FORMAS CANÓNICAS DE REPRESENTACIÓN Ó EN VARIABLES DE ESTADO

Existen infinitas formas de representar los sistemas lineales e invariantes en el tiempo y que sean SISO por variables de estado, formas a las que se le llaman canónica (formas estandarizadas) que nos serán útiles en el momento de analizar y diseñar el control para el sistema. No existe solamente l t una sola l forma f canónica, ó i sino i varias i y cada d una útil para el análisis de una determinada característica del sistema.

Formas canónicas: ¾ Forma canónica controlable ¾ Forma canónica observable ¾ Forma canónica diagonal o de Jordan

Representaciones en el espacio de estado de sistemas definidos por su función de transferencia. Existen muchas técnicas para obtener representaciones en el espacio de estado de sistemas definidos por su F.T. Representaciones en el espacio de estado en formas canónicas. Considérese un sistema definido mediante:

(n )

& + a n y = b0 u + b1 u + L + bn −1u & + bn u y + a1 y + L + a n −1 y

(n −1)

(n )

(n −1)

donde:

u = entrada

y = salida

Esta ecuación también puede escribirse como:

Y (s ) b0 s n + b1s n −1 + L + bn −1s + bn = n U (s ) s + a1s n −1 + L + a n −1s + a n

Forma Canónica Controlable:
&1 ⎤ ⎡ 0 ⎡ x ⎢ x &2 ⎥ ⎢ 0 ⎢ ⎥ ⎢ ⎢ M ⎥=⎢ M ⎢ ⎥ ⎢ & ⎢ xn −1 ⎥ ⎢ 0 ⎢ & n ⎥ ⎢− a n ⎣ x ⎦ ⎣ 1 0 M 0 − a n −1 0 1 M 0 − an −2 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤ ⎢ x ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥ ⎥ ⎢ 2 ⎥ ⎢0 ⎥ M ⎥ ⎢ M ⎥ + ⎢ M ⎥u ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ L 1 ⎥ ⎢ xn −1 ⎥ ⎢0⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ L − a1 ⎥ ⎦ ⎣ xn ⎦ ⎣1⎦ L L

y = [bn − an b0 bn −1 − a n −1b0 ⎡ x1 ⎤ ⎢x ⎥ L b1 − a1b0 ]⎢ 2 ⎥ + [b0 ]u ⎢M⎥ ⎢ ⎥ ⎣ xn ⎦ La forma canónica controlable es importante cuando se analiza el método de asignación de polos polos. . para el diseño de sistemas de control.

Forma Canónica Observable: &1 ⎤ ⎡0 0 L 0 − a n ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ bn − a n b0 ⎤ ⎡x ⎢x & 2 ⎥ ⎢1 0 L 0 − a n −1 ⎥ ⎢ x2 ⎥ ⎢bn −1 − a n −1b0 ⎥ ⎢ ⎥=⎢ ⎥u ⎥⎢ ⎥ + ⎢ ⎢ M ⎥ ⎢M M ⎥ M M M ⎥⎢ M ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ & ⎣ xn ⎦ ⎣0 0 L 1 − a1 ⎦ ⎣ xn ⎦ ⎣ b1 − a1b0 ⎦ ⎡ x1 ⎤ ⎢x ⎥ y = [0 0 L 1]⎢ 2 ⎥ + [b0 ]u ⎢M⎥ ⎢ ⎥ ⎣ xn ⎦ .

Forma Canónica Diagonal: Considérese el sistema representado por la F. siguiente Se considera el caso en el que el polinomio del denominador solo contiene raíces distintas. Y (s ) b0 s n + b1s n −1 + L + bn −1s + bn = (s + p1 )(s + p2 )L (s + pn ) U (s ) El desarrollo en fracciones parciales sería: cn c1 c2 Y (s ) = b0 + + +L+ U (s ) s + p1 s + p 2 s + pn .T. F T siguiente.

La forma Canónica diagonal está dada por: &1 ⎤ ⎡− p1 ⎡x ⎢x &2 ⎥ ⎢ 0 ⎢ ⎥=⎢ ⎢M⎥ ⎢ 0 ⎢ ⎥ ⎢ &n ⎦ ⎣ 0 ⎣x 0 − p2 0 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1⎤ ⎢x ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥ ⎥ ⎢ 2 ⎥ + ⎢1⎥u O 0 ⎥ ⎢ M ⎥ ⎢M ⎥ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 0 − p n ⎦ ⎣ xn ⎦ ⎣1⎦ 0 0 y = [c1 c2 ⎡ x1 ⎤ ⎢x ⎥ L cn ]⎢ 2 ⎥ + [b0 ]u ⎢M⎥ ⎢ ⎥ ⎣ xn ⎦ .

son diferentes entre si. Supóngase. sería. contiene raíces múltiples. por ejemplo que todos los pi .Forma Canónica de Jordan: Ahora o a se co considera s de a e el caso e en e el que e el po polinomio o o de la a F. p1 = p 2 = p3 . o sea. excepto los tres primeros. Para este caso la forma factorizada de la F.T.T. b0 s n + b1s n −1 + L + bn −1s + bn Y (s ) = U (s ) (s + p1 )3 (s + p4 )(s + p5 )L (s + pn ) El desarrollo en fracciones parciales sería: c3 cn c1 c2 c4 Y (s ) = b0 + + + + +L+ 3 2 U (s ) s + pn (s + p1 ) (s + p1 ) (s + p1 ) s + p4 . En este caso la forma canónica diagonal debe modificarse a la forma canónica de Jordan.

&1 ⎤ ⎡− p1 ⎡x ⎢x &2 ⎥ ⎢ 0 ⎢ ⎥ ⎢ &3 ⎥ ⎢ 0 ⎢x ⎢ ⎥=⎢ &4 ⎥ ⎢ 0 ⎢x ⎢M⎥ ⎢ M ⎢ ⎥ ⎢ &n ⎥ ⎢ ⎢ 0 ⎣x ⎦ ⎣ 1 − p1 0 1 − p1 0 0 L L 0 0 M 0 0 M 0 L 0 − p4 L M O 0 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤ ⎢x ⎥ ⎢ ⎥ 0 ⎥ ⎥ ⎢ 2 ⎥ ⎢0 ⎥ 0 ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎢1⎥ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ ⎥u 0 ⎥ ⎢ x4 ⎥ ⎢1⎥ M ⎥⎢ M ⎥ ⎢M ⎥ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ − pn ⎥ ⎢1⎥ ⎥ ⎣ ⎦ ⎦⎢ ⎣ xn ⎦ y = [c1 c2 ⎡ x1 ⎤ ⎢x ⎥ L cn ]⎢ 2 ⎥ + [b0 ]u ⎢M⎥ ⎢ ⎥ ⎣ xn ⎦ .

El sistema es descrito por la siguiente F. FT Y (s ) b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 = 3 U (s ) s + a1s 2 + a 2 s + a3 Y (s ) = b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 s + a1s + a 2 s + a3 3 2 U (s ) .Forma Canónica Controlable: Obtención Obt ió de d la l forma f canónica ó i controlable t l bl para un sistema i t d de tercer orden (puede ser de mayor orden).T.

haciendo Q(s ) = U (s ) s 3 + a1s 2 + a 2 s + a3 Y (s ) = b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 Q(s ) ( ) + a1s 2 + a 2 s + a3 Q(s ) = U (s ) & && + a1q && + a 2 q & + a3 q = u q 3 (s ) Y (s ) = b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 Q(s ) && + b1q && + b2 q & + b3 q y = b0& q ( ) .

Despejando la derivada de mayor orden & && = − a1q && − a 2 q & − a3 q + u q si x1 = q & x2 = q && x3 = q &1 = q &⇒x &1 = x2 x &2 = q && ⇒ x & 2 = x3 x &3 = & && ⇒ x &3 = −a1q && − a 2 q & − a3 q + u x q &3 = −a1 x3 − a 2 x2 − a3 x1 + u x && + b1q && + b2 q & + b3 q y = b0& q .

&& − a 2 q & − a3 q + u ) + b1 x3 + b2 x2 + b3 x1 y = b0 (− a1q y = b0 a1 x3 − b0 a 2 x2 − b0 a3 x1 + b0 u + b1 x3 + b2 x2 + b3 x1 y = (b3 − b0 a3 )x1 + (b2 − b0 a 2 )x2 + (b1 − b0 a1 )x3 + b0 u 1 0 − a2 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤ ⎢ x ⎥ + ⎢0 ⎥ u 1 ⎥ ⎥⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥ − a1 ⎥ ⎦⎢ ⎣ x3 ⎥ ⎦ ⎢ ⎣1⎥ ⎦ ⎡ x1 ⎤ ⎥ + [b ]u b1 − a1b0 ]⎢ x 0 ⎢ 2⎥ ⎥ ⎢ ⎣ x3 ⎦ &1 ⎤ ⎡ 0 ⎡x ⎢& ⎥ ⎢ ⎢ x2 ⎥ = ⎢ 0 & ⎥ − a3 ⎢x ⎣ ⎣ 3⎦ ⎢ y = [b3 − a3b0 b2 − a2 b0 .

Diagrama de bloques b0 b1 b2 u & && q &3 x ∫ a1 && q x3 ∫ & q x2 ∫ q x1 y a2 a3 .

Ejemplo: Obtenga la forma canónica controlable y el diagrama de bloques para el siguiente sistema. s+3 Y (s ) = 2 U (s ) s + 3s + 2 s+3 Y (s ) = 2 U (s ) s + 3s + 2 haciendo U (s ) Q(s ) = 2 ⇒ s + 3s + 2 Y (s ) = (s + 3)Q(s ) Y (s ) = sQ(s ) + 3 Q(s ) & + 3q y=q (s + 3s + 2 Q(s ) = U (s ) && + 3q & + 2q = u q 2 ) .

despejando la derivada de mayor orden && = −3q & − 2q + u q si x1 = q & x2 = q &1 = q &⇒x &1 = x2 x &2 = q && ⇒ x & 2 = −3q & − 2q + u ⇒ x & 2 = −3 x2 − 2 x1 + u x & + 3q ⇒ y = x2 + 3x1 y=q Forma canónica controlable &1 ⎤ ⎡ 0 1 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤ ⎡x ⎢& ⎥ = ⎢ ⎢ x ⎥ + ⎢ ⎥u ⎥ ⎣ x2 ⎦ ⎣− 2 − 3⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣1⎦ ⎡ x1 ⎤ y = [3 1]⎢ ⎥ + [0]u ⎣ x2 ⎦ .

Diagrama de bloques u && q &2 x ∫ & q x2 q y x1 ∫ .

Y (s ) − 6s 2 − 30 s + 144 = 3 U (s ) s + 14 s 2 + 56 s + 160 .TAREA Obtenga la forma canónica controlable y el diagrama de bloques para el siguiente sistema.

FT Y (s ) b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 = 3 U (s ) s + a1s 2 + a2 s + a3 despejando (s 3 + a1s 2 + a2 s + a3 Y (s ) = b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 U (s ) ) ( ) .T. orden recordando que este análisis se puede extender para sistemas de mayor orden. El sistema es descrito por la siguiente F.Forma Canónica Observable: Suponga de nuevo un sistema de tercer orden.

Obteniendo la transformada de Laplace inversa &y && + a1 & & + a2 y & + a3 y = b0& && + b1u && + b2 u & + b3u y u &y && − b0& && + a1 & & − b1u && + a 2 y & − b2 u & + a3 y − b3u = 0 u y &y && − b0& && + a1 & & − b1u && + a 2 y & − b2 u & = − a3 y + b3u u y 14 24 3 &1 x &1 = −a3 y + b3u x integrando & & − b0 u && + a1 y & − b1u & + a 2 y − b2 u = x1 y & & − b0 u && + a1 y & − b1u & = x1 − a 2 y + b2 u y 14 4 244 3 &2 x & 2 = x1 − a 2 y + b2 u x .

Integrando & − b0 u & + a1 y − b1u = x2 y & − b0 u & = x2 − a1 y + b1u y 14 4 244 3 &3 x &3 = x2 − a1 y + b1u x Integrando y − b0 u = x3 &1 = b3u − a3 y = b3u − a3 (x3 + b0 u ) x y = x3 + b0 u & 2 = x1 − a 2 y + b2 u = x1 − a2 (x3 + b0 u ) + b2 u x = x1 − a 2 x3 + (b2 − a2 b0 )u = −a3 x3 + (b3 − a3b0 )u .

&3 = x2 − a1 y + b1u = x2 − a1 (x3 + b0 u ) + b1u x = x2 − a1 x3 + (b1 − a1b0 )u y = x3 + b0 u &1 ⎤ ⎡0 0 − a3 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ b3 − a3b0 ⎤ ⎡x ⎢& ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢b − a b ⎥u x 1 0 a = − 2 ⎥⎢ 2 ⎥ ⎢ 2 2 0⎥ ⎢ 2⎥ ⎢ & ⎥ 0 1 − a1 ⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎢ b1 − a1b0 ⎥ ⎢x ⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ 3⎦ ⎢ ⎡ x1 ⎤ ⎥ + [b ]u y = [0 0 1]⎢ x 0 ⎢ 2⎥ ⎢ ⎣ x3 ⎥ ⎦ .

Diagrama de bloques u b3 &1 x x1 b2 &2 x x2 b1 &3 x x3 b0 y ∫ ∫ ∫ a3 a2 a1 .

Y (s ) s+3 = 2 U (s ) s + 3s + 2 (s Despejando 2 + 3s + 2 Y (s ) = (s + 3)U (s ) & & + 3y & + 2y = u & + 3u y & & + 3y & −u & = 3u − 2 y ⇒ x &1 y & + 3 y − u = x1 y ) Antitransformando en Laplace Integrando .Ejemplo: Obtenga la forma canónica observable y el diagrama de bloques para el siguiente sistema.

& = x1 − 3 y + u ⇒ x &2 y y = x2 Integrando &1 = 3u − 2 y = 3u − 2 x2 x & 2 = x1 − 3 y + u = x1 − 3x2 + u x y = x2 &1 ⎤ ⎡0 − 2⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡3⎤ ⎡x ⎢& ⎥ = ⎢ ⎢ x ⎥ + ⎢ ⎥u ⎥ ⎣ x2 ⎦ ⎣1 − 3⎦ ⎣ 2 ⎦ ⎣1⎦ ⎡ x1 ⎤ y = [0 1]⎢ ⎥ ⎣ x2 ⎦ .

u &1 x x1 ∫ &2 x ∫ x2 y .Diagrama de bloques.

TAREA Obtenga g la forma canónica observable y el diagrama g de bloques q para el siguiente sistema. Y (s ) − 6s 2 − 30s + 144 = 3 U (s ) s + 14s 2 + 56s + 160 .

R VE a la forma Diagonal. de 3er. Nuevamente suponemos una F.V.T.Forma Canónica Diagonal: Esta E t forma f canónica ó i consiste i t en llevar ll a la l matriz t i A de d la l R. Orden (puede ser de mayor orden) Y (s ) b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 = 3 U (s ) s + a1s 2 + a 2 s + a3 (Se considera que el denominador solo contiene raíces distintas) Desarrollando en expansión en fracciones parciales c3 c1 c2 Y (s ) = b0 + + + U (s ) s + p1 s + p 2 s + p3 .E.

c c c2 Y (s ) = b0 + 1 + + 3 U (s ) s + p1 s + p 2 s + p3 c3 c1 c2 U (s ) + U (s ) + b0U (s ) Y (s ) = U (s ) + s + p1 s + p2 s + p3 si U (s ) X 1 (s ) = s + p1 U (s ) X 2 (s ) = s + p2 U (s ) X 3 (s ) = s + p3 despejando (s + p1 )X 1 (s ) = U (s ) (s + p3 )X 3 (s ) = U (s ) (s + p2 )X 2 (s ) = U (s ) .

Obteniendo la transformada de Laplace inversa &1 = − p1 x1 + u x & 2 = − p 2 x2 + u x & 3 = − p 3 x3 + u x y = c1 x1 + c2 x2 + c3 x3 + b0 u &1 ⎤ ⎡− p1 ⎡x ⎢x &2 ⎥ = ⎢ 0 ⎢ ⎥ ⎢ &3 ⎥ ⎢x ⎢ 0 ⎣ ⎦ ⎣ y = [c1 c2 0 − p2 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1⎤ ⎢ x ⎥ + ⎢1⎥u 0 ⎥ ⎥⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥ − p3 ⎥ ⎦⎢ ⎣ x3 ⎥ ⎦ ⎢ ⎣1⎥ ⎦ ⎡ x1 ⎤ ⎥ + [b ]u c3 ]⎢ x 0 ⎢ 2⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎣ ⎦ .

Diagrama de bloques &1 x ∫ p1 x1 c1 u &2 x ∫ p2 x2 y c2 &3 x ∫ p3 x3 c3 .

T. j p Ejemplo: Obtenga la forma canónica diagonal y el diagrama de bloques de la sig.Forma Canónica Diagonal (Modal) Esta forma consiste en llevar a la matriz A de la R. F. Y (s ) s+3 = 2 U (s ) s + 3s + 2 .V. R V E a la forma diagonal.E.

Desarrollando en expansión en fracciones parciales Y (s ) s+3 A B = = + U (s ) (s + 1)(s + 2 ) s + 1 s + 2 ⎡ ⎤ s+3 A = (s + 1)⎢ =2 ⎥ ⎣ (s + 1)(s + 2) ⎦ s = −1 ⎡ ⎤ s+3 B = (s + 2)⎢ = −1 ⎥ ⎣ (s + 1)(s + 2 ) ⎦ s = −2 Y (s ) 2 −1 = + U (s ) s + 1 s + 2 2 1 Y (s ) = U (s ) − U (s ) s +1 s+2 .

U (s ) s +1 sX 1 (s ) + X 1 (s ) = U (s ) &1 = − x1 + u x X 1 (s ) = Y (s ) = 2 X 1 (s ) − X 2 (s ) y = 2 x1 − x2 U (s ) s+2 sX 2 (s ) + 2 X 2 (s ) = U (s ) & 2 = −2 x 2 + u x X 2 (s ) = &1 ⎤ ⎡− 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡1⎤ ⎡x + ⎢ ⎥u =⎢ ⎢x ⎢ ⎥ ⎥ ⎥ ⎣ & 2 ⎦ ⎣ 0 − 2⎦ ⎣ x2 ⎦ ⎣1⎦ ⎡ x1 ⎤ y = [2 − 1]⎢ ⎥ ⎣ x2 ⎦ .

Diagrama de bloques &1 x ∫ x1 y u &2 x ∫ x2 .

TAREA Obtenga la forma canónica diagonal y el diagrama de bloques para el siguiente sistema. Y (s ) s +1 = 3 U (s ) s + 9 s 2 + 26 s + 24 .

Forma Canónica de Jordan: Ahora se considera el caso en el que el polinomio del denominador de la F. contiene raíces múltiples. Jordan Considere un sistema de 3° orden. la forma canónica diagonal precedente se debe modificar a la forma canónica de Jordan.T. b0 s 2 + b1s + b2 Y (s ) = 3 U (s ) s + a1s 2 + a2 s + a3 . Para este caso.

Desarrollando en fracciones parciales c3 c1 c2 Y (s ) + + + b0 = 2 (s − λ1 ) (s − λ3 ) U (s ) (s − λ1 ) (s − λ1 ) U (s ) ( ) X1 s = (s − λ1 )2 Y (s ) = c1 U (s ) + 2 c3 c2 U (s ) + U (s ) + b0U (s ) (s − λ1 ) (s − λ3 ) U (s ) (s − λ1 ) X 3 (s ) = U (s ) (s − λ3 ) X 2 (s ) = Y (s ) = c1 X 1 (s ) + c2 X 2 (s ) + c3 X 3 (s ) + b0U (s ) Note que entre X1(s) y X2(s) se dan las siguientes relaciones .

X 1 (s ) (s − λ1 )2 1 = = ( ) U s (s − λ1 ) X 2 (s ) (s − λ1 ) U (s ) (s − λ1 )X 1 (s ) = X 2 (s ) sX 1 (s ) = λ1 X 1 (s ) + X 2 (s ) &1 = λ1 x1 + x2 x (s − λ1 )X 2 (s ) = U (s ) sX 2 (s ) = λ1 X 2 (s ) + U (s ) & 2 = λ1 x2 + u x (s − λ3 )X 3 (s ) = U (s ) sX 3 (s ) = λ3 X 3 (s ) + U (s ) & 3 = λ3 x 3 + u x .

Y (s ) = c1 X 1 (s ) + c2 X 2 (s ) + c3 X 3 (s ) + b0U (s ) y = c1 x1 + c2 x2 + c3 x3 + b0 u &1 ⎤ ⎡λ1 1 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤ ⎡x ⎢& ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ x ⎥ + ⎢1⎥u = λ x 0 0 1 ⎢ 2⎥ ⎢ ⎥⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥ & ⎥ ⎢x ⎥⎢ ⎢1⎦ ⎥ ⎣ 0 0 λ3 ⎦ ⎣ x3 ⎥ ⎦ ⎣ ⎣ 3⎦ ⎢ y = [c1 c2 ⎡ x1 ⎤ ⎢ x ⎥ + [b ]u c3 ]⎢ 2⎥ 0 ⎢ ⎣ x3 ⎥ ⎦ .

Diagrama de bloques b0 u &2 x x2 ∫ λ1 &1 x ∫ λ1 x1 c1 y c2 &3 x x3 ∫ λ3 c3 .

Ejemplo: Obtenga la forma canónica de Jordan y el diagrama de bloques para el siguiente sistema. Y (s ) s 2 + 3s + 2 = 3 U (s ) s + 10s 2 + 33s + 36 Desarrollando en fracciones parciales Y (s ) s 2 + 3s + 2 A B C = + + = 2 2 U (s ) (s + 3) (s + 4) (s + 3) s+3 s+4 s 2 + 3s + 2 ⎤ =2 A = (s + 3) ⎢ ⎥ 2 ⎢ ⎣ (s + 3) (s + 4 ) ⎥ ⎦ s = −3 2⎡ .

d ⎡ s 2 + 3s + 2 ⎤ B= ⎢ ⎥ ( ) ds ⎢ s + 4 ⎥ ⎣ ⎦ ( s + 4 )(2 s + 3) − (s 2 + 3s + 2 ) = −5 = 2 (s + 4) s = −3 ⎡ s 2 + 3s + 2 ⎤ =6 C = (s + 4 )⎢ ⎥ 2 ⎢ ⎣ (s + 3) (s + 4 ) ⎥ ⎦ s = −4 Y (s ) 2 −5 6 = + + 2 U (s ) (s + 3) s+3 s+4 2 6 −5 Y (s ) = U (s ) + U (s ) + U (s ) 2 s+3 s+4 (s + 3) .

X 1 (s ) = (s + 3)2 U (s ) 2 U (s ) U (s ) X 2 (s ) = (s + 3) U (s ) X 3 (s ) = (s + 4) X 1 (s ) (s + 3) 1 = = U (s ) (s + 3) X 2 (s ) (s + 3) (s + 3)X 1 (s ) = X 2 (s ) sX X 1 (s ) = −3 X 1 (s ) + X 2 (s ) &1 = −3 x1 + x2 x (s + 3)X 2 (s ) = U (s ) sX 2 (s ) = −3 X 2 (s ) + U (s ) & 2 = −3 x 2 + u x (s + 4)X 3 (s ) = U (s ) sX 3 (s ) = −4 X 3 (s ) + U (s ) & 3 = −4 x 3 + u x .

Y (s ) = 2 X 1 (s ) − 5 X 2 (s ) + 6 X 3 (s ) y = 2 x1 − 5 x2 + 6 x3 &1 ⎤ ⎡− 3 0 0 ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡0⎤ ⎡x ⎢x & 2 ⎥ = ⎢ 0 − 3 0 ⎥ ⎢ x2 ⎥ + ⎢1⎥u ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥ &3 ⎥ ⎢x ⎥⎣ ⎢ x3 ⎥ 0 − 4⎦ ⎣ ⎦ ⎢ ⎣0 ⎦ ⎢ ⎣1⎥ ⎦ ⎡ x1 ⎤ ⎥ + [0]u y = [2 − 5 6]⎢ x ⎢ 2⎥ ⎢ x3 ⎥ ⎣ ⎦ .

Diagrama de bloques u &2 x ∫ x2 &1 x ∫ x1 y &3 x ∫ x3 .

Y (s ) s 2 + 5s + 6 = 3 U (s ) s + 6 s 2 + 9 s + 4 .TAREA Obtenga g la forma canónica de Jordan y el diagrama g de bloques q para el siguiente sistema.

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