El. Masine

1
E El le ek kt tr ri i n ne e m ma a i in ne e
O OG G2 2E EM M
S Sk kr ri ip pt ta a
S Sk kr ri ip pt ta a s su u n na as st ta al la a o ob br ra ad do om m b be el le e k ki i s sa a p pr re ed da av va an nj ja a i iz z p pr re ed dm me et ta a E El le ek kt tr ri i n ne e m ma a i in ne e i i
p po os st tr ro oj je en nj ja a u u p pe er ri io od du u o od d 1 19 99 97 7. . d do o 2 20 00 04 4. . J Je ed da an n d de eo o s sl lo ov vn ni ih h g gr re e a ak ka a k ko oj je e s su u
p po os st to oj ja al le e u u p pr re et th ho od dn ni im m v ve er rz zi ij ja am ma a o ov vo og g d do ok ku um me en nt ta a j je e o ot tk kl lo on nj je en n. . J Je ed da an n d de eo o s sl li ik ka a i i
i il lu us st tr ra ac ci ij ja a j je e k ko or ri ig go ov va an n. . S Sk kr ri ip pt ta a n ni is su u a au ut to or ri iz zo ov va an na a. .

Skripta se mogu koristiti za savladavanje gradiva iz predmeta OG2EM. Pri tome je potrebno
izostaviti ona (brojna!) poglavlja koja nisu predviena programom nastave iz OG2EM.
Pomenuta poglavlja nisu zastupljena ni u okviru tekucih predavanja iz OG2EM.
I In nf fo or rm ma ac ci ij je e u u v ve ez zi i p pr re ed dm me et ta a: : m ma as si in ne e. .e et tf f. .b bg g. .a ac c. .y yu u
S Su ug ge es st ti ij je e, , p pr ri im me ed db be e: : e em ma ai il l a ad dr re es sa a: : b bo ob ba an n@ @e et tf f. .b bg g. .a ac c. .y yu u
2
S S a a d d r r ` ` a a j j
S A D R ` A J............................................................................................................................. 2
ELEKTRI~NE MAINE.......................................................................................................... 4
KONVERZIJA ENERGIJE ............................................................................................................ 4
Elektroenergetski procesi ................................................................................................... 4
Elektrostati~ke maine........................................................................................................ 5
Konvertor sa magnetskim spre`nim poljem................................................................. 10
a) Izvori nisu priklju~eni........................................................................................... 11
b) Izvori su priklju~eni (konstantne struje)............................................................... 11
Lagranòv formalizam.................................................................................................. 13
W
p
potencijalna energija..................................................................................... 14
W
k
kineti~ka energija ......................................................................................... 14
Gubici ................................................................................................................... 15
Elektromehni~ki konvertor sa n spregnutih kontura ........................................................ 16
Blok dijagram elektromehani~ke konverzije u konvertoru sa n spre`nih kontura ........... 20
Podela na jednostrano i dvostrano napajane maine ...................................................... 21
PODELA NA MAINE JEDNOSMERNE STRUJE I MAINE NAIZMENI~NE STRUJE.......................... 25
SINUSOIDALNO RASPODELJEN NAMOTAJ KAO FILTAR............................................................ 35
MAINE JEDNOSMERNE STRUJE.............................................................................................. 42
Od ~ega se sastoje maine jednosmerne struje? ................................................... 46
a) Hladno valjani limovi ....................................................................................... 50
b) Toplo valjani limovi ......................................................................................... 50
DINAMI~KI MODEL ELEKTRI~NOG PODSISTEMA ..................................................................... 59
MAINE JEDNOSMERNE STRUJE SA NEZAVISNOM POBUDOM .................................................. 62
I Kvadrant ............................................................................................................. 64
II Kvadrant............................................................................................................ 64
III Kvadrant .......................................................................................................... 64
IV Kvadrant .......................................................................................................... 64
SLABLJENJE POLJA................................................................................................................. 69
REDNO POBU|ENI MOTOR...................................................................................................... 85
DINAMI~KI MODEL MOTORA JEDNOSMERNE STRUJE BLOK DIJAGRAM................................. 87
BILANS SNAGE MAINA JEDNOSMERNE STRUJE...................................................................... 88
ASINHRONI MOTOR (TESLIN ILI INDUKCIONI ASINHRONI MOTOR) .......................................... 92
Kako izgleda stator? ................................................................................................. 95
Kako se formira statorski namotaj?...................................................................... 95
Osnovni principi rada....................................................................................................... 95
Kakva je veza izme|u fluksa i struje? .................................................................. 98
Model stacionarnog stanja.................................................................................. 107
Asinhroni motori sa vie pari polova: p > 1....................................................... 110
Konstrukcija rotorskog `leba asinhronog motora namenjenog konstantnoj
u~estanosti napajanja .............................................................................................. 121
Zahtevi koji treba da budu zadovoljeni prilikom konstruisanja `leba asinhronog
motora (rotora).................................................................................................... 121
U, F REGULACIJA ................................................................................................................ 126
Otvoren `leb ....................................................................................................... 132
Skalarno upravljanje asinhronim motorom........................................................ 137
Regulacija fluksa ................................................................................................ 141
SINHRONE MAINE............................................................................................................... 148
Karakteristike sinhrone maine napajane iz strujnog izvora .............................. 171
Problem regulacije kod elektroenergetskog sistema .......................................... 179
3
TERMOELEKTRANE I HIDROELEKTRANE; SEKUNDARNI IZVORI............................................. 182
4
E El le ek kt tr ri i~ ~n ne e m ma a i in ne e
K Ko on nv ve er rz zi ij ja a e en ne er rg gi ij je e
Imamo dve vrste konverzije energije:
elektri~na u elektri~nu TRANSFORMATORI
elektri~na u mehani~ku MAINE

Pod terminom "konverzija energije" podrazumeva se njeno prevo|enje iz jednog oblika u
drugi. Elektri~no-elektri~na konverzija se obavlja u transformatoru, gde se energija jednog sistema
naizmeni~nih struja pretvara u energiju drugog sistema struja iste u~estanosti. Ure|aji energetske
elektronike rade na sli~an na~in, s tim sto su u~estanosti ulaznog i izlaznog sistema napona i struja
razli~ite, i mogu biti jednake nuli (tj. sistem jednosmernih struja i napona).
Elektromehani~ka konverzija obavlja se u elektri~nim ma{inama, gde se elektri~na energija
konvertuje u mehani~ku (motor) ili se mehani~ka pretvara u elektri~nu (generator).
Elektroenergetski procesi
Akumulacija (energija se akumulira u kondezatorima, zavojnicima i zamajcima
obrtna masa)
Transformacija
Elektromehani~ka konverzija
Konverzija u toplotu
Konverzija u EM talas
Prenos
Prou~avamo transformaciju i elektromehani~ku konverziju zbog ~ega moramo da
napravimo:
1. Matemati~ki model procesa konverzije
2. Zamenske eme za stacionarna stanja
3. I/O karakteristike
4. Zanemarimo upravljanje procesom konverzije.
Transformacija podrazumeva pretvaranje naizmeni~nih napona i struja odre|ene frekvencije
u neke druge napone i struje iste frekvencije.
Slika 1. Konverzija
Svaki konvertor ima barem dva priklju~ka sa svetom: elektri~ni i mehani~ki. Preko
elektri~nog se razmenjuje energija sa transformatorom. U elektri~nom domenu imamo gubitke koji su
modelovani sa
2
i R .
Elektri~ni
domen
Mehani~ki
domen
Spre`no
polje
5
Spre`no polje omogu}uje da se elektri~na snaga konvertuje u mehani~ku ili obrnuto. Spre`no
polje moè biti:
dominantno elektri~no i
dominantno magnetno

Slika 2. Blok dijagram elektromehani~kog konvertora
Sve elektromehani~ke konvertore delimo na one kod kojih je spre`no polje dominantno
elektri~no (elektrostati~ki konvertori, ima ih relativno malo) i na one kod kojih je dominantno
magnetno polje (elektromagnetni konvertori, npr. transformatori)
Veli~ina maine zavisi od veli~ine elektri~nog i mehani~kog domena i prostora koji zauzima
spre`no polje.
Snaga konverzije je zavisna od energije polja.
Elektrostati~ki konvertori (sa Epoljem) Elektromagnetni konvertori (sa H poljem)
stati~ki (pozicioniranje glave na tvrdom disku)
kondezatorski mikrofon
kristali...
transformatori
elektri~ne maine
Gustina spre`nog polja
E H
2
0
2
1
E
2
0
2
1
H
11
0
10 ~

7
0
10 4

=
Kako je
0 0
>> sledi da je energija koja se moè akumulirati u magnetnom polju mnogo ve}a . Zato
se najvie prave konvertori sa magnetnim spre`nim poljem.
t
rot
+ =
D
H
ako nema kretanja nema ni H
t
rot
=
B
E
ako nema kretanja nema ni E
Da bi postojala konverzija, mora da postoji kretanje. U oba konvertora se zato pojavljuje
vektor P (Pointingov vektor).
Elektrostati~ke maine
Elektrostati~ke maine sastoje se iz grupe provodnika koji se nalaze u elektrostati~kom
polju. Barem jedan od provodnika treba da moè da se pokrene.
Elektri~ni
domen
Spre`no
polje
Mehani~ki
domen
Obavezni
priklju~ci
u
i Ri
2
e
Gubici u
konverziji
K
f

2
P
j
Gubici
usled postojanja
spre`nog polja
Meh
Gubici usled
frikcije
M
6
Za translatorno kretanje je r f W
r meh
= , gde je sila
r
f a pomeraj r . Za
rotaciono kretanje je = M W
meh
.

Slika 3.
Prekida~i provodnici mogu biti priklju~eni na izvor koji }e odràvati njihov napon
konstantnim.
const = =
E
D
za linearnu sredinu (polje linearno).
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
n nn n
n
n
i
i ij j
u
u
c c
c c
Q
Q
u c Q M
L
M M
L
M
1
1
1 11 1
ili
Energija spre`nog polja
e
W :
( )

=
=
+ =
i j
j i ij e
V
e
S V
e
u u c W
dV d W
dS u dV u W
2
1

2
1
2
1
D E

a) Izvori nisu priklju~eni: (konstantno Q)
sistema
meh.
energija
polja
nog spre
energija
je komunikaci
nema
izvora
energija
`
meh e i
W W W

Q
1
Q Q
i n
f
r
r
. .
U U U
1 i
n
+
+
+
7
Slede}a formula uvek vaì:
const Q=
=
r
W
f
e
r

Sila je parcijalni izvod energije po pomaku. Samo za linearnu sredinu je:
=
i j
j i
j i r
r
c
u u f
2
1
-
b) Izvori su priklju~eni: (konstantno U)
Ukupan rad svih izvora dat je sa
=
j
j j i
Q d U W d .
Sam proces konverzije zahteva da barem neki od koeficijenata
j i
c bude funkcija pomeraja
r (ina~e nema konverzije).
Energija koju daje izvor se deli na uve}anje energije polja i uve}anje energije mehani~kog
sistema.
meh e i
W d W d W d + =
dr f dr
r
c
U U dr
r
c
U U W d
r
i j
j i
j i
i j
j i
j i i
+
=

2
1

Varijacija
i
Q je prouzrokovana varijacijom
j i
c , jer su potencijali konstantni.
Za linearnu sredinu je:
const
2
=
+ =
= =
U
e e i
r e i
r
W
r
W
r
W
f W d W d
Za nelinearnu sredinu imamo da je:
( )dV E d D W
V
e

=

pa je ta~an izraz:
const =
+ =
U
e
r
r
W
f

U slu~aju da je sredina linearna E D = , pa je za linearan dielektrik:
energija koenergija = =

D E E D d d
Gornja formula ne vaì kod nelinearnog dielektrika.

8

Slika 4.
Za nelinearne imamo:
( )

= dq u dV d W
V
e
D E

D Ed je specifi~na gustina energije polja.

Kolika je ukupna energija koju mora da uloì izvor da bi stigao u ta~ku
1 1
, E D ?
Na putu OA provodnici su daleko pa su C
ij
vrlo niske i pretpostavljamo da nema ni rada.
Kad po~nemo da pribliàvamo provodnike, put AB, odràvamo konstantan potencijal, C
ij

raste, prirataj energije izvora je q d U W d
i
= , povrina rafirana na Slici 4.

Slika 5.
Koenergija ne postoji, ona je samo pojam, ona odgovara iznosu energije koji je pretvoren u
mehani~ki rad.
Prirataj mehani~kog rada je jednak prirataju koenergije.
= =
e r meh
dW dr f dW

Rezime:
a) izvori priklju~eni b) izvori nisu priklju~eni
0
Q
u
D
E
D E
1 1
B
A
dW
dW
e
e
W
i
W
W
e
m e h
5 0 %
5 0 %
W
W
e
m e h
9
Svaki proces konverzije se obavlja u ciklusima. Tipi~an ciklus razmene energije:

Slika 6.
Pretpostavka je da imamo sistem sa 2 provodnika od kojih je jedan uzemljen, drugi
priklju~en na neki izvor a rastojanje izme|u njih moè da varira.
1. Na putu OA nema pomeraja pa nema ni mehani~kog rada. Pretpostavimo da je napon
na izvoru varijabilan, tako da bez gubitaka postepeno pove}avamo Q, a energija izvora prenosi se
elektrostati~koj energiji
e i
W W . Na grafiku,
e
W je proporcionalno sa A OA (ako imamo C
priklju~en na idealni naponski izvor, struja punjenja ne moè da bude beskona~na jer pola energije
izvora
2
CU odlazi na emitovanje EMT a na Cu ostaje druga polovina).
2. Na AB potencijal izvora U=const., r , C , Q provodnika pa energija koju daje
izvor:
( )
A B i
Q Q U W =
Na grafiku je ova energija prikazna delom povrine A B AB . Jedan deo ove energije ide na
mehani~ki rad, a delom u uve}anje energije polja.
3. Kako je r=const onda nema vie mehani~kog rada 0 =
meh
dW pa se
i e
W W ,
energija polja vra}a se nazad u izvor. Izvor preuzima na sebe naelektrisanje
B
Q . Da bi ovo bilo
mogu}e, mora postojati mogu}nost kontinualne promene napona izvora.
Ukupno izvor je emitovao energiju proporcionalnu povrini koju opie radna ta~ka, to je
energija koja se pretvara u mehani~ki rad. Da bi smo nastavili proces dalje potrebno je udaljiti
provodnike, da se ne bi stalno pove}avao razmak provodnika (translatorno kretanje) prave se obrtni
konvertori (maine).

Slika 7.
10
Konvertor sa magnetskim spre`nim poljem
Sastoji se od velikog broja provodnika koji mogu, ali ne moraju da budu priklju~eni na
strujne izvore.
Slika 8.
Slika 9.
H
0
=

l d i f d

( ) B B = = = l d r i r l d i r f d W d
meh

gde je S d l d r = povrina normalna na ravni dl i r , a ( ) = = d i S d i W d
meh
B .
Snaga izvora se troi na pokrivanje gubitaka u konverziji i na mehani~ki rad.

Slika 10.
1
i
1
r
i r
n
i
n
. . .
. . .
i
r
dl
H
dS
dl
r
11
dt
d
i R u

+ =
dt
dW
i R
dt
d
i i R P
meh
izv
+ =
+ =
2 2

gde su
2
i R gubici nastali tokom konverzije a
dt
d
i

- mehani~ki rad.
Kako je e
dt
d
=
, a {to predstavlja elektromotornu silu, imamo

M v F
dt
dW
dt
i d
i
dt
d
i e
meh
= = =

=
=
gde je
= r v . Na ovaj na~in se povezuje elektri~ni sa mehani~kim sistemima ( M i e = ).

Energija spre`nog polja :
( )

= =
i j
j i j i
V
m
L i i dV d W
2
1
B H

gde je
B Hd gustina magnetne energije.

= =
k k j
k j k j k k m
i i L i W
2
1

ovde je
k j
L me|usobna induktivnost provodnika.
a) Izvori nisu priklju~eni
Ako izvori nisu priklju~eni provodnici su kratko spojeni (imamo n k.s. kontura) (Kod
elektrostati~kog bila su konstantna naelektrisanja)
dt
d
i R u
j
j j j

+ = = 0

~lan
j j
i R moèmo izbrisati ako zanemarimo gubitke const = =
j
j
dt
d
0 .
Na ra~un umanjenja energije polja moèmo uve}avati energiju mehani~kog sisitema.
Za linearnu sredinu (samo za nju moèmo definisati induktivnosti)
=
=
i j
j i
j i
m
r
r
L
i i
r
W
f
2
1
const

Za nelinearnu sredinu vaì
r
W
f
m
r
= .
b) Izvori su priklju~eni (konstantne struje)
Za linearnu sredinu
12

= =
i j
j i
j i
i
i i izv
dr
r
L
I I d I dW
m izv meh
dW dW dW =
m
dW je promena energije magnetnog polja.
Za linearan slu~aj
const
2
=
+ = =
i
m
r m izv
r
W
f dW dW
Treba ovo razlikovati od
const =
=
r
W
f
m
r
.
Nelinearna BH karakteristika vrlo je ~esta kod maina, jer se magnetno spre`no polje
realizuje pomo}u materijala koji ~esto odlaze u zasi}enje.

Slika 11.
Ovakvu krivu je teko matemati~ki modelovati, ali se moè aproksimirati sa :
( )
S
B
B
B
B
H
H
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
0 0 0
1
8 , 0 = a 9 = s
Za nelinearni feromagnetik
( )

= =
i d dV d W
V
m
H B

gde je
i d koenergija.
const =
+ =
i
m
r
r
W
f

izraz je analogan kao za elektrostati~ke maine.
Ako je sredina linearna

= H B B H d d pa sledi da je energija jednaka koenergiji.
Predhodni izraz za
m
W se moè koristiti za izra~unavanje energije.
13

Slika 12.
U pogledu cikli~nosti, jako je pogodno imati magnetni materijal koji ide u zasi}enje.
Proizvod
max max
B H na neki na~in odre|uje veli~inu maine. Ukoliko materijal ulazi u zasi}enje, uz
iste koordinate krajnje ta~ke
max
B ,
max
H , konvertujemo skoro dva puta vie energije u mehani~ku
nego u slu~aju kada imamo linearan magnetski materijal.
Nadalje }emo izu~avati konvertore sa magnetskim spre`nim poljem.

Slika 13.
Fluks se ne prostire kroz vakum, ve} kroz magnetno kolo velike permeabilnosti (da bi se
smanjili gabariti kola). Uvek postoji i strujno kolo. Treba uo~iti i razlikovati kod svake maine ta je
magnetsko a ta strujno kolo.
Prou~ava}emo obrtne maine, nepokretan deo stator, pokretan deo rotor i vazduni zazor
izme|u.
Lagranòv formalizam
To je pristup modelovanju procesa elektromehani~ke konverzije.
U svakom elektromehani~kom sistemu moè se uo~iti elektri~ni i mehani~ki podsistem.
14

Slika 14.
Na slikama su prikazane komponente koje akumuliraju energiju.
Ukoliko se radi o linearnim sredinama, tada je zavisnost izme|u koordinate stanja koje
definie energiju (ovde je to struja) i same energije linearna. Istoj tako sila, moment ili napon koji teè
da izmene izvod konkretne koordinate stanja utica}e na linearan na~in na izmenu koordinate stanja.
Me|utim, izrazi
L
U
dt
di
= i
J
M
dt
d
=
nisu uvek takvi i vaè samo u slu~aju linearne sredine.

Naime ako bi imali zavisnost L od i ( ) i L tada bi vaìlo:
( )
dt
di
i L i
dt
di
i
L
u +
=
Ukoliko sad napiemo izraz za energiju
2
2
1
Li W
L
= i uo~imo Li
t
W
L
=
dobijamo izraz
koji i za linearnu i za nelinearnu sredinu daje zavisnost izme|u strmine promene koordinate stanja i
energije i generalizovane sile.
u
t
W
dt
d
L
= |
.
|
\
|

Set jedna~ina koje prelazne procese u jednom elektromehni~kom konvertoru opisuje
koriste}i energiju umesto promenljivih stanja zove se LAGRAN@OV FORMALIZAM.
Set jedna~ina koji opisuje dinami~ko ponaanje elektromehani~kih sistema u funkciji
p
W i
k
W (umesto u funkciji koordinate stanja) zove se Lagranòv formalizam.
W
p
potencijalna energija
Potencijalna energija zavisi od poloàja naelektrisanja, mase...
Koordinate koje definiu
p
W su ugao, l visina, Q naelektrisanje.
Tako imamo da je l q m W
p
= ili
C
Q
W
p
2
2
= .
W
k
kineti~ka energija
Kineti~ka energija je ona energija koja egzistira zahvaljuju}i kretanju.
k
W jedne obrtne mase zavisi od ugaone brzine

k
W tela koje se kre}e zavisi od brzine tela
l v
15
k
W jedne prigunice zavisi od naelektrisanja u pokretu (struja)
Q i .
U Lagranòvom formalizmu ove koordinate stanja }emo obeleàvati sa q .
n
q q L
1
ovih koordinata je po pravilu dvostruko manje nego to ima koordinata stanja u
klasi~nom pristupu. Ove koordinate stanja ( i v , , ) su izvodi koordinata stanja koje definiu
p
W .
|
.
|
\
|
=

t q q q q f W
n n k k
, , , , , , ,
1 1
L L
( )
n p p
q q f W , ,
1
L =

ove jedna~ine vaè kada sistem nije linearan i stacionaran.
Jedna generalizovana koordinata stanja q moè se prikazati

Slika 15.
Izraz koji vaì i za nestacionarni sistem, pod uslovom da je linearan:
( )
2
2
2
1
2

= |
.
|
\
|
=
= =
q L q f W
C
q
q f W
k k
p p

0 = +
L C
u u
0 0 =
|
|
.
|
\
|
= +

q
W
dt
d
q
W
q L
C
q
k
p

Gubici
Rayleigheva funkcija gubitaka glasi

=
i
i c
q K F
2
2
1

bez obzira da li se radi o elektri~nom ili mehani~kom sistemu, gubici postoje samo ako ima kretanja i
srazmerni su izvodu generalizovane koordinate stanja.
Definiimo generalizovane sile:
u teì da promeni i i Q
16
F teì da izmeni rastojanje i brzinu v l,
M teì da izmeni ugao i .
Sve ove sile koje imamo na priklju~cima elektromehani~kog konvertora i koje teè da
izmene neku od generalizovanih koordinata stanja i njen izvod nazivamo generalizovane sile.
Opti oblik Lagranòve jedna~ine:
. p
q
F
q
W
q
W
q
W
dt
d
i
i
p
i
k
i
k
=
|
|
|
.
|
\
|

Gde je p ndimenzioni vektor generalizovanih sila a | | n i , , 1 L
Imamo n ovakvih jedna~ina. Mnoge od ovih jedna~ina }e se zavravati sa 0, a ne sa p.
Generalizovanih sila ima onoliko koliko ima priklju~aka sa spoljanjim svetom. U gornjoj jedna~ini
tvrdimo da jedan sisitem reda n 2 moè da se opie sa n diferencijalnih jedna~ina, me|utim imamo jo
n jedna~ina koje glase:
. , ,
1 1 n n
q
dt
d
q q
dt
d
q = =

L
Lagranìjan:
p k
W W L = ,

p
q
F
q
L
q
L
dt
d
=
|
|
|
.
|
\
|

.
Za konzervativan sistem (nema priklju~aka sa spoljanjim svetom, nema frikcije) vaì:
0 =
|
|
|
.
|
\
|
q
L
q
L
dt
d

Ovakav sistem niti uzima energiju niti ima gubitaka.
Elektromehni~ki konvertor sa n spregnutih kontura
Analizira}emo cilindri~ne generatore sa nekoliko namotaja (koji rade na magnetnom
principu).
Za ovakvu konturu vaì jedna~ina naponskog balansa:
i i i i
dt
d
i R u + =
|
|
|
.
|
\
|
=

i
k
i
i
q
W
t
q
F
u ERROR !!! belongs to previous chapter
17
Fje Rayleigheva funkcija gubitaka. ERROR !!! belongs to previous chapter

Slika 16.
Najpre }emo izra~unati ~emu je jednaka elektri~na snaga koju sistem izvora (moè biti do n
izvora) saoptava
u i
T
e
P = ,

m m m
M P = .
ovo vaì za sisteme sa samo jednom izlaznom osovinom.

Slika 17.
Za svaku dalju analizu elektromehani~kih konvertora moramo na~initi neke pretpostavke:
1. Sistem sa skoncentrisanim parametrima (zanemari}emo ~injenicu da trebamo prou~avati
fluks Pointingovog vektora, da je energija raspodeljena u prostoru)
2. Smatramo da se efekti parazitnih kapacitativnosti namotaja i efekti energije akumulirane u
elektri~nom polju mogu zanemariti
2 2
H E <<
3. Zanemarujemo gubitke u spre`nom polju (magnetnom polju)
Fe
P .
4. Zanemarujemo efekte nelinearnosti feromagnetskog materijala i smatramo da je sistem
linearan.
const = =
=
tc
C
H
B
H
B

Definiemo vektore:
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
m
M
m
18
| |
T
n
u u , ,
1
L = u ,

| |
T
n
i i , ,
1
L = i ,

| |
T
n
, ,
1
L = ,

| |
n
R , , R diag R L
1
= .

i je vektor struje, a je vektor fluksnog obuhvata i tada se jedna~ina naponskog balansa moè
napisti kao :
( ) i R u
dt
d
+ =
ndiferencijalnih jedna~ina naponskog bilansa u potpunosti definiu dinamiku elektri~nog podsistema.
i L =

posledica delovanja u svim konturama, a ( ) l f L
ij
, = sopstvena i me|usobna induktivnost mogu
biti funkcije poloàja kontura.
n n i i
i L i L i L
1 1 1 11 1
+ + + + = L L .
Postojanje struje u bilo kojoj konturi moè doprineti pove}anju ili smanjenju
1
.
Ukoliko je sistem linearan:
i
i
ij
i
L
0 ,
(
(
(
=
nn n
n
L L
L L
L
M O M
L
1
1 11
L ,
gde matrica ima osobinu
T
L L = . Koeficijenti na glavnoj dijagonali su koeficijenti sopstvene
induktivnosti, ostali koeficijenti su me|usobne induktivnosti, (koeficijenti iznad ili ispod glavne
dijagonale mogu biti i negativni to zavisi od na~ina motanja navojaka).
Energija spre`nog polja za linearan sistem je:
.
2
1
2
1
= =
i j
j i ij
T
m
i i L W i L i

Elektri~na snaga:
( ) ( ) i L i i R i i
dt
d
v P
T T T
e
+ = = ,
19
( )
c
m
e
T T
i
i i e
P
dt
dW
P
dt
d
dt
d
i R P + + = + + =

i L i i
L
i
2
.

Zahvaljuju}i ~injenici da je R dijagonalna matrica sledi da su gubici u el. sistemu
=
2
i i e
i R P
i
c
m
e e
P
dt
dW
P P + =

je uve}anje energije spre`nog polja i snaga konverzije
(mehani~ka koja je konvertovana iz elektri~ne).

Slika 18.

Izvo|enje
c
P
( )
|
.
|
\
|
+ = = i L i i L i i
L
i
T T T
m
e e c
dt
d
dt
d
dt
d
dt
dW
P P P
2
1
,

( ) ( ) ( ) i L i i L i i L i i L i i
L
i
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
P
T T T T T
c
|
.
|
\
|
+ =
2
1
2
1
,
( ) i L i i L i i
L
i
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
T T T
c
dt
d
dt
d
dt
d
P
2
1
2
1
2
1
.
Poto je matrica
L recipro~na onda je svaki od izraza gde ona figurie jednak
|
.
|
\
|
i i ij
i
dt
d
i L
2
1
pa se moè skratiti tako da glasi:
i
L
i
|
|
.
|
\
|
=
dt
d
P
T
c
2
1
.

Sve maine koje posmatramo bi}e obrtne, koeficijenti L }e zavisiti od t isklju~ivo to }e oni
zavisiti od ugla
m
:
=
m m

P
e
P
c
P
e
W
m
20
i
L
i
2
1
|
|
.
|
\
|
=
m
T
m c
d
d
P .

Iz svega moèmo zaklju~iti da elektromagnetni moment koji je mera mehani~ke interakcije
izme|u pokretnog i nepokretnog dela maine uz pretpostavke date ranije (od 1 do 4) glasi:
i
L
i
2
1
|
|
.
|
\
|
=
m
T
em
d
d
M

m em
M M nije jednak momentu na izlaznom mehani~kom delu maine (zato to postoji akumulacija
energije u inercijama i gubici usled frikvcije, ventilacije)
m em c
M P = .

Blok dijagram elektromehani~ke konverzije u konvertoru sa n
spre`nih kontura
=
i
i i e
i R P
2

Fe
P
gubici

2
m F meh
K P
=

Elektri~ni
podsistem

Spre`no polje
( )i L i
dt
d
T
2
1

Mehani~ki
podsistem

= u i *
T
e
P

|
.
|
\
|
= i L i
T
e
dt
d
dW
2
1

akumulacija u elektri~nom
podsistemu
|
.
|
\
|
=
2
2
1
m R meh
J
dt
d
dW
akumulacija u mehani~kom
podsistemu
m m m
M P =
Rotor ima svoj moment inercije
R
J (zavisi od mase, polupre~nika). Obrtanje rotora izaziva
nekakvo trenje, i to se nazivaju Rayleigheva gubici. Zbog toga se javlja moment frikcije koji je
proporcionalan ugaonoj brzini obrtanja rotora:
m F F
K M = .
Pojavljuju se gubici
2
m F meh
K P
=
Poto smo pretpostavili da imamo samo jednu izlaznu osovinu sledi da }e diferencijalne
jedna~ine koje opisuju prelazne pojave u mehani~kom podsistemu biti proste (Njutnova jedna~ina):
m m F em
m
R
M K M
dt
d
J =
.
21
Za ovakvu mainu treba znati dijagram bilansa snage:

Slika 19.
Matemati~ki model:
ndiferencijalnih jedna~ina naponskog bilansa za konverziju sa n kontura 1.
i R u
dt
d
+ = .

2.
i L = .
moè biti i nelinearna, ali u svakom slu~aju mora biti
nestacionarna ( ako nema parcijalnog izvoda L onda }e
snaga konverzije biti jednaka nuli) mora biti kretanja
3.
i L i
2
1
=
d
d
M
T
em
.

Njutnova jedna~ina opisuje prelazne pojave u elektromehni~kom sisitemu 4.
m m F em
m
R
M K M
dt
d
J =
.

Podela na jednostrano i dvostrano napajane maine
Ukoliko je nestacionaran element matrice L, ii L (sopstvena induktivnost) dobija se
jednostarano napajanje.
Ukoliko je to ij L (me|usobna induktivnost) sledi da je maina dvostrano napajana.
Jednostrano napajane maine su :
asinhrone (indukcioni Teslin) motor
reluktantni motori
rele
step motor
2
1
~
em
M .
Dvostrano napajane maine su maine jednosmerne struje (MJSS), sinhrone...
2 1 2 1
~ ~ i i M
em
.
P
e
PC
P =M
m m

m
P
e
dW
dt
P
Fe
P
meh
dW
dt
meh
22
Magnetno kolo jedne jednostrano napajane maine (veoma ~esto, ali ne uvek, jednostrano
napajana maina ima konture (namotaje) samo na statoru ili rotoru). Skoro sve dvostrano napajane
maine imaju namotaje i na statoru i na rotoru. Pod namotajem podrazumevamo skup navojaka.

Slika 20.

Magnetno kolo se sastoji iz dva dela, jedan deo je nepokretan i to je stator, drugi deo
magnetnog kola je rotor. Strujno kolo ~ini namotaj.
dt
d
i R u

+ = ,
11
L L = .

Matrica L je skalar (nema spregnutih kontura zato to postoji samo jedan namotaj).
F
R .
F magnetopobudna sila, R
- magnetni otpor a fluks kroz magnetno kolo (fluks kroz jedan

navojak).
= N ,
dt
D
J H

+ = rot .

Ako zanemarimo efekte D dobijamo kru`ni integral vektora H
i N l d =
H
C
r
.

Za jedno magnetno kolo konstantnog preseka i konstantne permeabilnosti:
Fe
S
l
R
1
= ,

m
i
u
Fe
N
23
,
2
2

R
N
L
R
i N
R
F
N
=
= =
,
onda moèmo pisati:
i L = .
Magnetni otpor varira u funkciji od , jer linije magnetnog polja moraju prolaziti kroz
vazduh:
( )
m
f R
= ,

( ) ( )
( )
2
2 cos 1
min max min 11
m
m
L L L L

+
+ = .
Funkcija ima maksimum za 0 =
m
i minimum za
2
=
m
.

Slika 21.

( )
( )
i
L
dt
di
L i R u
m
m
m
m

+ + =
11
11
,

( ) ( )( )
m min max m m e
sin L L i
dt
di
L i i R ui P + + = = 2
2
11
2
.
Gde je
2
i R P
e
=
gubitak u elektri~nom podsistemu, ( )( )

m min max m c
sin L L i P = 2
2
.
Kod jednostrano napajanih maina u funkciji pomeraja
m
varira koeficijent
samoinduktivnosti. Po njihovoj prirodi samo jedan deo (rotor ili stator) je napajan.
Elektromagnetni moment je proporcionalan amplitudi fluksa na kvadrat:
2
1
~
em
M

24
Dvostrano napajane ma{ine

Slika 22.
Dvostrano napajane maine imaju provodnike i na statoru i na rotoru (moè biti i bez
namotaja na rotoru, ali tada je na rotoru permanentni magnet koji se opet modelira strujnim platom).

,
,
2 2 2 2
1 1 1 1
+ =
+ =
dt
d
i R u
dt
d
i R u

(
=
(
2
1
22 21
12 11
2
1
i
i
L L
L L
.
Gde je const L L L
S
= = =
22 11
, a
m
cos M L =
12

( ) .
1
21
2 2
12
1
1
21 2
2
22 2
2
12 1
1
11 1
2
2 2
2
1 1
2 2 1 1
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
= + =
+ + + + + + + = i
dt
L d
i i
dt
L d
i
dt
i d
L i
dt
i d
L i
dt
i d
L i
dt
i d
L i i R i R
i u i u P
e

m
i
u
Fe
N
i
u
2
2
1
1
i
u
Fe
N
1
1
N
S
Slika 23.
25
Koeficijenti sopstvenih induktivnosti su konstantni, dok su me|usobnih promenljivi.
Svaki od obuhvata ima koeficijente
12 2 11 1 1
L i L i + = .
Elektromagnetni momenat
2 1 2 1
~ ~ i i M
em
je proporcionalan proizvodu dve struje,
odnosno dva fluksa kod dvostrano napajanih maina.
( )
m m m e e
M i i W
dt
d
P P
sin 2
2 1
+ = .
Ako posmatramo izvod fluksa (u jednom namotaju):
1
1
e
dt
d
=
,
2
12 2
12
1
11 1
i
dt
L d
dt
i d
L
dt
i d
L e + + = ,
moèmo uo~iti dve komponente i to transformatorsku
dt
i d
L
dt
i d
L
2
12
1
11
+ i dinami~ku
2
12
i
dt
L d
.
Onaj deo elektromotorne sile koji egzistira i u odsustvu kretanja je transformatorska
elektromotorna sila, a u toku kretanja nastaje dinami~ka.
C m em
P M = .
Relacija koja karakterie konverziju je
M I E = .
Dinami~ka elektromotorna sila u proizvodu sa strujom daje
C
P , mera elektromehani~ke
konverzije sa strane elektri~nog podsistema je
1
i e
d
.
d
e je posledica varijabilnih koeficijenata u matrici L.
Snaga elektromehni~ke konverzije se dobija kao zbir proizvoda
1
i e
d
za svaki namotaj.
Sa strane mehani~kog podsistema, snaga elektromehani~ke konverzije je proizvod mere
mehani~ke interakcije pokretnog i inertnog dela, koji zovemo elektromagnetni moment, i brzine, stoga
moment moèmo uvek odrediti kao koli~nik
em
d
M
i e
=

P Po od de el la a n na a m ma a i in ne e j je ed dn no os sm me er rn ne e s st tr ru uj je e i i m ma a i in ne e n na ai iz zm me en ni i~ ~n ne e
s st tr ru uj je e
Posmatra}emo idealizovanu cilindri~nu mainu.
Provodnici su locirani u samom feromagnetiku i njihova gustina je obi~no sinusno
raspodeljena po obimu rotora. Ako na nekoj lokaciji uo~imo d tada imamo izvesnu koli~inu
provodnika:
d R N dN
R R

= .

( ) ~
R
N podu`na gustina provodnika (broj provodnika po jedinici duìne obima kruga koji ~ini
popre~ni presek rotorskog namotaja). ( ) cos
max

R R
N N (pozitivan smer je onaj kada struje ulaze
u tablu).
26
Ukupan broj provodnika ( )
d R N N
R uk

=
2
0
, svaki pojedina~ni provodnik je par
provodniku pomerenom za .

Slika 24.

Samo u vazdunom zazoru postoji magnetno polje. Ukoliko pretpostavimo da je
permeabilnost i u statoru i u rotoru , a B mora biti kona~no ( T 7 , 1 5 , 1 ), u samom
feromagnetskom materijalu nema polja H pa sledi da magnetno polje postoji samo u zazoru. Polje u
zazoru je posledica postojanja struje i u rotorskim i u statorskim namotajima .

Slika 25.
Recimo da je maina zaustavljena: 0 =
m
. Tada egzistiraju samo radijalna i tangencijalna
komponenta H= (

+ R
r
R H H ).
Polaze}i od toga da je izvornost polja H nula tj: 0 = H div , sledi na nema z komponente
polja
( ) d R J d R N I dN I
R R R R R
=
= ,

( ) , cos
max

R R
J J =

gde je ( )
R
J struja po jedinici duìne (linijska gustina struje), a
max max R R R
N I J =
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Fe
Fe
.
vazdu{ni zazor
d
H
R
H
R
r
Z
27
( ) ( ) ( )

R R R
C
R
J H J R H R l d H = = =

.

Minus u izrazu ( )
R
J ide zbog suprotnog smera u odnosu na smer struje.
Tangencijalna komponenta polja H uz samu povrinu statora u vazdunom zazoru je nula
pod uslovom da nema struje u statoru.

Zbog H je u statoru i rotoru jednako nuli, iz ~ega sledi da H postoji samo u
vazdunom zazoru (obi~no oko 1 do 1,5 mm).
( ) ( ) ( )
( ) ( ) . sin J R H H
d R J H H
max R
r
R
r
R
R
r
R
r
R
=
=

0
0

Minus ispred integrala je zbog smera struje u odnosu na konturu.
( ) ( )
+ = sin J
R
H H
max R
r
R
r
R
0 ,
gde je R polupre~nik konture.
( ) >>

R
r
R
H H dominantna komponenta polja je radijalna. treba da bude to je
mogu}e manje kako bi akumulirana energija u polju bila manja (manja reaktivna snaga), time se
smanjuju dimenzije maina.
Najve}a gustina polja je na
2
i
2
3
.
Re}i}emo da je R (fluks) orijentisan tako da mu se vrh (pravac) podudara sa zonama gde
je magnetno polje najgu}e i da mu je amplituda proporcionalna ukupnom fluksnom obuhvatu kroz
ovu povrinu.
.
Slika 26.
28
Sve linije se zatvaraju kroz magnetno kolo. Ovo je slika polja H koje poti~e od
r
R
H (poto
R
H zanemarujemo).

Slika 27.
Rotor se moè pomerati u odnosu na stator.

Slika 28.
Na slici 28.
m
gledamo u odnosu na zonu gde su provodnici bili najgu}i.
Kontura se poklapa sa smerom struje.
Na nekom mestu polje u vazdunom zazoru je:
( ) ( )
m max R
r
R
sin J
R
H
= .
I na statoru postoje provodnici.
29

Slika 29.
Magnetno polje u vazdunom zazoru usled provodnika na statoru je ( )
cos
max S S
J H =
odnosno ( ) ( )
= sin J
R
H
max S
r
S
.
Pretpostavka u datim analizama je da su statorski provodnici raspodeljeni po obimu, ali tako
da najve}u gustinu imaju oko horizontalne ose.
Ugao izme|u osa maksimalne gustine provodnika rotora i statora zovemo
m
.
Ukoliko nema kretanja (rotor zaustavljen) 0 =
m
, const =
m
, nema izmene magnetnog
polja u prostoru izme|u statora i rotora. Zbog toga je rot 0 =
E .
z r
z r
E E E
z R r
r r r
E rot
1
.

E rot
je izvor polja i u linearnoj sredini imamo :
H H E
m
m
t
rot
=
0
.

Gde je
const = = m
m
o

stacionarna rotacija (bez promene brzine).
Iz prethodne matrice i uslova dobijaju se tri skalarne diferencijalne jedna~ine:
( )
( )
( )
( )
( )
( ).
1
,
,
1
3
2
1
0
0
0
z
R
m
r
R
m
m r z
r
R
m
m z
H E
R
E
r
H E
z
E
r
H E
z
E
R

30
Zato smo uzeli u obzir samo polje rotora
( )
R
H
, a ne i polje statora ( )
S
H ? Mi traìmo
izvod ovog polja po uglu , za referentni koordinatni sistem ( o ~emu uvek treba voditi ra~una),
izabrali smo cilindri~ni (koji je stacionaran i nepomi~an), u tom koordinatnom sisitemu nalazi se i
stator, i u odnosu na ovaj koordinatni sistem, nema varijacije polja statora!
Kako je polje stacionarno , ne menja se, imamo
0 =

r
S
m
H
i
0 =
S
m
H
.
Komponenta polja ( )
z
R
H u pravcu zose ne postoji. Kao ta~ku u kojoj }emo izra~unavati
protok snage (Pointigov vektor), usvojimo ta~ku koja je tik uz povrinu statora. U ovoj ta~ki
( )
R
H

jednak je nuli (rotorska komponenta polja).

Slika 30.
Pod uslovom da je 0 (provodnost) imamo da je 0 =
E .
Jedna~ine se svode na samo jednu diferencijalnu jedna~inu
( )
m
r
R
m
z
H E
R

0
1
.

Postoji samo z komponenta polja. Ako sada uvedemo
( ) ( )
m R
r
R
J
R
H
= sin
max

( )
m R m z
J
R
E
R

cos
1
max 0
.

Reavanjem (integracijom) dobijamo :
( ) ( )
m R m z z
J
R
E E
= sin
max 0
2
0
.

Gde je
max R
J maksimalna vrednost gustine struje rotora.
0 = E div .

Nema naelektrisanja. Polje E tik uz povrinu statora na poloàju :
( ) ( )
m R m z z
J
R
E E
+ = sin
max 0
2
0
.
Kako se obavlja protok snage?
31
z r
z r
z r
H H H
E E E
r r r
= = H E P .
Iz gornje matrice sledi:
. H E H E P
, H E H E P
, H E H E P
r r z
z r r z
z z r

=
=
=

Protok snage: radijalna komponenta pokazuje razmenu energije izme|u statora i rotora;
tangencijalna komponenta opisuje rotaciju energije magnetnog polja u vazdunom zazoru; a z
komponenta (ako postoji) pokazuje kretanje energije du` osovine motora (toga ne bi trebalo da bude).
Rekli smo da nemamo ni radijalnu komponentu, ni tangencijalnu polja E uz statorski
namotaj, nemamo ni tangencijalnu komponentu 0 , 0 = =
z
H E
, postoji samo radijalna i

tangencijalna komponenta polja H:
. P
, H E P
, H E P
z
r z
z r
0 =
=
=

Ta~ka u kojoj vrimo ra~un je tik uz povrinu statora, nema komponente
R
H
.
( ) ( ) ( )

cos sin
max max 0
2
m S R m R S z r
J J
R
H H E P = + =
.
Ho}emo da izra~unamo snagu elektromehani~ke konverzije. To je snaga razmene energije
izme|u statora i rotora. Poto su maine cilindri~ne treba izra~unati fluks kroz cilindri~nu povrinu
duìne l.

Slika 31.

32
Snaga koju rotor predaje statoru :
( ) ( )

d J J
R
L dS P P
m S R m
S
r S R
= =
2
0
0
3
cos sin
0 0
,

m S R m R S
J J
R
L P
sin
max max 0
3
=
.
Ovo je isto kao i
S R
P

, samo se pri integraciji pojavljuje elektromagnetni moment kojim
stator deluje na rotor:
, sin
max max 0
3
m S R
m
R S
R S
J J
R
L
P
M
= =

, ~
4
L P
m

4
~ L M .

Ovo je moment koji maina moè da razvije i srazmeran je ~etvrtom stepenu linearne dimenzije (ve}a
maina = ve}a snaga).
I stator i rotor moraju biti magnetno aktivni moment se javlja isklju~ivo kao interakcija
polja statora i rotora.
m
R S R S k sin ~ M = .
I na statoru i na rotoru mora postojati neka pobuda, tj. neki fluks.

Slika 32.
ta }e se dogoditi sa mainom koja ima beskona~no mali vazduni zazor?
( =
R S
P , 0 ).
Ukoliko bi se smanjilo ,
R
H
r
R
~
bi se pove}avalo, a poto ono postoji i u vazdunom
zazoru i u statoru, u statoru bi se pove}avala polja B i H.
33
H

Slika 33.
Snaga konverzije zato ne moè biti beskona~no pove}avana smanjivanjem vazdunog
zazora, jer magnetsko kolo motora ulazi u zasi}enje, za dalje promene H, u dubokom zasi}enju
0
=
H
B
, tu materijal se nadalje ponaa kao vazduh.
Da bi postojala kontinuirana konverzija, potrebno je da srednja vrednost snage i momenta
bude razli~ita od 0. U slu~aju stacionarne rotacije t
m m
= , srednja vrednost snage konverzije i
momenta je nula. Zna~i, neophodno je da fluksevi statora i rotora ne menjaju svoj relativni poloàj.
(ovo se odnosi i na strujne platove).
( ) ( ) ( ) ( ) | |
sin sin sin

max max max 0
2
3
S m R m R m
r
S
r
R z
J J J
R
H H E P + = + =
.
Pribli`no tangencijalna komponenta koja opisuje dislokaciju energije polja du` obima
vazdunog zazora.

Slika 34.
Linije polja su jako guste u osi normalnoj na namotaje, B je kona~no, jako veliko
( ) , pa je zato H malo (minorno unutar samog magnetnog materijala) i zato je energija spre`nog
polja locirana u zazoru, i to tamo gde su linije polja najgu}e.
Raspodela polja po obimu je sinusoidalna - kretanje zona u kojima imamo maksimum polja
po obimu maine prakti~no predstavlja dislokaciju energije tangencijalna komponenta
P opisuje
prenos energije spre`nog polja (koje se obr}e). Sad digresija 0
max
=
S
J , 0
max
>
R
J postoji samo
magnetno polje koje je posledica prostiranja struje kroz rotor, to polje (magnetno) predstavljeno je
vektorom R koji se obr}e brzinom
m
.
34

Slika 35.
Posmatra~ A stoji vezan za stator, gleda u vazduni zazor gde je najgu}e polje rotora i vidi
slede}u energiju u jedinici zapremine:
2
0
2
0
2
1
2
1
z R e m
E H W W + = + .
Posmatra~ B je vezan za rotor i vidi:
2
0
2
1
R e m
H W W = + .
Posmatra~ B ne vidi promenu polja H pa je 0 rot =
E . to zna~i ko se okre}e ima manju

energiju.

35
S Si in nu us so oi id da al ln no o r ra as sp po od de el lj je en n n na am mo ot ta aj j k ka ao o f fi il lt ta ar r
Kod jedne cilindri~ne maine na~injene sa sin raspodeljenim namotajima postoji polje ( ) H
koje ima sinusoidalnu varijaciju po obimu cos ~
S
H .
Slika 36.
Kako postoje}e polje u vazdunom zazoru (B, H) indukuje elektromotorna sila u namotaju
ovo }emo prou~iti.
Pretpostavimo da u vazdunom zazoru postoji nekakvo polje koje je prouzrokovano od
strane rotora, a onda izra~unajmo elektromotornu silu koja se indukuje u provodnicima i statoru.
Usvojimo da je ovo polje radijalno usmereno od rotora ka statoru (radijalna komponenta
mnogo ve}a od tangencijalne zna~i da je dominantna radijalna komponenta) i pretpostavimo da to
polje ima odre|eni broj harmonika.
( ) ( )
=
i
m max i
i i sin B B .

Primer:
Slika 37 .
Pretpostavka da na rotoru postoje samo dva provodnika koji sa referentnom osom zaklapaju
ugao
m
. Kakvu god konturu integracije odabrali imam:
R
C
I d =
l H ,

2
R
I
H = .

.
.
.
.
.
.
.
m
B H
m
2
36
Polje H postoji samo u vazdunom zazoru (u magnetnom materijalu nema zna~ajnijih
vredosti polja H).
2
R
I
H = za svaki namotaj.
Raspodela magnetnog polja u zazoru dobija se razvojem u Furijeov red:
( ) 1 2
4
2
0 1 2
+
=
+
i
I
B
R
max i
.
Treba da izra~unamo fluksni obuhvat statorskog namotaja:

Slika 38.
Ukupan broj provodnika u odse~ku d je:
d cos N R
max S
.
Gde je
max S
N maksimalna podu`na gustina provodnika.
Fluksni obuhvat konture koju ~ine provodnici u odseku d je:
( ) ( ) ( ) ' ' sin ' '
max 1 2 1

= =
+
+
+
i
m i
d i i B R L d R L B

,

pri ~emu je L duìna maine.
( ) ( )

+
=
+
i
m
i
i i
i
B
R L cos
1 2
2
max 1 2
1
.

Svaka kontura doprinosi po ( )
1
treba sabrati sve konture.
( ) = d cos N R d
max S 1
.
( )
1
je ukupni fluksni obuhvat koji prolazi kroz povrinu definisanu osen~enim delom na slici,
tu ima cos N R
max
provodnika (nema samo jedan provodnik). Ovo je analogno postupku koji
radimo kada ra~unamo fluks kalema od N navojaka.
= N .
Gde je fluksni obuhvat jednog provodnika a fluksni obuhvat kalema sa N provodnika.
37

Slika 39.
Ukupan fluksni obuhvat statorskog namotaja:
( )
=
0
1
d cos N R
max S
.
Granica je od 0 do (a ne od 0 do 2 ) zato to jedna kontura obuhvata grupu provodnika u gornjem,
a druga kontura grupu provodnika u donjem poluobimu.
( )
=
0
2
i
max S m max i
d cos N R i i cos B R L ,
( ) ( ) ( )

=
(
+ + =
0 0
0
2
1
2
1
d i i cos i i cos d cos i i cos
m m m
.
Integral proizvoda ortogonalnih funkcija je jednak 0. | | 1 2n , 5, 3, 1, + L i to zna~i da i uzima
neparne vrednosti.
Sinusoidalno raspodeljen namotaj vri filtriranje vii harmonici se ne pojavljuju u
kona~nom izrazu za fluksni obuhvat:
( )
m S m S S
N B R L d N B R L
cos cos cos 2

max max 1
2
0
max max 1
2
= =

.

Elektromotorna sila koja se indukuje u namotaju je :
m S m
S
N B R L
dt
d
e sin
max max 1
2
=
= .
Sinusna raspodela provodnika rezultuje sinusnim poljem u zazoru; za bilo kakvu raspodelu
polja u zazoru sinusoidalna raspodela provodnika rezultuje samo prvim harmonikom elektromotorne
sile. Svi ostali vii harmonici u talasnom obliku indukcije bivaju eliminisani.

38
Slika 40.
Biva proputena samo ona komponenta u talasnom obliku ( ) B koja ima prostornu periodu
jednaku obimu vazdunog zazora.
m
S R sin ~ M = .

Kontinualna konverzija zahteva da ugao izme|u strujnih platova statora i rotora bude
konstantan. Kako je to mogu}e kad je stator nepomi~an? Usmeravanjem rotorske struje u neki od
provodnika postièmo da ima kretanja rotora, a da je strujni plat rotora nepomi~an u odnosu na
statorski.
Izgled struje kroz jedan par provodnika moèmo videti na slici 41.

Slika 41.
Fluks rotora moè ostati nepromenjen u odnosu na stator, ako kroz rotor proti~u naizmeni~ne
struje.
Maine kod kojih je struja statora jednosmerna, a kroz rotor proti~e naizmeni~na struja su
maine jednosmerne struje. Pored ovoga relativno nepomi~ne flukseve statora i rotora moèmo dobiti
ukoliko fluks statora neprekidno prati rotaciju fluksa rotora. Drugi na~in da se postigne konstantan
ugao izme|u flukseva rotora je da kroz rotor teku jednosmerne struje, i da tada rotorski fluks ostane
nepomi~an u odnosu na rotor (i samim tim se sa njim okre}e), a da u statoru postoje naizmeni~ne
struje takve da statorski fluks prati rotaciju rotorskog (maine naizmeni~ne struje).
m
i
t
.
.
1
2
3
4
5
6
7
8
1
2
3
4
5
6
7
8
1
2
3
4
5
6
7
8
1
2
3
4
5
6
7
8
R

R

R

R
=0
=45
=90
=135
m
m
m
m
.
.
.
.
.
.
. .
.
.
.
.
.
39

Slika 42.

Slika 43.
Pretpostavka da na statoru imamo dva para provodnika (dve konture).
. i k
, i k
S
S

=
=
,

Rezultantni fluks statora je:

i k i k S
0
0 + = .

Slika 44.
40
( ) , const , = =
=
m
R S
m m S
t

, sin
cos
,
S m
S m
I i
I i
=
=

,
m
S I k =

( )
.
, arctan arg
t
S S
S
S

=
=
=
,
Statorski i rotorski fluks moraju da se obr}u sinhrono.
Jednosmerne maine: nepomi~ni fluksevi statora i rotora (u odnosu na stator), kroz stator se
ima jednosmerena struja, a kroz rotor naizmeni~na.

Slika 45.
Maine naizmeni~ne struje: i statorski i rotorski fluks se okre}u zajedno sa rotorom, flukseve
~ini nepomi~nim to to se u statoru ima naizmeni~na struja, a u rotoru jednosmerna.

Slika 46.
41
.
2
3
2
1
,
2
3
2
1
, 0
0
0
0
0
0
0

i k i k
i k i k
k i k
c
b
a
=
+ =
+ =

Ukoliko su statorski namotaji (konture) prostorno pomereni za
0
90 , a struje koje postoje
kroz namotaje fazno pomerene za 2 , tada je rezultantni statorski fluks konstantne amplitude. Ovo je
vrlo retko u praksi; mnogo ~e}e (skoro uvek) maine naizmeni~ne struje na statoru imaju 3 namotaja
prostorno pomerena za 3 2 .
Ako napravimo da fazni pomeraj struja
c b a
i i i , , odgovara prostorno rasporedu namotaja
kroz koje proti~u
,
3
4
cos
,
3
2
cos
, cos
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
=
t I i
t I i
t I i
S m c
S m b
S m a

, c b a S + + =

( ) t sin t cos k I
S S m
S + =
0 0
2
3
r
r
.
Dvofaznim ili trofaznim mainama moèmo posti}i obrtno polje konstantne amplitude.
Greka u fazi jedne od struja bi izazvala polje koje je na primer elipsoidno (nije kru`no,
nema konstantnu amplitudu).
Esencijalno je da struje budu naizmeni~ne, jednakih amplituda i faznog pomeraja koji
prostorno odgovara namotajima.
Zbir struja kroz trofazni sistem je 0, tako da trofazne namotaje moèmo sa jedne strane da
spojimo, a na druga tri kraja dovedemo napajanje. Kod dvofaznog napajanja, struja bi u tom slu~aju
bila 2 puta ve}a iz ~ega sledi da nastaje nesimetri~nost..

Slika 47.
I cos t
m
I sin t
m
I cos( t-
m
/4)e 2
42
M Ma a i in ne e j je ed dn no os sm me er rn ne e s st tr ru uj je e
Krajevi svake konture zavravaju na naro~itim krajevima koji se zovu kolektorske krike
(bakarne), koje se obr}u zajedno sa rotorom. Postoje i ~etkice obi~no ugljene.
B A

Slika 48.
Postojanje kolektorskih kriki i ~etkica omogu}uje da smer proticanja struje (koja je
dovedena spolja) ne biva promenjen onda kad se rotor okrene za .
~etkica A je pozitivna a ~etkica B je negativna.
U poloàju koji gledamo smer proticanja struje je:

Slika 49.
Ako se rotor okrene za kolektorske krike }e zameniti mesto, ali smer struje se ne}e
promeniti u odnosu na stator. Smer struje kroz same rotorske provodnike }e se promeniti, me|utim
prostorna orijentacija rotorskog fluksa u odnosu na stator se ne}e promeniti.

43
Izgled kolektora:
Slika 50.

Spoljanji izvor koji je uvek izvor jednosmerne struje preko kolektorskih kriki i ~etikica
usmerava istosmernu struju rotorske provodnike tako da ona u rotorskim provodnicima bude
naizmeni~na.

Slika 51.
Rotorski = armatuni namotaj (pogreno) zato se struja ozna~ava sa
a
I .
Struja
a
I deli se na 2 jednake grane. Zaklju~ujemo da je struja kroz bilo koji rotorski
provodnik
2
a
I
= .
A
B
Me|usobno izolovane
bakarne plo~ice
Jedna kontura
rotorskog namotaja
44

Slika 52.
Kolektor obezbe|uje da raspodela struja u rotoru bude takva da jedna polovina struje iznad
kolektorskih ~etkica bude jednog smera, a ispod kolektorskih osa drugog smera.
Kako se spajaju konture sa krikom?
Pretpostavimo da jedan rotor moèmo da prese~emo:

Slika 53.
.
.
45
Sad }emo ga razmotati (obim rotora od 2 0 ).

Slika 54.
Na rotoru se nalazi kolektor (tako|e }emo ga prese}i) i on ima nekakve krike.
Kriku povezujemo sa provodnikom koji je pribli`no udaljen 2 .
46
Struja
a
I ulazi u ~etkicu A i zatim se ta struja deli na 2 ravnopravna dela (zato to su iste
omske otpornosti i iznad i ispod ose koja spaja ~etkice AB, (vidi Sliku 51).
Svi provodnici koji se nalaze od 0 imaju struju na jednu stranu, a svi ostali provodnici
( 2 ) imaju struju na drugu stranu.
Od ~ega se sastoje maine jednosmerne struje?
Sve maine jednosmerne struje imaju magnetno kolo i strujno kolo. Oba ova kola su
sastavljena od rotorskog i statorskog dela.
Magnetno kolo se sastoji od 2 glavna pola. U q osi koja je normalna na glavne imamo
pomo}ne polove. Linije magnetnog polja zatvaraju se kroz jaram.

Slika 55.
Rotor je tako|e od magnetnog materijala i on sa~injava deo magnetnog kola kroz koji prolazi
fluks glavnih polova.
Kod maina jednosmerne struje fluks statora je stacionaran (nema rotacije fluksa) zbog ~ega
nema ni pulsacije (varijacije) polja B u pojedinim delovima magnetnog kola statora.
Varijacije polja u feromagnetnom materijalu (kao to je Fe) prouzrokuju gubitke (zovemo ih
gubici u gvo`|u) u spre`nom polju.
Rekapitulacija:
1. Ukoliko B varira sa t (sinusoidalno sa periodom T), tada na B - H dijagramu imamo
histerezisnu krivu koju opisuje radna ta~ka. Posledica su histerezisni gubici snage.

Slika 56.
U svakom ciklusu na histerezisnoj krivoj, izgubi se energija proporcionalna povrini
histerezisne krive.
B
t
T
B
H
47
Kao to se kod elektromehani~kog konvertora sa nelinearnim feromagnetikom u mehani~ku
energiju pretvori onaj deo proporcionalana povrini krive, tako se ovde u feromagnetnu toplotu
pretvori onaj deo energije proporcionalan povrini krive. Gustina snage (vati po metru kubnom)
feromagnetika srazmerna je povrini opisanoj u B - H dijagramu.
T
S
m
W
V
P
BH H
1
3
=
(
V
P
je specifi~na snaga gubitaka,
H
razmera,
BH
S povrini opisanoj u B - H dijagramu i
T
1
u~estanost opisivanja dijagrama.
Specifi~ni gubici snage usled histerezisa krive magnetizacije:
2
m H H
B f p =
Povrina krive je proporcionalna kvadratu
m
B (maksimalna vrednost indukcije).
Bitno uo~iti da u feromagnetiku imamo histerezisne gubitke koji su proporcionalni sa f na
prvi stepen, i
m
B na drugi stepen.
2. Gubici usled vihornih struja (u feromagnetiku)

Slika 57.
Ukoliko u feromagnetiku imamo polje B, koje se menja harmonijski moèmo uo~iti konturu
C. U C }e se indukovati elektromotorna sila i ona je proporcionalna izvodu fluksnog obuhvata
( ) ( ) t B S
dt
d
dt
d
e
m C C e
sin ~ ~ .

C
ukupan fluksni obuhvat kroz C,
C
S povrina konture.
m m e
B f B e 2 ~ ~ .
(indukcija se menja po prostoperiodi~nom zakonu)
Ako imamo konturu (predstavljenu kao tubu) popre~nog preseka
1
S duìne
r 2 ( r - polupre~nik konture), i ukoliko nam je poznata specifi~na provodnost materijala (Fe) u njoj
}e se uspostaviti neka struja.
Struja koja proti~e kroz konturu proporcionalna je sa
C
m
C
C
C
R
B
R
e
i

,

48
2 2 2
1
~ ~
m
C
C C C
B
R
i R P ,

gde su
C
P gubici snage u konturi.
Specifi~ni gubici snage usled vihornih struja :
2
2
3
kg
W
ili
m
W
m V V
B f p =
(
.
Mi u naim mainama èlimo da imamo pulsacioni karakter magnetnog polja. Kod maina
naizmeni~ne struje, polje rotira u odnosu na stator pa onda u magnetiku statora postoji
prostoperiodi~na promena polja B. U maini jedosmerne struje polje je stacionarno u odnosu na
stator, ali se rotor obr}e pa polje Bima pulsacioni karakter u rotoru iz ~ega sledi da postoje gubici
usled vihornih struja (najbolje bi bilo kad bi
C
R ).
Rotor je napravljen od magnetnog materijala, magnetna indukcija rotora unutar rotora
uzrokuje stvaranje vihornih struja. Problem reavamo paketom me|usobno izolovanih limova. Ako su
limovi me|usobno izolovani (postoji papir izme|u svaka dva lima) bi}e prekinut put struji, ne}e se
uspostaviti struja (vihorna) i zbog toga }e izostati gubici u gvo`|u.

Slika 58.
Koliko treba da bude debeo lim?
Koliko god da je tanak uvek imamo neke male konture vihornih struja.
Posmatrajmo jedan komad lima u polju t B
m
sin ~ B .

Slika 59.
Posmatramo konturu koja ima irinu
) ( 2
0 0
L x x <<
. Ukupni fluksni obuhvat ove konture je:
L
a
B
H
e
e
x=0
x-osa
49
( ) t B x L x
m
sin 2
0 0
= .
U konturi }e se pojaviti elektromotorna sila:
E l E L d e
C
2 = =
.

Smatra}emo da je polje E du` konture svuda isto t B L x e
m
cos 2
0
=
t B x
m x x
cos
0
0
=
=
E .
Moduo vektora E u funkciji koordinate x na intervalu od
2 2
a a
do

Slika 60.
U provodnom materijalu provodnosti u kome postoji elektri~no polje E egzistira i
odre|ena gustina struje.
E J
Fe
= sledi da postoje specifi~ni gubici snage
2
E
dV
dP
p = = , gde je dV zapremina.
t cos B x p
m V
=
2
2
2
2
0
.

Srednja vrednost P za prostoperiodi~nu eksitaciju je:
2
2
2
0
2
1
m Fe
B x P = .
Ukupni gubici snage u jednom komadu lima su

=
2
0
0
2
0
2 2
2
2
a
m
Fe
dx x
B L H
P .
Ispred integrala je 2 zato to gubici idu i na jednu i na drugu stranu i isti su.
24
3
2 2
a
B L H P
m Fe
= .

Budu}i da je HLa zapremina komada magnetnog lima koje posmatramo sledi
24
2
2 2
a
B p
V
P
m V
Fe
= =
,

i ovo je specifi~na snaga gubitaka usled vrtlo`nih struja.
50
Zaklju~ak: Gubici u feromagnetskom materijalu koji poti~u od vihornih struja se mogu
smanjiti ukoliko se upotrebe me|usobno izolovani limovi jer su gubici proporcionalni kvadratu
dimenzije debljine lima.
Uslov za to je da su linije polja bile paralelne sa limom ( da je normalno na lim nita ne bi
uradili).
Delovi magnetnog kola u kojima postoji varijacija B redovno se prave od limova
(laminiranih) da bi se smanjili gubici usled vihornih struja. Gubici usled histerezisa se ne mogu
smanjiti na ovaj na~in.
to se ti~e gubitaka u spre`nom polju oni postoje u feromagnetnom materijalu. Specifi~na
snaga gubitaka u feromagnetnom materijalu
2 2 2
f B f B P
m V m H Fe
+ =
(

kg
W
,
f B
m H
2

su histerezisni gubici,a
2 2
f B
m V
su gubici usled vihornih struja,
2
a
V
, gde je a
debljina lima.
Postoje dve vrste limova od kojih se grade magnetna kola:
a) hladno valjani limovi (transformatorski limovi)
b) toplo valjani limovi (dinamo lim)
a) Hladno valjani limovi
Nema promena orijentacije magnetnog polja u odnosu na samo magnetno kolo, linije polja
uvek u istom pravcu kod transformatora (nema kretanja transformatora). Kristali od koga je na~injen
lim, tim hladnim valjenjem bivaju izduèni u jednom pravcu (pravcu valjanja). Taj lim ima jako dobre
magnetne osobine (permeabilnost) i male gubitke u pravcu valjanja. Zato to polje ide kroz kristale a
ne u prostor pored njih.
Lim ima loe magnetske osobine u normalnom pravcu na pravac valjanja.
Tako valjan lim je prakti~an za primenu gde se pravac polja nikada ne menja u odnosu na
lim (transformatori)- transformatorski lim.

Slika 61.
b) Toplo valjani limovi
Rotor se obr}e u polju izme|u NS pola magnetni materijal u sebi ima polje koje stalno
menja orijentaciju. Koristi se ova vrsta limova, jer ima iste magnetne osobine u svim pravcima
(dinamo lim).
a) anizotropni; b) izotropni.
51
Poto je polje u statoru jednosmerno nepromenljivo, maine jednosmerne struje se ~esto
prave tako to su glavni polovi, pomo}ni polovi i jaram na~injeni od livenog gvo`|a, rotor je obavezno
na~injen od limova (ima pulsaciono polje u sebi).

Slika 62.
Od ~ega je na~injeno strujno kolo?
Maine jednosmerne struje imaju namotaje i na statoru i na rotoru. Strujno kolo rotora se
sastoji iz provodnika koji su smeteni du` ose maina u telu rotora i zahvaljaju}i akciji komutatora i
~etkica obezbe|uje se da kroz sve provodnike rotora postoji struja
2 a
I ispod i
2 a
I u zoni iznad
~etkica.
Namotaji rotora se nazivaju rotorski, armaturni ili namotaji indukta.
Na statoru postoje 3 namotaja. Jedan od tih namotaja svojim provodnicima obuhvata glavne
polove (PN), zove se pobudni namotaj, (redno su vezani namotaji na jednom i drugom polu).
Postoji naro~it komplet provodnika montiran u telu glavnih polova kompenzacioni
namotaj.
Tre}i je namotaj pomo}nih polova.
Sada prvo pravimo dinami~ki model:
a) Pobudni namotaj ima
2
P
N
provodnika koji obuhvataju pol S, i
2
P
N
u provodnika koji
obuhvataju pol N. Sledi da ima ukupno
P
N provodnika pobudnog namotaja.
Pretpostavimo da se taj pobudni namotaj priklju~i na pobudni napon
P
u i da kroz njega
proti~e struja
p
i .

P
ukupan fluksni obuhvat koji prolazi kroz glavne polove i rotor.
P P P
N = ,
i predstavlja fluksni obuhvat celokupnog pobudnog namotaja.
.
.
. .
.
.
.
.
.
. .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. .
.
.
.
.
PP
PP
GP
GP
p
Pobudni
namotaj
Rotorski
namotaj
Kompenzacioni
namotaj
Namotaj
pomo}nih
polova
52
+ =
p P P P
i R u .

Uzeti su u obzir prelazni procesi u pobudnom namotaju gde je
P
R omski otpor provodnika.
Magnetni otpor na putu fluksa pod pretpostavkom da imamo sastoji se isklju~ivo od
magnetnog otpora u vazdunom zazoru ispod polova S i N ( 0 = H u rotoru ).

W L
R
Fe
P
1 2
0

=

,

gde je debljina vazdunog zazora.
Ukoliko je duìna glavnih polova W, a duìna maine L:
W L
i N
R
F
P P
P
P
P 0
2

= = ,

P
P P
P P P P
P
P
R
N
W L
N
L i L i W L
N
= =
=
2
0
2
0
2
2 2
,
P P P
i L

= ,

P
P
P
P
P
N
L
R
N
L = =
.

Fluks koji obuhvata pobudni namotaj
P P P
N = .
Kako se pobudni namotaj napaja?
U svim prakti~nim aplikacijama postoji izvor jednosmernog napona koji je obi~no
konstantan i on se dovodi na pobudni namotaj (ima termogeni karakter, a deo impedanse mu je
reaktivan na kome je elektromotorna sila koji je izvod fluksa).

Slika 63.
Primetimo da pobudni namotaj nema nikakvu spregu sa rotorskim strujama. Fluks pobude ne
bi trebao da bude funkcija struje rotora. Drugim re~ima varijacije aramaturne struje ne bi trebalo da
prouzrokuju promenu pobudnog fluksa.
0 =

a
P
i
,

( ) ( )
P P P
i L
dt
d
dt
d
e = = ,
Rp
e
Pobudni
namotaj
53
Promena armaturne struje ne}e izazvati promenu pobudnog fluksa.
To je zbog toga to pobudni fluks P ide po vertikalnoj osi. Osa pobudnih namotaja i osa u
kojoj postoji fluks je vertikalna, rotorski provodnici su postavljeni tako da kroz svaki provodnik u
gornjoj grani struja te~e ka nama, a kroz provodnik u donjoj te~e struja od nas. Moèmo zamisliti da
su ti provodnici povezani u parove, a osa svake konture je q i ona je normalna na osu i kojoj postoji
glavni fluks i nju zovemo d osa.
Slika 64.
Fluks po q osi ne doprinosi fluksu
P
.

Slika 65.
Me|usobna induktivnost proporcionalna je cos (gde je ugao izme|u osa namotaja) a
najve}a je kada su ose namotaja kolinearne.
Me|usobna induktivnost izme|u rotorskog i statorskog namotaja je 0 ( ) 0 90 cos = , pa fluks
kroz rotor ne}e uticati na statorski fluks. Drugim re~ima elektromotorna sila je isklju~ivo izvod
P P
i L .
P
L je induktivnost pobudnog namotaja.
( ) ( )
P P P
i L
dt
d
dt
d
e = .
dt
di
L i R u L
P
P P P P P
+ = = const
,

N
S
.
.
. .
.
.
. .
.
.
PP PP
p
54
=
R
N
L
p
P
2
.
Slika 66.
R pokazuje izvesnu zavisnost od struje je nelinearni feromagnetski materijal moè da u|e u
zasi}enje.

Slika 67.
Zato je induktivnost funkcija struje ( )
P P
i f L = .
Kako da ovu zavisnost opiemo, a da se jedna~ine ne komplikuju?
Jedna~ina naponskog balansa za slu~aj da je induktivnost promenljiva je:
( )
P
P
P
P P
P P P P P
i
dt
di
i
L
dt
di
i L i R u
|
|
.
|
\
|
+ + = .
Izborom struja
P
i za promenljive stanja u slu~aju nelinearnog magnetnog (nelinearni
feromagnet) kola moramo da znamo dve zavisnosti: ( )
P P
i L i
P
P
i
L
(i
P
P
i
L
je tako|e funkcija struje).

Izborom fluksa
P
za promenljivu stanja pojednostavljuje se modelovanje sistema sa
nelinearnim feromagnetom:
1
R +sL
p p
X
U
p
L
p
Mnoà~
p
X
U
p
Mnoà~
p
Integrator
i=f( )
p

p
R
+
-
p
55
Slika 68.
Potrebno je da znamo samo jednu funkcionalnu zavisnost ( )
P
= f i
P

+ =
P P P P
i R u .

Transformatorska ili elektromotorna sila samoindukcije nije dinami~ka (ne nastaje kao
posledica kretanja delova maine) i ozna~ava se
P
e ~ .
Javlja se i
P
P
P
R
L
~ vremenska konstanta namotaja (ova zavisnost nije ba proporcionalna
jer
P
L nije konstantno). Nakon proticanja nekoliko ovakvih vremenskih intervala uspostavi}e se
stacionarno stanje (ulaz u integrator = 0) u pobudnom namotaju. U stacionarnom stanju
P
P
P
R
U
i = .
Linije polja u vazdunom zazoru normalne su na feromagnetik zbog toga to je
|
|
.
|
\
|
=
C
d 0 l H
tangencijalna komponenta uz sam feromagnetik jednaka nuli, pa polje mora biti normalno.

Slika 69.
W irina polova,
W
ugao pod kojim vidimo pol ako ga gledamo iz centra osovine,
W
D
W
2
=
formula za duìnu luka unutranji pre~nik statora pribli`no je jednak spoljaanjem pre~niku rotora
(pretpostavka je da je vazduni zazor tanak) D pre~nik vazdunog zazora, a L osna duìna
maine).

.
.
. .
.
.
.
.
. .
.
.
.
.
S
W
C
56
Vrednost indukcije u vazdunom zazoru u zoni ispod glavnih polova:
L W
B
P
.
Piemo pribli`no jer je ta~na vrednost B neto druga~ija (i ta~an oblik polja je malo druga~iji kod ivice
polje je zakrivljeno).
Slika 70.
( ) B raspodela indukcije u vazdunom zazoru, 0 = ta~no na sredini glavnog pola.
Indukcija u zoni glavnog (S) pola iz rotora ulazi u stator (pozitivna je) u zoni van glavnih
polova nema indukcije.
U zoni drugog pola (N) linije idu iz statora u rotor.
Zona komutacije (ili neutralna zona) ispod pomo}nih polova, u njoj nema indukcije, i u
njoj se nalaze provodnici koji komutuju.
U svakom rotorskom provodniku koji se nalazi ispod glavnog pola indukuje se
elektromotorna sila:
R
D
B L E
2
1
=
gde je
R
brzina kretanja maine, a
R
D
2
periferna brzina.
Elektromotornu silu ne ra~unamo vie po
=
C
d e l E jer èlimo da pre|emo na makro model.
Pretpostavljamo da smo du` jednog provodnika u rotoru ve} izvrili tu integraciju. Sada traìmo
zamensku emu i mehani~ke karakteristike.
R
D
B L E
2
1
= nije ta~na jedna~ina
Na slici 71. su unutar `lebova prikazani provodnici. Magnetni otpor vazduha >> od
magnetnog otpora gvo`|a. U zoni gde se nalazi provodnik indukcija je jako mala nema je.
B( )
/2 /2
W W
/2
W
+ /2
W
S
N
N
Neutralna zona
komutacije
57

Slika 71.
Ako uo~imo parnjak ovog provodnika, oni se vrte brzinom
R
, izra~unamo fluks i
elektromotornu silu njihovu i dobijamo prethodnu jedna~inu. Indukcija u zoni provodnika je oko
hiljadu puta manja od indukcije u zubu. Izraz je ta~an, ali je pogrean zaklju~ak da se polje u
provodniku indukuje zbog toga to se nalaze u polju Bto nije ta~no.
Jo jedan privid je da na provodnik u `lebu deluje sila
2
a
I
L B F = , ali }e rezultati koje }emo
dobiti na osnovu ovoga biti ta~ni. Sila u stvari deluje na zupce. Nema indukcije B na mestu gde se
provodnik nalazi, ova relacija samo opisuje makroskopske fenomene.
Rotorski provodnici ~iji je ukupan broj po obimu maine
R
N . Ispod jednog glavnog pola
ima
R
N
D
W
provodnika.
( ) ( ) ( )
R R a a a a AB
D
L B N
D
W
t i
dt
d
L t i R t U
2
+ + = ,

gde je ( ) t i R
a a
termogeni pad napona, ( ) t i
dt
d
L
a a
induktivni pad napona i
R R
D
L B N
D
W
2

dinami~ka elektromotorna sila koja je posledica rotacije.

Slika 72.
Na slici su rotorski provodnici povezani paralelno u 2 grane.
58

Slika 73.
Rotorski provodnici kroz koje te~e struja uzrokuju magnetopobudnu silu usmerenu u pravcu
pomo}nih polova
2 2
a R
R
i N
= F ,
a ona uzrokuje fluks:

q
R
R
R
=
F
.

R F magnetopobudna sila rotora, za magnetne otpore u pravcu q i d ose vaì:
d q
R R

>> ,

U d osi glavni polovi su iroki, a njihov vazduni zazor je mali.
q
R
je mnogo ve}e jer se linije polja

zatvaraju velikim delom kroz vazduh.
P R <<
Stator (koji je uzrok indukovanja elektromotorna sila u rotoru) = induktor
Rotor (u kome se indukuje elektromotorna sila) = indukt
Fluks rotora i magnetopobudna sila rotora = fluks indukta ili fluks reakcije indukta (jer se
javlja kao reakcija na statorsku struju)
Armatura = indukt
Induktor je uvek uzrok pojave elektromotorna sila, bez obzira o kojim se mainama radi.
Induktivni pad napona nije posledica rotacije
R
uvek postoji u istom pravcu zahvaljuju}i
komutaciji; elektromotorna sila samoindukcije nije posledica rotacije.
.
R
N
L , R R , L L
d q
p a

= >> <<
2
a
Induktivnost armature je mnogo manja od induktivnosti pobude.
Dinami~ka elektromotorna sila je posledica kretanja maine:
59
R p
R
p R R d
N
L W
N
D
W D
L E

= =
2
1
2
,

2
R
N
koeficijent elektromotorne sile. Jedna~ina naponskog balansa za indukt:
( ) ( ) ( )
R p e a a a a AB
K t i
dt
d
L t i R t U + + = ,
( )
a a
i L je jako mala zavisnost, pa je zanemarujemo.
R
R
R
N
=
2
,
( )
dt
i d
L i
dt
i d
i
L
dt
i d
L i L
dt
d
dt
d
a
a a
a
a
a a
a a a R

+ = = ,

Dinami~ki deo magnetnog otpora u q osi je u vazduhu ovaj magnetni otpor je linearan, pa je
( )
a a
i L mala zavisnost.
D Di in na am mi i~ ~k ki i m mo od de el l e el le ek kt tr ri i~ ~n no og g p po od ds si is st te em ma a
Jedna~ina naponskog balansa za pobudno kolo glasi:
( )
p p p p p
N
dt
d
i R U + = .
Jedna~ina naponskog balansa za armaturno kolo (kolo indukta):
R p e
a
a a a AB
K
dt
i d
L i R U + + = .
Zamenska ema za stacionarno stanje (svi izvodi su jednaki 0)
|
.
|
\
|

= =
p p p
p
p
P
I L
R
U
I ,
R p e a a AB
K i R U + = ,

(nedostaja}e nam samo Njutnova jedna~ina).
Slika 74.
+
U
p
I
p
L
p
E
U
AB
Ra
a
I
60
B

Slika 75.
Njutnova jedna~ina:
m R F em
R
R
M K M
dt
d
J =
.
R F
K je moment usled frikcije, a
m
M spoljanji moment optere}enja.
B
I
L F
a
2
= ,
Ova sila u stvari ne deluje na provodnike ve} na zupce. Sila koja deluje na rotor je:
R em
N
D
W
F
D
M
2
2
|
.
|
\
|
= ,

R a em
N
W
I
B L
M
=
2
,

2
R a P
em
N W I L
L W
M
= ,

m
R
K
N
=
|
|
.
|
\
|
2
.
Iz ovoga sledi:
a P m em
I K M = .
A
A
B
B

61

Slika 76.
Mi }emo govoriti pre svega o dvopolnim mainama jednosmerne struje. Broj pari polova
jednak je ukupnom broju polova podeljeno sa dva. Na slici 76. imamo prikaz ~etvoropolne maine.

62
M Ma a i in ne e j je ed dn no os sm me er rn ne e s st tr ru uj je e s sa a n ne ez za av vi is sn no om m p po ob bu ud do om m
Ukoliko se pobuda namotaja napaja iz nezavisnog strujnog ili naponskog izvora, struja
armaturnog namotaja moè se kontrolisati nezavisno od struje pobude.
Mehani~ka karakteristika (zamenska ema za stacionarno stanje je ista kao prethodna
povezuje napone i struje na elektri~nim priklju~cima) povezuje veli~ine na mehani~kom priklju~ku
maine .
P
nije funkcija
a
I i
R
.
M
R em
M
m
k
f R

Slika 77.
Karakteristika koja daje zavisnost momenata optere}enja od brzine obrtanja je mehani~ka
karakteristika.
R p e a a AB
K i R U + = ,

a
R p e AB
P m a P m em
R
K U
K I K M

= = .
Jedna~ina vaì u stacionarnom stanju i uz pretpostavku da je frikcija zanemarljiva.
U izvoru koji napaja armaturno kolo moè postojati neki otpor, pa piemo optije:

=
R
K U
K M
R p e AB
P m em

,

R R
p e m
P m
AB
em
S M
R
K K
K
R
U
M =
=

0
2
.

S strmina mehani~ke karakteristike.
0
M moment koji maina razvija kada je zaustavljena (presek mehani~ke karakteristike sa
apcisom). Mehani~ka karakteristika je linearna.
Strmina mehani~ke karakteristike
=
R
K K M
S
P e m em
2
,

R em
S M M =
0
.

63
M
R
0
M
0
M
S=
M

Slika 78.
0
brzina praznog hoda (presek sa ordinatom)
em R
M
S
1
0
= ,

P e
AB
K
U
=
0
.

Gde je
0
0
M
S = .
Ovo je tvrda karakteristika. Sa promenom brzine moment se jako menja.
0
M jo zovemo i polazni moment (kad uklju~imo mainu).
U primenama elektri~nih maina potrebno je regulisati njihovu brzinu. Koje su
upravlja~ke promenljive kod maina sa nezavisnom pobudom?
Armaturni napon
AB
U i struja pobude
P
I . Armaturni napon menja brzinu praznog hoda
a ne menja strminu karakteristike
AB
U ~
0

Slika 79.
Varijacija
AB
U omogu}ava translaciju karakteristike navie i naniè. 0 =
AB
U namotaj
indukta u kratkom spoju.
64
Postojanje pozitivnog smera obrtanja stvori}e pozitivnu elektromotornu silu i
a
I u smeru
suprotnom od referentnog smera koji je prikazan na narednoj slici.

Slika 80.
Odsustvo napona
AB
U prouzrokuje kretanje struje
a
I u suprotnom smeru od referentnog.
Pobudni fluks nije promenio smer ali elektromagnetni moment je sada negativan, protivi se kretanju i
ko~i mainu.
Dalje umanjenje
AB
U translira karakteristiku naniè.
I Kvadrant
Elektromagnetni moment je ve}i od nule, brzina ve}a, njihov proizvod
0 >
R em
M
radi
se o motornom radu.
R P e d
K E =
,

( )
R em R a e a R P e a d C
M I K I K I E P = = = = .

Ovo je snaga konverzije pri ~emu je
m e
K K = .
Uz uslov da je 0 >
R
i 0 >
em
M imamo da je 0 >
C
P .
Iz elektri~nog snaga se konvertuje u mehani~ki podsistem (motorni rad).
II Kvadrant
Za 0 >
R
i 0 <
em
M imamo da je
P e
AB
K
U
=
0
i
0
>
R
. Iz ovih uslova sledi da je
AB d
U E > (elektromotorna sila ve}e od napona
AB
U ).
Iz zamenske eme za stacionarno stanje vidimo da armaturna struja
a
I menja smer: 0 <
a
I
pa se iz mehani~kog snaga konvertuje u elektri~ni podsistem generatorski rad.
Generator = naprava koja mehani~ku energiju konvertuje u elektri~nu.
III Kvadrant
0 <
a
I ,
0 <
R
, 0 <
em
M , 0 <
d
E , M 0 >
R
, 0 >
a
I E motorni rad
IV Kvadrant
Generatorski rad.
A
B
M
I
a
E
d
>0
R
U =0
AB
I
a

=
R
E
d
65

Slika 81.
Ako nam je poznata mehani~ka karakteristika, radnu ta~ku dobijamo u preseku karakteristike
optere}enja i mehani~ke karakteristike ( )
R m
M .

Slika 82.
Karakteristike ozna~ene na slici su: 1.Kranska karakteristika-moment optere}enja ne zavisi
od brzine; 2.Karakteristika trenja i 3.Ventilatorska kararkteristika.
Slika 83.
Ako je strmina karakteristike optere}enja ve}a od strmine mehani~ke karakteristike, radna
ta~ka je stabilna:
0
R
em
R
m
M M

.

M
0
M
RT
em
M
RT
M ( )
em
R
66

U suprotnom slu~aju: (uslov stabilnosti nije ispunjen)
0 > =
m em
R
M M
dt
d
J

.

Bitno je zapamtiti kako se dobija radna ta~ka (u preseku mehani~ke karakteristike motora i
mehani~ke karakteristike optere}enja) i koji je uslov za njenu stabilnost.
Ako u okolini radne ta~ke izvrimo linearizaciju:
.
,
2
1
R m
R em
K M
K M
=
=

Kada gornje izraze zamenimo u Njutnovoj jedna~ini imamo:

t
R
e
=
0
,

Gde je 0 < nestabilno za 0
1 2
> K K
Slika 84.
Druga upravlja~ka promenljiva veli~ina kojom moèmo da uti~emo na mehani~ku
karakteristiku maine JS sa nezavisnom pobudom, je
P
i (struja pobude)
Umanjenje pobudnog fluksa pomera navie brzinu praznog hoda i smanjuje po~etni moment.
Kako }emo menjati napon napajanja? Na raspolaganju imamo konstantan izvor
jednosmernog napajanja E (baterija, neregulisani ispravlja~...)
Da bismo menjali brzinu motora, potrebno je menjati napon armature. Ako zanemarimo
termogeni pad napona, tada vrlo pribli`no moèmo re}i da je:
P e
AB
R R P e AB
K
U
K U
= = .

Da bismo ostvarili kontinualnu varijaciju brzine, potrebno je da ostvarimo kontinualnu
varijaciju napona
AB
U .

M
0
M
0
0
'
M
0
I
p
p
67

Moèmo ovako:

Slika 85.
Ovakvim na~inom bismo ve}i deo energije koristili samo na zagrevanje otpornika. Pored
velikih gubitaka, imali bismo jo ve}i problem da odvedemo toplotu ovaj na~in je disipativan.
Isto kao i prethodno.
Radi se ovako:

Slika 86.
1
S ,
2
S ili
3
S ,
4
S napon = 0, brzina pribli`no je 0.
{ } E E U
X
+ , 0 , ;
ta bi se desilo kada bismo brzo menjali stanje prekida~a?
4
S stalno uklju~en,
3
S stalno
isklju~en.

Slika 87.
E
+
M
+
U
AB
E
+
S1 S2
S3 S4
A
B
M
Ux
t
Ux
E
t
S1 S2 S2 S1
T 2T
t
ON ON
68
Kontinualnom varijacijom
ON
t moèmo fino, nedisipativno menjati srednju vrednost
X
U ,
T
f
min do
1
=
dominantna frekvencija u naizmeni~nom delu napona
X
U .
Ovo je irinska modulacija i ne}emo je prou~avati.
U~estanost izmene stanja (komutacije ili irinske modulacije) je
T
1
.
T
L X
a a
2
= reaktansa je dovoljno velika da umanji valovitost armaturne struje.
dom
a
f L
I
1 1
~ valovitost armaturne struje (amplituda neèljene naizmeni~ne komponente)
Ako je u~estanost komutacije dovoljno velika, moèmo smatrati da je naizmeni~na
komponenta
X
U zanemarljiva, tj. da kontinualno i nedisipativno menjamo jednosmernu komponentu
X
U .
Snaga koju predajemo motoru:
SR
X a
ON
a M
U I
T
t
E I P = =
.
Struja koju crpemo iz izvora postoji samo kada je
1
S zatvoren (ovo nas interesuje da bi znali
kolika je snaga koju gubimo).
U intervalu
2
S ON,
1
S OFF ne crpemo nikakvu struju iz izvora.
Na slici 87. je prikazan realan oblik struje (kad uzmemo u obzir naizmeni~nu komponentu).
a
ON SR
i
I
T
t
I = .
Smatramo da je valovitost zanemarljiva
SR
i
I srednja vrednost koju crpemo iz izvora..
Snaga koju crpemo iz izvora:
T
t
E I I E P
ON
a
SR
i IZV
= = . Snaga disipacije je mala.
Kada nam je potrebna negativna snaga motora,
X
U mora da ima negativnu srednju vrednost to
postièmo tako to
3
S uklju~imo (3 i 4 kvadrant).

Slika 88.
t
U x
E
t
S 1 S 2 S 2 S 1
T 2 T
t
O N O N
t T 2 T
i
i
I
a
69
Ukoliko je
a
X mala, da bi se umanjila valovitost armaturne struje (ona treba da bude 5% od
nazivne struje), na red se sa motorom ugra|uje dodatna induktivnost. U~estanosti komutacije u praksi
su kHz 100 1 , dakle prekida~i moraju da budu poluprovodni~ki prekida~i velike snage, ali ne
mogu tiristori.
Slika 89.
Dioda nam sluì da bismo mogli da provodimo struju u oba smera (trebaju nam sve
kombinacije znakova i u , znak u odgovara znaku , a znak i znaku momenta). Tiristor ne moè jer
se on samopobu|uje, pa ne moè da se ugasi.

S Sl la ab bl lj je en nj je e p po ol lj ja a
Elektromotori ~esto rade u uslovima kada je potrebna konstantna snaga.
Zavisnost zahtevanog momenta
m
M od brzine obrtanja rotora
R
je takva da
m
M opada pri
porastu brzine (veliko optere}enje prouzrokuje malu brzinu obrtanja i obratno).
Primene motora ~esto zahtevaju da se on obr}e brzo sa malim teretom i obrnuto.
Primene motora su ~esto takve da nam treba brzo skretanje sa malim momentom.
const ~ ~
1
~
R m m
R
m
M P M

.

Karakteristika konstantne snage se ~esto zahteva.
I zona konstantnog momenta
II zona konstantne snage (oblast slabljenja polja)

Slika 90.
Bipolarni
tranzistor
MOSFET
Bipolarni tranzistor sa
izolovanim gejtom
(IGBT)
M
m
M
nom
M~1/
R
I
II
R
70
Kod motora sa unutranjim sagorevanjem const. =
W
M Daju konstantan rad u toku
svakog obrtaja to zna~i i konstantan moment, dakle ne mogu da daju gornju karakteristiku, pa se zato
primenjuje varijabilan prenos.

Slika 91.
Varijabilan prenos omogu}ava da se moment i brzina preslikavaju na iM i
i
. Variranjem
i (stepena prenosa) omogu}ava se da se obezbedi karakteristika konstantne snage, ali sa jednim setom
diskretnih karakteristika.

Slika 92.
Ukoliko motor ima karakteristiku konstantne snage, onda moèmo da izbegnemo prenosnik.
.
,
i
M i M

Jako je dobro da motor ima mogu}nost da radi u reìmu konstantne snage. Gornja
karakteristika nije mehani~ka karakteristika motora, ve} karakteristika onih momenata koji su dosti`ni
(tzv. eksploataciona karakteristika). Mehani~ka karakteristika je karakteristika ( )
R
M za odre|ene
uslove napajanja motora.
Ovo je zahtev tereta teret traì ovu karakteristiku.
Recimo da teret traì karakteristiku kao na slici 93.:

M
i>1
i<1
71

Slika 93.
Ukoliko bismo imali motor koji ne moè da radi u zoni slabljenja polja (zoni konstantne
snage), tada moramo izabrati motor koji moè da stigne do
nom nom
M 2 , (pravougaona
karakteristika).
Snaga dimenzionisanja motora:
nom nom nom
M P 2
dim
= .

Slika 94.
Kod motora koji moè da radi u reìmu konstantne snage snaga dimenzionisanja je dvaput
manja.
Maine jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom mogu da rade u zoni slabljenja polja, a
sada }emo pokazati i kako.
M
M
nom
nom
2
nom
R
M
nom
2
1
72

Slika 95.
nom
je nominalna ili nazivna brzina (razdvaja zone I i II, tj. zone konstantnog momenta i
konstantne snage),
R
ugaona brzina obrtanja rotora, E indukovana elektromotorna sila i
C
P snaga koja se konvertuje.
Zato je
max
=
nom
?
Nominalan ili bilo koji moment:
P m
em
a a P m em
K
M
I I K M
= = .

2
~
a e
I P
gubici u elektri~nom podsistemu su srazmerni kvadratu armaturne struje

povoljno je imati beskona~an fluks da bi gubici bili minimalni, tj. da bi proces elektromehani~ke
M
M
nom
nom
R
em
=K I
nom m nom
M( )=M
R
nom
nom
nom
nom
R
p
=
max
1/
R
nom R
nom R
E
I
a
I
a
= I
nom
nom

nom R
P
P
C
I
II
73
konverzije bio efikasniji. To naravno nije mogu}e: materijal od koga je na~injeno magnetno kolo
statora i rotora je nelinearan.

Slika 96.
Karakteristika magne}enja je nelinearna i daljim pove}avanjem pobudne struje ne moè se
pove}avati fluks.
Postoji neka maksimalna vrednost fluksa koja se moè posti}i i ona je pribli`no jednaka
proizvodu duìne maine L, W polova i nekog broja B (oko 1,5 T).
Nominalan ova oznaka uvek ozna~ava da se radi o vrednosti za koju je maina
projektovana. Da bismo minimizirali gubitke, fluks }emo dràti na max vrednosti ako je to ikako
mogu}e, a smanjiva}emo
a
I koliko moèmo da bismo smanjili gubitke.
Nominalna vrednost struje je najve}a vrednost struje koju motor moè podneti u stalnom
radu.
U okviru maine postoje nekakvi gubici
P , koji pove}avaju temperaturu motora.

Slika 97.
Izme|u motora i sredine imamo neki termi~ki otpor (razmena toplote konvekcijom,
zra~enjem).
amb mot
= je razlika temperatura motora i ambijenta (nadtemperatura)
Termi~ki otpor je koli~nik temperaturne razlike i snage gubitaka. Pove}anjem armaturne
struje pove}ava se temperatura motora.
Posle izvesne temperature ( C
0
150 ) unitava se izolacija namotaja itd.
Najve}a mogu}a vrednost struje koja se moè trpeti u trajnom radu, a da motor ne izgori
naziva se nominalna struja.
T
R termi~ki otpor u odnosu na ambijent,
T
C termi~ka kapacitativnost u odnosu na
ambijent.
74
Ve}u struju od nominalne motor moè da izdrì samo kratkotrajno (impulsno). Srednja
vrednost struje mora da se odràva na konstantnoj vrednosti.

Slika 98.
Tako|e, mi moèmo razviti neke momente koji su ve}i od nominalnog, ali to ne sme da traje
dugo.
Eksploataciona karakteristika: ono to moète dobiti, tj. geometrijsko mesto ta~aka u
( ) M dijagramu koje motor moè posti}i u trajnom radu.
Snaga je proizvod M i pa je ona linearna karakteristika. Nominalna snaga je maksimalna
snaga koju motor moè da postigne u trajnom radu.
AB
U E uz zanemarenje termogenog pada napona i konstantnog fluksa, elektromotorna sila
je jednaka naponu koji dovodimo na priklju~ke motora i linearno raste. Pri nominalnoj brzini,
elektromotorna sila dostiè vrednost nominalnog napona. Snaga motora nije beskona~na jer je napon
koji dovodimo na njegove priklju~ke ograni~en, kao i njegova struja.
Nominalan napon je maksimalni napon koji se moè dovesti na motor u trajnom radu, a da
se on ne oteti (da ne probije izolacija namotaja).
Nominalna brzina je ona pri kojoj nominalno pobu|en motor (sa nominalnim fluksom)
razvija elektromotornu silu jednaku nominalnom naponu. Dalji porast brzine uz nominalni fluks nije
mogu} jer }e do}i do ote}enja izolacije. Nominalno pobu|en motor na nominalnoj brzini razvija
elektromotornu silu jednaku nominalnom naponu; dalje pove}anje ugaone brzine pove}ava
elektromotornu silu i izolacija probija. Ukoliko imamo permanentne magnete na statoru, karakteristika
motora je (vidi
em
M na slici 95) i nema na~ina da pove}amo
nom
eksploataciona karakteristika }e
biti ona ozna~ena strelicom.
nom nom e nom
K E E = = .
ne sme da prevazi|e ovu vrednost.
Za svaku brzinu koja je ve}a od nominalne, neophodno je da se fluks proporcionalno
smanjuje sa porastom brzine (tada }e elektromotorna sila biti E
nom
):
( )
R
nom
nom R p
nom R

=
>
.

75
Struja u nominalnom radu je konstantna iz ~ega proizilazi da moment opada isto kao i fluks.
Umanjenjem fluksa obezbe|ujemo konstantnu vrednost elektromotorne sile pri svim
brzinama ve}im od nominalne, oblast II se zato zove oblast slabljenja polja.
( )
nom R
R
nom
nom R
M M

>
=
,

Ovo je eksploataciona karakteristika.
U zoni konstantnog momenta, snaga koju moèmo razviti je uzlazna funkcija, a u oblasti
slabljenja polja je konstantna.
Kako variraju gubici u gvo`|u u zoni slabljenja polja?
2 2 2
m H m v
ROT
Fe
B f B f P + = .
U zoni slabljenja polja:
m P
R nom nom
m m m
B W L f
f
f
B B
f
B f = = = ,
2
, ,
1
~ ,

P
je pobudni fluks..
2 2
2
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
f
f
B f
f
f
B f P
nom
nom H
nom
nom v
ROT
Fe
.
Ukupni gubici u gvo`|u }e blago da opadaju gubici usled vihornih struja su konstantni
(skratiti sa f ), ali gubici usled histerezisa su obrnuto proporcionalni sa f i blago opadaju.
Ulaskom u zonu slabljenja polja, gubici usled vihornih struja se ne menjaju, a oni usled
histerezisa blago opadaju. Dakle moèmo pove}avati brzinu motora.
Maksimalna brzina rada motora u zoni slabljenja polja je ograni~ena:
mehani~ki (npr. da li je rotor dobro balansiran ako nije, javi}e se centripetalna sila;
kvalitet leàjeva oni omogu}avaju da se rotor obr}e bez velikog trenja)
elektri~no (problem sa komutacijom)
Prou~i}emo kako problemi sa komutacijom uti~u na brzinu motora u oblasti slabljenja polja.

Slika 99.
KK
R
N
2
= , gde je
KK
N broj kolektorskih kriki.
Posmatramo proces u kome ~etkica B prelazi sa kolektorske krike 3 na kriku 2 do toga
dolazi zato to se rotor pomerio za ugao
R
.
Posmatramo samo namotaj vezan izme|u kriki 2 i 3.
76
;
I
i IV
;
I
i I
a
a
2
2
23
23
=
=

Imaju}i u vidu smerove struja u namotajima vezanim na red od A do B smatramo da je struja izvora
vezanog izme|u ~etkica const I
a
= .
R
R
t

= ,

U toku ovog vremena struja se promeni za
a
I (sa
2
a
I
+ na
2
a
I
) i ovaj proces nazivamo
komutacijom.
Jedna~ina naponskog balansa za namotaj 23:
R R R
B k e = .
U namotajima 2 i 3 ne treba da se pojavi nikakva elektromotorna sila (oni su kratko spojeni ~etkicama
i nalaze se u neutralnoj zoni zoni ispod pomo}nih polova).
R
B polje u neutralnoj zoni (ono je veoma malo, srazmerno armaturnoj struji i zanemarili
smo ga u ranijem razmatranju).
( )
dt
i d
L t i R e
R
23
23 23 23

+ = .
Ovo je jedna~ina naponskog balansa za namotaj 23 a ( ) t i R
23 23
je termogeni pad napona.
L induktivnost rasipanja (linije polja fluksa reakcije se prostiru tako da obuhvataju i

glavne polove, ali se jedan deo rasipa u `lebu).
Ako zanemarimo postojanje ove elektromotorna sila, ili tako podesimo
R
B da ona bude
0 ( 0 =
R
e ), kakva }e biti struja:

Slika 100.
struja eksponencijalno opada od
2
a
I
+ do 0. t t t =
0 3

i
23
t t t t
0 1 2 3
t
I /2
a
=
L
23
R
23
e
t

77
Na kraju komutacije treba da postignemo
2
23
a
I
i = , ali ako nema elektromotorne sile struja
ne}e promeniti smer, ve} }e biti bliska nuli (kao da nema namotaja) sva struja koja dolazi kroz 43 i
jednaka je
2
a
I
ne moè da pro|e kroz 32, ona mora da u|e u ~etkicu B. Rotacijom kolektora gustina
struje raste jer ona nema gde da ide. Gustina struje pre prekida je jako velika (pre prestanka kontakta
sa ~etkicom), uspostavlja se plazma i elektri~ni luk struja kroz luk zavrava na ~etkici. Kada se
elektri~ni luk uspostavi oko celog kolektora napravi}e spoj izme|u ~etkica A i B to je tzv. kru`na
vatra. Ona dosta brzo svodi brzinu obrtanja motora na nulu i unitava kolektor.
Ako postoji 0
R
e i termogeni pad napona
23 23
i R je mali (to i jeste slu~aj): ako podesimo
R
a
R
K dt
I d
L B
1
23
= ,

R R R
B K e = ,
=
t
I
dt
i d
a 23

Ovo predstavlja strminu struje.
Uz ovakvu strminu struje promena struje u vremenu }e biti linearna i u
3
t }e dosti}i nivo od
2
a
I
.
Linearna komutacija (linearna promena struje)
Slika 101.
Zato je povoljna linearna komutacija?
Povrina naleganja izme|u krike 3 i ~etkice linearno opada, ~etkica sve manje poklapa
kriku 3. Poto je promena struje linearna, to }e gustina struje biti konstantna.
Slika 102.
t t
t
0 3
Ia
2
Ia
2
-
i
23
1
2
3
4
i
23
I
a
2
B
i
3~
78
i
3
struja koja komutira izme|u krike 3 i ~etkice B.
Slika 103.
Iz donje grane stalno dolazi
2
a
I
. Na po~etku komutacije je
a
a
I i
I
i = + =
23 3
2
; na kraju
komutacije 0
2 2
3
= =
a a
I I
i .
~etkica izmi~e linearno, pa }e gustina struje biti konstantna i ravnomerno raspore|ena na
i
2

i
i
3
, to omogu}ava komutaciju bez luka na ivicama ~etkica.
R
B treba da bude funkcija struje, da bi pri svakoj brzini bila omogu}ena linearna
komutacija:
a
KK
R
KK
R a
R
I
K
N
L
K
N
I
L B
1
2
1
2
23 23

= = ,

a
KK
R
I
K
N
L B
1
2
23
= .

Treba da postoji mala vrednost
R
B u neutralnoj zoni. Ona zavisi od armaturne struje i tada je
ostvarena linearna komutacija.
Kako postièmo malu negativnu vrednost
R
B proporcionalnu aramaturnoj struji? U tu svrhu
koristimo pomo}ne polove:

Slika 104.
i
3~
t t t t
0 1 2 3
t
I
a
. .
PP PP
S
N
q
d
I
a
I
a
I
a
I
a
B
R
B
R
A
B
M
PP
79
Namotaji pomo}nih polova kroz koje proti~e
a
I imaju zadatak da naprave malu negativnu
vrednost indukcije
R
B .
Izgled namotaja pomo}nog pola dat je na slici 103. a obi~no se ne crta.
Armaturna struja koja proti~e kroz pomo}ne polove pravi indukciju
R
B koja nam je
potrebna. Relacija izme|u
R
B i
a
I treba da bude linearna to nije uvek mogu}e.
U èlji da karakteristika ( )
a R
I B bude to je vie mogu}e linearna u neutralnoj zoni (a ona to
nije zbog nelinearnosti Fe), uvodi se veliki vazduni zazor ispod pomo}nih polova, mnogo ve}i nego
ispod glavnih.
Slabljenje polja negativno se odraàva na linearnost karakteristike ( )
a R
I B , i u tome leì
razlog ograni~enja maksimalne brzine kod maina jednosmerne struje.
Izme|u osa q i d postoji sprega. Osa d u kojoj fluks uspostavlja pobudni namotaj i osa q u
kojoj fluks uspostavljaju pomo}ni polovi i rotorski namotaj imaju me|usobnu induktivnost 0
(me|usobna induktivnost je srazmerna cos ugla izme|u osa. 0 90 cos
0
= ).
Sprega ipak postoji i prouzrokovana je nelinearno}u magnetnog materijala.

Slika 105.
1 B ima isti pravac kao i 1 H , ali je njegova projekcija na q osu
1
q
B manja uve}anje H na d osi
smanjuje B na q osi.

Slika 106.
1
q
d
H
q0
B
q0
B
q1
H
d0
B
d0
H
d1
B
d1
B
B
H H
0
0
1
1
B
H
80
Pravac 0 B i 0 H se poklapa, a amplitude su im povezane gornjom krivom.
U bilo kojoj ta~ki rotora ili statora posmatramo komponente B i H.
Pravac vektora B i H poklapa, a amplituda je odre|ena karakteristikama magne}enja
materijala. Kada bi sredina bila linearna, promene polja u jednoj osi ne bi trebale da uti~u na varijacije
polja u drugoj osi sistem bi bio raspregnut.
0
0
1
1
H
B
H
B
<< .

Materijal ulazi u magnetno zasi}enje:
( )
0 0
0
0
sin
0

|
|
.
|
\
|
= H
H
B
B
q
.
( )
0 0
sin
0
= H H
q
, q komponenta se nije promenila, ali je permeabilnost opala.
( )
1 1
1
1
sin
1

|
|
.
|
\
|
= H
H
B
B
q
.
0 1
q q
H H =
Uve}anje fluksa u nelinearnom magnetiku se odraàva na smanjenje permeabilnosti, ~ime se
postiè da uve}anje polja u jednoj osi deluje na smanjenje u drugoj. To zna~i da ose q i d jesu
spregnute, ali ne preko me|usobne induktivnosti, sprega se ostvaruje zahvaljuju}i nelinearnosti
magnetnog materijala. Uve}anje polja u jednoj osi umanjuje permeabilnost magnetnog materijala, tj.
odnos
H
B
koji odre|uje polje u jednoj osi.
Ulaskom u slabljenje polja, dfluks koji je dominantan opada. Poto je jaram zajedni~ki za
dfluks i qfluks, upravo u njemu se doga|a ovo to smo opisali. Umanjenje fluksa u zoni slabljenja
polja dovodi do znatnog pove}anja permeabilnosti, jer magnetni materijal izlazi iz zasi}enja i postaje
linearan, magnetni otpor opada, i ( )
a R
I B se menja za istu struju dobijamo mnogo ve}u vrednost
R
B
zahvaljuju}i pove}anju permeabilnosti.
Struja }e da se menja mnogo brè nego to je poèljno. Nagib struje u zoni slabljenja polja
}e biti mnogo ve}i nego to je poèljno struja }e isuvie brzo da padne na nulu jer je
R
B (ve}e). Sva
struja }e suvie brzo da se preusmeri na kriku 2 i ima}emo elementarni luk na ulaznoj zoni ~etkice.
Ovakav luk nije toliko opasan, jer nema osobinu da se razmazuje po povrini ~estice
usijanog gasa (plazme) zavravaju pod samom ~etkicom jer je smer rotacije kolektora takav. Ovo se
zove preuranjena komutacija. Kao rezultat svih ovih efekata brzina koju moèmo posti}i u zoni
slabljenja polja je ( )
nom
3 2
max
= . Razmotrili smo uticaj:
q R P
, B .
Sada razmatramo uticaj:
P a R
I , .
.
,
P
P
P
P P P
N
L
L
I L
=
=

Reklo bi se da
a R
I ,
nemaju uticaja, ali se to ipak doga|a zbog nelinearnosti magnetnog materijala.
81
Pobudni fluks
P
biva umanjen kada armaturna struja
a
I poraste. To se zove reakcija
indukta.

Slika 107.
U materijalu uz samu ivicu vazdunog zazora moèmo posmatrati polja H B i .
2
,
P P
P P P
I N
H I K H

= = .

Ako ovako odaberemo konturu integracije ( )
1
C , ovo je kru`ni l d H
r
P (ne figurie struja

rotora, jer obuhvatamo isti broj ulaznih i izlaznih provodnika.
P
H je komponenta polja koja je
posledica delovanja pobudne struje, a debljina vazdunog zazora.
Ovde postoji i polje
a
H koje je posledica postojanja armaturne struje.
Jedan deo konture ( )
2
C leì na osi simetrije polova d. Sra~unamo kru`ni integral kao
rezultat je 0 jer obuhvatimo isti broj ta~kica i krsti}a (za =
2
).
0
2
=
= a
H .
na osi glavnih polova d.
( )
2 2
1
2 2
a R
a
I N
H

= .

R
N ukupan broj provodnika rotora.
.
.
.
.
.
. .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. .
.
.
.
.
C
1
d
q C
2
a
82

Slika 108.
Kada
a
I raste, nagib prave }e biti sve ve}i.
Zavisnost ( )
2
a
H u zoni ispod glavnih polova je linearna.
Rezultantno polje:
a P
H H H + =

Slika 109.
ta se deava sa poljem B ispod glavnih polova u vazdunom zazoru?

Srednji fluks po polu je
proporcionalan ovoj
osen~enoj povr{ini
83

Slika 110.
Fluks je srazmeran povrini ( )
= d B R L . Porast krive je nelinearan zbog zasi}enja.

U zoni gde polje H opada, manje ili vie linearno }e opasti indukcija. U zoni gde polje H
raste, porast H ne}e u istoj meri biti propra}en porastom B zbog pojave magnetnog zasi}enja. Zbog
toga
P
opada pri porastu armaturne struje ova pojava se zove uticaj reakcije indukta na srednji
fluks po polu i ima uticaj na mehani~ku karakteristiku maine. Mehani~ka karakteristika maine je
geometrijsko mesto ta~aka u ( ) M dijagramu za zadate uslove napajanja.

Slika 111.
Mehani~ka karakteristika treba da bude linearna, ali }e se zbog ovog efekta kriviti. Zbog
zavisnosti ( )
a P
i za odgovaraju}i momenat ima}emo ve}u brzinu od one koju o~ekujemo,
zahvaljuju}i reakciji indukta.
R p e a a AB
K I R U + = .

Zanemarimo
a a
I R .
p e
AB
R
K
U
=
.

a
I se pove}ava,
p
se smanjuje a
R
raste.
To zna~i da je ve}a snaga maine, ali ne obavezno i koeficijent korisnog dejstva. Kada
maina radi kao generator bitnija nam je njena elektri~na karakteristika:
a
R termogeni otpor
armaturnog namotaja.
B
H
P
P
B
H
Nelinearni porast
zbog zasi}enja
M
R
84

Slika 112.
G G
U I , izlazna struja i napon generatora.
G G a
U I R E = .
Za
R P e
K E = imamo:
G G a R P e
U I R K = .
Linearizovanjem karakteristike ( )
a P
I :
( )
a AA P a P
I K I
0
.

AA
K je koeficijent reakcije indukta.
( )
G a a AA e P e
U I R K K K = +
0
.

Umanjenje pobudnog fluksa reflektuje se na umanjenje elektromotorne sile. Sve to
modelujemo ovako:

Slika 113.
a AA e izl
R K K R + = .
Generator sa pojavom reakcije indukta modelujemo kao idealan izvor
0
E sa unutranjom otpornosti
izl
R .
Termogeni deo
2
a a
I R su gubici snage dok
2
a AA e
I K K ne modeluje nikakve gubitke
snage pri konverziji.
Snaga konverzije nije I E
0
, jer se
0
E realno ne indukuje njim modelujemo reakciju
indukta, ali ona realno ne postoji. Stvarna snaga konverzije jednaka je proizvodu elektromotorne sile
koja se stvarno indukuje i struje
a
I .
85
Kompenzacioni namotaj ugra|en u glavnim polovima, tako da moè da balansira amper
zavojke rotorskih namotaja. Ovako se eliminie magnetopobudna sila koja je uzrok pojave polja
a
H .
Struje u kompenzacionim namotajima su suprotnog smera od onih u rotorskim. Kompenzacioni
namotaj dakle umanjuje uticaj negativnih efekata reakcije indukta.
R Re ed dn no o p po ob bu u| |e en ni i m mo ot to or r
a P m em
I K M = ,

a P P P P
I L I L

=
= ,

2
a P m em
I L K M

= .

a P
I I = . Armaturna struja je jednaka pobudnoj.
Ove relacije vaè za reìm relativno malih vrednosti fluksa, van dubokog zasi}enja, gde je
fluks srazmeran struji.
Pobudni namotaj rednog motora i namotaj armature vezani su na red.

Slika 114.
Napon napajanja moè da promeni smer, ali se smer momenta ne menjaostaje pozitivan.
Moèmo realizovati samo jedan, pozitivan znak momenta. Smer u kome moment deluje se
moè promeniti samo okretanjem pobudnog namotaja, tako da je
P a
I I = .
Mehani~ka karakteristika postoji samo u prvom kvadrantu:
Slika 115.
II zona velikih elektromagnetnih momenata armaturna struja je visoka.
I
II
M
R
86

Slika 116.
Poto je
P a
I I = , a u zoni II imamo velike vrednosti
a
I i nalazimo se u zoni dubokog
zasi}enja, pa zbog toga varijacije armaturne struje ne uti~u na varijacije fluksa, pa u ovoj II oblasti
moèmo da smatramo da je fluks manjevie konstantan. Kao kod maina sa nezavisnom pobudom
karakteristika je pribli`no linearna.
I Male vrednosti momenta male vrednosti struje
a
I . Nalazimo se u linearnom delu
karakteristike ( )
a P
I

Slika 117.
a P P
I L

= ,

( )
R P e a P a M
K I R R U + + = .
Jedna~ina naponskog balansa. Ako zanemarimo termogeni pad napona:
R a P e M
I L K U
= ;

a P e
R
I L K
U
= ;

Brzinu rednog motora moèmo menjati ili menjenjem U ili
a
I .

87
Treba nam mehani~ka karakteristika, tj. zavisnost ( ) M :
2
a P m em
I L K M

= ,

=
P m
em
a
L K
M
I ,

em
m
P
e
m
R
M
U
L
K
K
=
1
,

2
~
R
U
M
.

jer je
em
R
M
U
~

Ako je 0 M sledi da
0
i brzina praznog hoda je beskona~no velika.
Redni motor ne sme da se ostavi da radi bez optere}enja.
D Di in na am mi i~ ~k ki i m mo od de el l m mo ot to or ra a j je ed dn no os sm me er rn ne e s st tr ru uj je e b bl lo ok k d di ij ja ag gr ra am m
Ovaj blokdijagram }emo koristiti za sintezu algoritma upravljanja.
Slika 118.
Ukoliko istovremeno posmatramo prelazne pojave u dinami~kom modelu pobudnog kola i
prelazne pojave u kolu armature, model ne moè biti linearan (ne moè se promeniti Laplasova
transformacija)
Linearizacija radne ta~ke vri se tako to se funkcija razvije u red i zanemare ~lanovi vieg
reda: (
0 0
,
a P
I ) (linearizaciju vrimo za male varijacije oko radne ta~ke).
P a a P em
I I M + =
0 0
.

Uobi~ajeno je da se maine jednosmerne struje upravljaju (reguliu) tako da je armaturna
struja jedna od regulisanih veli~ina postoja}e nekakav regulator struje.
Tipi~an pogonski regulator maina jednosmerne struje: (armaturna struja je signal povratne
sprege, a armaturni napon je upravlja~ka promenljiva)

a a
sL R +
1
X
K
m
F
K sJ +
1
K
e
X
Regulator
struje
Dinami~ki model
pobudnog kola
U (s)
I (s)
M (s)
M (s)
U (s)
AB
em
m
a
p
+
-
-
+
p
88

Slika 119.
Zvezdica kod
a
I ozna~ava da se radi o referentnoj vrednosti (setpoint)
Ovo je tipi~na kaskadna struktura regulacije.
Na ulazu je diskriminator odstupanja brzine, koji poredi datu vrednost brzine sa izmerenom i
na osnovu izmerenog odstupanja , po nekakvom zakonu (koji je obi~no PI) zadaje na svom izlazu
elektromagnetni moment ili armaturnu struju. Kontura strujne regulacije je mala, lokalna petlja ona
teì da tako podesi armaturni napon da rezultuju}i moment odgovara èljama brzinskog regulatora.
B Bi il la an ns s s sn na ag ge e m ma a i in na a j je ed dn no os sm me er rn ne e s st tr ru uj je e
Maina jednosmerne struje ima dva elektri~na i jedan mehani~ki priklju~ak. Pretpostavljamo
da se radi o motornom reìmu , mada se bilans snage bitno ne menja ni u generatorskom reìmu.

Slika 120.
P P P P
I U I R =
2
gubici snage u termogenom otporu pobudnog namotaja (obi~no su mali, ali
ih ne treba zanemariti),
2
a a
I R gubici u armaturnom namotaju ovde treba dodati i eventualne gubitke
usled kona~nog pada napajanja na dodiru izme|u ~etkica i kolektorskih kriki,
Fe
P gubici u gvo`|u
rotora,
2
R F
K gubici na trenje i ventilaciju i
R m
M mehani~ka snaga koju predajemo potroa~u.
U I +U I
AB AB
P P
P
e
R I =U I
P P P P
2
R I
a a
2
P
Fe
K
E I =M
F R
em
m
d a
2
R
M
R
Snaga konverzije
89
R
Fe
m em
P
M M
-- - - - - - - - - - - - - - - -

Gubici u gvo`|u oduzimaju se od snage konverzije (
R em C
M P = ). Ovi gubici postoje zbog
pulsacije magnetnog polja u nekom neidealnom feromagnetiku. Zato se sada oduzimaju od
mehani~kih?
Pretpostavimo da su gubici u gvo`|u rotora uglavnom prisutni zbog vihornih struja. Uo~imo
jedan kratkospajaju}i navojak na rotoru koji nije laminiran, ve} je jedan veliki komad gvo`|a.
Zamislimo bilo kakav kratkospajaju}i zavojak:

Slika 121.

Rotacijom namotaja pove}ava se njegov fluksni obuhvaton se postavlja sve vie kolinearno
sa linijama polja. Svaki kratkospajaju}i zavojak indukuje struju koja se protivi uspostavljanju fluksa.
Vektorski proizvod I i B daje silu koja se protivi kretanju.
Uo~avanjem bilo kojeg kratkospajaju}eg provodnika na telu rotora vidimo da se obrtanjem
rotora u magnetnom polju pobudnih polova uspostavljaju vihorne struje ~ija je priroda takva da u
interakciji sa poljem spre~avaju kretanje. Spregnuta sila koje ~ine moment u proizvodu sa ugaonom
brzinom daju gubitak u gvo`|u. Prema tome, sa gornje slike se zaista vidi da moment koji zovemo
elektormagnetni biva umanjen za koli~nik
Fe
P
.
Primetite: gubici u gvo`|u postoje i onda kada nema napajanja na armaturnom namotaju, tj.
onda kada kroz rotor ne teku nikakve struje. Ovi gubici se javljaju zato to se rotor (koji moè biti i
obi~an komad gvo`|a, ne mora da ima provodnike) obr}e u magnetnom polju.
Maine jednosmerne struje moraju da se odràvaju (da im se menjaju ~etkice), javljaju se i
problemi sa elektri~nim lukom i zato se koriste druge vrste maina.
90
MA[INE NAIZMENI^NE STRUJE

Kod maina jednosmerne struje strujni plat statora i strujni plat rotora su nepokretni u
odnosu na stator. To se postiè tako to u rotoru imamo naizmeni~ne struje. Kod maina naizmeni~ne
struje, imamo naizmeni~ne struje u statoru koje omogu}uju da se u maini postigne obrtno polje.
Obi~no se primenjuju trofazne maine, ali mi }emo radi jednostavnosti zapo~eti analizu sa
dvofaznim.
Sve maine naizmeni~ne struje na statoru imaju bar 2 namotaja.

Slika 122.
, ose namotaja u kojima postoje naizmeni~ne struje.
Kada je fazni stav izme|u ovih naizmeni~nih struja (jednakih po amplitudi) jednak uglu
izme|u osa namotaja (
0
90 ), tada statorski fluks rotira brzinom
S
u odnosu na stator.
Sinusoidalno raspodeljene namotaje koji imaju osu simboli~no }emo predstavljati
namotajem na osi koja je normalna na konturu.

t I i
S m

cos =
t I i
S m

sin =
Slika 123. Vektor statorskog fluksa poseduje ovakvu raspodelu fluksa.
Kad god imamo ovakvu raspodelu polja, fluks predstavljamo vektorom koji prolazi kroz
zone u kojima je fluks najgu{}i.
91
Kod trofaznih maina struje su fazno pomerene za onoliko koliki je prostorni ugao izme|u
njihovih namotaja.

t I i
S m a
cos = ,
|
.
|
\
|
=
3
2
cos

t I i
S m b
,
|
.
|
\
|
=
3
4
cos

t I i
S m c
.
Slika 124. Trofazna maina.
Vaì pravilo: imamo fluks konstantne amplitude koji se pri rotaciji ne menja. Koliko god da
ima namotaja, struje su fazno pomerene za prostorni ugao izme|u osa namotaja.
Proputanjem naizmeni~ne struje kroz barem dva namotaja na statoru moèmo da
postignemo obrtno magnetno polje const amplitudeovako rade sve maine naizmeni~ne struje.
Maine naizmeni~ne struje se dele na dve velike grupe sinhrone i asinhrone.
R S em k

= M
R S em k

= F M
*

(1)
R F je rotorska magnetopobudna sila

Fluks rotora mora da bude pod nekim stalnim uglom u odnosu na fluks statora da bi napravio
moment.
Kod sinhronih maina, rotor se obr}e u sinhronizmu sa statorskim fluksom S
.
S R
= (2)
p
S
R

=
(3)
p broj pari polova.
Kod sinhronih maina, ugaona brzina obrtanja rotora je jednaka ugaonoj brzini obrtanja
statorskog fluksa.
Kod sinhronih maina, na rotoru postoji ili permanentni magnet koji daje neki pobudni fluks,
pa se onda pobuda obezbe|uje tako to rotorski fluks prati statorsko polje stalno, pod uglom od npr.
0
90 . Sinhrono obrtanje polja statora i rotora dovodi do konstantnog ugaonog pomeraja izme|u
statorskog i rotorskog fluksa.
92
JSS

Slika 125. Prikaz ugaonog pomeranja statorskog i rotorskog fluksa.
Sinhrona maina moè na sebi imati namotaj kroz koji te~e jednosmerna struja, koja }e
prouzrokovati postojanje rotorskog fluksa, i taj fluks mora da bude u sinhronizmu sa statorskim
fluksom. I na jedan i na drugi na~in, rotor ima neko svoje polje koje se u odnosu na sam rotor ne
pomi~e. Kroz rotor mora da te~e jednosmerna struja, da bi fluks rotora bio nepomi~an u odnosu na
rotor, jer proticanje naizmeni~ne struje kroz jedan set namotaja dovodi do rotacije fluksa u odnosu na
same namotaje. Da bi se ugao od
0
90 izme|u fluksa statora i fluksa rotora odràvao, potrebno je da
brzina kojom rotira fluks statora bude jednaka brzini rotiranja rotora. Kod asinhronih maina
naizmeni~ne struje proti~u i kroz stator i kroz rotor.
A As si in nh hr ro on ni i m mo ot to or r ( (T Te es sl li in n i il li i i in nd du uk kc ci io on ni i a as si in nh hr ro on ni i m mo ot to or r) )
Proticanjem naizmeni~nih struja kroz stator dobijamo nekakvo statorsko polje koje se obr}e
brzinom
S
kru`na u~estanost pobude u statorskim namotajima.
Rotor se obr}e ugaonom brzinom
R
. Ukoliko na rotoru postoje namotaji takvi da kroz njih
proti~e naizmeni~na struja u~estanosti
K
, tada se fluks rotora obr}e u odnosu na rotor brzinom
K
.

Slika 126.

93
Brzina kojom }e rotirati rotorski fluks }e biti
R K
+ , poto se rotor ve} obr}e brzinom
R
.
K R S
+ = (4)
K
u~estanost naizmeni~ne struje koja proti~e kroz set rotorskih namotaja (u~estanost klizanja).
U~estanost
K
mora biti razli~ita od nule da bi se stvorio moment;
S R
pa shodno
tome ove maine zovemo asinhrone, jer rotor nije u sinhronizmu sa statorskim fluksom.
Na statoru mora da postoji sistem namotaja sa naizmeni~nom strujom koji }e rezultovati
statorskim fluksom koji se obr}e brzinom
S
, gde
S
odgovara u~estanosti statorskih struja.

Slika 127.
Na rotoru asinhronog motora nalazi se kratko spojen namotaj. Izgled rotora je kao na Slici 7.

Slika 128. Popre~ni presek feromagnetskog jezgra asinhrone ma{ine.
Rotor se sastoji od uskih proreza(`ljebova) u koje treba da se stave provodnici. Naj~e}i
oblik `ljeba je ba ovakav, polukruàn.
94

Slika 129.
Laminacija rotora limovi od kojih je na~injen rotor se slaù jedan na drugi na osovinu
motora.
Naziremo proreze za ugradnju provodnika, ali ih ne vidimo.
Veoma ~esto se u `ljebove rotora ne stavljaju bakarni provodnici (sve maine uglavnom
imaju bakarne provodnike). Aluminijum ima neto ve}u otpornost od bakra a jeftiniji je. U
aplikacijama kao to je ova, gde nije bitno da li su provodnici izolovani me|usobno i da li su izolovani
od limova, aluminijum se uliva u proreze rotora i tako se prave namotaji. Postoji kratkospajaju}i
aluminijumski prsten koji i na ~elu i na za~elju spaja provodnike. Vrlo jednostavna i jeftina realizacija
rotora asinhronog motora prikazana je na Slici 9.

Slika 130. Izgled kavezastog rotora (veveri~iji kavez).
Prepozna}emo ovakav rotor tako to }emo na njemu videti uzdu`ne trafte (to su aluminijski
provodnici). Svi provodnici su kratkospojeni prstenom, tako da ih elektri~no moèmo predstaviti kako
ho}emo.
Elektri~no se ovakav rotor moè predstaviti kao na Slici 10.

Slika 131. Elektri~na shema rotora.
Aluminijumski
kratkospajaju}i prsten
95
Ne moèmo ga me|utim modelovati sa jednim kratkospojenim zavojkom, jer rotor ima
osobinu da se protivi promenama fluksa u bilo kom smeru. Jedan kratkospajaju}i zavojak bi se
protivio promeni fluksa u svim smerovima osim u onom koji je normalan na osu zavojka.
Kako izgleda stator?
Tako|e je sa~injen od limova. Rotor asinhrone maine mora da se pravi od limova, jer ima
promenljivo magnetno polje. Kod sinhrone maine, rotor ne mora da se pravi od limova. Nije svejedno
koliko ima `ljebova u rotorunjihov broj mora da bude deljiv sa 6 (paran brojuvek moramo imati
naspramni `ljeb da bismo formirali kratkospojni zavojak; deljiv sa 3zato to se obi~no radi o
trofaznom motoru, pa moramo imati simetri~an raspored navojaka i prostoran pomeraj od 3 2 ).
Obi~no ih je 24 kod malih, 36 kod motora srednje snage i 48 kod velikih.

Slika 132.
Kao i magnetno (rotor i stator), i elektri~no kolo kod asinhrone maine je podeljeno na dva
dela: jedan deo ~ini kratkospojeni rotorski zavojak, a drugi deo su statorski provodnici. Kona~ni broj
`ljebova onemogu}ava sinusoidalnu raspodelu provodnika. Realna raspodela provodnika po obimu
maine treba da bude to pribli`nija sinusoidalnoj to zavisi od broja provodnika.
Kako se formira statorski namotaj?

Slika 133. Mapa raspodele provodnika faza a, b i c.
Namotaji faza a, b i c koji su prostorno pomereni za 3 2 .
U svakom `ljebu nalazi se po nekoliko provodnika iz faza a, b i c pri ~emu to koliko zavisi
od mape raspodele.
Osnovni principi rada
Osa rotorskog namotaja je normalna na povrinu definisanu kratkospajaju}im namotajem.
Ova }e se osa u prostoru obrtati brzinom kojom se obr}e rotor. Pretpostavimo da se statorski fluks
obr}e neto ve}om brzinom:
96
0 > =
R S K
(5)
Statorski fluks }e napredovati ovom brzinom. Ugao izme|u statorskog fluksa i donjeg dela
rotorske ose
x
}e se uve}avati. (ako je 0 >
K
).
+ =
t
K x x
dt
0
0
(6)
|
.
|
\
|
=
2
sin

x m KSRZ
(7)
ukupan fluksni obuhvat kratkospojenog rotorskog zavojka.
|
.
|
\
|
= =
2
cos

x K m KSRZ KSRZ
dt
d
e

(8)
ems koja se indukuje u kratkospojenom rotorskom zavojku.
|
.
|
\
|

=
2
cos

x
KSRZ
K m
KSRZ
R
i (9)
KSRZ
R termogena otpornost kratkospajaju}eg zavojka.
Struja kroz kratkospojen rotorski zavojak }e se protiviti uspostavljanju fluksa i bi}e
negativna.
m
K B = (10)
indukcija na mestu gde se provodnik nalazi.
K m em KSRZ em
K M B i L R M = =
2
2 (11)
elektromagnetni moment koji deluje na rotor. Konstanta 2 je iz razloga to imamo dva provodnika
(dva rotorska namotaja).
Asinhroni motor radi na takvim principima da }e moment postojati samo ako postoji
nekakvo klizanje
K
.
Brzina (u~estanost) klizanja je
R S K
= (12)
S
sinhrona brzina (jednaka je u~estanosti napajanja ali samo kod motora s jednim parom polova).
Za 0 =
K
rotor se obr}e u sinhronizmu sa poljem statora; nema indukovane ems u rotoru,
nema indukovanih struja i nema momenta.

97

Na osnovu ovog pravimo grubu skicu jednog dela mehani~ke karakteristike asinhronog
motora. Sinhrona brzina je brzina pri kojoj se razvija moment jednak nuli.

Slika 134. Mehani~ka karakteristika asinhronog motora (gruba skica).
Moment je pozitivan za brzine manje od sinhronetada asinhrona ma{ina radi u motornom
reìmu. Kada je moment negativan, radi se o generatorskom reìmu ( 0 <
K
).
Strmina karakteristike zavisi od kvadrata fluksa (
M
zavisi od kvadrata fluksa).
Asinhroni motor spada u jednostrano napajane mainesamo sa statora se napaja elektri~nim
putem. Da asinhroni motor pripada grupi jednostrano napajanih maina moè da se vidi i iz krajnjeg
izraza za elektromagnetni momentkod dvostrano napajanih maina moment zavisi od proizvoda dva
fluksa (sa razli~itih izvora napajanja).
Na osnovni cilj je da na|emo zamensku emu, mehani~ku karakteristiku (zavisnost ( ) M
za nominalne uslove napajanja je prirodna karakteristika) i eksploatacionu karakteristiku.
Zamenska ema }e biti nekakva otpornoinduktivna mreà do koje treba nekako do}i.
Eksploataciona karakteristika, za razliku od mehani~ke definie ta se moè dobiti od maine u
trajnom radu.

Slika 135.
M
em
>0
=
<0
k
k
sync s
R
I
IV
motorni reìm
generatorski reìm
R R
S
S
i
i
u
u
i
R
i
R
=
R
dt
R
98
Rotorski namotaj modelujemo sa dva uzajamno normalno postavljena kratkospojena
namotaja
A
i
A
i strujama
A
i
i
A
i
(ve} smo objasnili zato moramo da imamo dva namotaja).

.
,
,
,
R R R
R R R
S S S
S S S
t d
d
i R u
t d
d
i R u
t d
d
i R u
t d
d
i R u
R
R
S
S

+ =
+ =
+ =
+ =
(13)
S
R termogena otpornost i namotaja statora. U optem slu~aju otpornosti i namotaja
ne moraju da budu jednake ali obi~no jesu.
R
R omska otpornost rotorskih namotaja. Nema kalemova na rotoru u stvarnosti pa ovo nije
parametar koji se moè izmeriti.

R R

, ukupni fluksni obuhvati pojedinih namotaja.
R
R i
S
R ne moèmo izmeriti ommetrom.
R
R je otpor namotaja kojim ekvivalentiramo
kratkospojen kavez, i u vezi je sa osobinama aluminijuma.
Jedna~ine naponskog balansa daju model elektri~nog podsistema.
Kakva je veza izme|u fluksa i struje?
Kada statorski i rotorski namotaj stoje jedan naspram drugog, jedan deo linija polja prolazi
kroz oba namotaja i taj deo linija je me|usobni fluks. Postoji i deo linija polja koji obuhvata samo
statorski namotajfluks rasipanja statora
S
. Postoji i deo fluksa koji obuhvata samo rotorski

namotaj i njega zovemo fluks rasipanja rotora
R
.

Slika 136.
Ovakvu sliku polja imamo kada su namotaji postavljeni jedan naspram drugog.
( )
R S m
i i M + =
max
(14)
M M =
max
max vrednost me|usobne induktivnosti.
Fluks magne}enja je
m

i
R
S
i
m
S
R
99
M L L
M L L
i L
i L
R
S
R R
S S
R
S
R
S
+ =
+ =
=
=

(15)
S
L
induktivnost rasipanja statora,

R
L
induktivnost rasipanja rotora,

S
L ukupna statorska
induktivnost i
R
L ukupna rotorska induktivnost.
Pri projektovanju zamenske eme upotrebi}emo sve ranije izloène pretpostavke:
zanemarujemo energiju akumuliranu u elektromagnetnom polju
smatramo da je motor mreà sa koncentrisanim parametrima (ve} smo postavili namotaje i
njihove osenema vie raspodeljenih parametara)
nema gubitaka u spre`nom polju
magnetni medijum je linearan (nema pojave magnetnog zasi}enja). Kada bismo posmatrali
materijal kao nelinearan (a on to zaista jeste) ne bismo mogli da piemo da je fluks rasipanja
proporcionalan struji, ve} bi to bila neka nelinearna funkcija.
Ukoliko se namotaji pomere jedan u odnosu na drugi, me|usobna induktivnost S i R ne}e vie biti
konstanta i jednaka M , ve} }e biti cos M , gde je relativni pomeraj dva namotaja.
Sada moèmo da napiemo ~emu su jednaki fluksni obuhvati:
R R R R
R R R R
R R S S
R R S S
i L i M i M
i L i M i M
i M i M i L
i M i M i L
R R R
R R R
R R S
R R S

+ + + =
+ + + =
+ + =
+ + =
0 cos sin
0 sin cos
cos sin 0
sin cos 0
(16)
... sin cos
R R S S S
i
dt
d
M i
dt
d
M i
dt
d
L i R u
R R R S S
+ + =

(17)
Ova diferencijalna jedna~ina ne obe}ava da nam da zamensku emu asinhronog motora.
R

je promenljiva stanja, kao i
R
, a treba da izra~unavamo
R
cos ovo nije dobro. ~lanove tipa
ne}emo mo}i da izbegnemo, jer je to ems. Jedino u stacionarnom stanju, kada je konstantno,
moèmo da napravimo zamensku emu. Pri tom ugao u stacionarnom stanju nije konstantan (ugao
napreduje, a brzina je konstantna). Ima}emo koeficijente koji }e varirati kao trigonometrijske funkcije,
a to ne obe}ava lepu RL zamensku emu. Ako se ve} ne moè osloboditi ~lanova tipa , moèmo
se osloboditi cos , tako da otklonimo uzrok mukakoeficijente matrice L koji nisu konstante, ve}
trigonometrijske funkcije.
Kako da koeficijente matrice L u~inimo konstantnim?
Ako zaustavimo rotor,
R
}e biti konstantno ali to nije nikakvo reenje jer tada motor ne
radi. Zato su koeficijenti matrice L varijabilni? Namotaji koje posmatramo kre}u se jedan u odnosu
na drugi. Najbolje bi bilo kada se oni ne bi obrtali. Fizi~ki namotaji rotora i statora se moraju obrtati
jedan u odnosu na drugi. Statorski namotaji su nepokretni, a rotorski se obr}u zajedno sa rotorom.
Me|utim, ako mi modelujemo motor, mi moèmo jedan set realnih namotaja da zamenimo parom
zamiljenih virtuelnih namotaja, tj. moèmo da izaberemo adekvatnu transformaciju koordinata stanja.
Primeni}emo takvu transformaciju koja }e obezbediti da maina bude modelovana sa dva para
rotorskih i statorskih namotaja koji u realnosti ne postoje, ali nam omogu}uju da imamo konstantan
relativni poloàj izme|u dva para namotaja i konstantne koeficijente u matrici induktivnosti.
Primetimo da je za konverziju energije bitno ~emu je jednako polje u vazdunom zazoru. Namotaji
koje sada posmatramo su samo uzrok postojanja polja u zazoru. Sve dok je polje u vazdunom zazoru
invarijantno, kakvim god namotajima ga postizali, konverzija energiije }e izgledati isto.Zna~i, nije
bitno koji par namotaja postoji na statoru i rotoru ukoliko razli~iti parovi rezultuju istim
magnetopobudnim silama i poljem H. Za ponaanje maine nisu bitni namotaji i , nije bitno
100
koliko imaju provodnika i kolika im je struja, bitno je samo kolika im je magnetopobudna sila
(proizvod broja zavojaka i struje kroz nju). Dakle, moèmo prepoloviti struju i udvostru~iti broj
navojakamaina }e se i dalje ponaati isto.
Uopte nije bitno kako dolazimo do magnetopobudne sile
S
F ako je ona takva, ponaanje
maine je isto kao i kada bi stvarno postojali namotaji i .

Slika 137.
Ako sada zamislimo drugi q d koordinatni sistem i na njemu ugradimo namotaje q d i ,
dovoljno je da rezultuju}i vektor magnetopobudne sile bude isti maina ne}e videti nikakvu razliku u
odnosu na slu~aj kada postoje namotaji i .
0 0
F
S
S S
i N i N
S S
+ =
(18)
( ) ( )
T q T d S T q T d S
i i N i i N cos sin sin cos + + =
0 0
dq
S
F
(19)
ovoliki je vektor magnetopobudne sile koji daju namotaji q d i u i koordinatnom sistemu.
| | | |
S S
S
S
i
i
i
T
i
i
T T
T T
q
d

=
(
=
(
cos sin
sin cos
(20)
| | T matrica transformacije i dvodimenzionalna je.
(

=
(
q
d
T T
T T
i
i
i
i
S
S

cos sin
sin cos
(21)
| | | |
T
T T =
1

| | 1 det = T
osobine matrice transformacije

101
| | | || | | | | | | | | |
| | | |
| | | |
S S q
S S q
S S S S S S q
i T i
T
t d
d
i R T U T u
d
d
S d

=
=
)
`
+ = =

(22)
Dva realna namotaja statora koji zaista postoje moèmo zameniti virtuelnim namotajima
q d i ukoliko su njihove struje povezane gornjim relacijama, maina ne}e videti nikakve promene,
polje u zazoru }e biti isto kao i da su tu namotaji
S S
i sa svojim strujama
S
i
i
S
i
. Analizu dalje
moèmo nastaviti sa namotajima q d i pod uslovom da kroz njih proti~u struje definisane matricom
transformacije i strujama
S
i
i
S
i
. Ovi namotaji }e imati i neke svoje fluksne obuhvate

q
d
i struje
q
d
i . Sada na ove namotaje koji realno ne postoje primenjujemo transformaciju.
Primenjujemo specifi~nu transformaciju da bi eliminisali varijabilne koeficijente iz matrice L (obrtna
ili Parkova transformacija).
| | | | I R
R
R
R
S
S
S
S
=
(
=
0
0
(23)
matrica otpornosti statorskih namotaja
| | | | | | | | | | | || || || | | | | | | | | | { }
| | | | | | | |
dq T dq dq S
dq dq S S d
dt
d
i R
T
dt
d
T i T I T R
t d
d
i R T u
S S S S q

+ + =
= + =
)
`
+ =

0 1
1 0
1 1

(24)
Zaklju~ak: upotrebom Parkove transformacije moèmo bilo koja dva uzajamno normalna
namotaja zameniti zamiljenim namotajima jednog novog koordinatnog sistema koji je pomeren za
T
.
Jedini dodatak jedna~ini naponskog balansa je | |
(

0 1
1 0
T
,
T T
t d
d
=
U koji god koordinatni sistem da transformiemo namotaje, jedna~ina naponskog balansa se
u realnom vremenu ne menja, samo dobija dodatni ~lan (kada ne vrimo nikakvu transformaciju,
0 =
T
pa je i 0 =
T
i jedna~ina naponskog balansa ostaje ista).
T
je razlika u brzinama dva
koordinatna sistema.
Izabra}emo da istovremeno transformiemo i namotaje statora i namotaje rotora tako da u
novom koordinatnom sistemu ovi virtuelni namotaji budu nepomi~ni jedan u odnosu na drugi
odabra}emo koordinatni sistem koji se obr}e brzinom statorskog polja.
102

Slika 138.
Statorski i rotorski namotaji moraju da budu u istom koordinatnom sistemu da se ne bi
pomicali jedan u odnosu na drugi.
Umesto statorskih namotaja
S S
i uvodimo nove q d i , a umesto rotorskih
R R
i
kratkospojene namotaje Q D i .
+ =
t
S S S
dt
0
0
(25)
S
- ugao koji zaklapa osa i d osa novog koordinatnog sistema.
Ugao
S
odgovara}e statorskom fluksu. Ose q d i novog koordinatnog sistema rotira}e
istom brzinom kojom rotira statorska eksitacija, tj. fluks. Zato je to pogodno?
U stacionarnom stanju sve projekcije struja, fluksova i td. }e biti konstantne, a to su nae
nove promenljive stanja. Ne svi|aju nam se realni namotaji zato to imamo nepovoljan oblik matrice
induktivnosti. Umesto realnih, uvodimo virtuelne namotaje tako da garantujemo istu magnetopobudnu
silu statora i rotora. Virtuelne statorske i rotorske namotaje biramo tako da budu nepomi~ni jedni u
odnosu na druge, da bismo imali const. matricu induktivnosti. A sam kooridnatni sistem koji zaista
moè biti proizvoljno izabran i na koji projektujemo nae namotaje da}e const. matricu induktivnosti.
Koordinatni sistem biramo tako da rotira sinhrono sa statorskom pobudom, zato to }e sve projekcije
koordinata stanja u stacionarnom stanju biti const., to je pogodno za analizu.
( )

= = dt d
S S S
,
( )

= = dt
R R S R
,
( )

= = dt d
K K R
,
R S K
=
(26)
Da bi smo pojednostavili pisanje statorske veli~ine obeleàvamo sa malim q d i , a rotorske velikim
indeksima Q i D .
103
U transformaciji statorskih namotaja na q d koordinatni sistem, ugao transformacije je
S
, a koordinatni sistem q d rotira u odnosu na fizi~ke namotaje brzinom
S
. Kad transformiemo
rotorske veli~ine na q d sistem, on u odnosu na ose
R
i
R
napreduje brzinom
K
, pa }e se ova
brzina pojaviti u jedna~inama naponskog balansa za rotorske namotaje.
Kompletan oblik jedna~ina naponskog balansa je slede}i:
D K Q Q R Q
Q K D D R D
d S q q S q
q S d d S d
t d
d
i R u
t d
d
i R u
t d
d
i R u
t d
d
i R u
+ + = =
+ = =
+ + =
+ =
0
0
(27)
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
Q
D
q
d
R
R
S
S
Q
D
q
d
i
i
i
i
L M
L M
M L
M L
0 0
0 0
0 0
0 0
(28)
Nedostaje nam jo Njutnova jedna~ina, ali za nju nam treba elektromagnetni moment. Zato
}emo izra~unati elektri~nu snagu koja se saoptava maini.
| | | |
dq
T
dq e
i u P = (29)
Ovo je dalje dinami~ki model i sa njim moèmo simulirati ponaanje asinhronog motora u
realnom vremenu. Krenuli smo na izvo|enje zamenskih ema za stacionarna stanja, gde }emo sve
izvode po vremenu izjedna~iti sa nulom.
| | | | | || | | | | | | |
( ) | | | | ( )
d q q d S dq
T
q d q S d S
dq
T
q d S q d dq S dq
T
dq e
i i i
t d
d
i R i R
i
t d
d
i R i u P
+
|
|
.
|
\
|
+ + =
=
)
`

+ + = =
2 2
0 1
1 0
(30)
( ) +
2 2
q S d S
i R i R gubici snage u bakru statora, | | | |
|
|
.
|
\
|
dq
T
q d
i
t d
d
snaga uloèna u spre`no polje
m
W
t d
d
koje je magnetno, ( )
d q q d S
i i snaga koja se kroz vazduni zazor predaje od statora
rotoru (snaga obrtnog polja).
S S em
i M =
(31)
Snaga obrtnog polja je:
em S ob
M P = (32)
U prethodnom izrazu je
S
sinhrona brzina. Kod vi{epolnih ma{ina je ta sinhrona brzina p
puta manja od ugaone u~estanosti napona napajanja. Dalja izvo|enja }e se vr{iti pod prepostavkom da
se radi o dvopolnoj masini (p=1).
104
Elektromagnetni moment koji deluje na rotor
d q q d em
i i M =
(33)
Uvek kod asinhronih motora je
S
ob
em
P
M
=
(34)
Njutnova jedna~ina glasi
( )
m R F d q q d
R
M K i i
t d
d
J =

(35)
m
M je moment optere}enja.
esta diferencijalna jedna~ina
R
R
t d
d
=
(36)
Ukoliko posmatramo asinhroni motor kod koga nam je bitna brzina obrtanja i nju
reguliemo, onda je on za nas objekat petog reda, ali jo uvek nelinearan. Ukoliko posmatramo
asinhroni motor koji koristimo kao pozicioner, onda nam je bitna i pozicija
R
(i nju smatramo
koordinatom stanja) imamo model estog reda.
Dobili smo ono to smo hteli: moèmo da napiemo relacije stacionarnog stanja koje }e
rezultovati jednostavnom RL zamenskom mreòm. Stacionarno stanje zna~i da se ne menja brzina.
Ako su
K S
i konstantne, imamo set linearnih diferencijalnih jedna~ina koje moèmo upotrebiti
za crtanje zamenske eme.
Na osnovu izraza za snagu
q q d d e
i u i u P + = utvrdili smo ~emu je jednak elektromagnetni
moment asinhronog motora. Ukupni dosadanji model odnosio se na dvofazne motore (imaju 2
namotaja na statoru i rotoru koji su me|usobno pomereni za
0
90 ).

Slika 139.
Maine se me|utim, proizvode kao trofazne i njihova ulazna snaga je :
c c b b a a c b a
i u i u i u P + + = .
Ta~no je da nam je kod trofazne maine svaka struja linearna kombinacija druge dve, pa bi
modelovanje maine u trofaznom sistemu rezultovalo pojavom rezultantnih promenljivih kao to
105
je:
b a c
i i i = . Opravdano je i lake modelovati mainu kao dvofaznu jer svi izrazi koje dalje budemo
izvodili ima}e u sebi varijable
d
u ,
d
i ,
q
u i
q
i . Me|utim, potrebno je poznavati vezu izme|u dvofazne
i trofazne maine.
Mi smo ve} utvrdili da se ponaanje ne}e menjati ukoliko je invarijantna magnetopobudna
sila statora i rotora. Ponaanje maine u smislu: moment, fluks, indukcija, raspodela polja u zazoru ne
menja se ukoliko se ne menja magnetopobudna sila rotora i statora.
Moèmo trofaznu mainu zameniti ekvivalentnom dvofaznom mainom koju èlimo da
analiziramo, jer su struje njenih namotaja promenljive stanja (struje trofaznih maina ne mogu biti sve
promenljive stanja, jer su u linearnoj kombinaciji). Ekvivalentni model dvofazne maine dobijamo
Klarkovom transformacijom. Struje i sve ostale veli~ine dvofazne maine
u ,
u , vektori,
se dobijaju iz faznih veli~ina trofazne maine: (napisa}emo za struje)

(
(
(
(
(
(
(
+
=
(
(
c
b
a
K
i
i
i
K
i
i
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
(37)
Imamo nekoliko razli~itih vrsta Klarkove transformacije (trofaznu svodi na dvofaznu) koje
se me|usobno razlikuju po koeficijentu
K
K .
Ako usvojimo da je 1 =
K
K onda maksimalna (vrna) vrednost fazne veli~ine je
c b a
i
2
3
= i (38)
i moduo vektora dvofazne veli~ine.
Prilikom transformacije napona i struje trofazne maine u struje i napone dvofazne maine
nije pametno upotrebljavati razli~ite koeficijente
K
K , posebno za struju i posebno za napon, jer ne
èlimo da se odnos struje i napona u modelu koji dobijemo razlikuje (ne èlimo da nam se impedanse
razlikuju u modelu koji dobijemo). Ako imamo trofaznu mainu sa parametrima
S
R ,
L ,
R
R , ... i
transformiemo u dvofaznu mainu mi èlimo da isti parametri figuriu u jedna~inama naponskog
balansa dvofazne maine. Iz toga sledi da u transformisanju svih koordinata koristimo isti
K
K i
moèmo da napiemo da moduo napona kod dvofazne maine:
c b a
u u
2
3
=

(39)
Uvo|enjem ovakve Klarkove transformacije postièmo da ekvivalentna dvofazna maina
ima isti broj navojaka kao i svaka faza trofazne maine.
c b a
N N =

. Naime kad smo izvodili izraz za
obrtno polje, videli smo da se kod zadavanja fazne struje
|
|
.
|
\
|
3
2
cos
max

t i dobija obrtno polje
~ija amplituda je (
2
3
* (broj statorskih navojaka) * struja) podeljeno sa ... tako da ako posmatramo
dvofaznu mainu koja ima isti broj statorskih navojaka po fazi kao i trofazna, njena vrna vrednost
struje je 2 3 puta ve}a.
Trofazna maina sa vrnim vrednostima u
i i
moè se ekvivalentirati dvofaznom sa istim

brojem navojaka i faznim veli~inama koje imaju za 2 3 puta ve}u vrednost. Sledi da }e impedanse
ostati iste.
Predpostavka da se radi o prostoperiodi~noj pobudi i snaga je:
106
| | | |

i u P
T
= (40)
pretpostavljamo da nema faznog pomaka izme|u struje i napona iz ~ega sledi da je snaga u svakoj fazi
jednaka proizvodu efektivnih vrednosti napona i struje.
( ) ( )

+ = + t I t U t I t U i u i u
m m m m
sin sin cos cos (41)
ovde se pretpostavlja da su napon i struja u fazi, kao i to da su
u i
u u fazi

cos
m m
I U P =
(42)
m m
I U vrne vrednosti u i koordinatnom sistemu.
Za trofazni sistem imamo
cos
2
3
cos
2 2
3
m m
m m
c b a
I U
I U
P = =

(43)
2
m
U
,
2
m
I
su efektivne vrednosti.
Ako sada pogledamo vezu vrnih vrednosti u i koordinatnom sistemu i abc sistemu

P I U P
U u
I i
m m c b a
m c b a
m c b a
2
3
cos
3
2
2
3
2
3
= =
=
=
(44)
Zaklju~ujemo da izbor koeficijenta 1 =
k
K nije transformacija invarijantna po snazi.
=

P P
c b a
3
2
Da li }e ovo uticati na izraz za moment?
Ho}e:
( )
d q q d
abc
em
i i M =
3
2

(45)
abc
em
M
moment realne trofazne maine.
Maine volimo da modelujemo kao dvofazne, jer su sve struje promenljive stanja (kod
trofaznih postoji lin. kombinacija).
Za 1 =
k
K sledi da su vrne vrednosti dvofazne maine 50 % ve}e, imamo isti broj navojaka,
ali snaga se razlikuje:
q d c b a
P P P
3
2
3
2
= =

(46)
Druga vrsta Klarkove transformacije za
3
2
=
k
K
c b a
i
2
3
= i

(47)
107
c b a
N N
2
3
,
=

ovaj odnos odre|ujemo iz ~injenice da magnetopobudna sila mora biti
jednaka za bilo kakvu transformaciju.
Ova transformacija je invarijantna po snazi
c b a q d
P P P = =

. Ako uzmemo da
3
2
=
k
K
dobijamo
c b a q d
i
= i (48)
ako malo bolje pogledamo matricu transformacije vaì:
a
i i
i
a
u u

Posledica je da kod ove transformacije imamo
c b a
N N
2
3
,
=

,
q d c b a
P P
2
3
= . Vrlo ~esto se
uzima
3
2
=
k
K . U daljim razmatranjima on }e podrazumevati Klarkovu transformaciju kod koje:
|
.
|
\
|
= =
3
2
3
2
K c b a
K P P

.
Model stacionarnog stanja
èlimo da dobijemo neku LR mreù. Koordinatni sistem q d smo odabrali zato to je u
njemu u stacionarnom stanju svaka promenljiva, promenljiva stanja.
Imamo ~etiri jedna~ine:
+ =
=
+ =
=
D K Q R
Q K D R
d S q S q
q S d S d
i R
i R
i R u
i R u
0
0
rotor
stator
(49)

( )
( )
( )
( )
Q q Q R q Q R Q
D d D R d D R D
Q q q S Q q S q
D d d S D d S d
i i M i L i M i L
i i M i L i M i L
i i M i L i M i L
i i M i L i M i L
+ + = + =
+ + = + =
+ + = + =
+ + = + =

(50)
Q q mq
D d md
i i i
i i i
+ =
+ =
(51)
Problem dobijanja LR mreè (zamenske) je u tome to u jedna~inama za stator i rotor
figuriu
K
i
S
koji su razli~iti.
U ove jedna~ine uvr}ujemo fluks koji smo izrazili jedna~inama (50), kao i zbir statorske i
rotorske struje po osama d,q, koje zovemo struje magnetizacije ili struje magne}enja po analogiji sa
transformatorom gde se zbir struja primara i sekundara naziva struja magnetizacije.
108
1 =
+ + =
=
j j
i M i L i R u
i M i L i R u
d m S d S S q S q
q m S q S S d S d

(52)
Sabiranjem
( ) ( ) ( )
q d m S q d S S q d S q d
q m d m S q d S S q d S q d
i M j i L j i R u
i j i M j i j i L i j i R u j u

+ + =
+ + + + + = +
(53)
fazore }emo pisati podvu~eno.
Ovu transformaciju (uvo|enje kompleksnih veli~ina) radimo zato to su realni i imaginarni
deo ovih kompleksnih brojeva projekcije vektora struje na q i d osu pri ~emu je relani deo projekcija
na d osu a imaginarni na q.

Slika 140.
Samim tim moèmo dalju analizu maine sprovesti jednostavnim ra~unom s kompleksnim
brojevima gde smatramo da se realna osa poklapa sa d osom, a imaginarna sa q osom koordinatnog
sistema. Mera svakog kompleksnog broja u daljem ra~unu je ugao u odnosu na deo argumenta
kompleksnog broja (ugao u odnosu na d osu). Fazori su u stvari zamrznuti vektori koje posmatramo u
stacionarnom stanju. Kod prelaznih pojava vektori nisu zamrznuti, njihove komponente d i q variraju.
Primetimo da se na osnovu jedna~ine koju smo dobili L =
q d
u moè napraviti jedna LR
mreà, zato sada vrimo istu manipulaciju sa rotorskim jedna~inama . Mnoènje sa j nam odgovara
zato to
2
j
e j = , q osa prednja~i u odnosu na d za
2
.
j
i R
i R
D K Q R
Q K D R
+ =
=
0
0
(54)
Sabiranjem
q d m K Q D R K Q D R
i M j i L j i R

+ + = 0
(55)
Sada nam ostaje da reimo problem postojanja dva razli~ita u dve jedna~ine pa }emo
uvesti
S
K
S
= relativno klizanje.
s
i M j i L j i R
q d m K Q D R K Q D R
1
0 + + =

(56)
q
q
d
d
I
R
m
e
i
109
q d m S Q D R S Q D
R
i M j i L j i
s
R

+ + = 0 (57)
Zamenska ema za stacionarno stanje . Kad se brzina rotora menja, tada . const
K
= i ova
ema ne vaì.

Slika 141.
Recept dobijanja zamenske eme
acije transform Parkove
obrtne primena
primena
q
d
c
b
a
u
u
Klarka
u
u
u
u
u

(58)

u u i naponi statorskih namotaja ekvivaletne dvofazne maine,
q d
u u i komponente fazora u
stacionarnom stanju.
Ovakav motor daje elektromagnetni moment:
S
ob
em
P
M
= (59)
S
sinhrona brzina, brzina obrtnog polja,
ob
P snaga obrtnog polja.
~emu je jednaka snaga obrtnog polja:
2
DQ
R dq
ob
i
s
R
P = (60)
Poto nema gubitaka na induktivitetima,
ob
P se troi na
R
R :
2
2
1
2
3 1
2
3
R
S
R
Q D
S
R
em
I
s
R
i
s
R
M

= =

(61)
2 3 poti~e od Klarkove transformacije.
Prilikom crtanja zamenske eme za stacionarno stanje izvrili smo neka zanemarenja: da je
magnetno kolo nelinearno, da ima zasi}enja u feromagnetiku, nema gubitaka u gvo`|u, nema gubitaka
u spre`nom polju, parazitne kapacitativnosti (zbog efekata raspodeljenog parametra), ...
110
ta se radi sa mainom koja ima vie pari polova ?
Svi ovi izrazi i izvo|enja su isti s tim to u njima figurie i p (broj pari polova).
Viepolna asinhrona maina (za razliku od dvopolne) ima prostorni pomeraj izme|u osa
namotaja
p 3
2
.
Asinhroni motori sa vie pari polova: p > 1
Za 1 = p imamo
1 3
2
=

( )
1 3
2
,
0 0
=

b a

(62)
Za 1 > p imamo
( )
p
b a
=
3
2
,
0 0

fazni pomeraj, ( )
0 0
, b a prostorni pomeraj izme|u osa namotaja.

Slika 142.
Brzina fluksa statora je
S polja
= =
sinhrona

(64)
U~estanosti statorskih struja za 1 = p odre|uju brzinu kojom }e se obrtati polja. Kad se rotor
obr}e sa
S
tada 0 =
em
M .
Ukoliko 1 p ugaoni (prostorni) pomeraj izme|u osa namotaja je manji za p puta.
111

Slika 143.
Pogledajmo sad primer za dva para polova 2 = p .
U 0 = t maksimum polja je u fazi a, za
S
3
2
maksimum je u fazi b itd.
Ugaona brzina obrtanja statorskog polja data je izrazom
P
S
syn polja

= =

syn
sinhrona brzina na mehani~koj karakteristici
Za 1 = p
S syn
= , a za 2 = p ,
2
S
syn

= . Bitno je uo~iti kako se menja sinhrona brzina sa
pove}anjem p i da je ona razli~ita od u~estanosti napajanja
S
.
Izgled linija polja (raspodela linija polja) se menja.
Kod ~etvoropolne maine je 2 = p .
to je ve}i broj pari polova, polje se sporije obr}e. Vrednost relativne brzine klizanja
dobijamo iz slede}eg izraza
S
R S
p
s

=

~esto se
R
p zove elektri~na brzina rotora. Razli~itost elektri~ne i mehani~ke brzine poti~e
od toga to se kod viepolne maine za jednu elektri~nu periodu fazori pomere za
p
1
prostorne periode
od 2 .
Elektri~na perioda je jednaka
p
1
prostorne periode.
2
1
2
3
R
R
S
em
I
s
R
p M
=

112

Slika 144.
Uz pretpostavku da je struja magne}enja mnogo, mnogo manja od struje statora
S m
I I <<
iz zamenske eme moèmo dobiti da je
dq S DQ R
I I I I = = =
( )
R
R S S
R
S
dq
S
I
L L j
s
R
R
U
I
+ +
|
.
|
\
|
+

Minus ispred
R
I zato to su struje u zamenskoj emi bile suprotnog smera.
( )
2 2
2
2
2
3
R S S
R
S
S R
ob
L L
s
R
R
U
s
R
P

+ + |
.
|
\
|
+

U daljem tekstu umesto napona
dq
U to je fazor statorskog napona , pisa}emo
S
U .
Elektromagnetni moment je
S
e
R
S
S R
S
ob
syn
ob
em
X
s
R
R
U
s
R
p
P p P
M

1
2
3
2
2
2
+ |
.
|
\
|
+
= = =

Pri ~emu je
ob
P snaga obrtnog polja.
( )
S R S e
L L X

+ =
Ovaj izraz daje
( ) ( )
R em S em em
M maine parametri s U M M ~ , , = (65)
gde je
S
R S
p
s

=

113
O~ekujemo da u zoni sinhrone brzine
p
S
=
0
(brzina praznog hoda) imamo pravolinijsku
zavisnost izme|u momenta brzine. Kod sinhrone brzine 0 = s , 1 0 = = s
R
.

Slika 145.
Ako posmatramo izraz za
em
M za velike vrednosti
s
R
s
R
je zanemarljivo tako da
statorsku struju za 1 S moèmo smatrati const.
( )
2 2
1
e S R
S
S
S
X R R
U
I
+ +

(66)
( )

+ +
2 2
e S R
S
X R R
U
ovu struju zovemo polazna struja

P
I , a
( )
2 2
1
e S R
X R R

+ +
impedansom kratkog
spoja.
e
S
p
X
U
I
=

(67)
e
X
je ekvivalentna reaktansa rasipanja motora i zato {to vaì da je ( )

e S R
X R R

<< + , dobili smo
izraz (67).
Pri uklju~enju svakog motora na mreù, kroz njega proti~e struja mnogo ve}a od nazivne
struje
n p
I I 5 . Brojna vrednost reaktanse rasipanja kod najve}eg broja motora iznosi
| |
| |
| |
| |
| |
% 20 2 , 0 ~
A I
V
p.u.
r.j.
nom
=
=
nom
e
e
U
X
X

(68)
| |
| | p.u.
r.j.
su relativne jedinice
A
Z.V.K.
Z.M.K.
M
M 1/s
M (X) M
M
m
pr
em
m
em
~
s
s=0 s=1
pr
0
R
114
| |
| | p.u.
1
p.u.
e
p
X
i
=
(69)
u zoni 1 S struju ograni~ava jedino reaktansa rasipanja.
Poto je u zoni velikih klizanja (Z.V.K.) struja statora i rotora manje ili vie konstantna sledi
da je
s
M
em
1
~
. U zoni malih klizanja Z.M.K. imamo
s
R
U
I I
R
S
R S
~ ~

(70)
imamo da je
2
2
2
2
3
2
3
~
S
R S
R
S R
S
em
U
R
s p
s
R
U
s
R p
M

=
|
.
|
\
|

(71)
odnosno moment je proporcionalan klizanju.
Diferenciranjem po S moèmo utvrditi da se maksimum dostiè za jednu specifi~nu vrednost
klizanja
e
R
pr
X
R
S
=
(72)
Prevalni moment je
2
2
1
2 2
3
S e
S
PR
X
U p
M
=

(73)
Ako pretpostavimo da je motor optere}en konstantnim momentom na izlaznoj osovini, tada
je karakteristika optere}enja M
m
prikazana na prethodnoj slici. Bilo kakva varijacija brzine u odnosu
na radnu ta~ku A dovodi do uve}anja momenta koji motor razvija (ako se brzina smanjila), a
pove}anje tog momenta teì da ubrza mainu (vidi Njutnovu jedna~inu) te zaklju~ujemo da se
nalazimo na stabilanom delu karakteristike.
Me|utim, ako do|emo do samog vrha (prevalni moment) i tu sad se nalazi konstantna
karakteristika optere}enja, bilo kakvo umanjenje brzine prevodi nas u radnu ta~ku gde je moment
optere}enja ve}i od momenta koji razvija asinhroni motor pa }e samim tim i
t
j
biti negativno pa
}e brzina nastaviti da opada (zona nestabilnog rada).
e S
S
PR
L
V p
M
2
1
2
3
|
|
.
|
\
|
=

(74)
Posmatramo li sad zamensku emu asinhronog motora, pretpostavimo da je pad napona na
statorskom delu impedanse mali, tada dobijamo da je napon na grani magnetizacije
m
U pribli`no
jednak statorskom naponu.
S m S
m S S m m
U
j i M j U U
q d

= = =

(75)
115

m
amplituda fluksa u vazdunom zazoru (fluks koji obuhvati i statorske i rotorske namotaje, mora
pro}i kroz zazor).

Slika 146.
Ako sad u jedna~inu (75) ubacimo (74) dobijamo
e
m pr
L
p
M
2
1
2
3
2

(76)
pr
M proporcionalan kvadratu fluksa u vazdunom zazoru.
Maksimalni prevalni moment obrnuto je proporcionalan induktivnosti rasipanja iz ~ega
proizilazi da motori koji imaju malu induktivnost rasipanja imaju
pr
M
koji se pove}ava i obrnuto.
Koje su jo karakteristi~ne ta~ke na mehani~koj karakteristici:

Slika 147.
Nominalno radna ta~ka (pri kojoj motor razvija nominalni moment).
Kolika struja te~e kroz statorske namotaje kad on razvija nominalni moment?
Naravno nominalna.
Nalazimo se u zoni malog klizanja gde je dominantni deo impedanse motora
s
R
Z
R
m

.
A M
M
M
pr
em
nom
s
pr
0
R
nom
s
116
| |
| |
| |
| |
1
A
V
=
=
nom S S nom
nom
nom
S
R
I I Z
I
U
R
4 4 3 4 4 2 1
(77)
Nominalno klizanje se moè proceniti kao relativna vrednost rotorske otpornosti.
| | p.u.
R nom
r S (78)
R
r je relativna vrednost rotorskog otpora.
Polazni moment je tako|e karakteristi~na ta~ka:
S e
S R
pol
X
U R p
M
1
1 2
3
2
2
=
(79)
Primetimo da je moment koji svaki asinhroni motor razvija u trenutku uklju~enja
proporcionalan vrednosti
R
R , a obrnuto proporcionalan sa
e
X
.
Spr
Mpr

Slika 148.
Da vidimo ta se deava kad su klizanja negativna (prelazi se u generatorski rad)
Da li }e prevalni moment u generatorskom reìmu biti jednak
PR
M u motornom reìmu?
Prevalni moment proporcionalan je kvadratu fluksa, a kako postoje izvesne manje razlike
izme|u napona na statorskom namotaju i napona na grani magne}enja, to }e u motornom radu na
statorskoj otpornosti postojati izvestan pad napona, koji }e napon
m
U u~initi manjim od statorskog.
S
S
m
S
S
m
U
Gen
U
Mot
>
<
:
:
(80)
ove razlike su male ali ipak postoje. Zbog ~injenice da
M
PR
G
PR
S
S
m
M M
U
> >
.
Od statora ka rotoru
117
2 2
2
3
R R
c b a
ob R
R
dq
ob
I R P I
s
R
P = =

(81)
Jedan deo te snage troi se na gubitke u bakru zato to se radi o rotoru.
2
R R
I R je
proporcionalno klizanju.
=
Cu R R
P I R
2

(82)
i predstavlja gubitke u elektri~nom podsistemu.
Ono to ostane od
dq
ob
P naziva se mehani~ka snaga:
( ) s P I R
s
R
P P P
dq
ob R R
R
meh Cu
dq
ob
=
|
.
|
\
|
= =
1
2

(83)
( )
( ) s
P p
P
s P p
M P
syn
S
ob S
S
ob
R em meh
=
= = 1
1

(84)
( )

= = =
Cu ob ob R em meh
P P s P M P 1
(85)
Snaga obrtnog polja se deli na gubitke u rotoru koji su proporcionalni s i na
meh
P koja je
proporcionalna (1-s).
( )

s P
s P
P
Cu
meh
ob
~
1 ~

(86)
TEST PITANJE (ispit)
Koliki je M polazno asinhronog motora ako su nam poznati gubici u bakru rotora ( ) 0 =
R
.
Ako znamo
Cu
P mi znamo obrtnu snagu.
syn
Cu
syn
ob
pol
P P
M

' '
= =
, ako je 0 =
R
ne zna~i da mi
ne znamo kolika je
syn
.
Efikasni motori imaju malu vrednost rotorskog otpora ( )
nom
s 1 ~ .

118
Bilans snage asinhronog motora u motornom reìmu rada

Slika 149.
gde su
Fe
P gubici u spre`nom polju na statorskoj strani (u feromagnetiku limovi statora)
proporcionalni su sa
2 2
,
S
B
,
Fe
P je zanemareno zbog toga to je
K
jako malo, a ina~e se ti
gubici sastoje od dva ~lana, gubitaka usled vihornih struja (
K
m V

2
) i gubici usled histerezisa
(
K
m H

2
), kao i mehani~ki gubici
2
R TV
K .
( )
2 2 2 2 2
*
2
*
m S S R R S R
R
S S
ul
dq
dq dq
I M I L I L j I
s
R
I R
Z
U
I U S + + +
|
.
|
\
|
+ = = =

(87)
S kompleksna snaga na osnovu zamenske eme,
*
ul
Z ulazna impedansa motora,
Imaginarni deo prividne snage ne odraàva protok stvarne snage, protok aktivne snage se
nalazi samo u realnom delu kompleksne prividne snage. Poto je na model upro}en, zamenska ema
za stacionarna stanja zanemarila je gubitke: u spre`nom stanju, gubitke na trenje i ventilaciju, onda
kod izra~unavanja ulazne aktivne snage. Iz zamenske eme mogu da se vide samo 2 elementa gornjeg
bilansa snage. a to su gubici u bakru rotora i statora. To je zbog toga to smo prilikom izvo|enja
zamenske eme zanemarili gubitke u gvo`|u...! ~injenica je da su dominantni gubici u rotoru i da je
stepen iskori}enja odre|en sa s ; ostali gubici u odnosu na rotorske su znatno manji.
Kako koristimo jedan asinhroni motor napajan iz gradske mreè i ta od njega o~ekivati?
Za asinhroni motor na gradskoj mreì sledi
e t
S
C U = ,
C t
nom S
C f = = 2 , tada se
karakteristika koristi samo u osen~eom delu.

Slika 150.
119
Slika 151.
Ukoliko se motor napaja (nazivnim) nominalnim naponom (trofaznim sistemom nominalnih
napona) i nominalnom u~estano}u, tada mehani~ku karakteristiku koju dobijamo zovemo prirodna.
Poto smo uo~ili da je ( )
nom
s 1 ~ tada je kori}enje ovog motora pogodno jedino u zoni
malih klizanja. U zoni izme|u
nom
M + i
nom
M struja asinhronog motora bi}e manja ili jednaka
nominalnoj.
Asinhroni motor napajan iz gradske mreè konstantnom u~estano}u obezbe|uje da
razvijemo brzinu blisku sinhronoj odakle sledi da nije predvi|en za rad sa varijabilnom frekvencijom.
(Ako variramo u~estanost variramo sinhronu brzinu, pa samim tim moèmo obezbediti malo klizanje
pri razli~itim brzinama obrtanja rotora).
Kako brzinu moèmo menjati? Dodavanjem polova.

Slika 152.
Moèmo imati dva kompleta namotaja.
Na isti statorski ram moèmo dodati jo jedan komplet namotaja tako da imamo
~etvoropolnu mainu umestu dvopolne.
Kad se napaja ~etvoropolna imamo
syn
dva puta manje (vidi na slici sa prethodne strane).
Imamo dakle maine koje poseduju obe grupe namotaja pa mi biramo ta }emo da napajamo
(diskretno menjamo
syn
).
Brzina se moè varirati, varijacijom amplitude napona.
Varijacijom amplitude karakteristika varira naniè.

I
s
R
I
nom
a a
b
b
b
c
c
c
1
1
2
2
2
a
2
1
2
2
120
Slika 153.
Brzina se moè menjati i varijacijom rotorskog otpora. Ako rotorske namotaje ne napravimo
od Al ve} od Cu i na osovinu namotamo tri namotaja pa po potrebi uklju~ujemo dodatne rotorske
otpornike kao na narednoj slici.
Na ovaj na~in moèmo vriti varijacije
R
R ~ime se dobija familija karakteristika.

Slika 154.
Prirodna karakteristika se dobija za 0
Re
=
xt
R .

Slika 155.
Prevalni moment
PR
M ne zavisi od
R
R , ali zato prevalno klizanje
PR
S zavisi direktno od
R
R . Sve karakteristike imaju jednak prevalni moment
PR
M .
Ovom reenju se pristupa retko: jer je motor robustan, nije jednostavan i kompakatan, a ima
i kliza~e zbog kojih smo pobegli od maina JS.
Varijacija brzine je skop~ana sa gubicima iz ~ega sledi da smanjivanjem brzine gubici rastu.
M
em
R
varijacija
brzine
121
Konstrukcija rotorskog `leba asinhronog motora namenjenog
konstantnoj u~estanosti napajanja
Najve}i broj asinhronih motora radi tako to se napaja iz gradske mreè (to zna~i 3x400 V,
50 Hz), naponom const. amplitude i u~estanosti. Problem kod kori}enja asinhronih motora je njihovo
putanje u rad. Prilikom uklju~ivanja motora u rad, njegova brzina rotora je 0, a napon na statoru je
nominalan.
Pogledajmo karkteristiku:

Slika 156.
Efektivna vrednost struje pri polasku motora je tipi~no 5x ve}a od nominalne
( = =
p
I f , Hz 50 polazna struja)
( )
2 2 2
e nom S R
nom
P
L R R
U
I
+ +

(88)
Kad se zanemari omski deo dobijamo
e
nom
P
X
U
I

(89)
| |
| | 2 , 0 . .
1
. .
j r X
j r i
e
p

(90)
Polazna struja motora obrnuto je proporcionalna reaktansi rasipanja. Tipi~na vrednost
nom p
I i = 5 .
Zahtevi koji treba da budu zadovoljeni prilikom konstruisanja `leba asinhronog
motora (rotora)
1.Uve}anje reaktanse rasipanja zbog smanjenja polazne struje
Potrebno je da asinhroni motor dostigne nominalnu brzinu (da do|e u zonu linearne
zavisnosti
em
M i
R
) odnosno u radnu zonu gde se struja svodi na nazivnu vrednost (zona malih
klizanja).
Da bi asinhroni motor pove}ao svoju brzinu mora postojati neki
em
M koji je ve}i od
m
M
(moment optere}enja), a ubrzanje je
M
em
R
s
1
0
motorni rad generatorski rad
struja (efektivna vrednost)
Opseg
nestabilnog
rada
Opseg
stabilnog
rada
Mehani~ka karakteristika
Karakteristika
asinhronog motora
sa ve}im R
R
Radna ta~ka
122
J
M M
t d
d
m em

=

(91)
Proporcionalno ovom izvodu maksimalna karakteristika se pomera udesno ako
t d
d
raste.
to je ve}i
em
M koji asinhroni motor razvija pri polasku, brè }e asinhroni motor do}i u
zonu malih klizanja i prihvatljive vrednosti struje.
Potrebno je da polazni moment bude to je mogu}e ve}i, jer se mora savladati polazno
optere}enje (suvo trenje) koje je mnogo ve}e od radnog
1 =
=
s
em pol
M M
proporcionalno sa
2
P
R
I
s
R

(92)
2.Otpornost rotora treba da bude to je mogu}e ve}a da bi imali veliki polazni moment.
Kad se motor zaleti on ulazi u zonu linearnog klizanja gde je
em
M linearno proporcionalno
sa S (normalan rad motora).
Pri normalnom radu: (Asinhroni motor radi u stacionarnom stanju) gubici su proporcionalni
izme|u ostalog i
2
~
R R Cu
I R P

Cu
P treba da bude to manje.
3.
R
R treba da bude to manje, kriti~no nam je zagrevanje (odnosno hla|enje) rotora (stator
se moè hladiti na razne na~ine: vodom, uljem, vazduhom...)
Najve}a mana asinhronih motora je zagrevanje rotora (teko se hladi).
4.Radna ta~ka (brzina pri kojoj }e motor raditi) zavisi od
m
M . Ako se
m
M pove}ava radna
ta~ka se na mehani~koj karakteristici pomera ulevo i dolazi do
PR
M . Ulazimo u zonu nestabilnog rada
(i poto motor nema regulator sta}e). Kad je motor stao kroz njega te~e
nom P
I I 5 ~ gubici su 25
ve}i od nominalnih motor }e se zapaliti
Zaklju~ak: dobro je da
PR
M bude veliki jer ako je
PR
M veliki asinhroni motor moè da trpi
tranzijentna (kratkotrajna) preoptere}enja, a da pri tome ne pre|e u zonu nestabilnog rada.
(opada)
2
1
~
e
e
PR
X
X
M

(93)
Rezime:
)
`
R
R
X
e
0
0
2
1

S R S ROT
f
s
= =
=
2
1

Zahtevi vezani za polazak motora
)
`
R
R
X
e
0
0
4
3

S ROT
f
s
<< 2
0 ~

Zahtevi vezani za radni reìm
(94)
Ovi opre~ni zahtevi se zadovoljavaju na dva na~ina
A) Dubokim `lebom
B) Buero ili dvostruki kavez

123
Slika 157.
ta se doga|a sa dubokim `lebom kad je u~estanost struja u rotoru (
ROT
f )mala:
Ako je
S ROT
f << 2 onda nema efekta potiskivanja struje na perifernim slojevima
provodnika (skin efekt). Struja je ravnomerno raspore|ena po celom rotorskom provodniku pa otpor
opada.
ta se sada doga|a kad je u~estanost bliska u~estanosti napajanja.
Javljaju se dve strujne linije. Prva strujna linija u samom dnu `leba obuhva}ena je veoma
velikim brojem linija polja rasipnog fluksa.
Deo linija polja koje obuhvataju samo rotorske namotaje (ne i statorske), zove se rasipni
fluks (proporcionalan je
R
L
).
Poto je prva strujna linija obuhva}ena sa velikim brojem linija polja (rasipnog fluksa) u njoj
se indukuje velika reaktivna ems koja se protivi proticanju struje (ems je proporcionalna u~estanosti
napajanja i broju linija polja koje obuhvataju strujnu liniju)
Druga strujna linija je obuhva}ena malim brojem linija rasipnog fluksa reaktivna
komponenta ems je mala raspodela struje je takva da je najve}a koncentracija struje pri povrini, a
zatim je sve manja sa dubinom provodnika.

Slika 158.
Zbog velike gustine struje javljaju se gubici (struja skoncentrisana uz malu povrinu)
rotorski otpor raste za
R
f ,
R
R za
R R
R f , .
Bakar
Mesing
Magnetno
kolo
Rotorski
provodnik
124

Slika 159.
Dakle zbog skin efekta pri
R R
R f .
Ovo je na mreì objanjeno u TE5MVE, fajl ASMOTPOS, poglavlje III
B) Buero (dvostruki par).

Slika 160.
Mesingani kavez je obuhva}en relativno malim brojem linija polja
MK
X
mala, s druge
strane
MK
R
r veliko.
Bakarni kavez obuhva}en je velikim brojem linija polja
BK
X
veliko, velikog
popre~nog preseka,
BK
R
r malo.
Zamenska ema asinhronog motora sa dvostrukim kavezom:

Slika 161.
R
(R/s) (R/s)
X X
X
X

S
S
R R
BK MK
m
BK MK
125
Kada motor polazi i kad treba da ima malu polaznu struju, a veliki polazni M
em
tada imamo
veliku polaznu
R
R . U~estanost struje u rotoru pri polasku jednaka je u~estanosti napajanja. Zbog
velike reaktanse (induktivnosti) rotorskog kaveza koji ima duboko postavljene provodnike obuhva}ene
rasipnim fluksom
L koji stvara ems koja spre~ava proticanje struje kroz bakarni kavez, sva struja
prolazi kroz mesingani kavez, za koji je rotorski otpor relativno veliki. Kad dostignemo stacionarno
stanje i kada se motor zaleti i do|e u zonu 1 << S tada je
R
f malo, reaktivni deo rotorske impedanse
kroz bakar vie nije toliko bitan i struje se u dva kaveza preusmerava obrnuto proporcionalno njihovim
otporima.
Raspodela struje za VF je odre|ena induktivnostima a za NF otpornostima. Na ovakav na~in
postièmo da nam ekvivalentni parametri rotora zavise od u~estanosti to nam i odgovara.
Da bi motori bili jednostavniji ~esto se susre}e u poluzatvoren `leb. Ovo se izvodi u
aplikacijama gde nam ne treba veliki
pol
M i gde je konstantna u~estanost.

Slika 162.

126
U U, , f f r re eg gu ul la ac ci ij ja a
êsto se u aplikacijama zahteva variranje brzine. Kod asinhronih motora napajanog iz mreè
to nije mogu}e (karakteristika je tvrda). Brzina asinhronih motora se moè varirati (ali ne kontinualno,
ve} diskretno (u koracima)) promenama napona napajanja, promenom otpora rotora i promenom broja
pari polova.
Kako moèmo kontinualno menjati brzinu asinhronih motora?
Ako variramo u~estanost napajanja, variramo i sinhronu brzinu (pomeramo karakteristiku
levodesno). Sinhrona brzina se dobija na preseku karakteristike i apcise. Sinhrona brzina je jednaka
koli~niku u~estanosti napajanja i broja pari polova.
Strmina mehani~ke karakteristike zavisi od kvadrata fluksa;
2
~
PM
M .
Ako bi uspeli da odràvamo konstantno tada bi mogli da mehani~ku karakteristiku
asinhronog motora transliramo tako da je obezbe|ena konstantna strmina i konstantna
PR
M da bi
sinhrona brzina bila pribli`na u~estanosti napajanja.
Kako napajati asinhroni motor da frekvencija bude promenljiva, a da fluks u vazdunom
zazoru ostane konstantan?

Slika 163.

( )
S
S S S S
S
m
m
j
I X j R U
j
U

+
= = (95)
Ako pretpostavimo da:
S S S
U I R << i
S S S
U I X <<
tada dobijemo i izraz:

S
S
m
j
U
(96)
Ako odràvamo const.
f
U
const
m

i const M
PR
pa je
const
M
S
(97)
strmina maksimalne karakteristike.
Primetimo da asinhroni motor moè imati ~itavu familiju transliranih karakteristika ukoliko
const
f
U
= .
R
R /s
X
X
X
S
S
R
m
R
I
U
s
m
127

Slika 164.
Kako treba da izgledaju fazni naponi da bi ovo postigli?
Za nominalne uslove rada, primer:
( )
|
.
|
\
|
=
=
=
3
2
50 2 cos 2
50 2 cos 2
V 220
t U U
t U U
U
nom b
nom a
nom

(98)
Ako èlimo da motor radi na novoj u~estanosti
( )
( )
|
.
|
\
|
=
=
= = =
3
2
2 cos 2
2 cos 2
4 , 0 ; 20
t f a U a U
t f a U a U
a Hz f f a f
nom nom b
nom nom a
new
nom new

(99)
Kako sad dobiti ovakav napon?
Motor se napaja iz naro~itog pogonskog pretvara~a koji }e obezbediti trofazni sistem napona
kontinualno promenljive amplitude i kontinualno promenljive u~estanosti.
U najve}em broju primene asinhronih motora energija se crpe iz gradske mreè i dovodi se
na:
Slika 165.
Trofazni tranzistorski pretvara~ ima zadatak da snagu i energiju jednosmerne struje pretvori
u snagu i energiju naizmeni~ne struje sa kontinualno promenljivom u~estano}u i naponom.

T
T
P
T
r
o
f
a
z
n
i

t
r
a
n
z
i
s
t
o
r
s
k
i
p
r
e
t
v
a
r
a
~
AM
E
AC DC
50Hz
128

Slika 166.
Poto na izlazu imamo samo dva diskretna stanja kontinualnost napona i u~estanosti
postièmo irinskom modulacijom:
E
t

Slika 167.
Srednja vrednost napona u jednoj periodi:
( )
E
T
t
t d U
T
U
ON
T N
NT
a SR
= =

+1
1
(100)
Ako vreme
ON
t variramo iz periode u periodu to }e se i
SR
U menjati.
( ) t f a
E
U a T T
t
nom
m A
ON
2 cos
2
2
2 2
+ = (101)
SR
U u jednoj periodi se menja u vremenu:

Slika 168.
AM
E
U
+
a
=>
T T T
T T T
T
1
2
3
4
5
6
7
129
Kontinualnom promenom a menjamo amplitudu i frekvenciju.
Ne moèmo obezbediti da trenutna vrednost izlaznog napona invertora i fazna vrednost
napona odgovara èljenoj, ali irinskom modulacijom obezbe|ujemo da
SR
U varira i da promena u
vremenu
SR
U odgovara èljenoj vrednosti.
t
t
t
u (t)
ab

Slika 169.
Linijski napon (napon izme|u dve faze) moè imati tri nivoa { } E E + , 0 ,
Poto napon sadrì VF komponentu sledi da i struja sadrì naizmeni~nu komponentu.
Impulsi imaju svoju irinu tako da rezultuju}a srednja vrednost odgovara èljenoj promeni
napona na motoru.

Slika 170.
Moèmo podeliti ovaj napon (u svakoj periodi ) na :

Slika 171.
130
VFkomponenta na u~estanosti irinske modulacije, ova komponenta se dobija
( ) ( ) t U t U
SR
b a b a
pri ~emu ( ) t U
SR
b a
predstavlja promenu srednje vrednosti napona u jednoj periodi
komutacije, pa u vremenu.Posledica VF komponente je valovitost struje (ripl)

Slika 172.
Ripl:
e M
L f
E
I
~
(102)
M e
L
E
I
~
(103)
gde je
T
M

2
= .
Pove}anjem u~estanosti komutacije, struja ima sve finiji oblik.
Skin efekat je takva pojava koja dovodi do umanjenja rasipnih induktivnosti i reaktansi.

Slika 173.
Posmatrajmo zamensku emu, ali napajanu samo VF komponentom. Ukoliko je frekvencija
napajanja jako velika u kHz, a motor se obr}e pristojnim brzinama 23 obrtaja godinje (S = 1).
Reaktansa magne}enja je mnogo ve}a od ostalih elemenata pa je moèmo zanemariti. Omske
otpornosti su redovno znatno manje od reaktanse rasipanja pa sa eme ostaje
M e
L
E
I

(104)
U nastojanju da umanjimo valovitost bilo bi dobro da pove}amo reaktansu rasipanja, ali to
nije dobro jer
PR
M je obrnuto proporcionalan sa
e
L
:
i
R
R /s
X
X
X
S
S
R
m
R
U
VF
131
PR
e
M
I
L

(105)
Asinhroni motor napajan iz pogonskog pretvara~a trofaznim sistemom napona varijabilne
amplitude i u~estanosti konstruiemo tako da reaktansa rasipanja bude to je mogu}e manja kako bi se
postigla visoka preopteretljivost.
nom
PR
M
M

(106)
Problem valovitosti struje za umanjenje
e
L
spre~ava se tako to se primenjuju visoke

u~estanosti irinske modulacije kHz 20 , kHz 10 .
Kod asinhronih motora napajanih iz pogonskog pretvara~a primenjujemo druga~iju
konstrukciju jer kod njih nema potrebe da umanjujemo polaznu struju, jer kod njih ne postoji veli~ina
koja se naziva polazna struja. Oni nikada ne polaze u rad tako to se na njih dovodi napon nominalne
veli~ine, i nikada ne dolazi do situacije da pri 0 =
R
na motor dovodimo
nom nom
f U , . Zato takve
asinhrone motore pravimo da maksimiziramo preopteretljivost, odnosno minimiziramo
e
L
.
132

Otvoren `leb
Oblik rotorskog `leba koji rezultuje malom reaktansom rasipanja je otvoren `leb

Slika 174.
Reaktansa rasipanja je mala, jer linije polja rasipnog fluksa moraju veliki deo puta pro}i kroz
vazduh
R
N
L
2
=

(107)
ta bi se dogodilo ka bi ovakav jedan motor priklju~ili direktno na gradsku mreù bez
pogonskog pretvara~a?
Poto je 1 , 0 ~
e
L
dobijamo da je
nom P
I I 10 .

Slika 175. Familija karakteristika za razli~ite u~estanosti.
Napomena: kod crtanja tranzijentne i eksploatacione karakteristike, radi jednostavnosti, moè se
pretpostaviti da je razlika izme|u u~estanosti napajanja i u~estanosti rotora (tj. klizanje) relativno
mala, tako da se moè pretpostaviti da na istoj apscisi jednovremeno imamo brzinu obrtanja rotora i
u~estanost napajanja.
M
em
R
+M
PR
nom
PR
nom
-M
+M
nom
-M
nom
~
nom nom
Prirodna
karakteristika
U=U
nom
+
S
nom
KRIT
S
=>
U
S
nom 1
S
M= M
nom

nom
S
nom

133
Geometrijsko mesto ta~aka na M dijagramu koje za zadatu brzinu definie najve}i
moment koji moèmo imati u trajnom radu naziva se eksploataciona karakteristika.
Prirodna karakteristika asinhronog motora je mehani~ka karakteristika za nominalno
napajanje . Ako ukrstimo faze motora (izmenjamo faze b i c), promeni}e se smer u kome rotira obrtno
polje.
Zahvaljuju}i pogonskom pretvara~u moèmo menjati i smer okretanja motora, kontinualno
menjati sinhronu brzinu.
Objanjenje kako se promenom znaka u argumentu cos slede}e jedna~ine vidi da se menja
smer obrtanja motora
( ) t f a U a U
nom nom a
2 cos 2 =
0 0 0
0 0 0
0 0
2
3
2
1
2
3
2
1

=
+ =
=
c
b
a

0 0 0
c i b i a i F
c b a
+ + =

|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
=
3
4
cos
3
2
cos
cos
t I i
t I i
t I i
m c
m b
m a

Odavde se vidi da bilo koje od stuja
c b a
i i i , , kad zamene mesta vektor F }e menjati smer
obrtanja, kad se stavi negativno , opet se vrti u suprotnom smeru.

Slika 176.
Kontinualnom varijacijom parametara
S
u programu koji izra~unava
ON
t transliramo
karakteristiku levo desno.
Ako za nominalni moment optere}enja èlimo da menjamo brzinu to moèmo da radimo
kontinualno pomeraju}i karakteristiku (umanjenjem ili pove}anjem u~estanosti).
134
Nominalna brzina je ona pri kojoj indukovana ems nominalno pobu|ene maine, rezultuje
nominalnim naponom.
Nominalni napon je najve}i napon koji maina moè da izdrì pri stalnom radu. Ako
dovedemo ve}i moè do}i do trajnog ote}enja izolacije.
Moèmo pove}ati u~estanost iznad nominalne, ali ne moèmo napon pove}ati jer je on ve}
dostigao nominalnu vrednost pri nominalnoj brzini. Iznad nominalne brzine odnos
f
U
opada. Jedino
izme|u
nom
S
i
nom
S
+ moèmo odràti konstantan fluks.
Iznad nominalne brzine, odràvaju}i
nom
U i pove}avaju}i u~estanost ulazimo u oblast
slabljenja polja.
Kod maina jednosmerne struje ulaskom u oblast slabljenja polja morali smo da smanjujemo
pobudnu struju, kod asinhronih motora to se doga|a automatski. Poto smo doveli const U
nom
= , a
f odnos const
f
U
a
1
~ .

Slika 177.
M
nom
R
em
M

R
nom
R
m
1/
R

nom R
nom R
U
I
a
I
nom
nom

nom R
P
P
C
U
nom
1
~
f
nom R
f
135
Pogonski pretvara~i se prave da ne mogu davati ve}i napon od nominalnog (nije mogu}e
pove}ati U iznad
nom
U ).
U zoni konstantnog fluksa u trajnom radu moèmo posti}i nominalni M. U zoni konstantnog
momenta,
nom
M definie eksploatacionu karakteristiku.
Kad do|emo u slabljenje polja opada proporcionalno sa brzinom, a poto je I M
em
~ , i
poto I ne moèmo pove}avati iznad
nom
I sledi da M na eksploatacionoj karakteristici opada
srazmerno u~estanosti napona.
Koja je najve}a brzina sa kojom moèmo raditi u zoni konstantne snage?
Brzinu maine jednosmerne struje u oblasti slabljenja polja je ograni~avalo umanjenje
magnetnog otpora jarma i polova iz ~ega sledi za istu magnetnopobudnu silu induktivnost prouzrokuje
ve}i fluks reakcije, naruavaju se uslovi za odràvanje indukcije
R
B u zoni linijske komutacije koja
nam je tako bitna da obezbedimo elektri~nu komutaciju (linearnu komutaciju).
Kod asinhronih motora problem je slede}i: ako tranzijentna eksploataciona karakteristika
padne ispod eksploatacione, ta~ka gde se one seku je maksimalna brzina.
Tranzijentna eksploataciona karakteristika je skup ta~aka u M dijagramu koje su dosti`ne
u kratkotrajnom radu (definisano prevalnim momentom).
Uve}anjem u~estanosti mi tako|e transliramo mehani~ku karakteristiku i iznad nominalne
brzine }emo imati nekakvu meh.karakteristiku. Me|utim, za razliku od rada ispod nominalne brzine,
kada se pri translaciji nisu menjali strmina i prevalni moment (jer se nije menjao fluks u vazdunom
zazoru), pri translaciji iznad
nom
, kad , menja se strmina koja zavisi od
2
i menja se prevalni
M koji tako|e zavisi od
2
(
2
opada se
2
).
nom
nom
nom
pr
KRIT
M
M
= (108)
nom
PR
M prevalni moment koji imamo za nominalni fluks u vazdunom zazoru.
Prevalni moment u zoni slabljenja polja opada sa
2
S
.
( )
nom
pr
S
nom S
PR
M M
2
,
|
|
.
|
\
|
=

(109)
i pri
KRIT
tranzijentna eksploataciona karakteristika se~e se sa eksploatacionom karakteristikom.
Motor moè raditi i iznad kriti~ne brzine, ali ne moè razvijati nominalnu snagu (razvijamo
mali moment), radi ispod karakteristike konstantne snage
| | | |
| | r.j. 2
1
r.j. r.j.
X
M
nom
pr KRIT
= =

(110)
| | r.j. zna~i svedene vrednosti (relativne jedinice)
Preopteretivost po momentu jednaka je preopteretivosti po brzini
irina oblasti konstantne snage zavisi od parametra
e
X
i to to je
e
X
manje to
PR
M
raste kao i
KR
.
Pretpostavka da asinhroni motor radi na eksploatacionoj karakteristici.
U~estanost statora (uz pretpostavku da je S malo), prati brzinu obrtanja (prava linija).
Ako radimo na eksploatacionoj karakteristici tada je M do nominalne brzine const.
Poto je
2
~
m K em
M za konstantan i nominalna moment i za konstantno i nominalno
imamo konstantnu nazivnu
K
. Iznad nominalne brzine potreban nam je
em
M
136
2
2
~
|
|
.
|
\
|
=
nom nom
m K
nom
nom em
M M

(111)
Slika 178.
Kada je karakteristika P = const sledi
( )
( )
nom
nom
m
nom
K
nom
nom em
M
M M
nom
2
~ ~
=
>

(112)
drugim re~ima u zoni slabljenja polja pri const. snazi klizanje raste
( )
nom
nom
K K
nom

=
>

(113)
ta se doga|a sa relativnim klizanjem? s je konstantno.
n o m
R
n o m
R
m
1 /
R

n o m R
n o m R
P

n o m R
P
1
~
n o m
k
k
n o m
F e H
S
1 /
R
F e V
P
R
F e H
P
R
F e V
S
2
137
( )

nom
nom
K
S

=
(114)
apsolutno klizanje se uve}ava ( )
nom
S S =
Zbog uve}anja apsolutnog klizanja u prakti~noj primeni treba voditi ra~una da }e zbog
klizanja brzine do}i do izraàja frekvencijska zavisnost parametara rotora (obi~no smo ih
zanemarivali).
Gubici usled vihornih struja statora zavise
2
f i
2 2
B .
Gubici usled histerezisa zavise od
S
i oni linerno rastu.
U zoni slabljenja polja

2
,
2 2
~
S
FeV
P ostaju konstantni.
2
~
S
FeH
P lagano opada.

Gubici usled vihornih struja u rotoru mnogo su manji od gubitaka u statoru.
const ; ~
2 2
=
R
FeH K
R
FeV
P P jer se ne menja ni u~estanost ni .
U zoni slabljenja polja
=
2 2 2
jer opada ; ~ const
R
FeH
R
FeV
P P

Skalarno upravljanje asinhronim motorom
ta smo do sada nau~ili o asinhronom motoru: njegovu zamensku emu, jedna~ine
stacionarnog stanja, eksploatacionu i prirodnu karakteristiku, bilans snage. Tako|e znamo da je
mogu}e varirati brzinu asinhronog motora veoma teko ako je on napajan iz mreè (promenom broja
pari polova, otpornicima u rotoru itd), a da je najbolje varirati u~estanost. Tako|e smo uo~ili da je za
varijaciju u~estanosti napajanja asinhronog motora potreban jedan pretvara~ snage (konvertor,
invertor) i obi~no je to trofazni tranzistorski pretvara~. Uo~ili smo da asinhroni motor radi u zoni
konstantnog fluksa, koji je ujedno i maksimalni fluks. Tada motor u trajnom radu moè dati nominalni
moment, a tranzijentno prevalni moment. U tom reìmu rada potrebno je odràvati konstantnim odnos
f U èlimo da fluks odrìmo konstantnim, a to }e konstantnim odràti strminu karakteristike i
prevalni moment. Fluks na grani magne}enja jednak je koli~niku napona i u~estanost, a mi taj napon
(zanemarenjem pada napona na rednoj impedansi) smatramo jednakim naponu napajanja i tako smo
doli do odnosa . const = f U U zoni iznad nominalne brzine, napon odràvamo na nominalnoj
vrednosti, a u~estanost se menja, i tada radimo u zoni konstantne snage. Za ovu zonu, uo~ili smo da
tranzijentna karakteristika opada po zakonu
2
1
(to je u stvari funkcija koja opisuje promenu

prevalnog momenta). Tako|e smo uo~ili da se te dve karakteristike seku na brzini koju zovemo
kriti~na, koja je obi~no 24 puta ve}a od nominalne i koja predstavlja granicu rada sa const. snagom.
Iznad ove brzine maina moè da radi, ali ne sa const. snagom. Kod primena asinhronog motora, svrha
je da postignemo onu brzinu koju èlimo pri svim optere}enjima koja mogu biti razna.
Sada èlimo da kaèmo neto o skalarnom upravljanju, a kad god govorimo o upravljanju,
moramo da znamo ~ime to upravljamo i ta od tog upravljanja o~ekujemo. Upravljamo asinhronim
motorom; nae upravlja~ke varijable su napon statora i u~estanost napajanja. Na osnovu zadatog
napona i u~estanosti, u nekom mikrokontroleru izvri}emo irinsku modulaciju (pulse width
modulationimpulsno irinska modulacija), a ona }e odre|ivati nekakva vremena
ON
t . Ovako
dobijenim impulsima upravljamo trofaznim tranzistorskim pretvara~em koji je povezan sa asinhronim
motorom.
138
( ) ( ) AM TTP
t
IM
PWM
c U
ON
S S
,
Zna~i, na objekat (ono ~ime upravljamo) je asinhroni motor, a izvrni organ kojim motor
nagonimo da se ponaa onako kako èlimo je trofazni tranzistorski pretvara~. Kompletna linija koja
opisuje upravlja~ki objekat je slede}a: na osnovu odre|enog napona i u~estanosti, nekakvim
relacijama (koje smo nagovestili izrazom L =
ON
t ) u okviru nekog mikrokontrolera generiemo
impulse odre|ene irine, kojima do~aravamo promenu srednje vrednosti napona. Impulse dovodimo
na trofazni tranzistorski pretvara~, i napajamo asinhroni motor trofaznim sistemom napona varijabilne
u~estanosti i amplitude.
Na cilj je da :
1.Brzina kojom se motor obr}e odgovara èljenoj brzini:
*
R R
= gde je
*
R
zadata brzina.
2.Minimiziramo gubitke u motoru (da bismo smanjili potronju elektri~ne energije, ali to
nije najve}i problem. Najve}i problem je to to uve}ani gubici zagrevaju motor, to dovodi do
unitenja izolacije i pove}anja rizika otkaza. Osim toga toplotna predstavlja i vrstu ekolokog
zaga|enja).
Kako }emo zadovoljiti prvi zahtev?
Mi kontroliemo samo sinhronu u~estanost. Za jednu odre|enu sinhronu brzinu, sama brzina
kojom }e se motor okretati zavisi od momenta optere}enja. Varijacijom momenta optere}enja menja
se brzina kojom se motor obr}e. Ako sinhronu brzinu drìmo konstantnom tada }e odstupanje brzine
obrtanja motora od èljene da bude definisano nominalnim ili nazivnim klizanjem.

Slika 179.
Karakteristika asinhronih motora je strma. Klizanje koje imamo za nominalni momenat se
naziva nominalno klizanje.
nom
S
je relativna vrednost klizanja: apsolutna vrednost klizanja je
S nom
S
, i to }e otprilike biti greka (odstupanje brzine od nominalne). Ako je dovoljno brzinu
odràvati u opsegu
S nom
S
, tj. ako je to dovoljna ta~nost, onda ne moramo preduzimati naknadne
mere. Ako je potrebno preciznije zadavati (tj. ako nismo zadovoljni to }e brzina varirati u zoni oko
sinhrone za iznos klizanja), moramo preduzimati naro~ite meremoramo da imamo nekakav regulator
brzine.
Regulator brzine }e na osnovu detektovane greke u brzini dati korekciju sinhrone u~estaosti.
M
em
R
M
M
m
m
s
B B
s
S
nom
A
139

Slika 180.
Zna~i, po pitanju zadovoljavanja prvog zahteva moèmo zaklju~iti slede}e: ako konstantnom
drìmo u~estanost napajanja, brzina }e sa optere}enjem varirati za iznos nominalnog klizanja. U nekim
slu~ajevima, to je sasvim zadovoljavaju}e. Postoje i aplikacije u kojima takav na~in podeavanja
brzine nije zadovoljavaju}i i kada moramo na osnovu detektovanog odstupanja brzine da pomo}u
regulatora brzine odredimo korekciju u~estanosti napajanja. Pri tom se moment pove}ava, a brzina se
smanjuje. Da}emo korekciju u~estanosti napajanja pove}a}emo je i ima}emo novu karakteristiku
(nacrtanu punom linijom)
Recimo da je moment bio negativan i da smo na prethodnoj karakteristici radili u radnoj
ta~ki A. Odjednom se moment promeni i postane pozitivan; ako ne menjamo sinhronu u~estanost jo
uvek smo na istoj karakteristici i dolazimo u radnu ta~ku B. Zna~i, brzina je opala za
S

. Radili smo
na prvoj karakteristici, za neto niù statorsku u~estanost u radnoj ta~ki A (negativan momenat).
Ukoliko se odjednom moment pove}a i postane pozitivan, ako ho}emo da odrìmo brzinu moramo da
promenimo u~estanost. Zato? Opala je brzina i moramo pove}ati u~estanost napajanja. Uve}anjem
u~estanosti napajanja moèmo tako podesiti mehani~ku karakteristiku da za isti moment imamo radnu
ta~ku
B
koja daje istu brzinu obrtanja rotora na èljenoj vrednosti.

Slika 181.
ta se deava kada se redni motor napaja naizmeni~nom strujom? Treba po}i od izraza za
moment on je srazmeran kvadratu struje. Poto je struja naizmeni~na treba integraliti po periodi da
bi se dobio srednji moment itd.
Da bi smo znali koliko je odstupanje brzine obrtanja rotora od èljene, moramo znati koliko
je
R
(nije pomo}u tahometra jer je skup).

140
Posmatrajmo grafik
( ) M
mehani~ku karakteristiku:
Dobra je ideja da merenjem efektivne vrednosti struje statora procenimo kolika je ugaona
brzina obrtanja rotora. Me|utim, problem je taj to istu vrednost struje imamo i za motorni i za
generatorski reìm rada ako su momenti iste amplitude, a razli~itog znaka. Zna~i, posmatranjem samo
statorske struje ne moèmo znati u kojoj se od dve ozna~ene ta~ke nalazimo. Zato ipak ne}emo da
radimo tako.
Da bi odredili ugaonu brzinu obrtanja rotora, moramo da znamo sinhronu brzinu i u~estanost
klizanja. Kada bi nam bila poznata u~estanost klizanja, mogli bi da odredimo
R
zato to nam je
poznata i sinhrona brzina (nju zadajemo preko u~estanosti statorskog napona), u~estanost klizanja
moèmo proceniti tako to }emo elektromagnetni moment podeliti sa nazivnom vredno}u momenta i
pomnoìti sa nazivnom vredno}u klizanja:
K
S
R
p

=
(115)
nom K
nom
in
nom K
nom
em
K
P
P
M
M
=
(116)
Pretpostavljamo da se nalazimo u zoni u kojoj je mehani~ka karakteristika motora linearna (
a moramo se nalaziti u toj zoni jer je to jedina zona u kojoj je struja
S
I
u prihvatljivim granicama). Mi
znamo da ona nije ba linearna, me|utim, pribli`no moèmo smatrati da je klizanje u ovoj zoni
proporcionalno momentu optere}enja. Tako moèmo smatrati da je odnos nominalnog momenta i
nominalnog klizanja poznat (to je strmina karakteristike). Moèmo proceniti klizanje na ovaj na~in.
Naravno, mi ne znamo moment. Ne moèmo meriti moment, ali moèmo meriti snagu (to je
jednostavno merenjem struje i napona). Ako i brojilac i imenilac pomnoìmo sa sinhronom brzinom
S
, dobi}emo da je
S em
M
pribli`no ulazna snaga
in
P
(pribli`no zbog faktora korisnog dejstva), a
S nom
M
je
nom
P
. Kako }e onda izgledati regulator brzine?

Slika 182.
Na slici je:
*
R
brzina kojom èlimo da se rotor obr}e (referentna vrednost),

R
procenjena brzina rotora koja se dobija kada od

S
oduzmemo procenjenu brzinu klizanja

K
.
Klizanje se odre|uje na osnovu ulazne snage i nju je potrebno meriti, pomnoìti je sa odnosom
nom
nom
K
P
.
141
Detektovana greka u brzini propusti}e se kroz nekakav PI regulator koji }e dati sinhronu
brzinu, a ona ulazi u algoritam za irinsku modulaciju (taj algoritam ~ine formule za
ON
t
). Regulator
ne mora da bude PI, moè da bude i bilo koji drugi.
Pri ovome smo zanemrali dve bitne stvari:
1.Oslonili smo se na to da nam je poznata strmina karakteristike (klizanje smo procenili kao
odnos
nom
K
nom
in
P
P
), a ona zavisi od kvadrata fluksa. Zna~i da bi na ovakav na~in mogli da podeavamo

brzinu, moramo da imamo regulaciju fluksa. Moramo da pouzdano odràvamo fluks na èljenoj
vrednosti, tj. da ga reguliemo.
2.Mehani~ku karakteristiku smo dobili iz zamenske eme za stacionarna stanja. Tu emu
smo izveli tako to smo pretpostavili da su prelazni procesi u elektri~nom podsistemu motora (koji je
~etvrtog reda) okon~ani. Zato smo izvode u ~etiri diferencijalne jedna~ine izjedna~ili sa nulom. Zato
nam zamenska ema vaì samo onda kada posmatramo pojave i procese koji su po svojoj prirodi
mnogo sporiji od vremenskih konstanti koje odre|uju trajanje prelaznih procesa u elektri~nom
podsistemu motora. Ako se za trenutak vratimo na ~etiri diferencijalne jedna~ine naponskog balansa u
dq koordinatnom sistemu, vide}emo da se pojavljuju rotorska i statorska vremenska konstanta:
S
S
S
R
R
R
R
L
R
L

= = (117)
to su sve brojevi koji se kre}u u opsegu ms 500 ms 1 L .
Diferencijalne jedna~ine koje opisuju prelazne pojave u elektri~nom podsistemu asinhronog
motora moèmo linearizovati, dobiti matricu A i njene sopstvene vrednosti }e biti neki brojevi. Ti
brojevi }e odgovarati polovima i nulama koje se na vremenskoj osi preslikavaju u oblast (1500) ms.
Ako posmatramo proces: koji se odvija sa dinamikom koja se meri sekundama (
R S
, >>
), onda
moèmo zanemariti prelazne procese u elektri~nom podsisitemu asinhronog motora, i smatrati da
motorom moèmo upravljati oslanjaju}i se na zamensku emu za stacionarna stanja i mehani~ku
karakteristiku. Ovaj princip, dakle, moèmo primeniti onda kada èljena brzina reagovanja, propusni
opsezi, trajanje prelaznih pojava koje }emo kreirati biva daleko iznad
R S
,
. Nama su zapravo
zamenska ema i mehani~ka karakteristika model, a model nikada ne opisuje realnost ve} opisuje
realnost do one mere koliko je potrebno da bismo je dalje tretirali.
Dakle, promena svih relevantnih veli~ina: statorskog napona
S
U
, statorske u~estanosti
S
,
fluksa i momenta, odre|ena je vremenskim konstantama:
R S
, >>
.
Moramo re}i kako zadovoljavamo uslov da je fluks konstantan.
Regulacija fluksa
Ukoliko vaì:
| | | | r.j. r.j.
S S
R >> (118)
| | r.j. su relativne jedinice.
Tada moèmo zanemariti pad napona na rednim elementima:
( )
S
S S S S S
m
j
I L j R U

+
= (119)
gde je
q d S
I j I I + = .
S
S
S
S S S
m
j
U
j
R I U

=

(120)
142
Ako bi èleli da budemo sasvim precizni, ~ak i pri velikim brzinama bilo bi potrebno da
napon napajanja variramo u funkciji statorske struje da bi fluks odràli konstantnim.
S S S S S
I R j U + =
*
(121)
*
S
èljena vrednost statorskog fluksa.
Kada motor radi na nominalnoj brzini, da li je potrebno odstupati od odnosa U/f=const, tj. da
li je potrebno varirati statorski napon da bi se fluks odrào konstantnim pri varijacijama momenta
optere}enja?
Pri varijacijama momenta optere}enja varira statorska struja. Ako ho}emo da fluks bude
konstantan, ems prouzrokovana tim fluksom mora biti const.. Poto je potreban statorski napon jednak
zbiru ems i pada napona na statorskom otporu, odgovor je: da, potrebno je varirati statorski napon da
bi se fluks odrào konstantnim kod varijacije optere}enja pri bilo kojim brzinama (~ak i pri onim
brzinama gde je
S
znatno ve}e od nominalne). U ve}ini slu~ajeva to se zaista moè zanemariti jer se

radi o malim brojevima, pa za sve brzine koje su velike odràvanje odnosa U/f=const daje èljeni
fluks. Problem se moè javiti jedino u slu~aju kada relacija (118) nije zadovoljena.
ta se doga|a pri veoma malim brzinama?
Pretpostavimo da tvrdoglavo odràvamo odnos U/f=const, i to konkretno
nom
S
S
S
U
=

(122)
Ako je u~estanost jako bliska nuli, napon }e tako|e biti blizak nuli nema struje, nema ni
fluksa. Zna~i, pri malim brzinama moramo odstupiti od zakona U/f=const. Ta odstupanja od zakona
U/f=const pri malim brzinama prouzrokovana su prvenstveno potrebom da statorski napon savlada
termogeni pad napona na statorskom otporu.
Pretpostavimo da je struja
S
I
u fazi sa ems, dobi}emo da potrebna vrednost
S
U
:
( ) ( )
2
* 2
S S S S S
I R U + =
(122)
to se moè prikazati i grafi~ki:

Slika 183.
Za male brzine, zbog termogenog pada napona mora se odstupiti od odnosa U/f=const za
0 =
S
, da bi imali nazivnu struju potreban nam je isklju~ivo napon

nom S
I R
, jer je pri nultoj
u~estanosti ems jednaka nuli. O~igledno je potrebno pove}ati napon u odnosu na krivu U/f=const.
Dijagram na Slici 183. omogu}ava nam da, ako je struja jednaka nominalnoj, da fluks bude
konstantan. Me|utim, ve} smo uo~ili da fluks zavisi i od momenta optere}enja. Ako uslovi u kojima
koristimo motor i upravlja~ki zahtevi traè da precizno reguliemo fluks, i u slu~aju kada optere}enje
varira, ne moèmo ovako prosto (feed forward) zadavati napon, ve} moramo znati koliki je fluks i
napraviti regulator fluksa.
143

Slika 184.
Kriva U/f uz tzv RI kompenzaciju definisanu gornjom formulom omogu}ava podeavanje
fluksa na èljenu vrednost za poznato nominalno optere}enje. Ako èlimo fluks da reguliemo u svim
uslovima, onda moramo da imamo procenu fluksa i regulator fluksa koji }e podesiti statorski napon na
èljenu vrednost.
Informativno (nije potrebno znati):
( )
= t d i R U
S S S S
, ovo je komponenta fluksa
( )
= t d i R U
S S S S
, ovo je komponenta fluksa
2 2
S S
+ = amplituda statorskog fluksa
( )
S S S S e
i i
p
T

=
2
3

(124)
U osnovi, kod ovog na~ina upravljanja radimo slede}e: variramo napon da bi odràli fluks na
èljenoj vrednosti i variramo u~estanost napajanja da bi transliranjem karakteristika brzinu odràli na
èljenoj vrednosti.
Imamo dve upravlja~ke promenljive: amplitudu i u~estanost statorskog napona.
Amplitudu variramo tako da fluks odrìmo na èljenoj vrednosti, a u~estanost tako da brzinu
odrìmo na èljenoj vrednosti.

Slika 185.
144
Setimo se dinami~kog modela u dq koordinatnom sistemu. Tu smo videli da su struje, napon
i fluksni obuhvati u stvari vektori. Zna~ajne osobine vektora su: amplituda, brzina kojom se vrti
(u~estanost) i faza (trenutni poloàj). Kod ovakvog na~ina upravljanja sporog, koji zanemaruje
dinamiku, upravljamo samo dvema veli~inama napona: amplitudom i u~estano}u, a to su skalarne
veli~ine ne upravljamo vektorom. Zato se ovakav na~in upravljanja zove skalarno upravljanje
(vezano za sporu dinamiku, kod koje se prelazne pojave elektri~nog podsistema mogu zanemariti).
Ukoliko zanemarimo sve redne padove napona, zaklju~ujemo da nije potrebno praviti
nekakav regulator fluksa odràvanjem
const = f U
sve }e biti u redu. Pri malim brzinama to ne}e
izgledati tako, ve} kao po gornjoj formuli, a samo za nominalnu struju moèmo tabelarano zadavati
napon u odnosu na u~estanost blisko
f U
, ali uz RI kompenzaciju i tada }e fluks biti na èljenoj
vrednosti pri nominalnoj struji. Ne}e ni sa ovim pristupom biti na èljenoj vrednosti pri varijaciji
momenta optere}enja. Ako èlimo da odrìmo fluks na èljenoj vrednosti i pri varijaciji momenta
optere}enja, moramo napon odre|ivati na osnovu odstupanja brzine. Tada, jasno,
S
U
i
S
ne}e vie
biti me|usobno zavisne veli~ine. Od skalarnog upravljanja moèmo o~ekivati upravljanje strujom,
brzinom i momentom sa vremenskim konstantama koje se mere sekundama. Ako je potrebno
regulisati moment jednog asinhronog motora brè i kvalitetnije (roboti, pozicioniranje), u ciklusima od
po nekoliko desetina ms, potrebno je imati brzu regulaciju, jer ne moèmo zanemariti dinamiku
elektri~nog podsisitema. Tada treba primeniti vektorsko upravljanje, koje se od skalrnog razlikuje po
tome da se, osim amplitudom i u~estano}u, upravlja i fazom struja i napona.

Slika 186.
Vektorsko upravljanje ne}emo prou~avati. Ono zahteva da znamo gde se nalazi rotorski
fluks i da moèmo q i d komponente struje da zadajemo proizvoljno, tj. da moèmo da upravljamo
uglom struje i napona.
Treba samo da znamo da je vektorsko upravljanje potrebno primeniti tamo gde treba brzo
upravljati momentom, brè od vremenskih konstanti koje definiu elektri~ni podsistem pogona. Takve
aplikacije podrazumevaju upotrebu motora (sinhronog ili asinhronog) kao servomotora. Kod servo
motora pojavi}e se senzor na osovini (koji smo tako èleli da izbegnemo kod skalarnog pogona),
pretvara~, irinski modulator i regulator struje koji ima zadatak da vrlo brzo, precizno u odnosu na
poloàj fluksa zadaje komponente statorske struje. Obi~no se ovakve servoprimene javljaju kod
robota, alatnih maina itd., gde obi~no postoji nekakav centralni ra~unar. Ove aplikacije ne moè
zadovoljiti skalarno upravljanje, ve} je potrebno vektorsko.
O asinhronom motoru treba da kaèmo jo dve stvari.
Kako }emo da minimiziramo gubitke motora (drugi zahtev)?
èlimo da se motor obr}e brzinom
nom
, pri nekom konstantnom momentu. Da bismo

zadovoljili oba zahteva i minimizirali gubitke, moramo imati neki stepen slobodeovde ga nemamo,
jer je zahtevom za momentom i brzinom sve odre|eno. Moèmo li jednu istu radnu ta~ku zadovoljiti
razli~itim parovima vrednosti
S
U
i
S
?
145

Slika 187.
Umanjenjem odnosa U/f umanji}emo fluks, a time i prevalni moment i strminu (jer su
prevalni moment i strmina karakteristike proporcionalni kvadrati fluksa). Smanjivanjem odnosa U/f
dobi}emo karakteristiku ozna~enu brojem 2 na Slici 187. na kojoj se vidi da }e brzina da opadne.
Smanjenje fluksa se moè posti}i pove}anjem u~estanosti uz nepromenjenu vrednost statorskog
napona i tako translirati karakteristika tako da ona izgleda kao kriva 3 na slici. Drugim re~ima, jednu
istu radnu ta~ku moèmo zadovoljiti sa beskona~no mnogo parova
S
U
i
S
moèmo varirati fluks.

Slika 188.
Ovi parovi se razlikuju po amplitudi fluksa. Za odre|eni teret uvek postoji vrednost fluksa
ispod nominalne koja rezultuje minimalnim gubicima.
Da bismo to pokazali, vratimo se na model u dq koordinatnom sistemu u kome je dq
koordinatni sistem postavljen kolinearno sa fluksom:
q d q D em
Q
i i M i M =
= 0
(125)
Pretpostavi}emo da gubici postoje samo u statorskom namotaju:
( )
2 2
q d S cu
i i R P P + =

(126)
Tada gubitke moèmo minimizarati tako to }emo u
( )
d q
i i
dijagramu izabrati radnu ta~ku
q d
i i =

146

Slika 189. Hiperbola konstantnog momenta.
gubici su srazmerni duìni potega.
Ovo je pribli`no ta~no-gubici imaju minimum.

Slika 190.
Zaklju~ili smo da jedan isti par brzina-moment moèmo zadovoljiti sa puno razli~itih
kombinacija u~estanost-napon koje se preslikavaju u puno razli~itih kombinacija struja
d
i -
q
i .
Utvrdili smo da je moment u osnovi proizvod
d
i i
q
i , da su gubici
proporcionalni zbiru kvadrata tih struja, pa je onda zahtev za momentom formulisan preko
hiperbole konstantnog momenta, a optimalnu ta~ku nalazimo tamo gde je poteg minimalan i
tako moèmo za bilo koje optere}enje smanjiti gubitke u motoru to je na cilj.
Formula koja moè biti potrebna pri reavanju ispitnih zadataka:
M
em
=
s
s
s
s
pr
pr
+
2
M
pr
Klosova formula
(zanemarili smo pad napona na statorskom otporu: R
s
=0). Prirodnu karakteristiku, koja za
s=0 ima presek sa apscisom, a za s=1 presek sa ordinatom, moèmo pribli`no prikazati
Klosovom formulom.

147
R

Slika 191.

148

S Si in nh hr ro on ne e m ma a i in ne e

Sinhrone maine su dvostrano napajane maine. Kod asinhronog motora, rotorski fluks
je bio prouzrokovan akcijom statora (na stator dovodimo napajanje). Rotorski fluks je kod
asinhronog motora indukovan od strane statora, pa se zato taj motor i zove indukcioni.
Asinhroni motor je jednostrano napajana maina (moment zavisi od kvadrata fluksa). Kod
sinhrone maine, rotorski fluks nije posledica statora ve} moè biti posledica:
-permanentnih magneta na rotoru ili
-delovanja magnetopobudne sile rotorskog pobudnog namotaja
Na rotoru sinhrone maine postoji magnet ako je to namotaj, onda je to elektromagnetni
magnet ili je prisutan ba permanentni magnet. Prema tome, po samoj konstrukciji, sinhrone
maine moèmo podeliti u dve grupe: one koje imaju permanentni magnet na rotoru i one koje
imaju elektromagnet.
Najpre èlimo da prou~imo konstukciju sinhrone maine. Stator sinhrone maine je u
svemu jednak statoru asinhrone maine (~ak su zamenljivi). Sastoji se od magnetnog i
strujnog kola. Magnetno kolo je na~injeno od limova zato to je u statoru priroda fluksa
naizmeni~na. Strujno kolo se sastoji od provodnika koji su ugra|eni u naro~ite proreze koje
zovemo `lebovi.
Ova slika ujedno predstavlja i jedan komad lima od kojeg je napravljeno magnetno kolo
sinhrone maine. Mnogo limenih folija ovog oblika se slaù jedna do druge i tako se pravi
statorski cilindar.
149
t
b b
i u ,
0
b
0
a
a a
i u ,
0
c
c c
i u ,
m s
I N
Sstator sinhrone maine

Slika 1.
150
Strujno kolo statora sastoji se od provodnika koji su smeteni u `lebove. Svi ti provodnici
formiraju tri namotaja.
a
r
0
,
0
b
r
,
0
c
r
- ortovi osa faznih namotaja.
Zadavanjem faznih sruja
a
i ,
b
i ,
c
i , tako da su one naizmeni~ne, a da su me|usobno fazno
pomerene za
3
2
, to je ujedno i fazni pomeraj izme|u osa namotaja:
) cos( = t I i
m a
,
)
3
2
cos(

= t I i
m b
,
)
3
4
cos(

= t I i
m c
,
pojavi}e se magnetopobudna sila amplitude
m s
I N i ugla t . Drugim re~ima, postièmo
obrtno polje kao i kod asinhronog motora.
Postoje razli~ite konstrukcije rotora. Po~nimo sa rotorom u kome postoji permanentni magnet.
Sinhrone maine sa permanentnim magnetom na rotoru postoje u dve varijante:
- rotor sa povrinskom montaòm permanentnog magneta
- rotor sa unutranjim (ukopanim) permanentnim magnetima
Na~in montaè permanentnog magneta uti~e na eksploatacionu karakteristiku
sinhronog motora.

Slika 2. povr{inska montaà permanentnog magneta

151
Neposredno du` statora, na samoj povrini rotora, montirani su permanentni magneti.
Ispunjeni deo predstavlja lim, tj. gvozdeni deo rotora, a neosen~eni delovi su permanentni
magneti. U rotorskom limu postoji predvi|eni prostor gde treba ugraditi permanentne
magnete. Orijentacija permanentnih magneta je takva da se formira rotorska pobuda u
nazna~enom smeru. Linije polja su nacrtane kao i vektor fluksa.
Primetimo da je prostorna orijentacija rotorskog fluksa jednozna~no odre|ena poloàjem
rotora. Ako znamo poloàj rotora, znamo i poloàj rotorskog fluksa. Kod asinhronog motora
to nije bio slu~aj: rotorski fluks je klizao (napredovao ili nazadovao) u odnosu na rotor.
Druga vrsta ugradnje magneta je tzv. unutranja:
R

Slika 3.
U samom telu rotora ostavljen je prazan prostor u kome se ugra|uju permanentni magneti.
Oni tako|e formiraju neko pobudno polje ~ija je prostorna orijentacija odre|ena poloàjem
rotora.
Izme|u ove dve konstrukcije postoji jedna bitna razlika. Statorska induktivnost i
statorska induktivnost rasipanja odre|uju se:
2
~ ,
R
N
L L
s
s s

Za
s
L
R je magnetni otpor na putu statorskog rasipnog fluksa.

Indiktivnosti maine bitno zavise od na~ina montaè permanentnih magneta. Ova
zavisnost proizilazi iz osobina samog permanentnog magneta. Karakteristika magnetizacije
permanentnog magneta izgleda ovako:

152
c
H
r
B B
H

Slika 4.
U odsustvu bilo kakvog polja H, permanentni magnet daje relativno visoke vrednosti
remanentne indukcije (0.8-1T). Promena polja H prouzrokuje varijaciju polja B u prvom
kvadrantu tako da je
0

H
B
. Permanentni magnet je materijal koji za nultu vrednost polja
H daje relativno veliku vrednost indukcije. Reagovanje tog materijala na eksterno dovedeno
polje H je takvo da je prirataj polja B uzrokovan eksternim poljem H isti kao u slu~aju da je
na mestu permanentnog magneta vazduh. Ukoliko se na permanentni magnet dovede
negativno polje i prevazi|e tzv. koleno karakteristike, posle koga ona vie nije linearna,
magnet se trajno ote}uje. Povratak nultim vrednostima polja H vie ne prouzrokuje iste
vrednosti indukcije (ovo se zove trajna demagnetizacija). Ova kriti~na vrednost polja H na
kolenu karakteristike bliska je preseku sa apscisom H
c
(koercitivno polje magneta). Bitan
detalj za nas je ovaj: reakcija permanentnog magneta na eksterno polje je takva kao da je on
vazduh.
Ukoliko razmatramo
s
L i
s
L
treba da uo~imo da se ispod statorskih zubaca kod

povrinske montaè nalazi permanentni magnet-dakle vazduh. Magnetopobudna sila statora
}e promeniti polje-rasipno i statorsko. Drugim re~ima, ako je montaà magneta povrinska,
efektivan vazduni zazor u magnetnom pogledu jednak je zbiru mehani~kog vazdunog
zazora i debljine permanentnih magneta. Poto je magnetni otpor
R proporcionalan {irini
vazdunog zazora, u slu~aju povrinske montaè magneta imamo jako male vrednosti
statorske induktivnosti:

povrinska montaà unutranja montaà

s
L ~(0.01-0.1) [r.j]
s
L ~(0.1-0.5) [r.j]
153
Kada kaèmo da je
s
L =0.1 r.j. to zna~i da je
s
L
nom
=0.1
n
n
I
U
(svodimo na nazivnu
impedansu). U slu~aju da se radi o unutranjoj montaì (magneti su unutar rotora), ispod
statorskih namotaja se nalazi gvo`|e (materijal visoke permeabilnosti), pa je efektivna
vrednost vazdunog zazora u magnetnom pogledu jednaka mehani~koj. Varijacije ovih
reaktansi bitno }e uticati na karakteristike sinhrone maine.

Ispitni zadatak
Odrediti polje H u jednoj sinhronoj maini na osnovu karakteristika
permanentnog magneta .

Potrebno je da na bilo kojoj od prethodne dve slike uo~imo ta je put fluksa, pa da
pretpostavimo da je u svim delovima tog puta koji prolaze kroz gvo`|e, polje H=0 zbog
visoke permeabilnosti gvo`|a. Zatim treba da uo~imo da imamo vazduni zazor
v
i debljinu
permanentnog magneta
pm
, pa na osnovu toga da je kru`ni integral polja H jednak nuli,
do|emo do izraza:
0 = +
pm pm v v
H H
pm v
B B = jer je 0 = divB
0
v
v
B
H =
pm
pm
pm
H B
0
=

154
0 = H
e
F
v
pm

Slika 5. Slika 6.
Treba da dobijemo pravu negativnog nagiba, koji je odre|en odnosom debljine permanentnog
i vazdunog zazora.

Druga vrsta sinhronih maina na rotoru ima elektromagnet-ima namotani rotor (namotaje na
rotoru). Kod namotanog rotora, dakle, postoje na rotoru nekakvi provodnici. Kada kroz ove
provodnike propustimo struju pobude rotora
pr
i , postoja}e vektor magnetopobudne sile
jednak po modulu
pr r
i N , gde je
r
N broj provodnika na rotoru. Koli~nik magnetopobudne sile
i magnetnog otpora na putu rotorskog fluksa da}e sam rotorski fluks koji }e tako|e imati istu
orijentaciju kao i magnetopobudna sila. Ako je rotot namotan, postoji jedan kvalitet u odnosu
na rotor permanentnog magneta: varijacijom struje koja proti~e kroz rotorske namotaje,
moèmo proizvoljno varirati amplitudu rotorskog fluksa. Ova struja, o~igledno, treba da bude
jednosmerna.

155

Slika 7.
Ako se vratimo na idealizovanu cilindri~nu mainu i podelu maina na one za
jednosmernu struju i one za naizmeni~nu struju, seti}emo se da smo govorili o potrebi da se
relativni poloàj flukseva i magnetopobudnih sila ne menja-to su maine kod kojih je struja na
rotoru jednosmerna. Kod maina kod kojih je struja rotora jednosmerna, dakle, fluks rotora ne
menja svoju orijentaciju u odnosu na sam rotor-kako ide rotor, tako ide i fluks. Vrste
sinhronih maina sa namotanim rotorom dele se po tome kako se na rotor dovodi ovakva
pobuda:
1. Reenje zasnovano na kliznim prstenovima kao kod asinhronih maina sa
namotanim rotorom.
ROTOR
a a b

Slika 8.
Cilindri~na struktura rotora koja na sebi sadrì taj pobudni namotaj, na jednom kraju ima
prstenove kru`nog oblika ~iji popre~ni presek ~eono gledano izgleda kao na sl.8.b. Prstenovi
su montirani na osovinu rotora i pobudni namotaji se dovode u kontakt sa njima. Spolja, na
ove prstenove naleù naro~ite ~etkice koje kliù po njima i obezbe|uju elektri~ni kontakt.
Preko izvora jednosmerne struje dovedenog spolja, dovodimo rotorsku pobudu. Ovako se
i
u
pr
pr
F

=
N

i
R
P
R
156
grade rotori sinhronih maina u termo i hidroelektranama jer tamo ima puno mesta. U
aplikacijama manje snage smeta to na osovini moraju da se montiraju prstenovi i ~etkice-
stvara se elektri~ni luk itd.
2. Napajanje rotora pomo}u beskontaktnog obrtnog transformatora

Slika 9.
To je transformator kod koga se primar nalazi na statoru, sekundar na rotoru, a
naro~itom konstrukcijom je omogu}eno da imaju zajedni~ko spre`no polje. Na primar
saoptavamo naizmeni~nu struju, na sekundaru dobijamo naizmeni~nu struju koju posle
ispravljanja dovodimo na pobudni namotaj. Nema nikakvog kontakta-sada treba da vidimo
kako se to obezbe|uje.
Transformator je podeljen tako da se jedan deo vrti, a drugi deo se ne vrti i nalazi se na
statoru. Na osovini maine se montira magnetno kolo-sekundar transformatora, koje izgleda
kao kalem za konac. Na statoru se nalazi drugi deo magnetnog kola-on izgleda kao prsten.
Namotaj primara transformatora nalazi se nepokretan, ugra|en na stator. Ako propustimo
struju kroz njega, on }e prouzrokovati spre`no polje. Polje }e se zatvarati kroz ovako
formirano magnetno kolo bez obzira to se ovaj deo vrti, tako da }e se u namotaju koji je
montiran na rotoru indukovati naizmeni~na ems. Dakle, na ovakav na~in }e zaista biti
omogu}eno da imamo transformator ~iji je primar na statoru, sekundar na rotoru; preko
primara se dovode naizmeni~na struja i napon promenljive amplitude (proizvoljne);
naizmeni~ni napon i struja na sekundaru, koje dobijamo sa unutranjeg para provodnika,
dovodimo na ispravlja~ i dobijamo jednosmernu struju na rotoru. Moèmo regulisati rotorsku
pobudnu struju-ona }e biti jednosmerna i promenljiva, a ne}emo imati kontakt sa statorom.
157

Slika 10.
Prou~ili smo kakva je konstrukcija sinhronih maina-sada treba da napravimo
dinami~ki model iz koga }emo izvesti jedna~ine stacionarnog stanja i zamensku emu.
Sinhrona maina poseduje tri fazna namotaja na statoru: c b a , , .
0 = + +
c b a
i i i
Trofaznu sinhronu mainu moèmo da ekvivalentiramo dvofaznom, pomo}u Klarkove
transformacije (namotaji i ).

STATOR STATOR
ipR
158
s s
i u

,
s s
i u

,
R
R

Slika 11.

Na rotoru postoji pobudni namotaj koji se nalazi na gvozdenom magnetnom telu rotora;
postoji rotorski fluks. Rotor se obr}e istom brzinom kao i rotorski fluks. U ovakvom modelu
sinhrone maine, dakle, postoje tri namotaja: i namotaji statora i pobudni namotaj
rotora. Kada postoji permanentni magnet, nema pobudnog namotaja ve} postoji neka
ekvivalentna magnetopobudna sila permanentnog magneta.
Problem ovakvog modelovanja je u tome to matrica induktivnosti, tj. veza izme|u struja i
fluksnih obuhvata je jedna nestacionarna matrica:

(
(
(
(
(
c
R
s
s
=
(
(
(
p R m R m
R m s
R m s
L L L
L L
L L

sin cos
sin 0
cos 0
(
(
(
R p
s
s
i
i
i

s
L - samoinduktivnost statorskog namotaja
p
L - samoinduktivnost pobudnog namotaja
Nule na odre|enim mestima pokazuju da nema me|usobne induktivnosti izme|u i
namotaja statora, jer su oni me|usobno normalni (spregnutost preko nelinearnosti
magnetnog kola ne razmatramo). Koeficijenti me|usobne induktivnosti namotaja statora i
rotora su funkcije ugla
R
. Kao i kod asinhronog motora, u diferencijalnim jedna~inama
159
naponskog balansa pojavi}e se koeficijenti koji su trigonometrijske fukcije ugla
R
, to je
neprijatno za modelovanje i ne obe}ava nikakvu zamensku emu za stacionarna stanja. Zato
}emo mi, isto kao i kod asinhrone maine, izvriti transformaciju koordinata stanja koju
zovemo Parkova, a kojom transformiemo koordinate stacionarnog , koordinatnog
sistema u obrtni dq koordinatni sistem. Osu d postavljamo tako da je ona kolinearna sa
rotorskim fluksom; ugao rotora
R
je ujedno i ugao izme|u ose (koja je i osa a -faze
maine) i d ose dq koordinatnog sistema.

R
R
i

Slika 12.
dq transformacija koordinata stanja se sastoji u tome da realne i namotaje zamenjujemo
virtuelnim dq statorskim namotajima. Da ne bismo naruili ponaanje maine, potrebno je da
ovi namotaji daju istu magnetopobudnu silu. To postièmo tako to primenimo matricu
transformacije T (videti kod asinhronog motora). Jedna~ine naponskog balansa virtuelnih
namotaja tada uklju~uju konstantne koeficijente induktivnosti i one glase:

q R d d s d
i R u + =
pR m d s d
i L i L + =
*

d R q q s q
i R u + + =
q s q
i L
*
=

p pR p p
i R u + =
d m pR p p
i L i L + =
s
R - otpornost namotaja statora
q d
i i , - projekcije vektora statorske struje na ose d i q
d
- ukupni fluksni obuhvat statorskog namotaja u d osi
160
q
- ukupni fluksni obuhvat statorskog namotaja u q osi
p
- ukupni fluksni obuhvat pobudnog namotaja
Fluks u q osi zavisi isklju~ivo od struje
q
i zato to je q osa postavljena tako da je
normalna i na pobudni i na d namotaj. Fluks u d osi zavisi od struja pobudnog i d namotaja
(ove se struje nalaze u toj osi).
Induktivnost u d i q osi mogu biti razli~ite. U slu~aju da je konstrukcija rotora kao na sl.13
(oglodana koska), magnetni otpor u d osi je mali-fluks u d osi prolazi samo kroz vazduni
zazor na dva kraja koske; samim tim je induktivnost u d osi ve}a od induktivnosti u q osi.

q d
R R

<<
sq sd
L L >>

Slika 13.

Fluks u q osi mora da pro|e kroz relativno velike prostore ekvivalentne vazdunom zazoru.
Poto u d i q osi nemamo isti magnetni otpor, reakcija na magnetopobudnu silu (fluks) bi}e
razli~ita-induktivnosti }e biti razli~ite. U optem slu~aju:

pR m d sd d
i L i L + =

q sq q
i L =

d m pR p p
i L i L + =
U slu~aju da se radi o maini sa permanentnim magnetima na rotoru, situacija }e biti
obrnuta od prethodne:
161
e
F
e
F

Slika 14.

d
R
>>
q
R

d
L <<
q
L
- d osa je u pravcu rotorskog fluksa
- q osa je normalna na rotorski fluks
Magnetni otpor u pravcu d je veliki zato to fluks prolazi kroz permanentne magnete ~ija je
diferencijalna permeabilnost
0
=
H
B
. U q osi na putu fluksa je gvo`|e, pa je
q
R
malo.

Kasnije }emo videti da se kao posledica razlike induktivnosti u d i q osi javlja
naro~ita komponenta momenta koja se zove reluktantni moment. Ovakav rotor zovemo
anizotropni rotor jer su mu induktivnosti razli~ite u razli~itim pravcima. Postoje i takve
sinhrone maine koje uopte nemaju ni permanentne magnete niti bilo kakav namotaj na
rotoru. Poto se kod maina kod kojih su induktivnosti
d
L i
q
L razli~ite javlja tzv. reluktantni
moment, postoji mogu}nost da se ostvari elektromagnetni moment ~ak i onda kada nema
nikakve rotorske pobude. Ovakve maine se zovu sinhrone reluktantne maine.
162

Slika 15.

Rotor sinhrone reluktantne maine se konstruie tako da u jednom smeru (npr. u smeru
navie) ima mali magnetni otpor. Sivi delovi predstavljaju gvo`|e i tuda prolaze tube fluksa.
U horizontalnom, q smeru, nije mogu}e uspostaviti nikakav zna~ajni fluks jer je magnetni
otpor jako veliki (nekoliko puta fluks mora da po|e kroz prostor izme|u dve osen~ene
trafte). Anizotropija je u ovom slu~aju jako velika, velika je razlika
d
L i
q
L , pa se moè
posti}i veliki reluktantni moment. Na ovo }emo se vratiti kasnije. Sada recimo da je
sq sd
L L =
(maina je izotropna). Napiimo sada jedna~ine naponskog balansa u funkciji struja, da bismo
dobili zamensku emu za stacionarna stanja.

p pR
I const i = = pretpostavimo
R p m
I L = doprinos pobudnog namotaja fluksu statorskog
namotaja d

q s R d s d s d
i L i L i R u + =
R R d s R q s q s q
i L i L i R u + + + = ,
d R R R d s R
i L = +
Odabrali smo da nam se dq sistem poklopi sa rotorom pa zato u izrazu za
d
u stoji razlika
izme|u brzine obrtanja dq sistema i realnih namotaja. Kod asinhronog motora, to je bilo
S

jer se dq koordinatni sistem okretao tom brzinom u odnosu na realne statorske namotaje.
163
U slu~aju da se radi o stacionarnom stanju:

q s R d s d
i L i R u =
R R d s R q s q
j i L j i jR ju + + = pomnoìli smo ovu jedna~inu sa j
u
s
=
q d
ju u +
i
S
=
q d
ji i +

R
je tako|e kompleksan broj, samo to je njegova q komponenta jednak nula:
R
=
R
jer je 0 =
Rq
. Iz ovoga dobijamo zamensku emu za stacionarna stanja sinhrone
maine koja je izotropna:

Slika 16.
U zamenskoj {emi sinhrone ma{ine moè se, kao u~estanost, koristiti simbol
S
, koji
ozna~ava u~estanost napona koji se dovode na stator , kao i p
R
, {to je elektri~na u~estanost
obrtanja rotora. Naime, kako se radi o zamenskoj {emi za stacionarna stanja, to je
S
=p*
R
,
jer u stacionarnom stanju rada sinhrone ma{ine nema razlike izme|u brzine obrtanja rotora i
brzine sa kojom se obr}e polje (
sync
=
S
/p).
E
0
=j
R
R

q d q d q R em
i i L L i M ) (
2
3
2
3
+ = ,
s R
= - uslov sinhrone maine
Fazorski dijagram sinhrone maine ilustruje zamensku emu-mi ga ipak crtamo da
bismo objasnili neke oznake. Fazor je kompleksan broj koji svojom amplitudom odre|uje
amplitudu neke prostoperiodi~ne, a argumentom, fazni stav te prostoperiodi~ne veli~ine.
Fazore statorskog napona i statorske struje moèmo definisati kao kompleksne brojeve
usvajaju}i da je realna osa poklopljena sa osom d (to smo radili i kod asinhronog motora), a
da je
m
I osa poklopljena sa osom q. Tada }e fazor I
s
za Re deo imati struju
d
i , a za Im deo,
struju
q
i . Na d osi prikazali smo rotor da bi se videla naa odluka da d osu u kojoj rotor
modelujemo postavimo tako da se poklapa sa pravcem rotorskog fluksa
R
. Odlu~ili smo da
u
s
=
s
R i
s
+j
s R
L i
s
+
R R
j
qs ds
L L =
0
U
s
I
s
R
s
jp L
R
s
E =jp
R R
0
164
dq koordinatni sistem postavimo tako da se poklapa sa rotorskim fluksom i sada statorsku
struju u stacionarnom stanju predstavljamo kao kompleksan broj ~iji je Re deo
d
i , a Im deo
q
i .
Zato ems zovemo E
0
?
Kada nema struje u statoru (maina je otvorena-nije doveden nikakav napon), E
0
}e biti
napon na krajevima statorskog namotaja, pa zato E
0
zovemo ems praznog hoda.
U
s
=
s
R I
s
+j
s R
L I
s
+
R R
j
Iz ove relacije dobijamo fazorski dijagram koji predstavlja zamensku emu.
s s R
i L j
s s
i R
m
I
e
R
s
i
s
U
0
E
R
q
i
d
i

Slika 17.
E
0
je normalno na rotorski fluks (E
0
=
R R
j
R R
e j =

2
) i leì na q osi. Pad napona
na
s
R kolinearan je sa strujom, a pad napona na rednoj impedansi je normalan na struju-
prednja~i joj za
2
. Ugao koji fazor statorskog napona u stacionarnom stanju zaklapa sa ems

se ozna~ava sa i kod sinhronih maina se uvek zove ugao snage:

arg = ( U
s
) ( arg E
0
)
Ovaj fazorski dijagram vaì samo za izotropne maine. Izotropne maine su one kod kojih je
q d
L L = . Kod anizotropnih maina (
q d
L L ) fazorski dijagram bi bio sloèniji jer
komponente
d
i i
q
i ne bi pravile isti reakcioni pad napona. Posledica d struje bi bilo
j
d R
L i
d
itd.
Potrebno je da nacrtamo i mehani~ku karakteristiku. Ona je vrlo jednostavna. Poto
mora da vaì
s R
= , ovaj motor razvija moment samo onda kada se relativni poloàj
165
napona napajanja u odnosu na rotor ne menja-napon mora da se vrti istom brzinom kao i
rotor, ina~e nema srednje vrednosti momenta. Kako se rotor obr}e, on sa sobom nosi svoj
strujni plat. Ako nema sinhronizma u obrtanju, moment postoji ali kakav?
Kod idealne cilindri~ne maine, doli smo do zaklju~ka da je momenat proporcionalan
uglu izme|u dva strujna plata:

sin ~ M
M
t

Slika 18.

Ako ne postoji sinhronizam, ugao izme|u dva strujna plata raste, pa je onda moment M
prostoperiodi~na funkcija vremena, srednje vrednosti nula.
Dakle, kod sinhronih maina, nenulta srednja vrednost momenta moè se dobiti samo
za
s R
= . Ako na ispitu dobijemo pitanje: ta se deava kada je sinhrona maina van
sinhronizma, ne smemo da odgovorimo da nema momenta, ve} treba da kaèmo da ne postoji
srednja vrednost momenta, a elektromagnetni momenat postoji i on je prostoperiodi~na
veli~ina ~ija je u~estanost jednaka razlici brzina dva strujna plata.
Mehani~ka karakteristika sinhrone maine:

Slika 19.

M
M
-M
em
max
max
s
p
166
Karakteristike sinhrone maine priklju~ene na statorski napon
konstantne amplitude i u~estanosti

èlimo da vidimo koliki je
max
M na mehani~koj karakteristici sinhrone maine. Da
bismo ga izra~unali, moramo da prou~imo karakteristike sinhrone maine priklju~ene na
statorski napon konstantne amplitude i u~estanosti. Ako je to nominalni napon i nominalna
u~estanost, dobi}emo mehani~ku karakteristiku koju zovemo prirodna.
Prora~un zavisnosti momenta od ugla (vidi fazorski dijagram):
q q R d s s d
i L i R U U = = sin
R R d d R q s s q
i L i R U U + + = + = cos
s
U - efektivna vrednost statorskog napona
Relaciju }emo izvesti tako da u obzir uzmemo i anizotropiju. Interesuju nas samo jedna~ine
stacionarnog stanja .
U prvoj jedna~ini imamo samo
q q R
i L zato to se fluks rotora ne reflektuje na q osu (dq
koordinatni sistem smo postavili tako da
R
leì samo u d osi). Zanemarujemo pad napona
na
s
R , da bi relacije bile jasnije. Pomeraj izme|u napona i ems E
0
je ; pomeraj izme|u
napona i fluksa, tj. izme|u napona i d ose je
+
2
.

q
s
q R
s
q
x
U
L
U
i

sin sin
= + =
d
s
d R
R R s
d
x
E U
L
U
i
0
cos cos
=

=

|
.
|
\
|
=
2
3
R
e
em
P
M

Zavisi od Klarkove transformacije
|
.
|
\
|
+
=
2
3
R
q q d d
em
I U I U
M

q d q d q R em
i i L L i M ) (
2
3
2
3
+ =
167
2
2 sin 1 1
2
3
sin
2
3
2 0

|
|
.
|
\
|
+ =
d q
s
d
s
R em
x x
U
x
E U
M ,
sin
2
3
0
d
s
x
E U
-postoji i kod izotropnih i kod anizotropnih maina,
2
2 sin 1 1
2
3
2

|
|
.
|
\
|
d q
s
x x
U -reluktantni moment,
2
2 sin
-je max za
0
45 = .
Na ispitu moè da bude pitanje: pokazati da je
d
s
x
E U
M
0
max
~ za izotropne maine. Ako
postoji samo reluktantni moment, onda je on srazmeran proizvodu
q d
i i .

R
q
d
s
i

q
d
45
m
i
n

p
o
t
e
g

Slika 20. Slika 21.

Maksimalan proizvod
q d
i i je za
q d
i i = . Kod reluktantnih maina, treba orijentisati statorsku
struju
s
i tako da bude pod uglom od
0
45 u odnosu na rotor.
168
e m
M
2
q d
x x >

Slika 22.

Reluktantni momenat ima max u
4
.
Elektromagnetni momenat ima max u
2
.
ta se deava kada je const
s
= , a
R
se menja?

Slika 23.

R s
=

Ako se smanji
R
(rotor zaostaje), tada }e se pove}avati. Njutnova jedna~ina:
=
m em
R
M M
dt
d
J

SM
Mm
169
m em
M M J + =

= =
R
R
s
, ( const
s
= -u~estanost napajanja)
Ako je u~estanost napajanja const

=
R
. Ako pove}avamo momenat
optere}enja
R
,
em
M pa postoji mogu}nost da se uspostavi novo stacionarno
stanje, jer }e dve veli~ine (
em
M i
m
M ) do}i u balans. Prelazni proces je vrlo slabo priguen
(ta vie, uopte nije priguen).
U zoni oko 0, imamo da je
em
M k :

m
M k J = +

J
k
j s =
2 , 1

Odziv }e biti oscilatoran (bez priguenja) u prelaznom reìmu usled skoka
m
M . Polovi
2 , 1
s
nemaju Re deo-to zna~i da nam je potrebna komponenta koja je srazmerna sa
da bismo
uneli priguenje.
t
em
M
em
M
n
M
n em
M M =

Slika 24.

Zna~i, potrebno je da unesemo neko priguenje u prethodnu jedna~inu koja, preslikana
u Laplasov domen, glasi:

) ( ) ( ) (
2
s M s k s Js
m
= +
0
2
= + k Js karakteristi~na jedna~ina
Da bismo uneli priguenje, potrebno je da imamo ~lan proporcionalan izvodu :

m p
M k k J = + +

èleli bismo da jedna~ine bude ovakva
170
0
2
= + +
J
k
s
J
k
s
p
karakteristi~na jedna~ina prethodne
jedna~ine
0 2
2 2
= + +
n n
s s
p
k doprinosi priguenju ovog odziva (kada je priguenje 1, odziv je aperiodi~an). Kako da
postignemo priguenje?
Kada bismo imali kontrolu nad uglom , to bi bilo jednostavno. Me|utim, ovde
imamo motor koji bez upravljanja treba da radi stabilno-zna~i, treba konstruktivno preduzeti
neto da bismo imali koeficijent
p
k nenulte vrednosti. Potrebna nam je prigina komponenta
em
M proporcionalna ) (
R s p p
k k = +

.

em
M kod asinhronog motora je proporcionalan kvadratu fluksa i klizanju
R s
.
Ako bismo na ovoj sinhronoj maini imali jo jedan mali asinhroni motor, koji bi se napajao
istim naponom (tj. imao isto polje), on bi davao ba moment koji je nama potreban da
priguimo odziv na skokovitu promenu optere}enja. Ali, asinhroni motor se ne ugra|uje u
sinhroni. Radije se u polove rotora sinhronog motora ugra|uju provodnici koji imaju ulogu
kratkospajaju}eg kaveza.

Slika 25.

U polove ugra|ujemo provodnike koji se kratko spajaju, kao to su se kratko spajali
provodnici asinhronog motora, pa ovi provodnici formiraju jedan kratkospojeni kavez. Ovo,
naravno, nije idealni rotor asinhronog motora, ali ako postoji pokretanje pobudnog polja i
rotora, tj.
, ovi provodnici }e se sa strujama koje se u njima indukuju, protiviti promeni

fluksnog obuhvata i praviti asinhroni momenat ba kao kod asinhronog motora.
Ukoliko do|e do oscilacija ugla , to zna~i da }e rotor u odnosu na pobudno polje i
vektor U
s
da osciluje. Fluks kroz kratkospojene zavojke }e da se menja i ba kao kod
asinhronog motora ima}emo moment proporcionalan u~estanosti klizanja, odnosno prvom
171
izvodu ugla snage . Ovaj namotaj, se shodno funkciji koju ima, naziva priguni namotaj kod
sinhronih maina. On se primenjuje, kako i pie u naslovu, samo onda kada se radi o sinhronoj
maini priklju~enoj na napon konstantne amplitude i konstantne u~estanosti (tj. kod maine
koja se napaja iz gradske mreè). Ne radi se, dakle, priguni namotaj kod servo-motora koji se
napaja na naro~it na~in.
Primene sinhro-motora: kompresori, ventilatori, pumpe velike snage (svuda gde je
potreban motor koji se obr}e konstantnom brzinom i pretvara elektri~nu energiju u
mehani~ku). Sinhrone maine se koriste i kao generatori. Bilo koja vrsta elektri~nih centrala u
sebi ima sinhronu mainu, koja mehani~ku energiju pretvara u elektri~nu (generator). Ta
sinhrona maina je priklju~ena na visokonaponsku mreù od 400kV, konstantne u~estanosti,
pa prema tome mora da ima prigueni namotaj. Kod naponski napajanih maina potreban je
priguni namotaj da bi se ostvario stabilan prigueni odziv na skok optere}enja.

Karakteristike sinhrone maine napajane iz strujnog izvora

Sinhrone maine, pogotovo one sa permanentnim magnetima na rotoru, veoma ~esto
se koriste u brzinskim i pozicionim servo-sistemima kao aktuatori momenta. To je primena
koja je sasvim razli~ita od rada na konstantnoj u~estanosti napajanja. Sinhrone maine u servo
primenama su strujno napajane i njihove karakteristike su zbog promenjenog na~ina napajanja
sasvim druga~ije.
Zato su za ove primene sinhrone maine bolje od asinhronih?
Potrebno je regulisati brzinu i poloàj. Kod servo pogona, brzina i poloàj su vrlo brzo
promenljivi (zato se i napajaju strujno iz jednog posebnog izvora).
ta nas najvie boli kod asinhronih maina?
Upravljanje se nekako i rei, ali utroak gvo`|a, bakra i utroak snage!? Sinhrona
maina ima rotor koji se ne greje (nema gubitke, ne treba ga hladiti). Zato moèmo za istu
snagu, tj. za isti moment, na~initi sinhronu mainu koja je manja od asinhrone. Kod asinhrone
maine, ili moramo da hladimo rotor, ili ako ga ne hladimo on za istu primenu mora da bude
ve}i. Zato se sinhro-maine vrlo ~esto primenjuju u servo-aplikacijama. Da bi se sinhro
maina upotrebljavala u ove svrhe, potrebno je da ona razvija moment onakav kakav èlimo
pri bilo kojoj brzini (brzina treba da se menja od 0 do neke max vrednosti). Zato ne moèmo
motor napajati kao u prethodnom slu~aju (const naponom const u~estanosti), jer takvo,
naponsko napajanje, traì da je
s R
= . Poto èlimo da
R
bude promenljivo i da
razvijamo moment pri bilo kojoj brzini, napajamo sinhro-mainu iz strujnog izvora.

172
Slika 26.
Ukoliko fazne struje maine
a
i ,
b
i i
c
i moèmo proizvoljno zadavati (uz uslov da je
njihov zbir jednak nuli), tada moèmo nezavisno kontrolisati d i q komponente struje.
Komponente statorske struje d i q su Parkovom transformacijom vezane za i
komponente struje, a i komponente Klarkovom transformacijom za fazne struje maine
a
i ,
b
i i
c
i .
d
i
q
i
s
i

Slika 27.

Ukoliko moèmo proizvoljno zadavati fazne struje maine
a
i ,
b
i i
c
i tako da njihov
zbir bude jednak nuli, tada moèmo nezavisno kontrolisati d i q komponentu struje.

Konvertori koji napajaju sve maine naizmeni~ne struje koje trebaju da rade sa
promenljivom brzinom imaju istu topologiju. Sl. 26 predstavlja trofazni tranzistorski invertor
koji napaja asinhroni motor. Redovno se kod napajanja sinhronih maina upotrebljava lokalna
SM
T T T
T T T
1
2
3
4
5
6
7
E
Strujni
regulator
Senzor
poloàja
i i
d q
i i - i
a
a a
*
R
173
povratna sprega po struji u jednom strujnom regulatoru. Taj strujni regulator ima zadatak da
stanja u prekida~ima podesi tako da bilo koje odstupanje zadate struje od èljene vrednosti
bude minimizirano. Potrebno je da jedna sinhrona maina koja je strujno napajana ima
detektor poloàja-neophodno je da znamo gde se rotor nalazi. Ako je poloàj rotora poznat,
tada moèmo u odnosu na prostornu orijentaciju rotora i rotorskog fluksa injektovati struje
d
i
i
q
i koje èlimo.
Ako je maina izotropna, za <
nom
optimalna vrednost struje
d
i je nula: 0 =
opt
d
i .
Moment je vektorski proizvod s R I x

(ukoliko nema reluktantnog momenta), dakle,
moment je proporcionalan sinusu ugla izme|u rotorskog fluksa i statorske struje.

Slika 28.

Najve}i moment postièmo za
d
i =0 (ugao izme|u
R
i
s
I je 90
0
). Zato je
upravljanje ovakvim mainama jednostavno-potrebno je samo napraviti
q
i tako da ona
odgovara èljenom momentu, pa }e biti:
q R em
i
p
M =
2
3
|
nom
<

Sinhrone maine napajane iz strujnog izvora koriste se kao aktuatori momenta (kada
treba obezbediti neki pokreta~ki moment). Vidimo da je upravljanje njima vrlo jednostavno-
samo je potrebno izmeriti gde je rotor i pod uglom od 90
0
u odnosu na rotor injektovati struju
statora koja }e o~igledno imati samo q komponentu. Odziv maine }e biti moment koji nam
treba-onoliko brzo i ta~no koliko kontroliemo struju
q
i , kontrolisa}emo i momenat. Sve ovo
vaì za slu~aj kada je brzina manja od nominalne. Za >
nom
, struju
d
i ne moèmo
odràvati na nuli. Setimo se ta je to nominalna brzina:
nom
je brzina pri kojoj indukovana
ems uz nominalan fluks dostiè nominalan napon. Ems se uglavnom indukuje usled fluksa u d
osi.
I
S
R
M~
R
x I
S
174

d d R d
i L + =
) (
d
|
nom
>
=
nom
R

U zoni slabljenja polja moramo imati fluks koji opada sa brzinom, da bi ems bila zadràna na
nominaloj vrednosti.

) (
d
i |
d
nom
R
L
nom
1
1 |
.
|
\
|
=
>

U zoni slabljenja polja moramo injektovati negativnu struju
d
i kako bismo umanjili, tj.
oslabili polje prouzrokovano permanentnim magnetom. Potrebno je da
d
i bude ovako zavisna
od brzine obrtanja:
nom
d
i
nom

Slika 29.

Struja
d
i izme|u negativne i pozitivne vrednosti
nom
treba da bude jednaka nuli, a da
ima negativnu vrednost koja raste sa u~estano}u onda kad se radi u zoni slabljenja polja.
Zato je to tako?
Na rotoru imamo permanentni magnet, to zna~i da nije mogu}e umanjiti fluks bez negativne
vrednosti struje
d
i , a neophodno je da fluks bude umanjen u zoni slabljenja polja. Kolika }e
struja
d
i biti potrebna zavisi i od
d
L . Kod maina koje imaju izuzetno malu vrednost
induktivnosti
d
L , potrebne su ogromne struje, koje zovemo struje demagnetizacije, tako da
rad u zoni slabljenja polja nije ni mogu} (struja demagnetizacije je obrnuto proporcionalna
d
L ). Ukoliko induktivnost
d
L ima znatniju vrednost, moèmo da radimo u oblasti slabljenja
polja, ali ne moèmo imati const snagu (to }emo sada pokuati da objasnimo).
Nacrtajmo eksploatacionu karakteristiku sinhrone maine sa permanentnim magnetima
na rotoru koja je strujno napajana.
175

Slika 30.

Sve do
nom
, svu raspoloìvu struju moèmo usmeriti u q osu i posti}i nominalni moment.
Moment ovde generie struja
q
I . Ukoliko nam je poznata nominalna struja
nom
I onda je:

2 2
d nom nom q
I I I =
nom q
I - nominalna vrednost struje
q
I .
U zoni slabljenja polja q komponenta struje mora da opadne i realna karakteristika je
ispod karakteristike konstantne snage. Struja
q
I mora da opadne zato to je za slabljenje polja
potrebno uloìti demagnetizacionu struju u motor. Potrebno je izvriti demagnetizaciju, tj.
smanjiti q komponentu struje, to zna~i da se pove}ava d komponenta. Poto }e q komponenta
srtuje statora opadati brè od 1/, to moment ne}e biti lik fluksa u d osi ve} }e opadati brè sa
porastom .
M
nom
M

d
1
~
nom
Realna
karakteristika
176

Elektroenergetski sistem (EES)

Najve}i deo energije koji se troi predstavlja upravo elektri~na energija, a najve}i deo
cene skoro svih proizvoda predstavlja energija. Energija se dobija dosta sloènim sistemom
koji }emo samo ukratko prikazati-to je elektroenergetski sistem. Ono to od EES-a moèmo
da vidimo su:
dalekovodi-mreà visokonaponskih, trofaznih, prenosnih linija. Na svakom stubu dalekovoda
se nalaze tri provodnika trofaznog sistema i gromobransko uè. Celokupna teritorija jedne
zemlje prekrivena je mreòm dalekovoda:
G
L
Z

Slika 31.
U svakom ~voru moè biti priklju~en izvor (generator) ili potroa~ elektri~ne energije. U
svakom ~voru postoji naro~it komplet visokonaponskih prekida~a koji se zove razvodno
postrojenje. Razvodna postrojenja sluè da pojedine dalekovode (trofazne linije) mogu
me|usobno da se spoje. Nacrta}emo (informativno) jedno razvodno postrojenje u koje se sti~u
dalekovodi sa ~etiri strane sveta.
Razvodno postrojenje:

Slika 32.
177

Pri crtanju jednog EES-a, gotovo se nikada faze ne crtaju zasebno, ve} se povezuju u
sabirnice (koje predstavljamo sa tri crte).
Obi~no u svakom razvodnom postrojenju postoji isti broj naro~itih sabirnica (onoliko
koliko ima dalekovoda). Te sabirnice su u stvari kompleti od po 3 provodnika koji se mogu
proizvoljno spojiti sa bilo kojim od dalekovoda. Ako aktiviramo prekida~e koji na iste
sabirnice spajaju npr. sever i jug , moèmo ih spojiti. Zato je ovo potrebno? U EES-u se
~esto dogadjaju kvarovi, pa kada bi jedan izolovani potroa~ (npr. neki manji grad) bio
napajan samo sa jedne strane, kvar na tom dalekovodu bi ga potpuno odsekao. Zato se obi~no
praktikuje da jedan potroa~ bude napajan sa vie strana, tako da u slu~aju kvara optere}enje
koje je bilo dozvoljava da potronja moè da se zadovolji nekim drugim dalekovodom. Zato
dalekovodi u EES-u imaju formu mreè, gde svakom ~voru moèmo pristupiti sa vie strana.
Napon na dalekovodima je reda 400kV. Prenos elektri~ne energije od generatora ka
potroa~u vri se to je god mogu}e ve}im naponom da bi struja bila mala za istu snagu (a
struja }e biti mala za istu snagu ako je napon ve}i).
Zato nemamo 1MV?
Pri projektovaju EES-a uvek se traì neki optimalan nivo. Suvie veliki napon
prouzrokovao bi velike probleme sa izolovajem provodnika od stuba dalekovoda u gradnji
EES-a. Zna~i, podizanje naponskog nivoa u jednom EES-u vezano je sa uve}anjem trokova
za izolaciju. Ako su naponi na dalekovodu ve}i, moramo imati ve}e rastojanje izme|u
provodnika, jer }e u protivnom do}i do preskoka (varnica). Npr. za 1MV bismo morali da
imamo provodnike koji su udaljeni oko 3m teorijski, ali u praksi jo i vie jer polje izme|u
provodnika nije homogeno. Dakle, suvie veliki napon se izbegava zato to su rastojanja
izme|u provodnika velika (to zna~i da bi vie kotala i trasa dalekovoda- zauzimao bi vie
zemljita). Na niske napone se ne ide jer nizak napon zna~i i debela ìca, veliki gubici, velika
cena. Provodnici dalekovoda se ne prave od bakra ve} od aluminijuma zato to je mnogo
jeftiniji i ~vr}i. Jedan provodnik dalekovoda u svojoj sredini uvek ima ~eli~no uè zbog
~vrsto}e.
Izvor elektri~ne energije u EES-u je obi~no sinhroni generator.
178

Slika 33.

Mi bismo èleli da sinhroni generator na svojim priklju~cima ima to je mogu}e ve}i
napon; me|utim, generator je jo teè napraviti od dalekovoda. U `lebove sinhronog
generatora se mogu umetnuti provodnici na naponu od 400kV, ali zbog problema u izolovanju
generatora, izlazni naponi generatora su reda 15kV. Ako imamo u vidu snagu za koju se prave
generatori, vidimo da se radi o veoma jakim strujama (reda kA), pa bi smanjenje napona
prouzrokovalo potrebu da se koristi jako debeli provodnik. Energiju do potroa~a ne moèmo
prenositi sa naponskim nivoom od 15kV, jer bi to prouzrokovalo jako velike gubitke snage.
Zato uz svaki generator postoji tzv. generatorski transformator itd.
U svakom od ovih nivoa (bilo da se radi o 110kV ili 10.5kV) imamo strukturu mreè
gde se jedan ~vor moè napojiti sa barem tri strane, iz razloga pouzdanosti.
U stanu imamo 4 provodnika-3 faze i nulu:
R
S
T
nula
380 V
220 V
jednakostranini trougao
L
U
F
U

Slika 34.

V U
L
380 = - linijski napon (standardi su se upravo promenili i sada iznosi 400V)
V U
F
220 = - fazni napon (polupre~nici opisanog kruga)
Kako generator zna koliku snagu treba da preda u mreù?
SG
Pmeh
mehani~ka => elektri~na
(energija)
3F
generatorski
transformator
110 kV
lokalne
dalekovodne
mreè
400 kV
700kV kod nas
ne postoji
700km
Ug=15kV izlazni napon generatora
200-500MW snaga generatora
110kV
podzemna
kablovska
mreà
(u gradovima)
10.5kV
blokovi
grada
3x380V
ili
10.5kV na 400V
10.5kV na 400V
niskonaponska mreà
. . . .
. . . .
179
Pojavljuje se problem energetskog bilansa-proizvodnja mora da bude jednaka potronji. ta
}e se dogoditi ako nije tako, tj. mehani~ka snaga koju saoptavamo na osovinu sinhronog
generatora nije jednaka potronji ve} je ve}a? Sinhroni generator }e se ubrzavati zato to
imamo akumulator mehani~ke snage.
Slika 35.
Pri pove}anju potronje, rotori sinhrogeneratora }e da usporavaju-u~estanost mre`nog
napona pada. Pri smanjenju poronje, rotori sinhrogeneratora ubrzavaju.
Sinhronih generatora u mreì ima puno, tako da njihove obrtne mase (momenti inercije)
upravo sluè kao najva`niji akumulator energije u EES-u. Me|utim, energija koja se
akumulira u obrtnim masama je mala i moè da pokrije samo kratkotrajne razlike.

Problem regulacije kod elektroenergetskog sistema

Osnovni problemi regulacije u EES-u su:
1. Problem regulacije u~estanosti (problem balansa potronje i proizvodnje)
2. Problem regulacije napona (problem regulacije pobudnih struja svih generatora u mreì)
Ako pogledamo fazorski dijagram za slu~aj da su napon generatora i ems generatora
kolinearni, tada }e zaklju~ak iz upro}ene zamenske eme biti:

I
G
s
jx
E U
=

d
dt
(J /2)
2
P P
meh el
180

Slika 36.

Struja napreduje u odnosu na napon generatora za 90
0
. Ovakva struja definie reaktivnu
snagu:

G
I U Q =
Zato se problem regulacije napona, pored toga to se zove i problem regulacuje pobudne
struje, zove i problem regulacije reaktivne snage.
Trebalo bi sada da kaèmo nekoliko re~i o tome kako dobijamo tu mehani~ku snagu.
Pitanje: Do kolikog rastojanja moèmo da prenesemo elektri~nu energiju koriste}i trofazni
sistem napona u~estanosti 50Hz?
Brzina prostiranja elektromagnetnog talasa je kona~na. Snaga ne ide ba kroz ìcu, ve}
kroz okolni prostor. Radi se o niskim u~estanostima-mi uvek zanemarimo sve efekte (mreà
sa skoncentrisanim parametrima, idealni transformator itd.). Samo radi nae informisanosti
ra~unamo Pointingov vektor. Poto snaga ide kroz okolni prostor, polje E je ravnomerno, a
polje H kru`no (vidi slede}u sliku). Zna~i, ipak se radi o elektromagnetnom talasu, koji ima
svoju talasnu duìnu.
Prenos elektri~ne energije mogu} je do rastojanja koja su jednaka ~etvrtini talasne duìne
elektromagnetnog talasa (u~estanosti 50Hz).

Slika 37.

I
U
E
G
G
U U
1
2
X
P=
U
1
U
2
x
sin
Provodnik aproksimiramo
reaktansom X
Pointingov vektor
181
To je jako veliki broj. Naravno, brzina prostiranja elektromagnetnog talasa nije ba c i zavisi
od oblika provodnika, ali ~etvrtina te talasne duìne u praksi iznosi 700km (teorijski 1500km).
To je rastojanje nakon koga ne moèmo stabilno preneti snagu. Koliko god bio duga~ak
provodnik, na osnovu relacije za sinhro-generator znamo da je snaga razmene izme|u dve
udaljene ta~ke:

sin
2 1
x
U U
P =
gde je ugao izme|u dva fazora
2 1
,U U . Kao to smo to izveli za sinhroni generator, to
moèmo uraditi i za bilo koji detalj mreè EES-a. mora da bude manje od
2
da bi
generator stabilno radio, tj. sve dok je rastojanje manje od ~etvrtine talasne duìne. Zbog toga
se vrlo ~esto u razmeni energije izme|u udaljenih ~vorova upotrebljava jednosmerna struja,
visokog napona. Talasna duìna elektromagnetnog talasa koji definie jednosmernu struju je
mnogo ve}a od 6000km, pa tu nema ograni~enja. Zato danas veoma ~esto koristimo
jednosmernu struju za razmenu energije izme|u dve zemlje (npr. Italija i Gr~ka su povezane
jako sloènim konvertorima snage koji su bidirekcioni tj. mogu da konvertuju snagu u oba
smera, a nalaze se ispod mora). Jednosmerne interkonekcije se prave u slu~ajevima kada se
energija razmenjuje izme|u dve zemlje koje nemaju iste u~estanosti mreè.
182

T Te er rm mo oe el le ek kt tr ra an ne e i i h hi id dr ro oe el le ek kt tr ra an ne e; ; s se ek ku un nd da ar rn ni i i iz zv vo or ri i

Termoelektrane
m em
M M
dt
d
J =

Naj~e}i na~in za generisanje energije je u termoelektranama (80%)-one koriste fosilna goriva
(naj~e}e niskokvalitetni ugalj-lignit).
(ovde fali deo ~asa)
Kroz kotao prolaze kilometri cevi u kojima se voda pretvara u paru. Svakog sata se u
kotlu sagori desetine tona uglja, zdrobljenog u finu prainu i ubacivanog u loìte mlazevima
sabijenog vazduha. Para koja izlazi pod pritiskom, na visokoj temperaturi se iri i pokre}e
rotor sa lopaticama turbine. Para se zatim hladi, kondenzuje i vra}a u kotao. Konstrukcija
parnih turbina se razlikuje: jedna je za veoma veliki pritisak i temperaturu, druga je za malo
manji pritisak i temperaturu itd.
Zato se toliko trudimo da maksimalno iskoristimo toplotnu energiju, pa pravimo
veliko zagrevanje pare, sloènu parnu turbinu itd. Najva`niji razlog za to je taj, to ono to u
ovom procesu u|e kao energija (energija uglja) }e zavriti ili u potronji ili tako to izlazna
para (koja izlazi iz parne turbine i hladi se da bi ponovo ula u kotao) greje okolinu. Stepen
korisnog dejstva jedne termoelektrane i onako je mali (30-40%), tako da je strano loe to
ona emituje toplotnu energiju u okolinu.
Efekti toga se mogu videti u zemljama gde je koncentracija termoelektrana u malom prostoru
velika (npr. Nema~ka)-biljni i ìvotinjski svet je u okolini potpuno uniten, jer se srednja
temperatura u krugu od oko 20km pove}a za 4-5
0
C to je fatalno. Utoliko fatalnije to su
gradovi gu}i i potreba za elektri~nom energijom ve}a. Zna~i, strano loa stvar kod
termoelektrane je to to one rade na fosilna goriva (koja nestaju) i to zaga|uju okolinu ne
samo sumporom koji izlazi iz dimnjaka, ve} i toplotom. Osim toga, imaju jo jednu lou
osobinu, koja se ti~e balansa proizvodnje i potronje. Snagu jedne termoelektrane moèmo da
reguliemo sa vremenskom konstantom od 1 sat (termi~ki procesi u kotlu i u sistemu koji
sprovodi paru su jako spori). Od trenutka kada nam treba ve}a snaga jedne termoelektrane, do
trenutka kada tu snagu pustimo u mreù, treba nam 1 sat. Tako|e, termoelektrane su jako
neefikasne ako ne rade na sopstvenoj (projektovanoj) snazi, tako da one u praksi ili rade sa
projektovanom snagom ili uopte ne rade. Prema tome, termoelektrana uopte nije zgodna za
odràvaje balansa izme|u proizvodnje i potronje. Osim toga, termoelektrana nije
reverzibilna-elektri~nu energiju ne moèmo da pretvorimo u ugalj. Me|utim, kWh dobijen iz
183
termoelektrane je najjeftiniji i zbog toga su one tako rairene. Danas termoelektrane uglavnom
grade siromane zemlje.
184

Hidroelektrane

| |
| |
|
|
.
|
\
|
(
=
g
tj
m H
s
m
Q
MW P
1000
. 102
3

Kako radi hidroelektrana?
Voda koja pada sa visine dovodi se na turbinu sa lopaticama, stvara se pokreta~ki moment
koji dovodimo na osovinu sinhrogeneratora. Prednosti: nema termi~kog zaga|enja okoline,
stepen korisnog dejstva je velik (80-90%). Ali, da bi se napravila hidroelektrana, mora se
napraviti akumulaciono jezero, to zna~i da deo zemljita (pa ~ak i cela naselja) mora biti
trajno potopljen. Sem toga, velika akumulaciona jezera menjaju klimu u okolini. Naprava
kojom se energija vodenog toka pertvara u elektri~nu energiju se zove turbina. Na~in na koji
se turbina konstruie zavisi od toga koliki je protok i koliki je pad. Za hidroelektrane koje
imaju jako veliki pad koriste se turbine sa lopaticama (Daltonove). Druga vrsta konstrukcije
turbine je ona kod koje vodeni tok dolazi na horizontalno postavljenu elisu (Frensisova)-
upotrbljava se za srednje padove (100-150m). Kod elektrana sa malim padom (manje od 50m)
koristi se modifikacija Frensisove turbine sa jo irim lopaticama (Kaplanova).
Hidroelektrana je jako pogodna za odràvanje balansa izme|u potronje i proizvodnje,
zato to je vrlo jednostavno i gotovo trenutno mogu}e promeniti snagu koju ona emituje u
mreù. Zbog toga se hidrelektrane ~esto koriste kao tzv. vrne elektrane.
P
0
24h
TE

Slika 38.

Na prethodnoj slici je prikazana ukupna potronja zemlje u toku jednog dana.
Termoelektrane ne}emo projektovati prema vrnoj snazi, ve} ih pravimo do nekog nivoa
projektovane srednje snage (tj. do nivoa ispod koga potronja nikad ne opada).
Same vrhove koji ne mogu da se zadovolje termoelektranama, zadovoljimo tako to
uklju~ujemo hidroelektrane. Te hidroelektrane, koje se uklju~uju u vrhovima potronje
185
zovemo vrne elektrane. Balans izme|u proizvodnje i potronje je tako akutan i tako se jako
odraàva na novac koji mora da se utroi, da sve zemlje tesno sara|uju u razmeni energije.
Druga dobra strana hidroelektrana osim to pokrivaju pikove potronje, je u tome to
su one reverzibilne. Protokom vode iz akumulacije naniè, hidroelektrana vri funkciju
generatora predaje elekri~nu energiju u mreù. U slu~aju da se desi nagli pad potronje,
termoelektrane ne mogu da se ugase (desila bi se eksplozija, tj. havarija). Zato onda
hidroelektranama saoptavamo energiju, tj. pumpamo vodu iz donjeg toka u gornju
akumulaciju. Reverzibilnost hidroelektrana se koristi kad god je to mogu}e.
Viak energije se obi~no predaje drugoj zemlji, ali vremenska konstanta njenog odziva
je obi~no 5-10min (moraju se zatvoriti prekida~i na sabirnicama, razvodnim postrojenjima
itd.) Postoje me|udràvni ugovori koji to reguliu. Da bismo spasili termoelektranu, potrebno
je reagovati brzo ( za nekoliko desetina sekundi), jer kada potronja pada, ona pada odmah.
Zato je reverzibilnost hidroelektrana dragocena.
Pored hidro i termoelektrana, postoje i nuklearne elektrane koje rade isto kao i
termoelektrane, samo to se toplota ne dobija iz lignita. Tako|e imamo i sekundarne izvore
energije-elektrane na vetar, plimu i oseku, foto}elije-one nemaju nikakav ekonomski zna~aj.
Ovde spadaju i lokalne hidroelektrane na malim vodenim tokovima. Me|utim, odnos cene
jednog kWh dobijenog iz velike hidroelektrane i jedne minijaturne je 1:100, dakle ekonomski
potpuno neisplativo. Sekundarni izvori energije se uglavnom koriste u zemljama tre}eg sveta,
gde iz ekonomskih razloga nije opravdano stotinama km voditi napojni vod ( a on napaja npr.
~etiri ku}e). Tada se u tim izolovanim oblastima koriste sekundarni izvori, uz nekakvu
akumulaciju (npr. na ostrvima imamo puno sekundarnih izvora).

Pitanje na usmenom (za desetku):
ta se deava ako se stator asinhronog motora ne napaja trofazno?
Ako prekinemo jedan namotaj, ako se motor obr}e, on }e nastaviti da se obr}e.
B
C
A
C B
i i =

Slika 39.

186
Poznate su nam osnove na kojima po~iva asinhroni motor-potrebno je da postoji obrtno
statorsko polje koje bi trebalo da ima const amplitudu i da se vektor koji ga predstavlja u
prostoru obr}e nekom brzinom.
Rezultat napajanja koje daje takvo obrtno polje je mehani~ka karakteristika koja nam je
poznata. Kada prese~emo jedan od provodnika, kroz njega ne te~e struja i nema mogu}nosti
da se napravi obrtno polje. Struja koja te~e kroz namotaje B,C je naizmeni~na. Kakav }e fluks
postojati u maini?

Slika 40.

Fluks koji }e postojati u maini }e uvek imati samo jedan pravac, a amplituda }e mu se u
vremenu menjati po prostoperiodi~nom zakonu (vrh vektora }e oscilovati gore-dole). Vektor
koji ovako osciluje moè biti razloèn na dva vektora jednakih amplituda, a ta amplituda je
jednaka polovini maksimalne vrednosti. Ovi vektori su amplitude
2
, obr}u se istom brzinom

na suprotnu stranu.
Sada treba razmisliti kakve to posledice ima na mehani~ku karakteristiku.

Slika 41.
A
B
C
-i
i
c
b
s
s
187

Nama je poznato da ona polovina vektora koja se obr}e u smeru suprotnom od
kazaljke na satu daje mehani~ku karakteristiku ~iji oblik znamo.Vrh ove mehani~ke
karakteristike (prevalni moment) }e biti ~etiri puta manji od prevalnog momenta asinhronog
motora u uslovima normalnog rada, jer je prevalni moment srazmeran kvadratu fluksa. Polje
koje se obr}e na suprotnu stranu rezultova}e mehani~kom karakteristikom koja izgleda kao
lik u ogledalu. Poto postoje oba polja, mi moèmo u~initi jednu aproksimaciju, a to je da je
motor linearan pa moèmo primeniti superpoziciju (to nije ta~no, ali daje odgovor na
pitanje). Rezultantna mehani~ka karakteristika se dobija sabiranjem.
Odavde se vidi da motor koji nije poao, ne}e ni po}i (u nuli se ne razvija nikakav
moment). Me|utim, ukoliko se motor zaleteo do nazivne brzine, moèmo da damo slede}i
odgovor: ako prekinemo fazu , motor }e verovatno prestati da se obr}e ako je moment
optere}enja znatno iznad nominalnog.
Konstruiu se asinhroni motori koji upravo ovako rade to su jednofazni asinhroni motori.
Oni polaze tako to se pored motora upotrebi i jedan kondenzator.

Slika 42.

Mi bismo èleli da imamo obrtno polje, ali ne moèmo zato to imamo samo jedan
fazor. Ne raspolaèmo bilo kakvim fazorom koji bi bio zaokrenut za neki ugao. Pokuavamo
da fazno prednja~enje postignemo kondenzatorom. Time favorizujemo jedan od vektora (ve}i
je po amplitudi), to zna~i da }e mehani~ka karakteristika imati nenultu vrednost u nuli. Kada
ni jedno od polja nije favorizovano, moment koji motor razvija pri nultoj brzini je nula.
Ovako se uglavnom prave motori manje snage koji se koriste po doma}instvima.
Mnogo bi bolje bilo kada bi se monofazni motori pravili od dva namotaja koji su me|usobno
osno pomereni u prostoru za 90
0
. Me|utim, to se ne ~ini, ve} se motori koji su napravljeni za
188
trofazni rad obogate jednim kondenzatorom i prodaju kao monofazni iz ~isto ekonomskih
razloga (da ne bi pravili dva razli~ita proizvoda).

N
N
N
S
S S
S
S
S
N
N
N

El. Masine

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

El. Masine

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

1

D Ed je specifi~na gustina energije polja.

, a {to predstavlja elektromotornu silu, imamo

= r v . Na ovaj na~in se povezuje elektri~ni sa mehani~kim sistemima ( M i e = ).

B Hd gustina magnetne energije.

nisu uvek takvi i va`e samo u slu~aju linearne sredine.

L recipro~na onda je svaki od izraza gde ona figurie jednak

- magnetni otpor a fluks kroz magnetno kolo (fluks kroz jedan

gubitak u elektri~nom podsistemu, ( )( )

, postoji samo radijalna i

sin sin sin

E . to zna~i ko se okre}e ima manju

cos cos cos 2

je tako|e funkcija struje).

je mnogo ve}e jer se linije polja

gubici u elektri~nom podsistemu su srazmerni kvadratu armaturne struje

P , koji pove}avaju temperaturu motora.

L induktivnost rasipanja (linije polja fluksa reakcije se prostiru tako da obuhvataju i

P (ne figurie struja

= d B R L . Porast krive je nelinearan zbog zasi}enja.

R F je rotorska magnetopobudna sila

(ve} smo objasnili zato moramo da imamo dva namotaja).

. Postoji i deo fluksa koji obuhvata samo rotorski

induktivnost rasipanja statora,

induktivnost rasipanja rotora,

osobine matrice transformacije

. Ovi namotaji }e imati i neke svoje fluksne obuhvate

se dobijaju iz faznih veli~ina trofazne maine: (napisa}emo za struje)

mo`e se ekvivalentirati dvofaznom sa istim

ovu struju zovemo polazna struja

je ekvivalentna reaktansa rasipanja motora i zato {to va`i da je ( )

tada dobijemo i izraz:

spre~ava se tako to se primenjuju visoke

(to je u stvari funkcija koja opisuje promenu

(nije pomo}u tahometra jer je skup).

brzina kojom `elimo da se rotor obr}e (referentna vrednost),

procenjena brzina rotora koja se dobija kada od

oduzmemo procenjenu brzinu klizanja

), a ona zavisi od kvadrata fluksa. Zna~i da bi na ovakav na~in mogli da podeavamo

znatno ve}e od nominalne). U ve}ini slu~ajeva to se zaista mo`e zanemariti jer se

, da bi imali nazivnu struju potreban nam je isklju~ivo napon

, pri nekom konstantnom momentu. Da bismo

mo`emo varirati fluks.

R je magnetni otpor na putu statorskog rasipnog fluksa.

treba da uo~imo da se ispod statorskih zubaca kod

. Ugao koji fazor statorskog napona u stacionarnom stanju zaklapa sa ems

, ovi provodnici }e se sa strujama koje se u njima indukuju, protiviti promeni

, obr}u se istom brzinom

También podría gustarte