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Ejemplo del péndulo invertido
Esquema.
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DESCRIPCION DE LA PLANTA
x1
y1 = 1 0 0 0 x2
y2 0 0 1 0 x3
x4
Donde x1’= θ, x2’= θ‘, x3 = x, x4 = x’ 6
Desarrollo
x1’ 0 1 0 0 x1 0
x2’ = 20,601 0 0 0 x2 + -1 u
x3’ 0 0 0 1 x3 0
x4’ -0,4905 0 0 0 x4 0,5
x1
y1 = 1 0 0 0 x2
y2 0 0 1 0 x3
x4
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Desarrollo
Si se utiliza el método de ubicación de polos:
u = -Kx
0 -1 0 -20,6
M= -1 0 -20,6 0
0 0,5 0 0,5
0,5 0 0,5 0
Luego
a1 = a3 = a4 = 0 y a2 = -20,6
T = MW
Donde M, la matriz de controlabilidad fue hallada anteriormente.
y W esta dada por:
a3 a2 a1 1 0 -20,6 0 1
W= a2 a1 1 0 = -20,6 0 1 0
a1 1 0 0 0 1 0 0
1 0 0 0 1 0 0 0
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Desarrollo
Reemplazando M y W determinamos T y luego la inversa:
-0,5/9,81 0 -1/9,81 0
T^-1 = 0 -0,5/9,81 0 -1/9,81
-1 0 0 0
0 -1 0 0
x1’ 0 1 0 0 x1
x2’ = -277,5 -60,7 -163,1 -73,4 x2
x3’ 0 0 0 1 x3
x4’ 148,6 30,3 81,5 36,7 x4
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OBSEVADORES DE ESTADO
• En la práctica no todas las variables de estado
están disponibles para su realimentación.
Entonces se requiere estimar las variables de
estado: observación.
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OBSEVADORES DE ESTADO
x = Ax + Bu
y = Cx
El estado x se aproximará mediante:
~
x = A~
x + Bu + K e ( y − C~
x)
Término de
Matriz de ponderación corrección
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