FORMAS CANNICAS DE REPRESENTACIN EN VARIABLES DE ESTADO

Existen infinitas formas de representar los sistemas lineales e invariantes en el tiempo y que sean SISO por variables de estado, formas a las que se le llaman cannica (formas estandarizadas) que nos sern tiles en el momento de analizar y disear el control para el sistema. No existe solamente l t una sola l forma f cannica, i sino i varias i y cada d una til para el anlisis de una determinada caracterstica del sistema.

Formas cannicas: Forma cannica controlable Forma cannica observable Forma cannica diagonal o de Jordan

Representaciones en el espacio de estado de sistemas definidos por su funcin de transferencia. Existen muchas tcnicas para obtener representaciones en el espacio de estado de sistemas definidos por su F.T. Representaciones en el espacio de estado en formas cannicas. Considrese un sistema definido mediante:

(n )

& + a n y = b0 u + b1 u + L + bn 1u & + bn u y + a1 y + L + a n 1 y

(n 1)

(n )

(n 1)

donde:

u = entrada

y = salida

Esta ecuacin tambin puede escribirse como:

Y (s ) b0 s n + b1s n 1 + L + bn 1s + bn = n U (s ) s + a1s n 1 + L + a n 1s + a n

Forma Cannica Controlable:

&1 0 x x &2 0 M = M & xn 1 0 & n a n x 1 0 M 0 a n 1 0 1 M 0 an 2 0 x1 0 x 0 2 0 M M + M u L 1 xn 1 0 L a1 xn 1 L L

y = [bn an b0

bn 1 a n 1b0

x1 x L b1 a1b0 ] 2 + [b0 ]u M xn

La forma cannica controlable es importante cuando se analiza el mtodo de asignacin de polos polos, para el diseo de sistemas de control.

Forma Cannica Observable:

&1 0 0 L 0 a n x1 bn a n b0 x x & 2 1 0 L 0 a n 1 x2 bn 1 a n 1b0 = u + M M M M M M M & xn 0 0 L 1 a1 xn b1 a1b0
x1 x y = [0 0 L 1] 2 + [b0 ]u M xn

Forma Cannica Diagonal:

Considrese el sistema representado por la F.T. F T siguiente. siguiente Se considera el caso en el que el polinomio del denominador solo contiene races distintas.

Y (s ) b0 s n + b1s n 1 + L + bn 1s + bn = (s + p1 )(s + p2 )L (s + pn ) U (s )
El desarrollo en fracciones parciales sera:

cn c1 c2 Y (s ) = b0 + + +L+ U (s ) s + p1 s + p 2 s + pn

La forma Cannica diagonal est dada por:

&1 p1 x x &2 0 = M 0 &n 0 x

0 p2 0 0

0 x1 1 x 0 2 + 1u O 0 M M 0 p n xn 1 0 0

y = [c1 c2

x1 x L cn ] 2 + [b0 ]u M xn

Forma Cannica de Jordan:

Ahora o a se co considera s de a e el caso e en e el que e el po polinomio o o de la a F.T. contiene races mltiples. En este caso la forma cannica diagonal debe modificarse a la forma cannica de Jordan. Supngase, por ejemplo que todos los pi , excepto los tres primeros, son diferentes entre si, o sea, p1 = p 2 = p3 . Para este caso la forma factorizada de la F.T. sera.

b0 s n + b1s n 1 + L + bn 1s + bn Y (s ) = U (s ) (s + p1 )3 (s + p4 )(s + p5 )L (s + pn )
El desarrollo en fracciones parciales sera:

c3 cn c1 c2 c4 Y (s ) = b0 + + + + +L+ 3 2 U (s ) s + pn (s + p1 ) (s + p1 ) (s + p1 ) s + p4

&1 p1 x x &2 0 &3 0 x = &4 0 x M M &n 0 x

1
p1

0 1
p1

0 0

L L

0 0 M 0

0 M 0

L 0 p4 L M O

0 x1 0 x 0 2 0 0 x3 1 + u 0 x4 1 M M M pn 1 xn

y = [c1 c2

x1 x L cn ] 2 + [b0 ]u M xn

Forma Cannica Controlable:

Obtencin Obt i de d la l forma f cannica i controlable t l bl para un sistema i t d de tercer orden (puede ser de mayor orden). El sistema es descrito por la siguiente F.T. FT

Y (s ) b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 = 3 U (s ) s + a1s 2 + a 2 s + a3
Y (s ) = b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 s + a1s + a 2 s + a3
3 2

U (s )

haciendo Q(s ) =

U (s ) s 3 + a1s 2 + a 2 s + a3

Y (s ) = b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 Q(s )

+ a1s 2 + a 2 s + a3 Q(s ) = U (s ) & && + a1q && + a 2 q & + a3 q = u q

3

(s

Y (s ) = b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 Q(s ) && + b1q && + b2 q & + b3 q y = b0& q

Despejando la derivada de mayor orden

& && = a1q && a 2 q & a3 q + u q

si

x1 = q & x2 = q && x3 = q

&1 = q &x &1 = x2 x &2 = q && x & 2 = x3 x &3 = & && x &3 = a1q && a 2 q & a3 q + u x q &3 = a1 x3 a 2 x2 a3 x1 + u x && + b1q && + b2 q & + b3 q y = b0& q

&& a 2 q & a3 q + u ) + b1 x3 + b2 x2 + b3 x1 y = b0 ( a1q y = b0 a1 x3 b0 a 2 x2 b0 a3 x1 + b0 u + b1 x3 + b2 x2 + b3 x1 y = (b3 b0 a3 )x1 + (b2 b0 a 2 )x2 + (b1 b0 a1 )x3 + b0 u

1 0 a2 0 x1 0 x + 0 u 1 2 a1 x3 1
x1 + [b ]u b1 a1b0 ] x 0 2 x3

&1 0 x & x2 = 0 & a3 x 3

y = [b3 a3b0

b2 a2 b0

Diagrama de bloques
b0 b1 b2

& && q
&3 x

a1

&& q
x3

& q
x2

q
x1

a2 a3

Ejemplo: Obtenga la forma cannica controlable y el diagrama de bloques para el siguiente sistema.

s+3 Y (s ) = 2 U (s ) s + 3s + 2
s+3 Y (s ) = 2 U (s ) s + 3s + 2 haciendo U (s ) Q(s ) = 2 s + 3s + 2

Y (s ) = (s + 3)Q(s ) Y (s ) = sQ(s ) + 3 Q(s ) & + 3q y=q

(s

+ 3s + 2 Q(s ) = U (s ) && + 3q & + 2q = u q

2

despejando la derivada de mayor orden && = 3q & 2q + u q

si

x1 = q & x2 = q &1 = q &x &1 = x2 x &2 = q && x & 2 = 3q & 2q + u x & 2 = 3 x2 2 x1 + u x & + 3q y = x2 + 3x1 y=q

Forma cannica controlable

&1 0 1 x1 0 x & = x + u x2 2 3 2 1

x1 y = [3 1] + [0]u x2

Diagrama de bloques

&& q
&2 x

& q
x2

y
x1

TAREA Obtenga la forma cannica controlable y el diagrama de bloques para el siguiente sistema.

Y (s ) 6s 2 30 s + 144 = 3 U (s ) s + 14 s 2 + 56 s + 160

Forma Cannica Observable:

Suponga de nuevo un sistema de tercer orden, orden recordando que este anlisis se puede extender para sistemas de mayor orden. El sistema es descrito por la siguiente F.T. FT

Y (s ) b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 = 3 U (s ) s + a1s 2 + a2 s + a3 despejando

(s

+ a1s 2 + a2 s + a3 Y (s ) = b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 U (s )

Obteniendo la transformada de Laplace inversa

&y && + a1 & & + a2 y & + a3 y = b0& && + b1u && + b2 u & + b3u y u &y && b0& && + a1 & & b1u && + a 2 y & b2 u & + a3 y b3u = 0 u y

&y && b0& && + a1 & & b1u && + a 2 y & b2 u & = a3 y + b3u u y 14 24 3
&1 x

&1 = a3 y + b3u x

integrando & & b0 u && + a1 y & b1u & + a 2 y b2 u = x1 y & & b0 u && + a1 y & b1u & = x1 a 2 y + b2 u y 14 4 244 3
&2 x

& 2 = x1 a 2 y + b2 u x

Integrando

& b0 u & + a1 y b1u = x2 y & b0 u & = x2 a1 y + b1u y 14 4 244 3

&3 x

&3 = x2 a1 y + b1u x

Integrando

y b0 u = x3 &1 = b3u a3 y = b3u a3 (x3 + b0 u ) x

y = x3 + b0 u

& 2 = x1 a 2 y + b2 u = x1 a2 (x3 + b0 u ) + b2 u x = x1 a 2 x3 + (b2 a2 b0 )u

= a3 x3 + (b3 a3b0 )u

&3 = x2 a1 y + b1u = x2 a1 (x3 + b0 u ) + b1u x = x2 a1 x3 + (b1 a1b0 )u y = x3 + b0 u

&1 0 0 a3 x1 b3 a3b0 x & x + b a b u x 1 0 a = 2 2 2 2 0 2 & 0 1 a1 x3 b1 a1b0 x 3 x1 + [b ]u y = [0 0 1] x 0 2 x3

Diagrama de bloques

b3
&1 x x1

b2
&2 x x2

b1
&3 x x3

b0
y

a3

a2

a1

Ejemplo: Obtenga la forma cannica observable y el diagrama de bloques para el siguiente sistema.

Y (s ) s+3 = 2 U (s ) s + 3s + 2

(s

Despejando
2

+ 3s + 2 Y (s ) = (s + 3)U (s ) & & + 3y & + 2y = u & + 3u y & & + 3y & u & = 3u 2 y x &1 y & + 3 y u = x1 y

Antitransformando en Laplace

Integrando

& = x1 3 y + u x &2 y y = x2

Integrando

&1 = 3u 2 y = 3u 2 x2 x & 2 = x1 3 y + u = x1 3x2 + u x y = x2 &1 0 2 x1 3 x & = x + u x2 1 3 2 1 x1 y = [0 1] x2

Diagrama de bloques.

&1 x

x1

&2 x

x2

TAREA Obtenga g la forma cannica observable y el diagrama g de bloques q para el siguiente sistema.

Y (s ) 6s 2 30s + 144 = 3 U (s ) s + 14s 2 + 56s + 160

Forma Cannica Diagonal:

Esta E t forma f cannica i consiste i t en llevar ll a la l matriz t i A de d la l R.V.E. R VE a la forma Diagonal. Nuevamente suponemos una F.T. de 3er. Orden (puede ser de mayor orden)

Y (s ) b0 s 3 + b1s 2 + b2 s + b3 = 3 U (s ) s + a1s 2 + a 2 s + a3

(Se considera que el denominador solo contiene races distintas)

Desarrollando en expansin en fracciones parciales

c3 c1 c2 Y (s ) = b0 + + + U (s ) s + p1 s + p 2 s + p3

c c c2 Y (s ) = b0 + 1 + + 3 U (s ) s + p1 s + p 2 s + p3 c3 c1 c2 U (s ) + U (s ) + b0U (s ) Y (s ) = U (s ) + s + p1 s + p2 s + p3
si

U (s ) X 1 (s ) = s + p1

U (s ) X 2 (s ) = s + p2

U (s ) X 3 (s ) = s + p3

despejando

(s + p1 )X 1 (s ) = U (s ) (s + p3 )X 3 (s ) = U (s )

(s + p2 )X 2 (s ) = U (s )

Obteniendo la transformada de Laplace inversa

&1 = p1 x1 + u x

& 2 = p 2 x2 + u x

& 3 = p 3 x3 + u x

y = c1 x1 + c2 x2 + c3 x3 + b0 u
&1 p1 x x &2 = 0 &3 x 0 y = [c1 c2 0 p2 0 0 x1 1 x + 1u 0 2 p3 x3 1

x1 + [b ]u c3 ] x 0 2 x3

Diagrama de bloques
&1 x

p1

x1

c1

&2 x

p2

x2

y c2

&3 x

p3

x3

c3

Forma Cannica Diagonal (Modal) Esta forma consiste en llevar a la matriz A de la R.V.E. R V E a la forma diagonal. j p Ejemplo: Obtenga la forma cannica diagonal y el diagrama de bloques de la sig. F.T.

Y (s ) s+3 = 2 U (s ) s + 3s + 2

Desarrollando en expansin en fracciones parciales

Y (s ) s+3 A B = = + U (s ) (s + 1)(s + 2 ) s + 1 s + 2 s+3 A = (s + 1) =2 (s + 1)(s + 2) s = 1 s+3 B = (s + 2) = 1 (s + 1)(s + 2 ) s = 2

Y (s ) 2 1 = + U (s ) s + 1 s + 2 2 1 Y (s ) = U (s ) U (s ) s +1 s+2

U (s ) s +1 sX 1 (s ) + X 1 (s ) = U (s ) &1 = x1 + u x X 1 (s ) = Y (s ) = 2 X 1 (s ) X 2 (s ) y = 2 x1 x2

U (s ) s+2 sX 2 (s ) + 2 X 2 (s ) = U (s ) & 2 = 2 x 2 + u x X 2 (s ) =

&1 1 0 x1 1 x + u = x & 2 0 2 x2 1

x1 y = [2 1] x2

Diagrama de bloques

&1 x

x1 y

&2 x

x2

TAREA Obtenga la forma cannica diagonal y el diagrama de bloques para el siguiente sistema.

Y (s ) s +1 = 3 U (s ) s + 9 s 2 + 26 s + 24

Forma Cannica de Jordan:

Ahora se considera el caso en el que el polinomio del denominador de la F.T. contiene races mltiples. Para este caso, la forma cannica diagonal precedente se debe modificar a la forma cannica de Jordan. Jordan Considere un sistema de 3 orden.

b0 s 2 + b1s + b2 Y (s ) = 3 U (s ) s + a1s 2 + a2 s + a3

Desarrollando en fracciones parciales

c3 c1 c2 Y (s ) + + + b0 = 2 (s 1 ) (s 3 ) U (s ) (s 1 )

(s 1 ) U (s ) ( ) X1 s = (s 1 )2

Y (s ) =

c1

U (s ) + 2

c3 c2 U (s ) + U (s ) + b0U (s ) (s 1 ) (s 3 ) U (s ) (s 1 ) X 3 (s ) = U (s ) (s 3 )

X 2 (s ) =

Y (s ) = c1 X 1 (s ) + c2 X 2 (s ) + c3 X 3 (s ) + b0U (s )
Note que entre X1(s) y X2(s) se dan las siguientes relaciones

X 1 (s ) (s 1 )2 1 = = ( ) U s (s 1 ) X 2 (s ) (s 1 )

U (s )

(s 1 )X 1 (s ) = X 2 (s ) sX 1 (s ) = 1 X 1 (s ) + X 2 (s )
&1 = 1 x1 + x2 x

(s 1 )X 2 (s ) = U (s ) sX 2 (s ) = 1 X 2 (s ) + U (s )
& 2 = 1 x2 + u x

(s 3 )X 3 (s ) = U (s ) sX 3 (s ) = 3 X 3 (s ) + U (s )
& 3 = 3 x 3 + u x

Y (s ) = c1 X 1 (s ) + c2 X 2 (s ) + c3 X 3 (s ) + b0U (s ) y = c1 x1 + c2 x2 + c3 x3 + b0 u

&1 1 1 0 x1 0 x & x + 1u = x 0 0 1 2 2 & x 1 0 0 3 x3 3

y = [c1 c2

x1 x + [b ]u c3 ] 2 0 x3

Diagrama de bloques
b0

&2 x

x2

&1 x

x1

c1

c2 &3 x x3

c3

Ejemplo: Obtenga la forma cannica de Jordan y el diagrama de bloques para el siguiente sistema.

Y (s ) s 2 + 3s + 2 = 3 U (s ) s + 10s 2 + 33s + 36
Desarrollando en fracciones parciales

Y (s ) s 2 + 3s + 2 A B C = + + = 2 2 U (s ) (s + 3) (s + 4) (s + 3) s+3 s+4 s 2 + 3s + 2 =2 A = (s + 3) 2 (s + 3) (s + 4 ) s = 3
2

d s 2 + 3s + 2 B= ( ) ds s + 4

( s + 4 )(2 s + 3) (s 2 + 3s + 2 ) = 5 = 2 (s + 4) s = 3

s 2 + 3s + 2 =6 C = (s + 4 ) 2 (s + 3) (s + 4 ) s = 4

Y (s ) 2 5 6 = + + 2 U (s ) (s + 3) s+3 s+4 2 6 5 Y (s ) = U (s ) + U (s ) + U (s ) 2 s+3 s+4 (s + 3)

X 1 (s ) =

(s + 3)2
U (s )
2

U (s )

U (s ) X 2 (s ) = (s + 3)

U (s ) X 3 (s ) = (s + 4)

X 1 (s ) (s + 3) 1 = = U (s ) (s + 3) X 2 (s ) (s + 3)

(s + 3)X 1 (s ) = X 2 (s ) sX X 1 (s ) = 3 X 1 (s ) + X 2 (s )
&1 = 3 x1 + x2 x

(s + 3)X 2 (s ) = U (s ) sX 2 (s ) = 3 X 2 (s ) + U (s )
& 2 = 3 x 2 + u x

(s + 4)X 3 (s ) = U (s ) sX 3 (s ) = 4 X 3 (s ) + U (s )
& 3 = 4 x 3 + u x

Y (s ) = 2 X 1 (s ) 5 X 2 (s ) + 6 X 3 (s ) y = 2 x1 5 x2 + 6 x3

&1 3 0 0 x1 0 x x & 2 = 0 3 0 x2 + 1u &3 x x3 0 4 0 1

x1 + [0]u y = [2 5 6] x 2 x3

Diagrama de bloques

&2 x

x2

&1 x

x1

&3 x

x3

TAREA Obtenga g la forma cannica de Jordan y el diagrama g de bloques q para el siguiente sistema.

Y (s ) s 2 + 5s + 6 = 3 U (s ) s + 6 s 2 + 9 s + 4