UNIVERSIDAD PANAMERICANA

Electrnica

Proyecto Final SEGUIDOR DE LNEA

Integrantes Arguelles Mndez Luis Romero Valencia Marco Antonio

Seguidor de Lnea
Introduccin
Como proyecto final de la materia de electrnica se decidi implementar el amplificador operacional con el robot seguidor de lnea. El objetivo es que el robot pueda detectar una pista de color negro en el piso y seguirla sin salirse. Para ello se necesita disear un control simple con el OpAmp en configuracin de comparador. Nos basamos en un seguidor de lnea de competencia, aunque el nuestro no fuera para tal propsito, sin embargo nos ayud a salir de varios problemas y tener una base slida. A continuacin se enlistaran los pasos de diseo as como las bases que se tomaron para el mismo.

Sensores
El primer paso en la construccin fue la seleccin de los sensores para la pista negra. Como ya se mencion anteriormente, estos son la base fundamental del diseo ya que permiten al robot permanecer en el curso deseado. Despus de investigar un poco se encontr que no importa la pista (negra/blanca) los sensores son siempre los mismos, la diferencia de que siga uno u otro color radica en el diseo del control. Los sensores de lnea constan bsicamente de un led infrarrojo y un fototransistor. Sin embargo en vez de comprar los componentes por separado se eligi un encapsulado que trae estos componentes ya integrados: el QRD1114.

El diagrama muestra la configuracin de nuestro sensor, lo que sucede es que cuando el led infrarrojo refleja la luz en el fototransistor polariza la base y lo cierra con lo cual tenemos: -Negro-5V (o Vcc que estemos polarizando) -Blanco-0V (o muy bajo) Adems por ser un led tiene que llevar una resistencia, nosotros usamos una de 330 conectada al nodo y conectamos tierra al ctodo. Al colector del transistor colocamos una resistencia de 10k y sta a su vez a Vcc, aqu es donde obtenemos nuestro voltaje de salida, y el emisor a tierra. Resultando lo siguiente:

Esto se efecta 2 veces ya que necesita saber el robot si se sale por la derecha o por la izquierda.

Motores de DC
Otro punto fundamental son los motores, ya que van a lograr mover al robot. Tenamos 2 opciones motores o motorreductores. Al ser un proyecto y no una competencia de seguidores de lnea decidimos ir por motorreductores a 12V. Esto porque bamos a pelear mas con la reduccin de los motores que con el control electrnico del robot, que era lo que ms nos interesaba. Los motorreductores son los siguientes: Motor GORILLA a 12V

Material: Plstico (polipropileno) Eje: Plstico (alto impacto) con orifico interior para tornillo Direccin de Rotacin: bidireccional Caja de Engranes: Plstico

Torque: 3 kgf*cm Velocidad sin Carga: 220 10% rpm Temperatura de Operacin: -10C ~ +60C Humedad Soportada: 20% ~ 70%

Voltaje: 12V DC constantes entre terminales Relacin de Reduccin: 1:48 Corriente con Carga: 0.6 A Corriente sin Carga: 0.09 A Max.

PESO: 30 g RUIDO ELECTRICO = En operacin sin carga a una distancia de 100mm entre el micrfono y el motor se aplica la prueba de ruido elctrico donde se encuentra que la caja de engranes tiene un ruido de 75 db y el ruido en el motor es de 50 dB mximo. Tambin se compraron 2, con sus respectivas llantas.

Bateras y Reguladores
Uno de los ms grandes problemas a resolver en el robot es el peso. Tenemos un crculo vicioso de Potencia>Bateras>Peso>Potencia>Bateras>Peso esto quiere decir que si se quiere ms potencia se necesitan ms bateras, pero ms bateras es ms peso y para compensar se necesita ms potencia y as sucesivamente. Para no meternos mucho en este crculo decidimos una solucin: reguladores de voltaje.

Lo que usamos fue 2 pilas cuadradas de 9V como fuentes de voltaje. Con esto tenamos aproximadamente 18.5-19V. Sin embargo necesitbamos 12V variables para la velocidad del robot, ya que si iba muy rpido y se sala necesitaramos cambiar la velocidad, y adems 5V para el driver de los motores (se tomar este punto ms adelante). Usamos LM317t:

La configuracin que usamos fue poner capacitores de 100uF a la entrada y salida para eliminar ruido, adems de un potencimetro de 10k para ajustar la salida de 5 y 12V, dando como resultado:

No se uso disipador ya que el poco tiempo que se usa el robot no alcanza para calentar demasiado los reguladores.

Control con OpAmp

Como control pusimos OpAmps en su modo comparador, en un momento explicaremos como funciona. Conectamos la salida de los sensores al () del OpAmp establecindola as como nuestro Vin Siguiente de la salida del LM317t que da 5V sacamos un potencimetro de 10k y de ah al (+) del OpAmp teniendo nuestro Vref establecido. Usamos un LM339N que son 4 OpAmps en 1 solo CI. La ventaja de ste sobre muchos otros esq nos ahorramos 1 fuente (la negativa) pues solo se conecta a Vcc y GND. Un detalle importante es que a la salida lleva una resistencia de 10k a Vcc. Funciona de la siguiente manera: Cuando el sensor esta en negro manda 5 V mientras el Vref se ajusta a 4.5V con el potencimetro, esto nos da como salida 0V en el OpAmp. Cuando entra el blanco, baja el voltaje y en el momento que es menor a 4.5V la salida se satura a 5V. Este control se usa debido a que la respuesta de los sensores es bastante mala. Por un lado son lentos en responder y por otro dependen en gran manera de la distancia a la que estn de la pista (comprobamos que la ptima son 3mm) esto quiere decir que puede estar en blanco y mandar 3V. Esto se soluciona con el OpAmp ya que manda a los motores 0V o bien 5V.

Driver de Motores
Comprobamos que los motores con carga trabajan a 650mA, una corriente bastante peligrosa en el circuito. Por lo que se necesita de un driver para motores. Se uso el L29B pues aguanta hasta 1A. Sin embargo no trae diodos de proteccin para las corrientes de reversa, por lo que usamos el 1N4007 para tal propsito.

Se tom la configuracin inferior derecha pues, como ya vimos al estar los sensores en negro tenemos 0V a la salida del OpAmp por lo que los motores deben encender con 0V. Algunas notas: -Pines 1 y 9 corresponden a los ENABLE de los lados derecho e izquierdo y deben estar en 1 para que el CI funcione. -Pines 4, 5, 12 y 13 deben ir a GND -Pin 16 Vss corresponde a ajustar el 1 lgico del dispositivo (en nuestro caso 5V) -Pin Vs corresponde al voltaje de trabajo de los motores (en nuestro caso 12V)

Diseo en PCB
Como se dijo en la introduccin se tomaron varios diseos para el formar el nuestro:

El primero nos dio una idea ms clara de un seguidor de lnea casero. Mientras que el segundo es el seguidor de lnea de competencia. Nuestro circuito quedo as:

Y la tarjeta as:

Producto Final

Conclusiones del proyecto

Este proyecto nos gust mucho, ya que aprendimos muchas cosas aparte del uso de amplificadores operacionales, inicialmente nuestro objetivo estaba enfocado a realizar un carro seguidor de lnea estilo competencia, con mucha mayor rapidez y respuesta a las curvas. Una vez fijado ese objetivo nos encontramos con muchos obstculos a superar, ya que no conocamos el funcionamiento de varios componentes, lo cual arreglamos fcilmente con las hojas de especificaciones. Otro problema que nos encontramos fue en la parte mecnica, ya que por la parte electrnica entender el funcionamiento del diseo base que tenamos era muy sencillo de entender lo que hacan los amplificadores, que en este caso servan para comparar el voltaje que arrojaban los sensores, para as poder mandar corriente a alguno de los motores, pero por la parte de mecnica los motores que usa el diseo eran motores normales con reducciones de engranajes hechas a la medida y que no se especificaban, por lo que tuvimos que emplear moto reductores, que ya traen juegos de engranes antes de la salida del motor, este problema nos fue orillando a ir cambiando el diseo base de nuestro carrito seguidor, por lo que decidimos emplear la misma parte electrnica pero cambiando a un simple seguidor de lnea de baja velocidad que gira a partir del principio de dos motores que toman un cierto valor de voltaje y cuando un sensor no registra nada uno de los motores se detiene y el carro empieza a dar vuelta. Despus de todo esto decidimos armar el circuito en protoboard para verificar un buen funcionamiento de los motores, pero cometimos un error al no manejar el driver con lgica ttl, en este punto fue cuando investigamos mas en el diseo de los carros seguidores hasta llegar a modificarlo cambiando algunos componentes, para simplificar el circuito, ya que de amplificadores solo maneja el comparador, que era lo que ms nos interesaba el manejo y funcionamiento de un amplificador operacional. Para finalizar el montaje del carro fue ms rpido, con algunas complicaciones como algunos componentes que no estaban bien soldados se movieron de su lugar y afectaban el funcionamiento del coche. Este proyecto nos ayudo mucho y nos abri el camino hacia otros temas como pics para un mejor control del coche, servomotores para la direccin, otro tipo de sensores para que registre luz y diversos colores, en general fue un buen punto de partida para otras materias y temas dentro de la electrnica en general. Nos gusto mucho llegar a realizar un proyecto as nosotros mismos, aprendiendo cosas nuevas y viendo lo que podemos llegar a realizar por nuestra propia cuenta