Tutoral de PLC

Orientacin Potencia
Autor: Cristian Rigano
Grupo de Robtica y Simulacin
11 de Abril 461 (C.P. 8000) Baha Blanca Tel.: (0291) 4555220 Int. 124 www.frbb.utn.edu.ar/robotica E-mail: competenciarobotica@frbb.utn.edu.ar

Contenido
Tutoral Editor KOP (Esquema de contactos) Funciones del PLC Normal Abierto y Normal Cerrado Bobinas Ejemplo 1 Ejemplo 2 Bobina con Set Bobina con Reset Ejemplo 3 Temporizadores Temporizador de retardo a la conexin (TON) Ejemplo 4 Temporizador de retardo a la conexin memorizado(TONR) Ejemplo 5 Tabla Contactos Especiales Detector de flanco Contacto NOT Operaciones de comparacin Contadores Ejemplo 6 1 1 2 2 2 2 2 3 3
3 3 4 4 5 5 6 6 6 7 7 7 7

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Tutoral
Este software de programacin permite elegir entre diferentes editores para crear programas de control. Por ejemplo, puede ser que Ud. prefiera crear programas en un entorno de programacin grfico, en tanto que otra persona opta por utilizar un editor textual, similar al lenguaje ensamblador. Diremos que el software posee tres clases de editores: Lista de instrucciones (AWL) Esquema de contactos (KOP) Diagrama de funciones (FUP)

En este apunte solamente nos encargaremos del editor de Esquema de contactos (KOP) por su fcil interpretacin y utilizacin.

Editor KOP (Esquema de contactos)

Este editor permite crear programas con componentes similares a los elementos de un esquema de circuitos. Es probablemente el lenguaje preferido de programadores y encargados del mantenimiento, adecundose tambin en gran medida para los programadores principiantes. Los programas KOP hacen que la CPU emule la circulacin de corriente elctrica desde una fuente de alimentacin, a travs de una serie de condiciones lgicas de entrada que, a su vez, habilitan condiciones lgicas de salida. Las operaciones se representan mediante smbolos grficos que incluyen tres formas bsicas. Contactos Representan condiciones lgicas de "entrada" similares a interruptores, botones, condiciones, etc. Bobinas Representan condiciones lgicas de "salida" similares a lmparas, arrancadores de motor, rels, etc. Cuadros Representan operaciones adicionales tales como temporizadores, contadores u operaciones aritmticas.

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Funciones del PLC

Describiremos en forma sinttica algunas de las funciones del PLC que servirn mas tarde en la realizacin de los ejercicios propuestos.

Normal Abierto y Normal Cerrado

Un normal abierto permitir la circulacin de la corriente cuando su valor lgico es igual a"1". Un normal cerrado permitir la circulacin de la corriente cuando su valor lgico es igual a"0".

Bobinas
Las bobinas sirven por lo general para activar las salidas(Q) y marcas(M). Las salidas en nuestro caso pueden enumerarse desde Q0.0 hasta Q0.5. En la programacin del PLC las marcas se comportan exactamente como las bobinas de salida Q pero no poseen contacto elctrico de salida. Se utilizan como bits internos. Permiten memorizar un estado. Cumplen una funcin similar que los rels de maniobra. Ejemplo 1: A travs de la entrada I0.0 se debe activar la salida Q0.0 Descripcin del Circuito La barra vertical que se encuentra del lado izquierdo simula el positivo de una fuente. Cuando se activa la entrada I0.0, la corriente empezara a circular activando la salida Q0.0. Esta se mantendr en esa condicin mientras que la entrada mantenga su valor lgico igual a "1". Supongamos que ahora queremos tener activada la salida Q0.0 sin que la entrada I0.0 se mantenga siempre activa. Este problema se resuelve a travs de una autoalimentacin, que es colocar un normal abierto de Q0.0 en paralelo a I0.0. Lo recin expuesto se ve mejor a travs de un ejemplo. Ejemplo 2: Se necesita realizar un arranque de un motor en forma directa. Descripcin del Circuito Vamos a considerar que la entrada I0.0 es el pulsador de arranque, I0.1 es el pulsador de parada y I0.2 es un auxiliar del rel trmico. La salida Q0.0 ser la encargada de alimentar el contactor que pondr en marcha al motor. Cuando se pulsa I0.0 se establece una corriente que activara la salida Q0.0. Al tomar la salida un valor lgico igual a "1",el normal abierto de Q0.0 se cierra permitiendo que la salida siga activa despus que I0.0 tenga valor lgico igual a "0". Para detener el motor bastara con activar el pulsador I0.1(valor lgico igual a "1") con lo que la corriente se interrumpir y Q0.0 tomara valor lgico igual a "0" con lo que se perder la autoalimentacin. Lo mismo pasara cuando el motor tenga un problema de sobrecarga ya que al activarse la entrada I0.2 se interrumpir la autoalimentacin.

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Bobina con Set Su funcionamiento es muy sencillo. Consiste en activar salidas o marcas a travs de un pulso. Una vez activada la salida o marca no se necesita la autoalimentacin (mantiene el valor lgico "1" por si sola). Bobina con Reset Consiste en desactivar salidas o marcas que fueron activadas por el Set. Esto se logra a travs de un pulso. Ejemplo 3: A travs de las funciones Set y Reset resolver la problemtica del Ejemplo 2. Descripcin del Circuito Cuando se pulsa la entrada I0.0, queda activada la salida Q0.0 gracias al Set. El motor se pone en funcionamiento. Si uno quisiera parar el motor bastara con poner en valor lgico igual a "1" al pulsador I0.1, con lo cual se activara el Reset. Una vez hecho esto la salida Q0.0 tomara un valor lgico igual a "0", desenergizando entonces el contactor.

Temporizadores
El funcionamiento radica principalmente en contar intervalos de tiempo. El mximo valor que puede trabajar el PLC es de 32767 intervalos. El PLC posee tres clases diferentes de intervalos: Intervalos de 1 milisegundo: Si quiero temporizar por 1 segundo debo poner en el temporizador el valor de 1000. Me permite temporizar hasta 32,767 segundos. Intervalos de 10 milisegundos: Si quiero temporizar por 2 segundos debo poner en el temporizador el valor de 200. Me permite temporizar hasta 327,67 segundos. Intervalos de 100 milisegundos: Si quiero temporizar por 500 milisegundos debo poner en el temporizador el valor de 5. Me permite temporizar hasta 3276,7 segundos.

Observacin: Una regla prctica para saber el valor que tengo que poner en el temporizador del PLC, consiste en tomar el valor que yo quiero temporizar y dividirlo por la base de tiempo.

Valor en el PLC =

Valor a Temporizar Base de Tiempo

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Temporizador de retardo a la conexin (TON) Este bloque empieza a contar cuando la entrada de habilitacin(IN) tiene valor logico igual a "1". Si el valor del conteo es mayor o igual al valor de preseleccin (PT), se activa el bit de temporizacin(T). El valor actual del temporizador de retardo a la conexin se borra cuando la entrada de habilitacin est en cero. En el Caso A el temporizador alcanza activarse. Se mantiene en este estado mientras que el terminal IN tenga valor logico igual a "1". En el Caso B el temporizador nunca se activa porque la entrada IN no estuvo conectada el tiempo suficiente para alcanzar el valor de preseleccin (PT). Ejemplo 4: Realizar el esquema lgico de un arranque Estrella-Tringulo con una temporizacion de dos segundos. Descripcin del Circuito Vamos a considerar que la entrada I0.0 es el pulsador de arranque, I0.1 es el pulsador de parada y I0.2 es un auxiliar del rel trmico. La salida Q0.0 ser la encargada de alimentar el contactor comn, la salida Q0.1 al contactor de la Estrella y la salida Q0.2 al contactor de Tringulo. Tomaremos el temporizador T32 que tiene una base de tiempo de 1 milisegundo. Para determinar el valor que debemos poner en el terminal PT aplicaremos una regla prctica.

Valor a Temporizar Base de Tiempo 2 seg 2 seg Valor en el PLC = = -3 1 miliseg 10 seg Valor en el PLC = Valor en el PLC = 2 10 3 Valor en el PLC = 2000
Cuando se pulsa la entrada I0.0, queda activada la salida Q0.0 gracias al Set. Los normales abiertos de Q0.0 se cierran y producen dos efectos: a) Se activa la salida Q0.1 que es la encargada de realizar la Estrella. b) El temporizador empieza el conteo El tiempo transcurre y el temporizador alcanza el valor de preseleccin (PT), activando entonces el bit de temporizacin. El normal cerrado del temporizador se abre desconectando la salida Q0.1 y el normal abierto se cierra alimentando la salida Q0.2(queda activada por Set) que es la encargada de hacer el Tringulo. El normal cerrado de Q0.2 que esta en serie con la bobina Q0.1 y el normal cerrado de Q0.1 que esta en serie con la bobina Q0.2 son enclavamientos

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cruzados, cuya funcin es no permitir que la salida Q0.2 este activada cuando Q0.1 esta activada o viceversa. El normal cerrado de Q0.2 se abre, con lo cual se interrumpe el conteo del temporizador. Esto se hace para que temporizador no siga contando despus de producirse el cambio. Si uno quisiera parar el motor bastara con poner en valor lgico igual a "1" al pulsador I0.1, con lo cual se activara los Reset de las dos salidas. Temporizador de retardo a la conexin memorizado(TONR) Este bloque empieza a contar cuando la entrada de habilitacin(IN) tiene valor logico igual a "1". Si el valor del conteo es mayor o igual al valor de preseleccin (PT), se activa el bit de temporizacin(T). La diferencia entre este temporizador y el anterior radica que en el TONR el conteo no se borra cuando la entrada IN tiene valor logico igual a "0". Para borrar el valor de conteo se utiliza una bobina de Reset.El temporizador contina contando tras haber alcanzado el valor de preseleccin. Analizaremos ahora el Caso C. Cuando la entrada IN toma valor logico igual a "1", el temporizador empieza a contar los intervalos de tiempos. En cierto instante la entrada toma valor cero, deteniendo entonces el conteo. Esta condicin no afecta a este tipo de temporizador ya que el tiempo transcurrido no se borra. La entrada IN vuelve a tomar valor uno, con lo cual se sigue el conteo. Cuando este es igual al valor de preseleccion (PT) se activa el bit de temporizacin(T). El temporizador continuara contando los intervalos hasta que la entrada tome valor cero. El bit de temporizacin(T) se mantendra en valor logico igual a "1" siempre y cuando no este activado el Reset. Cuando este se activa automticamente se borra el valor de conteo y se desactiva el bit de temporizacin(T). Ejemplo 5: En una Industria hay un proceso de manufacturacion, en el cual se necesita mezclar un componente durante un tiempo de dos minutos. En el proceso se realiza un control de calidad, por lo cual se toman muestras del material que luego sern analizadas en un laboratorio. Las tomas de las muestras se realizan en cualquier instante durante los dos minutos. Cuando se detiene el proceso para las tomas de muestras, no se debe perder el tiempo de mezclado hasta ese momento. La suma de estos tiempos de mezclado tiene que ser igual al tiempo prefijado. Descripcin del Circuito Vamos a considerar que la entrada I0.0 es el pulsador de arranque, I0.1 es el pulsador de parada. La salida Q0.0 ser la encargada de

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alimentar el contactor que pondr en marcha al motor de la mezcladora. Tomaremos el temporizador T5 que tiene una base de tiempo de 100 milisegundos. Para determinar el valor que debemos poner en el terminal PT aplicaremos la regla prctica.

Valor en el PLC =

Valor a Temporizar Base de Tiempo 2 min 120 seg Valor en el PLC = = 100 miliseg 100 10 -3 seg Valor en el PLC = 1,2 10 3 Valor en el PLC = 1200

Cuando se presiona la entrada I0.0 se activa la salida Q0.0, poniendo en marcha al motor de la mezcladora. En determinado instante se necesita tomar una muestra, por lo cual se para el motor a travs la entrada I0.1. El tiempo de mezclado esta ese momento se guarda en el temporizador T5. Terminada la toma de muestra, se arranca nuevamente el motor. El temporizador sigue contando porque el normal abierto de Q0.0 se cierra. Si se desea tomar mas muestras se repite el procedimiento ante mencionado. Cuando el temporizador T5 alcanza el valor de preseleccion (PT) se activa el bit de temporizacin. Entonces el normal abierto de T5 se cierra activando el Reset de Q0.0, parando entonces el motor. Una vez que motor paro, el normal cerrado de Q0.0 permite la circulacin de la corriente a travs de la bobina de Reset de T5 produciendo la desactivacin del temporizador.

Tabla
La siguiente tabla nos permite ver los distintos tipos de temporizadores con sus respectivas caractersticas. VALOR MXIMO DE TEMPORIZACION 32,767 seg 327,67 seg 3276,7 seg 32,767 seg 327,67seg 3276,7 seg

TIPO DE TEMPORIZADOR TON

BASE DE TIEMPO 1 mseg 10 mseg 100 mseg 1 mseg 10 mseg 100 mseg

N DE TEMPORIZADOR T32, T96 T33-T36, T97-T100 T37-T63, T101-T255 T0, T64 T1-T4, T65-T68 T5-T31, T69-T95

TONR

Contactos Especiales
Detector de flanco Este puede dividirse en dos grupos: Detector de flanco ascendente o positivo: Permite la circulacin de la corriente cada vez que se produce un cambio de 0 a 1. Detector de flanco descendente o negativo: Permite la circulacin de la corriente cada vez que se produce un cambio de 1 a 0.

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Contacto NOT El funcionamiento del contacto NOT radica principalmente en permitir la circulacin de la corriente si se le aplica a l un valor lgico igual a "0". En cambio la circulacin de corriente ser nula si recibe un valor lgico igual a "1". Si se coloca un normal abierto en serie con un contacto NOT se obtiene el mismo efecto que producira un normal cerrado y si se coloca un normal cerrado en serie con un contacto NOT se obtiene el mismo efecto que un normal abierto. Operaciones de comparacin Se utiliza para comparar dos valores. Las operaciones matemticas que se pueden realizar se encuentran descriptas en la figura de la derecha. Permite la comparacin entre Byte(B), Comparar Entero(I), Comparar Entero Palabra Doble(D) y Comparar Real(R) Cuando la condicin matemtica se cumple el normal abierto toma valor lgico igual a "1".

Contadores
Existen varios tipos de contadores en el PLC, describiremos en este apunte solamente dos de ellos: Contador hacia Adelante (CTU): Cada vez que el terminal CU recibe un flanco positivo, el contador almacena un pulso. Cuando este alcanza el valor de preseleccin (PV) los normales abiertos del contador toman valor lgico igual a "1".Para borrar el conteo o desactivar los normales abiertos basta con poner a R en valor lgico igual a "1". El contador para de contar cuando se alcanza el valor mximo (32.767). Contador hacia Adelante/Atrs (CTUD): Empieza a contar hacia adelante cuando se produce un flanco positivo en la entrada de CU, y empieza a contar hacia atrs cuando se produce un flanco positivo en la entrada de CD. Si el valor de conteo es mayor o igual al valor de preseleccin (PV) los normales abiertos del contador toman valor lgico igual a "1". Para borrar el conteo o desactivar los normales abiertos basta con poner a R en valor lgico igual a "1". El contador me permite contar como mnimo hasta -32.768 y como mximo hasta 32.767.

Ejemplo 6: El dueo de un estacionamiento desea saber con cierta precisin la cantidad de vehculos que se encuentran estacionados en dicho lugar. Para ello instala dos sensores, uno en la entrada y otro en la salida. La capacidad mxima de la cochera es de diez autos. Se decide entonces establecer cinco categoras: a) Vaco b) De uno a tres autos c) De cuatro a seis autos d) De siete a nueve autos e) Lleno Descripcin del Circuito A cada una de las categoras se le asigna una salida del PLC, las cuales servirn para encender una luz en el tablero de control. Se pide que cuando el estacionamiento este lleno, la salida correspondiente parpadee en el tablero.

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Cada vez que un auto pase por la entrada activara a I0.0, con lo cual el contador sumara uno y cada vez que un auto salga del estacionamiento, activara a I0.1 con lo cual el contador restara uno. A la salida Q0.0 se le asigna la condicin de vaco y como se ve en el circuito esta solamente se activa cuando la comparacin matemtica se cumple o sea cuando hay cero coches en el estacionamiento. A la salida Q0.1 se le asigna la condicin de uno a tres autos, para poder cumplir con esto se colocan dos contactos de comparacin. El primer contacto estar activado siempre que haya uno o ms autos y el segundo estar activado siempre que haya hasta tres autos. La salida Q0.1 tendr valor lgico igual a "1" cuando el primer y el segundo contacto estn activados. A la salida Q0.2 se le asigna la condicin de cuatro a seis autos. El primer contacto estar activado siempre que haya cuatro o ms autos y el segundo estar activado siempre que haya hasta seis autos. La salida Q0.2 tendr valor lgico igual a "1" cuando el primer y el segundo contacto estn activados. A la salida Q0.3 se le asigna la condicin de siete a nueve autos. El primer contacto estar activado siempre que haya siete o ms autos y el segundo estar activado siempre que haya hasta nueve autos. La salida Q0.3 tendr valor lgico igual a "1" cuando el primer y el segundo contacto estn activados. Cuando el contador alcanza el valor de diez, el normal abierto del mismo se activa y con SM0.5 producen el parpadeo de la salida Q0.4 que es la encargada de la condicin de lleno. El contacto SM0.5 es lo que se llama Marca Especial y tiene como funcin en este caso producir el parpadeo de la salida. Este contacto se activa durante medio segundo y luego se desactiva durante medio segundo repitindose nuevamente el ciclo de activacin y desactivacin. La entrada I0.2 se coloca por si hay que resetear el contador luego de una reparacin.

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