Introducci on a las Coordenadas Polares

M. I. Caicedo Departamento de F sica, USB

1.

La Base de Vectores M oviles

Consideremos una part cula puntual que describe una trayectoria circular de radio R, sean: el angulo que forman el eje x y r(t) el vector de posicin de la part cula. Un ejercicio elemental de geometr a nos permite expresar el vector de posici on en la forma: r(t) = R cos(t) i + sen(t) j (1)

en donde estamos destacando que, en vista de que la part cula se mueve sobre un c rculo de radio R (i.e. |r(t) = R|, toda la dependencia temporal de r(t) tiene que estar en el angulo. Es facil darse cuenta de que podemos rescribir el vector de posici on en la forma r(t) = R u r (t) donde el vector u r (t) est a dado por u r (t) cos(t) i + sen(t) j (2) (3)

^ u ^ ur

Figura 1: Los vectores polares u r y u . N otese que se deben entender como vectores m oviles cuyo origen est a localizado en el punto en que se encuentra la part cula Arriesg andonos a estar llamando la atenci on sobre algo demasiado obvio notemos que u r (t) es un vector que tiene tres propiedades: 1

1. 2. 3.

es un vector unitario en cada instante de tiempo u r es paralelo al vector de posici on r y en consecuencia: es un vector variable (su dependencia en el tiempo es impl cita ya que est asociada al hecho de que u r depende en forma expl cita del angulo .

En vista de la u ltima de estas propiedades podemos calcular la derivada temporal de u r obteniendo el resultado: r (t) r (t) = du (t) sen(t) u = i + cos(t) j , (4) dt ) proviene de la aplicaci esta expresi on contiene dos factores. El primero ( on de la regla de la cadena para la diferenciacin de funciones compuestas, mientras que el segundo, a saber, el vector: u (t) sen(t) i + cos(t) j es un nuevo con algunas propiedades bonitas, a saber 1. 2. 3. al igual que su pariente u r (t), es un vector unitario dependiente del tiempo. u (t) es ortogonal al vector u r (t) La orientaci on de u (t) es en el sentido en que aumenta el angulo . La derivada temporal de u (t) est a dada por du (t) (t) cos(t) (t) u = i + sen(t) j = r (t) dt (6) (5)

Ahora bien1 , como u r y u son vectores ortonormales constituyen una base del plano, de manera que todo vector w en el plano x y puede escribirse como combinaci on lineal de ambos vectoreas, es decir, en la forma W = Wr u r + W u (7)

2.
2.1.

Velocidad y Aceleraci on en Coordenadas Polares

Movimiento circular

Estamos interesados en encontrar expresiones para la velocidad y la aceleraci on de una part cula en movimiento circular. Para ello utilizaremos los vectores que acabamos de introducir y las relaciones entre ellos. Recordando que la posici on de la part cula est a dada por r = Ru r (8) y diferenciando obtenemos: u v = Ru r = R (9)

como bien sabemos, la velocidad es tangente a la trayectoria lo que queda claramente evidenciado en la f ormula que acabamos de encontrar, en que la velocidad es proporcional al vector u que efectivamente es tangente al
1 de

ahora en adelante y solo para simplicar las f ormulas no escribiremos expl citamente la dependencia en t

 no es otra cosa que la rapidez instant c rculo de radio R. La cantidad R anea del movimiento circular y a veces es denominada velocidad tangencial. An alogamente, derivando la velocidad (v ) se obtiene la siguiente expresi on para la aceleraci on de un movimiento circular: dv dt d u = u + R dt 2 u u = R r + R = R

(10)

2 u El primer t ermino (R r ) radial y con sentido hacia el centro de coordenadas, es denominado aceleraci on u centr peta, mientras que el segundo (R ) es conocido como aceleraci on tangencial. Para dar una interpretaci on f sica a cada uno de estos t erminos consideremos la velocidad instant anea de una part cula en movimiento circular en dos instantes muy cercanos t y t + t, esto es, queremos comparar v (t) y v (t + t). En vista de que a es la aceleraci on instant anea y de que t es un intervalo temporal muy corto podemos poner v (t + t) = = v (t) + a(t) t = (t))2 ) u (t) u v (t) + R( r (t) + R (t) t = (t) + (t) t u (t))2 t u R (t) R( r (t) (11)

en la u ltima l nea salta a la vista que la aceleraci on centr peta es la componente de la aceleraci on responsable del cambio de direcci on del vectro de velocidad instant anea. Por otra parte, si calculamos la rapidez v (t + t) encontramos: v (t + t) = v (t + t).v (t + t) (12)

al calcular el producto S = v (t + t).v (t + t) resulta: 2 + 2 t + (ters)(t)2 S = R2 (13)

donde la expresi on (ters)(t)2 engloba a todos los t erminos con un factor t2 que -por ser t un intervalo muy corto- es despreciables. En denitiva 2 + 2 t S R2 (14) y de all sigue que2 (t) v (t + t) = R o: 1 + 2 t v (t) 1+ t (15)

v (t + t) v (t) t v (t)
2 si

(16)

f ormula en que se aprecia que los cambios en la rapidez provienen de la aceleraci on tangencial.
0 x << 1 ocurre que 1+x1+
1 2

2.2.

El caso general

Consideremos ahora un movimiento general en el plano. Es claro que si se escoge un origen jo, la posici on de la part cula expresada en los sistemas de coordenadas cartesiano y polar ser a: r = x(t) i + y (t) j = ru r (17)

donde ahora debemos entender que el factor r (la magnitud del vector de posici on de la part cula) es variable en general. Usando las propiedades de la base polar podemos expresar la velocidad de la part cula en la forma u v=r u r + r (18)

el primer t ermino en esta expresi on es la velocidad radial, es decir, la rapidez con que var a la distancia entre la part cula y el origen de coordenadas. Derivando una vez m as y reordenando un poco los t erminos, encontramos que la aceleraci on en coordenadas polares est a dada por: 2 ) u + 2r ) u a = ( r r r + (r (19) Vale la pena observar que si el m odulo del vector de posici on es constante es decir si consideramos un movimiento circular r(t) = R las f ormulas que acabamos de encontrar se reducen a las queencontramos en la subsecci on anterior.

3.

Una Aplicaci on: El P endulo

Vamos a dar un ejemplo sencillo de la aplicaci on de las coordenadas polares. Nuestro objetivo es estudiar las ecuaciones de movimiento de un p endulo. Un p endulo simple no es otra cosa que una masa suspendida de un techo por un cable ideal y que realiza un movimiento en un plano.

Figura 2: El P endulo. Observe que ya hemos escogido el sentido en que mediremos el angulo . Es claro que las u nicas fuerzas que act uan sobre el p endulo son el peso y la fuerza ejercida por el cable, de manera que la segunda ley de Newton para este sistema es senci9llamente: T + w = Ma 4 (20)

Para atacar el problema debemos expresar la tensi on, el peso y la aceleraci on como combinaciones lineales de una base del plano del movimiento. Con este n escogemos el origen de coordenadas en el punto de suspensi on del p endulo y utilizamos coordenadas polares. La tensi on est a dirigida a lo largo del cable de suspensi on, y

Figura 3: El diagrama de cuerpo libre para M en consecuencia es radial, por lo tanto: T = T u r donde T es una inc ognita del problema. El peso se puede descomponer en la base polar sin mayor problema y se obtiene: w = M g (cos u r sen u ) (21)

Por otra parte, si usamos el argumento de que la cuerda es inextensible podemos asegurar que el movimiento de la masa es a lo largo de un arco de c rculo de radio , de manera que su aceleraci on est a dada por la f ormula 2 u u a= r + En denitiva, en la base polar la segunda ley de Newton para M se expresa como: 2 u u (T + M g cos ) u r sen u = r + de donde siguen inmediatamente las ecuaciones de movimiento T + g cos M g sen que se pueden reescribir en la forma: = T = g sen 2 gcos + M (26) (27) 2 = M = M (24) (25) (23) (22)

Nota Importante: recuerde que estas notas no constituyen una biblia ni nada por el estilo, siempre debe leer otra bibliograf a 5