Sistemas de masa y resorte

Clase 11 Miercoles 15 Febrero 2006.

Temas. Movimiento armonico simple, Movimiento libre amortiguado, Movimiento libre
amortiguado.
Movimiento armnico simple
Considere una masa m colgando de un resorte vertical. (Iigura).
X=0
X > 0
Mg=kx0
Comenzamos suponiendo que hay solamente dos Iuerzas actuando sobre la masa en cada
momento: la fuer:a de gravedad de magnitud mg y la fuer:a de restauracion F que describe la
ley de Hooke.
Ley de Hooke
Segun la Lev de Hooke el resorte eferce una fuer:a de restauracion F opuesta a la
direccion del movimiento v proporcional a la magnitud de este.
F = kx,
donde k se denomina constante del resorte.
Aqui se ha tomado un reIerencial donde el 0 se pone en la posicion de equilibrio y los
desplazamientos son positivos hacia abafo.
Asi cuando la masa esta abajo de la posicion de equilibrio (positiva) la Iuerza restauradora
F
R
apunta hacia arriba (sentido negativo). La Iuerza de gravedad siempre apunta en sentido
positivo (hacia abajo).
Obtenemos la ecuacion diferencial
1
2 A Scientific Report
m
d
2
x
dt
2
+ kx = 0
Si en el tiempo t = 0 la masa esta en la posicion x
0
y la velocidad inicial es v
0
entonces este
movimiento particular esta descrito por el problema de valores iniciales:
m
d
2
x
dt
2
+ kx = 0
x0 = x
0
,
x
'
0 = v
0
Si la masa es puesta en movimiento con un desplazamiento y una velocidad inicial dados,
entonces su posicion estara univocamente determinada en todo tiempo Iuturo. Esta intuicion
Iisica concuerda con el teorema de existencia y unicidad de soluciones.
Ejemplo 1. Una masa que pesa 10 kg estira un resorte 1 cm. Suponga que la masa se
despla:a 10 cm hacia abafo v luego se suelta. Formule el problema de valores
iniciales que gobierna el movimiento.
m = 10, F
R
= 0. 01 k = 109. 8, k = 9800. 0
Los resortes duros tienen valores grandes de k.
La ecuacion diIerencial queda:
10x
''
+ 9800x = 0 y las condiciones iniciales son x0 = 0. 1, x
'
0 = 0.
Cantidades importantes del movimiento armnico simple
Para el movimiento oscilatorio sin amortiguacion esta descrito por la ecuacion
mx
''
+ kx = 0
La solucion de la ecuacion es
xt = c
1
cos
0
t + c
2
sen
0
t
donde

0
2
=
k
m
.
Como
cosa b = cos acos b + senasenb.
Acosa
0
t = Acos acos
0
t + Asenasen
0
t,
comparando, debemos tener:
c
1
= Acos a,
c
2
= Asina,
con
A Scientific Report 3
A = c
1
2
+ c
2
2
y a que generalmente se denota por es el angulo cuva tan es
c
2
c
1
.
A se denomina amplitud del movimiento y
0
frecuencia circular es el numero de
oscilaciones por segundo.
El perodo del movimiento es
T =
2

0
= 2
m
k
1/2
mide el tiempo necesario para que se cumpla una oscilacion completa.
A la Iorma siguiente de la solucion se le llama forma alternativa.
xt = c
1
2
+ c
2
2
cos
0
t
donde se debe calcular tomando en cuenta el cuadrante en el que se encuentra el punto del
plano c
1
, c
2
. Esta posicion depende de los signos de c
1
y c
2
y es el ngulo de fase del
sistema:
Primer cuadrante. Si c
1
> 0, c
2
> 0; = arctan
c
2
c
1
,
Segundo v tercer cuadrantes. Si c
1
< 0; = + arctan
c
2
c
1
,
Cuarto cuadrante. Si c
1
> 0, c
2
> 0; = 2 + arctan
c
2
c
1
,
En el movimiento armonico simple la amplitud es constante. Esto reIleja el hecho de que en
ausencia de amortiguacion no hay manera en la que el sistema disipe la energia impartida por el
desplazamiento y la velocidad iniciales.
Mas aun, para una masa dada m y constante del resorte k, el sistema siempre vibra a la
misma frecuencia sin depender de las condiciones iniciales.
Ejemplo 2. Suponga que una masa que pesa 10 lb estira un resorte 2 ft. Si la masa se
despla:a 2 in mas v entonces es puesta en movimiento con velocidad inicial hacia arriba, de un
pie por segundo, determine la posicion de la masa en cualquier tiempo posterior. Tambien
determine el periodo, amplitud v fase del movimiento.
Respuesta:
La ecuacion diIerencial es: mx
''
+ kx = 0, en este caso 10 = 2k, k = 5
10
32
x
''
+ 5x = 0, el polinomio caracteristico es r
2
+ 16 = 0 y las raices r
1,2
= 4i, por lo que
la solucion general es:
x = c
1
cos 4x + c
2
sen4x,
usando las condiciones iniciales tenemos:
4 A Scientific Report
x0 = c
1
=
1
6
de pie,
x
'
t = 4c
1
sin4t + 4c
2
cos 4t
x
'
0 = 4c
2
= 1 por lo que la solucion de este problema de valores iniciales es
xt =
1
6
cos 4t
1
4
sen4t
La frecuencia natural es 4
rad
s
El periodo es
2
4
=

2
La amplitud del movimiento A =
1
6
2
+
1
4
2
= 0. 300
Como c
1
es positivo y c
2
negativo el angulo de Iase pertenece al cuarto cuadrante por lo
que = 2 + arctan

1
4
1
6
= 2 arctan
3
2
= 5. 300
La solucion en la forma alternativa es
xt = 0. 300cos4t 5. 300
Movimiento libre amortiguado
Fuerza de amortiguacion:
F
a
t = cx
'
t
donde c es una constante positiva de proporcionalidad llamada constante de amortiguacin.
Obtenemos la ecuacion del movimiento cuando hav amortiguacion:
m
d
2
x
dt
2
+ c
dx
dt
+ kx = 0
Si imponemos condiciones iniciales tenemos el problema de valores iniciales
correspondiente, con solucion unica.
Nota 1. Si x
'
t < 0, entonces x esta decreciendo y la masa se mueve hacia arriba, y F
a
esta
dirigida hacia abajo. Analogamente se analiza el caso en que x
'
t > 0.
Nota 2. Estas ecuaciones son solamente aproximaciones para el desplazamiento, tanto la ley
de Hooke como la expresion para la Iuerza amortiguadora son satisIactorias apenas cuando los
desplazamientos y velocidades no son grandes.
Variaciones del coeficiente de amortiguacin .
Vamos a analizar el eIecto de las variaciones del coeIiciente de amortiguacion para valores
dados de la masa m y la constante k.
Las raices de mr
2
+ cr + k = 0 son
A Scientific Report 5
r
1,2
=
c c
2
4km
2m
Dependiendo del signo de A = c
2
4km la solucion tiene una de las Iormas:
1. A > 0, x = c
1
e
r
1
t
+ c
2
e
r
2
t
2. A = 0, x = c
1
e
rt
+ c
2
te
rt
, r = r
1
= r
2
=
c
2m
3. A < 0, x = e

c
2m
t
c
1
cos t + c
2
sent donde =
4kmc
2
2m
En el primer caso como c
2
4km < c tenemos que r
1
y r
2
son negativos, en el segundo
claramente
c
2m
< 0. Con esto vemos que el movimiento es amortiguado en el sentido de que
cuando t tiende a inIinito la amplitud variable del movimiento tiende drasticamente a cero.
Solamente en el tercer caso la amplitud tiende a cero oscilando en torno al equilibrio
independientemente de las condiciones iniciales.
En el primer caso el movimiento se dice que es sobreamortiguado, el segundo es un
movimiento de transicion y se denomina crticamente amortiguado y Iinalmente el tercero se
llama movimiento subamortiguado. Note que en este movimiento el eIecto de amortiguacion
disipa gradualmente la energia que se le imparte inicialmente al sistema.
El caso mas interesante es el tercero, es decir el movimiento subamortiguado, el cual ocurre
cuando la amortiguacion es pequea.
Ponemos la solucion en la forma alternativa como hicimos para el movimiento armonico
simple.
Como x = e

c
2m
t
c
1
cos t + c
2
sent, procediendo igual que antes y obtenemos
x = Ae

c
2m
t
cos t
donde
c
1
= Acos ,
c
2
= Asen.
Note que cuando c = 0 tenemos el caso del movimiento armonico simple. La cantidad
0
es
denominada cuasifrecuencia y determina la frecuencia con la que la masa oscila en torno del
origen. La cantidad T =
2

0
es el cuasiperodo y es el tiempo entre dos maximos o minimos
sucesivos o entre dos pasafes por la posicion de equilibrio vendo en la misma direccion.
Ejemplo 3. Una masa que pesa 4 lb estira un resorte 2 in. Suponga que la masa se despla:a
6 in en la direccion positiva v luego se suelta. La masa esta en un medio que eferce una
resistencia de 6 lb cuando la masa tiene una velocidad de 3 ft por segundo. Formule el problema
de valores iniciales que gobierna el movimiento. Encuentre la posicion en cada tiempo t.
Respuesta:
Como aqui el movimiento es con amortiguacion y los demas datos de la ecuacion (k, m) se
6 A Scientific Report
calculan como en el problema anterior, es necesario solamente considerar como algo nuevo, lo
que respecta a la amortiguacion.
La constante de amortiguacion c se determina por el enunciado:
La masa esta en un medio que eferce una resistencia de 6 libras cuando la masa tiene
una velocidad de 3 pies por segundo.
Como F
a
t = cx
'
t para todo t, y c es positiva
c =
6lb
3ft/seg.
= 2
lbseg.
ft
k =
4
1
6
, m =
4
32
; por lo que la ecuacion diIerencial es:
1
8
x
''
+ 2x
'
+ 24x = 0 es decir
x
''
+ 16x
'
+ 192x = 0
y las condiciones iniciales son x0 =
1
2
, x
'
0 = 0.
Como las raices de r
2
+ 16r + 192 = 0, son : r = 8 8i 2 . La solucion general de la
ecuacion anterior es
xt = e
8t
c
1
cos 8 2 t + c
2
sen8 2 t
vemos que en este caso el movimiento se va amortiguando a medida que pasa el tiempo.
usando las condiciones iniciales tenemos:
x0 = c
1
=
1
2
x
'
t = 8 2 c
1
sin8 2 t + 8 2 c
2
cos 8 2 t +
8e
8t
c
1
cos 8 2 t + c
2
sen8 2 t
x
'
0 = 8 2 c
2
8c
1
= 0; 8 2 c
2
= 4
c
2
=
1
2 2
por lo que la solucion de este problema de valores iniciales es
xt = e
8t 1
2
cos 8 2 t +
1
2 2
sen8 2 t
vemos en la graIica que la amortiguacion es muy grande pues en un segundo el movimiento
aunque oscilatorio es casi nulo.
Ejemplo 4. Para el efemplo 3 calcule la cuasifrecuencia, el cuasiperiodo, la amplitud
variable del movimiento v la forma alternativa de la solucion.
Respuesta. Las raices de la ecuacion caracteristica son 8 8i 2 el movimiento es
subamortiguado, la cuasiIrecuencia es. 8 2 = 11. 314, el cuasiperiodo es
2
11.314
= 0. 555 y la
amplitud variable es:
1
2
2
+
1
2 2
2
e
8t
= 0. 61237e
8.0t
.
A Scientific Report 7
La solucion es xt = e
8t 1
2
cos 8 2 t +
1
2 2
sen8 2 t .
Por lo que la Iorma alternativa es:
xt = 0. 61237e
8t
cos 0. 615 8 2 t
pues: arctan
1
2 2
1
2
= arctan
1
2
2 = 0. 615
Observe que los maximos y minimos, asi como los tiempos en que la masa pasa por el
equilibrio estan deIinidas por: cos 0. 615 8 2. t = cos0. 615 11. 314t.
Por ejemplo el primer tiempo t > 0 para el cual la masa pasa por el origen es el primer t > 0
tal que 0. 615 11. 314t = k

2
,
0.615k
3.14
2
11.314
= t,
0.615
3.14
2
11.314
= 8. 4409 10
2
0.615+
3.14
2
11.314
= 0. 19312; k = 1; t = 0. 19312.
Ejemplo 5. El movimiento de un sistema de masa resorte es gobernado por la ecuacion
diferencial
x
''
+ 0. 125x
'
+ x = 0,
donde x esta medido en pies v t en segundos. Si x0 = 2 v x
'
0 = 0, determine la posicion de la
masa en cualquier tiempo. Encuentre tambien la cuasifrecuencia v el cuasiperiodo, asi como el
tiempo en que la masa pasa por primera ve: por la posicion de equilibrio, el tiempo entre dos
maximos sucesivos, el tiempo en que pasa por tercera ve: hacia abafo por el equilibrio.
Respuesta:
Las raices del polinomio caracteristico r
2
+ 0. 125r + 1 = 0, son : r
1,2
= 0. 0625 0. 99804i
por lo que las solucion es:
x = e
0.0625t
c
1
cos 0. 998t + c
2
sen0. 998t
la cuasifrecuencia es 0. 998 y el cuasiperiodo
2
0.998
= 6. 295. Por eso el tiempo transcurrido
entre dos maximos consecutivos es 6. 295 segundos. Imponiendo las condiciones x0 = 2 y
x
'
0 = 0
c
1
= 2
x
'
= 0. 0625e
0.0625t
c
1
cos 0. 998t + c
2
sen0. 998t +
e
0.0625t
0. 998c
1
sen0. 998t + 0. 998c
2
cos 0. 998t
x
'
0 = 0. 062c
1
+ 0. 998c
2
= 0
0. 124 + 0. 998c
2
= 0, c
2
= 0. 124
A = 4 + 0. 124
2
= 2. 003
arctan
0.124
2
= 6. 1921 10
2
xt = 2. 003e
0.0625t
cos6. 1921 10
2
0. 998t.
El tiempo en que la masa pasa por primera vez por la posicion de equilibrio:
6. 1921 10
2
0. 998t = k

2
, 6. 1921 10
2
k

2
= 0. 998t,
6.192110
2
k

2
0.998
= t,
6.192110
2
+

2
0.998
= 1. 6360
Uso de Winplot.
8 A Scientific Report
Ejemplo que muestra las grficas de movimientos amortiguados con diferentes
velocidades iniciales e igual posicin inicial.
Consideremos la solucion general del ejemplo anterior
x = e
0.0625t
c
1
cos 0. 998t + c
2
sin0. 998t
considerar los movimientos con las condiciones iniciales
Si
1. x0 = 0. 5 y x
'
0 = 2
2. x0 = 0. 5 y x
'
0 = 2
En los dos casos c
1
= 0. 5
x
'
0 = 0. 0620. 5 + 0. 998c
2
= 2 en el primero
0. 0620. 5 + 0. 998c
2
= 2, c
2
= 2. 0351
x
'
0 = 0. 0620. 5 + 0. 998c
2
= 2
0. 0620. 5 + 0. 998c
2
= 2, c
2
= 1. 9729
e
0.0625t
0. 5cos 0. 998t + 2. 035sin0. 998t, e
0.0625t
0. 5cos 0. 998t 1. 97sin0. 998t.
Circuitos
Circuitos RLC
Los elementos de un circuito que consideraremos son el resistor, el inductor v el capacitor.
A traves de un circuito circula una corriente electrica, la cual es Iuncion del tiempo y
it =
dq
dt
y es medida en ampers, donde qt es la carga que a su vez es medida en coulombs. Asociadas a
estos elementos estan su resistencia, su inductancia y su capacitancia
respectivamente,supondremos que son constantes y que denotamos por R, L y C. (unidades:
ohms, henrys y coulombs).
Suponemos que en la resistencia hay una caida de voltafe (unidades: volts) dada por iR
donde i denota la corriente electrica.
Que en la inductancia hay una caida de voltafe dada por L
di
dt
.
Y que en la capacitancia hay una caida de voltafe dada por
1
C
q.
La segunda lev de Kirchhoff establece que la suma de las caidas de voltafe a traves de
los elementos de un circuito es igual al voltafe aplicado al circuito.
De donde la ecuacion diIerencial para la carga de un circuito es:
L
d
2
q
dt
2
+ R
dq
dt
+
1
C
q = Et
donde Et denota la el voltaje aplicado al circuito.
Note que la ecuacion es identica a la ecuacion del movimiento de una masa que cuelga
en un resorte, haciendo las identiIicaciones:
A Scientific Report 9
m L
R
k
1
C
ft Et
Podemos portanto simularel movimiento de un resorte por medio de un circuito; es
decir dado un sistema de masa resorte con las cantidades de la izquierda dadas, se
puede construir un circuito cuyos elementos tengan L, R, C, Et proporcionales, de
manera que la carga y corriente obtenidas de soluciones correspondientes al circuito
son semejantes al espacio recorrido y la velocidad en el movimiento de la masa
resorte.
Ejemplo:
Consideremos un circuito RLC donde la inductancia es 1 henrv, la resistencia es 20
ohms v la capacitancia es de
1
75
Faradios, suponga que el circuito no tiene bateria.
En el tiempo t = 0 el circuito se cierra con un apagador. Una condicion inicial
natural es que hav corriente cero cuando el apagador esta abierto es decir i0 = 0
suponemos tambien que en ese momento la carga en el capacitor es 1 Coulombio.
Encontrar la corriente del circuito en cualquier tiempo.
d
2
q
dt
2
+ 20
dq
dt
+ 75q = 0, i0 = 0
400 475 = 100,
Por lo que las raices de r
2
+ 20r + 75 = 0, son r
1
= 15, r
2
= 5
por lo que la parte transitoria de la solucion es q
c
= c
1
e
15t
+ c
2
e
5t
Para encontrar la corriente, hay que encontrar primero q:
La solucion general es
qt = c
1
e
15t
+ c
2
e
5t
,
si imponemos las condiciones iniciales q0 = 0, q
'
0 = 0
obtenemos
q0 = c
1
+ c
2
= 1
q
'
t = 15c
1
e
15t
5c
2
e
5t
i0 = q
'
0 = 15c
1
5c
2
= 0
c
1
+ c
2
= 1
15c
1
5c
2
= 0
, c
1
=
1
2
, c
2
=
3
2
qt =
1
2
e
15t
+
3
2
e
5t
it = q
'
t =
15
2
e
15t

5
6
e
5t
.
Tarea clase 11: Secc. 3.4
3,4,6*,12*,14,17,19,22,23*,24*,26*,34*.