Variacin de Velocidad de Motores de Corriente Alterna: 1) Definicin de Variador de Velocidad, Conceptos bsicos: Control de Velocidad y Torque del Motor:

DEFINICION DEFINICION DE VARIADOR VARIADOR DE VELOCIDAD:

ES UN DISPOSITIVO DISPOSITIVO QUE PERMITE PERMITE CONTROLAR CONTROLAR

LA VELOCIDAD Y EL TORQUE
EN EL EJE DE UN MOTOR ELECTRICO ELECTRICO

En las aplicaciones industriales modificar la velocidad de un eje implica tambin disponer del torque necesario para dicha accin. En una intencin de clasificar las aplicaciones por el torque requerido a diferentes velocidades de trabajo podramos agruparlas mayoritariamente en 2 grupos: Cupla constante : Son aquellas aplicaciones que requieren cupla constante en todo el rango de velocidades de operacin Cupla cuadrtica : Como las aplicaciones de bombas y ventiladores centrfugos .La cupla sigue una ley cuadrtica con la velocidad empezando desde 0 (aplicacin detenida) hasta cupla mxima a mxima velocidad

Un variador de velocidad es el dispositivo que nos permite controlar la velocidad y el torque suministrado por un motor elctrico a fin de adaptarlos a lo requerido para dicha aplicacin.

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2) Tecnologa de Variadores existentes en el mercado, Control Escalar y Vectorial Algoritmos, Topologas. Modelizacion de motor. Control de Flujo
INVERSORES -TECNOLOGIAS DE CONTROL INVERSORES

SE SE UNIDRIVE

SE SE UNIDRIVE UNIDRIVE
MODELIZACION MOTOR

REALIMENTACION POR ENCODER

UNIDRIVE UNIDRIVE
MODELIZACION MOTOR

A) Control Escalar De una manera simple la cupla entregada en el eje de un motor elctrico asincrnico trifsico de corriente alterna es directamente proporcional a la tensin de alimentacin e inversamente proporcional a la frecuencia de alimentacin, mientras que su velocidad es proporcional a la frecuencia de la tensin de alimentacin CUPLA = K * V / F K = Constante de proporcionalidad V = Tensin de alimentacin F = Frecuencia de alimentacin Podramos por lo tanto imaginar un variador de velocidad para motores de corriente alterna funcionando bajo este principio. Por eje mplo, un convertidor de frecuencia alimentado desde la red publica, con salida trifsica de forma de poder seleccionar la frecuencia de salida desde 0 a 50 HZ a fin de establecer la velocidad del motor y la tensin de salida proporcional a la frecuencia seleccionada (ley V/F) a fin de disponer cupla constante e igual a la nominal en el eje de motor para cualquier velocidad de operacin. A frecuencia nominal de salida, la tensin de salida seria la nominal del motor (p/ejemplo si pensamos en nuestro pas diramos 380 volts de salida cuando la frecuencia de salida este en 50 HZ para un motor trifsico Standard conectado en estrella). En un variador construido bajo este principio los ensayos nos demostraran un excelente comportamiento en el control de la velocidad y torque desde frecuencia nominal hasta el 5% de la velocidad nominal (aproximadamente unas 75 RPM para un motor de 4 polos en una red de 50 HZ). En menores velocidades disminuye ostensiblemente la capacidad de disponer de la cupla nominal, no pudiendo asegurarse el comportamiento en torque debido a que K deja de ser constante en ese rango de velocidad. A fin de permitir el arranque del sistema se permite en esta tecnologa de variadores el refuerzo de la tensin de salida desde 0 al 5% de la frecuencia nominal, asegurando disponer del torque necesario. Este valor de refuerzo de tensin es emprico y deber ajustarse caso por caso en aquellas instalaciones que requieran disponer de torques importantes en baja velocidad. Una vez superado el umbral de velocidad el variador controla el motor erogando, de ser necesario, el torque nominal B) Control Vectorial de Lazo Abierto (Open Loop) Si imaginamos al motor elctrico con un rotor compuesto por un imn asociado, montado solidario al eje del rotor, de forma que al acercar otro imn (construido por el variador a travs del bobinado de estator) la repulsin entre ambos imanes genera el movimiento del eje comprenderemos inmediatamente que el imn construido a travs del estator deber en todo momento tener la posicin y la magnitud adecuadas para asegurar la rotacin correcta del motor en cualquier estado de carga. donde:

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La forma de construir ese imn de estator por as denominarlo, es a travs de crear un vector de flujo magntico en el entrehierro del motor o sea que el circuito de salida del variador debe generar en todo instante una onda de salida en tensin y frecuencia para dicho fin. El proceso se conoce como modulacin vectorial de etapa de salida del variador a partir de clculos realizados en la etapa de control microprocesada del variador. Dichos clculos consisten, entre otros, en determinar la posicin del rotor del motor (posicin terica del imn de rotor) y de la magnitud de su flujo a partir de medir las corrientes en el motor y de conocer datos caractersticos del motor utilizados. Estos ltimos son incorporados por el operador al cargar los datos del motor requeridos durante el setup del variador en la puesta en marcha y por un proceso de autotunning o auto sintona del motor realizada automticamente por el variador. Debe reflexionarse sobre el hecho de que al cargar valores caractersticos del motor (velocidad, coseno fi, tension, etc.) en realidad estamos informando al variador los valores que sern utilizados en los algoritmos de control. Valores inexactos o supuestos incorrectos pueden ocasionar un funcionamiento pobre del variador como por ejemplo una mala respuesta dinmica Por este mtodo utilizando los microprocesadores Standard de la industria se logra un excelente control del torque desde la velocidad nominal del motor hasta una velocidad de aproximadamente el 1% de dicha nominal. Visto de otra manera el proceso de control consiste en compensar las alinealidades de K (formula de cupla, capitulo anterior) para cada estado de la aplicacin. Este variador que realiza el clculo del vector de flujo necesario para el motor fue denominado de Control Vectorial. Por antinomia los variadores que lo precedieron (descriptos en capitulo anterior) pasaron a denominarse como Escalares por no utilizar el control vectorial. B) Control Vectorial de Lazo Cerrado (Close Loop) Existen diversas aplicaciones que requieren erogar el Torque nominal con el motor detenido, por ejemplo aplicaciones en medios de transporte vertical como gras y ascensores, tambin otros dispositivos industriales como ser bobinadores, debobinadores, tractores de material, etc. Dadas las alinealidades del motor asincrnico cuando gira a baja velocidad, la realizacin de los clculos vectoriales consiste en el uso de microprocesadores de mayor capacidad de clculo y software ms complejo. En el estado de arte actual es aun ms econmico realizar la medicin de la posicin del rotor en lugar de calcularla a travs de algoritmos en el microprocesador. Por lo tanto para control del torque en toda la gama de velocidad (aun detenido) los variadores incorporan la medicin, a travs de un transductor, de la posicin del rotor. Los elementos ms comunes utilizados actualmente, debido a su costo y simplicidad, son los encoders incrementales. La inclusin del dispositivo de medicin o realimentacin de la posicin del rotor genera un lazo cerrado de control de la velocidad y el torque del motor que dio su nombre caracterstico a esta tecnologa de variadores.

Las tecnologas antemencionadas no son las nicas pero quizs las mas comunes en funcin del estado actual de la tecnologa y su costo. Ellas se diferencian entre si fundamentalmente por: *su capacidad para controlar el torque en toda la playa de velocidades del motor. *su velocidad de respuesta Sin embargo dichas diferencias no son un a figura de merito, calidad o confiabilidad. Simplemente tienen rangos de aplicacin diferentes y requieren para un funcionamiento satisfactorio una correcta seleccin en funcin de la aplicacin.

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3) Rangos de Control de Velocidad del Motor elctrico, Operacin a Cupla constante o Potencia Constante. Influencia de la carga, Ventilacin del motor elctrico. Rangos de Velocidad mxima en funcin del torque de la aplicacin y lmites mecnicos del motor
DEFENICIONES Y CONSIDERACIONES SOBRE EL RANGO DE VELOCIDADES DE OPERACIN DEL CONJUNTO DRIVE -MOTOR MOTOR

V(VOLTS)
CUPLA
LIMITADA BASICAMENTE POR LA CAPACIDAD DEL MOTOR DE EROGAR LA CUPLA NECESARIA O POR LOS VALORES DE SOBREVELOCIDAD MAXIMOS ADMISIBLES POR LA INSTALACION Y/O MOTOR EN EL CASO DE LOS MOTORES ELECTRICOS LAS SOBREVELOCIDADES MECANICAS ADMISIBLES ESTAN EN EL ORDEN DE 1.44 VECES LAS VELOCIDADES NOMINALES A 50HZ Y 1.25 VECES PARA LAS VELOCIDADES NOMINALES A 60HZ

OPERACIN A OPERACIN A POTENCIA CUPLA CONSTANTE CONSTANTE (CUPLA DECRECIENTE)

F MINI
LIMITES:

F NOMINAL

F MAXI F (HZ)

*TECNOLOGIA DEL DRIVE(V/F,SEMIVECTORIAL,VECTORIAL DE FLUJO) *CALENTAMIENTO DEL MOTOR ELECTRICO POR DISMINUCION DE CAUDAL DEL VENTILADOR INTERNO (ESTE FENOMENO ESTA RELACIONADO AL TIPO DE SISTEMA ACCIONADO : CENTRIFUGO ,CUPLA CTE.,OTRO )
INTERNAL
MOTOR FAN

INTERNAL
MOTOR FAN

AIRE

F MINI

AIRE

En la operacin de motores elctricos asincrnicos de corriente alterna con variadores de velocidad existen bsicamente dos reas bien delimitadas en funcin de la velocidad

A) Zona de Cupla constante : Desde la velocidad mnima hasta la velocidad nominal del motor Limites de Frecuencia Inferior: Verificar que la frecuencia de operacin mnima es compatible con la tecnologa del variador elegido (segn descripciones de puntos anteriores) Sobrecalentamiento del motor elctrico Los motores elctricos tienen generalmente asociados a su eje un ventilador para la refrigeracin Al disminuir la velocidad del motor disminuye tambin la velocidad y por ende el caudal del ventilador. Para un motor elctrico operando a cupla constante existe un lmite de velocidad mnimo en el cual el ventilador propio del motor no asegura la refrigeracin poniendo en peligro la vida til del motor. Este lmite depende del motor y la aplicacin debiendo verificarse cuidadosamente. Es recomendable en esos casos utilizar elementos de medicin de alarma y proteccin de sobre temperatura en el motor. Velocidades menores del motor requerirn de una ventilacin adicional al mismo para asegurar la refrigeracin.

B) Zona de Potencia constante: El hecho de poder obtener del variador frecuencias mayores que la de una red de suministro elctrico permite hacer funcionar el motor elctrico a velocidades mayores que la nominal del motor elctrico. Limites de Frecuencia Superior: El torque obtenible del motor controlado por el variador disminuir a medida que incrementemos la frecuencia, debiendo cuidarse de poseer el torque necesario para impulsar la aplicacin La tensin de alimentacin del inversor de salida del variador proviene de un rectificador interno que rectifica la red de suministro. La tensin de entrada al inversor (salida del rectificador) posee por lo tanto un valor mximo funcin de la tensin de entrada. Al variador,

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y todo se encuentra calculado para que a tensin de entrada mnima sea aun posible alimentar el motor con su tensin nominal. Por lo tanto en un variador comercial deberamos trabajar con una tensin de alimentacin constante para frecuencias superiores a la nominal y nos seria imposible continuar con la ley V/F, con lo cual podramos solamente trabajar con cupla decreciente (a potencia constante.) a partir de dicho valor de frecuencia. Posibilidad de perjuicios mecnicos en el motor debido a la sobre velocidad Los motores elctricos tienen por norma limites de sobre velocidad admisibles para evitar perjuicios mecnicos o disminucin de su vida til. Deber verificarse que la frecuencia mxima de operacin no supere dichos lmites o consultar al fabricante del motor en caso de no tener claramente identificado el lmite de marcha segura.

4) Perfil de Movimiento, Aceleracin, Deceleracin. Mtodos de frenado, Regeneracin y Chopper de freno. Resistencia de freno: Criterios de seleccin, Tipo, Instalacin y Proteccin.

ACELERACION - MARCHA - REINYECCION DC

CUPLA

VELOCIDAD

RECTIFICADOR

INVERSOR
FRENADO ACEL. RESISTENCIA DE FRENADO TIEMPO MARCHA FRENADO

DRIVE

EXITEN DIFERENTES POSIBILIDADES DE FRENADO DEL MOTOR ELECTRICO A TRAVES DEL DRIVE: * RAMPA DE FRENADO EN FRECUENCIA,CON REGENERACION SOBRE RESISTENCIA * RUEDA LIBRE * REINYECCION DE CORRIENTE CONTINUA

LAS RESISTENCIAS DE FRENADO DEBEN PERMITIR LA DISIPACION DE TODA LA ENERGIA DEVUELTA POR LA CARGA A TRAVES DEL MOTOR ELECTRICO OPERANDO COMO GENERADOR. DICHAS RESISTENCIAS SE CALCULAN PARA REGIMEN TRANSITORIO Y SU VALOR MINIMO ES TAL QUE NO SE SUPERE LA CORRIENTE MAXIMA ADMISIBLE DEL TRANSISTOR DE FRENADO DEL DRIVE

Consideremos a la maquina impulsada por el motor reducida a un volante de inercia acoplado al motor Para acelerar dicho volante el motor debe suministrar energa mecnica que recibe del variador en forma de energa elctrica. El variador tiene incluida rampas ajustables que permiten controlar el incremento y decremento de velocidad en funcin del tiempo, controlando de esa forma el flujo de energa. Durante la rampa de frenado el motor trabajando como generador retira energa mecnica del volante que representa a la maquina, para permitir su frenado. Esa energa es devuelta, en forma de energa elctrica al variador en proceso denominado regeneracin. Dado que el inversor interno del variador es reversible, la energa devuelta o regenerada por el motor es enviada por el inversor a los capacitares del filtro de salida del rectificador de entrada del variador. Los capacitores de filtro son el punto de unin entre el rectificador de entrada y el inversor de salida, suele denominarse a dicha conexin Bus de Corriente Continua. La energa regenerada es funcin del tiempo o rampa de desaceleracin. Dependiendo de las caractersticas del frenado y las inercias en juego, los capacitores pueden alcanzar valores elevados e inadmisibles de tensin. A fin de limitar ese proceso los variadores incluyen un chopper de freno que al alcanzarse un valor de tensin prefijado en los capacitares del filtro acta derivando esa energa proveniente del frenado a una resistencia externa de disipacin (a fin de proteger las partes internas del variador). La resistencia de disipacin suele denominarse resistencia de freno o frenado Normalmente los capacitares de filtro del rectificador se encuentran a alta tensin (es la tensin de la red de suministro rectificada) Durante el frenado, al actuar la chopper aparece sobre los bornes de la resistencia de freno la tensin de dichos capacitores.

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Debe prepararse la instalacin para tal fin, instalando adems los medios necesarios de proteccin a las personas. Si bien los variadores cuentan con protecciones internas en la chopper de freno, en caso de una falla por ejemplo un cortocircuito en la etapa de potencia de la chopper, la resistencia de freno puede quedar conectada permanentemente al Bus de Continua disipando energa excesiva aun cuando no haya frenado, hasta alcanzar temperaturas peligrosas para la instalacin. Debe instalarse un protector para este evento consistente en un sensor de temperatura o corriente en la resistencia de freno que interrumpa la alimentacin al variador 5) Instalacin

de Variadores de frecuencia. . Perturbaciones al ambiente, Inmunidad . Normas, Filtros.

BLINDAJE
Radiacin Reinyeccion a la lnea Radiacin debida a flancos de conmutacin

FILTRO DE SALIDA

POSIBLES PERTURBACIONES INTRODUCIDAS EN EL AMBIENTE DEBIDO AL USO DE DRIVES DE AC

FILTROS DE LINEA

Efecto de perdida por capacidad distribuida

DIMENSIONAMIENTO DE CABLEADO Y DRIVE

RFI FILTER

FERRITE FILTER

INSTALACION RECOMENDADA

El inversor del Variador genera la tensin de salida a travs de un proceso de modulacin de ancho de pulsos en alta frecuencia denominado PWM. Al utilizar variadores la corriente alterna que circula por los conductores del equipo ,su alimentacin desde la red y la conexin al motor es reemplazada por un tren de pulsos de alta frecuencia que modifican los conceptos tradicionales aplicados a las instalaciones elctricas industriales La circulacin de corrientes importantes de alta frecuencia produce cadas alineales en conductores as como campos electromagnticos y radiacin de energa que pueden perturbar el funcionamiento de equipos cercanos. Coexisten actualmente diversas legislaciones, en distintos pases , para establecer limites a las perturbaciones introducidas por los equipos. Quizs la ms exigente al respecto sea en la actualidad la norma europea que establece dos niveles de perturbacin generada por un variador: *el nivel industrial, que bsicamente todo variador debe satisfacer sin la utilizacin de elementos exteriores, en la medida que el variador sea instalado de acuerdo a las recomendaciones del fabricante. Dichas recomendaciones dan mtodos de cableado, proteccin, instalacin y cableado *el nivel domiciliario, mas exigente que el anterior en el cual deben utilizarse generalmente filtros adicionales en la alimentacin y salida del variador para limitar las perturbaciones introducidas. Aparte de utilizar los filtros el variador debe ser instalado de acuerdo a las recomendaciones del fabricante El anlisis de las perturbaciones generadas por el variador nos lleva a dividir la instalacin en 3 partes: Cableado variador-motor: El cable variador motor es realmente una lnea e transmisin donde circulan corrientes de alta frecuencia. Como toda lnea de transmisin tiene una atenuacin (producto de la derivacin capacitiva de energa a masa) que reduce la energa transmitida y que alcanza finalmente el motor. En caso de instalaciones donde el motor se encuentre lejos del variador (>100 metros) debe considerarse la utilizacin de conductores de baja capacidad o sobredimensionar el variador para disponer de la energa necesaria para el motor No debe descartarse la posibilidad de resonancias en una dada frecuencia de operacin que se presenten como un cortocircuito al variador, actuando protecciones del mismo. Dicha lnea adems puede comportase como antena radiante y perturbando por radiofrecuencia otros equipos o instalaciones. Se recomienda minimizar dichos efectos racionalizando el cableado, separando seal de potencia y equipos entre si utilizando conductores blindados con la conexin adecuada a masa, evitando la formacin de loops de masa que reducen el efecto del blindaje.

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Instalacin del Variador El variador debido a las energas internas en juego puede considerarse como un emisor de radiofrecuencia A fin de limitar este efecto el mismo debera estar inhalado en un gabinete metlico que actu como jaula de faraday previendo la conveniente refrigeracin trmica al equipo. Conexin a la red de suministro: Por el conductor de conexin del variador a la red de suministro circulan corrientes pulsantes que producen cadas alineales en dicho cable. El fenmeno e denomina reinyecion a la fuente, existiendo el riesgo de que si hubiera otros equipos conectados a la misma lnea vean modificado o perturbado su funcionamiento. La minimizacin de la reinyeccion a la fuente implica la correcta seleccin de cableados en cuanto a componentes y distribucin. Puede considerarse la utilizacin de filtros que limiten dicho efecto. Los fabricantes incluyen dichos filtros en los opcionales ofrecidos con el variador. Exis te adems el fenmeno de radiacin en el cable el cual debe tratarse como en los puntos descriptos anteriormente.

6) Topologa de un variador comercial, Inteligencia para el movimiento, Integracin al entorno, Comunicaciones.

VARIACION DE VELOCIDAD - BLOQUES CONSTITUYENTES

FLUJO DE ENERGIA

POTENCIA

INTEGRACION AL ENTORNO

INTELIGENCIA PARA LA REALIZACION DE MOVIMIENTOS

CONTROL Y PROTECCION DE LA ETAPA DE POTENCIA

COMUNICACIN KEYPAD DISPLAY

I/O

Los puntos analizados anteriormente en este artculo se refieren fundamentalmente a la parte de potencia y su parte de control, elementos bsicos constituyentes del variador. El incremento en la utilizacin de variadores y la utilizacin de microprocesadores con mayor capacidad han permitido generar una oferta de equipos con mayores posibilidades de uso, brindando mas funciones y prestaciones hasta el punto de generar grupos diferenciados de variadores y modificar las figuras de merito de un cliente para la adquisicin del equipo. Podemos agrupar dichas propiedades bsicamente en dos grupos: Integracin al entorno Tradicionalmente los variadores se comunicaban con el entorno a travs del teclado y grupos de entradas salidas analgicas y digitales. La utilizacin de procesadores ms potentes permiti gradualmente incorporar comunicaciones digitales. A fin de facilitar su integracin y aumentar su utilizacin de los variadores los fabricantes proveen la posibilidad de comunicacin serial en entorno RS232 y RS485 con multipuertos para protocolos y buses de baja y alta velocidad, conexin en red con otros variadores y dispositivos, buses propietarios para transmisin de seales de sincronizacin, encoders, control y dilogos especializados. Ya existen equipos para convergencia con PC y publicacin de los equipos como pagina Web Inteligencia para la realizacin de movimientos complejos Los variadores actuales incorporan inteligencia para permitir que el eje del motor realice movimientos complejos como ser posicionamientos precisos, ejes o cardanes virtuales, levas virtuales combinados con diferentes funciones de automatizacin generando nuevas tecnologas para el control del movimiento y diferentes topologas como la de nodos inteligentes sin necesidad de una unidad central de control, permitiendo movimientos mas veloces y precisos que incrementan las prestaciones de la aplicacin.

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