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Curso 1o
Jos e Mar a Gonz alez de Durana Dpto. I.S.A. EUI UPV/EHU Vitoria-Gasteiz
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1. OBJETIVOS 2. METODO 3. EVALUACION-cambiar 4. Contenidos . Tema 1. Introducci on
1. Perspectiva hist orica 2. La empresa productiva Procesado de un elemento Montaje Movimiento de material Almacenamiento Inspecci on y control Job Shops Producci on por lotes L neas de producci on Producci on continua Producto en posici on ja Por clases de procesos En ujo de producto Por tecnolog a de grupo 3. El signicado del control 4. La automatizaci on industrial T ecnicas anal ogicas T ecnicas digitales
1. S mbolos y normas para esquemas el ectricos 2. Circuitos y esquemas el ectricos 3. El rel e . Tema 3. Sensores
1. Tipos de sensores 1.1. Clasicaci on 1.2. Caracter sticas 2. Calibraci on (sensores anal ogicos) 3. Tipos de transductores 3.1. El potenci ometro como sensor de posici on 3.2. Sensores detectores de proximidad 3
1. Instalaci on de aire comprimido 2. Cilindros 2.1. V alvulas . Tema 5. Aut omatas programables
1. Descripci on de un PLC 2. Programacion de PLCs 2.1. Ladder Diagram (LD) 2.2. Structured Text (ST) 2.3. Functional Block (FB) 2.4. Instruction List (IL) 2.5. Sequential Function Chart (SFC) 2.6. Aut omata programable Omron CPM2A-30CDR-A 2.7. Ejemplos 3. C elula exible SMC 3.1. Componentes 4
1. Dispositivos l ogicos 2. Algebra de Boole 2.1. Funciones booleanas Formas can onicas 2.2. Simplicaci on de funciones booleanas M etodo de Karnaugh M etodo de Quine-McCluskey Algoritmo de Quine 3. Sistemas combinacionales 3.1. Funciones l ogicas elementales Funci on NOT Funci on AND Funci on OR Funci on NAND Funci on NOR Funci on XOR 4. Sistemas secuenciales 4.1. Aut omata de Mealy 5
4.2. Aut omata de Moore 4.3. Tablas de estado 4.4. Diagrama de estado 4.5. Dispositivos biestables Biestable R-S . Tema 7. Modelos de sistemas
1. Grafcet 1.1. Estructuras b asicas Secuencia simple Divergencia OR Convergencia OR Divergencia AND Convergencia AND Saltos Posibilidades avanzadas 2. Cartas de estado 2.1. Stateow 2.2. Elementos de una carta de estado Estados Transiciones Uniones 6
2.3. Elementos de texto especiales Datos Eventos 3. Creaci on de un modelo con StateowSimulink Observaciones Ejemplo. Control de barrera de ferrocarril . Tema 9. Procesos continuos
1. Sistemas continuos Ejemplo. Dep osito 2. Modelos de sistemas continuos 2.1. Ecuaci on diferencial 2.2. Sistemas lineales - par ametros constantes Modelo externo Modelo interno 2.3. Modelo externo 2.4. Modelo interno 2.5. C alculo de la respuesta temporal C alculo de la respuesta con Matlab 3. Simulink 7
Ejemplo. Modelo simple Ejemplo, Circuito el ectrico C alculo con Matlab para c. alterna 4. Sistemas no lineales p endulo 4.1. Respuesta modelo externo Resoluci on simb olica 4.2. Respuesta modelo interno 5. Sistema de primer orden 6. Sistema de segundo orden 7. Linealizaci on Ejemplo. Dep osito 8. Respuesta de frecuencia 8.1. Diagrama de Nyquist 8.2. Criterio de Nyquist Principio del argumento Criterio de estabilidad de Nyquist Ejemplo 1 Ejemplo 2 Ejemplo 3 Ejemplo 4 8.3. Diagramas de Bode 8
9. El lugar de las ra ces 9.1. Reglas para el trazado 9.2. Trazado por computador . Tema 10. Dise no de Sistemas de Control continuos
1. Introducci on 2. Tipos de controladores Realizaci on de los controladores Controlador PID Controladores de adelanto y de retraso de fase Controlador de adelanto-retraso con red pasiva Controlador de adelanto-retraso con amp. operacional 3. Dise no en el lugar de las ra ces Efecto de a nadir un cero Efecto de a nadir un polo 3.1. Dise no de un controlador de adelanto de fase 3.2. Dise no de un controlador PID . Tema 11. Dise no de Automatismos
1. Fabricaci on inteligente
1. Ecuaciones diferenciales de primer orden 1.1. Problema de condiciones iniciales (PCI) 2. Estudio cualitativo 3. Orden de una ecuaci on diferencial 4. Interpretaci on geom etrica 5. Sistemas de 2o orden Interpretaci on geom etrica 6. Soluci on num erica 7. Soluci on num erica con Matlab Interpretaci on geom etrica 10
1. Realizaci on f sica 2. Actuadores 2.1. Tipos de actuadores 2.2. Otros actuadores 2.3. Accesorios mec anicos 2.4. El motor de c.c. 2.5. Ecuaciones diferenciales 2.6. Modelo externo 2.7. Funci on de transferencia del motor 2.8. Reductor de velocidad 2.9. Funci on de transferencia del reductor 2.10.Reductor con poleas el asticas 2.11.Aplicaci on pr actica: sistema de control de posici on 3. Especicaciones de funcionamiento 11
3.1. Especicaciones en tiempo Valores para el sistema de 2o orden Otros valores 3.2. Especicaciones en frecuencia 4. Estabilidad, controlabilidad y observabilidad, sistemas lineales
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1. OBJETIVOS Formar personas con capacidad para el planeamiento, gesti on, dise no y desarrollo de proyectos de automatizaci on. Fomentar los m etodos de trabajo en grupo. Utilizar tecnolog as y m etodos de actualidad. Inculcar un marco te orico en el que tengan cabida los complejos procesos productivos. Visualizar los m etodos y tecnolog as existentes. Fases: an alisis, dise no y realizaci on.
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2. METODO PBL: aprendizaje basado en problemas 1. PBL Clases te oricas Contenidos API Planteamiento problemas Trabajos en grupo Actividades en Moodle Clases pr acticas Problemas guiados (PG). Problemas asistidos (PA). Problemas de evaluaci on (PE). Proyecto nal. Tutor as: apoyo y evaluaci on PBL, dudas, grupos. 2. Examen nal
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Herramientas Plataforma Moodle de la UPV/EHU http://moodle.ehu.es/moodle Programas para PLCs: Omron CX-Programmer, CX-Supervisor Programas para control: Matlab, Scilab, Octave, Maple Programas para simulaci on de sistemas: GPSS, ARENA Programaci on en lenguajes est andar: C, C++, Java Prerrequisitos Algebra Lineal: espacios vectoriales, matrices. An alisis Matem atico: an alisis real y complejo (b asico), ecuaciones diferenciales ordinarias. Inform atica: manejo del ordenador, windows, nociones de programaci on (C, C++, Java). F sica: nociones de mec anica, electricidad, calor, uidos.
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3. EVALUACION-cambiar PBL PG + PA + PE (pr acticas laboratorio) 4 Actividades desarrolladas en Moodle 2 Proyecto nal 4 Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 M etodo cl asico Pr acticas de laboratorio Examen nal Total . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 6 10
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4. Contenidos 1. Automatizaci on Automatizaci on en la f abrica Sensores, actuadores, controladores El Simatic CPM-2A: zonas de memoria, ciclo scan, Hostlink no node, Ladder, timers 2. Automatizaci on local Actuadores Captadores Automatismos el ectricos, neum aticos e hidr aulicos Controladores y Aut omatas programables (PLCs) 3. Modelado y simulaci on Control de procesos continuos Matlab, Simulink Procesos con eventos Redes de Petri, Grafcet, Stateow Procesos estoc asticos Scada, Arena 4. Automatizaci on global Buses industriales de comunicaci on Rob otica GEMMA SCADA 17
Tema 1. Introducci on
Automatizaci on: teor as y tecnolog as para sustituir el trabajo del hombre por el de la m aquina. Mecanismo de feedback Relacionada con las Teor as de Control y de Sistemas. Adopta los m as recientes avances. Para automatizar procesos: saber c omo funcionan esos procesos. Procesos continuos Procesos comandados por eventos
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1. Perspectiva hist orica Fuego: Homo sapiens calefacci on alimentos Edad Bronce metales cer amica procesos fabricaci on Energ a e olica: 2000 A.C: embarcaciones a vela 1000 A.C.: Fenicios Mediterr aneo Edad Media: Europa molinos de viento Energ a hidr aulica: 50 A.C: Romanos noria M aquina de vapor James Watt, 1750 Revoluci on Industrial Maquina de vapor bombas agua (minas de Gales) Automatizaci on telares (Manchester)
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El governor de Watt
w(t)
Si aumenta aumenta fuerza centr fuga bolas B se separan A sube A cierra v alvula vapor de la caldera baja la presi on disminuye Feedback: articio b asico del control.
Actuador vlvula
A xA
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Locom ovil
Marsall sons & Co. Ltd. Gainsborough, U.K. Primer cuarto del siglo XX
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Teor as, tecnolog as y areas Teor as Teor as de Control, Sistemas y Se nal Sistemas de eventos discretos M aquinas de estado, Redes de Petri, Grafcet, Statechart Tecnolog as Neum atica, Hidr aulica Electr onica Microprocesadores, Ordenadores, Aut omatas programables Rob otica Comunicaciones Desarrollo del software Areas tecnol ogicas Automatizaci on de las m aquinas-herramienta Control por computador, CAD, CAM, CIM Control de procesos distribuido C elulas exibles
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2. La empresa productiva Ente socioecon omico adecuaci on parcial de ujos: producci on y consumo Dos subsistemas: uno para medir las necesidades de los consumidores y de trasferirles los productos que las satisfagan y otro que se encarga de la producci on. Elemento productivo Elemento consumidor (de materias primas) Departamentos o secciones: Finanzas Gesti on Compras Almac en de materias primas Producci on Almac en de productos terminados Ventas
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Actividad de la empresa
Almacn de materias primas Produccin Almacn de productos terminados
Gestin
Compras
Finanzas
Ventas
MERCADO
Gesti on: controla a todos los dem as parte superior: generaci on del producto (gesti on de producci on) parte inferior: ventas comparas = benecio (mercadotecnia) Objetivo: maximizar el benecio.
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El proceso productivo
Incrementa valor a nadido Simple o compuesto de subprocesos Con o sin intervenci on humana (autom atico) Intervenci on humana: operaci on, vigilancia, ajuste, mantenimiento Modelo: sistema de eventos discretos
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Procesado de un elemento
Materia primaE Mecanizado Pieza E
Montaje
Mat. prima 1 E Mecanizado 1 Pieza 1E
E Montaje Producto
Pieza 2E
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Tipos de procesos
Job Shops
- amplia gama, alta tecnolog a, series medianaspeque nas - mano de obra y maquinaria especializadas elevados costes
L neas de producci on
- cadena grandes series - pocos productos autom oviles - cintas trasportadoras estaciones (proceso o montaje) almacenes
Producci on continua
- productos simples grandes cantidades petroqu mica - ujo continuo de producto
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Producto en posici on ja
El producto no debe moverse obras naval y aeron autica
En ujo de producto
M aquinas a lo largo del ujo
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volante acelerador ch ofer frenos cambio de marchas Teor a de Control sistema de control = entidad
veh culo
terminales de entrada (controles) est mulos terminales de salida respuesta Caja negra o bloque planta o proceso EntradaE Salida E
Bloque
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El control en la empresa
El esquema de feedback es aplicable los procesos de la empresa. Control de producci on Control de calidad Control de presupuestos Control de procesos Elementos esenciales: medida de variables del proceso a controlar realimentaci on de las variables medidas comparaci on con una consigna actuaci on sobre el proceso
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4. La automatizaci on industrial
Objetivos Reducci on de costes de mano de obra, materiales y energ a Reducci on de tiempos de fabricaci on, plazos de entrega Mejora de dise no Mejora de la calidad Eliminaci on de trabajos peligrosos o nocivos Fabricaci on de elementos sosticados Procesos a automatizar Operaciones manuales autom aticas M aquinas semiautom aticas autom aticas Producci on r gida producci on exible
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x( )d
0
T ecnicas digitales
Ordenador microprocesadores microcontroladores ordenador personal comunicaciones software ... Controlador PID procesos continuos Aut omata programable procesos de eventos discretos Control distribuido automatizaci on global
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Estructura de un sistema automatizado Procesos continuos esquema de regulaci on en feedback d(t) yref
E+ m (t) E C T ym (t)
x(t) E
cv (t) u(t) E+ m E P
r y (t) E
M '
ref Entrada de referencia
d(t)
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Parte Operativa
PLC
S Comunicaciones A Procesador
PLC
S
PLC
P
S
P
S
P
S
P
S
Control distribuido
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Parte Operativa
Recibe ordenes de PM, opera sobre el proceso productivo y env a eventos a PM. Elementos de almacenaje Elementos de transporte: cintas, carros M aquinaria, herramientas y utillaje Actuadores: motores, cilindros, manipuladores, robots Sensores
Parte de Mando
Recibe eventos de PO, los procesa y env a ordenes a PO. Di alogo con m aquinas. Tratamiento y acondicionamiento de se nales. Ordenadores, aut omatas programables, procesadores electr onicos, neum aticos Interfaces hombre-m aquina Buses y redes de comunicaci on
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Tipos de automatizaci on
Proceso 1
Proceso 2
Proceso 3
Proceso 4
Automatizaci on ja producci on muy alta autom oviles Automatizaci on programable producci on baja diversidad de productos Automatizaci on exible producci on media pocos productos Automatizaci on total
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Tecnolog as de la automatizaci on
Mec anica: herramientas, mecanismos, m aquinas, elementos de transporte El ectrica: automatismos el ectricos, motores el ectricos de c.c. y c.a., cableados fuerza mando, aparillajes el ectricos Electr onica: controladores anal ogicos, sensores, pre-accionadores, drivers, accionamientos, communicaciones, telemando-telemetr a, comunicaci on inal ambrica Neum atica electro-neum atica: cilindros neum aticos, v alvulas neum aticas y electro-neum aticas, automatismos neum aticos Hidr aulica y electro-hidr aulica: cilindros hidr aulicos, v alvulas hidraulocas y electro-hidr aulicas, automatismos hidr aulicos Control e Inform atica Industrial: controladores de procesos, control por computador, embedded control, aut omatas programables, visi on articial, rob otica, mecatr onica, c elulas fabricaci on exible mecanizado montaje, control num erico, CAD-CAM, CIM, redes y buses comunicaciones
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Automatismos
Automatismo: conjunto de sensores, actuadores y controladores conectados convenientemente por medio de circuitos y/o buses de comunicaci on un determinado proceso para que funcione con una m mima intervenci on humana.
Tecnolog as de realizaci on
Sensores: electr onica, neum atica Actuadores: el ectrica, electromec anica, neum atica, hidr aulica Controladores: electrica, electr onica, inform atica, neum atica Circuitos: electrica, neum atica Buses: electr onica, inform atica Observese que s olo las tecnolog as El ectrica y Neum atica permiten construir automatismos completos.
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EN 60617-7: aparatos y dispositivos de control y protecci on EN 60617-8: aparatos de medida, l amparas y dispositivos de se nalizaci on EN 60617-9: telecomunicaciones: equipos de conmutaci on y perif ericos EN 60617-10:telecomunicaciones: transmisi on EN 60617-11: esquemas y planos de instalaciones arquitect onicas y topogr acas EN 60617-12: elementos l ogicos binarios EN 60617-13: operadores anal ogicos Norma IEC 60445: interfaz hombre-m aquina, seguridad, marcado e identicaci on http://www.tecnicsuport.com
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Tipos de esquemas
Esquema unilar varias fases agrupadas se pierde detalle planos de l neas de distribuci on poco usado en automatismos Esquema desarrollado representaci on detallada facilita la comprensi on del funcionamiento fundamental para el cableado, reparaci on y mantenimiento asocia cada aparato con sus componentes mediante letras y n umeros ej: contactor KM2 contactos KA1 21-22
A2
KM1
A1
KA1
22 21
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Identicadores de dispositivos
A B C D E F G H K KA KM L Aparatos de serie Sensores Condensadores Dispositivos binarios Electricidad Protecci on Generadores Se nalizaci on Rel es y contactores auxiliares de potencia Inductancias M N P Q R S T V W X Y Z Motores Aparatos no serie Prueba y medida Interruptores mec anicos Resistencias Switches manuales Transformadores V alvulas electr onicas Wave transmision Conexiones, regletas, bornas Electromec anicos Filtos
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~ 50 Hz
400V
3x120 mm 2 + 1x50 mm 2
1 3 4 5
35
11
23
12
24
36
A1
A2
X3 1 2 3 4 5 6 7
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B2
B1
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Elementos de control
Pulsador contacto NA
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3. El rel e
Interruptor accionado por electroim an Dispositivo fundamental en automatismos el ectricos Contactores Diagrama de contactos
1 NC NA A1
A1
12
14
A2
A2
11
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Identidad
+
Negaci on
+
Funci on AND
Funci on AND
Funci on NAND
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Identidad
+
Negaci on
+
Funci on AND
Funci on AND
Funci on NAND
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Pantallas tactiles
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Rel es contactores
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Tema 3. Sensores
Partes de un sensor
Captador: dispositivo con un par ametro p sensible a una magnitud f sica h emite energ a w que depende de p (y de h). Ideal: w(t) = K h(t), K = cte. Transductor: recibe la energ a w del captador, la transforma en energ a el ectrica e(t) y la retransmite. Acondicionador: recibe la se nal e(t) del transductor y la ajusta a los niveles de voltaje e intensidad, precisos para su posterior tratamiento, dando v (t).
h(t) Captador p ( h) w (p ) ( h ) ( t ) Transductor e(t ) Acondicionador v(t )
Sensor = Captador + Transductor + Acondicionador Anal ogicos: todas las se nales son anal ogicas Digitales: v (t) digital. Sistemas de control: medici on de variables que intervienen en el proceso. El sensor ha de ser de gran calidad. Est atica Din amica.
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1. Tipos de sensores
Anal ogicos: par ametro sensible magnitud f sica Resistencia R desplazamiento, temperatura, fuerza (galgas) Capacidad C desplazamiento, presencia Autoinducci on, reluctancia L desplazamiento (n ucleo m ovil) Efecto Seebeck temperatura (termopar) Piezoelectricidad fuerza, presi on Dispositivos electr onicos temperatura, presi on Avanzados: ionizaci on, ultrasonidos, l aser, c amaras CCD, etc. Digitales: binarios o n bits Fin de carrera presencia (interruptor) Dilataci on temperatura (termostato) Resistencia, capacidad, autoinducci on presencia Efecto fotoel ectrico presencia (1 bit), posici on (n bits), velocidad
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1.1. Clasicaci on
Aspecto tipos Se nal de salida anal ogicos, digitales Energ a pasivos, activos Funcionamiento deexi on, comparaci on
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n m=
i=1 n
hi vi h2 i
i=1
hi
i=1 n i=1 i=1
vi
2
vi , b=
i=1
hi m i=1 n
hi
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3. Tipos de transductores
Temperatura Termistor par ametro sensible: R (ptc, ntc) RT = R0 e
1 1 (( T ) ( T )) 0
= cte.,
Termopar T v r apido (ms) se nal d ebil T alta Circuitos integrados LM335 (10 mV/0 K), AD592 (1 A/0 K). Posici on Resistivos potenci ometro (R) lineal y angular Inductivos LVDT Encoder digital lineal y angular Ultrasonidos L aser Velocidad D namo tacom etrica Encoder Aceleraci on, fuerza, presi on, luz, color, etc.
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Rx = vx (t) i(t) =
R Rx x(t) 0
vx (t) = Rx i(t) =
Ventajas: precio econ omico Inconvenientes: rozamiento ruido en la medida Tipos: lineal circular de una vuelta de varias vueltas Si ponemos V en vez de 0 mide x negativos
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60
61
62
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2. Cilindros
Energ a aire comprimido energ a mec anica Tubo de acero embolo v astago una o dos tomas de aire
Tipos: con amortiguador, en t andem, multiposicionales, rotativos y mesas, de impacto, sin v astago, etc.
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2.1. V alvulas
Sirven para controlar el paso de uido notaci on: no v as / no de posiciones Distribuidoras: pieza ja + pieza m ovil. Muchas formas y dimensiones Accionamiento: Manual, con pulsador, seta, palanca o pedal. Mec anico, con leva, rodillo o varilla. Neum atico, con oricios especiales para se nales neum aticas. El ectrico, con electroim an. Electroneum atico.
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V alvulas de dos v as
V alvula 2/2: dos oricios o v as de aire (entrada y salida), y dos posiciones de trabajo. Dos tipos: NC y NA. Reposo: cuadrado dcha.
A A
Con accionamientos:
A
A
V alvulas de tres v as
Tres v as y dos o tres posiciones de trabajo. V alvulas 3/2: 3 v as y 2 posiciones y pueden ser de tipo NC o NA.
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A X
B X
B Y
P A X
R B Y
RS P A X B
RP S
RP S
V alvula selectora
Conductos internos con forma de T; la bolita tapona la entrada X o Y Si pX > pY entonces la bolita tapa la entrada Y y pA = pX . En cambio, si pY > pX ocurre lo contrario y pA = pY
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Si pX = pY = baja entonces pA = baja; Si pX = pY = alta entonces pA = alta. Realiza neum aticamente la funci on l ogica OR.
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V alvulas de simultaneidad
Lleva una corredera en el conducto que comunica las entradas X e Y . La corredera tiene dos tapones ubicados en sendas cavidades, uno para la entrada X y otro para la entrada Y y unidos por una varilla. Si pX > pY entonces la cavidad de la entrada X resulta taponada y pA = pY .
Por el contrario, si pY > pX se tapona la cavidad de Y y la presi on en pA = pX . Si pX = pY , la corredera queda en el centro y entonces pX = pA = pY . Realiza neum aticamente la funci on l ogica AND.
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Aplicaci on sencilla
Control de un cilindro de doble efecto desde dos posiciones X e Y mediante una v alvula selectora de tipo OR.
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Cilindros
Linear
Compact
Rotary
Rodless
Guided
Hydraulic
Grippers
Specials
Accessories
Suministro de aire
Combination Units
Dryers
Filters
Lubricators
Regulators
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V alvulas
Air Pilot
Manual
Mechanical
Solenoid
Accesories
2 Port
3 port
4 & 5 port
Porportional
Fittings
One touch
Special
Manifolds
Tubing
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Potentes PLC: operaciones potentes tipo maestro. PLCs de gama baja: actuadores sensores pocas I/O tipo esclavo.
Tanto la CPU como los m odulos adicionales tienen bornas para los cables de conexi on del aut omata con sensores y actuadores as como con otros aut omatas y ordenadores.
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Arquitectura de un PLC
EPROM RAM CPU ROM EEPROM
rels salidas
opto entradas
Sistema basado en microprocesador. Entradas opto-acopladas y ltradas, salidas por rel e. Alta inmunidad al ruido gran abilidad.
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Drivers
Drivers
Proceso 1
Proceso 2
Proceso 3
Sensores y actuadores cl asicos. Las entradas salidas se cablean hasta el proceso. Posiblilidad de errores de transmisi on. Gran cantidad de cables.
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2
CPU
Proceso 1
Proceso 2
Sensores y actuadores inteligentes. Aut omata esclavo en proceso. Reducido numero de cables. Posibilidad de usar elementos de radiofrecuencia (wi ).
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Funcionamiento
Un aut omata programable ejecuta un programa almacenado en memoria, de modo secuencial y c clico, en base a lo que suele denominarse ciclo de scan. Primero se actualizan las salidas del aut omata con los valores de los registros internos asociados y a continuaci on las entradas se chequean y sus valores se almacenan en los registros asociados a las mismas. Una vez terminada la tarea I/O, se ejecuta el programa con los datos almacenados en los registros internos. El tiempo necesario para completar un ciclo de scan se llama tiempo de scan, transcurrido el cual puede haber un periodo de tiempo inactivo idle. Este proceso se ejecuta de un modo permanente, ciclo tras ciclo y sin n.
Fabricantes
ABB, Afeisa, Allen Bradley (Rockwell), Entrelec, Exor, Fuji, GE-Fanuc, Hitachi, Hitech, Ibercomp, Idec, Koan, Mitsubishi, Matsushita, Moeller, National, Omron, Pilz, Siei, Siemens, Sprecher, Telemecanique (Schneider), Tri, Xycom, Yaskawa.
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STOP
robot
maquina
S mbolo E1 S1 E2 S2 S3 E3 S4 E4 E5
e/s e s e s s e s e e
elemento microswitch lectora de c odigo lectora de c odigo robot robot robot contactor m aquina m aquina
on/o on on on on on on on on on
signicado llega pieza leer c odigo pieza ok cargar pieza descargar pieza robot ocupado parar equipo m aquina ocupada tarea completa
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2. Programacion de PLCs
Lenta evoluci on de los lenguajes de control industrial. Motivo: los programas se pueden usar en areas en las que los fallos pueden originar riesgos para la seguridad humana o producir enormes p erdidas econ omicas. Antes de que una nueva t ecnica ser aceptada, debe ser probada para vericar que cumple unas severas condiciones de seguridad y abilidad. Los programas deben ser comprendidos por otras personas ajenas al programador: t ecnicos (electricistas, mec anicos, etc.), encargados de planta e ingenieros de proceso lenguajes con caracter sticas especiales. Es posible resolver el mismo problema con diferentes lenguajes. El grado de dicultad puede variar. Hay sistemas que convierten autom aticamente de un lenguaje a otro. Programaci on con rat on mediante interfaces gr acas bajo windows. Aut omatas gama alta: programables en C o SFC, dise no con Statecharts. Aut omatas gama baja: conversi on (manual) SFC LD
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Elementos comunes
1. Naturaleza de los datos 2. Entradas y salidas Marcas (memoria) Temporizadores y contadores Datos globales (permanentes) Datos locales (temporales)
Tipos de datos b asicos boolean: bool (1 bit) bit string: bool, byte, word, dword, lword (8, 16, 32, 64 bits) integer: sint, int, dint, lint (1, 2, 4, 8 bytes) unsigned integer: usint, uint, udint, ulint (1, 2, 4, 8 bytes) real: real, lreal (4, 8, bytes) time: time, date, tod, dt string: string
3. 4. 5. 6.
Variables: direcciones de memoria o I/O Conguraci on, recursos y tareas Organizaci on Programas: Funciones, Bloques de funci on, Programas Sequential Function Charts (Grafcet)
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Programaci on en lenguaje LD
Paso 1: Si llega pieza y equipo no est a en parada, acciona la lectora Paso 2. Si la pieza es correcta, activa parada equipo Paso 3. Si equipo en parada y m aquina no ocupada y robot no ocupado, carga pieza Paso 4. Si tarea es completada y robot no ocupado, descarga la m aquina e E1 E2 E3 E4 E5 ne 01 02 03 04 05 s S1 S2 S3 S4 ns 11 12 13 14 01 E1 02
14
11
S4
S1
14
Tabla de s mbolos
E2 14 S4 05 E5 04
S4 03
12
E4 03
E3
S2
13
E3
S3
86
87
Programaci on en lenguaje ST
PROGRAM proceso_simple VAR_INPUT E1 : BOOL; E2 : BOOL; E3 : BOOL; E4 : BOOL; E5 : BOOL; END_VAR VAR_OUTPUT S1 : BOOL : FALSE; S2 : BOOL : FALSE; S3 : BOOL : FALSE; S4 : BOOL : FALSE; END_VAR S1 := E1 AND (NOT S4); S2 := S4 AND (NOT E4) AND (NOT E3); S3 := E5 AND (NOT E4); S4 := E2; END_PROGRAM
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CU R PV Q CV
: : : : :
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Instrucciones
LD S AND XOR SUB DIV GE NE LT CAL N N, Op N, Op Op Op Op Op Op C, N load N into register set operand true Boolean AND Boolean XOR subtraction division greater than and equal to not equal less than call function block ST R OR ADD MUL GT EQ LE JMP RET N N, Op Op Op Op Op Op C, N C, N store register in N reset operand false Boolean OR addition multiplication greater than equal less than and equal to jump to label return
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Programaci on en lenguaje IL
PROGRAM proceso_simple VAR_INPUT E1 : BOOL; E2 : BOOL; E3 : BOOL; E4 : BOOL; E5 : BOOL; END_VAR VAR_OUTPUT S1 : BOOL S2 : BOOL S3 : BOOL S4 : BOOL END_VAR LD ANDN ST LD ANDN ANDN ST LD ANDN ST LD ST E1 S4 S1 S4 E4 E3 S2 E5 E4 S3 E2 S4
: : : :
END_PROGRAM
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93
Programaci on en SFC
Sequential function chart (GRAFCET)
0 E1 and (not S4) 1 E2 2 S4 S4 and (not E3) and (not E4) 3 S2, S4 E5 and (not E5) 4 S3 S1
94
. . .
en1 en+1 rn
. . .
keep(11) en
rn+1
95
c c c c c c c c c c c c c c c c c c 18 entradas
Programa
Memoria
Perif.
12 salidas c c c c c c c c c c c c
RS-232
96
2.7. Ejemplos
Programa 1: al pulsar M se encender a la luz FM. M 0.00
FM
11.01
97
Programa 2: al pulsar M se encender a la luz FM y se mantendr a encendida; al pulsar P se apagar a. M 0.00 P 0.01 e hr00 keep(11) e
FM
11.01
98
99
Estaciones de proceso
Parte frontal: mandos, control el ectrico/electr onico, interruptor magneto-t ermico, PLC para control del proceso y comunicaci on Parte superior: actuadores, electrov alvulas, proceso Estaciones: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Alimentaci on de la base Montaje rodamiento Prensa hidr aulica Inserci on del eje Colocaci on de la tapa Montaje de tornillos Robot atornillador Almac en conjuntos terminados
100
Estaci on 1
Elementos Actuadores: 6 cilindros neum aticos controlados por electrov alvulas Sensores: detectores magn eticos Pulsadores de marcha, paro y rearme. Selector ciclo, seccionador, seta emergencia Piloto indicador error PLC con 13 entradas y 10 salidas Operaciones Sacar la base del almac en (cilindro A) Vericar posici on correcta (cilindro V) Trasladar base al manipulador (cilindro T) Rechazar base incorrecta (cilindro R) Insertar base en palet (cilindros MH y MV)
101
3.1. Componentes
Almac en para 12 bases Actuadores: Cilindro empujador doble efecto 16, C:100mm (CD85N16-100B), con reguladores de caudal y detectores de posici on inicial y nal. Controlado por electrov alvula 5/2 monoestable. Sensores: Detectores magn eticos tipo Reed (D-C73L) M odulo vericaci on posici on Actuadores: Cilindro doble efecto 12, C:50mm (CD85N12-50B), con reguladores de caudal y detector de posici on nal. Controlado por electrov alvula 5/2 monoestable. Sensores: Detector magn etico tipo Reed (D-A73CL) M odulo desplazamiento Actuadores: Cilindro empujador secci on rectangular 25, C:200mm (MDUB25-200DM), con reguladores de caudal y detector de posici on nal. Controlado por electrov alvula 5/2 monoestable. Sensores: Detector magn etico tipo Reed (D-A73CL) M odulo rechazo base invertida Actuadores: Cilindro expulsor simple efecto 10, C:15mm (CJPB10-15H6) con regulador de caudal. Controlado por electrov alvula 3/2 monoestable.
M odulo inserci on en palet Actuadores: Eje horizontal: Cilindro v astagos paralelos 20, C:150mm (CXSWM20
102
150- XB11), con reguladores de caudal y detectores de posici on inicial y nal. Controlado por electrov alvula 5/2 biestable. Eje vertical: Cilindro v astagos paralelos 15, C:50mm (CXSM15-50), con reguladores de caudal y detectores de posici on inicial y nal. Controlado por electrov alvula 5/2 monoestable. Placa sujeci on: 4 Ventosas telesc opicas 16 (ZPT16CNK10-B5-A10), con eyector para generaci on del vac o (ZU07S). Controlado por electrov alvula 3/2 monoestable. Sensores: Detectores magn eticos tipo Reed (D-Z73L) Vacuostato salida PNP (PS1100-R06L) Panel el ectrico control: Montado sobre malla perforada 550 x 400 mm Bornero accesible con conexiones alimentaci on e I/O codicadas. Interruptor magnetot ermico Merlin Gerin C-60N I/O estaci on: 13 entradas, 10 salidas. Fuente de alimentaci on: Omron S82K-05024 24V/2.1A PLC control: Omron CPM2A con tarjeta para la conexi on entre aut omatas.
103
Grafcet estaci on 1
104
105
106
Figura 6.1: Pulsador
2. Algebra de Boole
Conjunto U dos operaciones + , tales que a, b, c U :
107
1. Idempotentes: a + a = a a = a 2. Conmutativas: a + b = b + a, a b = b a 3. Asociativas: a + (b + c) = (a + b) + c, a (b c) = (a b) c 4. Absorciones: a (a + b) = a + (a b) = a (U, +, ) es un ret culo. Si adem as 5. Distributivas: a + (b c) = (a + b) (a + c), a (b + c) = (a b) + (a c) (U, +, ) ret culo distributivo. Si 6. 7. Cotas universales: 0, 1 U tales que 0 a = 0, 0 + a = a, 1 a = a, 1 + a = 1 Complemento: a U a U | a + a = 1, a a = 0 (U, +, , , 0, 1) es un algebra de Boole. Z2 := ({0, 1} , OR , AND) es un algebra de Boole.
108
109
110
M etodo de Karnaugh
f (a, b, c, d) = b + bc cd d 00 01 11 ab d 00 00 00 00 00 01 11 01 01 01 01 00 01 11
11 11 11 00 01 10 10 10 00 01 11 11 10 11
10
00 10 01 10 11 10 10 10
ab d 01 11 10 cd d 00 # 00 0 1 1 0 01 0 11 1
#
1 1
1 1
0 0
10 " 1 " 1 ! 1 ! 0
111
M etodo de Quine-McCluskey
Ejemplo: f (x1 , x2 , x3 , x4 ) = (0, 7 , 9, 12 , 13, 15) i 0 7 9 12 13 15 Tabla min-terms 0000 0111 1001 1100 1101 1111 de verdad u 0 1 2 3 4 i 0 9 12 7 13 15 1-term 2-term
0000 0000 1 1 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0 1 0 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1
(a) Ordenar tabla por n umero de unos de cada t ermino grupos. (b) Los elementos de cada grupo se combinan con los del siguiente. (c) Repetir el proceso hasta que no se puedan combinar m as. f = x1 x2 x3 x4 + x1 x3 x4 + x1 x2 x4 . Un t ermino indiferente puede aprovecharse si cubre m as de un min-term.
112
Algoritmo de Quine
Como ya se ha indicado, el m etodo de Quine-McCluskey, lo mismo que el de Karnaugh, se basa en utilizar repetidamente la ley a + a = 1. Dada una funci on f en forma can onica de suma de m min-terms, el algoritmo es el siguiente: 1. 2. Poner todos los min-terms en una lista, ordenados de alguna forma de 1 a m. para i desde 1 hasta m 1 hacer Elegir el t ermino i- esimo, Ti , de la lista para j desde i + 1 hasta m hacer Tomar el t ermino j - esimo, Tj , de la lista Simplicar, si es posible, la expresi on Ti + Tj , aplicando la ley a + a = 1 y poner el t ermino simplicado en una nueva lista. 3. 4. Volver al paso 1 con la nueva lista obtenida y repetir el algoritmo El algoritmo termina cuando no es posible simplicar m as.
113
3. Sistemas combinacionales
Sistema de control con p entradas u1 (t), . . . , up (t) Z2 y q salidas y1 (t), . . . , yq (t) Z2 , yi (t) = fi (u1 (t), . . . , up (t)), Tiempo continuo: I R; tiempo es discreto: I = {t0 , t0 + T, . . . , t0 + kT, t0 + 2kT, . . .}, u1 (t)E u2 (t)E . . . up (t)E S.C. y1 (t)E y2 (t)E . . . yq (t)E t0 , T R. i = 1 . . . q.
Los valores de las salidas en el instante t s olo dependen de los valores que en ese mismo instante tengan las entradas.
114
Funci on NOT
x z 0 1 1 0 x
d
Funci on AND
x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 0 0 0 1 xE y
E
&
zE
x y
115
Funci on OR
x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 0 1 1 1 xE y
E
zE
x y
Funci on NAND
x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 1 1 1 0 xE y
E d zE
&
x y
Funci on NOR
x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 1 0 0 0 xE y
E d zE
x y
116
Funci on XOR
x 0 0 1 1 y 0 1 0 1 z 1 0 0 1 xE y
E d zE
=1
x y
117
4. Sistemas secuenciales
Sistema de control con p entradas u1 (t), . . . , up (t) Z2 , q salidas y1 (t), . . . , yq (t) Z2 y n variables de estado. u1 (t)E u2 (t)E . . . up (t)E x1 (t) x2 (t) . . . xn (t) y1 (t)E y2 (t)E . . . yq (t)E
Las variables de estado x1 (t), . . . , xn (t) Z2 memorizan el comportamiento del sistema en instantes anteriores a t. Modelos: modelo de estado (ecuaci on en diferencias nitas), m aquinas de estados, redes de Petri modelos computacionales: grafcet, StateCharts.
118
119
y 2 n ,1 y 2 n ,2 . . . y 2 n , 2 q
Aut omata de Moore: u1 u2 . . . x1 x1,1 x1,2 . . . x2 x2,1 x2,2 . . . . . . . . . . . . x2n x2n ,1 x2n ,2 . . .
x1 x2 . . . x2n
y1 y2 y 2n
120
44 0/0 1/0
44
44
4 1 /1
s G @ F EC B D GA @ FB EC D C QA R B
0/0 0 0 /0
1 /0
Tabla de transici on
Moore:
u xd d A = 00 B = 01 C = 10 D = 11 0 00 10 00 10 1 01 01 11 01 x y A = 00 B = 01 C = 10 D = 11 0 0 0 1
1
0 1
Tabla de transici on
Tabla de salida
@ G FB A E D 1C P D/
121
122
Biestable R-S
Biestable as ncrono b asico.
Q _ Q
S
Tabla de transici on:
SR Qd d
00 01 11 10 0 0 0 1 1 1 0 1
Q
Clk
123
u2 (t) y (t)
124
125
f : R Rn Rq Rn discontinua; u : R Rq (entrada, dada) Modelos computacionales: Matlab + Simulink + Stateow u(t) s3 x(t) s2 s1 y (t)
126
127
Esquema
rdenes
P.C.
eventos
P.O.
Parte operativa: dispositivos que interact uan sobre el producto: preactuadores, actuadores y captadores Parte de Comando (control): computadores, procesadores o aut omatas
128
Elementos b asicos
Etapa: situaci on estable (estado) del sistema rect angulo con n umero parte de comando invariable en cada instante hay s olo una etapa activa (varias si son concurrentes) etapa inicial: activa en estado inicial doble rect angulo puede tener acciones asociadas
Subir
Bajar
h_min
trazo ortogonal a l nea de uni on de etapas receptividad: condici on necesaria para pasar la transici on transici on v alida: todas las etapas de entrada estan activas transici on franqueable = trsnsici on v alida y con receptividad verdadera Segmentos paralelos: procesos concurrentes
129
Secuencia simple Divergencia OR Convergencia OR Divergencia AND Convergencia AND Saltos Posibilidades avanzadas
Paralelismo Sincronizaci on Jerarqu a Comunicaci on
130
2. Cartas de estado
Statecharts David Harel, 1987. Generalizaci on m aquinas de estados. Capacidad de agrupar varios estados en un superestado. Posibilidad de ortogonalidad o independencia (paralelismo) entre ciertos estados. Necesidad de transiciones m as generales que la echa etiquetada con un simple evento. Posibilidad de renamiento de los estados. Formalismo visual para describir estados y transiciones de forma modular que permite el agrupamiento de estados (jerarqu a), la ortogonalidad (paralelismo) y el renamiento de estados. Admite la visualizaci on tipo zoomentre los diferentes niveles de abstracci on. Implementaciones: Statemate, Stateow etc.
131
2.1. Stateow
Toolbox de Matlab para modelar sistemas de eventos discretos. Tiene un u nico elemento: Chart = carta de estados (D.Harel)
Creaci on de un modelo: Matlab Simulink new-model Chart Crear la carta Stateow Utilizar el Explorer de Stateow Denir un interface para los bloques de Stateow Ejecutar la simulaci on Generar el c odigo Generadores de c odigo: sf2vdh: traductor de Stateow a VHLD sf2plc: genera c odigo para programar algunos PLC. Carta de estados de Stateow
132
133
Estados
Sintaxis: nombre / entry: acci on exit: acci on during: acci on on event e: acci on Acci on: cambiar salida llamada a funci on. Estado (padre) = { subestados (hijos) } Descomposici on AND : todos activos hijos en l nea discontinua Descomposici on OR : s olo uno activo hijos en l nea continua.
S2 e S1
134
Transiciones
Forma de echa saltos entre estados eventos Acciones asociadas Transici on por defecto se nala el estado inicial Sintaxis: e nombre de un evento [c] expresi on booleana condici on {a} acci on No texto disparo con evento cualquiera en el sistema.
135
Uniones
Forma de peque no c rculo Uniones conectivas puntos de bifurcaci on decisi on condicionada Uniones de historia descomposici on OR activo = u ltimo
e1
e2
H C1 C2
e3
136
Datos
Entrada de Simulink Salida a Simulink Local Constante Temporal Workspace
Eventos
Entrada de Simulink Salida a Simulink Local Activaci on: anco subida - anco de bajada - anco indiferente
137
Observaciones
Simulaci on larga: t = inf Chart File Chart Properties Execute (enter) Chart At Initialization
138
139
Esquema:
d d TREN d d E
S1 Componentes: 2 sensores S1 y S2
S2
sistema digital, rel es y elementos auxiliares. Sensores: S1 en x1 < 0 S2 en x2 > 0 evento en se nal s1 llega tren evento en se nal s2 tren ha pasado
Presencia del tren en [x1 , x2 ] sensores S1 y S2 . Operaci on sistema: si S1 se activa la barrera debe cerrarse, si S2 se activa la barrera puede abrirse.
140
Sistema de control de eventos discretos divisi on en paralelo (paralelismo) trasmisi on de eventos. Sensores: S1 y S2 Manual Switch de Simulink anco de subida en s1 : llega el tren anco de bajada en s2 : el tren se ha ido. Carta de estados: dos estados Tren y Barrera, en paralelo. Barrera dos hijos Abrir y Cerrar, Tren dos hijos Fuera y Dentro.
Tren
1
Barrera Abrir
1 0 S1 1 0 S2 Chart
Fuera
s1/e1 Dentro
s2/e2
e1 Cerrar
e2
141
142
1 Ec2 = m v (t)2 2
v (t) =
h( t )
2gh(t) d Volumen dt
Ecaci on diferencial:
dh 1 = a(t) 2gh(t) dt A
143
Ecuaci on diferencial
k f( t ) m1 x1( t ) b x2( t ) m2
= m1 = m2
d2 x1 (t) dt d2 x2 (t) dt
144
Modelo externo
L Ecuaci on diferencial G(s) funci on de transferencia Modelo entrada salida Diagrama de bloques
Modelo interno
Ecuaci on diferencial Algebra lineal C alculo por computador Sistemas multivariable
cambios
modelo de estado
145
146
0
b1 a2
u1 (t) u2 (t)
Ecuaci on de salida (si salidas estados): y1 (t) y2 (t) Modelo de estado: x (t) = Ax(t) + Bu(t) y (t) = Cx(t) + Du(t) = 1 0 0 1 x1 (t) 0 0 + x2 (t) 0 0 u1 (t) u2 (t)
147
Y (s) y (t)
L1
g (t ) u( ) d
3.
eA(t ) Bu( ) d
148
149
3. Simulink
Simulink: librer a (toolbox ) de Matlab para modelado y simulaci on. Modelo externo Modelo interno Sist. no lineales Sist. reactivos ...
150
Inicio: escribir simulink en Matlab command window clic en el icono Simulink Simulink Simulink Countinous Discrete Math Operations Signal Routing Sinks Sources . . .
+ +
151
Ventana para dibujo: File New Model G(s) y H (s): Continuous Transfer Fcn G(s): numerador = [1, 1] denominador = [1, 0, 4] H (s): numerador = [2, 1] denominador = [1, 1] K : Math Operations Gain K=5 Suma: Math Operations Sum (+) () | echas
152
Entrada escal on: Sources Step Step time = 0, Initial value = 0, Final value = 1. Visualizaci on: Sinks Scope Uni on con echas
0.7 Respuesta temporal 0.6
s+1 s2+4
y(t)
0.5
Transfer Fcn
Scope
0.4
0.3
0.2
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5 t
0.6
0.7
0.8
0.9
Simulaci on: Simulation Simulation parameters t inicial, t nal, algoritmo, paso, etc.
153
154
Para hacer el c alculo, en la pantalla de comandos de Matlab escribimos >> circuito y, pulsando Enter , obtendremos el vector intensidades: I = [17.9962 + 10.1363i, 2.1462 3.5405i, 0.4702 1.3816i]
155
mg
En el archivo pendulo.m escribimos: Soluci on num erica del P.C.I.: function x_prima=p endulo(t,x) >> t0=0; tf=5; % Interv. integraci on l=1; m=1; g=9.8; % Par ametros >> x0=[0 0]; % Cond. iniciales if t<1 % Fuerza exterior >> [t,x]=ode23(p endulo,t0,tf,x0); f=1; >> plot(t,x) else f=0; end % Ecuac. estado: x_prima=[x(2) (f-m*g*sin(x(1)))/(m*l)];
156
y(t) 1.2
0.8
f (t) m 0
0.6 0.4
x(t)
0.2
Ecuaci on diferencial: mx (t) + bx (t) + kx(t) = f (t) L ms2 X (s)+ bsX (s)+ kX (s) = F (s) f (t) = 1(t) F (s) = 1/s Expansi on en fraciones simples: 1 G(s) = ms2 + ; X (s) = G(s) 1 s bs+k r2 r3 r1 + + X (s) = s p1 sp1 sp3 L1 es inmediata: y (t) = r1 ep1 t + r2 ep2 t + r3 ep3 t
5 t
10
15
C alculo de x(t) con Matlab: >> m=1; b=1; k=1; B=1; >> A=[m b k 0]; >> [r,p,c]=residue(B,A) >> t=[0:0.05:15]; >> x=r(1)*exp(p(1)*t) +r(2)*exp(p(2)*t) +r(3)*exp(p(3)*t); >> plot(t,x) .
157
158
f (t)k (x1 (t)x2 (t))b(x 1 (t)x 2 (t)) = m1 x 1 (t) k (x1 (t)x2 (t))+b(x 1 (t)x 2 (t)) = m2 x 2 (t) Cambios: x3 = x 1 , x4 = x 2 , u := f k k b b 1 x 1 = m1 x1 + m1 x2 m1 x 1 + m1 x 2 + m u 1 k k b b x 2 = + m2 x1 m2 x2 + m2 x 1 m2 x 2 Modelo de estado (sup. salidasestados): 0 0 1 0 0 x1 x 1 x 0 0 0 1 x2 0 2 = k k b b + 1 u x 3 m1 m1 m1 m1 x3 m1 k k b b x4 x 4 0 m2 m2 m2 m2 y1 1 0 0 0 x1 0 y2 0 1 0 0 x2 0 = y3 0 0 1 0 x3 + 0 u y4 0 0 0 1 x4 0
Resoluci on con Matlab: >> m_1=1; m_2=2; >> k=0.1; b=0.25; >> A=[0 0 1 0 0 0 0 1 -k/m_1 k/m_1 -b/m_1 b/m_1 k/m_2 -k/m_2 b/m_2 -b/m_2] >> B=[0 0 1/m1 0] >> C=eye(4,4); D=zeros(4,1); >> S=ss(A,B,C,D); % crea sistema >> t=[0:0.1:12]; >> % Respuesta a escal on unitario: >> y=step(S,t) >> % Gr afica de la respuesta: >> plot(t,y)
159
U (s) E Entrada:
A s+a
Y (s) E
Impulso de Dirac L u(t) = (t) U (s) = 1 A G(s)U (s) = s+ a = Y (s) 1 L (Y (s)) = y (t) = Aeat Escal on unitario L u(t) = 1(t) U (s) = 1/s G(s)U (s) = s(sA +a) = Y (s) L1 (Y (s)) = y (t) =
A a
0.5
1.5
2.5 t
3.5
4.5
Respuesta al escalon 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2
A at ae
0.1 0 0
0.5
1.5
2.5 t
3.5
4.5
160
U (s) E
s2
2 n 2 + 2n s + n
Y (s) E
Entrada: Impulso de Dirac L u(t) = (t) U (s) = 1 2 n G(s)U (s) = s2 +2 2 = Y (s) n s+n y (t) = n en t sin (n 12 ) t
1 2
0.5
1.5
2.5 t
3.5
4.5
im s
1
y (t) = 1 1
1 2
= Y (s) en t sin (n 12 t + )
s
2
re
161
7. Linealizaci on
a) Caso monovariable. x = f (x(t), u(t), t), x R, u R b) Caso multivariable f (.), x(.), u(.): vectores. fx (.) y fu (.): jacobianos de f (.) resp. de x y u 1 f1 . . . x n C B = @ ... ... ... A fn fn . . . xn 1 1x0 ,u0 0 x f1 f1 . . . un C B u1 = @ ... ... ... A fn fn . . . u u 0 f
1
Soluci on {x0 (.), u0 (.)} (equilibrio). Perturbamos: x(t) = x0 (t) + x(t), Suponemos que (x)i = o(x, u), (u)i = o(x, u), i > 1 Derivando respecto a t, (t) x (t) = x 0 (t) + x tenemos que (t) = x x (t) x 0 (t) f (.) lisa Desarrollo Taylor: f (x, u, t) = f (x0 , u0 , t) + fx x + fu u + o(x, u) x x 0 = fx x + fu u + o(x, u) = Ax + Bu + o(x, u) x en donde f A = fx (t) = , x x0 ,u0 f B = fu (t) = u x0 ,u0 De donde J u0 = u(t) = u0 (t) + u(t) Jx0 f = x
x0 ,u0
x1
f u x ,u 0 o
x0 ,u0
x = fx x + fu u o bien (t) = A(t) x x(t) + B (t) u(t) (t) = x(t), u (t) = u(t), en donde x A(t) = fx (t), B (t) = fu (t)
(9.1)
Las matrices A(t) y B (t) (jacobianos) son funciones de tiempo si la soluci on de la ecuaci on diferencial no es constante.
162
Punto de funcionamiento (o estado de equilibrio) a0 , h0 : valores de equilibrio de (a(t), h(t)). x(t) := h(t) h0 y u(t) := a(t) a0 : incrementos. f (h, a) = p 1 a(t) 2gh(t), A1 peque nos
h( t )
Area A1
f 1 2ga ga0 := A, = = h ho ,a0 A1 2 2gh ho ,a0 A1 2gh0 y, derivando f respecto de a, f 1 p = 2gh0 := B. a ho ,a0 A1 Modelo linealizado en h0 , a0 : x (t) = Ax(t) + Bu(t) y (t) = Cx(t) + Du(t) Hemos supuesto (impl citamente) que no hay p erdidas de energ a por rozamiento.
Elemento masa m: 1 Ep = mgh(t) = mv (t)2 = Ec , 2 p velocidad de salida v (t) = 2gh(t). Caudal de salida: p q (t) = a(t)v (t) = a(t) 2gh(t) Pero caudal = variaci on de volumen, d dh A1 h(t) = A1 q (t) = dt dt Igualando, p dh 1 = a(t) 2gh(t) dt A1
163
8. Respuesta de frecuencia
U (s)E Entrada sinusoidal: L u(t) = sin t U (s) = Y (s) = s2 + 2 G(s) = Y (s) s2 + 2 G(s) Y (s)E G(s) = b(s) a(s) estable
0 k k1 k2 kn k0 + + + + ... + s i s + i s s1 s s2 s sn s1 , . . . , sn : ra ces (sup. simples) de a(s); k0 , k0 , k1 , . . . , kn : res duos de Y (s). 0 eit + K1 es1 t + K2 es2 t + . . . + Kn esn t y (t) = k0 eit + k yss (t) 0
164
Con Matlab:
[M,phi] = nyquist(num,den,w)
165
H (s) ' es estable o no, conociendo el diagrama de Nyquist de G(s)H (s) y el n umero de polos en C+ de G(s)H (s).
166
T Plano z
TPlano f (z )
T Plano s
Criterio de Nyquist
167
H (s) = =
nH dH ,
G(s)H (s) = =
nG nH dG dH
nG dG nG nH 1+ d d G H
nG dH dG dH +nG nH
nG nH dG dH
dG dH +nG nH dG dH
polos de T (s) ceros de F (s) polos de G(s)H (s) polos de F (s) Aplicamos el principio del argumento a F (s):
1 2 s
No polos de T (s) en C+ = No de polos de G(s)H (s) en C+ + No de vueltas de G(s)H (s) alrededor de (-1 + 0j)
168
Ejemplo 1
Plano s 1 2 1 0 1 2 1 2 1 0 1 2 1 0.5 0 0.5 1 0.5 Plano G(s)H(s)
0.5
1 G(s) = , (s + 1)(s + 2)
H (s) = 2
169
Ejemplo 2
Plano s 1 2 1 0 1 2 1 2 1 0 1 2 1 0.5 0 0.5 1 0.5 Plano G(s)H(s)
0.5
5 G(s) = 3 , s + 5s2 + 9s + 5
H (s) = 1
170
Ejemplo 3
Plano s 1 2 1 0 1 2 1 2 1 0 1 2 2 1.5 1 0.5 0 0.5 Plano G(s)H(s)
0.5
H (s) = 2
171
Ejemplo 4
Plano s 1 2 1 0 1 2 1 2 1 0 1 2 2 1.5 1 0.5 0 0.5 Plano G(s)H(s)
0.5
172
n=10 =1/8
dB /d ec
173
E G(s)
) s Y (sE
H (s) ' nH nG , H (s) = , kR dG dH nG nH Z (s) (s z1 )(s z2 ) . . . (s zm ) G(S )H (s) = = =K dG dH P (s) (s p1 )(s p2 ) . . . (s pn ) G kn kG(s) k nG d H dG = T (s) = nG nH = 1 + kG(s)H (s) 1 + k dG dH d G d H + k nG n H G(s) = = k nG d H nT = P (s) + k Z (s) dT
174
175
-2
-4
-6 -6
-4
-2
0 Eje Real
176
177
2. Tipos de controladores
Dise no: determinar Gc (s) para conseguir un adecuado funcionamiento.
D(s) R(s) Gc Gp Y(s)
+ sTd )
Vi
R Vo
P
R1
R2
V0 R1 + R2 R1 + R2 = = Kp = Vi R1 R1
C1
Vi R1 Vo
I
R
V0 1 = ; Vi sR1 C1
Ti = sR1 C1
R1 Vi
C1
Vo
D
R
V0 = sR1 C1 ; Vi
Td = sR1 C1
179
Controlador PID
1
Gc =
Kp Vo
V0 Vi
= Kp 1 +
1 sTi
+ sTd Td = R3 C3
Vi
1 sT i
Kp =
R5 R4 ,
Ti = R2 C2 ,
sT d
R1 R1 R4
C2
R5 Vi R1 R4 Vo
R3
C3
R4
180
a) | zc |<| pc | a) | zc |>| pc |
Vi
R2
Vo
a)
b)
s zc Gc = Kc s pc =
s zc Gc = Kc s pc =
1+T s 1+T s
R 1 + R2 R2 ,
T =
R1 + R2 R2 ,
T = R2 C
181
R1
R2 Vi C2 Vo
Gc =
V0 (1 + T1 s)(1 + T2 s) = Vi (1 + T1 s)(1 + T2 s)
182
Gc =
V0 C1 (s + 1/R1 C1 ) s zc = Kc = Vi s pc C2 (s + 1/R2 C2 )
Eliminando R2 Eliminando C2
controlador PI controlador PD
183
184
185
Dise no: hallar zc y pc para que el L.R. pase por un punto dado, denido a partir de las especicaciones de funcionamiento.
186
dise nar un controlador de adelanto de fase para conseguir las siguientes especicaciones de funcionamiento: Mp < 0.2, Ts < 4 s para = 2 %
187
Para t = 4 tenemos que et/ = e4 = 0.0183 < 0.02. Por tanto, si ts = 4 tenemos que para t > ts se cumple que y (t) < 0.02. ts = 4 = Sustituyendo, 4= 4 0.456 n n = 2.22. 4 n
188
Ponemos el cero del controlador en el punto zc = 1, bajo el punto s0 = (1 2i) por donde ha de pasar el L.R.
im 3 Raz deseada 2
1
p 90 116.56
-5
-4
-3
-2
-1
re
se deduce que el polo ha de ser pc = 3.6. Aplicando ahora la condici on de m odulo en el punto s = 1 + 2i resulta Kc = 8.1.
189
Gc (s) = 8.1
s+1 . s + 3.6
190
siendo la banda de tolerancia de error. Resoluci on. Como en el ejemplo anterior, el lugar de las ra ces ha de pasar por el punto s0 = (1 2j ). La funci on de transferencia del PID es Gc = Kp 1 + = Td Kp con Kc = Td Kp . 1 + sTd sTi
1 Td s
= Kp
Td Ti s2 + Ti s + 1 Ti s (s z1 )(s z2 ) , s
s2 +
1 Td Ti
= Kc
191
im 3 Raz deseada 2
1
z2 90 116.56
-5
-4
-3
-2
-1
re
M etodo simple: (a) suponemos que los ceros z1 y z2 son reales, (b) ponemos el cero z1 bajo la ra z s0 deseada, (c) aplicando la condici on de angulo, determinamos el otro cero, (d) aplicando la condici on de m odulo, hallamos Kp .
192
(a) z1 y z2 en el eje real. (b) z1 = 1 (c) Condici on de angulo: 90o + z2 3(116.56o ) = 180o , z2 = 3(116.56) 180o 90o = 79.6952o
1 Td Ti
= Kc
(d) Por u ltimo, aplicando la condici on de m odulo, hallamos Kp . ( 12 + 22 )3 Kc = 2.750 = Kc Kp = = 6.5 2 2 Td 2 (1.3636 1) + 2
193
194
195
d2 dt2 l l 3 l 1 1 J := x2 dm = x2 Adx = A = Al l2 = m l2 3 3 3 0 0 2 l l d f (t) cos (t) + mg sin (t) = J 2 2 2 dt P =J Linealizaci on: cos 1, sin L
f (t) (t) mg
1 2 d2 l l ml mg (t) = f (t) 2 3 dt 2 2
d2 dt2
3g 2l (t)
3 2ml
f (t)
(s2
O
3g 2l ) (s)
3 2ml F (s)
Modelo externo:
(s) =
3 2ml
s2
3g 2l
F (s)
Datos:
g = 9.8, m = 1, l = 1
196
1 Imaginary Axis
5 8
0 Real Axis
197
Dise no de un controlador. Especicaciones: 1 tp = , 4 Sistema de segundo orden: Mp = e/ tp = Polo del sistema: s0 = n i n 1 2 = 4.158883 9.424777i
1 2
Mp =
1 3
= n =
n 1 2
198
p2 zc z c p2
p1 p1
199
chart_1cil_doble_4e/Chart
va vr
va vr
si sd x
Chart 1 0 M
cilindro A
I/ va=0; vr=0;
D/ va=0; vr=0;
Scope
si
x(t) 0 1 0 1 0 1 2 vr 3 x 2 sd 1 si
1 va
1 s
200
Implementaci on con LD
ON 0.00 R si keep(11) I
M keep(11) A
sd keep(11) D
M keep(11) R
va
g g
10.01 vr
10.02
201
v vA base vP vT vE v
L R x
A
L R x
vMV vMH FM PD v
P
L R x
Chart
v
T
L R x
E
v L R x
MV
L R x
MH
Scope
202
estacion1s/Chart
S0/ [ci==1] [ci==0]
S1/entry: vA=1; % avance AP a1 S2/entry: vA=0; vP=1; % bajar VP p1 S2w/entry: vP=0; t0=t; [t>t0+5] S3/entry: vP=1; % subir VP p0 S3w/entry:vP=0; t0=t; % temporizador [t>t0+5] S4/entry: vA=1; % retro. A a0 S5/entry: vA=0; vT=1; % trasladar tr1 S6/entry: vT=1; % traslado atras tr0 S6a/entry: vT=0; % traslado atras [base==0] S7/entry: vE=1; % expulsar e1 e0 S8/entry: vE=1; % expulsor atras exit: vE=0; S10/entry: vMV=0;
[vacio==0] [vacio==1] S11/entry: vMV=1; % subir MV mv0 S12/entry: vMV=0; vMH=1; % avance MH mh1 S13/entry: vMH=0; vMV=1; % bajar MV mv1 S14/entry: vMV=0; % cesar vacio ven S20/entry: FM = 1; rearme S21/entry: FM=0; vMV=1; % subir MV exit: vMV=0; mv0
S15/entry: vMV=1; % subir MV mv0 S16/entry: vMV=0; vMH=1; % retro MH exit: vMH=0; mh0
203
204
Redes de comunicaci on
Compras Finanzas Ventas
MERCADO
205
206
SCADA
Supervisory Control and Data Acquisition (de Control Supervisor y Adquisici on de Datos). Software de captura de informaci on de un proceso o planta. an alisis o
207
estudios retroalimentaci on y control del proceso. Generaci on, transmisi on y distribuci on energ a el ectrica Sistemas del control del medio ambiente Procesos de fabricaci on Gesti on de se nales de tr aco Gesti on de abastecimiento de aguas Sistemas de tr ansito masivo Supervisi on y control de estaciones remotas Caracter sticas de SCADA: Mostrar de forma inteligible las lecturas de medidas y de estado de la planta en las computadoras principales. Permitir a los operadores controlar la planta de maneras predenidas.
208
Para restringir el acceso a las computadoras principales se suelen emplear consolas especiales conectadas con ellas en red. El interfaz hombre-maquina de SCADA permite generalmente que los operadores puedan ver el estado de cualquier parte del equipo de la planta. La interacci on del operador con el sistema se realiza mayormente a trav es de un sistema de alarmas. Las alarmas son condiciones anormales autom aticamente detectadas en el equipo de la planta que requieren la atenci on del operador, y posiblemente su intervenci on actuando adecuadamente sobre el proceso quiz as guardando informaci on importante y volviendo a ponerlo a funcionar suavemente. Las computadoras principales de SCADA funcionan t picamente bajo un sistema operativo est andar. Casi todos los programas SCADA funcionan en alguna variante de UNIX, pero muchos vendedores est an comenzando a suministrar Microsoft Windows como sistema operativo. Los sistemas de SCADA disponen generalmente de una base de datos distribuida que contiene datos llamados puntos. Un punto representa un solo valor de la entrada o de la salida supervisado o controlado por el sistema. Los puntos pueden ser duros o suaves. Un punto duro representa una entrada real o salida conectada con el sistema, de mientras que uno suave es el resultado de operaciones l ogicas y matem aticas aplicadas a otros puntos duros y suaves.
209
El interfaz hombre-m aquina de un sistema SCADA suministra un programa de dibujo para poder representar estos puntos. Las representaciones pueden ser tan simples como un sem aforo en pantalla que represente el estado de un sem aforo real en el campo, o tan complejas como una imagen de realidad virtual que representa la evoluci on real de la planta. En la pasada d ecada la demanda de aplicaciones civiles de sistemas de SCADA ha ido creciendo, requiriendo realizar cada vez m as operaciones autom aticamente. Por otro lado, soluciones SCADA han adoptado una estructura distribuida, con posibilidad de adaptarse a los componentes de un sistema de control distribuido (DCS) con m ultiples RTUs o PLCs inteligentes, capaces de ejecutar procesos simples en modo aut onomo sin la participaci on de la computadora principal. Los RTUs y PLCs actuales pueden programarse en los lenguajes de denidos en la norma IEC 61131-3, como el BFD (Function Block Diagram), lo que a los programadores de SCADA para realizar el dise no y puesta a punto de programas. Ello permite que algunos programas comunes (intercambio de datos, calidad, gesti on de alarmas, seguridad, etc.) puedan ser realizados por los programadores de estaci on principal y luego cargados desde ella en todos los aut omatas. De este modo los requisitos de seguridad ahora se aplican al sistema en su totalidad, e incluso el software de la estaci on principal debe resolver los est andares de seguridad rigurosos para algunos mercados.
210
Adem as, el software de la estaci on principal realiza an alisis de datos, an alisis hist oricos y an alisis asociados a requisitos particulares de la industria para presentarlos a los operadores de la gesti on de la empresa. En algunas instalaciones los costes que resultar an de fallar del sistema de control son extremadamente altos, pudiendo incluso perderse vidas humanas en algunos casos. La abilidad de los sistemas de SCADA ha de estar garantizada para soportar variaciones de temperatura, vibraciones, uctuaciones de voltaje y otras condiciones extremas empleando a veces para ello hardware y canales de comunicaci on redundantes. Si un fallo se identica r apidamente, el control puede ser autom aticamente asumido por el hardware de reserva y as la parte averiada puede sustituirse sin parar el proceso. La abilidad de tales sistemas se puede calcular estad sticamente. El tiempo calculado de fallo de algunos sistemas de alta calidad puede ser incluso de siglos. Algunos sistemas SCADA utilizan la comunicaci on por radio o por tel efono. Esto abre nuevas posibilidades, impensables hace pocos a nos, a la automatizaci on industrial. Indicadores sin retroalimentaci on inherente:
211
Estado actual del proceso: valores instant aneos Desviaci on o deriva del proceso: Evoluci on hist orica y acumulada Indicadores con retroalimentaci on inherente (afectan al proceso, despu es al operador): Generaci on de alarmas; MHI (Interfaces hombre-m aquina); Toma de decisiones: + Mediante operatoria humana; + Autom atica (mediante la utilizaci on de sistemas basados en el conocimiento o sistemas expertos). etc. Aplicaci on diferentes areas industriales: Gesti on de la producci on (facilita la programaci on de la fabricaci on); Mantenimiento (proporciona magnitudes de inter es tales para evaluar y determinar modos de fallo, MTBF, ndices de Fiabilidad, entre otros); Control de Calidad (proporciona de manera automatizada los datos necesarios para calcular ndices de estabilidad de la producci on CP y CPk, tolerancias, ndice de piezas NOK/OK, etc; Administraci on (actualmente pueden enlazarse estos datos del SCADA con un servidor SAP e integrarse como un m odulo m as);
212
Tratamiento hist orico de informaci on (mediante su incorporaci on en bases de datos). Etapas de un sistema SCADA: Las etapas de un sistema de adquisici on de datos comprenden una serie de pasos que van desde la captura de la magnitud a su postprocesado.
213
Molido de la malta
Uno de los primeros procesos en la elaboraci on de la cerveza. La malta y el grano se pesan y se muelen seg un la receta elegida.
214
Elaboraci on de la cerveza
Una vez molido el grano y obtenido el mosto, se bombea en grandes tinas y comienza el proceso. Aqu vemos tres grandes tinas con sus tubos.
215
Embotellado
La cerveza elaborada se embotella. Vemos el proceso de embotellado mostrando las identicaciones de lote y producto, la hora de inicio e informaci on de alarmas.
216
Empaquetado
Finalmente, la cerveza en botella se empaqueta en cajas. Aqu , se ponen seis paquetes en cada caja. Las cajas se sellan y se cargan sobre las plataformas.
217
1. Fabricaci on inteligente
218
El Desaf o: Convertir datos en conocimiento Hist oricamente la fabricaci on se ha identicado con la maquinaria ruidosa instalada en la planta baja, v alvulas del vapor silbando y chimeneas humeando. Hoy, la fabricaci on se ha convertido en uno de los sectores de informaci on m as intensivos del mundo. Junto con los productos que salen l neas de empaquetado o se vierten a trav es de tuber as, el producto de las instalaciones fabriles, es una corriente cada vez mayor de datos se originan en el nivel de planta. Estos datos se utilizan para optimizar el inventario y la producci on, mejorar calidad y consistencia del producto, para el correcto mantenimiento del equipo, y para asegurar que las plantas cumplen con las leyes ambientales, de seguridad y de salud. Para convertir el torrencial ujo de datos de las instalaciones de fabricaci on actuales en conocimiento, las compa n as deben poder capturarlo de un amplio n umero de fuentes, juntarlo en un formato com un, y ponerlo a disposici on del software que puede interpretarlo, d andole el signicado y el valor. Por ejemplo, en una l nea de empaquetado con tres l neas de llenado de botellas que genera datos sobre el estado de cada l nea, cuando esos datos se analizan al cabo de cierto tiempo se puede determinar el grado de paradas no programadas ocurridas en una determinada m aquina. Esto lleva a unas mejores decisiones informadas sobre mantenimiento preventivo y a gastos de capital en equipo nuevo de la planta. Crear una planta inteligente, sin embargo, requiere algo m as que elaborar datos representativos e implementar aplicaciones para interpretarlos. La pieza de este rom-
219
pecabezas que ha faltado a muchos fabricantes hasta la fecha es un simple dep osito central para los masivos vol umenes de datos hist oricos que emanan de los sistemas de operaciones a trav es de la planta: un historiador de planta extensa. Estos historiadores de planta extensa pueden surtir estos datos a una amplia variedad de usos en los niveles operativo y de negocio de la empresa. Algunos historiadores de datos de planta extensa han estado ya en el mercado hace a nos, pero se han considerado demasiado costosos y complejos para casi todas las instalaciones de fabricaci on corrientes, excepto para las m as grandes, tales como ciertas operaciones de proceso continuo como las industrias qu micas y las rener as de petr oleo.
220
221
es una de las m as simples. Dice: t la ecuaci on x (t) = ax(t) es cierta. Soluciones: son las funciones u(t) que verican la ecuaci on diferencial (A.4). En este caso es f acil hallarlas: f (t) = k eat es una soluci on de (A.4) ya que f (t) = a k eat = a f (t) No hay m as soluciones: sea u(t) una soluci on cualquiera. Entonces d u(t) eat = u (t) eat + u(t) (a eat ) = a u(t)eat u(t) a eat = 0 dt u(t) eat = cte. u(t) = cte. eat Hemos probado la existencia y unicidad de la soluci on de (A.4).
222
k queda determinada si nos dan el valor x0 de x(t) en t0 : x(t0 ) = k eat0 = x0 k = eat0 x0 ; si t0 = 0 entonces k = x0 . Por tanto, la ecuaci on diferencial x (t) = a x(t) tiene una u nica soluci on que cumple la condici on inicial x(t0 ) = x0 Problema de condiciones iniciales: Dadas hallar la soluci on u(t) que pasa por x0 . x (t) = a x(t) x(t0 ) = x0 (A.5)
223
2. Estudio cualitativo
El problema de condiciones iniciales es el que m as interesa en las aplicaciones de ingenier a. Pero s olo estudia una soluci on. Hay alguna forma de estudiar todas las soluciones a la vez? x (t) = a x(t) PCI: x(t0 ) = x0 Soluci on: x(t) = x0 eat a > 0 l m x0 eat =
t
224
a>0
a=0
a<0
a=0: a=0:
225
Con x = x1 , x = x2 , x = x3 , . . . , x(n1) = xn se pasa de (b) a (a). Si la ecuaci on diferencial (a) es de la forma x = f (x) i.e. no depende expl citamente de t, entonces se llama sistema aut onomo.
226
= f (t, x) asigna a cada punto (t, x), un n umero: la pendiente. f : R2 R dx = pendiente (t, x) dt
2 x(t)
1.5
x(0)
0.5
0.5
1.5
2 2
1.5
0.5
0.5
1.5
2.5
227
5. Sistemas de 2o orden
La ecuaci on diferencial dx = f (t, x), dt t R, x R2 , f : R R2 R2
es de segundo orden. Tambi en puede escribirse como un sistema dx1 = f1 (t, x1 , x2 ) t, x1 , x2 R dt dx2 f1 , f2 : R R2 R2 = f2 (t, x1 , x2 ) dt de dos ecuaciones de primer orden; se llama sistema de segundo orden.
228
es a veces dif cil o imposible, incluso si n = 1. En esos casos procede hacer un estudio cualitativo, la interpretaci on geom etrica o hallar la soluci on num erica Soluci on num erica : tabla de valores de la soluci on u(t) del PCI. t 10 . . . 0 . . . 10 u1 u2 . . . 3 1.1 . . . . . . . . . un 0.2 . . . Tabla representaci on gr aca Obtenci on: algoritmo: Euler, Runge-Kutta, etc. del gr aco de pendientes (i. geom.) gr acamente: quebradas de Euler
229
230
Para un PCI de 2o orden, en el archivo f_prueba.m, pondremos function xp = f_prueba(t,x) xp = zeros(2,1) % indica el orden n = 2 xp(1) = f1(x(1),x(2),t) xp(2) = f2(x(1),x(2),t) en donde f1 y f2 vendr an dadas. Para hacer la llamada a ode23 o a ode45 escribiremos: x0 = [a; b]; % condiciones iniciales (dadas) t0 = 0; % es lo normal tf = tiempo final; [t,x] = ode23(@fprueba, [t0,tf], x0) plot(t,x) % respuesta temporal plot(x(:,1),x(:,2)) % phase portrait en la ventana de comandos de Matlab o en un archivo .m.
231
Soluci on num erica: Archivo f mkb.m function xp = f mkb(t,x) xp=zeros(2,1);f=1;m=1;k=2;b=1; xp(1)= x(2); xp(2)=-k/m*x(1)-b/m*x(2)+1/m*f; Llamada a ode23 x0=[0;1]; t0=0; tf=10; [t,x]=ode23(f mkb,[t0,tf],x0) plot(t,x),title(Resp. temp.) plot(x(:,1),x(:,2)), title(Mapa fase)
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
232
1.5
Campo vectorial
Con Matlab es posible superponer el campo de vectores (interpretaci on geom etrica) y la soluci on num erica: m=1; k=2; b=1; f=1; [X1,X2]=meshgrid(-1.2:0.2:1.2); U1 = X2; U2 = -k/m*X1-b/m*X2+1/m*f; M = sqrt(U1.^2 + U2.^2); V1 = ones(size(M))./M .* U1; V2 = ones(size(M))./M .* U2; quiver(X1,X2,V1,V2),axis square
0 0.5 1 1.5
0.5
0.5
x(0)
1.5 1.5
0.5
233
(1)
z (t) = x0 +
t0
f (s, z (s))ds.
t t
(2) z (s)ds =
t0 t0
f (s, z (s))
z (t) z (0) =
t0
f (s, z (s).
dz = f (t, z (t)). dt t
t0
z (0) = x0 +
f (s, z (s))ds = x0 .
234
Idea de Kelvin: construir un integrador f sico (mec anico) y realizar f sicamente (mec anicamente) el esquema t ' f '
x (tE ) x0
E
r x(t) E
235
236
1. Realizaci on f sica
Entrada E+ m E T C E A E P r SalidaE
'
P Planta o proceso a controlar. jo dado A Actuador. potencia suciente para moverla planta S Sensor. adecuado a la se nal de salida C Controlador. PID adelanto/retraso anal ogico/digital En el caso lineal los bloques son funciones de transferencia Diferentes tecnolog as: neum atica, el ectrica, electr onica Los bloques A y S son (pr acticamente) constantes Problema de dise no: Dada la planta P , hallar C para que el sistema funcione de forma adecuada (especicaciones).
237
2. Actuadores
Actuador: dispositivo que ejerce acciones de cierta ponencia. Transforma energ a: el ectrica el ectrica el ectrica mec anica etc.
238
239
(t)
ca
i (t)
va (t)
240
ia (t)
E
if (t) (t)
' '
Rf
+
va (t)
La ea (t)
Lf
vf (t)
dif dt dia inducido: va (t) ea (t) = Ra ia (t) + La dt ujo magn etico: (t) = kf if (t) inductor: vf (t) = Rf if (t) + Lf Pm (t) = kt (t) ia (t) d variables de rotaci on: (t) = dt f.c.e.m.: ea (t) = ke (t) (t) carga mec anica: Pm (t) Pl (s) = Jm par motor: d dt
(t) =
d + Bm (t) dt
241
(t) = kf if (t) = (s) = kf If (s) Pm (t) = kt (t) ia (t) = Pm (s) = kt (s) Ia (s) (t) =
d dt
(t) =
d dt
= (s) = s(s)
L L
(s) = s (s)
ea (t) = ke (t) (t) = Ea (s) = ke (s) (s) Pm (t) Pl (t) = Jm d Pm Pl = s Jm + Bm (s) dt + Bm (t) = Motor de c.c. controlado por inducido: = cte.
Va (sE ) m E 1 Ia (s) E Kt + sLa + Ra T Ea (s)
Kt = kt ,
Ke = ke
) r (sE
Pl (s) Pm (s ) c E m E + 1 sJm + Bm
Ke '
242
(sLa + Ra )(sJm + Bm ) 1 + = s2 La Jm
Kt Ke (sLa + Ra )(sJm + Bm )
G12
Kt + s(La Bm + Ra Jm ) + Ra Bm + Kt Ke 1 = K t Ke (sJm + Bm ) 1 + (sLa + Ra )(sJm + Bm ) = sLa + Ra s2 La Jm + s(La Bm + Ra Jm ) + Ra Bm + Kt Ke Va (s) = G11 Va (s) + G12 Pm (s) Pm (s)
243
1
2 2 2
2
L L L L
d1 1 Pm (s) P21 (s) = s (J1 s + B1 ) 1 (s) 1 : Pm (t) P21 (t) = J1 ddt 2 + B1 dt = d2 2 P12 (s) P32 (s) = s (J2 s + B2 ) 2 (s) 2 : P12 (t) P32 (t) = J2 ddt 2 + B2 dt = d3 3 3 : P23 (t) P43 (t) = J3 ddt 2 + B3 dt =
2 4 J4 ddt 2
4 B4 d dt
D2 d1
P12
P E + 32 E
T
J2 s+B2
D3 d2
P23
P E + 43 E
T
J3 s+B3
D4 d3
P34
sE
1 s
4 (s) E
T 1
D2 d1
'
T s 2
D3 d2
'
T s 3
D4 d3
'
244
en donde Jr = Br = Kr =
d1 2 d2 2 d3 2 D2 2 D4 2 D3 2 d1 2 d2 2 d3 2 D2 2 D4 2 D3 2 d1 d2 d3 D2 D3 D4 .
J4 +
d1 2 d2 2 D3 2 D2 2
J3 +
d1 2 D2 2
J2 + J1 B2 + B1
B4 +
d1 2 d2 2 D3 2 D2 2
B3 +
d1 2 D2 2
245
1 (sE )
1 : f12 (s) = K12 (r1 1 (s) R2 2 (s)) P21 (s) = r1 f12 (s) P12 (s) = R1 f12 (s) Pm (s) P21 (s) = s (J1 s + B1 ) 2 : f23 (s) = K23 (r2 2 (s) R3 3 (s)) P32 (s) = r2 f23 (s) P23 (s) = R3 f23 (s) P12 (s) P32 (s) = s (J2 s + B2 ) 3 : f34 (s) = K34 (r1 3 (s) R2 4 (s)) P43 (s) = r3 f34 (s) P34 (s) = R4 f34 (s) P23 (s) P32 (s) = s (J3 s + B3 ) 4 : P34 (s) Pl (s) = s (J4 s + B4 )
c
r1
f12 (s) s
c
R2
K12
'
x1 (s) c +
x2 (s) T
R2
P12 (s)
c 2 (s ) 1 E + E J2 s+ B2 P32 (s) T
T
1 s
(s) s 2 E
c
Pl (s) E+
246
Motor de c.c. C A
C Controlador = PID anal ogico A Actuador = Amplicador de potencia P Planta = Motor c.c. + Poleas + Carrito S Sensor = Potenci ometro
247
3. Especicaciones de funcionamiento
Son condiciones que se exigen a un sistema de control para que su funcionamiento sea aceptable. 1. 2. 3. Estabilidad Rapidez Precisi on
Las especicaciones de funcionamiento suelen expresarse por n umeros que se denen a partir de la respuesta en el tiempo la respuesta en frecuencia Problema de dise no: dado una planta o proceso a controlar y jadas unas especicaciones de funcionamiento, obtener el modelo matem atico de un controlador tal que el sistema de control resultante cumpla tales especicaciones.
248
Mp : tp :
error :
249
y (t) = en t sin(n
sin(n k ,
1 2 t) = 0 k = 0, 1, 2, . . .
1 2 t) = 0
1 2
y (tp ) = 1 + MP
Mp = e/
Otros valores
tr = arctan( 1 2 / ) n 1 2 , ts 4 , n 1 = constante de tiempo n
250
Frecuencias de corte: A , B ; -3 dB Anchura de banda BW = B A rapidez Ganancia en BW: constante precisi on M argenes de ganancia y fase estabilidad
No hay una relaci on expl cita entre las especicaciones en tiempo y en frecuencia.
251
Estabilidad G(s) polos simples s1 , s2 , . . . , sn y (t) = k1 es1 t + k2 es2 t + . . . + kn esn t Si alg un si C+ y (t) sistema inestable.
Controlabilidad: Q = [B AB A2 B . . . An1 B ] Rnnq Observabilidad: R = [C CA CA2 . . . CAn1 ]T Rnpn S controlable rank Q = n S observable rank R = n
Si S es controlable y observable se puede realizar un feedback de estado para reubicar los polos de S , i.e., se puede S inestable
state feedback
S estable
252