GUIA PROPUESTA DE PREGUNTAS Y PROBLEMAS SOBRE SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO - SEGUNDA PARTE

I. PARTE TEORICA 1. Defina estabilidad absoluta, relativa, marginal. 2. Puede el criterio de Routh-Hurwitz ser aplicado directamente al anlisis de estabilidad de los siguientes sistemas de datos continuos?. Por qu?. F ( s) = S 4 + 5S 3 + 2 S 2 + S + Exp (2 S ) F1( S ) = S 4 + 5S 3 + 3S 2 + KS + K 2 8. Que relacin existe entre la ecuacin auxiliar A(s) = 0, de la tabulacin de Routh-Hurwitz y la ecuacin caracterstica original. 9. Enuncie las condiciones necesarias y no suficientes que se aplican en el anlisis de estabilidad absoluta. 10.Defina error de estado estable. 11.Defina las constantes de error Kp, Kv, Ka. 12.Para que tipo de entradas las constantes de error Kp, Kv, Ka son definidas. 13.Como podra Ud. definir una constante de error si la entrada al sistema de t 3u ( t ) control es descrita por r ( t ) = ?. 6 14.Defina, para un sistema prototipo de segundo orden de lazo cerrado con entrada escaln unitario, lo siguiente : Mximo sobre impulso porcentual, Tiempo pico, Tiempo de retardo, Tiempo de crecimiento, Tiempo de establecimiento, Razn de amortiguamiento (), factor de amortiguamiento (), Frecuencia natural no amortiguada, Frecuencia condicional. 15.Explique los efectos de adicionar polos y ceros a la funcin de transferencia de lazo abierto y a la funcin de transferencia de lazo cerrado. 16.Explique lo que son los polos dominantes de un sistema. 17.Basndose en las explicaciones de los puntos 15 y 16 defina lo que es la factor de amortiguamiento relativo ().

II. PARTE PRACTICA 1. El diagrama de bloque de un sistema de control de un tren elctrico es mostrado en la figura. Los parmetros del sistema y sus variables son:

er (t ) = Voltaje que representa la velocidad deseada del tren. v(t) = Velocidad del tren en ft/seg. M = Masa del tren = 30.000 Lb / ft / s 2 . K = Ganancia del amplificador. Kt = Ganancia del sensor de velocidad = 0,15 V/ft/s. Gc = Funcin de transferencia del controlador.
Para determinar la funcin de transferencia del controlador, podemos aplicar una funcin escaln unitario de 1 Volt a la entrada del controlador; por ejemplo ec (t ) = u( t ) . La salida del controlador es medida y descrita por la siguiente expresin:
f ( t ) = 100(1 0.3e6 t 0.7 e10 t ) para todo t 0

Encuentre lo siguiente: La funcin de transferencia del controlador Gc(s). La funcin de transferencia de lazo abierto V(s)/E(s) del sistema. Para esto abrir la va de realimentacin. Asuma que K es un valor tal que el tren no correr en forma estable, encuentre la velocidad de estado estable del tren, cuando la entrada er ( t ) = u( t ) .

er (t )
+ -

e( t ) K

ec (t )
Gc

f (t )

v (t )

1 MS

Kt

3. El diagrama de bloque de la figura es un sistema de control retroalimentado. Se pide hallar lo siguiente:

e c e

SS

cuando ante el escaln unitario cuando N(s) = 0. cuando R(s) = 0. y

SS
SS

SS

cuando ambas entradas son aplicadas

N(s) 2 + R(s) + E(s) S+2 + + + Y(s)

10 s ( s + 1)
-

0.5S

4. Un sistema de control lineal retroalimentado tiene el diagrama de bloque como el mostrado en la figura. Encuentre lo siguiente: H(s) tal que C(s) no sea afectada por el ruido N(s) Con H(s) determinada anteriormente, encuentre el valor de K tal que el valor de estado estable de e(t) sea igual a 0.1 cuando la entrada es r(t) = tu(t) y N(s) = 0. Aplique el teorema del valor final.
K ( s + 3) S ( s + 1)( S + 2)

G(s) =

N(s) R(s) + H(s) E(s) G(s) + + Y(s)

5. Un par de polos complejos conjugados, en el plano S, se requieren para conocer las especificaciones que siguen. Para cada especificacin esquematice la regin en el plano S en la cual los polos deberan ser localizados.

 0.707 0 0.707 0.5 0.5 0.707

wn 2 rad/seg. wn 2 rad/seg. 1 wn 5 rad/seg. wn 5 rad/seg.

Amortiguamiento positivo Amortiguamiento positivo Amortiguamiento positivo Amortiguamiento positivo y negativo

6. Determine las constantes de error Kp, Kv, Ka para los siguientes sistemas de control de realimentacin unitaria. Las funciones de transferencia de lazo abierto son: 1000 G(s) = . (1 + 01 . S )(1 + 10S )
100 . S ( S + 10S + 100)
2 2

G(s)=

K (1 + 2 S )(1 + 4 S ) . S 2 ( S 2 + S + 1) 7. El diagrama de bloque de un sistema de control se muestra en la siguiente figura. Encuentre las constantes de error Kp, Kv, Ka. Encuentre el error de estado estable del sistema en trminos de K y Kt cuando las siguientes entradas son aplicadas.

G(s)=

r(t) = u(t). r(t) = tu(t). t 2 u(t ) r(t) = . 2 R(s) + E(s) K + Kt Y(s) 1/(20S)

Gp(s) =100/(1+0.2S)

8. Para el problema de control del punto 7 encuentre los valores de K y Kt tal que el mximo sobre impulso de la salida sea 4.3 % y el tiempo de crecimiento sea 0.2 seg. 9. Usando el criterio de Routh-Hurwitz, determine la estabilidad de los sistemas de control de lazo cerrado que tienen las siguientes ecuaciones caractersticas.

Encuentre el nmero de races de cada ecuacin que estn en el semi plano derecho del plano S o sobre el eje imaginario.

S 3 + 20S 2 + 10S + 400 = 0 2 S 4 + 10S 3 + 5S 2 + 5S + 10 = 0 S 6 + 2 S 5 + 8S 4 + 15S 3 + 20S 2 + 16S + 16 = 0

10.Para cada una de las ecuaciones caractersticas del sistema de control retroalimentado dado, determine el rango de K para que el sistema sea estable. Determine el valor de K tal que el sistema sea marginalmente estable y la frecuencia de oscilacin si es aplicable.

F ( s) = S 4 + 20S 3 + 15S 2 + 2 S + K F ( s) = S 4 + 2 KS 3 + 2 S 2 + (1 + K ) S + 2 F ( s) = S 3 + ( K + 1) S 2 + KS + 50 F ( s) = S 3 + KS 2 + 5S + 10
11.El diagrama de bloque del sistema de control de un motor con realimentacin tacomtrica es el mostrado en la siguiente figura. Encuentre el rango de Kt tal que el sistema sea estable. r(t) + KtS

e(t)

10

+ -

100 S ( S + 5.6)( S + 10)

Y(t)

12.Aplicando el criterio de Routh - Hurwitz al siguiente sistema, encontrar el rango de "K" en el cual el sistema sea estable. Encuentre la frecuencia de oscilacin para el valor lmite de la estabilidad. R(S) + K
1 S+2

1 S ( S 2 + S + 1)

Y(S)

13.Para el sistema siguiente hallar el valor de "K" que produzca un amortiguamiento crtico.

R(S)

16 S ( S + 0.8)
-

Y(S)

1 + KS

14.Dado el sistema siguiente encontrar los valores de Kp, Kv y Ka. Analizar el error de estado estable cuando R(s) = 1/S y P(s) = 0, cuando P(s) = 1/S y R(s) = 0, cuando P(s) = 1/S2 .

P(s) + R(s)
K S+a

+
1 S +b

1 S

Y(s)

+ -

15.Dado el siguiente diagrama de bloque de un sistema de control retroalimentado, donde la seal de error est definida como e(t), hallar lo siguiente : El error de estado estable del sistema en trminos de K y Kt , cuando la entrada es una funcin de rampa unitaria. D las restricciones sobre los valores de K y Kt tal que la respuesta sea vlida. Para esta parte haga n(t) = 0. El valor de estado estable c(t) cuando n(t) es una funcin de rampa unitaria. Para esta parte haga r(t) =,0. El valor de Kp, Kv, Ka. Para esta parte haga n(t) = 0.

Asuma que el sistema es estable.

N(s) + R(s) + Kt S

E(s) 1+0.02S

K 2 S ( S + 25)

Y(s)

16.Para el sistema de control mostrado en la figura encuentre los valores de K y Kt , tal que el mximo sobreimpulso porcentual de la salida sea 4.3% y el tiempo de retardo aproximadamente 0.1 seg.

R(s) + -

E(s)

+ -

100 Gp(s) = 1 + 0.2 S

Kt

1 20S

Y(s)

17.El diagrama de bloque del sistema de control de un motor con realimentacin tacomtrica es el mostrado en la siguiente figura. Encuentre el rango de Kt tal que el sistema sea estable. Para el valor crtico de Kt hallar la frecuencia de oscilacin si es aplicable. R(s) + KtS

E(s)

10

+ -

100 S ( S + 5.6)( S + 10)

Y(s)