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Ecuaciones Diferenciales Ordinarias y Sus Aplicaciones A La Ingeniería Civil PDF
Ecuaciones Diferenciales Ordinarias y Sus Aplicaciones A La Ingeniería Civil PDF
24 de Abril de 2002
Indice General
5
6
7
11
13
13
14
16
19
19
22
23
25
28
30
30
31
38
40
INDICE GENERAL
Cap
tulo 1
Teor
a sobre EDOs lineales de Orden
Superior
(1.1)
Esta ecuacion puede escribirse tambien como un sistema de n EDOs de orden uno de la
forma
~z0 = A(x)~z + ~b(x);
(1.2)
0
(n 1)
donde ~z = (y; y ; : : : ; y
),
0
A(x) =
B
B
B
B
B
B
B
B
B
@
0
0
0
..
.
0
1
0
0
...
a0 (x)
an (x)
a1 (x)
an (x)
0
1
0
...
0
a2 (x)
an (x)
...
...
...
...
0
0
0
...
0
an 2 (x)
an (x)
0
0
0
..
.
1
an 1 (x)
an (x)
1
C
C
C
C
C
C
C
C
C
A
o en forma de sistema
(1.3)
Teorema 1.1.1. Sean an (x); an 1 (x); : : : ; a1 (x); a0 (x) y b(x) continuas en un intervalo
I R , y sea an (x) 6= 0 8x 2 I . Si x = x0 es cualquier punto en el intervalo, existe una
unica solucion y (x) en dicho intervalo del problema de valores iniciales (1.3).
Observacion 1.1.2. Notese que si an (x) = 0 para alguna x en el intervalo I , la solucion
del problema lineal de valores iniciales (1.3) quiza no sea unica o incluso no exista; Por
ejemplo, es inmediato comprobar que la funcion y (x) = cx2 + x + 3 es una solucion del
problema de valores iniciales
x2 y 00 2xy 0 + 2y = 6; y (0) = 3; y 0(0) = 1
y (x0 ) = y0 ; y (x1 ) = y1 ;
(1.4)
Los ejemplos que siguen demuestran que aun cuando se satisfagan las condiciones del
teorema 1.1.1, un problema de valor en la frontera puede tener i) varias soluciones; ii)
solucion unica, o iii) ninguna solucion. En efecto la solucion general de la EDO lineal de
orden 2: y 00 + 16y = 0 es y = c1 cos(4x) + c2 sen(4x). Ahora:
i) Si imponemos y (0) = 0; y (=2) = 0 ) c1 = 0, con c2 arbitraria. Es decir, tenemos
una familia uniparametrica de soluciones y = c2 sen(4x) que pasan por los puntos
(0; 0) y (=2; 0) y que satisfacen la ecuacion y 00 + 16y = 0.
ii) Si imponemos y (0) = 0; y (=8) = 0 ) c1 = c2 = 0. Es decir, y = 0 es la unica
solucion de y 00 + 16y = 0 que pasa por estos puntos.
ii) Si imponemos y (0) = 0; y (=2) = 1
problema no tiene solucion.
) c1
= 0; 1; c2 =arbitraria. Es decir, el
Operadores diferenciales
dy = Dy , donde el smbolo D se llama operador diferencial
A veces es util denotar dx
porque transforma una funcion diferenciable en otra funcionn. Las derivadas de orden
d y = D n y . Las expresiones
superior se pueden expresar como \potencias"de D, como dx
n
polinomicas en D, como L = D2 + 3xD + 5 tambien son operadores diferenciales. En
general:
Denicion 1.1.3. Se dene un operador diferencial de orden n como:
(1.5)
Principio de superposicion
La propiedad de linealidad de L permite, dadas dos o mas soluciones de L(y ) = 0,
encontrar otra. Esta idea viene expresada de manera precisa en el siguiente teorema
Corolario 1.1.7. Del teorema anterior se deduce inmediatamente que las soluciones de
L(y ) = 0 forman un espacio vectorial sobre R .
Veamos como encontrar la dimension de este espacio vectorial real.
Denicion 1.1.8. Se dice que un conjunto de funciones, f1 (x); f2 (x); : : : ; fn(x) es linealmente dependiente en un intervalo I si existen constantes , 1 ; 2 ; : : : ; n 2 R no todas
nulas, tales que
1 f1 (x) + 2 f2 (x) + + n fn (x) = 0; 8x 2 I:
Si el conjunto de funciones no es linealmente dependiente, se dice que es linealmente
independiente.
Para un conjunto de dos funciones, la dependencia lineal 1 f1 (x)+ 2 f2 (x) = 0 signica que una funcion es multiplo de la otra: f1 (x) = 21 f2 (x) (suponiendo que 1 6= 0). Por
ejemplo, las funciones f1 (x) = sen(2x) y f2 (x) = sen(x) cos(x) son linealmente dependientes en I = ( 1; 1) porque f1 (x) = sen(2x) = 2 sen(x) cos(x) = 2f2 (x). Por otro lado,
las funciones f1 (x) = x y f2 (x) = jxj son linealmente independientes en I = ( 1; 1)
(aunque no en los intervalos ( 1; 0) y (0; 1), donde son dependientes).
A(x))~z = ~0,
10
Denicion 1.1.10. Llamaremos a cualquiera de las bases S = f~z1 ; ~z2 ; : : : ~zn g del espacio
de soluciones de (DIn A(x))~z = ~0 un sistema fundamental de soluciones. De las matrices
0
1 0
1
y1
y2 yn
z1;0 z2;0 zn;0
B z
B 0
y20 yn0 C
z2;1 zn;1 C
1;1
C B y1
C
Z=B
=
B ..
..
..
.. C 2 Mnn (R )
..
..
.. C B ..
@
z1;n
z2;n
. A
zn;n
(n 1)
1
(n 1)
2
yn
. A
(n 1)
cuyas columnas ~z1 ; ~z2 ; : : : ~zn son un sistema fundamental S diremos que son matrices
fundamentales M [S ] = Z de (DIn A(x))~z = ~0 $ L(y ) = 0.
Entre las familias F = fy1 (x); y2 (x); : : : ; yn (x)g de soluciones de L(y ) = 0 distinguiremos las que constituyen un sistema fundamental de las que no a traves del Wronskiano,
que se dene como el determinante
W [F ](x) = jM [F ](x)j =
y1 (x)
y10 (x)
..
.
y2 (x)
y20 (x)
..
.
..
.
yn(x)
yn0 (x)
..
.
(i) La familia F = f~z1 ; ~z2 ; : : : ~zn g, formada por los vectores con componentes ~zk =
(yk ; yk0 ; : : : ; yk(n 1) ), es un sistema fundamental;
(ii) existe x0
(iii)
Demostracion: en virtud del isomorsmo lineal entre el espacio de soluciones de L(y ) =
0 y (DIn A(x))~z = ~0, podemos demostrar que (i))(ii). En efecto, supongamos
que M [F ](x) es una matriz fundamental pero que, sin embargo, existe x1 2 I tal que
det M [F ](x1 ) = W [F ](x1 ) 6= 0. Existiran entonces 1 ; 2 ; : : : ; n 2 R no todas nulas,
tales que 1~z1 (x1 ) + 2~z2 (x1 ) + + n~zn (x1 ) = ~0. Denamos ~z(x) = 1~z1 (x) + 2 ~z2 (x) +
+ n~zn(x). Obviamente ~z(x) es solucion de (DIn A(x))~z = ~0 con la condicion inicial
~z(x1 ) = ~0, al igual que ~z(x) = ~0, luego, por unicidad, ~z(x) = ~0. Se contradice as que la
familia F sea libre.
Trivialmente (iii))(ii).
Para probar que (ii))(i), basta notar que ~vi = ~zi (x0 ); i = 1; 2; : : : ; n es una base de
n
R y razonar como en el Teorema 1.1.9 para concluir que F es un sistema fundamental.
11
Teorema 1.1.12. Sea S = fy1 (x); y2 (x); : : : ; yn(x)g un sistema fundamental de L(y ) = 0
e yp(x) una solucion cualquiera de L(y ) = b(x). Entonces la solucion general de L(y ) =
b(x) viene dada por
z
s:g:n:h:
}|
s:p:n:h:
s:g:h:
12
(1.7)
para funciones adecuadas ci (x); i = 1; : : : ; n. Para comprenderlo mejor, hacemos uso del
isomorsmo lineal entre el espacio de soluciones de L(y ) = 0 y (DIn A(x))~z = ~0. As,
la ecuacion (1.7) puede escribirse de manera equivalente como
~zp = Z (x)~c(x);
donde ~zp = (yp ; yp0 ; : : : ; yp(n 1) )T , Z es la matriz fundamental denida en 1.1.10 y ~c(x) =
(c1 ; c2 ; : : : ; cn )T (x). Notese que, para una funcion ~zp denida de esta manera ocurrira que
Z (x)~b(x)dx =
1
W [S ](x)
dx;
W [S ](x)
W [S ] = (W1 [S ]; W2 [S ]; : : : ; Wn[S ])
y Wj [S ] el determinante que resulta de sustituir la columna j en el Wronskiano W [S ] por
~b. As, la solucion general de (DIn A(x))~z = ~b(x) es
Z 1 (x)~b(x)dx;
Z x
x0
Z 1 (t)~b(t)dt:
(1.8)
13
L(y ) = y (n) + an 1 y (n
1)
+ + a1 y 0 + a0 = 0;
(1.9)
ensayaremos funciones del tipo y (x) = ex , que sustituidas en la ecuacion anterior L(y ) = 0
nos queda L(ex ) = ex L[] = 0, donde
L[] = n + an 1 n 1 + + a1 + a0 ;
(1.10)
Teorema 1.2.1. La solucion general de (1.9) es una combinacion lineal de las funciones
xk ex cos(!x); xk ex sen(!x);
donde
= + i! recorre el conjunto de las races de (1.10) con ! 0, y 0 k m(
),
siendo m(
) la multiplicidad de
.
0 = L[D](xk e
x ) = L[D](xk ex cos(!x)+ ixk eax sen(!x)) = L[D](xk ex cos(!x))+ iL[D](xk eax sen(!x));
y por tanto L[D](xk ex cos(!x)) = 0 = L[D](xk ex sen(!x)).
14
)k+1 xk e
x = (D
)k (D
)xk e
x
= (D
)k kxk 1 e
x + xk
e
x
= k(D
)k xk 1 e
x = 0;
xk e x
de modo que tambien sera cierta para k. Es inmediato comprobar tambien que dichas
soluciones son linealmente independientes.
0.
Sea = + i! . Entonces
(i) Si NO es raz del polinomio caracterstico (1.10) entonces L(y ) = b(x) tiene una
solucion particular de la forma yp (x) = ex (r(x) cos(!x) + s(x) sen(!x)), con r(x)
y s(x) polinomios de grado a lo sumo k.
(ii) Si es raz del polinomio caracterstico (1.10) con multiplicidad m, entonces L(y ) =
b(x) tiene una solucion particular de la forma yp (x) = ex xm (r(x) cos(!x)+s(x) sen(!x)),
con r(x) y s(x) polinomios de grado a lo sumo k.
1)
(1.11)
de la ecuacion real L(y ) = b(x), donde v (x) = p(x) iq (x) es un polinomio de grado menor
o igual que k con coecientes complejos. Demostraremos que existe una solucion compleja
yp : R ! C de (1.11) de la forma yp(x) = xm ex w(x), donde m es la multiplicidad de
como solucion de
n + an 1 n 1 + + a1 + a0 = 0
(m = 0 si no es raz de la ecuacion) y w(x) = r(x) is(x) es un polinomio de grado menor o igual que k con coecientes complejos. La parte real yp (x) <(yp(x)) =
15
ex xm (r(x) cos(!x)+s(x) sen(!x)) sera pues solucion de L(y ) = b(x) con b(x) = <(b(x)) =
<(exv(x)) = ex(p(x) cos(!x) + q(x) sen(!x)).
1 )m1 (D
2 )m2 : : : (D
r )mr (D
(1.12)
donde admitimos la posibilidad de que sea o no sea una raz, poniendo en este ultimo
caso: m = 0 ) (D )0 = 1. Procedamos por partes:
a) Comencemos por el caso m = 0, o sea, cuando no es raz de (1.10). Bastara
probar que existe un polinomio w(x) de grado k tal que yp(x) = ex w(x) es solucion de
(D
(1.13)
ex v~(x) = yp0 (x)
j yp(x) = ex (w0 (x) + w(x)
j w(x)) ) v~(x) = (
j )w(x) + w0(x):
Poniendo v~(x) = v~0 + v~1 x + + v~k xk y w(x) = w0 + w1 x + + wk xk e igualando
coecientes de igual grado:
v~0 = (
j )w0 + w1 ;
v~1 = (
j )w1 + 2w2 ;
v~k
v~k
= (
= (
j )wk 1 + kwk ;
j )wk ;
que obviamente tiene solucion por ser 6=
j ( no es raz). Procediendo de forma iterada
llegamos a que existe w(x) tal que yp (x) = ex w(x) es solucion de (1.12) con m = 0.
b) Analizamos a continuacion el caso en que sea una raz con multiplicidad m = n )
mj = 0. Se trata de comprobar que yp (x) = xn ex w(x) es una solucion de (D )ny =
ex v (x) con w(x) un polinomio de grado k. De hecho demostraremos bastante mas:
que para cada n 1 y l 0 la ecuacion
(D
(1.14)
tiene una solucion de la forma yp(x) = xl+n ex w(x), con w(x) un polinomio de grado k.
Razonemos por induccion sobre n y supongamos n = 1. La funcion yp(x) = xl+1 ex w(x)
sera solucion de (D )y = xl ex v (x) si y solo si
xl ex v (x) = xl+1 ex w(x) + [(l + 1)xl w(x) + xl+1 w0(x)]ex
o sea,
16
v0 = (l + 1)w0 ;
v1 = (l + 2)w1 ;
vk
vk
= (l + k)wk 1 ;
= (l + k + 1)wk ;
)n+1 yp = (D
= (D
)n[(D )yp]
x w
)n[x| l+n e{z
~(x)] = xl ex w(x)
}
y~p
L11 [D]y1 (x) + L12 [D]y2 (x) + + L1n [D]yn (x) = b1 (x);
L21 [D]y1 (x) + L22 [D]y2 (x) + + L2n [D]yn (x) = b2 (x);
..
.
9
>
>
>
=
>
>
>
;
! L(~y(x)) = ~b(x);
(1.15)
donde L denota ahora una matriz n n cuyos coecientes Lij [D] son operadores lineales
como los denidos en (1.5). Para resolver este sistema diferencial lo inmediato es aplicar
el algoritmo de triangulacion de Gauss tratando el sistema formalmente como si las funciones incognita ~y = (y1; y2 ; : : : ; yn) fuesen numeros y sus coecientes Lij [D] polinomios
17
M2 ~ = K~ ;
con autovalores j = i!j (\frecuencias naturales de vibracion") complejos puros (debido
a que M y K son en general matrices simetricas denidas positivas) y autovectores ~j
(\modos normales de vibracion"). Por razones de tiempo, no trataremos aplicaciones
fsicas concretas de esta parte en el siguiente captulo.
18
Cap
tulo 2
Aplicaciones a la Ingenier
a Civil
(2.1)
Fe (t; x) = k1 (t)x:
19
20
i. Ley de Hooke. El caso mas sencillo e ideal es aquel en el cual las caractersticas fsicas del resorte no cambian con el tiempo, es decir, cuando
k1 (t) = k > 0 es independiente del tiempo, con lo cual la fuerza elastica
queda:
Fe (t; x) = kx:
ii. Resorte desgastable. Sin embargo, en el mundo real es logico esperar que el
resorte de debilite (o \pierda bro") conforme pasa el tiempo; por ejemplo,
de la forma k1 (t) = ke t ; k; > 0. En este caso, la EDO del sistema
\masa-resorte"
mx + ke t x = 0
se transforma en una
Ec: de Bessel ( = 0) : s2
mediante el cambio de variable
s=
d2 x dx 2
+ s + s x = 0:
ds2
ds
k
e
m
2
t=2 :
x(t) = c1 J0
k
e
m
2
t=2
+ c2 Y0
k
e
m
2
t=2
2.1. PROBLEMAS DE V.I.: VIBRACIONES MECANICAS
Y ELECTRICAS
21
Blando
a2 )x_ + kx = 0:
El hecho de que la fuerza viscosa sea Fv (jxj > jaj) < 0 y Fv (jxj < jaj) > 0
signica que la partcula se acelera para jxj < jaj y se retarda para jxj > jaj
22
(o, de otra forma, la partcula absorbe energa cuando jxj < jaj y disipa
cuando jxj > jaj) tendiendo, por tanto, permanecer en oscilacion estacionaria. Este es el resultado del Teorema de Lienard (vease [Simmons], pag.
518), el cual asegura para ecuaciones como la de van der Pol la existencia
de una unica trayectoria cerrada que rodea al origen en el plano de fases,
a la que tienden en forma de espirales todas las demas trayectorias cuando
t ! 1.
(b) Fuerza viscosa no lineal. Para velocidades no tan peque~nas, y dependiendo
del tipo de medio viscoso, a veces es necesario a~nadir nuevos terminos en el
desarrollo de Fv , por ejemplo:
En la siguiente seccion solo consideraremos el caso lineal independiente del tiempo, con
lo cual, la ecuacion a estudiar es:
donde hemos puesto 2 = c=m y !0 = mk por comodidad de calculo (vease mas adelante). Como fuerzas externas Fext (t) utilizaremos, por simplicidad, funciones de tipo
periodico Fext (t) = Fext (t + T ).
x + !02 x = 0:
Ensayando la solucion x(t) = et obtenemos la ecuacion caracterstica
2 + !02 = 0 ) = i!0 ;
2
) = arctan( !vx0 ); A = x0 1 + xv!0 :
0 0
0 0
El resultado es un movimiento sinusoidal de periodo T = 2=!0. Las orbitas en el espacio
de las fases x_ (x) son elipses o vortices ya que
x(t)2 x_ (t)2
+ 2 2 = 1:
C2
C !0
x(0) = x0
x_ (0) = v0
2.1. PROBLEMAS DE V.I.: VIBRACIONES MECANICAS
Y ELECTRICAS
23
+ 2 + ! = 0 ) = 2
2
2
0
!02 :
Caben diferentes posibilidades aqu dependiendo de los valores relativos de y !0 . Estudiemos cada uno por separado.
x(t) = e
t (c
sen(!t) + c2 cos(!t)) =
i !02
t A cos(!t
e| {z
}
A~(t)
2 = i! y la
); !
!02
2:
x(0) = x0
x_ (0) = v0
) A = x0
x0 + v0
1+
!x0
2
x0 + v0
; = arctan
:
!x0
p
x(0) = x0
x_ (0) = v0
) c1 = x0 ; c2 = v0 + x0:
24
xt
Figura 2.2: La amplitud de las oscilaciones decrece con el tiempo para un oscilador subamor-
tiguado
vx
Figura 2.3: Orbita
espiral en el plano de fases \velocidad-posicion"para un oscilador subamortiguado
x(t) = c e t + c+ e+ t = e
c+ e
p 2
!02 t
+c e
p 2
!02 t
x(0) = x0
x_ (0) = v0
) c+ = v0 x0 ; c
+
v0 + + x0
:
+
2.1. PROBLEMAS DE V.I.: VIBRACIONES MECANICAS
Y ELECTRICAS
25
xt
Figura 2.4: La amplitud de las oscilaciones decrece con el tiempo para un oscilador
crticamente amortiguado
xt
0
t
0
x + !02x =
F0
cos(!et):
m
Aplicando el metodo de los coecientes indeterminados (teorema 1.2.2), ensayaremos una
la solucion particular del tipo xp (t) = A1 cos(!et) + A2 sen(!et). Introduciendo esta
solucion particular en la ecuacion diferencial obtenemos que A1 = !F020 =m
!e2 ; A2 = 0, con lo
26
F0 =m
cos !et :
!02 !e2
{z
s:p:n:h:
Caben estudiar aqu dos fenomenos interesantes dependiendo de los valores relativos de
la frecuencia natural !0 y la frecuencia externa !e .
a) Pulsaciones !e !0
xt
x(0) = 0
x_ (0) = 0
) x(t)
F0 =m
(cos !e t cos !0 t)
!02 !e2
F0 =m
!0 !e
!0 + !e
= 2
2 sen
t sen
t ;
!0 !e2
2
2
=
{z
A(t)
2.1. PROBLEMAS DE V.I.: VIBRACIONES MECANICAS
Y ELECTRICAS
27
b) Resonancia pura !e = !0
xt
Figura 2.7: Crecimiento lineal en el tiempo de la amplitud para una resonancia pura
Cuando la frecuencia externa !e coincide exactamente con la frecuencia natural del sistema !0 (en ausencia de rozamiento), el metodo de los coecientes indeterminados (teorema 1.2.2) nos sugiere una solucion particular del tipo xp (t) = t(A1 cos(!e t) + A2 sen(!et)).
Introduciendo esta solucion particular en la ecuacion diferencial obtenemos que A1 =
0; A2 = F20!=m
on general de la ecuacion no homogenea es la suma
e , con lo cual, la soluci
de la solucion general de la homogenea (s.g.h.) mas una particular de la no homogenea
(s.p.n.h.):
F0 =m
t cos !0 t :
2
!
0
{z
}
|
s:p:n:h:
x(0) = x0
x_ (0) = v0
F0
v0 2m!
F0 =m
) x(t) = x0 + 2! t cos !0t + ! 0 sen !0t:
0
0
{z
A(t)
En este caso, el coeciente A(t) es lineal en el tiempo y ello supone que la amplitud de
las oscilaciones crezca indenidamente (vease la gura 2.7).
Este fenomeno se denomina resonancia pura, y puede conllevar la rotura del resorte
cuando la amplitud de las oscilaciones alcanza el lmite elastico del material del que esta
fabricado dicho resorte. Esta es la vertiente \negativa"de la resonancia, la cual puede
presentarse como un efecto \pernicioso"en las vibraciones de ciertas estructuras en construccion. No obstante, este fenomeno tambien subyace a la fabricacion de sintonizadores,
como los de una radio, que \ltranuna determinada frecuencia (vease seccion 2.1.5 sobre
la aplicacion a la teora de circuitos).
28
3
2
1
1
de viscosidad
!!0e
x + 2 x_ + !02 x =
F0
cos(!e t):
m
Aplicando el metodo de los coecientes indeterminados (teorema 1.2.2), ensayaremos una
la solucion particular del tipo xp (t) = A1 sen(!e t) + A2 cos(!et). Introduciendo esta
solucion particular en la ecuacion diferencial anterior obtenemos que
xp (t) =
(!02
= p 2
(!0
|
F0 =m
F0
cos(
!
t
)
=
(
r
)
cos(!e t );
e
!e2 )2 + 4 2 !e2
| {z k}
{z
A(!e )
donde se ha denido:
Factor de amplicacion :
Desfase :
A(r)
1
!e
;
r
;
!0
(1 r2 )2 + 4 2 r2
2!e
:
= arctan 2
2
(r) = p
!0
!e
2.1. PROBLEMAS DE V.I.: VIBRACIONES MECANICAS
Y ELECTRICAS
29
!e !0
<< 1
e 40
t
e 0
});
Parte estacionaria
donde B y ' son constantes arbitrarias a jar por las condiciones iniciales x(0) = x0 y
x_ (0) = v0 ; recuerde
que la frecuencia para el movimiento amortiguado no forzado se dena
p
como: ! !02 2 . La solucion general de la homogenea xg:h:(t) se ve fuertemente
amortiguada por el factor e t , de manera que es insignicante pasado un cierto tiempo
t >> 1= y supone, por lo tanto un termino transitorio o solucion transitoria. Pasado ese
tiempo, la solucion general de la no homogenea tendera a la solucion particular, es decir,
xg:n:h:(t) xp (t); t >> 1= , que se denomina parte estacionaria o solucion de estado
estacionario.
30
VR
C
|{z}
VC
E (t)
Y PANDEO EN VIGAS
2.2. PROBLEMAS DE V.F.: FLEXION
31
Y6
Fibra neutra
X-
| {z }
xx =
(R
y )d Rd
y
=
;
Rd
R
(2.2)
32
C
d
M (x
dx)
j
j
jj
q
YY i
Fibra
Fibra neutra
9M x
(
y
-
)
1
dx)
11
xx (x; y )
Figura 2.12: Elemento longitudinal diferencial de viga y esfuerzo normal y momento
exor
que soporta debido a la accion del material situado a izquierda y derecha
encima de la bra neutra (y > 0) estan comprimidas (xx < 0) en tanto que las situadas
por debajo (y < 0) estan estiradas (xx > 0). La ley de Hooke generalizada dice que la
deformacion longitudinal unitaria xx (x; y ) es proporcional al esfuerzo normal xx (x; y )
(compresor o tensor) que actua en la direccion del eje X sobre una bra situada a una
altura y por encima de la bra neutra:
E
y;
R(x)
E
F = xx dydz =
R(x)
S
ydydz = 0;
ya que estamos suponiendo que todas las cargas que soporta la viga son verticales, de
modo que noR puede haber fuerza neta horizontal en ninguna seccion transversal de la viga.
Puesto que S ydydz = 0, sera necesario tomar el origen del eje vertical Y coincidiendo
con el centro de area o centroide de la seccion transversal S para cada valor de x, lo
que equivale a decir que la bra neutra pasa por los centroides de todas las secciones
transversales.
Aun cuando la distribucion de esfuerzos normales xx sobre una seccion transversal
de la viga representa una fuerza normal neta nula, no pasa lo mismo con el momento de
Y PANDEO EN VIGAS
2.2. PROBLEMAS DE V.F.: FLEXION
dicha distribucion:
33
EIz
E
y 2dydz =
;
M (x) = yxxdydz =
R(x) | S {z }
R(x)
S
Iz
y 00 (x) =
EIz
M (x):
Teniendo en cuenta
R que la derivada del momento
exor M (x) es igual a menos la fuerza
cortante F (x) = S xy dydz , y que la derivada de la fuerza cortante es igual a la densidad
de carga q (x) (peso por unidad de longitud),
M 0 (x) = F (x); F 0 (x) = q (x);
podemos representar tambien la ecuacion diferencial de la curva elastica como:
y IV (x) =
EIz
q (x);
(2.3)
34
w(x) =
X
i
Wi a (x xi ); donde a (x xi ) =
si x 2 [xi
0; si x 62 [xi
a;
1
a; x + a]
i 2
2
a; x + a]
i
2
2
a3 (x)
a2 (x)
a1 (x)
a1
a2
a3
a3
a2
a1
Todas estas deniciones se pueden formalizar aun mas y esto constituye parte de la doctrina denominada Teora de Distribuciones. Para nuestros nes sera suciente con saber
que la fuerza cortante en un punto x de la viga puede calcularse como:
F (x) = F (0) +
Z x
0
q (x)dx =
Z x
0
(w(l) +
X
i
Wi (l
xi ))dx =
Z x
0
w(l)dl +
X
x>xi
Wi ;
y 000 (x) =
EIz
F (x);
Y PANDEO EN VIGAS
2.2. PROBLEMAS DE V.F.: FLEXION
35
Recordando igualmente que M 0 (x) = F (x), el momento
exor M puede calcularse como
la integral:
M (x) = M (0)
Z x
0
F (l)dl = M (0) +
X
x>xi
xi Wi +
Z x
0
lw(l)dl xF (x);
y 00 (x) =
EIx
M (x);
Recuerde que F (x) tiene discontinuidades de salto en las posiciones xi donde estan
localizadas las cargas concentradas Wi . Por lo tanto la curva elastica y (x) sera, en general, una funcion continua con derivada segunda y 00 continua (es decir, de clase C 2 ), con
puntos angulosos donde estan localizadas las cargas concentradas. Si no existen cargas
concentradas, la funcion y (x) sera de clase C 3 .
X
`
...................................... .....................................
.....................................
Condiciones de contorno:
Soporte simple
Viga empotrada
y(0) = y(`) = y
(0) =
y (`) = 0
00
Viga en voladizo
00
00
000
Figura 2.14: Condiciones de contorno para vigas con soporte simple, empotradas y en voladizo
La solucion general de la ecuacion (2.3) depende de 4 constantes arbitrarias que pueden
jarse con condiciones de contorno (vease gura 2.14). Tenemos tres tipos de condiciones
de contorno, dependiendo del tipo de sujecion que tenga la viga en sus extremos (x = 0; `):
soporte simple, soporte interconstruido (empotrada) y en voladizo (vease gura 2.14).
Veamos el signicado fsico de las mismas:
1. La condicion y 0(0) = 0 signica que la viga esta empotrada en el extremo x = 0.
2. La condicion y 00 (`) = 0 signica que la viga no esta sometida a momentos
exores
en el extremo x = `, es decir, esta apoyada o libre.
3. La condicion y 000(`) = 0 signica que no existen fuerzas cortantes en el extremo
x = `, es decir, la viga esta libre en ese extremo.
36
6
z
}|
z
6
V1 = !` + W=2
!x
x=2
}|
x;y)
0
V2 = !` + W=2
<x<`
Figura 2.15: Viga en soporte simple sometida a su propio peso y a una carga W concentrada
en x = `
Supongamos que tenemos una viga horizontal de longitud 2` que esta apoyada sobre
sus extremos (vease gura 2.15). Se trata de encontrar la ecuacion de su curva elastica
y (x) y su de
exion maxima o
echa de
exion ymax cuando:
1. La viga esta sometida a su propio peso por unidad de longitud
(carga) w =cte.
5w`4
Solucion: EIy (x) = w`x3 =6 wx4 =24 w`3 x=3; ymax = 24
EI
2. La viga esta sometida a su propio peso y a una carga W localizada en el centro
2
(vease gura 2.15). Solucion: EIy (x) = w(`x3 =6 x4 =24 `3 x=3) + W
j`
12 (3`x
4
3
5w`
W
`
3
2
3
xj 6` x + ` ); ; ymax = 24EI 6EI .
Y PANDEO EN VIGAS
2.2. PROBLEMAS DE V.F.: FLEXION
37
y6
qM
0O
w`+2 W
x2
x21
x1
wx?1
Q1
wx?2 ?
W
x22
x2 2l
Q2
)
R M0 -x
6
w`+2 W
Figura 2.16: Viga con soporte interconstruido sometida a su propio peso y a una carga W
concentrada en x = `=2
Una viga horizontal de longitud ` esta empotrada en sus extremos (vease gura 2.16).
Encontrar la ecuacion de su curva elastica y su de
exion maxima o
echa de
exion
cuando:
1. La viga esta sometida 2 a su propio peso por unidad de longitud
(carga) w =cte.
w`4
2
2
(2
`x
`
x
)
;
y
=
y
(
`=
2)
=
Solucion: EIy (x) = wx
max
24
384EI
2. La viga esta sometida a su propio peso y a una carga W localizada en el centro
(vease gura 2.16). Solucion:
wx2
242 (2`x
EIy (x) = wx
(2`x
24
`2
`2
3
x2 ) + W
3`x2 ); 0 x `=2
48 (4x
3
x2 ) + W
6`2 x + 9`x2 4x3 ); `=2 x `
48 (`
ymax = y (`=2) =
w`4 + 2W `3
384EI
38
y
M j
6
0
`
x
-
` x
2
V = w` + W
Q(x; y )
w(`
x)
?
W
Figura 2.17: Viga en voladizo sometida a su propio peso y a una carga W concentrada en
x=`
Viga en voladizo
Una viga horizontal de longitud ` esta apoyada en su extremo izquierdo y libre en
el derecho (vease gura 2.17). Encontrar la ecuacion de su curva elastica y su de
exion
maxima o
echa de
exion cuando:
1. La viga esta sometida a su propio peso por unidad de longitud (carga) w =cte.
w (4`x3 6`2 x2 x4 ); y
w`4
Solucion: EIy (x) = 24
max = 8EI
2. La viga esta sometida a su propio peso y a una carga W localizada en el extremo
w (4`x3
6`2 x2 x4 ) + W (x3 =6
libre (vease gura 2.17). Solucion: EIy (x) = 24
3
`x2 =2); ; ymax = ( 8w`EI4 + W3EI` )
Y PANDEO EN VIGAS
2.2. PROBLEMAS DE V.F.: FLEXION
39
6Y
............................
y + dy
y ..........................
..
..
.
x x + dx
..
..
.
-X
Figura 2.18: Pandeo de una viga sometida a una fuerza axial F de compresion
Supongamos primeramente que la curvatura es peque~na, de manera que R(1x) y 00(x).
El momento
exor M (x) a una distancia x del extremo izquierdo de la viga es igual al
producto de la fuerza F por el brazo de momento (es decir, la ordenada correspondiente):
M (x) = F y (x);
de manera que, para pandeos peque~nos la ecuacion a estudiar es:
y 00 (x) +
F
y (x) = 0; y (0) = 0 = y (`)
EIz
n
=
yn (x) = A sen(n x); n =
`
Fn
; n = 1; 2; 3; : : : :
EIz
Fn =
2 EIz 2
n ; n = 1; 2; 3; : : : :
`2
Estas fuerzas se llaman cargas crticas. La curva de de
exion y (x) que corresponde a
2 z
la mnima carga crtica, F1 = `EI
2 (carga de Euler ), es y1 (x) = A sen(x=`), que se
conoce como primer modo de desviacion. Las curvas de de
exion correspondientes a
cargas superiores Fn ; n = 2; 3; : : : se corresponden con modos de desviacion donde la
columna tiene algun tipo de restriccion fsica o gua en xn = Ln (vease la gura 2.19). La
columna no se desviara para otras cargas intermedias que no sean estas cargas crticas
(o autovalores) Fn . Este es un problema parecido al de la cuerda giratoria (vease la
referencia [Zill], pag. 228), donde la cuerda adopta ciertas formas (modos de desviacion)
para ciertas frecuencias crticas de rotacion.
40
6y
6
6
-x
n=1
n=2
n=3
d2
F
=
sen :
2
ds
EIz
Esta ecuacion es formalmente identica a la de un <pendulo simple!. Se trata de una
ecuacion no lineal de orden dos cuyo estudio se sale de los objetivos de esta memoria.
Trate el lector de imaginar la forma cualitativa de las curvas elasticas solucion de esta
ecuacion (utilice la intuicion fsica. . . ).
Y PANDEO EN VIGAS
2.2. PROBLEMAS DE V.F.: FLEXION
41
y con ello estableca una fuerza vertical que actuaba sobre el puente y que causo las oscilaciones. Otras personas propusieron que la frecuencia de esa fuerza periodica coincida
con la frecuencia natural del puente, llegando a la resonancia, a las grandes oscilaciones y
a la destruccion, como se describe en la gura 2.7. Durante casi 50 a~nos se propuso que la
resonancia fue la causa del derrumbe del puente, aunque el grupo de von Karman lo rechazo diciendo que \es muy improbable que la resonancia con vortices alternos desempe~ne
una funcion importante en las oscilaciones de los puentes colgantes"[AKW].
Como se discutio en las secciones 2.1.3 y 2.1.4, la resonancia es un fenomeno lineal.
Ademas, para que se presente debe haber una coincidencia exacta entre la frecuencia de
la fuerza externa y la natural del puente (en ausencia de amortiguamiento), lo cual es
siempre improbable.
Si la resonancia no origino el derrumbe, >cual fue la causa?. Las explicaciones recientes
[LM, CM, DH] sostienen que fueron los efectos no lineales, y no la resonancia lineal, los
factores principales que provocaron las grandes oscilaciones. En su teora interviene la
siguiente ecuacion en derivadas parciales
cyt
(2.4)
ky si y > 0 que
0 si y < 0
ejercen los cables sobre el tablero cuando dichos cables estan tensos (y > 0).
k maxfy; 0g =
42
que llevan esta EDP a una EDO. En el puente de Tacoma se observo que fue el primer
modo de oscilacion (sin nodos) el que aparentemente perdio estabilidad y dio lugar a las
oscilaciones torsionales, de manera que es plausible el considerar:
x
x
); Fext (x; t) = F0 sen(!t) sen( ); q (x) = W 0 sen(`= ):
`
`
Despues de reescalamientos y ciertas simplicaciones se llega a la siguiente ecuacion diferencial ordinaria denida a trozos:
Bibliograf
a
[NOR] S. Novo, R. Obaya y J. Rojo, Ecuaciones y sistemas diferenciales, McGraw-Hill,
Madrid (1995).
[VJ] V. Jimenez, Ecuaciones diferenciales, Universidad de Murcia (1999).
[Ayres] Frank Ayres, Ecuaciones diferenciales, McGraw Hill (1991).
[Zill] Denis G. Zill, Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado, Int. Thomson
Publishing (1997).
[Simmons] G. Simmons/J. Robertson, Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas
historicas, McGraw-Hill (1993)
[Edwards-Penney] C.H. Edwards/D.E. Penney, Ecuaciones diferenciales elementales y
problemas con condiciones en la frontera, Prentice-Hall Hispanoamericana (1994).
[Makarenko] A. Kiseliov, M. Krasnov, G. Makarenko, Problemas de ecuaciones diferenciales ordinarias, Editorial Mir Moscu (1984).
[Ortega] M.R. Ortega, Lecciones de Fsica: mecanica III, Tipografa Catolica SCA (1988).
[Ortiz] I. Ortiz Berrocal, \Elasticidad", Litoprint-Pricam S.A. (1985).
[AKW] O.H. Amann, T. von Karman and G.B. Wooddru, The Failure of the Tacoma
Narrows Bridge, Washington, DC: Federal Works Agency, 1941.
[LM] A.C. lazer and P.J. McKenna, Large amplitude periodic oscilations in suspension
bridges: some new connections with nonlinear analysis, SIAM Reviews 32, 537-578
(1990).
[CM] A.R. Champneys and P.J. McKenna, On solitary waves of a piecewise-linear suspension bridge model, Preprint (1996).
[DH] S.H. Doole and S.J. Hogan, A piecewise linear suspension bridge model: nonlinear
dynamics and orbit continuation, Dynamics and Stability of Systems 11(1), 1996.
43