodo de variaci on de las constantes

Se trata de determinar c1 (x), c2 (x) tales que yp = c1 (x)y1 (x)+ c2 (x)y2 (x) sea una soluci on particular de la ecuaci on completa, donde ygh = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) es la soluci on general de la ecuaci on homog enea. Exigiendo las condiciones c1 (x)y1 (x) + c2 (x)y2 (x) = 0 c1 (x)y1 (x) + c2 (x)y2 (x) = b(x) se obtiene que la soluci on particular de la ecuaci on completa es ypc = y2 (x) y1 (x)b(x) dx y1 (x) W (x) y2 (x)b(x) dx W (x) (4.10)

donde W (x) = W (y1 , y2 )(x). Si la ecuaci on fuera de la forma a0 y + a1 y + a2 y = b(x), entonces el coeciente a0 aparecer a en la soluci on general ypc = y2 (x) y1 (x)b(x) dx y1 (x) a0 W (x) y2 (x)b(x) dx a0 W (x) (4.11)

4.3.2.

M etodo de los coecientes indeterminados

Este m etodo s olo puede aplicarse si b(x) es una exponencial, un polinomio, seno, coseno o combinaci on de estas (aditiva o multiplicativa). b(x) b(x) b(x) b(x) = = = = a ebx Pm (x) a cos(qx) b sen(qx)

El Principio de Superposici on dice que dada la ecuaci on diferencial lineal y + a1 y + a2 y = f1 (x)+ f2 (x)+ + fn (x) la soluci on general es y = ygh + yp1 + + ypn , donde ygh es la soluci on general de la ecuaci on homog enea e ypi es una soluci on particular de y + a1 y + a2 y = fi (x) para cada i = 1, . . . , n. Seg un la forma de b(x) = fi (x) se obtiene una soluci on particular para la ecuaci on m completa, que debe multiplicarse por x donde m es la multiplicidad de la ra z excepcional (si esta existiera). El cuadro 4.1 resume c omo tratar con las distintas formas de b(x). Todos estos resultados para ecuaciones diferenciales lineales homog eneas y no homog eneas con coecientes constantes de segundo grado, pueden generalizarse para un orden n cualquiera. 5

b(x) a axm Pn (x) aemx Pn (x)emx b sen(qx) a cos(qx) aepx sen(qx) aepx cos(qx) Pn (x)epx sen(qx) Pn (x)epx cos(qx)

yp A (xA si la ra z es 0) A0 x n + + A n A0 x n + + A n Aemx (A0 xn + + An )emx A cos(qx) + B sen(qx) A cos(qx) + B sen(qx) (A cos(qx) + B sen(qx))epx (A cos(qx) + B sen(qx))epx [(A0 xn + + An ) cos(qx) + (B0 xn + + Bn ) sen(qx)]epx [(A0 xn + + An ) cos(qx) + (B0 xn + + Bn ) sen(qx)]epx

ra z exc. 0 0 0 m m iq iq p iq p iq p iq p iq

Cuadro 4.1: Relaci on de soluciones particulares yp y sus ra ces excepcionales para distintos coecientes independientes b(x) de la ecuaci on diferencial lineal completa. Proposici on 11 Si r1 , r2 , . . . , rs son las ra ces reales del polinomio caracter stico con orden de multiplicidad m1 , m2 , . . . , ms respectivamente, entonces para cada i = 1, . . . , s las funciones xj eri x j < mi son soluciones de la ecuaci on y (n) + a1 y (n1) + + an1 y + an y = 0 y la soluci on general ser a
s m1

y = (x) =
i=1 j =0

cij xj eri x

(4.12)

con cij R constantes. Denici on 4 Un sistema fundamental de soluciones es un conjunto de soluciones linealmente independientes cuya combinaci on lineal es la soluci on general.

4.4.

Ecuaciones de orden n

Proposici on 12 Si rl = 1 + i1 , . . . , rl = l + il son las 2l ra ces complejas del polinomio caracter stico con orden de multiplicidad m1 , . . . , ml respectivamentey r2l+1 , r2l+2 , . . . , rs son las ra ces reales del polinomio caracter stico con orden de multiplicidad m2l+1 , m2l+2 , . . . , ms , e1 x cos 1 x, e1 x sen 1 x, . . . xe1 x cos 1 x, . . . , xe1 x sen 1 x, . . . , . .. . . . n x n x e cos n x, xe cos n x, . . . , en x sen n x, xen x sen n x, . . . , er2l+1 x , xer2l+1 x , ..., . . .. . . . . . ers x , xers x , xm1 1 e1 x cos 1 x xm1 1 e1 x sen 1 x . . . xmn 1 en x cos n x xmn 1 en x sen n x xm2l+1 1 er2l+1 x . . .

. . . , xms 1 ers x

l s son las n = an linealmente j =1 2mj + j =2l+1 mj soluciones 1 (x), . . . , n (x), que ser independientes si y s olo si W (1 , . . . , n ) = 0.

El conjunto de las soluciones de una ecuaci on diferencial lineal homog enea de orden n es un espacio vectorial de dimensi on n. El conjunto de las soluciones de una ecuaci on diferencial lineal no homog enea (completa) de orden n es un espacio af n de dimensi on n asociado al espacio vectorial del conjunto de las soluciones de la ecuaci on homog enea asociada.

4.4.1.

M etodo de variaci on de las constantes

Hemos estado hablando de y (n) + a1 y (n1) + + an y = b(x), tenemos la soluci on general de la ecuaci on homog enea ygh , necesitamos una soluci on particular de la completa yp . ygh (x) = c1 1 (x) + + cn n (x) yp (x) = c1 (x)1 (x) + + cn (x)n (x) Necesitamos hallar las n funciones c1 (x), . . . , cn (x) y para ello necesitamos n condiciones iniciales. Imponemos las condiciones c1 (x)1 (x) + + cn (x)n (x) = 0 c1 (x)1 (x) + + cn (x)n (x) = 0 . . . (n2) (n2) c1 (x)1 (x) + + cn (x)n (x) = 0 c1 (x)1 Y obtenemos el sistema yp = c1 (x)1 (x) + + cn (x)n (x) yp = c1 (x)1 (x) + + cn (x)n (x) . . . (n1) (n1) n1) yp = c1 (x)1 (x) + + cn (x)( (x) n Substituimos en la ecuaci on diferencial con las derivadas y obtenemos c1 (x)1
(n1) n1) (x) + + cn (x)( (x) = b(x) n (n1) n1) (x) + + cn (x)( (x) = b(x) n

(4.13)

A nadiendo esta condici on a las n 1 anteriormente impuestas, obtenemos un sistema de n ecuaci ones (cu ales?) con n inc ognitas c1 (x), . . . , cn (x) cuyo determinante es W (1 , . . . , n )(x) = 0. As , las soluciones son ck (x) = Wk (x) b(x) W (1 , . . . , n )(x) (4.14)

donde Wk tiene (0, . . . , 0, 1) en la columna k - esima y el resto de columnas coinciden con W (1 , . . . , n )(x). Luego, ck (x) = Wk (x) b(x) dx W (1 , . . . , n )(x) 7 (4.15)

As que la soluci on particular de la ecuaci on completa ser a

n x

yp =
k=1

k (x)
x0

Wk ( ) b( ) d W (1 , . . . , n )( )

(4.16)

N otese que si la ecuaci on diferencial es de la forma a0 y (n) + a1 y (n1) + + an y = b(x), entonces en la soluci on hay que dividir por a0 , i.e.
n x

yp =
k=1

k (x)
x0

Wk ( ) b( ) d a0 W (1 , . . . , n )( )

(4.17)

Como siempre, el m etodo de variaci on de las constantes es te oricamente bonito y se puede aplicar siempre, pero la dicultad estriba en resolver las integrales. Por otra parte, el m etodo de los coecientes indeterminados, s olo es aplicable para ciertas formas de b(x).