ALAN V. OPP NHEIM ALAN S.

WILLSKV
s.
HAMID MAWAB

CONTENIDO
p en"clO

XVII

RECONOCIMI F""'TOS
Ps IIX.o

xxv

XXVII

1 SE.r.ES y SISTEMAS
J ,o
Introdnrdn

1
1

1.1

Seales roatin.... y disaela J 1.1.1 Ejemplos y re presentacin matciMtica 1.1.2 Seales de energa y de potencia 5

1.3 Seiiales upoaeadales y seDOidalts 14 1.3.1 Seales continuas exponencial compleja y senoidal 15 1.3.2 SenaJes discretas exponencial compleja y senoidal 21 1.3.3 Propiedades de periodicidad de exponenciales discretas

25

J ,6,4

ESlabilidad
I jnealidad

48

1.6.5
1,6,6

Invariancia en el tiempo
53

50

1,7

ResgW'O
PmbltmU

56

57

S ISTEMAS LINE ALES INVA RIANTES EN EL TIEMP O 74

2 ,0
2.1

Intmdllf'Ji6n

74
75

SgemulJ1dk'dos:lemm,de mem'ed6n

vII

..111

Contenido
7S

2.1.1 2. 1.2

La re presentacin de sellales discretas en tnninos de los impulsos La respuesta al impulso unitario discreto y la representacin de la suma de convolucin de sistemas 1 TI 77

l.J

Propiedades de los sistemas lineales e invariantes en el tiem po

103

2.3.6 Causalidad para los sistemas LTI 11 2 2.3.7 Eslabilidad para los sistemas LTI 11 3 2.3.8 Respuesta al escaln unitario de un sistema l TI

liS

242

2.S

2.6

ECllQciones de dife rencias lineales con coefici entes constantes 12 1 2.4.3 Representacin en diagrama de bloque de sistemas de primer orden descritos mediante ecuaciones diferenciales y de diferencias 124 Fundones singulares 127 2.5.1 El impulso uni tario como un pulso eorlo idealiUldo 128 2.5.2 Definicin del impulso unitario mediante la convolucin 131 2.5.3 Dobletes unitarios y otras runciones singulares 132 Resumen 137 problemas 137

3O

lol rud"cdp

In

3.1 3.2 3.3

Un. perspedj". hb:lriea 178 La respuesta de sistemas LTlIII exponenciales complejas 182 Re presentadn en series de Fourier de sellles peridicas continWll5

186

3.3.2
3A 3.5

Detenninacin de la re presentacin en series de Fourier de una seal peridica continua 190 202

Con"eraenda de las series de Fourier 195 Propiedades de la serie continua de rourier 3 5 l linealidad 202 3.5.2 Desplazamiento de tiem po 202 3.5.3 Inversin de tiempo 203 3.5.4 Escalamiento de tiempo 204

Contenido

,.

3.6

Repraentadn en series de Fouricr de sea-h. PCri6dic:u discretas 3.6.1 Combinacio nes li neales de exponenciales com plejas n:lacjonadas armnicamente 211

2.11

3.7.3 3.7.4 3.8

Re lacin de Parseval para seales peridicas discretas E jemplos 223

223

Serie de Fourier y sistemas LTI 3.9. 1 3.9.2

Z26

3.9 filtrado bU
f1urQS conformadores de frecue ncia 232 Eltros sele ctiyos e n frecuencia 236

3.10

Ejemplos de filtros continuos desultos mfldl-nte ecuacioaes dlftreod.la 219

3.11

Ejemplos de filtros CSCft'tos desailos medlnte tI'dones de d jfere ng " 244 3.11 .1 Filtros recursivos discre tos de primer o rden 244 3 11 2 E h ms D O reo lDivos discretos 245
Resumen 149

3.12

Problrm.s

250

T,A TRANSFORMADA CONTINlJA

DE FOlIRIER
4O
'ntrndu""n 181

284

4.1

Representacin de seales .peridicas: La tnlnsfonn.... conlln,,' de Fom"'" W I

4.3

Proptedades de .. tnlm'onn.... coaliDua de Fourier

4 .3 . I I iDeal jd a d 301

300


4.3.5 Escalamiento de tie mpo y de frecue ncia 308 4.3.6 Dualidad 309
437 Relacin de pacsc: ya l 312

Contenido

4.4
4.3

propledltd de coDvolud6n 4.4.1 Ejemplos 317

314

La propiedad de multipliadn 322 4.5.1 Filtrado selectivo en frecuencia con frecuencia central variable
T.blas de las proptect.des de Fourier y de 105 plll"eS bsicos de traDsrormaclr de Fotlrier 328

325

4.6

4.7
4.8

Sistemas amtderiudos por eaaadones diferendales lineales COII cocfideoles roastaates 330

RHumen

333 Problemas JJ4

LA TRANSFORMADA DE FOURIER DE TIEMPO DISCRETO 358

5.0 5.1 Inlrodumn 358 Represellhldn de seDales 8periclkas: La tnnsrofQ! da de Fourier de tiempo discnto 359

de la conve rge ncia asociados con la transformada 5.2

Sol

366 La tnMrormacb de FOUJer pan RWes perlclkas 367 Propiedades de 1IIlrusrormad' de Fourier de tiempo disaeto

de Fo urier de tiempo discreto

5.4

5.3.1 53.2 5.3.3 Desplazamiento de tiempo y desplazamiento de frec uencia 5.3.4 Conjugacin y simetrfa conjugada 375 5.3.5 Dife renciaci n y acumulacin 375 5.3.6 Inve rsi n e n tie mpo 376 5.3.7 Expansin en tiempo 377 5.3.8 Diferenciacin e n frecuencia 380 5.3.9 La relacin de Parseval 380 La propiedad de eODyoludD 38Z 5.4.1 Ejemplos 383
La propied.llcl de muftipUcadn

372 Periodicidad de la transformada de Fouricr de tiempo discreto linealidad de la transformada de Fourier 373
373

373

50S
5.6 5.7

388

Tablas de las propiedades de la fransronneda de Fourier y pares b"Kos de la tramronnad' de Fomer 390 Dualidad 390 5.7.1 Dualidad en la serie discre ta de Fourier 39 1 5.7.2 Dualidad entre la transrormada de Fourier de tiempo discreto y la serie continua de Fouricr 395

S.8

Sldcma earadcrizados por eroadoDes en direrendas UneaJes con c:ocfirientes l'Omtantes 396

Contenido
5.9 RHllmcn 399 400

.,

problemas

CARACTERIZACIN EN TIEMPO Y FRECUENCIA 423 DE SEALES Y SISTEMAS

6.0 6.1 Introducci611 423 423 Represenl.d6n de l. magnitud-fase de l. traruformada de Fourier Repiesentad6n de la magnitud-fase de l. respuesta en frecuend. de siste m s LTI 427 6.2.1 Fases lineal y no lineal 428 6.2.2 Retardo de grupo 430 6.2.3 Magnitud logartmica y diagramas de Bode 436 Propiedades en el dominio delllempo de nUros ideales selectivos en fruenda 439
Aspectos en el dOnUnlo del tiempo y en el dominio de la treroenda de los rutros no kleales 444

6.2

6.3

6A

60S Sistemas continuos de primer y segundo rdenes 448

6.5. 1 6.5.2 6.5.3
6.6

Sistemas continuos de primer orden 448 Sistemas continuos de segundo orden 451 Diagramas de Bode para respuestas en frecuencia racionales

456

Sistemas discretos de primer y segundo 6rdenes 461 6.6.1 Sistemas discretos de primer orden 461 6.6.2 Sistemas discretos de segundo orden 46S Ejemplos de . n"isis de sistemas en el dominio del tiempo y de la fretDenda 472 6.7. 1 A nlisis de un sistema de suspensin para automvil 6.7.2 Ejemplos de filtros discretos no recunivos 476 Resnmen 481 Problemas
483

6.7

473

6.8

M UESTREO
7.0

514
514

Introduttin

7.1

Repiuenhld6n de una seal continua mediante sus muestras: EltcorfliUl de muestreo S15 7.1.1 Muestreocontrendeimpulsos 516 7.1.2 Muestreo con un retenedor de orden cero 520 Reconstruccin de una seala partir de sus m..esbas IIS.....O la InlHpOlad6n S22 El dedo del submuestreo: Traslape 527 Proco samienlo discreto de seialu colltinllAS 7.4.1 Diferenciador digital 54 1 7.4.2 Retardo de media muestra 543 Muesbw de seales dJsc:n:tas S4.5 7.5. 1 Muestreo con tren de impulsos 545

7.2
7.3

7.4

.5J4

7.5

xII

Contenido
549

7.5.2 7.6

Decimacin en tiempo discreto e interpolacin 555 SS6

Resumen Problemas

SISTEMAS DE COMUNICACIN
8.0
8.1

582
S8J
585
I

Introducdn

582

Moduladn de amrlitud con exponendal romp&eja y RDOidaI

8.1.1
8.1.2

Modulacin de amplitud con una portadora exponencial compleja 583

Modulacin de amplitud con una portadora senoidal

8.2

Demodulacin para AM senoklal S87 8.2.1 Demodulacin sncrona 587 8.2.2 Oemodulacin asfncrona 590
Multiplexaje por divisin de I'remenda S94 Modulacin de ampUtud RDOida! de boda laten.! nk:a S97
601

8.3 8.4
8.5

ModuJadn de amplitud ron una portadora de tren de pulsos

8.5.1 Modulacin de una portadora de tren de pulsos

8.5.2 8.6 Multiplexaje por divisin de tiempo 604 Moduladn de amplitud de pulsos 604 8.6.1 Seales moduladas por amplitud de pulsos 604 8.6.2 Interferencia intersfmbolo en sistemas PAM 6f1l 8.6.3 Modulacin di gital por amplitud de pulsos y por codificacin de pulsos 610

601

8.7

8.8

8.9

Modullldn de frttutnda 5enoklal 6U 8.7.1 Modulacin de frecuencia de banda a ngosla 613 8.7.2 Modulacin de frecuencia de banda ancha 615 8.7.3 Se al modulado ra de o nda cuadrada peridica 617 Modulacin dlscnla 619 g.8.1 Modulacin de amplilUd scnoida! discreta 619 8.8.2 Transmodulaci6 n de tiempo discre to 623 Resumen 613
Problemas 625

LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
9.0 9.1 9.2

654
662

Introduccin

654

La lransfonnada de Laplace La regi6n de con~'erenda

65S pan las Inns'onnad" de LaplHe

9.3
9.4

La trans'ormada in1"ef$a de Laplace

670

Evaluacin geomtrica de la transformada de Fourier a partir del diagrama de polos y ceros . 674 9.4.1 Siste mas de primer orden 676 9.4.2 Siste mas de segundo o rde n n 9.4.3 Siste mas pasa todo 68! Propiedades de la transformada de Lapl.Ke 682

9.5

Contenido Linealidad de la transformada de Laplace 683 Desplazamie nto en el tiempo 684 Desplazamie nto e n el dominio de s 685 Escalamienlo en tiempo 685 Conjugacin 687 Propiedad de convolucin 687 Diferenciacin e n el dominio del tiempo 688 9.5.8 Dife renciacin e n el dominio de s 688 9.5.9 Integracin en el dominio del tiempo 690 9.5. 10 Los teoremas de valor inicial y de valor final 690 9.5.11 Tabla de propiedades 691 9.6 9.1 Alcunos pares de transfonn ed" de ....pIlIa: 692 An'lk's y tanCterad60 de los sistendll LTI ..... ndo la transl'onn-d- de ....plKe 693 9.7.1 Causalidad 693 9.7.2 Estabilidad 695 9.7.3 Sistemas Lll caracterizados por ecuaciones dife renciales lineales con coefici entes constantes 698 9.7.4 Ejemplos que relacionan el comportamiento del sistema con la funcin del siste ma 701 9.7.5 Filtros Butterworth 703 lgebn de la rwtd6n dd sistema y reprneatada ea cUapama de bloqoes 1(16 9.8.1 Funciones del sistema para interconexiones de sistemas LTI 7fJ1 9.8.2 Re presentaciones en diagrama de bloques para los sistemas Lll causales descritos por ecuaciones diferenciales y funci ones racionales del sistema 708 9.5.1 9.5.2 9.5.3 9.5.4 9.5.5 9.5.6 9.5.7

xiii

9.8

9.9

.... tramronn ed aau.teral de .... place 714 9.9.1 Ejemplo de transformadas unilaterales de Laplace 714 9.9.2 Propiedades de la transformada unilateral de Laplace 716 9.9.3 Solucin de ecuaciones diferenciales usando la unila teral transformada de Laplace 719 9.10 R...,qmea 720

Proble mu

721

10 LA TRANSFORMADA Z
10.0 bltrodacda 741 741 10.1 .... madona.... z 10.3 .... tnasronnlldl z lllYcrsa

741
748

10.1 .... rei6n de ooaverxeltd. de la trusrornaHa t

157

JOA Evaluada pomtrica de II tI1Insr~ de Fourier a partir

del diagta m de polos Y (erOl 763 IOAl Siste mas de prime r orden 763 10.4.2 Sistemas de segundo o rden 765 10.5 Propiedlclcs de II tnn"ormlldl 10.5.1 lJnealidad 767

767

...
Desplazamiento en tiempo 767 10.5.3 Escalamiento en el dominio de z 768 10.5.4 Inversin de tiempo 769 10.5.5 Expansin en el tiempo 769 10.5.6 Conjugacin 770 10.5.7 Propiedad de convolucin no 105.8 Diferenciacin en el dominio de z m 105.9 Teorema del valor inicial 773 105.10 Resumen de propiedades 774 10.6 Algunos pares comunes de tnlmlorm ad Z' 714 10.7 Anlisis y canderlzadn de los Aistemas LTI uunclo

I
COntenido

10.5.2

lraDsfonnada Z'

714

10.7.1 10.7.2 10.7.3

10.7.4

Causalidad 776 Estabilidad 777 Sistemas Lll caracterizados por ecuaciones de diferencias lineales con coeficienles constantes m Ejemplos que relacionan el comportamiento del sistema con la funcin del sistema 781

10.8 lgebn de rundn del sistema y representadones ca diagramas de bloqHS 78J 10.8.1 Funciones de sistema de interconexiones de sistemas LTI 784 10.8.2 Represenlaciones en diagramas de bloques para los sistemas LTI causales descritos por ecuaciones de diferencias y funciones de sistema racionales 784
10.9 La trandol'l11ll.... t unilateral 789 10.9.1 Ejemplos de transformadas t unilaterales y transformadas inversas 790 10.9.2 Propiedades de la transformada t unilateral 79210.9.3 Solucin de ecuaciones de diferencias usp ndo la transformada t unilateral 795 10.10 Resumen 796 Problentall 797

11

SISTEMAS LINEALES RETROALIMENTADOS

819
8ZO

816

lLO lntroduc:dn 816 11.1 Sistemas lineales retroalimenUMIos

11.2 Algunas apllc:adonH y consecuendu de .. retrOllUmeatad6a t 1.2.l Diseo de un sistema inverso 820

11 .2.2 Compensacin de elementos no ideales 821 11 .2.3 Estabilizacin de sistemas inestables 823 11.2.4 Sistemas retroalimentados para datos muestreados 826 11.2.5 Sistemas de rastreo 828 11 .2.6 Desestabilizacin causada por la retroalimentacin 830 11.3 Anlilil dclluar eomtrico de las nkes de los .sistemas lineales retroaUmentHos 831 11.3.1 Un ejemplo introductorio 833

Contenido

geomtrico de tas ralees

84 1

U.4 El criterio de estabilidad de N)'quist

846

,
El criterio de Nyquist para sistemas LTI retroaJimentados discrelos 856 U.s Mrgenes de ganancia y rase 858 11 ,6 ResumCD 866 11.4.3

Problemas

867

A r ;' NDl CE

EXPANSI N EN F R .\ CCIO NES p ARCIAl ES

909

Bmlloc RAFA

921 93 1

R F.S PIIESTAS
I NDlCE

94 ]

PREFACIO
Este libro es la segunda edicin de un texto disei'lado para cursos de seales y sistemas a nh" l c licenciatura. Si bien tales cursos se e ncuentran con frecuencia en los programas de Ingeniera Elctrica, los conceptos y las tcnicas que confo rma n el ncleo de este tema son de funda mental importancia para todas las disciplinas de la inge nierfa. Oc hecho, el alca nce de las aplicaciones actuales y potenciales de los m todos de anlisis de seftaJes y sistemas contina expandindose a medida que los ingenieros se enfrentan a nuevos retos que involucran la sntesis o el anlisis de procesos complejos. Por estas razones senlimos que un curso de seales y sistemas no slo constituye un e lemento esencial de los programas de ingeniera, sino que tambin puede llegar a ser uno de los cursos ms gratificanles, estimulantes y l1tiles que los estudian tes de ingenierfa pueden tomar durante su educacin a nive llicencialura. Nuestro tratamiento del te ma de sei'iales y sistemas en esta segunda edici n conserva la misma filoscO:. general de la primera edicin, pero con cambios significativos en la redaccin y la estructuracin. adems de contar con algunas adicio nes. Estos cambios se han disellado tanto para a uxiliar al instructo r en la presen tacin de material como para ayudar al est udiante a do minarlo. E n el prefacio de la primera ed icin establecimos que nuestro e nfoque general de las sel\ales y los siste mas habla sido guiado por el continuo desarro llo de tecnologlas para el disello y puesta en prctica de senales y siste mas. razn por la cual resulta cada vez ms importante para un estudiante estar familiarizado con tcnicas 3decuadas para anali7.ar y sintetizar sistemas tanto continuos como discretos. Al mo mento de eS<.ribir el prefacio de esta segunda edicin, esa observacin y nuestro principio gufa resulta n ms vli dos que nunca. En consecuencia,si bien los alumnos que estudian sellales y sistemas deberlan te ne r una slida rormac:in en las disciplinas cuya base son las leyes de la risica. tambin deben poseer slidos an tecedentes sobre el uso de las computadoras para e l anlisis de ft: nme nos y para la puesta en prctica de sistemas y algoritmos. E n consetuencia.los programas de ingeniera refleja n ahora una combinacin de temas. algunos sobre modelos continuos y otros orientados a l uso de computadoras y a las representaciones discretas. Por estas rawnes. los t ursos de seales y siste mas que presentan de mane ra conjunta los conceptos de tiempo discreto y lie mpo continuo adoptan un papel cada vez ms importa nte en la educacin de los estud iantes de ingenierfa y en su pre paracin para desarro llos actuales y futuros en sus campos especficos de actividad. Es con estos objetivos e n mente que hemos estructurado el presente lib ro para desarrollar e n paralelo los mtodos de a nlisis de sellales y sistemas continuos y discre tos. Esle enfoque ofrece una ventaja pedaggica clara y extremadame nte importa nte. Es decir, sere mos capaces de recurrir a las similitudes que existen e ntre los m todos continuos y los discretos para compartir el conocimiento y la intuicin desarrolladas en cada dominio. Igualmente. podemos ex plotar sus dife re ncias para acrece ntar la comprensin de las propiedades especl. ficas de cada uno de e llos. Al o rganizar el materia1. ls nto e n la primera como e n esta segunda edici n, he mos considerado esencial ta mbi n iniciar al estudiante en algunos de los usos ms importantes de los mtodos bsicos que son desarrollados en el libro. EsIO no slo le proporciona una ap reciacin del alcance de las aplicaciones de [u tcnicas que se estn aprend iendo y de las recomendaciones para un estudio ms profundo, sino que le ayuda a profundi7.ar e n la com-

xvII

xvIII

Prefacio

prensin del tema. Para alcanzar este objelivo he mos incluido un tratamiento introductorio 05 de 1 te mas de filtrado, comunicaciones. muestreo, procesamiento discreto de sedales con tinuas y retroalimen taci6n. De hecho. en lo que representa uno de los mayores cambios de esta segunda edici6n, hemos introducido el concepto de filtrado e n e l dominio de la freo cuencia muy al principio de nuestro tratamiento del anlisis de Fourier, esto con el doble propsito de p roporcionar mo tivaci6 n y conocimie nto sobre este tema tan importante. Ade ms. nuevame nte hemos incluido al final del li bro una bibliograrra actualizada para auxiliar a l estudiante interesado en proseguir con eslUdios adicionales y mis avanzados sobre los m todos y aplicaciones del anlisis de sdales y sistemas. La o rganizacin del libro reneja nuestra convicci6n de que e l do minio completo de una materia de esta nat uraleza no puede lograrse sin una cantidad signi6cativa de prctica en el uso y la aplicacin de las he rramientas que se estAn desarTOllando. En consecuencia, en esta segunda edici6n hemos incrementado significativamente el nmero de ejemplos dentro de cada captulo. Tambin hemos enriquecido uno de los beneficios clave de la primera edicin, es decir, los problemas de tarea al final de cada capitulo. Como en la primera edicin. hemos incluido un nmero importante de problemas. ms de 6001 La mayorla de los problemas incluidos en esta edicin son nuevos y por lo tanto proporcionan a l instructor mayor fiexi bilidad en la preparacin de las tareas. Adems.. con el objeto de acrece ntar la utilidad de los problemas tan to para el estudiante como para el instruct6r, hemos hecho algunos cambios en la orgljllizaci6n y la presentaci6n de los mismos. E n particular. e n cada capitulo los hemos organizado bajo diferentes e ncabezados especificos cada uno de los cuales abarca e l mate ria l de todo el capitulo pero tie ne diferente objetivo. Las primeras dos secciones de problemas de cada captulo hacen nfasis e n la mecnica de aplicacin de los conceptos y m~todos bsicos que se presentan en el capflulo. Para la primera de estas dos secciones. cuyo encabezado de Problemas bsicos con respuestas, al final del libro proporcionamos sus respuestas pero no asf las soluciones. Dichas respuestas constituyen una rorma sencilla e inmediata para que el estudiante corrobore su comprensin de l material. Los problemas de esta primera seccin son por lo gene ral apropiados para incluine en la5 sericr. de problemas de tarea. Ade ms. para dar al instructor flexibilidad adicional en la asignacin de problemas de tarea incluimos una segunda seccin de Problemas bsicos para los cuales no se da n las respuestas. Una tercera seccin de problemas en cada captulo. agrupados bajo el encabezado de Problemas avanzados. est o rientada a explorar y a propiciar desarTOU adicionales con OS base e n los fundamentos e implicaciones prcticas del material del texto. Con rrecuencia estos problemas requie re n deducciones mate mticas y un uso ms e laborado de los conceplOS y m~todos presentados en el capitulo correspondiente. Algunos capitulos tambi~n inclu ye n una seccin de Problemas de extemin, los cuales involucran extensiones del material presentado e n e l captulo ylo del uso de conocimientos sobre aplicaciones que se encuentran fue ra del alcance del texto principal. como circuitos ~vanzados o sistemas mecnicos. Esperamos que la variedad y la cantidad de problemas incluidos en cada caprtulo propor cione a los estudiantes los medios para alcanza r un mejor entendimiento de l material y a los instructores una considerable Oexibilidad para integrar series de tarea adecuadas a las necesidades especificas de sus estudiantes. 05 Hemos supuesto que 1 estudiantes que utilicen este libro tienen antecedentes bsicos sobre clculo. asr como alguna experiencia e n la manipulacin de nmeros oomplejos y se ha n visto e xpuestos a las ecuaciones diferenciales. Con estos anteceden tes. el libro es a utosuficiente. En particular. no se requiere ClI:periencia previa sobre anlisis de siste mas. oon volucin. anlisis de Fourier o transfo rmadas de Laplace o z. Antes de iniciar e l aprendiuje de la materia de se ~ ales y siste mas la mayorla de los estudiantes babr te nido cursos como teorla bsica de circuitos para los ingenieros electricistas o de fundamentos de dinmica para los ingenieros mec nicos. Dichas materias abordan algunas de las ideas bsicas que son

Prefacio
de~IToll adas

xix

con mayor detalle en este texto. Sin duda estos an tecedentes pueden ser de gran valor para los estudiantes,ya que les proporcionan una perspectiva adicional al momento de estudiar el libro. El prlogo. que sigue a este prefacio, ha sido escrito para motivar y proporcionar al lector una perspectiva sobre el tema de seales y si!temas en general y sobre nuestro tratamiento del mismo en particular. Iniciamos el captulo I presentando algunas ideas elementales relacionadas con la representacin matemtica de las sen.ales y los sistemas. Analizamos en panicular transformaciones (como desplazamientos y escalamiento en tiempo) de la variable independiente de una senal. Presentamos tambi~n algunas de las seales continuas y discretas ms imponantes, tales como las exponenciales real y compleja y el escaln e impulso unitarios, tanto continuos como discretos. El captulo I tambif n ofrece una introduccin a las re presentacio nes mediante diagramas de bloques de las interconexiones de sistemas. y en f l se analizan varias propiedadC5 bsicas de los sistemas, tales como la causalidad. la linealidad y la invariancia en el tiempo. En el captulo 2 nos basamos en estas dos 61timas propiedades y. junto con la propiedad de sifting (seleccin) de los impulsos unitarios, desarrollamos la representacin mediante la suma de convolucin de sistemas lineales discretos invariantes en el tiempo y la reprcscntacin mediante la integral de convolucin de sistemas LTI continuos. En esta pane hacemos uso del conocimiento obtenido al desarrollar el caso discreto para ayudamos en la deduccin y comprensin de su contraparte continua. Despul!s abordamos el anlisis de sistemas LTI causales caracterizados por ecuaciones lineales con coeficientes constantes diferenciales y de diferencias. En este anlisis introductorio repasamos las ideas bsicas involucradas en la solucin de ecuaciones diferenciales lineales (con las cuales la 05 mayorla de 1 estudiantes ya estn familiarizados) y tambifn proporcionamos un anlisis sobre mf todos anlogos para ecuaciones de diferencias lineales. Sin embargo, el enfoq ue principal de nuestro desarrollo en el captulo 2 no se centra en m~todos de solucin, ya que posterionnente se desarrollan procedimientos ms convenientes haciendo uso de mftodos de transformadas. En su lugar, en este primer vistazo nuestra intencin es proporc:ionar al estudiante una apreciacin de estas clases de sistemas de e:urema importancia. las cuales se encontrarn con frecuencia en los captulos subsecuentes. Finalmente, el captulo 2 conc:luye con un breve anlisis de las funcioncs singulares escalones, impulsos, dobletes y otras- en el contexto del papel que juegan en la descripcin y anlisis de sistemas lTI continuos. En orma particular, hacemos f nfasis en la interpretacin de estas seHales en t~rminO$ de la C en que 50n definidas bajo la convolucin; C5to es, en tfrminos de las respuestas de sistemas LTI a estas sen.ales idealizadas. los capltulos 3 al 6 presentan un desarrollo minucioso y completo de los m~todos del anlisis de Fourier tanto en tiempo continuo como en tiempo discreto. y en conjunto representan la ms significativa reorganizacin y revisin de esta segunda edicin. En panicular, como sealamos previamente, hemos introducido el concepto de filtrado en el dominio de la frecuencia mucho ms temprano en el desarrollo para motivar al estudiante y proporcionar al mismo tiempo el ejemplo de una aplicacin concreta de los mtodos de Fourier que ah! se desarrollan. Al igual que en la primera edicin, iniciamos las exposiciones del captulo 3 enfatizando e ilustrando las dos razo nes fundamentales de la importancia que juega el papel del anlisis de Fourier en el estudio de las sedales y sistemas tanto continuas como discretas: 1) c:lases extremadamente amplias de seaales que pueden ser representadas como sumas ponderadas o integrales de exponenciales complejas; y 2) la respuesta de un sistema tTI a una entrada exponencial compleja es la misma exponencial multiplicada por un nmero complejo caracterstico del sistema. Sin embargo, en contraste con la primera edicin, el foco de atencin del capItulo 3 son las representaciones en series de Fourier de seales peridicas continuas y discretas. De esta manera, no slo introducimos y examinamos mu~has de las propiedades de las representaciones de Fourier sin recurriT a la generalizacin matemtica

Prefacio adicional requerida para obtener la transfonnada de Fourier para sefiales aperidicas, sino que tambin podemos presentar su aplicacin al caso del filtrado en una etapa muy temprana de su desarrollo. En particular, aprovechando el hecho de que las exponenciales complejas IOn funciones propias de los sistemas LTI, introducimos la respuesta a la frecuencia de un sistema LTI y la usamos para discutir el concepto de filtrado selectivo en frecuencia , para incorporar los filtros ideales. y para dar varios ejemplos de filtros no ideales descritos por ecuaciones diferenciales y de difere ncias. De esta manera, con un mnimo de matemticas preliminares, proporcionamos al estudiante una apreciacin ms profunda de lo que significa la representacin de Fourier y por qu es una herramienta tan til. Postcrionnente, en los captulos 4 y 5 Y con base en los cimientos establecidos en el captulo 3. desarrollamos primero la transfonnada continua de Fourier en el capftulo 4 y, de fonna paralela, la transformada de Fourier de tiempo discreto en el caprtulo 5. En ambos capitulos deducimos la representacin mediante la transfonnada de Fourier de una JCftal ape ridica romo eIlfmite de la serie de Fourier de una serial cuyo periodo se hace arbitrariamente grande. Esta pcnipectiva enfatiza la estrecha relacin que existe entre la serie y la tJ'anS. fonnada de Fourier, relacin que desarrollamos alln ms en secciones subsecuentes y la cual nos pennite transferir el conocimiento alcanzado sobre la serie de fuurier en el capftulo 3 al con texto m general de la transfonnada de Fourier. En ambos capflulos hemos incluido un 's anlisis de las muchas propiedades importantes de la transfonnada de Fourier, haciendo especial nfasis en las propiedades de convolucin y multiplicacin. En particular, la propiedad de convolucin nos pennite explorar por segunda ocasin el tema del filtrado selectivo en frecuencia. mientras que la propiedad de multiplicacin sirve como punto de partida para el tratamiento del muestreo y de la modulacin que hacemos en capftulos posteriores. Finalmente. en las ultimas secciones de los capftulos 4 y 5 usamos mtodos de tr'ansfonnada para determinar las respuestas en frecuencia de sistemas LTl descritos por ecuaciones diferenciales y de diferencias. asf como para proporcionar varios ejemplos que ilustran cmo la transformada de Fourier puede ser utilizada para calcular las respuestas de tales sistemas. Para complementar dichos anlisis (asf como tratamientos posteriores de las tnms!onnadas de Laplace y z) hemos incluido de nuevo un a~ndice al final del libro, el cual contiene una descripcin del rnttodo de expansin en fracciones parciales. Nuestro estudio del anlisis de Fourier en estos dos captulos es caracterstico del tratamiento paralelo que hemos desarrollado. Especfficamente. en nuestro anlisis en el capf-. tulo 5 seremos capaces de usar como base gran parte del conocimiento obtenido en el capftulo 4 para el caso continuo, y hacia el final del capftulo 5' enfatizamos la dualidad completa entre las representaciones de Fourier continua y discreta. Adems, hacemos evidente la naturale7.a especial de cada dominio contrastando las diferencias entre los anlisis de Fourier continuo y discreto. Como podrn notar aquellos que estn familiarizados con la primera edicin, las extensiones y alcances de los captulos 4 y 5 en esta segunda edicin son considerablemente ms reducidos que en sus contrapartes de la primera. Esto se debe no slo al hecho de que la serie de Fourier se trata ahora en un capftulo aparte, sino tambin a que movimos varios lemas al capitulo 6. El resultado. creemos., proporciona varios beneficios significativos. Primero. la preos sentacin en tres capftulos ms cortos de los conceptos y J resultados bsicos del anlisis de Fourier. junIO con la introduccin del concepto de mtrado selectivo en frecuencia, debern ayudar al estudiante a organizar su comprensin de este material y a lograr algun conocimiento ace rca del dominio de la frecuencia. ad.ems de que le pennitir apreciar sus aplicaciones potenciales. Asr, teniendo los capftulos 3 al 5 como cimiento, nos podemos adentrar en un anlisis ms detallado de algunos temas y aplicaciones importantes.. En el capitulo 6 profundizamos en las caractersticas de los sistemas LTI lanto continuos como discretos. Por ejemplo, introducimos las representaciones de magni tud.fase y en diagramas de Bode

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para las respuestas en frecuencia, y a nalizamos e l efecto que tiene la fase de la respuesta e n frecuencia sobre las caracterfsticas en el do minio del tie mpo de la salida de un sistema LTI. Ade ms., examinamos el componamiento en los do minios del tiempo y de la frecuencia de los filtros ideales y no ideales y los compromisos entre stos que deben ser considerados e n la prctica. Estudiamos tambin con cuidado los sistemas.de prime r y segundo rdenes y su papel como bloques bsicos en e l anlisis y la sntesis de sistemas ms complejos tanto conti nuos como discretos. Por llimo. analizamos otros eje mplos ms complejos de filtros continuos y discretos. Estos ejemplos.. junto con numerosos aspectos de filtrado que son explorados en los proble mas al fi nal del captulo, le proporcionan al estudiante alguna apreciacin de la riqueza y sabor de esta im pon anle materia. Si bien todos los temas tratados en el caprtulo 6 estaban presentes e n la primera edicin. creemos que. al reorga nizarlos y juntarlos en un capitulo separado inmediatamente despus del desarrollo bsico del anlisis de Fourier. he ntos simplificado la introduccin de este imponante tema en los capitulos 3 a l 5 y presentado en el 6 una visi n considerableme nte ms cohere nte de los te mas de los dominios de l tiempo y de la frecuencia. En respuesta a las sugerencias y preferencias expresadas'pOr muchos de los usuarios de la primera edici n, hemos modificado la notacin a l tratar la Iransformada de Fourier para hace rla ms consistente con la notacin utilizada tpicamente para las transformadas continua de Fourier y de tiempo discreto. Especficamente. desde el capitulo 3 sei\alamos la transfo rmada continua de Fourier con X(jw) y la transformada de Fourier de tiempo discreto con X(,,). Como sucede oon todas las notaciones opcionales. no hay una seleccin nica q ue sea mejor para la notacin de la transformada de Fourie r. Sin embargo, es nuestra impresin, y la de muchos de nuestros colegas, que la notacin e mpleada e n esta edicin representa la mejor seleccin. Nuestro tratamie nto de l muestreo en el capftulo 7 descansa principalmente en el tearema de muestreo y sus aplieaciones. Sin embargo, para colocar este tema en perspectiva, e mpezamos analizando los conceptos genemles de la representacin de una senal continua en tnninos de sus muestras y la reconstruccin de sedales usando la interpolacin. Despus de usar los m todos del dominio de la frecuencia pam deducir el teorema del muestreo, considem mos tanto el do minio del tiempo como e l de la frecue ncia para lograr e nte nde r el fe n me no de traslape que resulta del submuestrco. Uno de los usos ms importantes del muestreo es el procesamiento discreto de senales continuas. un tema q ue exploramos con ciena exte nsin en este captulo. E n seguida. nos e nfoca mos al muestreo de setlales d iscretas. El resultado bsico bajo el muestreo discre to se desa rro lla de ma ne ra paralela a corpo se us para e l caso continuo. y se describen las aplicaciones de este resultado a los problemas de decimacin e interpolacin. Una vez ms. una gra n variedad de aplicaciones. lanlo e n tiempo continuo como en tiempo discre to. son consideradas e n los problemas. Nuevamente el lector familiarizado con nueslra primera edicin notar o tro cambio. que en este caso consiste e n la inversin en el o rden e n que se presentan el muestreo '1 las comunicaciones. Hemos decidido colocar el muestreo antes que las comunicaciones e n esta segunda edicin porque as( podemos basamos en la simple intuicin para motivar y describir el proceso de muestreo y de la reconstruccin a panir de las muestras. y tambi!!n porque este orden de presentacin nos permite hablar con mayor facilidad, e n el capilulo 8, de algunas formas de sistemas de comunicacin que se relacionan con el muestreo o depende n fundamentalmente del uso de una versin muestreada de la sei'!al que ser transmitida. Nuestro tmta miento de las comunicaciones en el captulo 8 incluye un profundo a nlisis de la modulacin senoidal de a mplitud e n el tiempo continuo (AM). el cua l comienza con la aplicacin directa de la pro piedad de multiplicacin para describir el efecto de la AM senoidal e n el dominio de la frecuencia y para sugerir cmo se puede recuperar la sci'!al moduladora original. Despus desarrollamos varios temas y aplicaciones adicionales re lacio nados

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con la modulacin senoicial. incluyendo el multipluaje por divisin de frecuencia y la modu lacin de banda lateral nica. En los problemas de ese capftulo se describen muchos o tros ejemplos y aplicaciones. Varios lemas adicionales son cubiertos en el capitulo 8, el primero de los cuales es de la mod ulacin de la amplitud de un tren 'de pulsos y el multiplexaje por d ivisin de tiempo. el cual muest ra una estrecha re lacin con el tema del muestreo tratado e n el capitulo 7. De hecho. hacemos esta relacin aun ms explfcita y proporcionamos una visla de l im portante campo de las comunicaciones digitales mediante la introduccin y bre ve descripcin de los temas de modulacin de am plitud de pulsos ( PAM) y de inte rfe re ncia interslmbolos. Por ultimo. nuestro an lisis de la modulacin en frecuencia (FM) proporciona al leclor una inuoduccin al problema de la modulacin no lineal. Aunque el anlisis de los sistemas de FM no es tan directo como el caso de AM. nuestro tratamiento introducto rio indica cmo los mtodos del dominio de la frecue ncia pueden ser usados para alca nza r un conocimiento significati vo sobre las caracterfsticas de las senales y sistemas de FM. C reemos que a trav~s de estos anlisis y de los muchos otros aspectos de la modulacin y de las comunicaciones que se exploran en Jos problemas de este capitulo el est udiante podr aprecia r tanto la riqueza de l cam po de las comunicaciones y el papel central que las herramientas de senalC3 y sistemas juega n dentro de ~1. Los capltulos 9 y 10 tratan sobre las transformadas de Laplace y z. respectivamente. En su mayor parte dirigimos nuestra a te ncin a las versio nes bilaterales de estas transformadas, au nque en la ltima seccin de cada caprtulo analiza mos las transformadas unilate rales y su uso para resolver ecuaciones d iferenciales y de diferencias con condiciones iniciales diferentes de cero. Ambos captulos incluyen discusiones sobre la cercana relacin entre estas transformadas y la tra nsformada de Fourie r. la clase de transformadas racionales y su repre sentacin en trminos de polos y ceros. la regin de converge ncia de la transformada de Laplace o ./! y su relaci n con las propiedades dI! la senal con la q ue est asociada, Ir8n5(ormaciones inversas haciendo uso de la expansin en fra cciones parciales. la evaluacin geomtrica de las funciones de los sistema.~ y de las respuestas e n frecuencia a partir de dia gra mas de polos y ceros y las propiedades bsicas de la transformada. Ade ms, en cada caprtulo exami namos las p ropiedades y los usos de las funciones de l sistema para siste mas Lll. En estos anlisis incluimos la determinacin de las funciones de l siste ma para los siste mas caracterizados por ecuaciones diferenciales y de diferencias. el uso de l lgebra de funciones de l sistema para las interconexiones de sistemas LTI y la construccin de representaciones mediante diagramas de bloques en cascada. e n paralelo y de forma directa de sistemas con funciones racionales del siste ma. Las herramientas de las transformadas de Laplace y l constituyen la base d e n uestro examen de sistemas lineales re troalimentados en el captulo 11 . E mpezamos este caprtulo describiendo varios usos y propiedades importantes de los sistemas retroa lime ntados. incluye ndo la estabilizaci n de sistemas inestables. el diseo de sislemas de rastreo y la reduccin de la sensibilidad del sistema. En secciones subsecuentes usam05 las hemmientns que he mos desarrollado en los caprtulos previos para examinar tres temas q ue son de importancia para los siste mas rl! troalimentados. tanto continuos como discretos. & tas son el anlisis de l lugar geo m trico de Ins rarces. los d iagramas de Nyquist y el crite rio de. Nyq uis t. asl como los diagramas logarftmicos de magnitud/fase y los conceptos de mrgenes de fase y de ganancia para sistemas retroalime ntados estables. La materia de seales y sistemas es extraordina riamente rica y se pueden adopta r diversos enfoq ues para disear un curso introductorio. Fue nuestra intencin con la primera edicin. y nuevamente con esta segunda . e l proporcionar a [os instructores una gra n Oexibi lidad para estructurar sus presentacio nes de la materia. Para lograr dicha flexibilidad y para maximizar la utilidad de este li bro para los instructores he mos decidido presentar u atamientos ca bales y a profundidad de un conjunto coherenle de temas que forma el nt1cleo de la

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mayorla de los cursos introducto rios de seales y siste mas. Profundizar cn dichos lemas significa omitir por necesidad la introducci n a te mas tales como la descripcin de sd\ales a leatorias y los modelos de espacio estado que algunas veces se incluyen e n los primeros cursos sobre seales y sistemas. 1hIdicionalmente, en muc has escudas, la les temas no son incluidos e n cursos introductorios sino que se desarrollan con mayor profundidad en cursos de licenciatura subsecue ntes o en cursos dedicados explfcitamente a su investigacin. Aunque no he mos incluido en este libro una introduccin al espacio estado. los instructores de cursos introductorios lo pueden incorporar con Cacilidad 'dentro del tratamiento de las ecuaciones diferenciales y de diferencias que pueden e nco ntra~ a lo largo de todo el libro. En los capi tulos 9 y lO, en panicular, el estudio de las representacio nes mediante diagra mas de bloques para siste mas con funciones racio nales del sistema y de transfo rmadas unilate rales. asi como su uso para resolver ecuaciones dife re nciales y de diferencias con condiciones iniciales foro man puntos naturales para apanarse hacia la discusin de las representaciones de espacio estado. Un curso semestral tfpico usando este libro cubrirla los captulos del 1 al S con profundidad razonable (aunque varios te mas de cada captulo pueden ser o mitidos a criterio del instructor) incluyendo adems temas seleccionados de los dems captulos. Por ejemplo. una posibilidad serla la de presentar varios de los temas bsicos de los captulos 6. 7 Y8 j unto con un tratamiento de las transformadas de Laplace y z y quizs una breve introducci n al uso de los conceptos de la funcin del sistema para analil.a r siste mas retroalime ntados. Una va ried ad de fo rmatos a lte rnos es posible. incluyendo uno que incorpore una introduccin al espacio eSlado o uno en el cual se insista ms en los sistemas continuos reduciendo el t nfa sis sobre los capftulas S y 10, asf como sobre Jos temas de tiempo discreto en los captulos 3. 7.8yl l. Adems de estos ejemplos sobre cmo estructurar un curso. este libro puede ser utiliza do como texto bsico para un curso comple to de dos semestres sobre siste mas lineales. Alter nativame nte, las porciones del libro no utilizadas en un prime r curso sobre sdiales y sistemas pueden. junto con otras fuentes. formar la base para un curso subsecuente. Por ejemplo. gran pan e del material dcllibro constitu ye un puente directo hacia ma terias tales como a n lisis de espacio estado. siste mas de contro l, procesamiento digital de seales. comunicaciones y procesamiento estad fstico de seales. E n consecuencia. un curso subsecuente puede constru irse de tal manera que use algunos de los lemas dellibro.. junto con a lglln ma te rial suplernen. tario. paro proporcio nar una introduccin a una o ms de estas materias avanzadas. De hecho, un nuevo curso que sigue cste mode lo ha sido desarrollado e n el MIT y ha demostra do ser no slo popular entre nuestros estudiantes. sino un componente crucial de nuestro eu rrfrulum sobre sei'lales y sistemas. Como ocurri con la primera edicin, durante el proceso de creacin de este libro he mos tenido la fonuna de recibir ayuda. suge rencias y apoyo de numerosos colegas. estudiantes y amigos. Las ideas y pelspectivas que forman el corazn de este libro han continuado evolucionando como resultado de nuestras propias experiencias en la e nseanza de sei'lales y sistemas y de las innue ncias de muchos colegas y e5tudiantes con quienes hemos trabajado. Ouisitramos agradecer al profesor Inn T. Young. por sus contribuciones a la primera edicin del libro.. y agradece r y d ar la bienvenida al profesor Hamid Nawab, por el significativo papel que tuvo en el desarrollo y en la completa restructuraci n de los ejemplos y problemas de esta segunda edicin. Tambitn expresamos nuestro aprecio a John Buck. Michael Daniel y Andrew Singer por haber escrito el compaero de MAlLAB paro este texto. disponible slo e n Estados Unidos. Adems. que re mos agradecer a Jason Oppenheim por el uso de una de sus C tografas originales y 'a Vivian Berman por sus ideas y ayuda e n e l diseo de la cubiero tn del libro. Asimismo. como se indica en la pgina de reconocimientos que sigue. estamos profundame nte agradecidos con los muchos estudiantes y colegas que ded icaron un si8Oi-

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ficativo nmero de horas a una gra n diversidad de aspectos de la preparacin de esta segunda edicin. Tambin queremos expresar nuestras sinceras gracias al sctij)r Ray Slata y a la e mpresa Analog Devices, Inc., por su ge neroso y continuo apoyo a l procesamiento de senales y a este texto a travs del financiamiento de l puesto de Proresor Distinguido de Ingeniera El&:trica. Thmbi n agradecemos al M.I.T. (Massachusetts Institute oC Technology) por proporcionar apoyo y un estimulante ambiente de ntro del cual desarrollamos nuestras ideas.. . E l nimo. la paciencia, el apoyo tcnico y el e ntusiasmo proporcionados por PrenticeHa ll y en particular por Marcia H orlon.1bm Robbins. Don Fowley y sus predecesores y por Ralph Pescatore de TKM Productions y el grupo de produccin de Prentice H all. han sido cruciales para hacer realidad esta segunda edicin.

Alan V. Oppenheim Alan S. Will5ky Cambridge, Massaehusetts

RECONOCIMIENTOS
En la preparacin de esta segun~a edicin tuvimos la Cortuna de recibir la ayuda de muchos colegas, estudia ntes y amigos que fueron generosos en extremo con su tiempo. Expresamos nuestro profundo agradecimiento a: Joa Mtin. Y Ashok hpot por su ayuda e n la creacin de muchas de la figuras e imgenes. Babak AyuI(u y Auslin Frakt por su ayuda para actualizar y armar la bibliograHa. IJlm.mwtby M~ por preparar e l manual de soluciones para la edicin en ingl~s y por su ayuda en la creacin de muchas de las figuras. Mictrecl Daniel por coordina r y adminislra r los archivos LaTeX mientras se produjeron y se modificaron los diversos borradores de la segunda edicin. Joba Duck por su cuidadosa lectura de todo el borrador de esta segunda edicin. Room. 8ec:ker, Sall, Be"na, Ma. Beode:r, 8ca Hatpem. Joa MaiJII, ChiI1lI hiel y Jeny WelDS1eia por sus esfuerzos e n la produccin de los diversos borradores LaTeX del libro. y a lodos aquellos que ayudaron en la cuidadosa revisin de los origina les de prueba: Oabak AyuH'ar Rk:hard Barro. Rebeca Bates Georc Bel Sarit Binoa N.bU Bltar AnM flndJay AlUfia Frakt Skldhartb.a Gupta

Cluistlna l,amure Nldtolu LaaC'm.n

U Lee Sean l INk.,. Jdrny T. Lctdwia Setb Pappas Adrieue Prahk:r Ryan Rlddob

Christo(oros HadjlCOltb: TelT'Cnce Ho Mark 1balSez.

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Se"ba , TatikoDda Sbawa Verbo" Katbleen Wa. Aln:Wan. JOICpb Wl.aop"ad

Patrie" KrdclI

PRLOGO
Los conceptos de seftales y sistemas surgen en una gran variedad de campos.. las ideas y las

tcnicas asociadas con estos conceptos juegan un importante papel en reas tan diversas de
la ciencia y la lecnologl'a como las comunicaciones, la aeronut ica y la ast ro n utica, el d isefto de circuitos. la ac\1stica. la sismologa, la ingeniera biomdica, los siste mas de generacin y distribucin de energa. el control de procesos qufmicos y el procesamiento de VOl . Aun cuando la naturaleza fsica de las sci'iales y los sistemas que surgen en todas estas disciplinas puede ser bastante diferente, todas ellas tienen dos caractersticas bsicas en comn. Las seales, las cua les son funcio nes de una o ms variables independie ntes. contienen info nnacin acerca del comportamiento o la naturaleza de algn fenmeno, mie ntras que los sistemas responden a seftales particulares produciendo o tras seaales o algn comporta miento deseado. Los voltajes y corrientes como una funcin de l tiempo e n un circuito elctrico son ejemplos de seftales. y un circuito es l mismo un ejemplo de un sistema, el cual en este caso responde a la aplicacin de voltajes y corrientes.. Como otro ejemplo. cuando el conductor de un au tomvil oprime el pedal de l acelerado r. el automvil responde aumen tando la velaci-. dad del veh1culo. E n este caso. el auto mvil es el sistema, la presin sobre el pedal del acelerador es la e ntrada de l sistema y la velocidad de l automvil es la respuesta. Un programa de computadora para el diagns tico auto matizado de electrocard iogramas puede ser visto como un sistema cuya entrada es un electrocardiograma digitalizado que produce estimaciones de parmetros tales como la frecuencia de las pulsaciones del corazn como salida. Una cmara es un sistema que recibe luz desde diferentes fue ntes, as como la luz reflejada por los objetos, para producir una fo tografa. Un brazo robot es un sistema cuyos movimientos son la respuesta a entradas de control. En los muchos contextos en los cuales surgen las seftales y los sistemas. hay una diversidad de problemas y cuestiones que son muy im porta ntes. E n algunos casos se nos presenta un sistema especfico que nos interesa caracterizar con detalle pa ra e ntender cmo responder a diversas entradas. Algunos ejemplos podrian ser e l a n lisis de circuitos para cuuntificar su respuesta a dife re ntes fue ntes de voltaje y de corriente. as como de te rmina r las caractersticas de la respuesta de un avin ta nto a los comandos del piloto como a las rachas de viento. En otros problemas de antllisis de seftales y sistemas, en lugar de analizar sistemas existentes. nl!e5tro inters puede estar enfocado al disetio de siste mas para procesar sei'lales e n formas particulares.. Un contexto muy comlln en el cual se presentan ta les pro ble mas es en e l diseo de sistemas para mejo rar o restaurar seales que han sido degradadas de alguna fonoa. Por ejemplo. cuando un piloto se est comunicando con una torre de control de tr fi co a reo. la comunicacin puede ve rse degradada por e l nivel de ruido de ntro de la cabina del a vi n. En ste y en muchos casos similares es posible diseftar sistemas que r~tendrn la seal deseada, en este ejemplo la voz del piloto. y rechazarn (cuando menos con buena aproximacin) la seftal no deseada. es decir. el ruido. Un conjunto simila r de objetivos puede encontrarse e n e l rea ge neral de la restauracin y mejoramiento de imgenes. Por ejemplo. las imgenes del espacio enviadas por sondas o por los sat lites de observacin de la Tie rra por lo general re presenta n versio nes degradadas de las escenas reales debido a las limilaciones del equipo. a los erectos de la atmsfera y a errores en la transmisin de la sei\al que xxvII

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Prlogo

I
envfa las imgenes hacia la TIerra. E n consecuencia, las imge nes recibidas del espacio son rutinariamente procesadas por siste mas para compenw algunas de estas degradaciones. Adems, dichas imgenes a me nudo son procesadas pata resaltar ciertas caracterfsticas,como lneas (que corresponden por ejemplo a cauces de ros o a fallas geolgicas) o fronteras regionales en las cuales se presenta n agudos contrastes en color o tono. Ade ms del realce y la restauracin, en muchas aplicaciones existe la necesidad de d isenar sistemas para extraer de las senales piezas especficas de infonnacin. Estimar la fre cuencia de los la tidos de l corazn a partir de un e lectrocardiograma sera un ejemplo. Otro ejemplo se presenta en el pronstico econmico. Podemos desear. por ejemplo. ana lizar la histo ria de una serie de tiempo econmica, tal vez un conjunto de promedios de la bolsa de valores. para poder estima r te nde ncias y o tras caracterfsticu como variaciones estacionales que pueden ser usadas e n la prediccin del comportamiento futuro de la bolsa. E n otras aplicaciones. e l inters puede orientarse al disei'io de sellales con propiedades paniculares. En especial. al usa r sistemas de comunicacin se presta una considerable atencin al diseno de sei'ialcs que cumplan con los requerimie ntos y limitaciones para una Itansmisi o exitosa. Por eje mplo, la comunicacin de larga dista ncia a travts de la atmsfera requiere e l uso de senales con frecue ncias dentro de una parte especial del espccll o e lectromagn tico. E l di sei'io de sci'iales de comunicaciones debe tomar e n cuenta tambin la necesidad de una recepcin confiable ante la presencia ta nto de distorsin debid a a la transmisin a travts de la atmsfera como de interferencia de otras sei'iales que estn siendo transmitidas simult nea mente por nitos usuarios. Otra clase de aplicaciones muy importantes en las cuales surgen los conceptos y tcni cas de sei'lales y sistemas son aq ue llas e n las cuales deseamos modificar o controlar las caracterfsticas de un sistema dado. qu izs a tr1lv$ de la seleccin de setia les de e ntradas esped ficas o mediante la combinacin de l siste ma con otros sistemas. Un ejemplo de esta clase de aplicaciones es e l disei'io de sistemas d e cont rol para regular plantas de procesamiento q umico. Las plantas de este tipo estn equipadas con una gran variedad de sensores que miden seales ffsicas como la temperatura. la humedad y la composicin q ufmica. El sistema de control en la planta debe responder a estas senales de los sensores ajustando cantidades tales como \'elocidades de flujo y temperatura para poder regular e l proceso qumico e n curso. E l diseM de pilo tos automticos de aviones y sistemas de conltol por computadora representa otro ejemplo. En este easo, el sistema de contro l de l avin hace uso de seftales que miden la velocidad del avin, su altitud y direccin pata ajustar variables como la entrada de combustible y la posicin de l timn y de los alerones. Estos ajustes se hacen para asegurar que el avin siga un curso especificado. para suavizar el viaje del avi n y para mejorar su respuesta a los comandos del piloto. Tanto en este caso como e n el ante rio r, un concepto importante, , conocido como retroalimentacin, tiene un papel primordial, ya q ue las sellales medidas son alimentadas de nuevo y usadas para ajustar las caractersticas de respuesta de los sistemas. Los ejemplos de los prrafos precedentes re presenta n slo una parte de la extraordi nariamente amplia variedad de aplicaciones para los conceptos de 1 seftales y sistemas. La 85 importancia de estos conceptos deriva no slo de la diversidad de fenmenos y procesos denl ro de los cuales se presentan, sino tambi n de la coleccin de ideas. tcnicas analfticas y metodologas que han sido y estn siendo desarrolladas y usad as para resolver Jos problemas que involucran las seales y sistemas. La historia de este desarrollo se extiende a lo largo de muchos siglos y aunque la mayor parte de este trabajo fue mo tivado por aplicaciones espedficas. muchas de estas ideas han demostrado tene r una im porta ncia central e n proble mas dentro de una variedad mucho ms gra nde de contextos q ue aquellos para los cuales se desarrollaron originalmente. Por ejemplo, las herramie ntas de l anlisis de Fourier, las cuaJes constituyen la base del anlisis e n el do minio de la frecuencia de sedales y sistemas, y las cuales desarro llaremos con bastante deta lle en este libro, se pueden e ncontrar desde los

Prlogo

~Ix

.
problemas de astronoma estudiados por los antiguos babilonios hasta el desarrollo de la ffsi ca matemtica en los siglos XVIII y XIX. En algunos de los eje mplos que hemos mencionado 1 seales varian continua mente 115 en el tiempo. mie ntras q ue en otros su evolucin es descrita slo en puntos d iscretos del tie m po. Por ejemplo. en e l anlisis de circuitos el~cos y de sistemas mecnicos las seales varian de manera continua. Por otro lado. el promedio diario de la bolsa de valores es por su propia naturaleza una seal que evoluciona en puntos discretos de l tie mpo (es decir. al cierre de cada da). En lugar de una curva en funcin de una variable continua, el promedio diario de la bolsa de valores es. por lo tanlO, una secuencia de valores asociados con los innantes de tiempo discretos en los cuales es especificada. Esta distincin e n la descripcin bsica de la evolucin de las seales y de los sistemas que responden o que procesan estas seales conduce: naturalm ente a dos marcos de referencia parale los para e l anlisis de seales y sistemas. uno para fenmenos y procesos que son descritos en el tie mpo contin uo y o tro para aquellos que son descritos e n e l tiempo discreto. Los conceptos y las t~cnicas asociados tant o con las seales y los sistemas continuos como con las seales y sistemas discretos tie ne n un a histori a muy riea y estn con~ptual. mente muy relacionados. Histricamente. sin embargo. debido a que en e l pasado sus aplica. ciones han sido suficienteme nte diferentes. se han estudiado y desarrollado en su mayor parle de manera un ta nto separada. Las senales y los sistemas conti nuos tie ne n ra fces muy fuerles en problemas asociados con la sica, y e n el pasado reciente, con los circuitos elctri cos y las comunicaciones. Las t~cnicas de seales y siste mas discretos tienen fuenes rafees en e l anlisis num~ rico, la estadstica y el anlisis de las series de tiem po asociadas con aplicacio nes como e l anlisis de d atos econmicos y de mogrficos. En las ltimas d&adas. sin e mbargo. las disciplinas de sea les y sistemas continuos y discretos se ha n e ntre lll1..ado cada vez ms y sus aplicaciones se ha n interrelacionado en gran medida. E l Impelu principal para esto proviene de los grandes avances en la tecnologa para la construccin de sistcmas y para la gcneracin dc !\eales. E n cspecial. el coptinuo desarrollo de las computado ras digitales de alta velocidad. d e circuitos integrados y complejas tcnicas para la fabricacin de disposi. ti vos de alta de nsidad ha hecho cada vez ms ventajoso el considerar el procesamiento de seales continuas representndolas mediante muestras en el tiempo (es decir. convirtindo las a seales discretas). Como un eje mplo, el siste ma de control por computadora para un avin mode rno de alto desempeo digitaliza las salidas de los sensores como la velocidad del Y hfeulo para estar e n posibilidad de producir una secuencia de mediciones muestread as qu e e son despus procesadas por e l sistema de control. Debido a la creciente interrelacin entre seales y sistc mas continuos y !\eales y sistemas discretos, y debido tambin a la estrecha relacin entre los conceptos y t~icas asociados con cada uno, hemos decidido desarrollar e n este texto los conceptos de seales y sistemas continuos y discretos e n ro noa paralela. Dado que muchos de los conce ptos son similares (pero no id~ nticos). a l tratarlos en esta fonoa se puede combinar la intuicin y el conocimiento, y por consiguiente tanto las similitudes como las diferencias entre e llos se comprenden mejor. Adems, como se har evidente confo noc se avance a lo largo del libro. hay algunos conce ptos que son intrnsecamente ms fciles de ente nd er de ntro de un marco de refere ncia que dentro de l o tro pero, una vez entendidos, el conocimiento es transferid o con facilidad. An ms. este tratamie nto paralelo facilita grande me nte nuestra com prensi n del importa nte contexto prctico en el cual se renen el tiempo continuo y el tiempo d iscreto, es decir. el muestreo de las seales cootinuas y su procesa miento usando sistemas discretos. Como las hemos descrito hasta ahora, las nocio nes de sctlales y sistemas son conceptos e n extremo generales. A este nivel de generalidad, sin e mbargo, slo pueden hace rse las afirmacio nes ms vastas acerca de la naturaleza de las sel'ia les y los siste mas y sus propiedades

Prlogo
pueden disemine slo en los t~rminos ms elementales. Por otro lado, una nocin fundamental y de gran importancia al tratar con seftales y sistemas consiste en que, mediante la cuidadC&Sa seleccin de subclases, cada una con propiedades particulares que despu6s pueden ser explotadas, podemos analizar y caracterizar estas seftales y estos sistemas con gran profundidad , El principal enf~ue de este libro se centra en la clase particular de sistemas lineales invariantes en el tiempo. Las propiedades de linealidad e invariancia en el tiempo que define a esta clase de sistemas conduce a un conjunto sobresaliente de conceptos y t&:oicas que no slo son de gran importancia prctica sino tambi!!:n manejables analfticamente y satisfa ctorios desde el punto de vista intelectual Como bemos enfatizado en este prlogo. el anlisis de senales y sistemas .tiene una larga historia de la cual han surgido algunas tcnicas bsicas y principios fundamentales que ofrecen reas de aplicacin ampJ{simas. En efecto, el anlisis de seftales y sistemas evoluciona y se desarrolla constantemente en respuesta a nuevos problemas. tcn)cas y oportunidades. Esperamos que este desarrollo acelere su ritmo, ya que lutecnologfas mejoradas hacen posible la construccin de sistemas y de tcnicas de pJON'umiento de setl.a1es cada vez ms complejos.. En el futuro veremos cmo las herramientas y los conceptos de sedales y sistemas son usados en un nmero cada vez mayor de aplicaciones. Por estas razonCl sentimos que el tema del anlisis de seftales y sistemas representa un conjunto de conocimientos que es de importancia esencial para el cientfico y el ingeniero. Hemos sel~ionado el conjunto de temas presentados en este libro, la organizacin de su presentacin y los problemas de cada capftulo de una manera que, consideramos, ser de gran ayuda para que el lector obtenga una slida base sobre los fundamentos del anlisis de senales y sislemas; para lograr entender algunas de las muy importantes aplicaciones bsicas de estos fundamentos en problemas de filtrado, muestreo, comunicaciones y anlisis de sistemas retroalimentados, y para dominar un enroque poderoso y ampliamente aplicable en la formulacio y solucin deproblemas complejos.

SEALES y SISTEMAS

1m" ~ 1prol ~Id]pc d:""

lO

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IN I hODUCCIN

Como se describi en el prlogo, las nociones intuitivas de seales y sistemas surgen de

una rica variedad de contextos. Adems, como veremos en este libro, hay un marco de referencia analftico -esto es, un lenguaje para describir seales y sistemas y un conj unto de herramientas extremadamente poderoso para analizarlos que se aplica de manera similar a problemas en muchos campos. En este capftulo iniciamos el desarrollo del marco de referencia analitico para seales y sistemas introduciendo la descripcin y represen tacin matemtica de ~51 os. En los capCtulos subsecuentes nos valemos de estas bases para desarrollar y describir conceptos y mtodos adicionales que incrementan de manera considerable tan to la comprensin como la habilidad para analizar y resolver los problemas que involucran seales y sistemas, los cuales surgen de una amplia gama de aplicaciones.

, ., SEA' ES CONTINUAS Y DISCRETAS

1.1.1 Ejemplos y representKlOn nwll!ii1tlca

las seales pueden describir una amplia variedad de fenmenos fs icos. Aunque las seales pueden representa~ de muchas fonnas, en todos los casos la informacin en una seal est contenida en un patrn de variaciones que presenta alguna forma determinada. Por ejemplo, considere el circuito sencillo de la figura 1.1 . En este caso. los patrones que adopta la variacin en el tiempo de los voltajes de la fuente y del capacitor. v. y v" son ejemplos de seales. De manera similar, como se ilustra en la figura 1.2. las variaciones en el tiempo de la fu ena aplicada (1) y la velocidad (v) resultante del au tomvil son seales. O tro ejemplo podrfa ser el mecanismo vocal humano, el cual produce el
I

Senales y sistemas

Capitulo 1

'.

e
,

Figura 1.1

Un circuito RC<;enclllo

con voltaje de la fuente v, y voltaje del capacitor v "

Figura 1.:1 Un automvil responde a una fuerza aplicada f del motor y a una fuerza hiccional de retardo pI' proporcional a la velocidad v del automvil.

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Flgur. 1.3

Ejemplo de un re

gistro de

voz. IAdaptado de

r----~-----r----'-----~----l-----,-----r-----,

AppllCdtlonS Digital Slgnal PfoctSSino. A.V O . ppenhelm. comp, (h glewood Cliffs. N. J.: Prentite-

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. ."'\ . . -- ,
I I

H Inc., 1978), p. 121.) La senal all. representa las variaciones de presin acustica como funcin del tiempo para las palabras habladas sllOuld we chase", La linea superior de la figura corresponde a la palabra "shouW, la segunda linea a la palabra '"we" y las dos ultimas lineas a la palabra "chase", (Hemos indicado el inicio 'J terminacin aproximados de cada sonIdo sucesivo en cada palabra.)

habla mediante la creacin de nuctuaciones en la presin acStica, L'\ figura 1.3 ilustra el registro de una sellal de \'07. obtenido mediante un micrfono que detecta las variaciones de la presin acuslica. las cuales son convertidas de este modo en una seal elctrica. Como se puede observar en la fi gura. los diferentes sonidos corresponden a diferen tes patrones en las variaciones de la presin acstica. y el siste ma vocal humano produce un discurso inleligible al generar secuencias particulares de esos patrones. Por otro lado. para la foto monocromtica que se muestra en la figura 1.4. 1 que es importan te es el 0 patrn de variaciones en la bri llan tez de la image n.

Seccin 1.1

Senares continuas y discretas

n ~gen prOt

ja

je 'h)Sjeauto

Figura

1.4 Una fotograUa morlOcromtlca.

Las seales se representan matemticamente como funci ones con una o ms varia bIes independientes. Por ejemplo. la seal de una voz puede ser representada matemti camente por la presin acstica como una funcin del tiempo, y una imagen puede ser representada por la brillantez como una funcin con dos variables espaciales. En este libro enfocaremos nuestra atencin en seales que involucran una sola variable indepen diente. Por conveniencia nos referiremos por lo general a la variable independiente como el tiempo, aunque de hecho puede no representar al tiempo en ciertas aplicaciones especifi cas. Por ejemplo, las seales que representan variaciones de cantidades fsicas con respecto a la profundidad. como densidad. porosidad y resistividad elctrica, son usadas en geofsica para estudiar la estructura de la TIerra. Asimismo, el conocimiento sobre las variaciones que existen entre la altitud y la presin del aire. la temperatura y la velocidad del viento es extremadamente imporlante en las investigaciones meteorolgicas. La figura 1.5 muestra un ejemplo trpico dcl perfil vertical promedio anual del viento como una (uncin de la altura. Las variaciones de la velocidad del viento medidas con respecto a la altura se usan para examinar los patrones meteorolgicos. as{ como las condiciones del viento que puedan afectar a un avin durante la aproximacin fina l y el aterrizaje. A todo lo largo del libro consideraremOs dos tipos bsicos de senales: continuas y discretas. En el caso de las sena les continuas la variable independiente es continua, por lo que estas seales se definen para una sucesin continua de valores de la variable inde
26

24

"
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20

~18 ~16

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8

2
0--0200~-"OO"'-800~~'800""-c',~OOO~,~~ ,<OO~",~800 o."
AIIIK1I (pies)

Figura 1.5

Un perfil tlplco

vertical anual del 'o'Ienlo. (Adaptado de Crawford y Hudson, National Severe Storms laboratory Report, ESSA ERLTMNSSl48, agosto de
1970.)

Seales y sistemas

CapftulO 1

....
350
JOO

250
200

'50

"Xl
50

Ene. 5,1929

"

Ene. 4.1930

Flgur. '.6 Ejemplo de una sella! discreta: el ndice semanal DowJones del cado de valores, deiS de enero de 1929 al4 de enero de 1930.

mero

pendiente. Por olra parte. las seales discretas slo estn definidas en tiempos discre tos y. en consecuencia, para estas seales la variable indepe ndiente toma solame nte un conjun. to discreto de valores. La seal de una V07. como una funcin del tiempo y la presin atmosfrica como una funci n de la allitud son ejemplos de seales conti nuas. El fndice Dow Jones semanal del mercado de valores es un ejemplo de una seal discreta, lo cual
$e

iluslm en In figura 1.6. Se puede n enco nt ra r otros eje mplos d e sci\ale$ discretas e n es tu-

dios demogrficos en los cuales diversos atributos. como ingreso promedio. fndice de criminalidad o kilogramos de pescado capturado. son tabulados contra variables discretas como tamao de la fami lia, poblacin total o ti pos de barcos pesqueros. respectivamente. Para disting uir entre las seales continuas y las discretas usaremos el sfmbolo t para de notar la varia ble independiente continua y" para indicar la varia ble independiente discreta. Adems, para seales conti nuas encerraremos la variable independiente entre parntesis 0, mientras que para seales discretas la encerraremos ent re corchetes (.). Con frecuencia tambin habr ocasiones en que ser til representar las seales grficamenle. En la figura 1.7 se muestran ejemplos de una seal continua x(t) y de una senal discreta xl"J. Es importante notar que la seal discreta xln ) est definida slo para valores enteros de la variable independiente. Nuestru seleccin de la representacin gnHica de xl") enfatiza este hecho, y para hacerlo a n ms notorio. en ocasiones nos referi remos a x[,,} como una secuencia discreta. Una seal discreta xln) puede represenlar un fenmeno para el cual la variable inde pendiente es int rnsecamente discreta. Seales como los datos demogrficos son un ejemplo de esto. Por otro lado, una clase muy mporlan te de set\ales discretas surge del //Iuertreo de seriales continuas. En este caso, la seal discre ta xlnl representa muestras sucesivas de un fen meno subyacente para el cual la variable independiente es continua. Debido a su velocidad, capacidad de cmputo y nexibilidad. los procesadort.'s digitales modernos se usan para construir muchos sistemas prcticos que comprenden desde pilotos automticos digitales hasta sistemas digi tales de audio. Estos sistemas requieren del uso de secuencias discreto que representan las versiones obtenidas como muest ra de las seales continuas -por ejemplo, posicin del avi n, velocidad y rumbo para un piloto aUlOmtico, o voz y msica para un sistema de audio--. Tambin las imgenes en peridicos. o en este libro para no ir ms lejos. consisten en realidad en una malla muy fina de

Seccin 1.1

Sei'lales continuas y discretas

o
x[o)

xlO)

x[-l) x t)

x12)

_ _9 - 8 - 7 -6

- 5 - 4 -3-2
-1

o
~l

1 2 3

"

FJgyr. 1.7

Representaciones grficas de (a) una senal continua y (b) una

sellal discreta. puntos, y cada uno de estos puntos representa una muestra de la brillantez del punto correspondiente en la imagen original. Sin embargo. no importa cul sea el origen de los datos. la seal xln} est definida solamente para valores enteros de ti . No tiene sentido referirse a la 34 muestra de una seal digital de voz, as como tampoco lo tiene el rererirse al ingreso promedio de una familia que tiene 21 miembros. A lo largo de la mayor parte de este libro trataremos las seales discret ~s y continuas por separado, pero en paralelo, de manera que podamos recurrir al conocimiento obtenido en un mbito para ayudar a entender el otro. En el capllulo 7 retomaremos el tema del muestreo, y en ese contexto presentaremos de manera conjunta los conceptos de tiempo continuo y tiempo discreto para examinar la relacin entre una seal continua y una discreta obtenida por muestreo a partir de la primera.

1.1.Z hlles de

energi. y d. pot.ncl.

A partir de los ejemplos proporcionados hasta ahora, vemos que las seales pueden re-

presentar una amplia variedad de fenmenos. En muchas aplicaciones. aunque no en todas, las seales que examinamos estn directamente relacionadas con cantidades fsicas que capturan potencia y energa de un sistema fsico. Por ejemplo, si v(t) e i(t) son. respectivamente. el voltaje y la corriente a trav~s de un resistor con resistencia R, enlonces la potencia instantnea es
( l.l )


La
~"ergIQ

Seflales y sistemas
total gastada durante el intervalo de tiempo
o

Capitulo 1

y la pOll!lIcill promedio durante este intervalo de tiempo es

I p(t)dt :::: 1 1,.2(/)(1/. '1 - /1,, '2- tl, , R

Oc manera similar, para el au tomvil ilustrado en la figura 1.2.13 potencia instantnea disipada a travs de la (riccin es pe,) '" bv1(t). por lo que podemos definir enlonces la energa lotal y la potencia promedio en un intervalo de tiempo de la misma manera que en las ecuaciones (1.2) y (1.3). Con ejemplos fsicos sencillos como stos a manera de motivacin, resulla comu" y til usa r como convencin una terminologfa similar para potcncia y cnergra para cllal quier seal continua x(r) o para cuulquiu seal discre ta X[IIJ. Ms an. como vcremos pronto: con frecue ncia encontraremos conveniente considerar seales que adoptan valores complejos. En este caso, la energa total en el intervalo de tiempo t i :S t :S tz en una seal continua x(t) se define como

" f " f
1,

p (t)dt =

f"
/,

ti

s / :s: l~ es
(1.2)

112(t)llt.

J"

(1.3)

donde !xl denota la magnitud del nmero x (posiblemente complejo). La potencia promediada en tiempo se obtiene dividiendo la ecuacin ( 1.4) entre la longitud. t 1 - t i. del intervalo de tie mpo. De manera similar, la energa total en una seal discrctax{1I1 en el interyalo de tiempo ' 11 :5 ' 1 :5 n 2 !le defin e como

"~(')I'd,. f"

( 1.4)

(1.5)

y dividindola entre el nmero de puntos en el intervalo. II Z - 1II + l . se o btiene la potencia promedio durante el intervalo. Es importante recordar que los tnninos "potencia" y "energa"sc usan aquf independiemememe de si las cantidades de las ecuaciones (1.4) y (1.5) estn e n Yerdad relacionadas con la e ne rgfa ffsica. 1 No obstante. eneomraremos conve niente usar estos trminos de Wla manera general. Ade ms. e n muchos sis temas estaremos interesados en exa minar la potencia y la e nerga en seales sobre un intervalo de tiempo infinito, es decir. para - 1 ' ) < t < +00 o para _00 < 11 < +co. En estos casos., definimos la energfa total como los lmites de las ecuaciones ( 1.4) y (1.5) conforme el intervalo de tie mpo se incrementa si n Hmile. Esto es, en tiempo continuo,
&
d

~~"!

2 - T lx(t)1 dt '" T

f"

->O

lx(t)l2dt,

(1.6)

y en tiempo discreto,
E..

~ Ji."!.

,. .. - N

2::

+N

~1" 1f

,. .. -,",

2:: ~Inlf

+'"

( 1.7)

IAun si eililiera esla rC'lacin .las ecuaciooes (1.4) Y (1.5) pueden leoer las dimellilioocs y cat'lIlamienlos equivocados. Por ejemplo, comparando las ecuacionc:s (L2))' (1.4). vemos que si .l(I) represenla el volta;c D lnovs de UII ,emlO'. enl<.>nOC5 la enlDcin (1 .4) debe dividirs<: enlre la resinencia (medida. por ejempto, en ohms) pano OOlener ullidadeJ de eoerga rSica.

Seccin 1.2

Transformaciones de la variable independiente .

Obsrvese que para algunas seales. la megral de la ecuacin (1.6) o la suma e n la ecuacin (l.7) pueden no converger es decir, si x( r) oxlnJ son iguales todo el tiempo a un valor constante diferente de cero--. Estas seftales tie nen una e nergfa infinita. mientras que las seales con E.. < gg tienen energta finita . De una mane ra anloga. la potencia promedio en el tiempo en un intervalo infinito se define como

,'II"""2N + I ".-,'11 en tie mpo continuo y tie mpo discreto, respectivamente. Con estas definiciones, podemos identificar tres clases importantes de seales. La primera es la clase de seales con energa total finita. es decir. aquellas seales para las cuales E.. < 0:>. Estas seales deben tener potencia promedio cero, ya que en el caso continuo. por eje mplo. vemos de la ecuacin (1.8) que

P..

~ Ifm

..

(1.8)

lx[n11 2

( 1.9)

P.. - Ifm - - O . T_",,2T

E.

(1.10)

Un ejemplo de una seal de energfa fmita es la que tiene valor I para O :;; t :;; 1 Y O en cualquier otro caso. En este ejemplo E. "" 1 YP. "" O . Una segunda clase de seftales son aq uellas con potencia promedio finita P... A par. tir de lo que acabamos de observar, si P.. > O entonces, forzosa me nte, E.. ;; gr;. Esto. por supuesto, tiene sentido, ya que si hay una e nerga promedio diferente de C4!ro por unidad de tiempo (es decir, potencia dife rente de cero), entonces integrando o s umando sta sobre un inte;valo de tie mpo infmito se obtiene una cantidad infinita de energla. Por ejemplo, la seal constante xln J =- 4 tiene energfa infinita. pero la potencia promedio es P.. "" 16. Tambin hay seales para las cuales ni P.. ni E- son finit as. Un simple eje mplo es la seftal x(t) "" t. Encontra re mos otros ejemplos de seftales e n cada una de estas clases en el resto de este y los siguientes capitules. 1.2 TRANSFORMACIONES DE LA VARIABLE INDEPENDIENTE Un concepto central en el anlisis de seales y siste mas es el de la transformacin de una seal. Por ejemplo. e n el siste ma de control de un avin,las seftales correspondientes a las acciones del piloto son transformadas mediante sistemas elctricos y mecnicos en cambios en el empuje del avin o en las posiciones de sus superficies de control,como el limn o los alerones. los cuales a su vez son transformados a travs de la dinmica y cinemtica del vehfculo en cambios de velocidad y direccin del avin. De la misma forma . en un sistema de audio de alta fidelidad , una sei'ial de enlrada que repre5enta la mLlsica grabada en una cinta o en un disco compacto se modifica para enriquecer las caractersticas deseables, eliminar el ruido de la grabacin o balancear los diversos componentes de la seal (es decir. agudos y graves). En esta seccin nos enfocaremos e n una clase muy limitada. pero importante, de transformaciones de seales eleme ntales que involucran modificaciones sencillas de la variable independiente, es decir, el eje del tiempo. Como veremos e n esta seccin y en las subsecuentes de este capitulo. dichas transformaciones cle nle ntales nos permiten introducir varias propiedades bsicas de las seales y Jos sistemas. En los capitulos posteriores encontraremOs que tambi n juegan un importante papel en la definicin y caracterizacin de clases de sistemas mucho ms ricas e importantes.

Seriales y sistemas

capitulo 1

1.2.1 Ejemplos de transfo.maciones de la v.n.bIe Incleplndllnt.

Un ejemplo simple '1 muy importante de transformacin de la vari.able independiente de una seal es un corrimiento de tiempo. En la figura L8 se ilustra un corrimiento discreto en el cual tencmos dos seales x(n) '1 x(n - nol que son id~n li cas en forma pero estn desplazadas una con respecto a la otra. Tambin encontraremos corrimientos continuos, como se ilustra en la figura 1.9, en la cual x(r - ro) represe nta una versin de x(t) retar-

dada (si lo es positivo) o adelantada (si lo es negativo). Las seftales que estn relacionadas
de esta forma se presentan en aplicaciones como el radar, el sonar y el procesamiento de

seales ssmicas. en las cuales varios receptores situados en diferentes localizabiones delectan una scilal que est siendo transmitida a trav& de un cierto medio (agua, roca, aire, ete.). En este caso, la diferencia en el tiempo de propagacin desde el punto de origen de la seal transmitida a cualquier par de receptores tiene como resultado un corrimiento de tiempo entre las seales obtenidas por los dos receptores. Una segunda transformacin bsica del eje del tiempo es la inlltrswn de tiempo. Por ejemplo. como se ilustra en la figura 1.1O. la seftal x[- n] se obtiene a partir de la seftal .r{n] mediante un reflejo respecto a n : O (es decir. invirtiendo la senal). De manera similar, como se ilustra en la figura 1.1 1, x( - t) se obtiene a partir de la senal x(t) mediante el reflejo de 1 "" O. Esto es, si X(I) representa una sel\al de audio grabada en una cinta, entonces x( - 1) es la misma grabacin pero tocada en sentido conlrario. Otra transformacin es la de escalamiento de tionpo. En la figura 1.12 hemos ilustrado tres seales,x(t).x(21) y x(rI2), que estn relacionadas por cambios lineales de escala en la variable independiente. Si pensamos nuevamente en el ejemplo de X(I) como una grabacin en cinta. entonces x(21) es la grabacin tocada al doble de la velocidad y X(112) es la grabacin tocada a media velocidad Con frecuencia resulta interesante determinar el efecto de transformar la variable independiente de una sei\al x(r) determinada para obtener una senaJ de la forma x(at + /1), donde a y fJ son mlmeros dados.. Esta transformacin de la variable independiente con serva la forma de x(r), excepto que la serial resultante puede ser alargada linealmente si lal < 1, comprimida linealmente si lal > 1, invertida en tiempo si a < 0, y desplazada en tiempo si fJ es diferente de cero. Esto se ilustra en los siguientes ejemplos.

"

,..".

Sellales discretas

rC/onadas por un corrlmlento de tiempo. En esta figura ~ > O .

de manera que xln - ~ll$ una versin atrasada de xln) (es cIecIr. cada punlo en x[nl ocurre ms

tarde en xln -

~ll .

Seccin 1.2

Transformaciones de fa variable independiente

,
xi- nI

K{t-tal

,
Fl4ur. 1.9 Sellares continuas relacionadas mediante un corrimiento de tlempo. En !sta figura. ~ < O. d! manera que A'(t - ob) !s una versin adelantada de.-(I) (es decir, cada punto en.-(I) ocurre con anticipacin en A'(t - ~)).
~)

Flgur. , . , O (a) Una sellal discreta xjnl; (b) su reflejo xl -nI alr8{je{jor de n .. O .

o
I~

K( - I )

,
'1<12)

o
~I

,
Figur. 1.1 Z Seftales continuas relaCIonadas mediante escalamiento de tiempo.

Figur. 1. 11 (a) Una sel\al continua .-(1); lb) su reflejo ~ - 1) alrededor de t - O .

lO
Ejemplo 1.1

Se~ales

y sistemas

C apflulo 1

Dada la se llal x(l) mostrada e n la figura 1.1 3(a), la seal x (t + 1) C1) ITcsponde a un ade: lanto (COt, imienIO 11 la itquierda) por una unidad a lo largo del eje t como se il ustra e n la fi~ra l.I 3(b). Espec{feamente,observamos que el valor de x{t) en I '" lO ocurre cox(1+ 1) en t - lo - 1. Por c}emplo,el vaJor de .r(l) e n t - I se encuentra en:r(l + 1) en t = 1 - 1 - O.

Asimismo, ya que X(I) es cero para 1 < 0, tenemos que X(I + 1) es cero para r < - l . De igual manera. ya que X( I) es ce ro para 1 > 2. X(I + 1) C$ cero para 1 > l .

.,

------~.~--~,~~ ~----,

,.

,(_" ,)

'"

--------. ---,'~C_-'.~C_--------------! n n

'"

---------C_" ",c---c. ---;,,~,------------------c

'"
(a) La sellal continua l(" que se us6 en los eiemplos 1.1-1 .3 par.! ilustrar las translormaclones de la variable Independiente; (b) la sel\aJ desplazada en tiempo.>e(t + 1); (e) la senal x( - ( + 1) obtenida mediante un corrimiento de tiempo"i una inversin de tiempo; (d) la senal.-(l~ escalada en tiempo y (e) la seftat .-( j t + 1) obtenida mediante un corrimiento de tiempo y un escalamiento.

Flgur. 1 . ' .J

Seccin 1.2

Transformaciones de la variable Independiente

11

Consideremos tambif n la seilal x( - r + 1),la cual se puede obtener rempla7.ando t con - ( en x(r + 1). Esto es, x( - r + 1) es la versin invertida en tiempo de X(I + 1). Entonccs..x( - 1 + 1) se obtiene gnifieamente al renejar X(I + 1) alrededor de l eje I romo se muestra en la figura 1.13(c}.

Ejemplo 1.2
Dada la seilal X(I} m05trada en la figura 1.t3(a}. la sel\al x(ll) corresponde a una com presin lineal de X(I) por un factor del como se ilustra e n la figura J .I3(d). Especfficamente, notamos que el valor de x(r) en I - 10 ocurre en x(1 1) en I - 1/0. Por ejem plo, el valor de x(r) en I .. 1 se encuentra en x(II) en , - 1(1) - l. Adems. ya que X(I) es cero para 1 < O, tenemos que x(lr) es cero para I < O De ma nera semejante, ya que X( I) es . cero para t > 2, x(lr) tambifn el cero para t > ,.

Ejemplo 1.3
Suponga que deseamos determinar el efecto que tendra transforma r la variable independiente de una sel\al determinada,x(r), para obtener una seilal de la forma x(ar + 13), donde a y fJ 50n mimen)5 dados. Una aproximacin sistemtiea para hacerlo consiste en retardar o ade lantar X(I) de acuerdo con el valor de 13 y despufs realizar el escalamien10 de tiempo y/o la inversin de tiempo en la sel\al resultante de acue rdo con el valor de a. La sena! retardada o adelantada le alarga linealmente si lal < 1, se comprime linealmente si lal > I Yse invierte en tiempo si a < O. Para ilustrar esta aproximacin, mostraremos cmo se determina XUI + 1) para la sel\al x(r} mostrada en la figura 1.1 3(a). Ya que 13 - 1. primero adelantamos (corrimiento a la izquierda)x(I) una unidad como se muestra en la figura 1.13(b). Puesto que lal -1, podemos comprimir en forma lineal la senal desplazada de la figura 1. 13(b) medianle un ractor de I para obtener la senal mostrada en la figura l.I 3(e). Adems de su uso en la representacin de fenm e nos ffsicos como el corrimie nto de tiempo en una sei\al de sonar y el adelanto o retroceso de una cinta d e audio, las transformaciones de la variable independiente son extremadamente liles en el anlisis de sei\ales y sistemas. En la secci6n 1.6 y en el capitulo 2 usaremos transfo rmaciones de la variable independiente para introducir y analiza r las propiedades de los sislemas. Estas transformaciones tambin son im portanles para definir y examinar a lgu nas propiedades importantes de las sei\ales.

1.2.2 Seales perldk.s

Un tipo importante de seilales que encontraremos con frecuencia e n lado el libro es la clase de sei\ales peri6dicas. Una sei\al peridica continua x(t) tiene la caracterstica de que hay un valor positivo T para el cual

x(t) "" x(t + 7)

(1.11)

para lodos los valores de t. En otras palabras. una sei\al peridica ti e ne la propiedad de que no cambia para un corrimiento de tiempo T. En este caso d ecimos que X(I) es peridica con periodo T. Las sedales peridicas continuas surgen en una gran variedad de contextos. Por ejemplo, como se ilustra en el problema 2.61. la respuesta natural de sislemas en los cuales se conserva la energa, como los circuitos Le ideales sin disipaci6 n de energfa resistiva y los sistemas mecnicos ideales sin prdidas por fricci 6 n, son seales peridicas y de hecho, estn compuestas de algunas de las sel'lales peridicas bsicas que presentaremos e n la secci6n 1.3.

..
."

Seales y sislemas

Capftulo 1

- 2T

--:'.---' - ' ' - _L-'---}---'LL-k--',

-T O T 2T I

Figura'.' 4 Una senal peridica continua.

En la figura 1.14 se muestra un ejemplo de una seal peridica continua. A partir de la fi gura o de la ecuacin (l. U ) podemos deducir fcilmenle que si x(t) es peridica con periodo r, entonces xC,) = x(t + mI) para toda t y para cualquier entero m. Por tanto, x(t) tambin es peridica con periodos 2T. 3T. 4T, ... E l p~riodo fillldam~mal To de x(r) es el valor positivo ms pequeilo de T para el cual la ecuacin (1. JI ) se satisface. Esta definicin del periodo fundamental es vlida excepto cuando x(t) es una constante. En este caso el periodo fundamental es indefinido ya que x(t) es peridica para cualquier valor de T (de manera que no hay un valor positivo ms pequeo). U na seal x( r) que es no peridica se conoce como una seal aperidica.

Las seales peridicas discretas son definidas de manera analgica. Especfficamente, una seal discreta .1'(11) es peridica con periodo N. donde N es un entero positivo. si no cambia con un corrimiento de tiempo de N. es decir. si
xiII ) '" xln +N)

(1.12)

para todos los valores de ti . Si la ecuacin (1.12) se satisfa ce, entonces x{n) es tambi6n peridica con periodos 2N, 3N, ... El periodo fundamM/af No es el valor positivo ms
peq ue o dc N para el c ual la ecuacin ( 1.12) se satisface. En la figura I . IS se m uestra un

ejemplo de una seal peridica discreta con periodo rundamental No = 3.

xln)

.- ..
EjemplO 1.4

Figura' . ' 5 Una senal perldiea discreta con periodo lun'

damentalAb '"' 3.

Permftasenos mostra r el tipo de resolucin de problemas que se requiere para determi D si una sei'l al dada es o no es peridica. La seal cuya periodicidad se desea verificar ar est dada por cos(r) $i r < O ( 1.13)
x(r) -

sen(t) si t

De la lrigonometrfa ube mos que cos(! + 2'/1') - cos(!) y sen(! + 2'/1') - sen(r). Asf. con &iderando a r > O Ya r < O por separado. vemos que x(r) se repite sobre cada intervalo de longitud 2'/1'. Sin embargo,como se iluma en la figura 1.16,x( t) tambic! n tie ne una discontinuidad en el origen del tiempo que no repite en ningn olro mome nto. Puesto que cada caracterfstica en la forma de una seal peridica d,.1n repctil'5C peridicamente, concluill105 que la sell.al x(r) no es peridica.

Seccin 1.2

Transformaciones de la variable independiente

..

6. ,
en el ejemplo 1.4.

2.

o
consl~rada

f~ur.

1. 16

la sena! Atl)

1.Z.3 Seales par e Impar Otro conjunto de propiedades tiles de las senales est relacionado con la simetra que presentan con la invenin de tiempo. Una seal x(r) o X[II J es conocida como una seal par si es idntica a su contraparte invertida en el tiempo, es decir. con su renejo respecto del origen. En tiempo continuo una seal es par si
x(-r)
E

X(l),

(\.14) (\.15) ( \.16) (\.17)

mientras que una senal en tiempo discreto es par si

xl - n] :: xIII].
A una seal se le considera impar si

x(- t);; -x(t) ,

xl - n]

- xln).

Una seal impar debe ser necesariamente Oen f = Oo n = O. ya que las ecuaciones (1.16) y (1.17) requieren que x{O) = - x(O) y x(OJ = -x[O]. En la figura 1.17 se muestran ejemplos de sei\ales par e impar continua.

-~.L'-------o.----------' ~-----;,

..

,
~)

Flgur. 1. 17 (a) Una seRa! par continua; (b) una seRallmpar

continua.


lI[nJ -

Sei'lales y sistemas

capitulo 1

,
- 3- 2 - 1

1,0;10 0 0,0 <. 0

.. ,
1 2 3

"

"'{x(nl} -

4, n < o
1, 0 - 0

l' n> o

'h ..
o
1 2 3

- 3- 2- 1

-1. 0 <. 0
n" o j, n > O
O.

-'-' -'--r1+ 3-'-'- ---:: ' o 2

-j

l'

....ur. 1.1.

Ejemplo da la descomposicin par 8 Impar de una sena! discreta.

Un hecho importante es que cualquier sena! se puede separar en la suma de dos seales. una de las cuales es par y la otra es impar. Para ver esto. considere la senal

E.!x(/)J ~
,

4[X(/) +

x( - /)\

(1.18)

la cual corresponde a la parte par de x (t). De manera similar, la parte impar de x{,) est
dada por

tJaIx(/)J = ; [X(/) - x( - /)1

( 1.19)

Verificar que la parte par es de hecho par. que la parte impar es impar y que x(t) es la
suma de las dos es un ejercicio simple. Definiciones exactamente anlogas son vlidas en el caso de discreto. La figura LIS proporciona un ejemplo de la descomposicin par.impar

de una seftal discreta.

I.J SEAl ES EXPONENCIAl ES Y SENOID,a' ES

En esta seccin y en la siguiente presentamos varias seales bsicas continuas y discretas. Estas seales no slo ocurren con frecuencia. sino que tambin sirven como bloques runo damentales a partir de los cuales podemos conslruir muchas Olras seales..

Seccin 1.3

$eftaJes exponenciales y senoldales

lO

I.J.I S.ales continuas pon.nel.' compleJ.

y senokl.'
la u tlal continua exponencial compleja es de la forma

x(r) = Cef'l.

(1.20)

donde C y a son, en general, nmeros complejos. Dependiendo de los valores de estos parmetros. la exponencial compleja puede adoptar varias caractersticas diferentes.
Sdfala exponenciales na/es

se ilustra en la figura 1.19, si C y a son reales (en cuyo caso ..r(r) se llama aponellcial real). bsicamente hay dos tipos de comportamiento. Si a es positiva. entonces conforme t se incrementa ..r(r) es una exponencial creciente, una forma que se usa para describir muchos procesos fs icos diferentes, incluyendo reacciones en cadena en explosiones atmicas y reacciones qu(micas complejas. Si 11 es negativa. entonces x(r) es una exponencial decrecieme, una sei'lal que tambin se utiliza para describir una amplia variedad de fe nmenos, entre los que se incluyen los procesos de desintegracin radiactiva y las respuestas de circuitos RC y de sistemas mecnicos amortiguados.. En particular. como se muestra en los problemas 2.61 y 2.62, la respuesta natural del circuito de la figura 1.1 y del automvil en la figura 1.2 son exponenciales decrecientes. Tambin notamos que para a = O, x(r) es constante.

C~mo

e
I
~)

Exponencial real continua ){f '" Cti": (a) a > O ;

1. 19

F~ur.

(b)a < O .

,.
S~iilJll!S

Seales y sistemas

Capftulo 1

pui6dictJS aponencial compleja y senoidol Una segunda clase de exponenciales complejas de importancia se obtiene considerando el campo puramente imaginario. EspecfficamCnlc considere que ,
x(r) '"

d"".

( 1.21 )

Una propiedad importante de esta senal consiste en que es peridica. Para verificar lo anterior. recordamos dc la ecuacin (1. 11) que x(t) ser peridica con periodo T si
( 1.22)

0 , puesto que

se desprende que, para que sea peridica. debemos tener

(1.23)

Si ~ = 0, entonces X(I) = 1, la cual es peridica para cualquier valor de T. Si O. entonces cl periodo fu ndamen tal rode X(I) [es decir. el valor positi vo ms pequeo de T para el cual la ecuacin ( 1.23) se cumple) es ,
(1.24)

W;)'"

De esta fonna, las seales ti"'" y ri"", tiene n el mismo periodo fundame ntal. Una sci'ial re lacionada e n fonna muy cstrechn con In expone ncial peridica com-

pleja es la seal sl!lloidal

x(r) = A cos(fUJI

+ op),

( 1.25)

como se ilustra en la figura 1.20. Puesto que las unidades de f son los segundos. las de tP y uu son radianes y radianes por segundo. respectivamente. Tambin es comn escribir uu '"' 2'IT fu donde fu tiene como uni~ad es los ciclos por segundo, o hertz (Hz). AI.igual que la setial exponencial compleja, la senal senoidal tambin es peridica con periodo fundamental To dado por la ecuacin (1.24). Las seales senoidaJ y exponencial compleja tam-

x(t) - A COS (Wot +

A
A~~

.,

T _ 211'

. ...
-

/ '

Figura 1.20

Sella! senoida!

continua.

Seccin 1.3

Senales exponenciales y seno Id aJes

f7

bifn se usan para describir las caractersticas de muchos procesos fsicos -en particular los sistemas fsicos en los cuales se conserva la energa-o Por ejemplo. como se muestra en

el problema 2.61, la respuesta nalural de un circuito Le es seocida!. como lo es el

movimiento armnico simple de un sistema mecnico que consiste en una masa coneClada mediante un resorte a un soporte estacionario. Las variaciones de presin acstica que

corresponden a una sola nota musical son tambin senoidales.

Usando la relacin de Euler,2 la exponencial compleja en la ecuacin (1.21) se puede escribir en trminos de seftales senoidales con el mismo periodo rundamental:

el.., "" ros Wd + j sen

1(J.

( 1.26)

De manera similar, la seal seocidal de la ecuacin (1.25) puede escribirse en trminos de exponenciales complejas peridicas, una vez ms con el mismo periodo fundamental : A A A cos(o.\lI + tfJ) - IeHd" + Ie- Ife- /-J. ( 1.27)
Observe que las dos exponenciales en la ecuaci n ( 1.27) tienen amplitudes complejas. De manera alte rnati va. podemos expresar una senoide en t~rmin os de la senal exponencial compleja como

A cos(~ + tfJ)

;;; A ~ei<"" + ")].

(1.28)

en donde, si e es un nmero complejo, ~c] denota su parte real. Tambi~n usaremos la notacin ~!c] para la parte imaginaria de c. de manera que. por ejemplo.

A sen(~

+ tfJ) "" A.9m!et(.. + " )),

(1.29)

De la ecuacin (1.24) vemos que el periodo fundamental To de una senal scnoidal continua o una exponencial compleja peridica es inversamente proporcional a lwol, a la cual nos referiremos como la frecuencia fundamellfaf. En la figura 1.21 vc mos grficamente lo que esto significa . Si disminuimos la magni tud de (0(1. se reduce la velocidad de oscilacin y por tanto se incrementa el periodo. Exactamente los efectos contrarios ocurren si incrementamos la magnitud de ~ Considere ahora ~ ::: O. En este caso. como mencionamos anteriormente, x(t) es constante y por tanto es peridica con periodo T para cualquier valor positivo de T. Entonces, el periodo fundamental de una seal constame es indefinido. Por otra parte, no hay ambigedad al determinar que la frecuencia fundamental de una seal constante sea cero. Esto es. una seftal constante tiene una velocidad de oscilacin igual a cero. Las seales peridicas -y,en particular, la seal peridica exponencial compleja de la ecuacin (1.2 1) y la sellal senoidal de la ecuacin ( 1.25}- proporcionan ejemplos importantes de seales con energa total infinita pero potencia promedio finita. Por ejemplo, considere la senal peridica exponencial de la ecuacin (1.21) y suponga que calculamos la energa total y la potencia promedio en esta senal en un periodo:
Ept' . ,
z

JT,

o leI..., 12dt
(1.30)

T,

::: o dt = To.

JTlI1to l. relatil\ de Eulereomo(l(rQ idellll b:lsiels relacionadas con 1. mnipulaci6n de mlmc:r05com pIejoI r espooKnriOlet lOO examin"'lIlI en'" '-la de KVisi6n mltemitica de 10$ p.obIC1IIIIlI aIlillll del cal'ftulo.

..
T,

Seales y sistemas

Capnulo 1

/'1

-r

T ,

(b)

--\--- '--+---' , - ----,1---:>-- r-

T,
figura 1.21

Relacin entre la

'o)

frecuencia fundamental y el periOdo para senales senoldales continuas: aqullo/ > tvz > 613, lo cual Implica que T <: T~ <: T I 3.

(l.3\ )

Ya q ue hay un nmero infini to de periodos conrorme t varfa de - o:> a + r;r;-. la e ne rgra total integrada en lodo tiempo es infinita. Sin embargo. cada periodo de la seal parece exac tamente el mismo. Puesto que la potencia promedio de la seal es igual a 1 en cadll periodo, al hacer el promedio en los mltiples periodos siempre conduce a una potencia pro. medio de l . Es decir. la seal peridica exponencial compleja tiene una polencia promedio

Seccin 1.3
fi nita igual a

Seales exponenciales y senoldales

1 T P ~ ~"!2T f)""' Id' ~ 1. . '

,.
(1.32)

E l problema 1.3 proporciona ejemplos adicionales de clculos de e nerga y pote ncia para senales peridicas y aperidicas. Las exponenciales peridicas complejas juegan un papel fu ndamental e n gran parte del a nlisis de seft ales y sistemas. e n parte debido a q ue sirven como una base extremadame nte til para muchas otras seales. Con frecuencia encontra re mos provechoso considerar conjunlos de exponenciales complejas reJcionadas amu!micameme esto es, conjuntos de expone nciales peridicas, las cuales son peridicas con un periodo comn TCJ, Espedficamente. una condicin necesaria para que una exponencial compleja el- sea peridica con periodo To es q ue

..T. = 1
lo cual implica q ue wTo sea un mltiplo de 21T. es decir,

(1.33)

wTo ... 211k,

Por ta nto. si definimos

k = O, :- 1, :-2, ....

(1.34)

(1.35)

veremos que. para satisface r la ecuacin (1.34), w debe ser un mlliplo e nlero de /o.U. En otras palabras. un conjunto de e xponenciales complejas relacionadas armnicamente es un conjunto de exponenciales peridicas con frecue ncias funda me ntales q ue son lodas ml1l1iplos de una sola frecuencia positiva a.u:

k ... O I , :2 ..... ,::

(1.36)

Para k = O qh(r) es una constante. mientras q ue para cualq uier olro " alar de k, t!Jt(r) es , peridica con frecue ncia fun da me ntal I klwo y periodo funda me ntal

Ikl... ~ Ikf'
La ksima a nnnica 1P~(I) es la mbitn peridica con periodo

21T

To

( 1.37)

me nte Ikl de sus periodos funda mentales d uran te cualquier intervalo de tiempo de longitud TOo Nuestro uso del l nni no "armnica" es congrue nte con su uso e n msica, donde se refiere a lonos q ue resulta n de va riaciones e n la presin acs tica a frecuencias que son mltiplos ente ros de una frecuencia funda mental. Por ejemplo. el palrn de vibraciones de una cuerda e n un instrume nto como el vioHn se describe como una superposicin -es deci r, una suma ponderada- de exponenciales peridicas relacionadas armnica mente. En el capitulo 3 veremos que se puede construir una clase mu y rica de seales peridicas usando las seales relacionadas a nnnicame nte de la ecuaci n ( 1.36) como bloques funda me ntales.
Ejemplo 1.5

rO. ya q ue alraviesa exacta-

Algunas veces resulta conveniente ellpresar la suma de dos exponenciales complejas como el producto de una sola ellponencial compleja '1 una sola senoide. Por ejemplo.

.0

Senales y sistemas
suponga que deseamos dibujar la magnitud de la sellal

Capitulo 1

.r(r) - tflJ

+ tflt.

(1.38)

Para lograrlo. primero factorizamos una exponencial compleja I partir del miembro derecho de la ecuacin (l.38),dondc la [recuencia dceslc factor C1pOnencial es el plOme dio de las fTecuencias de las dos exponencia1e5 en la suma. Haciendo esto OOCcnen1os

(139)
lo cual. mediante la relacin de Euler, podemos rescribir como
,
~t)

- 2fj1J< 005(0.51).

(1.4")

A partir de esta ecuacin se puede obtener directamente una expresin pan! la magDilud de .1(1): ( 1.41) Aqur hemOl aprovechado el hecho de que la magnitud de la exponencial compleja tJl..jI es siempre unitaria. Entonces. \.t(I)1 se conoce ooml1nmenle como 1UlII senoidc rectificada de onda completa, como se muestra en la figura 1.22..

2.
Agur. 1.:Z:Z

..

8.:-----;.

La senoldaJ rectifk:ada en onda completa del etemplo 1.5.

Sdillles upotemclllla colltpleJtu ,meNto

El caso ms general de una exponencial compleja se puede expresar e interpretar en I~r minos de los dos casos que hemos examinado hasta ahora: la exponenciaJ real y la exponencial peridica compleja. Especficamente. considere una exponencial compleja Ce, donde C se expresa en rorma polar y a en rorma rectangular. Esto es,

y
a = r +jwo.
Entonces
(1.42)

Usando la relacin de Euler podemos expandir tsta an m de la siguiente rorma:

Ce "" 1 C1e"'cos(~

+ 8) + J1C1e"'sen(~ + 8).

(1.43)

Seccin 1.3

Seiiales exponenciales y senoidales

..

As, para r = O las panes real e imaginaria de una exponencial compleja son senoidales.. Para r > O estas seales corresponden a senoidales multiplicadas por una exponencial creciente, y para r < O corresponden a sei\ales senoidales multiplicadas por una exponencial decreciente. Ambos casos se muestran en la figura 1.23. Las Ifneas punteadas en la figura corresponden a las funciones =Iqe". Gracias a la ecuacin (1.42) podemos ver que Iqen es la magnitud de la exponencial compleja. De este modo, las curvas punteadas actan como una envolvente de la curva oscilatoria de la figura en la que los picos de las oscilaciones apenas tocan estas curvas, y de esta manera la envolvente nos proporciona una manera conveniente de visualizar la tendencia general de la amplilud de las oscilaciones.
,
,

, ,,
I~

,,

,
,

,,

, ,

, ,
,

FII"'. 1.JI
~I

creclente 1'(~ r> O (b) senoidaJ decreciente ; 1'(~ .. CI!t cos (wol + O) , ( < O .

(a) Sel\al senoidal .. CI!t COS (lIJilt + 8),

Las sci\ales senoidales multiplicadas por las exponenciales decrecientes se conocen

comnmente como uIJoidu amortiguadas. Ejemplos de tales seales surgen en la respuesta de circuitos RLC y en sistemas mecnicos que contienen tanto fuerLaS de amortiguamiento como de restauracin. un ejemplo de lo cual se encuentra en los sistemas de suspensin automotriz. Estas clases de sistemas tienen mecanismos que disipan energa (resislores, fuerzas de amortiguamienlo como es la friccin) con oscilaciones que decaen con el tiempo. En los problemas 2.61 y 2.62 se encuentran ejemplos que ilustran estos sislemas y su respuesta natural senoidal amortiguada.
1.3.2 Seales discretas exponencial compleja y senoklal

Al igual que en tiempo continuo, una seiial muy importante en tiempo discreto es la s~al o sumcia expon~nci(ll comp/~ia , definida por

x[n] ... Ca".

(1.44)

zz

Seales y sistemas

capItulo 1

donde y a son. en general, nmeros complejos. EsIO puede expresarse de forma alterna como

xi" ) =
donde

Ce~,

( 1.45)

Aunque la forma de la secuencia exponencial compleja discreta mostrada en la ecuacin

(1.45) es ms anloga a la forma continua de la exponencial, con frecuencia conviene ms

expresar la secuencia exponencial compleja de discreta en la forma de la ecuacin (1.44).

Seales exponenciales na/es Si e y a son reales. podemos lener uno de varios tipos de comportamiento, como se ilustra en la figura 1.24. Si la) > 1, Ia magnitud de la senal crece exponencialmente con n, mientras que si )a l < l. tenemos una exponencial decreciente. Ms all n, si a es positiva, lodos los valores de Ca" son del mismo signo. pcro si a es negativa, entonces el signo de X[II] se alterna. Observe tambin que si a '"' 1, e nlonces X[IIJ es una constante, mientras
que si a ::: - 1, el valor de x(n} se alterna entre + C y Las exponenciales discretas reales son usadas a men udo para describir el crecimiento pobladonal como una funcin de la generacin, y el re ndimiento total de las inversiones como una funcin del dfa. del mes o del trimestre.

- c.

Seales seno/do/es
Otra exponencial compleja importante se obtiene usando la expresin dada en la ecuacin (1.45) Yforzando a que {J sea puramente imaginaria (de manera que lal = 1). Espedficamente. considere

( 1.46)
Como en el caso Continuo, esta seal est relacionada e n forma muy estrecha con la seftal seooidal

-'"In]

A cos{~

+ ~).

(1.47)

Si tomamos a ti como adime nsional, entonces las unidades de ~ y tP son radianes. 'fres ejemplos de secuencias senoidales se muestran en la figura 1.25. Como an tes, la relacin de Eule r nos permite relacionar las exponenciales complejas y las scnoidales:
~ z

ros

W;YI

+ j sen (&(111

(1.48)

y (1.49)

Las seales de las ecuaciones (1.46) y ( 1.47) son ejemplos de seales discretas con e nergra total infinita pero potencia promedio finita. Por ejemplo, ya que leIy l = 1, cada muestra de la seal en la ecuacin (1.46) contribuye con 1 a la e nerga de la sei'lal. Entonces, la e ne rgra total para -00 < ti < 00 es infinita, en tanto que la potencia promedio por punto de tiempo es obviamente igual a l. En el problema 1.3 se presentan otros c;jemplos de clculos de energa y potencia para seales discretas.

Seccin 1.3

Senales exponenciales y senoidales

..

I~

"

~,

"

"

lo'

I~

Figura 1.24

Sellal exponencial real xlnl - Ca": (a) a > 1; (b) O < a < 1:
(C) - l < a < O :(d) a <- l .

Senales y sistemas
x[nI " oos 12,,",/12)

capitulo 1

"

lI[ol - a. (&n'nIJI '

"
~)

xnl .. ce. (n18)

(o)

Flgur. 1.:15

Seniles seooldales discretas.

S~Qles upon ~"daJes

complrjO.!l grnoa/a

La exponencial compleja general discreta se puede escribir e interpretar en I~ nn inos de sellles exponenciales reales y senoidales. Espedficamente, si escribimos e y a en rorma

Seccin 1.3
polar. a saber.

Seales exponenciales IJ senoldales

JI

,
entonces

Ca" =

1'1lal"=("", + 8) + 11'11al" ".(... + O).

(1.50)

Por tanto. para lal "" 1, las partes real e imaginaria de una secuencia exponencial como pleja son senoidales. Para lal < 1 ellas corresponden a secuencias senoidales multipli cadas por una exponencial decreciente., y para lal > 1 corresponden a secuencias scnoidalcs multiplicadas por una exponencial creciente. Ejemplos de estas seales se mueslmn en la figura 1.26.

FII"'. 1.26 (a) Sel\ales senoldales creclerrles discretas; (b) senoldal decreciente discreta.

1.3.3 Propiedades de periodicidad de exponencl.les dl"retas

AsI como existen muchas similitudes entre las seales continuas y las discretas, tambin hay importantes diferencias. Una de stas concierne a la seal exponencial discreta ti..". En la seccin 1.3.1 identificamos las siguientes dos propiedades de su contraparte con tinua ti..;: (I) mientras ms grande sea la magnitud de 4\), mayor ser la velocidad de oscilacin de la sei'ial. y (2) ti..., es peridica para cualquier valor de ~ En esta seccin

Sellales y sistemas

C aptulo 1

descri biremos las versiones discretas de am bas propiedades y, como vcremos ms adelante, hay diferencias precisas entre cada una de stas y su contraparte continua. El hecho de que la versin discreta de la primera propiedad sea dife rente de la propiedad continua es una consecuencia directa de Olfa distincin extremadamente importante

entre las exponenciales complejas discretas y las contin uas.. Especficamente. considere la exponencial compleja discreta con frecuencia ~ + 271':
(1.51)
De la ecuacin (1.51) vemos que la exponencial con frecue ncia ~ + 21T es la misma que aquella con frecuencia ~ De esta manera tenemos una situacin muy dife rente al caso continuo. en el cual las seales d..,; son lodas distintas para distintos valores de W(. En el caso discreto. estas sedales no son dislintas, ya que la senal con frecuencia ti.\) es idntica a las seales con frecuencias Wl =: 211", ti.\) =: 411" Ylas que les siguen. Por tanto. al considerar las exponenciales complejas, necesitamos tomar en cuenta solamente un in tervalo de frecuencia de longitud 211" dentro del cual se escoge W). Aunque de acue rdo con la ecua cin (1.51), cualquier intervalo de longitud 21T scr adecuado. en la mayoa de las ocasiones usaremos el intervalo O :S Wl < 21T o el intervalo - 1T :S .(J < 1T. Debido a la periodicidlld que implica la ecullcin (1.5 1), In seal eJ...,. no tiene un incremento continuo en la velocidad de oscilacin conforme .U se incrementa en magnitud. Por el contrario, como se ilustra en la figura 1.27. conforme incrementamos Wl a partir de O obtenemos seales que oscilan cada vez ms rpido hasta que alcanzamos ti.\) '" 1t. , Conforme continuamos incrementando ~ disminuim os la velocidad de oscilacin hasta alcanzar ~ "" 211", la cual produce la misma secuencia constante que .\1 "" O. Por lanto, las exponenciales discretas de baja frecuencia (eslo es, que vara lentamente) tienen valo. res de I&.\l cerca de O 21T o cualquier otro mltiplo par de 1T. mientras que las de alta frecuencia (correspondientes a variaciones rpidas) se localizan cerca de ~ = :t 1T Yolros mltiplos impares de 1T. Observe en particular que para ~ = 1T o cualquier otro mltiplo impar de 1T,

(1.52) de manera que esta seal oscila rpidamente. cambiando de signo en cada punto de tiem po [como se ilustra en la figura 1.27(e)]. La segunda propiedad que deseamos considerar concierne a la periodicidad de la exponencial discreta compleja. Para que In senal d"'" sea peridica con periodo N > O debemos tener d-Y." + N ) = dy. ( 1.53) o, de manera equivalente,
( 1.54)

Para que la ecuacin (1.54) se cumpla. r.xJV debe ser un mltiplo de haber un entero In tal que
~ =

21T.

Esto es, debe

2'117n.

(\.55)

o equivalentemente ( 1.56)

--f

i
:s:

f .,

:s:

~
~

, ,

" li. ; . '

~ ~ e

3 e

"
o

~ e

jJ

:J
1

~
~

,
,

i
,
~

1-

:o:

..t

:s:

, '" ,

..

..

Sel\ales '1 sistemas

Capitulo 1

De acuerdo con la ecuacin ( 1.56), la seal tiy es peridica si f.M/}.'fT es un nmero racional y es no peridica en otras circunstancias. Estas mismas observaciones tambin son vlidas para seales senoidales discretas. Por ejemplo. las seflales representadas en la fi gura 1.25(a} y (b) son peridicas, mientras que la seftal en la fi gura l.25{c) no lo es. Usando los clculos que acabarnos de hacer. podemos dctcnninar tambin e l periodo y la frecuencia fundamentales de las exponenciales complejas discretas, donde defmimas la frecuencia fundamental de una seal peridica discreta en la misma fonna en que lo hicimos para una continua. EsIO es, si x(n) es peridica con periodo fundamental N, su frecuencia fu ndamental es 2TrlN. Considere entonces una exponencial compleja peridica xlnJ = rJ~ con ~ O Como acabamos de ver, wo debe satisfacer la ecuacin ( 1.56) . para algn par de enteros m y N, COD N > O En el problema 1.35 se muestra que si r..\3 ., O . Y si N y m no tienen factores en comn, entonces e! periodo fundamental de x[nl es N. Valindonos de este hecho junto con la ecuacin (1.56), eDcontramos que la lrecucncia fundamenta l de la senal peridica el...,. es

'*

--h

.. mO

(1.57)

Obsenre que el periodo fundamental tambin se puede escribir como

( 1.58)

Estas dos ltimas expresiones de nuevo difieren de su contrapane continua. En la tabla 1.1 hemos resumido algunas de las diferencias entre la senal continua dOY y la senal discreta d"'i'. Observe que, al igual que en el caso continuo, la seal discreta que resulta de hacer WJ = O tiene una frecuencia fundamental de cero y su periodo fundame ntal es indefinido.
TABLA 1. 1

Comparacin de sel\ales

,;...s y rJt./I.
Scllales Ml!nUcu pan valores de lCpandoI por mGltiplo de 2.,,~

Frt>enci. fundamental Periodo r... ndamc:nt. 1 ~ .. O: inddinido

Wg ...

o:c

S...pone qlll:

Periodo fundamental" ~ .. O: indefmldo

~-O:m(~)

/ti

Y N no tienen

ning~n

floC1o r en corm1n.

Para obtener un conocimiento adicional sobre estas propiedades., consideremos de nuevo las seales ilustradas en la figura 1.25. Primero. considere la secuencia x(nJ .. cos(21m1l2), mostrada en la figura 1.25(a), la cual puede tomam: como un conjunto de muestras de la senoidal continua X(I) = cos(2171112) en puntos enteros de tiempo. En este caso.x(t) es peridica con periodo rundamental1 2 y xln) tambin es peridica con periodo fu ndamental 12. Es decir, los valores de x(n] se repiten cada 12 puntos, exactamente en mltiplos con el periodo fundamental de X(I).

Seccin 1.3

Seriales exponenciales y senoidales

z.

En contraste con lo anterior, considere la seal x[n) = cos(87rl31) mostrada en la figura 1.25(b). la cual se ve como el conjunto de muestras de x(t) = cos(8n1/31) en puntos enteros de tiempo. En este caso,x(t) es peridica con periodo fundamental 31/4. Por otro lado.x[II) es peridica con periodo fundamental de 31. La razn de esta difere ncia es que la seal discreta cst definida slo para valores enteros de la variable independiente. Entonces, no hay muestras en el tiempo t "" 31/4. cuando x(t) completa un periodo (empe7.ando e n , ::: O). De manera similar, no hay muestra en t = 2 . 3114 o en t ::: 3 . 3114. cuando x(t) ha completado dos o tres periodos. pero hay una muestra en t = 4 . 3114 ::: 31. c uando x(t) ha completado C I/atro periodos. Esto se puede observar en la figura I 25(b), donde el p.1trn de valores de xIII) 110 se repi te con cada ciclo individual de valores positivos o negativos. Por el contrario, el patrn se repite desp us de cuatro ciclos. es decir, cada 31 puntos. De mane ra semejante. la seal xln) = cOs(n/6) puede verse como el conjunto de muestras de la seal xC,) = cos(tI6) en puntos enteros de tie mpo. En este caso, los valores de xC,) en puntos enteros de muestras nunca se repiten, ya que estos puntos muestra nunca corresponden ti un inlervalo que sea exactamente un mltiplo del periodo, 121T, de x(t). Entonces, xI'I ) nunca es peridica. aunque el ojo, al interpola r visualmente e ntre los puntos muestra. sugiera una e nvolvente de x(t), la cual es peridica. El uso de los con ceptos de muestreo para rcfon.ar el concepto de periodicidad de secuencias senoidales discretas se explora con mayor profundidad en el problema 1.36.

Ejemplo 1.6
Suponga que deseamos de terminar el periodo fundamen tal de la sellal discreta
( 1.59)

La primera exponencial del lado derecho de la ecuacin (1.59) tiene un periodo funda

mental de 3. Mientras que esto se puede verificar con la ecuacin (I.SS), hay uno forma ms simple de obtener esa respuesta. De manera particular, obscrye que el ngulo (2m3)n del primer trmino se debe incrementar por un mllltiplo de 2"11" para que Jos va lores de esta exponencial se repitan. Vemos entonces que si n se incrementa por 3.eI 4ngu. Jo se incrementar por un solo mllltiplo de 211". Con respecto al segundo trmino. vemos que al incrementar el ngulo (31Tf4)11 por 211" requeriramos que n se incrementara en 813. lo cual es imposible. ya que 11 est limitado a ser entero. De manera similar, al illCTe mentar el ngulo en 411" requeriramos un incremento no entero de 1613 para n. Sin embargo. al incrementar el nguJo en 611"se requiere que n se incremente a 8. y entonces el periodo fundamen tal del segundo trmino es 8. Ahora. para que la seal completa x[n) se repita. cada trmino de la ecuacin (1.59) debe pasar por un nlmero entero de su propio periodo fundamental. El incre mento ms pequeo de 11 para llevar esto a cabo es 24. Es decir. en un intervalo de 24 puntos. el primer trmino del lado derecho de la ecuacin (1.59) habr pasado a tra vs de ocho de sus periodos funda mentales. el segundo u!rmino a travs de tres de sus periodos fundamental~ y [a sellal completa xln] habr pasado elactamente a travs de uno de sus periodos fundamentales. Al igual que en el caso continuo, en el anlisis de seales y sistemas discretos tambin es importante considerar conjuntos de exponenciales peridicas relacionadas annnica meDIe (esto es, exponenciales peridicas con periodo comlln N). De la ecuacin (1.56) sabe mos que stas son precisamente las seales cuyas frecuencias son mltiplos de 21T1N. Esto es,
k=O,:=I ....

( 1.60)

l.

Seales y sistemas

C apitulo 1

En el caso continuo todas las exponenciales complejas relacionadas IlnnniCamenlc tdk (2..n}l. k = O, == 1. :!:2, etc.. son dislinlas. Sin embargo. debido a la ecuacin (1.5 1). ste no es el caso en tiempo discreto. Espccfficamcntc .
otIh ....[II)
1:

ei(hN)(2111 ....yt

eik (2f11N)ntll""

( 1.61)
=

9,.(n) .

Esto implica que solamente hay N exponenciales peridicas distintas en el conjunto dado en la ecuacin (1 .60). Por ejemplo.
(1.62)

son todas distintas, y cualquier otra IfJl(lI) es idntica a una de stas (por ejemplo, 4Js{lIj =
~nl Y~ _ , lnl - ~N- ,lnJ).

1 .4

AS FUNCIONES IMPULSO UNITARIO Y ESCALN UNITARIO

En esta seccin presenlamos otras seales bsicas -especficamente. las funciones impulso unit~rio y escaln unitario continuas y discretas- que son de importancia considerable en el anlisis de seales y sistemas. En el capitulo 2 veremos cmo se pueden usar las seoles impulso unitario como bloques fund amentales bsicos para In construccin y representacin de otras seales. Empezaremos con el caso discre to.

1.4.1 us secuencias discretas Impulso unitario y escaln unitario

U na de las seales discre tas ms simples es el impulso unitario (o nl/lestrl/ Il"itaria). la cual se define como

8(IIJ = ( l.

0.

11::1:-0
ti

( 1.63)

y est representada en la figura 1.28. En adelante. a todo lo largo del libro nos referi remos a 8(nJ indistintamenle como impulso unitario o muestra unitaria.

"

Flgur. 1.28 Impulsa unitario discreto (muestra).

Una segunda seal discreta bsica es el escallm u"irario discreto, sealada como U(II) y definida por
11 11

11

=(.1/ <.
1.
II ~ O

(1.64)

La secuencia escaln unitario se muestra en In figura 1.29.

Seccin t.4

las funciones impulso unitario y escaJn unitario

u(n]

..
Secuencia. escaln

o
Imervalo de la sumaloria

.'1111111
8]m]

Flgur. 1.29

unitario discreto.

"

,.)

Intervalo de la sumatoria

-~-~-~~~"'o~~~ ,,~~~--;;m Ftgur.

(b)

Suma consecutiva de la ecuacin (1.66): (a) n < O (b) n > O ; .

I .JO

Existe una relacin muy cercana entre el impulso unitario '1 el escaln unitario discreto. De manera particular. el impulso unitario discreto es la primu a difuelld a del escaln discreto
8111 1 = II("J - u[,,-

IJ.

(,65)

y a la inversa, el escaln unitario discreto es la 5Ilmatoria de la muestra unitaria. Esto es,

11111)

" .. blm). .. -

(, 66)

lo cual se ilustra en [a fi gura 1.30. Ya que el unico valor diferente de cero de la muestra unitaria est en el punto en el cual su argumento es cero. vemos.. a partir de la figura. que la sumalOria en la ecuacin ( 1.66) es O para 11 < O Y I para" 2!: O. Adems, cambiando la variable de In sumatoria de m a k = 11 - m en In ecuncin ( 1.66), encontramos que el escaln unitario discreto tambin se puede escribir en trminos de la muestra unitaria como

"1"1
o de manera equivalente.

o = 2:~n

.--

- kl .
(1.67)

ullll =

.-.

L6{fI - k).

..
1n19fVl11o de la sumatoria

Seales y sislemas

Capftulo 1

I\{n- kl

,-----------

o
(~

Inlervalo de La sumaloria

,------------6[n- kl

o
~)

"

Relacin dada en la ecuacin (1 .67): (a) n < O (b) ,, > O ; .

flgur. l.J1

La ecuacin (1.67) se ilustra en la figura 1.31. En este caso el valor difercnlc de cero de
{n - k] se encuentra en el valor de k igual a n, por lo cual nuevamenle vemos que la sumatoria en la ecuacin (1.67) es Opara n < OY1 para 11 2: O . Una interpretacin de la ecuacin (1.67) es semejante a la superposicin de impulsos retrasados; es decir, la ecuacin se puede ver como la suma de un impulso unitario {nJ en 11 ,., 0, un impulso unitario {n - Ij en n = 1, Yotro, 8[11 - 21 ,en 11 '"" 2, CIC. En el capitulo 2 haremos un uso explfcilo de esta interpretacin. La secuencia impulso unitario se puede utilizar para obtener muestras del valor de una seal e n n = O. En particular. ya que 8(n ) es diferente de cero (e igual al) slo para n E O, se desprende que
, (n('1n(
~

,(O('1n(.
11

(1.68)
= ~,

De manera ms general. si consideramos un impulso unitario 6(1/ - nol en tonces

x(n )8(II - 1101 = x(/to]8(n - 110).

en-

(1.69)

Esta propiedad de muestreo del impulso unitario juega un papel central en los capftulos 2 y 7.
1.4.2 Las funciones contlnu.as esc.aln untt.rto e Impulso unlurto
La funcin acal6n unitario u(r) continua se define de manera similar a su conlraparte

discreta. Espedficamente
11 () t

""

O. [ l.

>O

(1.70)

como se muestra en la figura 1.32. Obserye que el escaln unitario es discontinuo en I = O. la funcin impulso unitario 6(1) continua est relacionada con el escaln unitario de manera anloga a la relacin que existe entre las funciones discretas impulso unitario y

seccin 1.4

Las funciones impulso unitario y escaln unitario

..

,-----_ _ _..., _ _ _ _ _ _ _ _ _---,

1.12 Funcin escaln unitario continuo.

F~ur.

escaln unitario. En particular. el escaln unitario continuo es la impulso unitario

u(r) ""

;nl~grol cOnfin/la

del

f . 6(.,)d1:

(1.71)

lo anterior tambi ~ n sugiere una relacin entre c5(r) y u(,) anloga a la expresin para 6(11) en la ecuacin (1.65). En particular, a partir de la ecuacin (1.71) vemos que el impulso unitario continuo puede obtenerse de la primera derivada del escaln unitario continuo:
" ) du(r) ",r - dt '

(1.72)

En contraste con el caso discreto, esta ecuacin presenta cierta dificultad fonnal como representacin de la funcin impulso unitario, ya que U(l) es discontinua en t '= O y, en consecuencia, fonnalmente no es diferenciable. Sin embargo, podemos interpretar la ecuacin (1 .72) al considerar una aproximacin del escaln unitario U.1(t). como se muestra en la figura l.33, la cual se eleva del valor O al valor 1 en un corto intervalo de tiem po de longitud d . Por supuesto. el escaln unitario cambia de valor instantneamente y entonces puede considerarse como una idealizacin tan corta de U~(l) para 11 que su duracin no es significativa para propsitos prcticos. De manera fonnal , (l) es ellfmite . de uJo(r) conforme 11 ... O Consideremos ahora la derivada
liJo(!) _ dJ;').

(1.73)

como se muestra en la figura 1.34.

,
----~o~.~-----,
1.JlI Aproximacin continua al escaln unitario uJo(~ .
F~ur.

'.~

------~o

.--~ ,

flgur. 1.lI4
U.1 ( ~ .

Derivada de


k
1

5ei'iaJes y sistemas

capitulo 1

o
Flgur. 1.55 ImpulSo unitario conUnuo.

o
Flgur. 1.16 escalado. Impulso

Observe que Bl(t) es un pulso corto de duracin 6. y con un rea unitaria para cualquier valor de 6 . A medida que . ..... 0, lil(t) se vuelve ms angosto y ms alto. manteniendo su rea unitaria. Su fonna limite,

6(1)

= ln
J.

-o

6.1.(t) ,

(1.74)

puede considera rse como una idealizacin del pulso ,corto B.l,(t) conforme la duracin 11

se vuelve insignificante. De hecho. ya que 8(1) no tiene. duracin sino rea, para mostrarla adoptamos la nolacin grfica de la figura 1.35, donde la flecha en t = O indica que el rea del pulso est concentrada en t .,. O Y la altura de la flecha as! como el " .. a un lado de la misma se usan para representar el 6na del impulso. De manera ms general, un impulso escalado kO(t) tendr un rea k. y entonces

f.

kB(:r)dr - ku (t).

La fi gura 1.36 muestra un impulso escalado con rea k. donde se busc que la altura

de la necha utilizada para representar el impulso escalado fuera proporcional al rea del impulso. . Al igual que en tiempo discreto, podemos proporcionar una imerpretacin grfica sencilla de la integral continua de la ecuacin (1.71 ); esto se muestra en la figura 1.37. Ya que el rea del inlpulso unitario continuo 6('1) est concentrada en T '" O vemos que la , integrAl continua es O para t < O Y I para t > O Tambi~ n observamos que la relacin en . la ecuacin (1.71) entre el escaln y el impulso unitario continuos puede rescribirse en foro ma diferente, anloga a la fonna discreta de la ecuacin (1.67), cambiando la variable de integracin de '1 a u :c t - r.
u(t) =

f.

6('1)d'1 =

J:

8(1 - u)(-du),

o. en fonna equivalente,
u(t) ""

L -

li(t - u)du.

(1.75)

La interpretacin grfi ca de esta forma de relacin eDlre Il(t) y li(t) se muestra en

la figura 1.38. Puesto que en este caso el rea de 8(t - u) est concentrada en el punto U "" t. de nuevo vemos que la integral en la ecuacin (1.75) es O para t < O Y 1 para t > O . Este tipo de interpretacin grfica del comportamiento dd impulso unitario dentro de una integracin ser extremadamente til en ~ I capftulo 2.

Seccin 1.4

Las funciones impulso unitario y escaln unitario

IntetVaIo de ln1egrr.c1n

JntetValo de Integracin

--------- ---.

!(t- a)

- ----- ----- ---- -- --

------, --~ o~----------~ .

I~

Intervalo de inlegiClCi.'l

Intervalo de Integracln

----- --- -- ---- -- ---,

"',

- ---- -- ---- ---- ----

o
1)

----------"*0---'- - - --::.
1)
FI,ur. 1. J8 RelaCin dada en La ecuacin (1.75): (a) t < O (b) t > O ; .

Ftgur. 1 . 3:7 Integral continua dada en la ecuacin (1.71): (a) t < O (b) t > O ; .

Al igual que con el impulso discreto, el impulso continuo tiene una propiedad de muestreo muy importante. En particular. por di versas razones.. ser importanle considerar el producto de un impulso y runcionesx(t) continuas bien definidas. La inlerprelacin de esta cantidad se desarrolla con mayor facilidad usando la definicin de 6(,) de acuerdo con la ecuacin (1.74). Espedfi camente, considere
X(t) :: x(t)8,1(I).

En la fi gura 1.39(a) hemos dibujado las dos funciones de tiempo x(t) y 6,1(t), y en la figu. ra 1.39(b) observamos una vista ampliada de la porcin diferente de cero del producto de ambas. Por construccin, x l(t) es cero fue ra del intervalo O s t S 6. Para A es suficiente menle pequei'l a de manera que X(I) sea ap roximadamente constante sobre este intervalo,

Ya que .s(t) es ellfmile a medida que .6. ..... O de 8l (t), tendre mos q ue
x(.)6(.) = x(O)6(.).

( 1.76)

Empleando el mismo argumento, tenemos una expresin anloga para un impulso concentrado en un pun to arbitra rio, digamos tOo Es decir.
x(t)8 (1 - lo) .. X(lo)6(1 - lo).

..
ro
----------~,~.--------------c,
lO

Seales y sistemas

Capitulo 1

',ro

-----------,-----. ---------;,
~I

Flgr 1.19 El producto ,t(t6J,(t:(a) gf<1ficas de ambas fun ciones: (b) vista ampliada de la parte diferente de cero de su producto.

Aunque nuestTO anlisis del impulso unitario en esta seccin ha sido algo informal, nos proporciona un conocimiento intuitivo importante acerca de esta sel\aJ que nos ser de gran utilidad en lodo el libro. El impulso unitario, como hemos expresado, debe verse como una idealizacin. Como ilustra remos y presentaremos con ms detalle en la seccin

2.5, cualquier sistema fsico real tiene algo de inercia asociada con l y entonces no responde instantneamente a las entradas. En consecuencia, si un pulso de duracin lo
suficienlemente corta se aplica a esos sistemas, la respuesta del sistema no ser influenciada de forma perceptible por la duraci n del pulso o por los detalles de la forma del pulso. En cambio. la principal caracterstica del pulso que realmente importar es el efecto neto inlegrado del pulso. es decir. su rea. Para sistemas que responden mucho ms rpido que otros. el pulso te ndr que ser de duracin mucho ms corta antes de que los detalles de la forma del pulso o su duracin pierdan importancia. No obstante, para cualquier sistema fsico. siempre se puede encontrar un pulso que sea "suficientemente corto". Por tanto. el impulso unitario es una idealizacin de este concepto --el pulso que es bastante corto para cualquier sistema-o Como veremos en el capftulo 2, la respuesta de un sistema a este pulso idealizado juega un papel crucial en el anlisis de sistcmas y seales., y en el proceso de desarrollo 'i comprensin de este papel, ofreceremos un conocimiento adicional sobre la seal idealizada.3

JEI pulio unitario y OII8.5 fWlCiooes relacionadas (l..u l:IIales a menudo son 1 ... I" fwtcionn l;nplra) 1a", han ido ampliamente estudiadas en el campo de tas matemAtitu bl.jo los nombres a1tcmati_ de fundonu pIlW.U~adaJ y IWrill de dis,rlb ..(/i}flQ. Paf1l'un anifu,,, m" profundode este tema vea Dlnriburion TMory and T'DllJfQmt A.lla/y';" de A H. Zemani.n (Nueva York: McOnw Hitt Book Compllny. 1965), Gmtfflll~td F.. n~i(NU. de R.F. HO$k.i1l$ (Nueva York: Hal..ed Pres&, 1919), o un tuI.O mb an nlado, ro..rk, A.",,ym and Gmunllud Fu1tCr;o<u, de MJ. UhlhiU (Nueva York: <:'mbridge Univenity PI es&, 1958). N\IC3IrO anJlisis de lu funciones singulues al la stin 2.5 estA estrcdlamenle n:/.acioaada en espitu a la leorf.a matem-'liea descrila en eslO$ les;tOOl, po!" \o cwol ptopoiCi<HUI Ullll introduccin informal. los OOI".ctAos que SUSlenlan estDl ipieol en m.lemAtieas as( como un anAlisis de las PI opie<ladcs MWu de eIW f" ri-c Q que ~ en n_ ITO esludio de las ~eft..les y los sistemas.

Seccin 1.4

las funciones impulso unitario y escaln unitario

..
,

Ejemplo 1.7
Considere la senal diseonlinua X(I) representada en la figura 1.4O(a). Debido a la relacin que existe enlre el impulso uni tario y el e5Caln unitario eontinuo, se puede calcular y graficar fcilmen te la derivada de esta seftal. EspedflCaOlenlc:, la derivada de X(I) resu lta ser claramente: O, uccpto cuando se presentan discontinuidades. En el caso del ('5QIln unitario. hemos visto (ecuacin (1.n)) que la dir~renciacin da lugar a un impul so unitario localizado en el punto de discontinuidad. Adems. al multiplicar ambos miembros de la ~ acin (J .n) por cualquier nmero k , vemos qu e la derivada de Un escaln unitario con una discontinuidad de tamaflo k origina un impulso de rea k en el punto de la discontinuidad. Esta regla tambitn se cumple para cualquier otra sel'lal con un salto discontinuo. como X(I) en la figura 1.4O(a). En eonsecuencia, podemos dibujar su derivadai(I), eomo en la figura 1.4O(b), donde un impulso se wloca en cada diKon linuidad de X(I). con rea igual al lamaflo de la discontinuidad. Observe, por ejemplo. que la discontinuidad en X(I) en I - 2 tiene un valor de - 3, de manera que un impu lso ('5QIlado por - 3 se localiza en ( - 2 en la sel'lali(I).

2
1

r
1

L'

,O)

- 1

Figur. '.40 (a) la senal dlscontinua.-(~ analizada en el ejemplo 1.7; (b) su derivada i(j); (e) dibuiO de la recuperacin de.-(~ como la Integral continua de ~j) . Ilustrada para un valor de t entre Oy 1.

'"
X(I ) "

Seales y sistemas

capItulo 1

Como uno ve rificacin de nuestro reSultado. veamos cmo se recupera xC,) a partir de i(/). De manera especfica. ya que xC,) y x(t) son cero para t s O. slo necesitamos verificar pam I > O.

i( r)(iT.

(1.n)

Comose ilustra en la figura 1.4O(c), para I < I la integral del lado derecho de la ecuacin (1.n) esce ro. ya que "ingunorle los impulsos que constituyen ai(t) estn dentro del inl ervalo de integracin. Para 1 < f < 2. el primer impulso (Iocaliz.ado en t ,. 1) es el nico de ntro del intervalo de in tegracin. y en tonces la inte gral en la ecuacin ( I .n) es igua l a 2. el rea de este im pulso. Para 2 < t < 4. 1 dos impulsos iniciales estn dentro de l 05 intervalo de inl cgl1lci6n. y la integral acu mula la suma de 185 dos reas. esto es. 2 - 3 - 1. Finalmente. para I > 4.105 tres impulsos estn dentro del in tervalo de integraci n. de manera que la integral es igua l a la suma de las tres reas. es decir. 2 - 3 + 2 - + 1. El resultado es exactamente la se al x(t) represen tada en la figura 1.40(1).

1.5 SISiEMAS CONTINUOS y DISCRETOS

Los sistemas rfsiros. en su sentido ms amplio. son una interconexin de componentes. dispositivos o subsistemas. En contextos que van del procesamiento de seales y comunicaciones a motores electromecnicos. vehculos automotores y plantas de procesos

qumicos. un sistema puede considerarse como un proceso en el cual las seales de entrada son transformadas por el sistema o provocan que ste responda de alguna forma , lo que da como resultado otras seHales como salidas.. Por ejemplo. un sistema de alta fideli dad toma una seal de audio grabada y ge nera una reproduccin de dicha sena\. Si el sistema de aha fidelidad tiene controles de tono. podemos cambiar la calidad en el matiz de la sedal reproducida. De manera similar, el circuito de la figura 1.1 puede verse como un sistema con voltaje de entrada 11.(1) y voltaje de salida V,(I). mientras que e l automvil de la figura 1.2 puede considerarse como un sistema cuya entrada es iguill a la fuef7.aj(t) y cuya salida es igual a la velocidad \I(t) del vehfcu lo. Un sistema de mejoramiento de imagen transforma una imagen de entrada en una imagen de salida que posee algunas propiedades deseadas. como es un mejor contraste. Un sistema continuo es aquel en el cual las seales continuas de entrada son transformadas en seales continuas de salida.Tales sistemas sern representados grficamente como en la figura 1.4I(a). do nde x(r) es la entrada y y(r) es la salida. En forma allema. con frecuencia representaremos la relacin entrada-salida de un sistema continuo mediante la notacin

( 1.78)

,00-_'1LI_~_:_:;:a_(_j-I-~. y(tJ : .I )

'"
x[n)--.tl_~__,o_j-I-~' y) _!~ ~ [n
~)

Flgur. 1.41 (a) Sistema C1ln tlnuo; (b) sistema discreto.

Seccin 1.5

Sistemas continuos y discretos

( 1.79)

D e ma nera semejante, un sistemo discreto , esto es. uno que transro rma e ntradas d e tiempo d iscreto e n salidas de tiempo discreto, se ilustrar como se mUe5tra e n la figura 1.41 (b) y ser representado simblicamente como

x(n ) - ,(n),

En casi todo este librojrataremos por separado, pero en paralelo, los sistemas discreto y los sistemas continuo. En e l capftulo 7 presentaremos conjuntamente los s iste mas continuos y los discre to a travs del concepto d e muestreo, ade ms de que desarro llare mos a lgunas ideas rderentes al uso de sistemas discreto para procen r sedales cont inuas que han sido tomadas como muestra.

1.5. 1 EjemplOS sencillos de slstem.s

U na de las m otivaciones ms importantes para el desarro llo de herramientas generales para el anlisis y disedo de sistemas es que los sistemas qu e provie ne n de aplicaciones muy diferentes tienen descripcion es matemticas muy similares. Para ilustra r esto, e mpecemos con unos ejemplos sencillos.

Ejemplo t.8

Considere el circuito Re descrito mediante la figura 1.1 . Si consideramos a I'.(t) como la sel\al de entrada y a 1',(,) como la sedal de salida, entonce5 podemos valernos del anlisis bsico de circuitos para deducir una ecuacin que describa la relacin entre la entrada y la salida. Especficamente. a panir de la ley de Ohm, la corrien te i(,) a travfs del resistor es pl ojXlmonal (con constante de proporcionalidad IIR) a la cada de volta je a tral's del resister, esto es '( )
JI -

I',(r) - I',(r) R .

(1.80)

De manera similar, usando la definicin de la relacin bsica para un capacitor, podemos relacionar j(r) con la razn de cambio con el tiempo del vo ltaje a Iravts del ca pacitor.
( 1.81)

Igualando los miembros derechos de las ecuaciones (1.80) 'J (1 .81), obtenenlOS una ecuacin diferencial que describe la relacin entre la enlrada I'.(f) y la salida ".{f) :
dl'.{f) 1 t df + RCI'.{f) - RCI'(t).
( 1.82~

Ejemplo 1.9
Examine la figura 1.2,en la cual consideramos la fuerza}{t) como la enlrada y la ve locidad I'(r) como la salida. Si establecemos que m es la masa del automvil y rrlfJ'I' la resislencia debida a la friccin, entoDOeS la ecuacin de la aceleracin --es decir, la derivada de la velocidad con respecto al liemptl con la fuerza neta dividida entre la masa. oblenemos

~ . 1. lf{,) - p"(I)~
d,
m

(1.83)


es decir.

Se ~ales

y sistemas

capItulo 1

d"(I) dI

+ .!!.. ~(I)
m

e:=

1.
m

/(1).

(1.84)

A l examinar y comparar las ecuaciones ( 1.82) y ( 1.84) en los ejemplos anteriores, vemos q ue las relaciones enlrada-salida "capturadas" en estas dos ecuaciones, para estos dos sistemas fsicos muy diferentes, son bsicamente las mismas. En particular, ambos ejemplos corresponden a ecuaciones diferenciales lineales de primer orden. de la fo rma

d~~r) + ay(l) =

bx(t).

( 1.85)

donde xC,) es la entrada. y(t) es la salida y a y b son constantes. ste es un ejemplo mu y sencillo del hecho de que. si desarrollamos mtodos para analizar clases generales de sistemas como las representadas mediante la ecuacin ( 1.85), seremos capaces de usarlos en
una a m plia variedad de aplicaciones. Ejemplo 1 .10
Como un ejemplo simpl e de un sistema discreto. conside re un modelo se ncillo para el balance de una cuenta de banco de un mes a otro. Espeefficamente. si )'(n) denota el balance al final del me$ n. y $uponemO$ que yln ] varia de un mes a Otro de acuerd o con la ecuaci n

y(n) - 1.01)'ln - 1) -+- .tln).

o. de manera equivalente. y[nl - 1.0lyln - 11 - .t[nl.

(1.86)

(1.87)

dO Jlde xlnl represe nta el depsi to ne to (es decir. el depsi to menos los ret iros) durante el mes n y e l t~ nni no 1.01yln - 11 represe nta el hec ho de que acumu lamos 1% de int ert5 de cada mes.

EjemplO 1 . 1'
Como un segundo ejem plo. considere una sim ul acin digital de la ecuaci n di ferencial en la ecuacin (1 .84) en la cual despejamos el tiempo en in tervalos discretos de longi tud A y aproximamos la deri vada dV(I)ldl a I - IIA mediant e la primera di ferencia. es decir.
\'(nA) - vn - 1)60)

En este caso. si hacemos v[ n) = venA) y f lnl '"' f{n A). obtenemos el siguiente modelo discreto que relaciona las sei'l31es flnl y v[nl obtenidas medi ant e muestreo:
1'[11 ] (m

+ p.:1 )

ni

\'1 - l) _ "

A fl nl. (m -+- p.:1)

( 1.88)

Comparando las ecuaciones (1.87) y ( 1.88) ve mos qu e son ejemplos de la misma ecuacin ge neral linea l de diferencias de primer orden:

)'[n 1 -+- ayln - 1) " bx[nJ.

( 1.89)

Seccin 1.5

Sistemas continuos y discretos

Como muestran los ejemplos ante riores, las descripciones matemticas dc sistemas a partir de una amplia variedad de aplicaciones a menudo tienen muchas caractersticas en comn. y es este hecho el que proporciona una gran moti vacin para el desarrollo de herramientas ampliamente aplicables al anlisis de sedales y sistemas. La clave para llevarlo a cabo en forma exitosa es identificar las clases de sistemas que tienen dos importantes caractersticas: (l) los sistemas de esta clase tienen propiedades y estructuras que podemos explotar para obtener conocimientos sobre sU comportamiento y desarrollar herramientas efecti vas para su anlisis, y (2) muc hos sistemas de importancia prctica pueden modelane en forma exacta usando sistemas de esta clase. Es en la primera de estas caractersticas en la que se enfoca la mayor parte de este libro. pues desarrollamos herramientas para una clase particular de sistemas conocida como sistemas lineales e inva riantes en el tiempo. En [a siguiente seccin comenzaremos a hablar sobre las propiedades que caracterizan a esta clase. asl como otras propiedades muy importantes de los sistemas bsicos. La segunda caracterstica mencionada en el prrafo anterior resulta de importancia obvia para que cualquier tcnica de anlisis de sistemas tenga valor en la prctica . Es un hecho bien fundamentado que una amplia variedad de sistemas fl'sicos (incluyendo los de los ejemplos 1.8 1. 10) pueden modelane dentro de la clase de sistemas en que nos e~fo camos en este libro. Sin embargo. un punto crtico es que cualquier modelo usado para describir o analizar un sistema fsico representa una idealizacin de dicho sistema. y por ello cualquier anlisis que resulte ser slo tan bueno como el modelo mismo. Por ejemplo, el modelo lineal simple de un resistor en la ecuacin (1.80) y el de un capacitar en la ecuacin ( 1.8 1) son idealizaciones. No obstante, estas idealizaciones son bastante precisas para resistores y capacitores reales en muchas aplicaciones, y as(, el anlisis que hace uso de dichas idealizaciones proporciona resultados y conclusiones tiles. siempre y cuando los voltajes y corrientes se mantengan dentro de las condiciones de operacin bajo las cuales estos modelos lineales simples sean vlidos. De manera similar. el uso de una fuena reta rdante lineal para representar los efectos de la friccin en la ecuacin (1.83) es una aproximacin dent ro de una escala de validez. En consecuencia. au nque DO estudiaremos este tema en el li bro. es importan te recordar que un componente esencial de la prctica de la ingenierfa en el uso de los mtodos que desarrollamos aqul, consiste en identificar el alcance que pueda tener la validez de las suposiciones que se han convertido en un modelo y asegurarse de que cualquier anlisis o diseo basado en ese modelo no contradiga dichas suposiciones.

1.5.2 Interconexiones de sistemas

Una idea importante que usaremos en todo el libro es el concepto de interconexin de sistemas. Muchos sistemas reales estn construidos como interconexiones de varios subsistemas. Un ejemplo de ello es un sistema de audio, el cual involucra la interconexin de un receptor de radio. un reproductor de discos compactos o de cintas de audio con un amplificad or y una o ms bocinas. Otro ejemplo consiste en una aeronave controlada digitalmente. la cual es una interconexin de la aeronave, descri ta por sus ecuaciones de movimiento y las fuerzas ae rodinmicas que la afectan; los sensores, los cuales miden las diversas variables de la aeronave como las aceleraciones, los porcentajes de ro tacin y el rumbo; un piloto au tomtico digital, que respo nde a las variables medidas y a entradas comandadas por el piloto (es decir. curso deseado, altitud y velocidad); y los act uadores de la aeronave. los cuales responden a entradas proporcionadas por el piloto automtico para usar las superficies bajo control de la aeronave (timn, estabilizadores y alerones) para cambiar las fuerzas aerodinmicas sobre la nave. Viendo estos sistemas como una nter-

..
"',,"" -..,~I
"'.""
Sistema 2
~,

Seales y sistemas

capitulo 1

Sistema 1

$I$tema I

Sistema 2
",.",,-~

~-_~ Sistema 4

SIstema 3

lo'
Intereone:dn de dos sistemas: (a) Inlerconexln en serie (cascada); (b) interconexin en paralelo; (e) interconexin en serie-paralelo.
" ~ur. 1 . 4Z

conexin de sus componentes, podemos usar nuestro conocimiento de los sistemas de componentes y la fo nna en que estn interconectados con el fin de analizar la operacin y comportamiento del sistema completo. Adems, al describir un sistema en tnninos de una intcrconelli6n de s ubsistemas ms simples. podremos, de hecho. ser capaces de definir mtodos tiles para sinte tizar sistemas complejos a parti r de bloques funda mentales bsicos ms simples. Asf como una persona puede construir toda una variedad de interconexiones de sislemas, con frecuencia nos encontraremos con algunas q ue son bsicas. Una imercol/aill en serie o en cascada de dos sistemas se ilustra en la figura 1.42(a). Los diagramas como I!;ste se conocen como diagrama.s de bloque. Aq u la salida del sistema I es la entrada del sistema 2. y el sistema completo transforma una entrada al procesarla primero por el sistema I y posteriormente por el sistema 2. Un ejemplo de una interconexin en serie es un reee pto r de radio seguido par un amplificador. De ma nera similar. se puede definir una interconexin en serie de tres o ms sistemas. En la figura 1.42{b) se ilustra una illtl'rCOll t.fitm ell para/do de dos sislemas. En ste la misma seal de entrada se aplica a los sistemas 1 y 2. El smbolo "EB~ en la figura denota adicin. de ma nera que la salida de la interconexin en paralelo es la suma de las salidas de los sistemas J y 2. Un ejemplo de una interconexin en parAlelo es un sistema simple de audio con varios micrfonos que alime nta n a un solo sislema de amplificador y bocina. Adems de la interconexin en paralelo sencilla de la fi gura J.42(b). se puede n defi nir interco nexiones de dos o ms sistemas, y podemos combinar ambas interconexiones. cascada y paralelo. para obtener una interconexin ms complicada. Un ejemplo

Seccl6n 1.5

Sistemas continuos y discretos

Ellliada

Sistema 1

I Sistema 2 I
1 1

Figura' .43 Interconeldn con retroaJi mentacln.

de este tipo de interconex.in se muestra en la figura 1.42(c).4 Otro tipo importante de interconexin de sistemas es la interconexi6n de rerroali mentacin, cuyo ejemplo se ilustra en la figura 1.43. Aquf, la salida del sistema I es la en trada del sistema 2. mientras que la salida del sistema 2 se relroalimenta y se suma a la entra da externa para producir una enlTada real al sistema 1. Los sistemas retroalimentados aparecen en una amplia variedad de aplicaciones. Por ejemplo. un regulador de velocidad de un automvil detecta la velocidad del vehculo y ajusta el flujo del combustible para mantener la velocidad al nivel deseado. De manera similar, una aeronave controlada de forma digital se concibe ms naturalmente como un sistema relToalimentado en el cual las diferencias entre la velocidad real y la deseada, la di reccin o la altitud son retroali mentadas al piloto automtico para corregir esas discrepancias. Los circuitos elctricos con frecuencia tambin son vistos en foona til como si tuvieran varias interoonexiones retroalimentadas. Como un ejemplo, considere el circuito representado en la figura 1.44(a). Como se indica en la figu ra 1.44(b), este sistema se puede ver como la inter conexin retTOalimentada de los dos elementos del circuito.

""1 1100

"'1

vN

;ro

j, ('1 )

Capacitor

vN - ~f..~

1, (TJ th'

."
~En

Aesis10r
- ~

figura' .44 {al CIrcuito el~ctri(;o sencillo: (b) diagrama de bloque en el

cual el circuito se mueslIa como la

. ('1)

vN
R

interconexin con retroalimentacin de dos elementos del clrcuito.

ocasiones tambjn usarelT1O!l el smbolo @ennuestrarepresentacinr([.eade:sistemasparadenotar la .racin de multiplicacin de dos Idales (Vl!ase, por ejemplo, 11 figura 4.26).


1.6 PROPIEDADES RASICM DE LOS SIS I EMAS

Senales y sistemas

Capitulo 1

En esta seccin presentamos y analizamos UDa gran variedad de propiedades bsicas de los sistemas continuos y discretos. Estas propiedades tienen tanto interpretaciones ffsicas importa ntes como descri pcio nes matemticas relativamente simples cuando se utiliza el lenguaje de seales y sistemas que hemos empezado a desarrollar.
1.6.1 SI ,temas con y sin memo'"
Se dice que un sistema es sin memoria si su salida para cada valor de la variable independiente e n un tiempo dado depende solamente de la entrada en ese mismo tie mpo. Por ejemplo, el sistema especificado por la relacin

y[n[ = ('-'[n[ - x2 [n[)1

(1.90)

es sin me mo ria, ya que el valor de yi"] en cualquier instante de tiempo no depende tan slo del valor de xiII) en ese mismo instante. De manera similar, un resistor es un sistema sin me mo ria; con la entrada x(t) tomada como la corriente y considerando el voltaje como la salida y(t), la relacin enlrada-salida de un resistor es

y(t) = Rx(t),

(1.91)

donde R es la resiste ncia. Un siste ma sin memoria particulanne nte simple es el sisr~ma de identidad, cuya salida es idntica a su entrada, Es decir, la relacin entrada-salida para el sistema de identidad continuo es

y(t) .. x(t),
y la relacin discreta correspondiente es

y[n[ = x[n[.
Un ejemplo de un sistema discre to con me mo ria es'un acumulador o sumador

y(n] ""
y un segundo ejemplo es un rt!traso

... -"

x(k] ,

(1.92)

y[n[ = x[n - 1[.

(1.93)

Un capacito r es Olro ejemplo de un sistema continuo con me moria, ya que si la entrada se loma como la corriente y la salida como el voltaje, e ntonces
y(r) ... 1 _.x(T)dr.

i'

(1.94)

donde es la capacitancia. De fonna general, el concepto de memoria en un sistema corresponde a la presencia de un meca nismo e n el sistema que mantiene o almacena informacin sobre los valores de e ntrada en instantes dife rentes del tiempo actual. Por ejemplo, el retraso en la ecuaci n ( 1.93) debe mantener o almacenar el valor precede nte de la entrada. De manera similar, el acumulado r de la ecuacin (1.92) debe Hrecordar" o almacenar informaci n

Seccin 1.6

Propiedades bsicas de los sistemas

acerca de las entradas pasadas.. El acumulador. en particular, calcula la suma consecutiva de todas las entradas hasta el momento actual. y entonces, en cada instante de tiempo. el acumulador debe agregar el valor de la entrada aetual al valor precedente de la suma consecutiva. En aIras palabras. la relacin entre la entrada y la salida dc un acumulador se puede describir como

)'1"1
o. de nlanem equivalente.

k __ _

l, xlkl + xl"l,
lJ + x[n].

"-,

(1.95)

y(nJ '" y(" -

(1.96)

Representado en esta ltima forma. para obtener la salida en el tiempo actual n, el acu mulada r debe recordar la suma consecutiva de los valores de entrada previos. la cual es exactamenle el valor precedenle de la salida del acumulador. En muchos sistemas fsicos. la memoria est directamente asociada con el almacenamiento de energa. Por ejemplo. el capacitor en la ecuacin (1.94) almacena energa mcdiante la acumulacin de la carga clctrica. representada como la integral de la corriente. Entonces. el circuito Re sencillo del ejemplo 1.8 y de la figura 1.1 tiene memoria almacenada fsicamente en el capacitor. De manera semejante. el automvil de la figura 1.2 tiene memoria almacenada en su energa cintica. En los sistemas discretos construidos con computadoras o microprocesadores digitales., la memoria est tpicamente asociada de fonna directa con el almacenamiento de registros que retienen valores entre pulsos de rcloj. Mientras que el concepto de memoria en un sistema podria sugerir tfpicamente el almacenamiento de los valores pasados de la entrada y la salida. nuestra definicin formal tambin conduce a la relerencia de un sistema que tiene memoria si la salida aClllal depende de valores futuros de la enlrada y la 5.1Iida. Si bien los sistemas que muestran esta dependencia en valores futu ros pueden, en principio, parecer no naturales. de hecho forman una clase imponante de sistemas. segn se analizar ms adelante en la seccin 1.6.3.
1.6.2 Invertlbllldad y sistemas Inversos

Se dice que un sistema es i",tertible si distintas entradas prooucen distintas salidas. Como se

ilustra e n la figura 1.45(a) para el caso discreto, si un sistema es nvertible, entonces existe un sistema inverso tal que. cuando est en cascada con el sistema original. produce una salida w(nl igual a la entrada x[1I1 del primer sistema. Entonces, la interconexin en serie de la figura 1.45(a) tiene una relacin entradasalida total que es la misma que la dcl llilltema de identidad. Un ejemplo de un sistema continuo nvertible es
)'(1) = 21),

( 1.97)

para el cual el sistema invel'U) es

w(t) = 2 y (t).
1

(1.98)

Este ejemplo se ilustra en la figura 1.45(b). Otro ejemplo de un sistema nvertible es el acumulador de la ecuacin (1 .92). Para este sistema, la diferencia entre dos valores suce


xlnl

I
senales y sistemas
capitulo 1

....... I I ....... I ,I
vln]
(~
I

irII< .,

f-~'~ w[n]

- x[n]

'ro-~'~I )'(1) - 2)1(1) I y~) 1 \'IN - )lOO 1-1~'~ w[tl - x(tl

(b)

lI rnl -~'~

vln) - k

._ x(k) I ..
(o)

no] .

1. (n] -

Yln] - yjn - 1]

rl-~, wlnl -x(n)

Figur. t .45

Concepto de un sistema InveflO pal1; (al un sistema general

Invertlble: (b) el sistema Invertlble descrito por la ecuacin (1.97); (e) el sistema J nvertiblll definido IIn la ecuacin (1.92).

sivos de la salida es precisamente ell1l1imo valor de entrada. Por lanto, en este caso, el sistema inverso es w[n] - f[n) - ... In - 1). (1.99)
como se ilustra en la figura 1.45(c). Ejemplos de sistemas no nvertibles son

y[n[

~O,

(1.100)

esto es. el sistema que produce la secuencia de salida cero para cualquier secuencia de entrada. y )'(1) '" x2(t). (1.101)

ejenlplo en el cual no podemos determinar el signo de la entrad,a a partir de nuestro conocimiento del signo de la salida. El concepto de invertibilidad es importante en muchos contextos. Un ejemplo surge en los sistemas de codificacin utilizados en una amplia variedad de aplicacione1 de comunicacin. En tales sistemas, una seftal que deseamos transmitir primero se aplica como entrada a un sistema conocido como codificador. Hay muchas razones para hacer esto. que van desde el encriptamiento del mensaje original para fines de comunicacin segura O privada. hasta proporcionar algo de redundancia en la sefial (por ejemplo, agregando lo que es conocido como bits de paridad) de manera que cualquier error que ocurra en la transmisin se puede detectar y. posiblemente, corregir. Para una codificacin si'l prdidas. la entrada al codificador debe ser recuperable en fonna precisa de la salida; es decir, el codificador debe ser invertible.
1 .6 .3 Ca u u lldlld

Un sistema es c(llIsaf si su salida en cualquier instante de tiempo depende slo de los valores de la entrada en el momento presente y en el pasado. A menudo, a dicho sistema se

Seccin 1.6

Propiedades bsicas de los sistemas

.7

le llama no anticipa/jvo, ya que la salida del sistema no anticipa valores futuros de la entrada. En consecuencia. si dos entradas a un sistema causal son idnticas hasta algn punto en el tiempo to o nI), las salidas correspondientes deben ser tambin iguales hasta ese mismo tiempo. El circuito Re de la figura Ll es causal. ya que el voltaje del capacitor responde slo a los valores presentes y pasados de la fuente de voltaje. De manera anloga. el movimiento de un automvil es causal puesto que no anticipa acciones futuras del conductor. Los sistemas descritos por las ecuaciones (1.92)-(1.94) tambin son causales, pero los sistemas definidos por

yln]
y

= x[n ] - xiII -

1]

(1.102) (1.103)

y(/) ~ X(I - 1)

no 10 son. Todos los sistemas sin memoria son causales, ya que la salida responde slo a valores presentes de la entrada. Aunque los sistemas causales son de gran importancia. de ninguna manera constituyen los nicos sistemas que resultan de inters prctico. Por ejemplo, la causalidad no es de importancia fundamental en aplicaciones como el procesamiento de imgenes, en el cual la variable independicnte no es el tiempo. Ms an, en el procesamiento de datos que han sido grabados previamente, como ocurre con frecuencia con seales de voz, de geoCsica o seales meteorolgicas. por no mbrar algunas. de ninguna manera estamos obligados a procesar esos datos de forma causal. Como otro ejemplo. en muchas aplicaciones. incluyendo el anlisis histrico del mercado de valores y Jos estudios demogrficos. podemos estar interesados en determinar una tendencia de variacin lenta en datos que tambin contengan fluctuaciones de alta frecuencia alrededor de esa tendencia. En este caso, una aproximacin usada con frecuencia oonsiste en promediar los dalOS sobre un intcrvalo para suavizar las fluctuaciones y mantener solamente la tendencia. Un ejemplo de un sistema no causal para obtener promedios es
I
' M

ylnJ 2M + I t __ M xln - kJ.

Ejemplo 1.12

(1.104)

En la verificacin de causalidad de un sistema es importante observar cuidadosamente la relacin entrada-salida. Para ilustrar algunos de los elementos involucrados en esto. verificaremos la causalidad de dOSlistemu particulares. El primer sistema s.e define como

rlnl - xi - nI
Obse .....e que

(1.105)

la salida ,'[""1 en un tiempo positivo"" depende solamenh: dcJ valor de la s.etlal de entrada x[ - ""I en el tiempo (- ",,). el cual es negativo y por tanto en el pasado de no. Podemos sentimos inclinados a concluir en este punto que el ,istema dado es causal. Sin embargo. siempre debemos tener el cuidado de verificar la relacin entradasalida para todos los tiempos. En particular. para ti < O. es decir, n - - 4, \'emos que r (- 41 - x[41. de manera que la salida en este tiempo depende de un valor futuro de la entrada. Por consiguiente. el sistema es no causal. Tambin es importanle distinguir cuidadosamente los efectos de la entrada de aquellos de airas funciones utiliz.adas en la definicin del sistema. Por ejemplo. considere cJ sistema r(' ) - x(t) eos(t + 1). (1.106)


J(t) ... x(t)g(t) ,

Sel\ales y sistemas

Capftulo 1

En este sistema, la salida en cualquier tiempo, es igual a la entrada en ese mismo tiempo m ultiplicada por un nmero que varia con clliempo. Espedficamentc. podemos rescribir la ecuacin ( 1.106) como

donde g{t) es una (uncin que varia oon el tiempo, esto es. g(t) - cos(t + 1). De este modo. slo el valor actual de la entrada x(f) tiene innuencia en el valor aClual de la sali da y(I). por lo que concluimos que este si~tema es causal (y por lanlO sin memoria).

1.6.4 Estabilidad

La estabilidad es Qua importante propiedad de los sistemas. Intuitivamente, un sistema

estable es aquel en el que entradas pequeftas conducen a respuestas que no divergen. Por ejemplo. considere el pndulo en la figura l.46(a), en el cual la entrada es la fuena aplicada x(t) y la salida es la desviacin a ngular y(t) a partir de la vertical. En este caso, la gravedad a plica una fuena de restauracin que tiende a regresar el pndulo a 111. posicin vertical. y las prdidas por friccin debidas al arras tre tienden a disminuir su velocidad. En consecuencia. si se aplica una pcquei'la fuerza. x(t), la desviacin resu1!ante de la vertical tambin es pequci'ia. En contraste, para el pndulo invertido de la fi gura l.46(b). el dec to de la gravedad es aplicar una fuena que tiende a incrementar la desviacin de la ,ertical. Asf. una pequefta fuena aplicada conduce a una gran desviacin vertical. lo cual ocasiona que el pndulo caiga. a pesar de cualquier fuerza retardanle debida a la friccin. El siste ma de la figura 1.46(11.) es un ejemplo de un sistema estable, mientras que el de la figura l.46(b) es inestable. Los modelos para reacciones en cadena o para crecimiento de poblucin con suministro de alimentacin ilimitado y sin de predadores son ejemplos de sistemas inestables, ya que la respuesta de los sistemas crece sin lmite e n respuesta a pequeas entradas. Otro ejemplo de un sistema inestable es el modelo para un balance de cue nta bancaria de la ecuacin (1.86), pues si se hace un depsito inicial (es decir. x[OJ - una cantidad positiva) y no hay re tiros subsecuentes. entonces ese dep6silo crecer cada mes sin Ilmite, debido al efecto de los pagos de inters.

, ,
Flgur ,..

<al Un pndulo

estable; (b) un pndulo Invertido

lb)

lnestablfl.

Seccin 1.6

Propiedades bsicas de los sistemas

Existen numerosos ejemplos de sistemas estables. La estabilidad de sistemas fsicos por lo general resulta de la presencia de mecanismos que disipan energa. Por ejemplo. considerando valores positivos para los componentes del circuito Re simple del ejemplo 1.8. el resistor disipa energfa y este circuito es un sistema estable. El sistema en el ejemplo 1.9 tambin es estable debido a la disipacin de energa ocasionada por la friccin. Los ejemplos ameriores nos proporcionan un conocimiento intuitivo del concepto de estabilidad. De manera ms formal. si la entrada a un sistema estable es limitada (es decir. si su magnitud no crece en forma ilimitada), entonces la salida tambi~n debe ser limitada y por tanto. no puede divergir. f:sta es la definicin de estabilidad que usaremos a lo largo de este libro. Por ejemplo. considere la aplicacin de una fu erza constante /(1) .. F al automvil de la figura 1.2 con el vehculo inicialmente en reposo. En este caso la velocidad del auto se incrementa, pero no sin Ifmite, ya que la fuerza de friccin retardante tambi ~n se incremenla con la velocidad. De hecho, la velocidad continuar incrementndose hasta que la fuerza de friccin est ~ en balance exacto con la fuerza aplicada: asf. segn la ecuacin (1.84) vemos que este valor de velocidad terminal V debe satisfacer
p 1 - V = -F,

(1. 107)

es decir.

v=F -.
p

( 1.1 08)

Como otro ejemplo. considere el sistema discreto definido por la ecuacin (1.104) y suponga que la entrada xln1 est limitada en magnitud por algn nmero. digamos B, para todos los valores de 11. Entonces la magnitud ms grande posible para y[n] tambin es B.ya que 11n] es el promedio de un conjunto finito de valores de la entrada. Por tanto. y(n ] est limilada y el sistema es estable. Por otro lado. conside re el acumulador descrito por la ecuacin (1.92). A diferencia del sistema de la ecuacin (1.104). este sistema suma lodos los valores pasados de la entrada. en lugar de slo un conjunto finito de valores. siendo enlonces inestable, debido a que esta suma puede crecer de manera continua incluso si xiII] eSl limitada. Por ejemplo. si la entrada al acumulador es un escaln unitario 11[11 1. la salida ser

11t1] = t .. u(k] = (ti + 1)ll(n1. __

EsIO es., y(O]
=

"

1, y(l ] z: 2, y(2 ] = 3, Yasf sucesivamente, y y{nJ crece sin lmite.

Ejemplo 1.1 3

Si 505pechamos que un sistema es inestable, entonces una estrategia Illil para verificarlo es considerar una entr.lda limitada upedficD que conduzca a una salida ilimitada. Encontrar uno de estos ejemplos nos permite concluir que el sistema dado es inestable. Si tal ejemplo no existe o resulta dircil encontrarlo. debemos verificar la esUlbilidad usando un m~todo que no haga u.so de ejemplos especficos de seales de entrada. Para ilustrar esto. ~'e rifiquemos la estabilidad de dos sistemas..
( 1.1 09)

s.

Senales y sistemas

Capitulo 1

,
St:y(t) - ~().

(1.110)

Al buscar un contraejemplo especifico para rdular la estabilidad, podemos considerar simples entradas limitadas.como una constante o un escaln unitario. Para el sistema S. de la ecuacin (1 .109), una entrada constante xC,) - 1 produce y(,) ,. t, que es ilimitada, ya que DO importa qu~ constant e: finita aplique mos.. IY(t)1 exceden esa COllSlantc para algGn valor de t. Concluimos que: el sistema SI es inestable. Para el sistema S:. el cual resulta ser estable. no podrlamos encon trar una entrada limitada que d6 como resultado una salida ilimitada. As! que: pioc;edemos a verificar que: lodM las enlrada! limitadas den como resullado aalidu limitadas. Espeficamc:nlc, sea B un mlmc:ro positivo arbitrario y sea x(t) una senal arbitraria imitada por B; esto es. no estamos hacicndo conjeturas acerca de x(I). excepto que:

Ix(t)1< B,
o

(t.llI ) (1.112)

- 8 < .1(1) < 8 ,

para toda /. Usando la defmicin de S: de la ceuaci6n (1.110), vemos que si.l'(t) satisface la ecuadD (1.111). entonces y(t) debe satisfacer (1.113) En conclusin. si cualquier entrada a Sl est limitada por un nl\mero positi vo Il'bitrario 8 , se ga rantiza que la salida rom:spondiente est' limitada por eB Por tanto, 51 es estable.

Las propiedades y conceptos de los sistemas que hemos examinado hasla el momento en esta seccin son de gran importancia, por lo que examinaremos algunos de stos con mayor detalle ms adelante en el libro. Sin embargo, lodavfa quedan dos propiedades adi cionales - invariancia en el tiempo y linealidad- que juegan un papel central en los subsecuentes captulos de este libro, de manera que en el resto de esta seccin introoucimos y proporcionamos un anlisis inicial de estos dos conceptos tan importantes.
1.6.5 Inv.. rlanCl .. en el tiempo

Oc forma conceptual, un sistema es invariante en el tiempo si el comportamiento y caractersticas del mismo estn fijos en el tiempo. Por ejemplo. el circuilo RC de la figura 1.1 es invariante en el tiempo si los valores de la resistencia y la capacitancia R y C son constanles a travs del tiempo: si hici~ramos un experimento con este circuito el da de hoy podrfamos esperar obtener los mismos resultados si lo hacemos en fonna id~ nlica mai'iana. Por otro lado. si los valores de R y e se cambian o varan con el tiempo. entonces podramos espe rar que los resultados de nuestro experimento dependieran del tiempo en que se lleve a cabo. De manera similar. si el coeficiente de friccin b y la masa m del automvil en la figu. ra 1.2 son constantes. podrfamos esperar que el vehculo respondiera de manera idntica independientemente de cundo lo manejemos. Por olTa parte, si un da cargamO!lla cajuela del aUlo con maletas pesadas., incrementando as( m, esperaramos que el auto se compor tase de manera diferente que en otras ocasiones cuando no tiene carga pua1ia. La propiedad de invarinncin en e1liempo se describe de manera muy sencilla en tr minos del lenguaje de las sei\ales y de los sistemas que hemos introducido. De manera

Seccin 1.6

Propiedades bsicas de los sistemas

SI

especfica, un sistema es invariante en el tiempo si un corrimiento dc tiempo en la seal de entrada ocasiona un corrimiento de tiempo en la seal de salida. Esto es, si yln 1es la salida de un sistema discreto invariante en el tiempo cuando xln} es la entrada, entonces yln - no} es la salida cuando se aplica xln - no]. En tiempo continuo con una salida y(t) correspondiente a una entrada .1'(,), un sistema invariante en el tiempo tendr y(, - lo) como salida cuando X(l - lo) sea la entrada. Para ver cmo se puede detenninar si un sistema es o no invariante en el tiempo y obtener algn conocimienlo sobre esta propiedad, consideremos los siguientes ejemplos:
Ejemplo 1.14
Considere el sistema continuo deflllido por

(1.114)
Para verificar que este sistema es invariante en el tiempo. debemos determi nar si la propiedad de invariancia en el tiempo se cumple para rualquiu entrada y cualquitr rorrimiento en el tiempo /o. Entonces, sea XI(I) una entrada arbitraria a este sistema y
fl(l) - sen (.11 (1)

(1.IIS)

sea la salida correspondiente. Cons.idere entonces una segunda entrada obtenida al desplazar .11(1) en el tiempo:

.1:(1) - XI (1 - lO ).
La salida correspondiente a esta entrada es

(1.116)

y:(1) - sen [1':(1 . )- sen !xl (1 - 41)1.

De manera similar, de la ecuacin (1.115),

(1 .117)

Yi(l - 41) - sen {XI (1 - lo)! .

( 1.118)

Comparando las ecuaciones (I.t 17) Y (1 .11 8), vemos que y:(1) ... Yi(1 - lo) y. por tanto, este sistema es invariante en el tiempo.

EjemplO 1.15
Como un segundo ejemplo, considere el sistema discreto

y(n) - nx(n}.

(1.1 19)

~Ie es un sistema variante en el tiempo. un hecho que se puede verificar uSllndo el

mismo procedimiento formal del ejemplo an terior (vea el problema 1.28). Sin embargo, cuando se sospecha que un S$lema es variante en el liemx., un procedimiento para demostrarlo, que con frecuencia es lltil, consis te en buscar un cont raejemplo, es deci r, usar nueslra intuicin para enconu ar una seftal de en trada para la cual la condicin de invaria ncia en el tiempo sea violada. El sistema en este ejemplo en particular represen la un sistema con una ganancia variante en el tiempo. Por ejemplo, si sabemos que el val or de entrada actual es 1, no pode mos determinar el valor de salida actual sin conocer el tiempo actua l. En consecue ncia, conside re la seftal de entrada xl(n] ,.. 05(nJ. la cual produce una salida Yl]n] que es id!ntit'l a O (ya que n6[n ) - O). Sin embargo, la e ntrada xl ln} .. B(n - ti produce la IIlida 12(nl - n6[n - 1 6(n - 1]. Por tanto, mientras que xllnJ es 1una versin desplazada de XllnJ, 12ln) no es una versin desplazada de YI( n].

J2

Senales y sistemas

Capftulo 1

Mientras que el sistema en el ejemplo anterior tiene una ganancia que varia con el tiempo y como resultado es un sistema variante en el tiempo. el sistema de la ecuacin ( 1.97) tiene una ganancia constante y. de hecho, es invariante en el tiempo. Otros ejemplos de siste mas invariantes en el liempo estn dados por las ecuaciones (1.91)-(1.104). El siguiente ejemplo ilustra un sislema variante en el tiempo.
Ejemplo 1,16
Considere el 5islema
y(t) - ,t{2t}.
(1.120)

Este sUtema representa un escalamiento de tiempo. Esto es., y(t) es una venin romprimida (por un factor de 2) de x(t}. Entonces. intuitivamente cualquie r corrimiento de tiempo en la entrada tambitn serf comprimido por un ractor de 2, y es por esta razn que el sistema no es invariante en el tiempo. Para determinar esto medjante su contraejemplo.considere la en tradax,(t) mostrada en la figura 1.47(8) y la salida re:sultaDtc 11(t) descrita por la figura 1.47(b). Si entonoe5 desplazam05 la entrada por 2 -es decir, conside re X:(I) - XI(I - 2), como se muestra en la figura 1.47(c}--. oblenem05 la salida

"
-2
2

---=f-,.L,--"
lb)

'"
'f-- - --o!;---, ,
(o)

,
-----,0~2,---;'
(d)

,
_ _ _L,
(. )

Agur. 1.41 (a) la entrada XI (~ al slstem del ejemplo 1.16; (b) la salida 11( ~ correspondiente a Xl ( ~; (c) la entrada desplazada Jrt(1) - x,(t - 2); (d) la salida ~I) correspondleflle a Jrt(~ ; (e) la seI\aI desplazada 1I(t - 2). Observe que ~~ ., 1I(t - 2), lo cual demuestra que el sistema 00 es invarian-

te en elliempo.

Seccin 1.6

Propiedades bsicas de los sistemas

..

resultante n(l) = x:(2t) momada en la figura 1.47(d). Al comparar las figu ras 1.47(d) '1 (e). \'emos que yz(l) " )'1 - 2). de manera que el ~istemll no es invllriante en el tiem(1 po.. (De hecho.y:(I) ,., YI(I - 1). asr que el corrimienlo de tiempo de la salida es slo la mi tad de Jo que debe ser para la invllriancia en elliempo. debido a la compresin de tiempo impa rtida por el sislema.)

1.6.6 Unealldad

Un sisremo lineal. en tiempo continuo o en tiempo discreto, es aquel que posee la importante propiedad de superposicin: si una e ntrada consiste en la suma ponderada de varias sennles. e nlOnces la salida es s imple mente la superposicin (es decir, la suma ponderada) de las respuestas del sistema a cada una de estas seales. Matemticamente, sea .1",(,) la respuesta del siste ma continuo a una e ntrada XI(' ). y sea yz(t) la salida correspondiente a la entrada .1'z(r). Entonces el sistema es lineal si: l . La respuesta a XI( t) + .1'.(') es y(t) + Y2(t). 2. La respuesta a a.1'I(t) es 0YI(I). donde o es una constante compleja cualquiera.
La primera de estas dos propiedades se conoce como la propiedad de oditividad; la segun-

da se conoce como la propiedad de escalamiento u homogelleidad. Aunque hemos escrito esta descripcin usando.scales continuas. la misma definicin se cumple para discre tas.. Los sistemas especificados por las ecuaciones ( 1.91 )-( 1.100), (1.102)-( 1.104) Y( 1.119) son lineales, mientras que los definidos por las ecuaciones ( 1.101) Y ( 1.114) son no lineales. Observe que un siste ma puede ser lineal sin ser invariante en el tiempo. como se muestra e n la ecuacin ( 1.119), y que puede ser invariante en el tiempo sin ser lineal, como en las ecuaciones (1.101) Y (1.1 14). Las dos propiedades que definen un sistema lineal pueden combinarse e n un solo enunciado: tiempo conti nuo: a.1'l(t) + bX2(t) - ay(t) tie mpo discre to: a.1'l(nj + bX2(n j - 0)'1(11 j

+ b}'2(t). + b}'2(n ).

( 1.1 21) ( 1.122)

Aqui. a y b son constantes complejas cualesquiera. Ms an, se puede demostrar di rectamente a partir de la definicin de linealidad q ue si xlln J, k ;. 1,2, 3..., son un conjunto de entradas a un siste ma lineal discre to con las correspondientes salidas y_I n] . k ;. 1. 2. 3, .... entonces la respuesta a una combinacin lineal de estas e ntradas dada por

yln] =

2::>k.1'llnJ;. alxl!'I ] + az,l'21"J + o,JXJ!nJ + ...

(1.123)

ylnJ

akY_ln] ;. aYI IIII + a2Y2ln] + am ln] + ....

( 1.124)

A este h:ho tan importante se le conoce como la propil!dad dI! sup erposici6n. la cual se cumple para siste mas lineales tanto en continuos como discre tos. Una consecuencia directa de la propiedad de superposicin es que. para sistemas lineales, una e ntrada que sea cero en todo tiempo da una salida cero e n todo tiempo. Por ejemplo, si xl") - y[n). e ntonces la propiedad de homogeneidad nos dice que

o = O' .1'lnJ"'" O .1"1111 = o.

( 1.1 25)


Ejemplo 1. t 7

Seales y sistemas

Capftulo 1

En los siguientes ejemplos mostramos cmo la linealidad de un determinado sislema se puede verificar di rectamente aplicando la definicin de linealidad.

Considere un sistema S c uya entrada X(I ) y salida )'(1) est!!" relacionadas medianle

y(t) ., IX(I)
Para dete rmina r si S es o no lineal, conside ramos dos e ntradas a rbitrarias Xl(l) y x~,).

XI(I) -- )'I(t) .. IXI(' ) X:(I) -- n(l ) - U:{I)

Sea Xl(t) una combinaci n linea l de Xl(l) y Xl() . EsIO es.

Xl(t) = /U(I) + bXl(l)

do nde a y b son cSl.:ahues a rbitra ri as. Si Xl(t) es la en trada a S, entonces la salida corres pondien te se ex presa como

!l(t) - Ul(t)

- t{lU"l( r)
- a/xl(I)

+ bx(t

+ bl.n<,) .. 0YI(I) + b.rz(l)

Concluimos en tonces q ue el sis tema S cslineal.

Ejemplo 1.18
A pliq uemos ti procedimien to pa ra ve ri ficar la linealidad utilizado e n el ejemplo a nterior en o tro sistema S cuya en trada .x(I) y salida y(l) est n relacionadas media nte

y(l) .. xl(l)
Defi niendo XI(I) . .x( I) y .x, (I) como en el ejemplo an te rior. tenemos
.xl(l ) -o Yl(l ) .. .xi(t) X(I) ..... n (t) e xi(l)

y
.xl(I) ..... Yl(l) ..

.Q(r)

.. (/UI(I) + bXl (t))l .. alx1{t) + blxi{l) + 2abXl(l)xl (l ) .. a lYl (l) + b2n(l ) + 2abXl(t)xz{I) Oa ra me nte. podemos especificar que .11(1), X:(I). a y b tales q ue y,(I) no son lo mismo q ue aY I(I) + byz{I). Por ejemplo. si XI (I) .. l . Xl(I) .. O. a .. 2 Y b .. O. en to nces Yl(l ) .. (bl(I))1 .. 4. pe ro 2YI(I) so 2(xl(I)1 = 2. Concl uimos que el sistema S es no linea l.

Ejemplo 1.19

Al verificar la linealidad de un sislema, es importante recordar que ~ste debe satisfacer [as dos propiedades. [a de aditividad y la de homoge neidad, y que las se~ales. asf como

Seccin 1.6

Propiedades bsicas de los sistemas

ss

cualquier ~tan te de e$Calamiento. pueden ser complejas. Para enfatizar la importancia de estos puntos. considere el sistema especificado por (1.1 26) Como se muestra en el problema 1.29. este sistema es aditivo; sin embargo. no satisface la propiedad de homogeneidad. como demostraremos en seguida. Sea
xlln] - r[n] + js[n] (1.127)

una entrada compleja arbitraria con partes real e imaginaria r[n] y sin]. respectivamente. de modo que la correspondiente salida sea

YI(n] - r[n] .

( 1.128)
'"

Ahora. considere el escalamiento de xlln] por un nmero complejo. por ejemplo. 11 es decir. considere la entrada

j:

x:[n] .. jxl(n] ... (r[n] .. - sin] + Mn].

La salida corTespondieme a l'lln] es

+ sin])

(1.129)

",1"1- "'"'I"II - - '1"1.

la cual no es igual a la versin escalada de )'I(n].

(1.130)

1I)'I(n] .. r[n~

(1.131)

Concluimos que el sistema viola la propiedad de homogeneidad y entonces no es lineal.

Ejemplo 1.Z0
Considere el sistema
yln] .. hin] + 3. ( 1.132)

Este sistema es no lineal. como puede verifieancl de varias fonnas. Por ejemplo. el sistema viola la propiedad de aditividad: si xl(n) .. 2 Yx:[n] "" 3. entonces
xlln ) - Ylln) .. h l[n] + 3 .. 7. x[n)- )'J[n) - 2x[n] + 3 .. 9. (1.133) (1.134)

Sin embargo. la respuesta a xl(n] - xl[n] + .l'.!ln1 es

)'J(nJ - 2[XI(n] + x[nll + 3 .. 13.

(1.135)

la cual no es igual a )'I(n] + .)'Jln] .. 16. De fonna alternativa. puesto que )'["] .. 3 si xln] .. O vemos que el sistema viola la propiedad de "cero entrada/ce ro salida" de los . sistemas lineales mostrados en la ecuacin (1.125). Puede parecer sorprendenle que el sistema en el ejemplo anterior sea no lineal.ya que la ecuacin (l .132) es una ecuacin lineal. Por otra parte. como se ilustra en la figura 1.48, la salida de este sistema se puede representar como la suma de las Jalidas de un S5tema lineal y otra sei'tal igual a la respll(!sto Q entrlldo cero del sistema. Para el sistema de la ecuacin (1.132). el sistema lineal es
x(nl ..... hIn ).

y la respuesta a entrada cero es yoInJ '"' 3.

s.
yo(l)

Seales y sistemas

C apitulo 1

'~l --'

-- y~l

Flgur. 1.48 E structura de un sistema locrementalmente lineal. Aqul, ~l nJ es la respuesta a entrada cero del sistema.
Hay. de hecho, muchas c1ase$ de 5istcmas lamo continuos como discretos que M: pueden re prese ntar como en la figura 1.48. es decir. para los cuales la salida del sis tema com ple to consiste e n la s uperpo$icin de la re~pucsla de un sisll~ m a lineal con una respuesta a entrada ce ro. Como se: mues tra en el problema 1.47, lides sistemas corresponde n a la clase de SUfCm lJS in cr l'm en/alm e/Ue IillttJlt'.S. esto (50 ~istc mas continuos o discre tos que responden en foona li neal a cambios en la enlrad a. En otras palabras. la difat'nciD e ntre las respuestas a cual esq uie ra dos e ntradas a un siste ma inCTcme nlal mente lineal es una (uncin lineal (es decir. aditivo y homogneo) de la dif'rf'nc:w ent re

las dos entradas. Por ejemplo. si xl!1I1 y x!!n Json dos entradas al sistema especificado !nJ por la ecuacin (1 .132). y si 11 y n ln j son las salidas correspondientes. entonces:
( 1.1 36)

1.7 RESUMEN En este captulo he mos desarrollado un gra n nme ro de conceptos relacionados con las sei\ales y sistemas continuos y discretos. He mos presentado un3 nocin intuitiva de lo que son las seftales y los siste mas mediante va rios ejemplos y re prese ntacin matemtica para sefta les y siste mas que usare mos e n todo el libro. En particular hemos introducido un3 represenlacin grfica y mate m tica de las senales y la e mpleamos par la reulizacin de Iransromlaciones de la variable independie nte. Ta mbin definimos y e xa minamos va rias seales bsicas, tanto continuas como discretas. stas incluye n seales expone nciules complejas. seales senoidales y fun ciones impulso y escaln unitario. Ade ms. investigamos el concepto de periodicidad para los dos tipos de seales. Al desarrolla r algunas de las ideas ele me ntales relacionadas con siste mas. introdujimos los diagramas de bloque para facilita r nues tro a nlisis concern iente a la inte rconexin de sistemas, y definim os algunas propiedades importantes de los siste mas. incluye ndo la causalidad. la estabilidad. la invariancia en el tiempo y la linealidad. El e nfoque principal de este libro se centrar sobre los siste mas que poseen estas dos ltimas propiedades. esto es. e n la clase de siste mas lineales invaria ntes en el tie mpo (LTI), tanto cOnlinuos como discre tos. Dichos sistemas juegan un pa pel particula rme nte importante en el anlisis y d iseno de siste m3s, e n parte debido al hecho de que muchos siste mas encontrados en la nalUraleza se puede n modelar e x.itosamente corno lineales e inva riantes en el tiempo. Ade ms. corno ve re mos e n los siguie ntes C3ptulos, 13S propiedades de linealidad e inva riancia e n el tie mpo n05 permite n analizar e n de talle el comporta mie nto de los siste mas LTI.

Capitulo 1

Problemas

de y mtodos de una manera similar a la ilustrada en los ejemplos que se resolvieron en el texto. los problemas avanzados exploran y desarrollan los fu ndamentos e implicaciones prcticas del material textual. La primera seccin de problemas corresponde a la categorfa bsica, y las respuestas se proporcionan al final del libro. Las siguientes dos secciones contienen problemas que comprenden las calegorfas bsica y avanzada, respectivamente. Una seccin final , Revisin materni lia, proporciona problemas que sirven de prctica sobre las ideas fun damentales de la aritmtica y el lgebra complejas.

Los problemas bsicos dan nfasis a los

PROBLEMAS a,SICOS CON RESPUESTAS

1.1. Exprese cada uno de los siguientes nmeros com1!!ejos en forma cartesiana (x w... !e-J", d.n, t' - ..n, d5..r2, V U wI. , V 2e-fj. . V2ri .

v2I-fl.,

+ jy):

1.2. Exprese cada uno de los siguientes nmeros complejos en fo rma polar (rt' i8. con - ~ < O" ~p. -2. -3.1'i .1 + . (1 - J)2. (1 - J .( I + J)J(I - Il. (V'i+ Y2 )J ) (1 + Y2). 1.3. Determine los valores de P.. y E.. para cada una de las siguientes seales: (a) .11(1) = e-blt(l) (b) .12(1) = df2t . ....4) (e) Xl(l) = COS(I) (d) xlln) = m ilI/In) (e) xzln ) = d (....211 .-I8) (1) xlltl] '" cos~ n) 1.4. Sea .1(/11 una senal con x[III = O para n < - 2 Yn > 4. Para cada senal mostrada abajo. determine los valores de 11 para los cuales se garantiza que es cero. (a) xi" - 3J (b) x(n + 4) (e) x[ - ni (d) .11 - 11 + 2) (e) x I - ti - 2) 1.5. Sea x(t) una sei\al con x(t) = Opara I < 3. Para cada seal dada, determine los valores de I para los cuales se garantiza que es cero. (a) .1(1 - 1 ) (b) .1(1 - t) + .1(2 - t) (e) x( 1 - t)x(2 - t) (d) x(3t) (e) x{tl3) 1.6. Determine si cada una de las siguientes seales es o no peridica: (a) .11 = "2ei('" "111'4)1/(1) (1) (b) xz = "Inl + 11[- nJ l"J x,[nl ~ ~ _ --I'In - 'kj - 'In - 1 - 'kll 1.7. Para cada una de las siguientes seales. determine todos los valores de la variable independiente para los cuales se garantice que la pane par de la seal es cero. (a) Xt/II) = //[111 - ,,[n - 4) (b) .12(1 ) =- senOI) (e) x3!nJ = O)"u(n - 3J (d) .14(1) "" e- Slu(1 + 2) 1.8. Exprese la parte real de cada seal en la (orma Ar'" COS(411 + tP), donde A , a, w y tP son nmeros reales con A > OY - 1T < rp :S 1T : (a) .11 ) = - 2 (1 (b) X2(t) = ~""4cos(31 + 211') (e) .13(1) = e-' sen(3t + 1T) (d) .14(1) : jef. - 2+ ilOO)t 1.9. Determine si cada una de las siguientes senales es o no peridica. Si una seal es peridica, especifique su periodo fundamental. (a) XI (t) = jdlOl (b) .1. (1):: ef.- I + /)1 (e) x31t1] = ef1 .... (d) .1.]11] = 3ef.b ( II + II2 )15 (e) x5In] :: )eI3IS(II +112)

s.

Seales y sistemas

Capitulo 1

1.10. Detennine el periodo fundamental de la seal xC,) = 2 cos(lOJ + 1) - sen(4/ - 1). Lll. Determine el periodo fund amental de la seal xl"l = 1 + eihm!1 - efl-'s. 1.12. Considere In seal discreta

x[n) ~ I -

:'1n - I -,

- k) .

Determine los valores de los enteros M y I Il) de manera que

xl"l se exprese como

xl"l :: ulMn 1.I3. Considere la sei'lal continua

//0).

x(,)

'1' + 2) -

0(, - 2).

Calcule e l valor de E_ para la sei'lal

y(t) ""
1.14. Considere una seal peridica

r.

x(T)d'T.

x(,) -

[~2.

Os

l S

1< t < 2

con periodo T = 2. La derivada de esta serial est relacionada con el "'ren de impulsos"
g(,) ~

..-( 1)

: '1' - 2k)
+ A2.!,'(1 - /z).

con periodo T :: 2. Puede demostrarse que

dx(t)

d,

Alg(t -

Determine los valores de Al. 11. A l Y12.

1.15. Considere un sistema S con entrada xi") y salida yl"]. Este sistema se obtiene mediante una interconexin e n serie de un sistema 5 l seguido por un sistema 52. Las relaciones entrada-salida para Sl y 5l son

Yl(nJ = a ll"] + 4x l(n - 1].

)':2lnl = xlln - 21 + i"x2ln - 3].
donde xlln I y x21" J denotan seales de e ntrada. (.) Determine la relacin entrada-salida del siste ma 5. (b) Cambia la ~elaci n entrada-salida del sistema 5 si e l orden en el que estn conectados SI y 5 2 se invierte (es decir, si 52 sigue a 51)1 L16. Considere un sistema discreto con entrada xlnl y salida ylnl. La re laci n e ntradasalida para este sistema cs
I

ylnl = xlnlxln -21.

Capitulo 1

Problemas

s.

(a) El sistema es sin memoria? (b) Determine la salida del sistema cuando la ent rada es AB(n). donde A es un nmero real o complejo. (e) El sistema es invertible? 1.17. Considere un sistema conlinuo con entrada X(I) y salida )'(1) relacionada mediante

y(r) '" x(sen(r.

(a) El sistema es causal? (b) El sistema es lineal? 1.18. Considere un sistema discreto con entrada x(n) y salida Y(II J relacionadas mediante
".~

y(n( =

l . .. - "O

x(k].

donde no es un entero positivo finito. (a) El sistema es lineal? (a) El sistema es invariante en el tiempo? (e) Si se sabe que x(nl es limitada por un ente ro rmito B (es decir. lxlnJI < B para toda n ). se puede demostrar que y{n] est limitada por un nmero finito C. Concluimos asf que el sistema dado es estable. Exprese en tt! rminos de B'i ,IQ. 1.19. Para cada relacin entrada-salida. determine si el sistema correspondiente es lineal. invariante en el tiempo o ambos. (a) y(l) '" t 2x(t - 1) (b) y [n) ,.. x 2(II - 2) (,) y(n] = xln + 1] - x(n - 1] (d) y(n] - Od{x(,)] 1.lO. Un sistema lineal continuo S con entrada X(l) y salida y(t) produce el siguiente par de relaciones entrada-salida:

x(t) =

U!. y(t) = J3t,

x(t) .. ~-fb!. y(t) .,. ~-f3I.

(a) Si Xl( t) = 005(21), determine la salida correspondiente YJ( t) para el sistema S. (b) Si x z(l) '" OO5(2( - 0). determine la salida correspondiente Yl(t) para el sistema S.

PROBLEMAS eslcos
1.21. Una sei\al continua x(t) se muestra en la figura Pl .21 . Dibuje y marque cuidadosamente cada una de las siguientes sei\ales: (a) x(t - 1) (b) x(2 :- 1) (e) x(2I + 1) (d) x(4 -) (e) (x(,) + x(- ,)],,(,) <O x(')( ~' + I)-~,-I) I 1.22. Una seal discreta se muestra en la figura PI.22. Dibuje y marque cuidadosamenle cada una de las siguientes sei\ales: (a) x(n - 4] (b) x(3 - ni (e) x[3nJ (d) x(3n + 1) (e) x(n}u(3 - n] (f) x[n - 218(/1 - 21 (11 ,,[ni + 1(- I )"x(n ] (h) x(n - 1)2]


,-,----1 '

Sel\ales y sistemas

capitulo 1

-,

,
1 '

-,
- 4 "3

- 1--:!--:!''-'''-''''''''''' '-:, '

-,

- 2 _ 1L.....o

-,
Flg"" . PI.2'

Flgur. PI.:ZZ

1.23. Detennine y dibuje las partes par e impar de las sei'iales ilustradas en la figura P I.23. Etiquete cuidadosamente los dibujos.

, ,
,~

, ,

1)

~, -, -,
lb)
La linea --1 x(l) - 21 para t < O

.............
,o,

x(t) - tpara t > o

-,

1.24. Determine y dibuje las partes par e impar de las seales mosLradas en la figura PI.24. Etiquete cuidadosamente los dibujos.

capitulo 1

Problemas

, -, o -, ,.)
3

1 23

, ,

-, o
~,

"

-.
-,

,
o

,o,

Figur. PI.:Z.

1.2S. Determine si cada una de las siguientes seales continuas es peridica o no. Si la seal es peridica, determine su periodo fundamenta l. (b) X(I) "" el(1If- l) (a) x(t} '" 3 cos(4r +j )

) X(I) [,os(2I ;)]'

(e) x(t) = ~se n(4171)jl(I) 1

(d) X(I) " ,os(4"')II(I)1

(1) x(r) ""

.--00
1.24'). Determine si eada una de las siguientes seales discretas es peridica o no lo es. Si
la seal es peridica, determine su periodo fundamental. (h) xln] = cos(t -71) (e) xl3 - n] (a) x(n) = sen(~" + 1} (d) x(n) = cos(fll) cos(: n) (e) xln) ,.. 2 cos(f n) + sen(f tI) - 2 cos(f 11 +:} 1.27. En este caprlUlo presentamos varias propiedades de los sistemas. En particular. un sistema puede ser O puede no se r (1) Sin memoria (2) Invariante en el tiempo (3) Lineal (4) Causal (5) Estable Determine, para cada uno de los siguientes sistemas continuo. cul de estas propie. dades se cumple y cul no. Presente argumentos que justifiquen sus respuestas. En cada ejemplo, y(t) denota la salida y X(I) la entrada del sistema.

r(21- n)

(a) y(t) ., x(t - 2)

(d y(1) =

Se'lales y sistemas

Capitulo 1

+ x(2

- r)

(b) y(' ) = (",,(3')Jx(')

I:'.. x(T)dr
o
X(I)

(d) y(1) - 2),

{~(t)

,<O + x(r - 2), , .. O

(e) y(1) = (g) y (l)

l .,<11:)

+ X(I

x(r) ~ O

X(I)

<O

(Q y(') = x('/3)

1.28. Determine, para cada uno de los siguientes sistemas discretos, cul de las propiedades enumeradas en el problemas 1.27 se-cumple y cul no se cumple. Ofrezca argumentos que justifiquen sus respuestas. En cada ejemp1o.y(n] denota la salida y xl" lla entrada del sistema. (b) y(nJ = x(n - 2J - h(n - S( (a) flnJ .. xl - nI (e) y[n] == nx(n ) (d) y(nJ = " \x(n x( n), x[n ). n ~ I 11 "" O (e) y[n] = O , 11 "'" O (n y(n( = O,

n'"

,JI

(1)

x[n+l]. y(nl - xl4n + 1)

n S -)

xln ], n :S- l

L29. (a) Demuestre que el sistema discreto es aditivo, en donde la entrada xln) y la salida y(n) estn relacionadas por y[n I "" !RefxlnJl. Este sistema sigue siendo aditivo si su relacin entrada-saJida se cambia a y[n] :1: ~d"''''x(nll? (No conside re a x[n 1como real en este problema.) (b) En cl lexlo. analizamos el hecho de que la propiedad de linealidad para un sistema es equivalente al sistema que posee tanlo la propiedad de adilividad como la de homogeneidad. Determine si cada uno de los s.istemas siguientes es aditivo y/u homogneo. Justifique sus respuestas proporcionando una prueba para cada propiedad si se cumple; o un contraejemplo si no se cumple.

(i) y(/)

'"' ;bi(~J2

(ii) y(n ) ;

{:t'2= ;:: = 2J,

:1 : ~

1.30. Determine si cada uno de los siguientes sistemas es nvertible. Si alguno lo es, construya el sistema inverso. Si no, encuentre dos seftales de entrada al sistema que den la misma salida. (.) y(' ) = xl' - 4) (b) y(') = =(x(')J (e) )I("J "" nx(n] (d) )I(r) = f ~ . x(r)d1'

xl" - 1).
(e) )1 [11] =

11 O!: 1

O .

X(II).
(e) )11'1) '" x[I - 11)

11 '"' O n :S - 1

(O )I(IIJ

x[nJx[n - 11

(h) )I(r) = ~ e-(I- "x(1')dr

01 y(trJ ;;:l ...(I)" x(kJ

(k) i n) = JI

x[n + 1). 11 O!: O (1) y(' ) _ x(2t) x[n). 11 s - 1 X[nI2) , (m)Y[II) - xl2nJ (o) y[n] - O ,

O) y(' ) -

':l'

1.31. En este problema ilustramos una de las consecuencias ms importantes de las propiedades de linealidad y de invariancia en el tiempo. Especfficamente. una vez que conocemos la respuesta de un sistema lineal o de un sistema lineal invariante en el tie mpo (LTI) a una sola entrada o las respuestas a varias entradas, podemos calc ular de manera directa las respuestas a muchas otras senales de entrada. Gran parte del resto de este libro trata con una amplia explotacin de este hecho

11 par n impar

capitulo 1

Problemas

para desarrollar res ultados y tcnicas para el anlisis y sntesis de los sistemas
LTI.

(a) Considere un sistema LTI cuya resp uesta a la seilal x l (r) en la fi gura P 1.31 (a) sea la seal y,(I) ilustrada en la figura PI.31 (b). Dete rmine y dibuje cuidado samente la respuesta del sistema a la entrada Xl(' ) dibujada en la figu ra

P1.31 (c).
(b) Determine y dibuje la respuesta del sistema considerado en la parte (a) para la enlrada Xl(/) mostrada en la figur:\ PI.31(d).

'1-....., ,
o ,
I~

,
2~-"
1)

- - 'o ,

' f--,

,
2

-,

-1 o

1
I~

,
Flgur. PI . 31

lo)

PROBLEMAS AVANZADOS
1.32. Sea X(I) una senal continua, y sea
JI(I) = x(21) Y)'1(/) = x( r!2).

La seal YI(I) representa una versin acelerarla de X(I) en el sentido de que la duracin de la sei'l al disminuye a la mitad. De manera similar. )'1(r) represe nta una

versin ms lenta de x(t) en el sentido de que la duracin de la seal se ha duplicado. Considere las siguientes afinn aciones: (1) Si x(t) es peridica, entonces YI(I) es peridica. (2) Si YI(t) es peridica. entonces x(t) es peridica. (3) Si x(t) es peridica, entonces n(t) es peridica. (4) Si n (t) es peridica, entonces x(t) es peridica. Para cada afinnacin. detennine si es verdadera, y si lo es. determine la relacin entre los periodos fundamentales de las dos seales consideradas en el enunciado. Si no es verdadera, haga un contraejemplo de ella. 1.33. Sea xi") una seal discreta. y sea

Ylln ) = xl2n] y nln]'"

{~~nl2l,

11

par n Impar

Senales y sistemas

Capftulo 1

Las seales y.ln] y )'lfll] representan respectivamente en alg n sentido las versiones acelerada y retardada de xlII I. Sin embargo. se debe nOlar que las nociones de tiempo discreto de la aceleracin y el retardo tienen sutiles diferencias con respeclo a sus contrapartes continuas. Considere las siguientes afinn acioncs: ( 1) Si X(II ) es peridica. entonces Yl[/11 es peridica. (2) Si Yl(nl es peridica, enlonces xl"I es peridica. (3) Si xI") es peridica. entonces Y2[ II] es peridica. (4) Si n(n! es peridica. entonces .xfn1es peridica. Para cada afirmacin. dC'.ermine si es verdadera, y si lo es. de termine la relacin entre los periodos funda:nentales de las dos seales consideradas en el enunciado. Si no es verdadera. haga un cont raejemplo de la afirm acin. 1.34. En este problema. exploramos varias de las propiedades de las seales par e impar. , (11) Demuestre que si xiII ) es una seal impar. enlonces

(b) Demuestre que ~ i xl ln) es una seal impar y x~ l lI ) es una seal par, entonces xlllI)xzlnJ es una seal impar. (e) Sea xln ) una seal arbitraria con partes par e impar deno tadas por

x.I"1 :
y

["'IxI"II
OJlxlllll

X,I.'!) I
Demuestre que

~ --

..

. --.

(d) Aunque las partes (a)-(c) se han establecido en trminos de las seales discretas, las propiedades anlogas tambin son vlidas para las seales contin uas. Para demostrar esto. muestre que

f"

_. x2(t)tll = _ .r,{l)dt + _. XO(t )dl.

f" , f'" ,

donde x..{t) y X,,(I) son. respectivamente. las panes par e impar de X( I). 1.35. Considere la seal peridica exponencial discreta

xl"I = efrro(hINjlr.
Demuest re que el periodo fu ndame ntal de esta seal es
No"" N/gcd(m . N).

donde gcd(m. N) es el mximo comln divisor de m y N, esto es. el entero ms grande que di vide tan to a m como a N un nmero entero de veces. Por ejemplo. gcd(2.3) = l .gcd(2.4) = 2.gcd(8.12) Observe que No "" N si
'~l ~

4.

y N no tienen ractores en comn.

Capitulo 1

Problemas

..
x(t) = 0lJ

1.36. Sea x(t) la seal continua exponencial compleja

con frecuencia fundamental Wl y periodo fu ndamental To = 2mwo. Considere la seal discreta obtenida al tomar muestras de x(t) igualmente espaciadas. esto es.

xln] = x(n1) = ..."r.

(a)

Demuestre que si x(n] es peridica si y slo si TITo es un nmero racional. es decir. si y slo si algn mltiplo del intervalo de muestreo es aOC tOmellfe igual a un mltiplo del periodo x(' ). (b) Suponga que x[n] es peridica. esto es. que

To

q'

(PI.36- I)

donde p y q son e nteros.. Cul es el periodo fundamental y cul la frecuencia fundamental de x[n J1 Exprese la frecuencia fun damental como una fraccin de

woT.
(e) Suponiendo nuevamente que TITo satisface la ecuacin (PJ.36-1). determine con precisin cuntos periodos de X(I) se necesitan para obtener las muestras q ue forman un solo periodo de x[n j .

1.37. Un concepto importante en muchas aplicaciones de comunicaciones es la corre' (ad6" entre dos seales.. En los problemas al fi nal de capitulo 2 tendremos ms que decir acerca de este tema y proporcionaremos alguna indicacin de cmo se usa en la prctica. Por ahora n05 conformamos con una breve introduccin a las funciones de correlacin y algunas de sus propiedades. Sean X( I) y y(l) dos seales; entonces la f llnd6n de corrdad/m se definc como
1JI.,(t) :

L :

x(e

+ T)Y(T)dT.

La funcin 1JI.... (e) se conoce como la fund/l de autocorreladn de la seal X(I). mientras q uc a IJI"'(I) a menudo se le llama fi m cin de correladn crll t,ada. (a) Cul es la relacin entre 1JI.,(e) y <PJ e A )? (b) Calcule la parte impar de IJI.... (I). (e) Suponga que y(e) = x(r + 1). Exprese lJI..,(e y I/I,,(t) e n trminos de 4'...(1). ) 1.38. En este problema examinamos algunas propiedades de la funcin impulso unitario. (a) Demueslre quc

SI/gerencia: Examine 0.1 (t). (Vca la figura 1.34.) (b) En la seccin l A definitnos el impulso unilario conlinuo como el lfmilc de la

sei'lal O.l(t). Con mayor precisin. definimos varias de las propiedades de 05(1) mediante el examen de las propiedades correspondientes de 8.1(1). Por ejemplo.
II.I(I} ::::

f.

6.1(T)dT


ya que la sei\al converge al escaln unitario
u( /) "" fm u:1(r),

Seftales y sistemas

Capitulo 1

. -<>

(P1.38-1)

interpretaramos li(t) mediante la ecuacin

u{r) =

I.

8(1')d'T

o viendo a 6(1) como la derivada fonnal de ue ,). Este tipo de anlisis es imponante, ya que estamos tratando de definir 6(t) a Irav6 de sus propiedada en lugar de especifi car su valor para cada t, lo cual no es posible. En el caprtulo 2. proporcionamos una caracterizacin muy simple del comportamiento del impulso unitario que es extremadamente ti] en el eSlUdio de los sistemas lineales e invariantes en el tiempo. Sin embargo. por ahora nos concentraremos en demostrar que el concepto importante en el uso del impulso unitario consiste en entender cmo se comporta ~ste. Para lograr lo. considere las seis sei\ales representadas en la figura PI.38. Demuestre que

-!

(~

,
~)

ri (tI

r1 (tI

l
(o)

----; ---'--' .

..---;,

-.

I
(o)

,
(I)

_1

Flur 1.1.

Captulo 1

Problemas
cada una "se comporta como un impulso" conforme 6 -O en el sentido en que, si determinamos

entonces
Ifm u~(t) = u(,).

,..,

En cada caso, dibuje y etiquele cuidadosamente la sei\allt~('). Observe que

deO) = ,1(0) ., Opara toda 6.

Por lanlO, no es suficiente con definir o pensar que B(,) es cero para' ",. O e infinita para , = o. Por el contrario, son propiedades como la ecuacin (Pl.38-t) las que definen el impulso. En la seccin 2.5 definiremos la clase completa de sei\ales conocidas como funciona singu/aru, las cuales estn relacionadas con el impulso unitario y tambin estn definidas en trminos de sus propiedades en lugar de sus valores. 1.39. E l papel que juegan u(I), B(t) y otras funciones singulares en el estudio de los sistemas lineales invariantes en el tiempo es el de una idealizacin de un fenmeno fsico y, como veremos ms adelante, el uso de estas idealizaciones nos permite obtener una representacin de enorme importancia pero muy sencilla de dichos sistemas. Sin embargo, al usar las funciones singulares, necesitamos ser cuidadosos. En particular, debemos rerordar que son idealizaciones y, entonces., siempre que rea licemos un clculo usndolas., eSlaremos considerando impllcitamente que este ~lcu l o representa una descripcin exacta del comportamiento de las seales que se est buscando idealizar. Para ilustrar lo anterior. considere la ecuacin (P139-1) x(t)li(t) - x(O)li(t). Esta ecuacin se basa en la observacin de que

(PI.39-2) Tomando el limite de esta relacin se produce entonces una relacin idealizada dada por la ecuacin (PI.39-1). Sin embargo, un examen ms cuidadoso de nuestra deduccin de la ecuacin (P1.39-2) muestra que esa ecuacin realmente tiene sentido slo si X(I) es continua en t = O. Si no lo es, entonces no se tendr xC,) _ x(O) para t pequeas. Para hacer este punto ms claro, considere la seilal escaln unitario 1/('). Recordemos de la ecuacin (1.70) que u(,) = O para I < O Y11(') - 1 para t > O, pero su valor en r - O no est definido. [Observe, por ejemplo, que u.,,(O) - O para toda 6 , mientras que 111 (O) =i (tomado del problema 1.38(b.} El hecho de que 1/(0) no est definida no es de particular importancia. siempre y cuando los clculos que realicemos usando U(I) DO dependan de una seleccin especifica de 11(0). Por ejemplo, si j(1) es una seilal que sea continua en I 2;> O, entonces el valor de

x(t)6:.(t) _ x(O)8:.(t).

L " ft.u)u(u)du :'

no depende de una seleccin de 11(0). Por otro lado. el hecho de que 11(0) no est definida es importante. pues significa que ciertos clculos que involucran funci ones singulares no estn definidas. Considere el tratar de definir un valor para el producto 1I(,)c5(r).


11m ,... (u.!.{t)8(t) "" 0,
pem

5erlalts y sistemas
Para ver que esto no se puede definir. demuestre que

Capftulo 1

ICm .... lu,(')6,(')1

- '6('). 2

En general, podemos defmir el producID de dos seliales sin ninguna dificultad en tanto las senales no contengan funciones singulares (discontinuidades, impulsos o las a iras singularidades presentadas en la seccin 2.5) cuyas posiciones coincidan.

Cuando las posiciones coinciden, el producto es 'indefinido. Como un ejemplo, muestre que la sella!
g(r) -

o f

_. U(1").5(1 - -r)d-r

es idnlica a u(t): es decir. es O para' < O es igual a 1 para t > OYes indefinida para . t ... O.
1.40. (.) Muestre que si un sistema es yo sea aditivo u homogneo. tiene la propiedad de que si la entrada es idntica a cero. entonces la salida tambin es idntica a

mo.
(b) Determine un sistema (ya sea en continuo o discreto) que no sea aditivo ni homogneo pero que tenga una salida cero si la entrada tambi~n es cero. (e:) A partir de (a), puede concluir que si la entrada a un sistema lineal es cero entre los tiempos II y 12 en tiempo continuo, o entre los tiempos 111 y n 2 en ticmpodiscreto,emonces la salida tambi~n debe sercero enlre ese mismos tiem pos? Explique su respuesta. 1.41. Considere un sistema S con entrada x[n] y salida y[n) relacionadas mediante

ylnl - zlnllslnl + sIn - ,JI.

(a) Si g[n1 - 1 para toda n, demuestre que S es invariante en el tiempo. (b) Si g[n 1"" n, demuestre que S no es invariante en el tiempo. (e) Si g[n1 "" 1 + (- 1)", demuestre que S es invariante en el tiempo. 1.42. (a) Es verdadero o falso el siguiente enunciado'!
La interconexin en serie de dos sistemas lineales e invariantes en el tiempo es tambifn un sistema lineal e invariante en el tiempo.

Justifique su respuesta. (b) Es verdadero o falso el siguiente enunciado?

La interconexin en serie de dos sistemas no lineales es lineal.
tambi~n

un sistema no

Justifique su respuesta. (e:) Considere tfes sistemas con las siguientes relaciones entradasalida: Sistema 1:

ZIrn'2I, y In I ":" [O ,

ti ti

par impar '

CapItulo 1

Problemas

yl'l l = xl'l) + '2x(n - 1) + 4xl,1 - 2).

y[ n[
~

Sistema 2: Sistema 3:

x[m[.

Suponga que estos sistemas estn conectados en serie como se muestra en la figura P1.42. Determine la relacin entrada-salida para el sistema total interconectado. El sistema es lineal? Es invariante en el tiempo?

x[nl -

Iis..~,~:~,11~.lis~:'~'-:~211~.rl~s;,:.~'-:~311-.~ : .

vlol

Flgur. P1 .4Z

lAJ. (.) Considere un sistema invariante en el tiempo con entrada x(t) y salida y(t). Demuestre que si X(I) es peridica con periodo T, entonces tambin lo es y(t). Demuestre que el resultado anlogo tambin se cumple en tiempo discreto. (b) D un ejemplo de un sistema invariante en el liempo y una seal X(I) de entrada no peridica tal que la correspondiente salida y(t) sea peridica . 1.44. (a) Demuestre que la causalidad para un sistema lineal continuo es equivalente a la siguiente afirmacin: Para cualquier tiempo lo y cualquier entrada x(t) tales que x(t) = O para 1 < lo, la salida correspondiente y(r) tambin debe ser cero para r < rO. Una afirmacin anloga se puede hacer para un sistema lineal discreto. (b) Encuentre un sistema no lineal que satisfaga la condicin anterior pero que no sea causal. (e) Encuenlre un sistema no lineal que sea causal pero que no satisfaga la. condicin. (d) Muestre que la invertibilidad para un sistema lineal discreto es equivalente a la siguiente afirmacin:

La nica entrada que produce yl n] = O para toda ti es xlll] = O para toda fI .

La afirmacin anloga tambin es vlida para un sistema lineal continuo.

(e) Encuentre un sistema no lineal que satisfaga la condicin de la parte (d) pero que no sea invertible. 1.45. En el problema 1.37 presentamos el concepto de funciones de correlacin. Con frecuencia es importante en la prctica calcular la funcin de correlacin f.u(t) donde 1r(1) es una seal fija dada, pero donde x(r) puede ser cualquier seal dentro de una amplia variedad. En este caso, lo que se hace es disear un sistema S con entrada X(I) y salida 4',,(1 ). (a) S es lineal? S es invariante en elliempo? S es causal? Explique sus respuestas. (b) Alguna de sus respuestas de la parte (a) cambia si tomamos como salida f.IAl(I) en lugar de q).u(r)? 1.46. Considere el sistema retroalimentado de la figura PI .46. Suponga que y[n] :: O para n <O .

"Ol -"':'{+:+), +

e (ni

~ .~~~O~-'~l}--T-- vlol vI~OI~ ~

Flgur. "1.46

70

Seales y sistemas
(a) Dibuje la salida cuando x(n) = 6(n). (b) Dibuje la salida cuando x(n) .. u[n).

Capftulo 1

1.47. (a) Suponga que S denota un sistema incrementalmente lineal. y que xl[n] es una sei\al de entrada arbitraria a S con su correspondiente salida YJ ln]. Considere el sistema ilustrado en la fi gura PI.47(a). Muestre que si este sistema es lineal y que. de hecho, la relacin enlrada-salida 10lal entre x(n) y y(nl no depende de la seleccin particular de xl(n).
(b) Use el resullado de la parte (a) para demostrar que S se puede representar en la forma mostrada en la [gura 1.48. (e) Cules de los siguientes sistemas son incrementalmente lineales? Justifique su respuesta, y si un sistema lo es, identifique el sistema lineal L y la respues-

ta a enlrada cero yo(,,) o yo(t) para la representacin del sistema como se muestra en la fi gura 1.48. (i) y[,,] "" " + x[n) + 2x[n + 4J 1112, n par {II - t )/2 (ii) ylnJ = (n - 1)12 + xlkl. n Impar
k ~ - ..

,", -- +V~--~
+
K ,lnl
,~

-~ +:r.:}-~~ Yln)

y,ln]

-ro

0
COIS (l1n)

-ro ,

I "I) - ~
~I

I
z [n]

y ro

+
K

v n]

zln]- ";[n]

[nI w [nI ....2 [nI ]

, ] w(nJ

0-

y [nI

'o)

Figur. PI .4},

Capitulo 1

Problemas (iii) y[nl

71

Z1

[xln] - xln - t) + 3, si xlOJ 2: x[n] - x[n - 1] - 3. sixlO] <

(iv) El sistema descrito en la figura PI.47(b). (v) El sistema descrito en la figura PL47(c). (d) Suponga que un sistema incrementalmente lineal en particular tiene una re presentacin como la de la figura 1.48, en el cual se denota a L como el sistema lineal y a rolll] como la respuesta a entrada cero. Muestre que S es invariante en el tiempo si y slo si L es un sistema invariante en el tiempo y )'O(n] es cons tanteo

REVISiN MATEMnCA
El nmero complejo l se puede expresar de varias formas.. La forma curtesiallo o rectangulor para z es

l = X+jy.
donde j ... V-'i y x y y son n~meros reales conocidos respectivamente como la pune reol y la pune imoginorUJ de z. Como indicamos anteriormente. a menudo usaremos la notacin

x-

!k{,I.y - !inI,I
l - rS,

E l nmero complejo l tambin se puede representar en formo polar como

donde r > es la mugnimd de z y 9 es el ngulo o fase de z. Estas cantidades con fre cuencia se escribirn como

r=

Ill, 9 "" <l.

La relaci6n entre estas dos representaciones de nmeros complejos puede determinarse ya sea a partir de la rtlocwn de Euler,

ei' .. cos 9 + j sen 9.

o graficando l en el plano complejo. como se muestra en la figura PI .48, en la cual los ejes de las coordenadas se encuentran ~ll a lo largo del eje horizontal y mjzl a lo largo del eje vertical. Con respecto a esta representacin grfica. x y y son las coordenadas cartesianas de l, y r y 9 son sus coordenadas polares.

...

'1

---- - --

,z , ,

""
Flgur. PI .

7.

Seales y sistemas

Capitulo 1

1.48. $ea l o un nunlere complejo con coordenadas polares (I"), 8 0) Y coordenadas carIe sianas (xo. yo). DClcnnine las expresiones para las coordenadas cartesianas de los siguicmcs numeros complejos e n trminos de Xo y yo. Grafique los puntos lo.ll. Zl. I l. 4~ Y,,' en el plano complejo cuando ro a 2 y 00 :: 1114 y cuando ' o "" 2 Y00 e m2. Indique en sus grficas las partes real e imagi naria de cada punto. (a) <::1 = r~ -ilJ. (b) I I = ro (e) ZJ = r Qd{(V'I') (d) z. = ,oeK- 8. +'I') (e) " "" rod<9. +2.) 1.49. Exprese cada uno de los siguientes nmeros complejos en forma polar y graffquelos en el plano complejo. indicando la magnitud y el ngulo de cada nme ro: (a) 1 + p/ 3 (b) -5 (e) -5 -Sj (d) 3 + 4j (e) ( 1 - jV3P (O (1 + j)5 r-; I -Jl6'Vlf l</V1" () (v 3 + P)( I - j) (h) Z>J1M) (1) Ji.
(j) (l

+ J)drrl6

(k) (v3 + )2v 2rJtrl4 (1) I.M

;;;

- ;;;

,....,. ,

1.50. (a) Usando la relacin de Euler o la figura Pl .48. determine las expresiones para x y y en t rminos de r y O . (b) Determine las expresiones para r y O en trmi nos de x y y. (e) Si tan slo se nos dan r y tan O, podemos unvocamente de terminar x y y'] Explique su respuesta. 1..51. Usando la relacin de Euler. obtenga las siguientes relaciones: (.) cos O = HeiO + td 8 ) (h) sen O "" ,d 8) (e) cos2 O ::: '(1 + ros 20) (d) (sen O)(.sen I/J) s \cos(O - tp) - \cos(O + rp) (e) sen(O + rp) .. sen Ocosl/J + cos Osen I/J

ei8 -

1..52. Supongamos que 4 denota una variable compleja: esto es.

z = x
E l conj llgado complejo de Z es

+ jy =

rei8.

x - jy = re-j8.

Obtenga cada una de las siguienlcs relaciones. donde pIejos arbi trarios: (a) zz' SI r2
(b) ;:= l8

z. ZI

y Z2 son nmeros como

(e)
(e)

(d) , - " - 2j,j'"~,J

Z + z = 2fRtiz]

(Z I + -tl)' '"" zi + zi (O (a-tlz2)' = az~d . donde a es cualquier nmero r~al

(..\ r .! )" = ~ 51 .. " (h) Yle\!! ] = ~ ( .,:;4: ;., I
.,
: ~I

1..53. Obtenga las siguientes relaciones. donde n os:

(a) (e:)' .. e: '

z. ti

y Zl son nmeros co mplejos arbitra-

(b)

t,ti + ziz! =- 2!R.e\zlzil = 2ffie{ziz2\

~prtulo

Problemas

71

(,) 1 = 1 '1 ,'1 (d) 11.:1 1.:1\ = l1.:dl1.:11 (.) 9!.{z " 1 43,""1,, 1'1

(O 11Lli + 1.:i1.:1 21:11.: 11 1:s 1. (o) <1,,1 - 1,,1)' " 1" + " p "<1,,1 1,,1), +

1.54. Las relaciones consideradas en este problema se usan en muchas ocasiones en todo el libro. (.) Pruebe la validez de las siguientes expresiones:

N a" "" [N -1 1 -:.....

.0 1- ..

a = 1

para cualquier nmero complejo

a ';' 1,

A menudo a esto se le llama la frmula de SUITUl finita, (b) Demuestre que si lal < 1, entonces
1

l - a'

A menudo a esto se le llama la frmula de suma infinita, (t) Demuestre tambi~ n que si lal < 1, entonces

(d) Evahle

..
(.)
2:~_oeI....a

a".

suponiendo que lal < 1. 1.5S. Usando los resultados del problema 154, evale cada una de las siguientes sumas y exprese su respuesta en fonoa carteuana (rectangular):
(b)

(,) :;::. 0(1)""""" (.) :;:!.. ""(fn)

(d)
(1)

:;::.,(1)"""""
:;::. o(l)"",,(ln)

2:!__~mJ2

1.56. Evale cada una de las siguientes integrales y exprese su respuesta en fonoa carteo siana (rectangular):

(.) UBwrl2dt (e) I! """'dI

(e)

lO' e

l cos{t)dt

(b) (d) l'e-{1+f)ldt (O e ll sen(3t)dt

Ik'""'dl

lO'

SISTEMAS LINEALES

INVA

Ima

n ore:-:=

le ut

2 .0 INTRODUCCiN

En la seccin 1.6 prese nlamos y analizamos varias de las propiedades bsicas de los sistemas. Dos de ellas. la linealidad y la nvarianeia en el tiempo, juegan un papel fundamental en el anlisis de senales y sistemas por dos razones principales. La primem, 0 muchos procesos fsicos poseen estas propiedades por 1 que pueden modelarse como sistemas lineales e invarian tes en el tiempo (LTI). AdemAs, los sistemas LT t se pueden analizar con suficiente detalle para proporcionar tanto el conocimiento de sus propiedades como un conjunto de poderosas herramientas que confonnan el "delco del amilisis de seales y sistemas. Un objeti vo esencial de este libro consiste en desarrollar la comprensin de estas propiedades y herramientas asf como proporcionar una introduccin a varias de las muy

importantes aplicaciones en las cuales se usan estas herramientas. En este captulo ini ciamos el desarrollo mediante la dedua::in y examen de una representacin fundamen tal y extremadamente til para los sistemas LTI, as! como con la introduccin de una clase importante de estos sistemas. Una de las principales razoD por la que los sistemas LTI son accesibles al anlisis es es que todos estos sistemas poseen la propiedad de sup!=rposicin descrita en la seccin 1.6.6. Como consecuencia, si podemos representar la entrada a un sistema LTI en tf rmi nos de una combinacin lineal de un conjunto de sefta les bsicas, entonces podemos uti lizar la superposicin para calcular la !alida del sistema en tl!rminos de sus respuestas a estas scft ales bsicas. Como veremos en las siguientes secciones, una de las caractersticas importantes del impulso unitario, tanto discreto como continuo, es que las seftales muy generales se pu~ den representar como la combinacin lineal de impulsos retardados. Este hecho, junto con las propiedades de superposicin e nvariancia en el tiempo, nos permiten realizar una caracterizacin completa de cualquier sistema LTI en Mrminos de su respuesta a un

Seccin 2.1

Sistemas LTI discretos: la suma de convolucin

..

impulso unitario. Esta representacin, conocida como suma de convolucin en el caso discreto. e integral de convolucin en el continuo. proporciona una considerable comodidad analflica al tratar con sistemas LTI. Siguiendo con nuestro desarrollo de la suma de convolucin y la integral de convolucin, usamos estas caracterizaciones para examinar algunas otras propiedades de los sistemas LTI. Posteriormente, consideramos la clase de continuos descritos mediante ecuaciones direrenciales lineales con coeficientes constantes, as como su contraparte discreta, la clase de sistemas descritos por ecuaciones de direrencias lineales con coeficientes constantes. Volveremos a examinar estas dos clases muy importantes de sistemas en diversas ocasiones en los capftulos subsecuentes. Por ltimo. echaremos un vistll7.o nuevamente a la runcin del impulso unitario de tiempo continuo y a otras seftales que estn muy relacionadas con sta.de modo que podamos proporcionar algn conocimiento adicional sobre estas seales idealizadas y, de manera particular. sobre su uso e interpretacin en el contexto del anlisis de sistemas LTI.

1. t SISIEMAS LTI DISCRETOS: LA SUMA DE CONVOLUCiN

1. t.1 La 'Ilpaesentaclon de seales discretas en tia minos de los Impulsos

la idea fundamental de visualizar Cmo el impulso unitario discreto se puede usar para cons-

truir cualquier seal discreta consiste en pensar en una seftal discreta como una secuencia de impulsos individuales. Para ver la forma en que esta idea intuitiva puede transformarse en una representacin malemtica. considere la senal x[nJ mostrada en la fi gura 2.1(a). En las partes restantes de esta figura hemos dibujado cinco secuencias de impulso unitario desplazadas en el tiempo y escaladas. donde el escalamiento de cada impulso es igual al valor de xlnJ en el instante particular en que ocurre la muestra unitaria. Por ejemplo.
x[ - I)oI{n

+ J[

[~~ - I).

11 :::- 1

n #-- I'

x[O[oI[n[ = [X[O[ .

o.

11=0

" *" O
11 ::

xrl]~" - 11 ::: {~~1J,

n #- l"

Por tanto. la suma de lascincosccuenaasen la figura es igual ax(nJ para - 2 s ti s 2.. De manera ms general,si incluimos impulsos adicionales desplazados y escalados, podemos escribir

xl" J =

...

+ x(- 3]8{n + 31 + xl - 2]S{n + 2J + xl - l] lit" + J) + xIOJ6{n + .r[ J]S(n - IJ + x(218(n - 21 + .r[31S(n - 3) + .. ..

(2.1)

Para cualquier valor de 11. slo uno de los trminos del miembro derecho de la ecuacin (2.1) es diferente de cero. y el escalamiento asociado con ese trmino es precisamente xl"]. Al escribir esta surnatoria en una forma ms compacta, tenemos
x[n[ = t __ _ x[k[oI[n - kJ.

..

(2.2)

Esto corresponde a la representacin de una secuencia arbitraria como una combinacin lineal de impulsos unitarios desplazados.s{n - k ), donde los pesos en esta combinacin lineal son x[kJ. Como un ejemplo. considerc x[n) - /lln) . el escaln unitario. En este caso. puesto

..
-4

Sistemas lineales Invariantes en el tiempo

x[n)

Capitulo 2

-3 - 2

o ,
.)

--'-.:'

x(- 2) 6(n

+ 2)

- 4 - 3 - 2- 1

o
~)

,,,
,,,

"
+
11

le{ - 1] &(0

- 4 - 3 - 2

-,

"

,o)

lelO] &In)

- 4- 3- 2 - 1 O
,~

,,,

x[IJ 6(0- 1]

- " - 3 - 2- 1 O

I,, ,

,.)

.(2) &(0-2]

,
- 4- 3 - 2- 1 O 1

,.

"

Descomposicin de una sel'lal discreta en una suma ponderada de impulsos desplazados.

1"'1'''. Z.'

Seccin 2.1

Sistemas lTI discretos: la suma de convolucin

..

que !l[k] :: O para k < O Y u[k] - I para k ~ O,la ecuacin (2.2) se convie rte e n

'In ..[n] ~ -,

k]

la cual es idntica a la expresin deducida en la seccin 1.4. [Vea la ecuacin (1.67).] La ecuacin (2,2) se llama propiedad de seleccin dd impulso unitario discre to. 0 Puesto que la secuencia D{n - k] ( 'S diferente de cero 561 cuando le :: n , la sumatoria del lado derecho de la ecuacin (2.2) "selecciona" a travts de la secue ncia de valores de xfk] y mantiene nicamente el valo r que corresponde a k = n. En la siguiente subseccin explotare mos esta representacin de las seales discretas con el fin de desarrollar la re presentacin de la suma de convolucin para un sistema LTI discre to,

2.1.2 La respueltll .1 Impulso unlbrto discreto y l ep'cuntaciOn

de l. sum. de convolucin de SIIlI ....S LT1

La importancia de la propiedad de seleccin de las ecuaciones (2.1) y (2.2) reside en el hecho de que representa a x[nJ como una superposicin de versiones escaladas de un con junto muy sencillo de [unciones elementales, o sea, los impulsos unitarios desplazados 8(n - k). cada uno de los cuaJes es dere nte de cero (con valor 1) e n un solo punto en el tiempo, especificado por el correspondiente valor de k. La respuesta de un sistema lineal a xfn) ser la superposicin de las respuestas escaladas del sistema a cada uno de estos impulsos desplazados. Adems, la pro piedad de inva riancia en el tiempo nos dice que las respuestas de un sistema invariante e n el tiempo ti. los impulsos unitarios desplazados en el tiempo son simplemente versiones desplazadas en el tiempo una de o tra. la representacin de la suma de convolucin para sistemas discretos que son tanto lineales com o invariantes e n el tiempo resulta de pone r juntos estos dos hechos bsicos. De ma nera ms especifica, considere la respuesta de un sistema lineal ( pero posiblemente variante en el tiempo) a una entrada arbitraria xlnJ. Podemos re presentar la entrada mediante la ecuacin (2.2) como una combinacin lineal de impulsos unitarios desplazados. Designemos a h.[n) como la respuesta del siste ma lineal al impulso unitario desplazado 6(n - k]. Entonces, a partir de la propiedad de superposicin de un sistema lineal [ecuaciones (1.123) y ( 1.124).la respuesta yln] del sistema lineal a la e ntra da X[II] en la ecuacin (2.2)'es simplemente la combinacin lineal ponderada de estas respuestas bsicas. Es decir, con la entrada xln) a un sistema lineal expresado en la forma de la ecuaci n (2.2), la salida yln] se expresa como

y[n) ~

.--.

x[k]h.[n) .

(2.3)

Entonces, de acuerdo con la ecuacin (2.3), si conocemos la respuesta de un sistema lineal al conjunto de impulsos unitarios desplazados, podemos construir la respuesta a una entrada arbitraria. Una interpretacin de la ecuacin (2.3) se ilustra e n la figura 2.2. La In]. seilal x[n] se aplica como la entrada a un sistema lineal cuyas resp uestas h_1 holn] y h1 a las seilales 6(11 + 1], 6(11) YD{n - 1), respectivamente, estn representadas e n la lnl figura 2.2(b). Ya que x[n ] se puede escribir como una combinacin lineal de 6(n + t] , (n ) y 8(n - 1], la superposicin nos pennite escribir la respuesta a xfn) como una combi nacin lineal de respuestas a impulsos individuales desplazados. Los impulsos individuales desplazados y escalados que constituye n xi") se ilustran en dIado izquie rdo de la figura 2.2(c), en tanto que las respuestas a estas sei'iales componentes se presentan del lado derecho. En la figura 2.2(d) hemos dibujado la entrada real xfn) , la cual es la suma

..

Sistemas lineales invariantes en el tiempo

x[l"I]

capitulO 2

-----~ - '

"

"

ho [nI

hlln]

"
~)

InterpretaciOn glillca de la respuesta de un sistema lineal discreto expresado en la e<:uacln (2.3),

'l1Iur.

Z.Z

de los componentes del lado izquierdo de la figura 2.2(c) con la salida real yln]. la que, por superposidn. es la suma de los componentes del ludo de recho de hl rigura 2.2(c). Oc este modo, la respuesta al tiempo n de un sistema lineal. es de manera simple, la superposicin de las respuestas debidas al valor de entrada en cada punto en el tiempo. En general, por supuesto, las respuestas h~(1I1 no necesitan estar relacionadas una con otra para diferentes valores de k. Sin embargo. si el sistema lineal tambin es l/va riame tTI el tiempo. entonces estas respuestas a impulsos unitarios desplazados en clllempo son todas versiones desplazadas en el tiempo unas de otras. Espedficamente. ya que (n - k) es una versin desplazada en tiempo de (n), la respuesta h.t[n) es una versin desplazada en tiempo de IroI,,): es decir,

IUI!II - k). Para racilitar la notacin, eliminaremos el subndice en 1I00n) y definiremos la implllso ( mIles/m) u"itario h(n1 = holn).
=

"t[,,1

(2.4) r~slm~sta al
(2.5)

Esto es. hin) es la salida del sistema LTI cuando 6[n I es la entrada. Entonces. para un sistema LTI, la ecuacin (2.3) se vuelve

y[nl :

.t M _ ..

.L

x[klh[n -

kJ.

(2.6)

Este resullado se conoce como la suma d~ convoluci6n o suma d~ superposici6n, y a la operacin del miembro derecho de la ecuacin (2.6) se le llama convolucilI de las secuencias xln] y h(II], Representaremos la operacin de convolucin de manera simblica como (2.7) Y[I/) = xl" ) . h[II).

Seccin 2.1
x(- 1J~n +l1

Sistemas LTI discretos: La suma de convolucin

7.

=
:>

x[O[ &In)

x[O) haln)

xll1 &(n - l1

o
(o)

"

"

"
Figura :Z.:Z

Continuacin

Note que la ecuacin (2.6) expresa la respuesta de un sistema LTI a una entrada arbitraria en trminos de la respuesta del sistema al impulso unitario. De aquf se desprende que un sistema LTI se caracteriza completamente por su respuesta a una sola seal, es decir, su respuesta al impulso unitario. La interpretacin de la ecuacin (2.6) es similar a la que dimos para la ecuacin (2.3), donde, en el caso de un sistema LTI, la respuesta debida a la enlrada x(k) aplicada en el tiempo k es x(k]h(n - k] ; es decir. es una versin desplazada y escalada (un "eco") de h[II).AI igual que antes, la salida real es la superposicin de todas estas respuestas.


Ejemplo 2.1

Sistemas lineales Invariantes en el tiempo

Capitulo 2

Conside re un siste ma LTI con respuesta al impulso hIn] y entrada x[n] . como se ilustra en la figura 2,](a). Para este caso. ya que slo .1'[0] y xl i) son direrenles de cero. la ecuacin (2.6) se si mplifica hasta la expresin
),[n] - x[Olhln - O] + x[ I )h[n - 1] - O .Shln]

+ 211[" - 1].

(2.8)

Las secuencias O .5h[nJ y 2h(n - 1] son los dos ecos de la respuesllI al impulso necesa rios para la superposicin in\'olucrada en la generaci n de )'[11]. Estos ecos se presentan en la figura 2.3(b). Sumando los dos ecos para cada valor de n oblcnem/)! ,.n], la cual se mues tra en la figura 2J (c).

'r r r
, , 2 2

xln)

, ,

,.)
O.5hln]
,

.' } I
,

I 2
2h(n- l ]

1
~)

2.5
2
y{n]

lo)

f~"r.

Z. J

{ La respuesta al Impulso h(nJ de un sistema LTI al

y Uf\3 errtrada x(n] al sistema; (b) las respuestas o "ecos" a.5h[n] y 211(0 - 1J. para los valores di/erentes de cero de la entrada, esto es, x(OI - 0.5 Yxl1l - 2; (el la respuesta lotal rln], la eual es la suma de los ecos en (bl.

Seccin 2.1

Sistemas lTI discretos: la suma de convolucin

Si lomamos en cuenta el erecto de la suma de superposicin en cada muestra de sali da individual, obtenemos otro mtodo muy I1til de visualizar el clculo de yln) mediante la suma de convolucin. En particular, considere la evaluacin del valor de salida en algn tiempo espec[fico n. Una manera particulannente conveniente de presentar este clculo de fonna grfica.se inicia con las dos sedales x[k) y hin - k) vistas como fu nciones de k. Muhipcando estas dos funciones, obtenemos una secuencia g[kJ .. x[k hIn - k]. la cual, en cada tiempo k, se ve que representa la contribucin de x[k] a la salida en el tiempo n. Concluimos as! que el sumar todas las muestras en la secuencia g(k) produce el valor de salida en el tiempo seleccionado n. De este modo, para calcular yln 1para todos los valores de n es necesario repetir este procedimiento para cada valor de n. Afartu nadamen,te, cambiar el valor de n tiene una interpretacin grfica muy sencilla para las dos sedales x(k] y hin - k], vistas como funciones de k. Los siguientes ejemplos muestran esto, as! como el uso del punto de vista antes mencionado al evaluar las sumas de con volucin.
Ejemplo 2.2
Consideremos de nuevo el problema de convolucin presentado en el ejemplo 2.1. La secuencia l'[k] se muestra en la figura 2..4(a). en tan to que la secuencia hin - k ). vista romo una funcin de k y con n fija, se muestra en la figura 2.4(b) para diferentes valores de n. Al dibujar estas secuencias, nos hemos valido del hecho de que hIn - k) (vista como una funcin de k con n fija) es una versin invertida en el tiempo y despl1l7..ada de la respuesta al impulso hlk]. En panicular, conforme k se incrementa,el argumento 1/ - k disminuye. explicando asf la n~idad de realiur un. inversin en e] tiempo de Ir]k). Si sabemos esto, entonces, para dibujar la sei'r.al hin - k], slo necesitamos determinar su valor para alglln valor particular de k. Por ejemplo, el argume nto n - k ser igual a Oen el valor le - 1/ . De este modo. si dibujamos la setlal hl - k). podemos obtener la sei'r.al hin - k] simplemente desplazando a la de recha (por n) si n es positiva o a la izquierda si n es negativa. El resultado para nuestro ejemplo. para valores de n < O. n .. O. 1.2. 3 Y n > 3. se muestra en la figura 24(b). Habiendo dibujado l'fk] y hIn - k] para r.:ua lquier valor panicular de n, multiplicamos estas dos senales y l umamos todos los valores de k. En el caso de nueStro ejemplo. para n < O. vemos de la figulll 2.4 que xlk]hln - k) ,. Opara toda k, ya que los valores diferentes de cero dexlk) y hin - k) no se traslapan. En consecuencia. yl n) .. Opara n < O Para n .. O, puesto que el producto de la secuencia x[k ) con la secuencia h[O - k] . liene slo una muestra diferente de cero cuyo valor es 0.5. concluimos que

y[O[

L '['[Jo [O - ') O., .

k1.. 0.5 + 2.0 .. 2.5.

(2.9)

El producto de la 5Uencia x(k) con 1. secuencia h[l - kltiene dos muestras diferentes de cero. ]as cuales se pueden sumar para obtener yl l ) .. De manera similar,

l'[k}h[ 1 i - -_

(2.10)

y[2[ '
y

L >['[Jo[2 --.

') O~ + 2.0 ' B .

(2. JI)

Sistemas lineales Invariantes en el tiempo

2

Capfiulo 2

0.5

,
(oJ

n- 2 n- l

, , J' ,

h(fH4, n< O

"

- 2 -1

,, " , , -, ,
o o

.
h{O- ~

k h(1- k) k
h(2 - k)

'1 1 1 o ,
2

k
h[3- kj

'1 1 1 ,
2
3

k
h(n - k, n> 3

o
0>,

n--2 n- 1

1 11 ,

Flgwa Z.. Interpretacin de la ecuacin (2.6) para las seftaJes h(n] y x[nJ en la figuI1 2.3: (al la senal xl.,. y lb) la seI\aI h(n - kJ como una funcin de koon n lijO) para diversos valores de n (n < O n - O 1, 2, 3; ; , n :> 3). Cada seftal se obtiene mediante el r~ y el corrimiento de la respuesta al Impulso unitario lI(ij. la respuesta y(n) para cada Y3Ior de n se obtiene multiplicando las sel\ales x[kI y hin - kJ en (b) y (e) y sumando despu6s lOs productos sobre todos los valores de t El clculo de este ejemplo se detalla en el ejemplo 2.2.

r (31 -

x(kJh(2 - kl - 2 0.

(2.12)

Fnalrnc nlC, para n > 3, el producto xlkJhln - k) es cero para toda k. a partir de lo cual concluimos que J(n] - O para n :> J. Los valores de salida resultantes concuerdan con los obtenidos en el ejemplo 2.1.

Seccin 2.1

Sistemas lTl discretos: la suma de convolucin

..

Ejemplo 2.3
Considere una entrada x[n) y una respuesta al impulso unitario hIn) dada por

con < a < 1. Estas se ~ales se ilustran en la figura 2.5. Adems, para ayudamos a visualizar y calcular la ca nvolucin de las sei'lalcs.en la figura 2.6 hemos dibujado la senal x(k) seguida por hl - k] ,h( - 1 - kJy hll - kJ(cs decir, hin - kJ para n ., 0, - 1 Y + 1) y, finalmente, hIn - k] para un valor pO!5itivo arbitrario de n y un valor negativo arbitrario de n. De esta figura podemos observar que, para n < 0, no hay traslape entre puntos diferentC$ de cero en x!k] y hin - k] . Entonces, para n < O ,xlk]hln - k] .. Opara todos los valores de k , y en consecuencia, de la ecuacin (2.6) vemos que ,,[n) - O n < O Para , . n ~ O. a., O s k s n x[k]h[n - kJ - { O, con Olro valor '

xln) - a"u[n], hln) - ulnl.

x(n) - a"u[n)

o
hin) - u[n)

(o)

o
Flg",.2.5

(b)

"

Las sel\ales x[ n y /l[ n del ejemplo 2.3.

Asf. para n

O.
,,(n] ,,"

: a -,

t,

y usando el resultado del problema 1.54 se puede escribir como

,,[n) =

: ~ ~O

..

ak

1-

a..... ]

1- a

paran ~ O.

(2.13)

Entonces. para toda n.

,,(nj -

(\-"."')u[n].
\ - "

La se ~al "In] est representada en la figura 2.7.

Sistemas lineales Invariantes en el tiempo

Captulo 2

xfkl - ., \.[k)

(o)

TlITI

lb)
hl- 1- kl

,
-'O

(o)

hll - k)

Flgur. 2 . 6 Interpretacin Ofifica del ~lCulO de la suma de convolucin del ejemplo 2.3.

Seccin 2.1

Sistemas lTI discretos: La suma de convolucin

y(o)

.s

(1-a'" 1) ulo) ,-.

Figura 2 . 7

Salida par.1!1 ejemplo 2.3.

H

La operacin de convolucin algunas veces se describe en trminos de "deslizar la secuencia hin - kl sobre xlkl. Por ejemplo. suponga que hemos evaluado ylnl para algn valor particular de 11 . digamos./l = Ilo. Esto es. hemos dibujado la seftalll lno - kl.la hemos multiplicado por la senal x[k) y sumado el resultado con todos los valores de k. Para evalua r JI"I en el siguiente valor de 11 - es decir. n ::: 110 + 1-. necesitamos dibujar la seftal 111(110 + 1) - kl. Sin embargo. esto se puede hacer tomando simplemenle la seft al l/f IlO kl Ydesplazndola un punto a la derecha. Para cada valor sucesivo de 11 . continuamos con el proceso de desplazar h[1I - kl un punlo a la derecha, mulliplicarla por xlkl y sumar el resultado sobre k.

Ejemplo 2.4
Como un ejemplo adicional. con~idere las dO$ secuencias

x["I -

o.

1.

O SnS 4 con otro valor

h" [1

( O.

a".

Os " s6 con otro valor .

Es las sel'lales estn represen tadas en la figura 2.8 para un valor posi tivo de a > 1. Para calcul ar la convolucin de las dos sel'lales. resulla conven iente considerar cinco interva los separados para ". Esto se ilustra en la fi gura 2.9. 1. Para n < O. no hay traslape en tre las porciones diferentes de cero de x[k) y hIn - kJ. Y en consecue ncia, y[n) = O.
Inle~lo

Inlen1llo 2. Para O S " S 4.

xfkJh[n -

""-'. kl - { o.

OskSn con otro valor '

Sistemas lineales invariantes en el liempo

x[o)

Capftulo 2

--~~~.c.+-+-o ,

- 2 -1

2 3 4 5
~)

6~7~~~-----: ,

Flgur. 2..
Asf. en este intervalo.

Las sellales a convoluclonarse en el ejemplo 2.4.

)'["1 -

" L

a" - k,

(2.14)

Oo'

Podemos evaluar esta suma medi ante: el uso de la frmul a de: suma fi nil a, ecuacin

(2.13). Espectficamc: ntc. cambiando la variable de la sumalora en la ecuacin (2.14) de k a , - " - k. obtenemos

, [II J-

.1 -,

:t 0' -

I - a" H
1 - (1

.
ti

lalft"Yalo 3. Para " > 4 pero 11 - 6 :so O (es decir. 4 <

xlk )h[n As/. e n este interva lo.

S 6).

""-. kJ '"' ( O.

O:s k :s 4

con olro valor '

o,,- t, '['11 - ,-,

(2.U )

De nueva cuenta podemos usar la frmula de Suma geom~ lrita en la c:cuacin (2.13) para c: valua r la c:cuacin (2.15). Especficamente. separando el factor constante O" de la
su matoria e n la ccuacin (2.15) .se obtie ne
, 1 _ (0 - 1)5 o ,,- 4 _ u" '[

,,1'11 -

a"'" (a - 1). -

,-,

L...

o"

1 -0- 1

1- 0

(2.16)

l.t,"aIo 4. Pan n > 6 pe ro n - 6 :s 4 (es deci r. para 6 <: n :s 10).

xlklhln - kl -

( O,

O~ - k,

(n - 6):s k :s 4 ron otro va lor '

Seccin 2. 1

Sistemas lTI discretos: la suma de convolucin

><\1<,

..
k

hin - k]

0<0

0- '

o
~,

hin- k]
O c; n c; 4

0 -'

'o,
hin- k]

0 -'

O o

hin- k]

"
O I . n- 6

.I I I
o

6 < n .: 10

,.,
n:> 10

hin- k]

ro
Figura 2.9

Interpretacin grl ica de la convolucin realizada en el

ejemplo 2.4.

Seccin 2.1

Sistemas l TI discretos: La suma de convolucin

1 , , ,. , -, -,
8

,
x(k] -

tu- k]

16

hln- kl

" ,
,

-3 -2 - 1
Ylo)

o
(b)

2 . 11 (al las secuencias xlkl y hin - kI para el problema de la convolucin considerado en el ejemplo 2.5: (b) la sel\al de salida resultante Ylnj.
F~ur.

Las secuencias xlk] y hin - kJ estn dibujadas en la figura 2.11(a) como funciones de k. Observe que x(k] es te ro para k > O Y hin - k] es <:ero para k > n. Observe tambit'n que.sin importar el valor de n , la secuencia x(k)h(n - k] siempre tiene muestras dife rentes de.::ero a lo largo del eje k. Cuando n ~ O.x(k]h(n - k ] tiene muestras en el interva lo k so O. De: ello se desprende qu e parn n ~ O .

>l'1"[n - k[ - '" ,Inl - 4 --" 4 __ "

(2. 19)

Para evaluar la suma infinita en la ecuacin (2. 19), podemos usar la f6ml/lla de la jl/nlll infinita.

(i -

1-

.O < lal< l.

(2.20)

Cambiando la vari able de la sumatona en la ecuacin (2.19) de k a r " - k . obtenemos

" ' .~..24 - ~( 2)' -

1_1 (112) - 2.
2:

(221)

De este modo. ,,nl toma un valor constante de 2 para n

O .

Sislemas lineales invarianles en elliempo

Capllulo 2

Cuando n < O.x(kJh (n - kJ tiene muestras diferentes de cero para k :s n. En consecuencia. para n < O.
y[n] -

x[k]h[n l___

kj _

1: _

24 __

(2.22)

Realiz.ando un cambio de variable 1 - - k Yento nces m - I + n. nuevamente podemos hacer uso de la frmula de la suma infinita. ecuacin (2.2Q). para evaluar la suma de la ecuacin (2.22). El resultado es el siguiente para n < O:

. ()' -2t~()o.,- (1 ~o(1 . i )' . )0 ,,[nl - I:~ i

2 2

- 2" 2 -

2"*1.

(2.23)

La secuencia completa de )'(nl est dibujada en la fi gura 2.II (b).

Estos ejemplos ilustran la utilidad de visualizar los clculos de la suma de convolucin de manera grfica. No slo esto. adems de proporcionar un mtodo til mediante el cual se pueda calcular la respuesta de un sistema LTI , la suma de convolucin tambin ofrece una representacin en extremo I1til para los sistemas LTI que nos pennite examinar sus propiedades con gran detalle, En particular. en la seccin 2.3 describiremos algunas de las propiedades de la convolucin, y adems analizaremos algunas de las propiedades introducidas en el capftulo anterior de modo que podamos ver cmo estas propiedades se pueden caracterizar para los sistemas LTI.
Z.Z SISIEMAS LTI CONTINUOS: LA INTEGRAL DE CONVOWCIN

De manera anloga con los resultados deducidos y analizados en la seccin anterior, el objetivo de esta seccin es obtener una caracterizacin completa de un sistema Lll continuo en trminos de su respuesta al impulso unitario. En el sistema discreto. la clave para nuestro desarrollo de la suma de convolucin fue la propiedad de sele~in del impulso unitario discreto, esto es. representar matemticamente de una seal como la superposicin de funciones impulso unitario escaladas y desplazadas. Por tanto. de manera intuitiva podemos imaginar que estos sistemas discretos responden a una sc<:uencia de impulsos individuales. En el caso contin uo, de hecho, no tenemos una secuencia discreta de valores de entrada. No obstante, como analizamos en la se~in 1.4.2. si pensamos en el impulso unitario como la idealizacin de un pulso el cual es tan corto que su duracin no tiene consecuencias en un sistema ((sieo real, podemos desarrollar una re presentacin para seales continuas arbitrarias en tnninos de estos pulsos idealizados con una duracin pequea que tiende a desaparecer o. de fonna equivalente. en trminos de impulsos. Esta representacin se desarrolla en la siguiente subseccin. y despus procederemos como en la seccin 2.1 para desarrollar la representacin de la integral de convolucin para sistemas LTI continuos.
Z.2.' La representacin de seales contlnuils en terminas de los Impulsos

Para desarrollar la contraparte de tiempo continuo de la propiedad de seleccin en tienlpo discreto mostrada en la ecuacin (2.2). debemos comenzar por considerar una aproximacin o pulso de Mesealera". X( t). para una seal continua x(t). como se ilustra en la figu ra 2.12(a). De manera similar a la empleada en el caso discreto. esta aproximacin se

Seccin 2.2

Sistemas LTI continuos: La Integral de convolucin

.,

- .1

....
o .1 2:1
(o)

---------c,d,_ _,~----------------------_c ,
(b)

,
(o) ,(O)

o
(~

,
(. )

Aproximacin en escalera a una sei'lal continua.

figura 2 .1:Z

..

Sistemas lineales invariantes en el tiempo

CapllulO 2

puede expresar como una combinaci n lineal de pulsos retrasados, lo cual se mues lra en la figura 2. 12(a).(e). Si definimos

~(,) ;;:

[i.

OSt<.6.
para otro valor

0,

(2.24)

enlonces. ya que 605..l(t) tiene una amplitud unitaria. te ne mos la expresin i(') ~
i __ _

x(B)',(' -

'.)0.

(2.25)

A partir de la fi gu ra 2.1 2. vemos que, como en el caso discreto (ecuacin (2.2)J. para cualquier valor de t. slo un trmino de la sumatoria en el miembro derecho de la ecua cin (2..25) es diferente de cero. Conforme ti. se aproxima a 0, la aproximacin ,t(t) mejora cada vez ms, y en el lmite es igual a X(I). Por tanto,
x(r) ;;: ~~

x(k4)8..1(t -

k.6).6. .

(2.26)

i _ -.

Asimismo. a medida que A - O, la sumalo ria e n la ecuacin (2.26) se aproxima a una integ ral. Esto se puede ver al considerar la interpretacin grfica de la ecuacin. la cual se ilustra en la figura 2.13. Aquf he mos mostrado las seftales x( r). 6.1.(1 - r). y sus productos. Tambin hemos indictldo una regin sombreada cuya rea se aproxima al rea bajo x( r)8.,(t - T) confonne il ..... O Ntese que la regin sombreada tie ne un rea igual a x(mil) . donde 1 - !J. < m!J. < l. Adems. para este valor de t. slo el t rmino con k = m es diferente de cero en la sumstoria en la ecuacin (2.26) y. por tanto. diado de recho de esta ecuacin tambin es igual a x(m6). En consecuencia. de la ecuacin (2.26) y del argumento anterior se desprende que :( t) es igual al Ifmite confonn e 1:1 -- O del rea bajo x(r)6.1.(t - r). Ms an. de la ecuacin ( 1.74) sabemos que cllfmitc cuando 1:1 ..... Ode 8. . (t) es la funcin impulso uni tario 15(f). En consecuencia.

x(t) = _. X(T)S(t - T)IIT.

(2.27)

Al igual que en d caso discreto, la ecuacin (2.27) se conoce como la propiedad de u/eeci" del impulso de tiempo continuo. Podemos observar que. para el ejemplo especfi co de x(t) = u(I), la ecuacin (2.27) se convierte en

(2.28)
ya que U = O para T < O Y U(T) = 1 para r > O. La ecuacin (2.28) es idntica a la (T) ecuacin (1.75) deducida en la seccin 1.4.2. De nueva cuenta. la ecuacin (2.27) se debe ver como una ideali.... 1cin en el sentido de que, para una 1:1 " lo suficientemente pequea", la aproximacin de x(t) e n la ecuacin (2.25) es en esencia exacta para cualquier propsito prc tico. Entonces. la ecuacin (2.27) representa simplemente una idealizacin de la ecuacin (2.25) al considerar una !J. tan pcquei\a que tienda a desaparece r. Observe tambin que pudimos haber deducido la ecuacin (2.27) directamente mediante el uso de va rias de las propiedades bsictls del imp ulso unitario que deducimos e n la seccin 1.4.2.

Seccin 2.2

Sistemas lTI continuos: la integral de convolucin

..

,.
- --, , '
t - :1 t

"')

~(mAl '
t - A t

!
,
Interpretacl6n Ilea de la etuacl6n (2.26).
Figura 2.13
gr~

'- ' -1
'o)

Especffi camente. como se ilustra en la fi gura 2.l 4(b). la seal 6(1 - 7) (vista como una funci n de Tcon / fija) es un impulso unitario localizado en 7 :: f. Por laOlo, como se muestra en la figura 2.l4(c).la seal x( 7)6(t - 7) (de nuevo vista como una funcin de 7) es igual a x(t)6(1 - 7) [es deci r,es un impulso escalado en T '"' leon un rea igual al valor de x{r)J. En consccue ncio, la inlegral de C$tn 5c'lnl a partir d e T - - oc a T - +"'" es igual a x(t); esto es,

Aunque esta deduccin surge direclamente de la seccin 1.4.2, hemos incluido la deduccin proporcionada en las ecuaciones (2.24).(2.27) para comparar las similitudes con e l caso discreto y. en particular. para enfatizar la interpretacin de la ecuacin (2.27) como la representacin de la seal x(t) en forma de "suma" (ms precisamente una iOlegral) de impulsos ponderados y desplazados.

Sistemas lineales Invariantes en el tiempo

C apitulo 2

1"

, ,
lb)

lo)

(a) Sel"lal arbitraria x( 7); (b) Impulso .5(1 - T) como una funcin de TCOO t lija: (e) producto dt!

Flgur. J.14

estas dos senales.

Z.2.2 u respuesu I Impulso unitario contln~ y la representllcln de la Integra' de convolucin de Ilste",a. Ln

Al igual que en el caso discreto, la re prese ntacin desarrollada en la seccin anterior nos proporciona un mtodo con el cual se puede ver una senal arbitraria continua como la superposicin de pulsos escalados y desplazados. E n particular, la representacin aproximada en la ecuacin (2.25) representa la seal.i(t) como una suma de versiones escaladas y desplazadas de la seftal pulso bsico 8~(t) . En consecuencia, la respuesta Y(t) de un sistema lineal a esta seal ser la superposicin de las respuestas a las versiones escaladas y desplazadas de 6.1(t). Especficamente, definamos hu(' ) como la respuesta de un sistema Ll l a la entrada 6t.(t - k6.) . Entonces. de la ecuacin (2.25) y la propiedad de superposicin. para sistemas lineales de tiempo continuo, vemos que

jl(,) -

x(k')~,,(,) ..

(229)

t - -.

La interpre tacin de la ecuacin (2.29) es similar a aquella de la ecuacin (23) para el caso discre to. En particular. considere la figura 2.1 5, la cual es la contraparte continua de la figura 2.2. E n la figura 2.1 5(a) hemos representado la entrada x(t) y su aproximacin

Seccin 2.2

Sistemas lTI continuos: la nteoral de convolucin

.s

.. . '"
,..

"" .."

o.
,~

o.

,
lb)

,
,<)

,
)~

,
,. )
>1')

Flgur. :Z.15 Interpretacin grfica ~ La respuesta de un sistema U n!al continuo como el expresado en las

ecuacin (2.29) y (2.30).

Sistemas lineales invariantes en el tiempo

Capitulo 2

X(t). mientras que en la figura 2.15(b)-(d) hemos mostrado las resp ue,;tas del sistema a tres de los pulsos ponderados de la expresin para ~r). Entonces la salida Y(r) corres pondiente a i(r) esta superposicin de todas estas respuestas, como se indica en la figura 2.l5(e). Lo que fa lla, entonces.. es preguntarse qu pasa conforme se hace muy pequeo. es decir, conConne A ..... O. En particular, con x(r) expresada como en la ecuacin (2.26), i(1) se vuelve cada vez mejor aproximacin a x(r) y, de hecho,las dos coinciden a medida que 6 ..... O. En consecuencia, la resp uesta a i(t), es decir. .9{I) en la ecuacin (2.29), debe converger hacia y(t), la respuesta a la entrada real.r(t), como se ilustra en la figura 2.15(r). Adems. como hemos dicho. para U:18 A '"'o suficientemente pcquei\s", la duracin del pulso l).'}(r - ka) no es significativa. en cuanto que, en lo concerniente al sistema, la respuesta a este pulso es en esencia la misma que la respuesta a un impulso unitario en el mismo punto en el tiempo. Esto es.. puesto que el pulso l).'}(t - k6) corresponde a un impulso unitario despl31ado confonne 6 -* O, la resp uesta ~ .u(t) a este pulso de entrada se convierte en la respuesta a un impulso en el Ifmite. Por tanto, si hacemos que h~(r) de note la respuesta en el tiempo r a un impulso unitario lJ(t - r) localizado en el tiempo r. entonces

y(t)

lE

~~

x(k.6.)h a\(r).6.

(2.30)

Ie _ - ..

ConConne -* O In sumatoria del lado derecho pasa a ser una inlegral, como se puede , ver grficamente en la figura 2.16. En fonna especfica. en la figura 2.16 el rectngulo sombreado representa un t rmino en la sumatoria del lado derecho de la ecuacin (2.30) y a medida que 6 .... Ola sumatoria se aproxima al rea bajo x( r }h.(t) visla como una funcin de r. Por tanto.

y(t) "" __ x(r)h,(r)dr.

' f

(2.3 1)

La interpretacin de la ecuacin (2.31) es anloga a la de la ecuacin (2.29). Como

demostramos en la seccin 2.2.1, cualquier entrada x(t) se puede representar como

x(t) ::

r.-

x( T)lJ(t - r)dT.

Flgur. :1.1. Representacin grfica de las ecuaclol'l!S (2.30) y (2.31).

Seccin 2.2

Sistemas LTI continuos: La Integral de convolucin

Esto es, podemos pensar intuitivame nte e n xC,) como una "suma" de impulsos ponderados desplazados. donde el peso e n el impulso 6(, - T) C5 x( T)dT. Con esta interpre tacin. la ecuacin (2.31) representa la superposicin de las respuestas a cada una de estas e ntradas, y por linealidad. el peso e n la respuesta h ,(t) al impulso desplazado 6(, - T) ta mbin es x( T}dT. La ecuaci n (23 1) representa la forma general de la respuesta de un sistema lineal e n el caso contin uo. Si adems de ser lineal, el siste ma tam bin es invariante e n el tie mpo.entonces h ,(t) ::::: ~I - T es decir, la respuesta de un sistema LTI al impulso unitario ); 6(1- T). el cual est desplazado T segundos desde el origen. es una versin de la respuesta a la funcin impulso unitario 6(1) desplazada e n forma semejante. Nuevamente por comodidad de notaci n, quita remos el subfndice y defi nire mos la respuesta al impulso unitario he como ,)

' (/)

' ,(/);

(2.32)

es decir. h(t) es la respuesta a 6(t). En este caso, la ecuacin (2.3 1) se vuelve

y(t)

r:x<

T)h(t - T)dT.

(2.33)

La ecuacin (2.33), conocida como la integral de convolucin o la integral de superposicin, es la contraparte continua de la suma de convol ucin de la ecuacin (2.6) y corresponde a la representaci n de un sistema LTI continuo en t rminos de su respuesta a un impulso unitario. La convolucin de dos seales x(t) y h(l ) ser representada simblicame nte como

y(,) ,.. X(l ) h(l).

(2.34)

Aun cuando hemos decidido U5B.r el smbolo. pa ra de notar ta nto la convolucin discreta como la conti nua, por 10 gene ral el contexto ser suficiente pa ra d istinguir el caso de que se tra te. A l igual q ue en el caso discreto, pode mos ve r que un sistema LTI continuo est completa me nte caracterizado por su respuesta al impulso, es decir, por su respuesta a una sola seal elemental, el impulso unitario 6(t). En la siguiente seccin explorare mos las implicaciones que esto conlleva conforme examinamos va rias de las propiedades de la convolucin y de los sistemas LTI ta nto en el caso continuo como e n tiempo discreto. E l procedimie nto para evaluar la integral de convolucin es bas tante similar al de su contrapa rte de tiempo discreto, la suma de convolucin. Especficamente, e n la ecuaci6n (2.33) ve mos q ue pa ra cualq uie r valor de t, la salida y(t) es una integral ponde rada de la e ntrada, donde el peso sobre x( 1') es h(, - T). Para evalua r esta integral para un valor especfico de t, prime ro debemos o btener la seal 11(1 - T) (conside rada como una funcin de 1' con t fija) a partir de h(T) mediante un re nejo alrededor del origen y un corrimiento a la de recha e n un valor r si r > O. o hacia la izquierda por 14 para r < O. E n seguida multi plicamos las senales X(T) y h(, - T) Y se obtiene y(r) al integrar el producto resultante desde T ::::: _ m hasta T '" + m. Pa ra ilustrar la evaluacin de la integral de convolucin, considere mos varios ejemplos.


Ejemplo Z.

Sistemas lineales Invariantes en el tiempo

Capftulo 2

Sea X(I) In entrada a un sistema LTI con respuesta al impulso unitario h(t). donde

xC,) - r"" I(t). o > O

I(' ) .. 11(1). En la figura 2. 11 hemos representado las funciones h( r). x(r ) y h(1 - r) para un valor negativo y uno positivo de /. Gracias a la figura , vemos que para I < O el producto de x( r) y h(/ - r) es cero. y en consecuencia,y(t) es cero. Para I :> 0,
xr)hr - r) -

e-."

0< r<1
para Olro valor
.

o.

'r--------------o

o
h(t - y)

1< 0
1

1> 0

o
F'IUf. Z. 17
ejemplo 2.6.

Clculo de la integral de convolucin para el

Seccin 2.2

Sistemas lTI continuos: la Integral de convolucin

De esta expresin podemos calcular y(l ) para I > O:

y(/) ..

[t-.fdr .. - :t-"l,
'" , !(I
t - ').

Por consiguiente. para toda l .y(l ) es

la cual !le muestra en la figura 2.18.

y(t) _

1 (1- e- ll )u(t)

--- - --- --------------

o
Respuesta del sislema IIn 111ejemplo 2.6 con rl!Spuesta al impulso II(/) .. u(/) a La entrada X( I) - rllu(/).

Agur. :Z.18

Ejemplo 2 .7
Considere la convolucin de las siguientes dos 5eftalC$;

1. O<r< T ( O, para olro valor' ' 0 < 1< 2T h(I) " (O ', para otro valor
Al igual que en el ejemplo 2.4 para la convolucin discreta. es conveniente considerar la evaluacin de )'(1) en intervalos !leparados. En la figura 2. 19 hemos dibujado x( r) e ilustrado h(1 - r) en cada uno de los intervalos de interfs. Para r < O y pata 1 > 3T. x( r)h(/ - r) .. Opara todos los valores de t . y en consecuencia. ,(1) .. O. Para los otros intervalos. el producto x( r )h(1 - r) es como se indica en la figura 2.20. AsI, para estos tres intervalos. la integracin puede realizarse de forma grfica con el siguiente resultado:
X(I) ..

y(.) =

..
O,
l rl

O
'

TI -

'

!T 2

_ 11 -+- TI -+- ! Tl 2

O,

0 < 1< T T < I < 2T , 2T < I < 3T 3T < I

lo cual se muestra en la fi gu ra 2.21.

Sistemas lineales invariantes en el tiempo

nI

capItulo 2

,h
o
hlt - T )

2T

, <o

, O
,- 2T
hlt- T)
2T

0< 1 < T
,!- 2T

'

T < t < 2T

!
t -

2T
h(t - T)

'T
2T < I < 3T

O\

, - 2T

'T
1 > 3T

, - 2T

Flgur. 2.19 $el\ales X(1) y 11(/ - 1) par.! diferentes valores de , del ejemplo 2.7.

Seccin 2.2

Sistemas lTI continuos: La integral de convolucin

lO.

o< t < 1

----------~o~~,-------------o.

x(T)h(I - 1'j

1 < t < 21

~)

x(1'jh(t- 1'j

2T
H

21 < 1 < 31

f
' - 2T

T
'o)

flgur.2.20 Producto x ("h(t - r) del ejemplo 2.7 para los !res Interva los de valores de ten los cuaJes el producto no es idntico a cero. (Vea la figura 2.19.)

----~O~~Tc-~2T;-~3T;-----~ '
Figur. 1.:11

SenaJ y(~

- l{~

h(~

para el ejemplo 2.7.

Ejemplo 2.8
Sea que y(r) denota la convolucin de las siguientcs dos selialcs:

x(t) - ~u( - t), h(t) - lI(t - 3).

(2.35)

(2.36)
l'

en la figura 222(a). Observamos primero que estas dos IiCtlales tienen regi onC5 direrentes de cero qu e se

Las seales x( 1') Y h(t - 1') estn trazadas como funcion es de

,..

Sistemas lineales invariantes en elliempo

Capftulo 2

,
o

1- 3

..
, ,
o

~)

Fliur. Z.ZOI

El problema de convOluCIn considerado en el ejemplO 2.8.

Iraslapan. sin importar el valor de t. Cuando I - 3 :s O. el produclo de.r( r) y h( r - T) es diferente de cero para -00 < T < 1- 3. Y la in tegral de convolucin se conviene en (2.37) Para t - 3 O!; O. el producto x(T)h(1 - T) e.s diferente de cero para -"" < T < 0, de mane ra que la integral de convolucin es
y(t) _ [
- o

r'dT a

!.
,

(2.38)

La senal resultante Y(I) est trazada en la figura 2.22(b).

Como ilustran estos ejemplos y los presentados en la seccin 2.1 , la interprelacin grfica de la convolucin continua y la diserela es de un valor considerable para visualizar la evaluacin de las integrales y sumas de convolucin.

Seccin 2.3

Propiedades de los sistemas lineales e Invariantes en el tiempo

'01

2.3 PROPIEDADES DE LOS SISIEMAS UNEALES E INVARIANTES EN EL TIEMPO

En las dos secciones anteriores desa rrollamos las representaciones, en extremo importantes, de los sistemas LTI conti nuos 'i discretos en tnninos de sus respuestas al impulso unitario. En el caso discreto esta representacin loma la fonna de la suma de convolucin, mientras que su conlraparle continua es la integral de convolucin, las cuales repetimos aq uf por conveniencia:

y(n( =

.--.

2: x(k]h(n -

k] = x(n] . hin]

(2.39)

y(t) = f8 X( 1')h(I - 'T)d 'T = x(t). 11(1)

(2.40)

Como ya hemos enfatizado, una consecuencia de estas representaciones es que las caractersticas de un sistema LT I estn dete rminadas completamente por su respuesta al im p ulso. Es importa nte enfa tiza r q ue esta propied ad se cu mple e n general slo pa ra sistemas LT I. E n particular. como se il us tra en los siguie nt es ejemp los, la respuesta al impul. so unitario de u n sistcma no li neal no caracteriza por comple to el comport amiento d el sistema.

Ejemplo l.9
Considere un sistema discreto con respuesta al impulso uni tario

hin) "" [ o.

1.

n ... O. I
para atto valor '

(2.41)

Si el sistema es LTI. entonces la ecuacin (2.41) detenn ina por completo su compor
tamie nto en tradasalida. En particul ar. sustituye ndo la ecuacin (241) por la suma de con volucin,es decir, la ecuacin (2.39). encon tramos la siguiente ecuacin cxpIrcita que describe cmo estn re lacionadas la en trada y la salida de este sistema LTI:

)'In) '" x[nl + x[ n -

IJ.

(2.42)

Por otro lado. hay muchos sistemas no lineales con la misma respuesta (es decir. la proporcionada por la ecuacin (2.41)) a la ent rada 6(nJ. Por eje mp lo. los siguientes sistemas tienen esta propiedad:

>'[nl ... (x[n] + x[" _ I])J.

yln] '" mb(... [n] ....(n - t J).

En consecuencia. si el sistema no es lineal, no est caracterizado por completo por la respuesta al imp ulso prese ntada en la ecuacin (2.41), E l ejemplo antcrior il ustra el hec ho d e q ue los sistemas LTI ti enen vari as p ropiedades q ue n o posecn o tros sis te mas. c mpe7.a ndo por la m uy especial representacin q ue tie ne n en t rmi nos de las integra les y su mas de convoluci n. E n lo q ue queda de esta seccin explora re mos algunas dc las ms importa ntes y bsicas de estas propiedades.

,..
2.3.1 Propled.d conmutativa

Sistemas lineales Invariantes en el tiempo

Capitulo 2

Una propiedad bsica de la convolucin tanto continua como discreta consiste en que es una operacin conmutativa. Es decir,

x[n] . hIn] - h[n[ . .[n] y en el caso conlinuo,

t __ _

+-

h[k]<[n - k] ,

(2.43)

x(. ) h(.} .. h(.) x(t) -

L." "
+-

h( 'T)x(t - T)'/<r.

(2.44)

Estas expresione$ se pueden verificar de una forma directa mediante la sustitucin de variables en las ecuaciones (239) y (2.40). Por ejemplo. en el discreto. si consideramos

que ,

o: ti -

k 0, de manera equivalente. k "" 11 - T, la ecuacin (2.39) se convierte en

x[n]_ hIn] "

L x[kJhln ,t --_

+-

k] :::

L. xln , .. -_

rlh[T] - hIn] .xln].

(2.4')

Con esta sustitucin de variables, los papeles de ..r[n Jy hIn) se intercambian. De acuerdo con la ecuacin (2.45), la salida de un sistema LTI con entrada xln} y respuesta al impulso unitario h[tl} es id ntica a la salida de un sistema LTI con entrada hin] y respuesta al impul~ so unitario xln). Por ejemplo. pudimos habe r calculado la convolucin e n el ejemplo 2.4, re neja ndo 'f desplaza ndo prime ro xlk], multiplicandQ d espu~ las seftales x[n - k) Yh[k]
Ysuma ndo finalme nte los productos para todos los valores de k. De mane ra similar, la ecuacin (2.44) se puede verificar mediante un cambio de va~ riables., y las implicaciones de este resultado e n el caso continuo son las mismas: la salida ,) de un siste ma LTI con entrada xC y respuesta al impulso unita rio h (r) es id ntica a la salida de un sistema LTI con entrada he,) y respuesta al impulso unitario x(t). Por tanto. pudimos haber calculado la convolucin e n el eje mplo 2.7 media nte el renejo y corrimie nto de x(r). multiplicando las seales x(t - T Y h(T e integrando sobre _ 00 < l' < ) ), +00. En casos especfficos., una de las dos formas para calcular las convoluciones [es decir. la ecuacin (2.39) o la (2.43) e n el caso discreto y la ealacin (2.40) o la (2.44) en el caso continuo] se puede visualizar ms fcilmente, pero ambas formas siempre dan la misma respuesta.

2.3 .2 Propiedad dl,strlbutlva Otra propiedad bsica de la convolucin e n la propiedad disr,ibmiva. Espedficame nte, la convol ucin se distribuye a tra vt!s de la adicin, de mane ra que e n el caso discre to

x[n] _ (h,ln] + ~ [n J) '" x[n] - h,lnJ + xln] _ h2In].

y e n el continuo

(2.46)

x(t) [h,(t)

+ I>,(t)] : x(t) h,(t) + x(t) I>,(t).

(2.47)

Esta pro piedad se puede verificar e n una fonna directa.

Seccin 2.3

Propiedades de los sistemas lineales e Invariantes en el tiempo

r 'IIJ - - l

-ll h 11

1 ,t 1

I y,IIJ

~y{tl
I
""IJ

L-~II

,.)

I y,rIJ

If-,-,,,-J

*J--~'-II h,ltJ + hitl 1---+' Y{IJ

lb)

Flgur. J.JJ Interpretacin de la propiedad distributiva de la convolucin para una Intertonexin en paralelo de tos

sistemas LTI.

La propiedad distributiva posee una interpretacin til en ttrminos de intercone-

xiones de los sistemas. Considere dos sistemas LTr continuos en paralelo, como se indica en la figura 2.23(a). Los sistemas mostrados en el diagrama de bloque son sistemas LTr con las respuestas al impulso unitario indicadas. Esta representacin grfica es una ronna particularmente conveniente para denotar los sistemas LTl en diagramas de bloque, y tambin enratiza nuevamente el hecho de que la respuesta al impulso de un sistema LTI caracteriza por completo su comportamiento. Los dos sistemas con respuestas al impulso h[(I) y h2(1). tienen idnticas entradas y sus salidas se suman. Puesto que

el sistema de [a figura 2.23(a) tiene una salida y(t) = x(t) hl(l)

+ X(I) h2(t).

(2.48)

que corresponde al miembro derecho de la ecuacin (2.47). El sistema de la figura 2.23(b) tiene una salida
y(l ) - X(I ) (11[(1)

+ h 2(1) .

(2.49)

que corresponde al miembro izquierdo de la ecuacin (2.47). Al aplicar la ecuacin (2.47) a la ecuacin (2.49) y comparar el resultado con la ecuacin (2.48) vemos que los sistemas en las figuras 2.23(a) y (b) son idnticos. Existe una interpretacin idntica en el caso discreto, en la cual cada una de las seales en la figura 2.23 es reemplazada por su contraparte discreta (es decir. X(I) , hl(l) , lil(r). )'1(1). n (l) y )'(l) son reemplazadas por x[n l. hllnJ. h2[n ],)'I[n]. n ln) y )'[11], respectivamente). Entonces, resumiendo. en virtud de la propiedad distributiva de la convolucin. una combinacin en paralelo de sistemas LTI se puede reemplazar con un solo sistema LTI cuya respuesta al impulso unitario sea la suma de las respuestas individuales al impulso unitario en la combinacin en paralelo.


(x,ln]
y

Sistemas lineales invariantes en el tiempo

Capitulo 2

Asimismo, como una consecuencia de las propiedades conmutativa y distributiva, tenemos

+ Xz[n]) hin]

=% .[n]_ hIn]

+ xlln)- hin]

(2.50)

[X.(I) + Xz(t) * h(t) '" x(t). h(t) + "l (t) h(t), (251) 10 cual establece simplemente que la respuesta de un sistema LTl a la suma de dos entradas debe ser igual a la suma de las respuestas a esas setiales de manera individual. Como se ilustra en e l siguiente ejemplo, la propiedad distributiva de la convolucin tambin puede explotarse para deso:omponer una convolucin complicada en varias ms sencillas Ejemplo 2.10
Sea y[n] que denota la convolucin de 1 siguientes dos secuencias: 81

x(n] -

(~r14[/1] + 2"u[ -

nI,

(2.52)

h[n] - u[n]. (2.53) Observe que la $CCUencia xIII) es diferente de cero en lodo el eje de tiempo. La evaluacin directa de dicha convolucin es algo tedid5a.En $U lugar. podelJlOl hacer UIO de la propiedad distributiva para expresar 1comO la Rima de 101 resultadol de 00. problemas de convolucin mis simples. En particulir, si determinamos que .1"1 (") (112),,u[lI) y .I":[n) " 2"ul - n), se sigue que

nn

y[n[ - (Xli")

+ xlln]) . hIn).

(2.54)

Uu ndo la propiedad dislribuli ya de la ronvol~, podemos rescribir la ecuacin (2.54) como y[ n] - y[n] + yJ,.), (2..SS) donde (2.56) y (2.57) La conyolucin en 1. ecuacin (2.56) plU YI{nlse puede obtener del ejemplo 2.3 (con l. a .. 112), mientras que Ylln) se eYalu6 eo el-cremplo 2.5. La suma de ambas es y[II), la cual se muestra en la figura 2.24.
~'l

...JJ
"lIur. Z.Z4

-1

o1

2 3 4 5

s:-t,--."

la senal y [nI - .1" [n] hin] del ejemplo 2.10.

Seccin 2.3

Propiedades de los sistemas lineales e invariantes en el tiempo

'.7

2.3.3 Propiedad asociativa

Otra propiedad importante y o.til de la convolucin es la asociativa. Esto es, en el caso discreto

(2.58)
y en el continuo

(2.59)
Esta propiedad se prueba mediante manipulaciones directas de las 5umatorias e integrales involucradas. Los ejemplos que lo verifican se dan en el problema 2.43. Como una consecuencia de la propiedad asociativa, las expresiones (2.60)
y

(2.61)

no son ambiguas. Es decir, de acuerdo oon las ecuacin (2.58) y (2.59). no importa en qu orden oonvolucionemos estas sei\ales. Una interpretacin de la propiedad asociativa se ilustra para sistemas discretos en las figuras 2.25(a) y (b). En la figura 2.25(a).

y[")

w[n} .~[n } = (x(n} h.[n}) h2 [n J.

=

En la figura 2.25(b),

ylnl ; xlnl' hlnl

= x(n}. (hl[nJ ... h2[nJ).
De acuerdo oon la propiedad asociativa, la interconexin en serie de los dos sistemas en la figura 2.25(a) es equivalente al sistema individual en la fi gura 2.25(b). Esto se puede generalizar a un no.mero arbitrario de sistemas LTI en cascada, y la interpretacin y conclusin anlogas tambin se cumplen en el caso continuo. Si usamos la propiedad conmutativa junto con la propiedad asociativa, podremos encontrar otra propiedad muy importante de los sistemas LTI. Especficamente. gracias a las figuras 2.25(a) y (b), podemos concluir que la respuesta al impulso de los dos sistemas LTI en cascada es la convolucin de sus respuestas individuales al impulso. Puesto que la convolucin es conmutativa, podemos calcular esta convolucin de 11 1("] y h!['I} en cualquier orden. Por tanto, las figuras 2.25(b) y (e) son equivalentes, y a causa de la propiedad asociativa, stas son a su vez equivalentes al sistema de la figura 2.25(d), la cual notamos que es una combinacin en cascada de dos sistemas como en la figura 2.25(a), pero con el orden de la cascada invertido. En consecuencia, la respuesta al impulso unitario de dos sistemas LTI en cascada no depende del orden en el cual estn conectados.. De hecho, la misma situacin se repite para un ",Imero arbitrario de sistemas LTI en cascada: el orden en que se conecten no importa en lo que concierne a 111 respuesta al impulso del sistema como un todo. Las mismas conclusiones se cumplen en el caso continuo.

lO.

Sistemas lineales invariantes en elliempo

f--~' vio]

Capitulo 2

'o) __1h,lol 1 wfo' 1 Mol '1

1<

'O) --,,'I ~o) - h,lol'Mol 1-1--' .01

~)

. x(nl --~'..I

hin]

~nl . h, nI f-I-~'~ .0)

o)

'O)--~'-II ~nJ I
. .
(d)

-1 h,lo] II--~'- y(nJ

.'

Propiedad de la cOllvolucin 'J su implicaciOn, y la

Ftgur. Z.:ZS

asociativa

propiedad conmutativa de La Interconexin

en serie de los sistemas lTl.

Es importante subrayar que el comportamiento de los sistemas LTI en cascada (y, en particular, el hecho de que la respuesta del sistema completo no depende del orden de los sistemas en cascada) es muy especial para esos sistemas. En contraste, por lo general el orden en el cual estn coneclados en cascada los sistemas no lineales no se puede cambiar sin que cambie la respuesta lotal. Por ejemplo. si tenemos dos sistemas sin memoria, uno que sea la mulliplicacin por dos y el a iro el cuadrado de la enuada, enlonces si multiplicamos primero y elevamos al cuadrado despus, obtenemos

y["[ -

4<'[nl

Sin embargo. si multiplicamos por dos despus de elevar al cuadrado, tenemos

ylnl 2x'I"I
Por tanto. el poder intercambiar el orden de los sistemas en cascada es una caracterfstica particular de los sistemas LTI. De hecho. como se muestra en el problema 2.5 1, para que esta propiedad sea vlida en general. necesitamos tan to la linealidad como la nvariancia en c1tiempo. 2.3.4 Sistemas Ln con y sin memoria Como se especific en la seccin 1.6.1, un sistema es sin memoria si su salida en cualquier tiempo depende slo del valor de la enlrada en ese mismo tiempo. Gracias a la ecuacin (2.39) podemos ver que la nica manera en que esto se cumpla para un sistema LTI dis

Seccin 2.3

Propiedades de los sistemas lineales e invariantes en el tiempo

(2.62)

creto es que h[n 1= O paro n

"* O. En este caso la respuesta al impulso tiene la forma

h[n) = K8{n).

donde K = "lO) es una constante y la suma de convolucin se reduce a la relacin

yln) = Xxln] .

(2.63)

Si un sistema LTI discreto tiene una respuesta al impulso "[n] que no es idntica a cero paran O,entonces el sistema tiene memoria. Un ejemplo de un sistema LTI con memoria es el sistema proporcionado por la ecuacin (2.42). La respuesta al impulso para este sistema, ofrecida en la ecuacin (2.41), es diferente de cero para n = 1. De la ecuacin (2.40) podemos deducir propiedades similares de los sistemas LTI continuos con y sin memoria. En particular, un sistema LTI continuo es sin memoria si h(l) = O paro t '* 0, y dicho sistema LTI sin memoria tiene la forma

"*

y(')

Kx(,)

(2.64)

para alguna constante K y tiene la respuesta al impulso

h(<)
~

K8(<).

(2.65)

Note que si K = 1 en las ecuaciones (2.62) y (2.65), entonces estos sistemas llegan a ser sis temas identidad, con salida igual a la entrada y con respuesta al impulso unitario igual al impulso unitario. En este caso, las frmulas de suma e integral de convolucin implican que

xln) = xln). O(n]

y
X(I) = X(I). 8(1) ,

las cuales se reducen a las propiedades de seleccin de los impulsos unitarios continuos y discretos:

x[n[ ~

X(I) = _.. x(T)6(r - T)dT.

' f

.--.

,-

x[k[~n - k[

2.3.5 '"vertibilidad de sistemas LTI

Considere un sistema LTI continuo con respuesta al impulso h(I). Con base en el anlisis de la seccin 1.6.2, este sistema es nvertible unicamente si existe un sistema inverso que, cuando est conectado en serie con el sistema original. produce una 58lida igual a la entrada del primer sistema. Ms aun, si un sistema LTI es invertible, entonces tiene un inverso LTI. (Vase el problema 2.50.) Por tanto, tenemos el dibujo mostrado en la figu ra 2.26. Se nos ha dado un sistema con respuesta al impulso h (l~ E l sistema inverso, con respuesta al impulso IIl(t) resulta en W(I) = x(t), tal que la interconexin en serie en la figura 2.26(a) sea idntica al sistema identidad de la fi~ura 2.26(b). Ya que la respuesta

ti.

Sistemas lineales Invarianles en el tiempo

Capitulo 2

-~~I ~ 1"" ,1 h 11-' ,"

(~

w(t)-.(t)

'('--_'~I ~ Jf---'
~)

F~uril

Z.:Z6

Concepto de un sis-

x(t)

tema inverso para los sistemas LTI continuos. El sIstema con respuesta al impulso "'(1) es el inverso del sislema

con respuesta al impulso h(t si

~~ "I~

- M

total al impulso en la figu ra 2.26(a) es lI(t) hl(r), tenemos la condicin de que, para satisfacerla, hl(l) debe ser la respuesta al impulso del sistema inverso, o sea:

h(r) hl(l) = (t).

(2.66)

De manera similar, en el caso discreto la respuesta al impulso hl(n J del sistema inverso para un sistema III con respuesta al impulso hin] debe cumplir con

hIn ] . h 11 nl

S{nl.

(2.67)

Los siguientes dos ejemplos ilustran la nvertibilidad y la construccin de un sistema inverso.

Ejemplo 2. II
Considere el sistema LTI que consis te en un puro corrimiento en el tiempo y(l) X( I -

Iu).

(2.68)

Este sistema est rt'trasado si /o > O'J ad~/anlado si lo < O. Por ejemplo.5i lO > O, entonte! la salida en t'l tiemxl I es igual al valor de la entrada en t'ltiempo anterior 1 - /o. Si lo - O. el sistema en la ecuacin (2.68) es el sis tema ide ntidad yes por tanto sin memoria. Pa ra cualquier otro valor de to. este sistema ticne memoria. ya que responde al valor de la en trada en un liemxl dife rente al tiempo actual. La respuesta al impulso para el sistema se puede obtener de la ecuacin (2.68) lomando la entrada igual a 8(1), es decir,

h(l) '"' 8(, - lo)

Por lanto.
.x(1 - fu} .. .x(,) 8(, - 'o),

12.69)

(2.70)

Esto es. la convolucin de una se al con un impul so desplazado. simpleme nte desplaza la se al. Para recuperar la entrada a partir de la salidn. es decir. pnra invertir el sis tema, todo 10 que se requ iere es desplazar la salida cn se ntido contrario. El sistema co n esta compensacin de corrimien to en el tiempo cs entonces el sistema inverso. Esto es. si

Seccin 2.3

Propiedades de los sistemas lineales e invariantes en el tiempo

.11

tomamos entonces

h(t) h(t) - li(t - rO) - c5(t + In> .. 6(1).

De manera similar, un mero oorrimiento en el tiempo en tiempo discreto tiene la

respuesta al impulso unitario ~n - no), de manera que el convolucionar una senal con un impulso desplazado es lo mismo que desplazar la sella!. Adem, el inverw del sis tema LTI con respuesta la impulso 8{n - nol es el sistema Lll que desplaza la scftal en la direc:cin opuesta por la misma cantidad, es decir. el sistema Lll con respuesta al impulso 8!n + no].

Ejemplo 2.1 Z
Considere un sistema LTI con respuesta al impulso

hIn) - u[n).

(2.71)

Usando la luma de convolucin, podemos calcular la respuesta de este sistema a una enlJada arbitraria:
)'[n] "

.--.

2: .l"[k]uln -

kl

(2.72)

Ya que uln - t] es igual a Opara n - k < OY 1 para n - k i!!: O.la ecuacin (2.72) se con vierte en (2.73)

Es decir. este sistema. el cual encontramos primero en la seccin 1.6.1 [vea la ecuacin (1.92)], es un sumador o acumulador que calcula la l umatona consecu1il/a de lodos los l/alares de la entrada hasta el tiempo presente. Como ya vimos en la seccin 1.6.2. esle sistema es nvertible. y su inverso, como se obtuvo por la :uacin (1.99). es
)'[n] - x[n] - x[n -

IJ.

(2.74)

el cual es simplemente una operacin de prim~ra df~re~ia . Si escogcmos .I"[n) .. 8!nl. enoontrarem05 que la respuesta al impulJo del sistema inl/erso es

hlln) " .s{n) -ll{n - 1).

(2.75)

Como una comprobacin de que hIn] en la ecuacin (2.11) y hln] en la ecuacin (2.75) son realmente lu respuestas al impulso de los sistemu Lll que son inversos uno de otro, podemos verificar l. ecuacin (2.67) por clculo directo:

hlnJ-h(n) - u(n]-o5(n] - 05(n - IIJ .. u[nj_ 05(n] - u[n) _ 05(n - 1] .. u[n] - u[n - 1]
.. .5(n].

(2.76)

fU

Sistemas lineales invariantes en el tiempo

Capitulo 2

2.3.6 Cauulldad para los sistemas LTI

En la secci n 1.6.3 presentamos la propiedad de causalidad: la salida de un sistema caus..11

depende slo de los valores presentes y pasados de la entrada al mismo. Si usamos la suma y la integral de convolucin, podemos relacionar esta propiedad con una propiedad
correspondiente de la respuesta al impulso de un sistema LTI. En concreto, para que un sistema LTI discreto sea causal.y[n] no debe depender de .llk) para k > 11 . De la ecuacin (2.39) sabemos q ue, para que esto sea vlido, todos los coeficie ntes h[n - kl que multiplican valores dex(k] para k > 11 deben ser cero. Entonces, esto requiere que la respuesta al impulso de un sistema LTI causal discreto satisfaga la condici n

hin) .: O paran < O .

(2.77)

De acuerdo con la ecuacin (2.n). la respuesta al impulso de un sistema LTI causal debe

ser cero antes de que ocurra el impulso. lo cual es consistente con el concepto intuitivo
de causalidad. Oc manera ms gene ral. como se muestra en el proble ma 1.44, la causalidad para un sistema lineal es equivalente a la condicin de reposo inicial; es decir, si la entrada a un sistema causal es O hasta algn punto en el tiempo, enlo nces la salida tam-

bin debe ser O hasta ese tiempo. Es imponanle subrayar que la equi valencia entre la causalidad y la condicin de reposo inicial se aplica slo a sistemas lineales. Por ejemplo. como se analiz en la seccin 1.6.6, el siste ma yln) = 2tln] + 3 no es lineal. Sin e mbargo, es causal. y de hecho sin me moria. Por ouo lado. si xln I = 0, y(nJ = 3 0, de modo que no satisrace la condicin de reposo inicial. Para un sistema LTI causal discreto, la condicin en la ecuacin (2.77) implica que la representacin de la sumo de convolucin en la ecuacin (2.39) se convierta en

*"

,.[n[ =

" x[k)h[n t _ - ..

k) .

(2.78)

y la rorma equivalente alternativa. la ecuaci n (2.43). es ahora

y(n)

= ~1I ( k)x(rI - k).

(2.79)

De manera anloga, un sistema LTI continuo es causal si

lI(r)

-= O para 1 < O.

(2.80)

y en este caso la integral de convolucin est dada por y(l) "'" L . X(T)II(1 - T)dT = [1I(T)x(t - T}th .
(2.8 1)

Tanto el acumulador (11[11) = ulll)) como su inverso (hIn] ::: 6(11) - 6[11 - IJ). descritos en el ejemplo 2.12. satisfacen la ecuacin (2.77) y por tanto son causales. El puro corrimiento en el tiempo con respuesta al impulso II(t) = lj(r - l) es causal para lo :!!:. O (cuando el corrimiento en el tiempo es un retardo). pero es no causal para ro < O(en cuyo caso el corrimiento en el tiempo es un adelanto. de modo que la salida anticipa valores futuros de lo entrada).

Seccin 2.3

Propiedades de los sistemas lineales e invariantes en el tiempo

,n

Finalme nte, mientras que la causalidad es una propiedad de los sistemas, es terminologa comn referirse a una seal como causal si es cero para n < O o 1 < O. La motivacin pa ra esta te rminologa sur.se de las ecuaciones (2.17) y (2.80): la causalidad de un sistema Lll es equivale nte a su respuesta al impulso cuando sta es una seal causal.
2 .3.7 Estilbllldlld JNlnl los sistemas Ln

Recorde mos de la seccin 1.6.4 que un siste ma es dra b/~ si cada e ntrada limitada produce una salida limitada. Para determina r las condiciones bajo las cuales los sistemas Lll son estables. considere una e ntrada x(n) que est limitada e n magnitud:

Ix[nll < B

para toda n.

(2.82)

Suponga que aplicamos esta entrada a un siste ma LTI con respuesta al impulso unitario h[n] . Entonces, usando la suma de convolucin, obtenemos una expresin para la magnitud de la salida

Irlnll ~

t __ oo

: hlklxln - kl

(2.83)

Ya que la magnitud de la suma de un conjunto de nme ros no es ma yor que la suma de las magnitudes de los nme ros, deducimos de la ecuacin (2.83) que

Irl"(( s

:...Ihik)llxl" - kll t_: Ihlk)1

-00

(2.84)

A partir de la ecuacin (2.82),lxln - k]1 < B para todos los valores de k y n . Junto con la ecuacin (2.84), esto implica q ue

lr)n)1s B

,.

p"" todo n.

(2.85)

t _

De la ecuacin (2.85) podemos concl uir que si la respuesta al impulso unitario es absolutamente sumtJ b/~, esto es, si

t _ - ..

.- Ihlk)1 :

<~.

(2.86)

e ntonces yln] est limitada en magnitud y por consiguiente el sistema es estable. En consecuencia, la ecuacin (2.86) es una condicin suficiente para garantizar la estabilidad de un sistema LTI discreto. De hecho, sta es tambin una condicin necesaria, ya que, como se muestra en el problema 2.49, si la ecuacin (2.86) no se satisface. hay entradas limitadas que producen salidas no limitadas. AsI, la estabilidad de un sistema LTI discreto es por completo equivalente a la ecuacin (2.86). En el easo continuo obtenemos una caracterizacin anloga de estabilidad en trminos de la respuesta al impulso de un sistema LTI. Concretamente, si Ix(t)! < B pa ra toda t, e ntonces, e n analoga con las ecuaciones (2.83)-(2.85), encontramos que

...

Sistemas lineales Invariantes en el tiempo

caprtulo 2

" ()(Tlllx(1 - TlldT

" B

f)( Tlld..
integrabl~

Por tanto. el sistema es estable si la respuesta al impulso es aNolu/amOlle decir, si

es

(2.87l
Como en el caso discreto. si la ttUacin (2.87) no se satisrace. habr entradas limitadas que producirn salidas no limitadas. Por consiguiente, la estabilidad de un sistema LTI de tiempo continuo es equivalente a la ecuacin (2.87). El uso de las ecuacin (2.86) y (2.87) para probar la estabilidad se muestra en los dos siguientes ejemplos.

Ejemplo 2.13
Considere un sistema que es un puro corrimiento en el tiempo. ya sea continuo o discreto. Entonces en el caso discreto

.--..

...

~(n -

.--.

..

('in -

n,J1- 1,

(2.88)

mientras que en el caso oonlinuo

(2.89)
y concluimos que ambos sistemas son estables. Esto no deberla sorprendemos, ya que si
una sda ellA limitada en magnitud, tambi~n 10 estari cualquier versiD desplazad. en el tiempo de esa misma seftal Ahora considere el acumulador devrilo en el ejemplo 2.12. Como an1liztbamos en la seccin 1.6.4, Este e5 un sistema ine5table ya que $i. aplic:amos una entrada !;lOO$tante al acumulador, la salida crece sin Ifmite. llunbi~n puede verse que este sistema es ineslable por el hecbo de que su respuesta al impulso "In) no e5 absolutamente sumable:

.I_(nll - _(n( __ ..-o

-,

De manera parecida, considere el integrador, la contraparte continua del acumu lador.

,(,) .. [.X( ,)d"

(2.\10)

tste es un sistema inestable precisamente por la misma razn que se dio en el acuml.llador, es decir, una eotnda constante da lugar a una salida que aece sin lmite. La respuesta al impulso para el integrador puede encontrane permitiendo que x(,) - 8(,),

Seccin 2.3

Propiedades de los sistemas lineales e invariantes en elliempo

"5

en cuyo caso
h(l) .. [ . &:. t)ciT " 11(1)

,
Puc!lo que la respuesta al impulso no es absolulamente integrable. el sislema no es eslable.

2.3.8 Respuesta al escaln unitario de un sbll!a Ln

Hasta ahora hemos visto que la representacin de un sistema LTI en trminos de su respuesta al impulso nos permite obtener caracterizaciones muy explcitas de las propiedades de los sistemas. En pocas palabras. ya que h[n] o h(t) determinan por comple. to el comportamiento de un sistema lTI, hemos podido relacionar las propiedades de los sistemas, como la estabilidad y la causalidad, con las propiedades de la respuesta al impulso. . Hay otra seal que tambin se usa con baslante frecuencia para describir el comportamiento de sistemas lTl: la rupm!.Sta al uCDl6n Imitario, sin] o s(t), que corresponde a la salida cuando x[n] "" u[nl o x(t) == u(t). La encontraremos lil cuando llegue la ocasin de referirse a la respuesta al escaln y, por tanto, vale la pena relacionarla con la respuesta al impulso. A partir de la representacin de la suma de convolucin, sabemos que la respuesta al escaln de un sistema lTl discreto es [a convolucin del escaln unitario con la respuesta al impulso; esto es,
s[n] - u[n]. h[n] .

Sin embargo, por la propiedad conmutativa de la convolucin.srn] = hin] u[,,]. y por lanlos[,,] puede verse como la respuesta a la entrada hIn] de un sistema LTI discreto con respuesta al impulso unitario u[n:J. Como hemos visto en el ejemplo 2.12, u[n] es la respuesta al impulso unitario del acumulador. Entonces,
, [n[ :

h[k). .t _ -.,

(2.91)

A partir de esta ecuacin y del ejemplo 2.12, resulta daro que h[n] se puede recuperar a partir de s[nl usando la relacin

hin] "" sIn1 - S(II -

11

(2.92)

Esto es, la respuesta al escaln de un sistema lTI discreto es la sumatoria consccutiva de su respuesta al impulso [ecuacin (2,9 1)]. Por el contrario, la respuesta al impulso de un sistema LTI discreto es la primera direrencia de su respuesta al escaln (ecuacin (2.92)]. De manera similar, en el caso continuo la respuesta al escaln de un sistema lTI con respuesta al impulso h(t) est dada por s(t) = u(t) . h(t) , la cual tambin es igual a la respuesta de un integrador (con respuesta al impulso u(t) a la entrada h(l). Es decir, la respuesta al escaln unitario de un sistema LTI de tiempo continuo es la integral consccutiva de su respuesta al impulso, O
(2.93)

...
la respuesta al escaln unitario,! o

Sistemas lineales Invariantes en el Uempo

capitulo 2

y a partir de la ecuacin (2.93), 18 respuesta al inlpulso unitario es la primera derivada de

ds(r) h(t) == dI J'(t). (2.94)

Por consiguiente, lanlO en el caso continuo como en el discreto, la respuesta al escaln

unitario tambin se puede usar para caracterizar a un sistema Lll, ya que podemos calcular la respuesta al impulso unitario a partir de ella. En el problema 2.45 se derivan las
expresiones a nlogas a la suma de convolucin y a la integral de convolucin para la representacin de un sistema LTI e n lnninos de su respuesta al escaln uni tario.

Z.4 SISIEMAS LTI CAUSAl ES DESCRIIOS POR ECUACtoNES DIFERENCIAl ES Y DE DIFERENCIAS

Una clase en extremo importante de sistemas continuos es aquella para la cual la entrada y la salida estn relacionadas a travs de una ecuad6n di!,mmcial lineal con coeficientes CO,JS(QIIll!S. Las ecuaciones de este tipo surgen de la descripcin de una amplia variedad

de sistemas y fenmenos fsicos. Por ejemplo. como explicbamos en el captulo 1, la respuesta del circuito Re en la figura 1.1, asf como el movimiento de un vehfculo sujeto a entradas de aceleracin y fuerzas de friccin representado en la figura 1.2, se pueden describir mediante ecuaciones diferenciales lineales con coeficientei constantes. Este tipo de ecuaciones diferenciales surgen en la descripcin de sistemas mecnicos que contienen fuerzas de restauracin y de amortiguamiento, en la cintica de reacciones qumi. cas y en muchos otros contextos.. En forma correspondiente, una clase importante de sistemas discretos es aquella en la cual la entrada y la salida estn relacionadas a travf.s de una uacron de diferencias li"eal COII coeficielllu cotl!ltantu. Las ecuaciones de este tipo se utilizan para describir el comportamiento secuencial de procesos muy diferentes. Veamos una muestra de ello: en el ejemplo 1.10 vimos cmo las ecuaciones de diferencias surgen de la descripcin de la acumulacin de ahorros en una cuenta de banco. y en el ejemplo 1.11 vimos la forma en que se pueden usar para describir una simulacin digital de un sistema continuo descrito por una ecuacin diferencial. Las ecuaciones de diferencias tambin surgen con frecuencia en la especificacin de sistemas discretos diseados para realizar operaciones particulares en la seal de entrada. Por ejemplo, el sistema que calcula la diferencia entre valores sucesivos de entrada, como en la ecuacin (1.99), y el sistema descrito por la ecuacin ( 1.104) que calcula el valor promedio de la entrada sobre un intervalo, son descritos mediante ecuaciones de diferencias. A 10 largo de todo este libro habr muchas ocasiones en las cuales consideraremos y examinaremos sistemas descritos mediante ecuaciones lineales y con coeficientes coostantes direrenciales y de diferencias. En esta seccin vemos de manera general estos sistemas para introducir alguniLS de las ideas bsicas involucradas en la solucin de las ecuaciones diferenciales y de diferencias. y para descubrir y explorar algunas de las propiedades de los sistemas descritos por dichas ecuaciones. En los capitulos siguientes desarrollaremos herramientas adicionales para el anlisis de seftales y sistemas que aumentarn en fonna considerable tanto nuestra habilidad para analizar los sistemas descritos por esas ecuaciones como nuestra comprensin de sus caractersticas y comportamiento.
IEn lodo el libro uu,remol lu do. notac:H:loes india.du en l. ecu.aci6n (2.94) pIOTI denotar J. prilM'TI derinda. U.u. notaciOO In'!op I.mbi~n ser' "'Idl para derivadas de mayor orden.

Seccin 2.4
2.4.1

Sistemas l TI causales descritos por ecuaciones diferenciales y de diferencias

"7

Ecuaciones dlferencl.les IIne.les con coeficientes constlllntes

Para introducir algunas de las ideas ms importantes referentes a sistemas especificados por ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. consideremos una ecuacin dife rencial de primer orden como en la ecuacin (1.85):

<!l11 + 2y(i) "" xCi ). di

(2.95)

donde Y(i) denota la salida del sistema y XCi) es la entrada. Por ejemplo. al comparar la ecuacin (2.95) con la ecuacin diferencial (1.84) para la velocidad de un vehculo sujeto a fuerzas aplicadas y de friccin, vemos que la ecuacin (2.95) correspondera exacta mente a este sistema si y(r) estuviera identificada con la velocidad Y(I) del vehfculo, si XCi) fuera tomada como la fuerza aplicada f{t), y si los parmetros en la ecuacin (1.84) esl uvieran normalizados en unidades tales que blm "" 2 Y 11m u 1. Un punto muy importante acerca de ecuaciones diferenciales como la ecuacin (2.95) es que proporcionan una especificacin implcita del sistema. Es decir. describen una relacin entre la entrada y la salida antes que una expresin exp!fcita para la salida del sistema como una funcin de la entrada. Para obtener una expresin explfcita, debe mos resolver la ecuacin diferencial. Para encontrar una solucin, necesitamos ms informncin que la proporcionada por la ecuacin diferencial sola. Por ejemplo. para determinar la velocidad de un automvil al finaJ de un intervalo de 10 segundos cuando ha estado sujeto a una aceleracin constante de 1 mls2 durante 10 segundos, necesitaramos t ambi~n conocer qu tan r pido se estuvo moviendo el vehculo al inicio del intervalo. De manera similar, si se nos dice que se aplica un voltaje constante de I volt de la fuente al circuito Re de la figura 1.1 durante 10 segundos.. no podemos determinar cul es el volta je del capacitar al final de ese intervalo si no sabemos cul es el voltaje inicial del capa citor. De manera ms general. para resolver una ecuacin diferencial. debemos especificar una o ms condiciones auxiliares y, una vez que son especificadas, podemos entonees. en principio, obtener una expresin explcita para la salida en trminos de la entra da. En otras palabras. una ecuacin direrencialtal como la ecuacin (2.95) descri be una limitante entre la entrada y la salida de un sistema. pero para caracterizar por completo el sistema debemos adems especificar las condiciones auxiliares. Diferentes selecciones de estas condiciones auxiliares conducen por tanto a relaciones diferentes entre la entra da y la salida. En la mayor parte de este libro nos enfocaremos en el uso de ecuaciones diferenciales para describir los sistemas LTI causales, para los cuales las condiciones auxi liares toman una fo rma particular y simple. Como una forma de ilustrar esto y descubrir adems algunas de las propiedades bsicas de las soluciones a las ecuaciones diferen ciales, veamos la solucin de la ecuacin (2.95) para una seal de entrada especfica X(i).2

INultSlro a~lisis de la IIOtuei6n de UIIC:ioo<:s diferencialet Unealcs con a)eflCienles con!ilanles es brew:. ya que Ilamot por hcdIo que el !tor 1::11' famililmado con esta mlleriL Como un repaw. fK(lmc:ndamot alglln texto sobre la lIOIuc:in de ccuKi00c5 m(erenaales ordinarias., laI como OnJituuy Di/T..,rnfillJ Equafwns (JI . edidn). de G. eirkhoff y o.-C. Rot.Io (Nueva York: John Wllcy and Som,I978): o Eltmtnlary Oi/Trrttllilll Equations (3.1. ed)(;jn). de W.E. Boyee y R .e. OiPrinuo (Nuev. York: John Wiley lOO Soou. 1m). A~imismo. hly muc,,",- tezt.. que I nlLiun iaf; ~ difererw:ialel en el contexto de I1 lrorll de circuito.. Vea, por ejemplo, &sic Clrn<i, Theory de LO. OIua. CA. Ot:5oc.r y E.s. Kl>h (Nuevl York ; Mo;Grlw1li1l Oook Com pan)'. 1987). Como se: mencioo en eltcXlo, cn kili iiuientes capftulo5 prcscntamO$ otros mtlo6os muy 1ltiles para rnolw:r Ulc:iolK:l dj(el't'nc:iale. tincalcs que ICnn suflc:icnles para nuatl'05 propsitos. Adcm, en los problelnlll al final dd capitulo se: indl,lye un JBn nomero de ejerQcio$ que involucran I1 solucin de c:culc:ionl::l difel't'nciales..

...
Ejemplo 2 . 14

Sistemas lineales invariantes en elliempo

C apftulo 2

Considere la solucin de la ecuacin (2.95) cuando la seal de ent rada es

xC ,. Kr'I/(I), ,)

(2.96)

donde K es un nlimero real. La solucin completa de la ecuacin (2.96) consiste en la sum a de un a solucin particular y,(/) y un a so/uci6n homoglnca. YA(I). es ded r.
J(t) .. ,(I) +
)'~(/).
y~(I)

(2.97)
es una solucin de la

donde la sol ucin particul ar 5Iltisf:m: la ecuadn (2.95) y ecuacin di fere ncial homogl! nea

" parlicu larpar3 una sella! de enlrada expoU n mtodo comn para encont rar la solucin
nencial como la ecuacin (2.96) es buscar la ll amada rup" es/(I !or:'/l(la, es deci r, una seti al de la misma forma q ue la entrada. Con respecto a la ecuacin (2.95). puesto que X(I) .. Ke< para' > O. plllntenmO$ una solucin hipottica para t > Ode la forma
y,,(I) .. Y~.

~ + 2,.(1) ,. O.
I

(2.98)

(2.99)

donde Y es un nmero que debemos de terminar. Sustituyendo las e,uaciones (2.96) y (2.99) oon la e, uacin (2.95) para / > O, obtenemos

3Yr" + 2Yr" '"' Kr".

Ca.ncelando el raetor ~ en ambos miembros de la eeuacin (2. 100). obtenemos

(2.100)

3Y + 2Y - K.
o
K y . -

(2. 101)

S'

(2.102)

de modo que
y,,(t) ..
K sr"'.

t > O.

(2. 103)

Para determ inar y~(/) plan teamos una solucin hi pottiea de la fo rm a

y~(t)

'" M ".

(2. 104)

Sustituyndola con la ecuacin (2.98) da

A .I'r'

+ 2Ae" -

A ~(.J

+ 2) - O.

(2.105)

A partir de esta ecuacin. nos damos cuenta de que debemos lomor.J - - 2 y que Ae- 2t es una solucin de la ecuacin (2.98) para cualquil'f seleccin de JI. Utilizando este he,ho y la ((,:uacin (2. 103) en la ecuocin (2.97). encontramos que la solucin de la ecuacin direrencial para I > O es

J(t) ;. At-

2t

T'
K

t > O.

(2.106)

Seccin 2.4

Sislemas LTI causales descrilos por ecuaciones diferenciales y de diferencias

119

Como hicimos notar antes. 1 ecuacin diferencial (2.95) por si misma no especifica de 8 manera iinica la respuesta )'(1 a la entrada .1'(1) en la ecuacin (2.96). En parti;uJar. la ) constante A en la ecuacin (2.106) an no ha sido determinada. Para que el valor de A sea determinado. necesitamos especifica r una condicin auxiliar adems de la ecuacin diferencial (2.95). Como exploramos en el problema 2.34. diferentes selecciones para esta rondicin auxiliar conduf:en a diferentes soluciones de y(1) y. en consecuencia. a diferentes relaciones entre la entrada y la salida. Como 'la se ha indicado, en la mayor parte de este libro nos enfocaremos en las ecuaciones diferenciales y las ecuaciones de diferencias usadas para describir los sistemas que son LTI y eausales. y en este caso la condicin auxiliar toma la forma de la condicin de reposo inicial. Es decir. como se muestra en el problema 1.44, para un sistema LTI causal,si .r(I) .. Opara I < to. entonces )'(1) tambi!n debe ser igual a Opara I < lo. De la ecuacin (2,96) \'emos que. para nuestro ejemplo, .r(I) .. O para f < O y. por lanto. la condicin de reposo inicial implica que )'(1) .. O para 1 < O. Al evaluar la t('uacin (2.106) en f '" O'1 eslableciendo y(O) '" Ose obtiene
O - A +S'
K

o
K --

s'

Entonces. para 1 > 0, (2.107) mientras que para 1 < O ,.(1) = O. d;bido a la condicin de reposo inicial. Combinando , tSIOS dos ca.sos, obtenemos la solucin completa

(2.108)

El ejemplo 2. 14 ilustra varios puntos muy importantes que conciernen a las ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes conslanles y a los sistemas que !slas re presentan. Primero. la respuesta a una entrada .1'(/) consistir. por lo general. en la suma de una solucin particular a la ecuacin diferencial y a una solucin homognea, es decir. una solucin a la ecuacin diferencial fij ando la enlrada a cero. A la solucin homognea con frecuencia se le conoce como la respllesta "atural del sislema. Las respuestas nalurales de circuilos elclricos y sistemas mecnicos sencillos se exploran en los problemas 2.6 1 y 2.62. En el ejemplo 2.14 tambin vimos que, para determinar por completo la relacin entre la enlrada y la salida de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial como la ecuacin (2.95), debemos especificar las condiciones auxiliares. Una implicacin de este hecho, el cual se ilustra en el problema 2.34, es que las selecciones diferentes de las condiciones auxiliares conducen a diferentes relaciones enlre la enlrada y la salida. Como se moslr en el ejemplo, en la mayor parle usaremos la condicin de reposo inicial para los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales En esle ejemplo, puesto que la enlrada fu e O para t < O. la condicin de reposo inicial involucr la condicin inicial y(O) = O Como se plante anleriormente. y fue iluslrado en el problema 2.33. bajo la .

n.

Sistemas lineales invariantes en el tiempo

Capitulo 2

condicin de reposo inicinl el sistema descrito mediante la ecuacin (2.95) es LTI 'i causaJ.l Por ejemplo. si en la ecuacin (2.96) multiplicamos la e ntrada por dos. la salida resultante ser el doble de la salida e n la ecuacin (2.108). Es importante enfatizar que la condicin de reposo inicial no especifica una condi cin inicial de cero en un punto especifico en el tiempo, sino q ue ms bien ajusta dicho PUniD en el tiempo de modo que la respuesta sea cero l!lula que la entrada se vuelva direrente de cero. Por tanto. si x(r) = O para 1 :s lO para el sistema lTI causal descrito por la ecuacin (2.95), enlonces y(t) .. O para t :S lo. y usaramos In condicin inicial Y(lll} - O para resolver para la salida en t > lo. Como un ejemplo fisico, considere de nuevo el circuito en la figura 1.1 , tambin analiUldo en el ejemplo 1.8. El reposo inicial para este ejemplo corresponde al planteamiento de que. hasta no conectar una fuente de voltaje diferente de cero al circuito, el voltaje del capacitor ser de cero. Entonces, si empezamos a usar el circuito al medioda de hoy, el voltaje inicial del capacitar ser de cero al momento de conectar la fuente de voltaje el medioda de hoy. De manera similar, si en VC"L de ello empeumos a usar el circuito al medioda de mariana, el voltaje inicial del capacitor ser cero al momento de conectar la fuente de voltaje el medioda de mallana. Este ejemplo tambin nos proporciona una idea intuitiva de por qu la condicin de reposo inicial hace un sistema, descrito por una ecuacin diferencial lineal con coeficiente constante. im'ariante en el tiempo. Por ejemplo. si reali7.amos un experimento en el circuito, empe7..ando con reposo inicial y considerando despus que los coeficientes R y e no cambian con el tiempo, esperaramos obtener los mismos resultados ya fuera que hiciramos el experimento hoyo mallana. Esto es. si reali7.amos experimentos idnticos en los dos das. en donde el circuito empiece a operar a partir del reposo inicial al medioda de cada dfa, entonces esperaramos observar idnticas respu~tas (es decir, respuestas que estn simplemente desplazadas en el tiempo por un da una con respecto de la otra). Asf como hemos usado la ecuacin diferencial de primer orden (2.95) como el medio para el anlisis de estos temas, las mismas ideas se extienden de forma directa a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales de mayor orden. Una ecuacin diferencial general lineal de orden N con coeficiente constante est dada por

f.;, .

cry(t)
d~

le

f.;b crx(t) "

Gil

11

d~

(2.109)

El orden se refiere a la derivada de mayor orden de la salida y(t) que aparece en la ecuacin. En el caso cuando N "" O, la ecuacin (2.109) se reduce a

y() l

: -'- ~"-.b crx(,) a, _ ~drt .

(2.110)

En este caso y{') es una funcin explcita de la entrada x(.) y sus derivadas.. Para N ~ l. la ecuacin (2.109) especifica la salida en forma implcita en trminos de la entrada. En este caso, el anlisis de la ecuaci n procede de manera anloga a nuestro anlisis de la ecuacin diferencial de primer orden en el ejemplo 2.14. La solucin y(t) consiste de dos partes. una solucin particular a la ecuacin (2.109) ms una solucin a la ecuacin
l l)c hccho. como tamllitn IIC muewa en el probk:iIIa 2.34.1i la condicin inicill de II ecuacin (2.9j) es \li(erente de Cll:ro. el sisteml rcsu.l Iante es itlCn'mrnta]nent c lineal . ~Q. ~ la l"C$pUQU tool puede ~~nc, como en la ligu,. t .411.eomo la superpolici6n de la respuesta I las modiciones inidllenolas (ron la enl.-.da fijada eDO ) sobre ti rc:spuella I la entrada ron unl condicin inicial de O (es decir, la respuesla del sistema LTI causal \legrilO por la II:Kin (2.95.

Seccin 2.4

Sistemas L causales descritos por ecuaciones dilerenciales y de dilerencias TI

';z I

diferencial homognea

f.; .,

tfY(r) - O Uldl' - '

(2. 111 )

Las soluciones a esta ecuacin se conocen como las respuestas nQfllra/es del sistema. Al igual que en el caso de primer orden. la ecuacin diferencial (2.109) no especifica por completo la salida en tnninos de la entrada. por lo que necesitamos identificar las condiciones auxiliares para determinar por completo la relacin entrada:salida del siso tema. De nueva cuenta. las diferentes selecciones para estas condiciones auxiliares dan como resultado diferentes relaciones entrada-salida, pero en la mayor parte de este libro usaremos la condicin de reposo inicial cuando se trate de sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales. Esto es. si X(l) :::: Opara 1 s to. suponemos que y(t) :::: Opara 1 :s to y. por tanto. la respuesta para I > lo se puede calcular a partir de la ecuacin dife rencial (2. 109) con las condiciones iniciales
) _ d,v- ly(,, . _ O = d Y(,o:: ___ ) (,) Yo dt ... drN - 1 - .

(2.11 2)

Bajo la condicin de reposo inicial, el sistema descrito por la ecuacin (2.109) es causal y lTI. Dadas las condiciones iniciales en la ecuacin (2.1 12). la alida y(l) puede. en pri ncipio, determinarse resolviendo la ecuacin dife rencial de la form a en que se hizo en el ejemplo 2.14 y se explica ms tarde en varios problemas al final del capftulo. Sin embargo. en los captulos 4 y 9 desarrollaremos algunas herramientas para el anlisis de sislemas LTI continuos que facilitarn enormemente la solucin de las ecuaciones dife renciales y. en particular. nos proporcionarn mtodos poderosos para analizar y caracterizar las propiedades de los sistemas descritos por esas ecuaciones.
2.4.2 Ecuaciones de diferencias lineales con coeficientes constantes

La contra parte en tiempo discreto de la ecuacin (2. 109) es la ecuacin de diferencias li neal de orden N con coeficientes constantes
N
t-O

QJIln - k] '" )"' b~ l n -

f:o

kl.

(2.11 3)

Una ecuacin de este tipo se puede resolver de manera exactamente anloga a la de las ecuaciones dife renciales (,-ase el problema 2.32).4 En concreto. la solucin yln j puede escri birse como la suma de una solucin particular de la ecuacin (2. 113) y de una solu cin de la ecuacin homognea
N

t=;

)"' 0tYllI - k] .. O.

(2. 114)

parn resol~cr ecuaciones de diferencias linea la ron ooefl cienles ron~lIntcc\' ~tII. Finir,; D .".""", Eqllotiotu de H. I..evy YF. Lc:s!;man (Nucva YQtk. Maanman. lne.. 1961). o Fin;/. D;fftrtn EquOlOllJ: IlIId S;mllllJ/;oru (Englewood QiITs, NJ : fu ntice.Hall. 11168) de F. R Hiklebrand. En el capitulo 6 presentamos otro mtlodo para rnoI~er ecuaciones de direreooll$ que racili ta en gran medida el anlisis de 105 siSlemas Lineales invanaDles en clliempo que IOn OCxlilOS por cUas. Adcm,. remilltlO5 alleetur I los problemu al final de este capftulo.los cualn tienen que ver ron la !iOlucill de: In ecuaciones de direrencin P1or. un tl1l1amiento detallado de los

~. odos

IZ.

Sistemas IIneales .lnvariantes en el tiempo

capitulo 2

Las soluciones a esta ecuacin homognea se conocen como la respuesta natural del sistema descri to por la ecuacin (2. 11 3).

Como en el caso continuo. la ecuacin (2. 113) no especifica por completo la salida en
trminos de la entrada. Para hacer esto, debemos tambi n especificar rugunas condiciones

auxiliares. Puesto que hay muchas posibles selecciones para las condiciones auxiliares que conducen a diferentes relaciones entrada-salida,nos enfocaremos en su mayor parte en la condicin de reposo inicial, es decir, si x[n] '" O para n < no , entonces y[n] .. O tambin para

" < f /(). Con reposo inicial, el siste ma descrito por la ecuacin (2.113) es Lll y causaJ.
Aunque todas estas propiedades se pueden desacroU s.iguiendo un planteamiento ar que es directamente paralelo a nuestro anlisis para ecuaciones diferenciales, el caso discreto ofrece un camino alternativo. .ste surge de la observacin de que la ecuacin (2.113) se puede reacomadar de la siguiente forma :
1 ~b,tXln - k] - k0.tY{n - k] , N y(n) '" 0 [N
0

(2. 115)

La ecuacin (2.1 t S) expresa de forma directa la salida en el tiempo '1 en trminos de los valores previos de la entrada y de la salida. De aqu podemos ver de manera inmediata

la necesidad de condiciones auxiliares. Para poder calcular y(n) , necesitamos conocer Y( II - 11, ... y[n - N}. Por tanto, si nos dan la entrada para toda n y un conjunto de condiciones auxiliares tales como y(-N} , y(- N + 1) ... y(-1 1, la ecuacin (2. 11 5) puede resolverse para valores sucesivos de y(n]. Una ecuacin de la form a de la ecuacin (2.113) o (2. 115) se llama a uacMn recursiva, ya que especifica un procedimiento recursivo para determinar la salida en trminos , de la entrada y de las salidas previas. En el caso especial cuando N ". la ecuacin (2.115) se reduce a

(2.116)

t sta es la contraparte en tiempo discreto del sistema continuo dado en la ecuacin (2.110). En este caso y(n] es una funcin explIcita de los valores presentes y previos de la entrada. Por esta f87.n , la ecuacin (2.116) se conoce como a uadn no recursiva, ya que no usamos de forma recursiva los valores de la salida ca1cu1ados previamente para determinar el valor presente de la salida, Por tanto, al igual que en el caso del sistema dado en la ecuacin (2.lIO), no necesitamos condiciones auxiliares para determinar y(n]. Adems, la ecuacin (2. 116) describe un sistema LTl y, por clculo directo se enaJentra que la respuesta al impulso de este sistema es
hin)

=~'

O s '1 S M . 0, para otro valor

(2.117)

Esto es, In ecuncin (2.116) no es ms que la suma de convolucin. Observe que la respuesta al impulso para este sistema tiene duracin finita; es decir,es diferente de cero slo dentro de un intervalo finito de tiempo. Debido a esta propiedad el sistema especificado por la ecuacin (2. 11 6) es a menudo denominadosistemo de respuesto finito 01 impubo (FIR). Aunque no requerimos condiciones auxiliares para el caso de N = O, tales condiciones son necesarias para el caso recursivo cuando N ~ 1. Para ilustrar la solucin a este tipo de ecuacin y obtener a1gn conocimiento acerca del comportamiento y de las propiedades de las ecuaciones recursivas de diferencias. examinaremos el sencillo ejemplo siguiente:.

Seccin 2.4

Sistemas lTI causales descritos por ecuaciones diferenciales y de diferencias

125

Ejemplo 2.1 5
Considere la ecuacin de diferencias
)'[n) -

pln -

1) -

.rlnJ.

(2.118)

la cual

tambi~n

se puede expresar en la forma

ylnJ - xlnJ + p ln - IJ.

(2.119)

n:saItando el hecho de que necesi tam05 105 valores previos de la 5IIlida. )'In - 1). para calcular el valor actual.M. para empezar la recursin, necesitamos una condicin auxiliar. Por ejemplo. suponga que imponem05 la oondicin de reposo inicial y oonsideramos la entrada

.rln) -

KlJ{n] .

(2. 120)

En este caso.)'a que xlnJ - Opara n :s - I, la condicin de reposo inicial implica que ,)'[11) .. O para n :S - 1. as que tenemos una condicin inicial )'[-1] = O. Partiendo de l'Sta oond icin inicial.podemos resolve r para valores sucesivos de )'[n) para n ~ Ooomo sigue:
)'[0] - .I:{O)

+ 2,)'[ - 1] - K,
1 1

(2.121) (2.122)
K.

,[ 1] - .1:(1) + 2")'(01 - 2K.

)'12) .. .1'[2]

+ 2: )'[1)

1 (1)' 2:
-

(2.123)

)'(nJ - .r(n[+2)'[1I - 1J -

(1)"

2 K.

(2.124)

Ya que el sistema especifICado por la ecuacin (2.1 18) y la oondicin de reposo inicial es LTI, su oomportamiento entracU!-s.alida se earacteriu por completo por su respuesta al impulso. Haciendo K .. 1. \'emos que la respuesta al impulso para el sistema oonsiderado en este ejemplo es
(2.125)

Observe que el sistema Lll causal e n el ejemplo 2.15 tiene una respuesta al impulso de duracin infinita. De hecho, si N O!: 1 en la ecuacin (2.113), de manera que la ecuacin de diferencias sea recursiva, por lo general se da el caso de que el sistema LTI correspondiente a esta ecuacin, junto con la condicin de reposo inicial. tendrn una respuesta al impulso de du racin infinita. Estos sistemas se conocen como sistemas de respllestlJ infinitlJ al impulso (IIRJ. Como hemos indicado antes. en su mayor pan e usaremos ecuaciones recursivas de diferencias e n el contexto de describir y analizar los sistemas que son lineales. invariantes en el tiempo y causales. y en consecuencia, por lo general adoptaremos la premisa de reposo inicial. En los capitulas 5 y 10 desarrollaremos herramientas para el anlisis de los sistemas discretos que nos proveen con m~todos muy tiles y eficientes para resolver las

IZ.

Sistemas lineales invanantes en el tiempo

captulO 2

ecuaciones de difere ncias lineales con coefici e ntes constantes y para analizar las propiedades de los sistemas que stas describen.

2.4.3 RepresentMln en d"grama de blOque el. slnema. de prlm...

orden descritos mediante ecuaciones dlfcrenclate. y ele diferencia.

Una importante propiedad de los siste mas descritos por ecuaciones de diferencias y dife-

renciales lineales con coeficientes constantes es que se pueden representar en fonnas muy
sencillas y naturales en trminos de inte rconexiones e n diagrama de bloque de opera-

ciones elementales. Esto es significativo por varias rarones. Una es que proporciona. una
representacin grfica que nos facilita el comprender el comportamiento y las propiedades de estos siste mas. Adems. dicha represenlucin es de considerable valor para la simulacin o instrume ntacin de los sistemas. Por ejemplo, la representaci6 n en diagrama de bloque que ser mostrada en esta secci6n para sistemas continuos, es la base de las simulaciones e n las primitivas computadoras a nalgicas de los siste mas descritos mediante ecuaciones diferenciales. y tambin se puede transferir directa me nte a un programa para la simulaci6n de esos sistemas e n una computadora digital. Por aadidura, la re presentaci6 n correspondiente para las ecuaciones de diferencias discretas plantea formas sencillas y eficientes e n las cuales los sistemas descritos por estas ecuaciones se pueden conmuir con circuitos digitales. En esta secci6n, ilustramos las ideas b;isic8s detrs de estas represen taciones e n diagrama de bloque mediante su construcci6 n para los siste mas causales de primer orde n presentados en los ejemplos 1.8- 1.11. En los problemas 2.57-2.60 y e n los capftulos 9 y lO, consideramos los diagramas de bloques para sistemas descri tos median te Olras ecuaciones diferenciales y e n dife rencias ms complejas. Empe7.llremos con un caso discreto y. en particular, con el sistema causal descrito por la ecuaci6n de diferencias de prime r o rden

)/[,.} + Q - 1] .. bx[nJ. )/["

(2.126)

Pa ra desa rrolla r una representaci6n en diagrama de bh:xue dC' este siste ma, observe que la evaluaci6n de la ecuaci6n (2. 126) requiere de tres ~raciones bsicas: suma, multiplicaci6 n por un coeficiente y re tardo (para capturar la relaci6n entre )I{n 1y y[n - 1J). Por ta nto. definamos tres elementos de red bsicos, como se indica en la ligura 2.27. Para ver cmo estos tres elementos bsicos se pueden usar para representa r el sistema causal descri to por la ecuacin (2. 126). rescribimos esta ecuacin e n la forma directa planteada por un algoritmo recursivo para calcular los valores sucesivos de la salida Y[ II):

y[n]

zo

- oy[n - I)

+ bx[n).

(2. 127)

Este algorit mo se re presenta grtIficameme en la figura 2.28, la cual es un ejemplo de un siste ma retroalime ntado. ya que la salida se retroalimenta de regreso a travs de un re tardo y la multiplicacin por un coeficiente y e ntonces se suma a bx[n)' La presencia de la retroalimentacin es una consecuencia directa de la naturaleza recursiva de la ecuacin (2. 127). El diagrama de bloque de la figura 2.28 pone e n claro el requerimiento de memori3 en el siste ma y la consecuente necesidad de las condiciones iniciales. En particular, un re ta rdo corresponde a un eleme nto de me moria q ue debe mantener el valor pre vio de su e ntrada. De este modo, el valor inicial dc dicho elemento de memoria sirve como una condicin inicial necesaria para el clculo recursivo especificado grficamente e n la fi gura 2.28 y'ma tc mticamente en la ecuaci6n (2.127). Por supuesto. si el siste ma descrito por la ecuacin (2.126) est inicialmente en reposo. el valor inicia] al macenado e n el elemento de memoria es cero.

Seccin 2.4

Sistemas lTI casuales descritos por ecuaciones diferenciales y de dilerencias

t 21

~ 1[1'I1 ---

- - - - ~1[n) + ~[nl

---- "'01 ><101 ---_o

(bl

'IOI --.~1
b

I-_~'~

qn- ,)

1<1
+
O

2.21 Elementos b~icos palllla representaclOn en diaglllma de bloque del sistema causal descrito por la ecuacin (2.126): (a) un sumador. (b) multiplicaeiOn por un coefICiente: (e) un retardo unitario.

F~"r.

y)'1

-.

)'(n - 11

Z.Z8 RepresentaeiOn en diagrama de bloque del sistema discreto causal descrito por la ecuaciOn (2.126).

F~ur.

Considere ahora el sistema causal continuo descrito mediante una uacin dife rencial de primer orden:

~ + ayer) "" bx(r). dr

(2. 128)

Como un primer intento por definir una represe ntacin en diagra ma de bloque para este sistema. rescribamos la ecuacin como
I dy(r) y(t) = Q dr

+ - x(t).
Q

(2.129)

El miembro derecho de esta ecuacin involucra tres operaciones bsicas: suma. multipli cacin por un coeficiente y diferenciacin. Por tanto, si definimos los tres elementos de red bsicos indicados en la figura 2.29. podemos considera r el representar la ecuacin (2.129) como una interconexin de estos elementos bsicos de una ronna anloga a la usada en los sistemas discretos descritos previamente. lo cual da como resultado el diagrama de bloque de la figura 2.30. Si bien esta figura es una representacin vlida del sistema causal descrito por la ecuacin (2.128), no es la re presentacin q ue se usa con ms frecuencia o la repre sentacin que conduce de manera dir ta a la ejecucin prctica. ya que los diferenciadores son tanto diffciles de construir como sensibles en extremo a errores y ruido. Una construccin alternativa que se emplea con ms rrecuencia se puede obtener rescri bien-

n.

Sistemas lineales invariantes en el tiempo

GapftulO2

+
I~

_ _ _.;~_ _ uIQ :
~)

--'-I[
bI

o
lo)

f-[-~' ~

Flgur. Z.Z9 Un conjunto posible de elementos bAsicos para la represantac16n en diagrama de bloque del sistema descrito por la ecuacin (2.128): (a) un sumador, (b) multiplicacin por un coeficiente; (e) un dl1ereneiadO!".

' -<;
O
- lIa

.
Flgur. Z.30 RepresentaCin en diagrama de bloqlKl del sistema. descrito poi' las ecuaciones (2.128) y (2.129) usando

'!l1'!

sumadores, multiplicacin por ooeficlenles

y dlferenCiadores.

"

do pri mero la ecuacin (2.128) como

"l1'2 :::: bx(t) dt

ay(l)

(2.1 JO)

e integrando entonces desde -QC hasta t. Especfficamenle, si suponemos que el sistema descrito por la ecuacin (2.130) est inicialmente en, reposo, entonces la integral de (Iy(t)fdl desde - <XI hasta 1 es precisamente y(t) (debido a que el valor de y( _ oo) es cero). En consecuencia, obtenemos la ecuacin

(2.1 3))
En esta fo rma. nuestro sistema se: puede poner en prctica usa ndo el sumador y el plicador de coeficiente indicados en la figura 2.29, juniO oon un integrador, como se define en la figu ra 2.3 1. La figura 2.32 constituye una representacin en diagrama de bloque para este sistema que utiliza e.'lIOS elementos.

Seccin 2.5

Funciones singulares

IZ'

".,-+-11 f 1-1--.L "., '"

b

F19ur.a 2.31 Representacin grafiea de un Integrador.

...... ""

-.

Flgur. 2.JZ Representacin en dlagra ma de blOque del sistema descrito por las ecuaciones (2.128) y (2.131) usando sumadores, multiplicacin por coeficientes e Integradores.

Ya que los integradores se pueden construir rcilmente usando amplilicadores ope racionales, representaciones como las de la figu ra 2.32 conducen de manera directa u llls construcciones analgicas, y en realidad sta es la base de las primitivas computadoras analgicas y los modernos sistemas de computacin analgica: Observe que en el caso continuo, el integrador es el que representa el elemento almacenador de memoria del sistema. Esto se observa ms fcilmente si consideramos integrar la ecuacin (2. 130) desde un punto finito en el tiempo '0. 10 que da como resultado la expresin

y(r) = y (ro)

+ [ibX(T)

- aY(T) ]d'T.

(2'< 32)

Esta ecuacin pone en claro el hecho de que la espccilicacin de Y(I) requiere de una condicin inicial, o sea, el valo r de y(ro). Es precisamente este valor el que almacena el integrador en el tiempo to. Si bien hemos ilustrado la construccin de diagramas de bloque solamente para las ms sencillas ecullciones diferenciales y de diferencias de primer orden. dichos diagramas tambin se pueden desarrollar para sistemas de mayor orden. lo cual proporciona al mismo tiempo un valioso conocimiento y las posibles puestas en prctica de estos sistemas. En los problemas 2.58 y 2.60 se pueden encontrar algunos ejemplos de diagramas de bloques para sistemas de mayor orden,
Z. 5 FUNCIONES SINGULARES

En esta seccin damos otro vistazo a la funcin impulso unitario continua para obtener mayores conocimientos acerca de esta importante seital idealizada y para introducir un conjunto de sei\ales relacionadas conocidas coleclivamente como fllt/dolles sing/ares. De manera particular, en la seccin 1.4,2 indicamos que un impulso unitario continuo se puede ver como la idealiz.acin de un pulso que sea " lo suficientemente corto" como para que su fonna y duracin no tengan consecuencias prcticas (es decir,de modo que,en lo que a la respuesta de cualquier sistema LTI particular concierne, toda el rea bajo el pulso pueda considerarse como aplicada de manera instantnea), En esta seccin nos gustarla proporcionar primero un ejemplo concreto de lo que esto significa, y slo entonces usar la interpretacin incluida en el ejemplo para mostrar que la clave para el uso de los impulsos unitarios y otras funciones singulares est en la especificacin de cmo los sistemas LTI responden a esas seftales idealizadas: en otras palabras. las seales se definen en esencia en trminos de la forma en que se comportan bajo la convolucin con otras seales.

n.

Sistemas lineales invariantes en el tiempo

Capitulo 2

2.5.' El Impulso unitario como un pulso corto kleallzado

A partir de la propiedad de seleccin, ecuacin (2.27). el impulso unitario .5(1) es la respuesta al impulso del sistema identidad. Esto es. X(I) "" X(I)' .5(1) (2. 133) para cualquier seal X(I). Por tanto, si lo mamos X(I) "" 0(1), tenemos 8(,) : 8(,) 8(<). (2.134) La ecuacin (2.1 34) es una propiedad bsica del impulso unitario y tambin tiene una
implicacin significativa sobre nuestra interpretacin del impulso unitario como un pulso idealizado. Por ejemplo. al igual que en la seccin 1.4.2. suponga q ue concebimos a .5(1 ) como la forma Hmite de un pulso rectangula r. En concreto, conside remos q ue 6,,(1) rorrespondc al pulso rectangular definido en la figura 1.34 y que

'o1(t) = liJo(I)' 6J.(t).

(2. 135)

Entonces ,~(t) serla como est dibujada en la fi gura 2.33. Si deseamos interpretar a 8(1) como el [Imite cuando 6 - Ode 05it). entonces. en virtud de la ecuacin (2.134), cl lrmite de , ...(r) cuando 6 - Otambin debe ser un impulso unitario. De manera similar, podemos argumentar que los Ifmites de ' ...(1)" ' ...(1) o de ' ...(1)" 05il) cuando.1- Odeben ser impulsos unitarios. y as' se puede con tinuar. De este modo, vemos que para ser consistentes, si definim os el impulso unitario como la fonna lfmite de alguna sei'lal, entonces. de hecho, hay un nmero ilimitado de seales de apariencia muy diCerente, todas las cuales se comportan como un impulso en ellfmite. Las palabras clave en el prraCo precedente son:"se comportan como un impulso", con las cuales. como hemos indicado. lo que queremos decir es que la respuesta de un sistema LTI a cualquiera de estas seall.'$ es en esencia idntica, en lanto el pulso sea " 1 bastanle 0 corto". es decir, tJ. es " 1 suficientemente pequea'". El siguiente ejemplo ilustra esta idea. 0
1 ,

o
Ejemplo 2.16

Flgur. :1.33 La seftal (..(/) delln! da en la ecuacin (2.135).

Conside re el sistema LTI descrito mediante la ecuacin diferencial de prime r orden

d~~f) + 2y(l) =

.t{t),

(2.136)

junto oon la condicin de reposo inicial. La figura 2.34 represen ta la respuesta de este siso tema a 05..(1). ' ..(1 ' ..(1 15..(1) Y' ..(1 ' ..(1 para varios va lores de 4. Para va lor de 4 lo ). ) ) ) suficientemente grandes, las respuestas a estas sellales de en trada difie ren de manera notable. Sin e mbargo. cua ndo 4 es lo ~urlCie ntement e peq uea. las respuestas 50n e n esencia las mismas. de manera que todas hu seales de en trada de "oomponan" de la misma forma. Adcmh. como se indica e n la figura. la forma lmite de estas respuestas es precisament e r 21u(I). Pueslo que el lfmi te de cada una de estas seales conforme . ... O es el impulso unitario.roncl uimos que r 2l'(I) es la respuesta al im pulso e n este sistema.S ' En los cap(tulos 4 y 9 deseribiremO$ formas muche) mb 5en-cillas de det~rminar la rcspuesta.1 impulso de sistemas LTI aw.ales dcserilO$ mtxliante ecuaciones diferenciales lincales con coc:ficicntes constantes.

Seccin 2.5

Funciones singulares
1 ;), - 0.0025
l - O.1

0.5

oo~----------;,~~~
Respuestas a xN "

,
l - 0.0025

r.~ft)

'"
1 ;). - 0.0025

;)''' 0.1

0.5

00 Respuestas I

,
,,)

xro ... &~(t) -r~(t)

2
Res pu estas I

xro .. rll'!-' l(t)

)~

0.5

,
,.)

Flgur. 01: .34 Interpretacin de un impulso unitario como La idealizacin de un pulso cuya duracin es "lo suficientemente corta" que, en lo que concierne a La respuesta de un sistema lTI a este pulso. k te se puede concebir como que ha sido aplicado instantneamente: (a) respuestas del sistema lTl causal descrito por La ecuacin (2.138) a la entrada 6~( n para.1 - 0.25. 0.1 Y 0.0025: (b) respuestas del mismo sistema a r..(n para los mismos valores de.1: (e) respuestas a 6~(~ ' r~(~ : (d) respuestas a r.. ( ~ r..( ~ ; {el respuesta al impulso h(~ '"' e-2 para el sistema. ObseM que. para.1 e 0.25, hay notables diferencias entre Las respuestas a estas sei\ales diferentes; sin embargo. COf!' forme.1 se hace cada vez ms pequena. la diferencia disminuye. 'f todas las respuestas convergen a la respuesta al impulSo mostrada en (e).

'Uln

lO.

Sistemas lineales invariantes en elliempo

Capitulo 2

Un punto importante que hay que enfatizar es que, lo que en tendemO$ por un " 6

lo suficientemente pequei'io", depend e del sistema LTI en pa rticular al cual sean aplicados los pulsos anteriores. Por ejemplo, en la figura 2.35 hemos ilustrad o las respuestas a estos pulsos pa ra dife rentes valores de II pafa el sistema causa l LTI descrito medi ante la

~ O.00025

~ - O.02S

0.5

0.5

00

ResPl- ! stas a x{t) - Iil N

o .,
'"

02

o
O

O .,
Respuestas a x{t) ~,

r..ro

02

,
:l- 0.01

,
0.5

.1- 0.00025

0.5

00
Resp.. &S1aS a ll(I) 1i..(I) r..ro

O .,
Aespuutas a xtt} - r.. N r..(I)
,~

O .,

'o ,

0.5

O lo:----: :o;.;: : ::::::""=~O.' ,

,.,

Flgur. :1.35 El ellConlrar un valor de 6. que sea "lo suficientemente pequeno depende del sistema al CU3J se aplicara.n las entradas: (a) respuestas del sistema LTI causal descrito por la ecuacin (2.137) a la entrada 6..{ t) para 6. ;< 0.025. 0.01 Y0,00025; (b) respuestas a r (I) ; (c) respuestas a 8l (1) ' ...(1); (d) respuestas a '...(1) ' ...(1); .. (e) respuesta al impulso 11(1) = e- 20Iu(1) para el sistema. Al comparar estas respuestas con las de la ligura 2.34. vemos Que en este caso necesitamos usar un valor ms p&Quello de 4 . antes Que la duracin y forma del pulSO no tengan consetuenclas.

Seccin 2.5

Funciones singulares

IS.

ecuacin diferencial de primer orden

!!!l + 20,.(1) dI

X(I).

(2.137)

Como pode mO$ ver en la figu ra. en este caso necesitamos un va lor mlls pequetlo de para que las respuestas sea n indistinguibles unas de otras y a partir de las respuestas al mpul$O h(t) - rlOrll(t) para el sistema. A.d. mientras que 1 que en tendemos por ~ 1 0 0 suficientemente pequello~ es diferente para los dos sistemas. podemos encontrar val ores de ' suficie ntemen te pequetlos pa ra am bos.. El impulso unitario es por tanto la idealizacin de un pulso corto cuya duracin es suficie ntemente 00111 para todos los sistemas.

Z.5.Z Definicin del Impulso unitario mediante la convolucin

Como se muestra en los ejemplos an teriores, para una .1 1 bastante peque lla, las seales 0 S~{t), r",{t),r",(t). S.1(t) y r.1(t) r4(t) actan como impulsos cuando se aplican a un siste ma Lll. De hecho, hay muchas otras seales para las cuales esto tambin es vlido. Todo lo cual indica que debemos pensar e n un im pulso unita rio en t nninos de cmo responde un sistema Lll a l. Mie ntras que por lo general una funcin o seaJ se d efin e por lo que es en cada valor de la va riable independiente. la importancia primordial del impulso un itario no consiste e n lo que bte ~s e n cada valor de 1, sino lo q ue hoce a nte la convoluci n. Por lanlo, desde el punto de vista del anlisis de sislemas lineales, podemos defin ir de manera a lte rnativa el impulso unitario como aquella seal que, cuando es aplicada a un sistema LTI, produce la respuesta al impulso. Esto es, definimos O(t) como la sellal para la cual

x(t) "" x(r) S( t)

(2.1 38)

para cualquier x(r). En este sentido, sei\a les como S.1(r), r4(r), e le., las cua les corresponde n a pulsos cortos con du racin extre madamente pequeda conConne A .... O, e n su tota lidad se comportan como un impulso unilario en e l lfmite, ya que si reemplazamos 6(1) por cualquiera de estas seales. e nto nces la ecuacin (2. 138) se satisface e n el lmite. Todas las propiedades del imp ulso unitario que necesitamos se p ueden o btener d e la d~finidl operacional proporcionada por la ecuacin (2.138). Por ejemplo, si hacemos m x(t) = I para toda 1, e ntonces
1 "" x(t) = x(t). S(t) = S(t) x(t) =
=

" f
_.

" f
_00

6(T)x(t - T)dT

S(T)dT,

de manera que el impulso unitario tiene rea unitaria. Algunas veces res ulta til usar otra definicin operacional por completo equi valente pa ra O(t). Pa ra obtener esta fo rma alternativa, considere tomar una sedal a rbitraria g(t) , invert irla e n e l tiempo para obtener g(-t) y entonces convolucionarla con 0(,). Usando la ecuacin (2. 138) o blene mos

la cual, para t

::::1

O, d a (2.1 39)

n.

Sistemas lineales invariantes en el tlempo

Capitulo 2

Por tanto, la definicin operacional de 6(1) dada por la ecuacin (2. 138) implica la ecuacin (2.139). Por o tro lado. la ecuacin (2.139) implica la (2.138). Para ve r esto, sea x(t) una seal dada. fjese en un tiempo I y definase
g( T) "" X(I - T} . Encances, usando la ecuacin (2.139), tenemos

la cual es precisamente la ecuacin (2. 138). Por tanto. la ecuacin (2.139) es una defini cin operacional equi valente del impulso unitario. Esto es, el impulso unitario es la seal que, cuando se mulliplica por una seal g(t) y se integra despus desde -<;O hasta +oc. produce el valor 8(0). Puesto que nos ocuparemos principalmente de los sistemas LTI y. por lan to, de la convolucin. la caracterizacin de S(t) dada en la ecuacin (2.138) ser a la que nos referiremos con mayor frecuencia. Sin embargo. la ecuacin (2.139) es I1lil para determinar algunas de las otras propiedades del impulso unitario. Por ejemplo, considere la seal J{t).5(I), donde f(l) es olra sei\al. Entonces, de la ecuacin (2.139) (2. 140) Por OIrO lado, si consideramos la seal J{O)6(t) , vemos que

r:

g( T)J(O)6( T)dT - g(0)/(0).

(~.l41)

Al comparar las ecuaciones (2.140) y (2.14 1), encontramos que las dos setiaJes.ft:t)6(t) y J{O).5( t), actan en ronna id ntica cuando se milltiplican por cualquier seftal g(t) y despus se integran desde -oc hasta +oc. En consecuencia, al usar esta definicin operacional de seales, concluimos que

/(t)6(t)

/(O)6(t),

(2. 142)

la cual es la propiedad que deducj.mos mediante una ronna alternativa en la seccin 1.4.2. [Vase la ecuacin (1.76).J
l.5.3 Dobletes unlurlos y otr.s
funclonll~

slngu"res

El impulso unitario es uno de los ti pos de sedales conocidas como funciona singulares, cada una de las cuales se puede definir operacionalmente en tnninos de su comportamiento ante la convolucin. Considere el sistema Lll para el cual la salida es la derivada de la enlrada, es decir,

y(t) ~

dx(t)

dt

(2.143)

La respuesta al impulso unitario de este sistema es la derivada del impulso unitario, la cual se llama doblett unitario, UI(t). De la representacin de la convolucin para los sistemas LTI tenemos

Seccin 2.5

Funciones singulares
d'(I)

...
dt
=

x(t). 11,(1)

(2144)

para cualquier sellal X(I). Asf como la ecuacin (2.138) funciona como la definicin operacional de 8(1), lomaremos la ecuacin (2.144) como la definicin operacional de U(I). De manera similar, podemos definir uz(t) , la segunda derivada de 8(1 como la ),
respuesta al impulso de un sistema LTI que calcula la segunda derivada de la entrada. es decir, (2. 145) De la ecuacin (2. 144) vemos que

J'dr(I)'" dI (dx(I) ". X(I). " (t) .. U(I) , X d dI

y. por lanlO,

(2. 146)

(2. 147)

En general. jj~(l) . para k > O es la ksima derivada de 6(1) y por consiguiente es la . respuesta al impulso de un sistema que calcula la ksima derivada de la entrada. Ya que este sistema se puede representar como una CAscada de k diferenciadores. lcnemos que ".(1) = ,u.(.) .. . .... U(I).I
(2.148)

k veces
A l igual que el impulso unita rio, cada una de estas funciones singulares tiene propiedades que se pueden deducir de su definicin operacional. Por ejemplo. si considera mos la senal constan te X(I) " I ,entonces

O;

d ~
1

:<

X(I ). l' l {t) =

f'
'.

II I (T)X{t - T )dT

de manera que el rea del doblete unitario es cero. Ms an, si hacemos la convolucin de la sellal g( - E) con UI{t) , obtene mos

la cual, para t '" O da

- g' (O) :::: _ .. g(T)ul( r)dr_

(2.149)

lO.

Sistemas lineales invariantes en elliempo

Gapllulo 2

De manera anloga, podemos deducir propiedades relacionadas de I,(t) y de funciones singulares de orden superior, algunas de las cuales son consideradas en el problema 2.69. Al igual que con el impulso unitario, cada una de estas funcion es singulares puede estar relacionada de manera informal con pulsos cortos.. Por ejemplo. ya que el doblete unitario es, de manera forma l, la de rivada del impulso unitario, podemos concebir al doblete como la idealizacin de la derivada de un pulso corto con rea unitaria. Como muestra, considere el pulso corto 6...(1) en la figura 1.34. Este pulso se comporta como un impulso cuando tJ. ..... O. En consecuencia, esperarfamos que su derivada actuara como un doblete a medida que tJ. ..... 0. Como se verifica en el problemu 2.72. d6,\ (t)ldt es como est representada en la figura 2,36: consiste en un impulso unitario en I = O con un rea +1/6 , seguida por un impulso unitario de rea -116 en t = 6 , es decir,
(2.150) En consecuencia, usando el hecho de que X( I) 6(t - lo) = X(I - lo) (vase la ecuacin (2.70)1, encontramos que
() xr d84{t ) :. x(r) - XCI - 6 ) dr 11
;11

dr(t) di'

(2.151)

donde la ap roximacin se vuelve incrementalmente exacta conforme 6 ..... O . Al comparar la ecuacin (2.151) con la ecuacin (2. 144), ve mos que d8...(t)/dl en verdad se comporta como un doblete unitario conConne 6 ..... O. Adems de las runciones singulares que son derivadas de diferente orden del impulso unitario, tambin podemos definir seales que re presentan integrales sucesivas de la fun cin impulso unitario. Como vimos en el ejemplo 2. 13, el escaln unitario es la respuesta al impulso de un integrador.

y(r) =
Por tanto,

L .

X(T)dT.

(2.152)

F~ura

2.36

l a derivada de

d<'i4 Wdtdel pulso rectangular corto 8~(~ de la figura 1.34.

Seccin 2.5

Funciones singulares

n.

y tambin tenemos la siguiente definici n operacional de u(t):

x(t) - u(t) = L . X(i)d'r.

(2.153)

De ma ne ra similar, podemos definir el sistema que consiste en una cascada de dos integradores. Su respuesta al impulso se denota con 11-2(1). la cual es simplemente la con volucin de u(t) , la respuesta al impulso de un integrador, con ella misma:

" _2(')

u(,) _ 11(') = f . Il(i)dT.

(2.154)

Puesto que 11(1) es igual a cero para I < OYes igual a 1 para t > O. vemos que
(2.1SS)

Esta seal, la cual se conoce como la fllncin rampa Imitarla, se muestra en la figura 2.31. Asimismo. a partir de las ecuaciones (2.153) y (2.154) podemos obtener una definicin operacional para el comportamiento de 11_2(1) bajo convolucin:
x(t) -11 _1(') = xC,) _11(1) _11(1)

-(LX(.)d.).
=

U(I)

(2.156)

L(J~:(U)dU)dT

De ma nera anloga, podemos definir integrales de orden superior de .s(t) como las respuestas al impulso de integradores e n cascada:

IL,(') = ,11(')" ..... !l(I) ,

k vces

J u _(' _ I)('r)d'r. '

-a

(2. 157)

La convolucin de X(I) , con 11-3(1) 11 _.(1), ... , genera las correspondientes integrales de X(I) de orden mayor. Observe tambin que las integrales en la ecuacin (2.151) se pueden evaluar de fonna directa (vase el problema 2.13). como se hizo en la ecuacin (2.155),

Pflndiel'1te. 1

_ _ _ _ _--"'-_ _ _ _ _-:
t

.. llura 2 . 37 unitaria.

Funcin rampa

lO.
para obtener

Sistemas lineales Invariantes en el tiempo

Capitulo 2

~-,

1'-.(') = (k _ 1)! u(,).

(2.158)

Por tanto, a diferencia de las derivadas de 6(,), las integrales sucesivas del impulso uni tario son runciones que se pueden definir para cada valor de t (ecuacin (2. 1S8),asf como por su comportamiento ante la convolucin. . A veces ser til emplear una notacin altema,tiva para 6(1) y u(,), a saber, 1(,) ~ "'('),
u(t) = 11 _ 1(1).

(2.159) (2.160)

Con esta notacin, Ui(t) para k > O denota la respuesta al impulso de una cascada de k diferenciadores, uo(t) es la respuesta al impulso del sistema identidad, y para k < 0, Ul(t) es la respuesta al impulso de una cascada de Ikl integradores. Ms atln, ya que un direren, ciador es el sistema inverso de un integrador.

o. empleando nuestra notacin alternativa.

(2.161) De manera ms general. de las ecuaciones (2.148), (2. 157) Y (2.161) vemos que para cualquier entero k 'Y r, (2.162) Si k Y r son ambos positivos, la ecuacin (2.162) establece que una cascada de k derenciadores. seguida por r diferenciadores adicionales, conduce a una salida que es la derivada de orden (k + r) de la entrada. Igualmente. si k y r son negativos, tenemos una cascada de jkj integradores seguida por otros Ir! inlegradores.. Asimismo, si k es negativo y r es positivo tcnemos una cascada de k integradores seguida por r diferenciadores. y el sistema completo es equivalente a una cascada de Ik + rI integradores si k + r < 0, a una cascada de k + r direrenciadores si k + r > O, o al sistema identidad si k + r ". O Por . lanlo, al definir las funciones singulares en trminos de su comportamiento bajo la convolucin, obtenemos una caracterizacin que nos permite manipularlas con relativa facilidad e interpretarlas directamente en trminos de su importancia para los sistemas LTI. Ya que. en el libro. ~te es nuestro principal inters. la definicin operacional de las funciones singulares que hemos dado en esta seccin ser suficiente para nuestros propsitos.6

funciones Imgulares han sido ampliamente e5\11diadu en el campo de 1M matentiQs ,.jo 101 nombres allematiV(lll de ~ ~l1lIitadas Y lroria d~ l disrrilHW6n. El enfoque que bell105 adoptado en esla seoc:iII. esti, en rulidad,'IIlU)' o;o:n;a en dpfritu al enfoque riUfOlO adop..do en las referendu que se ptopoiuouaron en la nota J de la IIcd6n I .~.
1,11,

'Como loe meDcion en el capItulo

CapitUlO 2

Problemas

. .7

Z.6 RESUMEN
En este capitulo hemos desarrollado representaciones muy imponanles para los sistemas LTI. tanto discretos como continuos. En el caso discreto obtuvimos una representacin de las sedales como sumas ponderadas de impulsos unitarios desplazados, y despus la usamos para deducir la representacin de la suma de convolucin para la respuesta de un sistema LTI discreto. En el caso continuo obtuvimos una representacin anloga para seales continuas como integrales ponderadas de impulsos unitarios desplazados. y uti lizamos esta informacin para deducir la representacin de la integral de convolucin para sistemas LTI continuos. Estas representaciones son en extremo importantes, puesto que nos permiten calcular la respuesta de un sistema LTI a una entrada arbitraria en trminos de la respuesta del sistema a un impulso unitario. Ms al1n, en la seccin 2.3 la suma y la integral de convolucin nos proporcionaron los medios para analizar las propiedades de los sistemas J..TI y, en particular, para relacionar las propiedades de los sistemas LTI. incluyendo la causalidad y la estabilidad. con las propiedades correspon dientes de la respuesta al impulso unitario. Adems, en la seccin 2.5 desarrollamos una interpretacin del impulso unitario continuo, y otras funci ones singulares relacionadas. en trminos de su comportamiento bajo la convolucin. Esta interpretacin es particularmente til en el anlisis de sistemas LTI. Una clase importante de sistemas continuos son los descritos por ecuaciones dife renciales lineales con coefici ente constante. De manera semejante. en el caso discreto, las ecuaciones de diferencias lineales con coeficiente constante, juegan un papel igualmente importante. En la seccin 2.4 revisamos ejemplos sencillos de ecuaciones diferenciales y en diferencias y analizamos algunas de las propiedades de sistemas descritos por este tipo de ecuaciones. En particular. sern LTI y causales los sistemas descritos por medio de ecuaciones diferenciales y de diferencias lineales con coeficiente constante junto con la condicin de reposo inicial. En los siguientes capltulos desarrollaremos herramientas adicionales que faciliten ampliamente nuestra habilidad para analizar estos sistemas.

La primera seccin de problemas corresponde a la categorfa bsica. y las respuestas se proporcionan al final del libro. Las tres secciones restantes contienen problemas correspondientes a las categorfas bsica, avanzada y de extensin, respectivamente. Los problemas de e:nensiII introducen aplicaciones, conceptos o mtodos ms all de los presentados en el texto.

PROBLEMAS B"SICOS CON

2.L Sea
xln) '" .5(n) + 2.5(n - 1) - .5(n - 3]

RESPUESTAS

Y hIn) = 2.5(n

+ 1) + 2.5(n - 1).

Calcule y haga la grfica de cada una de las siguientes convoluciones: (.) Ylln] - x[nJ. hin) (b) ,Y2(nJ = xln + 2J. hIn) (c) n ln] :c xlnJ. hin + 2]

...
U Cons.idere la seal

Sistemas lineales Invariantes en el tiempo

capitulo 2

hln] :c 2

(')"-'
ti

lu[n + 3J - u[n - 1011

de manera que se cumplan las siguientes ecua-

Exprese A Y B en trminos de
CIones:

hIn -

<V"-k- l. A s k s B kJ - [O con otro valor ' .

2..3. Considere una entrada xl"] y una respuesta al impulso unitario hin J dada por

x(n)

(1:')"-'
['.
1.

uln - 2).

hIn] = u[n + 2].

Determine y dibuje la salida yin] = xln] hin).

2.4. Calcule y dibuje Y(IIJ =

xl"}. h[n] . donde

J S n :S S

xl" ) = 0,
h[nJ = [ O .

con otro valor '

4 :5 ,. :5 15

con otro valor '

2.5. Sea
l. ..tn = { (1 0,

OS n s 9 con o tro valor

hn r:>

[ 1

{l.
O ,

O s n sN con Olro valor

donde N

:S

9 es un entero. Determine el valor de N. dado q ue y[n ) = x(,, ) _ hIn) y

y[4J = 5. yJ '4J = o.
2.6. Calcule y dibuje la convolucin y[nJ - xln]_ h{n], donde

xl") '" 3

(')-"
yJnJ

u( -

ti -

1] y hln] - u(n - 1).

2.7. Un sistema lineal S tiene la relacin

=

x(kJgJn -

2kJ

j: .. - ..

entre la entrada x[n 1y su salida ylnl. donde g[n 1'" u(n 1- uln - 41.

capitulo 2

Problemas

lO.

(a) Delermine}'[n] cuandox[n] = 8fn - l}. (b) Determine}'[n] cuandox{n] = 8[n - 2J. (e) S es LTI? (d) Delermine}'[nlcuandox[n] :: u[nl.

2.8. Determine y bosqueje la convolucin de las siguientes dos seriales:

1

+ 1.

x(,) ::

,- I,

O::5 , s l 1 < , ::5 2

con otro valor

O,

h(l) = 8(1 .+ 2) + 28(1 + 1).

1.9. Sea
h (l) = ~u ( - I

+ 4) + rbu(1 - 5).

Determine A Y B tales que

h(I - T) = O,
,J{I -ry.

A < T< B. B< T

2.10. Suponga que

X(I) =

1,

O:Sl s I
con otro valor

0,

y h(l) '" x(lla ), donde O < a s l .

(a) Determine y bosqueje }'(I) = x(t) h(r). (b) Si d y(I)/dt contiene slo tres discontinuidades, cul

es el valor de a ?

2.11. Sea

X(I) = 11(1 - 3) - /l(r - 5) Y h(l) '" e-Jlu(t). X(I) h (t ). (b) Calcule g(t) = (dx(t)/dt ) h(t). (e) Cmo est relacionada g(t) con }'(t)?
(a) Calcule }'(t)
c:

2.12 Sea

}'(r) = e- 'II(t).

8(( - 3k).

t - - ..

Demuestre que }'(t) =

Ar ' para O::5 ( < 3, Ydetermine el valor de A.

40

Sistemas lineales Invariantes en elllempo

capflulo 2

1.13. Considere un sistema discreto SI con respuesta al impulso

(a) Determine el entero A tal que hIn) - Ah[n - 1] ... ll{n]. (h) Usando el resultado de la parte (a), determine la respuesta al impuJso 8[n) de l!n sistema LTI S2el cual es el sistema inverso de SI. 2.14. Cuj) de las siguientes respuestas al impulso corresponden a sistemas estables
LTl? (a) h l(t) - e - (I- :1)ru(t) .
(b) hz(t) = e - ' 00$(21)14(' )

2.15. Cul de las siguientes respuestas al impulso corresponden a sistemas estables

LTI? (b) h2[n] - 3"1I[ -n + lO] (a) hl[n] - 11 cos( n }lI [n] 2.16. Para cada una de 1.5 siguientes afirmaciones. determine si es verdadera o r.lsa: Ca) Si .lln I = Opara n < NI Yh[n 1= Opara n < N z, entonces xln] h[n] "" O para n < N +Nl. (h) Si y[n] ;x[n) * h(nj,enloncesy(n - 1) = .%(n -t_ hln - 1). (c:) Si y(t) ". xC,) he,), entonces y(- ,) '" x( - ,) h( - t). (d) Si xC) '" Opara 1 > T, Yhe' ) ". Opara' > T2, entonces xC,) h(t) ;: Opara t > ' TI + T1. 2.17. Considere un sistema LTI cuya entrada X(I) y salida y(t) estn relacionadas por la

ecuacin diferencial
d,y(t)
d

+ 4y(t) .... xC,),

(P2.17-1)

El sistema tambin satisface la condicin de reposo inicial. (.) Si x(t) = e<- I+3J)ru(r). cul es y(.)1 (b) Observe que fRe\x(t)1satisfar la ecuacin (P2.17-1 ) con !Rebo(t)l. Detenrune la salida y(t) del sistema LTI si

x(t) - e- ' cos(3,)u(t).

2.18. Considere un sistema LTI causal cuya entrada x(n] y salida y[n) estn relacionadas

por la ecuacin de diferencias

y[n[ . ,y[n - l[ + x[nJ.

Determiney[n) si x(n] - 6fn - 1]. 2.19. Considere la conexin en cascada de los siguientes dos sistemas SI y 52. como se muestran en la figura P2.l9:

flgur. P:Z.19

Caprlulo 2

Problemas
SI : es LTI causal.

,.,
w[n]
e

2 w[n - 1] + X[II] ;

S2 : es LTI causal,

y[nl - oy{n - 1] + PWIII).

La ecuacin de diferencias que relaciona xi") y ylll) es:

y(n(
(.l Detcnnine a y {J.

1 3 - 8 Y(II - 2J + yln - 1] + xln].

(b) Obtenga la respuesta al impulso de la conexin en cascada de SI y S2. 2.ZO. Evale las siguientes integrales:

(.) L:uo(l) cos(r)dl

(b) 1ssen(2m)6(1 + 3)dl

(e) Ls u1(l - 7")cos(2m)dr

PROBLEMAS

B&S~COS

2.21. Calcule la convolucin y[n1 :: X[ II ] hln1 de los siguientes pares de seales:

(a)

xln1 - a~u[n].) a
II{,,] = ru[n ].

*p

(b) xl"] '" hIn! = a ~ ll lnl (e) xiII) = (- 1)"11[11 - 4]

h(n) = 4'(2 - n) (d) xln) y hlll) son como en In figu ra P2.21 .

~"l

h(nl
n

..'11111 ...
- 1012345

. .. .'IIIII! ... I!I!I! ....

01234567e91Ont213"'1516

2.22. Para cada uno de los siguientes pares de formas de onda. use la integral de convolucin para encontrar la respuesta Y(I) a la entrada X(I) del sistema LTI cuya respuesta al impulso es h(I). Bosqueje sus resultados.
(a) X(I) =

e-(lIU(I) (Obtenga el resultado cuando a '* fJ y cuando a = h(l) = e- ,/tu(t)

{J.)

Sistemas lineales Invariantes en el tiempo

(b) X(I) '" 1.1 (1) - 2u(t - 2) + u(t - 5) h (t) = iZ'u(l - ,) (e) X(I) y h(t) son como en la figura P2.22(s). (d) X(I) y h(t) son como en la figura P2.22(b). (e) x(z) y h(l ) son como e n la figura P2.22(c).

Capitulo 2

,.,

h(I,

,-,
b

,
~,

,
,

,
, 3 ,

,
Flgur. '2.22

,o)

l.2J. Sea he') el pulso triangula r mostrado e n la figura n .23(a) y x(r) el tren de impulsos representado en la figura P2.23(b). Esto es,

x(' )

6(, - k7) .

.1; - - .

Detc nnine y trace y(t) - xC,) h(t) para los siguie ntes valores de T: (.)T = 4 (b)T = 2 (.:)T =312 (d)T = l

captulo 2

Problemas

,u
~"
1

- 1

- 21 - T

T
~,

21

3T

, "'"

"

2 'lA

Examine la interconexin en cascada de los tres sistemas LTI causales ilustrados en la figura P2.24(a). La respuesta al impulso hz[n] es

y la respuesta total al impulso es como se muestra en la figura P2,24(b).

'lo' -.~I h,lo'

1 1 Mo' lr--l'1 r-I_. Mo'

1<

vio'

,
1

10

11

8
4 1

_1 01 , 34
~,

"

o
Figur~

PZ .Z4

(.) Encuentre la respuesta al impulso hlln). (b) Encuentre la respuesta del sistema total a la entrada

xlnl = 'lnl - 'In -

1].


2.

Sistemas lineales Invariantes en el tiempo

Capitulo 2

25, Sea la seal

yln] - x[") _ hIn]

donde

x[n) = 3",,[ - n - 1] +
y

GrU(nl

hlnl = (:)"uln + 3).

2. Ui,

(.) Determine yln] sin utilizar la propiedad distributiva de la convolucin. (b) Determine )I[n 1utilizando la propiedad distributiva de la convolucin. Examine la evaluacin de

)I[n] "'" xlln1 - x2ln} _ ,[)[n).

dondexl[n1 - (0.5)",,[n].x2["] ,. u[n + 3] YxlI,.1 '" .5(n) - 6(,. - 1]. (.) Evale la convolucin X1 (1I)- X2(") . (b) Realice la convolucin de la parte (a) con xlln] para evaluar ylnl. (e) Evale la convolucin de X2[" ] X li"]. (d) Realice la convolucin del resultado de la parte (e) con xl(n) para evaluar )I[n]. l.1.7. Definimos el rea bajo una se'lal continua ver) como

A~ =

_. v(t)dt .

Demuestre que si )I(t) = x(r) he'), entonces

A,

:z: A~AJo.

2.28. A conlinuilcin moslramos las respuestas al impulso de sistemas LTI discretos. Determine si cada sistema es causal y/o estable. Justifique sus respuestas.

(.) htn ] "" Ci)"u(n)

(b) "lnl (O.8)"uln + 21 (re) hIn] "" G)"III - n] (d) hin] .. (5)"14[3 - nJ (e) hIn] "" (-D"u[,.] + (1.01)",,[n - t]

(O h[,.] "" ( -)"u[n] + (I.01)"u[t (1)

nI

2.19. A continuacin ofrecemos las respuestas al impulso de sistemas Lll continuos. Determine si cada sistema es causal y/o estable. Justifique sus respuestas. (.) h (t) :c r -41 u(t - 2) (b) h (t) = ~-6ru(3 - 1) (e) h(t) = e- ltu(t + 50) (d) h(I)' "'u(- \ - 1)

"("J "" ntl)"u[n - 1J

Capitulo 2

Problemas

...
y{n ) + 2y[n - t] = x(nJ.

(e) h(r) ... e-6!tI (1) h(t) '" te - fu{t) (e) h(l) 'D (2t'- f -e(HOOjltOO)U(I)

2.30. Examine la ecuacin de diferencias de primer o rden

Dando por sentado la condicin de reposo inicial (es decir. si x[n 1'" O para n < nO. entonces y(n) "" O para n < t/(I). determine la respuesta a l impulso de un sistema cuya entrada y salida est~n relacionadu mediante esta ecuacin de difere ncias. Puede resolver el problema rescribiendo la ecuacin de manera que y(n) quede expresada en t~rminos de y[n - 1) Y x(n J y generando los valores de y(O). y[ + 1). y[ +2) .... en ese orden. 2.3L Examine el sistema LTI inicialmente e n reposo y descrito por la ecuacin de diferencias

y(n1 + 2y(n - 1) '" x[n ) + 2x(n - 2].

Determine la resp uesta de este sistema a la entrada que se representa en la figura P2.31 resolviendo recursivamente la ecuacin.

,
2 2
1 2 3 ..

~~+ o _2 _1

"t"~+-:

Ffgur.

":Z.3'

1.32. Considere la ecuacin de diferencias

y(n( - 2 y [n - 1):;: x[nJ,

y suponga que

(P2.32.I)

(P2.322)

Of por sentado que la solucin y(n] consiste en la suma de una solucin particular y, (n] para la ecuacin (P2.32-1) y una solucin homog~nea YA(n ] q ue satisface la ecuacin

(.) Verifique que la solucin homognea est dada por

y,(n] -

A(4)"
y,[n } tal que

(b) Consideremos que se obtiene una solucin particular

y,[n ] - 2 y,ln - 1] "" 3 u(n].

(1)"

'46

Sistemas lineales Invariantes en elliempo

Capitulo 2

Suponiendo que y, (n) es de la rorma BOr para 11 ~ 0, y la sustituimos en la ecuacin de dirercncias anles descri ta. determine el valor de B . (t) Suponga que el sis tema LTI descrito por la ecuacin (P2.32- 1) e inicialmente en reposo tiene como entrada la seal especificada por la ecuacin (P2.32-2). Ya . que xln) "" O para " < O tenemos que y (n l :::: O para n < O. Asimismo. de las partes (a) y (h) tenemos que y[n ) tiene la forma

yl"l-

A(;)" + B G)"

para n O!: O Para obtener el valor de la constante desconocida A. debemos . especificar un valor para y[n J para algn n O!: O. Utilice la condicin de reposo inicial y las ecuaciones (P2.32-1) Y (P2.32-2) para de te rmina r 1(0). A partir de este valor determine la constante A. El resultado de este clculo conduce a la solucin de la ecuacin de direrencias (P2.32- 1) bajo la condicin de reposo inicial. cuando la entrada est dada por la ecuacin (P2.32-2). 33. Considere un sistema cuya entrada X(I) y salida y( l) satisfagan la ecuaci n diferencial de pri mer orde n

<!l1 + 2)'(t} ". X(I). dt

(Pl.33-1)

E l sistema tambin satisface la condicin de reposo inicial. (.) (i) Determine la salida del sistema y .(I) cuando la entrada es x.(t) :: eJlu(t). (H) Determine la salida del sistema ~(t) cuando la ent rada es xz(t) = e2l u(,). (iii) Determine la salida del sistema )13(1 cuando la enlrada es X3(t) '" ae3tll(t) ) + pibll(t), donde a y {Json nmeros reales. Demuestre que )'j(t} - aYI(t) + flyz(I). (iv) Ahora, sean XI(I} y xz(t) seales arbitrarias tales que
XI(I) = O. para t < ti'

x"2(t) = O, para' <

'"2'

Si )'1(1) es la salida del sistema para la entrada XI(t), }'::(t) la salida del siste ma a la entrada xz(t) y )'1(1) la salida del sistema a la entrada Xl(t) ,.. a.tl(t) + fJ:c:(t), demuestre q ue

)'1(1)

a)'I(I) + flyz(t).

Por tanlo, podemos concluir que el sistema en estudio es lineal. (b) (;) Determine la salida ~e l sistema )'1(1) cuando la entrada es Xl(l) = KilIu(t). (ji) Determine la salida del sistema }'::(t) cuando la entrada es Xl(' ) lO: &U.,- n u(t - 7). Demuestre que n(t) = )'I( t - 7). (jii) Ahora. sea x .(t) una seal arbitraria tal quexl(t) '" O para t < lo. Si )'1(1 es ) la salida del sistema a la enuada XI(t) y y z(l) es la salida del sislema a Xl(' ) = XI(I -T), demueslre que

,)'l(t) :: )'I(t - 7).

Captulo 2

Problemas

Podemos concluir, por tanto, que el sistema analizado es invariante en el tiempo. Junto oon el resultado obtenido en la parte (a),concluimos que el sistema dado es LTI. Y ya que este sistema satisface la condicin de reposo inicial, tambin es causal. 1a
La conjetura de reposo inicial corresponde a una condicin auxiliar valuada en cero, la cual es impuesta en un tiempo determinado de acuerdo con la seal de entrada. En este problema mostraremos que si la condicin auxiliar usada es diferente de cero, o si siempre se aplica cn un tiempo fijo (sin importar la seal de entrada), el sistema correspondiente no puede ser LTI. Considere un sistema cuya entrada X(I) y salida y(t) satisfagan la ecuacin diferencial de primer orden (P2.33- l ). (a) Dada la condicin auxiliar y(l) '" 1. utilice un contraejemplo para demostrar que el sistema es no lineal. (b) Dada la condicin auxiliar y(1) '" 1, utilice un contraejemplo para demostrar que el sistema es no invnriante en el tiempo. (e) Dada la condicin auxiliar y(l) = 1. demuestre que el sistema es incrementalmente lineal. (d) Dada la condicin nuxilinr y( 1) "" O demuestre que el sistema es lineal pero no , invariante en el tiempo. (e) Dada la condicin auxiliar y(O) + y(4 ) '" 0, demuestre que el sistema es lineal pero no invariante en el tiempo.

2.35. En el problema anterior vimos que la aplicacin de una condicin auxiliar en un tiempo fijo (sin que importe la seal de entrada) conduce al sistema correspondiente que no es invariante en el tiempo. En este problema, exploramos el efecto que tienen .las condiciones auxiliares fijas sobre la causalidad de un sistema. Conside re un sistema cuya entrada x(t) y salida )'(z) satisfagan la ecuacin diferen cial de primer o rden (P2.33-1). Suponga que la condicin auxiliar asociada con la . ecuacin diferencial es y(O) '" O Determine la salida del sistema para cada una de las siguientes entradas: (a) x (t ) '" O. para toda t

<- l ( b) X2(1)= !O, t >_ 1 1 1

Observe que si y (t) es la salida para la entradax(t) y )'2(r) es la salida para la entrada Xl(t), entonces }'I(t) y Yl(t) no son idnticas para I < - 1, aun cuandox(t) y Xl(Z) sean idnticas para t < - 1. U tilice esta observacin como base de un argumento para deducir que el sistema dado no es causal.

2.J6. Considere un sistema discreto cuya entrada xiII} y salida )'[n) estn relacionadas po'

)'111) "" (~ylll - 1) + xiII].

(a) Demuestre que si este sistema satisface la condicin de reposo inicial (es decir, si xi") '" O para 11 < 'IG. entonces y(") '" O para n < ' 10), entonces es lineal e invariante en el tiempo. (b) Demuestre q ue si este sistema no satisface la condicin de reposo inicial, se vale e n su lugar de la condicin auxiliar y[O] = O es no causal. [SugI!Tl!lIcia: , Utilice una aproximacin similar a la del problema 2.35.)

Sistemas lineales invariantes en el tiempo

CapHulo 2

1.37. Considere un sistema cuya entrada y salida estn relacionadas por la ecuacin diferencial de primer orden (Pl.33- l ). Suponga que el sistema satisface la condicin de reposo final (es decir, si X(I) "" O para t > lo. e ntonces y(l) :c O para t > tolo Demuestre q ue este sistema es no causal. [Sugerencw.: Considere dos entradas al sistema. Xl(l) - OYX2(1)"" el(u(t) -U(I - 1)), las cuales dan como resultado salidas YI(I) y )'2(1), respeclivamentc. Despus, demuestre que YI(' ) '* n.(t) para t < 0.1 2.38. Dibuje la representacin en diagrama de bloque para los sistemas LTI causales
descritos por las siguientes ecuaciones de diferencias:

(_) y(n) ;; h in -

lJ + l .r[n)
+ xln 1]

(h) yln) '" i y{n - 1]

2.39. Dibuje la representacin en diagrama de bloque para los sistemas LTI causales descritos por las siguientes ecuaciones direrenciales: (a) y(t) "" -(i)dy(t)Jdt + 4x(t) (b) dy(t)/dt + 3y(t) "" x(r)

PROBLEMAS AVANzAINlS
2.40. (a) Considere un sistema LTl con entrada y salida relacionadas a trav~s de la

ecuacin

Cul es la respuesta al impulso de este sistema? (b) Determine la respuesta del sistema cuando la entrada x(t) es como se muestra en la fi gura P2.40.

,
2.41. Examine la sedal

fltlur. PZ.40

x[n1 ::: a"u[n).

(a) Dibuje la sedal g[nl "" x[nl - ax(n - 1]. (b) Utilice el resultado de la parte (a) junio con las propiedades de convolucin

para determinar una secuencia h[n] tal que

x(nJ .. h[n) - (!)"{uln + 2] - uln - 2]).

2.42. lmagine la seftal

x(r) ., u(r + 0.5) -

U( l -

0.5)

Capitulo 2

Problemas

,..
11(1)
=

y la seal

ti""'.

(a) Determine un valor de

lI10

el cual asegure que

y(O) = O.
donde y( r) = x(r) .. h(r). (b) Con respecto a la parte anterior, es nica su respuesta? 2.43. Una de las propiedades ms importantes de la convolucin, lanlo en tiempo continuo como en tiempo discreto, es la de asociatividad. En este problema, verificaremos e ilustraremos dicha propiedad. (a) Pruebe la igualdad
[X(I)" h(t)] .. g(t) = x(t) .. (h(t) .. g(t)]

(P2.43- 1)

al mostrar que ambos lados de la ecuacin (P2.43- 1) son igual a

(b) Considere dos sistemas LTI con respuestas a la muestra unitaria h,[II] y h2[1I] mostradas en la figura P2.43(a). Estos dos sistemas estn en cascada. como se mueSlra en la figura P2.43(b). Sea X(IIJ = U(/IJ.

1
!

h,[nl _ (- ~ fuln)

...
o

., ,
~In] _ uln] + ju[n- II

...
1

-------.~~*co 1 2 3~'~----------:

,IOI -..1 ",101 1w[OI 1 ""oJ f-I-~'~ "OJ

~)

Figura P2.4J

IS.
(1 )

Sistemas lineales invariantes en elliempo

CaptulO 2

Calcule y[,,] calculando prime ro w(n) "" xln) h(nj y enlonces calculando despu& y[n] = w[n] * hlln]; esto es,y[n j = [x(n) . h(nj] * Mil]. (ii) Ahora de termine y(nJ aplicando la convolucin primero a h[nl y h,[nl para obtener eln ] = " {n] h,ln] y convolucionando entonces xl"] con g('I] para obtener ),(n) :; X(II). [hln) . h2 . (n)) Las respuestas 8 .(i) e (ii) deben ser idnticas. y deben ilustrar la propiedad de asociatividad de la convolucin de tiempo discreto. (e) Considere la conexin en cascada de dos sistemas LTI como en la figura P2.43(b). do nde en este caso

"1 [n]
y

= sen 8n

h,ln I "'''In l. ~I < 1.

y do nde la entrada es

xln] '" IJ{n] -

00(11 -

1).

De termine la salida y(n]. (Sllg~renciQ: El uso de las propiedades asociativa y conmutativa de la convolucin deben racilitar bastante la soluci6n.)

2.44. (a) Si

xC,) '"" O,
y

I~

> TJ.

entonces
X(I) .11(1) ". O ,

ItI > TJ

para algn nmero positivo T). Exprese TJ en trminos de TI y Tl. (b) Un sistema LTI discreto tiene una entrada x[n]. una re1lpuesta a1 impulso hin] y una salida y(n] . Si se sabe q ue hIn] es cero en cualquier valor fuera del intervalo No :S ti :S NI Y se sabe que xl" ] e1l cero en cualquier valo r fuera del intervalo N2:S n :S Nl, entonccs la salida yln] est restringida a ser cero en cua1quier valor. excepto en algn intervalo N,, :s n .:S Ns. (i) Determine N" y Ns en trminos de No. NI. N2 Y N). (ii) Si el intervalo No:S ti :S NI es de longitud M~, N1:s n .:S NJ tiene una longitud M y N4 :s n :S Ni es de longitud M" exprese M, en trminos de Mio y M~. (e) Considere un sistema LTI discreto con la siguiente propiedad: si la entrada x[n) "" O para toda 11 2: 10. entonces la salida y(n) - O para toda" 2: 15. Qu condici6n debe satisfacer h[n], la respues ta al impulso del sistema, para que esto sea vlido1 (d) Considere el sistema LTI con respuesta al impulso de la figura P2.44. Qu intervalo de X(I) debemos conocer para determinar y(O)?

Capftulo 2

Problemas

11.

,
----~,~ ,~-------------6~'
Flgur. PZ.44

ZAS. (a) Demuestre que si la respuesta de un sistema LTI a X(I) es la salida y(I). entonces la respuesta del sistema a
X'(I) ..

dx(/) dI

es y' (I). Resuelva este problema en tres fonnas diferentes: (i) De fonna directa a travs de las propiedades de linealidad e invariancia en el tiempo y el hecho de que

x I

'( ) _ 11 X(I) - XCI - h)

~

(ii) Diferenciando la integral de convolucin. (iii) Analizando el sistema de la figura P2.45.

'Igur. PZ.45

(b) Demuestre la validez de las siguientes relaciones: (1) y'(/) = h ' ( /) (H) y(/) = h'(/) = (. Ix'(')' h(, )ld, = X'(/)' (( . " (,)d,)

(I-. *)d,)'

xI')

[Sugerencia: Esto se lleva a cabo fcilmente mediante el uso de los diagramas

de bloques como en (i) de la parte (a) y el hecho de que 111(1) 11_.(1) "" (z).) (e) Un sistema LTI tiene la respuesta y(t) '" sencuof a la entrada x(z) '" e- Slu(t). Ulilice el resultado de la pane (a) como ayuda para detenninar la respuesta al impulso de este sistema. (d) Sea le!) la respuesta al escaln unitario de un sistema LTI de tiempo continuo. Utilice la pane (b) para deducir que la respuesta y(t) a la entrada XCI) es

y(t) - L "':X'(T).S(t - T)dT.

Demuestre tambin que

(P2.45-1)

(P2A'-')

IU

Sistemas lineales invariantes en el tiempo

CapItulo 2

(e) Use la ecuacin (P2.45-1 ) para delermina r la rcspuesla de un siste ma LTI con respuesta escaln

a la entrada XC = C"1f(1). I) (O Sea 5[11118 respuesta escaln unita rio de un sistema LTI discreto. Cules son las contrapartes discretas de las ecuaciones (P2AS !) y (P2.452)? 2.46. Considere un sistema LT I S Y una seal X(I) "'" 2t'- 31,4 - 1). Si (t

. /) - y( /)

determine la respuesla al impulso he,) de S. 2.47. Se nos ha dado cierto sislem3 lineal invariante en el tiempo con resp uesta nI impulso ho(t). Cuando la entrada es xo(t). la salida es yo(t), la cual est dibujada en la figura nA? Se nos ha dado entonces el siguiente conjunto de entradas ti los sistemas lineales invariantes en el liempo con sus correspondienles respuestas al impulso:

Entrada x(t)
(a) X(/) = 2<0( /)

Rf!spllesto al imp/sQ h (/)

(b) x(t) (t) X(I) (d) x(t) (e) X(I) <O X( /)

- xa(t)- xrl..l - 2) :::: xa(t - 2) z:: xa( - r) = X a(- I) = Xo(/)

h(l} h(l) h(/) h(t) h(l) h(t)

"" '" : = ""

=:

/4){t) ho(t) ho(l + I} ho(l) 110( - 1) 1I 'fi.f)

(Aqu, x O(t) y 11 0(/) denotan las pri me ras derivadas de :crl..t) y 110(1). respectivamente.)

,.<tI
1 - - - -

Flgur. PZ .47

En cada uno de estos casos. determine si hayo no suficiente informacin para de terminar la salida y(l) cuando la entrada es X(I) y la respuesta al impulso del sistema es h(I). Si es posible determinar r (t), proporcione su grfic.1 exacta con valores numricps indicados en fo rma clara .

Capitulo 2

Problemas

...

2.48. Detennine si cada una de las siguienlcs afinnaciones concernientes a los sistemas LTI son verdaderas o falsas. Justifiq ue sus respuestas. (a) Si h(t} es la respuesta al impulso de un sistema LTI y h(t) es peridica y diferente de cero. el sistema es inestable. (b) El inverso de un sistema LTI causal siempre es causal. (e) Si jhlnll :S K para cada n . donde K es un nmero dado, entonces el sistema LTl cuya respuesta al impulso sea h[lI) ser estable. (d) Si un sistema LTI discreto tiene una respuesla al impulso h(lI ) de du racin fini la. el sistema es estable. (e) Si un sistema LTI es causal. es esta ble. (1) La conexin en cascada de un sistema LTI no causal con uno causal es necesariamente no causal. (g) Un sistema LTI continuo es estable si y slo si su respuesta al escaln .1'(/) es absolutamente integrable; esto es. si y slo si

(h) Un sistema LTI discreto es causal si y slo si su respuesta al escaln s[n] es cero para 11 < O . 2.49. En el texto. mostramos que si h[lI] es absolutamente sumable. es decir, si

k __ ...

+-

[h[k[[ <~.

entonces el sistema LTl con respuesta al impulso h[lI ) es estable. E.cto significa que ser absolutamente sumable es una condicin sllfici~nt~ para la estabilidad. En este problema, mostraremos que tambin es una condicin n ~cesaria. Considere un siso tema LTI con respuesta al impulso h[1I J que no es absolutamente sumable; esto es,

k _ - ..

+-

[h[k[[ ~~.

(a) Suponga que la entrada a este sistema es

xl"] = ( aI = :~ .

0,

sih[- n] - O sihl- n] ;l: O'

Esta seal de ent rada representa una entrada limitada? Si as! es. cul es el valor ms pequeo de B tal que:

Ix[n11 :s B para toda n1

n.

Sistemas lineales Invariantes en elllempo

Gapftulo 2

(b) Calcule la salida en " = Opara esta seleccin panicular de la enlrada. El resultado prueba e l argumento d e que la sumabilidad absoluta es una condicin necesaria para la estabilidad? (e) De manera parecida, demuestre que un sistema LTI continuo es estable si y slo si su respuesta al impulso es absolutamente integrable. 2.50. Considere la conexin en cascada de dos sistemas mostrados en la figura n.50. Se sabe que el primer sistema, A, es LTI. Sabemos que el segundo sistema, B, es el inverso del sistema A. Sea que YI(') denota la respuesta del sistema A a Xl(l) y que )'!(r) denota la respuesta del sistema A a x2(r) .

FHura PJ.50

(.) Cul es la respuesta del sistema B a la enlrada aYI(l) + b)'2(r), donde a y b son constantes? (b) Cul es la respues ta del sistema B a la entrada Yl(t - r)? 2.51. En el texto, vimos que la relacin gene ral entrada-salida de la conexin e n cascada de dos sistemas LTI no depende del orden e n el cual estn conectados. Este hecho, conocido como la propiedad conmutativa, depende ta nto de la linealidad como de la invarianda en el tiempo de ambos sistemas. En este problema ilustramos el punto. (.) Conside re dos sistemas discretos A y B. donde el sistema A es un sistema LTI con respuesta a la muestra unitaria h(lI) - ( 112)"11[11). Por o tro lado, el sistema B es lineal pero variante e n el tiempo. Especficamente, si la entrada al siste ma B es w(n) , su salida es

z(n ) = nw(n ).
De muestre que la propiedad conmutativa no se cumple para estos dos siste mas mediante el clculo de las respuestas al impulso de las combinaciones en caso cada mostradas e n las figuras n.SI(a) y n.SI(b), respectivame nte.

I~

~)

Flgur. POZ .S,

(b) Suponga que reemplazamos el sistema B en cada uno de los sistemas nler-

conectados de la figura n.SI por el sistema que muestra la s iguiente relacin e ntre su entrada w[n ) y su salida z(n):

z(n) "" w(,,) + 2.

Repita los clculos de la parte (a) e n este caso.

Caprtulo 2

Problemas

...
h[n]
z:

2..S2. Considere un sistema Lll discreto con respuesta a la muestra unitaria

(n + 1)a"u[n].

donde Ja J < 1. Demuestre que la respuesta al escaln de este sistema es

sin) = [ (a _ 1)2 - (a _
(Sugerencia: Note que

1.. )' 1)2 a" + (a _ l)(n + I)O"r'"

a

)'(k

+ l )a,l:

d)' a*).
af=

d "' .. 1

2.S3. (.) Considere la eeuaci n dife rencial homog~nea

d'"y(t) _ O

Q,t

drl - .

(P2.53- !)

Demuestre que si SO es una solucin de la ecuacin

p(J) = ~a,l:st ;; O ,

(P2.53-2)

entonces Ae'I es una solucin de la ecuacin (P2.53-1), donde A es una constante compleja arbitraria. (b) E l polinomio p(s) en la ecuacin (P2.53-2) puede factonzarse en trminos de sus rafces Si, . , s, como .

p(s)

als - s.)""'(s - sJ"l . .. (5 - s,)'''''

donde SI son las distintas soluciones de la ecuacin (P2..53-2) y Ui son sus multiplicidades, es decir, el ndmero de veces que cada rafz apa rece como una solucin de la ecuacin. Observe que
l1l

+ 0:1:+ ... + (7,+ N.

En general, si a > 1, entonces no slo A/!,1 es una solucin de la ecuacin (P2.53- 1). sino que tambin lo es Ade'I, en tan to j sea un entero mayor que o igual a cero y menor que o igual a o - 1. Para ilus trar este punto, demueslre que si a = 2. entonces Ale'1 es una solucin de la ecuacin (P2.53- 1). (Sugerencia: Demuestre que si s es un ndmero complejo arbi trario, en tonces

...

Sistemas lineales invariantes en el tiempo

,

Capitulo 2

Por tanto. la solucin ms general de la ecuacin (P2.53-) es

donde A/j son constantes complejas arbitra rias.. (e) Resuelva las s iguientes ecuaciones difere nciales homogneas con las condiciones a uxiliares especificas:

(;)
(ii) (iii)

+ 3'1' + 2y(l ) O, y(O) O y'(O) 2 , !:fJl + 3 ~ + 2y(t) = 0, y(O) = 1, y'(O) = - ) '$') + 3 ~ + 2y(t) = 0, y(O) '" O. leO) = O
~ + ~ - '1' - y(I) O, y(O) 1, y'(O) 1 y"(O) - 2

(iv) '~rJ + 2~11) + y(t) :: O. y(O) = J. y '(O) : I

('j

(vi)

';"J + 2!$l + 5y(t) = O.

"

y(O) '" 1. y'(O) = I

2.54. (a) Considere la ecuacin de dife rencias homognea

~aJ:Y[n - kl = 0,
De muestre que si Zo es una solucin de la ecuacin

(1'2,54- 1)

(P2.54-2)

entonces Al~ es una solucin de la ecuacin (P2.54--1). donde A es una consta nte arbitraria. (b) Como por el mome nto resulta ms conveniente tra bajar con polinomios q ue tienen slo potencias no negativas de l, considere la ecuacin obtenida al multiplicar ambos miembros de la e<:uaci6n (P2.54-2) por ZN:

(1'2,54-3)
El polino mio p(z ) se puede (aetorizar como
p(z) = Ilo(z - z.)"\ .. (z - z,)'''.

donde Zl ... z. $On las distintas rafees de p(z). Demuestre que si yln] = nz,,- I, e nto nces
dp(z) ~aAYl" - k] ,.. d~ -t. .. - N + (" - N)p (Z)Z .. - N- I.
.~

Utilice este hecho pa ra de mostrar q ue si O' = 2, e ntonces tanto At.: como B"t.~ - I son las soluciones de la ecuacin (P2.54-1), donde A y B son consta ntes complejas arbi tra rias. De ma nera ms general. se puede usa r este mismo procedimiento para demostrar q ue si o > l . e ntonces

Capftulo 2

Problemas
A
n! z,'t-. rl(n - r )l

117

es una solucin de la ecuacin (P2.54-l) para r "" O. 1 0'1 - l.' (c) Resuelva las siguientes ecuaciones de diferencias homogrrcas con las condiciones auxiliares especificas: (i) fIn ] + y[n - lJ -+ i y(n - 2] = O; y(OI = I.y(- 1] = -6 (ii) y[n] - 2y(n - 1) + yln - 2) "" O; y[OJ "" I.ylt = O (;i) y[n[ - 2y[n - i[ + y[n - 2[ = O; y[O[ = l.y [\O[ = 21 (iv) y[n] - V; y[n - lJ + YI" - 2J "" O: ylO) "" O.y[-l ) = I
!.SS. Dentro del textl? describimos un mtodo para resolver las ecuaciones de diferen-

cias lineales con coeficientes constantes.. y mostramos otro mtodo para hacerlo. el cual se ilustra en el problema 2.30. Si se hace la hiptesis de reposo inicial de manera que el sistema descrito por la ecuaci6n de diferencias sea LTI y causal. entonces. en principio. podemos determinar la respuesta al impulso unitario lI[n] usando cualquiera de estos dos procedimientos. En el capftulo 5 describimos airo mtodo que nos permite determinar hlnJ en una forma ms elegante. En este problema describimos una aproximacin ms, la cual muestra bsicamente que "1") se puede determinar resolviendo la ecuaci6n homognea con las condiciones iniciales adecuadas.. (.) Considere el sistema inicialmente en reposo descrito por la ecuaci6n
y[n[ - 2 y [n - Ij - x[nj.
1

(P2.55-I)

Suponiendo que xln] ::c 8[nl. cul es el valor de y[O)? Qu ecuacin para IIln) se satisface para n O!: 1 Ycon qu condiciones auxiliares? Resuelva esta ecua cin para obtener una expresin de forma cerrada para hIn] . (b) Considere ahora el sistema LTl inicialmente en reposo descrito por la ecuacin de diferencias

yl") - 2" yln - 1)

xln)

+ 2x[n - 1].

(P2.55-2)

Este sistema est representado en la figura P2.55(a) como una conexin en cascada de dos sistemas Lll que estn inicialmente en reposo. Debido a las propiedades de los sistemas LTI. podemos invertir el orden para obtener una representacin alternativa del mismo sistema completo. como se ilustra en la figura P2.55(b).A partir de esto. utilice el resultado de la parte (a) para determinar la respuesta al impulso para el sistema descrito por la ecuacin (P2.55-2). (c:) Considere nuevamente el sistema de la parte (a). con lI[nl que denota su respuesta al impulso. Demuestre, mediante la verificacin de que la ecuacin (P2.55) satisface la ecuacin de diferencias (P2.55-1). que la respuesta y[n ) a una entrada arbitraria x[nJ est dada por la suma de convolucin
y[n] =

2:: h[n . . ..

7A..quf estam05 usan60 l.I lI()(acin factorial ; eIII decir. k! - k(k - I )(k - 2)...(2}( 1). donde <v. romo 1.

--

m}XI~III .

(P2.55-3)
le

define

lO.

Sistemas lineales invariantes en el tiempo 001

Capitulo 2
Y]ol

[n] - ,,[n) + 2.:[n - 1]

vln] - j y{n - l ) - z(n)

f-_ ~ol _,.j wfnJ - iwfn - 1) K{n] : wJOI, : )10) - ""'nJ + 2w(n- ll ] Y]ol
~I

I I

Flgur. P:Z.55

(d) Considere el sistema LTl inicialmente en reposo descrilo por la ecuacin de

diferencias
N

~a.t.Y[n -

kl '" xln].

(P2.55-4)

Suponiendo que 00 '* O. cul es el valor de y[o si xl"] = c5f1l)? Usando este resullado. especifique la ecuacin homognea y las condiciones iniciales que debe satisfacer la respuesta al impulso del sistema. Considere n continuacin el sistema LTI causal descrito por la ecuacin de diferencias
N

~Q,V'I" -

kl .. ~b".xln

kJ.

(P2.55-5)

Exprese la respuesta al impulso de este sistema en trminos de la respuesta dada para el sistema LTI descrito por la ecuacin (P2.55-4). (e) Hay un mtodo alternativo para determinar la respuesta al impulso del sistema LTI descrito por la ecuacin (P2.55-5). En concreto, dada la condicin de reposo inicial, es decir, en este caso. y[ - N] .,. yl - N + IJ = ... = yl - 1) '" O . resuelva la ecuacin (P2.55-5) de forma recuniva cuando xln] "" 6[n] para determinar y[O), ... ,yIM]. Qu ecuacin satisface hin] para" 2:. Al? Cules son las condiciones iniciales adecuadas para esta ecuacin? (O Usando cualquiera de los mtodos descritos en las partes (d) y (e), encuentre las respuestas al impulso de los sistemas LTI causales descritos por las siguien tes ecuaciones: (i) y[n ) - yln - 2] = x(n ] (ii) ylnJ - fin - 2] == xln] + 2xln - 1] (iii) y(n) - y[" - 2J == 2x1") - 3xln - 4J (iv) y(n] - (v'JI2)Yln - II + yln - 2J "" xln] 2.56. En este problema consideramos un procedimiento que es la contrapa rte de tiempo continuo de la tcnica desarrollada en el problema 2.55. Nuevamente veremos que el problema de determinar la respuesta al impulso h(t) para ( > O para un sistema LTI inicialmente en reposo descrito por una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes. se reduce al problema de resolver la ecuacin homognea con condiciones iniciales apro piadas.

Capftulo 2

Problemas

...
<!l!!l + 2y(r) "" X(l).
d,
( P2.56-1)

(.) Conside re el sistema LTI inicialmente e n reposo y descrito por la e1:uaci n difere ncial

Suponga que X(I) = 0(1). Para determinar el valor de Y(f) "media/ameme tlespub de la a plicacin del impulso unitario. considere la integral de la ecuacin (Pl.56- 1) desde I :: 0- hasta I = 0+ (es decir, desde 'justo a ntes"' hasta "justo despus" de la aplicacin del impulso). Esto nos da (P2.562) Puesto que el sistema est inicialmente en re poso y x(t) = O para t < O, y(O- ) = O. Para satisfacer la ecuacin (Pl.56-9-2) debemos tene r y(O+) :;;:: 1. Por tan to, debido a que x(t) :;;:: O para I > O, la respuesta al impulso de nuestro siste ma es la solucin de la ecuacin diferencial homognea
' ~ dt d ..tt

+ 2y(t) = O

con condicin inicial

Resuelva esta ecuacin diferencial pa ra obtene r la respuesta al impulso lI(t) para este sistema. Verifiq ue su resultado de mostrando que

satisface la ecuacin (Pl.56- l ) para cualquie r e ntrada x(t). (b) Pa ra generalizar este a rgumento. considere un siste ma LTI inicialmente en reposo y descrito por la ecuacin diferencial (P2.56-3) con X{I) = 05(t). Asuma la condicin de reposo inicial la cual, ya que X(I) = O para I < O, implica que (P2.56-<) Integre a mbos miembros de la ecuacin (P2.56-3), a partir de I "" 0- has ta I :: 0+, Y use la ecuacin (P2.56-4) y un a rgumento similar al usado en la parte (a)

..
,
,(O')

Sistemas lineales Invariantes en el tiempo

para demostrar que la ecuacin resultanle se satisface con

Capitulo 2

~O') . d,

(1'2.56-50)

(1'2.56-50)
En consecuencia. la respuesta al impulso del sistema para I > O puede obtenerse resolviendo la ecuacin homognea

~ cial

d*y(t) = O

011;

dI'

con condiciones iniciales dadas por las ecuaciones (P2.56-5).

(e) Considere ahora el sistema LTI causal descrito mediante la ecuacin diferen-

Exprese la respuesta al impulso de este sistema en tnninos de la que se obtuvo para el sistema de la parte (h). (Sugf!rellcia: Examine la figura P2.56.)

~ -

tJl'y{t) _ ~MO a".r(t)

/J.t

dI'

Ir

dI' .

(~

'Itur.

n .s.

(d) Aplique el procedimiento descrito en las partes (b) y (e) para encontrar las respuestas al impulso para los sistemas LTI inicialmente en reposo y descritos por las siguientes ecuaciones diferenciales: (i) ~ + ~ + 2,(,) x(')
(ii) ~ + ~

+ 2y(t)

X(I)
~

(e) Use los resultados de las partes (b) y (e) para deducir que si M

N en la

ecuacin (P2.56-6), entonces la respuesta al impulso he' ) contendr trminos singulares concentrados en t = O. En panicular, h(t) contendr un trmino de la forma
U - N

~ a,u'(t},
donde a, son constantes y las u'(t) son funciones singulares definidas en la seccin 2.5. (O Encuentre las respuestas al impulso de los sistemas LTI causales descritos por

las siguientes ecuaciones direrenciales: (i) ~ + 2y(t) = 3~l) + ..r(t) (ii) !t! + ~ + 6y(t} = ~ + 2~:'f1 + 4":,'1 + 3..r(t)

Capftulo 2

Problemas

,.,
s -

1..57. Considere un sistema LTI causal S cuya entrada xln) y salida Y[1I) estn rela-

cionadas por la ecuacin de diferencias

y[n]

ay[n -

1] + boX["j + bx[n - 1).

(.) Verifique que S pueda considerarse una conexin en cascada de dos sistemas LTI causales SI y SI con la siguiente relacin entrada-salida:
SI :Ylln) - boX1ln)

+ blxlln - 1).

S:: Y2(n) = - aY2(" - 1) +x l ln).

(b) Dibuje la representacin de SI en diagrama de bloque. (c:) Dibuje la representacin de SI en diagrama de bloque. (d) Dibuje la representacin en diagrama de bloque de S como una conexin en

c 8 scII.da de la representacin de SI seguida de la representacin de 52. (e) Dibuje la representacin en diagrama de bloque de S como una conexin en cascada de la representacin de 52 seguida de la representacin de SI. (1') Demuestre que los dos elementos de retardo en la representacin de S en diagrama de bloque obtenida en la parte (e) se puede reducir a un elemento de retardo. El diagrama de bloques resultante se conoce como realizacin de la Forma Dir~cta J/ d~ S, en tanto que los diagramas de bloques obtenidos en las partes (d) y (e) se conocen como realizaciones de la Forma DrIa 1 d~ S .
2.58. Imagine un sistema LTI causal S cuya enlrada x(n] y salida yln] estn relacionadas

por la ecuacin de diferencias:

2y(n] - y(n - 1] + y(n - 3] ,. xln] - 5x(n - 4].

(.) Verifique que S se pueda considerar como una conexin en cascada de dos sistemas LTI causales SI y S2 con I.a.s siguientes relaciones de entrada-salida:

SI: 2Y1(n]

xllnJ - 5x'[n - 4).

1 1

52: Y2[nJ "" 2 '2(n - 1)- 2 Y2[n - 3J + ~I" ] ,

(b) Dibuje la representacin de SI en diagrama de bloque. (e) Dibuje la representacin de S2 en diagrama de bloque.

(d) Dibuje la represenlacin en diagrama de bloque de S como una conexin en cascada de la misma representacin de SI seguida de la representacin de S2. (e) Dibuje la representacin en diagrama de bloque de S como una conexin en cascada de la representacin de 52 seguida de la representacin de SI. (O Demuestre que Jos cuatro elementos de retardo en la representacin de S en diagrama de bloque obtenida en la parte (e) se puede reducir a tres elementos. El diagrama de bloques resultante se conoce como realizacin de la Forma Dr~cta 11 de S. mientras que los diagramas de bloques obtenidos en las partes (d) y (e) se conocen como realizaciones de la Forma Directo I de S.

...
por la ecuacin direrencial

Sistemas lineales invariantes en el tiempo

Capitulo 2

2.59. Considere un sistema lTI causal S cuya entrada x(t) y salida y(t) estn relacionadas

(a) Demuestre que

r(r} = A

L./(T)dr+ 8x(t) + eE r)dr. .x(

y exprese las constantes A, B Y e en tnninos de las constantes Uf;, a !. bo y b.

(b) Demuestre que S se puede considerar como una coneltin en cascada de los dos siguicmcs sistemas LTI causales:

SI :YI(I) :::: BX1(1)

+ C[. X(T)dT, + xl(t).

52: Yl(r) = A [ /2(T)dr

(e) Dibuje ID representacin de SI en diagrama de bloque. (d) Dibuje la representacin de Sl e n dillgrama de bloque. (e) Dibuje la repr~nlaci6n en diagrama de bloque de S como una conexin en
CDscada de 111 representacin d e SL seguida d e 111 re presentacin de 51.

(O Dibuje la representacin en diagrama de bloque de S como una conexin en cascada de la representacin de Sz seguida de la representacin de SI . (g) Demuestre que los dos integradores en su respuesta a la parte (f) se pueden reducir a uno solo. El diagrama de bloques resullanle se conoce como realizacin de la Forma Djr~cla 11 d~ S. en lanlo que los diagramas de bloques obtenidos en las parles (e) y (f) se conocen como realizaciones de la Forma Djr~cta I d~ S. 2.60. Considere un sistema LTI causal S cuya entrada X(I) y salida y(t) estn relacionadas por la ecuacin diferencial

(a) Demuestre que

y(l) ; A

L..Y(T)dT + B L..(f..Y(U)dU)dT DL ..X(T)(IT+ EL ..(J~. X(U)dU)dT'

+ Cx(t) +

GapHula 2

Problemas

...
D[.Xt('t)dT+ E[.(f.X(U)dU)dT, /2( T)dT + B [ ..(f.Y2(U)dU) dT + x2(t).
+

y exprese las constantes A, B, C. D y E en t~ nninos de las constantes 00. ah 111.

bo. bL Yb2.
(b) Demuestre que S se puede considerar como una conexin en cascada de los dos

siguientes sistemas LTI causales:

SI: Y(I) - Crl(t)

52:

~2(t) "" A [

(e) Dibuje la representacin de 51 en diagrama de bl<xue. (d) Dibuje la representacin de 52 en diagrama de bloque. (e) Dibuje la representacin en diagrama de bloque de S como una conexin en cascada de la representacin de SI seguida de la representacin de S~. (O Dibuje la representacin en diagrama de bloque de S como una conexin en cavada de la representacin de S1 seguida de la representacin de SI. (1) Demuestre que los cuatro integradores en su respuesta a la pane (O se pueden reducir a dos. El diagrama de bloques resultante se conoce como realizacin de la Forma Dincta 11 d~ S, mientras que los diagramas de bloques obtenidos en las partes (e) y (f) se conocen como realizaciones de la Formo Directo / d~ S.

PROBLEMAS DE UIENSIN
1.61. (a) En el circuito mostrado en la figura P2.61(a), x(t) es el voltaje de entrada. El voltaje y(t) a travts del capacitar se considera la salida del sistema.

e _ IF

(o)

(i) Determine la ecuacin diferencial que relaciona a x(t) con y(t). (ii) Demuestre que la solucin homognea de la ecuacin diferencial de la parte (i) tiene la forma K, eJ..,' + K:e}"'. Especifique los valores de WI y Wl. (iii) Demuestre que, ya que el voltaje y la corriente estn restringidos a ser reales. la respuesta natural del sistema es senoidal.

Sistemas lineales Invariantes en el tiempo

Capitulo 2

(b) En el circuito mostrado en la figura P2.61(b), X(I) es el voltaje de entrada. El voltaje y(t) a travs del capacitor se considera la salida del sistema.

lb)

filler. rZ.61b

Determine la ecuacin diferencial que relaciona a xC,) con y(t). <ii) Demuestre que la respuesta natural de.este sistema tiene la forma Ke- " , (i)

y especifique el valor de /J .
(e) En el circuito mostrado en la figura P2.61(c), X(/) es el voltaje de entrada. El voltaje y(t) a trav~ del capacitor se considera la salida del sistema.

(e)

Figur. rZ . 1c

(i) Determine la ecuacin diferencial que relaciona a X{I) con y(t). (i) Demuestre que la solucin homogtnea de la ecuaci6n diferencial de la pane (i) tiene la forma r "'IK.efll + Kze-/2Ij, y especifique el valor de lJ, (iii) Demuestre que, ya que el va haje y la corriente estn restringidos a ser rcalc$, la resp uesta natural del sistema es una senoidal decreciente. Z.6Z. (a) En el sistema mecnico que se muestra en la figura P2.62(a), la fuerza X(I) aplicada a la masa representa la entrada, mientras que el desplaumiento )'(1) de la masa representa la salida. Detennine la ecuacin diferencial que relaciona a x(t) con y(t). Demuestre que la respuesta natural de este sistema es peridica. (b) Examine la figura P2.62(b), en la cual la fuerza x(t) es la entrada y la velocidad y(t ) es la salida. La masa del aulo es m. en tanto que el coeficiente de friccin cintica es p. Demuestre que la respuesta natural de este sistema decae conforme aumenta el tiempo. (:) E n el sistema mecnico mostrado en la figura P2.62(e), la fuerza X(I) aplicada a la masa representa la entrada, mientras que el corrimiento y(t) de la masa representa la salida.

Capftulo 2

Problemas

...

K .. 2N1m

,,., -,ro
la) lb)

m . 1,000 Kg
p. 0.1 N-s/m

K _ Constante del, 7' rrt 2 NIm m - Masa - 1Kg b - Constante de amortiguamiento - 2 N-s/m

,,'

" .."',. P2.6Z

(i) Determine la ecuacin diferencial que relaciona a X(I) con y(I). (ii) Demuestre que la solucin homogtnea de la ecuacin diferencial de la par1e (i) tiene la Conna e-"' !K,d' + Kze-itl. y especifique el valor de a. (jii) Demuestre que, ya que el voltaje y la comente estn restringidos a ser

reales, la respuesta natural del sistema es una senoidal decreciente,

I I
Sistemas lineales if1V3nantes en el tiempo

Capnuio 2

2.63. Una hipoteca de $100,000 ser liquidada mediante pagos mensuales iguaJu de D dlares. El intcr& compuesto mensual se carga a una tasa de 12% anual sobre el balance no pagado: por ejemplo, despus del primer mes. la deuda total es igual a

SlOO,OCXl +

(O;~2)$100.000 "" $I01.00J.

E l problema es determinar D de manera tal que, despus de un tiempo espe~ca. do, la hipoteca sea pagada totalmente. dejando un balance neto de cero. (a) Para abordar el problema. suponga que y(n) denota el balance no pagado despus del pago mensual n. Suponga tambin que el principal se presta en el mes O y los pagos mensuales se inician en el mes 1. Demuestre que y[n) satisface la ecuacin de diferencias
y (n ] - yy(n - 1} ;o - D n
~

( P2.63-1)

con la condicin inicial

y[O - SI00.000, [
donde yes una constante que debe ser determinada. (b) Resuelva la ecuacin de diferencias de la parte (a) para determinar

yln) para n

o.

(SlIguUlcia: La solucin particular de la ecuacin (P2.63- 1) es una constante Y. E ncuentre el valor de Y 'i exprese yln] para n ~ 1 como la suma de las soluciones particular 'i homogf!nea. Determine la constante desconocida en la solucin homognea mediante el calculando directamente y[l) a partir de la ecuacin (Pl.63-1 ) 'i comparndola con la solucin que usted obtuvo). (e') Si la hipoteca de biera ser pagada en 30 aftos despus de haberse hecho 360 pagos mensuales de D dlares, detennine el valor apropiado de D. (d) Cul es el pago total hecho al banco despus del periodo de 30 aftas? (e) Por qu los bancos hace n prstamos? 2.64. Un uso importante de los sistemas inversos se encuentra en las situaciones en las que uno desea eliminar algn tipo de dis torsiones. U n buen ejemplo de esto es el problema de eliminar ecos de las senales acds ticas. Por ejemplo, si un auditorio tiene un eco perceptible. entonces un impulso actistico inicial producir versiones ate nuadas del sonido a intervalos regulares. En consecuencia. un modelo utilizado a menudo para tratar este fenmeno es un sistema LTI con una respuesta al impulso que consiste de un tren de impulsos, es decir,

11(1) - ~h.8(t - kI).

(P2.64-1 )

Aquf los ecos ocurren cada T segundos. y h. representa el factor de ganancia en el eco k resultante a partir de un impulso acstico inicial. (a) Suponga que xC,) representa la seal acstica original (por ejemplo, la msica producida por una orquesta) y que y(t) - x(t) h(l ) es la seila! real que se escucha si no se hace ningn procesamiento para eliminar los ecos. Con el fin de eliminar la distorsin introducida por los ecos, suponga que se usa un micrfono para detectar y(t) y que la senal resultante ser convertida en una seilal

captulo 2

Problemas

lO>

elctrica. Tambin usaremos y(t) para denotar esta seal. ya que representa tll equivalente elctrico de la senal acstica, y podemos ir de una 11 otra mediante los sistemas de conversin acstico-el6ctrica. El punto importante a resaltar es que el sistema con respuesta al impulso dado por la ecuacin (P2.64-1 ) es invertible. Por tanto, podemos enCOnlrar un sistema LTI con respuesta al impulso g(t) tal qUe ,(1) 8(1)
~ X(I) .

y entonces, al procesar la seHal

y(t) de esta manera y convertirla de nuevo en una seal acstica, podemos eliminar los ecos que causan problemas. La respuesta al impulso requerida g(t) tambi ~ n es un tren de impulsos:
g(t) -

el~ctrica

r.;

'5' 8.8(t -

k1) .

Determine [as ecuaciones algebraicas que deben satisfacer los g. sucesivos, y resuelva estas ecuaciones para 80. gl Ygz en trminos de h. (b) Suponga que 11{) :: 1, h. "" In yh ,.. opara toda i O!:: 2. Cul es g(1) en este caso? (e) Un buen modelo para la generacin de los ecos se ilustra en la figura P2.64. En consecuencia. cada eco sucesivo representa una versin retroalimentada de Y(l). retrasada T segundos y escalada por a . E l valor tlpico es O < a < l . ya que los ecos sucesivos son atenuados.

-<;>

(i)

........
T

Cul es la respuesta al impulso de este sistema? (Considere un reposo inicial. es decir, y(t) = O para I < Osi X(I) ... O para 1 < O.) (ii) Demuestre que el sistema es estable si O < a < 1 e inestable si a > l . (jii) Cul es gel) en este caso? Construya una realizacin del sistema inverso usando sumadores, multiplicadores de coeficientes y elementos de retardo de T segundos. (d) Aunque hemos descrito el anlisis anterior en trminos de sistemas continuos debido a la aplicacin que hemos estado considerando, las mismas ideas generales se cumplen para el caso de tiempo discreto. Es decir, el sistema LTI con respuesta al impulso

hlnl ~ 6(n - kN(

es invertible y tiene como su inverso un sistema LTI con respuesta al impulso

8(nJ . ~g.6{n - kN] .

..

Sistemas lineales invariantes en el tiempo

Capitulo 2

No es difcil verificar que g satisface las mismas ecuaciones algebraicas que en

la parte (a). Considere ahora el sistema LTI discreto con respuc!ua al impulso

h[n[ -

'In - 'N] .

.t .. - .

Este sistema no es nvertible. Encuentre dos entradas que produzcan la misma salida.

2.65. En el problema l.4S presentamos y examinamos algunas de las propiedades bsicas de las funciones de correlacin para seftales continuas. La contraparte discreta de la funcin de correlacin tiene esencialmente las mismas propied~des que la continua, y ambas son extremadamente importantes en numerases a'plicaciones (como se analiza en los problemas 2.66 y 2.67). En este problema introducimos la funcin de correlacin discreta y examinamos algunas ms de sus propiedades. Sean xln I y y[nJ dos seftales reales discretas. Las funcionu de (Jlltocorrdacin 4>.... (n) y 4ln) de xln] y 1(n). respectivamente. estn definidas por las siguientes

expresiones:
4>.o(n) y

...

L L L

--..

x(m + xJx(m]

~,,[nJ =

"'~,,[nJ =
y

y las funciones de corrdaci6n cruzada estn dadas por

--

y[m + n)y[mJ

...
~,,[n[ -

---

x[m + n)y[m[

L-.y[m + nl<[mJ . . . ..

Como en el caso continuo. estas funciones poseen. ciertas propiedades de simetra. Espedficamente, 4>.:,.[n J y ~[n) son funciones par, mientras que 4>z,.{nJ ... 4>,..[ -n}. (a) Calcule las ~cuencias de autocorrelacin para las ~ales xl[n]. x2[n1. xlln] y x.(n] mostradas en la figura P2.6S. (b) Calcule las ~cuencias de correlacin cruzada
4>A..,lnJ,i

'* j.

i ,j - 1,2,3, 4,

para xiln]. i '"' 1.2. 3. 4, como se muestra en la figura P2.6S. (t) Sea x[n) la entrada de un sistema LTl con respuesta a la muestra unitaria hIn}. y sea y(n) su salida correspondiente. Encuentre expresiones para ~lnJ y ,py,[n] en trminos de 4>.:,.[n] y hIn]. Demuestre la forma en que 4>z,ln] y I,br,(n} ~ pueden ver como la salida de sistemas LTl con 4>.:,.[n 1 como entrada. (Haga esto

Capitulo 2

Problemas

lO.
Xl

o1

.'111.
2 3

[ni

,
"
-1

Inl

-.~~~ O~,LT2~.-___ _, "

-1

x, [ni

JI,.

Inl

-, 01

" Flgur.

.1 .r... J ,
O

" Z.65

"

especificando de manera explcita la respuesta al impulso de cada uno de los dos sistemas.} (d) Sea hIn] = xlln] en la figu ra P2.6S. y sea >,(n) la salida del sistema LTI con respuesta al impulso hIn] cuando la entrada xf"] es tambin igual a xl(n]. Calcule tAo,ln] y 4o,:,[n] usando los resultados de la parte (e). 2.66. Sean h l(I} , h2(t) y h](t). bosquejadas en la figura n .66. las respuestas al impulso de tres sistemas LTI. Estas tres sei\aJes se conocen como funciones de Walrh y son de considerable importancia prctica porque se pueden generar fcilmente con circuitos lgicos digitales y porque la multiplicacin por cada una de estas funcion es puede llevarse a cabo con facilidad mediante un interruptor inversor de polaridad.

,f-

, -,
3

-,

(a) Detennme y dibuje su seleccin para XI(I), una sei\al continua que tiene las si-

guientes propiedades: (i) XI(t) es reaJ. (ii) XI(t)= O para t < o. (i) !x1(t)1 s 1 para toda f c: o. (iv) >'I(t) a XI(t) h(t } es tan grande como sea posible en t '" 4. (h) Repi ta la parte (a) para Xl(t) y Xl(') haciendo n (t) ;: Xl(t) h2(t) Y)'J(t) '" X)(I) hl(t) cada una tan grande como sea posible en t '" 4. (e:) Cul es el valor de
Y';'r)
e

x~t)

hp). i

*j

ent '" 4parai. j '" 1,2,31

170

Sistemas lineales-Invariantes en el tiempo

Capitulo 2

El sistema con respuesta al impulso h(r) se conoce como filtro de acoplam;mto para la seal x(r) ya que la respuesta al impulso se sintoniza con x{r) para producir la sei'lal de salida mxima. En el siguiente problema. relacionamos el concepto de filtro de acoplamiento con el de la (uncin de correlacin para seales continuas. 2.67. La funcidn de cornlaci6n cruzada entre dos sedales reales continuas X(I) y )'(1) es

tfJ~(t) : : :
en la ecuacin (P2.67-1):

L:.(I +

r)Y(T)dT.

(P2.67-1)

La funcin de autoco"dacin de una seal.r(r) se obtiene al establecer y(r) ... X(I)

q,.u(t)

L+:X(t + T).r(T)d'l".

(a) Calcule la funcin de autoco rrelaci6n para las dos seales XI(I) y Xl(r) representadas en la figura n .67(a).

,
o
2

, -,
-

,
-

,
2 3

-, ,

, - , -,
~)

(b) Sea X(I) una senal dada, y suponga que es. adems. de duracin fin ita, es decir, que x(t} = Opara t < OYt > T. Encuentre la respuesta al impulso de un sistema LTI de manera que t/Iu.(t - 7) es la salida si x(t) es la entrada. (l:) El sistema determinado en la parte (b) es un filtro de Dl:opltzmietlto para la seal x(l). De los datos siguientes se puede deducir que esta definicin de un filtro de acoplamiento es id6ntica a la introducida en el problema 2.66:

Capitulo 2

Problemas

nI

Sea x(r) como en la pa rte (b). y sea q ue y(t) denote la respuesta a x(t) de un sistema LTI con respuesta real al impulso h(t). Suponga q ue h(t) = Opara t < O Y para t > T. Demuestre que la seleccin de h(t) que maximiza y(7). sujeta sta a la limitacin de que

Lh (r)dt T 2

M , un nmero positivo fijo.

(P2.67-2)

es un mltiplo escalar de la respuesta al impulso determinada e n la parte (b). (Sugerencia: La desigua ldad de Schwartz establece q ue

para cualesquie ra dos sellales u(t) y V(I). U lilcela para o btener un limite sobre y(1)1 (d) La restriccin establecida por la ecuacin (P2.67-2) proporciona simplemente un escalamiento a la respuesta al impulso, ya que al increme ntarse M slo cambia 'il escalar multiplicador mencionado en la parte (e). Ento nces, ve mos que la seleccin particular de h(t) e n las partes (b) y (e) se igua la a la seftal x(t) para producir la salida mima. sta es una pro piedad en extremo importante e n dive~ aplicaciones, como indicaremos a continuacin. En problemas de comunicacin, de un pequefto nl1mero de posibles piezas de informacin con (recuencia se desea transmitir slo una. Por ejemplo. si un mensaje complejo se codifica e n una secuencia de dfgi tos binarios. pode mos imaginar un sistema que transmite la informacin bit por bit. Entonces, cada bit se puede transmitir mediante e l e nvo de una selial. digamos xo(t). si e l bit es un O o una seftal diferente x,(t) si es un 1 10 que debe comunicarse. E n este caso. . e l sistema receptor de dichas sedales debe ser capaz de reconocer si se ha recibido xo(r) o Xl(l). De manera intuitiva, lo que tie ne sentido es tener dos sis temas en el recepto r. uno sintonizado e n xo(t) y el otro en Xl(l). donde "sintoniza r" significa que e l sistema proporciona una gran salida despus de que se recibi la seftal para la que est! sintonizado. La propiedad de producir una salida grande cuando se recibe una seftal particular es precisamente la que posee e l filtro de acopla miento. E n la prctica, siempre hay distorsi n e interfere ncia e n los procesos de transmisin y recepcin. En consecuencia. q ue remos maximizar la dife rencia entre la respuesta de un filtro de acoplamiento a la e ntrada para la cual est sintonizado. y la respuesta del filtro a una de las otras seftales que puede se r transmitida. Para ilustrar este punto. conside re las dos seftales xo(t) y Xl(t) representadas e n la figura P2.67(b). Demos por sentado que Le deno ta e l filtro de acoplamiento para Xo(l) y L. de nota el filtro de acoplamie nto para x.(,). (i) Dibuje las respuestas de Lo a Xo(l) y X.(I) . H aga lo mismo para L . (i) Compa re los valores de estas respuestas e n f ." 4. Cu nto se puede modificar xo(t) de manera ta l que el receptor pueda distinguir ms rcilmente e ntre Xo(l) y X.(l) en que la respuesta de Le a X.(l) y la de L . a Xo(l) sean cero en 1'" 47 2.68. Otra aplicacin e n la cual juegan un papel importante los fil tros de acoplamiento y las funci ones de correlacin es en los sistemas de rada r. El principio bsico del radar consiste e n un pulso el ectroma~tico que se transmite a un objetivo; este

.. z

Sistemas lineales invariantes en el tiempo

caphulo 2

pulso ser reflejado por dicho objetivo y regresar al transmisor con un retraso proporcional a la distancia a la que se encuentra el objetivo. En forma ideal, la senal recibida ser una versin desplazada y posiblemente escalada de la sea] original trans mitida. Sea p(t) el pulso original que se e nva. Demuestre que

"'",,(0) = m~ "'",(1).
8 10 es., cf>p,(O) es el valor ms grande que toma ,p,,(t). Utilice esta ecuacin para deducir que, si la forma de onda que regresa al transmisor es

X(I) - ap(1 donde a es una constante positiva, entonces

tI>~p(to) -

rOJ,

m", ''~,.(t).

(Sugerencia: Use la desigualdad de Schwartz.)

De eSle modo, la forma en la cual operan Jos sistemas sencillos de rastreo por radar se basa en el uso de un ftltrO de acoplamiento'parp. la fQrma de onda transmitida p(t) y en la anotacin del tiempo en el cual la salida de este sistema aleaDVI su mximo valor. 2.69. En la seccin 2.5 caracterizamos el doblete unitario mediante la ecuacin

X(/) u(t) =

L+.'-X{I -

.,)u(.,)d., '" X'(/)

(P2.69-I)

pa ra cualquier sei\al x{t). A partir de esta ecuacin, dedujimos la relacin

(P2.69-2)

(a) De muestre que la ecuacin (P2.69-2) es una caracterizacin equivalente de

III(t) probando que la ecuacin (P2.69-2) implica la ecuacin (2.69-1).(Sugeu,,da: Fije I y defina la sefial g(1') = X(I - t).) As, be mos visto que caracterizar el impulso unitario o el doblete unitario mediante el comportamiento bajo la convolucin es equivalente a caracterizar la fo nna en que se comporta bajo la integracin cuando se multiplica por una seal arbitraria g(/). De hecho, como se indic en la seccin 2.5, la equivalencia de estas defmiciones operacionales se cumple para todas las seftales y. en particular, para todas las funcion es singulares. (b) Seaf(t) una seftal dada. Demuestre que
j{t)lI l (t) - j{O)ul (t ) - /,(O)8I...t)

mostrando que ambas funcion es lienen las mismas definiciones operacionales. (e) Cul es c:1 valor de

[ ..x( .,)u2( 1")d1'l

Encuentre una expresin paraf(t)1I2(t) anloga a la de la partl (h) paraj{t)ul(t).

Capitulo 2

Problemas

170

2.70. En analoga con las funcione s singulares continuas, podemos definir un conjunto de sei\ales discretas. Especfficamente. sea u _ lln) '" uln),

/loln) '"
y

6(n],

ul [n) = 6(/') - 6(n - 1).

y definase

k veces

u. ln) '" I, _,(n ) . IL ,[nI ... " _,In}, k < O .

Ikj veces
=

'

Observe que

xln] . D{n]

xl"]

xl" ) ,,ln) '"

y

"' --.

x(m).

xiII) ./I(,,)
(.) A qu corresponde

x[,,] - X[II - 1).

L x[mJII ,[mJ?

(b) DemuC5tre que

xI")".!"]

x(O]u ,["] - [x(1] - x[OJ]D{n - 1]

xll]",I"] - Ixll] - x]OIl'i"]

(e) Grafique las seales /l2 y /lJ[n] . 1n] (d) Grafique IH ln) y I/-J(n). (1:) Demuestre que. en general. para k > O.

".t[n]

'(k n. _ n),Iulnl .

(- l )"k!

- ul" -

k -

In

(n.70- 1)

(Sugf!rcllcia: Utilice la induccin. De la parte (e), resulta evidente que u.!n) satisface la ecuacin (P2.70- 1) para k = 2 Y 3. Entonces. suponiendo q ue la ecuacin (P2.70-1) satisface u~lnl . escriba Ilt .. ,[n] en trminos de ".t["J. y demuestre q ue la ecuacin tam bin satisface u. .. ,ln) .)

. .4

Sistemas Iln83les Invariantes en el tiempo

(f) Demuestre que, en general. para .k

Capitulo 2

> O.
(P2.70-2)

_ (n+k - l)! u_..[n] - n!(k _ 1)! u[rI] .

(Sugf!renc:ia: De nueva cuenta, utilice la induccin. Observe que

(P2.70-3) Entonces, consider:mdo que la ecuacin (P2.70-2) es vlida para u- tln]. use la ecuacin (P2.70-3) para demostrar q ue la ecuacin (P2.70-2) lam bi~ n es vida para II- IHI)[n].) . 2.71. En este caphulo hemos usado va rias propiedades e ideas que racilitan ampliamente

el anlisis de sistemas LTI. Entre

~$I as,

hay dos que deseamos analizar con ms

detalle. Como veremos ms adelante, en ciertos casos muy especiales se debe tener cuidado al usar dichas propiedades, pues de otro modo se pueden cumplir sin vali dacin. (a) Una de las propiedades bsicas y ms importantes de la convolucin (tanto continua como discreta) es la de asociatividad. EsIO es, si X(I), h(t) y gil) son tres seales, entonces (P2.7I -1) Esta relaci n se cumple en tanto las tres expresiones estn bien definidas y sean fi ni tas. Puesto que. en general se es el caso en la prctica. usaremos la propiedad de asociatividad sin comentarios ni consideraciones. Sin embargo, hay algunos casos en los que no se cumple. Por ejemplo, considere el sistema ilustrado en la figura n .7l, con h(l) .., U1(1) y git) .. U(I). Calcule la respuesta de este sistema a la ent rada

X(I) ""' 1 para toda t.

Ftgu,. PZ.71
Realice esto en las tres diferentes formas indicadas por la ecuacin (P2.7I-I) y a partir de la figura: (i) Convolucionando primero las dos respuestas al impulso y convolucionando despus el resultado con X(I). (ii) Convolucionando primero x(t) con U(I) y convolucionando posteriormente el resultado con 11(1). (jii) Convolucionando primero X(I) con U(I) y convolucionando el resultado con III{t) .

Capitulo 2

Problemas

...
h(l) =
~ - fll (I) ,

(b) Repita la parte (a) para

y g(.) 30 /l l(l)

+ 6(1).

(e) Haga lo mismo para

x[nl
,

Gt
(~r,[nl,
~n l

"[nl =
g[nl =

;:~n

- 1[.

AsC pues, por lo general la propiedad de asociatividad de la convolucin

se cumple si y slo si las tres expresiones en la ecuacin (P2.71-1) tienen senlido (es decir. si y slo si su interpretacin en trminos de los sistemas LTI son significativas). Por ejemplo, en la parte (a), diferenciar una constante e integrarla despus tiene sentido, pero el proceso de integrar una constante desde t'" _!XI Y entonces diferenciarla no lo tiene. y es slo en tales casos que la asociatividad no se cumple. Muy relacionado con el anlisis anterior est un tema que involucra los sistemas inversos. Considere el sistema LTI con respuesta al impulso h(t) '" 11(1). Como vimos en la parte (a), hay entradas (especlficamente x(t) '" una constante diferente de cero) para las cuales la salida de este sistema es infi nita y, por tanto, no tiene importancia considerar el planleamiento de invertir esos sistemas para recuperar la entrada. Sin embargo, si nos limitamos a entradas que conduzcan a salidas fi nitas, esto es, entradas que satisfagan
(P2.712)

entonces el sistema es invertible, y el sistema LTI con respuesta al impulso IIl(t) tiene su inverso. (d) Demuestre que el sistema LTI con respuesta al impulso IIl(r) no es invertible. (Sugerencia: Encuentre dos entradas diferentes que produzcan salida cero para todo tiempo.) Sin embargo, demuestre que el sistema es invertible si nos limitamos a entradas que satisfagan la ecuacin (P2.71-2).Sugerencia: En el problema 1.44. demostramos que un sistema Lll es invertible si ninguna entrada exceptox(r) '" Oproduce una salida que es cero para todo tiempo; existen dos entradas x(t) que satisfagan la ecuacin (P2.71-2) Yque conduzcan de manera idntica a respuestas cero cuando se convolucionan con u l{r)?] Lo que hemos ilustrado en este problema es lo siguiente: (1) Si x(t), h(t) y g{l) son tres seales, y si X(I). g(.),X(I) h(l) Yh(.). g(r) estn biell definidas y son finitas. entonces se cumple la propiedad de asociatividad, la ecuacin (P2.7 t -L).

...

Sistemas lineales invariantes en el tiempo

Capitulo 2

(2) Sea h(t) la respuesta al impulso de un sistema LTl, y suponga que la respuesta al impulso g(l) de un segundo sistema tiene la propiedad
h(,) g(,) 6(,).

(P2.71-3)

Entonces, a partir de (1), para todas las entradas x(t) para las cuales X(I) 11(1) Y X(I) g(l) estn bien definidas y son fini tas, los dos sistemas en cascada ilustrados en la figura n .11 actan como el sistema identidad, y por lanlo, los dos sistema LTl pueden considerarse como inversos uno del Olro. Por ejemplo, si h(t) ::: U(I) y g(I) :::: Ul(t), entonces, en tanto nos limitemos a entradas que satisfagan la ecuacin (P2.71 -2), podremos considerar estos dos sistemas como inversos. Por tanto, vemos que la propiedad de asociativKla.d de la ecuacin (P2..lI- l ) y la

definicin de sistemas LTI inversos como fue proporcionada por la ecuacin

(P2.7 1.3) son vlidas, en lanlo que las convoluciones involucradas sean finilas. Puesto que sle es el caso en cualquier problema real, usaremos en general estas propiedades sin comentario o validacin. Observe que, aunque hemos descrito gran parte de esle anlisis en lnnin05 de senales y sistemas continuos, los mismos puno lOS se aplican en el caso discreto (lo cual debe resultar evidente de la parte (e)]. 2.72. Sea que 8,\(,) denota el pulso rectangular de altu ra i para O < , :S .1. Verifique que

;;;86(') - " (6(,) - 6(, 2.13. Demuestre por induccin que

/t - I

")1

" _t(t)

:a

(k _ I)! u(t) para k "" 1,2, 3, ...

REPRESENTACIN DE SEALES , PERIODICAS EN SERIES DE FOURIER

3 . 0 INTRODUCCiN
La representacin y el anlisis de los sistemas LTI mediame la suma de convolucin,

desarrollados en el captulo 2, se basa en la representacin de seales como una combinacin lineal de impulsos desplazados. En ste y en los dos siguientes caprtulos, exploraremos una representacin alternativa para sei\ales y sistemas LTI. Al igual que e n el captulo 2.el punto de partida para nuestro anlisis es el desarrollo de una representacin
de seales como combinaciones lineales de un conjunto de seales bsicas. Para llevar a

cabo esta representacin alternativa usamos las exponenciales complejas. Las representaciones resultantes se conocen como la serie y la transronnada de Fourie r de tiempo continuo y de tiempo discreto. Como veremos ms adelante, stas se pueden usar para construir una amplia y til clase de seales. Posteriormente procederemos como lo hicimos en el captulo 2 Esto es. debido a la propiedad de superposicin, la respuesta de un sistema LTI a cualquier entrada que consista en una combinacin lineal de seales bsicas es la misma combinacin lineal de las respuestas individuales a cada una de dichas seales bsicas. En el capftulo 2 todas estas respuestas eran las versiones desplazadas de la respuesta al impulso unitario, 10 cual conduca a la suma o a la integral de convolucin. Como veremos en este captulo. la respuesta de un sistema LTI a una exponencial compleja tambin tiene una forma particularmente sencilla, la cual nos proporciona otra representacin conveniente para los sistemas LTI y otra forma analizar estos sistemas y obtener algn aprendizaje sobre sus propiedades. En este captulo dirigimos nuestra atencin a la representacin de las seales peridicas continuas y discretas conocidas como la serie de Fourier. En los captulos 4 y 5 ampliamos el anlisis a la representacin mediante la transformada de Fourier de la amplia clase de seales aperidicas y de energfa finita. Unidas, estas representaciones proporcionan uno de los ms poderosos e importantes conjuntos de herramientas as como las bases para analizar, diseftar y entender las seales y sistemas Lll, por 10 que dedicamos una considerable atencin en ste y en el siguiente captulo a explorar el uso de los mtodos de Fourier.

...

Representacin de sei'lales peridicas en series de Fourier

Gaprtulo 3

Iniciamos la siguiente seccin con una breve resea histrica que nos permita penetrar un poco en los conceplos y lemas que desarrollamos con ms de talle en las secciones y capltulos que le siguen. 3.1 UNA PERSPEClIVA HISI RICA

El desarrollo del anlisis de Fourier tiene una larga historia que involucra a un gran nmero de personas as! como la investigacin de muchos fenmenos fsicos difere nles. 1 E l concepto del empleo de ~sumas trigonomuicas" (esto es, las sumas de senos y cosenos relacionadas armnicamente, o las de exponenciales complejas peridicas. relacionadas en la misma (orma), para describir fenmenos peridicos dala cuando menos del tiempo de los babilonios, quienes utilizaron ideas de este tipo para predecir eventos astronmioos.2 La historia mode rna de esta mate ria empieza en 1748. cuando L. Euler examina el movimiento de una cue rda vibratoria. En la figura 3.1 mostramos algunos de los primeros "modos normales" de este tipo de cue rda. Si consideramos la deflexin vertical f(t. x) de la cuerda en el tie mpo t y a una distancia x a lo largo de la cuerda, e nto nces. para cualquier instante fijo de tiempo. los modos normales son funciones senoidales de x relacionadas armnicamente. Lo que Euler not fue que si la configuracin de una cuerda vib ra toria en algn punto del tiempo es una combinacin lineal de estos modos normales. tambin lo es su configuracin e n cualquier tiempo subsecuente. Ms an, Euler de mostr que uno pocHa calcular los coeficientes de la combinacin lineal para un tie mpo posterior de una manera muy directa a partir de los coeficientes del tiempo anterior. A l hacer esto, Euler haba dectuado el mismo tipo de clculo que nosotros ha remos en la prxima seccin cuando deduzcamos una de las propiedades de las sumas trigonomtricas que las hace n ta n tiles para el anlisis de los sistemas LTI. Especficamente. veremos que si la e ntrada a un sistema LTI se expresa como una combinacin lineal de exponenciales complejas peridicas o senoides. la salida tambin se puede expresar de esta forma, con coeficientes que estn relacionados de una forma directa con los de la entrada. La propiedad descrita en el prrafo precedente no sera de utilidad particular alguna si no fuera cierto que una amplia clase de funci ones interesantes puede representarse mediante combinaciones lineales de eq>Onenciales complejas. A mediados del siglo XVIII este punto fue motivo de un acalorado debate. En 1753 D. Bemo ulli argumen taba, con bases fsicas, que todos los movimientos Csicos de una cuerda podian ser represe ntados mediante combinaciones lineales de modos normales, pero l no sustent matemtica. mente estas ideas. por lo que no fueron acep tadas ampliamente. De hecho. el mismo Euler desca rt las series trigonom tricas. y en 1759 J. L Lagrange critic fuertemente su uso e n el examen de cuerdas vibratorias. Las crticas de Lagrange se basaban en su propia creencia de que era imposible representar seibles con esquinas (es decir. con pendientes discontinuas) e mpleando series trigonom tricas. Puesto que dicha configuracin surge
t E l mal~rial histrico ~n est~ capitulo fue lomado de las siguientes rdercnc:ias: l. Grltt&Q Guincu,1osf'plt f'oHrier. 1768- t8J() (Cambridge. Mass.: 1he MIT Presa. tm); F. Simmocu, Din~rtmfiDt EqulJfioIU: Wlt ApplCl/tiOlU lUId lIiJwriaU Nous (Nueva York: McGrlwHiU Book Company. I972); c.l..anc:zos.. DiK",,~ "" Fou.wr Seria (Londres: O iVC'r and Boyd. 1966); R. E. Ed ...ardl. FOuriu S<>riu: A Mod~m tnrroducfOtl (Nueva York : Springer-Verlag. 2" ed . 197tl): y A. D. AkbandrO'l. A. N. Kol!tK>!ormr. y M. A.l..avn:nl'~v. MIJ/Itnrultia : tts CMltll'. MffloodJ, IJl1d Mtonlflg. Irld. por S. H. GouJd: vol. : trld. por K. Hinc:h: vol. iii (Cambridge, Masa.: The Mrr Prns, 19(9). De b1"" un rclato mucho m completo de la vida ycontrihuc:iones de Fourier puede enoon trllK en el libro de Granan-Guiness, Otru rclereooas tspedflCA'l se citan en varias panes del capitulo. 1H. Dym Y H. P. McKean. FoIlri,r s.-rid lUId InllgfQ/s (Nueva York: ACldcmic Prcss, 1m). Este lellO)' el librn de SimmOItS cuya rcfereoo. se cita en la nota l . tambi~n contienen discusiones del problema de la cuero da vibrltoria y de su papel en el desarrollo del an.flit,it de Fourier.

o.

Seccin 3.1

Una perspectiva histrica

17.

~--------''- de .. euerda largo

_ .. -- ---- --- ---- --- -, , '- ... _-_ ...

,
P'lgur. 3.1 Modos normales de una cuerda en vibracin. (las Ifneas slidas Indican la conllguracln de cada uno de estos modos en algun Instante de tiempo lito t)

, , --,, ,, ,
,-,, I

,
,

--'

, ,
'--

cuando se pulsa una cuerda (es decir. tensndola para despus soltarla), ti argumentaba que las series trigonomtricas eran de uso muy limitado. Fue dentro de este ambiente un tanto hostil y eSCl!ptico que Jean Baptiste Joseph Fourier (figura 3.2) present sus ideas medio siglo despus. Fourier naci el 21 de mano de 1768 en Auxerre, Francia, y para la poca en que entr en la controversia sobre las series trigonomtricas ya tenfa toda una vida de experiencias. Sus muchas contribuciones. en particuJar aquellas relativas a las series y transformadas que llevan su no mbre, son aun

Imagen protegida

pe d recho<; d Ill..tor

Flgur. 3 .2 Jean Baptiste Jostph Fourier [loto de J. B. J. Fourier, Oeuvm d~ FouriBr. vol. 11 (Parrs: GaulhlerNiUars el Rls. 1980)1.

...

Representacin de senales peridicas en series de F ourier

capitulo 3

ms impresionantes por las circunstancias en las cuales desarroll su trabajo. Sus revolucionarios descubrimientos. aunque no fuero n apreci3dos por completo durante su propia vida. han tenido un gran impacto en el desarrollo de las matemticas, y adems han sido y son todavfa de gran importancia en una variedad extremadamente 3nlplia de disciplinas cientficas y de la ingeniera. Adems de sus estudios en matemticas, Fourier llev una vida polflica muy activa. De hecho. durante Jos aos que siguieron a la Revolucin francesa sus actividades casi lo condujeron a la muerte, pues en dos ocasiones logr escapar de la guillotina por muy poco. Ms tarde. Fourier se convirti en colaborador de Napolen Bonapane. 10 acompa en sus expediciones a Egipto (durante las cuales Fourier recopil la infonnacin quc usarla despus como base de sus tratados sobre Egiptologa) y en 1802 fue nombrado por Bona parte como prefecto de una regin de Francia con sede en Grenoble. Fue ah, mientras fung.fa como prefecto, que Fourier desarrol16 sus ideas sobre las series trigonomtricas. Los eventos fsicos que motivaron el trabajo de Fourier fu eron los fenmenos de propagacin y difusin del calor. Esto. por s mismo. fue un paso significativo por cuanto que la mayor parte de la investigacin previa en fsica matemtica haba tenido que ver con la mecnica racional y celestial. Para 1807, Fourier habla completado un trabajo: haba encontrado que algunas series de senoides relacionadas annnicamente eran tiles para representar la distribucin de la temperatura a travs de un cuerpo. Adicionalmente, sostena que "cualquier" seal peridica poda ser representada por talcs series. Si bicn su tratamic:nto de este tema era significativo, muchas de las ideas bsicas sobre las que se sustentaba haban sido descubiertas por otros. Asimismo, los argumentos matemticos de Fourier eran an imprecisos, y no fue sino hasta 1829 que P. L Dirichlet proporcion las condiciones precisas bajo las cuales una seal peridica podra ser representada con una serie de Fourier. J En este sentido, Fourier no cont ri buy en realidad a la teorla matemti ca de las series de Fourier. Sin embargo, si tuvo la perspicacia para ver el potencial de esta reprcsentacin mediante series, y en gran medida su trabajo y sus afinnaciones fueron lo que impuls muchos de los trabajos subsecuentes sobre las series de Fourier. Adems, Fourier llev este tipo de representacin un gran paso adelante de cualquiera de sus predecesores: obtuvo una representacin a para seales apui6dicas no como sI/mas ponderadas de senoides relacionadas annnicamente, sino como inl~gra/~s ponderadas de senoi des que no estn relacionadas annnicamente. Es a esta extensin, desde la serie de Fourier hasta la integral o transfonnada de Fourier. a lo que se enfocan los capftulos 4 y 5. Al igual que la serie de Fourier, la transfonnada de Fourier sigue siendo una de las herramientas ms poderosas para el anlisis de sistemas LTI . Cuatro distinguidos matemticos y cientlficos fueron designados para examinar el documento presentado por Fourier en 1807. Tres de los cuatro (S. F. Lacroix, G. Monge y P. S. de Laplace) estaban a favor de que se publicara el documento, pero el cuarto, J. L. Lagrange, pennaneci finne en su rechazo de las series trigonomtricas, rechazo que habra manirestado 50 aos atrs. Debido a las vehementes objeciones de Lagrange, el documento de Fourier nunca se public. Despus de varios intentos adicionales para que su trabajo ruese aceptado y publicado por el Instituto de Francia, Fourier empez a escribir otra versin de su trabajo, la cual apareci con el nombre de Thtorie anol)'lqlle
de fa dlOfetlf.4

' Tanto S. D. f'Oiaon como A. L. CIIucby haban obtenido resultados Kc:1'CII de la COIIvClgcoci.a de la serie de Fouric:r antes de 1829, pero el trabajo de Dirichlel repruent una CItensin tan J.ig.nirlQlliva de 'LIS I'Cluha dos que t!1es sencl llmente acreditado como el primero que c::()Mider de mll/lC:ra fi&1ItO$.II la w nverrenta de

las Km de Fouricr. Vt!ase J.. B. J. Founcl, ~ AnIIlyliciU 1Mory of

H~I,

lrad. por A. Freeman (Nueva York; Dover, I955).

Seccin 3.1

Una perspectiva hislrica

,.,

Este libro fue publicado en 1822. 15 aos despus de que Fourier presentara por primera vez sus resultados a dicho instituto. Hacia el final de su vida Fourier recibi parte del reconocimiento que mereda. pero el tributo ms significativo que se le pudo haber hecho ha sido el enorme impacto que ha tenido su trabajo en muchas disciplinas dentro de los campos de las matemticas., la ciencia y la ingeniera. La teora de la integracin. la topologfa de los conjuntos de puntos y las expansiones de las funciones propias son slo unos cuantos ejemplos de los temas matemticos que tienen sus races en el anlisis de las series e integrales de Fourier.s Adems de los estudios originales sobre vibraciones '1 difusin del calor. hay numerosos problemas de la ciencia '1 la ingenieria en los cuales las seales senoidales. '1 por consiguiente las series '1 transformadas de Fourier.juegan un importante papel. Por ejemplo, las seales senoidales surgen de manera natural al describir el movimiento de los planetas '1 el comportamiento peridico del clima de la Tierra. Las fuentes de corriente alterna generan voltajes '1 corrientes senoidales '1. como ve remos ms adelante. las herramientas del anlisis de Fourier nos habilitan para analizar la respuesta de un sistema LTI. como un circuito. a esas entradas senoidales. Tambin. como se ilustra en la figura 3.3. las olas en el oc~ano consisten de la combinacin lineal de ondas senoidales con diferentes periodos espaciales o longitudes de onda. Asimismo, las seales transmitidas por las estaciones de radio '1 televisin son de naturaleza senoidal,ycomo lo demostrara la revisin rpida de cualquier texto sobre anlisis de Fourier, la variedad de aplicaciones en las cuales surgen las seales senoidales. y e n las cuales las herramientas del anlisis de Fourier son tiles, se extiende n mucho ms all de estos pocos ejemplos.

.,.....

- -f ' ....
199

....

- - - --'

- - - Longitud de OlIda de 150 pies - - - - Longitud de OlIda de 500 pies - - - - - Longitud de onda de 800 pies
f~,",f.

_ _ _ _ -y-L __

, - --

--

'-

3.3 BaltO que se encuentra con la superposicin de un trio de trenes de olas. cada uno con un periodo espacial diferente. Cuando estas olas se reluerzan entre ellas, puede generarse una ola muy grande. En condiciones mAs severas del mar, se podria geAerar una ola gigantesca como la indicada por la Ifnea punteada. El que este reforzamiento ocurra en cualquier punto depende de las fases relativas de las componentes que se superponen. [Adaptado de una Ilustracin de P. Mion, "Nightmare Waves Are AlI Too Real to Deepwater Sailor,". por P Brillan. . $mithsonian 8 (febrero de 1978). pp. 64-65.) Mientras que muchas de las aplicaciones planteadas en el prrafo ante rior. asf como el trabajo o riginal de Fourier y sus contemporneos acerca de problemas de fsica matemtica. se concentra n en fenmenos continuos, las herramientas del anlisis de Fourier para seales y sistemas discrelos tienen sus propias raees histricas distintivas y un conjunio igualmente rico de aplicaciones. En particulr, los conceptos '1 mtodos discretos son fundamentales para la disciplina del anlisis num~rico. Las frmulas para el procesamiento de conjuntos discretos de datos que produzcan aproximaciones numricas para la interpolacin. la inlegracin y la diferenciacin, haban sido investigadas desde la ~poca de Newton. all por el siglo xvu. Adems, el problema de predecir el movimiento de un cuerpo celeste. dada una secuencia de observaciones del mismo, estimul ~ a emiJPanI mayor inrormacin sobre el impkto del lBINjo de Fourier en Las m~uemAtir:as, ysc w. A.. CoppeL. -1 B. RluOa---oo lb:: oegion uf His1Wo H undrcdlb Birtbday- .Ammaan M~ MonshIy. 76 ( 1969).168 183.

lO'

Representacin de seftales peridicas en series de fourler

Capltu~

nentes cienlffioos y matemticos de los siglos XVIII y XIX, incluyendo a Gauss, a investigar
las series de tiempo armnicas. lo c ual proporcion un segundo enlomo de ntro del cual se realiz mucho del trabajo inicial sobre sellalas y sistemas discretos. A mediados de los ai'ios sesenta se introdujo un algoritmo. conocido en la actualidad como la transformada rpida de Fourier o FF"I (por sus siglas en inglt5), el cual fue descubierto independientemente por Cooley y Thkey en 1965. Este a1goritmo tambi~n tiene

una larga historia y puede, de hecho. encontrarse en las nOlas de Gaus.s. 6 Lo que hizo lan
importante a este moderno de5Cubrimienlo fue el hecho de que la FF'I demostr adaptarse perfectamente a la ejecucin digital eficiente. lo cual redujo el tiempo requerido para calcular las transformadas por rdenes de magnitud. Con esta herramienta, muchas ideas interesantes, pero anteriormente poco prcticas. en las que se utilizaban las series y trans. formadas discretas de Fourier, repentinamente fueron practicables, y el desarrollo de las tcnicas de anlisis de seales y sistemas discretos avanzaron a un ritmo acelerado. Lo que ha surgido de esta larga historia es un marco de referencia poderoso y cohe re nte para el anlisis de seales y sistemas continuos y discretos, asf como un conjunto extraordinariamente amplio de aplicaciones existentes' y potenciales. En ~ste y en los siguientes capltulos desarrollaremos las herramie ntas bsicas de ese marco de rdere ncia y examinaremos algunas de sus mb imponantes implicaciones.

3.2 LA RESPUESTA DE SISIEMAS Ln A EXPONENCIAl ES COMPLEJAS

Como indicamos en la seccin 3.0, es muy ven tajoso para el estudio de sistemas LTI el representar las seftales como combinaciones lineales de seftales bsicas que posean las siguientes dos propiedades:
l. El conjunlo de seales bsicas se puede usar para construir una amplia y Otl

clase de seales.

%. La respuesta de un sistema LTI a cada una de las senales debe ser lo bastante sencilla en estructura como para proporcionamos una representacin conveniente de la respuesta del sistema a cualquier seal construida como una combinacin lineal de las seales bsicas.
La importancia del anlisis de Fourier proviene en gran medida del hecho de que eicon-

junto de seales exponenciales complejas continuas y discretas produce estas propiedades, es decir, seales continuas de la forma ett y discretas t n , donde.J y t son n(meros complejos. En las secciones subsecuentes de ~st e y de los siguientes dos capftulos examinaremos la primera propiedad con detalle. En esta seccin dirigimos nuestra atencin a la segunda propiedad y de esta forma motivamos el uso de las series y las transformadas de Fourier en el anlisis de sistemas LTI. La imponancia de las exponenciales complejas en el estudio de los sistemas LTI radica en el hecho de que la respuesta de un sistema Lll a una entrada exponencial como pleja es la misma exponencjal compleja con slo un cambio en amplitud: esto es. continua: ~- H(s)ett, discreta: t n - H(t)t n, (3.1)

(3.2)

donde el factor complejo de amplitud H(.J} y H(t) ser, en general, una funcin de la va ria ble compleja.J o z. A una seal para la cuatla salida del sistema es una constante (posi' M. T. Hddcman, D. H. Johnloo Ye

s. BurrtH" ~Gauu mil tbe HWory of lhe Fast FourieT1\"andonn w,

TIIt fEEE AS$P MII8fllin~ f ( 1984). pp. 14-21.

Seccin 3.2

la respuesta de sistemas lTl a exponenciales complejas

...

blemente compleja) multiplicada por la entrada se le conoce como una fimcilm propia (eigl'nfflnctiOlI) del sistema, y el factor de amplitud se conoce como el lla/or propio (eigenlIul lle) del sistema. Para mostrar que las exponenciales complejas son en realidad funciones propias de los sistemas LTI, consideremos un sistema LTI continuo con respuesta al impulso h(t). Para una entrada x(t), podemos determinar la salida mediante el uso de la integral de convolucin, de modo que con x(t) .: eJ'

y(t) :

L~:h(T)x(t -

T)dT
(3.3)

: : f .-"h(T)~' - ~ dT.

Expresando es(,- r) como eJf rs', y observando que f!I' se puede mover fuera de la integral, vemos que la ecuacin (3.3) se convien e en

(3.4)
Suponiendo que la integral del miembro derecho de la ecuacin (3.4) converge, la res puesta a e&l es de la fonna y(t) '" H(:r)e>'. (3.5)

donde H(s ) es una constante compleja cuyo valor depende de s y que est relacionada con la respuesta al impulso del sistema por
(3.6)

Por tanto, hemos demostrado que las exponenciales complejas son funciones propias de los sistemas LTI. La constante H(s) para un valor especffico de I es entonces el valor propio asociado con la funcin propia e'1. De forma exactamente paralela, podemos demostrar que las secuencias exponenciales complejas son funcion es propias de los sistemas LTI discretos. Esto es, suponga que un sistema LTI con respuesta al impulso lI[n I tiene como entrada la secuencia

x[nJ

z",

(3.1)

donde z es un nmero complejo. Entonces. la salida del sistema se puede determinar a partir de la suma de convolucin como

y[n[ ~

: "[k]x[n k - -_

k[
(3.8)
-+ -

: h[k[, - . .. _ _

.. .

" : "[k[' -'.

. ... _ 00

Partiendo de esta expresin, podemos ve r que si la entrada xln) es la exponencial compleja dada por la ecuacin (3.7), entonces. suponiendo que la sumatoria del miembro derecho de la ecuacin (3.~) converge, la salida es la misma exponencial compleja multi-

lO.

RepresentacIn de sei'iaJes peridIcas en series de Fourier

l.

Capitulo 3

plicada por una constanle que depende del valor de

Esto es. (3,9)

donde

H(,) =

k __ oo

h(k(, - ',

,.

(3.10)

En consecuencia, como en el caso continuo, las exponenciales complejas son funciones propias de los sistemas Lll discre tos. La constante H(z) para un valor especifico de l es el valor propio asociado con la (uncin propia z". Para el anlisis de Jos sistemas Lll, la utilidad de descomponer senales rru1s generales en tf rminos de las funci ones propias se puede ver a partir de un ejemplo. Imaginemos que x(t) corresponde a una combinacin lineal de tres exponenciales complejas; esto es.

(3, 11)
A partir de la propiedad de funcin propia, la respuesta a cada sei'lal por separado es
,,,I - Q 1 H(~ I )e''',
{J~ , ,

"2H(sJ e'I.

"le''' - DJH(sJ)e':I,
'1 a partir de la propiedad de superposicin. la respuesta a la suma es la suma de las respuestas. de manera que

(3,12)
De mane ra ms ge neral. en el caso continuo la ecuacin (3.5), jUDto con la propiedad de superposicin. implica que la representacin de seilales como una combinacin lineal de exponenciales complejas cond uce.a una expresin convenieDte para la respuesta de un sistema LTI. En COncreto, si la enltada a un sistema LTI continuo se represeDta como ~ combinacin lineal de exponenciales complejas, esto es, si

x(r) - ~o~'"
entonces la salida ser

(3,13)

y(.) = ~ ',H(',je" ',

(3,14)

En una forma exactamente anloga, si la entrada a un sistema LTI discreto se representa como una combinacin lineal de exponenciales complejas. esto es. si

x(n J = ~ a~*t
entonces la salida ser

(3.15)

(3.16)

seccin 3.2

la respuesta de sistemas lTI a exponenciales compleJas

...

En otras palabras. para el caso continuo y el discreto, si la entrada a un sistema LTI se representa como una combinacin lineal de exponenciales complejas, entonces la salida tambin se puede representar como una combinacin lineal de las mismas seales exponenciales complejas. Cada coeficient e en esta representacin de la salida se obtiene sacan do el producto del coeficiente correspondiente Qt de la entrada por el valor propio del siso tema H(st) o H(n) asociado con la funcin propia~" o ztrcspectivamente. Fue este hecho precisamenle lo que descubri Eukr en relacin con la cuerda vibratoria, lo que Gauss y otros usaron en el anlisis de las series de tiempo y lo que motiv a Fourier y a otros despus que l a considerar cmo una amplia clase de seftales poda ser representada como una combinacin lineal de exponenciales complejas. En las siguientes secciones examinaremos esta cuestin para seales peridicas, primero continuas y despus discretas, y en los capflulos 4 y S consideraremos la posibilidad de extender estas representaciones a las seftales aperidicas. Aunque, en general, las variables s y z en las ecuaciones (3.1 )-(3.16) pueden ser nL1meros arbitrarios complejos. el anlisis de Fourier implica restringir nuestra atencin a formas particulares para estas variables. En particular, en el caso continuo nos concentraremos en valores puramente imaginarios de s, es decir, s '" jw. y por tanto consideramos slo exponenciales complejas de la forma ti"". De manera similar, en el caso disereto restringimos la gama de valores de z a aquellos de magnitud unitaria, es decir, z "" tJ--, de manera que nos enfocamos en exponenciales complejas de la forma ti....
EjemplO l .1
Como una iluSlracin de las eeuaciones (3.S) y (3.6), eonsidere un sistema LTI para el cual la enITa da X(I) y la salida r(l) esuln relacionadas por un desplazamiento en eltiem po de 3, es decir, y(t) - X(I - 3). (3.1 7) .

Si la entrada a este sistema es la setlal ClI:ponencial compleja X(I) - tJ2I, entonces. d'e la ecuacin (lI7) }'(t) _ J1.ll ~ 3)
_

rJ6tJ21.

(lI8)

la ecuacin (3.18) tiene la forma de la ecuacin (3.5). como podriamos esperpr, puesto que tflI es una funcin propia. El valor propio asociado es H(j2) - rJ6. Es fcil confirmar la ecuacin (3.6) pan! este ejemplo. De manel1ll espedflCll.de la ecuacin (3.17),la respuesta al impulso del sistema es h(l) '" 8(1 - 3). Sustitu~ndoIa en la ecuacin (3.6) obtenemos

de manera que H( j2) - rJ6. Como un segundo ejemplo,en este caso pal1l ilustl1llT las ecuaciones (J.II) y (3.12), considere la entrada x(t) ., OO5(4t) + cos(71). De la ecuacin (3.17).y(l) ser de hecho y(t) - cos(4(1 - 3

+ OO5(7(t -

J.

(3.19)

Para comprobar que esto t ambi~n ser resultado de la ecuacin (3.12), desarrollamos primero x(t) usando la relacin de Euler:
X(I) - ~oU' + ~ t' -i'l +!.n, 2""
+! ~f11

(3.20)

A panir de 1 ecuaciones (3. 11 ) y (3.12), 85

y(' ) .. le-f12d4t + ltJl2ri'l + l e ~f2'ef1' + lefl'e~i1' Z 1 : 1

lO.

Representacin de senales peridicas en series de Fourler

Capitulo 3

Y(,) _ ! d4<,- 3) + ! Id ol{.-l) J 1

00II

,
+ !&(,-3) + ! /:- /7(1- 3)
1

4(1 - 3) + cos(7(t ...

J .

Para cste scuciU ejemplo, la multiplicacin de cada componente exponencial peridico o de X(/), por ejemplo, por el vlllor propio to" eipondicnle. digamos H (j4) _ cm, provoca en e recto que el componente de entrada se desplace en el tiempo por 3. Es obvio en este caso que podemos de terminllT )'(t) en la ecuacin (3. 19) por inspeccin en lugar de emplear las ecuaciones (3. 11 ) y (3.12)..Sin embargo, como veremos mAs lde lante, la propiedad general comprendida en estas ecuaciones no s&o nos permite cakular las respuestas de sUlcmas LTI mis complejos. lino que tambi~D 001 propolCiooa la base para la representacin en el dominio de la frecuencia y el an'lisis de los sistemas LTI.

iel4<.

J.,) REPRESENTACiN EN SERIES DE FOURIER DE S.A' PI

PERiDICAS CONTINUAS
J.3.1 Combln.done. IIn..... de ponencl.' comple....

relaciona cia 'ii1inle..... nte

Como se defini en el captulo 1, una seftal es peridica s~ para alg6n valor positivo de T,
x(t} '" x(t + 7) . para toda t.

(3.21)

El periodo fundam ental de x(t) es el valor mnimo positivo de T derente de cero para el cual la ecuacin (3.21) se satisface, y el valor Wo ::: 211fT se conoce como la frecuencia fundamental. En el capitulo 1 tambin presentamos dos seilales peridicas bsicas, la seftal senokta1
x(t) COS"'l)l'

(3.22)

y la exponencial compleja peridica

X(I) - el""".

(323)

Estas dos seales son peridicas con frecuencia fundamental wo y periodo fundamental T .. 211f(JIG. Asociado con la sei'ial en la ecuacin (3.23) esti el conjunto de exponenciales complejas relacionadas arm6nicamente
(3.24)

Cada una de estas seales tiene una frecuencia fundamental que es un mltiplo de wo. y por tanlO cada una es peridica con periodo T (aunque para lkJ O!: 2, el periodo funda , menlal de tfit(t) es una fraccin de 7). De esta forma. una combinacin lineal de exponenciales complejas relacionadas armnicamente de la forma
X(I) -

- __.~''''' = t- -__.1'.""" t++-

(3.25)

Seccin 3.3

Representacin en series de F<lurier de senales peridicas continuas

...

tambin es peridica con periodo T. En la ecuacin (3.25). e lt~rmino para k '" O es una constan te. Los trminos para k '" +1 Y k .,. - 1 tie nen una frecuencia fundamental igual a wo y se conocen en conjunto como componentes fllndamentales o componentes de fa primera armdnica. Los dos trminos para k - + 2 y k ,.. - 2 son peridicos con la mitad del periodo (o. de manera equivalente, al doble de la frecuencia) de la componente rundamental y se conocen como componentes de la segunda arm6,.ca. De manera ms general, las componentes para k = +N Y k "" -N se conocen coino las componentes de la Nsima (I ~ase en~$ima) armnica. la representacin de una sei\al peridica en la forma de la ecuacin (3.25) se conoce como la representacin de la serie de Fourier. Antes de desarrollar las propiedades de esta represenlacin. veamos un ejemplo.

Ejemplo '.2
Considere una senal peridica x(t), con frecuencia fundame ntaI21f. que est ell:presada en la (orma de la ecuacin (3.2.5) como

xC') donde

1: _ - ,

.,

Ql~-'

(326)

. .. .. .. .. .. .1
1 -1 4'

110 - 1.

2' 1

-)

3'

Rescribiendo la ecuacin (3.26) y juntando cada una de las componentes armnicas que tienen la misma frecuencia fundam ental. obtenemos
X(I) - 1 +! ("a-

+ e-.a., + !(~. 2

+ e-JO.,
(3.27)

+ ~ (~.. + t - J6 ->.

De forma equivalente, usando la relacin de Eule r, podemos escribi r xC') en la rorma

1 X(I) - t + 2 COI 2111

2 + tos 4m + 3 toS 611'1'.

(3.28)

En la figura 3.4 mostramos grficamente la manera en que la seftal X(I) se construye a partir de sus componentes armnicas.

Representacin de senales peridicas en series de Fourler "</Il - ,

Capitulo 3

,
xaN + x, (1)

K,{t) -

cos In!

Flgur. J.4

Construccin de una sel'lal x(t) en el ejemplo 3.2 como una COO'IblnaciOn lineal de senaJes seoo/daJes reladonadas ImlfIlcamente.

La ecuacin (3.28) es un ejemplo de una forma allemativa para la serie de Fouricr de seales peridicas reales. Espedficamenlc, suponga que x(r) es real y se puede representar en la forma de la ecuacin (3.25). Enlonces, puesto que xO - x(r), obtenemos (r)

X(I ) ;;

L Q;'~ -~"",. .t --_

+-

Setcln 3.3

Representacin en series de Fourler de seales peridicas continuas

tlO

Reemplazando k por -k e n la sumatoria,te ne mos

x(t)

la cual, al compararla con la ecuacin (3.25), requiere que al ". a",-., o de (orma equivalente, q ue

.-..
-

o",-.ei

"""

Observe q ue ste es el caso en el ejemplo 3.2, donde las son, de hecho. reales, y al = a - l. Para deducir las formas alte rna tivas de la serie de Fo urier, primero rencomadamos la sumntoria en la ecuacin (3.25) como

a .

(3.29)

x(t) "" ao + ')[a.eI ....

Susti tuye ndo a; por el

a_ de la ecuacin (3.29), obte ne mos .

x(t) ""
(lo

f=1

+ a _I!!' - J.t""'1.

+ ~[a.e'l",,{ + o~ -J.t""I.

Gracias a que los dos l nni nos dent ro de la sumatoria son complejos conjugados uno del otro, esto se puede expresar como

x(t) = ao + )2~a~"""}.

f=1

(3.30)

Si a. se expresa en fo nna polar como

a.. = Ak~',
entonces la ecuacin (3.30) se convierle en

x(t) "" ao +
Esto es,

f=1

)2~{Arl .... +6.)}.

x(t) = a() + 2') A.cos(k%l + O.).

f=1

(3.31)

La ecuacin (3.31) es una de las fo rmas ms comnmente encontradas de la serie de Fouricr de seftales peridicas reales conlinuas. Otra forma se obtiene escribiendo a. de forma rectangula r como
Ul

= B. +

je.,

donde B. y Cl son reales. Con esta expresin para a., la ecuacin (3.30) adopta la fonna

x(t) "'" Do + 2~[Bk cos ktUj - C.sen kc.v[.

(3.32)

En el ejemplo 3.2 las at son reales, de manera que al = A. = B. y. por ta nto. ambas representaciones. las ecuaciones (3.31) y (3.32), se red ucen a la misma forma, la ecuacin (3.28).

..

Representacin de senales peridicas en series de Fourier

Capitulo 3

Asf, para funci ones peridicas reales. la erie de Fourier en trminos de exponenciales complejas.. como las proporcionadas en la ecuacin (3 ,15), es un equivalente mate m: ico para cualquiera de las dOs (ormas en 1M ecuaciones (3.31) y (3.32) que utilizan h funciones trigo nom tricas. Aunque las dos Illtimas son formas comunes para la serie de

Fourier.7 la (orma exponencial compleja de la ecuacin (3.2S) es en particular conveniente para nuestros propsitos, de modo que usaremos dicha forma casi exclusivamente. La ecuacin (329) ilustra una de las muchas propiedades asociadas con la serie de Fourier. Estas propiedades son con frecuencia muy Illiles para oblener conocimientos y con fines de clculo, por lo que en la seoc:i6n 35 reunimos las ms importantes. La deduccin de varias de ellas se considera en los problemas al finaJ del captulo. En la seccin 4.3 tambin desarrollamos la mayor pane de las propiedades dentro del amplio contexto de la transformada de Fourier.

3.3.Z Detail"lnadn ca. .. representacin en sertes de Fourler de una s.lI pert6dlCll contlnu.
Suponiendo que una seal peridica pudiera representarse con la. serie de la ecuacin (325), necesitaramos un procedimiento para determinar los coeficientes Oto Multiplicando ambos miembros de la ecuacin (3.25) por e-in*"" obtenemos

x(t)t'- .,...... =

o~-.Je -"'-,.
27rl~

(3.33)

t .. - _

Integrando ambos miembros desde Ohasta T -

tenemos

LTX(t)C - ""'dt =

LTt?~..tclk...c - ", ......dl.

Aquf, T es el periodo fu ndamental de x(t) y, en consecuencia, estamos integrando sobre un periodo. Intercambiar el orden de integracin y de sumatoria produce

r'X('j<-_ Jo

d, - f a "" -"""d']. {lT

t _ __

(3.34)

La evaluacin de la integral dentro de los corchetes es directa. Escribiendo de nuevo esta integral con la fnnula de Euler,oblenemos

eKt - ">-rdl =

cos(k - n)6\I dt

+ i rstn(k - n)wtI dr.

(3.35)

Para k lI, cos(k - n).\)f y sto(k - II)~ son senoides peridicas con periodo fundamental (T~k - 1Ij). Por lanlO, en la ecuacin (3.35) estamos inlegrando sobre un intervalo (de longitud 7) que corresponde a un nmero entero de periodos de estas seftales. Puesto que la integral puede ser vista como la cuantificacin del rea total bajo las funciones sobre el intervalo. vemos que para k n, ambas integrales del miembro derecho de la ecuacin (3.35) son cero. Para k = n, el integrando del miembro izquierdo de la ecuaci6n (3.35) es igual a I y por consiguiente la integral es igual a T. En resumen tenemos entonces que

'*

'*

r~t-"~ dt - {~' : : ~ ,
T hecho, en ette rabillo oriinal. Fouricr us 11 rorma IrIKHXIIeno de la $ene de Foutiu dldl en la De Ilacin (3.32).

Seccin 3.3

Representacin en series de Fourier de senales peridicas continuas

Por lanlO,
(J.36)

y en consecuencia, el miembro derecho de la ecuacin (3.34) se reduce a

aft = 1

Ta~.

T . x(r)e - """'" dr,

lo cual proporciona la ecuacin que hemos estado busc,ndo para determinar los coeficientes. Adems, observe que al evaluar la ecuacin (3.35), el nico hecho que usamos en relacin con el intervalo de integracin fue que estuvimos integrando sobre un intervalo de longitud T, el cual corresponde a un nmero entero de periodos del cos(k - 11)"-'11 Y del sen(k - " )"-'11. Por consiguiente, obtendremos el mismo resultado si integramos sobre cualquier intervalo de longitud T. Esl0 es. si denolamos la integracin sobre cualquier intervalo de longitud T por J tenemos que 1"

JT
y, en consecuenCl8,

( t!<* - ~)., dr :c

T.
O,

k = 1I

a~ = ~ !rx(t)e- """ dt.

(J.J7)

Para resumir, si X(I) tiene una representacin en serie de Fourier (es decir, si se puede expresar como una combinacin lineal de exponenciales complejas armnicamente relacionadas en la forma de la ecuacin (3.25)1. entonces los coeficientes estn dados por la ecuacin (3.37). Entonces, este par de ecuaciones define la serie de Fourier de una sei\al peridica continua: x(r) _

l _ -.

...

.. .""'-". .,;'.., _
.t __ oo

(3.38) (J.J9)

Aqu hemos escrito las elrpresiones equivalentes para la serie de Fourier en trminos de la frecuencia fundamental wo y el periodo fundamental T. ~ ecuacin (3.38) se conoce como la ecuacin de s(ntesu y la ecuacin (3.39) es conocida como la ecuacin de anli siso El conjunto de coeficientes la.1 se conoce a menudo como coeficiellles de la serie de Fourier o ccnficientes espectrales de x(t).8 Estos coeficientes complejos miden la porcin de la sealx(t) que est en cada armnica de la componente fundamental. E l coeficiente no es el componente constante o de cd de x(t) y est dado por la ecuacin (3.39) con k = O. Esto es,

00 ""

~ Irx(t) dt,

(J.40)

lo cual es simplemente el valor promedio de x(t) sobre un periodo. Las ecuaciones (3.38) y (3.39) eran familiares tanto para Euler como para Lagrange desde mediados del siglo XVIII. Sin embargo. ellos desecharon esta Ifnea de anlisis sin
se deriva de problemllll 00IlK> la d-~vomposiein opttIro!ICpiea de la luz en Unellll e$pectn~ (e$ decir, en '111 eomponent~ eleme nlale!ll dife ~nl~ frecuencias). t.... inlensidad de cualqttier Une. de e$8 devomposicin ~ una medida directa de 11 fna:in de la ener"a tOlal de la luz con tenida en la frecuencia correspondiente ala ILMa.
IElt~rmno ~ooerlCknte "peC\f1ll ~

,..
Ejemplo 3 . 3

Representacin de sei'lales peridicas en series de Fourier

caprtulo 3

haber examinado la cuestin de qu lan amplia seria la clase de seales peridicas que se podran representar de esta manera. Antes de que abordemos esta cuestin en la prxima seccin, ilustraremos la serie de Fourier mediante unos cua ntos ejemplos.

Considere la sena!

x(t) -

sc nfll(l f.

cuya frecue ncia fundamental es wo. U n ca mi no pa ra determinar los coeficie ntes de: la se rie: de Fourier para esta se na! consis te en aplica r la ecuacin (3.39). Para este se ncillo caso. sin embargo. es ms fcil Cllpandir la sc1'lal scnoida l como una combinacin lineal de exponenciales complejas c: identificar por inspecci n los coeficie ntes de la serie de Fouric:r. Oc manera especifica. podemos expresar scnWOl' como

sen " .,1 _ -C'~ ...,. 2j

-e -2j .

1 _ .... ,

Al comparar el mi embro derecho de esta ecuacin con la e<:Uacin (J,38), obtenemos

1 QI= 2j'

1 Q- I=-2j'

k 'l'+lo - 1.

EJ....pIo

3.4

S,,,
X(I) - I + se n%, + 2

~ + c~2"" + ; }

la cual ti ene frecuencia fundamental wo. Al igual que en el ejemplo J ,J, de nuevo pode mos expandir X(I) directamente en t~rminos de expone nciales eompl ejas de tal modo

q",
,

X(I) - I +

1 2j I~ -

1 01' - ""'1 + [~ + e' - ~ + 2 1~loo,I "'4)

+ e' - ,g..", .....4)1.

Agrupando t/! nninos obtenemos

x(r) -

I+ (1 ~r (1 hr-~ + +

O~""Jr.y + (!t-~"}-J!.y,

Por consiguient e, los coeficient es de la se rie de Fourier para este eje mplo son

00 - 1.

al - (I +~) - I - ii,

"- ,- (1- .!..) '" 1+ .!." ' 2j 2

a 2
- t"

ji.,., - - ( 1 +,') v'2

4

'

Seccin 3.3

Representacin en series de Fourier de seales peridicas continuas

lO.

a-J - e! I;.u) _ a. - o, IkI > 2.

--(1 _ j),

Vi

En la figura 3.5 mostramos una grMica de barru de la magnitud y la fase de al.

, ,

------------~ '- ''-O-' '~ 3-o '~ 3C---------~ k

-----------,....:'-'....,.-'- 2....,.-------~k -3 -1 O 3
flgur. J.S Gnlflcas de la magni1ud '1 de la lase de los coeflclen1es de Fourier de la sellal analizada en el ejemplo 3.4.

Ejemplo 3.5
La onda peridica cuadrada, dibujada en la figura 3.6 '/ definida sobre un periodo como

.l(t) -

(~:

I~

< TI

TI < \I1 < TI2'

(3.41 )

es una set\al que encontraremos en varias ocasiones a 10 largo de este libro. Esta sei\al es peridica coo periodo fundamental Ty con frecuencia fundamental QIO - 21rlT. Para determinar los coeficientes de la se rie de Fourier de X(I). usaremos la ecuacin (3.39). Debido a la simetrfa de x(,) con respecto a I - 0, resulta ms conveniente escoger - TI2 s I < m como el intervalo sobre el cual se e(eClUan. la integracin,

-"

-T

_ T - T, T,
,

T
2

flgur. J,6

Onda cuadrada peridica.

Representacin de senales peridicas en seres de Fourler

Capftulo 3

aunque cualquier intervalo de longi tud T es igualmente vUdo y por col\!iguienlc conducir al mismo resultado. Usando eSlos lmites de integracin y sustituyendo en la' ec:uacin (3.41), tenemos primero. para k .. O. que

1 ~ -T

fT. dt-~. 2T
- T,

(3.42)

Como mencionamos anteriormente,aose interpreta como el valor promedio de ;r(r),que

tn ::SIC caso es igua l a la fraccin de cada periodo durante el cual x(r) .. 1. Para k .. O obtenemos

a .. -

1fT,

t - jIl..,

dI =

T - T,

- r,

la cual podemos rescribir romo (3.43) Si observamos que clti!rmino entre corchetes es sen kwoTl. podemos expresar los coeficienl CS al como
(3.44)

donde nos hemos valido del hecho de que woT " 2'11'. La figura 3.7 corresponde a una grfica de barTIIS de los coeficientes de la serie de Fourier para este ejemplo. En panicular, los coeficientes estn dibujados para un valor fijo de TI Y para divenos valores de T. Para este ejemplo especifico, los coeficientes de Fourier son reales y. en consecuencia. pueden representarse con slo una rtliea. De manera ms general, por !Upueslo, los coeficientes de fourier son complejos, por lo que req uerinin de dos nincu, una correspondient e a la parle real y la otra a la parte ima ginaria, O magnilud y fase, de cada coerlcienle. Para T - 4T..x(t) es un a onda cuadrada que tiene valor unitario para medio periodo y valor cero para el otro medio periodo. En este caso. ~T! - Tffl. y a partir de la ecuacin (3.44),

tI. _ se n(kf . _ 'IrkI2)

mientras que

<1<

O .

(3.45)

a,, - 2 '

(3.<6)

De la ecuacin (3.45). tlt - O para k par y diferente de cero. Thmbi~n sen( 'II"kf2) se alterna ent re ~ 1 para valores impares sucesivos de k. Por tant o,

"1

"- . . - ~

ti ,

1 , - , .- . 1

-)

3. '
1

' , -

ti

-J

_-

5T1"

Seccin 3.4

Convergencia de las senes de Founer

20 2

o
~I

... ,"I.I' ':' e ",11111111111,,,e'III" , ... o

"

lo)

Agur. 3.7 Grfica de los coeficientes de la serie de Fourier T, para la onda cuadrada peridica con T, fijo y varios valores de 7: (a) T" .. T,: (b) T. 8li : (el T.. 16 TI. los coeficlentes son muestras espaciadas en forma regular de la envolvente (2 sen oT,)/o. donde el espaelamiento entre mues tras, 2mT disminuye conforme TSfI Incrementa.

3.4 CONVERGENCIA DE LAS SERIES DE FOURIER

Aunque Eu[er y Lagrange habrfan estado de acuerdo con los resultados de los ejemplos 33 y 3.4. hubiesen puesto objeciones al ejemplo 3.5, ya que xC,) es discontinua mientras que cada una de sus componentes armnicas es continua. Por otra parte. Fourier consider el mismo ejemplo y sostuvo que la representacin en serie de Fourier de la onda cuadrada es vlida. De hecho, Fourier sostuvo que cuolquiu seftal peridica podria re presentarse por medio de una serie de Fourier. Aunque esto no es totalmente cierto. sr lo es que las series de Fourier se pueden utilizar para representar una clase extremadamente grande de sedales peridicas. la cual incluye a la onda cuadrada y a todas las otras sedales peridicas con las cuales tralaremos en este libro y que son de inters prclico. Para lograr entender el ejemplo de la onda cuadrada y. de manera ms general, la cuestin de la validez de las representaciones mediante series de Fourier, examinemos el problema de la aproximacin a una senal peridica xC,) dada mediante la combinacin lineal de un nmero finito de exponenciales complejas relacionadas annnicamente. es decir, mediante una serie finita de la forma

Representacin de sei'lales peridicas en series de Fourier

Capftulo 3
(3.47)

Considere que e",{r) denota el error de aproximacin, esto es

e.Jt) "" X(I) - x,v(t) : X(I) -

'H

Q.~k"'.

(3.48)

k--N

Para poder determinar qu lan buena es cualquier aproximacin particular, necesitamos especificar una medida cuantitativa del tamao del crror de aproximacin. E l criterio que usaremos es la energfa del error en un periodo:
EN -

!).

,..,(1)1 dI.

(3.49)

Como se muestra en el problema 3.66. la seleccin particular de los coeficientes en la ecuacin (3.47) que minimiza la energfa en el error es

(3.50)
Comparando las ecuaciones (3.50) y (3.39). vemos que la ecuacin (3.50) es idnlica a la expresin usada para determinar los coeficientes de la serie de Fourier. Entonccs,si X(I) tiene una representacin en serie de Fourier, la mejor aproximacin usando slo un nmero finito de exponenciales complejas relacionadas armnicamente se obtiene trun cando la serie de Fourier al nmero de trminos deseado. Conforme N se incrementa, se s uman nuevos trminos y EN disminuye. De hecho, si X(I) tiene una representacin en serie de Fourier, entonces ellfmite de EN cuando N ........ es cero. Volvamos ahora nuestra atencin a la cuestin de saber cundo una seal .l(I) tiene, de hecho, una representacin en serie de Fouricr para seftales peridicas. Para cualquier seftal podemos intentar obtener un conjunto de coeficientes de Fourier mediante el uso de la ecuacin (3.39). Sin embargo, en algunos casos la integral en la ecuacin (3.39) puede divergir; esto es. el valor obtcnido para algunos de los coeficientes o. puede ser infinito. Adems. incluso si todos los coeficientes obtenidos a partir de la ecuacin (3.39) son finitos, cuando stos son sustituidos en la ecuacin de sfntesis (3.38), la serie infinita resultante puede no converger en la seftal original .l(I). Afortunadamente, no hay dificultades de convergencia para una amplia clase de seftales peridicas. Por ejemplo, cualquier seal peridica continua tiene una repre sentacin en serie de Fourier para la cual la energa E,v en el error de aproximacin se ace ro ca a O conforme N tiende a _. Esto tambin es vlido para muchas seales disconti nuas. Puesto que encontraremos muy til incluir seales discon tinuas como las ondas cuadradas de nuestros anlisis, vale la pena investigar el tema de la convergencia con un poco ms de detalle. Hay dos condiciones un tanto diferentes que una seal peridica puede satis facer para garantizar que se pueda representar mediante una serie de Fourier. Al analizar este lema no intentaremos proporcionar una justificacin matemtica completa; un tratamiento ms riguroso se puede encontrar en muchos textos sobre anlisis de Fourier.9
"V!ase, por cjcmplo. R. v . o.uT,hiU. ~ritr & ria iU1d BOWndilf)' Va/~ Problmu. 3a. edicin (Nueva York: McGr... HiU BooII: Company.I978):W. Kaplan, OpmJf;ONJllofltlho< lor Unta' Sy"tms ( Rc.dinl- MA: Addiwn WesJcy Pubtishi n, Company. 1962): y el libro de Dyn y MeKean ('\1)11 rdcrc:ncia :le da en la nota 2 de C$I~ cap/luio.

Seccin 3.4

Convergencia de las series de fourier

'97

Una clase de seales peridicas que se puede representar mediante las series de Fourier es la de seales que tienen energa finita sobre un solo periodo. es decir. seales para las cuales (3.51) Cuando se satisfa ce esta condicin. tenemos la garanta de que los coeficientes a. obtenidos a partir de la ecuacin (3.39) son finitos. Adems, suponiendo que x,,{t) sea la aproximacin a X(I) obtenida al usar estos coeficientes para Ikl :s; N:
x,,{t) '"

L QI<~"'"
t - - N

(3.52)

Entonces, tenemos la garanta de que la energa EN en la aproximacin del error. defini da en la ecuacin (3.49). converge a O conforme aumentamos ms y ms tnninos. es decir, conforme N - oc. Esto es, si defi nimos
.-(t) - X(I) -

l--_

(l.~ -.I.

(3.53)

entonces

{lC(t)ll dI

'" O .

(3.54)

Como veremos en un ejemplo al final de esta seccin. la ecuacin (3.54) no implica que la seal X(I ) y su representacin de serie de Fourier (3.55) sean iguales para cualquier valor de ,. lo que seala es que no hay energa en su diferencia. Resulta bastante til el tipo de cofl\'ergencia garantizada cuando xC,) tiene energa finita en un solo periodo. En este caso, la ecuacin (3.54) establece que la diferencia entre X(I) y su representacin en serie de Fourier tiene energl'a cero. Ya que los sistemas ffsicos responden a la energa de la seal. desde esta perspectiva X(I) y su representacin en serie de Fourier son indistinguibles. Debido a que la mayorfa de las seales peridicas que consideramos tienen energa fin ita s.obre un solo periodo. consecue ntemente t ie nen representaciones en series de Fourier. Adems. un conjunto opcional de condiciones. desarrollado por P. L. Dirichlet y que tambin son satisfechas por prcticamente todas las se.ales con las cuales trataremos, garantiza que X(I ) es igl/al a su representacin en serie de Fourier excepto en valores aislados de 1 para los cuales X(I) es discontinua. En estos valores la serie infinita de la ecuacin (3.55) converge al promedio de los \'alores en cualquier miembro de la discontinuidad. Las condiciones de Dirichlet son las siguientes:
Condicin l.

Sobre cualquier periodo, X(I ) debe ser absollllamente integrable, esto es

f,!x(I)1dI < ~.

(3.56)

,.,

Representacin de senales peridicas en series de Fourier

capitulo 3

Como sucede con la ntegrabilidad al cuadrado, esto garantiza que cada coeficiente a. ser finito, ya que

~.I s ~ ix(r)<-~""i dr - ~ ~(r)1 dr.

De manera que si

Ir

Ir

Ir
entonces

!x(I)1di < oc,

Una seal peridica que viola la primera condicin de Dirichlet es

1 X(I) "'- , 0 ::$ 1;

es decir. donde X(I) es peridica con periodo l . Esta sellal se ilustra en la figura 3.8(8). CoDdidD Z. La variacin de X(I) en cualquier intervaJo finito de tiempo est acotada: esto es, no hay ms que un m.lmcro finito de mximos y mnimos durante cualquier periodo de la seal. Un ejemplo de una funcin de tiempo que cumple con la oondicin 1 pero no la condicin 2 es

X(I) .. sen

(~).

0 < t:s 1,

(3.57)

como se ilustra en la figura 3.8(b). Para esta funcin. la cual es peridica con T - 1,

l'

!x(I)1 di < 1.

Sin embargo. la funcin tiene un nmero infinito de mximos y mnimos en el interYalo. Condidn 3. En cualquier intervalo finito de tiempo hay slo un nmero finito de dis continuidades. Adems, cada una de estas discontinuidades debe ser finita . Un ejemplo de una runcin que viola la condicin 3 se ilustra en la figura 3.8(c). La seflal, de periodo T = 8, est compuesta por un nllmero infinito de secciones., cada una de las cuales tiene la mitad de la altura y la mitad del ancho de la seccin anterior. As, el rea bajo un periodo de la funcin es claramente menor que 8. Sin embargo. hay un nmero infinito de discontinuidades en cada periodo. lo cual viola por tanto la condicin 3. Como puede verse a partir de los ejemplos dados en la figura 3.8. las seales que no satisfacen las condiciones de Dirichlet son. en general, patolgicas por naturaleza y por consiguiente no surgen de manera cotidiana en los contextos prcticos. Por esta razn, la cueslin de la convergencia de las series de Fourier no jugar un papel partieulannente significativo en el resto del libro. Para una seAal peridica que no tiene discontinuidades, la representacin de la serie de Fourier converge e iguala a la seal original en todos los valores de t. Para una senal peridica con un nmero finito de discontinuidades en cada

Seccin 3.4

Convergencia de las series de Fourier

,"

-,

, , , , , , , , , , , , , , ,

,
o

, , , , , , , , , , , , , , ,

..

~)

...
j

...

- - - - ' "-----= ,-----= "

,,)

Sel\ales que violan las condICiones de Dlrichlet: (a) la senal x(t) = l/tparaO < t s 1, una senal peridica con periodo 1 (esta sellal viola la primera condicin de Dlrlchlel); (b) la sellal peridica de la ecuacil1 (3.57). la cual viola la segunda condicin de Dirichlel; (c) una seal peridica con perlodo 8 que viola la lercera rondlcln de Dlrlchlet [para Os t < 8, el valor de x (t) decrece por un factor de 2 siempre que la distancia de , a 8 decrezu por un lactor de 2; esto es, x(t) - 1,
0 :5 t < 4,x(t) - 112, 4 :5 1< 6, X(I ) - 1/4, 6 :5 t < 7, x (t) '" 118, 7 :5 t < 7.5, etcteraJ.

figura 3.'

periodo. la representacin de la serie de Fourier iguala la seal en cualquier lugar excepto en los punlos aislados de discontinuidad, en los cuales la serie converge al valor promedio de la seal en cualquier lado de la discontinuidad. En este caso, la diferencia entre la seal original y su representacin en serie de Fourier no contiene energfa y. en co nsecuencia, puede pensarse que las dos seales son la misma para cualquier propsito prc-

.00

Representacin de sei'IaJes peridicas en series de Fourier

capitulo 3

tiro. Especficamente, puesto que las sedales difieren slo en punlos aislados. las integrales de ambas seales sobre cualquier intervalo son idnticas. Por esta razn, las dos seales se comportan de manera idntica bajo la convolucin y en consecuencia son idnticas desde el punlo de vista del anlisis de sistemas LTI. Para entender un poco ms cmo la serie de Fouricr converge para una senal peridica con discontinuidades., relomemos el ejemplo de una onda cuadrada. En 1898,1 en 0 particular. un fs ico estadounidense, Albert Michelson, construy un analizador armnico. un dispositivo que, para cualquier seftal peridica x(t), calculara la aproximacin de la serie de F'ilUrier truncada de la ecuacin (3.52) para valores de N hasta 80. Michelson prob su dispositivo en muchas funciones. con el resultado esperado de que xN(t) se parcda mucho a x(. ). Sin embargo. cuando prob con la onda cuadrada, obtuvo un resultado importante y sorprendente para ~I. Michelson se preocup por el comportamiento observado y pens que su dispositivo podia tener algll defecto. Escribi acerca de este problema al famoso fsico matemtico Josiah Gibbs, quien lo investig y report su explicacin en 1899. lo que Michelson observ se ilustra en la figura 3.9, donde hemos mostrado a xN(t) para varios valores de N para .r(t), una onda cuadrada simtrica (T ... 4TI ) . En cada caso la suma parcial se ha sobrepuesto a la onda cuadrada original. Puesto que la onda cuadrada . satisface las condiciones de Dirichlet, el lmite cuando N ..... CXI de xN(t) en las discon linuidades debe ser el valor promedio de la disoontinuidad. Vemos en la figura que, en efecto. ste es el caso. ya que para cualquier N, x,..,(t) tiene exactamente ese valor en las discon linuidades..Adems, para cualquier otro valor de t digamos t ... t I. tenemos la garantia de que

Por tanlo, el error cuadrado en la representacin en serie de Fourier de la onda cuadrada tiene un rea cero. como ocurre en las ecuaciones (3.53) y (3.54). Para este ejemplo. el decto interesante que Miche1son observ es que el comportamiento de la suma parcial en la vecindad de la discontinuidad presenta rizos y que la amplitud pico de los mismos no parece disminuir conforme N se incrementa. Gibbs demostr que en efecto ste es el caso. Para una discontinuidad de altura unitaria, la suma parcial presenta un valor mximo de 1.09 (es decir. un exceso del 9% con respecto a la altura de la discontinuidad) sin importar qu~ lan grande llegue a ser N. Sin embargo, uno debe tener cuidado de interpretar esto correctamente. Como se estableci antes, para cualquier valor fijo de t, digamos t :::; t I. las sumas parciales convergern al valor correcto, yen la discontinuidad convergern a la mitad de la suma de 105 valores de la senal en uno y olro lado de la discontinuidad. Sin embargo. mientras ms cercano se escoja al punto de discontinuidad, ms grande deber ser N para reducir el error por debajo de una cantidad es~ificada . Entonces. conforme N se incrementa. los rizos en las sumas parciales llegan a comprimirse hacia la discontinuidad. pero para cualquier valor finito de N la . amplitud pico de los rizos permanece constante. Este comportamiento ha Uegado a conocerse como el fen6meno de Gibbs. La implicacin de este fenmeno es que la aproximacin de la serie truncada de Fourier x,,{t) de una seal discontinua x{,), en general presentar rizos de alta (recuencia y exceder de xC') cerca de las discontinuidades. Si tal aproximacin se usa en la prctica. se c.1ebe escoger un valor de N lo bastante grande para garantizar que la energ,fa total en eslOS rizos sea insignificante. En ellfmite, por supuesto, conocemos que la energfa en el error de aproximacin se desvanece 'i que la representacin de la serie de Fourier de una sellal discontinua como la onda cuadrada converge.

Um x,Jt) "" X(I.).

'1

lOU informacin hislrialllSlda en elle eje mplo se tom ellibro de Lanczos cuya rf:ferf:ncU le da en la nota I e c:ste captuto.

Seccin 3.4

Convergencia de las series de Fourier

..,
N- 3

N' _
o
~,

- T,

T,

- T,

T,

N- 7

T,

o
("

T,

-"",- -O -' T (~

N- 79

"b T,

o
(.)

T,

Convergsocia de la representacin de las series de F ourier de una onda cuadrada: una ilustracin dellen6meno dfl Gibbs. Aqul hemos ilustrado fa aproximacin de la serie finita ~ t) : ~~_ .~ para dM!1SOS valores de N.

Figura 3.9

z.z

Representacin de sel\ales peridicas en series de Fourler

Capitulo 3

3.5 PROPIEDADES DE LA SERIE CON11NUA DE FOURIER

Como se mencion anteriormente, las representaciones en serie de Fourier poseen varias propiedades importantes que son utiles para desarrollar el conocimiento conceptual de dichas representaciones, y adem.s pueden ayudar a reducir la complejidad de la evalua-

cin de las series de Fourier de muchas seftales. En la tabla 3.1 hemos resumido estas
propiedades. varias de las cuales se examinan en los problemas al final de este capltulo. En el capftula 4, en el cual desarrollamos la transformada de Fourier. veremos que la mayora de estas propiedades se pueden deducir a partir de las propiedades correspondientes de la transformada continua de Fourier. En consecuencia, nos limitaremos al anlisis de varias de estas propiedades para ilustrar cmo se pueden deducir. interpretar y usar. A todo lo largo del siguiente anlisis de las propiedades seleccionadas de la tabla 3. 1, encontraremos conveniente usar una notacin ta~uigrfica para indicar la relacin enlTe una seal peridica y sus coeficientes en serie de Fourier. De manera espedfica, suponga que x(r) es una sena! peridica con periodo T y frecuencia fundamental cuo "" 2'1rlT. Entonces,.si los coeficientes de la serie de Fourier de xC se denotan como a.t. usare,) mos la notacin

X(I) , , 'al

"

para indicar la correspondencia de una seal peridica con sus coeficientes de la serie de Fouricr.
3.5.1 Une.lld_

Sean x(r) y y(r) dos sei'la!es peridicas con periodo T que tienen coeficientes de la serie de Fourier denotados por at y bt, respectivamenle. Esto es

", y(,) , " lb.

x(,) ,
Ot.

Puesto que x(r) y y(,) tienen el mismo periodo T. fcilmente se desprende que cualquier combinacin lineal de las dos senales tambin ser peridica con periodo T. AdemAs, los coeficientes de la serie de Fourier Ct de la combinacin lineal de xC,) y y(1), z(.) - ;oU(r) + By(r). estn dados por la misma combinacin lineal ~e los coeficientes de la serie de Fourier para x(r) y y(r). Es decir. . :
Z(I) - Ax(r)

+ By(r)

" 'e., -

Aat

+ Bbt"

(3.58)

La prueba de esto surge directamente de la aplicacin de la eatacin (3.39). Tambin

observamos que la propiedad de linealidad se extiende con (acilidad a una combinacin lineal de un nmero arbitrario de senales con periodo T.
3.5.2 Desplollllz.rnlento de tI....po Cuando se aplica un desplazamiento de tiempo a una JCftal peridica x(r), se conserva el periodo T de la sea!. Los coeficientes de la serie de Fourier bt de la senal resultante y (l ) - x(1 - lo) se pueden expresar como
b., ""

~I/(r - lo)e -t-. dI.

(3.59)

Seccin 3.5

Propiedades de la serie continua de Fourier

.os

Permitiendo T '" I - roen la integral, y observando que la nueva variable T tambin flucta sobre un intervalo de duracin T, obtenemos

! ( X(T)e'-}l..,(H fo}dT _
TJ r

e -t .....

! ( x(T)e'-ll"'~dT
TJ r
(3.60)

= e - Il""'-al _ e - j.l:(l~.,

donde a. es el k6iimo (lase katsimo) coeficiente de la serie de Fourier para X(I). Esto es. si
X(I)
I

" 'at,

entonces

Una consecuencia de esta propiedad es que, cuando una sei\al peridica se desplaza en el tiempo, las magnitudes de sus coeficientes de la serie de Fourier no se alteran. Es decir,

Ib.1~ la.
3.5.3 Inversin de tiempo

El periodo Tde una seal peridica x(1) tambin permanece sin cambio cuando la seal sufre una inveniD en el tiempo. Para determinar los coeficientes de la serie de Fourier de y(l) "" x( -1), consideremos el decto de la inversin de tiempo en la ecuacin de smtesis (3.38):
X( - I) ""'

.--01
"' -

a.e - Jf1 .rT.

(3.61)

Haciendo la sustitucin k = -m, obtenemos y(l) ~ %(-1) ~

- -. -.
a

r!'"2 1f11T

(3.62)

Observamos que el miembro derecho de esta ecuacin tiene [a forma de la ecuacin de sn tesis de [a serie de Fourier para x( - /), donde los coeficientes de la serie de Fourier blr son
(3.63)

Esto es. si
x(r)
I

" 'a.,
" 'a _t .

entonces
X(-I)
I

En otras palabras, la inversin de tiempo que se aplica a una seal continua da como resultado una inversin de tiempo de [a secuencia correspondiente de los coeficientes de la serie de Fourier. Una consecuencia interesante de la propiedad de inversin de tiempo es que si X(/) es par, esto es, si x( - 1) '" X(I) , entonces sus coeficientes de la serie de Fourier tambin son par, es decir,a_l "" al. De forma similar, si X(I) es impar, de manera que x( -r) '" - ..t(r), entonces tambin lo sern sus coeficientes de la serie de Fourier, es decir, a _l = -04 .

Representacin de senales peridicas en series de Fourier

Capitulo 3

3.5.4 Escalamiento de tiempo

El escalamiento de tiempo es una operacin que. en general, cambia el periodo de la seal principal. En concreto. si x(t} es peridica con periodo T y frecuencia fundam ental WO = 27rfT. entonces .r(a r). donde a es un nme ro real positivo, es peridica con periodo Tia y frecuencia fundamental aWG- Debido a que la operacin de escalamiento de tiempo se aplica directamente a cada una de las componentes armnicas de x(r) . podemos con facilidad ronduir que los coeficiente de Fourier para cada una de esas componentes siguen sieado los mismos. Esto es. si X(l) tiene la representacin en serie de Fourier de la ecuacin {3.38). entonces
X(aI) :::

ukeit(a-.)r

t ... - .

es la representacin en serie de Fourier de x(al). Debemos enfatizar que, mientras que los coeficientes de Fourier no sufren cambio, la representacin en serie de Fourier ~(cam bia debido a la variacin de la frecuencia fundamental.
3.5.5 Multlpllcadon

Suponga que x(t) y y(t) son peridicas con pe riodo T y que

x(t) y(t)
I

" "

ak'

bk

Puesto que el producto x(t)y(t) tambitn es peridico con periodo T. podemos expandir esto en una serie de Fourier con coefi cientes de la serie de Fourier h. expresados en ttrminos de aquellos para x(t) y y(t). El resultado es
x(t)y(t)

"

hk =

. a,b. _I'
1- - ..

(3.64)

Una forma de deducir esta relacin ( vea el problema 3.46) es multiplicar las representa ciones en series de Fourier de xC,) y y(,) y observar que la ktsima componente armnica del producto tendr un coeficiente que es la suma de los trminos de la forma ab. _I. Observe que la suma del miembro derecho de la ecuacin (3.64) se puede interpretar como la convolucin discre ta de las secuencias que representan los coefici entes de Fourier de xC,) y y(,).
3.5.6 ConJugacl6n '1 ,Imetria conjugada

Si tomamos el conj ugado complejo de una seal peridica x(t) tiene el efecto de invertir el tiempo y dejar los conjugados complejos de los correspondientes coe ficientes de la serie de Fourier. Esto es, si
x(t)
I

"

ak _

ento nces

o( o XI ) ' " 'a_k'

(3.65)

Seccin 3.5

Propiedades de la serie continua de Fourier

Esta propiedad se prueba con racilidad al aplicar el conjugado complejo a ambos miembros de la ecuacin (3.38) y reemplazar la variable k en la sumatoria por su negativo. Se pueden derivar algunas consecuencias interesantes de esta propiedad para xC,) real, esto es., cuando xC,) "" XO(,). En este caso en panicular, vemos de la ecuacin (3.65) que los coeficientes de la serie de Fourier sern simtricos conjllgados, es decir,
a- t "" at.

(3.66)

como vimos con anterioridad en la eCllacin (3.29). Eslo, a su vez, implica varias propiedades de simetrfa (enumeradas en la tabla 3. 1) para las magnitudes. las fases. partes reales y partes imaginarias de los coeficientes de la serie de Fourier de las senales reales. Por ejemplo. de la ecuacin (3.66) vemos que si xC,) es real, entonces 0 0 es real y

1 ~ Ia-.I 0.1
Tambin, si x(t) es real y par. entonces, corno vimos en la seccin 3.5.3, al "" a _l. Sin embargo. de la ecuacin (3.66) vemos que oi - a - l , de manera que at "" a:. Esto es, si x(t) es real y par, entonces tambin lo sern sus coeficientes de la serie de Fourier. De manera similar, se puede mostrar que si x(t) es real e impar, entonces sus coeficientes de la serie de Fourier son slo imaginarios e impares. Entonces. por ejemplo, 0 0 = O si x{t) es real e impar. sta y otras propiedades de simetra de las series de Fourier son analizadas con mayor detalle en el problema 3.42.

3.5.7 Relacin de Parseval para las seales peridicas continuas

Como se muestra en el problema 3.46, la relacin de Paneval para seftales peridicas continuas es

T),T ~()I'd. -

1[

l __

la.F .

(3.67)

donde los o. son los coeficientes de la serie de Fourier de x(t) y T es el periodo de la seftal . Observe que el miembro izquierdo de la ecuacin (3.67) es la potencia promedio (es decir, la energra por unidad de tiempo) en un periodo de la seftal peridica x(t). Tambin,

TJ a.eil"'t/ dI = TJTlatl2dl ;; lal .

T

1[

'

1[

(3.68)

de manera que Iakl2es la polencia promedio en la ksima componente annnica de X(/), De esta rorma, lo que establece la relacin de Parseval es que la potencia promedio total en una seal peridica es igual a la suma de las potencias promedio en todas sus componentes arm6nieas.

3.5.8 Resumen de las propiedades de la see continua de Fouer

En la labia 3.1 resumimos estas y otras importantes propiedades de la serie continua de Fourier.
3.5.9 EjemplOS

Las propiedades de la serie de Fourier. mostradas en la tabla 3.1 , se pueden usar para evitar algo del lgebra involucrada en la determinacin de los coeficientes de Fourier de una

TABLA 3.1

Representacin de sei'iales peridicas en series de Founer

capitulo 3

PROPIEDADES DE LA SERIE CONTINUA DE FOURIER

5udu
!Kie' fU i6ctiao

PIC,h ....

.1'(' Peridicas ron periodo Ty )

)'(.) frecuencia fundlmeo lal "'O . 2TrlT

.
,

. ---. ------ -------------------- --------------------------------------------------- ---Linealidad DcJplal.IImknlo de tiempo DespWamien'o en frKuencia ConjupOOn In~erV6a de licmpo FlQllamitnlo en .iempo Convolucin peridica
Muhiplic.ci6n
.u(t)

)'s. l
3.5.2

At(,)

+ 8)'(,)

AD.

+ lJb.

X(I - lo)

,PiooJ _ tJ.WtI1fl).r(,)

3.5.6 3,S.J
35.4

x'{.) .1'( - 1) s(w). > O(peridica con periodo 17a) a.

.. ,_ o

II .,.-jli~ _ " ..-jl(.IofJ)I"

Ir x(r)y(t - r}dr

Difercneiac:in
IntegnciOO

i
35.6

(de valor finilo y .t(,)dl PC"uulca ...... 1I 00 - O) ...: ~ .. . . ,. ' _.

"

. . 2... J1ctllttP. - )Ie T 11,

6k~r' -6k(2~nr'
-':'10 .. ,,. fui
Q,

Simetrfa ronjua<U par. seflale$ fUIe$

$eftales real y par Sellales real e impar

.1'(,) real

,,,.

-<,,_ ,
y~

35 .6

0<::, :ornposic:in par e impar de seflllct reales

".) -"''')1

.r<,j

.1(/) Tul 'J par real e imPf.r

slo imaginaria e impar

1.I'(t) teal) ~t) .. o .t .r(t)! 1.1'(1) rul)

J.'lm...j

"'10.1

seal detenninada. En los siguientes tres ejemplos ilustramos lo anterior. El ltimo ejemplo de esta seccin demuestra. por consiguiente. cmo se pueden usar las propiedades de una seal para caracterizar la seal con gran de talle.
EjemplD J.6

Considere la senal g(t) con un periodo fundamental de 4, la cual se muestra en la figul1I 3. 10. Podemos detenninar II representacin en serie de Fourier de &'(1) de manera di rec ta a partir de la ecuacin de anlisis (3.39). Sin embargo. usaremos en su lugar la relacin de g(t) con la onda cuadrada peridica simf trica .1'(1) del ejemplo 3.S. Si nos remitimos a ese: ejemplo. vemos qUe. oon T .. 4 Y TI .. l.
&,(1) ..

*-

1) - 112.

(3.69)

Seccin 3.5

Propiedades de la serie continua de fourier

-,

-, -t

Figura 3.10

Sella] peridica para el ejemplo 3.6.

La propiedad de desplazamie nto de tiempo en la tabla 3. 1 indica que. si los roeficientes de la se ri e de Fourie r de x(t) se denotan como Dl. los coeficientes de Fourier de x(t - 1) se pueden ellpresar como

(3.70)
L..os coeficientes de Fourier del ,,\Id de cd en S(t), es decir, los tnnin os de - 1/2 del miembro derecho de la ecuacin (3.69), estn dados por

cl

O.

_1

Aplicando la propiedad de linealidad de la tabla 3. 1. concl uimos que los coeficien tes para g(t) se pueden ellp resar como para k '" para k - O

"

parak :;: O para k - O'

(3.71)

donde cada D4 se puede ree mplazar ahora por la upresin correspondiente de las ecua ciones (3.45) y (3.46), lo que produce

di '"

!!!/otnl -/b l2 . he

para :;: O parak - O

O.

(3.72)

Ejemplo 3.7
Considere la se al de ond a tri angular xC con periodo T - 4 Y frecuencia fundamenta l ,) ..." _ 7TI2 mo&trada e n la figura 3. 11 . La d erivada de esta K tl al es la setlal s{,) d e l ejem

, -,
Figura 3.11

,
Sei\al de onda triangular del ejemplo 3.7.

Representacin de senales peridicas en series de Fourier

Capftulo 3

plo 3.6. Denotando los coeficie ntes de Fourier de gel ) median te dI y los de x(t) mediante t't. \'cmos que la propiedad de dife renciacin de la tabl a 3. 1 indica que

(J.7)
Esta ecuacin se puede usar para expresar el en trminos de dI . excepto cuando k - O . Especficamente. de la ecuacin (J.n).

la.
el - jk'rr -

2sen(1rkI2)
(hr)'
t'

-jh l2
,

(3.74)

Para k - O, ~ se puede dete rm inar e nconlrnndo el rea bajo un periodo d e X(I ) y divi diendo entre la lo ngi tud del pe riodo:

Ejemplo '3 .8
Examinemos algunas propiedades de la representacin en se ri e de Fouricr de un tren peridico de impulsos. o Irtn dI! impulsos. Esla senal y 5U representacin en trminos de cxponcnciaJesromplejas jugani un papel importante cuando analil;emos eI lema de muestreo en el caprtulo 7. EI ITen de impulsos con periodo T se puede ell"presar romo

x(t) -

l~

li(t - k7);

(3.75)

-.

el eual se iluslra en la figura 3.12(0). Para determinar los eoeficienles (.lA de la serie de Fourier, usam05 la ecuacin (339) y elegimos que el intervalo de inlegracin sea ~ I ~ m, evitando poner los impulsos en los Ifmiles de integracin. Dentro de esle inter valo, X(I) es la misma que ~I) y se sigue que

I I al - T - m li(t~ - k2..rrdl - T

fm

(3.76)

En otras palabras, todos los coeficientes de la serie de Fourier del tren de impulsos son id ~n ticos. Estos coeficientes tambi~o son de valor real y par (con respecto al (ndice k ). Esto era de esperarse, ya que. de acuerdo con la labia 3. 1. cualquier sellal real y par (como la del iren de impulsos) debe tener coeficien tes de Fourier reales y pares. El tren de impulsos tambi ~n tieoe una relacin directa con las seales de onda cuadrada como la de g(l) en la figura 3.6. la cual repetimos en la figura 3.12(b). La derivada de g(t) e5 1a seal q(l) ilustrada en la figura 3. 12(c). Podemos interpretar a q(t) como la dife rencia de dos veniones desplazadas de l tren de impulsos X(I). Esto es.
q(r) = X(I

+ TI) - X(I - TI).

(3.17)

Uundo las propiedades de la serie de Fourier, podemos calcular los coeficientes de la lerie de Fourier de q(t) )' g(t) sin ninguna evaluacin directa de la ecuaci n de anlisis de la serie de Fourier. Primero, de las propiedades de desplazamiento de tiempo y linea lidad, vemos de la ecuacin (3.17) que los coefici entes de la serie de Fourier b, de q(l) se pueden expresar en trminos de los coeficientes de la serie de Fourier al de X( I): esto
~

Secci6n 3.5

Propiedades de la serie continua de Fourler

...

,

__
~_ .

____________- i _____________ ____

~ ,

..
,
.. -

-.

...
"

"

...
..
-

,
-',

"

...
-,

(a) Tren de Impulsos peridico; (b) onda cuadrada peridica; (e) derivada de la onda cuadrada peridica en (b).

F~ ...

r" J. 1:Z

do nde

wo - 21rl T. Usando la ecuacin (3.76), tenemos entonces

Por ltimo, ya que q(f) es la derivada de g(t), podemos usar la propiedad de diferen ciacin de la tabla 3.1 y escribi r
(3.78) donde Ct son los coelicjentC$ de la se ri e de Fourier de g(t). Ast".

(3.79)

Representacin de seHales peridicas en series de Fourier

Capitulo 3

donde nos hemos valido del hecho de que /MOT - 2"., Observe que la ecuacin (3.79) es vl ida para k .. 0, ya que no podemos resolver para Co de la ecuacin (3.78) con k - O. Sin embargo. ya que COleS justo el valor promedio de g{,) e n un periodo. pode mos de te rminarlo medianl e inspeccin de la figura 3.12(b):

ro -

2T l

T '

(3.80)

Las ecuaciones (3.80) y (3.79) son idnticas a las ~uacioDes (3.42) y (3.44). respectiva. me nte, para los coeficie ntes de la se rie de Fourier de la o nda cuadrada deducida en el ejemplo 3.S.

El siguiente ejemplo se seleccion para ilus trar el uso de muchas de las propiedades de la tabla 3.1.

Ejemplo O
Suponga que se nos dan los siguie ntes datos sobre la seal .1'(,);

x('} es una seal real. Z. x(t) es peridica con periodo T - 4. Ytiene coeficientes de la serie de Fourier Q~. 3.ut - Opara lkl> l . 4. La se nal con coeficientes de Fourier bt .. e-iri!1.a _t es impa r.
5. ~ L~(I)lldl .. 112.
Mostraremos ahora que esta informacin es suficiente para determinar la sellal X(I) hasta quedar solamente la ince rtidumbre del signo de un faClor. De acuerdo con el pun to 3.x(l) liene cuando much o tres coeficientes al de la serie de Fourie r dife re ntes de oero:ao,Ol Ya _l. Entonce&. puesto que .r{1) liene frecuencia fundamental C>lO - 2'11f4 - wI2, se sIgue a que
X(I) .. 00

+ ole iw</l + 0 _le-1.ofl.

Ya que x(l ) es real (punto 1), podemos usar las propiedades de sime trfa de la tabla 3.1 para concluir qu e /Jo es real y al .. o - l. E1I consecue ncia. (3.8 1) De terminemos ahora la senal correspondiente a los coeficien tes de Fourier bt dados por el punto4. Usando la propiedad de inversin del tiempo de la tabla 3. I,observamos q ue O_l corresponde a la seital x( - 1 Asimismo. de la propiedad de desplaza). miento e n el tiempo en la tabla indica que ta multiplicacin del ktsimo coerJcie nte de Fourier por e-il.r2 - e- ji.... corresponde a la sellal en cuestin siendo desplazada en I a la de recha (es decir, con 1 - I reemplazando a 1). Concluimos que los coeficientes bt carresponden a la senal x( 1 - x( -1 + 1).la cual, de acuerdo con el punto 4. debe se r impar. Ya que X(I) es real. X( - I + 1) tambitn debe se r real. De la labia 3.1. se desprende que los coeficientes de Fourier de x( -( + 1) deben se r puramente imaginarios e impares. Entonces. bo - O Y b_1 - - bl. En vista de que 1M operaciones de inversin del tiempo y desplazamie nto en clliempo no pueden cambiar la pole ncia promedio por periodo, el punt o S se cumple aun si X(I) es reemplazada por x( - / + 1). Esto es,

-el -

!L~( - 1 +

l )fdl - 112.

(3.82)

Seccin 3.6

Representacin en series de Fou rier de sellales peridicas discretas

Ahora podemos usar la relaci n de Parsc:val para eoneluir que

...
(3.83)

SustilUyendo b, .. - b _1en esta ecuacin. obtenemos Ibll- 112. Puesto que sabe mos que bl ta m bi ~n ~ slo imagi nari a. debe se r jf2 o - j12. Ahora podemos trasladar esla~ condiciones en #Jo y b , a los eq uivalen tes de U( y D,. Primero, como bo - O el punto 4 implica que Do .. O, Con k - 1, ~ta condicin implica , que DI .. t -j..n.b _1 '" - j b _1 = j bL. As! pues. si tomamos b, .. !l, entonces DI ... - I!l, Y por lanto. de la ecuacin (3.8 1),X(I) " -cos(m'!l). De forma alternativa, si toma mos b. - - j!l, enlonces DI .. l!l y. por tan to, XCI) - ,0$( m'I2).

3 .6 REPRESENTACiN EN SERIES DE FOURIER DE SEAl ES

PERiDICAS DISCRETAS

En eSla seccin conside ramos la representacin en series de f ourier de seales discretas. Si bien el anlisis resulta muy semejante al de la seccin 3.3, hay algunas diferencias importantes. En particular, la representacin en serie de Fourier de una seal peridica discreta es una serie finitD, opuesta a la representacin de la serie infinita requerida para seales peridicas conlinuas. Como consecuencia de ello, no se incluyen temas matemti cos sobre convergencia como los analizados en la seccin 3.4.

3.6. 1 Combinaciones lineales de e.ponenclales complejas

relacionadas armnicamente
Como se defini en el captulo 1, una seal discreta x[n] es peridica con periodo N si

xiII] = xl" + N}.

(3.84)

El periodo fu nda mental es el entero positivo N ms pequeo para el cual la ecuacin (3.84) se cumple, y wo '" 2rrfN es la frecuencia funda mental. Por ejemplo. la exponencial compleja ei(2TrIN)n es peridica co n periodo N. Adems, el conjunlo total de las seales exponenciales complejas discretas que son peridicas con periodo N est dado por
~~ (fl l

I! ji .,o

= I! il (l" """, k =

O ::!: I . ::!:2 ,, ; .. ,

(3.8')

Todas estas seales tienen frecuencias fundamentales que son mltiplos de 2rrfN y por tanto estn relacionadas armnicamente. Como se mencion en la seccin 1.3.3. hay slo N seales distintas en el conj unto dado por la ecuacin (3.85). Esto es una consecuencia del hecho de que las exponenciales complejas discretas que difieren en frecuencia por un mllltiplo de 21T son idnticas.. E n , forma especIfica. ~nJ = "'.in], .p.,,] = "'.v.[n] y. en general.
(3.86)

Es decir, cuando k se cambia por cualquier mltiplo entero de N , generamos la secuencia idntica. EsIO difiere de lo que ocurre en el caso oontinuo. en donde las seales ~l(t) definidas en la ecuacin (3.24) son todas diferentes.

..

Representacin de seales peridicas en series de Fourier

C apitulo 3

Ahora deseamos considerar la re presentacin de secuencias peridicas ms generales en trminos de combinaciones lineales de las secuencias eh[n] en la ecuacin (3.85). Tal combinacin lineal tiene la forma
xfn ] -

4= o.I/>,.ln] - 4=

Qc .Il..... -

~ Qt' Jl(lot.N)o,

(3.87)

E n vista de que las secuencias ciltln) ~n distintas slo sobre un rango de N valores sucesivos de le, la sumalOria en la ecuacin (3.87) necesita incluir slo trminos en este rango. Entonces, la sumaloria es sobre le, a medida que le vana sobre un rango de N enteros suce sivos, empezando con cualquier valor de k. Indicamos esto expresando los lmites de la sumatoria como le :: <N>. Es decir,
(3.88)

Por ejemplo, le podria asumir los valores le - O. 1, ... N - l o le - 3, 4, ... N + 2. En cualquier caso, en virtud de la ecuacin (3.86), exactamente el mismo conjunto de secuencias exponenciales complejas aparecen en la sumatoria del miembro derecho de la ecua cin (3.88). Esta ecuacin se conoce como la urie diJcreta de FOllrier y los coeficientes ak como los coeficientes de la serie de Fourier.

3 .6.2 Detennlnacl6n de l. repreunhICln en serie de Fourler de un. se.1 pedlca

Suponga ahora que se nos da una secuencia xln] la cual es peridica con periodo funda me ntal N. Nos gwtarla determinar si existe una re presentacin de xl"] en la forma dada en la ecuacin (3.88) y. de ser as, cules son los valores de los coeficientes at. Esta pregunta puede expresarse en otros trminos. es decir, encontrar una solucin para un con junto de ecuaciones lineales. En concreto. si evaluamos la ecuacin (3.88) para N valores sucesivos de n que corresponden a un periodo dexln1. obtenemos

.1'[0) =

.~

} ' al'

(3.89)

As, la ecuacin (3.89) representa un conjunto de N ecuaciones lineales para los N coefi cientes desconocidos Ot coruonne k varia sobre un conjunto de N enteros sucesivO$. Tambin se puede demostrar que este conjunto de ecuaciones es linealmente indepen. dien te y, en consecuencia, se puede resolve r para obtener los coeficientes Ot en trminos de los valores dados de xln]. En el problema 3.32 consideramos un ejemplo en el cual los coeficientes de la serie de Fourier se obtienen resolviendo explfcitamente el conjunto de N ecuaciones dadas en la ecuacin (3.89). Sin embargo, siguiendo los pasos paralelos a los usados en el caso continuo. es posible obtener una expresin de forma cerrada para los coe ficientes Ot en t nninos de los valores de la secuencia xin].

Seccin 3.6

Representacin en series de Fourier de sel'lales peridicas discretas

...
(3.90)

La base para este resultado es el hecho, mostrado en el problema 3.54, de que

"-

j t(1"N}to

= [N, O,

k "" O, N, 2N, . ..
cualquier airo valor'

La ecuacin (3.90) establece que la suma sobre un periodo de los valores de una exponencial compleja peridica es cero. a menos que la exponencial compleja sea una constante. Ahora conside remos la representacin e n serie de Fourier de la ecuacin (3.88). Al multiplicar ambos miembros por e-ir(b lN)n y sumando los N trminos obtenemos
(3.91) Intercambiando el orden de la sumatoria en el miembro derecho de la ecuacin, te nemos (3.92)

A partir de la identidad en la ecuaci n (3.90), la suma interior e n n sobre el miembro derecho de la ecuacin (3.92) es cero. a menos que k - r sea cero o un mltiplo entero de N. Por tanto. si escogemos valores de r sobre la misma escala sobre la cual k vana en la sumatoria exterior. la suma inte rior en el miembro derecho de la ecuacin (3.92) es igual a N si k "" r y Osi k r. Entonces. el miembro derecho de la ecuacin (3.92) se reduce a Na" y tenemos

"*

(3.93) Esto proporciona una expresin cerrada para obtener los coeficientes de la serie de Fourier, y tenemos el par de la serie discreta de Fourier:
xln] =
) ' a t e /t "4/' = ) ' a te /tt2"NJ-o,

t~
at =

Ir~

(3."')
(3.95)

xlnJe - /k'"V' = ~ th1

) ' xlnJe - /1r (2 ".1N}to.

,,~

Estas ecuaciones juegan el mismo papel para las seales peridicas discretas que el que juegan las ecuaciones (3.38) y (3.39) para las seales peridicas continuas. siendo la ecuacin (3.94) la que representa la ecuacin de s[ntesis y la ecuacin (3.95) la de anlisis. Al igual que e n el caso continuo. los coeficientes de la serie discreta de Fourier QIr son a'menudo llamados los c~ficiemes espectrales de x[n]. Estos coeficientes especifican una descomposicin de xln] en una suma de N exponenciales complejas relacionadas annnicamcnte. Remitindonos a la ecuacin (3.88) vemos que si lomamos k en la escala de Oa N - 1 tenemos

(3.96)

...

Representacin de seales peridicas en series de Fourier

Capitulo 3

De manera similar. si k flucta de t a N , obtenemos

.x["1

Qf/>[n] + U-:!:4l,(n] + ...

+ a~Mnl

(3.97)

A partir de la ecuacin (3.86), llln) .. 4>,... [n) y e ntonces,. basndonos en la comparacin de las ecuaciones (3.96) y (3.97), d ebemos concluir que no = aNo En forma similar, haciendo que k flucte sobre cualquier conjunto de N enteros consecutivos y usando la ecuacin (3.86) podemos concluir que

(3.98)
Esto es, si consideramos ms de N valores secuenciales de k, los valores de Qk se repetirn peridicamente con periodo N. Es importante interpretar este hecho cuidadosamente. E n particular, ya que hay slo N distintas exponenciales compleju que son peridicas con periodo N , la representacin en serie discreta de Fourier es una serie finita con N trminos. Por tanlO, si fijamos los N valores consecutivos de k sobre los cuales
d e finimos la serie d e Fourier en la ecuacin (3.94), obtendremos un conjuntq, de exactamen te N coeficientes de Fourier a partir de la ecuacin (3.95). Por otro lado, en algunas ocasiones ser conveniente usar diferentes conjuntos de N valores de k y. en consecuencia. resulla til cons iderar la ecuacin (3.94) como una s uma de cualquier conjunto aTbiImrio de N valores sucesivos de k. Por esta razn. algunas veces es convenie nte pensar en a t co mo una secuencia definida para todos los valo res de k. pero slo N elementos sucesivos en esta secuencia sern usados en la representacin e n serie de Fourier. Ade ms. ya que ~(II ) se repite peridicamente con periodo N conforme va riamos k (ecuacin (3.86)1. tambin 10 debe hacer al;. !ecuacin (3.98). Este punto de vista se ilustra en el siguiente ejemplo.

Ejemplo 3.10

(3.99)

la cual es la contraparte discrela de la lei'lal XC - sen......, del ejemplo 3.3. xIn) es peI) ridica slo si 2vf~ es un enlero o una razn de enteras. Para el caso cuando 2vf,.,. sea un eOlero N. esto es.. cuando

x(nJ es peridica con periodo fundamental N. y obtenemos un result.c\o que es exactamenle anlogo al caso continuo. ElIpandiendo la sedal como una luma de dos exponend ales complejas, obtenemos
1 xl"1 _ -1 eJ(Z"N}o _ _ e -/(z"/ !i')t
2j

2j

(3.100)

Comparando la ecuadn (3.100) con la (3.~) velllOl., por ifl!lpeccin. que

..
L

-1 2j

-11'

(3.JOJ )

Seccin 3,6

Representacin en series de fourier de sena les peridicas discretas

...

yel resto de los coeficientes en el interva lo de la sumatoria-es cero. Como se describi6 anteriormente. estos coeficientes se repiten con periodo N: por lanto. D .... U l amb~n es igual a (In,) y D." _l es igual a ( - Ini). Los coeficientes de la serie de Fourier para este ejemplo con N - S se ilustran en la figura 3. 13. Se indica el hecho de que se repiten peridicamente. Sin embargo. se utiliza slo un periodo en la tIaci6n de sntesis (3.94) .

- 8 -1

-,
- 5- 4 - 3 - 2

-,

"

,,

,,

9 9
10 11
k

F~ur.

J.1 J

Coeficientes de Fourier para x(n] .. sen(2m'5)n.

Considere ahora el caso cuando 2mwo es una relaci6n de enteros. esto es. cuando
20M % - N .

Suponiendo que M y N no tuvieran factores comunes.x(nJ tie ne un periodo fundamental de N. De nueva cuenta.expandiendox(n) como una suma de dos exponenciales complejas.. tenemos

a >anr de la cual podemos determinar por inspeccin que UN - (In,). D_N - ( - II2) Y el resto de los coeficientes en un periodo N son cero. Los coeficientes de rourier para este ejemplo con M 3 Y N - 5 se han representado en la figura 3. 14. Una vez ms hemos indicado la periodicidad de los coeficientes. Por ejemplo. para N - S. U! - a_Jo 1 0 cual en nuestro ejemplo e5 igual a ( - In,). Sin embargo. observe que en cualquier periodo de longitud S hay slo dos coeficientes de Fourier dife rentes de cero y. por tanto. ha y solamente dos trminos diferentes de cero en la ecuacin de sntesis.

.. . -,
- 1 - 6 - 5- 4

-, -;-:,,' "",,'
-2-1 O 1
3 4 5 6

12
8 9 1011

.. .
"
k

Flgur.

J.'"

Coeficientes de Fourier para x(n] "" sen3(2m'5)n.

...
Ejemplo 3.11

Representacin de senales peridicas en series de Fourier

GapH 3 ulo

Considere Ja seal

Esta seal es peridica con periodo N y, como sucedi en el ejemplo 3.10, podemos expandir .rln] directame nte en I~nninos de exponenciales complejas pan obtener

Agrupando trminos.. encon tramos q ue

xln) - I +

(~ + ~r~ + (~ - ;jr-~N)o
+

Oc /~} pa.~ + (ic-/~}-ro.~.

Por consiguiente. los coerKienles de la se rie de reuner para esle ejemplo son

IJ-i+2j- i-i J,
Q - I ..

40 .. 1, 3

3 I 31 . 2 - 2i .. 2" + 2)'

1 al - 2 " 1 a - 1 - - 2 /
oon al .. O para otros valores de k en el intervalo de la sumatoria en la ecuacin de sntesis (3.94). De nuevo 1 coeficientes de Fourier son pcridKos con periodo N. asf que, 05 por eje mplo. Q' .. l , aJli_l .. ~ + ~j y O1. - N " E n Ja figura 3.15(1) hemos dibujado las panes rcal c: imagi naria de estos coeficientes para N .. 10. mientras que la magnitud y rase de 1 coeficientes estn represen tados en la figura 3.1S(b). 01

ij.

Observe que, en este ejemplo, Q- t "" para todos los valores de k . De hecho. esta igualdad se cumple siempre que xln) sea real. Esta propiedad es id6ntica a la que anali zamos en la seccin 3.3 para sedales peridicas continuas, y al igual q ue en el caso con linuo, una implicacin de este hecho es que hay dos formas alternativas para las series discretas de Fourie r de las secuencias peridicas reales. Estas formas son anlogas a las representaciones en la serie continua de Fourier dadas en las ecuaciones (3.3 1) y (3.32) Y se examinan en el problema 3.52. Para nuestros propsitos, la forma exponencial de la serie de Fo urier. como se obtu vo en las ecuaciones (3.94) y (3.95), es en particular con venienle y es la que usa remos exclusivamente.

a;

Seccin 3.6

Reprssentacjfl en series de Fourier de senales peridicas discretas

.17

-N

2N

, "
-N
lo)

-t
'o,

2N

,
- 2N

"!

-N _

..1 o 1.......1

1.......1 'N 1...-',

.,
,

(a) Partes rea) e imaginaria de los coeficientes de la ~tie de Fourler del ejemplo 3.11: (b) magnitud y fase de los mismos coeficientes.

Flgur. J.l S

...
Ejemplo 3.12

Representacin de sena les peridicas en series de Fourier

Capftulo 3

En cste eje mplo conside ramos la onda cuadrada peridica discreta mostrada en la figura 3.16. Podemos evaluar la se ri e de Fourier para esta sellal usando la ecuacin (3.95). Debido a que x[1I1- 1 para - NI :S 11 :S NI.es particularmente co nvenient e seleccionar el in tervalo de longitud N en la sumat oria de la ecuacin (3.95) de manera que incluya la escala - NI :S n :s NI. En este caso, podemos ex presar la ecuacin (3.95) como
(3. 102)

... .I III I. .... :III 1 ..... III 1 .. I. 1.:

-N
N

"

F~ur.

J .16

Onda cuadrada peridica discreta.

Si permitimos que m .. " + NI. observamos que la ecuacin (3. 102) se vuelve
Q

1 ~, ' " e - ~l -N)(... N L.

.-.

N,)

(3.103)

La sumaloria en la ecuacin (3.103) consiste en la suma de los prime ros 2N, + 1 tt rrni nos en una serie geomtlrica, l. cual se puede evaluar usando el resultado del problema

l.54. Esto produce

..!.. t - jl(1~ [t jll.c ...., .. mv... _ t - jil-( ...., .. mv...)

N N
t -joI:(1~lt}ltl.w.1 t -joI:(l~ J

(3.104)

..!.. sen[2nk(N, +
y
II~ -

Ja)JN)

sen( 1fkJN)

<1-

O.

~N.

="!N...

_ "!NI + 1
N '

k '"' O = N. ="!N..... .

(3.J05)

Los coeficientes 11. para "!NI + I S estn dibujados para N . 10. 20 Y 40 en la figura

3.17(1). (b) Y (e). respectivamente.

Cuando se analiz la conve rgencia de la serie conlinua de Fourier en la seccin 3.4. consideramos el ejemplo especifico de una onda cuadrada simtrica y observamos cmo la suma finita en la ecuacin (3.52) conve rge hacia la onda cuadrada conforme el nmero de trminos se aproxima al infinito. En particular. observamos el fen meno de Gibbs en

Seccin 3.6

Representacin en series de Fourier de sei'lales peridicas discretas

...

, I

, I

flgur. J.1 7 Coeficientes de las series de fotJrier para la onda cuadrada peridica del ejemplo 3.12; grficas de Na. para 2M + 1 .. 5 Y(a) N - lO; lb)N-20; y(c)N - 40.

la discontinuidad, segn el cual conforme el nmero de trminos se incrementaba, los rizos en la suma parcial (figura 3.9) llegaban a comprimirse hacia la discontinuidad, permaneciendo constante la amplitud pico de los rizos independientemente del nmero de trminos en la suma parcial. Consideremos ahora la secuencia anloga de las sumas parciales para la onda discreta, donde, para simplificar, supondremos que el periodo N es impar. En la figura 3.18 hemos representado las senales
~In =

t .. - M

ut! jt{2 ~N}lo

(3. 106)

para el ejemplo de la figura 3.16 con N = 9, 2NI + I = 5, '1 para diversos valores de M. Para M = 4, la suma parcial es exactamente igual a xln]. Vemos en particular que. en contraste con el caso continuo. no hay elemento de convergencia '1 no se presenta el fenmeno de Gibbs. De hecho, en general no hay elementos de convergencia con la serie discreta de Fourier. La razn de esto radica en el hecho de que cualquier secuencia xl" ) peridica discreta est completamente especificada por un ntlmero finito N de parmetros. o sea. los valores de la secuencia sobre un periodo. La ecuacin de anlisis (3.95) de la serie de Fourier simplemente transforma este conjunto de N parmetros en un conjunto equi. valente (los valores de los N coeficientes de Fourier) y la ecuacin de sfntesis (3.94) nos dice cmo recuperar los valores de la secuencia original en tErminos de una serie fini-

. .o
~[nJ

Representacin de senales peridicas en series de Fourler

Capitulo 3

- 18

-,

o
(~

"

~(nl

- 18

-,
,

o
Ibl
)( [nI

18

"

- 18

.u-(01
~[nJ

- 18

-,
fa.

o
(~

18

Sumas parciales de las ecuaciones (3.106) 'f (3 .107) para las ondas cuadradas peridlcas de la figura 3.16 con
Flgun J . I
N .. 9y2N. .1 . 5: (a) M_l ; (b)" . 2; (e) ".3; (d)" .

Entonces, si N es impar y tomamos M - (N - 1)12 en la ecuacin (3.106), esta suma incluye exactamente N tnni nos y. en consecuencia, a partir de la ecuacin de sfntesis lenernos que .i{nJ "" x!nJ. De manera similar. si N es par y pennitimos que

(3.107)
enlonces, con M ., Nfl, esta suma consiste de N trminos y una vez ms podemos concluir, de la ecuacin (3.94), que X(n] ::: ..r(nl. En contraste, una senal peridica continua adopta un continuo de valores sobre un solo periodo y requiere de un nmero infinito de cocficienles de Fourier para represen tarla. De esta manera. en general. ninguna de las sumas parciales finitas en la ecuacin

Seccin 3.7

Propiedades de la serie discreta de Fourier

u.

(3.52) producir valores exactos de x(t) , y cuando tomamos en consideracin el problema de evaluar el lfmite a medida que el nmero de trminos se acerca al infinito. surgen elementos de convergencia como los considerados en la seccin 3.4.

3.7 PROPIEDADES DE LA SERIE DISCRETA DE FOURIER

Existen muchas similitudes entre las propiedades de la serie discreta de Fourier y las de la serie continua. Esto se puede ver rcilmente al comparar las propiedadcs de la serie discreta de Fourier resumidas en la tabla 3.2 con su contrapartc continua de la tabla 3.1.

T,.,8LA J.Z PropldE

PROPIEDADES DE LAS SERIES DISCRETAS DE FOURIER

CoelldcalH le .. Mrie 6e Fo.rit.

Xln]) Peridicas con periodo N '1 11n] frecuc:TKia funcbmental .... _ 2-.1N
Unnlidad Desplazamiento de tit:mpo Desplaumiento en frecuc:nc:ia Conju,arin Inversin de tiempo Escalamiento en tiempo

") Peridica con b. periodoN

...,. - noJ

AxjnJ

+ Brin )

elAtll"''''''.rln] x']n] .1'(- 11] .I']nlm]. .l'O'~nJ - ( O

(peridica (X)n

ainesuomllltiplodem ai n D es un m61liplo Oc m O periodo mN)

.. ..
a. _M

l .

m ' con periodo mN

( vistasromoperidicas)

Convolucin peridica Multiplicacin Primen diferencia

.1;, x['IYIn - , ]
xjnl>in]
.I'[n] - x(n . ~.

Na.b.

)" ,,,., a,b. _,

(1 4! - ,Il(2 ...V))a.

IJ
0

...

xk] (~valor finito '1 peridica

51 ... .

1610)

((1 - 4!~t{l . ,) r
..

Simetrfa conjugada on
sdlales rcales

.I'[nl real

.... ... ...... ....

a. - a _

))-

r.1- 10-.)

-. )
). -.)

Seftalu real '1 par Scftales real e impar

Descomposicin par e impar de IICllales real6
_ _ __ _ _______ _ ____ _ __ _ _

xl"I real '1 par

x[n] real e impar

/lt /lt

real,! par t6Io imaginaria e impar

__ _ _ __ _ _ _ 4 ___ _ _ _ _ _ ___ _ _

,,"I- 6 1"11
_

tx.InJ __ _

__ __ _

r~/:r[nJl [x(n] real]

__ _ ________ _

l.t(n] real)
_______ _ _ __ _ _ _ 4

!k{a.1
__ __ _

lYn!a.)

Relacill de Paneval para s.eftales peridicas

N.?;' . 1"1/ - .?;, Io.r

..

Representacin de sellales peridicas en series de Fourier

Captulo 3

Las deducciones de muchas de estas propiedades son muy similares a las propiedades correspondientes de la serie continua de Fouricr. y varias de ellas se consideran en los problemas al final del captulo. Adems. en el capitulo 5 veremos que la mayora de fslas se pueden inferir a partir de las propiedades que les corresponden de la transformada discreta de Fourier. En consecuencia , en las siguientes subscccioncs limitaremos el anlisis a slo algunas de estas propiedades. incluyendo las que muestran diferencias importantes en relacin con las continuas. Tambin proporcionamos ejemplos que ilustran la utilidad que varias de las propiedades de la serie discreta de Fourier tienen para el desarrollo de un conocimiento conceptual, y la ayuda que prestan para reducir la complejidad

en la evaluacin de las series de Fourier de muchas secuencias peridicas.. Al igual que en el caso continuo. a menudo es conveniente usar una notacin taqui. grfica para indicar la relacin entre una senal peridica y sus coeficientes de la serie de Fou rier. En concreto. si sin) es una senal peridica con periodo N y con coe ficientes de la serie de Fourier indicados por alt. entonces escribiremos

xlnJ'
.J .7.1 Multlpllatcln

"

'Ok'

La propiedad de multiplicacin que la representacin en serie de Fourier posee es un

ejemplo de propiedad que refleja la direrencia entre el caso continuo y el discreto. De la tabla 3.1. el produelo de dos senales de tiempo continuo de periodo T da como resultado una senal peridica con periodo T. cuya secuencia de los coefici entes de la serie de Fourier consiste en la convolucin de las secuencias de los coeficientes de la serie de Fourier para las dos senales multiplicadas. En el caso discreto. suponga que

xln) ,

" , a. " , bit

(3. 108)

yln) '

son peridicas con periodo N. Entonces, el producto xln lYl/1 J tambin es peridico con periodo N y. como se muestra en el problema 3.57. sus coeficientes de Fourier d. estn dados por

x!nIY!n]' :fS , dlt = 11. aA _l'

- !'?

La ecuacin (3. 108) es anloga a la definicin de convolucin. excepto que la variable de la sumatoria se restringe ahora a un intervalo de N muestras consecutivas. De acuerdo con el problema 3.57. la sumatoria se puede tomar sobre cualquier conjunto de N valores consecutivos de J. Este tipo de operacin ser considerada como una cOIII)olllcin periMica entre las dos secuencias peridicas de los coeficientes de Fourier. La forma comn

de la suma de convolucin (donde la variable de la sumatoria varia de -00 a oc) se conoce como la co/lvo/llci6n aperi6dica. para distinguirla de la convolucin peridica.
3.7.2 Primera diferencia El dual de tiempo discreto de la propiedad de diferenciacin de la serie continua de Fourier involucra el uso de la operacin de primera diferencia, la cual se define como

Seccin 3.7

Propiooades de la serie discreta de Fourier

...

xlnl - xln - 1]. Si x[n] es peridica con periodo N , entonces tambin lo ser )'(,,), y8 que al desplazar xlnl o combinar linealmente xlnl con otra seal peridica cuyo periodo es N
siempre da r como resultado una senal peridica con periodo N. Del mismo modo, si

x[III'

",a

lr ,

entonces los coeficientes de Fourier corresrondientes a la primera diferencia de x[nJ se pueden expresar como
(3.109)

la cual se obtiene fcilmente aplicando las propiedades de desplazamiento de tiempo y linealidad de la tabla 3.2. Un uso comn de esta propiedad se presenta en situaciones donde la e\'al uacin de los coeficientes de la serie de Fourier es ms fci l para la pri mera direrencia que para la secuencia original. (Vase el problema 3.3 1.)

J.7.J Relacin de Parseval para senales peridicas discretas

Como se muestra en el problema 3.57. la relacin de Parseval para senales peridicas discretas est dada por
(3. 110)

donde at son los coeficientes de la serie de Fourier de x[nJ y N es el periodo. Al igual que . en el caso continuo, el miembro izquierdo de la relacin de Parseval es la potencia promedio en un periodo de la seal peridicax(nJ. De manera simil ar. Ia~2 es la potencia promedio en la ksima componente armnica de xl"]. Asf, de nueva cuenta, la relacin de Parseval estabJece que la potencia promedio en una senal peridica es igual a la suma de las potencias promedio en todas sus componentes arm nicas. En el caso discreto, de hecho, hay slo N componentes armnicas precisas, y ya que los 0 1:. son peridicos con periodo N, la suma del miembro de recho de la ecuacin (3.110) se puede hace r sobre cualquier cantidad N de valores consecUlivos de k.

J.7.4 Ejemplos

E n esta subseccin presentamos varios ejemplos que ilustran Cmo se puede n usar las propiedades de la serie discreta de fourier para caracterizar las seales peridicas discretas y calcular 5U5 representaciones en serie de Fourier. De manera especffica, las propiedades de la serie de Fourier, como las indicadas en la tabla 3.2. se pueden usar para simplificar el proceso de determinacin de los coeficientes de la serie de Fourier de una de te rminada sena!. Esto implica expresa r primero la seal dada en trminos de o tras seales cuyos coeficientes de la serie de Fourier sean ya conocidos o resulten ms fciles de calcular. Entonces. usando la tabla 3.2. podemos expresar los coeficientes de la serie de fourier de dicha sellal en trminos de los coeficientes de la serie de fourier de otras seales. Esto se ilustra en el ejemplo 3.13. El ejemplo 3.14 presenta as la determinacin de una secuencia a partir de alguna informacin parcial. En el ejemplo 3.15 mostramos el uso de la propiedad de convolucin peridica de la tabla 3.2.

n4
Ejemplo 3 .13

Representacin de sel'lales peridicas en series de fourier

CapitulO 3

Consideremos el problema de encont rar los coeficientes de la serie de Fourie r de la secuencia X[ II) mostrad a en la figura 3.19(a). Esta secuencia ti ene un periodo fundamental de 5. Observamos que xl"I se puede considel1lT como la suma de la onda cuadl1lda Xlln] e n la figura 3.19(b) con la Jtl:uencia dt cd xllnl e n la figura 3.19(c). Senalando los coeficientes de la serie de Fourier de .r1 mediante b. y los de .r:(nl mediante CI. (n] usamos la propiedad de linealidad de la ta bla 3.2 para concluir que b. + el_ (3.1 11)

o .

a. o
,o

xln)

--

-,

~ --

~ --

11 1. .' 111 111 o

lb)

.. I I I I I I I I I I III I I I
O 'o)

:r.zln]

Flgiur. 3 .19 (a) Secuencia peridica x[o] para el ejemplo 3.13 y su representacin como una suma de (b), la onda cuadrada xlln] Y(e) la secuencia de cd .ltlln).

Gracias al ejemplo 3.12 (oon N1 .. I YN '" S). sabemos que los coeficientes ba de la serie de Fourier correspondientes a xl(nl se pueden expresar como ! sc n(Jwkl5) para k., O ::t5, ::t 10, ... , 5 sen( ffk/S) , b - 3 (J.112) para k .. O. ::tS. ::t 10.. .. .

La s:uencia x!(n] tiene slo un valor de OO. el cual se determina mediante su coe-

rKiente cero de la serie de Fourier.

I C .. 5 ~x~(n ] ., 1. o

(J. II3)

En vista de que los coeficientes de la serie discreta de Fourier son peridicos. podemos deducir que el .. 1 siempre que k sea un mhiplo entero de S.Los coeficientes restan tes de x(n] deben ser cero. ya que .l'(n] contiene slo una componente de l. Podemos sustituir ahora las expresiones para bl 'J e. en la ecuacin (J.111 ) para obtener _ ! se n(JrilS) k O , O b 1 S sen( 'll'k/S) , para .. .::t ,= I .... (3.114) 01 8 -. para k .. O =5. ::t 10. .. . ,

Seccin 3.7

Propiedades de la ~ rie discreta de Fourier

...

Ejemplo 3.14
Suponga que se nos proporcionan 1 siguientes dat05 acerca de la 5Uenda xln]: 05 L xln] es peridica con periodo N .. 6.

2. Ij~ _o x(n l - 2.

J. I : _1(- I)"xln) - 1.
... Del conjun to de !leftales que salisfacen las tres condiciones an terinres xln] tiene la potencia mnima por periodo. Detenninem05 la secuencia xln]. lndicam05 105 coeficiente! de la se ri e de Fourier de xln] mediante ato A partir de l punto 2, roncluim05 q ue ao .. 113. Si observamos que ( - 1)" - rJ ..... 1n!(2-'6)l1o, ~m05, gracias al punto 3.que Q) " 1f6. De la relacin de Paneval (vea la tabla 3.2), la potencia promedio de xfn] es

6; r.

(3.IIS)

Puestn que cada coeficie nte diferente de cero apona una can tidad positiva a p, '/ en vista de que 105 valores de Do y a) !le especifican previame nte, el valor de P se minimiza al !leleecionar QI .. a l .. a4 .. aj .. O De lo an terior se sigue que .

xln) " Do + a~Ila cual esl' dibujada en la figu ra 3.20.

.. (113)

+ (116)( - 1)-,

(3.116)

kln]

, ,

- - - - - - , O '-!2~3-----: -2
f1tJur .t.ZO Secuencia x(nl que es consistente con las propiedades especificadas en el ejemplo 3.14.

Ejemplo . . . .
En este ejemplo delenninamos y dibujamos una !lecucncia peridica. dada una expre sin algebraiea de sus coeficientes de la !lerie de Fourie r. En el proceso, tambit n hace mos uso de la propiedad de convolucin peridiea (vbse la tabla 3.2) de la serie discreta de Fourier. En concreto. de acuerdo con lo !leftalado en la tabla y como se muestra en el problema 3.58. si x[n] y y{nJ son peridicas con periodo N. entonces la seftal '

...(n) .. ,~x(rlYln - r)
lambitn es peridica con periodo N. Aqu. la sumatoria se puede toma r sobre cualquier conj unto de N valores consecu tivos de r. Ms an , 105 coeficientes de la serie de Fourier de ...(n) son iguales a Ntb.ba , donde 111)' b l son los coeficienles de Fourier de x(n ) y fIn) , respectivamente.

...

Representacin de seales peridicas en series de Fourier

Caprtulo 3

Suponga ahora que se nos dice que una sellal w[n ] es peridica con pcriodo fundamental de N '" 7 Yoon coeficientes de la serie de Fourier

sen!(3m1d7)
lO<

7 sc n2(1Tkn)

(3.1 17)

Observamos que e4 ... 7di, donde d. indica la secuencia de los coeficientes de la serie de Fourer de una onda cuad rada x[n], como la del ejemplo 3. 12, con NI '" 1 Y N '" 7. Us.a'1do la propiedad de convolucin, vemos que

"'In] = '\' x(rlxln - ,j =

,~

, -- J

, x[rJx[n -

r].

(3. 118)

donde en la ltima igualdad hemos elegido la suma sobre: el intervalo - 3 :s , s J.

,

Excepto por el hecho de que la suma est limitada a un intervalo finito.e l mtodo de producto y suma para evaluar la convol udfl puede aplicarse aqu!. De hecho. podemos oon-

vertir la ecuacin (3.1 18) en una oonvoluc:in ordinaria al definir una seilal x[nJ que es igual a x[n] para - ) :S 11 S 3 Yes cero para otro valor. Entonces. de la ecuacin (3.1 18),
w[n ) =

.--)

, L X(rlxln -

r) =

.. L .---

X(rlxln - r).

Esto es. ...[nJ es la oonvolucin aperidica de las secuencias x[nJ y x[nJ. Las secuencias .tlrJ, lr] y x[n- r) estn representadas en la figura 3.21(a}-(c). A partir de la figura podemos calcular w[n] de manera inmediata. En particular, vemos que w[OJ - 3:wl- 1J - "'11I - 2;w[ - 2J - ..,[2J - 1;y"'I-3] - "PJ - O.Vaque ..,[nJClpcridica con periodo 7, podemos dibujarla oomo se muest ra en la figura 3.21(d).

3.8 SERIE DE FOURIER y SISIEMAS LTI

En las secciones anteriores, hemos visto q ue la representacin en serie de Fourier se pue de usar para construir cualquier seal peridica discreta y virtualme nte todas las seales peridicas continuas de importancia prctica. Adems, e n la secci n 3.2 vimos que la respuesta de un sistema LTI a una combinacin lineal de exponenciales complejas to ma una fonna particulannente sencilla. Especficamente. en el caso continuo, si x(/) '" est es la entrada a un sis tema LTI continuo, entonces la salida est dada por y(t) = H(s)&/, do nde, de la ecuacin (3.6),

(3.119)
en la cual h(t) es la respuesta al impulso del sistema LTI. De mane ra similar. si xiII ) = z" es la e ntrada a un siste ma LTI discreto, e ntonces la salida est dada por y[nl = H(z)z", donde d e la ecuacin (3.10),

H (,) =

t _ -.

"Ikl' -',

(3. 120)

en la cual h(nl es la respues ta a l impulso d el sistema LTI.

Seccin 3.8

Serie de Fourier y sistemas LTI

n.

111

- 3 - 2 -, o

1 1 J' ,
.,
2

111

,
~,

1 1 J' -, o ,

..
'o,

J.(n - tI

111

n- 1

1 1 r.
n n+1

11
.,,}

-,

-3 - 2 - 1

Flgur. J.:Z 1 (a) la secuencia de onda cuadrada x[t! del ejemplo 3.15: (b) la secuencia Rtt! igual a xlt! para - 3 s r s 3 y cero para otro valor, (c) la secuencia x(n - J; (d) la secuencia w(n] Igual a la convoluci6n peridica de x[n] consigo misma y a la convolucin aperidica de Rtn[ con x [n[.

""

Cuando s o z son en general nmeros complejos, H(s) y H(z.) se conocen como las funciona dd sistema de los sistemas correspondientes. Para senales y sistemas continuos, en este captulo y en el siguiente. nos enfocaremos en el caso especfico en el cual ~J = O. de modo que s = jw y. en consecuencia, r:n sea de la forma ej"". Esta entrada es una exponencial compleja a la frecuencia w. La funcin del sistema de la forma s = jw (es decir, HUw) vl!ta como una funcin de w) se conoce como la rupuesta en frecuencia del sistema y est dada por (3.121)

..

Representacin de seales peridicas en series de Fourier

Capitulo 3

De manera similar, para seales y sistemas discretos. nos enfocaremos en este caprtulo y en el 5 en valores de z para los cuales Id = 1, de manera que z ... d" Y z.. sea de la forma e/-. Enlonces la funcin del sistema H(z) para z restringida a la forma t "" ti.. se conoce como la respuesta en frecuencia del sistema y est dada por

ll(t OO) -

L
~ -

h(n]e - J- ,

(3.122)

La respuesta de un sistema lTI a una seal exponencial compleja de la forma

ti-

(en el caso continuo) o ti- (en el caso discreto) es particularmente sencilla de expresar en trminos de la respuesta en frecuencia del sistema. Adems.. como un resultado de la propiedad de superposicin para sistemas lTI, podemos expresar la respuesta de una sei'ial LTI a una combinacin de exponenciales complejas con igual facilidad. En los capitulos 4 y 5 veremos cmo podemos usar estas ideas junto con las transrormadas de Fourier continua y de tiempo discreto para analizar la respuesta de los sistema Lll a sei'lales aperidicas. En el resto de este capftulo. como un primer vistazo a estos importantes conceptos y resultados. nos concentraremos en la interpretacin y comprensin de esta nocin en el contexto de las sei'lales peridicas. Considere primero el caso conlinuo. y sea X(I) una seftal peridica cuya representacin en serie de Fourier dada por

X(I) -

Qle "'''''. t-

(3.123)

Suponga que aplicamos esta sei'ial como la entrada a un sistema LTI con respuesta al impulso h(I). Entonces.. ya que cada una de las exponenciales complejas en la ecuacin (3.123) es una funcin propia del sistema. como en la ecuacin (3. 13) con Si = j kwo. se desprende que la salida es

)'(1) -

t __ _ aJl(~JIt ..

..,../l"".

(3.124)

AsC. )'(1) tambin es peridica con la misma frecuencia fundamental que X(I). Ms an, si lat} es el conjunto de coeficientes de la serie de Fourier para la entrada X(I). entonces fa.HUkwo)} es el conjunto de coeficientes para la salida )'(1). Esto es.. e l efecto del sistema Lll es modificar de manera individual cada uno de los coeficientes de Fourier de la entrada mediante la multiplicacin por el valor de la respuesta en frecuencia a la frecuencia correspondiente.

Ejemplo 3.16
Suponga que la setl.al peridica x (l) analizada en el ejemplo 3.2 es la se6al de en trada a un sistema LTI con respuesta al impulso

h(l) ,. e-lu(I).

Seccin 3.8

Serie de Fourier y sistemas lTI

...
'" 1 1 + jw
1
1

Para calcular los coeficientes de la serie de Fourier de la salida )'(t), calculamos primero la respuesta en frlXue ncia:

c- 'c-

.
1}

(3.125)

)'(t) .,

+ jw

Por tanto. usando las ecuaciones (3.124) y (3.125},junto con el hecho de que wo - 2". en este ejemplo, obtenemos

., bc
i . _)

iU -.

(3.126)

b1 -

(l +2n} bI-H, lj _

bo - 1.

_1

12 ",).
(3.127)

b !(1+ 1= 1j4".), b_l - ~(1 _1i4'IT).

bJ - ~(l+lj6".), b_J - ~(I _lj6'IT}

Observe que ),(1) debe se r un a seal de valor real. ya que es la convolucin de .r(t) y h(t), las cuales son rea les. Esto se puede verificar al el1lminar la ecuacin (3.127) y observando que Por tanto,y(t) tambi~n se puedc e!tpl"esar en cualquiera de las formas dadas en las ecuaciones (3.31) y (3.32); eslO es..

b; - b_ l.

)'(t) = 1 + 2~ D.cos(2wfct

Po,

+ O,),

(3.128)

,
Y(I) - I
donde (3.130) Estos coeficie ntes se pueden evaluar de forma directa a parti r de la ecuacin (3.127). Por ejemplo.

+ 26 [El cos 2wfct

- F. sen 2wfcl),

(3.129)

D, -

Ib,1e

4V I + 41""
1

El = :l.(bll '" 4(1 + 4.,r)'

u.

Representacin de seales peridicas en series de Fourier

Capitulo 3

En el caso discreto. la relacin entre los coeficienles de la serie de Fourier de la cntrada y la salida de un sistema LTI es exactamente igual a las ecuaciones (3.123) y (3.124). En concreto, sea xln) una ~c:ila) peridica cuya representacin en serie de Fourier est dada por

xl"]

= ' } 4J!!Jk(lfllN)t<

Si aplicamos esta sei\al como la entrada a un sistema LTI con respuesta al impulso h[n). entonces., al igual que en la ecuacin (3.16) con Zk ". t(2f11N), la salida es

y[n] "" } atfl(e JldJ")t!*f1w1"". .~

(3.131)

Enlonces,y[n] tambin es peridica con el mismo periodo de xln]. y el kbimo coeficiente de Fouricr de y[n} es el producto del ksimo coeficiente de Faurier de la entrada y el valor de la respuesta en frecuencia del sistema LTI. H(tflrilN) , a la frecuencia correspondiente.

Ejemplo 3.1 7
Considere un sistema LTI con respuesta al impulso hIn) - Il"u[n), - 1 < a < 1, Y con entrada

('.132)
Al igual que en el ejemplo 3.IO,.I"[n) se puede esqibir en fonna de serie de Fourier como

Tambin. de la ecuacin (3.122), (3.133) Esta serie geom trica se puede evaluar usando el rt$ultado del problema 1.54, lo cual produce

J/(t~ - I

.,

- ..'

(3. 134)

Uundo la ecuacin (3.131), obtenemos entonces la serie de Fourier para la salida:

(3.135)

1 1 1 - 2( I - (U-p..") e ",."" + 2 ( 1 _

1 ae/l."''') e _",."".

Seccin 3.9

Filtrado

..,
- J. . .. re , ",,,. 1 - ae 1

Si escribimos

entonces la ecuacin (J. IJ5) se reduce a

,'[nJ Por ejemplo. si N = 4,

2 _1N n rw,

(J. IJ6)

y entonces.
1 __

),(nJ ..

VI + a ~ ""',T

1 =

ta n

_(a) . ')

Podemos observa r que, para q ue e xpresiones tales como las ecuaciones (3.124) y (J.131) tengan sentido, las respuestas en frecue ncia H(jw) y H(") en las ecuaciones (3. 12 1) y (3.122) debe n estar bien definidas y ser finitas. Como vere mos en los capltulos 4 y 5, ste ser el caso si los sistemas LTI bajo estudio son esta bles. Por ejemplo, el sistema LTI del eje mplo 3.16, cuya resp uesta al impulso es lI(t) ::: rlll(t), es estable y tiene una resp uesta en frecue ncia bie n definida dada por la ecuacin (3.125). Por otro lado, el sistema LTI con respuesta al impulso h(l) = ellI(r) es ines ta ble, y es fcil ve rificar q ue la integral en la ecuacin (3.121) para H(jw) difi ere pa ra cualq uier valor de w. De ma ne ra simila r, el sistema LTI del ejemplo 3.17, cuya respuesta al impulso es lI[n)= anuln) , es estable pa ra /a / < I Y tiene una respues ta en frecue ncia dada por la ecuacin (3. 134). Sin e mbargo, si 1 > 1, el sistema es inestable y la suma toria e n la ecuacin (3. 133) dive rge. al

3.9 FILTRADO

En una a mplia va riedad de a plic.1ciones. resulla de inters cambiar las amplit udes relativas de las componentes de frecuencia en una seal, o q ui zs elimina r por completo algunas componentes de frecuencia, proceso conocido como fi ltrado. Los siste mas lineales inva rian tes e n el tiempo q ue cambian la (o rma del espectro se conocen como fill r O:i COI/' form ado res de f recuencia. Los siste mas diseados para dejar pasar algunas frecue ncias esencialme nte no dis torsionadas y a tenuar de mane ra significati va o eliminar por como pleto otras se conocen como filtros selectivos el/ frecuen cia. Como se indica e n las ecuaciones (3.124) y (3. 131), los coeficientes de la serie de Fo urie r de la salida de un sistema Lll son aquellos de la e nt rada multi plicados por la respuesta en frecuencia del siste ma. En consecuc ncia, el filtrado se puede realizar e n forma conve niente median te el uso de s iste ma Lll con una respuesta c n fTecuencia seleccionada adecuadamente, y los mtodos e n el domi nio de la frec uencia proporcionan las he rramie ntas ideales pa ra examina r esta clase tan impo rtante de aplicaciones. En sta y e n las siguientes dos secciones damos un primer vis tazo al fil trado mediante algunos ejemplos.

...

Representacin de sei\ales peridicas en series de F ourier

Capitulo 3

J.9.1 Filtros conformOldores de frecuencl.

U na aplicacin en la cual es fcil encontrar los filtros conformadores de frecuencia es en los sistemas de audio. Por ejemplo. los filtros LTl se incluyen comnmente en esos sis-

temas para permitir al oyente modificar las canlidades relativas de energa de baja frecuencia (graves) y energa de alta frecuencia (agudos). Estos filtros corresponden a los sistemas LTI cuya respuesta en frecuencia se puede cambiar manejando los controles de tono. Asimismo. un sistema de audio de alta fidelidad, llamado filtro ccualizador. se
incluye a menudo en el preamptificador para compensar las caracterfsucas de respuesta

en frecuencia de las bocinas. En conjunto. a estas etapas de filtrado en cascada se les

conoce como circuitos ecualizadores para el sistema de audio. La figu ra 3.22 ilustra las tres etapas de los circuitos ecualizadores para una serie particular de bocinas de audio. En esta figura , la m3gnitud de la respuesta en frecuencia para cada una de estas etapas se muestra en una grfica log-Iog. De manera especifica, la magnitud se presenta en unidades de 20 IOglo/HU",,)1 conocidas como decibeles o dB. El eje de frecuencia se denomina en Hertz (es decir, ""12:.,,.) a lo largo de la escal3 1 0garftmica. Como se analizar con ms detalle en la seccin 6.2.3, una representacin logarftmica de la magnitud de la respuesta en frecuencia en esta forma es muy comn y de gran utilidad. En conjunto, los circuitos ecualizadores de la figura 3.22 estn diseados para compensar la respuesta en frecuencia de las bocinas con la habitacin en la que se encuentran y permitir al oyente controlar la respuesta en total frecuencia. En particular, ya que los tres sistemas eSln conectados en cascada, y puesto que cada sistema modifica una entrada exponencial compleja K~ al multiplicarla por la respuesta en frecuencia del sistema a esa Crecuencia, se concluye que la respuesta lotal en Crecuencia de la conexin en cascada de los tres sistemas es el producto de las tres respuestas en fre cuencia. Los primeros dos fil tros, indicados en la fi gura 3.22(a) y (b), forman la elapa de controt del sistema, ya que el componamiento en Crecuencia de estos filtros puede ser ajustado por el oyente. El tercer filtro, mostrado en la figura 3.22(c), es la etapa ecualizadora, la cual tiene la respuesta en frecuencia fija que se indica. El filtro de la figura 3.22(a) es un filtro de baja frecuencia controlado por un interruptor de dos posiciones. para proporcionar una de las dos respuestas en frecuencia indicadas. El segundo filtro en la etapa de control tiene dos interruptores deslizables que se pueden ajustar continuamente para variar la respuesta en frecuencia dentro de los lmites indicados en la figura 3.22(b). Otra clase de filtros conformadores de frecuencia encontrados a menudo son aquellos en los cuales la salida del filtro es la derivada de la entrada al filtro, es decir, )'(t) 3 dx(t)ldt. Con una X(I) de la Corma X(I) = d U , )'(1) ser )'(1 .., wdoif a partir de la cual se ) concluye que la respuesta en frecuencia es

HU"") = "".

(3.137)

Las caracteristicas de la respues ta en frecuencia de un filtro diferenciador se muestran en la

figura 3.23. Puesto que HU"") es compleja en general, y en este ejemplo en particular, HU"") se presenta a menudo (como en la figura) como las grficas separadas de IH'",,)1y <HU""). La forma de esta respuesta en frecuencia implica que una entrada exponencial compleja d'" recibir mayor amplificacin para valores ms grandes de "". En consecuencia, los filtros diferenciadores se usan para enriquecer variaciones rpidas o transiciones en una seal. Un propsito para el cual se usan con frecuencia los filtros diferenciadores es para resalta r los bordes en el procesamiento de imgenes. Una imagen en blanco y negro se puede considerar como una sei'ial X(I ), Iz) "continua" de dos dimensiones , donde 1] y 12 son las coordenadas horizontal y vertical respectivamente. y X(I!, (2) es la brillantez de la ima gen. Si la imagen se repite peridicamente en las direcciones ho rizontal y vertical,entonces

Seccin 3.9

Filtrado

...
, ,, , , , , , , ,
,
Pc.!:1On 1 del lnt.-ruplor
PcaU 6n 2 dellntllfTUPtor

- >O

-"20Hz 30 40

,
60 100 200 4OO!IOO 1_ 2

" 3"

" e

ala

20

F_
lO

.'"
."

."
<~~

"

ii' +10

<
~Iolfeb

-, f- >O

60 100 200 400 600 1_

-"201-1z 30 40

F_ .,

3"

6 8 10

20

.'"

- .,
-"20 ... 30 40
Figura 3.22
ea 100 200 400 600 1..... 2 3" 6 810 20

'" +10

F_
I<l
Las magnitudes de las respu!Stas en lrecuencia de los

circuitos ecualizadores de una serie panicular de bocinas de audio. moslralJas en una escala de 20 IO~hol ~)I. la cual S8 conoce como escala en dedlM!les (o dB). (a) Fillro de frecuencias bajas controlado mediante un Ifllerruplor de dos posiciones; (b) limites de frecuencia superior e Inferior en un filtro ctInformador de ajusle ctInlinuo; (e) respuesta en frecuencia fija de la etapa ecuafiladora.

...

Representacin de seftales peridicas en series de Fourier

captulo 3

I HI)w) I

<H/iI.o1

- - - -!

'1.". 3.21 Caracterfstlcas de la respuesta en frecuencia de un filtro en el cual \ salida es la derivada de la entrada.

se puede representar mediante una serie bidimensional de fuurier (vtase el problema 3.70) que consiste de sumas de productos de las exponenciales complejas el...'. y J.., que oscilan a frecuencias posiblemente diferentes en cada una de las dos direcciones de las coordenadas. Las variaciones lentas de brillantez en una direccin particular se representan mediante las annnicas ms bajas en esa direccin. Por ejemplo, considere el borde rorrcspondiente a una transicin abrupta en brillanlcz que se presenta verticalmente en una imagen. Ya que la brillanlez es constante o varia lentamente a lo largo del borde, el rontcnido de frecuencia del borde en la direccin vertical esli concentrado en las frecuencias bajas. En contraste, debido a que hay una variacin abrupta de la brillantez a trav~ del borde. el contenido de frecuencia del borde en la direc:cin horizontal se concentra en frecuencias ms altas. La figura 3.24 ilustra el efecto sobre una imagen del equivalente bKfi.. mensional de un filtro direrenciador.11 La figura 3.24(a) muestra dos imgenes originales y la figu ra 3.24(b) el resultado del procesamiento de esas imgenes con el filtro. Puesto que la derivada en los bordes de una imagen es mayor que en regiones donde la brillantez vara lentamente con la distancia, el efecto del filtro consiste en resaltar los bordes. Los filtros LTI discretos tambin tienen una amplia variedad de aplicaciones. Muchas de stas involucran el uso de sistemas discretos construidos con plO!'> sadores digitales de propsito general a especial, para procesar seflales contlnuas. un tema que analizamos ms ampliamente en el captulo 7. Adems, el anlisis de la informacin de series de tiempo. incluyendo secuencias de datos demogrficos y econmicos como el ndice promedio del mercado de valores, involucra a menudo el uso de filtros discretos. Con fTeCUenaa, las variaciones de largo plazo (que corresponden a las bajas frecuencias) tienen un significado dUerente al de las variaciones en el corto plazo (correspondientes a las altas frecuencias), y resulta til analizar estas componentes por separado. El conrormar nuevamente la ponderacin relativa de las componentes se lleva a cabo, por lo genera1. lIsando filtros discretos. Como un ejemplo de un filtro discreto sencillo, considere un sistema LTI que toma sucesivamente un promedio de dos puntos de los siguientes valores de entrada:
y{n) l! Elpccffic:amcnte cada
m.a~n

(x{n) + xIn c:i

1)).

(3.138)

contnl~rte de la figura J.24{a) donde el gradiente de /(x. y) se dcfiuc coino

de l. filUIlI 3.14{b)

la maanitud del aradicole bidimenllonal de IU

Seccin 3.9

Altrado

ni

lrr.

~e

prol

1(1

o ",::

o u

(1

UI1CICII\;IiIUUI.

En este caso.h[n] '" l(6f:n] + 6(n - 11), Y gracias a la ecuacin (3. 122), vemos que la respuesta en frecu encia del sistema es (3. 139)
La magnitud de H(ti..) est graficada en la figura 3.25(a).y <f.H(ti.. ) se mueSlfa en la figu-

ra 3.25(b). Como ya se analiz en la seccin 1.3.3. las bajas frecuencias para exponenciales complejas discretas ocurren cerca de w .. O. ::::2'1f. ::::4'1f.. .. y las frecuencias altas cerca de w .. 'If, 3'1f, ... Esto resulta del hecho de que d(..+2.)n = id-. de modo que en el caso discreto necesitamos considerar slo un intervalo de 2'IT valores de w para cubrir un intervalo completo de distintas rrecuencias discretas. Como consecuencia, cualquier respuesta en frecuencia discreta H(id") debe ser peridica con periodo 2'1f. un hecho que se puede deducir de forma directa de la ecuacin (3.122). Para el filtro especfico definido en las ecuaciones (3.138) y (3.139), vemos de la figura 3.25(a) que [H(id")1 es grande para frecuencias cercanas a w = OYdisminuye conform e incrementamos IwI hacia 'If. indicando asf que las frecuencias ms altas se atenan ms que las ms bajas. Por ejemplo, si la entrada a este sistema es constante (es decir. una

...
1

Representacin de serta les peridicas en series de Fourier

Captulo 3

'

. ...,

- o

012

......
figura I .n (a) Magnitud y (b) fase de la respuesta en Irecuencla de un siStema LTI dIscreto

o
- .12
~I

fin] 112(x[n] + xl n - 11).

exponencial compleja de frecuencia ceroxln] ;; KeJO'lI,.. K) entonces la salida ser

y(n ) ;; H(ti'O) KtioA) "

K = xlnl.

Por otro lado, si la entrada es la seal de alta frecuencia x[nJ - Ke/'" = K(- I)". cntonces la salida ser

As, este sistema separa el valor constante de largo plazo de una seal a partir de sus fluctuaciones de frecuencia y. en consecuencia. representa un primer ejemplo de filtro selectivo en frecuencia, lema que veremos con ms calma en la siguiente subsecci6n.

3.9.Z Filtros selectivos en frecuenCia

Los filt ros selectivos en frecuencia son una clase de fillros cspecficamcnlC destinados a

seleccionar con exactitud o muy aproximadamente algunas bandas de frecuencias y rechazar otras. El uso de filtros selectivos en frecuencia surge en una amplia variedad de situaciones. Por ejemplo, si el ruido en una grabadora de audio est en una banda de frecuencia ms alta que la msica o la voz en la grabacin. se puede eliminar mediante un fil trado selectivo en frecuencia . Qua aplicacin imponante de filtros selectivos en frecuencia es en sistemas de comunicacin. Como veremos en detalle en el captulo 8, la base para los sistemas de amplitud modulada (AM) es la transmisin de informacin de muchas fuentes diferentes simultneas. poniendo la informacin de cada canal en una banda de lrecuencia separada y extrayendo los canales o bandas individuales en el receptor mediante el U50 de filtros selectivos en frecuencia. Estos ftltros para separar los canales individuales y los filtros conformadores de frecuencia (como el ecualizador

Seccin 3.9

Filtrado

...

mostrado en la figura 3.22) para el ajuste de la calidad del tono, forman una parte importante de cualquier receptor de radio y televisin domsticos. Mientras que la selectividad de frecuencia no es el nico tema concerniente a las aplicaciones, su gran importancia ha conducido a un conjunto de trminos ampliamente aceptados para describir las caractersticas de los filtros selectivos en frecuencia. En particular, mientras que la naturaleza de las frecuencias que pasarn por un filtro selectivo en frecuencia varia considerablemenle dependiendo de la aplicacin, varios tipos de filtros bsicos se usan ampliamef!te y se \tos han dado nombres para indicar su funcin. Por ejemplo, un fifrro paso bajas es aquel que deja pasar bajas frecuencias (es decir, frecuencias alrededor de w c::I O) Yatenua o elimina las frecuencias ms altas.. Un filtro paso altas es aquel que deja pasar las frecuencias altas y atemia o elimina las bajas, y un filtro paso batida es el que deja pasar una banda de frecuencias y atemla frecuencias tanto ms altas como ms bajas con respecto a la banda que deja pasar. En cada caso, las frecuencias de corte son las frecuencias que definen los lmites entre las frecuencias que pasan y las que se eliminan, es decir, las frecuencias en la bando de paso y en la bando de supresin. Numerosas preguntas surgen cuando se define y evala la calidad de un filtro selectivo en frecuencia. Qu tan efectivo es el filtro al dejar pasar las frecuencias en la banda de paso? Qu lan efectivo es al atenuar frecuencias en la banda de supresin? Qu tan aguda es la transicin cerca de la frecuencia de corte, es decir, desde casi libre de distorsin en la banda de paso hasta altamente atenuadas en la banda de supresin? Cada una de estas preguntas involucra una comparacin de las caracterfslicas de un filtro real selectivo en frecuencia con las de un filtro con comportamiento idealizado. En forma especffica, un filtro id~al s~/~ctivo enfrewcncio es aquel que deja pasar exactamente las exponenciales complejas en un conjunto de frecuencias sin ninguna distorsin, y elimina por completo las sef'iales en las dems frecuencias. Por ejemplo, un filtro idcol paso bajas de tiempo continuo con frecuencia de corte w. es un sistema LTI que deja pasar las exponenciales complejas oA para valores de w en el intervalo de - ~ s w .s w. y elimina sei\ales en las dems frecuencias. Esto es, la respuesta en frecuencia de un filtro ideal paso bajas de tiempo continuo es

HUw) = [ O ,
como se muestra en la figura 3.26.
H(j-I
1

l.

(3.140)

o
de paso

""""

FII"r. J.26 Respuesta en frecuencia de un filtro paso baJas ideal.

La figura 3.27(a) representa la respuesta en frecuencia de un filtro ideal paso altas de tiempo continuo con erecuencia de corte Cd,-, y la figura 3.27(b) ilustra un filtro ideal paso banda de tiempo continuo con frecu encia de corte inferior Cd,-1 y frecuencia de corte superior ~. Observe que cada filtro es simtrico alrededor de w = O y, por tanto, parecerla tener dos bandas de paso para los filtros paso altas y paso banda. futa es una consecuencia de haber adoptado el uso de la se'lal exponencial compleja eII, en lugar de las

...

Representacin de sei'iales peridicas en series de Fourier

H(j.)

Capitulo 3

10)
H(j.)
1

~)

"',

Flgur. 3.27 (a) Respuesta en Irecuencla de un filtro paso altas Ideal; (b) respuesta en fretuencia de un filtro paso banda Ideal.

seales senoidnles sen Id y oos wI. n frecuencin "'. Ya que do.Jt "" cos wI + j sen wl y e - jM ros wI - j sen wl, ambas exponenciales complejas estn compuestas por seales scnoi da l~ a la misma frecuencia w. Por esta ra zn. es comn defi nir los fi ltros ideales de manera que tengan el comportamiento de la respuesta a la frecuencia simtrica que se ve en las fi guras 3.26 y 3.27. De una manera similar. podemos definir el conjun to correspondiente de filtros ideales selectivos en frecuencia discretos. cuyas respuestas en rrecuencia se ilustra n en la figura 3.28. En particular. la figura 3.28(a) representa un filtro ideal paso bajas discreto.

- 2.

-.

-'"

o
1<

...

2.

H('"
!

- 2.

I -. I I I
~)

2.

H('"
!

- 2.

I I-.I I I I I I I
I

I 2.

1')

Flhros selectivos en Ire cuencla Ideales distretos: (a) paso balas; (b) paso altas; (e) paso banda
'~ur. :1.2.

Seccin 3.10

Ejemplos de IiIlros continuos descritos mediante ecuaciones diferenciales

la figura 3.28(b) es un filt ro ideal paso altas y la fi gura 3.28(c) es un filtro ideal paso banda. Observe que. como se analiz en la seccin amerior, las caractersticas de los filtros ideales continuos y discretos difieren en virtud del hecho de que. para los filt ros discretos. la respuesta en frecuencia H(td.. ) debe ser peridica eon periodo 21T, con freo cuencias bajas cercanas a mltiplos pares de 1T y frecuencias altas cercanas a mltiplos impares de 1T. Como veremos en muchas ocasiones. los filtros ideales son bastante tiles en la descripcin de configuraciones de sistemas idealizados para muchas aplicaciones. Sin embargo. no son realizables en la prctica y slo se les puede aproximar. Adems, aun si se pudieran reaIi7.ar, algunas caractersticas de tos filtros ideales podrfan hacerlos indeseables para aplicaciones especificas. y de hecho pueden ser prderibtes los filtros no ideales. En detalle, el tema de filtrado comprende muchos aspectos. incluyendo diseo y construccin. Si bien nosotros no profundizaremos en los detalles de las metodologfas del diseo de filtros, en el resto de este capitulo y en los siguientes veremos otros ejemplos tanto de filtros continuos como discretos, adems de que desarrollaremos los conceptos y tcnicas que fonnan la base de esta disciplina lan importante en ingeniera.

3.10 EJEMPLOS DE FILlROS CONTINUOS DESCRrTOS MEDIANTE ECUACIONES DIFERENCIALES

En muchas aplicaciones., el filtrado selectivo en frecuencia se lleva a cabo mediante el uso de sistemas LTI descritos por ecuaciones lineales con coeficientes constantes diferenciales y de diferencias. Las razones son muchas. Por ejemplo. un gran nmero de sistemas fsicos de los cuales se puede interpretar que realizan operaciones de filtrado son caracterizados por ecuaciones diferenciales y de diferencias. Un buen ejemplo de ello. que examinaremos en el capftulo 6, es el sistema de suspensin de un automvil. el cual est diseado en parte para filtrar las sacudidas de alta frecuencia y las irregularidades en la superficie de la carretera. Una segunda razn para el uso de los filtros descritos por ecuaciones diferenciales y de diferencias es que se pueden poner en prctica adecuadamente utilizando circuitos tanto analgicos como digitales. Adems, los sistemas descritos por ecuaciones diferenciales o de diferencias ofrecen una gama extremadamente amplia y flexible de diseos, lo que nos permite, por ejemplo. producir filtros que son casi ideales o que poseen otras caractersticas deseables. En sta y en la siguiente seccin, consideramos varios ejemplos que ilustran la construccin de filtros selectivos en frecuencia continuos y discretos mediante el uso de ecuaciones diferenciales y de diferencias. En los cnpltulos 4 a 6. veremos otros ejemplos de esta clase de filtros y obtendremos nuevos conocimientos sobre las propiedades que los hacen ser de gran utilidad.
3.10.1 Un flltro paso IHIJas Re sencillo

Los circuitos elctricos son usados ampliamente en las operaciones de filtrado continuo. Uno de los ejemplos ms sencillos lo constituye el circuito Re de primer orden mostra do en la figura 3.29, donde el voltaje de la fuente v,(t) es la entrada del sistema. Este circuito se puede usar para realizar una operacin de filtrado paso bajas o paso altas. dependiendo de qu seal de salida adoptamos. En particular. suponga que consideramos el voltaje del capacitor v'(t) como la salida. En este caso, el vol(aje de salida est relacionado

40

Representacin de sei'iales peridicas en series de Fourler

+Y ,fll
R

Captulo 3

fl,ufil J .:l9 orden.

,
Filtro

Re de primer

con el de entrada a Iravs de la ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes

dvC<t) Re dI

+ V..(I) :: V,(I) .

(3.141 )

Si suponemos un reposo inicial, el sistema descrito por la ecuacin (3.141 ) es Lll. Para determinar su respuesta en frecuencia lI(jw) , observamos que, por definicin, con el voltaje de entrada v'(t} "" ei.... debemos tener el yoltaje de salida 11'(') c H(jw~". Si susti tuimos esta expresin en la ecuacin (3.141 ) obtenemos
RC- (HUw~ '4

d di

HUw)e ~ =

.. e /-

(3.142)

o
R CjwH(jw)e /M

+ H fjw)e l-

= el"',

(3.143)

de 10 cual se deduce directamente que

H f;W)c /M '" v 1

+ RC jw

el"'"

'

(3.144)

o
. 1 H(jw) = 1 + RCjw (3.145)

La magnilUd y la fase de la respuesta en rrecuencia IUjw) para este ejemplo se muestran en la figura 3.30. Observe que para frecuencias cercanos a w = O IH(jw)1 - 1, .

mientras que para valores ms grandes dc w (positivos o negativos). IH(jw)1es considerablemente ms pequea y de hecho disminuye rpidamemc confonne IwI se incrementa. Por la nlO, este sencillo fi ltro R C (con v,(t) como salida) es un filtro paso bajas no ideal. Para dar una idca inicial de los compromisos involucrados e n el diseo de filtros, consideremos brevemente el comportamiento en el dominio del tiempo del circuito. En particular. la respuesta al impulso del sistema descrito por la ecuacin (3.141) es
1 _ h(t) = RC e IiRC (t).

(3.146)

Seccin 3.1 O

EJemplos de filtros continuos descritos mediante ecuaciones diferenciales

~tIRC

o
(o)

tlRC

<HU ) ...

1/RC

- tIRe

(b)

Griilicas de (a) magnitud y (b) lase para la respuesta en frecuencia del circuifo RCde la figura 3.29 con salida ~~ .

Figura 3.10

y la respuesta al escaln es
(3. 141)

las cuales estn graficadas en la figura 3.31 (donde T :: RC). AI comparar las figuras 3.30 y 3.31, vemos un compromiso fundamental. En concreto, suponga que nos gustarla que nuestro filtro dejara pasar slo frecuencias muy bajas. De la figura 3.3O(a), esto implica que tiRe debe ser pequeo. o de manera equivalente, que Re es muy grande, de modo que las frecuencias diferentes a las que nos interesan sern atenuadas 10 suficiente. Sin embargo. observando la figura 3.31 (b), vemos que si Re es grande, entonces a la respuesta al escaln le tomar un tiempo considerable alcanzar su valor final de 1. Esto es, el sistema responde lentamente a la entrada escaln. Por el contrario, si deseamos tener una respuesta ms rpida. necesitamos un valor ms pequctlo de Re, lo cual a su vez implica que el fillro dejar pasar frecuencias ms altas. Este tipo de compromiso entre el comportamiento en el dominio de la frecuencia y en el dominio del tiempo es tfpico de los problemas que surgen al disear y analizar sistemas y filtros Lll, y constituye un tema que veremos con ms detalle en el captulo 6. J. t 0.2 Un filtro paso attas Re sencillo Como una alternativa para seleccionar el voltaje del capacitar como la salida de nueslro circuito Re. podemos escoger el vahaje a travs del resistor. En este caso, la ecuacin


, ,

Representacin de senales peridicas en series de fourier

capitulO 3

, ,-

------------------

'---,- - - - - - - - - - - ; ,
(b)

, , , ,

Flgur. 3.31 (a) Respuesta al Impulso del filtro paso baJas R de e primer orden con T . RC; (b) respuesta al escaln del filtro paso bajas RC con p . Re.

diferencial que relaciona la entrada con la salida es

R + Cdt)

v,(r) =

RC d~~t) .

(3. 148)

Podemos determinarla respuesta en frecuencia GUw) de este sistema en igual forma a como Jo hicimos en el caso anterior: si v.(t) = ti-, cOlOnees debemos lener v'(t) =
GUw)dail ; sustituye ndo estas expresiones e n la ecuacin (3.148) y realizando un poco de lgebra, encontramos que

. _ jw RC GUw) - 1 + jw R C

(3.149)

La magnilUd y la fase de esta respuesta e n frecue ncia se muestran en la figura 3.32. De la figura. ve mos q ue el s istema a tena las frecuencias bajas y deja pasar las frecuencias ms alias (es decir, aq uellas para las cualcs lc.Jj I/RC) con una a te nuacin mfnima. Esto es. el sistema actla como un fillro paso altas no ideal. A l igual que con el filtro paso bajas. los pa rmetros dcl circuito controlan tan to la respuesta en frecuencia del filtro paso alias como sus caractersticas de respuesta e n el tiempo. Por ejemplo, conside re la respuesta al escaln para el filtro. En la figura 3.29 vemos que 1I,(I } "" 1I.(t } - v'(t}. De este modo, si v,(t} = u(t}, lI'(t ) debe estar dada por la ecuacin (3.141). En consecue ncia, la respuesta al escaln del filtro paso altas es

(3.150)
la cual est representada e n la figura 3.33. En consecuencia,conforme RC se incrcmenla, la respuesta se vuelve ms le nta, es decir, la respuesta al escaln toma un tie mpo ms largo en alcanzar su valor final de cero. De la figura 3.32 se despre nde que al increme ntarse R C

Secci6n 3.10

Ejemplos de filtros continuos descritos mediante ecuaciones diferenciales

- 1/RC
(~

liRC

- l iRC ,
- .../4

liRC

~)

FI9"'iI 3.JZ Grficas de (a) magnitud 'f (b) fase de la respuesta en frecuencia del circuito RC de la figura 3.29 con salida v,(l) .
'~l

1 I
1
1

RC

FI9"'. J.JJ Respuesta al escaln del filtro paso altas Re de primer orden con n RC.

(o. de manera equivalente. al disminuir JlRC) tambin se arecta la resp uesta en frecuencia: en concreto. eXliende la banda de paso hacia frecuencias ms bajas. ObservamQS de los dos ejemplos en eSla seccin, que un circuito Re sencillo puede servir como una ap roximacin burda a un filtro paso altas o a uno paso bajas, depe ndiendo de la seleccin de la variable ffsica de salida. Como se iluslra en el problema 3.71 . un simple sistema mecnico que usa una masa y un amortiguado r mecnico tambin puede servir COmO un filtro paso bajas o paso alias descrito mediante ecuaciones direrenciales anlogas de primer orden. Debido a su simplicidad. eslOS ejemplos de fil tros elctricos y mecnicos no tienen una transicin aguda de la banda de paso a la banda de

.44

Representacin de seftaJes peridicas en series de F ourier

Capftulo3

supresin y. de hecho, slo lienen un parmetro (Re en el caso el6ctrico) que controla

tanto la respuesta en frecuencia como el comportamiento de la respuesta del sistema en

el tiempo. En el diseo de filtros ms complejos. construidos con ms elementos que

almacenan energa (capacitancias e inductancias en filtros ell!ctricos, y dispositivos de

resortes y amortiguadores e n los fihros mecnicos), obtenemos ftlltOS descritos por ecua-

ciones diferenciales de mayor orden. Estos filtros ofrecen mucha ms Oexibilidad en tt rminos de sus caractcristicas, lo cual permite, por ejemplo. transiciones ms agudas de la

banda de paso a la banda de supresin. o ms control sobre los compromisos entre respuesta en el tiempo y respuesta en la frecu encia.
3.11 EJEMPLOS DE FlLIROS DISCREIOS DESCRIIOS MEDIANTE ECUACIONES DE DIFERENCIAS

A l igual que sus contrapartes continuas, los filtros discretos descritos por ecuaciones de diferencias lineales con coeficientes constantes son de considerable importancia e n la prctica. E n realidad, ya que se pueden construir con eficiencia en sistemas digitales especiales o de propsito general, los filtros descritos por ecuaciones de diferencias son ampliamente usados en la prctica. Como en casi todos los aspectos del anlisis de sellales y sistemas, cuando examinamos los filtros discretos descritos mediante ecuaciones de diferencias, encontramos muchas similitudes e importantes diferencias con respecto al caso continuo. E n particular. los sislemas LTI discretos descritos por ecuaciones de diferenciu pueden ser recursivos y tener respuestas al impulso de duracin infinita (sistemas nR) o ser no recunivos y tener respuesta al impulso de duracin finita (sistemas FlR). Los primeros son la contraparte directa de los sistemas continuos descri tos por ecuaciones dife renciales mostrados e n la seccin anterior, mientras que los segundos tambit n son de importancia considerable e n sistemas digitales. Estas dos clases tienen distintas ventajas y desventajas en t~rminos de facilidad de construccin y e n t~rminos del orden del miro o de su complejidad para lograr los objetivos particulares de diseno. En esta seccin nos limitamos a algunos ejemplos sencillos de filtros recursivos y no recursivos, mientras que en los captulos 5 y 6 desarrollamos conocimientos y herramientas adicionales que nos permiten analizar y entender las propiedades de estos sistemas con ms detalle.

3.11.1 Filtros recursivos discretos de prima, orden

La contraparte discreta de cada uno de los filtros exa minados e n la seccin 3.10 es el si,.. lema LTI descrito por la ecuacin de diferencias de primer orde n

y[n] - Qy[n -

IJ = x[n].

(3.151)

A partir de la propiedad de funciones propias de las sellales exponenciales complejas, sabemos que si x[n) '" ti.." entonces y[n) '"' H(ei..)ti",. donde H(.) es la respuesta en recuencia del sislema. Sustituyendo e n la ecuacin (3.151), obte nemos

(3. 152)
o

(3.153)

Seccin 3. 11
de modo que

EJemplos de filtros discretos destritos mediante ecuaclones de diferencias

241

f1(e ''')

-oc '"

(3.154)

La magnitud y la fase de f1(ei") se muestran e n la figura 3.34(a) para o '" 0.6 Ye n la figura 3.34(b) para a = - 0.6. Observamos que, para el valor positivo de o. la ecuacin de dife rencias (3.151) se comporta como un filtro paso bajas con atenuacin mfnima a (re cuencias bajas cerca de w = O y aume ntando la atenuacin conforme w se incrementa a 1T. Para el valor negativo de a. el sistema es un filtro paso altas que deja pasar frecuencias cerca de w = 1T Yatena las frecue ncias bajas. De hecho. pllra cualquier valor positivo de o < 1, el sistema se aprox.ima a un fihro paso bajas, y para cualq uier valor negativo de a > - l . el sistema se aproxima a un filtro paso altas., donde !al controla el tamao de la banda de paso, con bandas de paso ms amplias conforme 101 se incrementa. A l igual que con los ejemplos continuos. de nuevo tenemos un compromiso entre las caractersticas del dominio del tiempo y del dominio de la frecuencia. En particular. la respuesta al impulso del sistema descrito por la ecuacin (3.151) es

hIn] = a"u[n].

(3.155)

La respuesta al escaln sIn] = u[n]. hIn] es

sin] =
I - 0" " 1
1Q

,,[ni.

(3.156)

A partir de estas expresiones. vemos que lal tambin controla la velocidad con la cual las respuestas al impulso y al escaln se a proximan a sus valores a largo plazo. con respues tas ms r pidas, para valores ms pequeos de 1131y. por tanto, para filtros con bandas de paso ms pequeas. Al igual que con las ecuaciones diferenciales, las ecuaciones de diferencias recursivas de mayor orden se pueden usar para proporcionar caractersticas ms agudas de los filt ros y proporcionar mayor flexibilidad al balancear las limitantes del dominio del tiempo y de la frecue ncia. Finalmente. observe, con base e n la ecuacin (3.155), que el sistema descrito por la 01 ecuacin (3. 15 1) es inestable si 1 ~ 1 Y de este modo no tiene una respuesta finita a entradas exponenciales complejas. Como senalamos anteriormente, los mtodos basados en series de Fourier y el a nlisis en el dominio de la frecuencia se enfocan en sistemas con respuestas finitas a exponenciales complejas; por tanto. para ejemplos como los de la ecuacin (3.151), nos limitamos a sistemas estables. 3.11.2 Filtros no recursivos discretos

La forma general de una ecuacin de dife rencias no recursiva FIR es

ylnl -

k_ _N

2: b.xln -

kl

(3.157)

Esto es, la salida y[n] es un promedio ponderado de los valores (N + M + 1) de x\nJ desde x[rI - MI hasta x[n + N),con los pesos dados por los coeficientes b. Los sistemas de esta forma se pueden usar para alcanzar los objetivos de una amplia clase de filtros, incluyen. do los filtros selectivos en frecue ncia. Un ejemplo utilizado a me nudo de estos filtros es un filtro de promedios mviles. donde la salida yln] para cualquier n. digamos no. es un promedio de valores de x[n I e n la

Representacin de seales peridicas en series de Fourier

IH(eI-'jI

Capitulo 3

<H(""

, ,

IH(...,.

< H(~

-.,
-
~l

"\

-,

Respuesta en lrecuencia del filtro recursivo de primer orden discreto de la tcuacin (3.151); (a) a - 0.6: (b) a - - 0.6.

,tgu,a 3.34

Seccin 3.11

Eemplos de fillros discretos descritos mediante et:uaclones de diferencias

Z4'

vecindad de Ilo. La idea bsica es que al promediar los valores de forma local, las camponenles rpidas de alla frecuencia de la entrada sern promediadas y las variaciones ms lentas de frecuencia sern mante nidas. lo cual corresponde a suavi7.ar o filtrar en paso bajas la secuencia original. Un fil tro simple de promedio mvil de dos puntos se describi brevemente en la seccin 3.9 [ecuacin (3.1 38)}. Un ejemplo ligeramente ms complejo es el fi ltro de promedio mvil de !Tes puntos. el cual tiene la forma
)'[n] '" 3(x]n - I) + x(n] + .1111 + IJ),
1

(3.158)

de modo que cada salida yln J sea el promedio de tres valores consecutivos de entrada. En este caso,
11(11] - 3 [6{n
1

+ 1] + 6{1I] + 6{1I - 111

_ 1

y, por lanto. de la ecuacin (3. 122).la respuesta en frecuencia correspondiente es

1

H(t' J..) '" 3

(e Jw

+ 1 + t' .,) '" 3 (1 + 2 cos w).

(3.159)

La magnitud H(d" ) est graficada en la fi gura 3.35. Observamos que el filtro tiene las ca-

racteristicas generales de un filtro paso bajas aunque, al igual que los fi ltros recursivos de primer orden. no presenta transiciones agudas de la banda de paso a la banda de supresin.
!H{~I

! ---- - 2.

-.

2.

...

Flgu,. J.J5 Magnillld de la respuesta en frecuencia de un filtro paso bajas de promedio mvil de tres puntos.

El filtro de promedio mvil de tres puntos de la ecuacin (3.158) no tiene parmetros que se puedan cambiar para ajustar la frecuencia de corte dectiva. Co mo una generalizacin de este filtro de promedio mvil, podemos considerar hacer el promedio sobre N + Al + 1 puntos vecinos. esto es, usando una ecuacin de diferencias de la forma
(3_160)
La respuesta al impulso correspondiente es un pulso reclangular (es decir. h[nJ :; lI(N + M + 1) para - N s n s Al y h(n I '" O para olro valor). La respuesta en frecuencia del fil-

tro es

~ e _jwI< H(e ) - N + M + I k L.. N . __

Jw _

(3.161)

Representacin de senales peridicas en series de Fourler

Capitulo 3

La sumalOria de la ecuacin (3.161) se puede evaluar lIeyando a cabo los clculos de

forma similar a los del ejemplo 3.12,10 que produce
H(ei"/) _ 1 N +M c.[(N - M)'21 sen[w(M + N + 1)J2] I .sen(J2)

(3.162)

Ajustando el tamao, N + M + , de la ventana de promediacin podemos variar la frecuencia de corte. Por ejemplo, la magnitud H(tl ..) se muestra en la figura 3.36 para M + N+ 1 z 33y paraM+N+ I =65.

-.

,.)

(b)

J . J6 Magnitud de la respuesta en frecuencia delllltro de promedio mvil paso bajas de la ecuaci6n (3.162): (a) Al - N - 16: (b) Al - N - 32.

~ur.

Los fillras no recursivos se pueden usar para realizar operaciones de filtrado paso altas. Para ilustrar esto. de nuevo con un sencillo ejemplo. considere la ecuacin de diferencias

YIn1

"" .\'[,.)- x[,.

2

- 1)

(3.163)

Para las seales de entrada que son aproximadamente constantes, el valor de y(n] es cercano a cero. Para senales de entrada que vanan baslante de una muestra a otra, se puede esperar que los valores de y[n} tengan magnitudes ms grandes.. AsE, el sistema d~ to por la ecuacin (3. 163) se aproxima a una operacin de filtrado paso altas. atenuando las

Seccin 3.12

R esumen

...
(3.164)

componentes de baja frecuencia que varian lentamente y dejando pasar con poca alenuacin las componentes de ms alta frecuencia que varian rpidamente. Para observar
esto con mayor precisin necesitamos ver la respuesta en (recuencia del sistema. En este caso. hlnl "" i llilnl - 6(n - lll . de manera que la aplicacin directa de la ecuacin (3.122) conduce a

En la figura 3.37 hemos graficado la magnitud de H("), mostrando que este sis-

tema se aproxima a un filtro paso altas. aunque a uno con una transicin muy gradual de
la banda de paso a la banda de supresin. Al considerar los filtros no recunivos ms ge-

nerales podemos lograr transiciones mucho ms abruptas en filtros paso bajas, paso altas y OIrOS filtros selectivos en frecuencia.

I H(eJoo)
1

. _. _. _._._- - --- -_ . _._. _-_ ..

~------:-.

flgur. 3.37 Respuesta en Irecuencla de un filtro paso altas sencillo.

Observe que, e n vista de que la respuesta al impulso de cualq uie r sistema FIR es de longitud finit a les decir,de la ecuacin (3. 151), hin) = b~ para - N s n :Si M YOpara otro valor], es sie mpre absolutamente sumable para cualquier Seleccin de b~. Por consiguiente, todos los filt ros son estables. Asimismo. si N > Oen la ecuacin (3.151). el sistema es no causal, puesto que y(n ) depende de valores futuros de la e ntrada. En algunas a pli. caciones. como las que involucran el procesamie nto de seales grabadas con anterioridad, la causalidad no necesariamente es una limitante. y entonces podemos usar con . confianza los filtros con N ,. O En otras aplicaciones. como 185 que involucran el procesamiento e n tie mpo real. la causalidad es esencial y en esos casos debemos tomar N s O .

3.1 Z RESUMEN

En este capftulo he mos presentado y desarrollado las re presentaciones en serie de Fourier tanto continua como discreta y las hemos usado en principio en una de las aplicacio nes ms importantes de los mtodos de a nlisis de seales y siste mas. esto es. el fil trado. En particular, conlO se analiZ en la seccin 3.2. una de las principales motivaciones para el uso de la serie de Fourier es el hecho de q ue las seales expone nciales complejas son fu nciones propias de los sistema LTI. Tambi~ n hemos visto. en las secciones 3.3 a 3.7, que cualquier seal peridica de inters prctico se puede representar en una serie de Fo urie r, es decir, como una suma ponde rada de exponenciales complejas relacionadas

20.

RepresentacIn de senales peridicas en series de f ourler

C apitulo 3

armnicamente que comparten un periodo comn con la seal que est siendo representada. Adems, hemos visto que la representacin en serie de Fouricr tiene varias propiedades importa ntes. las cuales describen cmo las dife rentes caractersticas de las seales se reflejan en sus coeficientes de las series de Fourier. Una de las propiedades ms importantes de las series de Fourier es una consecuencia directa de la propiedad de funcin propia de las exponenciales complejas. Espedficamente. si una seal peridica se aplica a un sistema LTI, entonces la salida ser peridica con el mismo periodo y cada uno de los coeficientes de Fourie r de la salida corresponde al coeficiente de fo urier de la entrada multiplicado por un nmero complejo cuyo valor es una funcin de la frecuencia que corresponde a ese coeficiente de Fourier. Esta funcin de la frecuencia es caracterstica de los sistemas LTI y se conoce como la respuesta en frecue ncia del sistema. El examinar esta respuesta nos condujo directamente a la idea de filtrado de seales usa ndo los sistema LT I. un concepto que tiene numerosas aplicaciones. incluyendo varias de las que hemos descrito. Una clase importa nte de aplicaciones involucra la nocin de filtrado selecli\'o en frecuencia (es decir, la idea de usar un sistema LT I para deja r pasar de termi nadas bandas especifi cas de frecuencias y supri mir o atenuar significativamente otras). Introdujimos el concepto de filtros ideales selectivos en frecuencia y dimos varios ejemplos de stos descritos mediante ecuaciones lineales con coeficientes constantes dife renciales y de diferencias. El propsi to de este capftulo ha sido iniciar el proceso de desarrollo tanto de las herramientas del anlisis de Fourier como de la apreciacin de la utilidad de estas herramientas en di versas aplicaciones. En los siguientes captulos. continuaremos con este orde n cuando desarrollemos las representaciones de la transformada de Fourier para seales aperidicas continuas y discretas, adems de que haremos hincapi no slo en el fil trado. sino en otras importantes aplicaciones de los mtodos de Fourier,

La pri mera seccin de problemas corresponde a la categora bsica y las respuestas se proporcionan al final del libro, Las tres secciones resta ntes contie nen problemas que corresponde n a las categoras bsica. avanzada y de extensin, respectivamente.

PROBLEMAS BAS'COS CON RESPUESTAS

3.1. Una seal peridica continua xC,) es de valor real y tiene un periodo fun da mental de T =- 8. Los coeficientes de la serie dc Fourier dife rentes de cero para x(t} son
a l = a - l = 2,aJ =
a~ J

= 4;.

Exprese x(t) en la forma

X(I)
3~
:o

~Akcos( wl' + rl>k)'

Una seal peridica discreta x(nJ es de valor real y tiene un periodo fu ndamental de N e 5. Los coeficientes de la serie de Fourier diferentes de cero para xlnJ son

Captulo 3

Problemas

...
xIII] = Ao + ~ A" sen(w/I

Exprese xi"] en la forma

+ q,t)

3.3. Para la seal peridica continua

determine la frecuencia fundamental tales que

W)

y los coeficientes de la serie de Fourier (JI<

X(I):

t _ -.,

."....
0:5 t < 1
! :5 t < 2

3.4. Use la ecuacin de anlisis de la serie de Fourier (3.39) para calcular los coefi cientes Oto para la seal peridica continua
15.

x(t) '" [ - I.S.

con frecuencia fundamental wo = "1'/". 3.5. Sea x(t) una senal peridica continua con una frecuencia fundamental W! y coefi cientes de Fourier Ot. Dado que

Xl(t) "" xl(1 - t) + XI(t - 1).

cmo se relaciona la frecuencia fundamental W2 de X2 con w? Encucnlrc lam (t) bin una relacin entre los coefi cientes de la serie de Fourier bt de X2(t) y los coe ficientes Ot. Pucde usar las propiedades mostradas en la tabla3.!. 3.6. Considere lres seales peridicas continuas cuyas representaciones en serie de Fourier sean como sigue:

XI(t) - ~ X;z(t) =

""(1 ,. 2)'
elt .
f

~ cos(k"l'/")ef';
11 -"'"=100

100

:~

;:',

Use las propiedades de la serie de Fourier para poder eonlestar las siguientes preguntas: (a) Cul(es) de las tres senales es/son de valor real? (b) Cul(es) de las tres senales eslson par? 3.7. Suponga que la senal peridica x(t) tiene periodo fundamental T y coeficientes de Fourier at. En diversas situaciones, es ms fcil calcular los coeficientes de la serie

...

Representacin de senales peridicas en series de Fourier

de Fourier bt para gel) '" d.x( t)ldt en lugar de calcular
lit

C aptulo 3

directamente. Dado que

r" J X(I) dI = 2.
r

encuentre una expresin para llt en trminos de bk y T. Puede usar cualquiera de las propiedades mostradas en la labia 3.1.

3.8. Suponga que se nos proporciona la siguiente informacin acerca de la seal .r(t):
1. x(t) es real y par.
2. xC,) es peridica con periodo T "" 2 Y licne coeficientes de Fouricr al.

3. al = O para
4.

tii ~(llFdl = 1.

Ikl > 1.

Especifique dos seales diferentes que satisfagan estas condiciones.

3.9. Use la ecuaci n de anlisis (3.95) para evaluar los valores numricos de un periodo de los coeficientes de la serie de Fourier de [a seal peridica

xl"l

"' --

..

(46(n - 4ml + 86(n - I - 4mll.

3.10. Sea xln ) una sei'lal peridica real e impar con periodo N = 7 Y coeficientes de Fouric r al. Dadas
1115 -

j, 1116 - 2j, 1I17 - 3j,

determine los valores de llG. a _, a _l y 0 _). 3.11. Suponga que nos da n la siguiente inromacin acerca de la seal x[n]: 1. x(n J es una seal real y par.

2.x[nJ tie ne periodo N ::: 10 y coeficientes de Fourier a~ . 3. 0 11 ~ 5.

Demuestre que xln] ::: A cos(Bn + C). y especifique los valores numricos de las constantes A , B Y C. 3.12. Cada una de las dos secuencias Xli"] y xz(n ] tiene un periodo N = 4, Y los correspondientes coeficientes de la serie de Fourier estn especificados como

donde

o = a = - a 1 = - a1 = 1 0 ) 2 2

Usando la propiedad de multiplicacin de la tabla 3.1. determine los coeficientes de la serie de Fourier el para la seal g[n] = xl(n) xz lnj.

Cap~ulo

Problemas

...
Hljw)::

3.13. Considere un sistema lTI de tiempo continuo cuya respuesta en frecuencia es

[}(t)C-J'" dI

::

sen~4w) .

Si la entrada a este sistema es una seal peridica

oS t < 4
4,St < 8
con periodo T = 8, de te rmine la salida correspondie nte del sistema y(t).

3.14. Cuando el tren de impulsos

x(n( =

'in - 4>(

.t _ - .

es la entrada a un sistema LTI particular con respuesta en frecuencia H(d") . se encue ntra que la salida del sistema es

_{Sv + . v) y(n) = '-V,2"

Determine los valores de H(eih fl ) para k ::::1 0. 1,2 Y3. 3.15. Considere un filtro S paso bajas ideal cuya respuesta en frecuencia es

HUw) =

[l. O.
S

Cuando la entrada a este filtro es una seilal x(t) con periodo fundamental T :: 1116 y coeficientes de ,la serie de Fourier a.l;, se encuentra que

x(t) - )'(1) "" X(I) .

Para qu valores de k se garamiza que Q,t = O? 3.16. Determine la salida del filtro mostrado en la fi gura P3.16 para las siguientes entradas peridicas: (a)xllnJ :z ( - 1)" (b) x2 ln) = J + sen( Jsrn + :)

(e) xlln) =

L;. _~ir - 4otu[n - 4k )

"1""

,
-'o

-.

o,
figura

P3.'.

n.

Representacin de senales peridicas en series de Fourler

Capitulo 3

3.17. Considere tres sistemas de tiempo continuo S I, S Zy S) cuyas respuestas a una entrada exponencial compleja eiSt estn especificadas como
SI :e Pl -

rePO,
eJ5(' - I),

Sz:e}5l-

S,: e/5l - cos(St).

Para cada sistema, de termine si la informacin proporcionada es suficiente para concluir que el sistema definitivamente no es Ul . 3.18. Considere tres sistemas discretos SI. 52 Y 53 cuyas respectivas respuestas a una entrada exponencial compleja ei rrf211 estn especificadas como
SI : e i fml2 ..... e /tml2u(n]. 52: eJ-n. _ e P ..,}2,
SJ:e /ml1 ...... -ap-n.

Para cada sistema, determine si la informacin dada es suficiente para concluir que el sistema es definitivamente no LTl. 3.19. Considere un sistema LTI causal como el circuito RL mostrado en la figura P3.19. Una fuent e de corriente produce una corriente de ent rada X(I). y la salida del sistema se considera la corriente y(' ) que fluye por el inductor.

lH
Figura "J. '9

(11) Encuentre la ecuacin diferencial q ue relaciona a X(I) con y(I).

(b) Determine la respuesta en frecuencia de este sistema, considerando la salida del sistema ante entradas con rorma X(I) = --. (~) Determine la salida Y(I) si ..r(r) = cos(r). 3.20. Considere un sistema LTl causal como el circuito RLC que se mUC$lra en la figura P3.20. En este circuito. X(I) es el voltaje de entrada. E l voltaje y(t) a trayEs del capacita r se considera como la salida del sistema.

"'"

+A
C- 1F

y(1)

' - -_ _ _..1..-_ _ _

Capitulo 3

Problemas

(11) Encuent re la ecuacin diferencial que relaciona a x(t) con y(t).

(b) Determine la respuesta en frecuencia de este sistema, considerando la salida del sistema ame entradas con forma x(t) '" ti-. (e) Determine la salida y(t) si X(/) "" sen(/).

PROBLEMAS BASICOS
3.21. Una seal peridica continua x(r) es de valor real y tiene periodo fund amental de T e 8. Los coe6cientes de la serie de Fourier difere ntes de cero para x(r) se especi. fican como

Exprese X(I) en la forma

J.ll. Determine las represen taciones en serie de Fourier de las siguientes seales: (.) Cada X(I) mostrada en la 6gura P3.22(a)-(f) . (b) Una X(I ) peridica con periodo 2 y

..,
-, ,. ,
-5 -4 -3 -2 '-:c_~ ,

xCt):: e- f

para

- )

<1<

..,
, 4

-1--:,-' 2
Ibl

:""','--7 ,

- 1 -6 -5 - 4 - 3 - 2 - 1
(e)

B 9 10 t

Figura Pl.Z2

n.

Representacin de sena les peridicas en series de Fourler

Capitulo 3

-,

-3
-2

,, -,
2 -2

...,

...,
-1 -6

(~

---::'-=4 -3 -2-1-+-''"'2 3 4 S-!-'- ':-- -'t

F1sur.
(t) Una xC,) peridica con periodo 4)'
P.t.Z:Z

Continuacl6n

xC,) ... [sen'frf,

O ,

OS l s 2 2 < 1:5 4

3.23. A continuacin se especifican los coeficientes de la serie de Fourier de una sel\al

continuo que es peridica con periodo 4. Determine la senal X(I) en cada caso. JO, k =O (a) Qk = l()"' -t~'" con olro valor
(b) a = (_ I )k - ......

(c) k = [ 0, 1. (d) Q,t - [ 2.

3.24. Sea

ik,

Ikl < 3
con otro valor k par k impar

u.

X(I) ". [ 2 - , , "

O S I Sl

t s t s2

una senal peridica con periodo fundamental T .. 2 Ycoeficientes de Fourier ato

(a) Determine el valor de ao. (b) Determine la representacin en serie de Fourier de dx(t)/dr, (e) Use el resultado de la parte (b) y la propiedad de diferenciacin de la serie contin ua de Fourier para poder determinar los coeficientes de la serie de Fourier de x(t).

Capflulo 3

Problemas

z ..

3.25. Considere las siguientes tres seales continuas con periodo fundamemal de T = 112:
x (t) = cos(4m),

y(t} = sen(4m},
l(t) = x(t)y(t).

(.) Determine los coeficiemes de la serie de Fourier de x(t). (b) Determine los coeficientes de la serie de Fourier de y(t). (e) Utilice los resultados de las partes (a) y (b) junto con la propiedad de multipli cacin de la serie continua de Fourier para de terminar los coeficientes de la serie de Fourier de l(t) "" x (t)y(t). (d) Determine los coeficientes de la serie de Fouriet de l(r) mediante la expansin directa de le,) en forma trigonomtrica, y compare su resultado con el de la parte (e). 3.26. Sea xCt) una seal peridica cuyos coeficientes de la serie de Fourier son

l -

u( t )1lI

(2.

k "" O con Olro valor'

Ulilice las propiedades de la serie de Fourier para responder a las siguientes preguntas: (.) X(t) es real? (b) X(I) es par? (e) dx(r)/dt es par? 3.27. Una seal peridica discreta xfn] es de yalor real y tiene periodo fundamental N = 5. Los coeficientes de la serie de Fourier diferentes de cero pata xln] son

ao -2, a2 - a' Exprese xln] en la forma

2 -

_"'_J.t6

a - a' - -.

_.1-, -.. .

x(nJ "" Aa +

?t

A,tsen(w.l!' + q,k)'

3.28. Determine los coeficientes de la serie de Fourier para cada una de las siguientes seales peridicas discretas. G rafique la magnitud y fase de cada conjunto de coeficientes Ot. (11) Cada x[n} dibujada en la figura P3.28(a).(c) (b) xln}::: sen(21111t3) cos(1I1I12) (e) x ln) peridica con periodo 4 y

xln)

= l-sen--

""

para Os n s 3

(d) xln) peridica con periodo 12 y

x[n ) - 1 - sen

4 ""

para O s n s 11

n.

Representacin de senales peridicas en series de Fourier

~"]

Capitulo 3

III .. IIIII .. III!!.:!I!II .. !!I!! .. !!!!! .. !! ...

- 14 -7

14

21 n

~"]

.'_ 1I l .. III l ..-,I I I l.: I I 11 .. I 111 .. I I I l .. I I 11 ... . I o

- 18
- 12

12

18

lb]

~"]

-,
(,]

Figura PS.21

3.29. En cada uno de los siguientes incisos especificamos los coeficientes de la serie de Fourier de una seftal que es peridica con periodo 8. Detennine la sel'ial xl"1 en cada caso. O::sk:s6
(a)

a.

C05 (l4-) + sen (~)

k ~7

(e) al corno en la figura P3.29(a)

(d) o, como en la figura P3.29(b)

... ,111.111.111.111.' 111.111.111.11 ... , -, o

18
k

. .

]0]

lb]
F~ur.

PS.J'

3.30. Examine las tres seales discretas con periodo fundamenta l de 6:

~) h yln] ::z sen( "'6" + ,

t (n] .., x[n}y{n].

Capitulo 3

Problemas

n.

<a) Determine los coeficientes de la serie de Fourier de xln J. (h) Determine los coeficientes de la serie de Fourier de y[nl. (e) Utilice los resultados de las parles (a) y (b) junto con la propiedad de multipli cacin de la serie discreta de Fourier para determinar los coeficientes de la serie de Fourierde z[/I) "" x[nJy[n)' (d) Determine los coeficientes de la serie de Fourie r de z[nj mediante la evaluacin directa y compare sus resultados con los de la parte (e). 3.31. Sea

x(n) ::

{~:

una seal peridica con periodo fu ndame ntal N = 10 Ycoeficientes de la serie de Fourier at. Asimismo, sea

gln) == xl n] - x[n - 1].

(a) Demuestre que gln ) tiene un periodo fundamental de to. (b) Determine los coelicicntes de la serie de Fourier de gln . (e) Usando los coefi cientes de la serie de Fourier de gltl) y [a propiedad de la

primera diferencia de la tabla 3.2, determine Ok para k O. 3.31. Conside re la seal xln ) representada en la figura P3.32. Esta seal es peridica con periodo N : 4. La seal se puede expresar en trminos de una serie discreta de Fourier como

"*

xIII] :: ~t,tt'j.\(2.f')oo.
~ol

,
2

(P3.32-] )

-. 12

-8

-..-

8 ~

12

- 1

,.

--o

Figura P3.JZ Como se mencion dentro del texto, una forma de de terminar los coeficientes de la serie de Fourier es tratar la ecuaci n (P3.32-1) como un conj unto de cuatro ecua ciones lineales (para " = 0, 1,2.3) con cuatro incgnitas (/20, a l, al yaJ). (a) Escriba en forma explfcita estas cuatro expresiones, y resulvalas directamente usando cualquier tcnica estndar para resolver cuatro ecuaciones con cuatro incgnitas. (Asegrese primero de reducir las exponenciales complejas a la forma ms sencilla.) (b) Verifique su respuesta al calcular los Q l en forma directa. usando la ecuaci n de anlisis de la serie discreta de Fourier.

Representacin de senales peridicas en series de Fourier

Capitulo 3

3.33. Considere un sistema lTI causal continuo cuya entrada x(r) y salida y(t) estn relacionadas por la siguiente ecuacin diferencial:

d dI y(t)

+ 4y(t)

.,. ;c(I).

Determine la representacin en serie de Fourier de la salida y(t} para cada una de las siguiemcs entradas: (a) x(r) '" (OS 2m (b) X(I) = sen 47ft + cos(6m + m4) 3.34. Considere un sistema Lll de tiempo continuo con respuesta al impulso
h(l) = t - 41t!.

Encuentre la representacin en serie de Fouricr de la salida y(l) para cada una de las siguientes entradas: (.) X(I) = (t - 11) (b) X(I) = L "._ .. ( - I)"6(1 - 11) (e) X(I) es la onda peridica que se representa en la figura P3.34.

L::_ ..

..,
-3 -2
1

,
[1. O.

3.35. Considere un sistema LTI S continuo cuya respuesta en rrecuenda es

HUw) _

loA ~ 250
con ol.ro valor '

Cuando la entrada a este sistema es una seal x(t) con periodo fundamental T = '"" y coeficientes de la serie de Fourier ato se encuentra que la salida y(t} es idntica a x(t). Para qu valores de k se garantiza que Qk "" O? 3.36. Considere un sistema lTI causal discreto cuya entrada xln) y salida yln) estn relacionados por la siguiente ecuacin de diferencias:
1 y(n ) - 4 yln - 1) ::: xln).

(.) xln) ~ scne~n)

Encuentre la representacin en serie de fourier de la salida yln I para cada una de las siguientes enlradas:

(b) xln] = ros(: n) + 2eos( ;n)

3.37. Considere un sistema LTI discreto con respuesta al impulso

hin) =

1)",. (
2

CapItulo 3

Problemas

,.,

E ncuentre la re presentacin e n serie de Fo urier d e la salid a y[n] para cad a una de las siguie ntes e ntrad as: (a) x[n] = O{n - 4k] (b) x[n] es pe ridica con pe riodo 6 y

1::__ ..

x{ nJ

~ (~:

n = 0, = 1
n = =2, =3

3.38. Considere un sistema LTI discreto con respuesta a l impulso

h(nJ ~

\, - 1,
,

OS n s 2
-2s n s -1. con o tro valo r

Dado que la ent rad a a este siste ma es

x{nJ ~

.l{n - 4kJ,

k - -"

de termine los coeficientes de la serie de Fo urier de la salida yl n]. 3.39. Considere un siste ma LTI S discre to cuya respuesta en frecue ncia es

J" s

i<Iw[< 7r

De muestre que si la e ntrada xln] a este sistema tiene un periodo N = 3, la salida )'[n J tiene slo un coeficiente d e serie de Fo urier d ife rente de cero por periodo.

PROBLEMAS AVANZADOS
3.40. Sea x(r) una seal peridica con periodo fu nd amental T y coeficientes de la serie
d e Fourier a~. Obtenga los eoo:ficientes de la serie de Fo urier d e las siguientes seales e n t rminos de a~: (a) x(t - (o) + x(r + (o)
(b) ) (d)

& ,lx(I)1 9l.!x(I)1

';1/1

(e) x(3t - 1) [para este inciso. de termine pri me ro e l periodo de x(3t - 1) ] 3.41. Suponga que se nos proporciona la siguiente informllcin acerca d e unll scilal perid ica continua con periodo 3 y coeficientes d e Fo urie r a l:

l. al =

aU 2

2. al :::: a - l.

' 3. J > x(t)dt = 1.

4. ~ x(t)dt = 2.
De termine x{r).

-"

...
de Fo urie r Ot.

Representacin de seales peridicas en series de fourier

Captulo 3

3.4l. Sea x(t) una seal de valor real con periodo fundamental Ty coefi cientes de la serie
(a) Demuestre que U k = a ! . y Uo deben ser reales.
(b) Dcmueslrc q ue si x( t) es impar. los coeficie ntes de la serie de Fouricr de ben ser

T eales y pares. (e) Demuestre que si x(r) es impar, entonces los coefici entes de la serie de Fouric r son imaginarios e impares y no ~ O . (d) Demuestre que los coeficien tes de Fourier de la parte par de x(t) son iguales a
(e) Demuestre que los coe ficientes de Fouricr de la parte impar de xC son iguales ,)

!Rqatl.

ai9m! otl
3.43. (11) Se dice que una se al peridica x(. ) contin ua con periodo T es arm" ica impar

si, en su representacin en serie de Fourier

x( t) =

.2:

a.eit (l ..rJ)l,

(P3.43- 1)

k _ - ..

al - O pa ra cada k clltcro para diferente de cero. (i) Demueslre que si x(t ) es armnica impar, entonces

X(I) =

-x + ~) (,
para O < 1 < 1.

(P3.432)

(ii) Demuestre que si x(t ) satisface la ecuacin ( P3.43-2). entonces es armnica Impar. eb) Suponga que x(t) es una sellal peridica armnica impar con periodo 2 lal que
x(t) - r

Bosqueje x(r} y encuentre sus coeficientes de la serie de Fourier. (e) De manera anloga a la seal armnica impar, podrfam os definir una seal armnica par como aquella para la cual o.' = O para una k impar en la representacin en la c<:uacin (P3.43-1). Sera posible que T fuera el periodo fundamental para dicha seal? Explique su respuesta. (d) De manera ms general. demuestre que T es el periodo fundamental de X(I ) ecuacin (P3.43-1) si ocurre una de estos eventos: (1) Ya sea que a l o o., son diferentes de cero, o (2) Hay dos enteros. k y t.quc no tienen factores comunes y cuyas caractersticas provocan que tanto ak como DI sean diferentes de cero. 3.44. Suponga que se nos da la siguiente informacin acerca de la seal x( r):
1. X(I} es una senal real.

z. X{I) es peridica con periodo T = 6 Y tiene coefici entes de Fourier Ot.

3. Ok
""

O para k "" O Y k

:>

2.

4. X{I) "" - x(r - 3). 5. , p "(I)Pd, = '. iJ _l l 6. DI es un nmero positivo real.

Demuestre que X(/} = A cos(Br + C) y determ ine los valores de las conSlantes A .

By e.

Capftulo 3

Problemas

DO

3.45. Sea X(I) una senal peridica real cuya representacin en serie de Fourier se muestra en la forma seno-coscno de la ecuacin (3.32); es decir, X(I) '"

+ 2')" [B t cos kWJ - Ct sen kWo,J. f=

(.) Detennine la representacin en serie de Fourier de las partes par e impar de x(t); esto es, encuentre los coeficientes Ut y fJ,. en trminos de los coeficientes en la ecuacin (P3.45- 1) tales que

t.{X(t}} =
f){x(t)} =
(b) Cul es la relacin entre

L
L

a~ i"",

t ... - ..

.---

fJ.e J'*tI .

y (t) Suponga que las seales X(I) y ~(t) mostradas en la figura P3.45 tienen las representaciones en series seno-coseno

{J-.'

a. y a _k en la parte (a)? Cual es la relacin entre fJ.

x(t) ::

DO

+ 2.: ,

Z(I) = do

+ 2': 1 Et'-V, 3

. [_12""') - C. (2""')]. B.'-V, 3 3 . [ __12""') (2""')]

sen

- F.sen

""
2

~-5~~-3 -2 ~O ~'---3 ~.--~. ~7--~'~' ~

-6

-.

-3

-1

123.56789

,
Flgur. P3.45

LJ _ 2

...

Representacin de senales perldlcas en series de Fourier

Grafique la seal
Y(t) = 4(ao+ do)+2~ (~ +i Et "\, 3 lB.t 1

Capitulo 3

1 /, ..,) + F,tsen(,ma)) . __ 3

J.46. En este problema. deducimos dos importantes propiedades de la serie continua de Fouricr: la propiedad de multiplicacin y la relacin de Paneval. Sea x(r) y y(t) senales peridicas continuas que tienen periodo To y cuya representacin en serie de Fourier est dada por
x(r) ""

k __ ..

.L

a.e lk .., ,

y(,) -

k __

.:

b.. ....

(P3.46-1)

-,

,
""',

..... ""'"

_"'~ l(I) 88 fXlif .... M mt 3sbd

lb'

lo)

,.111... "3.46

capitulo 3

Problemas

...
'(/) ~ X(/)Y(/) ~

(a) Demuestre que los coeficientes de la serie de Fourier de la seflal

.
- .

,,< ...,

i~

estn dados por la convolucin discreta

c. ::

"--

..

o"bi

_ "

(b) Utilice el resultado de la parte (a) para calcular los coeficientes de la serie de Fourier de las seflales Xl(' )' Xl(t) y Xl(/) representadas en la fi gura P3.46.
(e) Suponga que y(t) en la ecuacin (P3.46- 1) es igual a x(,). Exprese los b i de la

ecuacin en t ~ rminos de Ot y use el resultado de la parte (a) para probar la relacin de Parseval para seales peridicas: esto es

T: ), 1>(/)1' dI o o
3.47. Considere la seflal

1 ('.

.1 ' t--.

xC,) "" ros 2111.

Ya que X(I) es peridica con periodo fundamental de 1, tambi~ n es peridica con periodo N donde N es cualquier entero positivo. Cules son los coeficientes de la serie de Fourier de X(I) si la consideramos como una seftal peridica con periodo 31 3.48. Sea x(nJ una secuencia peridica con periodo N y re presentacin en serie de Fourier

x(n ) ::

)" a~j!('1./V)n. i -~"

(P3.48-1)

Los coeficientes de la serie de Fouricr para cada una de las siguientes seales se pueden expresar en trminos de 0.1: en la ecuacin (P3.48- 1). Obtenga las expre~ Slones (.) x[n - "0) (b) x(nJ - xln - J) (e) x[n) - xln - ~) (suponga que N es par) (d) xl") - xln + ~) (suponga que N es par: observe que esta seal es peridica con periodo Nn)

en

(e) xl - n)

(-I )"xln) (suponga que Nes par) (1) (- I}"xln] (suponga que N es impar, observe que esta seal es peridica con periodo2N) X(/I) . n par (h) )'(n] '" [0, n impar

3.49. Sea x[n) una secuencia peridica con periodo N y reprcscmllcin en serie de Fouricr

xln) '"

. .. ~>

)"

Oj:C ' i(2.1Nj1o.

(P3.49- 1)

Representacin de senales peridicas en series de Fourier

(a) Suponga que N es par y quexln) en la ecuaci n (P3.49- 1) satisface

Capitulo 3

xlnJ ~ -x [n+r]

para toda

11 .

Demuestre que Di - O para cada valor entero par de k. (b) Suponga que N es divisi ble eon e 4. Demuestre que si

x],,1

-x [11 +

~1

para

loda n,

entonces a~ = O para cada valor de k que es m hi plo de 4. (e) En fonna general, suponga que N es divisible entre un entero M . Demuestre

que SI

fN')~- l ,_

/1

+ r; ,. O para toda n ,

N]

enlOnces Dk :::: O para cada valor de k que es un mltiplo de M . loSO. Suponga que se nos da la siguiente in(onnacin acerca de una seal peridica X(IIJ con periodo 8 y coeficientes de Fouric r t:Ik:

1. Di = -Ot_, .
2. x(2/1

1] - ( - 1)".

Dibuje un peri odo de xl"l.

3.51. Sea X[II I una seal peridica con periodo N = 8 Ycoeficientes de la serie de Fourier at = - Ot _(. Se genera una senal

y[nJ ~ (

, +

<-1)") .xI" - !J 2
yl"J me
flkJa .

con periodo N = 8. Si se indican los coeficientes de la serie de Fourier de diante b., encuentre una funcin flkJ tal que

b.
J.52.

.xlll J es una seal peridica real con periodo N y coeficientes de la serie de Fourier
complejos at . La forma cartesiana para a. se seala como

donde b. Y Ct son reales. (a) Muestre que a_k = a:. Cul es la relacin ent re bl y b- k? Cul es la relacin entre Ck y c_.? (b) Suponga que N es par. Demuestre que UNIl es real.

Caprtulo 3
(~)

Problemas

...
x[n]
= ao + 2

Demuestre que x[n] tambin se puede expresar como una serie trigonomtrica de Fourier de la forma

'"~ " bI;C"\ ..n -,' _12 N )

el; sen

(2 ..n ) N

si N es impar o como

si N es impar. (d) Demuestre que si la forma polar a l; es A ~k. enlonces la representacin en serie de Fourier para x[n] se puede escribir como

si N es inlpar O como

si N es par. (e) Suponga que x(nJ y z[n]. representadas en la figura P352. tienen representa Clones en sen es seno-coseno

,
'" '; -,
.0)
14

.. .

- r+

-7

c.. ~

.. .
-

"
-7
O

"
7

-, -

"
,~

.. .

Representacin de senales peridicas en series de Fourler

capitulo 3

x(n} = .. +

2~ [0.=(>7") -,.oen (27")).

'In} = do + 2~ [ =(2;*n -l.oen )) ) (2;*n

G rafique la seal

3.SJ. Sea xln) una seal peridica real con periodo N y coeficientes de Fourier Ot. (a) Demuestre que si N es par, al menos dos dC los coeficientes de Fourier dentro de un periodo de Ol son reales. (b) Demuestre que si N es impar, al menos uno de los coeficientes de Fourier dentro de un periodo de al< es real. 3.54. Considere la funcin

(a) Demuestre q ue alk) '" N para k - O, =.N, 2N, 3N, ...

(h) Demuestre que DIle) "" O siempre que k no sea un m1l1tiplo entero de N. (Sugerf!ncia: use la frmula de suma finita .) (c) Repita las partes (a) y (b) si

alk]

')

eJ(2-N)bt,

...7:k>
3.55. Sea x(n ) una seal peridica con periodo fundamental N y coeficientes de la serie de Fourier DIr. En este problema. deducimos la propiedad de escalamiento en el

tiempo .
" .. = O+m, + 2m, ,- para otro valor mostrada en la tabla 3.2. (111) Demuestre que x{",(n 1tiene periodo mN. (b) Demuestre que si

x[n] .. v[n]
entonces

+ w(n] ,

x,",l(n] '" v(oo)[n]

+ w(oo[n] .

Captulo 3

Problemas

x(m)ln)
= ;;; ~ t:P-tt.+!N)III(IIt.V).

(c) Suponiendo que xln) = ef1 1f1cllN para algn e nlero IJ verifique que

1m-

Esto es. una exponencial compleja en xln J se vuelve una combinacin lineal de m expone nciales complejas en x(",)(n). (d) Usando los resultados de las partes (a). (b) y (e), demuestre que si x{n] tiene los coeficientes de Fourier al, entonces x (... )(n) debe tener coeficientes de Fourier , ato ;; . 3.56. Sea x[n] una seal peridica con periodo N y coeficientes de Fourier ato (.) Exprese los coeficientes de Fourier b" de Ix[n) p e n tnninos de at. (b) Si los coeficientes al: son reales., sc garantiza que los coeficientes b. sean tamo bi n reales? 3.57. (.) Sea

(P3.57-1)
y

una seal peridica. Demuestre que

donde

N- I

N- I

et = ~ 0lb t _ 1 = ~ a. _lb/.

(b) Generalice el resultado de la parte (a) demostrando que

(re) Usando el resultado de la parle (h) para enconlrar la representacin en serie de Fourier de las siguientes sel\ales, donde xl"I est dada por la ecuacin (p3.57-1). (1)

x[n[

=(,;)
_ 6[11 ..
-

(ii)

X[II ] L ;:

rNJ
': ])(suponga que N es divisible e ntre 3)

(iii) X[II] (

~ ;: _.. {; [11 -

(d) Determine la representacin en serie de Fourier para la sei'ial xlnlYlnJ. do nde

xln] = cos( mtl3)

.. o
y

Representacin de senales peridicas en series de Fourler

capitulo 3

y[n ] =

[~:

es peridica con periodo 12 (e) Use el resultado de la parte (b) para demostrar que

~~ /~) y de esta expresin, obtenga la relacin de Parseval para seales peridicas discretas. 3.58. Sean xln ) y y(n) sei'lales peridicas con periodo comn N , y sea

')" xlnJy[nJ

= N ' ) "lb _lo

su convolucin peridica. (.) Demuestre que In) tambin es peridica con periodo N. (b) Verifique que si Dt. bt y Ck son coeficientes de Fouricr de xlnJ,y[n) y z[n1 respectivamente. entonces

(e) Sea

y
y[n] -

[~:

0 ::5 11 ::5 3

4s n s 1

dos sei'iales que son peridicas con periodo 8. Dctennine la represen tacin en serie de Fourier para la convolucin peridica de estas sefiales. (d) Repita la parte (e) para las siguientes dos sei'laJes peridicas que tambin tienen periodo 8.

x[n]

~ [",n(':-)' 0,

OS n s 3
4 :$ 1I :s 7 '

y [n) =

(i)".o:s n::5 7 .

x[k]S(r - k1)

3.59. (.) Suponga que xln] es una seal peridica con periodo N. Demuestre que los coefici entes de la serie de Fourier de la sea] peridica

,(r) son peridicos con periodo N.

t - -.

Captulo 3

Problemas

2 ..

(b) Suponga que x(t) es una seal pe ridica con periodo T y coeficientes de la serie

de Fourier Qk con periodo N. Demuestre que debe existir una secuencia peridica gln) tal que x(,):

L 8[k].5(, - ..,

kTIN).

k ~

(c) Puede una seal peridica continua te ner coeficientes de Fourier peridicos?

3.60. Considere los siguientes pares de sealesxln I y yln] . Para cada par determine si hay un sistema LTI discre to cuya salida sea yln] cuando xln J es la entrada. Si existe tal sistema, de te rmine si es nico (es decir, si hay ms de un sistema LTI con el par de entrada-salida dado). Tambin de te rmine la respuesta e n frecue ncia de un sistema LTl con el comporta miento deseado_ Si no existe el sistema LTI para el par xln] y Y[/11 dados, explique por qu. (a) xln] o:: <f').YI/I) = <")

(b) X]II] = (i")II(II)_y(n] "" <!-)"III/I ) (c) xiII] ::: ")II(III,y(n) = 4"11( - 11] (d ) xiII] ::: e/1I1 8,ylll] = 2ei1ll8 (e) xIII] '" e/II18U[1J l. y[n] '" 2ejll18u lll] (O X[II]: i".Y[II ] : 21'( 1 - 1) (g) xlIII - cos(171If3),Y[II] = cos(171I/3) + V3 sen(171l/3) (h) X[II] y YI[n] son como en la figura P3.60 (1) xIII] y n ln] son como e n la figura P3.60
x[o)

III ~]I] ]IJ [rr o o

- 12 12 24

!!!",!!!",!!!",!!!",!!!",!I!",I!!", -" " "

-9
-3 O 3 9

21

Y2[O)

.. ]]1 .. 111 .. 111 ..... 111 ..... n -9 O 9 18

Figura P3. 60

3.61. Como he mos vis to, las tcnicas de anlisis de Fo urier son de gran valor al examinar los sistema LTI continuos debido a que las exponenciales complejas peridicas son funciones pro pias de los sis temas LTI. En este proble ma queremos compro bar el siguiente enunciado:Aunque algunos sistemas LTl pueden te ne r otras funciones propias, las exponenciales complejas son las nicas seales que son funciones propias de cada sistema LTI.

272

Representacin de

se~ales

peridicas en series de fourier

Capftu lo 3

(.) Cules son las fu nciones propias del sistema LTI con respuesta al impulso unitario h{t) '" 0(1)1 Cules son los valores propios asociados? (h) Considere el sistema LTI con respuesta al impulso unitario h(l ) '" li(t - 7). Encuentre una seal que no sea de la forma (!JI, pero que sea una (uncin propia del sistema con valor propio l . De manera similar, encuentre las funciones propias con valores propios de Ifl y 2 que no sean exponenciales complejas. (Sugerencia: puede encontrar Irenes de impulso que cumplan con estos requerimientos.) (e) Considere un sistema lTI estable con respuesta a l impulso h(t) que es real y par. Demuestre que cos wt y sen wl son funciones propias de este sistema. (d) Considere un sistema LTI con respuesta al impulso lI(t) = u(,). Suponga q ue q,(t) es la funcin propia de este sistema con valor propio .t Encuentre la ecuacin direrencial que tP(t) debe satisfacer, y resuelva la ecuaci6 n. Este resul tado.j unto con los de las partes (a) a (e). deben probar la validez del enunciado e mitido al inicio del problema. 3.62. Una tcnica para construir una fuente de alimentacin de cd es tomar una seal de ca y rectificarla e n onda completa. Esto es. ponemos la seal de ca x(t) a travts de un sistema que produce )'(t) = lx(t)1como su salida. (a) Dibuje las formas de onda de la entrada y la salida, si x(t) A cos l . Cules son los periodos fundamentales de la entrada y la salida? (b) Si x(t) = cos t, determine los coeficientes de la serie de Fourie r para la salida y{t). (e) Cul es la amplitud de la componente de cd de la senal de entrada y de la seal de salida? 3.63. Suponga que una seal peridica conti nua es la entrada a un sistema LTI. La seal tie ne una representacin en serie de f o urier

x(t) =

.-..
-

L
(1, 0,

altle~(')t,

donde a es un nmero real entre Oy 1, Yla respuesta en frecuencia del sistema es

HUw) =

IwI :s: W 1 > IV ,.

'

Ou tan grande debe ser W para que la salida del sistema tenga al menos 90% de la e ne rgfa promedio por periodo de x(t)? 3.64. Como he mos visto e n este capftulo, el concepto de una fu nci6 n propia es una he rramienta en extremo importante en el estudio de siste ma LTI. Lo mismo se puede decir para los sistemas lineales pero variantes en el tiempo. E n concreto, conside re un sistema de este tipo con entrada x(t) y salida y(t). Decimos que la seal tP(t) es una f unci6n propia del sistema si

0(1) - .0(1),
Esto es. si x(r) = t/l{t ), e ntonces )'(1) = Aq,(r). donde la constante compleja A se conoce como el valor propio asociado con t).

Capitulo 3

Problemas

.. o

(.) Suponga que podemos representar la entrada x(r) a nuestro sistemn como una combinacin lineal de las funciones propias tf>t(f}. cada uno de las cuales tiene un valor propio correspondiente A4:: esto es.

X(I) =

2: '.~.(I) . --.
dt

Exprese la salida y(t) del sistema en trminos de IC }.I4>t(t) 1 y 1A4:1 t . (h) Conside re el sistema caracterizado por la ecuacin diferencial
_ o h (l ) "'(1) ( t) - ' djl + t y

El sistema es lineal, o es invaria nte en el tiempo? (c) Demuestre que las fun ciones

son funciones propias del sistema en la parte (b). Para cada tf>t(t). determine el correspondie nte valor,4. (d) Determine la salida del sistema si

x(r) = IOt

_
10

+ 3t + 21' +

'fr.

PROBLEMAS DE EXTENSiN
3.65. Las funciones /l (r) y v(t) se dice que son ortogonales en el intervalo (o, b) si

f
Si adems,

u(t)v' (t)dt '" O.

(P3.65 1)

se dice que las funciones son r/om lolizados y se llaman ortor/ormo/es. U n conjunto de funcio nes lPt(t)} se conoce como conj wlto ortogonal (orfonormal) si cada par de funciones en el conj unto es ortogonal (ortonormal). (.) Considere el par de seales /l(r) y ver) mostradas en la figura P3.6S. Determi ne si cada par es ortogonal sobre el intervalo (O, 4). (b) Las funciones sen m ~1 y sen nW;)lson ortogonales en el intervalo (0. 1). donde T = 2-rrf~? Tambin son ortonormales? (c) Repita la parte (h) para las funciones q"..(r) y rf/n(t).donde pt(r) ::
1 Vr (cos kWrf + sen kWrf]

n.
1

Representacln de seales peridicas en series de F ourier

Capftulo 3

1 1

-1

, ,

1 - 1

,,

,.
Exponeoc!aIH con u(t) COflStante de tiempo - 1

,
-,
~,

vfI)

Exponenciales con constante de tiempo - 1

-,
0.0(1,
1 1

/aer1 ('11112)

-(f +{')
1

V 1 "2

,/

'

'<;

'~7

,'

.i --,
1 2 3 4 I
,~

,.,

,- ,

Flgur. 1"3.65

(d) Demuestre que las (unciones tPt(t) =: 1I*"t/ son ortogonales sobre cualquiu intervalo de longitud T = 21Tf1U;). Son ortonormales? (e) Sea X(I ) una seal arbitraria, y sean X..(I) y x..(r) las partes impar y par respectivamenle de x(t). Demuestre que x,,(t) y x..(t) son ortogonales sobre el intervalo (- T, 7) para cualquier T.

capitula 3

Problemas

...
Ak =

(O Demuestre que si 1q,,(t)1es un conj unto de seales ortogonales sobre el intervalo (a, b). enlonces el conjunto [( l rJA.)oPt(t)]. donde

f
~

IlJk(t)l2dt,

es ortonormal. (g) Sea 1,b;(t)J un conjunto de seales ortonormale5 en el intervalo (a. b). y considere una seal de la formn

xl')

,,~,(,), ,
d,

donde al son constantes complejas. Demuestre que

,~(')I' f. .
sistemn LTI con respuesta al impulso

~ la,I'

(h) Suponga que rh(t)... 1J,,{t) son diferentes de cero slo en el intervalo O:s t s T y que son o rtonormalcs sobre este intervalo de tiempo. Sea Li la cual denota el

/t,(,) = 4>;(T - ,).

(P3.65-2)

Demuestre que si f/J(t) se aplica a este sistema, entonces la salida en el tiempo T es 1 si i = j y Osi i *- j. El sistema con respuesta al impulso dado en la ecuacin (P3.65-2) se mencion referencia en los problemas 2.66 y 2.67 como el filtTo de acoplamiemo para la seal q,,(I). 3.66. El propsito de este problema es mostrar que la representacin de una seal peridica arbitraria mediante una serie de NJurier, o de manera ms general. como una combinacin lineal de cualquier conjunto de funciones ortogonales, es computacionalmente eficiente y. de hecho. muy til para obtener buenas aproximaciones de las seales. 12 De manera espccffica. sea 1~(t)l. i = O. :!:I . :!:2 .. . un conjunto de funciones ortonormales en el intervalo a :s t :s b, y sea x(t) una seal determinada. Considere la siguiente aproximacin de x(r) sobre el intervalo a :s t s b:
R.(,) =

. N

a,~,(,),

(P3.66- I)

i_ - N

Aqu. al son constantes (en general, complejos). Para medir la desviacin entre xC,) y la aproximacin .2,..{t). considere el error cMt) definido como (P3.66-2) Un criterio razonable y ampliamente usado para medir la calidad de la aproxi- . macin es la energa en la seal de error sobre el intervalo de inters. es decir. la
ll V~a~

el problema 3.6.5 para IIIlI definiciones de lllll fUrK!0nes onogonalcs y OTlonormales.

n.

Representacin de sel\ales peridicas en series de Fourier

Capflulo 3

integral del cuadrado de la magnitud del error sobre el intervalo a s t :s b:

(P3.66-3)
(a) Demuestre que E se minimiza al escoger
01 ""

f x(t)~;(t)

tt l.

(P3.66 4)

[Sugerencia: Use las ecuaciones (P3.()6.. I)(Pl.6&-3) para expresa r E en trminos de al, tf>,(/) y X{I). Enlonces exprese O en coordenadas rectangulares como O '" b + el. y demuestre que las ecuaciones

~~ "" O

~-

O, ; = 0, = 1. ;:;2, ... , N

se satisfacen con los al dados por la ecuacin (p3.66 1). 1 (b) Cmo cambia el resultado de la parte (a) si Al =

1if>,(tW di

y las 1~(t)1 son ortogonales pero no ortonormales? (e) Sea I/I,,(r) '" ei"~, Y escoja cualquier intervalo de longitud To = 21rlW(). Demues-tre que los a i que minimizan a E son como se muestra en la ecuacin (3.50). (d) El conjunto defunciones Walsh es un conjunto de funciones oM onormales que se usan con frecuencia. (Vea el problema 2.66.) El conjunto de cinco funciones Walsh. 410(1) ~(l) , _ . .. , ~(t) se ilustra en la figura P3.66, donde hemos escalado el tiempo de manera que las ~(t) sean diferentes de cero y ortonormales sobre el intervalo O :s 1 s 1. Sea X{l) = senm'. Determine la aproximacin de x(t) de la forma

R(,) - ~ al"',(I) tal que

f ~(l)

- .R(t)lZ di

se minimice. (e) Demuestre que t ...{t) en la ecuacin (P3.66- 1) y e...{t) en la ecuacin (P3.66-2) son ortogonales si 1 al se escogen como en la ecuacin (P3.66 4). 05 Los resultados de las partes (a) y (b) son en extremo importantes en el sentido que muestran que cada coeficiente al es independiente de los otros a" j "* j. Entonces, si agregamos ms trminos a la aproximacin [es decir. si calculamos la aproximacin ~N.I(t)J . no cambian los coe6cientes de ~(t). i = 1, ... , N que se detenninaron previamente. En contraste, considere otro tipo de expan

Capftulo 3

Problemas

.77

-t------,
+,00

,I

-,
., I

~I

, ,

,
,I

ol

, ,

,
,
-,

I~

, ,

'-',
P'lgur.
"~.66

")

sin en series. la serie polinomial de Taylor. La serie de Taylo r infinita para tl es = I + 1 + i l f2! + ... ,pero como mostraremos ms adelante, cuando conside rarnos una serie polinomial finita y el criterio del error de la ecuacin (P3.fJ6..3), obtenemos un resultado muy dife rente. En concreto, sea Mt) "" 1,41(1) = t, -h(t) = t2, y asr sucesivamente. (O Son ortogonales las rAer) sobre el intervalo O:s f :!Si 11

n.

Representacin de seftales peridicas en series de Fourier

capitulo 3

(g) Conside re una aproximacin x(t) = el sobre el intervalo O:s I :S I de la forma

~,(.)

0,#..).

Encuentre el valor de Q(l que minimice la encrgfa en la seal de error sobre el Intervalo. (h) Deseamos ahora ap roximar tf mediante una serie de TayJar usando dos trminos.esdecir,iJ,(t) :: ao + D l l . Determine los valores ptimos de 1.10 y al. [SlIgl!'n'ncUJ: calcule E en trminos de ao y a h Yresuelva las ecuaciones simultneas

Observe que su respuesta para ao ha cambiado de su valor en la parte (g), donde hubo un solo trmino en la serie. Adems, conforme incrementa el nmero de trminos en la serie. ese coeficiente y los otros continuarn cambiando. Podemos enlonces ver la ven laja lograda al expandir una fu ncin usando los trminos ortogonnles.J

3.67. Como se analiz en el texto. el origen del anlisis de Fourier se encuentra en problemas de fsica matemtica. En particular, el trabajo de Fourier fue motivado por su investigacin de la difusin del calor. En este problema mostramos cmo la serie de Fourier se relaciona en la investigacin.u Considere el problema de determinar la temperatura a una determinada profundidad de la superficie de la tierra como una funcin del tiempo, donde consideramos que la temperatura en la superficie es una funcin dada del tiempo T(t) que es peridica con periodo l . (La unidad de tiempo es un ailo.) Sea T(x, t) que denota la temperatura a una profundidad x debajo de la superficie en el tiempo t. Esta funcin obedece a la ecuacin de difusin de calor aT(x. t ) ""

at

! I.? OZT(x. t)
2
()x2

(P3.67-1)

con la condicin auxiliar

T(O ) T(.).

(P3.67-2)

Aquf. k es la constante de difusin de calor para la tierra (k > O). Suponga que expandimos T(t) en una serie de rourier.
T(.) =

,, _ _ ot

.- D.""-.
--

(P3.67-3)

De manera similar. busquemos expandir T(x, t) a una profundidad x en una serie de Fourier en t. Obtenemos
T(x . )

,, donde los coeficientes de rourier b,,(x) dependen de la profundidad x.

UEI problema se adlpt de A. Acadcmic Press, 1949). pp. 68-71.

b. (x)<l"'-.

(P3.67-4)

Sommcrfctd. Purtil

DlffacntltJl EqUlf/iotu in Physla (Nueva York:

capItulo 3

Problemas

. .9

<a, Use las ecuaciones (P3.67-1) a (P3.67-4) para demostrar que b~(x) satisface la
ecuacin diferencial
tPb,,(x) ,. 4:rj1l b ( )

dx1

~x

(P3.67-5a)

con la condicin auxiliar (n.67-5b) Puesto que la ecuacin (P3.67-5a) es una ecuacin de segundo orden, necesita mos una segunda condicin auxiliar. Sostenemos. con bases fsi cas, que muy lejos por debajo de la superficie de la tierra deben desaparecer las variaciones de temperatura debidas a las Ouctuaciones en la superficie. Esto es.

Um T(x, t) ::: una constan te.

(b) Demuestre que la solucin de las ecuaciones (P3.67-5) son a" exp( -V2171nl(l + j)xlk], n ~ O b,,(x) :: [ a~ exp[-vilrJlJl(1 - ,)x/k ). n :S O'

(P3.67-5c)

(e) Entonces. las oscilaciones de temperatura a profundidad x son versiones amo r-

tiguadas y desplazadas en fase de las oscilaciones de temperatura en la superfi cie. Para ver esto con ms claridad, sea

T(t) ""

ao + al sen 2111

(de manera que ao represente la te mpera tura promedio anual). Dibuje 1"(1) y 1"(.l. t) sobre el periodo de un ai'io para

x ::: k

h'

f!!.

ao = 2 ya, "" 1. Obse1"\le que a esta profundidad las oscilaciones de tempe ratu ra no slo son significativamente amortiguadas, sino q ue el desplazamiento de fase es tal que se est ms caliente en invierno y ms fro en verano. sta es exactamente la raz n por la que son construidos los stanos de vegetales! 3.68. Considere el contorno cerrado mostrado en la figura P3.68. Como ahf se ilustra, podemos ver esta cU1"\la como que es trazada por la punta de un vector giralOrio de longitud variable. Sea r(O) que denota la longitud del vector como una funcin del ngulo O. Entonces r(0) es peridica en (} con periodo 21'l'"y tiene una representacin en serie de Fourier. Sea l a~1 que de nota los coeficientes de Fourier de r(O). (.) Considere ahora la proyeccin .l(O) del vector r(0) en el eje x, como se indica en la figu ra. Detennine los coeficientes de Fourier para x(O) en trminos de los

a,.

(b) Considere la secuencia de coeficientes

b* :::

altfk "'~.

Dibuje la figura en el plano que corresponda a este conjunto de coeficientes.

n.

Representacin de senales peridicas en series de Fourier

Capitulo 3

,
- -=; - -,

-,
'11'''. PI .

<a) Repita la parte (h) con

bt - a,t$(k).
(h) Dibuje las figuras en el plano. tal que r{O) no sea constante, pero tiene cada una de las siguienles propiedades: (i) r(O) es par. (ii) El periodo fundamental de r(O) es '!I'. (iii) El periodo fundamental de r(O) es Trfl.

3.69. En eSle problema. consideramos la contraparte discreta de los conceptos nuoducidos en los problemas 3.65 y 3.66. En analog.fa con el caso continuo, dos seflales
de tiempo discreto tIJt{n] y q".,[nJ se dice que son orrogolloft!3 sobre el intervalo (N 1 N z) si

~ [At. k = m ..~ 4tl[n]41",[n] - O. k m .

ortot/Qrmala.

*"

(P3.69-1)

Si los valores de las constantes Al y A ... son 1, entonces se dice que las sei'iales son
(.) Considere las sei'iales

4>l:ln] "" 6(,. - kl, k

=<

0, :: 1, :2, ... :N.

Demuestre que estas sef'lales son ortononnales sobre el intervalo ( - N , N). (b) Demuestre que las seftales
~{nJ = tilt.(2..JN)n,

O, 1, ... , N - 1,

son ortogonales sobre cualquier intervalo de longitud N. (re) Demuestre que si

Capftulo 3

Problemas
donde 4>;{n 1son ortogonales sobre el intervalo (NI. N2). entonces

u,

(d) Sea ~[nl , j :: 0, 1, ... , M . un conjunto de funciones ortogonales en el intervalo (NI. N 2). 't sea x[n] una seal dada. Suponga que deseamos apro!imar x[1IJ como una combinacin lineal de las 4>;[n 1; esto es.
~[n[ = ,

f=1I

Q.~,[nl .

donde los coeficientes al son constantes. Sea

t'[/I) = xln) - .2ln).

't demuestre que si deseamos minimizar

E=

~ k[n][' . "fr,

entonces los coeficientes a estn dados por

(P3.692)
(Sugo!!re/lcia: Como en el problema 3.66. exprese E. en t ~ rmi nos de al. 4>;IIIJ, A l 't xlnJ. escriba al = bl + el. 't demuestre que las ecuaciones

't -

'E O ik,
=

se satisfacen por los 0 1 dados por la ecuacin (P3.69-2). Observe que al aplicar este resultado cuando las ~[nJ son como en la parte (b) se obtiene la ecuacin (3.95) para Ol.] (e) Aplique el resultado de la parte (d) cuando las ~Inl son como en la parte (a) para determinar los coefici entes O en t ~rminos de xln). 3.70. (a) En este problema. consideramos la definicin de las series de Fourier bidimensionales para seales peridicas con dos variables independientes.. En concreto. considere una seal.r(tl . t2) que satisraga la ecuacin

X(,lo t2 ) a X(' I

+ n. h + T2) , para todo t i, t2.

Esta seal es peridica con periodo TI en la di reccin t i 't con periodo T2en la di reccin ( l. Estas seales tienen una representacin en serie de la form a

x(t. tJ =

. ---,., . -.

...... ... ...

o"",eI'-", ..."+"...,,J

...
donde

Representacin de sellales peridicas en series de fourler

Capitulo 3

Detennine una expresin para Q_ en (b) Detcnnine los coeficientes de la serie de (i) cos(21lf1 + '2rl) (ji) La senal mostrada en la fi gura Pl.70
x(t I,tzI

de X( II. (2).
Q_

para las siguientes se'i ales:

... I
... .. .

OT,
~

.. _

las 6rpu 5Ombrzd"

I
- 3T

... . '" T ,
T,t2 -T -T - T,t2 T

h ,:le

1.. 1..
" ...

3T

...

- T,

1..

Figura P3.70

3.71. Considere el sistema mecnico mostrado en la figura P3.71. La ecuacin diferencial que relaciona la velocidad v(t) con la fuena de entrada f(1) estA dada por
Bv(t)

+ K v(t) di - f(1).

FIgura '3.71

Capitulo 3

Problemas

ni

(a) Suponiendo que la salida es f,(r). la fuen:a de compresin que acta sobre el resorte, escriba la ecuacin diferencial que relaciona a {.( t) ron f{t). Obtenga la respuesta en frecuencia del sistema, y argumente que se ap roxima a la de un fil tro paso bajas. (b) Suponiendo que la salida es M t). la fuerza de compresin que acta sobre el amortiguador. escriba la ecuacin diferencial que relaciona a f(r) con (t). Obtenga la respuesta del sistema. y argumente que se aproxima a la de un filIro paso alias.

LA TRANSFORMADA CONTINUA DE FOURIER

l1Q

P0!gl

por e

ha

autor

4 .0 IN I RODUCCIN

E n el capflulo J desarrolla mos una re presentacin d e seales peridicas como comb ina-

ciones lineales de exponenciales complejas.. Tambin vimos cmo se puede usa r esta represen tacin para descri bir el efeclo de los sistemas LTI en las seales. En 6;te y en el siguiente caprl ulo. extendemos estos conceplOs para aplicarlos a se-

ales que no son peridicas. Como veremos ms adelante, una c:1ase bastante grande de seales, que induyen a todas las seales con energl'a finita. tambin se puede representar mediante una combinacin lineal de exponenciales complejas. Mienlras q ue para las seales peridicas las exponenciales complejas que las constituyen estn relacionadas armnicamente, para las sei\ales aperidicas estn infinitesimal mente cercanas en frecuencia. y la representacin en tnninos de una combinacin lineal adopta la fonna de una integral en lugar de una suma. E l espectro de coeficientes resultante en esta representacin se conoce como transfonnada de Fourier, y la integral de sfntesis po~ s misma, la cual usa estos coeficientes para representar la sedal como una combinacin lineal de exponenciales complejas, se llama la tra nsfonnada inversa de Fourie r. El desarrollo de esta representacin para las sedales ape ridicas contin uas es una de las contribucio nes ms importan tes de Fourier. y nuestro desarrollo de la tra nsformada de Fourier es muy similar al que l us en su trabajo original. En particular. Fourier razon que una sedal aperidica puede considerarse como una sei\al peridica con un periodo infin ito. De manera ms precisa. en la representacin en serie de Fourier de una sei\al peridica, confonne el periodo se incrementa. la frecuencia funda mental disminuye y las componentes relacionadas annnicamente se hacen ms cerca nas en frecuencia. A medida que el periodo se hace infinito. las componentes de frecuencia fo nnan un continuo y la suma de la serie de Fourier se convie rte en una integral. En la siguiente seccin desarrollare mos la representacin en serie de Fourie r para sei\ales ape ridicas continuas. y en las secciones poste riores nos apoyamos en este fu nda mento confo nne exploramos

n.

Seccin 4.1

Representacin de seflales aperidicas: la transformada continua

...

muchas de las importantes propiedades de la transformada continua de Fourier que conforman la cimentacin de los mtodos en el dominio de la frecuencia para sena les y sistemas continuos. En el capftulo 5 planteamos este desarrollo en forma paralela para las seales discretas.
4.1 REPRESENTACI6N DE SEAl ES APEAIODICM:

LA TRANSFORMADA CONTINUA DE FOURlER

4 . 1 ,1 Desarrollo de la representacin de .. transformada de Fourlll' de una ua. ap.,l6dka

Para tener una idea sobre la naturaleza de la representacin de la transformada de Fourier, comenzaremos por revisar la representacin de la serie de Fourier para una onda cuadrada peridica continua, la cual se analiz en el ejemplo 3.5. Especficamente. sobre un periodo.
l.

X(I) = [ O.

ItI < TI TI < ItI < Ta.

y se repite peridicamente con periodo T, como se muestra en la figura 4.1. Como se determin en el ejemplo 3.5, los coeficientes de la serie de Fourier al para esta onda cuadrada son

ecuacin (3.44)1

2 se n(k~TI) al '" klAJoT

(4.1 )

donde /I.Q= 21rlT. En la figura 3.7,se mostr la grfica de barras de estos coeficientes para un valor fijo de TI y para varios valores diferentes de T. Una forma alternativa de interpretar la ecuacin (4. 1) es en forma de muestras de una funcin envolvente, en concreto.
'T'

.0._

2 sen wT
Ca!

I .
.. _ .1:...

(4.2)

Esto es.. tomando a w como una variable continua, la funcin (2 senwTI)/w representa la envolvente de Tal, y los coeficientes Ol son tan slo muestras igualmente espaciadas de esta envolvente. Tambin, para un valor fijo de TIt la envolvente de Ta. es independieme de T. En la figura 4.2 mostramos de nuevo los coeficientes de la serie de Fourier para la onda cuadrada peridica. pero esta vez como muestras de la envolvente T a como se especifica en la ecuacin (4.2). A partir de la figura, vemos que a medida que T se incrementa. o de manera equivalente, a medida que la [recuencia fundamental ~ = 21rlT dis-

"1

- 2T
- T

,
_ T -TI TI T
T

...
2T
I

Figura 1

Una onda cuadrada peridica continua.

la transformada continua de Fourier

Captulo 4

o
lb)

FlljIu... 4 . Z

Los coeficientes de

,o)

la serie de Fourier y su envolvente para la onda cuadrada peridica de la figura 4.1 para varios valores de T(con 1, fijO): (a) T .. 4 Ti;
(b) T- 6r,:(c) T- 16T,.

minuye. la envolvente es muestreada con un espaciamiento cada vez ms estrecho. Conforme T se vuelve arbitrariamente grande. la onda cuadrada peridica original se aproxima a un pulso rectangular (es decir. todo lo que queda en el dominio del tiempo es una seal aperidica que corresponde a un periodo de la onda cuadrada). Asimismo. los coeficientes de la serie de Fourier, multi plicados por r, se convierten en muestras de la . envolvente con un espaciamiento cada vez ms estrecho. de manera que en cierto sentido (el cual especificaremos en breve) el conjuOIo de coeficientes de la serie de Fourier se aproxima a la (uncin de la envolvente a medida que T- 010. Este ejemplo ilustra la idea bsica que penniti a Fourier el desarrollo de una representacin para seales aperidicas. En fonna especfi ca. pensamos en un seal aperidica como el lmite de una seal peridica cuando el periodo se hace arbitrariamente grande. y examinamos el comportamie nto limitante de la represe ntacin de la serie de Fourier para esta seal. En particulur. considere una seal x(t) cuya duracin es fin ita. Es 4 decir, para un nume ro de Tt.x(t) = O si 1 > Tt.como se ilustra e n la figura4.3(a). A parti r de esta senal aperidica podemos construir una se'lal peridica .r(t) para la cual xC,) sea un periodo, como se indica en la figura 4.3(b). Como hemos escogido el periodo T de tal manera que sea grande, .r(t) es idntica a x(,) sobre un intervalo largo. y confonne T - oc. .r(r) es igual a x(r) para cualquier valor finito de ,. Examinemos ahora el efecto de esto sobre la representacin en serie de Fourier de f(t). Rescribiendo por conveniencia las ecuaciones (3.38) y (3.39). con la integral en la

Seccin 4.1

Representacin de seales aperidicas: La transformada continua

x(l )

...

- T,

0b
,.
~ (I )

T,

...
- 2T
Figura 4.3

-T

- TI

o
lb'

TI

2T

para

(a) Senal aperidica x(f ; (b) selLal peridica J(f. construida Que sea igual a x(q en un periodo.

ecuacin (3.39) efectuada sobre el intervalo - Tn :S I :S Tn tenemos

:\'(1) ""

,.

a~JI<-.I,

(4.3)

10 _ - ..

(4.4) donde .tI = h I T. Ya que X(I) ,. X(I) para Itl < Tn , y tambin, puesto que X(l) "" Ofu era de este intervalo, la ecuacin (4.4) se puede rescribir como
l/k = -

, fro
- Tn.

x(t )t' -k"V lit '" -

, f'o .

T _..

X(t }t'-k"V dt.

Por tanto, del:iniendo la envolvente X(jw) de Tak como

(4.5)

tenemos. para los coeficientes IIk.

(4.6)

Combinando las ecuaciones (4.6) y (4.3), .r(I) se puede expresar en tmtinos de X(jw)
romo

:\'(t} ...

k __ _

~xU kWo)t' /I"V,

o de manera equivalente. ya que 21rlT "" c...o.

I

l(r) = - 10L..X(jk..,l<""'"" h" _ _

(4.7)

...

La transformada continua de Fourier

caprtulo 4

Cuando T ..... r;IO,l'(t) se aproxima a x(r) y en consecuencia, la ecuacin 14.7) en el lmite se convierte en una representacin de x(t). Adems. wo"'" O confo rme T y el miembro
- o .,."

derecho de la ecuacin (4.7) se vuelve una integral. Esto se puede ver al considerar la interpretacin grfica de la ecuacin, la cual se muestra en la fi gura 4.4. Cada trmino en la sumato ria en el miembro derecho es el rea de un rectngulo de altura X (jkwo)dk.., y anc ho ~ (Aqul t se considera fij o.) Confo rme wo ..... 0, la sumatoria converge a la integral de X(jw)"". Por lanto. valindonos del hecho de que .r (I)"'" X(I) conforme T ..... 00, vemos que las ecuaciones (4.7) y (4.5) se vuelven respectivamente

I X(I) = 21T _. X(jw)e..tdw

y

f'
f

(4.8)

X(jw) = _. x(l)e - jM di.

(4.9)

. ,....

Flgura 4.4 Interprlltacin de la ei;uacln (4.7).

grfica

Las ecuaciones (4.8) y (4.9) son conocidas como el par de Iransfom/adw de Fouritr. cuya (uncin X(jw) se conoce como transfon nodo de FOllrier o integral de FOllrier de X(/) . y la ecuacin (4.8) como la ecuacin de la transformada inverso de Fouritr. La uacin de sfntesis (4.8) desempea un papel. para las seales aperidicas, similar al de la ecuacin (3.38) para las seales peridicas. ya que ambas representan una seal como una combinacin lineal de exponenciales complejas. Para seales peridicas, estas exponenciales complejas tienen amplitudes/oll dadas en la ecuacin (3.39), y ocurren en un conjunto discreto de frecuencias relacionadas armnicamente kwo. k = 0, ::!: 1, ::!:2.. Para seales aperidicas, las exponenciales complejas ocurren en una sucesin continua de frecuencias y. de acuerdo con la ecuacin de sntesis (4.8), tienen "amplitud" X"w)(dw/27r). En analoga con la terminologa usada para los coeficientes de la serie de Fourier de una sedal peridica, la transformada X(jw) de una seal aperidica x(t) se conoce comnmente como el espectro de X(I), ya que nos proporciona la informacin necesaria para describir a xCt) como una combinacin lineal (especficamente. una integral) de sedales senoidales a diferentes frecuencias. Con base e n el desarrollo anterior. o de forma equivalente. en una comparacin de la ecuacin (4.9) con la ecuacin (3.39), observamos tambin que los coeficientes de Fourier a l de una sellal peridica XCt) se pueden expresar en trminos de muestras igualmente espaciadas de la transformada de Fourier de un periodo de XCI). En forma esped-

Seccin 4.1

Representacin de seales aperidicas: La transformada continua

..,

Cica, suponga que .r(I) es una seal peridica con periodo T y coeficientes de Fourier ato Sea X(I ) una seal de duracin finita que es igual a X(I) sobre exactamente un periodo (digamos, para s :S 1 :S S + T para algn valor de s) y es cero en otro valor. Entonces,

puesto que la ecuacin (3.39) nos permite calcular los coeficientes de Fourier de .r(I) al integrar sobre cualquier periodo. podemos escribir a/c

= -

lj'+T x(t)e -/c"" . T

di = -

Ij'" T
s

x(t)e - Ib., di.

Ya que x(t) es cero fuera del intervalos :S t :S S + Tpodemos..de manera equivalente.escribir

Comparndolo con la ecuacin (4.9), concluimos que a/c

=

~XUw)

(4.10)

donde X(jw) es la transformada de Fourier de X(l) . La ecuacin (4.10) establece que los coeficientes de Fourier de .r(l) son proporcionales a las muestras de la transformada de Fourier de un periodo de .f(t). Este hecho, el cual se usa a menudo en la prctica, se ana liza alln ms en el problema 4.37.
4.1.2 Convergencia de las transformadas de Fourier

Si bien el argumento que empleamos al deducir el par de las transformadas de Fourier supona que x(t) era de duracin arbitraria pero finita . las ecuaciones (4.8) y (4.9) siguen siendo vlidas para una clase extremadamente amplia de seales de duracin infinita. De hecho. nuestra deduccin de la transformada de Fourier sugiere que un conjunto de con diciones como las que se requieren para la convergencia de la serie de Fourier tambin deberan ser aplicables en este caso. y en erecto es posible demostrar que as es.! Especfficamente. considere que X"w) se evala de acuerdo con la ecuacin (4.9) y sea jet) la seal que se obtiene al usar X(jw) en el miembro derecho de la ecuacin (4.8). Esto es,
X(I) :::: -2

,.
-.

XUw)e/ol dw.

Lo que nos gustarla saber es bajo qu condiciones la ecuacin (4.8) es vlida (es decir, cundo j(l) es una representacin vlida de la seal original X(l)?J . Si x(t) liene energa

finita es decir, si es integrable al cuadrado de manera que

(4.1 1)

entonces tenemos la garantfa de que XUw) es finita (es decir, la ecuacin (4.9) converge) y de que. con e(l) denotando el error entre j(t) y X(I) [es decir, c(;) :: j(r) - x(t ).
1Para un antlisis matem'tieamente riluroso de l. transfo nnada de: Fouricr. 5Wi propiC"dldcs y apljgQona. vea R. Braoe.... ell. Th .. Fcn.rierTTtUUform lUId l u AppliClllionJ, r"d.(Nueva York.: McGraw. Hill Book Com pany, 1986): A. Papc:lulis. n... Fo ..'u In/tl rol ilIld lu Applk i!fOlll (Nuev. York: McG n.wHill Book Compan)'. 1987); E. e Titchmanh. lntrodu.ctiqn fO lhe Thwry 01 Fourie, l/1/qrols (Orlord: Oarendon Prew, 1948); yel libro de Dym Y MeKean cuya referencia se proporciol:!a en la nOla 2 del capitulo 3.

la transformada continua de F ourier

Capitulo 4
(4.12)

L"'."e(t)l2dt

O .

Las ecuaciones (4. JI) Y(4.12) son las contrapartes ape ridicas de las ecuaciones (3.5 1) Y (3.54) para senaJes peridicas. Por tanto, como s ucede con las senaJes peridicas.. si X(I) tiene energa finita , enlonces. aunque X(I) y su representacin de Fouricr ~f) puedan diferi r significativamente para valores individuales de 1, no hay energa en su diferencia. Al igual que con las senaJes peridicas. ha y un conjunto alternativo de condiciones que son suficientes para asegurar quei(r) sea igual a x(r) para cualquier I excepto en una discontinuidad. en donde es igual al promedio de los valores en cualquie r lado de la discontinuidad. Estas condicione$. a las que nos referiremos tambin como condiciones de Dirichlet, requieren que:

l. x( r) sea absolutamente integrable, esto es.

L~~(/)ldl < oo.

(4.13)

2. .t(r) te nga un nmero finito de mximos y mnimos dentro de c ualquier intervalo finito. 3. .t(r) te nga un nme ro finito de discontinuidades dentro de cualq uier intervalo finito. Ade ms. cada una de estas discontiQuidades debe ser fini ta.

Por tan to. las senales absolutamente integrables que son continuas o que tienen un nmero fi nito de discontinuidades tiene n transform ada de Fourier. Si bie n los dos conjuntos Ill1crnntivos de condiciones que he mos dlldo son suficientes pa ra garantizar que una seal te nga tra nsrormada de Fourier. veremos que en la siguiente seccin podremos considera r que las senalcs peridicas, las cuales no son absolutamente integrables ni integrables al cuadrado sobre un intervalo finito. tiene n transformadas de Fourie r si se permite n fundo nes impulso en la tra nsformada. Esto tiene la ve ntaja de que la serie de Fo urie r y la transformada de Fourier pueden ser incorporadas en un ma rco de referendll comn, que encontraremos muy conveniente en los capftulos subsecuentes. Antes de examinar ms este punto e n la seccin 4.2. consideremos prime ro varios ejemplos de la transformada de Fourier.
4.1.3 Ejemplos de tr.nsform.d.s contlnu.s de Fourler

Ejemplo 4.1
Considere la scflal
..r(l) - t - -{r) De la ,ulltin (4.9).

ti > O.

Esto es.

X(jw) =
Q

+ JW

l ..

11 > 0.

Seccin 4.1

R epresentacin de seales aperidicas: la transformada continua

Puesto que esta transronnada de Fouricr tiene valor complejo. para grafica rla en funci6n de di expresamos XljfJJ) en t~nni nos de su magnitud y de su fase:

Cada una de esas componentes est bosquejada en la figura 4.5. Obsef'le que si a es compleja en lugar de real.entonces"(t) es absolutamente integrable en l anlO ~al > O. y en este caso el clculo precedente proporciona la misma fonna para X( jfJJ). Esto es.

IX(Jw)1

11.

-,
<tX(J .. )

.a

----------------- -----------------

----------------- ----------------lb'

,>

F5gur.4.5 transformada de Fourier de la sellal.-1 1) .. '-"u(I). O examinada en el ejemplo 4.1 . ,

EJeihplo 4.2

Se.
x(1) - e- o+!. d > O .

...
..

la transformada continua de Fourler

CapRulo 4

Esta sell.a1 est reprcscntada en la flguJ1I 4.6. La transformada de Fourier de eala seftal es
XUr) - L +. e-o+le-"'dl - 1.e"'e - JooIdl "
1

+ fe - -e-J- dt

-"",-':';' ' ." .

a - jllJ

. +

1 . a+ Jw

En estt caso. XUw) es real y se ilustra en la figura 4.7.

Agur. 4.6

Senal.-(I) ..

r~

del eIem9Io U .

21,

l/,

Ejemplo 4.3

"&gUT. 4.7 Transformada de Fourier de la seI'IaI examinada en el ejemplO 4.2 y trazada en la figura 4.6.

Detcrminemos ahora la transformada de Fouricr del impulso unitario

x(,) - 6(1).
Sustituyendo en la ecuacin (4.9) obtenemos

(4. 14)

(4.15)
Esto es. el impulso unitario tiene una transfonnada de Fouric:r que consiste de contribuciones iguaJes en todas las frecuencias.

Seccin 4.1

RepresentacIn de seales aperidicas: La transformada continua

(4.16)

Ejemplo 4.4
Considere la senal en forma de pulso redangula r
.1(1) - {

~:

IX,Imo se mU e$tra en la figura 4.8(a). Aplicando la ecuacin (4.9) encontramos que la transformada de Founer de esta seal es
(4.17)

como se muestra en la figu ra 4.8(b).

x(t)

- TI

TI

(.)

xu ....)
2T,

Figura 4 .. (a) Sellal de pulso rectangular del ejemplo 4.4 'f (b) su transformada de fourier.

Como me ncio namos a l inicio de esta seccin, la senal dada por la ecuacin (4.16) se p uede considerar como la forma lfmite d e una onda peridica cuadrada cuando el periodo se hace arbitrariame nte grande. Por tanlo. podemos esperar q ue la con vergencia de la ecuacin de sfntesis para esta seal se comporte de manera similar a la observada e n e l ejemplo 3.5 para la ond a cuadrada. ste es, e n efecto. e l caso. Espedficamente. conside re la tra nsfonnada inversa de Fourier para la seilal de p ulso rectangular:

# t) '"

..!... f---2 sen JTI e''''' dJ.

21T _.
J

Entonces. dado que x(t) es integrable al cuadrado,


ir..

la transformada continua de Fourier

CapitlJlo 4

f o!x(/) - ~(/)I' dI = O.
M~ adR. debido a que x(r) satisface las condiciones de Dirichlct,.2(r) -

X(I), excepto en

los puntos de discontinuidad, r donde f(t) converge a 112,10 cual es el promedio de los valores de x(r) en ambos lados de la discontinuidad. Adicionalmente, la conver gencia de f(t) a x(r) presenta el fenmeno de Gibbs, de manera muy semejante a como se mostr para la onda cuadrada peridica en la figura 3.9. Espedficamente, en analoga con la aproximacin en serie finita de Fouricr de la ecuacin (3.47), considere la siguiente integral sobre un intervalo de frecuencias de longitud finita:

~Jw 2 sen ",TI eJwl df.IJ..

2". - w
W

A medida que W - ce, esta sel1al converge a x(r) en todos lados excepto en las discontinuidades. Por otra parte, esta sei'ial presenta rizo! cerca de las discontinuidades. La amplitud pico de dichos rizos no disminuye al aumentar W, aunque tslos se comprimen hacia la discontinuidad y su energa converge a cero.
Ejemplo 4 .5
Considere la semi X(I) cuya lransfonnada de Fourier es

1. XUr.1) - ( O .

I~ <

w
W

I.. >

(4.18)

Esta lransfonnada se ilustra en la figura 4.9(a). Usando la ocuaci6n de sntesis (4.8)

XOr.1)

,
-W
W

WI.

,
-.tw .tw

ibl

,...... 4..

Par de transfonnadas de fQ\Irler del eJemplo 4.5: (a) transformada de Fourier del ejemplo 4.5 y (b) la corraspondlente luocin

en el tiempo.

Seccin 4.1

Representacin de sei\ales aperidicas: la transformada continua

n.

podemos detenninar

.1:(1) - -

211'

W t"dw _ IV

len Wt
1ft

(4.19)

la cual est' representada en la figura 4.9(b). Comparando las figuras 4.8 y 4.9 o, de forma equivale nte, las ecuaciones (4.16) y (4.17) con las ecuaciones (4.18) y (4.19), vemos una interesante relacin. En cada caso. el par de transformadas de Fourier consiste de una funcin de la forma (sen aO)lbO y un pulso rectangular. Sin embargo.en el ejemplo 4.4, es la seal x(r) la que consiste e n un pulso, mientras que e n el ejemplo 4.5, es la transformado XUw). La relaci n especial que se hace patente aquf. es una consecuencia directa de la propiedad de dualidad de las transformadas de Fourie r, la cual analizaremos con detalle e n la seccin 4.3.6. Las funciones dadas en las ecuaciones (4.17) y (4. 19) surge n con frecue ncia e n el a nlisis de Fourier y e n el estudio de sistemas Lll,y se conocen como fWlcianu sine. Una forma precisa de uso com~n para la funcin sine es sinc(O) =
",n.o
1fi}

(4.20)

La funcin sine est tra.z.ada e n la figura 4.10. Las seales de las ecuaciones (4.17) y (4.1 9) se pueden expresar e n t~ rminos de la funcin sine:
2 sen biT]
W
,..

2TI Sln C (blTI ) .

~

sen Wt

..

- - SIDC - .
~ ~

W .

(wr)

sinc(&)
1

" . -,

'v

F'aura 4.10

La funcin sinc.

Por ltimo. podemos obte ner conocimie ntos acerca de otra pro piedad de la transformada de Fourier examinando la fi gura 4.9, la cual hemos redibujado como la figura 4.11 para dife rentes valores de W. A partir de esta figura pode mos ve r que conforme W se incrementa. XUw) se vuelve ms ancha. en tanto que el pico principal de .1:(,) en' "" Ose hace ms alto y el ancho del primer lbulo de esta seftal (es decir, la pa rte de la seal pa ra !ti < mW) se hace ms angosto. De hecho.en el lfmite cuando W .... oc. XUw) :: 1 para toda w. y e n consecuencia, a partir del ejemplo 4.3 vemos que xC,) e n la ecuacin (4.19) converge a un impulso cuando W .... CIC. El comportamiento representado e n la figura 4.11 es un ejemplo de la relacin inveBll que e xiste e ntre los dominios del tie mpo y de la Cre-

La transformada continua de Fourier

Capitulo 4

,
X1 0..)

,
x,u...j

---,'-- w, w,

-,'
- w,
~)

w,

-w,
'o)

w,

FlVur.

4.1

Par de transformadas de Fourler de la ligura 4.9 para diferentes

valores de W.

cuenca, y podemos ver un erecto similar en la figura 4.8. donde un incremento en TI ensancha a x(r) pero hace ms angosta a XUw). En la seccin 4.3.5 proporcionamos una explicacin de este comportamiento en el contexto de la propiedad de escalamiento de la transformada de Fourier.

4.2 LA TRANSFORMa",. DE FOURJER PARA SEALES PERiDICAS

E n la seccin anterior desarrollamos la representacin de la transformada de Fourier y dimos varios ejemplos. Si bien nuestra atencin se enfoc en las seales aperidicas, pudimos tambin desarrollar las representaciones de la transformada de Fourier para seales peridicas. lo cual nos permiti considerar tanto sedales peridicas como aperidicas dentro de un contexto unificado. De hecho, como veremos ms adelante. podemos cons.

Seccin 4.2

La transformada de Fourier para sena les peridicas

...

truir de forma directa la transformada de Fourier de una sellal peridica a partir de su representacin en serie de Fourier. La transformada resultante consiste en un tren de impulsos en el dominio de la frecuencia, con las reas de los impulsos proporcionales a los coeficientes de la serie de Fourier. sta ser una representacin muy til. Para sugerir el resultado general, consideremos una sedal x(t) con transform ada de Fourier XUw) que consiste en un solo impulso de rea 211'en w :cz ~ esto es,

x Uw) .. 21T5(w - CtIol

(4.21)

Para determinar la sellal x(,) de la cual sta es la transformada de Fourier, podemos aplicar la relacin de la transformada inversa, ecuacin (4.8), para obtener
x(r)
s -

211' __ 2,ro{w - ~J-Idw

1J<-

De manera ms general, si XUw) es de la forma de una combinacin lineal de impulsos igualmente espaciados en frecuencia, esto es,

X(jw) ""

a __

2-rraa6{cu - k~),

(4.22)

entonces la aplicacin de la ecuacin (4.8) nos da

x(,) ..

a--

aae~""

(4.23)

Vemos que la ecuacin (4.23) corresponde exactamente a la representacin de la seri~ de Fourier de una senal peridica, seglln se especifica en la ecuacin (3.38). Por tanto, la transformada de Fourier de una seal peridica con coeficientes de la serie de Fourier laal se puede interpretar como un tren de impulsos que ocurren a las frecuencias relacionadas armnicamente y para las cuales el rea del impulso en )a ktsima frecuencia armnica kW(l es 211' veces el ksimo coeficiente de la serie de Fourier a.

Ejemplo 4.6
Considere de nuevo 'a onda cuadrada ilustrada en la figura 4.1. Los coeficientes de la serie de Fourier para esla sella son

'J

su lransformada de Fourier es
X(jw) _

... --

2 sen:Il:DT! .5(w - klOb),

la transformada continua de Fourier

Capitulo 4

la cual est representada en la figura 4.12 par. T - 4T. En comparacin con la figura 3.7(.), las Ilnicas diferencias son un factor de proporcionalidad de 2". y el uso de impulsos cn lugar de una grifica de barras.

>q;.)

2,

,, ,

,.- ,, ,

,
",

,, ,,

,,

,, ,

,, ,,

,, ,, ,, ,,

,, ,, 2 ,, ,

-..,

""ur. 4 . ' Z
ca simtrica.

Transformada di Fourier de una onda cuadl3da peridl

Ejemplo 4.7

Los coeficientes de la serie de Fourier panl esta seftal50n

1 , -2i'
L

Q - -2j ' -t
De este modo, la transformada de Fourier es como se manera similar. para
en la fiSura 4.13(a). De

mUt'$tn

X(I) -

CQ$

OJal.

los coeficientes de la serie de Fourie r son

, -,
I

- I

-1

2'

k ...

- 1.

La Inlnsformada de Fouricr de esta sena! est descrita en la figura 4.I3(b). Estas dos transformadas sc r'n de gran importancia cuando analicemos sislemas de mod ulacin senoidal en el cap(IU]O 8.

Secci6n 4.2

la transformada de Fourier para seales peri6dicas

XOw'

-., --- =----*,----.,L..----"o

(~

XOw'

-.,

,
~,

~t:

Agur. 4.1 J Transformadas de Fourier de {a).-(~ - sen (b) .-(1) - eos wot

Ejemplo 4.8
Una sc:ftal que ser! en extremo I1til en nuestro anlisis de sistemlU de muestreo en captulo 7 es et tren de impulsos

et

x(' -

!(, - 'D.
t~ -

..

el cual es peridico con periodo T, como le indica en la figura 4.14{a). Los coeficientes de la serie de Fourier para esta senal se calcularon en el ejemplo 3.8 y estn dados por
Ql -

f,m 6<.*-lb"dt - "T ' I T -m

I

Esto es, cada coeficiente de Fourier del tren de impulsos peridico tiene el mismo valor, liT. Sustituyendo este valor para Qt en la ecuaci6n (4.22) obtenemos

xu. -

'f .~-'(. -~)

As, la transformada de Fourier de UD tren de impulsos peridico en et dominio del tiempo con periodo T es un tren de impulsos peridico en el dominio de la frecuen cia con periodo 2TrfT, como se muestra en la figura 4.14(b). Aqu. nuevamente, vemos una i1ustraci6n de la relacin invena que hay entre los dominios del tiempo y de la fre cuencia. Cononne el espaciamien to entre los impulsos en el dominio del tiempo (es decir, el periodo) se hace m grande, el espaciamiento entre los impulsos en el dominio de la frecuencia (la frecuencia fundam ental) se hace m pcquefto.

La transformada continua de Fourier

Capitulo 4

.. .
- 2T -T

o
I~

XIJw)

...

!f -!f
o
~)

.. .

-v
F'tI"". 4.14

(a) Tren de impulsos peridico: (b) su translor-

mada de Fourler.
4 . .1 PROPIEDADES DE LA TRANSFORM.&D"- CONT1NUA DE FOURIER

En bla y en las siguientes dos secciones. consideraremos varias propiedades de la transformada de Fourier. En la labIa 4.1 de la seccin 4.6 proporcionamos un listado detallado de estas propiedades. Al igual que en el caso de la representacin en serie de Fourier de $enales peridicas, estas propiedades nos proporcionan un gran conocimiento acerca de la transformada y de la relacin que existe entre las descripciones de una senal en los dominios del tiempo y de la (recuencia. Adems, muchas de estas propiedades son a menudo tiles para reducir la complejidad e n la evaluacin de las transformadas o de las transformadas inversas de Fourier. Ms an, como se describi en la seccin anterior, existe una relacin muy estrecha entre las representaciones de la serie de Fourier y de la transformada de Fourier de una seal peridica. y usando esta relacin es posible trasladar muchas de las propiedades de las transformadas de Fourier hacia las propiedades correspondientes de las series de Fourier,las cuales analizamos de manera independiente en el captulo 3. (Vea, en particular, la seccin 3.5 y la tabla 3.1.) A lo largo del anlisis en esta seccin, nos remitiremos con frecuencia a funciones de tiempo y sus transformadas de Fourier, por lo cual encontraremos conveniente usar una notacin sinttica para indicar la relacin entre una seal y su transformada. De acue rdo con lo desarrollado en la seccin 4.1, una seaJ .:r(,) y su Iransformada de Fourier XUw) estn relacionadas mediante las ecuaciones de sntesis y de anlisis de la transformada de Fourie r
(ecuacin (4.8)
y
1 .:r(') '" 21r

f"
_ 00

X(jw)e..tdw

(4.24)

(ecuacin (4.9

X(jw) -

" f

_ .. .:r(,)e- '-d',

(4.25)

Seccin 4.3

Propiedades de la transformada continua de Fourier

so.

En ocasiones resultar conveniente aludir a X(jw) mediante la notacin !J1x(t) ]y a xC,) con la notacin !J - I!X(jw) ]. Tambin nos referiremos a xC,) y X(jw) como un par de transfonnadas de Fourier mediante la notacin
x(t) , 5 , X(jw).
Por tanlO. en relacin con el ejemplo 4.\ ,

e- -II(t) ,

,
I

a + JW

'

4.31 .1 Unealkiad
Si

x(t) ,
y

, X(jw)

y(t) ,

,
I

, Y(ru),

entonces

, ax(t) + bY(I) ,

aX(jw) + bY(jw).

(4.26)

La prueba de la ecuacin (4.26) se obtiene de fonna directa aplicando la ecuacin de anlisis (4.25) a ax(t) + by(t). La propiedad de linealidad se extiende rcilmente a una combinacin lineal de un nmero arbitrario de seales. 4.3.2 Desp'azamlento de tiempo
Si

x(t)

,::r , X(jw).

enlonces

x(, - (0)

5
1 I

e - -'X{jw) .

(4.27)

la transformada continua de Fourier

capitulo 4

Para establecer esta propiedad, considere la ecuacin (4.24):

Reemplazando t con t -

lo

en esta ecuacin, obtenemos

x(t -

ro> '"" -1 2'11

f"

_..

XUw}ej.,(,- lel dw

Reconociendo sta como la ecuacin de sfntesis para x(t - to), concluimos que

>1X(1 -

IolI - , -'" XU~)

Una consecuencia de la propiedad de desplazamiento es que una sei'ial que es

desplazada en tiempo no tiene allerada la magnitud de su transformada de Fourier. Esto es, si expresamos X(jw) en forma polar como
>1x(I)1 = XU~) - XUw)I,J<Alto).

enlOnces

De esta manera, el erecto de un desplazamiento en el tiempo de una sella] es introducir en su Iransformada un desplazamiento de fase, esto es, -GlI'o. la cual es una funcin de QI

Ejemplo 4.9
Para iluSlrar la utilidad de las propiedades de linealidad y de:splnamiento de tiempo de la nansformada de Fourier, consideremos la evaluacin de la transformada de Fourier de la sellal.r(t) que se muestra cn la figura 4.15(1). Primero, observemos que x(r) se puede expresar como la combinacin lineal

xC,) - 2%I(r - 2-') +

i t-

2.5).

donde IS setiales XI(') 'J xz{,) IOn las setilles de pulso rectangullr mostradas en las fi guras 4.15(b) y (e). Ento~ USlndo el resultado del ejemplo 4.4, obtenemos
X.Uw) _ 2scn(Jl)

.X U ) '

J"" -

2 scn(3111'2)

finalmente, utilizando las propiedades de linealidad y despluamiento de tiempo de la transformada de Fourier obtenemos

Seccin 4.3

Propiedades de la transformada continua de Fourier

...
,

, .5

,-

"" ,
,N
2

,.
I'I ,I -,
Ibl
-!

, ,

r,ro I I , , t
lo)
"

Flgur. 4. ' S Descomposicin de una sel\al en una cnmbinaclOn lineal de dos senaJes ms sencillas. (a) la sanal ~t) del ejemplo 4.9; (b) Y(e) las dos senales componentes usadas para representar a .t(t).

4 .3.3 ConJug . cln y .'met ll conjugada

La propiedad de conjugacin establece que si

X(I) ,

, XUw),

entonces
X(I)2...X"(- W).

(4.28)

Esta propiedad resulta de la evaluacin del conjugado complejo de la ecuacin (4.25):

X"u.) -

[r:(,." dJ ,.
f."X(t~~dt.

Reemplazando w con - w, vemos que

)( - jw) -

' f

_.. x' (t~ -'" dI.

(4.29)

la transformada contInua de fourier

CapItulo 4

Si reconocemos que el miembro derecho de la ecuacin (4.29) es la ecuacin de anlisis de la transformada de Fourier para x'(r) , obtenemos la relacin proporcionada por la ecuacin (4.28f

La propiedad de conjugacin nos permite mostrar que si X(I) es real, entonces X(jw)
tiene sim etr(o conjugada; esto

es.
(X(I) real].

X( - jw) "" x"'w)

(4.30)

Espedficamentc, si x(r) es fcal de manera que x'(r) '" x(r). tenemos. de la ecuacin (4.29), K( -jw):II _. x(r)e '""dr "" XUw),

'f

y se obtiene la ecuacin (4.30) al reemplazar w por Del ejemplo 4. t . con xC,) '" e-muer).
XUw) ""
y

-(&,l.

a + W

l .

X(-jw) ~

. - X"Uw). a - JW

Como una consecuencia de la ecuacin (4.30), si expresamos XUw) en forma rec tangular como

XUw) entonces. si .1'(1) es real,

' .IXUw)1 + j ' _IXUw)l.

'. IX( -jw)1

"'IXUw)1 y

' _IXUw)1

- '_IX( -jw)l

Esto es, la parle real de la Iransformada de Fourier es una funcin par de la frecuencia y _ la parte imaginaria es una funcin impar de la frecuencia , De manera similar, si expresamos X(jw) en forma polar como

X(jw) .. IX(jw)le/<XfJwl
entonces. de la ecuacin (4.30). podemos inferir que IX(jw)1 es una funcin par de w y <X(jw) es una funcin impar de w. Por tanto, cuando se calcula o se despliega la transformada de Fourier de una seal de valor real. las panes real e imaginaria o la magnitud y fase de la transformada slo necesitan ser especificadas para frecuencias positivas. ya que los valores para frecuencias negativas pueden determinarse directamente a partir de los valores para w > O usando la relacin que acabamos de desarrollar, Como una consecuencia adicional de la ecuacin (4.30), si X(I) es tan to real como par, entonces X(jw) tambin ser real y par. Para ver esto. escribimos

X( - jw) -

_.. ,f(l )e i..t dI,

'O

Seccin 4.3

PropIedades de la transformada continua de Fourier

,.,

o, con la sustilUcin de las variables T :Z - l .

X( -jw) ::: _., x( - T)e - J- dT.

Ya que x( - T) ::: x( r). te nemos

O .

X( -jw) =

::: X(jw) .

O .

_. x(T)t: - "' dT

As!, X (jw) es una funcin par. Esto, junto con la ecuacin (4.30), tambi~n requiere que X"(jw) ". X(jw) {es decir, que X(jw) sea real). El ejemplo 4.2 ilust ra esta propiedad para la seal e- ..:r. la cual es real '1 par. En forma similar, puede demostrarse que si X(I) es una funcin real e impar del tiempo, de- manera que X(/) = - x( - 1 entonces X(jw) es pura), mente imaginaria e impar. Por I1ltimo. como vimos en e[ capftulo 1, una (uncin real x(r) siempre se puede expresar en t~ rminos de la suma de una funcin par X..(/) ,. tiv{.r(t)]'1 una funci n impar X ) ::: Od!x(I). esto es.. et('
X (I) = x.(t) + x et (/).

A partir de la linealidad de la transformada de Fourier,

' lx(l)) ' lx,(I)1 + ' lx. (I)I.

'1 a partir del anlisis anterior, :.flx.(r)] es una funcin real y :JJ,r..{I)1es puramente imaginaria. Entonces, podemos concluir que con X(I} real
x(r) ,

~ , X Uw),

&llx(r)I' !J , !l.XUw) l.

O'lx(I)I'

"'' _IXUw ).

En el siguiente ejemplo mostramos un uso de estas propiedades de simetra.

Ejemplo 4.10
Comidere de nuevo la eval uacin de [a transformada de fuurier del ejemplo 42 para la se tla[ x(1) .. ('- a\II, donde a > O Esta vez utilizaremos las propiedades de simetra de [a transo . formada de Fourier como ayuda en el proc.eso de evaluacin. Del ejemplo 4.1. tenemos

Observe que para I > O, x(r) es igual a e- 4/u(I), mientras que para I < 0, X(I) toma los valores de su re nejo. Esto es..

ao.

La transformada continua de Foorier

x(.) _ ,.-oM
ao

Capitulo 4

11' 14(' )

+ f'"'u(- t)

.. 2[ 11'- . 14(.); t"' U(-t)}

.. 261'111'- - u(t)l.

Ya que r"u(t) es de valor real, 185 propiedadeJ de simetrla de la transformada de Fou-

rier nos llevan a concluir que

De lo cual se de1prende que

XUIIJ) -

2!l.(11+11J-,; 2D J' '. +

,

la cual es la misma que la respuesta encontrada cn el ejemplo 4.2

Sea xC,) una seftal con una transformada de Fouricr XUOl) . Entonces, al diferenciar ambos miembros de la eaJacin de sntesis (4.24) de la transformada de fourier, obtenemos

d,(t) - - 1
dI

2'17" _..

f'

jw X Uw) ;~ dOJ.

Por lanlO,

d,(t) ~ . XU )
dI'
'}ClJ

w.

(431)

sta es una propiedad de particu1ar importancia, ya que reemplaza la operacin de diferenciacin en el dominio del tiempo con la de multiplicacin por jw en el dominio de la frecuencia . Encontraremos esto de gran utilidad en nuestro an41isis en la seccin 4.7 en relacin con el uso de la transformada de Fourier para el an"jsu de sistemas LTl descrilos medianle ecuaciones diferenciales. Pueslo que la dertnciacin en el dominio del tiempo corresponde a la multiplicacin por jw en el dominio de la fJ:ecuencia, uno puede concluir que la integracin deberla involucrar la divisin entre jw en el dominio de la frecuencia. En electo. ~te es el caso. pero slo en parte. La relacin exacta es
~

[ _..x('T)d'T'

'-:- X(jw)

J6}

+ 1fX(O)8(w).

(432)

El tnnino del impulso en el miembro derecho de la ecuacin (4.32) refleja el valor promedio o de en que puede resultar de la integracin. El uso de las ecuaciones (4.31) y (432) se ilustra en los dos siguientes ejemplos.

Seccin 4.3

Propiedades de la transformada continua de fourler

...

Ejemplo 4.' 1
Determinemos la transformada de Fourier X(jw) del escaln unitariox(t) .. u(t). haciendo uso de]a ecuacin (4.32) y sabiendo que

g(1 - 6(t) )
Si observamos que

GUw) - 1.

y tomamos ]a transformada de Fourier de ambos miembros. obte nemos

XUw) =

G~w) + 1J'G(O)6(III).
W

donde hemos usado la propiedad de integracin mencionada en la tabla 4.1. Ya que G(jtM) .. 1. concluimos que

XUIII) ..

.:1- + 1J6(tM).

(4.33)

Observe qu e podemos aplicar la propiedad de dife renciacin de la ecuacin (4.31) para recuperar la transform ada del impulso. Esto es.

6(1) ... dU(I)

dI

2... 1'W[.:1- + 1I"6(W)]/W

1.

donde la ltima igualdad resu lta del hecho de que tM6{w) .. O .

Ejemplo 4.12
Suponga que deKamos calOllar la transformada de Fourier X{jw) de la seal x(t) presentada en la figura 4.16(a). En lugar de aplicar directamente la integral de Fourier a X(I) , oonsideramos la sellal

g(1) =

."
(o)

d; X( I).

m "" - ... - _,

, ,+
(bl

-, -,

, -,

Flgur. 4.16 (a) Una sellal .\'(1) para la cual se evaluar la trcmslormada de Fourler; (b) represelltacill de la derivada dll.\'(1) como la suma de dos componentlls.


GUw) -

la transformada continua de Founar

Capitulo 4

Como se muestra en la figura 4.16(b). g(,) es la suma de un pulso rectangular y dos impulsos. Las Irandormadas de Fourier de cada una de estas sei'iales component es se puede determinar a panir de la tabla 4.2:

('''" ")
""

- c /W - e- l<'. .

Observe que CO) - O. Usa ndo la propie<!ad de integracin. obtenemos

X(jw) ::

G~&I) + wG(O)6(w) .

'o

Con G(O) ,. O. esto se convierte en

X U) ...

2sen w

2eos ...

jw

La ex presin para X(jw) es puramente imaginaria e impar, lo cual es consistente con el hecho de que x(t) es re al e impar.

4.3.5 Escalamiento de tl..npo y de frecuencia

Si
x(r) ,

, XUw),

entonces
I ( ') xCa,) , , ' - X~. 1 01 a

(4.34)

donde

es una constante real. Esta propiedad se obtiene directamente de la definicin

de la transfonnada de Fourier. Especficamente,

1Ix (at)} =

_. x(Qt)e - ~ dI.

Usando la sustitucin de variables r '" ar, obtenemos

0>0
:Jlx(ar)) =

, <o

la cual corresponde a la ecuacin (4.34). Entonces, adems del factor de amplitud de l!\al. el escalamiento lineal en tiempo por un [actor a corresponde a un escalamiento lineal en frecuencia por un CaclOr l/a, y viceversa. Asimismo, considerando que a = - } , vemos, de la ecuacin (4.34) que

Seccin 4.3

Propiedades de la transformada continua de fourier

lO.

X( - t), :J 'X( - w),j

(4.35)

Esto es, al invertir una seal en el tiempo tambin se invierte su transformada de Fourier. Un ejemplo comlln de la ecuacin (4.34) es el efecto en el contenido de la frecuencia que resulta cuando una cinta de audio se graba a una velocidad y se reproduce a diferente velocidad. Si la velocidad de reproduccin es mayor que la velocidad de grabacin. de manera que corresponda a una compresin en tiempo (es decir. Q > l ), entonces el espectro se expande en frecuencia (es decir, el efecto audible consiste en que las frecuencias de la reproduccin son ms altas). De manera inversa. la seal contendr frecuencias ms bajas si la velocidad de reproduccin es ms lenta que la velocidad de grabacin (O < a < 1). Por ejemplo. si la grabacin del sonido de una pequea campana se reproduce a una velocidad reducida, el sonido resultante parecer como el repique de una campana ms grande y de sonido ms profundo. La propiedad de escalamiento es otro ejemplo de la relacin inversa entre el tie mpo y la frecuencia, con el cual ya nos hemos encontrado en varias ocasiones. Por ejemplo. hemos visto que conforme incrementamos el periodo de una seal senoidal. dis minuimos su frecuencia. Thmbin, como vimos en el ejemplo 4.5 (yea la figura 4.11). si consideramos la transformada

X(jw)

so

[1. O.

e ntonces, conforme incrementarnos W, la transformada inversa de XUw) se hace ms angosta y ms alta y se aproxima a un impulso a medida que W -- CCI. Por ltimo, en el ejemplo 4.8 vimos que el espaciamiento en el dominio de la frecuencia entre los impulsos en la transformada de Fourier de un tren peridico de impulsos es inyersamente proporcional al espaciamiento en el dominio del tiempo. La relacin inyersa entre el dominio del tiempo y de la frecuencia es de gran importancia dentro de una amplia variedad de contextos de seftales y siste mas. incluyendo el filtrado y el disefto de filtros, por lo que en varias ocasiones en el resto del libro encontraremos sus consecuencias. Adems. el lector podrfa muy bien enfrentarse a las implicaciones de esta propiedad al enfrascarse en el estudio de una amplia variedad de otros te mas en ciencias y en ingenierfa. Un ejemplo de eUo es el principio de incertidumbre en fsica; otro caso serfa el mostrado en el problema 4.49.

4.5.6 ou.lIcIMI
Al comparar las relaciones de la transformada y de la transformada nyersa proporcionadas por las ecuaciones (424) y (4.25), obselYamos que estas ecuaciones son similares en fonna, pero no totalmente idnticas. Esta simetrfa conduce a una propiedad de la transformada de Fourier conocida como duoJidad. En el ejemplo 4.5 aludimos a esta propiedad cuando nola mosla relacin que existe entre los pares de la transformada de Fourier de los ejemplos 4.4 y 4.5. En el primero de estos ejemplos dedujimos el par de transfonnadas de Fourier

x(t) "".

I~ < T. :J X ( ' )

I'I> T.

.1

".

}W "'"

2senwT
w

(4.36)

mientras que en el segundo conside ramos el par

.r.z(t)

az

sen Wt :J [1 " X1( jw) ., O.

(4.37)

...
,
- T,

la transformada continua de Fourier

Capitulo 4

T,

T,

T,

,
------~ _w.-~w~-------c.

flgur. 4 . 17 Relaci()f1 enlre los pares de transformadas de Fourler de las ecuaciones (4.36) y (4.37).

Estos dos pares de transrormadas de Fourier y la relacin entre ellos se muestran en la figura 4.17. La simelrfa presentada en estos dos ejemplos se extiende a las transformadas de Fourier en general. En forma especifica, debido a la sirrietrfa entre las ecuaciones (4.2A) y (4.25), para cualquier par de transformadas hay un par duaJ con las variables de tiempo y frecuencia intercambiadas. Esto se ilustra mejor mediante un ejemplo.

Ejemplo 4.1 3
Suponga que deseamos usar la dualidad para encontrar la transfonnada de Fourier GUIU) de la sci\al
2

g(I) - 1 + jl'

En el ejemplo 42 enconlJamos un par de translonnadu de Founer en las cuales la Inmsfonnada de Fouricr, como una funcin de .... tena una forma similar a aquella de la seal original .1'(1). Especftcamente.suponiendo que consideramOl una sella! x(,) cuya u al15formada eJ

xv,..) Entonces. a partir del ejemplo 4.2.

I :

.F

_ :f. 2 .1'(1) - e ~ ......... XV,..) - 1 + .; .

Seccin 4.3

Propi&dades de la transformada continua de Fourier

O"

La ecuacin de slntesis para este par de transformadas de Fourier es

, - " _ -"-[(

2'/1' _.. 1 + J

),I-d~

Multiplicando esta ecuacin por 2. y reemplazando t por - r. obtenemos

2"..-JIji - [ ..(1 : J)

t - "

dio/.

Ahora. intercambiando las variables t y "'. encontrtlmos que

2"..-z., - [ ..(1: rr-"'dr.

(4.38)

El miembro derecho de la ecuacin (4.38) es la ecuacin de anlisis de la transformada de Fourier para 2J( 1 + (2). y entonces coDcluimO$ que

la propiedad de dualidad lambif n se puede usar para delenninar o sugerir otras

propiedades de las transfonnadas de Fourier. En concreto, si hay caracterlsticas de una funcin del tiempo que tiene implicaciones en relacin con la transformada de Fourier, entonces las mismas caractersticas asociadas con una funci n de la frecuencia tendrn implicaciones dilata en el dominio del tiempo. Por ejemplo. en la seccin 4.3.4 vimos que la diferenciacin en el dominio del tiempo corresponde,a la multiplicacin por jw en el dominio de la frecuencia. A partir del anlisis anterio r, podemos imaginar que la mulliplicacin por jt en el dominio del tiempo corresponde de modo general a la diferenciacin en el dominio de la frecuencia. Para determinar la forma precisa de esta propiedad dual, podemos proceder de una forma exactamente anloga a la usada en la seccin 4.3.4. De esta forma . si diferenciamos la ecuacin de anlisis (4.25) con respecto a w, obtenemos
dXV) :::::<.:w:! dw

f'
_M

-ju(t)e - J'" dt.

(4.39)

Esto es.
-JU l '

. () 5 , dXv w) . d
w

(4.40)

De manera similar, podemos derivar las propiedades duales de las ecuaciones (4.27) y (4.32),
tJ ...x(t)

, XU(w -

"lo

(4.41)

~ X(I) + TIX(O)8(t) , 3' Jt

'f"
_M

x(7J)d7J.

(4.42)

..
4.3.7 Relacl6n de Parseval

La transformada continua de Fourier

Capitulo 4

Si x(t) y X(jw) son un par de Iransformadas de Fourier, entonces

(4.43)

Esta expresin. conocida como relacin de Parseval. de deduce de la a plicacin directa

de la transformarla de Fourier. Especficamente.

f ."!r(l}ll

dI "

.. _.. xC 2'11" _.. K (jw~ -j.I d", dI. ,)

L :" ' [1f' f

x( .)r'(t)dl

Inviniendo el orden de inlegracin nos da

Pero el trmino dentro de los corchetes es simplemente la transformada de Fourier de x(r); por tanto.

El lrmino en el miembro izquierdo de la ecuacin (4.43) es la energa 10lal en la senal x(t). la relacin de Parseval establece que esta energfa 10lal se puede determi nar ya sea mediante el clculo de la energa por unidad de tiempo (lx(t)1 e integrando sobre 2) todo el tiempo. o calculando la energfa por unidad de frecuencia (lXUw)12121T) e inlegrando sobre todas las rrecuencias. Por esta razn. IXUw)!2 es a menudo conocida como el especlro de densidad de enugfa de la seal :C(/). (Vea tambin el problema 4.45.) Observe que la relacin de Parseval para seales de energfa finita es la contraparte directa de la relacin de Parseval para seales peridicas (ecuacin 3.67), la cual establece que la pO/encia promed io de una seftal peridica es igual a la suma de las potencias promedio de sus componentes armnicas individuales. las cuales a su vez son iguales a las magnitudes al cuadrado de los coeficientes de la serie de Fourier. La relacin de Parseval y otras propiedades de la transfonnada de Fourier son con frecuencia liles para detenninar algunas caractersticas de una seftal en el dominio del tiempo directamente de la transrormada de Fourier. El siguiente ejemplo ilustra lo anterior.

Ejemplo 4.14

Para cada una de las transformadas de Fouricr mostradas en la figura 4.18. deseamos evaluar las siguie ntes eil(presiones en el dom inio de l tiempo:
E "'" [ . Ix(t)!: dl
D=

!!.. x(r)1
lit

'.0

Seccin 4.3

Propiedades de la transformada continua de fourier

...

(o)
X(j)

Jr.

-1

o
I
FIgur. 4.1'

- JIii

~)

Las transformadas de Foorler analizadas en el

ejemplo 4.14.
Para evaluar E en el dominio de la frecuencia. podemos usar ]a relacin de Parseval. Esto es.

(4.44)
la cual consiste en el valor ! e n la figura 4.18(a) y en el valor 1 en ]a figura 4. I8(b). Para eval uar D eD el dominio de la frcctlencla, primero usamos la propiedad de diferenciacin pan observar que

g(t) ..
Si Dotamos que

~ x(t).1... j6J X (j",) "" G(j6J).

,
concluimos que;

(4.45)

D"

[j'" X (j(d) d",

v,; e n la figura 4.18(b).

(4.46 )

la cual es igual a cero para la figura 4.18(a) y a -

Hay mucbas otras propiedades de la transformada de Fourier adems de las que ya hemos analizado. En las prximas dos secciones presentaremos dos propiedades especl. ficas que juegan papeles particularmente importantes en el estudio de sistemas LTI y sus

...

La transformada continua de Fourier

capftulo 4

aplicaciones. La primera de b Ias. analizada en la seccin 4.4, se conoce como la propiedad ltt conllolucil5n , la cual es fundamental para muchas aplicaciones de sei\ales y sistemas. incluye ndo el fil trado. La segunda propiedad. analizada en la seccin 4.5, se conoce como la propiedad de mllltiplicacin y proporciona el fundamento para nuestro anlisis del muestreo en el capitulo 7 y de la modulacin en amplitud en el captulo 8. E n la seccin 4.6 resumimos las propiedades de la transformada de Fourie r.

4 .4 LA PROPIEDAD DE CONVOWCIN

Como ya vimos en el captulo 3, si una senal peridica se representa en una serie de Fourier. es decir, como una combinacin lineal de exponenciales annnicamenle relacionadas. como en la ecuacin (3.38), entonces la respuesta de un sistema LTI a esta
entrada lam bi~ n se puede representar mediante una serie de Fourier. Debido a q ue las exponenciales complejas son fu nciones propias de los sistema LTI, los coeficientes de la serie de Fourier de la salida son los mismos de la entrada multiplicados por la respuesta en frecuencia del sistema evaluados a las frecue ncias armnicas correspondientes. En esta seccin, extendemos este resultado a la situacin en la cual las seftales son ape ridicas. Pri mero, deducimos la propiedad de una manera un tanto infonnal, basndonos en el conocimiento que obtuvimos en el capftul o 3 para las sellales peridicas, y despus proporcionamos una deduccin .breve pero formal. partiendo directamente de la integral de convolucin. Aquf es necesario recordar nuestra inte rpretacin de la ecuacin de sfntesis de la Ifansformada de Fourier como una expresin para x(t) como una combinacin lineal de exponenciales complejas. En concreto, re mitindonos a la ecuacin (4.7),x(t) est expresada como el lfmite de una suma; esto es

I X(I) - 211"

f+_w

X(jw~ JOII dw

lfm -

....~2'J1"

l __ _

-+ L. X (jkWo~}t-.l ~

(4.47)

Como se desarroll en las secciones 3.2 y 3.8. la respuesta de un sistema lineal con resp uesta al impulso h(t) a una exponencial compleja ~Wi es HUkfMJ)ellWi, donde

H(jkWrJ} ..

L__h(t~-Jl*'ll dt. +

(4.48)

Podemos reconocer la respuesta en frecuencia HUw), defi nida en la ecuacin (3. 12 1). como la transformada de Fourie r de la respuesta al impulso del sistema. E n otras palabras., la transfonnada de Fourier de la respuesta al impulso (evaluada en w =. k~) es el factor de escalamiento complejo que el sistema LTI aplica a la fun cin propia tiI'*'II. De la superposicinl vea la ecuacin (3.l24). tenemos entonces

y de este modo. de la ecuacin (4.41), la respuesta del sistema lineal a X(I) es

y(t) -

...... 0

"m l--_ L...

'JI"

-2 ~ X CikwQJ H(jkCdo)eJt. ..."'o

=.

I z:;;:

f'
_00

(4.49)

X(jw) H(jw)~J-t dw.

Seccin 4.4

la propiedad de convo!ucin

...
Y(jW)~ I~
_00

En vista de que y(t) 'i su transformada de Fourier Y(jw) estn relacionadas mediante

y(t)

= -I

21T

f"

dw,

(4.50)

podemos identificar a Y(jw) de la ecuacin (4.49),obteniendo

YUw) = XUw) HUw).

(4.5 1)

Como una deduccin ms formal , consideremos la integral de convolucin

y(t) =

.. J

_ .. x(T)h(t - T)dT.

(4.52)

Deseamos Y(jw), la cual es (4.53) Intercambiando el orde n de integracin y observando que x( T) no depende de t, tenemos

(4.54)
Por la propiedad de desplazamiento en tiempo. la ecuacin (4.27), el trmino entre corchetes es td - H(jw). Sustituyndolo en la ecuacin (4.54) se obtiene (4.55)
La integral es XVw) . 'i entonces..

Y(jw) = X(jw)X(jw) .
Esto es
y(t) = h(t). X( I)

:J , Y(jw) = H(jw )X(jw).

(4.56)

la ecuacin (4.56) es de gran importancia en el anlisis de sedales y sistemas. Como esta ecuacin expresa, en la transformada de Fourier mapea la convolucin de dos sedales en el producto de sus transformadas de Fourier. H(jw), la transfonnada de Fourier de la respuesta al impulso. es la respuesta en frecuencia como se defini en la ecuacin (3. 121) y captura el cambio en la amplitud compleja de la transformada de Fourier de la entrada a cada frecuencia w. Por ejemplo, el filtrado selectivo de frecuencias podemos desear te ner HUw) - I sobre un intervalo de frecuencias, de manera que las componentes de fTecuencia en esta banda experimenten poca o ninguna ate nuacin o cambio debido al sistema, mientras que en otros intervalos de frecuencia podriamos desear tener H(jw) - 0, de manera que las componentes en este intervalo sean eliminadas o atenuadas de forma significativa.

.,0

la transformada continua de Fourier

captulo 4

La respuesta en frecue ncia H (jw) juega un importante papel e n el anlisis de los sistema LTI, lo mismo que su transformada inversa. la respuesta al impulso unitario. Por una

parte, debido a que h(r) caracteriza por completo un sistema LTI. entonces tambin Jo debe hacer H(jw) . Adems, muchas de las propiedades de los sistemas LTI se pueden interpretar de manera conveniente en t rminos de H(jw). Por ejemplo. en la seccin 2.3 vimos que la resp uesta al impulso de la conexin en cascada de dos sistemas LTI es la convolucin de las respuestas al impulso de los sistemas individuales y que la respuesta
al impulso 10la1 no depende del orden en el cual Jos sistemas en cascada esMn conectados. Usa ndo la ecuaci n (4.56), podemos replantear esto e n t rminos de las resp uestas e n lrecue ncia. Como se ilus tra e n la figura 4.19, puesto que la respuesta al impulso de la conexin en cascada de dos sistemas LTI es la convolucin de las respuestas individuales al impulso, la propiedad de convolucin implica entonces q ue la respuesta e n frecuencia total de la conexin e n cascada de dos sistemas es simplemente el producto de las respuestas e n frecuencia individuales.A partir de esta observacin. resulta claro que la respuesta total en frecue ncia no depende del orden de la conexin en cascada.

"'" -~I ",O~ 1 ,1 ~' I-I- ""

---..I
'"
H10 ...)Hi]w)
~,

I )1't)

-'..I~' I 1",0'1-1_, ""

Co'

Tres sistemas Ln equivalentes. Aqul, cada bloque representa un sistema LTl con la respuesta en frecuencia Indicada.
Flgur. 4 . 19

Como se analiz e n la seccin 4.1.2, 1 conve rgencia de la t ransfonnada de Fourier 8 se garantiza slo bajo ciertas condiciones, y en consecuencia, la respuesta en frecue ncia no se puede definir para todo sistema LTI. Sin embargo. si un sistema LTI es estable, entonces. como vimos en la seccin 2.3.7 y en el proble ma 2.49. su respuesta al impulso es absolutame nte integrable; esto es., (4.57) La ecuacin (4.57) es una de las tres condiciones de Dirichlet que e n conjunto garantizan la existe ncia de la translonnada de Fourier HUw) o de lI(t). Por tanto. suponiendo que h(t) satisface las otras dos condiciones. como en esencia 10 hacen todas las seales de importancia ffsica o prc tica. podemos ver que un sistema LTI estable tiene una respuesta e n frecuencia HUw) . A l usar el anlisis de Fourie r para estudiar los sistema LTI. nos estare mos restringiendo a sistemas cuyas respues tas al impulso posean transformadas de Fourie r. Con

SijCcin 4.4

La propiedad de convolucin

017

el objeto de utilizar las tcnicas de la transformada para examinar sistemas LTI nestables.desarro llaremos una generalizacin de la Iransformada continua de Fourier, la transo formada de Laplace. Dejaremos este anlisis para el captulo 9, y hasta ese momento con sideraremos los problemas y aplicaciones prcticas que podemos analizar utilizando la transformada de Fourier.

4.4.1 Ejemplos
, Para ilustrar la propiedad de convolucin y sus aplicaciones. consideremos los siguientes ejemplos.

Ejemplo 4.1 5
Considere un sistema continuo Lll ron respue5ta al impulso h(t ) .. li(t - lo). (4.58)

La respue5ta en frecue ncia de este sistema es la tral15fonnada de Founer de h(t) y est

dada por

(4.59)
As, para cualquier ent rada x(t) ron transfonnada de Fourier XUw), la transformada de Founer de la salida es

yu",) '" HU",)XU"') .. c-v. XU",)

(4.60)

Este resultado, de hecho, es compa tible con la propiedad de de5plazamiento de la seCo cin 4.3.2. Especficamente. un sistema para el cual la re5puesta al impulso es 6(t - lO) aplica un desplazamie nt o en tiempo de lo a la sellal de entrada; esto es.

y(t) .. x(1 - lo).

Por tanto, la propiedad de desplazamiento dada en la ecuacin (4.27) tambil!n produce la ecuacin (4.60). Observe que. ya sea a panir de nUe5tra exposicin en la sea:in 4.3.2 o directamen te de la ecuacin (4.59), la re5puesta en frecuencia de un sistema que es un desplaumiento puro en el tiempo tiene una magnitud unitaria en tooac las frecuencias (es decir. lc- iMoj a 1) y ti ene una caracte~tica de fase -"-"o la cual es una funcin lineal de M

Ejemplo 4.16
Como un segundo ejemplo. examinemos un dilerenciador, es deci r, un sistema LTI para el cual la en trada .l(t) y la salida y(1) estn relacionadas por

y(t) ..

dx(l) dr .

A partir de la propiedad de dife renciacin de la seccin 4.3.4,

YUw) .. wXU",).

(4.6 1)

En ron5'Uencia, a partir de la ealacin (4.56) se despre nde que la respuesta e n freo cuencia de un direrenciador es

HUflJ) ,. ",.

(4.62)

.IO
Ejemplo 4.17

La transformada continua de Fourier

Captulo 4

Considere: ahora un integrador, esto es. un sistema LTI especificado por la ecuacin

X') -

[ . x(T)dT.

La respuesta al impulso para este sistema es el escaln uni tario u(t) y, por tanto. del ejemplo 4.11 y la ecuacin (4.33). 1 respuesta en frecuencia de este sistema es 0
J/(jw) ..

.!- + lI'6(w). /W
+ 1TX(jW).5(W)

Entonces. usando la ecuacin (4.56), tenemos

Y(jw) = lI(jw) X(jw)

'"' -:'- X(jw)

/W /W

,.

~ X(j",) + ...X(O)6(w),

lo cual es consiste nte con la propiedad de inl egracin de la ecuacin (4.32).

Ejemplo 4.18
Como 10 ana lizamos en la seccin 3.9.2,c:1 filtrado selectivo en frecuencia se lleva a cabo con un sistema LTI cuya respuesta en frecuencia HUw) deja pasar el intervalo de frecuenciaJ d~ado y atena de manen Jign ific8.;va la s frecuencias fuera de ese interva 10. Por ejemplo, conside re el filtro paso bajas ideal presentado en la seccin 3.9.2, el cual tiene una respuesta en frecuencia como la ilustrada en la figura 4.20 y dada por

HUw) -

{~

(4.63)

Ahora que ya hemos desarrollado la representacin de la traru; fonnada de Fourie r. sabemos que la respuesta al impulso het) de este filtro ideal es la transformada inversa de la ecuacin (4.63). Usa ndo el resultado de l ejemplo 4.5. e nt onces

h(t) _ sen w

m
la cual est grafieada en la figura 4.21.

(4.64)

H(iw)
1

de paso

......
o

Flgur. 4.20

Respuesta en frecuencia de un filtro paso bajas Ideal.

Seccin 4.4

La propiedad de convolucin

...
"

-Flgur. 4.:1'
R espuesta al Impulso de un filtro paso bajas ideal.

Del ejemplo 4.18. podemos empezar a ver algunos de los de talles q ue surgen al disear filtros que involucran aspectos tan to del dominio del tie mpo como de la frecuencia. En particular, mientras que el filtro paso bajas ideal presenta selecti vidad perfecta de frecuencia, su respuesta al impulso muestra algunas caracterfsticas que pueden no ser deseables. Primero, observe que h(t) no es cero para t < O. En consecue ncia. el fil tro ideal paso bajas no es causal y. por tanto, e n aplicaciones e n que se requieren siste mas causales. el fil tro ideal no es una opcin. Adems, como a nalizare mos en el caprtulo 6. a un si la causalidad no fuese una restriccin esencial, no es fcil aproximarse mucho al filtro ideal. por lo que e n general se prefieren los filtros no ideales q ue se constru ye n ms fcilmente. Ade ms., e n algunas a plicaciones (como el siste ma de suspensin de un a utomvil. a nalizado en la seccin 6.7.1 ). el comportamiento oscila torio e n la respuesta al impulso de un filtro paso bajas puede ser no deseado.. En a plicaciones como sta, las caractersticas e n el dominio del tie mpo del filtro paso bajas ideal, como se muestra e n la fig ura 4.2 1, puede n no ser ace ptables, lo cual implica que se podria necesitar de un intercam bio e ntre las caracterfsticas en el dominio de la frecue ncia, como la selectividad ideal de frecue n cia. y las propiedades e n el dominio del tiempo. Por ejemplo, conside re un sistema LTI con respuesta al impulso

h(t) = e- fu (t).

(4.65)

La respuesta e n frecue ncia de este sistema es

. H(jl) 1
e

,. +

(4.66)

A l comparar las ecuaciones (3.145) y (4.66), vemos que este siste ma se puede construir con el sencillo circuito Re analizado e n la seccin 3. 10 . La respuesta al impulso y la magnitud de la resp uesta en frecue ncia se muestra n e n la figura 4.22. Si bien el sistema no tiene la fue rte selectividad e n frecuencia del fil tro paso bajas ideal, es causal y tiene una respuesta al impulso q ue decae en fonoa montona, es decir, sin oscilaciones. Este filtro. o algunos un poco ms complejos, que corresponden a ecuaciones dife renciales de mayor orden a me nudo se prefiere n a los filtros ideales, debido a su causalidad, su faci lidad de construccin y flexibilidad e n los compromisos. entre otras consideraciones de diseo tales como la selectividad de frecuencia y el comportamiento oscilatorio e n el dominio del tiempo. Muchos de estos ele mentos se analizan con ms detalle e n el captulo 6. La propiedad de convolucin con frecuencia resulta til al evaluar la integral de convoluci n, es decir, al calcular la respuesta de los siste ma LTI. Eslo se ilustra e n el si guiente ejemplo.

...
, , - -

La transformada continua de Fourier

Capftulo 4

,
IHU...)!

, ,

"'- -,
~)

Flgur. 4.Z:Z (a) Respll8Sta l lmpulso del sistema LTI en la ecuaCIn (4.65); (b) la magnitud de la respuesta en lrecueocia del sistema.

EJempto 4.19
Considere la respuesta de un sistema LTI con respuesta al impulso

hIt) .. t --u(r),
a la scftal de entrada
X(I) .. e-MIl(r),

ti

> 0,

b>O .

En luga r de calcular y(t) .. x(t ) hIt) directamen te. transformemos el problema en el oominio de la frecuencia. ~1 cjemplo4.1. 1as transformadas de Fourier deZ(f) y hIt) son

,
Por tanto.

XUfAI) .. b

~ ja.
: . JW

H(jUl) "

(4.67) Para determinar la salida y(tj, deseamos obtener la transformada inversa de YU'"'). Esto se hace con mayor facilidad expandiendo YU.,) en una expansin de fracciones parciales. Dichas cllpansiones son extremadamente Otiles para cnluar las transformadas invcrsu, y el mtlodo gcnentl pilIlI real.iz.u unA clq)ansin en fracciones parciales se desarrolla en el apfndice. Para este ejemplo. suponiendo que: b ti< o, la expansin cn

Seccin 4.4

La propiedad de convolucin

u,

fracciones parciales para Yu",,) toma la forma

yu",)- a:j", + b:j", '

(4.68)

donde .... y B IOn constantes que debedn se r determinadas. Una forma de determinar A y B consiste en iguala r Jos miembros derechos de las ecuaciones (4.67) y (4.68). multi plicar ambos miembros por (a + jOl)(b + 1"') y resolver A y B. De forma al temativa. en el a~ndice presentamos un m~todo ms general y efectivo para calcular los coeficientes en la expansin e n fracciones parciales como la ecuacin (4.68). Usando cualquiera de las aproximaciones, e ncontramos que
A a

b- a

: -B '

y por tan to

YU",)= b-a [ ' _b+j", l a+j.., '].

(4.69)

La transformada inversa para cada uno de los dos t~nninos en la ecuacin (4.69) se puede reconoce r por inspeccin. Usando la propiedad de linealidad de la seccin 43.1, tenemos
y(l) - b _ a [e - " u(t) - e- k u(t)).

Cuando b - a. la upal15in en fracciones parciales de la ecuacin (4.69) no es dlida. Sin embargo, con b - a. la ecuacin (4.61) se conviene en

YUOl) - (
Reconociendo esto como

a +1' )1' }t.J

, d [ , (a + jOl)l - J .;; a + jt.J

podemos usar el dual de la propiedad de diferenciacin, la eual se dio en la ecuacin (4.40). Entonces,

y en consecuencia.

y(t) = te - u(t).

Ejemplo 4. 20
Como otro ejemplo de la utilidad de la propiedad de convolucin. consideremos el problema que consiste en determinar la respuesta de un filtro paso bajas ideal a una se!!.al de e ntrada x(t) que tiene la forma de una funcin sine. Esto es.

.x(t) _ seo ""' . m

Por supuesto, la respuesta al impulso del filtro paso bajas ideal tiene una forma similar. esto es,

n.

La transformada continua de F ourier

he,) .. se n 111,.1 .

captulo 4

La !.alida del fil tro ser' por la nlO la convol ucin de dos funciones sinc, la cual. como mostraremos en seguida. lambit! n ser una funcin sine. Una forma particularmente con veniente para obtener este resultado es observar prim ero que

,e')

Y(j",) .. X(jw)H(jw).

donde
X(jw) ..

,
H U",) ..

{~
{~

IwI :S W
en o tro va lo r

IwI :S "'.
en ot ro valor

Por tanto,

Y{jw}"

{~
Wj

IwI :s %
e n a Iro va lor
y~.

donde fIlO es el menor de los dos nmeros Fourier de Y( j w) est dada por

Por liltimo, la tnlnsformada inve rsa de

se n &Ir!.
)'(t) -

m
se n "11

si w,,s

m
Es to es. dependiendo de o h(t).
q u~

si "'; :S w,
sea mAs peq uei'to, la salida sc r igual a xC,)

valor de

Wr y ""

4 .5 LA PROPIEDAD DE MULnPUCACI N
La propiedad de convolucin establece que la convolucin en el dominio del /iempo ro-

rresponde a la multiplicacin en el do minio de la frecl/encia. Debido a la dualidad entre los do minios del tiempo y la frecuencia, es~ ra rfam os que tambin se satisfi ciera una propiedad dual de la convolucin (es decir, que la multiplicacin en el dominio del tiempo corresponda a la convolucin en el dominio de la rrecuencia). Espedficamente,
r{I) = .f{I)p(I)
~
I I

Rljw) =

I b

(Sljw) Pljw)].

(4.70)

Esto puede demostrarse mediante el uso de las relaciones de dualidad analizadas en la seccin 4.3.6 junto con la propiedad de convolucin, o directamente usando las relaciones de la transformada de Fourier de una manera anloga al procedimiento utilizado en la deduccin de la propiedad de convolucin. La multiplicacin de una seal por otra puede conside rarse como el empleo de una seal para escalar o modular la amplilud de la a ira, y en consecuencia, a la multiplicacin de las dos se'iales a menudo se le me nciona como la m odulacin en amplitud. Por esta razn, la ecuacin (4.70) se conoce tambin como la propiedad de modlllacin. Como ve-

Seccin 4.5

la propIedad de multiplicacin

.20

remos en tos capltulos 7 y 8, esta propiedad tiene varias aplicaciones muy importantes. Para ilustrar la ecuacin (4.70) Ysugerir una de las aplicacion~ que analizaremos en los captulos posteriores. consideremos varios ejemplos.
Ejemplo 4 .21
Sea J(t) una !leila! cu)'o e$pectro S(j..,) se ha truado en la figura 4.23(a). Tambin considere la senal

pe,) .. ros fIIQI.

Entonces.
P(j,.,) - 1T6(,., - ..-o)

+ 1T.s(,., + ..-o).

co mo se trilZ en la figura 4.23( b).)' el espectro RO,.,) de r(.) .. J(I)p(l) se ob ti ene mediant e

- o,

,.
POo'

-,

-.,

1'

.,

R(lw) -

..!. so..) PG<oo)]

2.
AI2

-.,
(- WO - vI) (- ...., + vI)

,,'

USO de la propiedad de multiplicacin del ejemplo 4.21 : (a) la lranslolmada de ftlurier de una seal 5(/); (b) la translOfmada de ftlUriel de p(J) - cos Il.101; (e) la transformada de ftlurier de t{J) - 5(1)P(1).
4 .Z3

Fl9u,.

n.

la transformada continua de Fourler

la aplicacin de la ecuaci6n (4.70), lo cual produce

capitulo 4

RO...) - ....!.... SUfII) P(jw)

2.

- iS(i(.. -

~) + iS(i( .. + ..J),

(4.71)

la cual se presenta en la figura 4.23(c). Aqu supusimos q ue ~ > WI, de manera q ue las dos porciones difere ntes de cero de RUOJ) no se tm lapan. Oaramente vemos que el espectro de I'{I) consiste de la suma de dos versiones de SUl) desplazadas y escaladas Con base en la ecuacin (4.71) Y en la figura 423, sabemos que toda la informaci6n contenida en la senal s(I) es pre5el'Vllda cuando multiplicamos esta seftal por una se .... al senoidal, aunque la informacin ha sido desplazada a frecuencias ms altas. Elle hecho conforma la base de los sistemas de mod ulacin senoidal en am plitud pa ra comu nicaciones. En el prllimo eje mplo veremos cmo pode mos rccupe rn la setlal o riginal .r{l) a panir de la seital mod ulada en amplitud r(1).

Ejemplo 4.22
Consideremos ahora a r(t) tal como fue obtenida en el ejemplo 421 , y supongamos que

S<r) - r(t)p(I),
donde, nuevamente,p(t) - COI~. Entonces. RU!), P(jw) y G(jw) tienen la forma mostrada en la figura 4.24. De la figura 424(1;) y de la linealidad de la tra nsfonnada de fourier.se desprende que g(t) es la l uma de (112).1'(1 y de una senal con un espectro que es diferente de cero ) slo a frecuencias mAs alias (centado alrededor de ~ 2aJo). Suponga entonces que apliR(j.)

-..,

- ...

,o)

"".)
~)

..

G(J.)

Al'

IV'

-.,
,o)

''''

'''Uf.

4.14

Espectro de las sel\ales examinadas en el ejemplo 4.22:

(a) R(fw): (b) pt/w): (e) G(!w).

Seccin 4.5

la propiedad de multiplicacin

IZ.

camos la senal g(1) a la entrada de un mtro paso bajas selectivo en rrecuencia oon respuesta en frecuencia HijQ/) el cual es constante a bajas frecuencias (digamos. lwI < W:I) yecro a altas frecuencias (para I"' > /VI) . Entonces. la salida de este sistema lendrt como espectro a H(jw)GijQ/) el cual. debido a la particular seleccin de HUw). ser una rtplica e.5calada de S(jw). Por tanlo. la salida misma ser una versin escalada de S(I). En el OIpftulo 8 ampliaremos significativamente esta idea cuando desarrollemos con delalle los fundame ntos de la modulacin de amplitud.

EjemplO 4.Z3
Otro ejemplo de la utilidad de la prop.iedad de mulliplicacin de la transformada de Fourier es proporcionado por el problema de determinar la transformada de Fourier de la senal

sen(l) sen(tI2) ( XI ) Tfil

La

elave aquf es reeonoeer a x(l) romo el producto de dos funciones sine:

X(I) " ,, (se:;,)(sen;tI2)'

Aplicando la propiedad de multiplicacin de la transformada de Fourier, obtenemos

X") v"

- ,I :r sen (1)] .:r sen (112)].

~ ~

Si observamos que la transformada de Fourier de cada funcin sine es un pulso rectangular. podemos proceder a com'olucionar esos pulsos para obtener la funcin XUw) mostrada en la figura 4.25.

XO-I

,
Fl4Junl 4.25

La transformada de Fourier de .-(f) en el ejemplo 4.23.

4.5.1 Filtrado selKtlvo en fu!cuenda con frecuencia central variable

Como se plantea en los ejemplos 4.2 1 y 4.22 Yque desarrollaremos con ms amplilUd en el capflUlo 8. una de las importantes aplicaciones de la propiedad de multiplicacin es la modulacin en amplitud en los sistemas de comunicaciones.. O tra importante aplicacin es en la construccin de filtros paso banda selectivos en frecuencia con frecue ncia central sintonizable que se puede aj ustar simplemente haciendo girar una perilla. En los filt ros de eSle tipo construidos con elementos lales como resistores, amplificadores operacionales y capacitares, la frecuencia cenlral depende de los valores de los elementos. todos los cuales deben variarse de manera simultnea y en la forma correcta si se aj usta directamente la frecuencia central. Por lo general esto es diUcil. y un tanto engorroso en comparacin con la construccin de un fil tro cuyas caraclensticas sean fijas. Una alter-

La transformada continua de Fourier

Capitulo 4

nativa para variar en fonna directa las caracterlsticas del filtro es usar un filtro fijo selectivo en frecuencia y desplazar el espectro de la senal en forma adecuada. mediante el uso de los principios de la modulacin de amplitud senoidal. Por ejemplo, observe el sistema mostrado en la figura 4.26. En l, una seal de entrada X(I) se multiplica por la sena] exponencial compleja eJ ..!. La seftal resultante se pasa enlonces a Iravs de un filtro paso bajas con frecuencia de corte ~ y la salida se multi plica por e-J..,J. Los espectros de las seales x(t),Y(I). w(t) y /{t) se muesuan en la rigu-

ra 4.27.

Flnro paso
bajas Ideal

HU..,)

VIl)

w(Q

-""

-0

' (O

""

"

Flgur. 4.Z6 Construccin de l/IIIIUro paso banda usando una modulacin en amplitud con una portadora exponencial compleja.
X(;")

w
V("")
Respuesta en frecuencia !- del tiIt10 paso bajas 1dNI-""

, ,

- ..
W("')

-.,
F("')

..

...

4 . 27 Espectros de las sel\ales en el sistema de la figura 4.26.

F~ur.

Seccin 4.5

la propiedad de multiplicacin

...
z

e,

Especficamente. a partir de la propiedad de multiplicacin o de la propiedad de desplazamiento de frecuencia, se desprende q ue la tra nsfo nnada de Fourier de y( l ) = ti, x(t)
~w

Y(jw)

:=

- laIr) X (jw)

X(j(w -

laIr,

de tal mane ra que Y(jw) es igual a X(jw) desplazada a la de recha por ~ y las frecuencias e n X(jw) cercanas a w := W. se han desplazado e n la banda de paso del filtro paso bajas. De mane ra similar, la transronnada de Fourier de f(t) :=S"'w(t) es

F(jw) "" W(j(w +

~,

de modo que la transfonnada de Fourier de W(jw ) es F(jw) desplazada a la izquierda por w.. De la figura 4.27, observamos que el siste ma completo de la fi gura 4.26 es equivalente a un filtro paso banda ideal con frecuencia central - w. y a ncho de banda 2~ como se ilustra en la figura 4.28. A medida que se varfa la frecuencia w. del oscilador exponencial complejo, va rra la frecuencia central del filtro paso banda.
HOw)

(11

Figura 4.28

Filtro paSO banda

equivalente al de la Ilgura 4.26.

En el siste ma de la figura 4.26 con x(t) real, las seales y(t) , w(/) y ftt) son complejas. Si mante ne mos slo la pane real de f(t), el espectro resultante es el que se muestra e n la figura 4.29. y el filtro paso banda equivalente deja pasar las bandas de frecue ncia centradas alrededor de w. y -w., como se indica e n la figura 4.30. Bajo cie rtas condiciones. t ambi~ n es posible usar la modulacin senoidal en lugar de la expone ncial compleja para construir el sistema de la figura siguiente. Esto se explora con mayo r de talle e n el problema 4.46.

}"

F~ur. 4 . 29

Espetlro de ~ '( t)j

asociado con la figura 4.26.

HOw)

- - --:::'t

Altro paso banda equivalente para ~ '( tl l en la ligura 4.29.

Figura 4.50

...

la transformada continua de F ourier

captulo 4

4 .6 TAB' M DE LAS PROPIEDADES DE FOURIER y DE LOS PARES

a4SICOS DE TRANSFORMADAS DE FOURIER

En las secciones anteriores y en los problemas al fin al del capitulo. hemos tomado en con sideracin algunas de las propiedades importantes de la transformada de Fouricr. ~tas se resumen en la tabla 4.1, en la cual tambin hemos indicado en qu seccin de este capitulo se ha anaJizada cada propiedad. En la tabla 4.2 hemos preparado una lisia de los pares de tra nsformadas de Fourier q ue son bsicos e importantes. Muchos de stos los encontraremos en repetidas ocasiones conforme apliquemos las herramientas del anlisis de Fourier en el examen de las seales
TABLA 4.'

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE FOURIER

.r(I) y(,)

.. ',-----,- .. -._.--- ---------- --,----,------------------- --------------- --4.3.1 4.3.2 4.3.6

."
.,

",

"3

Uncalidad Dc:spIazamimIO de Ikmpo o Spl"!I1kPIO de lrea.Itncia Conjulacin In~nin de tiempo E.lcalamlclllo de tiempo y de frecuencia Convolllcin Multiplicacin

<1.1'(/) + bJ(r) ,;(I - lo)

eJ-.! x(t)
X'(I) x( - I) X("') X( I) y( I)
.r(I),.(I)

aXU"' + bYU..) ,.-....XU...) X(j( ... - ""O X"( -..) X( -j ..)

-'x(~) .1 ' XU..) yu ) ..

2~ XU"I) Y(i ... )
..xV")
+- XV",) + II'X(O)6(...) XV...)

0 .4 0.4 0 .6

Diferenciacin en tiempo Inteyxin Diferenciacin en frecuencia

dI X(I) f . X(I)dr
n(l)

'" j:

'"

' 33

SimetrlIOOllju,"" pa" 5e/l.l1e:s

teal~

.r(I) real

X V... ) - X'( - j ...) ~.jXU"l)l - !t.I X( -j ... )1 9_I XU... )J - -~_j X( -j"l) 1
IXV ... )I - IX( - j ...}1

<Xij...) - - < X( -j... ) .33 ' 33

4.3.3 Simctrla pa" Ktill~ real y par Simctrfa par1I5etiala leal e impar Ducompo$lcin parimpar de selllles realea .r(I) real y par
x(r) real e implr

XV..) real y par XU.. ) puramente imlginaria

~

impar

X..(I) - lt(t)~ jX(I) real] x..(1) - (1) 1.1(/) rCII]

!LjX(b)

jl.IXV..)1

------ ------- --------------------------_. _ -._--_._------ ------------- -- --- 4.3.7

Relacin de Parscval pa" K/I.Ilu aperidica.

f,,"~(I)fdt

1 .. 2 .,.

L~"lXvw)f d ...

Seccin 4.6
TABLA 4.2

Tablas de las propiedades de Fourier y de los pares bsicos

PARES BSICOS DE TRANSFORMADAS DE FOURIER
CoEIkk.leII de lalftie de FOtIMr

n...Ionnrh de Fa.k,

(.a ptJkI~iE')

al - I Gl .. O. con otro valor

w{8(u - ~ + 6(GI +

wJJ

al " - " - I " -h

a, .. 0, con otro valor
al "
Qt ..

Q_ I ..

O. con otro valor

.r(I) .. I

110"'1. al - O. k~O ElI. a l.J, rcpreacntadn en tcrie de ) ( Fouriet pa.tl cualquier sclecc:in de: T > O

Onda cuadrada peridica l . I~< TI )(() .. ( t r O. T<lrIsz

1 __

2 sen :IOIgT. 1l(QI - kllolJ

.1 (1 +

n .. x(,)

~ - --

XCI)

{~:
XUw) ..
1

Sotn W,

(l. 2.

I"' <w
I~> w

u(,)

8(1 - lo)
1
Q

+ jlll
1

(a + jo,f

1 (a + jOl'f

n.

La transformada continua de Fourier

Captulo 4

y los sistemas. Todos los pares de transformadas, excepto el ltimo de la tabla, se han revisado mediante ejemplos en las secciones anteriores. El ltimo par se considera en el problema 4.40. Adems. observe que varias de las seales en la tabla 4.2 son peridicas. y para stas tambin hemos enumerado los correspondientes coeficientes de la serie de Fourier.
4.7 S'S I EMAS CARAC rERIZADOS POR ECUACIONES DIFERENCIAlES UNEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

Como ya hemos analizado en varias ocasiones, una clase particularmente imponanlc y til de sistemas LTI continuos es aquella en la cual la entrada y la salida satisfaccn una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes de la forma
(4.72)

En esta seccin examinamos el problema de determinar la respuesta en frecuencia de esos sistemas LTI. A lo largo de este anlisis siempre supondremos que el sistema es estable, de maneta que su respuesta en frecuencia exista. Hay dos mtodos relacionadas entre si con los cuales se puede de tcnninat la respuesta en frecuencia H(jw) para un sistema LTI descrito por la ecuacin diferencial (4.n). El primero se basa en el hecho de que las seales exponenciales complejas son fu nciones propias de los sistemas LTI, y se us en la seccin 3.10 para el anlisis de varios filtros no ideales sencillos. Espedficamente, si .t(/) '" d-, entonces la salida debe ser y(t) - H(jw)d.... Al sustituir estas expresiones en la ecuacin diferencial (4.n) y realizar algo de lgebra, podemos resolver para H (jw). En esta seccin usamos un planteamiento alternativo para llegar al mismo resultado, haciendo uso de la propiedad de diferenciacin, la ecuacin (4.31). de las transformndas de Fourier. Considere un sistema LTI caracterizado por la ecuacin (4.72). Partiendo de la propiedad de convolucin,
Y(jw) = H(jw)X(jw).

o. de manera equivalente
. H( w)
::<

Y(jw) X (jw) .

(4.73)

donde X(jw) , Y(jw) y H(jw) son las t.ransformadas de Fourier de la entrada .t(t), la salida Y(l) y la resp uesta al impulso h (t). respectivamente. En seguida, considere aplicar la transformada de Fourier a ambos miembros de la ecuacin (4.72) para obtener
(4.74)

De la propiedad de linealidad, ecuacin (4.26). esto se convierte en

(4.75)

Seccin 4.7

Sistemas caracterizados por ecuaciones diferenciales

lO'

y de la propiedad de diferenciacin. la ecuacin (4.3 1).

o. de manera equivalente.

Asf.de la ecuacin (4.73), (4.76) Observe que H (jw) es entonces una runcin racional; es decir, es una razn de poli. nomios c n (jw). Los coeficientcs del polinomio del numerador son los mismos coefi cientes que aparecen en el miembro derecho de la ecuacin (4.72), y los coeficientes del polinomio del denominador son los mismos que aparecen en el miembro izquierdo de la ecuacin (4.72). Por tanto, la respuesta en frecuencia dada en la ecuacin (4.76) para el sistema LTt caracteri7.ado por la ecuacin (4.72) se puede escribir en forma directa por inspeccin. La ecuacin diferencial (4.72) se eonoce en general como una ecuacin di(crencilll de orden N, ya que la ecuacin involucra hasta la Nsima derivada de la salida Y(l ). Asimismo, el denominador H(jw} en la ecuacin (4.76) es un polinomio de Nsimo orden en Uw).
Ejemplo 4.24

Considere un sistema LTI estable caracterizado por la ecuacin diferencial

d"'" + DJ(t) ~

-,,(,).

(4.TI)

con D > O. De la ecuacin (4.76), 1 respuesta en frecuencia es 0

l/U) -

--,1-: e ;
IW

(4.78)

Compamndo esto con el resuhado del ejemplo 4.1. vemos que la ecuacin (4.78) es la transformada de Fourier de r"'lf(t). La respuesta al impulso del sistema se reconoce por tanto c.omo

Ejemplo 4.25

Considere un sistema LTI estable caracten1.ado por la ecuacin diferencial

tPy~t) + 4 d~(t) + 3y(l)

dr

_ d.x,(l )
ti

+ h(t).

...

La transformada continua de Fourier

De la ecuaci n (4.76), la respuesta en frecue ncia es

Capitulo 4

(4.79)

Para determinar la respuesta al impulso correspondiente, requerimos la lraflliformada inversa de Fourier de IlUIU). Bta se puede hallar usando la Imiel de expansin en rracciones parciales empleada en el ejemplo 4.19 y analizada ton detalle en el a~ndice. (En particular. vca el ejemplo A.1 . en el cual se nopurcionan los detalles de los dlculos para la expansin en fracciolles parciales de la ecuacin (4.79).) Como primer paso. factorizamos el denominador del miembro derecho de la ecuacin (4.79) en un producto de l~nnin05 de menor orden:

jlo1+2 flUid) .. (jw + 1}U", + 3)

(4.80)

Entonces. usando el mftodo de expansin en fracciones parciales.. encontramos que

! HUo) "

jw+ l

jtM+3"

La tramformada inversa de cada tfrmino se puede reconocer gracias al eje mplo 424, de lo cual resulta que

El procedimiento utili7.ado en el ejemplo 4.25 para obtener la transformada inversa de Fourier es por lo generallhil para invertir transformadas que son razones de polinomios en jw. En particular, podemos usar la ecuacin (4.176) para determinar la respuesla en frecuencia de cualquier sislema LTI descrito por una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes, y calcular entonces la respuesta al impulso realizando la expansin en fracciones parciales que coloca la respuesta en frecuencia en forma tal que la transformada inversa de cada t~rmino se puede reconocer por inspeccin. Adems, si la transformada de Fourier XUw) de la entrada a ese sistema es tambi!!n una razn de polinomios en jw. entonces igualmente lo ser YUw) "" HUw)XUw). En este caso, podemos usar la misma tcnica para resolver la ecuacin diferencial, es decir, para encontrar la respuesta y(t) a la entrada x(t). Esto se lluslra en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 4.26
Considere el sistema del eje mplo 4.25. y suponga que la entrada es

x(t) - r1u(t).

Enlonces. valifndon05 de la ecuacin (4.80), lenemos

Y(jw) - HUw) XUw) - [(jw

l~~~ + 3)] [w ~ I J
jw+2 + 1 ~(w + 3)'
(4.81)

UN

Seccin 4.8

Resumen

YUCII) _
AII

Como se analiza en el apndice, en este: caso la expansin en fracciones pardales adopta la forma

jw+l

(jt+ l )l

AI~

+ A 2L

j6)+3'

(4.82)

donde AH. Au y A

son constantes a determinar. En el ejemplo A.2 del apndice. se usa la tt'!cnica de clIpansin en fracciones parciales para determinar estas conslant es. Los
2!

valores obtenidos son

I AII - 4 .
A 21 -

I --

de modo que

yu')

, 4

w. =w+ J

(jfH + l)z - jw+3'

, -

"
(4.83)

De nueva cuen ta, la transJonnada inversa de Fouricr de cada tt'!rmino en la ecuacin (4.83) se puede obtener por inspeccin. El prime r y tercer It'!rmi nos son de l mismo tipo que los encontrados en los dos ejemplos anteriores. en tanto que la transformada oycr Si del segundo tt'!rmino se puede obtener a panir de la labia 4.2 o. como se hizo en el ejemplo 4.19, aplicando el dual de la propiedad de diferenciacin, como se dio en la ecuacin (4.40), para HU", + 1). De esta forma, encontramos que la transrormada inver-

sa de la enlacin (4.83) es
y(t) ..

[!e-'+
4

! ,C- I - !C- "] U(t).

2 4

De los ejemplos an teriores podemos ver cmo las tcnicas del anlisis de Fourier nos penniten reducir a problemas puramente algebraicos aqullos concernientes a tos sistemas Lll caracterizados por ecuaciones diferenciales. Este importante hecho se ilustra an ms en varios problemas al final del capItulo. Adems (vea el capitulo 6), la estructura algebraica de las transformadas racionales encontradas en los sistemas LTI descritos por ecuaciones diferenciaJes facilita en gran medida el anlisis de sus propiedades en el dominio de la frecuencia y el desarrollo del conocimiento sobre las caracte rsticas en el dominio del tiempo y de la frecuencia de esta importante clase de sistemas.
4.8 RESUMEN

En el presente capItulo hemos desarrollado la representacin de la transformada de Fourier para seil.ales continuas y tambin examinamos muchas de las propiedades que hacen lilil a esta transformada. En particular, considerando a una seil.al aperidica como el limite de una seil.al peridica a medida que el periodo se hace arbitrariamente grande. deducimos la representacin de la transformada de Fourier para seil.ales aperidicas a partir de la representaci n en serie de Fourier para seHales peridicas desarrollada en el caprtulo 3. Adems. las sen.ales peridicas por sr mismas se pueden representar usa ndo transformadas de Fourier que consisten en trenes de impulsos localizados en las frecuen cias armnicas de la sen.aJ peridica y con reas proporcionales a los correspondientes coeficientes de la serie de Fourier. La transformada de Fourier posee una amplia variedad de propiedades importantes que describen cmo las diferentes caracterfsticas de las seales se renejan en sus trans-

...

la transformada continua de Fourier

capitulo 4

fo rmadas, y en este capUulo hemos deducido y examinado un gran nmero de dichas propiedades. Enlre stas se e ncuentran dos de particular significado para nuestro estudio de sei\ales y sistemas. La primera es la propiedad de convolucin. la cual es una conse cuencia directa de la propiedad de fun ciones propias de las seales exponenciales complejas y que conduce a la descripcin de un sistema Lll en t rminos de su respuesta en frecuencia. Esta descripcin desempea una fu ncin fundamental en el domi nio de la frecuencia para el a nlisis de los sistemas Lll. los cuales continuaremos explorando e n los siguiemes capfluJos. La segunda propiedad de la transformada de Fourier que tie ne implicaciones en extremo importantes es la propiedad de multiplicacin, la cual proporciona las bases para el anlisis en el dominio de la frecuencia de los sistemas de muestreo y modulacin. Examinaremos con mayor profundidad estos sistemas en los captulos 7 y 8. Hemos visto que las herramientas del anlisis de Fourier son particularmente adecuadas para examinar los sistemas LTI caracterizados por ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. En concreto. hemos encontrado que la respuesta en freeuencia de este tipo de sistemas se puede determinar por inspeccin y que la tcnica de expansin en fracciones parciales se puede usar para faci litar el clculo de la respuesta al impulso del sistema. En los captulos subsecuentes. encontraremos que la oportuna estructura algebraica de las respuestas en frecuencia de estos sistemas nos permite obtener un considerable conocimienlo de sus cafllcterslicas lanlo en el dominio del tiempo como de la frecuencia_

La primera seccin de problemas comprende la calegora bsica. cuyas respuestas

se proporcionan al final del libro. Las tres secciones restan tes contienen problemas que inclu ye n las categoras bsica, avanzada y de extensin, respectivamente.

PROBLEMAS B,ASICOS CON RESPUESTAS

4.1, Use la ecuacin de anlisis (4.9) de la transformada de Fourier para calcular las transfo rmadas de Fourier de (a) e- 2(HJII(t - 1) (b) e - 2~- 1I

Dibuje y etiquete la magnitud de cada transformada de Fourier. 4.2. Use la ecuacin de anlisis (4.9) de la Iransformada de Fourier para calcular las transrormadas de Fourier de (a) 8(t + 1) + 8(t - 1) (b) ~ lu (-2 - t) + u(t - 2) Dibuje y etiquete la magnitud de cada transformada de Fourier. 4J. Determine la Iransformada de Fourier de cada una de las siguientes seales peridicas: (a) sen(2m + H (b) I + cos(611't + i)
4.4. Use la ecuacin de sintesis (4.8) de la transformada de Fourier para determinar las transformadas inversas de Fourier de (a) X 1 Uw) = 211 6(w) + 11 6(w - 47r) + 1r 6{w + 411)

Capftulo 4

Problemas

...
OSwsl -2 s w s O 1", > 2
IX(jw)1
~

2.
(b) X 2Uw) "" -2,

O.

4.5. Use la ecuacin de sntesis (4.8) de la Iransformada de Fourier para de terminar las transformadas inversas de Fourier de X(jw) = !X(jw)ltiUU"'l, donde

2lu(w + 3) - u(w - 3)).

4:X(jw) '" -

~ w + TT.

Use su respuesta para determinar los valores de 1para los cuales X(I) = O. 4.6. Dado que X(I) tiene tra nsfonnada de Fourier X(jw), exprese las transfonnadas de Fourier de las seales enumeradas a continuacin en tnninos de X(jw) . Puede encontra r Otiles las propiedades de la transformada de Fourier mostradas e n la tabla 4.1. (11) Xl(l) = x(1 - t) + x( - I - t) (b) X,(/) ~ x(31 - 6) (e) XJ(t) ~: X(I - 1) 4.7. Para cada una de las transfo rmadas de Fourier siguientes. use las propiedades de la tra nsformada de Fourier (labia 4.1) para determinar si la seal correspondiente en el dominio delliempo es (i) real. imaginaria o ninguna, 'f (ii) par, impar o ningu na. Haga esto sin evaluar la inversa de las transforrnadas dadas.
.(a) X 1 Vw) "" u(w) - II{W - 2) (b) X 2Vw) = cos(2w) sen (~)

(e) X 3Vw) = A(w)e IB{"J, donde A(w) = (sen 2w)lw y B(w) '" 2w
(d) X(jw) ::

L:.

+1

_00

<i)\kI 6(w - *f)

4.8. Considere la seal

O. X(I) '" t + ,
l.

1 <_ 1

-S IS. 1> 1

(a) Use las propiedades de diferenciacin e integracin mostradas en la tabla 4.1 y el par de transformadas de Fourier para el pulso rectangular de la tabla 4.2 para encontrar una expresin de forma cerrada para X(jw) . (b) Cul es la transformada de Fourier de g(l) = X(I) 4.9. Considere la seal

i?

X(/) = ( (1 + 1)12,

O .

I~> I

_ } SIS "

(a) Con ayuda de las tablas 4.1 'f 4.2. determine la expresin para X(jw) en forma ce rrada. (b) Tome la parte real de su respuesta en la parte (a) y "eritique que sea la transformada de Fourier de la parte par de xC,), (e) Cul es la transformada de Fourier de la parte impar de xC,)?

...

La transformada continua de Fourler

Capftulo 4

4.10. (a) Use las tablas 4.1 y 42 como ayuda para determinar la transformada de Fourier
de la siguiente seftal:

(b) Use la relacin de Parseval y el resultado de la parte anterior para determinar

el valor numrico de

4.U. Dadas las relaciones

y(l ) "" X(I) he,)

y

g(l )

x(31) h(31),

y dado q ue X(I) tiene transformada de Fourier XUOJ) y he') tiene transformada de Faun er H (jw). use las propiedades de la transrormada de Fourier paTa demostrar que g(,) tiene la forma

. g(l )
Determine los valores de A y B.

Ay(BI).

4.12. Considere el par de transfonnadas de Fourier

(a) Use las propiedades adecuadas de la transformada de Founer para encontrar la transformada de Fa uner de u - l4. (b) Use el resultado de la parte (a),junto con la propiedad de dualidad, para determinar la transformada de Fowier de
4t

Sugerencia: Vea el ejemplo 4.1 3. 4.13. Sea x(t) una senal cuya transformada de Fourier es XUw)
=

6(w) + 6(w - 'IT) + 6(61 - 5),

Y"
h(l) - U(I) -U(I - 2).
(a) X(t) es peridica? (b) X(t) lI(t) es peridica? (1:) Puede ser peridica la convolucin de dos sedales aperidicas?

Caprtulo 4

Problemas

.u

4.14. Conside re una seal X(I) con transformada de Fourier XUIII) . Suponga que se: dan los siguientes hechos: l. x(r) es real y no negativa. 1. :}"- II(1 + jw)x(jw) l - Ae- 21u(t). donde A es independie nte de l. J. [JXUw)l' dw = h. Determine una expresin de forma cerrada para X(I). 4.15. Sea x(t) una seal con transformada de Fourier X(jw). Suponga que se dan los siguientes hechos: l. x(r) es real. 1. x(t} = O para t s O. 3. f; r . !l.IXUIII)}ejo,ldw '" 1t\e-IIt. Determine una expresin de forma cerrada para x(t). 4.16. Conside re la seal

x(r) =
(a) Determine g(l) tal que

k_ _

i:

",n(k) /l(r - k). (ki)

.x(I) '"

",nr) g( t). (
111

(b) Use la propiedad de multiplicacin de la transformada de Fourier para argumentar que X(jw) es peridica. Especifique X(jw) sobre un periodo. 4.17. Determine si cada uno de los siguientes enunciados son cie rtos o falsos. Justifiq ue sus respuestas. <a) Una seal impar e imagina ria siempre tiene una transformada de Fourier impar e imaginaria. (b) La convolucin de una transformada impar de Fourier con una transformada pa r de Fourier siempre es impar. 4.18. Encuentre la respuesta al impulso de un siste ma con respuesta en frecuencia

HUw) _ (sen1(3w cos w

;.
1

4.19. Conside re un sistema LTI causal con respuesta en frecuencia

HU w)=jw+3
Para una e nt rada particular .x(I). se observa que este sistema produce la salida

y(t) .,. e- llu(t) - e- 41Il(t).

Determine X(I) . 4.20. Determine la respuesta al impulso del sistema LTI causal representado por el circuito RLC examinado e n el problema 3.20. Haga esto tomando la tra nsformada inversa de Fourier de la respuesta e n frecu encia del circuito. Puede usar las tablas 4.1 y 4.2 como ayuda para evaluar la transformada inversa de Fourie r.

...
PROBLEMAS RASICOS

La transformada continua de FOlJrier

C aptulo 4

4.21. Calcule la transformada d e Fourie r d e cada una de las siguientes seales: (.) le- al cos ~J Il (I), a > O (b) cJ~ sen 2I
(') X(I) ""

[ 1 + ros 111,

O.

ItI :s

I~>I

(d)

L;.o at c5(r -

k7),

lal < 1

(e) Ite- 2t sen 41111(1)

(g) X(I) como se muestra en la fi gura P4.2 1(a)
( 1)

(O

r"':fJ [KQ~,,,,:!;) !l J

x () = [ O. t

1_ 1 0 < 1< 1 2. en otro valor

"

(h) X(I) como se muestra en la figura P4.21 (b) ") e -~- 2nl
-n

L=__ _ -

,
1 2 3 4 5

-,--,-- 4 -6 -5 I~

-3 -2 -1 O

~ ,..--

,..-,..-,...., 6 7 8
t

~I

Flgyr. P4. :Z 1

4..22. Determine la seal continua correspondiente a cada una de las siguientes transformadas.

IX c;..~

,
-,""":

.
l.

x 0-1

- '7-,
~I

- 3 -, - ...'

+ -f/ --t-+--

'

FIgur. P4.:Z:Z

Capitulo 4

Problemas
2Kn[.l( .. - 2"J[ ( ..

...
- t .. )

( ) XUW ) =
(b) X(jw)
c-

eos(4w + 1ri3)

(e) X(jw) dada por la magnitud y fase grafieada en la figura P4.22(a)

(d) XUw) :z 2(.s(w - 1) - .s(w + 1) + 3{.s(w - 21'1') (e) X (jw) como en la figura P4.22(b)
4.23. Considere la seal
OS t s l

+ .s(w + 21'1')

en otro valor ' Detennine la transfonnada de Fouricr de cada una de las seales mostradas en la fi gura P4.23. Usted deberla ser capaz de hacerlo evaluando explcitamente s610 la transronnada de :co(t) y usando entonces las propiedades de la transronnada de Fourie r.

---= ,----co ~--!,----o,

-~ ,'-----

----c, -"

(b)

Xt:P- + 1)

---= ,----i,---.,f------;, o
'o)

-----,0
,~

:::::,1----.,
ftgura P4.Z3

4.24. (a) Detennine cul, si es que algu na. de las seales representadas en la figu ra P4.24 tie ne transformada de Fourier que satisfaga las siguientes condiciones: (1) !Re\X(jw) ! ~ O (1) gmIX(jw)! ~ O (3) Que exista una a real tal que eJa ..X Uw) sea real
(4) ~_ XUw) dw ~ O (5) ~.. wX(jw) dw = O

(6) Que X(jw) sea peridica (b) Construya una seal que tenga las propiedades (1), (4) Y (5) Y no tenga las dems..

La transformada continua de Fourier

CapItulo 4

~)

,"
2

''--ot

'01

Flgur. P4.24

Capitulo 4

Problemas

4.25. Sea X(jw) la cual denota la transformada de Fourier de la seal X(I) representada en la figura P4.25. (.) Encuentre -rX(jw). (b) Encuentre X(jO) . (e) Encuentre J X(jw) dw. :-.. (d) Evale X(jw) 2 K:"~ f2"dw.

f:-.. (e) Evale f=IX(jw)12 dw. ..

(O Dibuje la inversa transformada de Fourier de !k\x(jw)l. Nota: Debe realizar estos clculos sin la evaluacin explfcita de X(jw) .

- --=_'-'o--+~2l-,--.." k ,

Flgur. I"4. Z5

4.26. (.) Calcule la convolucin de cada uno de los siguientes pares de seales X(I) y 11(1) mediante el clculo de X(jw) y H(jw), usando la propiedad de convolucin y haciendo la transformacin inversa. (1) x(t) = te- 21u(t) , h(l) = ~ - 41u(t) (ii) x(t) '" te- 21u(t) , 11(1) = te - 4/II(r) (ill) x(r) = e- 'u(r),h(l) '" elu( - t) (b) Suponga que X(I) '" e-(H )II(t - 2) Yh(t) es como en la figura P4.26. Verifique la propiedad de convolucin para este par de seales mostrando que la transformada de Fourier de y(t) - x(t) h(t) es igual a H( jw)X(jw).

"O)

,
-,

' ------,

, ,

Flgur. I"4. Z6

4.27. Considere las seales X(t) '" u(t - 1) - 2u(t - 2)

y

+ u(t - 3)

"(/)- L

,1, __ ..

X(I - k1).

a,, :c

La transformada continua de Fourler

Capitulo 4

donde T > O. Sea que a. denota los coeficientes de la serie de Fourier de 1'(1), y sea que X(jw) denota la transformada de Fourier de X(I). (.) Determine una expresin de forma cerrada para X(jw).

(b) Determine una expresin para los coeficientes de Fourier a" y verifique que

+ 2 X( ;).

4.28. (.) Sea X(I) que tiene la transformada de Fourier X(jw) y sea p(r) peridica con periodo fundamental ~ y representacin en serie de Fourier

p(t) =

a"e po..,.

Determine una expresin para la transformada de Fourier de

Y(I) = X(I)p(I).

(P4.28 I)

(b) Suponga que X(jw) es como se representa en la figura P4.28(a). Dibuje el espectro de y(/) en la ecuacin (P4.28-t) para cada una de las siguientes selecciones de p(t): (1) p(r) :::: cos(tl2) () p(r)" cos t (ill) pe' ) = cos 2J (i,.) p(r)" (sen ()(sen 21) (v) p(t) = cos 2t - C05 I (vi) p(r):E :L : : _. 6(t - 1I'7J) (yii) p(t) '" :L : :_ . (l- 211'7J) "') () - p . u ( YlU pt - _"- _. ",r _ 41I'7J ) (Ix) p(I) "':L : : _. (l - hu) - ~:L: : _.. (t - 1m ) (x) p(t) - la onda cuadrada peridica mostrada en la figura P4.28(b).

x 0-1

,
t ..

- 1

-.
(bl
F~ur..

P4.Z1

Capitulo 4

Problemas

...

4.29. Una funcin continua x(t) de valor real tiene transfo rmada de Fourier XUw) cuya magnitud y fase son como se ilustra en la fi gura P4.29(a). Las funciones x.(t). x6(r), xe(t) y Xol(t) tienen transformadas de Fourier cuyas magnitudes son idnticas a XUw) pero la (uncin de fase difiere, como se muestra en las figuras P4.29(b)(e). Las funciones de fase <tX.Uw) y 4Xb(jW) se forman agregando una fase lineal a <'l X(jw) . La fun cin <tXcUw) se forma al reflejar 4X(jw) al rededor de w - 0, y <tXNW) se obtiene mediante la combinacin de un refl ejo y una adicin de una fase lineal. Usando las propiedades de las transfor madas de Fourier. determine las expresiones para x.(r), xb(r), x.(t) y x.{t) en trmi nos de x(r),

...

------ --- ----- - -- f

....

T -----------------

...........................
" ,
- ./2
(b) ............................... ....

Indifllldn - - 1

FItUUI P4.;Z9


....-_
1nclinac16n :~_ .... - -

la transformada continua de Fourier

Capitulo 4

....

- ./2

(ol

---------- - - - - - - - - - - - ,,12

---- -_ _"-;","" '-"---:::c-_-_--;: _. --- -----/ --- - xd(J<ooJ

/ 1

flfl

1---

----

.... - Incfi'1acO"1 - d

_ - ./2
(e)

_----

Flgur. P4.Z9

Continuacin

4..30. Suponga que g(/) '" X(/ ) CQ5 t Yque la transformada de NJurier de g(t ) es

G 'w) '" [ (j O.

l . I~ S 2
con otro valor '

(.) Dcterminex(t).
(b) Especifique la transformada de Fourier X I(jW) de una seal XI(l) tal que

Captulo 4

Problemas

14.

4.31. (al Demuestre que los tres siste mas LTI con respuestas al impulso
III(r) "" //(r).

112 "" -26(t} + Se - bu(t}. (t)

y

tienen todos la misma respuesta a x(t} = cos t. (b) Determine la respuesta al impulso de otro sistema LTI con la misma respuesta a cos t. Este problema ilustra el hecho de que la respuesta a cos t no se puede usar para especificar nicamente un sistema LTI . 4.32. Considere un sistema LTI S con respuesta al impulso
l , e) 1

= ","(4(1- 1
-'

" \' - I

).

Determine la salida de S para cada una de las siguientes entradas: (a) x l(t) = cos(6t + 'D (b) xl (t) = .IZ'. o (})k scn(3kl) )1 (,) x (1) ::: 1oHI(~, . 1
.l

(d) x.(t) =

("<:n 2
+ 6 "l'l. + Sy(t)
dI
:z

0("1 )

4.33. La entrada y la salida de un sistema LTI causal estn relacionadas por la ecuacin diferencial

h (t}

(a) Encuentre la respuesta de este sistema al impulso. (b) Cul es la respuesta de este sistema si x(t) = tr 1Ju(t)? (c) Repita la pane (a) para al sistema LTI causal descrito por la ecuaci n
lt~y( t)

dr

;:;2 dy(t) () _ 2 tPx(t) _ h( ) +V dI +y t df2 t

4.J4. Un sistema LTI S causal y estable tiene respuesta en rrecuencia

;w+ 4 H (Jw) - . - w- +'1.w . ' 5

la transformada continua de Fourier

Capitulo 4

(a) Determine una ecuacin diferencial que relacione la entrada x(/) con la salida y(t) de S. (b) Determine la respuesta al impulso he') de"S. (e) Cul es la salida de S cuando la entrada es

x(t) = I! - " u(t) - le- '" I/(I)'!

4.35. En este problema ofrecemos ejemplos de los efectos de cambios no lineales en fase. (a) Considere un sistema LTI continuo con respuesta en frecuencia

HU)""a-jw . (l + JW

donde Q > O. Cul es la magnitud de HU,.,)'! Cul es <tH (jw)? Cul es la respuesta de este sistema al impulso'? (b) Determine la salida del sistema de la parte (a) con a -= 1 cuando la entTada es

cos(./V3) +

tOS /

+ tOS V3t.

Bosqueje un borrador lanlO de la cnlrada como de la salida.

4.36. Considere un sistema LTI cuya respuesta a la entrada

x(t) = (r ' + r llJII{t)

"
y{t) =

12e-' -

:ze- 41]II(r).

(.) Encuentre la respuesta en frecuenci a de este sistema. (b) Detcnnine la respuesta del sistema al impulso. (e) Encuentre la ecuacin diferencial que relaciona la entrada y la salida de este sistema.

PROBLEMAS AVANZ"DOS
4.37. Considere la sei\al X(I) de la figura P4.37. (.) Encuentre la transfonnada de Fourier XUw) de .r(l). (b) Dibuje la sei\al
1(') :

xl') a, /;(, __

- 4k).

(c) Encuentre otra sefta l g(l) que no sea la misma que X(I) y

1(' ) 8(1).

/;(, - 4k ).

k - - ..

Capitulo 4

Problemas

...
,(O

(d) A rgumente que, aunque O(jw) es diferente de X(jw), O(rr) ".. X(j~ ) para todos los enteros k. No debe evaluar explcitamente G(jw) para responder a esta pregunta.

-~ '--; - - ' ' ; --

"

Figura 1" .17

4.38. Sea X(I) cualquier senal con transformada de Fourier X(jw). la propiedad de desplazamiento de frecuencia de la transformada de Fourie r se puede establecer romo
e"" X(I)

, :J XU(w -

W[.

(a) Pruebe la propiedad de desplazamiento aplicando el desplazamiento de freo cuencia a la ecuacin de anlisis

(b) Pruebe la propiedad de desplaVlmiento utilizando la transformada de Fourier de

doy junto con la propiedad de multiplicacin de la transformada de Fourier. 4.39. Suponga que una senal X(I) tiene transformada de Fourier X (jw). Considere ahora otra seal g(l) cuya forma es la misma que la de X(jw); esto es.
g(r) ~ X (jr).

(a) D emuestre que la transformada de Fourier O(jw) de ge,) tie ne la misma forma que 211'X( -1); es decir, demuestre que

G(jw) :: 211'X(-w).
eb) Usando el hecho de que

junto con el resultado de la parte (a), demuestre que

4.40. Utilice las propiedades de la transformada de Fourier para demostrar por ind uc cin que la transformada de Fourier de
~ -,

X(I) - (

n- 1!

e-

11(1). a > O,

La transformada continua de Fourier

Caprtulo 4

1 (o + jW)" .

4.41. En este problema. deducimos la propiedad de multiplicacin de la transformada continua de Fourier. Sun x(r) ':1 y(t) dos seales continuas con transformada de Fourie r XUw) y Y(jw) , respectivamente. Asimismo. considere ge,) que denota la transfonnada inversa de Fourier de 21~ iXUw) Y(jw). Ca) Demuestre que
g(t) .. 211' _.. XljO)
(b) D emuestre que

1f"

2; _.. [1f" Y(j(w -

Oe '''' r/w (JO.

- 1 __ Y(j(t&I - O e jM dw = ej6ty(t). 2'fT

f"

(e) Combine los resultados de las partes (a) y (b) para concluir que
g(r) .. x(t)y(t).

4.42. Sea

g,(,) : lI,os(",)/x(')1 he' )

donde

Y g,(,) = 1I",,(...)Jx(')1 h(,),

x(r) ~

L
-00

a.e jll00.

es una sefial peridica de valor real y h(t) es la respuesta al impulso de un sistema LTI estable. (a) Especifique un valor para ~ y cualquier restriccin necesaria sobre H Uw) para asegurar que
y
(b) D un ejemplo de h(l) tal que H(jw) satisfaga las restricciones que usted determin en la parte (a). 4.43. Sea
g(r) - x(r) cos1 t .

"'",.
VI

Suponiendo que x(r) sea real y X(jw) ::: O para IwI ~ l. demuestre que existe un sistema III S lal que

x(t) --. g(t).

Capitulo 4

Problemas

4.44. La salida y(r) de un sistema LTI casual est relacionada con la entrada x(t) por la ecuacin

"lJ!l + lOy(t) = dt

_.. x(r)z(t - r) dr - x(t),

donde z(t) "" e- 1 u(r) + 36(t). (.) Encuentre la respuesta en frecuencia H(jw) = Y(jw)IX(jw) de este sistema. (b) Detennine la respuesta al impulso del sistema. 4.45. En el anlisis de la seccin 4.3.7 de la relacin de Parse\lal para seales continuas, \lImos que

f
_ 00

lx(t)12 dt

1 _ z; fXUw )lZ dw. .

Esto indica que la energfa total de la seal se puede obtener al integrar IXUw)r en todas las frecuencias.. Ahora considere una seal x(t) de \lalor real procesada por el filtro ideal paso banda H(jw) mostrado en la figura P4.45. Exprese la energfa de la seal de salida y(t) como una integracin sobre la frecuencia de XUw)t2 Para una .6. lo suficientemente pequefta de manera que lX(jw) sea aproximadamente cons' tante sobre un intervalo de frecuenci as de ancho .6., demuestre que la energfa en la salida y(t) del filtro paso banda es aproximadamente proporcional a .6.IXUft.\:l)t2. Con base en el resultado anterior, .6.!X(jft.\:l)P es proporcional a la energfa en la senal en un ancho de banda.6. alrededor de la frecuencia ~ Por esta razn, X(jw) 2 se conoce frecuentement e como el espectro de densidad de el/ergIo de la sei'lal x(t).

"(..'
1

,ro -

.....-11

H"'l l -~, y(Q r

-0

Flgur. P4.45

4.46. En la seccin 4.5.1 analizamos el uso de la modulacin en amplitud con una porta' dora exponencial compleja para construir un filtro paso banda. El sistema especifi. co se muestra en la figura 4.26, y si slo se mantiene la parte real de f(t) , el filtro paso banda equi\lalente es el que se muestra en la figura 4.30. En la figura P4.46 mostramos una construccin de un filtro paso banda que utiliza modulacin senoidal y filtros paso bajas. Demuestre que la salida y(t) del siso tema es idntica a la que se obtendra si se retuviera solamente ~(t) en la figu . ra 4.26.

La transformada continua de Fourier

Capftulo 4

.,, -t

H,(jo)

4.47. Una propiedad importante de la respuesta en frecuencia H(jw) de un sistema LTl continuo con respuesta 81 impulso h(t) causal y real. es que HUw) se especifica por completo por su parte real !kIHUw)!. El problema actual se relaciona con deducir y examinar algunas de las implicaciones de esta propiedad, a la cual por lo genera) se le conoce como la suficiencia de In parte rcal. (.) Pruebe la propiedad de la suficiencia de la parte real mediante el examen de la seal h.{t), la cual es la parte par de h(.). Cul es la transformada de Fourier de h.{I)? Indique cmo se puede recuperar h(l) a partir de h.{t). (b) Si la parte real de la respuesta en frecuencia de un sistema causal es

fl. (HUw) "'"

C05

w.

cul es he,)? (e) Demuestre que h(l) se puede recuperar de MI), la parte impar de h(I), para . cada valor de t excepto t .. O Observe que si h(t) no contiene ninguna singu laridad [6(1). Ul(t), U2 etc.] en ( - O entonces la respuesta en rrecuencia (t), ,

no cambiar si h(t) se fija a algn valor finito arbitrario en el punto I1nico de r :::: O. Entonces, en este caso, demuestre que HUw) tambi~n se especifica por completo por su parte imaginaria.

Capftulo 4

Problemas

PROBLEMAS DE EXTENSiN
4.48. Considere un sistema con una respuesta al impulso he,) causal y real q ue no tiene ninguna singularidad en t :c O. En el problema 4.47 vimos que ya fuera la parte real o la parte imagi naria de HUw), cualquiera determina por completo a HUw) . En este problema deducimos una relacin explcita entre HRf..jw) y H{Jw), las partes real e imaginaria de HUw). (a) Para empezar, ya que h(t) es causal,

h(t) ""' h(')" (t),

(P4.48- I)

excepto, quizs, en t = O. Ahora. puesto que h(l) no contiene singularidades en 1 = O. las transformadas de Fourier de ambos miembros de la ecuacin (P4.48-1) deben ser idnticas. Use este hecho, junto con la propiedad de multiplicacin, para demoslrar que

H(jw) = ~ f+-H(jr) dT/.

J," __ w - T/

(P4.482)

Utilice la ecuacin (P4.48-2) para determinar una expresin para H R(jw) en trminos de Hr(jw) y una para H{jw) en trminos de HRf..jw). (b) La operacin

(,) "" '" _.. t

IfM

_ T 'T d'T

(P4.483)

se llama rransfo rmada de Hilbert. A cabamos de ver que las partes real e imaginaria de la transformada de una respuesta al impulso he real y causal se ,) pueden determinar una a partir de la otra usando la transformada de Hilbert. Ahora tome en cuenta la ecuacin (P4.48-3), y conside re a )'(t) como la salida de un sistema LTI con entrada X(I). Demuestre que la respuesta en frecuencia de este sistema es

H(jw)

~ [ ~ i.
J.

w> O 11.0 < 0 '

(e) Cul es la tra nsformada de Hilbert de la seal X(I) :> ros 3t! 4.49. Sea HUw) la respuesta en [recuencia de un sistema LTI continuo. y suponga q ue H U w) es real. par y positiva. Tambin suponga que

mx{H(jwll

H(O) .

<a) D emuestre que: (1) La respuesta al impulso he,) es real.

(U) mxllh(t)1J ~ h(O ). Sugerencia: Si 1(1, w) es una funci n compleja de dos variables, entonces

la transformada continua de f ourier

Capftulo 4

(b) Un importante concepto en el anlisis de sistemas es el Dncho de banda de un sistema LTI. Hay muchas formas matemticas diferentes con las cuales se define el ancho de banda, pero todas ellas estn relacionadas con la idea cualitativa e int uitiva de que un sistema con resp uesta e n lrecuencia G(jw) esencialmente "detiene" seales de la forma t:ieA para valores de w donde CUw) se desvanece o es pequeila y deja "pasar" aquellas exponenciales complejas en la banda de frecuencia donde GUw) no es pequea. E l ancho de esta banda es el ancho de banda. Estas ideas se expondrn en forma mucho ms clara en el capilUlo 6. pero por ahora conside raremos una definicin especial del ancho de banda para aq uellos sistemas con respuesta en frecuencia que tienen las propiedades especificadas previamenle para flUw). En concreto. una definicin del ancho de banda B ... de tal sistema es el ancho de un rectngulo de alt ura H(jO), el cual tiene un rea igual al rea bajo HUw) . Esto se ilustra en la fi gura P4.49(a). Observe que, ya que H(jO) = mx .. H(jw), las frecuencias dentro de la banda indicadas en la figura SOll aquellas para las cuales H(jw) es ms grande. La seleccin exacta del ancho en la figura es. por supuesto. un poco arbitraria, pero hemos escogido una definicin que nos pennite compara r di rerentes sistemas y precisar una relacin muy impon anle enlTe tiempo y frecuencia . Cul es el ancho de banda del sistema con respuesta e n frecuencia
fI(jw) '"

{~:

H(Jw'

-- -A~ --,

H~,

: ~---"

rea del rectngulo -

rea

baio H(j...)

",.,

(e) Detennine una expresin para el anc ho de banda B", en tnninos de H (jw). (d) Considere que S(I) denota la respuesta al escaln del sistema establecido en la pan e (a). Una medida imponante de la velocidad de respuesta de un sistema es el ti~mpo de subido, el cuaJ,como el ancho de banda. tiene una definicin cualitativa que conduce a muchas posibles defmiciones matemticas, una de las cuales usaremos nosotros. lntuitivamente, el tiempo de subida de un sistema es una medida de qu tan rpido se eleva la respuesta al escaln desde cero hasta su valor final,

S(oo) = Um S(I).

,-o

Por tanto, entre ms pequeo sea el tiempo de subida. ms rpida ser la respuesta del sistema. Para el sistema analizado en este problema, definiremos cltiempo de subida como

Se'"') t, - h(O-

CapItulo 4

Problemas
Puesto que S'(l) = h(l),

...

y tambin debido a la propiedad de que 11(0) '" mx, h(t), ve mos q ue l, se puede interpretar como ellie mpo que llevarla ir de cero hasla S(DO) mientras se mantiene la mxima tasa de cambio de s(t). Esto se ilustra e n la figura P4.49-(b). Encuentre una expresin para l, en t rminos de H(jw) .

,
(b)

Flgur. P4.49b

(e) Combine los resultados de las partes (e) y (d) para demostrar que
B.,." "" 211.

(p4.49I)

Por consiguiente. no podemos especificar independientemente el tiempo de subida como el anc ho de banda de nuestro sistema. Por eje mplo, la ecuacin ( P4.49- 1) implica que, si queremos un sistc ma rpido (l, pequello), el siste ma debe te ner un ancho de banda grande. Esto implica un compromiso fundame ntal q ue es de gran importancia en muchos problemas de diseno de sistemas. 4.50. En los problemas 1.45 y 2.67 definimos y examinamos va rias de las propiedades y usos de las funciones de correlacin. En este proble ma examina mos las pro piedades de diehas runcio nes en el do minio de la frecuencia. Sean X(l) y y(t) dos seales reales. La fun cin de correlacin cruzada de X{l) y y{t) se define como

p~y(r)

r:x(r
,k

+ T) Y(T)dT.

De ma nera similar, podemos definir ~. (t) . ~(t) Y 9n-(t). [Las dos ultimas son llamadas las funciones de autocorrelacin de las seales x(r) y y(t), respectivamente.] Supongamos que lP~T(jW) . lP,~(jw) . 41.... (jw) y lP,,(jw) denotan las transformadas de Fourier de q,.,(l ), ~J('). f.u( t) y t'?7(t) , respectivamente. (a) Cul es la relacin entre 41..,(jw) y 41 (jw)? (b) Encuentre una expresin para lP..,(jw) en t rminos de X(jw) y de Y(jw). (e) Demuestre que e .... uw) es real y no negati va para toda w. (d) Suponga a ho ra que X(I) es la entrada a un sistema lTI con una respuesta al impulso real y con respuesta en frecuencia H(jw), y q ue y(t) es la salida. Encuentre expresio nes para 41~,(jw) y 41".(jw ) e n trminos de c,.... (jw) y HUw) .

La transformada continua de fourier

Capftulo 4

(e) Sea X(I) como se ilustra en la fi gura P4.50, y sea he,) = e-'''u(t) la respues ta al y(jW) y <Pn{jw) usando impulso del siSlen13 LTI para a > O. Calcule Cll....{jw). $ A los resullados de las partes (a)-(d). (O Suponga que nos da la siguiente Iransfonnada de Fourier de una func in 9(/):

. } _ ... + 100 'V\JW r.J + 25

Encuentre las respuestas al impulso de dos sistemas LTI causales y estables, que tengan ambos funcion es de aUlocorrelacin iguales a 9(1). Cul de estos tiene un inverso causal 'j estable? .

Flgur. P4. 50

4.51. C.) Considere dos sistemas LTI con respuesta al impulso he,) y g(I). respectivamente, y suponga que estos sislemas son uno el inverso del otro. Suponga tambin que ambos tienen respuestas en frecuencia denotadas por H(jw) y G(jw). respectivamente. Cul es la relacin entre HUw} '1 GUw)? (b) Considere el sistema LTI conlinuo con respuesta e n frecuencia

H(jw} =

~:

2 <1 .. < 3
con otro valor'

(i) Es posible encontrar una entrada X( I) para este sistema de manera que la

salida sea como la representada en la figura P4.50? Si es asl, encuentre X{I). Si no, e xplique por qu. (ii) El sistema es nvertible? Explique su respuesta. (e) Considere un audi torio con un problema de eco. Como se analiz en el problema 2.64, podemos modelar la aclis tica del a udi torio como un sistema LTI con una respuesta al impulso que consista de un tren de impulsos, cuyo ksimo impulso en el tren corresponda al ksimo eco. Suponga q ue e n este caso particula r la respuesta al impulso es

h(l ) "" ~ e- u l>(f - k7),

donde el facto r e- kT re presenta la aten uaci6n del ksi mo eco. Para poder hacer una grabaci6 n de alta calidad en el escenario, el efecto de los ecos debe ser eliminado llevndose a cabo algn procesamiento de los sonidos de tectados por el equipo de grabaci n. En el proble ma 2.64 usamos las tcnicas de convolucin para considerar un ejemplo del diseo de un procesador de ese ti po (para un modelo de acstica diferente). En este proble ma usa remos las tcnicas del dominio de la frecuencia. Espedficame nte, considere que GUw) denota la respuesta en frecuencia del sistema LTI que ser usado para procesar la seftal acstica detectada. Seleccione una GUw) de manera q ue

Capitulo 4

Problemas

los ecos sean completamente eliminados y la seal resultante sea una reproduccin fie l de los sonidos originales del escenario_ (d) Encuentre la ecuacin diCery:ncial para el inverso del sistema con respuesta al impulso
h(l) = 2.5(1)

+ II l(t).

(e) Conside re el sistema LTI inicialmente en reposo y descrito por la ecuaci n diCerencial cPy(.)

dr

6 dy(. )

dt

+ yt -

9 ( ) _ cPX(I)

dr

3th (t) ... _( + di +.<...< t).

El inverso de este sistema tambin est en reposo inicial y est descrito por una ecuacin diCere ncial. Encuentre la ecuacin diferencial q ue describa e l inverso, as como las respuestas al impulso h(t) y g(t) del sistema original y de su Inverso. 4.52. Los sistemas inversos con C recuencia encuent ran aplicacin en problemas que invo lucran dispositivos de medicin imperfectos. Por ejemplo, conside re un dispositivo para medir la temperatura de un lquido.. Con Crecuencia resulta razo nable modelar estos dispositivos como un sistema LTI que, debido a las caractersticas de respuesta del elemento de medicin (por ejemplo. el mercurio en un term metro), no responda instantneamente a cambios de temperatura. En particular, suponga que la respuesta de este dispositivo a un escaln unitario de te mperatura es
s(t) = (1 - (! -II2)u(t).

(P4.52 1)

(a) Oiseiie un sistema de compensacin tal, que cuando registre la salida del dispositivo de medicin, prodnzca una salida igual a la temperatura instantnea dellfquido. (b) Uno de los problemas que con frecuencia surgen al usa r sistemas inversos como compensadores para los dispositivos de medicin, es que pueden surgir enormes inexactitudes en la temperatura indicada si la salida real del dispositivo de medicin produce errores debido a pequeiios fenmenos errticos en el dispositi vo. E n vista de que siempre existe este tipo de fue ntes de error en sistemas reales. uno debe tomarlos en cuenta. Para ilustrar esto. considere un dispositivO de medicin cuya salida total se puede modelar como la suma de la respuesta del dispositivo de medicin caracterizada por la ecuacin (P4.52-1) y una seal n(t) de "ruido" de interferencia. Este modelo se ha representado en la figura P4.52(a), en la cual tambi~n hemos incluido el sistema inverso de la parte (a), el cual ahora tie ne como su entrada la salida total del dispositivo de medicin. Suponga que n(t) - sen JI. Cul es la contribucin de n(l) a la salida del sistema inverso, y cmo cambia esta salida conforme w se incrementa? (c:) El tema tratado en la parte (b) es de importancia en muchas aplicaciones del anlisis de sistemas LT I. En concreto. nos enfrentamos con el compromiso fundamen tal entre la velocidad de respuesta del sistema y su capacidad para atenuar interCerencias de alta frecuencia. De acuerdo con la parte (b). este intercambio implica que al intc ntar acelerar la respuesta c;e un dispositivo de medicin (por medio de un sistema inverso). prod ujimos un sistema que tamo b i ~n amplifica ra seales senoidales corru ptoras. Para ilustrar este concepto. considere un dispositivo de medicin que responde instant neamente a cam

...
I
I I I I
Dispositi'o'o real de medicl6rl
IWn'l Ln del

La transformada continua de Fourier

Captulo 4

,--------------------,

..
I
I 1_ I

""

I I I I

I I _________________ _ _ J

4"1 puitiYo de rr+1i< i<' ,

_('11 .. (1~ . -\11) uN

Sistema ""110110 par. . . 11M:' lI' )

lndel~

de rn.ctIc~,

(o)

r--------------------. nro
meds~~ ~ct0
Dispositivo de

L ___________________ J
~)

--:--I !
I

, ca:.~e~ I

Flgwr. P4. S.z:

bios en temperatura, pero que tambin tiene inteerencia por ruido. La respuesla de tales sislemas se pueden modelar, como podemos ver en la figura P4.52(b), a manera de suma de la respuesta de un dispositivo de medicin perfecto con una seal n(t) corrup tora. Suponga que deseamos disear un sistema de compensacin que har ms lenta la respuesta a las variaciones reales de la tempe ralUra pero que tambin atenuar el ruido n(t}. Supongamos que la respuesla al impulso del sistema de compensacin es
h(l) :: or"/u(I). Seleccione a de mane ra que el sistema lotal de la figura P4.52(b) responda lan rpido como sea posible a un cambio en escaln de la temperatura, con la condicin de que la amplitud de la porcin de la salida debida al ruido n(/} :: sen 6t sea no mayor que 114. 4.53. Como se mencion en el texto, las tcnicas del anlisis de Fourier se pueden exten der a seales que lienen dos variables independientes. Estas tcnicas desempei\an un papel imponante en otras aplicaciones, como el procesamiento de imgenes, como sucede con sus contrapanes unidimensionales en algunas aplicaciones. En este problema introducimos algunas de las ideas elementales del anlisis de Fourier para dos dimensiones. Sea X( /, 12) una seal que depende de dos variables independientes 1I y 12. La transformada de FOllrier bidim~r1sional de X(I!. ,~ ) se defin e como
X (jWI' jwJ =

L".'"L"."

X(II' (1)e - il. ...' .. ..,.J

dl l d ll -

(.) Demuestre que esla integral doble se puede realizar a travs de dos transfo rmadas sucesivas unidimensionales de Fourier. primero en II considerando a Iz fija y despus en Il.

Capitulo 4

Problemas

.S>

(b) Use el resultado de la parte (a) para delenninar la transfonnada inversa, es :) decir, una expresin para X(II, 1 en t6nninos de X'wt ,}W2). (el Determine las transformadas de Fourier bidimensionales de las seftales si guientes: (1) x(t. I2) = e- r, +2t,u(t - 1)u(2 - (2) e - ",!- ~J si -1 < 1 s I y - 1 S llS 1 (Ii) X(I.I.J - O . en cualqu:er otro

"w"")

X(I.I.J (2)

(1,,) X(II,
(.,,)
t'- ~,

si O s S 1 o O s t,. s I (o ambas) O. con otro valor como se muestra en la figura P4.53.

[e- If,H'.1

'1

+ rJ-~,

-r J

FIgura P . 53

(d) Determine la sei\a1 X(II. dada por

(2)

cuya transfonnada de Fourier bidimensional est

X(jlll,}~ = 4 ~~ S{Wz }W,

2wI)'

(e) Sean X(I. (2) y h(l!, (2) dos seftales con transformadas de Fourier bidimensionales X'WI ,}W2} y H'WI,}W2), respectivamente. Determine'las transformadas de las siguientes sedales en tl!nninos de X'WI ,}61l) y H'WI , }wz).
(1)

X(II - T,12 - Tz)

() x(at, b(2 ) (W) y(t l , tJ =

f-: f-: X(TI 1'J h(tl + +

1'" t2 - 1': Jd1'1 d1'z'

LA TRANSFORMADA DE FOURIER DE TIEMPO DISCRETO

Imaq lpO

J..l por

re h

Jtor

5.0 INTRODUCCiN

En el captulo 4 presentamos el mtodo de la transfonnada continua de Fourier y desarrollamos las diversas caractersticas de esa lransfoonada que hacen de los mtodos de anlisis de Fourier un medio de gran valor para el anlisis y la comprensin de las propiedades de las sei'lales y sistcmas continuos. En el presente caplluJo completamos nuestro desarrollo de las herramientas bsicas del anlisis de Fourier mediante la introduccin y el examen de la transronnada de Fourier de tiempo discreto. En nueslro anlisis de la serie de Fourie r en el captulo 3, vimos que hay muchas similitudes y un fuerte paralelismo en el anlisis de las sei\ales continuas y discreta!. Sin embargo. tambin hay dife rencias importantes.. Por ejemplo. como vimos en la seccin 3.6, la representacin en serie de Fourier de una seal peridica discreta es una serie fin j/(, opuesta a la re presen tacin en serie infini ta requerida para las seriales peridicas conti nuas. Como ve remos en este capfl ulo, existen diferencias que son correspondie ntes entre las tra nsformadas de Fourier continua y de tiempo discreto. En el resto del capftulo a provecharemos las similitudes entre el anlisis de Fourier de tiempo continuo y de tiempo discreto siguiendo una estra tegia id~ntica a la que se us en el capitulo 4. En particular. comenzaremos extendiendo la descripcin de la serie de Fourier de seriales peridicas pan!. desarrollar una rep cscntacin de la transformada de fulJrier para seriales ape ridicas discretas, y continuaremos con un anlisis de las propiedades y las caractersticas de la transfonnada de fourier de tiempo discreto, semejante al que se desarroll en el capitulo 4. A l act uar asf. no slo reafinnamos la comprensin de los conceptos bsicos del anlisis de Fourie r, que son comunes tanto al tiempo continuo como al tie mpo discreto, sino queoontrastamos susdifereocias a fin de profundizar en la comprensin de las distintas caractersticas de cada uno.

,..

Seccin 5.1

Representacin de senales aperidicas: la transformada de Fourier

5.1 REPRESENTACiN DE SEAl ES APERiDICAS: LA TRANSfORMADA DE fOURIER DE nEMPO DISCRETO 5.1.1 DesarrOllo de l. tr.nlfonn.d. de fourter de tiempo discreto

En la seccin 4.1 lecuacin (4.2) y figura 4.2] vimos que los coeficientes de la serie de Fourier para una onda cuadrada peridica continua pueden considerarse como las muestras de una runcin envolvente y que, confonne el periodo de la onda cuadrada se incrementa. estas muestras llegan a estar cada vez ms cercanas unas de otras. Esta propiedad sugiri la representacin para una seal aperidica X(I) construyendo primero una seal peridica x(t) que igualara a x(,) sobre un periodo. Entonces, conConne este periodo se aproximaba a infi nito, x(t) era igual a x(t) sobre intervalos de tiempo cada vez ms grandes, y la representacin en serie de Fourier para X( I) se aproximaba a la representacin de la transfonnada de Fourier de X(I) . En esta seccin aplicaremos un procedimiento anlogo a las sei'iales discretas para desarrollar la representacin de la transfo rmada de Fourier para seeuencias aperidicas discretas. Considere una secuencia general x[n] que tiene duracin finita. Esto es, para algunos enteros NI y Nz,xlnl m O fuera del intervalo - N I :s n :S N 2. En la figura 5. 1(a) se muestra una sella! de este tipo. A partir de esta seal ape ridica podemos construir una secuencia peridica i ln] para la cual xl'l] sea un periodo, como se ilustra en la figura 5. 1( b). Cuando hacemos que el periodo sea ms grande,i{nl es idntica a x{n ) sobre un inter valo ms grande, y confonne N ... 00, x ln) = xln) para cualquier valor finito de". Examinemos ahora la representacin en serie de Fo urier de i[nl. En concreto. rescribiendo las ecuaciones (3.94) y (3.95), tenemos
Z [n] ::: ' ) a~Jk(l"""" ,

.~

(5. 1)

"
(~

i[o]

-N
(b)

Fllur. 5.1 (a) $ellal x[nJ de dUfilcin linita: (b) sellal peridica ifnJ construida para que sea iOuad a xlnl en un periodo.

...

La transformada de fourier de tiempo discreto

capftulo 5
(5 .2)

Puesto que xln) - i(n) sobre un periodo que incluye el intervalo - NI :5 n s Nz, es conveniente seleccionar un intervalo de la sumatoria en la ecuacin (5.2) que incluya este intervalo, de manera que i (n) pueda reemplazarse por x(n] en la $umatoria. Por lo tanlo,
(53)

donde en la segunda igualdad nos hemos valido del hecho de que xln) es cero fucra del intervalo - NI :5 n s N2. Definiendo la funcin

~-

-.
.,

(5.4)

vemos que los coeficientes Ql son proporcionales a 185 muestras de X(!! }...,. es decir,
Q

'

= -X '~)

'

(5 .5)

donde ~ ., 2n1N es el espaciamiento de las muestras en el dominio de la frecuencia. Combinando las ecuaciones (5.1) y (5.5) obtenemos
(5.6)

= 21t1N o de manera equivalente, VN = rc.scribir como

Ya que

(1(1

~2'Jr. la

ecuacin (5.6) se puede

(5.7)

Al igual que con la ecuacin (4.7), coRrarme N aumenta, c.-, disminuye, y conforme

N-

la ecuacin (5.7) se vuelve una integral. Para ver esto ms claramente, considere que representamos X(eJ"~- como el trazo en la figura 5.2.A partir de la ecuacin (5.4), puede verse que X(e j ..) es peridica en w con periodo 2J1l' y tambin lo es eJ-. Entonces,
QO

.,

r
,.... 5.2 Interpretacin Orifica de la eeuacin (5.7).

Seccin 5.1

Representacin de senales aperidicas: la transformada de Fourier

el producto X(e/",~j- tambin ser peridico. Como hemos represcnlado en la figura. cada t rmino en la sumatoria de la ecuacin (5.7) representa el rea de un rectngulo de altura X(eJ/c ...)eJ y ancho ~ A medida que ~ .... o, la sumatoria se vuelve una inlegral. -ro Ms an, puesto que la sumatoria se lleva a cabo sobre N intervalos consecutivos de ancho .\J '" 2rr1N, el inlervalo total de integracin siempre tendr un ancho de 21T. Por lo tan to, a medida que N .... ec.i\n] ::::: x[n) . y la ecuacin (5.7) se convierte en

x\n)

"' 21T 2_ X(e i" )e /-dw, ..!...J,

donde, de bido a que X(e/..)- es peridica con periodo 21T, el intervalo de integracin se puede tomar como cualquier intervalo de longitud 21T. En consecuencia, tenemos el siguiente par de ecuaciones:

x[nJ

"' ..!...J,2 X(eiw)e /-dw, 2'!T

<5.S) <5.9)

X(e i" ) '"

ItM _ "

x[n]e-- .

Las ecuaciones (5.8) y (5.9) son la contrapane discreta de las ecuaciones (4.8) 'i (4.9). La funcin X(efw ) se conoce como la fra,lSfonnodo de Fourier de tiempo discreto 'i el par de ecuaciones se conoce como el por de transformoda de Fourier. La ecuacin (5.8) es la u uacin d e s(ntesis y la (5.9) es la eCllacin de anlisis. Nuestra deduccin de estas ecuaciones indica cmo una secuencia aperidica puede considerarse como una combinacin lineal de exponenciales complejas. En particular, la ecuacin de sfntesis es en efecto una representacin de x[n) como una combinacin lineal de exponenciales complejas infinitesimalmente cercanas en frecuencia y con amplitudes X(e /")(dw/21T). Por esta raz n, al igual que en el caso continuo. a menudo se hace referencia a la transformada X(ei") como el esputro de xln]. dado que nos proporciona la informacin acerca de cmo xln] est compuesta de exponenciales complejas a frecuencias diferentes. Observe tambin que. al igual q ue en tiempo continuo. nuestra deduccin de la transformada de Fourier de tiempo discreto nos provee de una imponante relacin entre la serie y la transformada de Fourier de tiempo discreto. En particular, los coeficientes de la serie de Fourier ak de una seal peridica jln] se pueden expresar en trminos de milesIros igualmente espaciadas de la transformada de Fourier de una seal aperidica x[nJ de duracin finita. que es igual a jln] en un periodo y es cero en otro caso. Este hecho es de imponancia considerable en el procesamiento y anlisis de Fourier de seales prcti. cas, y profundizaremos en este as unto en el problema 5.41. Como se indica en nuestra deduccin, la transfonnada de Fourier de tiempo discreto tiene muchas similitudes con el caso de tiempo continuo. Las principales diferencias entre los dos casos son la periodicidad de la transformada de tiempo discre to X(eJ") y el intervalo finito de integracin en la ecuacin de sntesis. Estas diferencias emanan de un hecho que hemos indicado ya varias veces: las exponenciales complejas de tiempo discreto que difie ren en frecuencia por un mltiplo de 21T son idnticas.. E n la seccin 3_ ,6 vimos que, para las seales peridicas discretas, las implicaciones de esta afinnacin consisten en que los coeficientes de la serie de Fourier son peridicos y que la representacin en serie de Fourier es una suma fi nita. Para seales aperidicas las implicaciones anlogas indican que X(ei") es peridica (con periodo 27T) y que la ecuacin de sntesis involucra una integracin solamente sobre e l intervalo de frecuencia que produce distintas

la transformada de Fourier de tiempo discreto

Capitulo 5

exponenciales complejas (es decir. cualquier intervalo de longilud 211). En la seccin 1.3.3
hicimos nota r una consecuencia adicional de la periodicidad de eJ- como una funcin de w: W "" OY w = 21T producen la misma senal. Las seales a frecuencias cercanas a estos valores o a cualquier otro valor mlt iplo par de 11 varian lentamente y por lo tanto se conside ran como sei\ales de baja frecuencia . De manera similar. las alias frecuencias en el caso discreto son los valores de w cercanos a mltiplos impares de 1'1". Oc este modo. la seal XII"I mostrada en la figura 5.3(a) con la lTansformada de Fouricr representada en la figura 53( b) varia ms lentamente que la senal xz[,,1 de la figura 5.3(c). cuya transfor-

mada se muestra en la figura 5.3(d) .

o
,~

- 2.. - .,.

o ,.
~J

2..

,"'J

- 2 ... - ,.

o ..

2..

..

,o,
5.3 (a) $el\aJ discreta x,(nj. (b) Transformada de Fouria' de xlln). Observe que X,(doo) est concentrada carca de ro. 0, ~ 2'J1, =4Tr, . ... (e) Sellal discreta .iQ(n). (d) Transformada de fouer de X:!(nJ. Observe que X1(eIoo) est concentrada cerca de w. = 11", = 3'I'T, ....
F~ur..

5 . '.2 Ejemplos de transformadas de Fourler de tiempo dlureto Para ilus trar la transformada de Fourier de tiempo discreto. examinemos varios ejemplos.

Ejemplo 5 . 1
Considere la sel'lnl

..-[n] - d"11[nJ.

IDI < 1.

seccin 5.1

Representacin de seales aperidicas: La transformada de Fourier

En este caso.

X(e joo) oc

a"1I[nJe - -

~ ---

La magnitud y fase de X(e jao) se mUt:stran en la figura 5.4(a) para 11 > O Yen la figura 5.4(b) para a < O. Observe que estas lunciones son peridicas en wcon periodo 2rr.

-"

-.

,. .
,.

o ,.

o ,.

-.

... .-.,
-'"

"'.... -'

,.

(bI

' -t.n-' I~l

Flgur. 5.4

Magnllud y fase de I,l transformada de Fourier del ejemplo

5.1 para (a) a > Oy(b) a < O .

...
Ejemplo 5. 2

La transformada de Fourier de tiempo discreto

Capitulo 5

s"
___ [n] "

aW,

lal < 1.
Q

Esta setial est lrauda en la figura 5.5(a) para O < obtiene I partir de la uacin (5.9) como

< l . Su transformada de Fouricr se

.,
FJg ...,. 5.5 (a) Senar x[n] .. aI~ del eJemplo 5.2 y (b) su translormada de

Fourier (O< a < 1).

Seccin 5.1

Representacin de sel\al&S aperidicas: La transformada de fourier

...

Haciendo la sustituci6n de variables m - - n en la segunda sumlltoria, obtenemos

Ambas sumatorias son series geom/!lricas infmitas que se pueden evaluar en forma ce rndl , CQn lo que se obtiene
X(e ") - 1 _ ac-"

+ 1 - ac"

ae i"

1 - '"

En este caso X(cJcl) es rell y se ilustra en la figura S.5(b), de nuevo para O < a

< 1.

Ejemplo 5 .S
Considere el pulso rectangular

xIII] ..

{~:

!trI :S N,

!tr1> N, ,

(5.10)

el cual se ilustra en 11 figura 5.6(1) pira NI - 2 En este caso, (5.11)

- 2.
(1))

Flgur. 5.. (a) Sei\al de pulso rectangular del ejemplo 5.3 1)311 N, - 2 Y(b) Su transfoonada de Fourier.

La transformada de fourier de tiempo discreto

Capitulo 5

Usando el mismo tipo de clwlos que hicimos para obtener 111 ecuacin (3.104) en el ejemplo 3,12, podemos escribir
(5. 12)

Esta transronnllda de Fourier est trazada en la figura S.6{b) para NI - l La funcin en la ecuacin (5.1 2) es la contraparte de tiempo discreto de: la funcin sine, la cual apa rece en la transC onnada de Fourier de l pulso rectangular continuo (v!ase el ejemplo 4.4). La
dife rencia m:l.s imPfl n anlc: e ntre estas dO$ funci o nes es que la funcin e n la ecuaci n (5.12) es peridica oon periodo 21'7, mientras que la funcin sine es aperidica.

5.1 . 3 Problemas de la convergencia asociados con la transformad.. de fourler de tiempo discreto

A pesar de que el nrgumcnlo utilizado para deducir la transformada de Fourier de tiempo discreto en la seccin 5.1. 1 se bas suponiendo que xiII) era de duracin arbitraria pero finita, las ecuaciones (5.8) y (5.9) siguen siendo vlidas para una amplia clase de seales de duracin infinita (como las seales en los ejemplos 5. 1 y 5.2). En este caso. sin embargo, nuevamente debemos considerar el lema de la convergencia de la sumatoria infinita en la ecuacin de anlisis (5.9). Las condiciones sobre x[1I1 que garanlizan la convergencia de esta suma son la contraparte directa de las condiciones de convergencia para la transformada continua de Fourier.1 Especfficarne nte. la ecuacin (5.9) converger si x[n] es absolutamente sumable. esto es,

. -- ..

~[nJ I<~.

(5. 13)

o si la secuencia tiene energfa finita, es decir.

. ---

(5.14)

En contraste con la situacin para la ecuacin de anlisis (5.9). por 10 general no ha y problemas de convergencia asociados con la ecuacin de sntesis (5.8), ya que la integral en esta ecuacin es sobre un intervalo de integracin de duracin finita. f:sta es, con mucho. la misma situacin q ue se presenta con la ecuacin de sntesis (3,94) de la serie de Fourier de 'lempo discre to, la cual involucra una suma fin ita y en consecuencia no presenta problemas de convergencia asociados con ella. En particular. si ap roximamos una seal aperidica x[n 1mediante una integral de exponenciales complejas con rrecuencias es decir. tomadas sobre el intervalo IwI :s

w.

(5.15)

1Para ma)"OrCll dctaUcl.urgo de 10<1 problcmu de ronvergrncia de la lransforma(/a de Fourie r Oc tiempo ditaelo. ,'ea A. V. Oppenheim y R. W. :Kharcr. Di.K'dt -nnrt SlgNlI ProttMing (Enlewood OilC.. N.L Prcntioe-HIJI. tne:.. 1989). y L. R. R.bincr y B. GoId. Throry and Applk"tion 01 Di8;/,,1 5igtuJI Proauillg (Enlewood om.. NJ: Prcntkc-Hall.lnc:., 1975).

Seccin 5.2

la transformada de Fourier para senales ptlriOdicas

ento nces .lfn] .. x[nl para W .. n-. De esta manera, al igual que en la fi gura 3.18, e sperarfamos no poder observar ningn comportamie nt o com o e l fe nm eno de G ibbs a l evaluar la ecuacin d e sfntesis d e la transformada de Fourier d e tie mpo d iscre to. Esto se ilustra e n el siguiente ejemplo.

Ejemplo 5 .4
Sea x[/I) el impulso unitario; esto es,

"'[/11 - llIIrl,
En es te caSQ, la ecuaein de anlisis (5.9) se evaltia fcilmente. oon lo que obtiene
X(e ....) - lo

En otras palabras, al igual qu e en el caso continuo. el impulso unitario tiene una repre sentacin en transformada de Fourier que consiste de contribuciones iguales en todas las frecuencias. Si aplicamos entonces la ecuacin (S.I S) a este ejemplo, obtenemos

f[ n) '" -

fW
_ W

el- dw ,.

sen IV"
mi

21T

('. 16)

En la figura S.7 se ofrece un a grfica de lo anterior palll varios valores de W Como : puede \'erse, la frecuencia de las oscilaciones en la aproximacin se incrementa a medida que crece W. lo cual es similar a lo observado en el caso continuo. Por ono lado, en contraste con este caso, la amplitud de dichas oscilaciones disminuye en relacin con la magnitud de ijO conforme se incrementa W. y fstas desa parecen por co mpleto cuando J IV .. 1T.

5 ,Z LA TRANSFORMADA DE FOURIER PARA SEAl ES PERiDICAS

A l igual que en e l caso continuo, las sedales peridicas discretas se pueden incorporar d e ntro del marco de refere ncia d e la transformada de Fourier d e tiempo discreto cuando se interpreta la transfo rmada de una seda l peridica como un tren de impulsos en e l domini o de la frecuencia . Para deducir la forma de esta rep re sentacin, conside re la sedal

(' .17)
E n el caso continuo vim os que la transformada de Fourier de el..., se puede interpretar como un impulso e n w :: "-'Jo Por lo tanto, pode mos espe rar que r es ul te el mismo tipo de transformad a para la seal discre ta de la ecuaci n (5.17). Sin embargo. la transformada de Fourier d e tiempo discret o debe ser peridica en w con periodo 2""- Esto sugiere ento nces que la transformada d e Fouri er de x[nJe n la ecuacin (5.1 7) debe ten e r impulsos en ~ ~ =: 2n-. ~ ::!: 4n- y as sucesivame nte. De hecho, la transfo rmada de Fourier de x[1I1 es el tre n de impulsos

X(e ") =

L
/-

-.

2n- ll( w - Wo - 2m).

(5.18)

lit ""'lO

~
~

;:

, ,.
o

"

" '" . . .

!!

,,<

"

' ~ <e<")~

-"

1~ ' :o~ .!! . .

.1; ,

lO

ia
:Il!Bo

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u.a '"

~ ' ,.

-2!T~

~ . ~

U~ E eS
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~
o.,~

8 --

"

<~

:.
,,<

e ,,

,,<

- 8 .. s

~e,.

o,
M

~H
~ ~,
~ ,. "

/ _,o

' " _N

"

o
N~

:. j, 11 O:
. ~~

~ o ;;-

Seccin 5.2

la transformada de fourler para senales peridicas

el cual se ilustra en la figura 5.8. Para verificar la validez de esta expresin, debemos evaluar la transformada inversa. Sustituyendo la ecuacin (5.18) en la ecuacin de sfntesis (5.8), encontramos que

21T ..

1L

X(e Jw ) e l- dw '" -

2'1"/"

11 L .

2./ __ ..

2'Jf 6(w - % - 2*1- dw.

2.

("'o - 4..)

("'O - 2'1')

..

(uo -+-

2..)

'Igura S..

Translormada

("'o -+- 4..)

de Fourier de x[n] - eWt/l.

Observe que cualquier intervalo de longitud 211' incluye exactamente un impulso en la

sumatoria dada en la ecuacin (5.18). Por 10 tanto. si el intervalo de integracin seleccionado incluye el impulso localizado en ""J +211'T, entonces

-'- LX(e /~Jh.

dw "" e X"'t+ 2...)ot

= eJ-on.

Ahora considere una secuencia peridica x[nJ con periodo N y representacin e n serie de Fourier
(5.19)

En este caso. la transrormada de Fourier es

2111lk\W- 2"*) . J N X(efoo)"" k.~

..

(5.20)

de modo que la transformada de Fourier de una seal peridica se puede construir de manera directa a partir de sus coeficientes de Fourier. Para verificar que la ecuacin (5.20) es, en efecto. correcta, observe que X[IIJ en la ecuacin (5.19) es una combinacin lineal de senales de la forma en la ecuacin (5.17), y

asf la transformada de Fourier de x(n] debe ser una combinacin lineal de transformadas
de la forma de la ecuacin (5.18). En particular, suponga que seleccionamos el intervalo de la sumatoria en la ecuacin (5.19) como k = 0, 1, ... , N - 1, de modo que

xl"I

+ ocln"'N)I + a~/2(2."N)It + .. . + 0N _ I e KN - I XZ-.{N)ft.

= 00

(5.2 1)

170

La transformada de Fourier de tiempo discreto

capitulo 5

De tal forma , x[n ) es una combi nacin lineal de seales. como e n la ecuacin (5.1 7). con WJ = 2fN, 4rrfN, .. . , (N - I )2n1N. La tra nsformada de fourier resultante se ilustra en la figura 5.9. En la figura 5.9(a) hemos representado la transformada de Fourier del prime r t rmino del miembro de recho de la ecuacin (5.2 1): la transformada de Fouricr de la serial cons tan te ao :: ~/(J.n es un Ire n de impulsos peridicos. como e n la ecuacin (5. 18), con ~ :: O y un escalamie nto de 2 rolO en cada uno de los impulsos. Adems, grao cias al captulo 4 sabemos que los coeficientes de la serie de Fo urie r Ot son peridicos con periodo N, de modo que 2'1TiJo '"" 211'U.... "" 21m _N. En la figura 5.9(b) hemos iJustrado la transformada de Fourier del segundo trmino en la ecuacin (5.2 1), donde hemos usado

o.

nuevamente la ecuacin (5. 18), en este caso para

1ei<2!11N}11, y

el hecho de que

21m1 '"

...
"

--~,~ .-----------------co----------------~,.~--------~.
,~

21rI, .. 2111_N ,

2'/11,

2118, .. 2'/18N ,

( {- N -t l) ~ )

I (';)
~>

I (N.o>'.')
((N l);: ) -

( (- N - l)~ )

H)
l
2...... _1 .. 2..a_1

l
211a- N 2..a_N.'

l
2..s", _ 1

2'/1.... _, .. 2 ..a_N_ '

, ..

'o)

,.

2111,

,....

211~

2"a.hl
"

r: 2'/1

...L

,..- -L
,~

-.+.W_,

Figura 5 ,9 Transformada de Fourier de una sei\al peridica distreta: {a) transforma <la de FoUOer del primer trmino del miembro derecho de la ecuacllI {5.21); (b) ttallslormada de Fouer del segulldo lrmlllo eIlla ecuacin (5.21); (c) trallsformada de Fourier del ltimo t~ rmlIo de la ecuacin (5.21); (d) transformada de F ourier de xlnJ en la ecuacin (5.21).

Seccin 5.2

La transformada de Fourler para senales peridicas

o..

2ml',... , - 2ml'_ ,..~, . De manera similar, la figura 5.9(c} muestra e l t~fTTIino fina l. Por ltimo, la figura 5.9(d) ilustra la expresin completa de X(eJ ~ Observe que debido a la periodici.. dad de at. X(c:I") se puede interpretar como un tren de impulsos que ocurren en mltiplos de la frecuencia fundamental 2-rr/N, con el rea 2"1J1lt d e l impulso localizada e n w = 2TrkIN, siendo 2"1J1l~ la cual es exactamente la establecida en la ecuaci n (5.20).
Ejemplo 5.5

Considere la seAal peridica

,. .. -- 2nl

S .

(5.22)

De la e;:uaon (5.18), podemos escribir inmediatamente

X(C

. )_-;. 1t"\w - '5'" '.J

loo

)+ ~ J ' '.

1t .. 1t"\w+ 5 - 21rI.

(5.23)

Esto es.
- 1t :Sw< 1t,

(5.24)

y X(") se repile peridicamente coo un periodo de 21l'". como se ilustra en la fi gura 5.10.

I -,u

-~o- "'o

,. I

Figura 5.10

Transformada de Fou"er de tiempo discrelo de x(nJ '" cos won.

Ejemplo 5.6
La contraparte discreta del tren de impulsos peridicos del ejemplo 4.8 es la secuencia

'101 -

..-. ~o .

'N),

(5.25)

como se ilustra en la figura 5.1 lea). Los coeficieDles de la serie de Fourier para esta sellal se pueden calcular de manera directa a partir de la ecuacin (3.95):

n.

La transformada de Fourler de tiempo discreto

Seleccionando el intervalo de la sumatoria como O:S
ti $

Capitulo 5

N - 1, tenemos

< '.26)
Usando las ecuaciones (5..26) y (5.20) podemos cntonccs representar la transfonnada de
Fourier de la setlal como

X(t'~ - N );. 8
la cual se ilustra en la figura 5.11(b).

,. '. (", - ,..) -;.

~oj

<'27)

., J I.........[.........I..... ~~
-N
O

(o

2N

X(.., .

''''''

~" I N
~)

Flgur. S.1 (a) Tren de Impulsos peridico discreto; (b) su transformada de F our1er.

5.3 PROPIEDADES DE LA TRANSFORlUDA DE FOURIER DE nEMPO DI$CREIO Al igual que ocurre con la transformada continua de Fouricr, hay una gran variedad de propiedades de la transformada de Fourier de tiempo discreto que proporcionan un mayor conocimiento de la transformada y, adems, son a menudo tiles para reducir la complejidad de la evaluacin de las transformadas y las transformadas inversas. En &ta y en las siguientes dos secciones examinaremos dichas plOpicdades, y en la tabla 5.1 presentaremos un resumen conciso de ellas. Si comparamos esta tabla con la tabla 4.1, podremos obtener una clara imagen de algunas de las similitudes y diferencias entre las propiedades de la transronnada continua de Fourier y la de tiempo discreto. Cuando la deduccin y la interpretacin de una propiedad de la transfonnada de Fourier de tiempo discreto es esencialmente idf!ntica a su contraparte continua. simplemente estableceremos la propiedad. Asimismo debido a la estrecha relacin que existe entre la serie de Fourier

Seccin 5.3

Propiedades de la transformada de Fourier de tiempo discreto

n.

y la transformada de Fourier, muchas de las propiedades de la transformada !le transfieren

directamente a las propiedades correspondientes de la !lerie de Fourier de tiempo discreto, las cualC5 resumimos e n la tabla 3.2 y a nalizamos brevemente e n la seccin 3.7. En los siguientes a nlisis ser conve nie nte adoptar una notacin similar a la usada en la seccin 4.3 para indicar el par de una seal y su transformada. Esto es.,

X(,io) =

>lx[nll,
, X(' '1-

x(nJ "" :J-1 IX(t' Joo)I.

x[n) ,

5.3.1 Periodicidad de la transformada de Fourler de tiempo discreto

Como analizamos e n la seccin 5.1, la tra nsfo rmada de FoUlier de tie mpo discreto sit'mprt' es peridica e n w con periodo 2'1r, es decir, (5.28) Esta e xpresin contrasta con [a transformada continua de Fourier. la cual e n general es no peridica,

5.3.2 Unealldad de la transformada de Fourler

Si

e nlonces (5.29)

5.3.3 Desplazamiento de tiempo '1 despl amiento de hec:uenda

Si

x[nl '
entonces

o , X(t' ~.

(5.30)

n.

La transformada de F ourier de tiempo discreto

Caprtulo 5

(5.31)
la ecuacin (5.JO) se puede obtener mediante la sustitucin di recta de xl" - 1I<IJ en la ecuacin de anlisis (5.9), mientras que la ecuacin (5.31) se deduce al sustituir X(tJ( ..-OIJ) en la ecuacin de sfntesis (5.8). Como consecuencia de las propiedades de periodicidad)' desplazamiento de freeuencia de la transformada de Fouricr de tiempo discreto. existe una relacin especial entre los filtros ideales de tiempo discreto paso bajas y paso altas. Esto se ilustra en el siguiente ejemplo.

Ejemplo 5.7
En la figura 5. 12(11) hemos trazado la respuesta en frec;uencia de Htvf.c") de un filtro paso bajas con frecuencia de cprte ~,m ienITIIlI que en la figura S.12(b) presentamos H.,(eX"- -J) --esto es.. la respuesta en fretuencia H"'(cl-) desplazada medio periodo. es decir, n ' -. Puesto que en tiempo discre to las alias frecuencias se concenlran cerca de 11" (y otros mo.ltiplos non de 1T). el fillro en la figura S.l2(b) es un fillro ideal paso altas con frecuencia de corle '/1" - ~ Esto e!L, (5.32)

Como podemos deducir de la ecuacin (3.122). y como analizaremos de nuevo en la se dll 5A. la respuesta en frecuencia (Se un sistema LTI es la transfonnatJa de Fourier de la respuesta al impulso del sistema. Por lo tan to.si htp{n) y h..,{n) respectivamente denotan las respueslll5 al impulso de los fillros paso bajll5 y paso altas respeclivamente.

,
-'" (o) '"

2.

,
- 2.

-. \

- (,.- kiJ
~)

2.

(,.- "'el

Figura 5.1 Z (a) Respuesta en frecuencia de un filtro paso bajas; (b) respuesta en frecuencia de un filtro paso altas obtenido al desplazar la respuesta en fretuencia en (a) por /al - 11" que corresponde a medIo periodo.

Seccin 5.3

Propiedades de la transformada de Fourler de tiempo discreto

Por ltimo. la figura S. 12, la ecuacin (S .32) y la propiedad de desplazamiento de

frecuencia implican que los filtros paso bajas y paso alias estn relacionados por
h",,[ n) = e J-h.,{n) ., (- l fh",[n) . (S .33)

('-")

5 .3 .4 Conjugacin y simetra conjug.cla

S;
xln] , :t" 'X(e J"}.
entonces

(5.35)
Tambin, si x[nJ es de valor real, su transformada X(ei*'} es el simtrico conjugado. Esto es. Ixln]real].

(5.36)

A partir de esto se deduce que !k{X ("} ]es una funcin par de w y .<jn !X(e i"> es una fun ] cin impar de (ti. De manera similar, la magnitud de X(ti.. ) es una (uncin par y el ngulo de fase es una funcin impar. Adems,

,, <IxI"JI '

9l.IX ~) 1

donde 6v y al denotan las partes par e impar. respeclivamente. de xln). Por ejemplo, si xln] es real y par, su tra nsformada de Fourier tambin es real y par. El ejemplo 5.2 ilustra esta simetrfa para x[nJ '"' a~1.

5.3.5 Diferenciacin y acumulacin

En esta subseccin examinamos la contraparte de tiempo discreto de la integracin, es decir, la acumulacin, y su inverso, la primera de rivada. Sea xln) una seal con tra nsformada de Fourier X(e i"). Entonces. a partir de las propiedades de linealidad y desplazamiento de tiempo tenemos que el par de la transformada de Fourier para la seal de primera diferencia xln ) - xln - 1) est dado por

(5.37)

n.

la transformada de F ourler de tiempo discreto

Gaprtulo 5

A cominuacin, considere la siguiente sei'ial

y(n( -

"
",

. --

x(m(.

('.38)

Ya que yln] - yln - i) "" xln]. podemos concluir que [a transformada de yln] deberla estar relacionada con la tra nsformada de xln ) dividindola entre (1 - e- - ). Esto es par ci31mcnle correcto. pero al igual que con la propiedad de integracin conti nua propor donada por la ecuacin (4.32), hay ms elementos involucrados. La relacin precisa es

- _ x(m] , m"'
Ejemplo 5.8

:r

I ... ' 1 _ , - Jo X(, JO) + ~X(<"') 8(w - 2~k) .

('.39)

k .. -"

El lren de impulsos del miembro derecho de la ecuacin (5.39) re neja el valor de de o promedio que puede resultar de la sumatoria.

Deduzcamos la transformada de Founcr de X (c" ) del escaln unitario xln] "" u[nl haciendo uso de la propiedad de acumulacin y sabiendo que

g,, _ lj{n_G(c Joo ) ..

unilario. Ello el..

"

1.

De la setCin 1.4.1 sabemos que el escaln uni lario es la suma conseculiva del impulso

xIII ] -

" L
"' ~

Tomando la Iraruformada de Fourier de ambos lados y usando la 8wmulacin se obliene

x (") .. ( 1 _ e- loo) G(t /w) + nG(tP))~ .. ll(w - 2TTk)
1 .. 1 _ t - /w
1

--

g[m].

+ 1r L 6{1 - 27Tk) .
~ --

5 .3 .6 Inversin en tiempo
Sea x(n] una seal con espectro X (ei"), y consid e re la tr ansfo nnad a Y( eJ"') de JI('-] : x( - nl De la ecuacin (5.9),

Y(') ..

... L

JI(nlt -- =

.. L
...

x(- n]e -i-.

(HO)

n .o _.

Sustituyendo m = - n en la ecuacin (5.40), obtenemos

('.41)

"'- --

Seccin 5.3
Esto es.

Propiedades de la transformada de Fourier de tiempo discreto

...
(5.42)

x[- n- X(t' /w).

5.3.7 Expansin en tiempo

Debido a la naturaleza discreta del ndice de liempo para las seales discrelas. la relacin entre el escalamiento de tiempo y de frecuencia en tiempo discreto toma una fonna algo diferente de su contraparte continua. Especlficamente. en la seccin 4.3.5 deducimos la propiedad de liempo continuo
, X(D/ ) - - I X ( ' )

t;.

(5.43)

Sin embargo. si lratamos de definir la seal xlall]. si a no es un entero nos meterlamos en dificultades. Por lo lanlo, no podemos hacer lenla la seal escogiendo a < l . Por otro lado. si hacemos que a sea un entero diferente de :!:l (por ejemplo. si consideramos x!2n]). no necesariamente aceleramos la seal original. Esto es, ya que" puede tomar slo valores enteros, la seal x(211 J consiste slo de muestras pares de xln]. Sin embargo. hay un resultado que es en gran medida paralelo a la ecuacin (5.43). Sea k un entero positivo. y definamos la seal
X (k ) n

I 1:c: (O.

xlnlkl.

si 11 es un mltiplo de k si n no es un mltiplo de k.

(5.44)

Como se muestra en la figura 5.13 para k :: 3.X(k) [nJ se obtiene a partir de xln] colocando k - I ceros entre valores sucesivos de la seal original. Intuitivamente. podemos peno sar en x(_)lnl como una versin desacelerada de xlnJ. Puesto que x(k)lnJ es igual a O a menos que ti sea un mltiplo de k. es decir, a menos que n :: rk, vemos que la transformada de Fourier de X(l )(n) est dada por

.. .

...

,2
n "o/l

-6 - 3036

Flg... , . 5 . 1 J la sellal X(:I)[n) obtenida de x(n) al Insertar dos ceros entre valores sucesivOs de la senal

original.

...
Esto es.

la transformada de Fou rier de tiempo discreto

Capftulo 5

Adems. y8 que x(k)[rkJ '" x[r1 encont ramos que

X {k)(e ") =

,- -

L x[ r Je - il h.}t .., X (e jb ,).

..

(5.45)

Observe que, conforme la seal se expande y desacelera en el tiempo al lomar k > 1, su ttansfonnada de Fourier se comprime. Por ejemplo, puesto que X(ei") es peridica con periodo 211", X(e l k.. ) es peridica con periodo 2n1k. Esta propiedad se ilustra en la figura 5.1 4 para un pulso rectangular.

",
- 2.

""',.., ."',.,.,
,
o

,
o
Figura 5.' 4 Relacin Inversa entre lOs dominios delliempo y de la frecuencia: conforme kse Incrementa. l:lI(nJ se eXlfelKle mientras que su transformada se ctlm-

prime.

Seccin 5.3

Propiedades 'de la transformada de Fourier de tiempo discreto

17.

Ejemplo 5.9

Para ilustrar la utilidad que la propiedad de expansin en el tiempo nos presta para detenninar las tnnsfonnadas de Fourier, consideremos la secuencia ~[n[ presentada en la figura 5. 15(a). Esta secuencia se puede relacionar con la secuencia ms sencilla yln] mostrada en la figura 5.1S(b). En particular.

donde
Y{l) [n [ -O,

,[,,,[,

es par si n es non
51 1'1

yY (2)ln - I J representa a )'m[n] desplazada una unidad a la derecha. Las seales )'mln) y 2Y(2)(n - 1) se ilustran en las figuras S.15(c) y (d). respectivamente. . En seguida,obsef'le que 11n] - xfn - 2~ dondeg\n] es un pulso rectangular como el e:l.aminado en el ejemplo 5.3 (oon NI ,., 2) Ycomo se ilustra en la figura 5.6(1). En con secuencia. del ejemplo 5.3 y la propiedad de desplazamiento de tiempo. vemos que
Y(e '""' .. t - p.. sen(SJl.) . I sen(Jl.)

,
0123456769

.'1

'"
3

..
5 5

J 1111 , ,
2
4 7

"1

, ,

~l

'1 I I I I , 1'1
O

Yl2lln)

2yl2)ln - 1)

0123456789
(~

Flgur. 5.15 (a) la seaJ x{n] en el ejemplO 5.9; (b) la selLal ylnl: (e) la senaJ ~[nl obtenida al Insertar un cero entra valoras sucesivos de Yln] ; y (d) la senal2Yt2lln - 1].

...

La transformada de Fourier de tiempo discreto

Usando la propiedad de expansin en tiempo. obtenemos entonces

Captulo 5

Ym "

..!.. IJ

- 1'<0 sen(S w)

sen(w)'

)' u5ando las propiedades de linealidad y desplazamiento de tiempo. obte nemos 2

)'m 11

I _ I J ...!...~ _ Jj",sen (S w)

sen(....) .

Combinando ambos resultados. tenemos

X(eiw) '" ( - ;0"(1 + 2e-") (:~::')}

5.J.8 Dlferenclact6n en frecuencia

De nuevo, sea

xl" )- >
lados. obtenemos

X (!'''').

Si usamos la definicin de X(ej..) en la ecuacin de anlisis (5.9) y derivamos ambos

dX(, Iw) _ dw Lo

;c.

El miembro derecho de esta ecuacin es nada menos que la transfonnada de Fourier de - ruin). Por lo tan to. multiplicando ambos miembros por j \lemos que

I rtXn (

2- J,dX(e l:) . dw

(5.46)

La utilidad de esta propiedad se ilustrar en el ejemplo 5.13 en la seccin 5.4.

5.3.9 La relac:tn de P.rseval

Si x(n ) y X(eioo) son un par de transformada de Fourier, enlonees

(5.47)

Podemos observar que ~s la es similar a la ecuacin (4.43) y el proceso de deduccin se efecla en forma similar. La cantidad del miembro i7.quierdo de la ecuacin (5.47) es la energfa total en la senal x[,.] y la relacin de Parseval establece que esta cncrgfa tambi~n

Seccin 5.3

Propiedades de la transformada de F ourier de tiempo discreto

11.

se puede de terminar integrando la energa por unidad de frecuencia. lX(td")1 2I2"11, sobre un intervalo completo 2"11 de distintas frecuencias de tiempo discreto. En analoga con el caso con t inuo. IX(~j") 12 se conoce como el espectro d~ densidad de el1erg(a de la seal xltl]. Observe tambin que la ecuacin (5.47) es la contraparte para seales aperidicas de la relacin de Parseval, la ecuacin (3. 110). para seales peridicas., la cual iguala la potencia promedio en una seal peridica con la suma de las potencias promedio de sus componentes armnicas individuales. Dada la transformada de Fourier de una secuencia, es posible usar las propiedades de la transformada de Fourier para de terminar si una secuencia particular tiene varias propiedades diferentes. Para ilustrar esta idea, presentamos el siguiente ejemplo.
Ejemplo 5.10
Considere la secuencia xlnJ cuya transformada de Fourier X(tJ-) est dibujada para - 1I" :S 1t.I:S 11" en la figu ra 5.16. Deseamos determinar si x[nj, en el dominio delliempo. es o no peridica, real. par y/o de energla finita.
1X(ei")1

3
2

------' -+-----'---+-- '---.

- <
2

-.

<
2

2.

<Xi'"

\.. Peo'ldiente de 2

-.
-,.
~l

Flgur. 5.16 plo 5.10.

Magnitud y fase de la transformada de ftlurier del ejem-

...

La translormada de Fourier de tiempo discreto

Captulo 5

De acuerdo con lo anterior. observamos primero que la periodicidad en el domi

nio dcltiempo implica que la t11lnsfonnada de Fouricr es cero. excepto posiblemente para impulsos localizados en varios mlti plos enteros de la frecue ncia rundam enlal. Esto no se cumple para X{e"~ Concluimos. en tonces. que x{n) no es peridica.
En seguida, a partir de las propiedades de sime trlu para las transrormadas de fuurier. sabemos que una secuencia de valor real debe tener un a transformada de Fourier de magnitud pa r y una fu ndn de fase que sea impar. Esto se cum ple para !X(..)I y <X(eJw). Por lo lanlo. deducimos que xln) es real.

En tercer lugar, sixln] es una funcin par.tl,llonces. de acue rdo OOD las propiedades desimctria para las sei'iales reales. X(ei-) debe ser real y par. Sin embargo.ya que X(t ")lX(eJ-)le- jl.., X(el-) no es una funcin de valor real. En consecuencia,.!:ln] no es par. Por ltimo. para probar la propiedad de energa finitl'. podemos usar la relacin
de Parseval.

Gracias a la figura 5. 16 resulta elaro que al integrar !X(e;")p de - .". o 11' se obtendr' una cantidad finita. Podemos concluir que xln] tiene energa finita .

E n las siguientes secciones consideraremos tres propiedades adicionales. Las primeras dos son la propiedad de convolucin y la de multiplicacin. semejantes a las analizadas en las secciones 4.4 y 4.5. La tercera es la propiedad de dualidad. la cual se examina en la seccin 5.7. donde consideramos no slo la dualidad en el domi nio de tiempo discreto, sino tambin la dualidad que existe entre los dominios de tiempo continuo y de tiempo discreto.

5.4 LA PROPIEDAD DE CONVOLUCiN

En la seccin 4.4 analizamos la importancia de la transformada continua de Fourier con respecto a su efecto sobre la operacin de convolucin y su uso en el tratamiento de los sistemas LTI eontinuos. Una relacin idntica se aplica en tiempo discreto. y sta es una de las principales razones por las cuales la transformada de Fourier de tiempo discreto resuha de gran valor para represenlar y analizar los sistemas LTI discretos. En concreto, si x[nL h[n 1y y[n J son la entrada, la respuesta al impulso y la salida, respecti vamente, de un sistema LTI, tal que

y[n) = xln)_ h[n],

entonces
(5.48)

donde X(e i"), H(eJ") y Y(e i"') son las tra nsrormadas de Fourier de x(nL hin] y yln ], respectivamen te. Adems. si comparamos las ecuaciones (3.122) y (5.9), vemos que la respuesta en frecuencia de un sistema LTI discreto, como se defini primero en la seccin 3.8, es la transfonnada de Fourier de la respuesta al impulso del sistema. La deduccin de la ecuacin (5.48) es exactamente igual a la que se llev a cabo en la seccin 4.4. En particular, al igual que en el caso continuo, la ecuacin de sntesis de

Seccin 5.4

La propiedad de convolucin

...

Fourier (5.8) para xl") se puede interpretar como una descomposicin de xl"] en una combinacin lineal de exponenciales complejas con amplitudes infinitesimales proporcionales a X(eJ"). Cada una de estas exponenciales es una funci n propia del sistema. En el capftulo 3 nos valimos de este hecho para mostrar que los coeficientes de la serie de Fourier de la respuesta de un sistema LTI a una entrada peridica son simplemente los coeficientes de Fourier de la entrada mulliplicados por la respuesta en frecuencia del sistema evaluados a las frecuencias correspondientes de las armnicas.. La propiedad de convolucin (5.48) representa la extensin de este resultado para entradas y salidas aperidicas usando la transformada de Fourier en lugar de la serie de Fourier. Al igual que en el caso continuo. la ecuacin (5.48) mapea la convolucin de dos seales a la simple operacin algebraica de multiplicar sus transformadas de Fourier, un hecho que tanto facilita el anlisis de seales y sistemas como aumenta de manera significativa nueSlrO conocimiento de la forma en la cual un sistema LTI responde a las seales de entrada que son aplicadas a ste. En particular, de la ecuacin (5.48) vemos que la respuesta en frecuencia H(t'I..) captura el cambio en la amplitud compleja de la transformada de Fouricr de la entrada a cada frecuencia w. Por lo tanto. en el filtrado selectivo en frecuencia, por ejemplo, queremos que H(e i") sea .. 1 sobre el intervalo de frecuencias correspondiente a la banda de paso deseada y H(e /") .. Osobre la banda de [re.. cuencias que habr de eliminarse o atenuarse de manera significativa.
5.4.1 Ejemplos

Para ilustrar la propiedad de convolucin. al igual que otras propiedades. examinaremos varios ejemplos en esta seccin.
Ejemplo 5.11
Considere un sistema LTI con respuesta al impulso

hlnj - 8( n - nol
La respuesta en fre cuencia es

H(eJoo) =

L [n , --.

no]e - J- ::: e - J-..

De esta manera. para cualquier entrada xl"] con transformada de ",urier X(doo), la transformada de Fourier de la salida es (5.49) Podcmos observar que, para este ejemplo,yln) - xln - no) y la ecuacin (5.49) es con sistente oon la propiedad de desplazamien to de tiempo. Observe tambi~n que ta respuesta en frecuencia lI(e J..) - e-I-o. de un desplazamiento puro de tiempo tie ne una magnilud unitaria en lodas las frecuencias y una caracterstica de fase - wno que es li neal con la frecuencia.

Considere el fillro ideal paso bajas introducido en la sc:c:ci6n 3.9.2 Este sistema posee la respuesta en frecuencia H(d") ilustrada en la figura 5.17(a). Puesto que la respuesta al

La transformada de Fourier de tiempo discreto

Capftulo 5

impulso y la respuesta en frucncia de un sistema Lll son un par de transformada de Fourier, pode mos determinar la respuesta al impulso del filt ro ideal paso bajas a partir de ta respuesta en frecuencia usando la ecuacin de sfn tes.is (5.8) de la transformada de Fourie r. En part icular, usando - ". :5 (al :5 1J como el in tervalo de integracin en esa ecuacin, deducimos de la figu ra 5.I7(a) que
(5.50)

se n

1lI,J!

lo cual se muestra en la figura S.17(b).

"'...,
1

- 2.

- ..,

..

O ..,

..

~ol

~l

Flgur. 5.17 (a) Respuesta en Irecuel'lCia de un filtro ideal paso bajas discreto; (b) respuesta al impulso dellittro paso bajas Ideal.

En la figura 5. 17 nos enfrenlamos a muchos de los mismos problemas que surgieron con el filtro ideal paso bajas continuo en el ejemplo 4.18. Primero. ya que h[nJ no es cero para n < O el fil tro ideal paso bajas no es causal. Segundo, aun si [a causalidad no es un . problema importante, existen otras razones, incluyendo la facilidad de construccin y sus caracterfsticas preferibles en el dominio del tiempo, por las que los filtros no ideales se usan, por 10 general, para realizar el fi ltrado selectivo en frecuencia. En particular, la respuesta al impulso del fil tro ideal paso bajas de la figura 5. 17(b) es oscilatorio, una caracterfstica que resulta indeseable en algunas aplicaciones. En tales casos. se debe contemplar un compromiso entre los objetivos en el dominio de la frecuencia, como la selectividad en frecuencia, y las propiedades en el dominio del tiempo, como el comportamiento no oscilatorio. En el capitulo 6 analizaremos con ms detalle ~stas y otras ideas relacionadas.. Como se muestra en los siguientes ejemplos, la propiedad de convolucin tambi ~n puede ser de gran valor cuando se busque facilitar el clculo de las sumas de convolucin.

Seccin 5.4

la propiedad de convolucin

...
hIn] '"
(l

Ejemplo 5.'3

Com;idere un sistema LTI ron respuesta al impulso

~u[n],

ron ~I < 1, Ysuponga que la entrada al sistema es

xln] -

.B~u ln l.

con 1 < 1. Evaluando laJl transformadas de Fourier de h{n ) y xln). tenemos Jl!
I ff(e") .. 1 _ (U - "

(5.51)

y
. I X (e'"') - I - fk -"

(S.52)

de manera que (5.53) Al igual que en el ejemplo 4.19, determinar la transronnada inversa de Y(t' iot) se hace con mayor facilidad expandiendo Y(t l.) mediante el mttodo de fracciones par ciales. Espccfficamente. Y(tiot) es una I'lUn de polinomios en potenc1aJ1 de e-I.., y nO:!! gustarla expresar eslo como una suma de ttnninos de esle lipo ms simples. de manera que podamos reconocer por inspeccin la transformada inversa de cada ttrmino (j unto, quiz.s.con el uso de la propiedad de diferenciacin en frecuencia de la seccin 5.3.8). El procedimiento algebraico general para las transformadas racionales se describe en el aptndice. Para este ejemplo, si (.! ",. .B. la expansin en fracciones parciales de Y(eiot) es de la forma
(55 4)

Igualando los miembros derechos de las ecuaciones (553) y (5.54), encontramos

a A - a - e ' Q

B_ _

.B

a- p

Por lo que. aracias al ejemplo 5.1 y a la propiedad de linealidad. podremos obtener por inspeccin la transformada inversa de la ecuacin (5.54):

[nI _
..

a- p
a- p
1

(.!

o"uln) -

a- p

(J

.8'//(n)
(5.55 )

[o".lu[nJ - p~ ' ulnll.

Para (l - Ii la expansin en fracciones parciales en la ecuacin (5.54) no es vlida. Sin embargo. en este caso

...

La transfonnada de Fourler de tiempo discreto

capitulo 5

la cual puede expresarse como

~L f! .. -d 1 d( Y c J O ' la!

<

- Qe --

1)
_~

<'.56)

A l igual que en el ejemplo 4.19, podemos usar la propiedad de diferenciacin en frecuencia. ecuacin (5.46),j unto 000 el par de transformada de Fourier

, 1 a"u(n)- 1 _ a[J- '

para concluir que

na"uln)2... dd

(1_:U-j ) o

Para tomar en cuenla el ractor eJ-, usaremos la propiedad de desplazamiento de em

po para obte ner

y. por ltimo, tomando en cuenta el faer.or l la en la ecuacin (5.56). obtendremos

"(111 - (n + l )a~u(n + 1).

<,.57)

Es importante observar que. aunque el miembro derecho le multiplica por un escaln que empieza en n - - 1, la secuencia (n + l)a"ufn + 1] todavfa es cero anleSde n - o' ya que el factor n ... 1 es cero en n - - 1. Asf, podremos expresar de manera al ternativa y[n] romo

>1111 -

(n + )a-u(n ).

<,.58)

Como se ilustra en el siguiente ejemplo, la propiedad de convolucin, junto con otru propiedades de la transformada de Fourier. son a menudo tiles en el adlisis de la interconexin de sistemas.
EJ.... pIO 5.14

Considere el sistema mostrado en la figura 5.18(a) con entrada x[,.) '1 salida y(,.). Los.istemas LTI con respuesta en frecuencia H.,(eloo) son filtroti ideales paso baja con fre. cuenda de cone 'Isananda unitaria en la banda de puo. Consideremos primero la tnyeetoria superior en la figura. 5.18(a). La tnlnllormada de Fourier de la sena! WI(") se puede obtener olservandoque ( - 1)" ... el'" tal que w[n] e' ....rl,. ~ Usando la propiedad de desplazamiento de frecuencia, obleDeffiOli entonces

""'4

WI (e1-) ... X(e J( - "").

La propiedad de convolucin conduce.

W1 (e1-)

.. H,,(eloo)X(e X" - " I).

Ya que WJ(n )- e' '''w:!nJ. podemos de nuevo aplicar la propiedad de despluamiento rrc:euencia para obtener
W3(e"1 - w:z{c: J(" - "I)

... H,,(e J(oo- -ryX(e Jt - 1"") .

Seccin 5.4

La propiedad de convolucin

.07

r,
- n'r

,"'1 -

HC'" I,

_h

(b)

....

Flgur. 5.1' (a) Interconexin det sistema del eJemplo 5.14; (b) la respuesta en totallrecuencla para este s1slema.

Puesto que las transfonnadas de Fourier de tiempo discreto siempre (ln peridicas oon periodo 21T,

Wl ("'"') - II"(,, II. - ")X(,,Ioo).

Aplicando la propiedad de convolucin a la tra yectoria inferior, obtenemos

A partir de la propiedad de linealidad de la transformada de Fourier, o btenemos

Y(elol) - W)(,,1oI) + W.(,,'1 - [H,,(e .l(,,- ,) + H"(e'1 JX(,,./oo).

En consecuencia, el sistema total de la figura 5. l8(a) tiene respuesta en frecuencia

H(elol) - (Htp(e J(..- ) + 11".(" ./00)

la cual:se muestm en la figura S.l8(b). Como vimos en el ejemplo 5.7, H.<ell--wJ) es la respuesta en frecuencia de un fiI lro ideal paso altas. De este modo, el sistema total deja pasar tanto frecuencias bajas como altas y teC'ha71l frecuencias entre estas dos bandas de paso.. Es decir. el filtro tiene lo que a men udo :se conoce romo una carDcterisfiea ideal supresora de banda. donde la banda suprimida est en la regin 1If4 < < 311f4.

1 ""

Es importante hacer notar que, justamente como en

e l caso continuo, no todos los

sistemas LTI discretos tienen una respuesta en [recuenda. Por ejemplo. los sistemas LTI con respuesta al impulso h(n) = 2"u(nJ no tienen una respuesta finita a entradas

lO.

la transformada de Foutier de tiempo discreto

capitulo 5

senoidalcs, 10 cual se refleja en e l hecho de que la ecuacin de anlisis de la transformada de Fouric r para hin ) divc rge. Sin embargo, si un sistema LT I es estable, entonces. gracias a la seccin 2.3.7 sabemos que su respuesta al impulso es absoluta mente suma ble; esto es,

Ihlnll < oo.

(5.59)

Por 10 lanlo. la respuesta en frecuencia siempre converge para sistemas estables. A l usar los m ~todos de Fourier nos tendremos que restringir a sistemas con respuestas al impulso que tienen transformadas de Fourier bien definidas. En el capftulo 10 presentaremos

una extensi6n de la transformada de Fourier conocida como la transformada 4. la cual

nos permitir usar las I ~cnicas de transformadas para los sistemas LT I para los cuales la respuesta e n frecuencia no conve rge.

5.5 LA PROPIEDAD DE MULnPUCACIN

En la seccin 4.5 presenta mos la pro piedad de multiplicacin para seales conti nuas e indicamos algunas de sus aplicaciones mediante va rios ejemplos. Existe una propiedad anloga pa ra sellles discretas que juega un papel similar en las aplicaciones. En esta seccin deducimos este resultado di rectamente y damos un ejemplo de su uso. En los caprlulos 7 y 8 usare mos la pro piedad de multiplicacin en el contexto de nuestro anlisis de muestreo en comunicaciones. Conside re una y [n] igual al produclo de x.[n] y xl(nJ. denotando con Y(d"), X.(e i") y Xl(e J las respecti vas transformadas de Fo urie r. Entonces ")

. .-.
o ya q ue (5.60) se des pre nde q ue

y(e .....) ==

,,'%-. x21/.) {~t X.(eiB) e i6" (/O}e - J-.

(5.61)

Inte rcambiando el orde n de la suma toria y la integral, obtenemos (5.62)

La sumatorio e ntre corcheles es Xz(ej( ...6)

y e n consecuencia la ecuacin (5.62) se vuelve

(5.63)

Seccin 5.5

la propiedad de mUltiplicacin

La ecuacin (5.63) corresponde a una convolucin peri6dico de X,(e J..) y X l(t' J..), y la integral en esta ecuacin se puede eval uar sobre cualquier intervalo de longitud 2.".. La forma usual de la convol ucin (en la cual la integral varia de -o::> a +(0) a menudo se conoce como convolucin ape ridica, para distinguirla de la convolucin peridica. Los mecanismos de la convolucin peridica se ilustran con ms facilidad mediante un ejemplo. Ejemplo 5.1 5
Considere el problema de encontrar la transformada de Fourier de X(eI-) de una se~al xl"] la cual es el producto de dos se~ales: esto es,

donde
XL

InI ..

se n(3m1/4)
~

y
Xl "

II

sen( nnI2)
..
~

A panir de la propiedad de multiplicaci6n dada en la ecuacin (5.63), sabemos que X(e") es la convolucin peridica de X L Jw) y Xl(tl-). donde la inlegral en la ecuacin (t (5.63) se puede lomar sobre cualquier intervalo de longi tud 2'11'. Seleccionando el intervalo de - '11' < 8 < '11', obtenemos

(5.64) la ecuacin (5.64) se parece a la convolucin aperidia, excepto que la inte gracin est' limitada al int ervalo - 1T < 8 S 11'. Sin embargo. podemos eQnven ir la ecuacin en una convolucin ordina ria al definir para -1T < tu S '11' con otro valor EnIOnces.. al reemplazar X I(eJO) en la uacin (5.64) por X'(e JO). y valil! ndonos de l hech o de que XL (til) es cc ro para 1 > '11'. vemos que 81

Asl, X(c /- ) es V21T veces la convolucin aperidica del pulso rectangular X'(eI-) '1 la onda cuad rada peridica X z(cJw), las cuales se muestran cn la figura 5.19. El resultado de esta convolucin es la transformada de Fourier X(c") mostrada en la figura 5.20.


-,. -,.
,
x.{e,loo).

La transformada de Fourier de tiempo discreto

Cap~ulo

XI (el")

I l' , -. -, I
X2 (eI-'

,.

1, I -..

-"

I'

I ,. I ,.

Flgut'a 5 . 19 ~ X,(8,1oo) representa un periodo de x,(e./oo) y X.(e,lo.). La

convolucin de X,(8 ,1ot) y ~eJoo) corresponde a la convolucin de X;(eJoo) y

f
Figura 5.Z0

Resultado de la convolucin peridica en el elemplo 5.15.

5 .6 TABLAS DE LAS PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE FOURIER y PARES RASICOS DE LA TRANSFORMADA DE FOURIER

En la tabla 5.1 resumimos varias de las propiedades importantes de la transformada de Fourier de tiempo discreto e indicamos la seccin delleXIO e n la cual se ha analizado. En la labia 5.2 resumimos algunos de los pares bsicos y ms importantes de la transformada de Fourier de tiempo discreto. Muchos de stos se han deducido mediante ejemplos en el capflulo.

5 .7 DUALIDAD
Al considerar la transrormada continua de Fourier observamos una simetra o dualidad entre la ecuacin de anlisis (4.9) Yla ecuacin de sfntesis (4.8). Para la transformada de Fourier de tiempo discreto no existe una dualidad correspondie nte entre la ecuacin de an lisis (5.9) y la ecuacin de sfntesis (5.8). Sin embargo, sI hay una dualidad en las ecua ciones (3.94) y (3.95) de la su;/! de Fourier de tiempo discreto. las cuales desarrollaremM en la seccin 5.7.1. Adems, hay una relacin de dualidad entre la transformada de

Seccin 5.7
TABLA 5.'
Sndk

Dualidad

"TtaasI_
t I

PROPIEDADE DE LA TRANSFORMADA DE FOURJER DE TIEMPO DISCRETO S

Sr ' eh, lrl6C1c:.
de FowIe.

Ptc,h.z'

5.3.2 5.l.l 5.l.l 5.3.4 5.3.6 5.3.1

Unealiod Desplazamiento de tiempo Dc:spIawniento de Iit:cuorncia e~.flnl CoIIjupdrt x' n] Inven6n en tiempo xi - nI E..pansin en tiempo
Convolucin M1,I1Iiplkmn

x[n] y[n] /Uln] + brin] .f[n - noJ

X(t /oo) peridica con Y(e loo) periodo 2". IIX(eI-)+ bY(eI-) t - ;-' X (e ''') X(t ...... ....,) r(r/OO)
X(cJoo)

s.
SS 5.lS 5.lS

~lnJkJ, si n - mhipl0 de k x(~ ){n) " , si n .. m ltipl0 de k x(nJ yln]

x{IIM.. ]

x(, ..)

.!.J, 2.
I
1_

X(eI-)y( ..... )
~

X(tf)Y(t ...... -I)dO

Diferenciacin en tiempo
Aeumuladn

xln] - xin - 1]
A _ .

( I - rJooJ X(d-)
e "

,[k[

. X(t ....)

+ vX(t P )
Diferenciar'&! en frocuc:ncia

L
7 - -"

6( ... - 2:rrk)

nxjnJ

dX(t /oo)

J d.

5.3.4

Simctrla conjupda para seblcs reales Slmctrla pan sellales par reales Simctrfa par. sellales impar realc::s Descomposicin de sellaJc:s reales en par e impar

xln] real

5.3.4 5.3.4 5.3.4 5.3.9

X(ei") real y par

.fIn] real e impar

x.ln ) .. ',I.fln]) xoln) .. 04[x[n)l [x [n) rea l) [X[IIJ rea l)

X(""') punmcnle imaginaria e impar

"'IX( . .)[

9m[X(")[

Fourier de liempo discrelo y la serie conlinua de Fourier. Esla relacin se analiza en la seccin 5.7.2.
5,7.1 Dua;Udacl en l. s ..... discreta d. Fourter

Debido a que los coeficientes de la serie de Fourier at de una setlal peridica X[IIJ son en sI mismos una secuencia peridica, podemos .expandir la secuencia Ot en una serie de Fourier. La propiedad de dualidad para la serie de Fourier de tiempo discreto implica que los coeficienles de la serie de Fourier para la secuencia peridica at son valores de (VN)x [ - nI (es decir, son proporcionales a los valores de la senal original invenida en

...
TABLA 5.2

La transformada de fourler de tiempo discreto

Captulo 5

PARES BS ICO~DE FOURIER DE TIEMPO DISCRETO

Sdd

t'ranIt;f
,tJlp./fi)o
21r

' 17 de Fo.riet

Coe5de.les de la Hrie ck FotUier

R
,'"-

(a) ~ -':

6(001 - 010 - 2m)

(b)

1- - ..

,l

i:

-1"
{ l.

Ir; ..

tri, , " : :

N, m :: 2N...

0, oon ol ro valor irncional "" La JeI\a1 es aperidica

(a) ~ .. ::
'M " "

"' ,~. 111( .. -

""o - 2,.{}

+ "".. + ""'- 2"'{)1

(b)

11 ...

i:

O .

k " :!:m ,::m :!: N .:!::m :!: 2N .. con (){ro valor

irncionalO;;J La sellal es aperidica

(a) 010 " ~

K ' "'"

.!

J 1_ n .o

111( .. - ... - 2.1) - 11( ..

+ ..... (b)

[1. , -,,, "N""

al "

i/ :; olr:'valo~ :!:
Ir; ..

>N
N , - r :!:

2N. . .

xlnl ..

2.".

,- -.
l _

.L

i!

irracional => La sellal el aperidica

6(", - 2m)

'.
'.

-1"
O.

O. :!: N, :!: 2N, ... con Olro va lo r

Onda cuadrada r:ridica

x nl _

{l. 0,

N ,< Jt- ls Nfl

InSN,

2 ..

.- .. 'ri) IIllS ( - -;
s"

z[n +

NJ .. xln)
kN]

'. 2d:)

se nl~21'Jk/~~NI

IV "n[2 ..'\I2NI

+ ni

Ir; .. O :!: N, : 2N, . .

1N] + I N .k " 0, ::N. :!:.2N...

1

.~.. .' ,-6(11 .r"ulnJ.

x[nl {~:
le n W"
~

~R -~
I
1 7;

al .. para toda Ir;

!lrl <

Inl s
Inl>
W

NI NI

O< W< 1r

- ~
lo! < 1 lo! < 1

~
{~:
1

X(..) .. W<I"'s Jt X{ ..) peridica ron periodo 2".

o sl"'s W

.!!"L
ulnJ

~"~
(n .. l}a"ulnJ.

-;:;:;;(1 (1 -

1_

1
e - "

.L .---

11'6(", -

')'

~ d'_["I.

,,""'Y

Seccin 5.7

Dualidad

...
11m] '"

tiempo). Pam ve r esto con mayor detalle:. conside re dos secuencias peridicas con perio-do N, relacionadas mediante la sumato ria

1.. '} glrJt -W"N)m

N,~

(5.65)

Si hacemos In

'"

k Yr =

11.

la ecuacin (5.65) se convie rte en

IIkJ = ~

Comparando sta con la ecuacin (3.95), vemos q ue la secuencia {[kl corresponde a los coefi cientes de la serie de Fourier de la scal g[n l. Esto es. si ado ptamos la notacin

.-""

L g[n]e -1:\2"N)ro .
'f5

,([n1' ' at
introducida e n el captulo 3 pa ra una seal peridica discreta y su conjunto de coefi cientes de Fourie r, te ne mos que las dos secuencias peridicas relacionadas a travs de la ecuacin (5.65) satisfacen

gln) ,
De manera alte rnati va. si hacemos
In ""

5S, Jl k ).

(5.66)

n y r '" - k, la ecuacin (5.65) se convierte e n

Compa rndola con la ecuacin (3.94), e ncontra mos q ue (lIN)g[-kl corresponde a la secue ncia de los coeficientes de la serie de Fo urie r de fin). Esto es,

Jlnl ' ' N,I - kl.

5S 1

(5.67)

Al igual q ue e n el caso contin uo, esta d ualidad implica que cada propiedad de la serie de Fourier de tie mpo discreto tie ne un dual. Por ejemplo, re mititndonos a la ta bla . 3.2, vemos q ue el pa r de propiedades (5.68)
y

(5.69) son d uales. De ma ne ra simila r, a pa rtir de esta tabla podemos e xtraer otro par de propiedades duales:
,~

'} x[rlJ'lt/ - r]'

5S

, Na)Jt

(5.70)

.l[t/]y[III '

5S
I '}

,~

a,bt _ l

(5.7 1)

la transformada de Fourier de tiempo discreto

Capitulo 5

Adems de sus consecuencias para las propiedades de la serie de Fouricr de tiempo discreto, la dualidad a menudo puede ser til para reducir la complejidad de los clculos involucrados en la detcnninacin de las representaciones en series de Fourier. Esto se ilustra en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 5.16
Considere la siguiente !lIellal peridica con periodo N - 9:

!
.qn] -

en{S:rmI9)

9 sen( rmJ9) ,

mltiplo de 9

(s .n)

n - mJIiplo de 9

En el capitulo 3 encont ramos que una onda T "langular tiene coeficientes de Fourier en
una forma mu)' similar a como sucede con la ecuacin (s.n). EnlOnce$, la dualidad su giere que los coerlCientes parax(n] deben estar en la rorma de una onda rectangular. Para ver esto con mayor precisin,sea gln J una onda rectangular con periodo N - 9 tal que

Inl$ 2
2< lnls 4.
Los coeficie ntes de la serie de Fourie r b. para gln] se pueden dete rminar de l eje mplo
3. 12 como

1. sen(511't19)
b. -

, -

9 sen(1I'tI9)

le ... mltiplode9 le - mltiplo de 9

la ecuacin de anlisis (3.95) de la serie de Fourier para glnJ se puede escribir ahora eomo

Intl!reambiando los nombres de las variables le y n y observando qu e x]n] - b ... encontramos que

1 x(n] - 9 '

( I ~ - Il_.

i _ - l

Haciendo le' - - le en la suma del miembro dereeho. obtenemos

Por ltimo. moviendo el factor V9 dentro de la suma torio.. vemos qu e el miembro derecho de esta ecuacin tiene la forma de la ecuacin de sfnt esis (3.94) para x[n~ Concluimos entonces que 105 coeficientes de Fourier de xln] estn dad05 por 1 19.
al " ( O.

1>1 < ,
2 < 1 !SO 4. .1:1

y. por supuesto, son peridicos con pe riodo N -= 9.

Seccin 5.7

Dualidad

...

5.7.2 Du.lklad entre l. tr.nsformad. de Fourler de tiempo discreto y la serie continua de Fourler

Adems de la dualidad para la serie discreta de Fourier, hay una dualidad entre la Ira11$' fonnada d~ Fourier de fi~mpo discreto y la s~rie confinua d~ FOllrier. En concreto. como paremos las ecuaciones (3.38) y (3.39) de la serie continua de Fourier con las ecuaciones (5.8) y (5 .9) de la transfo rmada de Fourier de tiempo discreto. Por conveniencia repetimos las ecuaciones: (ecuacin (5.8)] (ecuacin (5.9) (ecuacin (3.38)1 (ecuacin (3.39)1

xln]

= ..!.. f

211' )2..

X(e J") t;- dw,

(5.73)
(5.74)

X(e i") =
~

xiII) e - -,
ake /k",
00

.. -00

x(t) =

L.
. .. -

(5.75) (5.76)

a. ""

x(t)e-t.. dt.

Observe que las ecuaciones (5.73) y (S.76) son muy similares, as como lo son las ecuaciones (5 .74) y (S .7S) y. de hecho, podemos interpretar las ecuaciones (S.73) y (S .74) como la representacin en serie de Fourier de la respuesta en frecuencia peridica X(e /"). En particular, puesto que X(ei") es una funcin peridica de wcon periodo 211', tie ne una representacin e n serie de Fourier dada por una suma ponderada de funci ones exponenciales peridicas de w relacionadas armnicamente, todas las cuales tienen un periodo ") comn de 217: Esto es, X (eJ se puede representar en una serie de Fourier como una suma ponderada de las se'lales id-, n = O. !: 1, !:2, .... A partir de la ecuacin (5.74), vemos que el coeficiente ensimo de Fourier en esta expansin (es decir, el coeficiente que multiplica a e/toft ) esx(- n]. Adems, ya que el periodo de X(ei") es 21T, la ecuacin (S.73 ) se puede interpretar como la ecuacin de anlisis de la serie de Fourier para el coeficiente .1(11) de la serie de fourier, es decir, para el coeficiente que multiplica a t -j~ en la expresin para X(e l") en la ecuacin (5.74). El uso de esta relacin de dualidad se ilustra mejor con un ejemplo.

Ejemplo 5 . 17
La dualidad entre la ecuacin de srntesis de la transfonnada de Fourier de tiempo dis

creto y la ecuacin de an'lisis de la serie continua de Fourier se puede explotar para determinar la transrormada de Fourier de tiempo discreto de ]a secuencia
xl"] _ sen(mll2).
~

Pal1l usar la dualidad, primero debemO$ identificar una sei\al continua ge,) con periodo

T - 21T Y coeficientes de Fourier a~ - xlk~ Graci&5 al ejemplo 35 sabemos que si g(1) es una onda cuadlllda peridica con periodo 21f (o, de manen equivalente, con freo cuencia fundamental tIlO .. 1) Y con
1.

g(I) : [ O.

entonces tos coeficientes de la serie de Fourier de g(l) son

la transformada de fourler ele tiempo discreto

capftulo 5

". Tomando k como n 'J ' romo .... tenemos

sen(1I7I12) ..
mi

se n(kT,)

..

En consecuencia, si tomamos TI '" rrl2, tendremos al .. .l'lk~ En este caso la ecuacin de anlisis para g(1) es

f-J..n. (I)e - ..... dw.

.T.

- .,n

<'.77)

Cambiando n por - n en ambos miembros de la ecuacin (5.77) y observando que: la (un cin sine es pat. obtenemos
sen(:IItII2) ..
1171

...!...J.n
2#
- "'1.

(l )t ..... d~

El miembro derecho de esta ecuacin tiene la forma de la ecuacin de sntesis de la

tmndo rmada de n,uner para X[II~ donde

En la tabla 5.3 presentamos un resumen muy compacto de las expresiones de la serie de Foufier y de la transformada de Fourier para sena les continuas y discretas. y tamo bin indicamos las relaciones de dualidad que se aplican en cada caso.
TA" LA 5.3

RESUMEN DE EXPRESIONES DE LA SERIE Y LA TRANSFORMADA DE FOURIER

TIempo OO<1tinuo
Da", :' 10 . . d:eMpo

lkmpo diSCfetQ

5on.
de Fouricr

l"mformada de: Fouricr

5.8 SISIEMAS CARACIERlzADOS POR ECUACIONES EN DIFERENCIAS UNEA' ES CON COEFICIENTES CONSTANTES
Una ecuacin general lineal de diferencias con coeficientes constanlcs para un sistema LTI con entrada x(n) y salida }'[IIJ tiene la forma

Seccin 5.8

Sistemas caracterizados por ecuaciones en diferencias lineales

...
(5.78)

La clase de sistemas descritos por estas ecuaciones de diferencias es bastante importante

y Iltil. En esta seccin tomamos ventaja de vanas de las propiedades de la transformada de Fourier de tiempo discreto para determinar la respuesta en Crecuencia H{ei ..) para un sistema LTI descrito por esta ecuacin. El planteamiento que le damos es paralelo al anlisis en la seccin 4.7 para sistemas LTI continuos descritos medianle ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes.. Hay dos m~todos relacionados en los cuales se puede determinar H(ei El primero de tstos,e1 cuaJ ilustramos en la seccin 3.11 para varias ecuaciones sencillas de diferencias, hace uso explfcito del hecho de que las expJnenciales complejas son funciones propias de los sistemas Lll. Especficamente, si x[n] - ei- es la entrada a un sistema LTI. enlonces la salida debe ser de la forma H(ei-)t". Sustituyendo estas expresiones en la ecuacin (5.78) y realiundo algo de lgebra podemos resolver para H{e i-). En esta ~6n , seguimos una segunda aproximacin haciendo uso de las propiedades de convolucin, Iineajjdad y desplazamiento de tiempo de la transformada de Fourier de tiempo discreto. Sea que X{e j",), Y(e' OI) y H (ei-) denotan las transformadas de Fourierde la entrada .t[nLla salida y[n) y la respuesta al impulso h(n1 respectivamente. La propiedad de convolucin, ecuacin (5.48), de la transformada de Fourier de tiempo discreto implica enlonces que
Ol ) .

H( JO) = y(,l-) , X(,l-)

(5.79)

A1 aplicar la transformada de Fourier a ambos miembros de la ecuacin (5.78) y usando las propiedades de linealidad y desplazamiento de tiempo, obtenemos la expresi6n

o. de manera equivalente,
(5.80)

Comparando la ecuacin (5.80) con la (4.76) vemos que, como en el caso continuo, H(e ) es una razn de polinomios, pero en tiempo discreto los polinomios estn en trminos de la variable e-jOl. Los coeficientes del polinomio del numerador son los mismos coefi cientes que aparecen en el miembro derecho de la ecuacin (5.78), y los coeficientes del polinomio del denominador son los mismos que aparecen en el miembro izquierdo de esa ecuacin. Por 10 tanto, la respuesta en frecuencia del sistema LTI especificado por la ecuacin (5.78) se puede escribir por inspeccin. La ecuacin de diferencias (S.78) en general se conoce como una ecuacin de diferencias de orden N,ya que involucra retardos en la salida y(n} de hasta N escalones de tiempo. Asimismo. el denominador de H(e i ..) en la ecuacin (5.80) es un polinomio de orden N en e -j...
Ejemplo 5.18

Considere el sistema Lll causal que se caracteriza por la ecuacin de diferencias

y(n) - ay(n - t) -

xtnJ.

(5.81)

oo.
oon

La transformada de f ourier de tiempo discreto

Capitulo 5

!al < lo De la ecuacin (S.80). ta Te5puesla en frecucnoa de este sistema es

.

I/(e'"') - 1 _

Qt! -""

" .82)

Comparando ~sta con el ejemplo 5.1, la reconocemos como la Iransformada de Fourier

de la $CCuencia a"uln~ Por lo tanto. la respuesta del sistema al impulso es

hin] -

a"1I1"1.

(5.83)

EjemplO 5.19
Conside re un sistema LTI causal que se caracteriza por la ecuacin de diferendas

,in] - - ,.1n - 8 y[n II + 4

De ta ecuacin (5.80). la respues ta e n frecuenci a es

2J '" 2x[n]'

".84)

".")
Como un primer paso en la oblenci6n de la respuesta al impulso. factorizamos el de nominador de la ecuacin (5.85);

(5.86)
11(';") se puede expandir por el mt lodo de

fnmones pan:ialc!, como en el ejemplo A.3

del aptndice. E l resultado de esta expansin es (5.87)

la lransformada im'crsa de cada trmino se puede reconocer por inspeccin. con el resultado de que
(5.88)

E l procedimiento seguido en el ejemplo 5.19 es idntico en estilo al que se us en el caso continuo. Espedlicamente. despus de expandir H(e /") utilizando el mtodo de fracciones parciales. podemos encontrar la transformada inversa de cada trmino por inspeccin. Se puede aplicar el mismo procedimiento a la respuesta en frecuencia de cualquier sistema LTI descrito por una ecuacin lineal de diferencias con coeficientes conslantes para de terminar la respuesta del sistema al impulso. Tambin. como se ilustra en el siguiente ejemplo. si la transformada de Fourier X(e i") de la entrada a ese sistema es una razn de polinomios en e-j... entonces Y(ej..) tambin lo ser. En este caso. podemos usar la misma tcnica para encontrar la respuesta y(n) a la enlrada xln]. Ejemplo 5.Z0

Coruidere el sistema LTI de l ejemplo 5. 19. y sea la enlTada a este sistema

4"1 -

(!)" "1"1

Seccin 5.9

Resumen

,..
H(, "')X(,"') -

Entonces. usando la etuadn (S.80) y el ejemplo S.I o S.18. obtenemos

y(""1

[(1 - V~I -1,-"') 1 - ; ,-~I [1

2
(5.89)

~I~_,~~- ~=7.I--T~~ _~~' ( - ~ ~ "f

Como se describe en el a~ ndice.la forma de la expansin en fracciones parciales es en este caso
(S .90)

donde las constantes B1I. B I: y 8 :1 se pueden determinar usando las t ~cnicas descritas en el a~nd ice. Es ta expansin particular se detalla en el ejemplo A.4. y los valores obtenidos ron

8 ]] " - 4.
de modo que

B12

..

- 2.

Y(ei-).. - 1 -

e-....

- (1 -

2
~ -"")l

+I

-""'te-.... ;;
8
-

(S.91)

El prim er y tercer t~ rm inos son del mismo tipo que los encontrados en el eje mplo S. 19, mientras que el segundo tie ne la misma forma q ue el visto en el eje mplo S. 13. Ya sea de los ejemplos o de la ta bla S.2. podemos inve rtir cada tnnino en la ecuadn (S.9 1) para obtener la transformada in\'ersa
(S.92)

5.9 RESUMEN
En este capflUlo desarrollamos,en fonna paralela a como se hilo en el capftulo 4, la transfo rmada de Fourier para seales discretas y examinamos muchas de sus imponantes propiedades. A travs de lodo el caphulo hemos visto muchas similitudes entre el anlisis de Fourier de tiempo continuo y de tiempo discreto, y tambin hemos visto algunas diferencias imponantes. Por ejemplo. la reladn entre la serie de Fourie r y la transformada de Fourier de tiempo discreto es exactamente anloga a la de tiempo continuo. En particular. nuestra deduccin de la tra nsforntada de Fourier de tiempo discreto para seriales aperidicas a panir de las representaciones de serie de Fourier es casi igual que la deduccin correspondiente en tiempo continuo. Adems. muchas de las propiedades de las tra nsform adas de tiempo continuo tienen su contraparte exacta en tiempo discreto. Por OIrO lado. en contras te con el caso continuo, la transformada de Fourier de tiempo discrelo de una seal aperidica siempre es peridica con periodo 2,". Adems de las similitudes y diferencias como stas. hemos descrito las relaciones de dualidad entre las representaciones de Fouricr de seales continuas y discretas. Las semejanzas ms importantes entre el anlisis de Fourier de tiempo discre to y continuo se encuentran en sus usos en el anlisis y representacin de seales y sistema Lll. En concreto. la propiedad de convolucin nos proporciona las bases para d anlisis en el dominio de la frecuenci a de los sistemas LTI. Ya hemos visto que esta aproximacin liene

La transformada de Fourier de tiempo discreto

Capflulo 5

alguna utilidad en nuestro anlisis de fil trado en los capftulos 3 a 5 y en el examen de sistemas descritos por ecuaciones lineales diferenciales y de dife rencias con coeficientes constantes. y lograremos una mejor apreciacin de su utilidad en el captulo 6, en el cual exami namos los temas de fil trado y tiempo vef.fW frecuencia con ms detalle. Adems, las propiedades de multiplicacin en tiempo continuo y en tiempo discreto son esenciales para nuestro desarrollo sobre el muestreo en el capItulo 7 y las comunicaciones en el capItulo 8.

La primera seCCin de problemas comprende la categorfa bSica y las respuestas se pro-

porcionan al final del lij)ro. Las tres secciones restantes contienen problemas que abarcan las categoras bsica ava nzada y de extensin respecti va mente.

PROBLEMAS B,"SICOS CON RESPUESTAS

5.1. Use la ecuacin de anlisis (5.9) de la transformada de Faun er para calcular las transformadas de: (. ) (ir - 1u!n - 1) (b) G)Ioo- 11 Dibuje y marque un periodo de la magnitud de cada transformada de Fourie r.
5~

Use la ecuacin de anlisis (5.9) de la transformada de Fourier para calcular las transformadas de: (.) 6(n - 1) + 6(n + 1) (b) 6(n + 2) - 6(n - 2] Dibuje y marque un periodo de la magnitud de cada transformada de Fourier.

5.3. Determine la transformada de Fourier para - Tr s W < Tr en cada caso de las siguientes seftales peridicas: (. ) sen<; n + ;) (b) 2 + cos( n + il 5.4. Use la ecuacin de sfntesis (5.8) de la transformada de Fourie r para calcular las tra nsformadas inversas de Fourier de: (.) X1(eJoo) =. ~ __ .. 12TrS(w - 21Tk) + TrS(w - i - 21Tk) + 1r6(w + i - 2"1T1c) (b) X(e Joo)
1

,. ",,[2i2}, -

O< wSTr - Tr < WsO

.5.5. Use la ecuacin de sfntesis (5.8) de la transformada de Fourier para calcular las transfo rmadas inversas de Fourie r de X(e i") "" IX(e i")le i<X(r'1, donde

1-",(';')1= [~:

'lwI :S - s

o s I"' <;
1t

""X( '0) "" _ 311,1 y~' 2"

Use su respuesta para de terminar los valores de n para los cuales xln ) = o. 5.6. Dado que xln 1tiene transformada de Fourier X(e /l f), exprese las transformadas de Fourier de las siguientes seftales en trminos de X(e /l f) . Puede usar las propiedades de la tra nsformada de Fourier enumeradas en la tabla 5.1. (. ) xllnl = x\1- nI + x[-1 - n) (b) xlln] = (e) xJI") % (11 - l)2xln)

'-' --J"'.

Capitulo 5

Problemas

5.7. Para cada una de las siguien tes transformadas de Faurier. use las propiedades de la transform arla de Fourier (tabla 5.1) para determinar si la seal correspondiente en el dominio del tiempo es: (i) real. imaginaria o ni lo uno ni lo otro: (ii) par, impar. o ninguna de las dos. Haga esto sin evaluar la inversa de las transformadas dadas. (a) X1(eioo) ::I e -"L ~_ I (sen kw) (b) X~(eJ") ". j sen(w} cos(5w) (e) X J(eJ ) "" A(w) + ~B( ..) donde ..

A(W) ~ (l .

O .

os lco/ s ; y 8 ( w)

<lco/ S
sen i l .. sen -

"7 + TT.

17"

5.8. Use las tablas 5.1 y 5.2 para determinar xln ] cuando su transformada de Fourier es
X(e ''') = 1
. 1
_..

- e

( ', )

+ 517"6(w).

5.9. Se dan las siguientes caracterfsticas acerca de una seal particular xln] con trans-

formada de Faurier X(I' J.. ):

L xln] = opara 11 > 0. Z. x(O) > O . 3. 9m X(ei") = sen w - sen 2w.

4.

-'-1" [X(,I")[' dw ~ 3.
l . _ ..

Determine 5.10. Use las tablas 5.1 y 5.2 junto con el hecho de que

xiII].

Xl''') ~
para determinar el valor numrico de

,, - -

..

x[nl

5.11. Considere una seftal g[1I] con transform ada de Fourier G(ef"). Suponga que

gln] "" xO) [n J,

donde la seal xi"] tiene transformada de Fourier X(e ;"). Determine un nl1mero real a tal que O < a < 21T YG(ei") ". G(eK ..-a ) . 5.12. Sea Y[IIJ =

(se:';II)\ (se:;!l).
17".

donde. denota la convolucin y IWrIs

Determine una restriccin rigurosa en Wr

....
la cual asegure que

la transformada de Fourier de tiempo discreto

Capitulo 5

S .13. Un sistema LTI con respuesta al impulso h[n 1= < )"u[n] se conecta en paralelo con t otro sistema LTI causal con respuesta a l impulso hzlnJ. La interconexin en paralelo que resulta tiene la respues ta en frecuencia

- 12 + 5e- "
H(c'"') "" 12 _ 7e- ' + e - p...
Determine hz[n]. 5.14. Suponga que damos los siguienlcs hechos ace rca de un sistema LTI S con respuesta al impulso hIn) y respuesta en frecuencia H(ei"):
1. ()""[n] ..... g{IIL donde gln] ., O para 11 <!! 2 Y11 < O. 2. H(eJfIf2) =. 1. 3. H(ei-) "" H(ei< - .

Determine hin].
5.IS, Sea la tra nsrormada de Fourier inversa de Y(e i..)

Y(II) ::
d o nde O <
<ti,-

(se~7rr
Wr

<

1T.

Determine e l valo r d e

el cual asegure que

5.16. La transformada de Fo urier de una seal panicular es

(l 12 X (el-) :: )" I _ .!.e- j( .. l

fu

..rz.t)

Puede demoslrarse que

xl"I e 81 lqlnl. "

dondeg[n] tenga la rorma Qllllln] y qln] sea una seal peridica con periodo N. (a) Determine el valor de u. (b) Determine el valor de N. (e) Esxlnl real? 5.17. La senal x[n J ., (- 1)" tiene un periodo fundamental de 2 y los coeficientes corres pondientes de la serie de Fourier o. Use la dualidad para determinar los coefi cientes de la serie de Fourier b. de la seal gln J ;; o~ con periodo fundamental de 2. 5.1.8. Dado el hecho de que , 1 - a' u,, , ~ I < l. 1 - 2acosw+al'

caprtulo 5

Problemas

40.

use la dualidad para determinar los coeficientes de la serie de Fourier de la siguiente seal continua con periodo T '" 1:
1 x(r) - ;--,-:':-:-;:;-:,

5 - 4 cos(2",)

5.19. Considere un sistema LTI S causal y estable cuya entrada xln ] y salida yln] estn relacionadas mediante una ecuacin de direrencias de segundo orden

y[n] - 6 y [n - 1] - 6 y [n - 2] "" x[n].

Determine la respuesta en rrecuencia H(ei*') del sistema S. Determine la respuesta al impulso h[n] del sistema S 5.20. Un sistema LTI S causal y estable tiene la propiedad de que
(a) (b)

(:)" uIUI-U(:)" ulu].

(a) Determine la respuesta en frecuencia H(e i*') del sistema S.

(b) Determine una ecuacin de diferencias que relacione cualquier entrada xln]

con la correspondiente salida y[n].

PROBLEMAS B;'S~COS
5.21. Calcule la transrormada de Fourier de las siguientes sei'lales: (a) xln] '" In - 2J - lI[n - 6J (b) xlnJ == (~) -nlll - n - 1] (e) x[n] == (l)\IIlu[ - n - 21 (d) xln] = 2"sen( n)u( - nJ (e) xln] = (j)lnl cos(i (II - 1

(O xln] = co! (g) xln] = senq: n) + cos(n) (h) xl n] "" sen( '; n) + cos(!fn) (1) xln] = xln - 6],yx(n] '" u(nJ - U[II - 5]paraO s n s S U> x[n] '" (11 - I)( ~ ) "I (k) x["J - ('!"':~)cosC; ,, ) 5.22. A continuacin se muestran las transform adas de Fourier de las senales discretas. Determine la senal correspondiente a cada transformada.
I

(~:

:t;o~~or

i (a) X(e " ) =

O,

. ItuI . J:
!:sl:JsJ .....

Tr,

Os

IwI < :

(b) X(e ''') '" I + 3e - ' " + - fl - - 4e -p.. + e- J1000 (e) X (ei" ) = e-I.J2 para - Tr s (t) S Tr (d) X(e i") '" cos 2 w + sen2 3w

4.4 (e) X(ejoo)

oC

La transformada de Fourier de tiempo discreto

Capitulo S

Lt__ .. (- l )"S(w - k)
1-

(,,

X( "') e ""
J

, /.. 1

! ~ -',. ,

(g) X(c "') - I _ I~ - ... _I ~ - . ,

I J

-..

(b)

X(c 1-) ""

1-

1 - , f ...

( t~ c_-'"

5.23. Sea q ue X(eJ") que denota la transformada de Fourier de la seal x{n] representada en [a figura PS.23. Realice los siguientes clculos sin evaluar explfcitamente X (ei"): (a) Evale X(eJO). (b) Encuentre <'lX(ei ..). (e) Evale J~.X(ei"1dw,
(d) Encuentre X(ei").

(e) Determine y dibuje la seal cuya transfonnada de Fourier eS fRt{:c(w). (O Eyale

(1) j:. IX(''")fdw

()

. 'I ""'~rdw -.
~

,
- 3~L

-,
o.

-2-1

Flgur. P5.JI

5.24. Determine cul, si la hay, de las siguientes seales tiene transformada de Fourier que satisraga cada una de las siguientes condiciones:

1. W

(,)I ~

2. .9mIX(') = O. 3. Existe una a real tal que eJa"X (e i") sea real. 4. f~ X(t: ")dw = s. X(ei") peridica.

..

o.

.. X(,P) - O .
(a) (b) (e) (d) (e)

xln) como en la figura P5.24(a) xln ) como en la figura P5.24(b) xln) '" q )"uln] xln ) "" (j)"1 xln] "" ll{n - 1] + ll{n + 2) <n x(nl ~ 6{n - I1 H(n + 3( (1) xln ) como en la figura P5.24{c) (b) xln) como en la figura P5.24(d) (1) xln] ~ ll{n - 1) + ll{n + 1)

Capitulo 5

Problemas
~"I
2

oo.

-1

1 2 3 4 5 6
(o)

,
o
1)
2
~"I

...

- 2- 1

-,

.. .

"

,
o

-,
("
~"l

"

,
-,
o
(d]

"

5.25. Considere la seftal representada en la figura PS.25. Escribamos la transformada de Fourier de esta seiial en forma rectangular como
X(t' J = A(w) + jB(w). "'}

Dibuje la funcin en el tiempo correspondiente a la transformada

la transformada de Fourier de tiempo discreto

~'J 3

Capitulo 5

2
1

_~~~~~~

- 2 -1
- 1

-3

--T'-'3 4'--T'~~~~~~~_ ....

1
- 1

-,
S.26. Sea x lln] la seHal discreta cuya transformada de Fourier X (e J est representada -). en la figura PS.26(a). (a) Considere la seftal x2ln) con transformada de Fourier X2(ej..). como se ilustro

en la figura P5.26(b). Exprese x2 en t~rminos de .rl ln~ (Sugerencia: Primero [n] exprese Xl(e i-) en Il!rminos de X (eJ") y despu& use las propiedades de la Iransformada de Fountr.] (b) Repita la parte (a) para xlln] con transformada de Fourier Xl(e J") como se
mostr en la figura P5.26(c). (e) Sea

-~._ a = - ~.; L. xl[n]

. --.

Esta cantidad, la cual es el centro de gravedad de la sei'lal xl(nL en general se conoce com,? el tiempo de retardo de la sea1x[nJ. Encuentre a. (Puede hacerlo sin determinar primerox[n] en forma explIcita.)

-.

-.

Capitulo 5

Problemas

'.7
1

-,
~J

(o,
(d) Considere la sei'lal x.["l

Flgur. PS.26b,c

'" XI["] hIn], donde

h[.) _ seo(""'6).

Dibuje X.(d" ). 5.27. (a) Sea x[,,] una senal discreta con transfonnada de Fourier X(e i-), la cual se ilustra e n la figura P5.27. Dibuje la transformada de Fourier de w[.) = x[.!p[.) para cada una de las siguientes senaJ esp[n) :
p[n] = cosmz (O) p[.) = ros( nnI2) (iii) p(" J = sen( mI2)
(1)

""

(lv) p[.) .
(v)

Ir _ -_

L L

'l. 'l. -

2k)

p[.) -

4k)

Ir _ - ..

- 2.

..
- ~

2.

4.

Flgur. P5. 27

4.1

la transformada de fo urier de tiempo discreto

Capftul0 5

(b) Suponga que la seal w(nJ de la parte (a) se aplica como enlrada a un sistema LTI con respuesta a la muestra unitaria

hin)

= sen(mll'2) .

Determine la salida y(n) para cada una de las seales pI") de la parte (a). S.%8. Se sabe que las scflal es.x{n1 y gln ) tienen tra nsformadas de Fouricr X (eJ") y G(I!i"), respectivamente. Adems. X (ei") y G{ei.. ) estn relacionadas mediante

(a) Si xl,. I = (- ) de termine una secuencia gln) tal que su transformada de Fourier G(eJ") satii faga la ecuacin (P5.28- 1). Existe n otras soluciones posibles para gln ]? (b) Repita la parle anterior para xl") = <iY'II[n. 5.29. (a) Considere un sistema Lll discre to con respuesta al impulso

r,

1." "'X(ciB)G(e i(" - ' dO =< 1 + e - " 21'1 _ .

(PS.28.1)

hlnl

W" nlnl

Use las transformadas de f ourier para determinar la respuesta de cada una de las siguientes seales de entrada: (1) x(n ] - (~)"ulnJ (U) xln ) :;: (n + t)G)"uln) (W) xln) - ( - 1)" (b) Suponga que

Use las transformadas de Fourier para determinar la respuesta a cada una de las siguientes entradas: (1) x[nl '" (i )"uln) () xln] := cos(mII'2) (e) Sean xln] y hin] sei\ales con las siguientes transformadas de Fourier: X (eJ") ,. )e j- + I - -J.. + 2e- il..,
H (eJ") '" -ei'"

+ 2e-2i- + ei4-.

Determine y(n) - xln] hin). 5.30. En el capftulo 4 indicamos que el sistema LTI con tinuo con respuesta al impulso
" (t) .. - senc ~

IV

(IVI) = == sen Wr ~ '"

11"

juega un papel muy importante en el anlisis de sistemas LTI. 1..0 mismo ocurre con el sistema LTI discreto con respuesta al impulso
h() "-senc n
11"

IV

(IV,,) -

sen Wn .
1111

Capftulo 5

Problemas

(a) Determine y dibuje la respuesta en frecuencia para el sistema con respuesta al impulso hin). (b) Considere la seal

Suponga que esta seal es la entrlldllll sistemas LTI con las respuestas al impulso dadas abajo. Determine la salida en cada caso. (i) hIn] :: KII(mIIi)
(U)

hIn] '"

KII( """')

(ill) h[,,[ '" sen(-'6, ..... j...t3)

(Iv)

- -...,
..

+ ..nj...rl)

hlnl =

1U(..u'6)KQ(....t3)

(e) Considere un sistema LTI con respuesta a la muestra unitaria

h[n1

sen(1mf3) .
~n

Determine la salida para cada una de las siguientes entradas: (1) :el" ) = la onda cuadrada representada en la figura P5.30
(Il) x[n[ =
(iii)

'In - Sk[

(Iv)

:eIIlJ '" ( - 1)" \'eccs la onda cuadrada de la figura P5.30 :e1"1= 6(11 + 1) + 6(11 - 1]

k- - .

... JJJ ... JJJJJ .. :JJ!J! ... !J!!J ... !JJJJ ... JJ ...
-8 O B 16

Flg~fa

PS.lO

5.31. Se sabe que un sistema LTI S con respuesta al impulso hl"J y respuesta en frecuencia H(") tiene la propiedad de que, cuando - 1T s WJ S 11',
cos WrI' ...... % ces WrI' .

Ca) Determine H{e i"). C Determine h[IIJ. b) 5.32. Sean hl[nJ y hllll jlas respuestas al impulso de sistemas LTI causales, y sean H I(e i ..) y Hl (e l") las respuestas correspondientes en frecuencia. Bajo estas condiciones.l.es vlida, en general, la siguiente ecuacin? Justifique su respuesta.

[-"- J-

II I(e i ",) dW] [-"21T _. 211' _. H 2(e /" )

J -

dW]2 -"- J H I(e/w) Hl(t: /")dw. . 211" _.

,.
(i)

La transformada de Fourier de tiempo discreto

Capitulo 5

S.3J. Considere un sistema LTI causal descrito mediante la ecuacin de diferencias

y[nl + 2 y[n - 1)

xln).

(.) Detennine la respuesta en frecu encia H(e j..) de este sistema. (b) Cul es la respuesta de este sistema a las siguicnles entradas?

x(nJ "" (j)'tu[n)

(11) xln ] "" (-iY'lIll1) (iii) xln) "" 8(11) + j8(n - 1) (Iv) xln) "" 8(n) - i6(n - 1)
(e) E ncue ntre la respuesta a las e ntrad as con las siguientes tra nsfo nnad as d e Fourier:
(\)
(Ii)

(jii)
(Iv)

S.J4. Considere un sistema que consiste en la cascada de dos sistemas LTI con respuestas en frecuencia

H 2( e

J-) _ \ - \ --e - l. + - e'-. ' I _n_

(.) Encuentre la ecuacin de difere ncias que describe al sistema completo. (b) Detennine la respuesta al impulso del sistema completo. S.J5. Un sistema LTI causal es descrito mediante la ecuacin de diferencias

yfnj - ay[n -

11 =

bx[n] + x[n - 1].

donde a es real y menor que 1 en magnitud. (a) Determine un valor de b tal que la respuesta en frecuencia del sistema satisfaga

IH(e i"')1= l . para toda w.

Esta clase de sistemas se llama sirtema pa.fO todo. ya que no me nda la entrada el- en cualquier valor de w. En e l q ue el resto del problema use el valor de b que ha encont rado. (b) Bosqueje <tH (eJ" ). 0 .:5 w .:5 "/T, cuando a = ~ . (e) Bosqueje <tH (e"). 0 .:5 w .:5 "/T, cuando a =- :'}.

Capitulo 5

Problemas

4 ..

(d) Encuentre y trace la salida de este sistema con a :: -~ cuando la entrada es

x[nJ :

G ,,[nJ. l"

A partir de este ejemplo, vemos que un cambio no lineal en la fase puede tener un efecto significativamente diferente sobre una sei\al que el que tiene el desplazamiento de tiempo resultante de un cambio lineal de fase. 5.36. (a) Sean hIn] y g[nJ las respuestas al impulso de dos sistemas LTI estables discretos las cuales son inversas una de otra. Cul es la relacin entre las respuestas en frecuencia de estos dos sistemas? (b) Considere los sistemas LTI causales descritos por las siguientes ecuaciones de diferencias. En cada caso, determine la respuesta al impulso del sistema inverso y la ecuacin de diferencias que caracteriza la inversa.

y[n] :: x[n] - Xln - I} (ii) y[n ] + ~ ltI - 1] = X[IIJ (lli) y(n] + ifln - 1] = x[n]- Xln - 1] (v) y[n] + 1] -~ [II - 2] = xI1l] - Xln - 1] - ~ ['I - 2)
(1)
(v)

(vi) (e) E;tamine el sistema LTI causal discreto descrito por la ecuacin de diferencias

ivI" Y + M" - 1J - ir(n - 21 = x[1I1 [1IJ y(nJ + Mil - 1] - Y[n - 2] = x[1I]

),[n]
1

p-(n -

II

+ )'[11 - 1) +- Y[II - 21= X[II - 1 -x(n - 2J 14 2

(PS.36-1)

Cul es el inverso de este sistema? Demuestre que el inverso no es causal. Encuentre otro sistema LTI causal que sea un "inverso con retardo" del sistema descrito por la ecuacin (P5.36-I). Especficamente, encuentre un sistema LTI causal de manera que la salida wlll}. en la figura PS.36. sea igual a x[II-1]'

x[nl _ _ _

wfoJ

Flgur. P5. J6

PROBLEMAS AVANzaDOS
5.37. Sea X(t' i oo) la transformada de Fourier de xln]. Deduzca las e;tpresiones de X(t'i oo) para las transformadas de Fourier de las siguientes senales. (No suponga que x[n ] es real.)

l') !R.\x[nJl
lb) x'[ - nJ 1<) ..{x[n Jl

...

la transformada de Fourier de tiempo discreto

Capftulo 5

5.38. Sea X(e J la transformada de Fourier de una seal real xIII). Demuestre que ") se puede escribir como

xln l

xln) =

f [8(1.01) ces ,

+ C(w} sen wldw

encontrando las expresiones para B(w) y C(w) en trminos de X(eJ.. ). 5.39. Deduzca'la propiedad de convolucin

xl n] - II[n) , ~ , X(e " )N (e je.) .

5.40. Sean xln] y lI[nl dos sel'lales. y sea y[n) = xl") .11(/1). Escriba dos expresiones para YlO~ una (usandOdirectamente la suma de convolucin) en trminos de xln] y hin) y la otra ( usando la propiedad de convolucin de las transformadas de Fourier) en trminos de X(eJ") y H(eJ"). Entonces, mediante una seleccin cuidadosa de hin), use estas dos expresiones para deducir la relacin de Parseval: eslO es.

De una manera semejante. dedltlC3 la siguiente generalizacin de la relacin de Parseval:

5.41. Sea ir,, ] una seal peridica con periodo N. Una seal x[ ,, ] de duracin finita est relacionada con i[n] mediante

x{n l =

[.1[11 1 o.

" OS II S II()

+N

con otro valor

para algn entero "o. Esto es, x{1I1 es igual a i {,,1 sobre un periodo y cero con cualquier otro valor. (.) Si i{nl tie ne coeficientes de la serie de Fourier ak y x[,,] tiene transformada de Fourier X(e i"), demueslre que

sin importar el valor de no. (b) Considere las siguientes dos seales:

xl" ] ... u[,,] - 111" - 5]

[nJ ~

k __ oo

x[n - kN]

donde N es un entero positivo. Sea que ak denota los coeficientes de Fourier de i{,, ) y sea X(I!'J-) la transfonnada de Fourier de x[nJ. (1) Detennine la expresin en forma cerrada para X(e i").

Capitulo 5
()

Problemas

...
g(n] ::: el..,. x( n].

Usando el resultado de la parte (i), detenniDe una expresi n para los coco ficientes ti" de Fourier. s.4l. En este problema, deducimos la propiedad de desplazamiento de frecuencia de la transformada de Fourier de tiempo discreto como un caso especial de la propiedad de multiplicacin. Sea x[n] cualquier selial discreta con transformada de Fourier X(ei.), y sea

(a) Determine y dibuje la transformada de Fourier de

p(n] ::: el...,..

(b) La propiedad de multiplicacin de la transformada de Fourier nos dice que,

puesto que

g[n)

p[n)x[n).

Evale esta integral para demostrar que

5.43. Sea x(n) una seal con transfonnada de Fourier X(e"'}, y sea
g[n)
~x[2n )

una seal cuya transfonnada de Fourieres G(eJ). En este problema.deducim05 la relacin entre G(e;") y X(e /"). (a) Sea

_ (, -1- xln]) v[n] 2

+ x[n]

Exprese la transfonnada de Fourier V(e /") de ,,(ni en trminos de X(e i"'). (b) Observando que "In] "" O para n impar. demuestre que la transfonnada de Fourier de ,,(211] es igual a V(eJ"i). (e) Demuestre que

De lo cual se deriva que

G(J") :::: V(d'.wZ).

Ahora. use el resultado de la parte (a) para expresar G(eI*) en trminos de

X("").
5.44. (a) Sea

.t.

La transformada de f ourier de tiempo discreto

Capftulo 5

una seaal y sea que X l(eJ.. ) denota la transformada de Fourier de xliII). Dibu je xlln}, junto con las sei\ales que tengan las siguientes transformadas de Fourier: (1) X 2 (e lo-) "" X\(e'"'>eJ-. IwI < 11 (li) XJ(c /oo) '" X (e Joo>e-Jloo'2, IwI < 11 (b) Sea

W(/ ) =

<OS

(fi)

SO"

(ff)

una seal continua. Observe que xlln ) se puede considerar como una secuencia de muestras espaciadas de w(t); esto es.
.l"[n) = w(n7).

Demuestre que

y especifique los valores de a y {J. A partir de este resultado podemos concluir que x2[n 1y xJ[n] son tambin muestras igualmente espaciadas de w(t). 5.45. Considere una seftal discreta xln) con transformada de Fourier como se ilustra en la fi gura P5.45. Proporcione los dibujos dimensionados de las siguientes seilales continuas:
(a) Xt(/)
'= L:~

__x{nk j(hflO,,",

(b) .tz(t) - ~~ _ ..xl - n]ei(l~IO,,",

Sort X I eI'1

Flglolr. P5. 45

Capftulo 5

Problemas

...
9/S)oot

(t) x 3(t) "" (d) x4 ( r) '"

:. _ !R.x nlIe ..

:. _. fllxlnlleK2 .

j(2.t6)1o,

5.46. En el ejemplo 5.1 demostramos que para

a"u( n) .,,,-<'o

, "'=---'-,a-'=-

lal <

1,

",O:: "

(a) Use las propiedades de la transformada de Fourier para demostrar que

(b) Demuestre por induccin que la transformada inversa de Fourier

es
xn "" (n+'-')!~ II . u.un 11
n!(r - 1)!

5.47. D etermine si cada uno de los siguientes enunciados es falso o verdadero. Justifique sus respuestas. En cada enunciado, la transformada de Fourier de xIII} se deno ta mediante X(ej"'). (a) Si X (lI!i"') e X(II!.K fII - I . entonces xln) "" O para Inl > O . (b) Si X (II!/) "" X(II!.K- or. entonces xl" ) "" O para Inl > o. (e) Si X (II!;fII) :c X(..-2), entonces xln] - O para Inl > O. (d) Si X (e i") "" X(II!f2 .. ), entonces xln ) '" O para Inl > o. 5.48. Se nos ha dado un sistema lineal. invariante en el tiempo. causal, discreto, cuya entrada se denota mediante xln) y salida se denota con yln]. Este sistema est especificado por el siguiente par de ecuaciones de diferencias, que involucra una seal intermedia wtn]:

"

, ' 2 yln] + y[n - IJ + w(n) + 2w[n -1 ] '" 3x(n),

y[n1 - Yln - 1] + 2w[nJ - 2w[n - IJ '" - 3x[n].

<a) Determine la respuesta en frecuencia y la respuesta a la muestra unitaria del sistema. (b) Encuentre una sola ecuacin de diferencias que relacione a xln] con yln] para el sistema. 5.49. <a) Un sistema discreto particular tiene entrada xln] y salida yln}. Las transfor madas de Fourier de estas seales estn relacionadas por la ecuacin

El sistema es lineal? Justifique claramente su respuesta. El sistema es invariante en el tiempo? Justifique claramente su respuesta. (ill) Quesy(n] si x(n] = O{nJ?
(1) ()

".

La transformada de fourier de tiempo discreto

Gapftulo 5

(b) Considere un sistema discreto para el cual la transformada y(~j..) de la salida est relacionada con la transJormada de la entrada mediante la relacin

Y(e ") -

1.. ..-

X(e 1-)dw.

Determine una expresin para Y[1I1 en trminos de x(,.J. 5.50. (.) Queremos diseflar un sistema LTI discreto que tenga la propiedad de que si la
entrada es

xln]
entonces la salida es

=>

1 (2)"

u(nl - 4 2

1 )"-' (1

uln - 1].

y[n) (1)

G)" u[u).

Encuenlre la respuestas al impulso y la respuesta en frecuencia de un sistema LTI discreto que tenga esta propiedad. (U) Encuentre una ecuacin de diferencias que relacione a xln 1con )'[n 1y que caracterice este sistema. (b) Suponga que un sistema tiene la respuesta (!)"II["j a la entrada (n + 2)(i >",u[nJ, Si la salida de este sistema es I>(n) - ( -i>"u(n] . cul es la entrada? 5.51. (a) Considere un sistema LTI discreto con respuesta a la muestra unitaria

h[n] =

)" (2"1

IIln) + 2

14')" (1

u[n}.

Determine una ecuacin lineal de diferencias con coefici entes constantes que relacione la enlrada y la salida del sistema. (b) La figura PS.Sl ilustra una construccin en diagrama de bloques de un sistema LTl causal. (1) Encuenlre una ecuacin de diferencias que relacione a x[n) con Y(II) para este sistema. (ti) Cul es la respuesta en rrecuencia de este sistema? (W) Determine la respuesta al impulso del sistema.

lI{nl --~+;\--- _~',:

-- ~"l

-!
F~ur.

P5.51

Capftulo 5

Problemas

4..

S.5z. (a) Sea hIn] la respuesta al impulso de un sistema LTI real causal discre to. Demuestre que este sistema est completameme especificado por la parte real de su respuesta en frecuencia. (Sugerencia: Demuestre cmo hIn] puede recuperarse a partir de ~v/h[n Jl. Cul es la transfonnada de Fourier de lbv/h,,)1) sta es la contraparte de tiempo discreto de la propiedad de suficit!m:ia de lo porte rt!af de sistemas LTI causales examinada en el problema 4.47 para sistemas continuos. (b) Sea hin) real y causal. Si
~! H(e ''')1

= I + a cos 2", (a real),

determine hin] '1 H( t i"'). (e:) Demuestre que hl") se puede recuperar por completo a partir del conocimiento do ""'[H(, Jo)[ y h[O[. (d) Encuentre dos sistemas LTI reales causales cuyas respuestas en frecuencia lengan partes imaginarias iguales a sen w.

PROBLEMAS DE ~XIENSIN
5.53. Una de las razones del gran aumento en el uso de m~todos de tiempo discreto para el anlisis y sltesis de seales y sistemas fue el desarrollo de herramientas sumamente eficienles para realizar el anlisis de Fourier de secuencias de tiempo discreto. A la cabeza de estos mtodos est una t ~cnica muy relacionada con el anlisis dc Fouricr dc tiempo discreto y que resulta ideal para usarla en computadora o ponerla en prctica en circuitos electrnicos digitales de uso especifico. Esta t~cn i ca es la transformada discreto de Fourier (DFT. por sus siglas en ingls) para seales de duracin fin ita. Sea xln) una sellal de duracin finita; esto es, hay un enlero NI tal que

xlnl = O.

fu era del intervalo O.s n s NI - I

Adems. sea que X(e'") denota la transfonnada de Fouoer de xln). Podemos construir una seal peridica xln) que sea igual a x[n] en un periodo. En concreto, sea N 2: N un entero dado, y sea x[n] peridica con periodo N tal que

x[1I1 '" xln),

O S n :sN~ l

Los coeficientes de la serie de Fourier para x ln] estn dados por

Seleccionando el intervalo de la sumatoria para que xln] = xln). obtenemos

ak

N-

o- o

L.

x(lI)e -k(l....v"

(P'.53- I)

El conjunto de coeficientes definidos en la ecuacin (P5.53- 1) comprenden la DFf de xln]. Especfficamente, la DFf de X[lI] se de nota comnmente por X(kJ '1 se define como

.t.
, ..

la transformada de Fourier de tiempo discreto

_ I N- [ X(k ) ;;;; 0 t = x[nle - l(2'OfN)ot. k = O.I, ... . N - l

Capitulo 5

(P553-2)

La importancia de la OFT emana de varios hechos. Primero, observe que la

sei'lal de duracin finita se puede recuperar a partir de su OFf. En concreto, tenemos

n = O.I , .... N- l

(P5_ 53-3)

AsC la senal de duracin fi ni ta puede especificarse como el conjunto finit o de valores diferentes de cero o por el conjunto fin ito de valores de Xlk) en su OFf. Una segunda caracterstica importanle de la OFf es que hay un algori tmo extremadamente rpido, llamado la transformada rpida de For;er (FFT. por sus siglas en ingls) para su clculo (vase el problema 5.54 para una introduccin a esta tcnica en extremo importante). Adems. debido a su cercana relaci n con la serie y la transformada de Fourier de tiempo discreto. la OFf hereda algunas de sus importantes propiedades. (.) Suponga que N 2: N. Demuestre que

X[kJ "" ~ X (e K2 ..t1M)

donde Xlk] es la OFf de xl"]. Es decir. la OFf corresponde a las muestras de X(eJ..) tomadas cada 21rlN. La ecuacin (P5.53-3) nos lleva a concluir que xln ) puede ser representada I1nicamente por estas mueslras de X(eI"). (b) Consideremos las muestras de X {eJoo) tomadas cada 2mM. donde M < N . Estas muestras corresponden a ms de una secuencia de duracin N. Para ilustrar esto, considere las dos seales X I") 'i x2 representadas en la figura P5.53. 1") Demuestre que si escogemos M "" 4, tenemos

para todos los valores de k.

In)

le

,
o

, -,
-,
Flgur. P5,5l

"2 [nI

, ,
7

-,

23

1234

"

5.54. Como se indic en el problema 5.53. hay muchos problemas de importancia prctica en los cuales uno desea calcular la transrormada discreta de Fourier (DFT) de seales de tiempo disCreto. A menudo, estas seales ron de bastante larga duracin. ye n tales casos es muy importante usar procedimientos de clculo eficientes. Una

Capitulo 5

Problemas

de las ralOnes para el incremento significativo en el uso de tc!:cnicas computarizadas para el anlisis de sedales fue el desarrollo de una tcnica mu y eficiente conocida como el algoritmo de la tra nsformada rpida de Fourier (FfT) para el clculo de la OFf de secuencias de duracin finita. En este problema, desarrollamos el principio en el cual se basa la FF'1. Sea x(n ) una sedal que es O ruera del intervalo O s n s NI - 1. Para N ~ N,. la DfT del punto N de xln) est dada por _ 1 N- I . Xlk] = xln )e- t(zIIfN)t.

.6,

k =O. I .... N-1.

(P5.54-1 )

Es conve niente rescribir la ecuacin (P5.54-1) como

X[k[ = -, x[n[~.

N. _
fu

(P5.54-2)

donde
WN = e-fl.w.

(.) Un mtodo para calcular Xlk ] es mediante la evaluacin direcla de la ecuacin (P5.54-2). Una medida til de la complejidad de este clculo es el nmero 10lal de multiplicaciones complejas requeridas. Demuestre que el mlmero de multi plicaciones complejas requeridas para evaluar directamente la ecuacin (P554-2). para k = O. l ... , N - l. es N2. Suponga que xln] es complcja y que los valores requeridos de w'}f ya han sido calculados y almacenados en una tabla. Por simplicidad, no explole el hecho de que. para ciertos valores de n y de k. w '}f es igual a :!: loa + j y, por 10 tanto, estrictamente hablando. no requiere de una multiplicacin compleja lotal. (b) Suponga que N es par. Sea que fIn] :; xlZn) represe nta las muestras pares in dexadas de xln]. y sea que gln .. x[211 + IJ representa las mueslras impares indexadas. (1) Demuestre que/In] y 8[n1son cero fuera del intervalo O s n :S (Nn) - l . (ii) Demuestre que la OfT del punto N .K{k] de X{II] se puede expresar como

(P5_54-3)
donde
2 ot[k [ = N ~>:I

flnw;.'" .
g{n)W: n'

G[k) ""

2 (N)~'

0-'

la transformada de Fourler de tiempo discreto

(jii) Demuestre que. para toda k,

CapItulo S

Fk+,

_ N- Flkl, [ ] _

e[u ~l - e 'kl.
la ecuacin (P5.54-3) indica que la OrT de longitud N ile x[n I se puede calcular en trminos de las dos OFf de longitud NI2. . (Iv) Determine el nmero de multiplicaciones complejas requeridas para calcular XlkJ. k = 0, 1,2, . . . , N - 1, a partir de la ecuacin (PS.54-3), calculando primero F(k] y Glk]. [Haga las mismas suposiciones acerca de las

O""'",e quoFlkl, k O. 1,..,. (NI2) - 1 YGlk(, k O 1,.,., (NI2) - 1 , son las OFf del punto (NI2) de fin) y g[n], respectivamente. Por lo tanto.

multiplicaciones que bizo en la parte (a), y en la ecuacin (PS.54-3) ignore

las multiplicaciones por la cantidad V2.) (e) Si al igual que N. NI2 tambin es par, enlonces lln) yeln] pueden descompone rse en secuencias de muestras Indexadas pares e impares y, por lo tanto. sus OFT se pueden calcular usando el mismo proceso que en la ecuacin (P5543). Adems, si N es una pOlencia e ntera de 2, podemos continuar iterando este proceso, logrando as! una disminucin significativa en el tiempo de clculo. Usando este procedimiento. aproximada mente cuAntas multiplicaciones complejas se requieren para N = 32.256, 1,024 Y 4,0961 Compare esto con el mtodo diree to de clculo en la parte (a). 5.55. En este problema presentamos el concepto de se/ecci/I de vellfa/la, el cual es de gran importancia tan to en el diseno de sistemas LTI como en el anlisis espectral de seales. La seleccin de ventana es la operacin de tomar una seal xln] y mul tiplicarla por una seal de v~t!lana w[n ) de du racin fin ita. Esto es.

pln ) - xln)w[n].
I

Observe que pln ) tambi n es de duracin fini ta i La importancia de la seleccin de ven l ana ~en el anlisis especlral radica en el hecho de que en numerosas aplicaciones uno desea calcular la transrormada de Fourier de una seiial que ya ha sido medida. Puesto que en la prctica podemos medir una senal xiII] slo sobre un intervalo de tiempo finito (la ventana de tiem po). la seal real disponible para el anlisis espectral es

pl")
donde - M
:5 11 :5

z:

xlnl - M s n s M [O. con a Iro valor'

pl"l = x(n)w(n],
,

M es la ventana de tiempo. Por lo lan to,

do nde ",(n) es la velllalla rectangular. esto es.

wlll) -

{~:

- M :5 n S M con otro valor '

. (P5.55-1)

La seleccin de ve ntana tambin juega un papel en el diseo de los sistemas LTI. En fonna especifica. por diversas razones (tales como la ~tildad potencial del alg~

Captulo 5

Problemas

42.

<.)

ritmo de la FFT: vea el problema 554), a menudo es ventajoso disear un sistema que tenga una respuesta al impulso de duracin finita para lograr algn objetivo deseado de procesamiento de seal. Es decir, frecuentemente empezamos con una respuesta en frecuencia H(el") deseada, cuya transformada inversa h[n1 es una respuesta al impulso de duracin infinita (o al menos excesivamente larga). Entonces. lo que se requiere es la construccin de una respuesta al impulso g[n1 de duracin finita cuya transformada G(eJ") se aproxime adecuadamente a H(eJ"). Una aproximacin gene ral para seleccionar g{n1 es encontrar una funcin de ve ntana w[n1 tal que la transormada de h(n]w(n] cumpla con las especificaciones deseadas para G{ej..). Claramente, la seleccin de ventana en una seftal tiene un efecto en el espectro resultante. En este problema ilustraremos dicho efecto. Para un mejor entendimiento del efecto mencionado, considere el efecto de la seleccin de ventana en la siguiente seal:

xl"l '

k __ ..

"in - '1

usando la seal de ventana rectangular dada en la ecuacin (P5.55-1). (1) Cul es X(ei")'! (U) Dibuje la transformada dep[n] "" x[n]w[n1 cuando M = 1. (111) Haga lo mismo para M = lO. (b) A continuacin considere la siguiente seilal x[/11 cuya transformada de Fourier est especificada por

X(,io )

[l. 1'" << "'. O . IwI:s

rrl4

Sea p[llj = x[nJw[nj, donde w[n] es la ventana rectangular de la ecuacin (P5.551). Bosqueje p(ei") para M "" 4, 8 Y 16. (e) Uno de los problemas con el uso de una ventana rectangular es que introduce rilOS en la transformada p(ei"). (De hecho, esto se encuentra directamente relacionado con el fenmeno de Gibbs..) Por esta razn, han sido desarrolladas una gran variedad de otras seales de ventana. Estas seales son piramidales. esto es, van de O a 1 de manera ms gradual que la transicin abrupta de la ventana rectangular. El resultado es una reduccin en la amplirud de los rizos en P(e'''), a costa de aadir una poca de distorsin en trminos de un suavizamiento adicional de X(e J-). Para ilustrar los puntos mencionados anteriormente. considere la seilal xln] descrita en la parte (b), y sea p[n] "" X[II)",{n], donde wrnj es la \lemana triangular o de Bart/ett, es decir,

w(n) = [ 1 - "'"*1 ' O .

- M s lI s M con otro valor'

Dibuje en forma general la transformada de Fourier de p(lI] = X[II)W(/I] pana M = 4,8 Y 16. [Sugerencia: Observe que la seal triangular se puede obtener como una convolucin de una seal rectangular consigo mis ma. Este hecho permite obtener una expresin conveniente para W(e j ..).)

...

La transformada de fourier de tiempo discreto

Capftulo 5

(d) Sea p(n] "" x[tl]w(n) donde w(nJ es una sena! coseno elevada conocida como la ventalla de HOIlning; esto es,

w[n} '"" (~(1 0,

+ cos(1f7IIM).

- M s n :s: M con otro valor '

Dibuje en forma general p{e /" ) para M - 4. 8 Y 16. 5.S6. Sea .r[m, nI una seal que es funcin de dos variables independientes discretas ni y 11 . En analoga con la tcnica de una dimensin y con el caso continuo tratado en el problema 4.53. podemos definir la transformada de Fourier bidimensional de x(m, n) como

,,-

-. "' --..

L.

x(m, n]e- K...... + .....l

(P5.56-1)

(a) DemueSlrc que la ecuacin (P5.56-1) se puede calcular como dos transformadas de Fourier unidimensionales sucesivas. primero en m, considerando a n
fija. y despus en n. Use este resultado para determinar una expresin para x[m, n) en trminos de X(e /... , el... ). (b) Suponga que

xlm. n1 .,. a(mJb(IlI,

donde alm] y b[nJ son cada una funciones de slo una variable independiente. Sea que A(ei") y B(eJ") denOlan las transfonnadas de Fourier de a(m) y b[n1 respectivamente. Exprese X(eJ..... el...) en trminos de A(eJoo) y B(eJoo). (e) Determine las transformadas bidimensionales de Fourier de las siguientes seales: (1) xl'", n) = 6(m - lJ6(n + 4) (il) xIm. n) :ES (iyr-mllln - 2)u[ - mJ
(I) x[m, n) -

(i>" cos(2'171n/3)II[n]
- 2< m <2 y - 4< n < 4 oon otro valor -2 + n < m < 2+n y - 4 < n < 4 con otro valor

1, (Iv) x1 n 1= ( 0, m,
(v) (vi)

1, x[m. n] :: ( O.

xlm.n] "" {seo (d) Determine la seal x(m. n) cuya transformada de Fourier es
... ,.., _ (1 , X ( " , ) - O. 0 < Iw.1 m'4 yO <I~S 1rl2 S m'4 < 11 < 1t o 1tfl < 11 < 1'1' "'J Wz

(,;,+ l;-)

'

(e) Sean xlm, nJ y h[m, nJ dos senales cuyas transformadas bidimensionales de Fourier estn indicadas como X(e/..... e/-') y H(eJ..... el...). respectivamente. Determine las transfonnadas de las siguientes senales en trminos de X (ei.... , el...) y
H (e /.... el"",): (1) x(m , n}eJw,... e iW >"

(il)

(X [k, r).
y [m . n) O,

si m "" 2k Yn "" 2r si m 00 es un ml1ltiplo de 2 o n

00

es un ml.1hiplo de 3

(i)

ylm, n) "" xlIII, n)h[m, n)

CARACTERIZACIN EN TIEMPO Y FRECUENCIA DE SEALES Y SISTEMAS

11Q

pO~1

por e

~h

..

autor

6.0 INTRODUCCiN

La caractcriz.ncin en el dominio de la frecuencia de un sistema LTI en trminos de su respuesta en frecue ncia, representa una alternativa a la caracterizacin e n el dominio del

tiempo que se logra mediante la convolucin. Al analizar los sistemas Lll, a menudo resulta
particularme nte convenie nte utilizar el dominio de la frecue ncia debido a que las ecuaciones

diferenciales y de diferencias. as como las operaciones de convolucin en el dominio del tiem po. se convien en en operaciones algebraicas en el dominio de la frecuencia. Adems.
oonceptos tales como el filtrado selectivo e n frecuencia se visualizan de una ma ne ra rpida y sencilla en el dominio de la frecuencia. Sin embargo, en el diseo de sistemas surgen consi-

deraciones lanlOen el dominio del tiempo como en el dominio de la frecuencia. Por ejemplo. como se analiz brevemente en los ejemplos 4.18 y 5. 12.y como ilustraremos con ms detalle en este capftulo, puede ser indeseable un comportamiento oscilatorio significativo en la respuesta al impulso de un filtro selectivo en frecuencia.y en consecuencia podramos desear sacrificar el nivel de selectividad en frecuencia de un filtro con el fin de alcanzar las tolerancias requeridas en el comportamiento de la respuesta al impulso. En la prctica. situncioncs como sta son la regla. ms que la excepcin. ya que en la mayorla de las aplicaciones nos gustarla especificar o restringir ciertas caracterlsticas de un sistema tanto en el dominio del tiempo como en el dominio de la frecuencia, lo cual a menudo da lugar a requerimientos que entran en confficlo. Por lo tanto, en el diseo y anlisis de sistemas es importante rehlconar las caractersticas y compromisos en el dominio del tiempo y el dominio de la frecuencia. La introduccin a estos problemas y sus relaciones es la parte fundamental del captulo.
6.1 REPRESENTACiN DE LA MAGNITU~ASE DE LA TRANSFORMADA DE FOURIER

En general la transfonnada de Fourier es compleja y. como hemos analizado. se puede repre sentaren trminos de sus componentes real e imaginaria o en trminos de su magnitud y fase.

4"

Caracterizacin en tiempo y frecuencia de seales y sistemas

CapItulo 6

La re presentacin de magnitud.fase de la transfo rmada continua de Fouricr X(jw) es

X(jw) - IX(jw) le i<X(j.,.l .

(6.1 )

De mane ra similar, la representacin de magnitud-fase de la transformada de Fouricr de tiempo discreto X(e i oo) es (6.2) En el siguiente anlisis. nos concentraremos casi por completo en el caso continuo para describir e ilustrar \'arios puntos relacionados con las representaciones de magnitud-fase. Los puntos esenciales se aplican de igual forma al caS() discreto. A parlir de la ecuacin de sfnlesis (4.8) de la transformada de Fourier. podemos conside rar a X(jw) como una descomposicin de la sei'lnl X(I) en una "suma" de expone nciales complejas a difere nlcs frecuencias. De hecho, como analizamos en la seccin 4.3.7, IX(jw) 12 se puede interpretar como el espectro de densidad de e ne rga de X(/). Esto 2 es. IX(jw)1 dItl.211' se puede concebir como la cantidad de energin e n la seal xC,) que cae sobre la banda de frecuencia infinitesimal e ntre w y w + dw. Asf. la magnitud lX(jw)1 describe el conte nido bsico de frecue ncia de una seal, es decir.lX(jw)1nos proporciona informacin acerca de las magnitudes relativas de las exponenciales complejas que Corntan n X(I). Por ejemplo. si lX(jw)1 .. O C uera de una peque a banda de frecuencias centradas en cero, entonces X(I) presentar slo oscilaciones de relativamente baja frecuencia. . Por otro lado. el ngulo de fase 'C..Xljw) , no afecta las amplitudes de las componentes individuales de frecuencia, sino que proporciona informacin concerniente a las fases relativas de dichas expone nciales. Las re laciones de fase eaplUradas por 4X(jw) tienen un efecto significativo sobre la naturaleza de la seal x(t) y por consiguiente contiene n una c;antidnd sustancinl de informaci n acerca de la seal. En particular. dependiendo de cul sea esta funcin de fase. podemos o bte ne r seales con apariencia muy difere nte. aun si la funcin de magnitud permanece sin cambio. Por ejemplo. conside re de nuevo el ejenlpto ilustrado en la figura 3.3. En este caso. un barco se encuentra con la superposicin de tres trenes de onda. cada uno de los cuales se puede modelar como una seal senoidal. Si las magnitudes pnra estas senoides fueran fijas. la amplitud de su suma puede ser o muy pequea o mu y grande. dependiendo de las fases relativas. Por lo tanto, las implicaciones de la fase para el barco son basta nte significati vas. Para ilustrar con otro ejemplo el efecto de la fase, conside re la seal
I , X(I) = 1 + 2 COS(2771 + cfJl) + COS(4771 + ~) + ~ COS(6171 + I/JJ)'

(6.3)

En la figura 3.4 he mos represcntadox(t) pa ra el caso cuando ~ '" q,;z ;; fbJ ;; O. En la figura 6. 1 tambin ilus tramos X(I) para este caso y para otros valo res de la fase de las componentes individuales. Como esta figura demuestra, las sel\ales resultantes pueden diferir de mane ra significativa para dife rentes fases rela ti vas. En general. los cambios e n la funcin de fasc de X(jw) conducen a cambios en las caracte rrsticas del dominio del tiempo de la seal X(I). En algunos casos la distorsin de fase puede ser importa nte. mientras que en otros puede no ser asf. Por ejemplo. una propiedad bie n conocida del sis tema nudith'o es una relativa insensibilidad 8 la fase. Especficamente, si la tra nsformlldn de Fourie r de un sonido hablado (como una vocal) se some te a una distorsin de mane ra q ue ca mbie 1 fase pero no la magnitud. el efecto 11 q ue se percibe puede ser insignificante. aunque In forma de onda e n el dominio del tiempo pueda parece r conside ra ble mente difere nte. Si bien las distorsiones moderadas de (ase como las que afec tan a los sonidos individuales no producen una prdida de la inte-

Seccin 6.1

Rep resentacin de la magnitudlase de la translermada de Feurier

I~

Ibl

")

I~

flgunl 6 . 1 la seal ~~ dada en la ecuacin (6.3) para varias selecciones de los angulas de fase 4>1, oI>t Y4>3: (a) q., .. oI>t .. ~ .. O ; (b)tbl .. 4 rad , . - B rad, ~ .. 12 rad; (e) f/I, " 6 rad, 4rl .. -2.7 lad, 4tl '"' 0.93 rad: (d) 4>1 .. 1.2 rad, 4rl - 4.1 rad, 4>l '" -7.02 rad.

ligibilidad, distorsiones de fase ms severas en el habla sf lo hacen. Como un ejemplo extremo. si .t(t) es la grabacin en cinta de una oracin. la seal x( - /) representa la oracin reproducida al revs. Si lomamos en cuenta la tabla 4.1. suponiendo q ue X(I) es de valor real, el efecto correspondiente en el dominio de la frecuencia consiste en reemplazar la fase de la transfonnada de Fourier con su negalivo:

:J lx( - t)1 = X(- jw) = !X(jw)!c;-lXIi..).

Esto es.. el espectro de una oracin reproducida en sentido inverso tiene la misma funcin de magnitud que el espectro de la oraci n original y difiere de sta slo en fase. Resulta claro que este cambio de fase tiene un impacto significativo en la inteligibilidad de la grabacin. l'<>demos e ncontrar un segundo ejemplo q ue ilus tra el declO y la importa ncia de la llse en el examen de imgenes. Como analizamos brevemenle en el capitulo 3, una falO en blanco y negro puede considerarse como una senal X(I I. Iz), donde t i denota la coordenada horizontal de un pun to en la fOlo. t! la coorde nada verlic.,1 y X(llo t~) la brillantez de la imagen en el punto (1 (2). La transformada de Fourier X(jwI . j~) de la imagen re1. presenta una descomposicin de la mis ma en componentes exponenciales complejas de la forma t! i ....I, t! i.., que captura n las variaciones espaciales de X(II. tz) a diferentes frecuencias en cada una de las dos direcciones de las coorde nadas.. En los problemas 4.53 y 5.56 se abo rdan va rios aspectos elementales del anlisis bidimensional de Fourier. Al ve r una fot ografa. parte de la info rmaci n visual ms importante est contenida cn los bordes y en las regiones de alto cont.ras te. Intuitivamente, las regiones de mxima y mnima iOlensidad en una fotografa son los lugares en los cuales las exponen-

Caracterizacin en tiempo y frecuencia de senales y sistemas

cap~ulo

1m 9 n rot

idalO derecho de u

Tllgen

ja

jc

,h)5 jc auto

lpro

~r

Jtor

(d)

ciales complejas a diferent es frecuencias estn en fase. Por lo lanto. parece razonable espe rar que la fase de la transformada de Fourier de una imagen contenga mucha info rmacin de la propia imagen y. en particular. la fase deberla capturar la informacin de los bordes. Para justificar esta expectativa. e n la fi gura 6.2(a) hemos rcpetido la imagen mostrada en la figu ra 1.4. E n la figura 6.2(b) hemos representado la mognitud de la transformada bidimensional de Fourier de la imagen en la fi gura 6.2(a). pero en esta ocasin el eje horizontal es WI. e l eje ve rtical es w:z y la brillantez en el punto (Wi. w:z) es proporcional a la magnitud de la transformada X(Wi. jw:z) de la imoge n en lo fig ura 6.2(0). De manera similar. la fase de esta transformodo se ilustra en la figu ra 6.2(c). La figu ra 6.2(d) es e l resultado de fijar la fase (figura 6.2(c)J de X(Wi . jw:z) en cero (si n cambiar su magnitud) y de inve rtir la transformacin. En la figura 6.2(e) la magnitud de X(jWi . jw:z) se fij e n uno. pero la fase sc mantuvo sin cambio de como estaba en la figura 6.2(c). Por ltimo. en la fi gura 6.2(r) mostra mos la imagen que obtuvi mos ol tmnsformar en forma inversa la funcin usando la fase de la fi gura 6.2(c) y la mognitud de la <1 transformoda de uno imagen completamente diferente. la fotogmfia mostrada en 1 figura 6.2(g)! Estas figuras ilustnm con claridad la importancia de la fase en la representacin de imgenes.

Seccin 6.2

Representacin de la magnitud-tase de la respuesta en frecuencia

4"

1m

., rote<JI03 XlI d('1 '\Cho d au

11 g npe.

japlr

h,s

je

(a) La Imagen mostrada en la fIu ra t .4; (b) la manltud de la transformada bidimensional de Fourier de (a); (e) la lasa de la transformda de Founer de (a): (d) imallen euya transformalla de lurier tiene magnitud como en (b) y fase Igual a cero; (e) imagen cuya transformada de Fourier tiene manltud Igual a t y fase como en (e); (1) imagen cuya transformada de Fourier tiene fase como en (el y mallnitud !oual a la de la transformada de la imagen mostrada en (g).

Flgur. 6 .2

6.2 REPRESENTACiN DE LA MAGNrTUD-FA$E DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA DE SI'S~IEEMAS LTl

A partir de la propiedad de convoluci n de las transformadas continuas de Fourier. la transformada Y(jw) de la salida de un sistema LTl est relacionada con la transformada X(jw) de la entrada al sistema mediante la ecuacin

Y( jw) ", H(jw)X(jw),

donde H(jw) es la respuesta en frecuencia del sistema. es decir, la transformada de Founer de la respuesta del sistema a l impulso. De mane ra similar, en e l caso discreto. las transformadas de Fourie r de la entrada X(ei") y la salida Y(ei") de un sistema LTI con respuesta a la fTccuencia H(e j..) estn relacionadas por

(6.4)
Por lo. tanto. el efecto que un sistema LTI ejerce sobre la entrada consiste en cambiar la a mplitud compleja de cada una de las componentes de frecue ncia de la seal. Al examinar este efecto e n t rminos de la representacin magnitud-fase. podemos entender

..
y

caracterizacin en tiempo y frecuencia de senales y sistemas

Capitulo 6

la natu raleza del efecto con ms de talle. De ma ne ra especffica. en el caso continuo, J Y(jw)J- J H(jw) IJ X(jw)J (6.5) (6.6) y se cumplen las relacio nes exactanlcnte anlogas pa ra el crlso discre to. Gracias a la ecuaci n (6.5). ve mos que el efccloque tiene un sistema LT I sobre la magnitud de la Irn nsronnada de FouMer del sistema consiste en escalarlo por la magnitud de la respuesta en (recuencia. Por esta raz n.IH(jw)1(o IU(e/"m se conoce comnmente como la ganancia del siste ma. Asimismo, de la eCilacin (6.6) ye rnos q ue la fase de la e ntrada <f.X(jw) se modifica por el sistema LTI al adicionar la fase de <'lJ/(jw) a ste, y <f.U (jw) se le conoce en general como el desp(n4om iclIlO de fase del sistema, el cual puede cambiar las rela-

<C Y(jw) = <f. H(jw) + 4:X(jw)

ciones relativas de fase entre las componentes de la enlroda.lo cual resulta posiblemente en modificaciones significativas de las caracterfsticas de la entrada en el dominio del tiempo aun cuando la ganancia del sistema sea constante para todas las frecuencias. Los cambios en la magnitud y fase q ue son resultado de la aplicacin de una entrada a un siso tema LTI pueden ser los que se desean. si la senal de entrada se modifica de una manera til, o bien pueden ser indeseables, si la entrada se cambia de una nlanera inadecuada. En el ltimo caso. los efectos en las ecuaciones (6.5) y (6.6) se conocen como distorsiolla de la magnitud y la fase. En las siguientes secciones describiremos varios conceptos y he rramientas que nos permitirn entender estos efectos con ms detalle.
6 .2 . '
Fa ses linea l y no linea l

Cuando el desplazamiento de fase a la frecuencia wes una funcin lineal de "'. hay una interprctaci6n particularmente directa del efecto en el dominio del tiempo. Considere el sistema LT I continuo con respuesta en frecuencia 1I(j",) :< (6.7) de manera que el sistema tiene ganancia unitaria y fase lineal; es decir. (6.8) IHU",)I :: 1. < H(j",) = - WlIF Como se mostr en el ejemplo 4.15. el sistema con esta caractestica de respuesta en frecuencia produce una salida que es simplemente un despla7.amiento en el tiempo de la entrada. es decir. (6.9) y(t) '"' .1'(1 - '0)' En el caso discreto. el erecto de la fuse lineal es similar al del caso continuo cuando la pendiente de la (ase lineal es un entero. En concreto. del ejemplo 5.1 1 sabemos que el sistema LTI con respuesta en frecuencia e con funcin de fase lineal -,/tlo produce una sao lida que es un desplazamiento simple de la entrada. es decir,Y[II) = X[II - /lo). De esta forma. un desplazamiento de fase lineal con una pendiente dc valor ellfero corresponde u un despla7.amiento de xiII) por un nmero entero de muestras. Cuando la pendiente de la fase no cs un entero. el efccto en el dominio de1 licmpo es algo ms complcjo y se anali7.a en el capf. tulo 7. seccin 7.5. De manera informal. el efecto es un desplazamiento en el tiempo de la eln'oh'ente de los valores de la secuencia. pero los valores mismos pueden cambiar. Si bien los desplazamientos de fase lineal conducen a una comprensin y visualizacin sencilla de los cambios en una seal. si una seal de entrada se somete a un desplazamiento de fase q ue es una fu ncin no lineal de (11, entonces las componentes exponenciales complejas de la entrada a diferentes frecuencias sern desplazadas de una manera tal que d como resultado en un cambio en sus fases relativas. Cuando estas ~xpon e n cialcs se sobreponen. obtenemos una seal que puede parecer considera ble11 mente diferente a 1 seal del entrada. Esto se ilustra en la figura 6.3 en el caso continuo.

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...

caracterizacin en tiempo y frecuencia de sei'iales y sistemas

capitulo 6

En la figura 63(a) hemos representado una seal que se aplica como la entrada a siste mas diferentes. La figura 6.3(b) mueslra la salida cuando la sena! se aplica como entrada :-1 a un sistema con respuesta en frecu encia Hl(jW) = 1 .... 10 cual provoca una salida que es

tres

igual a la entrada pero retrasada IQ segundos. En la figura 6.3(c) presentamos la salida cuando la seal se aplica a un sistema con ganancia unitaria y funci n de fase no lineaJ:es decir. (6.10)

donje <r.. f h(jw) es una fun cin no lineal de w. La figura 63(d) muestra la salida de otro
sistema con fase no lineal. En este caso. la respuesta en frecuencia correspondiente tiene un desplazamiento de fase que se obtiene al sumar un trmino de fase lineal con <tHi,jw). es decir.
(6. 11 )

Por lo tanto. la salida en la figura 6.3(d) se puede considerar como la respuesta de una conexin en cascada del sistema H7,{jw) seguido por un despl.azamiento de tiempo. de mAnera que las formas de onda en las figuras 6.3(c) y (d) estn relacionadas a travs de un simple desplazamiento de tiempo. En la fi gura 6.4 ilustramos el erecto de ambas (ases, lineal y no lineal para el caso discreto. Una vez ms, la seal en la figura 6.4(0) se aplica como entrada a tres diferentes sistemas LTl.todos con ganancia unitaria (es decir.1 H(~i-)1 = 1). Las dems seales de la figura 6.4 ilustran las correspondientes salidas. En el caso de la figura 6.4(b), el sistema tiene una caracterstica de fase lil).eal con pendiente de valor entero de - 5, de modo que la salida es igual a la entrada pero retrasada en 5 unidades. Los desplazamientos de fase para los sistemas asociados con las fi guras 6.4(c) y (d) son no lineales, pero la diferencia entre estas dos funciones de fase es IineaJ con pendiente de valor entero. asf que las seales en las figuras 6.4(c) y (d) estn relacionadas por un desplazamiento en tiempo. Obsen'e que todos los sistemas examinados en los ejemplos ilustrados en las figuras 6.3 y 6.4 tienen gAnancia unitaria, asf que la magnitud de la transformada de Fourier de la entrada a cualquiera de estos sistemas pasa sin ser alterado por el sistema. Por esta razn. se conocen comnmente como sistemas poso todo, Las caractersticas de un sistema pasa todo se determinan por completo por sus caractersticas de desplazamiento de fase. Por supuesto. un sistema LTI ms general H (jw} o H (c lw) proporciona forma a la magnitud a travs de la ganancia IH(jw)1o IH(eiw)1como un dcspla7.amiento dC'ase que puede o no ser lineal.
6.2.2 Retardo de grupo

Como se nnali7. en la seccin 6.2.1, los sistemas con caracteristicas de fase lineal se pueden interpretar de forma en particular sencil1a,oomo los despWamientos en tiempo. De hecho.. de las ecuaciones (6.8) y (6.9), la pendiente de la C nos dice el tamao del desplazamienase to en el tiempo. Esto es, en el caso continuo.. si <f.H (jw) - - CdI'o, entonces el sistema imparte un desplazamiento de tiempo de -4 o, de manera equivalente, un retardo de ro. De forma similar, en el caso discreto. <f.fI(elw) = -cno corresponde a un retardo de /J(I. El concepto de retardo se puede extender de manera simple y natural a las caracterfs.. tieas de fase no lineaJes. Suponga que deseamos examinar los efectos que tiene la fase de un sistema LTI continuo sobre una entrada de banda angosta, es decir, una entrada x(t) cuya transfonnada de Fourier sea cero o demasiado pequea fuera de una estrecha banda de fTe.. cucncias centrada en w "" 4\). Dando por hecho que la banda es muy pequea. podemos aproximar oon exactitud la fase de este sistema en la banda a la aproximacin lineal
<f.H (jw) ... -(j) - wa, (6. 12)

Seccin 6.2

Representacin de la magnitud-fase de la respuesta en frecuencia

...

, .

5
(b)

"

"
'o)

"

Agur. 6.4 (a) Senal diScrllla que se aplica como entrada a varios sistemas para los euales la respuesta en lrecueocia tiene magnitud unitaria; (b) respuesta de un sistema con lase rilleal con pendiente de - 5; (e) respuesta de un sistema con lase 00 lineal; Y(d) respuesta de un sistema cuya caracteristlca de lase es la de la parte (e) ms un t~rmino de lase lineal con pendiente de valor entero.

...
de modo que

Caracterizacl6n en tiempo y frecuencia de sei'\ales y sistemas

Capitulo 6

(6.l3)
As. el efecto ap roximado del sistema en la tra ns(onnada de Fourier de esta entrada de banda angosta consiste en la configuracin de la magnitud correspondiente a IH (jw)I,la multiplicacin por un factor complejo siempre constante e- J. y la multiplicacin por un trmino de fase lineal e-J..a correspondiente a un retardo de a segundos. Este retardo se conoce como rerardo de grupo en w = a.-., ya que es el retardo comn efectivo experimentado por la pequef'ia banda o grupo de frecuencias centradas en w = (&o\). El retardo de gru po a cada frecuencia es igual al negati vo de la pendiente de la (ase a dicha frecuencia; es decir. el retardo de grupo se define como

T(W) '" -

:w I<HUw)}.

(6. 14)

Este concepto tambin se aplica de forma directa a los sistemas discretos. En el siguiente ejemplo ilustramos el efecto del retardo de grupo no constante en una sella!. Ejemplo 6 . 1
.',. Considere la respuesta al impulso de un sistema pasa todo con un retardo de grupo que !'~ varia con la frecuencia. La respuesta en frecuencia H(jOJ) para nuestro ejemplo es el , . : producto de tres faclores, es decir,

" ,

"

l'

t-.

.C

donde (6.15)

~'

r "
,,

'. .
..

31S rad/seg y 0.066. "'z .. 943 radlseg 'J "- .. 0.033,

(al ...

'1 ..

"'z - 1888 rad/seg 'J " ... 0.0S8.

Con (recuencia es til expresar las lrecuencias '" medidas en radianes por stgundo en r:.~ trminos de las frecuencias fi medidllS en Hertz, donde .

En este easo,

b ::.: SO Hz
h:. SOHz h:z 300 Hz..
Debido a que el numerador de cada lactor HI.Jw) es el conjugado complejo del denominpdor Correspondiente. se desprende que IH,(jf>l) 1 ., 1. En consecuencia. tam-

,,'

Seccin 6.2

Representacin de la magnitud-fase de fa respuesta en frecuencia

co~luir

...

bin podemos

que
IH(j...)1 .. 1.

La fase para cada H,(j..,) se puede dClenninar a partir de la ecuacin (6.15):

<'11,(,"') " - 2arctan 1 _ (wlw)2 '

["'(""0')

<. HU..,) .. "') -l H ,( ..,).

f=1

Si restringimos los valores de -lH(j..,) a que caigan entre - 11 y '11", obtenemos la funcin de frJSe principof (es decir, el mdulo de fase 211'"), como se mueSlra en la figura 6.5(a) donde hemos trazado la fase en {uncin de la frecu encia medida en Hertz. Observe que e~tn funcin !;Ontiene discontinuidades de lamao 211 en varias frecuencia.s, lo cual hace que la funcin de fase resuhe no diferenciable en esos puntos. Sin embargo. la adicin o sustraccin de cunlquier mltiplo entero de 21r al valor de la fase en cualquier frecuencia deja a la respuesta en frecuencia original sin cambio. Por lo tanto. sumando o res tando adecuadamente tales mltiplos enteros de 21rdcsde varias porciones de la fase principal, obtenemos laJase cmUda en la figura 6.S(b). El retardo de grupo como una funcin de la frecuencia puede ahora calcularse como
r ( ...) = -

- 1<11l(wm. d.

donde HU... )I representa la funcin de fase eXlendida correspondiente a HU... ). En la figura 6.5(c) se muestra una grnfica de r(w). Observe que las frecuencias a:n:anas a SO Hz experimentan un I"t!lardo mayor que las frecuencias en la vecindad de ISO Hz o 300 Hz. El erecto de este retardo de grupo no constante tambin puede observarse de manera cual' tativa en la respuesta del sistema LTI al impulso (\~ase la figura 6.5(d. Recuerde que :f!6(1)!= l. Las componenles de frecuencia del impulso estn todas alineadas en tiemJXl de tal forma que. combinadas. fonnan el impulso,el cual est,por supuesto. bien localizado en el tiempo. Ya que el sislema pasa todo tiene un retardo de grupo no constante, las dife rentes frecuencias en la entrada estn retrasadas en diferentes cantidades. Este fenmeno se conoce como dDpf'fl;n. En el presente ejemplo. el mayor retardo de grupo ocurre a SO Hz. En consecuencia. potlrfamos esperar que las Ultimas panes de la respuesta al impulso oscilaran a frecuencias ms bajas.cernnas a SO Hz. Elito resulta evidente en la figura 6.5(d).

Ejemplo 6 .2
El retardo no constante de grupo est entre 105 factores considerados como imponantes para la evaluacin del desempeo de transmisin de las redes conmutadas de telecomunicaciones. En un estudio t que involucr diversas localidades de Estados Unidos, e l Sistema AT&TIBell repon caractelticas de retardo de grupo para di\ersas Ctltegorfas de llamadaS de larga distancia_La figura 6.6 presenta algun05 de 105 resultados de este estudio para dos clases de llamadas. En particular. lo que eSl tru..ado en cada curva en
L~Analog

Tnnlll\il3ion Performance on Lbe S..ilCbed Thkc:ommunications

B~II S)"$r~m

NetWOfk ~.

por F. P. Duffy y

T. W. Thatchu, Jr .. en el

TtrlI,,(f }oll.""I, \'01. SO. nOmo4. abril de: 1971 .

...

Caracterizacin en tiempo y frecuencia de senales y sistemas

Capitulo 6

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"

FII ... r. 6 .5 Fase, retardo de grupo 'f respuesta al impulso para el sistema pasa todo del ejemplo: (a) fase principal; (b) tase no extendltla: (e) retardo de grupo: (d) respuesta al Impulso. cada una de estas cantidades esta bosqueja-

da contra la frecuencia en lIertz.

Seccin 6.2

Representacin de la magnitud-fase de la respuesta en frecuencia

..s
Corto

, ,

...
MI jlano

"

?r
.

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~

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3,000

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1.200 1.800 2.0400

3.eIlO

FrecueneIa CIIl (Hl)

"

'"

1.200

1.8(X1

UOO

3.000

3.eoo

FrecuentIa CIIl (Hz)

~I

6 .6 (a) la porcin no constante del retardo de grupo: y (b) la magnitud de la respuesta en frecuencia, ambas funciones de la frecuencia para llamadas de larga diStancia de corta y mediana distancia en redes de telecomulllcaclones ctmmutadas [de Duffy y Thatcher]. Cada una de estas cantidades se traza en funcin de la frecuencia medida en hertz. Tambi6n, como es comll en 13 prctica, las magnitudes de las respuestas en frecuencia se trazan utilizando una eseala Iogaritmlca en unidades de cite/be/es. Esto es, lo que es~ trazado &n (b) es 20 IOO,o l~)1 pm.las flISpuestas &n frecuencia correspondientes a las llamadas de larga distancia, de distancias corta y media. El uso de esta escala logarflmlca para las magnitudes de la respuesta elllrecuencia se analiza COIl detalle en la seccin 6.2.3.
F~ ... ra

'"

;., '"

,~,

.".

' : . ..~
~.

la figura 6.6{a) es la porcin no constante del retardo de grupo para una categora especfica de llamadas de larga distancia. Esto es. para cada eategora, se ha sustraldo del retardo de grupo un re tardo constante comn que corresponde al minimo del retardo de grupo sobre todas las frecu encias. 'J la diferencia resultante est trazada en la figura 6.6{a). En consecuencia, cada curva en la figura 6.6{a) representa el reta rdo adicional (superior a este retardo constante comn) que eJl"perimentan las componentes de frecuencia diferentes de las llamadas de larga distancia dentro de :ada categorfll. Las curva5 mareadas como CORTA 'J MEDIA representan respectivDmente 1m resultados para las llamadas de distancia corta (O- ISO millas en lnea a~rea) y distancia media (1110- 725 millas en linea atrea). Podemos apreciar que el valor ms bajo del retardo de grupo como una funcin de la frecuencia est a 1.700 Hz y se ino-ementa de manera monotnica confomle se aleja de ese valor e n cualquiel'll de las dos direcciones. Cuando las caractersticas de retardo de grupo ilustradas en In figura 6.6(a) $1: combinan con las earat1elticas de la magnitud de la respuesta en rrecuencia reportadas en el mismo estudio del Sistema AT&TIBeIl y mostrDdu en la figura 6.6(b), obtenemos la~ respuestu al impulso mostradas en la figura 6.7. La respuesta al impulso e n la rigura 6.7(a) corresponde a la categora de distancia corta. Las componentes de muy baja y


O"

Caracterizacin en tiempo y frecuencia de senales y sistemas

Capftulo 6

'--:-~--~-~--~-~--~-~--~-~--

o.

02

o
- 02
- 0.4

,.,

"

o.

r--~--~--~-~--~--~--r--~--~-----,

o.

0.2
o

-0.4

o-------'C-----~2,------;'------C.c-----~.,-----C.;-----~,,------;.------C9;------!"0
TIempo (mseg)

'"
Figura 6.7 Respuestas al impulso asociadas con el retardo de grupo y las caracterfstitas de magnitud en la fjoura S.S{a): (a) la respuesta al impulso correspOlldiente a la ca te-

gorfa de distancia corta de llamadas de larga distancia; (b) respuesta al impulso para la
categoria de distancia media.
muy al la frecuencia de la rcspuClIla ocurren primero que las componen tes en el inter valo de rrecuencia media. Esto tS compatible oon las caracterfsticas rorrespondicnlCll de retardo de grupo en [a figura 6.6(8). De manera simila r, l:1 figura 6.7{b~iJusl rn el mismo fenmeno para la rcspuesta al impulso correspondien te: a llamadas de distancia media.

6.Z .3 Ma gnitud

log.ritmic~

dl~gr.m~s

de Bode

En la prcscnlacin g.rfica de las tmnsfonnadas de Fourier continua y de tiempo discre to y las respuestas en rrecuencia de sistemas en forma polar, a men udo resulta conveniente usar una escala logarftmica para la magnitud de la transformada de Fourier. Una de las principales razones para hacerlo surge de las ecuaciones (6.5) y (6.6), las cuales relacionan la magnitud y la fase de la salida de un sistema LTI con aquellas de la entra-

Seccin 6.2

Representacin de la magnitud-fase de la respuesta en frecuencia

41.

da y la respuesta en [recuencia. Observe que la relacin de fase es aditiva, en tanto que la relacin de magnilUd involucra el producto de IH(jw)1y IX( j w)l. Por lo lanto, si las magnit udes de la transformada de Fourier se representan sobre una escala de amplilUd logartmica, la ecuacin (6.5) adopta la forma de una relacin aditiva, a saber, log IY(jw)1

=-

log IH (jw)1+ log lX(jw) l,

(6.16)

con una expresin discreta exactamente anloga. En consecuencia, si tenemos una grfica de la magnilUd logartmica y la fase de la transformada de Fourier de la entrada y la iCSpuesta en frecuencia de un sistema LTI.la tmRSformada de Fourier de la salida se obtiene sumando las grficas de magnitud logartmica y sumando las grficas de fase. De manera semejante, puesto que la respuesta en frecuencia de la conexin en cascada de sistemas LTI es el producto de las respuestas en frecuencia individuales, podemos obtener las grficas de la magnitud logartmica y la fase de la respuesta en frecuencia total de los sistemas en cAscada sumando las grficas correspondientes de cada uno de los sistemas. Adems. graficar la magnitud de la transformada de Fourier a escala logarltmica permite que los detalles se puedan prese ntar sobre un intervalo dinmico ms amplio. Por ejemplo, en una escala lineal. las caractersticas detalladas de la magnilud en la banda de supresin de un filtro selectivo en frcx:uencia con alta atenuacin por lo general resullan no evidentes. mienlras que 51 lo son a una escala logartmica, En general, la escala de am plitud logarltmica espedfica que se utiliza se mide en unidades de 20 1 0glO. conocida como djbd~2 (y se abrevia dB). De esta manera. O dB corresponde a una respuesta en frecuencia con magnitud igual a 1, 20 dB equivale a una ganancia de lO, - 20 dB corresponde a una ate nuacin de 0.1 y as sucesivamente. Adems. resulta til observar que 6 dB corresponde aproximadamente a una ganancia de 2. Para sistemas continuos, tambin es comn y til usar una escala de frecuencia logartmica. Las grficas de 20 log ~ H(j6l) 1 y -!H(jw) en funcin dellogo(w) se conocen como diagramas de Bode. Un diagrama de Bode tpico se ilustra en la figura 6.8. Observe que, como se analiz en la seccin 4.3.3. si lI(t) es real, entonces IH (jw)1es una funci n par de w y - HUw) es una funcin impar de w. Debido a ello, las grficas para valo res negativos de w son superfluas y se pueden obtener de manera inmediata a panir de las grficas para valores positi vos de w. Eslo, por supuesto, hace posible graficar las caractersticas de resp uesta en frecuencia en funcin dellogo(w) para w > O, como se hizo en la figura . El uso de una escala de frecuencia logartmica ofreee un gran nmero de ventajas en el caso continuo. Por ejemplo, permite representar un intervalo de frecuencias muc ho

l El origen de esta selea:in panicular de unidades y el t ~rmino ditHlu se pueden rast rear hasta la definiciII de ruanes de potencilo en $Utemas. FepedfJCamente,y. que el e~rado de la magnitud de la transformada de Fourier de UllI seftal se puede interpretar como 11 energl". por unidad de frecuencia. o potencia. en una seftal, el OIadrado de la magnitud, IH (j...)1! o IH {, .Ioo)Il. de ta respuesta en frecuencia de un sitema putde considerarse como 1I rudn de potencias entre la entrada y la ulida de un sistema LTI. En lIonor Aleunder G ..ham Bell. el in ventor dettelHono, elt ~rmino lHl se introdujo pa .. indicar un factor de tO en una razn de potencias, y un deeibef se us para sdlalar un ~mo de este f-..:tor en una esata logartmica (de mane .. que la coneKin en cascada de 10siJtcmlUcon I'UOnCI de poten de 1 dB cada uno darla OC)lI\O res ul tado I bel de amplificacill de polenciJl). Por lo laoto,lO Iog tolH (j...)1l es el nmero de decibc lcl de amplificacin de potencia pan ta rcspucsta en frecuencia 11(;1<1), y esto a JU \'Cl equivale a 20 log.olIl{j...)1en amplifi q.cin de magnil\>d,

..
20
_ ! z lO Od Br. - 10 - 20 - 30 - 40

caracterizacin en tiempo y frecuencia de sei'iales y sistemas

Capftulo 6

r -----_.....,

f~

- so
10

100

1,000

' 1-__,
2

-.
10 100 1,000

Flgur. 6.' Un diagrama de Bode ,rplco. (Observe que w se graUea usando una escala looarftmlca_)

ms amplio que el de una escala de frecuencia lineal. Adems. en una escala de frecuencia logartmica, la fomla de una curva de respuesta particular no cambill la frecuencia si se escala. (Vase el problema 6.30.) Ms an, para sistemas LTI continuos descritos mcdiante ecuaciones diferenciales podemos obtener con facilidad una grfica aproximada de la magnitud log en funcin de la frecuencia log utilizando aslntotas. En la seccin 6.5 explicaremos lo anterior mediante el desarrollo seociUo de diagramas de Bode aproximados por segmentos lineales para sistemas continuos de primer y segundo rdenes. En el caso discreto, las magnilUdes de las transformadas de Fourier y las respuestas en frecuencia a menudo se presentan en dB por las mismas razones por las que se encuentran en el caso continuo. Sin embargo. en el caso discreto no es comn utilizar una escala de frecuencia logarftmica, ya que el intervalo de frecuencias considerado siempre est limi tado y la ventaja que se encuentra para las ecuaciones diferenciales (es decir, asfntOlas lineales) no se aplica a las ecuaciones de diferencias. Las representaciones grfi cas tfpicas de la magnitud y fase de una respuesta en frecuencia discreta se muestran en la figura 6.9. En ella hemos representado "!.H(r:") en radianes y IH(r:oo)1 en decibeles [es decir, 20 loglolH(r:;")IJ como funciones de w. Observe que para "[111 real, en realidad necesitamos graficar H(eJoo) nicamente para O s w S 71', ya que en este.: caso [a propiedad de simctrfa de la transformada de Fourier implica que podemos entonces calcular H (ei"') para - 71' s W S O usando las relaciones IH(r:')1== IH(r:-"')Jy -( H(e-oo) = - -(If(ei oo ). Adems. no necesilamos considerar valores de IwI mayores que 'I'T, debido a la periodicidad de H(r:f").

Seccin 6.3

Propiedades en el dominio delllempo de liltros Ideales selectivos

20 Iogl0 IH(eloo)1
24 dB

...

20 16

- 2.

-.

, -,
- 12

12

2. w

-.
Figura 6 . 9

-, -2

Representaciones grficas comunes de la magnitud y fase de la respuesta en fretuencia discreta H(e").

En esta seccin hemos dado nfasis al hecho de que una escala de amplitud logartmica a menudo es liI e importante. Sin embargo. hay muchas situaciones en las cuales es conveniente usar una escala de amplitud lineal. Por ejemplo, al analiUlr los fil tros ideales para los cuales la magnitud de la respuesta en frecue ncia es una constante diferente de cero en algunas bandas de frecue ncia y cero en olras, una escala de amplitud lineal resulta ms apropiada. De esta manera. bemos presentado las representaciones grficas tanlo lineales como logarftmicas para la magnitud de la transformada de Fourier y usaremos cada una cuando sea apropiado.
6.3 PROPIEDADES EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
DE FILTROS IDEALES SELEcnVOS EN fRECUENCIA

En el caphulo 3 presenlamos los fihros selectivos en frecuencia , es decir, los sistemas LTI con respuestas en frecuencia seleccionadas de manera tal que dejen pasar una o varias bandas de frecu encia con poca o ninguna atenuacin y supriman o atenen de manera

44.

Caracterizacin en tiempo y frecuencia de sellales y sistemas

capitulo 6

significlltiva las frecue ncias fue ra de esas bandas. Como se analiz en Jos caprlulos 3, 4 Y 5. hay varios aspectos importantes que surgen en las aplicaciones de filtrado selectivo en (recuencia y que se relacionan directamente con las caractersticas de los filtros selectivos en frecuencia. En esta seccin, de nueva cuenta echamos un vistazo a estos fi)Ir(~. y sus propiedades. Aquf enfocamos nuestra atencin en los fLltros paso bajas, aunque para Olros tipos de filtros selectivos en frecuencia, como los paso altas y paso banda, se cum-

plen conceptos y resullados similares. (Vanse los problemas 6.5, 6.6, 6.26 Y6.38.) Como se me ncion el} e l caprtulo 3, un filtro i~eal paso bajas continuo tiene una
respuesta en frecuencia de forma

(6.17)
Esto se ilustra en la fi gura 6.10(8). De manera parecida, un fillro ideal paso bajas discrelo liene una respuesta en frecuencia
(6. 18)

. H(joo)

~)

FI,ura 6.10 (a) la respuesta en frecuencia de un filtro paso bajas Ideal continuo; (b) la respuesta en frecuencia de un filtro paso bajas Ideal discreto.

y es peridica en w, como se ilustra en la figura 6.1O(b). Como podemos deducir de las

ecuaciones (6. 17) y (6. 18) o de la figura 6.10, los filtros ideales paso bajas tienen una perfecta selecti vidad en frecuencia. Esto es, dejan pasar sin atenuacin todas las frecuencias a. o ms bajas que, la frecuencia de corte 4lc y eliminan por completo todas las frecuencias en la banda de supresin (es decir, superiores a Wc). Adems, estos filtros tienen carllctersticas de fase cero, de modo que no introducen distorsin de fase. Como hemos visto en la seccin 6.2, las caractersticas de rase no lineal pueden conducir a cambios significativos en las caractersticas en el dominio del tiempo de una senal

Seccin 6.3

Propiedades en el dominio del tiempo de filtros ideales selectivos

aun cuando la magnitud de su espectro no sea cambiada por el sistema y, por lo tanto, un filtro con una caracterstica de magnitlld como en la ecuacin (6.17) o la (6.18), pero con fase no lineal, puede producir efectos indeseables en algunas aplicaciones. Por otra parte, un filtro ideal con fase lineal en la banda de paso. como el que se muestra en la figura 6.11, introduce slo un simple desplazamiento de tiempo en relacin con la respuesta del filtro paso bajas ideal con caracterfstica de fase cero.
IHU )I ...

,
o

4: H{j,,) '-- a ...

Filtro paso bajas Ideal continuo con caracterfstica de lase lineal.

'liUf. 11

En los ejemplos 4.18 y 5.12 hemos calculado las respuestas al impulso de los filtros ideales paso bajas. En particular. la respuesta al impulso correspondiente al filtro en la ecuacin (6.17) es

'" similar, la respuesta al impulso del fil la cual se muestra en la figura 6.12(a). De manera
Iro ideal discreto en la ecuacin (6.18) es
h In I =

h(/) =

sen

w~

(6. 19)

sen (&J r

la cual se ilustra en la figura 6.12(b) para Wr = Trl4 . Si cualquiera de las respuestas ideales en ecuencia de las ecuaciones (6.17) y (6.18) es aumentada con una caracterstica de fase lineal. la respuesta al impulso simplemente se retrasa en una cantidad igual al negativo de la pendiente de esta funcin de fase. como se iluslra en la figura 6.1 3 para la respuesta continua al impulso. Observe que tanto en el caso continuo como en el discrelo. el ancho de la banda de paso del filtro es proporcional a Wr. en tanto que el ancho del lbulo principal del impulso es proporcional a 1I/c. Conforme el ancho de banda del fil tro se incrementa, la respuesta al impulso se vuelve ms angosta, y viceversa. en concordancia con la relacin inversa entre el tiempo y la frecuencia analizada en los caprtulos
4 y 5.

"',

(6.20)

caracterlzacl6n en tiempo y Irecuencla ele sena les y sistemas

hi t)

capitulo 6

hin)

'"

"
(b)

(a) la respuesta al Impulso d!lliltro paso bajas ideal continuo de la fiura 6.10(a): (b) la respuesta al impulso del filtro paso bajas ideal discreto de la figu-

Figura 6. t.z

ra 6.10(b) con ...... 11/4.

hIt - o)

'"

Respuesta al impulso de un filtro Ideal paso bajas con magnitud y fase mostradas en la rlgura 6.11 .
Figura 6.13

Seccin 6.3

Propiedades en el dominio del liempo de filtros ideales selectivos

...

Las respuestas escaln s(t) y s[n) de los filt ros paso bajas ideales continuos y discretos se presentan en la figu ra 6. 14. En ambos casos. observamos que las respuestas escaln present an varias caracterfsticas que pueden no ser deseables. Para estos filtros, en parlicular, las resp uestas escaln sobrepasan sus valores finales a largo plazo y prese ntan un comportamiento oscilatorio. a menudo llamado oscilaciones am ortiglladas seclllularios. Adems. cabe reco rda r que la respuesta al escaln es la integral o suma consecutiva de las respuestas al impulso: es decir,
S(I) =

f..,h(

T)dT,

$[1IJ ""

h["'J.

S(I)

1.09

--'f'--------...----

, ,
--

,.,
s In)

'b ,
(a) Respuesla al escaln de un IiHro !)aSO bajas ideal continuo; (b) respuesta al escaln de un filtro paso balas Ideal discreto.
Flg",ra 6.14

Caracterizacin en tiempo y frecuencia de sel\aJes y sistemas

capitulo 6

Debido a que [as respuestas al impulso para los filtros ideales lienen lbulos principales que se extienden de - mw.: a +mWc. las respuestas al escaln sufren su cambio ms significativo en valo r sobre este intervalo de tiempo. EsIO es, e l llamado tiempo de subida de 1 respuesta al escaln, una medida burda del tiempo de respuesta del filtro. tambin est 3 inversamente relacionado con el ancho de banda de l filtro.

6.4 ASPECTOS EN EL DOMINIO DEL nEMPO y EN EL DOMINIO

DE LA FRECUENCIA DE LOS FILTROS NO IDEALES

Las caractersticas de los filt ros ideales no siempre son deseables en la prctica. Por ejemplo. en muchos contextos de filtrado, las senales que se desea separar no siempre cacn en bandas de frecuencia totalmente separadas. Una situacin comn es la que se presenta en la figura 6.15, donde los espectros de las dos sel1ales se traslapan ligeramente. En tales casos, se puede presentar el compromiso de la fidelidad con la coal los filtros manlienen una de estas sel1ales -digamos,x(t)- contra el nivel con el cual las componentes de rrecuenda de la segunda seal X2 son atenuadas. Por 1 general se prefiere un filtro con una tran(t) 0 sicin grad ual de la banda de paso a la banda de s upresin cuando se filtra la superposicin de seales con espectros traslapados..
x().

x,(j",

Figur. 6.15

Dos espectros que

se traslapan Ilgeramenta.
Otra consideracin digna de tomarse en cuenta es la que sugiere el examen de las respuestas al escaln de los filtros ideales paso bajas mostradas en la figura 6.14. Para el caso contin uo y el discre to, la respuesta al escaln se aproxima en fama asinttica a una consta nte igual al valor del escaln. Sin embargo. en la vecindad de la discontinuidad sobrepasa este valor y presenta oscilaciones amortiguadas. En algunfaS situaciones, este comportamiento en el domi nio del tiempo puede resultar indeseable. Adems. incluso en casos en los cuales son deseables las caractersticas ideales de seleccin de rrecuencia, pueden no ser realizables. Por ejemplo. de las ecuaciones (6.18) y (6.19) Y la figura 6.12, resulta evidente que el fil tro paso bajas ideal es no causal. Sin embargo. cuando el filtrado se lleva a cabo en tiempo real, la causalidad es una restriccin necesaria. y por lo tanto se requiere de una aproximaci n causal a la caracterstica ideal. Una consideraci n adicional que nos moti va a proporcionar algo de nexibilidad en las caracterfsticas del filtro es la faci lidad de construccin. Por lo general, entre ms se trate de proximar a o construir un filtro ideal selectivo en frecuencia, ms complicada o costosa ser la construccin, ya sea en trminos de componentes como rcsistores, capacitores y amplificadores operacionales en el caso continuo o en lrminos de regis tros de mcmoria, multipliC3dorcs y sumadores en el discreto. E n muchos contextos, una caracterfslica precisa del fillro puede no ser esencial, por lo que un simple filtro ser suficiente. Por lodas estas razones, los filtros no ideales son de considerable importancia prctica. y las caractersticas de 6!tos a menudo se especifican o cuantifican en trminos de varios parmetros tanto en el dominio del tiempo como en el de la frecuencia. Primero. debido a que las caracters ticas de magni tud del filtro ideal selectivo en frecuencia pueden

Seccin 6.4

Aspectos en el dominio del liempo y en el dominio de la frecuencia

...

ser inalcanzables O indeseables. es preferible pemitir alguna flex:ibi lidad en el comportamiento del filtro en la banda de paso y en la banda de supresin. as como pemitir una transicin ms gradual enlre ambas. en contraposicin con banda de supresin la caracterstica de transicin abru pta de los filtros ideales. Por ejemplo, en el caso de los filtros ideales. las especificaciones penniten alguna de~yiacin de la ganancia unitaria en la banda de paso y de la ganancia cero en la banda de supresin. adems de incluir una banda de transicin en los bordes de dic has bandas. Asf. entre las especificaciones requeridas para un filtro paso bajas continuo se incluye que la magnitud de la respuesta en frecuencia del filtro se restrinja al rea no sombreada indicada en la figura 6.16. En sta. en la banda de paso se pemite una dcsviacin de la unidad de ms y menos S, y en la banda de supresin se permitc una desviacin de 6:! a panir de cero. La cantidad en que la respuesta en frecuencia difiere de la unidad en la banda de paso se conoce como rizo de la ballda de paso. y la cantidad por la cual se desva de cero en la banda de supresin se conoce como rizo de la banda de sl/presilI . La frecuencia ~ se conoce como el flallco de lo bando de paso y w, como el flanco de la banda de SI/presin. El intervalo de frecuencia de w" a w, se proporciona para la transicin de la banda de paso a la banda de supresin y se conoce como banda de transicin. Las definiciones similares se aplican a los filtros paso bajas discretos. asi como a otros filtros selectivos en frecuencia continuos y discretos.

Tolerancias para la caracterlstica de magnitud de un filtro paso bajas. El rtzo permitido de la banda de paso es 6 1 y el rtzo de la banda de supresin es fu. la curva punteada ilustra una posible

F1V...ra 6.16

respuesta en frecuencia que se establece dentro de los limites tolerables.

Adems de la especificacin sobre la caracterstica de magnilUd en el do minio de la frecuencia. en algunos casos la especificacin de la caracterfstica de fase tambin es impoflanle. En panicular. a menudo se desea una caracterfstica de fase lineal o casi lineal sobre la banda de paso del filtro. Para cOnlrolar el comportamiento en el dominio del tiempo,. por lo general las especificaci ones son impuestas a la res puesta escaln de un filtro. Como se ilus tra en la figura 6.17. una cantidad de inlers es el tiempo de subida t. de la respuesta al escaln, es decir. el intervalo sobre el cual esta respuesta se eleva hasta alcanzar su valor final. Ade ms. la presencia o ausencia del componamiento oscilatorio en la respuesta al escaln es importante. Si est presente la oscilacin. hay o tras tres cantidades que se U 1n s. para caracterizar la naturaleza de dichas oscilaciones: el sobrepaso Il del valor final de la respuesta al escaln. la frecuencia de la oscilacin amortiguada w,. y el tiempo de ase ntamienlo " (es decir, el tiempo requerido para que la respuesta al escaln se asiente dentro de una tolerancia especificada con respecto a su valor final). Para los filtros paso bajas no ideales se puede observar un compromiso entre el ancho de In banda de tTansicin (una caracterstica del dominio de la fTecuencia) y eltiempo de asen tamiento de la respuesta al escaln (una caracterstica del dominio del tiempo). Los siguientes ejemplos ilustran este compromiso.

Caracterizacin en tiempo y frecuencia de seales y sistemas

C apitulo 6

.',
------'"
I

-._.-. ------- . , , , , ,
, , , ,

-----.---- , --- --

.,, .

, , ,

, , , , , , ,

"

'.

Flgurll 6 . 17 Respuesta al escalOn de un filtro paso bajas conUnuo, Que indl ca el tiempo de subida t" el sobrepaso 6, frecuencia de ostilacin /JI, y el tiempo

de asentamiento t.. es decir. el tiempo en el cual la respuesta al escaln se

establece dentro de :!:6 de su valor linal.

Ejemplo 6 .3
Co nside re mos dos filtros paso bajas especficos. disea dos pa ra te ne r una frecue ncia de corte d e 500 Hz. Cad" filtro tie ne unll resp uesta en frec ue ncia mcional de qu in to orde n y un a respuesta al impulso de va lo r rea l. Los dos fi llr05 son de tipos especificos. uno conocido co mo Bultcl'\\'Orlh y el Olro como elfptico. Ambas clases de filtros se U$lIn a me nudo e n la prctica. Las magni tudes de [as respuestas e n frec ue ncia de los dos filt ros estn graficadas (e n (unci n de la frecuencia e n H.:) e n la figura 6. I8(a). To mam os la banda de transicin de cada filtro como la regin alrededor de la freru e ncia de co rte (500 Hz) dond e la magnitud de la respuesta e n frecue ncia no est de ntro del .O de la magnitud un ita ria (e l rizo S de la banda de paso) ni de ntro del .OS de la magnitud ce ro (el rizo de la banda de supresin). D e la figura 6.1 8(a) .se despre nde que la ba nda de transicin de l filtro Bun erwon h es "'t amplia qu e la del fil tro ellptico. El precio q ue se tiene q ue pagar por la ba nda de tu nsici n ms angosta del fil tro elfptico se puede o bse rvar e n la figura 6.18(b). e n la cual se prese nt an las dos respuestas al escaln. Ve mos q ue la oscilacin e n la respuesta al escaln del fil tro elfptico es ms promine nte que para la TCllpuesta al escaln Butte rwo nh. En particul ar. el tiempo de ase ntamie nt o es mayor para la respues ta al escal n e n el caso de l fil tro elfptico. E l exa m e n del co mp romiso e nt re las ca ra ctersticas d el do m ini o de l tie m po y de l do min io de la frec ue ncia. asr com o ot ros as pectos como la comp lejid ad y e l cos to d e los fil tros. (o rm an e l ncleo de l im portante campo de l dise o de fih ros. E n las sig ui e ntes secciones. y e n vario s de los pro ble mas al fin al de l ca p rtulo. p roporcionaremos e je m p los adiciona les de los sistemas LT I y de fil tros. ade m s d e s us caracte rst icas e n el do mi nio d e l ti e mpo y en el de la frecue ncia.

Seccin 6.4

Aspectos en el dominio del llempo y en el dominio de la frecuencia

'""'" ;;::;. .:".. ----------------------------------------o.

_

0.8

- F"t/trtI elptico

I i ,
~

0.1 0.6 0.5

OA
0.3 0.2

___ \
'

- F"lItro Butterworth

o. , o

-- --------_.--200 400 600

-----_
800

.. .....
,

1.000 1.200

---

1.400

1.600 1.800 2.000

F,""""", (H

' .2

,
0.8

, ,

- .....-\fo- "-';;nro

o. , , 0.2
o. o

, , , ,

ButtwOfth

10

Tltmpo (mseg)

"

,.

,. ,.

20

flgur. 6.' 8 Ejemplo de un litlro Butterworth y un li(tro ellptlco de primer orden disei\ados pal1 que tengan e( mismo rizo en la banda de paso y en la band de supresin y tengan tambl6n la misma fretuencia de rorte: (a) las magnitudes de las respuestas en frecuencia gl1flcadas en funcin de la frecuencia en Hz; (b) respuestas al escaln.

caracterizacin en tiempo y frecuencia de senates y sistemas

Capitulo 6

6 . 5 SISIEMAS CONTINUOS DE PRIMER Y SEGUNDO RDENES

Los sistemas LTI descritos por ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes cons-

tantes son de gran importancia prctica. debido a que muchos sistemas fisicos se pueden modelar mediante ecuaciones como b ias '1 tambin porque los sistemas de este tipo a

menudo se pueden construir de manera adecuada. Por una gran variedad de razones
prcticas. los sistemas de orden mayor se constru yen o representan mediante combina ciones de ,,stemas de primer '1 segundo rdenes en arreglos en cascada o en paralelo. En conseeucucia. las propiedades de los sistemas de primer y segundo rdenes juegan un importante papel en el anlisis, diseo, y comprensin del comportamiento en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia de los siSlemas de orden mayor. En la pre.sente seccin analizamos con detalle estos sistemas continuos de orden bajo. En la seccin 6.6 analizaremos sus contra partes discretas.
6 . 5 . 1 Slstems continuos de primer orden
La ecuacin diferencial para un sistema de primer orden se expresa 'a m~nudo en la

fo rma
T

<!l''l + y(t) .. x(t), dt

(6.21)

donde T es un coeficiente cuyo significado se aclarar en bre\'e. La respuesta en frecuencia correspondiente para el sistema de primer orden es . . 1 (6.22) H(Jw) '"'. + l ' )W' y la respuesta al impulso es
h(l) - -, " . (1 ).

1 _

(6.23) (6.24)

la cual est dibujada en la figura 6.19(a). La respuesta al escaln del sistema es

s(t) = h (t) _ u(t) = (I - e- Jl1.,(t).
y est dibujada en la ligura 6. 19(b). El parmetro Tes la constante de tiempo del sistema, y controla la velocidad a la cual responde el sistema. Por ejemplo. como se ilustra en la figura 6. 19, en t = T la respuesta al impulso ha alcanzado l /e vettS su valor en t "" O Y la ,

respuesta al escaln est dentro de l/e de su valor fmal. Por lo tanto. conforme T disminuye. la respuesta al impulso decae ms rpidamente, y el tiempo de subida de la twpuesta al escaln se hace ms corta, es decir, sube ms abruptamente hacia su valor final. Observe que la respuesta al escaln del sistema de primer orden no presenta ninguna oscilacin. La figura 6.20 muestra el diagrama de Bode para la respuesta en frecuencia de la ecuacin (6.22). En esta figura ilustramos una de las ventajas del uso de la escala logartmica de fTecuencia: podemos obtener, sin mucha dificultad, un diagrama de Bode aproximado de mucha utilidad para un sistema continuo de primer orden. Para ver esto, examinemos primero la grfica de la magnitud logartmica de la respuesta en frecuencia. De maner::! especffica, de I::! ecuacin (622) ob le n~m05
20 10gIGIH(jw)l "" - lOI08 lo[(WT)~

1).

(6.25)

Gracias a 1 anterior, vemos que para W'T 1, la magnitud 1 se aproxima a cero, mien 0 08 0g tms que para WT :O 1, la magnilud 1 se aproxima a una funcin liMal de logLo(w). Esto es,

20 loglo IH( jw)l - O

para

l IT,

(6.26)

Caracterizacin en tiempo y frecuencia de sei'iales y sistemas

capitulo 6

(6.27)

"" -20 10810("') - 20 1 0810(1')

para w> liT'.

En otras palabras. para el sistema de primer orden las asntotas de baja y alta frecuencia de la magnitud lag son lneas rectas. La asfntota de baja frecuencia [proporcionada por la ecuacin (6.26) es justo la Unea 0-dB. mientras que la asntota de alta frecuencia (csx:ri6cada por la (."CUscin (6.27)] corresponde a una disminucin de 20 dB en IH(j(ll)1porcada dcada (es decir, un factor de 10) en w. Esto se conoce algunas veces como una asntota de "20 dB por dcada". Observe que las dos aproximaciones asintticas dadas en las ecuaciones (6.26) y (6.27) son iguales en el punto laglO(w) "" - Ioglo(1") o,de manera equivalente, w = liT. Interpretado grficamente, esto significa que las dos aslnlotas en lnea recta se cruzan e n w "" 111', lo cuaJ
sugiere una aproximacin e n Unea recta para el diagrama de magnitud. Esto es, nuestra aproximacin a 20 I08J.~ II(iw)1 es igual a O para w :S ti?' '1 est dada por la ecuacin (6.27)

para w ;2: 111". Esta aproximacin tambin est dibujada (con una Unea punteada) en la figura 6.20. El punto en el que la pcndieme de la aproximacin cambia es precisamente w = liT, el cual, por esta razn, se conoce como fruem;w de corte o de nlptura. Asimismo. observe que en w - lIT los dos trminos [(wT)2 y 1) en el argumento dellogaritrno en la ecuacin (6.25) son iguales. De esta manero, en este punto el valor real de la magnitud es
20 1 0810 fI

(i ~)I : : - 10 logI0(2) -

- 3 dO.

(6.28)

Debido a ello, el punto w:: lITes llamado a menudo el punto de 3 dB. Gracias a la figura podemos ver que slo cerca de la frecuencia de corte existe un error con respecto a la aproximacin en lnea recta del diagrama de Booe. Por lo tanto, si deseamos obtener una grfica ms exacta del diagrama de Bode. slo necesitamos modificar la aproximacin cerca de la (recuencia de corte. Thmbin es posible obtener una aproximacin til en Ifnea recta de W(.jw):
<t fl(jw)
~

- tan - 1(wT)

O.
""" - (m'4)[ logO<wT) + 1). - T2.

w:sO.11T

0.111" :& w:s 1011". w :S 100T

(6.29)

Observe que esta aproximacin disminuye linealmente, de O a -1JI2, como una funcin dellogLO(w) en el intervalo
0.1 10 - :s w:s-,
T T

es decir, en el intervalo que va de una dcada por debajo de la frecuencia de corte hasta una dcada por arriba de la frecuencia de corte. Asimi.smo, el valor asinttico correcto de of.1l(jw) es cero para w 1fT, mientras que -1d2 es el valor asinttico correcto de 4:.H (jw) para w liT. Adems, la aproximacin concuerda con el valor real de 4:.H(j6J) en la frecuencia de corte w = 111', en cuyo punto
.(H

&~) -
3

(6.30)

Esta aproximacin asinttica tambin est graficada en la figura 6.20, y en ella podemos yer cmo. si se desea. podemos modificar la aproximacin en trnea recta para obtener una grfica ms exacta de 4:.H(jw).

SeccIn 6.5

Sistemas continuos de primer y segundo rdenes

...

A partir de este sistema de pri mer orden, podemos nuevamente ver la relacin inversa enlre el tiempo y la frecuencia. Conforme hacemos a Tms pequea, aceleramos la resp uesta en el tiempo del sistema [es deci r,h(t) se compri me ms hacia el origen, y el tiempo de subida de la resp uesta al escaln se reduce] y simultneamente hacemos la freo cuencia de corte larga [es decir, H (jw) se vuelve ms amplia, ya que IH (jw)1=- 1 para un intervalo ms amplio de frecuencias]. Esto tambin se puede ver cuando muiliplicamos la resp uesta al impulso por TY observamos la relacin entre Th (r) y H (jw}:
TII(t) "" (! - II~ I/(t),

H(jw)

=. I /WT+

Por lo lanto, TI/(l) es una funcin de t/7 y H(jw) es una funcin de (oIT, y de lo anterior vemos que cambiar a T equivale en esencia a un escalamiento en tiempo y c n frecucncia.

6 .5 .2 Sist ema s continuos d e segundo orden

La ecuacin diferencial lineal con coefi cientes constantes para un sistema de segundo orden es

,Py(t)

(ir + 2{w~

dy(t)
dI

+ w;.y(t)

=<

W;x(t).

(6.3 1)

Las ecuaciones de este tipo surgen en muchos sistemas (fsicos, incluye ndo los circuitos R LC y los sistemas mecnicos, como el que se muestra en la figura 6.2 1. compuesto por un resorte, una masa y un amortiguador de Ifq uido viscoso o amortiguador mecnico. En la figura. la enlrada es la fu erJ.a aplicada x(t) y la salida es el desplazamiento de la masa y(t) a parti r de una poSicin de equilibrio en la cual el resorte no ejerce ni nguna fuerza de restau racin. La ecuacin de movimiento de este sistema es

d',(I) '11'l. m dr = X(I) - ky(t) - b dr '

d')'~I) + (!!.) d,(I) + (!)'(I) = ~ X(I).

dr mdr m m
Comparando esta ecuacin con la ecuacin (6.3 1) vemos que si identificamos

(6.32)
y

,= ' 1:Vki
---?~
b

r---

y(t) (desplazamiento)

Flgur. 6 . 3:' SIstema de segundo orden que consiste en un resorte y un amortiguador unidos a una masa m6vi1 y a un soporte fijo.

...

Caracterizacin en tiQ.mpo y frecuencia de senales y sistemas

Capitulo 6

entonces [excepto para un factor escalar de k en x(t) jla ecuacin de movimiento para el sistema de la fig ura 6.2.1 se reduce a la ecuacin (6.3 1). La respuesta en frecuencia del sistema de segundo orden de la ecuacin (6.3 1) es

w'
H(jw) '" (jw)'i + 2,w:(jw) +

W!

(6.33)

El de nominador de H(jw) se puede factorizar pa ra obtene r

H(jw) = . . , (}w - c)(}w - e2)

<J.

donde
el = -(W,.

+ w"Vf -

1,
(6.34)

el = -(w" - w"Vf - l .

Para , '# l. e, y C2 son desiguales. y podemos realizar una expansin en fracciones parciales de la forma
. M M H(Jw) ~ . -.,-.-"'--. w - el JW - ~
donde M -

(6.35)

2v'2 __ I .

(6.")

De la ecuacin (6.35), la respuesta al impulso correspondie nte del sistema es

h(l) = M(e'"" - '1U(I).

(6.37)

Si '''' 1, e nto nces el = Cl = -w.,. y

fI(jw) = ( , JW

~ W" )2'

(6.38)

En la tabla 4.2, encontramos que en este caso la respuesta al impulso es

h(l) = W;lC - "'IIII(l ). (6.39)

Observe, de las ecuaciones (6.37) y (6.39), que 1I(1)1w" es una fu nci6n de w"l. Adems. la ecuaci6n (6.33) se puede rescribir como
. 1

H(Jw) = (jw/w,,)2 + 2jwlw,,) + 1 '

a partir de lo cual vemos que la respuesta en frecuencia es una funci6n de w/tu". Por lo tanto, cambiar w" resulta en esencia idntico a realizar un escalamiento en tiempo y en frecuencia. El parmetro' se conoce como la rozn de omortiguomiemo y el parmetro w" es conocido como la rlIl't1a nOlllra/ 110 amortiguado. El motivo de esta te rminologa resulta claro cuando vemos con ms detalle la resp uesta al impulso y la respuesta al

Secci6n 6.5

Sistemas continuos de primer y segundo rdenes

escaln de un sistema de segundo orden. Primero, de la ecuacin (6.35) vemos que para O < , < 1, CI Y Cl son complejas. y podemos escribir la respuesta al impulso de la ecuacin (6.31) en la forma

,,(.) ~ 2i VI _ i' l"pl i(w"VI - ')'I - "pi - i(w"VI - ')'II"(')

w e - (-.I

w e - (-.I

(6.40)

y"

1-

'

(sen(w"Y I - r)t]lI(t),

As. para O < { < 1, el siSlema de segundo orden muestra una respuesta al impulso que tiene un comportamiento oscilatorio amortiguado, y en este caso el sistema se conoce 1, tanto e l como Cl son reales y negativas, y la respuesta al como s/lbamortigllado. Si impulso es la diferencia entre dos exponenciales decrecientes. En este caso. el sistema est sobrcamortigllado. En el caso en que' "'" l. cuando Cl :c Cl. el caso se considera como cr(ricamcfllc amortiguado. En la figura 6,22(a) se muestran las respuestas al impulso (multiplicadas por II"",) para los sistemas de $egundo orden con diferen tes valores de "

,>

,
(o)

o(t
2
,.-.( /
( - 0_ 1

' - 0.2
( - 0.4 ' ''' 0.7

.o , C. 1.5
Flgur. 6.22 Respuesta de sistemas de segundo orden continuo con diferentes valores de la razn de amortiguamIento f. (a) la respuesta al Impulso; (b) la respuesta al escalOn.

123

~l

"'" "'" "'"

caracterlzacln en tiempo y frecuencia de sel\ales y sistemas

C3pftulo 6

La respuesta al escaln de un sistema de segundo ord en se puede calcular a partir de la ecuacin (6.37) para' L tsta conduce a la expresin

*"

jet)

h(t). u{t) =

{l + Al [~ - ~]} Il(r).

(6.41)

Para (; = 1, podemos usar la ecuacin (6.39) para obtener

s(t) =

11 -

e- o., - wnte- ""'JII(t).

(6.42)

La respuesta al escaJn de un sistema de segundo orden est representada en la figura 6.22(b) par.! varios valores de De esta figura podemos ver que, en el caso subamortiguado. la respuesta al escaln presenta tanto un sobrrpaso (es decir, la respuesta al escaln excede su valor final) como una oscilad6n amortigu,ada (es decir. un comportamiento a;ciJatorio). Para

r.

{; = 1, la respuesta al escaln tiene la respuesta ms rpida (o bien. el tiempo de subida ms corto) que es posible obtener sin que haya sobrepaso y de este modo tiene el tiempo de asentamiento ms corto. Conforme' se incrementa a ms de 1.la respuesta se hace ms lenla. Esto se puede ver de las ecuacin (6.34) Y(MI). Confonne' se incrementa, Cl se hace ms pequetia en magnitud. en lanlO que Cl se incrementa en magnitud. Por lo tanto. aunque la constante de tiempo (11\clI) asociada con t.4 disminuye. la constante de tiempo (1J1c1) asociada con lA' se incrementa. En cOnsecuencia, el tnnino lA' en la ecuacin (6.41) toma un tiempo ms largo para que decaiga a cero. y entonces la constante de tiempo asociada con este trmino es la que determina el tiempo de asentamiento de la respuesta al escaln. Corno resultado de ello, la respuesta al escaln toma un tiempo ms largo para dejar de oscilar para vaJores grandes de C En trminos de nuestro ejemplo del resone.amortiguador, conforme incrementamos la . magnitud del coeficiente b de amortiguamiento ms all del valor crtico en el cual, en la ecuacin (6.33) es igual al, el movimiento de la masa se vuelve cada vez ms lento.

Por himo. obserye que, como hemos dicho. el valor de ~ controla en esencia la escala de tiempo de las respuesta h(t) y s(t). Por ejemplo, en el caso subarnortiguado,' enlte ms grande sea Mo, ms comprimida estar la lespuesta al impulso como una hmcin de t, y ms alta ser la frecuencia de las oscilaciones u oscilacio..es amortig1l ada s en h(t) y s(t). De hecho, de la ecuacin (6.40).vemos que la fre:cue~a de oscilacin de h(r) y s(t) es ~, Ia cual se incrementa conforme se incrementa ~. Sin embargo, esta frecuencia depende explfci. tamente de la razn de amortiguamiento y no es igual a (y de becbo es ms pequei'ia que) Mo.excepto en el DUO en que, "" O. (Es por esta razn que el parmetro ~ se conoce comn mente como la frecuencia natural no amortiguada.) Para el ejemplo del resorte-amortiguador, concluimos entonces que la tasa de oscilacin de la masa es igual a ~ cuando no hay amor tiguamiento. y la frecuencia de oscilacin disminuye ('uando se incluye el amortiguador. En la figura 6.23 hemos representado el diagrama de Bode de la respuesta en fre.. cuencia proporcionada por la ecuacin (6.33) para varios valores de C Al igual que en el . caso de primer orden, la escala de frecuencia logarltmica conduce a asntotas lineales de alta y baja frecuencia para la magnitud log. Especfficamellte.de la ecuacin (6.33),
20 loglo If/( w)1 - - 10 loglo [1 A partir de esta expresin, se desprende que

(:rr

+ 4f

(~r w"

.
tU"
J"

(6.43)

20 '08" iH(jw)12 ( - 40 loglo w + 40 log10 Al".

O.

para J <: para

(6.44)

Seccin 6.5

Sistemas continuos de primer y segundO rdenes

20,--------------=~

...

oo.

"
, ~
~

- 20

Apr ox.lm/lcln .,inttica

- <O

, i'

- Tr/4 - Tr/ 2
Aprox.lmac ln aslnlticl

- 3Tr/4

-.
0.1..." 100w"

Flgt.lf. 6 .23 Diagramas de Bode para los sistemas de segundo orden C1)n diferentes valores de razn de amortiguamiento"

Por 10 tanlo. la asfntota de baja frecuencia de la magnilud 199 es la !fnea de OdB. mientras que la asfntota de alta frecuencia [dada por la ecuacin (6.44) muestra una pendie nte de -40 dB por dcada: es decir.IH(jw) [ disminuye 40 dB por cada incre mento de wen un faclor de 10. Adems. obse rve que las dos asfntotas en linea recta se c ruzan en el punto w = Mo. Por 10 tanto. obtenemos una aproximacin en Hnea recta a la magni tud log usando la aproximacin proporcionada por la ecuacin (6.44) para w s w... Por esla razn. Mo se le conoce como la frecuencia de corte del sistema de segundo orden. Es ta aproximacin tambin est trazada (co n una lnea punteada) en la figura

6_23_
Adems. podemos obtener una aproximacin en Hnea rla a <f.H(jw), cuya expre sin exacta se puede oblcner de la ecuacin (6.33):

. . _'( 2(wI~") ) < H( /w) "" - tan 1 _ (wlW,,)2 .

(6.45)

Caracterizacin en tiempo y frecuencia de seriales y sistemas

Capitulo 6

La aproximacin es

O.
<f.H (jw) '"" - ; lOglO (;:) + 1]'
- fr,

"" .sO. Jw"

0.1

w~ s

tu

IOw~.

(6.46)

w 2: 10w"

la cual tambin est representada en la figura 6.23. Observe que la aproximacin y el valor real nuevamente son iguales a la frecuencia de corte tu = w" , donde
<{H(jw,,) = -

r
r,

Es importante observar que las aproximaciones asintticas. ecuaciones (6.44) y

(6.46), que hemos obtenido para un sistema de segundo orden no dependen de mientras que las grficas reales de [HUw)1 y <f.H(jw) sr lo hacen y. por consiguiente. para obtener una grfica e xacta. en especial cercana a la frecuencia de corte w :::: 4\0, debemos tomar en cuenta esto al modificar las aproximaciones para darles una forma ms cercana a las grficas reales. La discrepancia est ms marcada para pequeos valores de , . En particular. observe que en este caso la magni tud log real tiene un pico alrededor de w ~ w". De hecho. los dlculos directos usando la ecuacin (6.43) muestran que, para' < V2fZ =O.707. III(jw)1tiene un valor mximo en
(6.47) y el valor en ese punto mximo es

(6.48)
Sin embargo, pafa' > 0.707, H(jw) disminuye monotnicamente confonnc w se incrementa desde cero. El hecho de que H(jw) pueda tener un pico es en elttremo importante e n el diseo de filtros y amplificadores selectivos e n frecuencia. En algunas aplicaciones podramos desear disear un circuito tal que tuviera un pico pronunciado en la magnitud de su respuesta en frecuencia en alguna frecuencia especifica, con Jo cual proporcionarla una gran amplificacin selectiva en frecuencia para senoides e n una banda angosta. La calidad Q de dichos circuitos se define en trminos de 10 pronunciado del pico. Para un circuito de segundo orde n descrito por una ecuacin de la fonna de la ecuacin (6.3 1), es comn considerar la calidad como

Q=

2"

y de la figura 6.23 y la ecuacin (6.48), podemos ver que esta definicin muestra el comportamiento adecuado: entre me nos amortiguamiento hay en el sistema, ms pronunciado es el pico en [H(jw) [.
6.5.3 Diagramas de _Dele para respuestas en frecuencia radonales

Al inicio de esta seccin indicamos que los sistemas de segundo orde n se pueden usar como los bloques bsicos para sistemas LTI ms complejos con respuestas en frecuencia racionales. Una consecue ncia de lo anterior es que los diagramas de Bode presentados

Seccin 6.5

Sistemas continuos de primer y segundo rdenes

...
(6.49)

aqu, nos proporcionan, en esencia, toda la informacin que necesitamos para construir diagramas de Bode para respuestas en frecuencia racionales y arbitrarias. Hemos des crito, especficamente. los diagramas de Bode para las respuestas en frecuencia dadas por las ecuaciones (6.22) y (6.33). Adems, podemos obtener con facilidad los diagramas de Bode para las respuestas en frecuencia de las formas

H(jw) = 1 + jW T

H(jw) 1 +

2{(~) + (~)'
H(~w)1

(6.50)

Los diagramas de Bode para las ecuaciones (6.49) y (6.50) se obtienen directamente de las fi guras 6.20 y 6.23 Ydel heeho de que 20 loglO IH(jw)1 = 20 1 l0 0g

,
H (jw) = K .

Asimismo. considere una funcin de sistema q ue tenga una ganancia constante

Puesto que K = IKleio si K > OYK = IKlei1l" si K < O, vemos que 20 loglo IH( jw)1 - 20 log10 IKI
"f.. 1J{jw) _

o.

~.

si K > O si K < O

Debido a que una respuesta en frecuencia racional se puede factorizar en el producto de un ganancia constante y en trminos de primer y segundo orden. podemos obtener su dia grama de Bode sumando los diagramas de cada trmino. Ilustramos adems la construc cin de los diagramas de Bode en los siguientes dos ejemplos.
Ejemplo 6.4
Obtengamos el diagrama de Bode para la respuesta en frecuencia

2 x 1~ lI(jw) - ( jw)2 + l OOjw

En primer lugar. observamos que H(jw)
e

+ 10-

2H(jw),

donde HUw) tiene la misma forma que la respuesta en frecuencia de segundo orden estnda r especificada por la ecuacin (6.33). De Jo anterior se desprende que

20 log10 IH (jw)1 = 20 log10 2 + 20 log1 H( j ..,)I. 0

caracterizacin en tiempo y frecuencia de sel\ales y sistemas

capitulo 6

Al comparar H(jfJJ) con la respuesta en frecuencia en la ecuacin (6.33),concluirnos que (00_ 100 Y , - 112 para Hljf). Usando la ecuaan (6.44), podel1Kl$ ahora especifK:ar las asfnlolas para 20 logl~ H(j{JJ)I:

20 IOSlo IH( j",) j ... O

para Col -< 100,

y
2Q 1 OS1o IJI( ...)I..- - 40 1 01(0 (ji

+ 80

para '" > 100.

Concluimos gi que 20 log(~H(j",)l le ndri las mismas asntotas, excepto para un nivel COll$tanlc en todas 1 frecuencias debido a la adicin dclltnnino 20 1 11$ 03102 (e l cual es aproximadamen te igual a 6 dB). Las lneas punlcadu en la figura 624(a) representan CSUI5 aslntotas..

Ode

- -40 l

- 20

- 80

- l00,L, ~c--------" lO~'---------l~ ~~--------l~~~-------C'~

-.
1~

10'

1~

(b)

FIgY,. 6.24 Diagrama de Bode para la lunctOn del sistema en el ejemplo 6.4: (a) maonltud; (b) tase.

Seccin 6.5

Sistemas continuos de primer y segundo rdenes

...

La curva en Irnea slida en la misma figura re prese nta el diagrama de Bode rea l genera, do por computadora para 20 l ogl~ lI(jw)l. Puesto que el valor de , para lI(jw) es meno r qu e V2l2. el diagrama de Bode real tiene un ligero pico cerca de ... .. 100. Para obtener una gro fica de <t1l(jw). obse rvamos que

<f.H(jw) .. < H(j...)

y que <tHU",) tiene sus asfntotas espel"ificadas de acuerdo con la ecuacin (6.46):esto es.

'" s 10

10 s '" s 1,(X)) '" ~ 1.000.

En la figura 6.24(b) estn d ibujadas las asfnt otas y los valores reales para <tl/(jw) con Irneas punteada y slida. respectivamente.

Ejemplo 6 . 5
Considere la respuesta en frecuencia
100(1" + ...) II( /w) - (10 + w)( IOO + w) .

Para obtener el diagrama de Bode para l/(j...), la rescri bimos en la forma factorizada siguien te:

Aqul. el primer factor es una constant e. los siguientes dos factores ti enen la forma estndar de un a respuesta en frecuencia de primer orden como est especificada en la ecuacin (6.22) y el cuano factor es e l reciproco de la misma forma estndar de primer orden. El diagrama de Bode para 20 logl~H(jw) 1 es por lo tanto la suma de los diagramas de Bode correspondientes a cada un o de los factores. Ad ems. las asfntotas correspondien tes a cada factor se pueden sumar para obtener las asfntotas para el diagrama de Bode com pleto. Estas asntotas y los val ores real C$ de 20 1 000oIfI(j",)1 se presentan en la figura 6.25(a). O bserve que el factor constante de 1110 cuenta como un valor constante de - 20 dB en cada frecuencia. La frecuencia de con e a w '" I corresponde al factor ( 1 + w). el cual produce la elevacin de 20 dBfdcada que empieza en ... " 1 Y se cancela medi ante la disminucin de 20 dB/dcada que empieza en la frecuencia de corte a w - 10 Yse debe al factor 11(1 + jolIO). Por ltimo. el fllctor 11( 1 + ""l OO) contribuye a otra frecuencia de cone en ro - lOO Y una calda subsecuent e con una tasa de 20 dBldcada. De manera similar, como se ilustra en la figura 6.2.5(b). podemos construir la aproximaci n asinttica para lI(jw} de las as(ntotas individuales para cada factor. j unto con una grfica. del valor exacto de la fase. El factor constante l/lO en panicular contribuye con Oa la fMe. mientl1l5 que el faC10r (1 + "') con tribuye a una apro:ximacin asinttica que es O para w < 0.1. Y se ele va linealmente como una funcin de 10110( ...) desde un valor de cero a ro .,. 0.1 hasta un valor de rrI2 radianes a ", " 10. Sin embargo, esta elevacin se cancela en '" .. 1 por la aproximacin asinttica de l ngulo de l/(I + "'lO) [a cual co ntribuye a una dismi nucin li neal en un ngulo de rrI2 radianes sobre un intervalo de frecuencias que va de ... - 1 a ... .. 100. Por ltimo. la apro:ximacin asinttica para el ngul o de 1/( 1 + oIloo) aporta otra reduccin lineal en un ngulo de rrI2 radi anes sobre el intervalo de frecu encias que va de '" - 10 a w .. 1,000.

CaracterizacIn en tiempo y frecuencia de sel'lales y sistemas

capitulo 6

,, ,, ,
---~

- 20

- 40
0.1
1

10

100

1000

_12

O
- Trf4

,,

--

O. 1

10

100

1000

Flgu,.6.25 DIagrama de Bode para la fu llCiOn del slstema!ll el ejemplo 6.5: (a) magnitud; (b) tase.

En nuestro anlisis de los sistemas de primer orden en esta seccin, restringimos nuestra atencin a valores de .,. > O. De hecho, no es dificil .verificar que si .,. < 0, entonces el sislema de primer orden causal descrito por la ecuacin (6.21) tiene una respuesta al impulso que no es absolutamente integrable, y en consecuencia. el sistema es inestable. De manera similar, al analizar el sistema de segundo ore1en causal en la ecuacin (6.3 1), requerimos que tanto ' como w~ sean m1meros positivos. Si cualquiera de &tos no lo fuera, la respuesta al impulso resullanle no ser absolutamente integrable. Por lo tanto, en esta seccin hemos restringido nuestra atencin a los sistemas causales de primer y segundo rdenes que son estables y par los cuales podemos definir respuestas en frecuencia.

Seccin 6.6

Sistemas discretos de primer y segundo rdenes

6.6 SIS I EMAS DISCRETOS DE PRIMER Y SEGUNDO RDENES En esta seccin examinamos las propiedades d e los sistemas LTI de primer y segundo rdenes discretos., en forma paralela a lo desarrollado en la seccin anterior. Al igual que en el caso continuo, cualquier sistema con una respuesta e n frecuencia que sea una razn de polinomios en e- lo. (es decir, cualquier sistema Lll discreto descrito por una ecuaci n de dife rencias lineal con coeficientes constantes) se puede escribir como un producto o suma de sistemas de primer y segundo rdenes., lo cual implica que estos sistemas bsicos son de considerable valo r para construir y analizar sistemas ms complejos. (Vase, por ejemplo. el problema 6.45.) 6.6 . 1 Slstenuls discretos de primer orden Considere el sistema Lll causal de primer orden descrito por la ecuacin de difere ncias

yln ) - ay[n - 1] - x[n],

con la l < l. Del ejemplo 5. 18, la respuesta en frecuencia de este sistema es

(6.51)

(6.52) y su respuesta a l impulso es

hIn] - D"u[nJ.

(6.53)

que mostramos en la figura 6.26 para diversos valores de o. Asimismo, la respuesta a l escaln del ,sistema es

s[n ) "" h[n]. u[n] ""

I - a" +'
1

- a

lI[nJ,

(6.54)

la cua l se ilustra e n la figura 6.27. La magnitud del parmetro a juega un papel similar a l de la constante de tiempo T en los sistemas continuos de primer orden. En forma especfica,lal determina la velocidad a la cual responde elsislema de primer o rden. Por ejemplo. de las ecuacin (6.53) y (6.54) Y las figuras 6.26 y 6.'1:1, podemos ver que h{n] y sin] conve rge n a su valor final a una velocidad a la cuallor converge a cero. Por lo tanlo, la respuesta al impulso decae en forma abrupta y la respuesla al escaln se establece rpidamente para un lal pequei'lo. Para un 101 ms cercano a 1, estas respuestas son ms lentas. Observe que, a diferencia d e su contraparte continua, el sistema de primer orden descrito por la ecuacin (6.51) puede presentar un comportamiento oscilatorio. Esto ocurre cuando a < O, en cuyo caso la respuesta a l escaln presenta tanto sobrepaso de su valor [mal como una oscilacin amortiguada. La magnitud y fase de la respuesta en frecuencia de l sistema de primer orden de la ecuacin (6.51) son respectivamente.

1 IH(')1 ,. (1 + Ql _ 2a cos

W) 112

(6.55)

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SecciOn 6.6

Sistemas discretos de primer y segundo Ordenes

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Ilnl

1- - -

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Respuesta al escal6n s(n] de un sistema de primer orden: (a) a - :!: 1/4; (b) a - :!: 112: (e) a .. :!:314: (d) a '" :!: 7/8.

Flgur.6.27

. -T. H(e'"") = - tan - I [ .",n w l - acosw

1
.

(6.56)

En la figura 6.28(a) hemos graficado la magnitud log y la fase de la respuesta en frecuencia en la ecuacin (6.52) para di versos valores de a > O. E l caso de a < O se ilustra en la figura 6.28(b). A partir de estas figuras. podemos ver que para a > 0, el sistema

.....

Caracterizacin en tiempo y frecuencia de seales y sistemas

Capitulo 6

atena altas frecuencias (es decir. IIl(ld ")1es ms pequea cuando west cerca de ::t 'lTque cuando w est cerca de O). mientras que cuando a < 0, el sistema amplifica las alias frecuencias y atena las bajas frecuencias. Observe tambin que para una lal pequea. los valores mximo y mnimo. 11( 1 + a) y 1/(1 - a), de IIl(e J")1estn ms cercanos en valor. y la grfica de 1 J")1es relativamente plana. Por otro lado. para 101cercano a 1. estas 1i(t' cantidades difiere n de manera significativa. y en consecuencia IH(")l liene un pico ms pronunciado, lo cual proporciona un filtrado y amplificacin que resulta ms selectivo sobre una banda estrecha de frecuencias.

ro Iog,o IH(eIl

""'B

-,

'"

(.)

Figura 6 .28 Magnitud y fase de la respuesta en frecuencia de la ecuacin (6.52) ara un sistema ~ primer orden: (a) gnificas ara diversos valores de a> O (b) grficas para diversos valores de a < O : .

Seccin 6.6

Sistemas discretos de primer y segundo rdenes

...

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20 10910 IHlel"l

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12

2.

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lb)
'lgUf. 6.28

C<Jntinuacldn

6.6.2 Sistemas discretos de segundO orden

Considere ahora el sistema LTI causal de segundo orden descrito por
y[n) - 2rcos Oy[n - 1) + ,.2Y[1I - 2) -

xl"].
.

(6.57)

con O <

,<

I YO S O :S

11.

La respuesta en Crecuencia para cste sistema cs

1 I - 2r cos
(J~-"

H (, -) ~

r~- /l..

(658)

El denominador de

}/(~j..)

se puede ractorizar para obtener 1 H ~ ~~ .

[1 -

( ,ei')~- "][I

- (,e-''')e- ' ' .

~~

Seccin 6.6

Sistemas dlscrelos de primer y segundo rdenes

...
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' -0

1 ,
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o

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1 ,
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o

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o

.. 1

Figura 6 .29 Respuestas al impulso del sistema de segundo orden de la ecuacin (6.57) para un intervalo de valores de ry o.

El sistema de segundo orden dado por la ecuacin (6.57) es la contraparte del sistema cominuo de segundo orden slIbamoniguado. mientras que el caso especial de (} = O corresponde al caso crticamente amortiguado. Esto es. para cualquier valor de (} diferente de cero. la respuesta al impulso tiene un comportamiento oscilatorio amortiguado. y


I[n]

Caractertzacin en tiempo y frecuencia de senales y sistemas

Gaprtulo 6

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r-~

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'O , ,-,
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Nota: La grllCl. par.I ,.o

,- j

,-.

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,-.

,-

i, e- o tiene ooa IICI"

di,. ...t. oe las elech ,

de la ecuaan

Figura 6.JO Respuestas al escaln del sistema de segundo (6,57) para un Intervalo de valores de ry 8.

Caracterizacin en tiempo y frecuencia de seriales y sistemas

CapitUlO 6

20 Iog,o IHlelil

,, ,- ,

24dB
20

16

r l

-,.

-.

"

-. -,

-"

, ... ~
,- !

,-

, .

(b l
F~ura

6 . 31

Cofltinuaci6n

(6.7 1)

En este caso, ,
(6.72)
donde

(6.73)
Por lo ta nto.

hlnl - [Ae!' + Bd2 ufn ).

(6.74)

Seccin 6.6

Sistemas discretos de primer y ~undo rdenes

2Q !agI D

471

IH (el"ll

,,'" " " "

.-

< H(eI

(' 1
FI.PoI,.6.31

Continuacin

la cual es la suma de dos exponenciales reales decrecientes. Tambin,

,[,,[ =

[AC :;' l+ BC : :~' l]"[ni :

(6.75)

El sistema con respuesta en frecuencia dada por la eaIacin (6.70) corresponde a la conexin en cascada de dos siste ma de primer orden. Por lo tanto, podemos deducir la mayor parte de s us propiedades si entendemos el ca!l0 de primer orden. Por ejemplo. las gn1. ficas de la magnitud log y la fase para la ecuacin (6.70) se pueden 'obte ner sumando las grficas de cada uno de los dos t rminos de primer orden. Tambin. como vimos para los sistemas de prime r orden, la respuesta del sistema es rpida si Idll y Id2l son peque os. pero e l sistema tie ne un tiempo de ase ntamiento largo si cualquiera de estas magnitudes est cerca de 1, Adems. si d i y dl son negativas, la respuesta es oscila toria. E l caso e n que tan to di como d son positivas es la contraparte del caso sobreamortiguado en liempo continuo. con respuestas al impulso y al escaln sin oscilacin.

...

Caracterizacin en tiempo y frecuencia de seriales y sistemas

capitulo 6

24dB

20

,.

" ,
- 2.
4

, .. 1

,
,
2.
w

12

'd'
Flgur. 6 . 31
ContinuaCi6n

En esta seccin hemos dirigido nuestra atencin a [os sislemllS causales de primer y segundo rdenes que son estables y para los cuales se puede definir la respuesta en fre cucncia. En particular. el sistema causal descrito por la ecuacin (6.51) es inestable para 101ji!: 1. El sistema causal descrito por la ecuacin (6.56) tambi n es inestable si , O!: 1. Y el sistema descrito por la ecuacin (6.71) es inestable si Idll o Idll son mayores que 1.
6 .7 EJEMPLOS DE ANLISIS DE SISIEMAS EN EL DOMINIO DEL nEMPO y DE LA FRECUENCIA

A lo largo de todo e l captulo moslramos la importancia de considerar los sistemas tanto en el dominio del tiempo como en el dominio de la frecuencia , asf como la importancia de conocer el intercambio que hay e n el comportamiento entre los dos dominios. En esta seccin explicamos algo ms de estos aspectos. En la seccin 6.7.1 anali7.aremos estos compromisos para el caso continuo en el contexto de un sistema de suspensin para automvil. En la seccin 6.7.2 analizaremos una clase importante de discretos conocidos como sistemas de promedio mvil o no recursivos.

Seccin 6.7

Ejemplos de anlisis de sistemas en el dominio del tiempo

20 1og1ct IH(el'l
2.( dB

...

,-

20

, .
2.

- 2.

" 12
- 12

.-.
<t H(e'

'O '

'o)
Flgur. 11

C<mtinuacidll

6.7.1 Anlisis de un sistema de suspensin para .utomYII

Algunos de los conceptos estudiados relativos a las caractersticas y compromisos en los sistemas continuos se pueden ilustrar mediante la interpretacin de un sistema de sus pensin de automvil como un filtro paso bajas. La figura 6.32 muestra una repre sentacin esquemtica de un sistema sencillo de suspensin el cual consiste en un resorte y un amortiguador (que absorbe los golpes). La superficie de la carretera se puede con siderar como una superposicin de cambios rpidos de pequcfta amplitud en la elevacin (alt8s frecuencias) que representan la rugosidad de la carretera. y cambios graduales en la elevacin (bajas frecuencias) debidos a la topograffa en general. Por lo general, el siso tema de suspensin del automvil tiene poi" objeto filtrar las variaciones rpidas en el viaje del vehfculo causadas por la superficie de la carretera (es decir, el sistema acta como un filtro paso bajas), E l propsito bsico del sistema de suspensin es proporcionar un viaje suave y que no exista una divisin natural aguda entre las frecuencias que se dejan pasar y las que se rechazan. Por lo tanto. es razonable aceptar, y de hecho preferir. un filtro paso bajas que

n.

Caracterizacin en tiempo y frecu~ncla de seales y sistemas

Capitulo 6

Rrme,
k
y(l )

_ .
b

Su~fIcie

Yo

de la cartlllr1l

,l.)
o

Representacin esquemtica de un sistema de slIspensln para automvil. Aqul, ~ representa la distancia enn el chasis y la superficie de la carretera cuando el automvil est en reposo, y(~ + )ti es la posicin del chasis por arriba de la elevacin de referencia y X(~ es la elevadn de la
superficie de la carretera por arriba del nivel de referencia.

Flglolf. 6 . 32

observe

UM

transicin gradual de la banda dC"P8SO a la banda de supresin. Adems, las

caractersticas en el dominio del tiempo del sislema son importantes. Si la respuesta al impulso o la respuesta al escaln del sistema de suspensin presenta oscilacion~ entonces una gran protuberancia en la carrelera (modelada como una entrada impulso) o un enfrenn (modelado como una entrada escaln) darn como resultado una respues ta
oscilatoria incmoda. De hecho, una prueba comn para un sistema de suspensin consiste en nplicar una excitaci n presionando el chasis hacia abajo y despus solt ndolo. Si la respuesta presenta oscilacin. esto indica que e l amortiguador necesita ser reemplazado. El costo y la facilidad de construccin tambi n juegan un papel importante en el diseo de los sislemas de suspensin para automviles.. Muchos estudios se han llevado a cabo para dete rminar la caracterfstica d e respuesta en frC!(:uencia ms adecuada para los sistemas de s uspensin a partir de puntos de vista de la comodidad de l pasajero. En situacione s donde se puede justificar e l costo, como en los carros de ferrocarri l de pasajeros, se usan complejos y costosos sistemas d e suspensin. Para la industria de l automvil el costo es un factor importante. por lo que en general se usan sistemas de suspensin sencillos y menos costosos. Un sistema de suspensin tfpico para automvil consiste simpleme nte en un chasis conectado a las rue das a travs de un resorte y un amortiguador. En la representacin esquemtica de la figura 6.32,)'0 representa la distancia entre el c hnsis y la superficie de la carretera cuando e l automvil est e n reposo,y{t) + ) '0 es la posicin del chasis arriba de la e levacin de refere ncia y x(t) es la e levacin de la carrele ra por arriba de la elevacin de refere ncia, La ecuacin diferencial que gobierna e l movimiento del chasis es entonces

() 0_ _ M "'r(') + b ~ k yt - ..... ( t) + b M(') dr dt+ dt'

(6.76)

donde M es la masa de l chasis y k Y b son las constantes del resorte y e l amortiguador, respectivamente. La respuesta en frecuencia del sistema es

. k+bjw f!(Jw) - (jw)ZM + b(jw)

o

+ k'

w! + 2{w,,(jw)
f!(jw) ,., (jw)2 + 2(w,,{jw) +

w! .

(6.n)

Seccin 6.7 donde

Ejemplos de anlisis de sistemas en el dominio delliempo

...

w _

VM

[f

2{w~ = ~.

Al igual que en la seccin 6.5.2, el parmetro ~ se conoce como la frecuencin natural nO amortiguada y ' como la razn de amortiguamiento. Se puede construir un diagrama de Bode de la magnitud lag de la respuesta en frecuencia de la ecuacin (6.77) usando diagramas de Bode de primer y segundo orden. El diagrama de Bode para la ecuacin (6.77) se muestra en la' figura 6.33 para diferentes valores de la razn de amortiguamiento. Como vimos en la seccin 6.5.2. la frecuencia de corte del filtro se controla principalmente a travs de ~ . o de manera equivalente para un chasis con una masa fija. mediante la seleccin apropiada de la constante del resorte k. Para una w.. dada, la razn de amortiguamiento se ajusta a travs del factor de amortiguamiento b asociado con los amortiguadores.. Conforme la frecuencia natural ~ disminuye, la suspensin tiende a fil trar las variaciones ms lentas del camino, permitiendo entonces un viaje ms suave. Por otro lada. vemos. gracias a la figura 6.34, que el tiempo de subida del sistema aumenta. y por consiguiente el sistema se vuelve ms lento. Por una parte. serfa conveniente mantener a ~ pequei'la para mejorar el filtrado paso bajas; por la otra. tambin serfa deseable tener una ,", grande para una rpida respuesta en el tiempo. Por supuesto. todo ello constituye requerimientos contradictorios que muestran la necesidad de un compromiso entre las caracterfsticas en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia. Tfpicamente. un sistema de suspensin con un valor bajo de ~ tal que el tiempo de subida sea grande. se caracteriza como uno "suave", mientras que uno con un valor grande de '"' cuyo tiempo de subida sea corto. se caracteriza como uno ~ duro". De las figuTlIs 6.33 y 6.34. observamos tambin que. conforme disminuye la razn de amortiguamiento, la respuesta e n frecuencia del sistema cambia ms abruptamente, pero el sobrepaso y la oscilacin amortiguada tienden a incrementarse, lo cual implica otro compromiso entre los dominios del

20

- Od. ,
~

~
o

( - o.
- 20

Diagrama de Bode para la magnitud de la respuesta en frecuencia del siso tema de suspensin para automvil para varios valores de la razn de amortiguamiento.
Figura 6.3J

...
S(I)

caracterizacin en tiempo y frecuencia de sel'lales y sistemas

C apftulo 6

lo f ---

Flgur. 6.54

Respuesta al escaln del sislema de suspensin para

automvil para diferentes valores de la razn de amortlguamlento (l - 0.1,

0.2, 0.3. 0,4. 0,5, 0.6, 0.7, 0.8, 0.9, 1.0, 1.2, 1.5, 2.0, 5.0).

tiempo y de la frecue ncia. Por lo general, la amortiguacin se selecciona de modo que tenga un tiempo de subida r pido y. al mismo tiempo. evite el sobrepaso y la oscilacin. Esta seleccin corresponde al caso crlticamente amortiguado. con' - J.0. considerado en 10 seccin 6.5.2.
6.7.2 Ejemplos de filtros discretos no recursivos

En la seccin 3.11 presentamos las dos clases bsicas de filtros ll'1descritos por ecuaciones de direrencias, es decir, los filtros recursivos o de respuesta infinita al impulso (UR, por sus siglas en ingls) y los filtros no recursivos o de respuesta finjla al impulso (FlR,por sus siglas en ingls). Ambas clases de filtros son de gran importancia en la prctica y poseen sus propias ventajas y desventajas. Por ejemplo, los filtros recursivos conslnlidos mediante las intercone ~oncs de sistemas de primer y segundo rdenes" descritos en la seccin 6.6. producen una clase flexible de filtros q ue se pueden construir fcil y efici entemente y cuyas caractersticas se pueden ajustar variando el nmero y los parmetros de cada componente de los subsistemas de primer y segundo orden. Por otro lado, como se muestra c:n el problema 6.64, no es posible disear un filtro recursivo causal con exactamente fase IineaJ, una propiedad que, como hemos visto, a menudo resulta deseable ya que, en este caso, el efecto de la fase en la seal de salida es un simple retardo en el tiempo. En contraste, como mostranlOS en esta seccin, los filtros no recursivos pll~dtn tener exactamente la fase lineal. Sin embargo. por lo general tambin las mismas especificaciones del filtro requieren de una ecuacin de mayor orden. lo que a su vez repercute en ms coeficientes y retardos cuando se construye con una ecuacin no recursiva en comparacin con la ecuacin de diferencias recursiva. En consecuencia, para los filtros FlR, uno de los principales compromisos entre los dominios del tiempo y de la frecuencia es que al incrementar la fl exibilidad en la especificacin de la caracterstica en el dominio de la frecuencia del filtro. incluyendo por ejemplo. el lograr un mayor grado de selectividad en frecuencia , requiere de un filtro FIR con una respuesta al impulso cuya duracin sea ms larga. Uno de los filt ros recursivos bsicos. presentado en la seccin 3.1 1.2, es el filtro de promedio mvil. Para esta clase de filtros, la salida es el promedio de los valores de la entrada sobre una ventana finita:

[ni = N +

I M

,t __ N

x[n - k[.

(6.78)

Seccin 6.7

Ejemplos de anlisis de sislemas en el dominio delliempo

...
(6.79)

La respuesta al impulso correspondien te es un pulso rectangular, y la resp uesta en fre-

cuencm es H(') =

I
N +M + 1

e ..[(N- MJI2 ]

sen[w(M + N + 1)12J . sen(loIl)

En la figura 6.35 mostramos la magnitud log para M + N + 1 = 33 Y M + N + 1 = 65. El lbulo pri ncipal en el centro de cada respuesta en frecue ncia corresponde a la banda de paso efectiva del filtro correspondie nte. Observe que, conforme se incrementa en longitud la respuesta al impulso. disminuye el ancho del lbulo pri ncipal de la magni tud de la respuesta en frecue ncia. ste es otro ejemplo del compromiso entre los do minios del tiempo y de la frecuencia . En concreto, para te ner una banda de paso ms angosta, el fil tro en las ecuaciones (6.78) y (6.79) deben te ner una respuesta al impulso ms larga. Puesto q ue la longitud de la respuesta al impulso de un filtro FIR tie ne un impacto directo en la complejidad de su construcci n, esto implica un compromiso entre la selectividad de fr ecuencia y la complejidad del fi ltro, un te ma de importancia en el diseo de fil tros. Los filt ros de promedio mvil a menudo se aplican en el anlisis econmico para ate nuar las nuclUaciones a corto plazo en relacin con las tendencias a largo plazo q ue se presentan en una gran variedad de indicadores econmicos. En la figura 6.36 mostra mos el uso de un filtro de promedio mvil de la forma de la ecuacin (6.78) en el (ndice semanal Dow Jones de la bolsa de valores para una periodo de 10 anos. El fndice semanal Dow Jones se muestra en la figura 6.36{a). La figu ra 6.36(b) corresponde a un promedio mvil de 51 das (es decir. N = M = 25) aplicado a ese fndice, y la figura 6.36(c) corres- ponde a un promedio mvil de 201 dfas (es decir. N = M = 100) aplicado a dicho ndice. Ambos promedios mviles son de utilidad, pues con el promedio de 51 das se rastrean las tende ncias cclicas (es decir, peridicas) que ocurren dura nte el curso del ao, mientras que el promedio de 201 das enfatiza pri ncipalmente las te nde ncias sobre una referencia de tiempo ms grande. La forma ms general de un filt ro discreto no recursivo es

yln ] =

. _ - N

L.

b.x[tI - k],

(6.80)

de manera que la salida de estc fil tro se puedc considerar como un promedio ponderado de N + Al + 1 puntos vecinos. El filt ro sencillo de pro medio mvil de la ecuaci n (6.78) corresponde entonces n aj ustar todos estos pesos al mismo valor, es deci r, !I(N + Al + 1). Sin embargo. si selecrionamos estos coeficientes de ma neras dife rentes. te ndremos bastante nexibilidad en el aj uste de la resp uesta en frecuencia del filtro. De hecho. hay una gran variedad de tcnicas disponi bles para seleccionar los coefi cientes en la ecuacin (6.80) para cumplir con ciertas especificaciones en elliltro, tales como agudizar Jo ms que sea posible la banda de transicin para un filtro de una de termi nada longitud (es decir, para N+ M +l fijo). Estos procedimientos se analizan con detalle en varios lextos,3 y au nque no los analizamos aq ur, es importan te enfatizar que se basan fuertemente en los conceptos bsicos y en las he rra mientas desarrolladas en este

JCon~ultc:.

por ~jemplo. R. W. Hammin. Di,;uM Fillerl, J' ~diQ6n (Engl~",-ood Qifb. NJ: Prcnlic;e.H..H,

[ne.. 1989); A. V. Oppenheim y R. W. Schafer, DiMmt-Tmu Signtll ProtdSing (Englewood O ifft. NJ: PrenlK:e' H..n, [ne.. 1989); y 1.. R, IUbiner y B. Gold, Thw ry /Jnd ApplktJtWn o{ Digiflll SiglUll P' oving (Engle",QOd Oifft. NJ: Pr~ntice_ HaH, lne. , 1975).

Caracterizacin en tiempo y frecuencia de seales y sistemas

Capftulo 6

La respuesta al impulso de este filtro es

sen(2nnI33)

hlnl ~

~I "32
~ I > 32

o,

(6.82)

Comparando esta respuesta al impulso con la ecuacin (6.20), podemos observar que la ecuacin (.82) corresponde al truncamiento para Inl > 32, de la respuesta al impulso del filtro pase. bajas ideal con frecuencia de corte w" '" 2nf33. En general. los coeficientes bk se pueden ajustar de manera que la frecuencia de

corte est al valor deseado. Para el ejemplo mostrado en la figura 6.37 , la frecuencia de cor
le se seleccion para igualar aproximadamente la frecuencia de corte de la figura 6.35 para N '" M : 16. La figura 6.37(a) muestra la respuesta al impulso del filtro y la figura

6.37(b) muestra la magnitud lag de la respuesta en frecuencia en dO. Si comparamos esta respuesta en frecuencia con la figura 6.35, podemos observar que la banda de paso del filtro tiene aproximadamente el mismo ancho, pero la transicin a la banda de supresin es ms aguda. En las figuras 6.38(a) y (b) ~ muestra, para su comparacin, las ptagnitudes
h[n1

20

I~

-\
I

- ~

oo.
- 20

- <O
- 60 - 60

_ -'!.

"

~)

Figur. 6.37 (a) Respuesta al impulso del filtro no recursivo de la ecuacin (6.82): (b) magnitud Iogarftmlca de la respussta en frecuencia delllltro.

Captulo 6

Problemas

...

Tambin examinamos con de talle la caraelerlslica de tiempo..frecuencia de los sistemas de primer y segundo orde n ta nto continuos como discretos. Observamos en particular el compromiso entre el tiempo de respuesta de estos sistemas y el ancho de banda en el dominio de la frecuencia. Puesto que los sistemas de primer y segundo rdenes son los bloques bsicos de sistemas ms complejos. como los sistemas lTI de orden superior, los conceptos desarrollados para estos sistemas bsicos son de uso considerable en la prctica. Por ltimo. presentamos tambin varios ejemplos de sistemas LTI para ilust rar muchos de los puntos desa rrollados en el caprtulo. En particular. examinamos un modelo sencillo de un sistema de suspensin para automvil que proporcionara un ejemplo concreto sobre las inquietudes acerca de la respuesta en tiempo y la respuesta en frecuencia que de terminan el dise"o prctico de sistemas. Tambin consideramos varios ejemplos de filtros no recursivos discretos, desde los filtros sencillos de promedio mvil hasta los filtros FlR de mayo r o rden que se pueden disei\ar de manera tal que posean exactamente fase lineal. Estos ejemplos. el desarrollo de las herramientas del anlisis de Fourier que los preceden y el conocimiento que proporcionan esas herramientas., muestran el conside rable valor de los mtodos del anlisis de Fourier en el anlisis y diseo de los sistemas LTI.

La primera seccin de problemas comprende la categorla bsica. y las respuestas se proporcionan al final del libro. Las dos secciones restantes contienen problemas que abarcan las categorlas bsica y avanzada. respectivamente.

PROBLEMAS RMICOS CON RESPUESTAS

6.1- Considere un sistema LTI continuo con respuesta en frecuencia H(jw) = !H(jw)le-ll/(j..) y la respues ta al impulso real h(t). Suponga que aplicamos una entrada x(t) = COS(wof + 4>0) a este sistema. Se puede demostrar que la salida resultante tiene la forma

y(t) = Ax(t - (o),

donde A es un nmero real no negativo que representa un factor de escalamiento tn ampliwd y f(J es un retardo en tiempo. (a) Exprese A en trminos de IH(jwo)l. (b) Exprese to en trminos de <s:. H(jwo). 6_2.. Considere un sistema LTI discreto con respuesta en frecuencia H(e") = IH(e")leJ-lII{j ..) y respuesta al impulso real h[n ). Suponga que aplicamos una entrada X[II) = sen(wfII + ~) a este sistema. Se puede demostrar que la salida resultante tiene la rorma

y[n) = Ilf(eJ-.)!x[n - no). siempre y cuando <lH (ej...) y wo estn relacionadas en una forma particular. Determine dicha relacin. 6.3. Considere la siguiente respuesta en frecuencia para un sistema lTl ca u~ 1 y estable:

. _ l-jw H(Jw) - 1 + jw'

caracterizacin en tiempo y frecuencia de seales y sistemas

Capitulo 6

(a) Demuestre que IH (jw)1 = A, Ydetennine el valor de A. (b) Detennine cul de los siguientes enunciados es vlido acerca de 7(W) , el relar do de grupo del sistema. (No/a: T(W) = - d(<tH(jw )/dw. donde if. H(jw) se expresa en una forma que no contiene d isconlinuidades..) l. r(w)=Oparaw > O
2.

. (wO paraw > O

r(w) < Oparaw > O

3.

6.4. Considere un sistema LTI discreto con respuesta en frecuencia H (eJ") y respuesta al impulso real h[n J. La funcin de retardo de grupo para este sistema se define com~

T(W) "" - dw <[ /I(').

donde <t H(ei") no licne discontinuidades. Suponga que. para este sistema

IH(e/.!2)1 = 2,

<r.H(ef~ = 0,

T(;):: 2.

Determine la salida del sistema para cada una de las siguientes entradas: (a) cos("in) (h) senClrn + :) 6.5. Considere un fil tro paso banda ideal continuo cuya respuesta en frecuencia es
H (jw) =

1. [ O.

w~::s: 1" :S 3w~ "' con otro valor'

Ca) Si h(t) es la respuesta al impulso de este filtro. determine un3 {uncin S(t) tal que
h(t) = (se:'W!)S(t).

se incremenla. diga si la respuesta al impulso del filtro se conceoIra ms o menos alrededor del origen. 6.6. Considere un filtro paso altas ideal discreto cuya respuesta en frecu encia se especifica como

(b) Conforme

H(efo') '"

[l. O.

Tr -

w~:S

IwI :S
w~

rr

1" < 11' "'

(a> Si hin) es la respuesta al impulso de este fi ltro. determine la {uncin glnl tal que

111/11 =

","w,)g[nj. (
'lI1I

(h) A medida que tu,. se incrementa. diga si la respuesta al impulso del filtro se con-

centra ms o menos alrededor del origen. 6.7. Un filtro paso bajas continuo se ha diseflado con una frecu encia en la banda de paso de 1,000 Hz, una frecuencia en la banda de supresin de 1.200 Hz. un rizo en la banda de p3S0 de 0. 1 y un rizo en la banda de supresin de 0.05. La respuesta al impulso de este filtro paso bajas se denota con II (t). Deseamos convertir el filtro en uno paso banda con respuesta al impulso
g( t ) = 211(t) cos(4.ooo-m).

Capitulo 6

Problemas

Considerando que IH(jw)1es despreciable para IwI > 4,00017", responda las siguientes preguntas: Ca) Si el rizo de la banda de paso para el filtro paso banda est limitado a O_l. cules son las dos frecuencias de la banda de paso asociadas con el filtro paso banda? (b) Si el rizo de la banda de supresin para el filtro paso banda est limitado a 0.05, cules son las dos frecuencias de la banda de supresin asociadas con el filtro paso banda? 6.8. Un filtro paso banda causal no ideal est diseado con respuesta en frecuencia H(~ i..). la ecuacin de diferencias que relaciona la entrada xln] con la salida yln] est especificada como
N M

yln] '" ~ Q.tyln - k] + ~ b.x[n - k).

El filtro tambin satisface las siguientes especificaciones para la magnitud de su respuesta en [recuencia: frecuencia en la banda de paso tolerancia en la banda de paso '"'
Wp.

&..
w...

frecuencia en la banda de supresin = tolerancia en la banda de supresin ""

4.

Ahora considere un sistema LTI causal cuya entrada y salida estn relacionadas mediante la ecuacin de diferencias

y[n] - ~( - l)a.ty(n -

kl + ~ ( -

l)l:b.txln -

kl.

Demuestre que este filtro tiene una banda de paso con una tolerancia a,. y especifique la localizacin correspondiente de la banda de paso. 6..9. Considere un sistema LTI causal estable continuo. cuya entrada x(t) y salida y(t) estn relacionadas mediante la ecuacin diferencial

<!l!1 + 5y(l) "" !r(t). dt

Cul es el valor final .f(O;C de la respuesta al escaln S(I) de este filtro? Tambin determine el valor de lo para el cual

*,) - '<=)[1 - ~l
6.10. Para cada sistema de primer orden cuya respuesta en frecuencia es la indicada. especifique la aproximacin en Ifnea recta de la magnitud del d iagrama de Bode:

(.) 40

(b) 0.04

6.U. Para cada sistema de segundo orden cuya respuesta en frecuencia es la indicada. especifique la aproximacin en !fnea recta de la magnitud del diagrama de Bode:
(a)

(b) 0.02 t;..)'':~: .

Capitulo 6

Problemas

...

la conu in de dos sistemas de pri mer orden SI y S1 en cascada o de dos sistemas de primer orden S3 y S. en paralelo. Determine si los siguientes enunciados son verdaderos o falsos. Justifique sus respuestas. (a) Las respuestas en frecuencia de S, y S2 se pueden determinar de manera nica. (b) Las respuestas en frecuencia de S] y S. se pueden determinar de manera nica. 6.14. En la figura P6.J4 se muestra la aprollimacin en Hnea recta de la magnitud del diagrama de Bode de un sistema lTI S causal y estable contin uo. Especifique la respuesta en frecuencia de un sistema que sea el inverso de S.

'''B
BOd B

- --- -- - - --- ----------

------------- -- -40 d Bldcada

\. ' Od BlrJcllda 20 d Bldkada

, \.

\.
12 d B 0.1 0.2
1

10

50 l OO
.. (radia)

Figura P 14

6.15. Para cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales de segundo o rdcn para los sistemas lTI causales estables. determi ne si la respuesta al impulso correspondiente es subamortiguada. sobre.amortiguada o crticamente amortiguada: (a) + ~ + 4y(t) "" x(t)

':'1 4

(b) 5':,0

+ 4 ~ + 5y(t) "'" 7x(t)

(el

"'1' + 20~ + y(,) = xC,)

+ 4 ~ + 5y(l) .. 7x(r) +

(d) 5 ~

! !!!11

6.16. U n sistema lTI causal esta ble discreto tiene una respuesta al escaln cuyo sobre paso mximo es el .50% de su valor final . Si el valor final es 1, determine una ecuacin de diferencias que relacione la entrada xln] con la salida yln] de este filtro. 6.17. Para cada una de las siguientes ecuaciones de diferencias de segundo orde n para sistemas l T I causales esta ble~ determine si la respuesta al escaln del sistema es o no oscilato ria:

(a) yln] + yln - 1) + lYln - 2] "" xln] (b) y[n [ - y[n - 1[ + !>'[n - 2[ = x[n[
6.18. Considere el sistema lTI continuo construido como el circuito Re moslrado en la figura P6.J 8. la fuente de voltaje x(t) se considera la entrada a este sistema. El voltaje y(t) a travs del capacitor se considera la salida del sislema. Es posible quc la respuesta al escaln del siSlema presenle un comportamiento oscilalorio?


lI (1)

Caracterizacin en tiempo y frecuencia de sef\ales y sistemas

Capftu~

y(.)

e
Agur. " . 1.

6.19. Considere el sistema LTI continuo construido como el circuito RLC mostrado en la figura P.l 9. La fuente de voltaje x(r) se considera la entrada a este sistema. El voltaje y(t) a travts del capacitor se considera la saJida del sistema. Cmo deberla relacionane a R, L Y Cpara que no hubiera oscilacin en la respuesta al escaln?

x(l)

y(.)

I
3

..... H . 9

6.20. Considere un fillro no recursivo cuya respuesta al impulso sea la mostrada en la figu ra 1'6.20. Cul es el retardo de grupo como una funcin de la frecue ncia para este filt ro?

2
3

"

Figura N.ZO

PROBLEMAS BSICOS
6.21. Un filtro LTI causal tiene la respuesta en frecuencia H(j!) mostrada en la figura 1'6.21. Para cada una de las set'iales de entrada proporcionadas a continuacin, determine la seal de salida filtrada y(t). (11) x(t) :: e ft (b) x(r) '" (sen%l)u(r) (e) X(jw) - ( ")(: . ..) (d ) X(jw) '" 2 : "

Caracterizacin en tiempo y frecuencia de sellares y sistemas

Capitulo 6

IH(JwIl

t rie-

--,
) '<H(jw) ,.

",
w> O
w < O

...

Figura P Z)

_.

6.24. Considere un filtro paso bajas CQnlinuo cuya respuesta al impulso h(I) se sabe que es real y cuya magnitud de respuesta en frecuencia est dada como:

"

IH(jw)1=

(l. O.

IwI so 2O(hr
con otro valor '

Ca) Determine y di buje la respuesta al impulso h(/) de valor real para este fillro cuando la funcin correspondiente de re tardo de grupo est especificado como: (1) T(W) = 5 (U) 1'(w) ""! (Iil) 1'(w) = -~ (b) Si la respuesta a l impulso 1,(1) no se ha cspecirlcado como real. ser suficiente con conocer IH(jw)1y r(w) para de terminar h(l ) de manera nica? Justifique su respuesta. 6.25. Calculando el retardo de grupo en dos frecuencias seleccionadas. \'crifique que cada una de las siguientes respuestas en frecuencia tenga fase no lineal. (a) H(jw) :o ..~ I (b) H(jw) .. c.... ~ .)1 (e) H(jw) = ( ", . ,~"dJ 6.16. Considere un filtro paso altas ideal cuya respuesta en frecuencia est especificada como

H w = (J) O.

. [1.

IwI> w ,
con o tro valor

(a) Determine la respuesta al impulso 11(1) para este filtro. (b) Conforme ~ se incrementa. diga si Ji(/ ) se concent ra ms o menos al rededor del origen. (e) Determine seO) y s(oo). donde S(/) sea la respuesta al escaln del fil tro. 6.27. La salida Y(/) de un sistema LTI causal est relaciontlda con la entrada X(/) mediante la ecuacin dife rencial
d"(" T, + 2y(l) = X(I).

(a) Determine la respuesta en frecuencia

H(. ) = Y(jw) JW X(jw)

del sistema, y tracc su diagrama de Bode. (b) Especifique, como una funcin de la frecuen cia, el re tardo de grupo asociado con este sistema. (e) Si X( I) .., e- III(I). determine Y( jw). la transformada de Fourier de la salida.

Capitulo 6

Problemas

(d) Usando la tcnica de expansin e n fracciones parcial~ de te rmine la salida y(t) pa ra la entrada x(r) en la pa rte (e). (e) Re pita las pa rtes (e) y (d), prime ro con una e ntrada que te nga como tra nsformada de Fo urier (1) X(.) = L /!
J.1- '

(U)

despus con X( . ) '" J . 1I

1- '

Y finalme nte' con

(jil) X(jw) =
(l '

~I. .,)

6.28. (.) Trace el diagrama de Bode para cada una de las siguientes respuestas e n (recue ncia: (1) I + (jolIO) (li) I - olI O)
(jii)
(v)
( ' 1)
VI
(Joo '

":1' 10M! ,.

(iv)
I

1 - !JJIO) (1 .,) I ( /00110)

~

(vi)
(vi")
(x)

,.

( -)1 . (-). 1

1 - \ /00II0/

ID.'~. I!!I.'

I ( ,WIO)

(Ix) 1 (: ) d

+ jw + (jw)2

1 _ jw

+ (jw)2

(b) Dete rmine y trace la respuesta al impulso y la respuesta al escaln para el sis-

te ma con respuesta en frecuencia (iv). Haga lo mismo para el siste ma con resp uesta e n frecue ncia (vi). El siste ma dado e n (iv) a me nudo se conoce como sistema de fase no mnima.e n ta nto que el sis te ma especificado e n (vi) se conoce como uno de fase mfnima. Las respuestas al impulso correspondie ntes de (iv) y (vi) se conocen como senal de fase no mnima y senal de fase mnima, respecti va me nte. Comparando los diagramas de Bode de estas dos respuestas e n frecue ncia. podemos ver que tiene n idnticas magnitudes: sin e mba rgo. la magnilud de la as~ del siso te ma de (iv) es ms grande q ue para el sistema de (vi). Tambin podemos observar dife re ncias en el comportamie nto e n el domi. nio del tie mpo de los dos sistemas. Por ejemplo, la JCspuesta al impulso del s istema de fase mnima tiene una mayor parte de su e ne rga concentrada cerca de t "" O que la respuesta al impulso del siste ma de fase no mfnima. A de ms, la respuesta al escaln de ( iv) tiene inicialmente el signo opuesto de su valor asinttico conforme t - Gel, si bien ste no es el caso para el siste ma ( vi). El importa nte concepto de sistemas de fase mfnima y no mfnima se puede exte nde r a siste mas LTI ms generales que los simples siste mas de primer orden q ue he mos tra tado, y las caracte rfsticas que distingue n a dichos siste mas se puede n describir con ms detalle de lo que he mos hecho aqu. 6.29. Un sistema LTI se dice q ue tiene adelanto de/ase e n una frecue ncia particula r w = .IJ si 4 H(jw o) > O. La te rminologa surge del hecho de q ue si e/... 1 es la e ntrada a este siste ma, e ntonces la fase de la salida excede r, o adelan tar. a la fase de la e nt rada. De ma ne ra simila r, si 4 H(jwo) < O se dice q ue el siste ma tiene ~mlSo de . ose e n esta frecue ncia. Observe que el sistema con respuesta e n frecuencia

I
1

+ jWT

capitulo 6

Problemas

20 log IH (jw)1 = -20 log(w),

<H(jw):
-~

entradas que son constantes, o, de manera equivalente. slo examinamos H(w) para w > O, vemos que

2 .

En otras palabras, el diagrama de Bode de un integrador, como se ilustra en la figura P6.31 , consiste en dos grficas en lnea recta. Estas grficas reflejan la caracterstica principal de un integrador: un desplazamiento de fase de _90 D en todos los valores positivos de frecuencia y la amplificacin a bajas frecuencias. (a) Un modelo tltil y sencillo de un motor el~ctrico es un sistema LTI con entrada igual al voltaje aplicado y salida proporcionada por el ngulo del eje del motor. Este sistema se puede visua lizar como la conexin en cascada de un sistema LTI estable (con el voltaje como entrada y la velocidad angular del eje como salida) y un integrador (que representa la integracin de la velocidad angular). A menudo, se utiliza un modelo de sistema de primer orden para la primera parte de la conexin en cascada. Suponiendo. por ejemplo, que este sistema de primer orden tiene una constante de tiempo de 0.1 segundos. obtenemos una

40 20
~

~ 'f
~

Od8

- - 20 F
- 40 - 60

0 -"o.~oC,---;0.,,---;,--C,"o'--",*oo;;--", 000

-.

o. ,

10

'00

'000

Flgur. P6.31

capftulo 6

Problemas

Detennine y trace la respuesta al impulso h[,.] para este filtro cuando

(a)~ =.!

,
,

(b)

Cok - .!

(e)~ = .!

Con(onne ~ se incrementa,h[nJ se concentra ms o'menos al rededor del o rigen? 6.39. Trace la magnitud log y la fase de cada una de las siguienles respuestas en frecuencl8. (a) 1 + ! e-Jo. (b) I + 2rJ" (e) 1 - 2 e-iN (d) I + 2rflM

(e) ( .. ~
~

(1.1. ...."
(1 _ I,~'

l ' :.' '''' (1 - ! ..."

(O

.. 1" 1. ..
I. :.

(b) - :...
I

IO- }_.. :" 1 .

+j ' -"

(1)

.1 ...,

m (' - k~I'! " "'l

(1<)

6.40. Considere un filtro paso bajas ideal discreto con respuesta al impulso h{,,] y cuya respuesta en frecuencia H(eJ es la que se muestra en la fi gura 1'6.40. Considere ") que obtiene un nuevo filtro con respuesta al impulso h l [ ,.] y respuesta en frecuencia H I(e i-) como:

hl["] = [h[1lI21,
O.

n par n impar

Esto corresponde a insertar un valor de secuencia cero entre cada valor de secuen cia de hin]. Detennine y trace H(e''') y establezca la clase de filtros ideales a la que pertenece (es decir, paso bajas. paso altas. paso banda, multibanda, etctera).
-(H(.~ . o

I
- 2.
I

Figura P6.40

6.41. Un sistema LTI causal particular est descrito por la ecuacin de diferencias

y["] - - yln - 1] + - y[" - 2J = xlnJ - xln - 1] . 2 4

<a) Detennine la respuesta al impulso de este sistema. (b) Trace la magnitud log y la rase de la respuesta en frecuencia del sistema. 6.42. (a) Considere dos sistemas LTI con las siguientes respuestas en frecuencia :

v'2

1 + !e - I..
HI(e'*') = 1 +

~ e -'"

Capitulo 6

Problemas

6.4S. ,Conside re las siguie ntes tres respues tas e n frecuencia para los siste mas LTI de tercer orden causales y estables. Utilizando las propiedades de los siste mas de primer y segundo rdenes analizados e n la seccin 6.6. determine si la respuesta al impulso de cada uno de los siste mas de tercer orden es o no oscilatoria, (Nota: Debe ser capaz de responder a esta pregunta sin realizar la transformada inversa de Fourier de [as respuestas e n frecue ncia de los sistemas de tercer orden.)

1
=

Hl(e"')

(1 - i e 1 "')(1 - i e -I")( I - e-"") '

1

Hz(ef"' ) :::: ( 1 + i l.'- "")( l - j l.' - J-)( I . 1

~I.' -J-)

Hie"') "" (1 _

~ t' -;)(1 - ~e-J.. +~e-P:;)'

6.46. Considere un fi llro (FI R) causal no recursivo, cuya respuesta al impulso de valor real 111"1 es cero para 11 ;;:o: N. (a) Suponiendo q ue N sea impar, de muestre que si hlnl es simtrica alrededo r de (N - 1)12 (es decir. si III(N - 1)12 + "1 '" hl(N - 1)12 - 11 J. e ntonces H(el") ;; A(w)e - ACN- IY2r... donde A(w) es una funcin de fU de valor real. Concluimos que el filtro tie ne fase lineal. (b) D un ejemplo de la respuesta al impulso h[nJ de un filtro FIR causal de fase lineal tal que "In] = O pa ra n 2: 5 Yhin] O para O :S n :S 4. (e) Suponiendo que N fuera par, demuestre q ue hl"] es simtrica al rededor de (N - 1)12 (es decir. si "1 (NI2) + n] = IIINI2 - n - l ], entonces

*"

H(t' i-) "" A(w)t' - Jl{N- IY21 ...

donde A(w) es una funcin de fU de valor real . (d) Proporcione un ejemplo de la respuesta al impulso hIn] de un filtro FIR causal de fase lineal tal que "lnJ = O para 11 2: 4 Y "I"J '" O para O :s II :S 3. 6.47. Un promedio mvil sim trico de tres puntos. conocido como promedio mvil pon de rado, tiene la forma

yln]

b[a.tln - 1] + xiII ] + IlXln + 111.

(P6.47-1)

(.) Determine, como una funci n de (1 y b, la respuesta e n frecue ncia de H(ei ..) del promedio mvil de tres puntos de la ecuacin (P6.47-1). (b) De te rmine el factor de escalamiento b tal que H(fd ..) tenga ganancia unita ria a frecuencia cero. (e) E n muchos proble mas de a nlisis de series de tiempo, una seleccin comn para el coeficiente a en el promedio mvil ponde rado de la ecuaci n (P6.47- 1) es a = 112. De te rmine y trace la respuesta e n fncue ncia del fi llro resultante. 6.48. Conside re un filtro discreto de promedio mvil de cuatro puntos. para el cual la ecuacin de diferencias es

ylll] '" boX(n) + bl-TIII - 1]

+ brIn - 21 + "',xl" - 2].

Capitulo 6

Problemas

,
~L-----------------

_____ t

prctico en problemas que involucran el anlisis de sistemas complejos que tienen pocas constantes de tiempo dominantes y otras de valor muy pequeo. Para reducir la complejidad del modelo del sistema a analizarse, a menudo se pueden simplificar las partes rpidas del sistema. Esto es, suponga que conside ramos un sistema complejo como una interconexin en paralelo de sistemas de primer y segundo rdenes. Suponga tambit!n que uno de estos subsistemas, con respuesta al impulso h(t) y respuesta al escaln S(l). es rpida. es decir, que s(t) llega a su valor final s(o: muy rpidamenle. Entonces, nos podemos aproximar a este subsistema mediante el subsistema que llega al mismo valor de manera instant6nea. Esto es, si g(l) es la respuesta al escaln de nuestra aproxi macin, entonCC$

gel) - S("")II(I).

1..0 anterior se ilustra en la figura P6.49. Observe que la respuesta al impulso del sistema aproximado es entonces

la cual indica que el sistema apro:rimado es sin m t moria. Considere nuevamente el sistema LTI causal descri to por la ecuacin (P6.49-1) y, en particular. su representacin como una interconexin en paralelo de dos sistemas de primer orden. como se describe en la parte (b). Use el mt!todo descrito para remplazar el ms rpido de los dos subsistemas por un sistema sin memoria. Cul es la ecuacin diferencial que describe entonces el sistema resultan te completo? Cul es la respuesta en frecuencia del sistema? Trace IH (j",)1 (no 1 0gIH(j",)I) y -rH(j",) para el sistema original y el ap roximado. Sobre qut intervalo de frecuencias las respuestas en rrecuencia son casi iguales? Dibuje las respuestas al esca ln para ambos sistemas. Sobre qu intervalo de tiempo son casi iguales las respuestas al escaln? A partir de sus grficas, usted ver algunas de las similitudes y diferencias entre el sistema original y su aproximacin. La utilidad de una aproximacin como sta depende de la aplicacin especffica. En particular, uno debe tomar en cuenta qu tan separadas estn las diferentes constantes de tiempo y tambi~n la naturaleza de las entradas que sern consideradas. Como ver gracias a sus respuestas en esta parte del problema, la respuesta en frecuencia del sistema aproximado es en esencia la misma que la respuesta en frecuencia del sistema original a bajas frecuencias. Es decir, cuando las partes rpidas del sistema son 10 suficientemente rpidas en comparacin con la velocidad de fluctuacin de la entrada, la aproximacin se vuelve til.

Caracterizacin en tiempo y frecuencia de senales y sistemas

Capitulo 6

6.50. Los conceptos asociados con el fil trado selectivo en frecuencia son a menudo usa dos para separar dos seaales que han sido sumadas o conjuntadas. Si los espectros de las dos sei\eles no se traslapan, son convenientes los fil tros ideales selectivos en (recuencia. Sin embargo. si los espectros se traslapan. a menudo resulta prefe rible

el diseno de fil tros que tienen una transicin gradual entre las bandas de paso y de
En este problema. exploramos una aproximacin para determinar la respuesta en frecuencia de un filtro para usarse en la separacin de se ft~ l es con
espectros 1r8slapados. Sea que X(I) denota una sedal continua compuesta q ue consiste en la suma de dos sealess(r) + w(t). Como se indica en la figura P65O(a), nos gustarla disear un filtro para recuperar s(t) a partir de X{I). La respuesta en fre-cuencia del filtro H(jw) se selecciona de manera que, en alg\ln sentido,y(t) sea una "buena" aproximacin a l (t). . Definamos ahora una medida del error entTe y(t) y s(t) en cada frecuencia w como
s u p r~si6n.

w) [,

~(jw) - Y(jw)f.

do nde S(jw) y Y( jw) son las transformadas de Fourier de l(t) y y(t), respectivamente. (.) Exprese f(w) en t rminos de S(jw), H(jw) y W(jw), donde W(jw) es la transformada de Fourie r de w{t). (b) Limitmonos a que H(jw) sea real, de manera que H(jw) ,.. H(jw). Estable-ciendo la de ri vada de t{w) con respecto a H(jw) como cero, determine la H(jw) requerida para minimizar el error t{w). (1:) Demuestre que si los espectros de S(jw) y W(jw) no se trasla pan. el resultado en la parte (b) se reduce a un filtro ideal selectivo en frecuencia. (d) A partir de su resultado en la parte (b), determine y dibuje H(jw) si S(jfIJ) y W(jw) son como se muestra en la figura Fti.SO(b).
x(t) - s(t)

+ w(t) -

..I H( ic-) I
(o)

-,
W("')

, ,
-, ,
lb)

P'lgur. P6_ 50

Captulo 6

Problemas

w w

6.5L Un fi hro paso banda ideal es el que deja pasar slo un intervalo de frecuencias, sin ningn cambio en amplitud o fa sc. Como se muestra en la figura P6.51(a), sea la banda de paso
% -

2":5 IwI:s % +"2'

(a) Cul es la respuesta al impulso h(l ) de este filtro? (b) Podemos aproximar un fil tro paso banda ideal mediante la conexin en cascada de un fi ltro paso bajas de primer orden y uno paso altas de primer orden, como se muestra en la figura P6.51(b)? Trace los diagramas de Bode para cada uno de los dos filtros H (jw) y H2(jW). (e) Dete rmine el diagrama de Bode del filtro paso banda completo en tnninos de los resultados que obtuvo en la pane (b).
H(jo.o)

/'

- ., '(o)

/'

.,

'-

~)

Fig ura P6.5 1

6.52. En la figura P6.52(a) mostramos la magnitud de la respuesta en frecuencia de un difcrenciador ideal continuo. Un difcrenciador no ideal tendrla una respuesta en frecuencia que es una aproximacin a la respuesta en frecuencia de la figura. Ca) Considere un diferenciador no ideal con respuesta en frecuenci a G(jw) para In cuaI IG(jw)1 se limita a estar denlro de 10% de la magnitud de la respuesta en frecuencia del difere nciador ideal en todas las frecuencias: esto es,

- O. III1(jw)l" IIG(jw)1 - IH(jw)ll" O.I III(jw)l

Trace la regin en una grfica de G(jw) en funci n de w donde IG(jw)1 debe estar confinada a cumplir con esta especificacin.

caractertzacln en tiempo y frecuencia de seHales y sistemas

capftulo 6

IH(J-oM
Pendiente - ,

,.,
..)- ...----~
L..._ - - ---, de T MIl. --:
...
+

w(1)

,,""

lb)
Figura P . 52

(b) El sistema en la fi gura P6.52(b), que incorpora un retardo ideal de Tsegundos, se usa algunas veces para aproximar un diferenciador continuo. Para T ::: 10- 2 segundos, determine el imervalo de frecuencia sobre el cual la magnitud de la resp uesta e n frecuencia d el sistema e n la figura est dentro de :!; 10% con respecto a un diferenciador ideal. 6.53. E n muchas a plicaciones de mIrado. a me nudo no se d esea que la respuesta al escaln de un fillro sobrepase su valor final. En el procesamiento de imgenes. por ejenlplo, el sobrepaso en la respuesta al escaln de un filtro lineal puede producir brillan tez (es decir. un incremenlo en la intensidad) en los bordes agudos. Sin embargo. es posible eliminar el sobrepaso requiriendo que la respuesta al impulso del fil tro sea posiliva en todo tiempo. Demuestre que si 11(1). [a respuesta al impulso de un filtro LTI continuo, es siempre mayor o igual a cero, la respuesta al escaln del filtro es una funcin no decreciente monotnicamente y por tan to no tendr sobrepaso. 6..54. Mediante un procedimiento de disefto especHco de un filtro. se ha discado un fil tro paso bajas no ideal continuo. con respuesta en frecuencia /lof..jw). respuesta al impulso ho(f) y respuesta al escaln so(t). La frecuencia de corte del fi ltro se encuen- . tra en w = 2," x 1()2 radls, y el tiempo de elevacin de la respuesta al escaln, definido como el tiempo requerido para que la respuesta al escaln vaya de 10% a 90% de su valor fi nal, es T. = 10- 2 segundos. A partir de este diseo. podemos obtener un nuevo filtro con una frecuencia de corte arbitraria ~ mediante el uso de escalamie nto de frecuencia. La respuesta en frecuencia del filtro res ultante tiene entonces la forma
fl1p(jw) = flo(jaw),

donde a es un faclor de escala adecuado. (.) Determine el facto r de escala a tal que H lpUw) tenga una frecuencia de corle de w.,.

Capftulo 6

Problemas

(b) Determine la res puesta al impulso de " ",(1) del nuevo fi ltro en trminos de Wc y 110(1). (c:) Determine la respuesta ni escaln Slp(t) del nuevo fil tro en trminos de Wc y <o(t). (d) De te rmine y trace e l tie mpo de subida del nue vo filtro como una funcin de s u frecuencia de corte w,.. ste es un ejemplo del compromiso entre las caractersticas del dominio dcltiempo y del dominio de la frecuencia. En panicular, conforme la frecuen-

cia de corte disminuye. el tiempo de subida tiende a incrementarse.

6oSS. El cuadrlldo de la magni tud de la respuesta e n frecue ncia de una clasc de filt ros

paso bajas continuo. conocida como fil tros Butlerworlh, es

Definamos la frecuencia lmite de la banda de paso Wp como la frecuencia debajo de la cual IB{jw)1 es mayor que un medio de s u valor en w = O: esto es, 2

Defi namos ahora lo frecuencia Ifmite de la banda de supresin w. como lo frecuencia por encima de la cual lB(jw)12 es menor que 10- 2 de su valor en w = O; es decir,

La banda de transicin es entonces el intervalo de frecuencia entre Wp y w,. La razn wJWp se conoce como la razn de tra nsicin. Para una W p fija. y llevando a cabo aproximaciones razonables. determi ne y trace la raz n de !ransicin como uno fun cin de N para los filtros Butterwonh.

6.56. En este problema. exploramos algunos de los aspectos de filt rado que se involucran en la ve rsin comercial de un sistema tpico usado en la mayora de las reproductoras de cintas de audio pura reducir el ruido. La fuente principal de ruido es el zumbido de alta frecuencia en el proceso de reproduccin de la ci nta, e l cual se debe. en parte. a la (ncci" entre la cinta y la cabeza reproductora. Supongamos que 'el ruido del zumbido q ue se adicio na a la seal reprod ucida liene el espectro mostrado en la fi gura P6.56(a) medido en decibcles, con O dB igual al nivel de la seal en 100 Hz. El espectro S(jw) de la seal tie ne la forma que se mues tra en la figura P6.56{b). El sistema que analizamos tiene un filt ro H l(jW) el cual aco ndicio na la seal ser) antes de que sea gra bada. Cuando se reproduce. el zumbido n (t) se adiciona a la seal. El sistema se representa de manera esquemtica e n la fi gura P6.56(c). Suponga que nos gustarla que el sistema tuviera una razn seal a ruido de 40 d B en el intervalo de frecuencias de 50 Hz < w/2 rr < 20 kHz. (al) Determine la caracterstica de tra nsferencia del filtro H l(jW) . Trace el diagrama de Bode de fl l(jW). (b) Si escuchsemos la senal p(l). suponiendo que el proceso de reproduccin no adiciona nada ms que el zum bido. cmo sena el sonido? (e) Cul serfa el diagrama de Bode y la carac terstica de transfe rencia del fi ltro fh(jw) para que la seal t(t) sonara similar a s(t)?

Capitulo 6

Problemas

IH(e"~
1+ 6 1 1- 6\

.,

....J_ _ _-;~~-----...

., .,

...

F~.,r. N

. 1

Considere un filtro paso bajas con respuesta en frecuencia H(~ /") para el cual IH (eioo)1cae dentro de los lmites de tolerancia mostrados en la figura 1'6.61: esto es

1 - 61 :S IH(eJ-)1:s 1 + 61,

O S w :s wt.
W S Tr.

O:s IH(ei"")1:S

Sz,

""2 :s

Al conectar en cascada dos filtros idnlicos, ambos con respuesta en frecuencia H(e i"), se forma un nuevo fillro con respuesta en frecuencia G(eJ"). (a) Determine los Umites de tolerancia en IG(e/")I. (b) Suponiendo que H (el.,) es una buena aproximacin a un filtro paso bajas. de maneTa que & < < 1 Y 8z 1, determine si el rizo de la banda de paso para G(eJ..) es mayor o menor queel rizo de la banda de paso para H (e i .. ). Determi ne tambin si el rizo de la banda de supresin para G(eioo) es mayor o menor que el rizo de la banda de supresin para H(ei"). (e:) Si se conectan N fi ltros idnticos con respuesta en rrecuencia H(e''') para obtener una nueva respuesta en frecuencia G(ei"), entonces, suponiendo otra vez que S. I y &,. 1, detenni ne los lmites de tolerancia aproximados en

IG(';")I
6.62. En el problema 6.61 consideramos un mtodo para usar un mdulo de filtro bsico de manera repetitiva en la construccin de un nuevo filtro con caractersticas mejoradas. Consideremos ahora una alternativa propuesta por 1. W. Thkey en el libro Exploralory Dala Analysis (Reading. MA: Addison-Wesley Publishing Co., Inc., 1976). El procedimiento se muestra en (onna de diagrama de bloques en la figu ra P.62(a). Ca) Suponga que H(fd") es real y tiene un rizo en la banda de paso de :!: S. y un rizo en la banda de supresin de :!:8:z (es decir, H(e") cae dentro de los lmites de tole rancia indicados en la figura P6.62(b. La respuesta en frecuencia G(ei") del siso tema completo en la figura P6.62(a) cae dentro de los Ifmites de tolerancia indio cados en la figura P.62(c). Detennine A , B, e y D en tnninos de 81 y Iiz. (b) Si S. I y 8:z 1, cul es el rizo de la banda de paso y cul el rizo de la banda de supresin aproximados asociados con G(e''')? lndique en particular si el rizo de la banda de paso de G(e}") es mayor o menor que e l rizo de la banda de paso de H(e'''). Indique tambin si el rizo de la banda de supresin de G(e''') es mayor o menor que el rizo de la banda de supresin de H(e'''). (e) En las partes (a) y (b) asumimos que H(el") es real. Ahora considere H(ei") de modo que tenga la fonna ms general

H(el-) '" H I (e l-)e }4l("J, donde HI(e' '') es real y 8(w) es una caracterstica de fase no especificada. Si

Capftulo 6

Problemas

o..

donde H(el..) es real y M es un entero. Muestre cmo se modificarla el sistema en la figura P6.62(a) de manera que el sistema completo se aproxime a un fiI tro paso bajas. 6.63. En el disei'io de filtros digitales, a menudo se selecciona un filtro con una caracterfstica de magnitud especificada que tiene la duracin ms corta. Esto es. la respuesta al impulso. la cual es la transformada de Fourier inversa del espectro de frecuencia compleja, debe ser tan angosta como sea posible. Suponiendo que h[n] es real, qucremos demostrar que si la fase O(CII) asociarla con la respuesta en frecuencia H(ei") es cero. la duracin de la respuesta al impulso es mfnima. Expresemos la respuesta en frecue ncia como H(e"') "" IH(e i-)le if'(..J, y consideremos que la cantidad
D=
~

- .. n"'[n] ..
=

(nh[n])'

~ ---

es una medida de la duracin dc la respuesta al impulso asociada lI[n]. (.) Usando la propiedad de derivacin de la transformada de Fourier y la relacin de Parseval, exprese D en Mrminos de H(e i-). (b) Expresando H(~-) en trminos de su magnitud IH(e/-)1 y fase O(CII). use el resultado de la parte (a) para demostrar que D se minimiza cuando O(CII) ""' O . 6.64. Para que un mtro discreto sea causal y tenga fase lineal exacta. su respuesta al impulso debe ser de longitud finit a y en consecuencia la ecuacin de diferencias debe ser no recursiva. La base que justifica esta afirmacin consiste en considerar un caso particular. el de una caractenstica de fase lineal para la cual la pendieme de la fase es un entero. De este modo. la respuesta en fr:uencia se supone que tiene la forma
(P6.64-I)

donde H,{~i ..) es real y par. Sea que h[n} denota la respuesta al impulso del filtro con respuesta en frecuencia H(e J") y sea que h,(n] denota la respuesta al impulso del fi ltro con respuesta en frecuencia H,{ei-). (a) Usando las propiedades adecuadas en la tabla 5.1 , demuestre que: L h,{n] = 11,( -nI (es decir, h,[n] es simtrica alrededor de 11 :::: O). ~ hIn] - h,[n - MI. (b) Usando el resultado de la parte (a), demuestre que cuando H(e i-) tiene la forma de la e~ci n (P6.54-1), h[lI) es simtrica alrededor de n '" M , esto es,
h(M +

IIJ "" II[M -

n].

(P6.64-2)

(e) De acuerdo con el resultado de la parte (b), la caracterstica de fase lineal en la ecuacin (P6.64-t) impone una simetra en la respuesta al impulso. Demuestre que si IIln] es causal y tiene la simetra en la ecuacin (P6.64-2), entonces
hIn] - O.
n < Oy n > 2M

(es decir. debe ser de longitud finita ).

Caprtulo 6

Problemas
H,( ..,

...
,

-.

--<

-,

F ......

r.

P6.66b

(b) Determine el valor de la frecuencia de corte /lo\- en la figura P6.66(b) e n trminos de N(O < /lo\- :S 11) tal que el sistema de la figura P6.66(a) sea un sistema identidad; esto es, y[n] '" x[n] para toda 11 y cualquier entrada x[n J. (e) Suponga que h[n] ya no est restringida a ser un filtro paso bajas ideal. Si h[,,] denota la respuesta al impulso del sistema completo en la fi gura P6.66(a) con entrada x[n] y salida y[n). entonces hIn] se puede expresar en la forma

h[n[ -

~n[hJn[ .

Determine y trace r1n] . (d) A partir del resultado de la parte (e), determine . una condicin suficiente y necesaria en ho{n] para asegurar que el sistema completo ser un sistema identidad (es decir, tal que para cualquier entrada x(n]. la salida y [nJ ser idntica a x(n J). Su respuesta no debe contener ninguna suma.

7
M UESTREO

7 . 0 INTRODUCCiN

Bajo ciertas condiciones. una seal continua puede represe ntarse y reconstruirse por completo partiendo del conocimienlo de sus valores. o muestras, en puntos igualmente espaciados en el tiempo. Esta propiedad un tanto sorprendente se deriva de un resultado bsico que se conoce como e1leoremo (le muestreo. Este teorema es en extremo impor. tante y til. Se utiliza. por ejemplo. en las imge nes en movimiento. que consisten en una secuencia de cuadros individuales. cada uno de los cuales representa una visla instantnea (es decir. una muestra en tiempo) de una escena que cambia continuamente. Cuando estas muestras son vistas en una secuencia a una velocidad suficientemente rpida, percibimos una representacin precisa de la escena original en movimiento continuo. O tro ejemplo son las imgenes impresas, las cuales por lo.general consiste n de una fina malla de puntos. cada uno de ellos correspondiente a una muestra de la imagen continua en el espacio que se representa en la impresin. Si las muestras estn 10 suficientemente cercanas unas a otras. la imagen parecer ser continua en el espacio. aunque al "erla con una lupa su representacin en trminos de muestras se hace evidente. Gran parte de la importancia del teorema de muestreo reside en su papel de puente entre las seales continuas y las discretas. Como veremos en este captulo. el hecho de que. bajo ciertas condiciones. una seal continua se pueda recuperar por completo a partir de una secuencia de sus muestras, propo rciona un mecanismo para representar una seal continua mediante una seal discreta. En muchos contextos. el procesamiento de sei'iales discretas es ms flexible y a menudo se prefiere al procesamiento de seales continuas. Esto se debe en gran parte al impresionante desarrollo de la tecnologa digital en las ltimas dcadas. 10 cual da como resultado la disponibilidad de sistemas discretos de bajo costo. ligeros. programables y de fcil reproduccin. As. el concepto de muestreo sugiere un mtodo en extremo atractivo y ampliamente empleado en la tecnologa de sistemas discretos para construir sistemas continuos y procesar seales de este lipo: explo-

Seccin 7.1

Representacin de una seal continua mediante sus muestras

...

tamos el muestreo para convertir una seal continua a una seal discreta. procesar la seal discre ta usando un sistema discreto, y desp us, converti rla de nuevo a una sei\al conti nua. En el siguiente anlisis presentamos y desarro llamos el concepto de muestreo y el proceso de reco nstruccin de una sei'lal continua a partir de sus muest ras.. E n este estudio. identificamos las condicio nes bajo las cuales una sei\al continua se puede recons truir con exactitud a partir de sus muestras y examinamos las consecuencias cuando no se satisfacen estas condicio nes. Ms ta rde exploramos el procesa miento de seales continuas que han sido convertidas a sefiales discretas mediante el muestreo. Finalmente. examinamos el muestreo de seftalcs discre tas y los conceptos relacionados con la decimacin y la interpolacin.

7 . 1 REPRESENTACiN DE UNA. SEAL CONTINUA MEDIANTE SUS MUESTRAS: EL TEOREMA DE MUES I REO

E n general. no deberamos esperar q ue, en la ausencia de cualquier condicin o informacin adicionales, una seal pudiera ser especificada unvocamente por una secuencia de muestras igualmente espaciadas. Por ejemplo. en la figura 7. 1 mostramos tres diferentes sei\ales contin uas. las cuaJes tienen valores id nticos en mlti plos enteros de T; esto es..

Claramente, hay un nme ro infinito de seales que pueden generar un conjunto dado de muestras.. Sin embargo, como veremos ms adelan te, si una sei\al es de banda limitada, es decir. si su tra nsforma da de Fourier es cero fuera de una banda fin ita de frecuencias, y si las muestras son lomadas lo suficientemen te cercanas unas de aI ras en relacin con la frecue ncia ms alla prese nte en la seal. entonces las muestras especifican unh'ocameme a la seal y podemos reconstruirla peeclamen te, Este resultado se conoce como el teorema de muestreo, y es de gran importancia en In aplicacin prctica de los mtodos de anlisis de seales y sistemas.

\
\
_ /

\
I I I I I I

- al

- 2T

- 3T

2T

--

2T

Flgur. 7 . 1 enteros de T.

Tres senaJes continuas con valores idnticos en mOllllllos

51.
7.1.1 Muestreo con tren de Impulsos

Muestreo

Caprtulo 7

Para desarrollar elleorcma de muestreo. necesitamos un mtodo conveniente con el cual se pueda rcprcsenlar el muestreo de una seal continua a intervalos regulares. Una forma til de hacerlo es mcdianlc el uso de un tren de impulsos peridicos multiplicado por la seal continua :C(I) que deseamos muestrear. Este mecanismo. conocido como muestreo COII tre" de impulsOJ.se re prese nta en la figura 7.2. Ellre n de impulsos peridicos pe,) se conoce como la fllnci" de mllestreo, el periodo T como el periodo de III//cslreo y la frecue ncia fundamental de p(r). w. = 2rrlT. como la f recffencia de IIwu treo. En el dominio dclliempo

(7. 1)

donde
p(') -

6(, -

,,7].

(7.2)

Debido a la propiedad de mueslTeo del impulso unitario analizado en la seccin 1.4.2, sabemos que al multiplicar x(1) por un impulso unitario se mueslTea el valo r de la seal en el puma en que se localiza el impulso: es decir. X(t)6(1 - lo) = X(I~)6(t - lo). Aplicando esta infonnaci6n a la ecuaci6n (7.1 ). vemos. como se muestra en la figura 7.2, que Xp(l) es un tren de impulsos en el cual las amplitudes de los mismos son iguales a las

p(l)

-- ....
) O

1 1 '1 1 1 t t
O

I-r-l -r-l ,

,,

,,

-- --,
,,

,
"

~)

,(T)
",

"

.,,,

---I

Figuril 7 . .1 de Impulsos.

Muestreo con un tren

Seccin 7.1

Representacin de una seal continua mediante sus muestras

,..
(7.3)

muestras de x(t) en intervalos espaciados por T; es decir

,(" ,(/) ""

X(/I7)5(1 - n7).

" - -

De la propiedad de multiplicacin (seccin 4.5), sabemos que (7.4)

y del ejemplo 4.8.

2
P(jw) = ;

l _ - ..

6(w - kw.).

(7.5)

Puesto que la convolucin con un impulso simplemente desplaza la seal X(jw) 05(w - "-'1) = X(j(w - .Il]. ~ sigue que
1

les

decir.

X,(jw) = T

.t _ - a

X(j(w - kw.)).

(7.6)

Esto es. X,(jw) es una funcin peridica de w que consiste de una superposicin de rplicas de X(jw) desplazadas '1 escaladas por IIT,como se muestra en la figu ra 7.3. En la figura 7.3{e), w..., < (w.. - w.v) o. de manera equivalente. w, > 2w,\I. por lo que no hay traslape entre las rplicas desplazadas de X(jw). mientras que en la figura 7.3(d).con w, < 2WM.sf

[o hay. Para el caso ilustrado en la figura 7.3(c). XUw) se reproduce fielmente en mltiplos enteros de la frecuencia de muestreo. En consecuencia, si w. > 2w.w, x(t) puede ser recuperada exactamente n partir de x,(t) por medio de un filtro paso bajas con ganancia T

X(jw)

Pllw

2.
T

Figura 7 . 3

Efecto en el dominio de la

-2.,

o
' (1)1

2.,

3w.

frecuencia del muestreo en el dominio del tiempo: (a) espectro de la senal original; (b) espectro de la luncin de muestreo;

...
X,lJwl
T

Muestreo

capitulo 7

o
(ol

x,Uwl

,
o
(d)

,
....
(w l
-

F..... 7.J

Continuacin

wwl

(e) espectro de la sefiaI muestreada con (I,Oi > 2....",; (d) espectro de la sena! muestreada con w, < 2wu.

y una frecuencia de corte mayor que lIIM y menor que Wr - tuM. como se indica en la figura 7.4. Este resultado bsico, conocido como el t~orema de mues/reo se puede expresar como sigue:'

Teorema de muestreo: Sea .1'(1 una seal de banda limitarla con X (jw) :::: O para Iwl > W,II_ Entonces .1'(1) se ) de termina univocamente mediante sus muestras x(n1) , n = O, ~ 1, :2, ... , si

donde

Dadas estas muestras, podemos reconstruir .1'(1) generando un tren de impulsos peridicos en el cual Jos impulsos sucesivos tengan amplitudes que correspondan a va lores de muest ras sucesivas. Este tren de impulsos es entonces procesado a travl!s de un fil tro paso bajas ideal con ganancia T cuya frecuencia de corte sea mayor que WJJ y menor que Wo - w,.,. La senal de salida resultante ser exactamente igual a x(t).

lEste imponl nle y elegante ICOfl:ml de muestreo n lUVO diJponiblc por mucbo& aAoI eo UDI po YIncdad de formas en l. lileralura malem' tica. V~ue, por ejemplo. de 1 M. Whiulter, ~ Inlerpolalory Funaion Theory~ (NlICVlI York: SlccherHafner Servia Agency, 11164) capftulo 4. 1110 apareci u:pHci umen\c en laliteralura de la leona de comunic:xiollt'S hasta la public:ac:io en 1~9 de tu nOlll d"icas de Shannoo tituladas ~Communica lwn in he PrC5C1lCe of NoUe~ (P, ouedi"p o/ ,ht IRE. enero de 1949, pp. 10-21). Sin embargo. H. N)quisl en 1928 y D. Gabar en 1946 K:ftalaron, bandoic en ellaO de sc:ria de Fouricr. que 27W n11meroa son '\Ifieientes para repretenlar una fundn de duracin T y cuya frecuencia rn. .Iu. es W. [H. NyquiJt , ~Ccnain 1bpial in TclcgrlIph lhll1smiuionlbcoryM, A l EE T~cm, 1m. p. 617; D. Glbor, ""Thcory of Commuoicalioo. Jom_1 o/lEE 93. nl1m.. 26 (1946).p. 429.]

Seccin 7.1

Representacin de una seal continua mediante sus muestras

51

p(tl - H(t -

nn

x,;..,

.,,---{
I~

X""'
~,

1 "

""'"
I~

-.....

l.'

.....

Flgur. 7.4 Recuperacin eKacta de una senal conHnua a parHr de sus muestras usando un filtro paso bajas ideal: (a) sistema de muestreo y reconstruccin; (b) espectro represen tativ1:l de .-(~ ; (c) espectro correspon diente a ~I) : (d) filtro paso baJaS Ideal para recuperar ~) a partir de X,(/w); (e) el espectro de x,(1),

2w.w. la cual se conoce comnmente como la velocidad de Nyquisr.2 Como se analiz en el caphulo 6, los mtros ideales en general no se usan en la prctica por diversas razones. En cualquier aplicacin prctica, el fi ltro paso bajas ideal de la figura 7.4 seria reemplazado por un filtro no ideal H(jw) que se aproxima con bastante exactitud a la caracterstica de frecuencia deseada para el problema que nos interesa (es
2La fTetUenaa _
Ol4"nna dt

La frecuencia de muestreo. bajo el teorema de muestreo. debe exceder a la frecuencia

correspondien le a la milld de la run de Nyqui$! se "MK)CC I IMnudo C(Mt\(I/n-

Nrquist.

Seccin 7.1

Representacin de una senal continua mediante sus muestras

UI

, lO

' --,I
o
T I

f--- ""

,,

,, ,

--

"

,,

--

" ,

,
I

.". . - - '" ,

:.co l!)

,
I

Retenedor de orden cero como un muestreador de tren de Impulsos seguido por un sistema l Tl con respuesta rectangular al Impulso.
Figura 7 .6

,ro
x

, , "''' ~N x" (t) "N , , , , O , , , _____ __ _ _ ___ _ _ _________________ J, L

I
1

H....' r------------------------- --- - - - - , I ,

'b
TI

I I I I

"""'

.,

Representacin de un retenedor de orden cero (figura 7.6) con un filtro de reconstruccill conectados en cascada.
Figura 7 . 7

s ..

Muestreo

Capft1Jlo 7

,
-~
o(

H, ()w)

FJgur.

7..

Magnitud y fase del

-1

filtro de reconstruccin para el retenedor de orden cero.

Por cjcmplo. si w,/2 es igual a la frecuencia de corte de IIUbJ) , la magnitud y la fase ideales para el filt ro de reconstruccin que sigue despus del retenedor de orden cero son las mostradas en la figura 7.8. Una vez ms, en la prctica la respuesta en frecuencia en la ecuacin (7.8) no se puede realizar en forma exacta, y por lo tanto debe diseftarsc una aproximacin adecuada. De hecho, en muchas situaciones se considera que la salida del retenedor de orden cero es una aproximacin adecuada de la senal original sin pasarla por un filtrado paso bajas adicional. y representa en esencia una posible, si bien muy burda. interpolacin

entre los valores de la muestra. De manera alternativa, podemos desear llevar a cabo
alguna lige ra interpolacin e nt re valores de muestras. En la prxima seccin revisaremos con ms de talle el concepto general de interpretacin de la reconstruccin de una seal a partir de sus muestras como un proceso de interpolacin.

7.2 RECONSTRUCCiN DE UNA SEAL A PARTIR DE SUS MUESTRAS USANDO LA INTERPOLACI6N

La inte rpolacin. es decir, el ajus te de una seal continua a un conjun to de valores de muestras. es un procedimie nto comnmente usado para reconstruir, en forma aproxima da o precisa. de una funci n a partir de sus muestras. Un procedimiento simple de inter polacin lo constituye el re tenedor de orde n cero analizado en la seccin 7. 1. O tra forma til de inte rpolacin es la "'up%ci,, lineol. segn la cual puntos de muestras adya. centes son conectados media nte una !fnea recta, como se muestra en la figura 7.9. En

---

.-

__ _ __ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _,

Interpolacin lineal entre puntos muestra. la curva punteada. representa la senal origInal y la curva slida la Interpolacin lineal.

'~Uf'.

7 .9

Seccin 7.2

Reconstrucdn de una seal a partir de sus muestras usando la interpolacin 52.

rnnulas de interpolacin ms eomplieadas. los puntos muestra se puede n conectar mediante polinomios de mayor orden o mediante otras fun ciones matemticas. Como he mos visto en la seccin 7.1, para una sen.al de banda limitada. si los instan tes de muestreo son lo suficientemente cercanos, entonces la seal se puede reco nstruir exactamente: en otras palab ras, mediante el uso de un fil tro paso bajas se puede efectuar la interpolacin exacta entre los puntos de muestra. La interpretacin de la reconstruccin de x (t) como un proceso de interpolacin se hace evide nte cuando conside ramos el erecto en el dominio del tiemp 1 del filtro paso bajas de la figura 7.4. En particular, la salida es X,(l) ::: x, (t) h(r) o, con xp(t) dada por la ecuacin (73),

x,(t) =

x(n7)h(t . .. -.

,.

nI).

(7.9)

La ecuacin (7.9) describe cmo se debe ajustar una curva contin ua e ntre los puntos de muestra x(n7) y en consecue ncia representa una fnnula de inte rpolacin. Para el filtro paso bajas ideal H Uw) de la figura 7.4,
hU) ::: w( T sen( w)
~.J

(7.10)

de manera que
:C, l

.. () ~ :

.. __

(7) weT sen(wC<t - n7) x n (7) . 7r w( t - n

(7.11 )

La reconstruccin de acue rdo con la ecuacin (7. ti ) con w.- = wJ2 se ilustra e n la figura 7.10. La figura 7. IO(a) representa la senal x(r) original de banda limitada,y la figura 7. IO(b) re presenta a x,,(r), el tren de impulsos de las muestras. En la figura 7.tO(c) mostra mos la superposicin de los tnninos individuales en la ecuacin (7. 11 ). A la interpolacin que se realiza usando la respuesta al impulso de un filtro paso bajas ideal como el de la ecuacin (1.11 ) se le conoce comnme nte como interpolacin de banda limilada, ya que lleva a cabo la reconstruccin exacta si x(t) es de banda limitada y la frecuencia de muestreo satisface las condiciones del teorema de muestreo. Como hemos indicado, en muchos casos es preferible usar un filtro me nos exacto pero ms sencillo o, de ma nera equivalente, una funcin de interpolacin ms simple que la funcin en la ecuacin (1.10). Por ejemplo, el re tenedor de orden cero puede verse como una fonna de interpolacin entre los valores muestra e n los cuales la fu ncin de interpolacin h (t) es la respuesta al impulso ho(t) representada en la fi gura 1.6. En ese sen tido, cua ndo xo(t) e n la figura corresponde a la aproximacin a x(t), el sistema ho(t) representa una aproximacin al filtro paso bajas ideal reque rido para la interpolacin exacta. La fig ura 7.1 I muestra la magnitud de la fu ncin de tra nsfere ncia del filtro de interpolacin con el rete nedor de orden cero, superpuesta a la funcin de transfe re ncia deseada del filtro de interpolacin exacta. Tanto e n la figura 7.1 1 como e n la 7.6, vemos que el rete nedor de orden cero constituye una ap roximacin muy burda, si bien e n algunos casos es suficie nte. Por eje mplo, si e n una aplicacin dada hay un filtrado paso bajas adicional que se aplica de mane ra

IZ.

Muestreo

capftulo 7

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,, ,, ,, ,

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---Ibl

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,,

,,

,, ,

,
Flguril 1. 10

InterpolacIn Ideal

'01

de banda limitada usando la luncln sine: (a) senal de banda limitada .k(1): lb) tren de impulsos de muestras de .-(1): (e) interpolaci n ideal de banda limitada en la cual el tren de impulsos es reemplazado por la superposicin de funciones sine [ecuacin (7.11)1.

,.

Filtro de Interpolad6n

"""
Figura 7.1 1

Funcin de transfe-

rencia para el reteneGor de orden cero y para el filtro de interpolacin Ideal.

nalural, eSlo tiende a mejorar la interpolacin 1 01al. EsIOse ilustra con el caso de las im genes de la figura 7.12. La figura 7.12(a) muestra imgenes con muestreo de impulso (es decir. muestreo con pulsos angostos en el espacio). la figura 7.12(b) es el resultado de aplicar un retenedor bidimensional de orden cero a la figura 7. 12(3). lo cual da como resultado un efecto de mosaico. Sin embargo. el sistema visual humano aplica en forma inherente un filtrado paso bajas y, en consecuencia, cuando se ve a dis tancia. las discontinuidades en el mosaico se suavizan. Por ejemplo, en la rigura 7.12(c) un retenedor de

In

~en

prOle Jida pe d ~re. he d

utor

1m 9 11 rot '9ida)Q jerechos je lU

FJgurll 7 . 1 Z (a) Las Imgenes originales de las figuras 6.2(a) y (g) con muestreo de Impulso; (b) retenedor de orden cero aplicado a las Imgenes en (a). El sistema visual Introduce de forma natural un filtrado paso baJas con Ul\a Iretuencia de corte que disminuye con la distancia. Por lo tanto, cuando se ye a distancia, las discontinuidades en el mosaico en la ligura 7.12(b) son suavizadas; (e) el resultado de aplicar un retenedor de orden cero despus del muestreo de Impulsos con un espaciamiento Ilortrorrtal y vertical de un tercio del usado en (a) 'i (b).

n.

n.

Muestreo

caprtulo 7

orden cero se usa de nuevo, pero aqu el espaciamiento de muestras en cada direa:i6n es un cuarto del de la figura 7.12(8). Con una visin ndrmal, se aplica en forma natural un filtrado paso bajas considerable, aunque el erecto de mosaicO conlinda siendo evidente. Si la interpolacin burda proporcionada por el retenedor de orden cero es insuficiente, podemos usar diversas estrategias de interpplaci6n ms suave, algunas de las cuales se conocen en conjunto como retenedoru de orden superior. En particular, el

retenedor de orden cero produce una set\al de salida"como en la figura 7.5,la cual es discontinua. En contraste, la interpolacin lineal, como Se muestra en la figura 7.9, produce

reconstrucciones que son continuas aunque con deriv"das discontinuas debidas a los
cambios en la pendiente en los pumos de muestreo. La interpolacin lineal. a menudo llamada retenedor de primer orden, puede verse tambin como la interpolacin de la forma mostrada en la figura 1.4 y en la ecuacin (1.9) con he') triangular, como se ilustra en la figura 1. 13. La funcin de Iransferencia asociada tam bin se muestra en la figura y es

H(jw)

~ [sen:;;fl)r

(7.12)

La funcin de Iransferencia del re tenedor de primer orden se muestra superpuesta sobre la

fu ncin de transferencia para el filtro de interpolacin ideal. La figura 1.14 corresponde a las mismas imgenes de la figura 7.12(b), pero a la imagen muestreada se le aplic un retenedor de pri mer orden. De manera anloga, podemos defmir los retenedores de segundo y mayor orde n que producen reconstrucciones con un mayor grado de uni fonnidad . Por ejemplo, la salida de un retenedor de segundo orden produce una interpolacin continua de los valores de la muestra y que tiene una primera derivada continua y una segunda derivada discontinua.

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T

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2T

,
Fltur. 7.':J Interpolacin lineal (retenedor de primer orden) ctlrno un muestreo ctln tren de impulsos seguidO por la convolucin con una respuesta al Impul so triangular: (a) slstema de muestreo y reconstruccin; (b) tren de Impulsos de las muestras; (e) respuasta al Impulso que representa un retenedor de primer orden;

lb'

hIt )

---'~T '-1.- ';T"---=,

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Seccin 7.3

El efecto del submuestreo: traslape

IZ.

JI,I I)

"

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~

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Hij..,)
T

Fitlro de InlerpoIacIn

......

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7 .3 EL EFECTO DEL SUBMUES I REO: TRASLAPE

Flgur. 7 . 13 Continuaci6n (d) retene ' dar de primero orden aplicado a la senal muestreada; (e) comparacin de la luncifl de transferencia delliltro ideal de interpolacin y el retenedor de primer orden.

En las secciones anteriores de eSle cap(tulo. se dio por hecho que la [recuencia de muestreo era lo suficientemen te alta como para que se cumplieran las condiciones del teorema de muestreo. Como se ilustr en la fi gura 7.3, con W, > 2W.II, el especlro de la seal muestreada consiste de rplicas escaladas del espectro de x(t) y esto forma la base del teorema de muestreo. Cuando w, < 2w...,. X (jw). el espectro de x(t), ya no est repro-

a n

~:ia

hos

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Tl3.gcn p 01

a p)r

re::h s

Jlor

,.,
Flgur. 7. 14 Resultado de aplicar un retenedor de primer orden en lugar de un retenedor de orden cero desp~s del muestreo con Impulsos con un espaciamiento Ilomontal y vertical de un tercio usado en las figuras 7.12(a) y (b).

Seccin 7.3

El efecto del submueslreo: traslape

XUw)

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(b)

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= 2"1.

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Trnalape

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.... 2 (.... - Wg)

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"'Il'" ~.

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(.... - Wg)
(. )

Flgur. 7.1 S Efecto de sobremuestreo y submuestreo en el dominio de la frecuencia: (a) espectro de la senal senoidal original; (b), (c) espectro de la senal muestreada con C>s > 2wo: (d), (e) espectro de la senaJ muestreada con C>s < 2"-0- Conforme Incrementamos "'O al moverse de (b) a (d), los Impulsos con lineas slidas se mueven a la derecha, mientras que los impulsos con lineas punteadas se mueven a la izquierda. En (d) y (e), estos Impulsos se han movido lo sull ciente como. para que haya un cambio en aquellOS que caen dentro de la banda de paso del filtro paso balas ideal.

muestras. ajustando siempre, en part icular, una senoide de frecuencia menor que w/2 a las muestras de x(r). Como una variacin de los ejemplos anteriores., considere la se"'al
x(t) = cos(%!

+ q,).

(7.15)

. - ----,, -, -- ----,-,, ----- -, -, --, ,, --- -, --- , ,, -, ------, -,, ---- -- , --, ,, , - -- -, , --,, ---------,, ------ -" ,, , ---- -- ---,

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,,
,

n.

Muestreo

C apitulo 7

En este caso, la tra nsformada de Fourier de .1(,) es en esencia la misma que la de la figura 7. 15(3). excepto que el impulso indicado con una linea slida tiene ahora una ampli. tud Trrj". mientras que el impulso indicado con una Unca punteada tiene una amplilud con la fase opuesta. es decir, m - j-. Si consideramos ahora el mismo conjunto de selecciones para (J como en la figura 7. 15, el espectro resultante para las versiones muestreadas de cos(b,UI' + f) son exactamente como en la fi gura. en la cual todos los impulsos en lnea slida tienen amplitud rre /-, y los que estn en lnea punteada tienen amplitud Trf! - jf, De nueva cuenla, en los casos (b) y (e) se cumple la condicin del teorema de muestreo. de modo que X,(I) = cos(~ + f/J) = .1(1). mienlras que en (d) y (e) de nuevo hay traslape. Sin embargo. ahora vemos que ha habido una inversin en los impulsos en lneas slida y punleada, los cuales aparecen en la banda de paso del filtro paso bajas. Como resultado de ello encontramos que, en estos casos. X(I) '" CQSI (~ - ~)I - 1/11 . donde tenemos un cambio en el signo de la fase lb, es deci r. una/ase invusa. Es imponante observar que elteoremn de muestreo requiere ellplfcilamcnte que la frecuencia de mueslreo sea mayor qut! el doble de la frecuencia ms alta en la seal. en vez de ser mayor que o igual al doble de la frecuencia ms alta. El siguiente ejemplo seala q ue al muestrea r una seal senoida! a exactamente el doble de su frecuencia (es decir. exactamente dos muestras por ciclo) no es suficiente.

EjemplO 7 . '
Considere la seal senoidal

)' supon ga que esta seal se muestrea. mediante muestreo con impulsos. a exacta mente el doble de la fre<:Uend ll de la se noide. es deci r. a la frecuencia de muestreo "". Como !le prese nta en el problema 7.39, si esta !leal de impulsos muestrea dos !le aplica como entrada a un mtro paso bajas ideal co n rrecucnda de cort e 1>1,/2. la salida result ant e es x,(I) =

(COS!b)Cos.(r ,).

Como con!lecuencia de ello, vemos que la reconstruccin perfecta de x(t) ocurre Jlo en el caso en el eual la fase !b es ce ro (o un mltiplo entero de 211'). De ot ra manera. la seal x.(t) no resulta igual a X( l ). Como un ejemplo extremo, considere el caso en el cual ,, '" - 7tI2 . de modo que

X(I) -

scn('t)'

Esta seal est dibujada en la figura 7.17. Obse rvamos que los valores de la !leal en mLi ltiplos ent eros del periodo de muestreo 2 rrfw, son ce ro, En consecuencia. el muest re o a esta frecue ncia produce una seal que es idn tica a cero,)' cuando dicha entrada ce ro se aplica al fil tro paso bajas ideal. la salida resultan te x.(t ) tambin se r idn tica a cero.

Seccin 7.3

E efecto del submuestreo: traslape l

A A A

.JI
/

-,
Flgural.11

'"

Sellal senoldal del ejemplO 7. 1.

El efecto del submuestreo. por medio del cual las frecuencias ms altas son refle jadas en las frecuencias ms bajas. es el principio en el cual se basa el efecto estro boscpico. Considere. por ejemplo. la situacin mostrada en la figura 7. 18, en la cual te nemos un disco que gira a una velocidad constante con una sola Irnea radial marcada en l. El destello eSlroboscpico acta como un sistema de muestreo. ya q ue ilumina el disco por intervalos de tiempo extremadamente breves a una velocidad peridica. Cuando la frecuencia estroboscpica es muc ho ms alta que la velocidad de rotacin del disco. esta velocidad se percibe correctamente. Cuando la frecuencia estroboscpica es menor que el doble de la (renlencia de rotacin del disco, la rotacin parece estar a una frecuencia ms baja de la que en realidad tiene. Adems, debido a la inversin de fase, jel disco parece girar en la direccin equivocada! H ablando de manera general. si rastreamos la posicin de una lnea fija sobre el disco en muestras sucesivas. ento nces., cuando "-'l < W. < 2wo. de manera que muestreamos con una frecue ncia un poco mayor que una vez por revolucin, las muestras del disco moslrarn la Ifnea fija en posiciones que estn desplazadas sucesivamente en una direccin contraria a las manecillas del reloj. opuesta a la rotacin en sentido de las manecillas del reloj del propio disco. A un destello por revolucin. lo cual corresponde a w, = wo. 1 lnea radial aparece estacionaria (es decir, la a frecuencia de rotacin del disco y sus armnicas han sido traslapadas a la frecuencia

Disco girando

,,,'""""""'"

Figura 1.1.

Electo estroboscplco.

Seccin 7.4

Procesamiento discreto de senales continuas

...

En adelante, nos referiremos a la transformacin de xrlt) a x"(n) que corresponde al primer sistema de la figura 7.19 ser referida como la CQnveT$in de tiempo continuo o discreto y se abreviar como CID. La operacin inversa correspondiente al tercer sistema de la figu ra 7.19 ser abreviada como Ole. y representa la conversin de tiempo discreto o tiempo continuo. La operacin D/C realiza una interpolacin entre los valores de muestras proporcionados como entrada. Es decir, la operacin D/C produce una seal continua y r) que est relacionada con la seal discreta y,{ n) mediante

y..ln ) = y,(n7).
Esta notacin se explica en la figura 7.20. En sistemas como las computadoras digi tales y los sistemas digitales en los cuales la seftal discreta se representa en forma digital. el dispositivo comnmente utilizado para llevar a cabo la conversin CID se conoce como convertidor ona/6gicoldigitol (A a O), y el dispositivo usado para realizar la conversin ole se conoce como convertidor digitaU analgico (D a A).

"'gur. 7.JO

Notacin para la ctlnversln de tiempo ctlntlnuo a discreto y la conversin de tiempo discreto a continuo. Trepresenta el periodo de muestreo.

Para comprender mejor la relacin entre la sena! continua xrlr) y su represe ntacin de tiempo discreto x.t(n) . resulta (jtU representar la conversin O'D como un proceso de muestreo peridico seguido por un mapeo del tren de impulsos en una secuencia. Estos dos pasos se muestran en la figura 7.21. En el primer paso, el cual representa el proceso de muestreo. el tren de impulsos xp(r) coJTe5ponde a una secuencia de impulsos cuyas amplitudes corresponde n a las muestras de x,(t) y cuyo espaciamiento en tiempo es igual al periodo de muestreo T. En la conversin del tren de impulsos a la secuencia de tiempo discreto obtenemos xAn ), que corresponde a la misma secuencia de muestras de x,(t), pero con un espaciamiento unitario en Ifrminos de la nueva variable independiente n. Asf, en efecto, la convenin a partir de la secuencia de muestras del tren de impulsos a la secuencia de muestras de tiempo discreto se puede considerar como una normalizacin de tiempo. Dicha normalizacin al convertir a x,(t) en xAn J resulta evidente en las fi guras 7.21(b) y (e), en las cuales x,(I) y x4.nJ se ilustran respectivamente para velocidades de muestreo de T = T Y T = 2T. Tambin resulta conveniente examinar las etapas de procesamiento en la figura 7.19 en el domi nio de la frecuencia. Puesto (J,ue estaremos utilizando las transformadas de Fourier tanto continua como de tiempo discreto, nicamente en esta seccin haremos una distincin entre las variables de frecuencia, es decir, w para tiempo continuo y n en tiempo discreto. Por ejemplo, las transformadas de Fourier continuas de xc(t) y )',(t) son X ,(jw) y Y.(ita/), respectivamente. mientras que las transformadas de Fourier de tiempo discreto de X4n 1y Yd[n] son x .,(eI'I) y Yd(efO), respectivamente.

Seccin 7.4

Procesamiento discreto de seales continuas

...

(7. 19) (7.20)

A horll conside re la transformada de Fourier de tiempo disc reto de xd{n]. es deci r.

X.{t> I" ).: ' ) xdln ]e- I"". ,, - o usando la ecuacin (7. 16).

- ..

Comparando las ecuaciones (7.18) y (7.20). ve mos que XJ(d O) y Xp(jw) estn rela cionadas a travs de (7.2 1) Tambin, si recordamos que, como se desarroll en la ecuacin (7.6) y se ilustr en la figu

ra 7.3,
1 Xp(jw) :: T X~(j(w - kwl
t ..

L
-

(7.22)

00

En consecuencia.

X,.{, J ) = "

2:

X,(j(O - 2",,)/1).

(7.23)

11 .. - ..

La relacin entre X~jw), X,,(jw) y X.{e/n) se ilustra en la figura 7.22 para dos diferen tes velocidades de muestreo. Aqu, X.,(e iO) es una rplica escalada en frecuencia de

T _ T

r,

- -" T,

- 2.
Figura 7.ZZ

- 2.

2.

Relacin entre X(Jw), XJjw) y x.(e.fl) para dos diferentes velocidades de muestreo.

~(Jw)

H" (e Jo), ~ (e JO )

,
- "'" o

./)(, (e JO )
H" (alfl )

..

"'"

- w,.,T

- o,
ld)

o" ...T

2.

Xpu...)

H" u...), Xp (}oo)

-..

..

o
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)(,(a ifl )

.. ..

....

- w,., - ~o~ T T

....

....

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He (jo.t), x., (Jw)

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He (Jw)

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Flgur.. 7 .:ZS

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...T _2,. O

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o

8'
m
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~

:-

Ilustracin del dominio de la lrecuencla del sistema de la ligura 7.24: (a) espectro de tiempo continuo ~): (b) espectro despus del muestreo det tren de impulsos: (e) espectro de la secuencia de tiempo discreto x.{n] : (d) HJ.e/l) Y x.9fl) Que son multiplicadas para formar YJ.9") ; (e) espectros Que son multiplicados para formar Y,,(.Iw) ; (f) espectros que son muttlplicados para formar Yc(fw) .

Muestreo

Capitulo 7

izquierdo de la figura estn los espectros representativos X<(jw), Xp(jw) y X.,(eJO), donde supone mos que W ,lI < w,fl. de mane ra que no hay traslape. El espectro Ya{eJO), corres. pondienlc a la salida del filtro discreto, es el producID de X.r(eJO) y Hl..eJO), y est representado en la figura 7.25(d) sobreponiendo H..{eJO) y X ,,(eJfl). la transformaci n a Y.(jw) corresponde entonces a aplicar un escalamiento en frecuencia y un filtrado paso bajas. con lo cual se o blie ne como resultado el espectro indicado en las figuras 7.2S(e) y (f). Ya que Y d(eJO) es el produCIo de los dos espectros sobrepuestos en la figura 7.25(d), el escalamiento en frecuencia y el filtrado paso bajas se aplican a ambos. Comparando las fi guras 7.25(a) y (O. vemos que (7.24)

En consecuencia, para entradas que estn lo suficientemente limitadas en banda, el sis lema lotal de la figura 7.24 es, de hecho, equivalente a un sistema LTI continuo con respuesta en frecuencia l-lcw) . el cual est relacionado con la respuesta en frecuencia discreta Hd(ei 0 ) mediante (7.25)
La respuesta en frecuencia equivalente del filtro continuo es un periodo de la respuesta

en frecuencia del filtro discreto con un cambio lineal de escala aplicado al eje de la [re.. cuencla. Esta relacin entre la respuesta en frecuencia discreta y la respuesta en (rceuen cia continua equivalente se ilustra en la figura 7.26. La equivalencia del sistema total de la figura 724 a un sistema Lll resulta un tanto sorprendente en vista de que la multiplicacin por un tren de impulsos 110 es una operacin invariante en el tiempo. De hecho. el sistema completo de la figura 7.24 no es invariante en el tiempo para entradas arbitrarias. Por ejemplo. si x.(t) fuera un pu1so rectangular angosto de duracin menor que T, entonces un despl31..amiento en tiempo de x.(t) podrfa generar una secuencia x[n) que tendra o slo ceros en todos los valores de la secuencia o slo un valor de secuencia diferente de cero. dependiendo de la alineacin del pulso rectangular en relacin con el tren de impulsos de muestreo. Sin embargo. como sugiere el espectro de la

-n" o n"
H~

,.

(..,)

I
- n"
T

Ftgur. 7.26 Respuesta en frecuea de tiempo discreto y r"puesta en frecuencia de tiempo COfltinuo equivalente para el sistema de la figura 7.24.

Seccin 7.4

Procesamiento discreto de senales continuas

figura 7.25, para senales de entrada de banda limitada con una velocidad de muestreo lo suficientemente alta como para evitar eltraslapc. el sistema de la figura 7.24 es equivalente a un sistema continuo. Para tales entradas. la figura 724 Yla ecuacin (7.25) proporcionan la base conceplUal del procesamiento de tiempo continuo usando fil tros de tiempo discreto. Esto se explora con mayor detalle en el contexto de algunos ejemplos.
7.4.1 Dlferenclador digital

Considere la puesta en prctica en tiempo discreto de un filtro diferenciador de tiempo continuo y banda limitada. Como se mencion en la seccin 3.9. 1, la respuesta en frecuencia de un filtro diferenciador cont inuo es
(7.26)

y la del dife renciador de banda limitada con frecuencia de corte w.- es

(7.27)
como se ha dibujado en la figura 7.27. Usando la ecuacin (7.25) con una frecuencia de mueStreo ~ = 2w.-. vemos que la funcin correspondiente de transferencia de tiempo discreto es
(7.28)

misma que est representada en la figura 7.28. Con esta funcin de transferencia de tiem po discreto. y.(t) en la fig ura 7.24 ser la derivada de x.(t). en tanto no haya traslape.en el muestreo de x.(t).

'"

Flgl.lr. 7 . Z7

Respuesta en Irecuencla de un dilerenciador continuo ideal de banda limitada HJJw) - /w. lwI < l&Ip.

Seccin 7.4

Procesamiento discreto de senales continuas

...

la cual puede "erificarse para n ,. Omediante la sustitudn directa en la uadn (7.30) y paTa n .. O mediante la aplicadn de la regla de I"H6pital. Por lo tanto, cuando la entrada al filtro discreto dada por la ecuadn (7.28) es el impulso unitario escalado en la ecuadn (7.31). la salida resultante es igual a la ptopor donada por la ecuadn (7.32). De este modo. podemos dedudr que la respuesta al impulso de este filtro est dada por

h.,{nl '"

O,

(- I)~ nT '

,, "' 0
n .. O

7.4.2 Retardo de media muestra

En esta seccin conside ra remos la puesta e n prctica de un desplazamiento e n tiempo (retardo) de una seal continua mediante el uso de un sistema que tiene la forma de la figura 7.19. Por lo tanto. requerimos que la entrada y la salida del sistema total estn rela cionadas mediante (7.33) cuando la entrada x t) es de banda limitada y la velocidad de muestreo es lo bastante alta como para e vitar el traslape, y donde . representa el tiempo de retardo. De la propiedad de desplazamiento en el tiempo deducida e n la seccin 4.3.2,

YA jw)

e-OioiXijw).

De la ecuacin (7.25), el siste ma continuo equivalente q ue se pondr en prctica debe ser de banda limitada. Por lo tanto, tomamos

-,-' '~(jw) ;o ~, '

IwI < w~
con otro valor '

(7.34)

donde w.: es la frecuencia de corte del filtro continuo. Esto es., Hr(jw) corresponde a un desplazamiento de tiempo como en la ecuacin (7.33) para seales de banda limitada y rechaza todas las frecue ncias mayores que ~. La magnitud y fase de la respuesta en frecuenca se muestra en la figura 7.29(a). Con la frecuencia de muestreo (ti, considerada

0,

-.
Pendiente 4.

-. - -
T

lb)

Figura 7 .;19

(a) MagnitUd y fase de la respuesta en frecuencia para un retardo continuo: (b) magnitud y fase de la respuesta en frecuencia para el retardo correspondiente discreto.

Seccin 7.5

Muestreo de se'lales discretas

...

Asimismo. ya que no hay traslape para la entrada de banda limitada en la ecuacin (7,37).10 salida del sistema de retardo de media muestra es
sen(7!{t - Tf2)1D ,~(t) - x~(t - T(2) .. 7!{1 _ Tf2) .

y la secuencia

,..r:,.) de la figura 7,24 es

r ' . 'J ' .... nJ ,,,,"

. scn(?J(n -j
T7!{n -

Concluimos que

hl,.) .. scn(n(,. 11'{,. -

7.5 MUESIREO DE SEAl ES DISCRETAS

, Hasta el momento, en esle capitulo hemos considerado el muestreo de seales continuas, y adems de desarrollar el anlisis necesario para entcnder el muestreo continuo, hemos presentado varias de sus apticaciones. Como veremos en esta seccin, para el muestreo de seales discretas se puede desarrollar un conjunto muy similar de propiedades y resultados con muchas aplicaciones importantes.

7.5.1 Muestreo con tren de Impulsos

En analoga con el muestreo continuo como el que se llev a cabo usando el sistema de la figura 7.2, el muestreo de una seal discreta se puede representar como se muestra en la figura 731. En sta la nueva secuencia X,.[fI] que resulta del proceso de muestreo es igual a la secuencia original xiII} en los mltiplos enteros del periodo de muestreo N y es cero en las muestras intermedias; es decir,

x,. I11I

~ (xln l,
O.

si 11 '" un enlero mltiplo de N con otro valor

(7.38)

Al igual que con el muestreo continuo de la seccin 7.1, el efeclO en el dominio de la frecuencia del muestreo discreto se hace evidente medianle el uso de la propiedad de modulacin desarrollado en la seccin 5.5, De este modo, con

x,lnl - xln)Plnl -

xlkN).I(n - kN).

(7.39)

t - -.

tenemos que, en el dominio de la frecuencia, (7.40)

Seccin 7.5

Muestreo de

se~ales

discretas

-Ns9n..

Para determinar la frecuencia ms baja a la eual.r[n] se puede muestrear sin la posibilidad de que haya traslape, debemos encontrar la N ms grande tal que
N~2

,. (,.) '9

Deducimos enlOOCC1 que N-v, - 4, Y la frecuencia correspondiente de muestreo es

2Trl4 - rrf2.

La reconstruc:cin de

xl"I mediante el uso de un filtro paso bajas aplicado a x...ln) se

puede interpretar en el dominio del tiempo como una frmula de interpolacin similar a la ecuacin (7.11). Cuando ,,[,,) denota la respuesta al impulso del filtro paso bajas, tenemos

"In]
La secuencia reconstruida es entonces

= Nw. sen wl'

wl'

(7.44)

x,ln) ::: xpl"j. h,,],

o de manera equivalente,

(7.45)

x,[nJ

;c. x[kN] Nw, sen wn -kl'l)' kN) ( --.. .

Tr
w~ n-

(7.46)

La ecuacin (7.46) representa la interpolacin ideal de banda limitada y requiere de la

construccin de un filtro paso bajas ideal. En aplicaciones tfpicas se usa una aproxi macin adecuada para el filtro paso bajas de la figura 7.33. en cuyo caso la frmula de interpolacin equivalente liene la forma

x,H ~
~

-00

x[kN]hJ" - kN],

(7,47)

donde II,[n] es la respuesta al impulso del filtro de interpolacin. Algunos ejemplos espedficos. que incluyendo las contrapartes discretas del retenedor de orden cero y el retenedor de primer o rden analizados en la seccin 7.2 para la interpolacin continua, se examinan en el problema 7.50.
7.5 .2 Declmadn en tiempo discreto e Interpolacin

Existe una gran variedad de aplicaciones importantes de los principios de muestreo discreto. como es el caso del diseo y construccin de fillros o en las comunicaciones. En muchas de estas aplicaciones representar, transmitir o almacenar la secuencia muestreada xp[n] de manera directa en la forma que se ilustra en la figura (73 1) resulta ineficienle, ya que, entre los instantes de muestreo, S~ sab~ que x, ln} es cero. Asf. la secuencia muestreada es reemplazada por una nueva secuencia xt>ln], la cual se encuentra simple. mente a cada valor N de x, I/I }; es decir. (7.48) Tambin, de manera equivalente. (7.49)

&&.

Muestreo

Capitulo 7

ya que X,(II} y .1'(11) son iguales a mltiplos enteros de N. La operacin de extraer cada muestra Nse conoce comnmente comodecimaci6n. 3 La relacin entre x[nJ.x, {n] y x.{n] se muestra en la figura 7.34. Para determinar el erecto de la decimacin en el dominio de la frecuencia, es oonveniente determinar [a relacin entre Xb(e J") (que es la transformada de Fourier de xb[nj) y X(e i"). Con este fin. observamos que
,

Xb(e /'") =
o. usando la ecuacin (7.48),

xb[k]e- J-t,

(750)

.1: - -_

X,(,,",>

x,lkN],- .....

(751)

.1; - - _

Si hacemos n '" kN o. de manera equiyalente, k - n/N. podemos escribir

Xb(e /",)

x,ln)e --'N,

(.. .. .. oIItipIo ........ .s.H)

y ya que X,[II] "" Ocuando 11 no es un rnllltiplo entero de N. podemos tambi4!:n escribir

X/Io(el-l) ""

l oo _.

x,[nJe- 1 -

W,

(752)

~.I

'111
o

...

.. .

""1

RelaCin entre x,(n) correspondiente al muestreo y x,(n] corres poodlente a La d~macin.

fll~.

7.34

Ocdm..-v.n OOrte:sponderf/l' utaer cad. dldma niucstn. Sin embaro.luIl1cgado 1 ser un. terminolos!" coml1n referirse 1 I1 opendn como decimacin IUII cu..ndo N'no lea pi. lO.

1T~rnio:amente. 1a

Seccin 7.5

Muestreo de sei'lales discretas

...
(7.53)

Ms an, reconocemos el micmbro derecho de la ecuacin (7.52) como la transformada de Fourier de xp[n]: esto es,

.L
-

~ ~

..

xpln]c -luNN = Xp("~.

Por lo tanto, a partir de las ecuaciones (7.52) y (7.53), concluimos que

x,(e /" ) = Xp(e"~.

(7.54)

Esta relacin se ilustra en la figu ra 7.35, a partir de la cual observamos que el espectro de la secuencia muestreada y el de la secuencia decimada difiere n slo cn un escalamiento de frecue ncia o normali7.acin. Si el espectro original X(ei") es apropiadamente de banda limitada, de manera que no haya traslape presente en Xp(e i") , entonces, como se ilustra en la fi gura, el efecto de decimar consiste en ampliar el espectro de la secuencia original sobre una porcin mayor de la banda de frecuencia.

X~(el'1
1

Xcllel'1
1

N"",

2.

Flgur. 7.35 ilustracin en el domInio de la frecuencia de la relacIn entre el muestreo 'J la decimacln.

Si la secuencia original x[nJ se obtiene muestreando una sellal continua, el proceso de decimacin puede verse como la reduccin de la velocidad de muestreo de la senal por un factor N. Para evitar traslape, X (ei"') no puede ocupar toda la banda de frecuencia , En otras palabras, si la senal puede ser decimada sin introducir traslape, entonces la senal original continua est muestreada en exceso, y por lo tanto la velocidad de muestreo se puede reducir sin producir traslape. Cuando interpretamos la secuencia x(n] como muestras de una seal continua. el proceso de decimacin se conoce a menudo como reduccin de muestreo o submuestreo.

ss.

Muestreo

capftulo 7

""""""'" I
CID

""01

Filtro paso bajas disco ato

H(w)

,0101

- 2.

2.

Figura 7.)6

Senal continua Que

lue muestreada originalmente a la

-t-

- 2n2

2.

1
2.
w

velocldad de NyQuist. Oespus del 1 11lrada distrelo, a la sacuencia resultante puede aplicrsele adem.is un submuestr!O. Aqul )(Jjt.J) es la transformada continua de Fourier de x.(1). Mr-) y Y.("") son las transformadas de Fourier de tiempo discrel o de x.{n] y Yin]. respectivamente, y Hl..fIw) es

la respuesta en Iretuencla delliltro

paso baJas discreto representa do en el

-2.

diagrama de bloques.

En algunas aplicaciones en las cuales se obtiene una secuencia mediante el muesIreo de una sei'ial continua, la velocidad de muestreo original puede ser tan baja como sea posible sin introducir Iraslape. pero despus del procesamiento adicional y del filtrado, el ancho de banda d e la secue ncia se puede reducir. U n ejemplo de esta situacin se muestra e n la figura 7.36. Debido a q ue la salida de l filtro discre to es de banda limitad a, se puede aplica r una disminuci n de l muestreo O d ecimacin. Asf como e n algunas aplicaciones es til disminui r e l muestreo. hay situaciones e n las cuales es til convertir una secuencia a una velocidad de muestreo equivalente ms alta, procedimiento conocido como sobumll~trt!o o imupoladn. E l sobremuestreo es bsicamente e l p roceso inverso de d ecimar o submuestrea r. Como se ilustra e n las figu ras 7.34 Y7.35, en la decimaci n. primero muestreamos y despus re te ne mos slo los valores de la secue ncia e n los instantes d e muestreo. Para sobre muestrear, inve rtimos el p roceso. Por ejemplo. re mi ti ndo nos a la figura 7.34. consideremos el proceso de sobremuestrear la secuencia xb[n] para o bte ner x[n ). A partir de xb(n) ronnamos la secue ncia x,[n]. insertando N - 1 punlos con am plitud cero e ntre cada uno de los valo res de xb(n) . La secuencia inte rpolada xln) se obtiene entonces a partir de x, (n] mediante un filt rado paso bajas.. El proced imiento comple to se resume e n la figura 7.37.

, , "--

, ,
'-1

,
,

,
r

1
~

g
.~

"
~

~lr

U,

, ,
; , ;

"
~

"

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O

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.. o o ,

, "

"~ " ~ ;

$.

~ !~i

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8i d 1
~.

-,8. 2 e
~

~-

--l

~~ e

!P o
.

. "" ".
S i!.
~

...

Muestreo

Capitulo 7

en tiempo. El inverso de la decimacin es la interpolacin. La idea de decimaf e interpolar surgen en una gran variedad de aplicaciones prcticas importantes de seftales y sistemas. incluyendo los sistemas de comunicacin, audio digital, televisin de alta definicin y muchas otras.

La primera seccin de problemas comprende la categoa bsica, y las respuestas se proporcionan al final del libro. Las dos secciones fCstantes contienen problemas q ue abarcan las categoras bsica y avallUlda, respectivamente.

PROBLEMAS BSICOS CON RESPUESTAS

7.L Se sabe que una seal de valor real x(t) ha sido dctenninada slo por sus muestras cuando la frecuencia de muestreo es w. - 10,00011'. Para qu~ valores de ",se garantiza que X(jw) sea cero? 7.2. Una senal continua X(l) se obtiene a la salida de un filtro paso bajas ideal con frecuencia de corte ~ "" 1,0001'1". Si el muestreo con tren de impulsos se realiza sobre X(/). cul de los siguientes periodos de muestreo garantiza que X(I) se pueda recuperar a panir de sus versiones muestreadas usando un filtro paso bajas adecuado? (a) T = 0.5 X 10- ) (b) T = 2 X 10- 3 (t) T = 10- " 7.3. Aq uella frecuencia que de acue rdo con el teorema de muestreo, debe ser excedida por la frecue ncia de muestreo se llama raz.6n de Nyquisl. Determine la razn de Nyquist correspondiente a cada una de las siguientes seales: (a) X(I) ;; 1 + 005(2.000111) + sen{4.000m)
(b) X{I) = !!!(ym.J

(t) X(I) = ( ......

';oo-'t
la.\).

7.4. Sea X(I) una seal con run de Nyquist tada una de las siguientes seales: (a) X(/) + X(I - 1)
(b)
~(,)

Detennine la razn de Nyquist para

) " (')
(d ) X(I) cos Wo'

7.5. Sea x(r) una se'lal con razn de Nyquist

la.\).

Tambin.

y(r) - X(l)p(l - 1).

capitulo 7
donde

Problemas

In

pe') =

2:
,, _ 8

6(, - n7) Y T < -

2~

""

Especifique las restricciones en la magnitud y fase de la respuesta en frecuencia de un filtro que proporciona x(t) como su salida cuando y(t) es la entrada. 7.6. En el sistema mostrado en la figura P7.6 se multiplican dos funciones de tiempo X(t) y .l"2(t),y el producto w(t) es muestreado por un tren de impulsos. La funcin XI(t) es de banda limitada a I! y X1(t) es de banda limitada a c.tI2; esto es.

X (jw) - 0, IwI
X 1(jw) = 0,

O!! Wl'

IwI <:!: w,.

Detennine el mdximo intervalo de muestreo T tal que w(t) se pueda recupe rar a partir de w,{t) mediante el uso de un filtro paso bajas ideal.

p(t) - 1

a(l - nT)

x,(l)--,

w.,

.,

-.,

.,.

Flgur. P7.6

7.7. Una seal X(I) se somete a una operacio de retenedor de orden cero con un pe. riodo de muestreo efectivo T para producir la seal xo(t). Sea que XI(t) denota el resultado de una operacin de retenedor de primer orden en las muestras de X(I}; es decir,
X(t} =

x(n7)h(1 ,, _ - a

n7).

donde h(t) es la funcin que se muestra en la figura P7.7. Especifique la respuesta en frecuencia del filtro que produce X(t) asf como su salida cuando Xo(t) es la entrada.

Capitulo 7

Problemas
" H(aI'")

So

xlo)

s,

Ylo)

1 ::;/8 o 11'18
(.)

H,laI'"
x[n}

,
s,
o
11'~

H,~

,
y(o}

So
- 11'12

- 11'12

o~

(b)
Flgur. P7.20

PROBLEMAS BSICOS
7.21. Una senal xC,) con transformada de Fourier X(jw) se somete a un tren de impulsos

para generar x, (') =

"

x(n7)6(, -

.. -.

n7)

donde T '" 10- . Para cada uno de los siguientes conjuntos de restricciones en X(I) y/o X(jw). el teorema de muestreo (v~ase la seccin 7.1.1 ) garantiza que X(I) se pueda recuperar de manera exacta a partir de x,(r)? (.) X(jw) '" O para IwI > 5OCKl1f (b) X(jw) "" O para IwI > 15OCKl1f (e) fRe IX(jw) 1 '" O para IwI > 5000'1'1" (d) X(/) real y X(jw) '" O para w > 5OCKl'l'l" (el x(r) real y X(jw) '" O para w < - 15000'1'1" (f) X(jw). X(jw) :: Opara IwI > 15<XXJ1f (al IX(jw)1:: Opara w > 5OCKl'l'l" 7.22. La seal Y(I) se genera al convolucionar una senal de banda limitada .1",(1) con otra seal de banda limitada Xl(I). es decir.

donde X ,(jw) '" O X1(jw) "" O para para

IwI > 1000'1'1" IwI > 2000'1'1".

El muestreo con tren de impulsos se realiza sobre y(t) para obtener

capitulo 7

Problemas
WiIl

(a) Para.:1 = TrJ , determine en Mrminos de

el valor mximo de T para el cual no hay traslape entre las rplicas de X(jw) en W(jw) . (b) Para .:1 = T/4. determine en trminos de W el valor mximo de T para el cual .v no hay traslape entre las rplicas de X (jw) en W(jw).
x(I) - - _
~_ w(t)

S(I)

,
-, ,
T

...

7.25. La figura P7.25 representa un muestreador, seguido por un fi ltro paso bajas ideal. para reconstruir X(I) a partir de sus muestras X,(I). Del teorema de muestreo. sabemos que si tu, '" 2n1T es mayor que el doble de la frecuencia ms alta presente en X{I) y ~ '" wJ2. entonces la seal reconstruida x,(t} ser exactamente igual a x(t). Si esta condicin se viola en el ancho de banda,entoncesx,(t) no ser igual a x(t). Lo que buscamos es mostrar en este problema que si ~ "" w,I2. entonces para cualquier seleccin de T, X,(I) y x(t) siempre sern iguales en los instantes de muestreo: es decir,

x,(kT) '" x(kT). k :: O. :t I, :t2 . . ..

p(l ) -

n _ _ _ &(1 1

- nT)

Xp (l)

-> T
x,(I)

x(l)

~'"

'"
xn

Ftgur.1'7.Z5

Para obtener este resultado, considere la ecuacin (7. 11). la cual expresa a x,(t) en trminos de las muestras de X(I) :

x, (t)
Con ~
=

_ ~
10 . _ "

(1)T~ sen[w,(r - nT)1 (1) ' 1T (J~ t - n

wJ2, sta se convierte en

x,(t) x(n1 ) . ., --. - (I - nT)
T

..

sen[~(t -

nT)]

(P7.25 !)

Muestreo

Capitulo 7

Considerando los valores de a para los cuales (sen(a)Ya .,. O, demuestre de la ecuacin (P7.lS. l ) que, sin cualquier restriccin de x(t), x,(k1) ::o x(k7) para cualquier valor entero de k. 7.26. El teorema de muestreo, como lo hemos deducido, establece que una senal X(I) debe ser muestreada a una velocidad mayor que su ancho de banda (o, de manera

equivalente. a una velocidad mayor que el doble de su frecuencia ms alta). Esto implica que si X(I) tiene un espectro como el indicado en la figura P7.26{a). entonces
x(t) debe ser muestreada a una velocidad mayor que 2w.z. Sin embargo, ya que la seal tiene la mayor parte de su energfa concentrada en una banda angosta, parecera razonable esperar que una velocidad de muestreo ms baja que el doble de la frecuencia m5 alta .pudiera ser usada. A una seal cuya energfa est concentrada en una banda de frecuencias a menudo se le conoce como una ;reol paso bando. Hay una gran variedad de tcnicas de muestreo para dichas seftaJes. y estas t~ cas son generalmente conocidas como t nicas de muu trep paso bondo.

X(Jo

,o)

Pll) - 1 8(t - n1')

.--

..(1 ) - -

H()w)

..,(1)

P(1)
1

T 1

HI,,)
A

-.,
lb)

-,

.....
Figura P7.:l6

Capftulo 7

Problemas

...

Para examinar la posibilidad de muestrear una seal paso banda a una veloci dad menor que el ancho de banda lotal, considere el sistema mostrado en la figura P7.26{b). Suponiendo que WJ > W;! - WJ , encuentre el valor mximo de Ty los valores de las constantes A, w" Y wrt tales que x,(t) = x(t). 7.27. En el problema 7.26 consideramos un procedimiento para el muestreo y la reconstruccin paso banda. Duo procedimiento que se usa cuando x(t) es real consiste en multiplicar x(t) por una exponencial compleja y entonces muestrear el producto. El sistema de muestreo aparece en la figura P7.27(a). Con x(t) real y con X(jw) diferen te de cero slo para w,. < IwI < f&I2, la frecuencia se selecciona como ~ = (112)(w,. + wz). y el filt ro paso bajas H (jw) tiene la frecuencia de corte (l12)(wz - w,.). (a) Para X(jw) como se muestra en la figura P7.27(b). dibuje X, (jw). (b) Determine el periodo de muestreo mximo Tlal que x(t) se pueda recuperar a partir de X,(I). (e) Determine un sislema para recuperar x(t) a partir de xp(t).

,., 0

.-'"
(~

-I

H(jw)

-0

p(t) - I &(t-nT)

.--

I -.

Xp (1)

Xfjw)

lb)

Figura P7.Z7

7.28. La figura P7.28(a) muestra un sistema que convierte una seal continua en una seal discreta. La entrada x(t) es peridica con periodo de 0.1 segundo. Los coefi cientes de la serie de Fourier de x(t) son

a -

(!)1tI . 2

-o:>

< k < +0:>.

E l filtro paso bajas H (jw) tiene la respuesta en frecuencia mos trada en la figura P7.28(b). E l periodo de muestreo T "" 5 X 10- 3 segundos. (a) Demuestre que x[nJ es una secuencia peridica y determine su periodo. (b) Determine los coeficientes de la serie de Fourier de x(n).

capftulo 7

Problemas de inte rpolacin g(t) tal que

<(') ~

d,
(b) La funcin g(l) es nica?

x(n7), (, - n7).

7.37. Una seal limitada en ancho de banda a IwI < W puede recuperarse a panir de muestras espaciadas de manera no uniforme. siempre y cuando la densidad de la mues Ira promedio sea 2( \Vf2 7J) muestras por segundo. Este pro blema ilustra un eje m plo panicular de muestreo no uniforme. Suponga que en la figura P1.37(a): 1. X(I) es de banda limitada: X(jw) = o. IwI > W. 2. p(t) es un tre n de impulsos peridicos espaciados de manera no uniforme. como se muestra en la fig ura P7.37(b). 3. j{l ) es una forma de onda peridica con periodo T "" 2m'W. Puesto q ue j{t) mul tiplica un tren de impulsos, slo sus valores j{O) - Q Yf(il) '" b . en 1 = O Y t .. d , respectivamente, son signifi cativos. 4. /l1(jW) es un desplazador de fase de 9O G ; esto es,

w> o
w < O'

1(1)

HI(Jw) VI (1)
Vt (1)

x(l )

Mueslra
x(l)
X

p{)

I
pII )

V (1) ,

~jIIJ)

1(1)

-A-i

H -i

-'" w

~)

fI9"r~

P7.J7

Capitulo 7
cuad~

Problemas

n.

la salida y(t). ser proporcional a la fonna de onda rpida original. hacindola ms lenta o alargada en tiempo [es decir, y(t) es proporcional a x(a,) , donde a < 1]. Para x (t) = A + B cos(2m1)t + 6]. encuentre un intervalo de valores de.1. de manera que y(t) en la figura P1.38(b) sea proporcional a x(at) con a < l . Tambin. detennine el valor de a en trminos de T y .1.. 7.39. Una seal x, (t) se obtiene a travs de un muestreo con tren de impulsos de una seal senoidal x(t) cuya frecuencia es igual a la mitad de la frecuencia de muestreo w..

x(r) ~ =(Tr +~)

y
x , (t) =

L
~-

..

X(II1)S(t - n1)

donde T = 2tr1w.. (a) Encuentre 8(t) tal que

X(t) = cos( 41) cos

(~ ,) + g(t).

(b) Demuestre que para" = O ::!: 1, ::!:2... . (e) Usando los resultados de las partes previas, demuestre que si xp(t) se aplica como entrada a un filtro paso bajas ideal con frecuencia de corte wJ f2. la salida resultante es
y(t) = g(n1) = O

CQS(q,)COS(It).

7.40. Considere un disco en el cual estn pintados cuatro ciclos de una senoide. El disco gira aproximadamente a 15 revoluciones por segundo, de maflera que la senoide tiene una frecuencia de 60 Hz cuando se ve a travs de una rendija angosta. El arreglo se indica en la figura P7 .40. Sea que V(I) denota la posicin de la lnea vista a travs de la rendija. Entonces v(t) = A cos(%f + % = 12017".

q,),

La posicin de la linea varia senoIdal-

mente 11 60 ~ por segl.nOo

r--7"1
/ /

/./..,. .<... . . ...-+_Oisc:o

-,;:----,
1__ .., \
1 \

girando 11

15 rpe

I ..,. __1 ,

,, ,,
\.

. . --

".... -- '"
\

....

._-'" I
) I
I

,, ,,

,,

Flgur. P7.40

Capitulo 7

Problemas
~0"#W$//4

o..

~ ~'.Tol

SaIlda del reoeptor $(I) " x(1) + o x(1-ToI

I~

FIIIJo paso bajas

(t) .. x(1) + ox(I - Tol

...(1)
X

_ ..
.... do
~.

....

s[o)

hIn)

V[o)

16l. secuencia

f~ ."" ...., "''''''-

" .."
Vp(l)

_ :!!C

III
T

V l) d

p(t) .. __ - kT) k 1 ~t
~,

F5gur. P7.41

7.42. Considere una seal de banda limitada x..(t) la cual se muestrea a una velocidad mayor que la razn de Nyquist. Las muestras, espaciadas T segundos. son entonces convertidas a una secuencia xlnJ. como se indica en la figura P7A2.
P(I) " 1 5(I - nT)

.--

_ _ _.,A~ ..,1" ~(t) ~

f -- _ :w:[n) .. ~(nn

Determine la relacin entre la energfa EtJ de la secuencia. la energfa E~ de la seal original y el intervalo de muestreo T. La energfa de una secuencia xlnl est definida como

E, =

~lnJl',

.. .

-00

y la energfa en una (uncin de tiempo continuo x..(t) se define como

E, =

f.-~,(I)I'

dI.

Capitulo 7

Problemas
",,[n]

5..

x[nl -

h,.{n]

p[n ] - I 6(n - kN)

~ .

---

Figura '7.46

donde ~ = 27rlN. Demuestre que, independientemente de si la secuencia X(II) es muestreada por arriba o por abajo de la razn de Nyquist, x,[mN] ::: xlmN], do nde m es cualquier entero positivo o negativo. 7.47. Suponga que xln) tiene una transformada de fourier que es cero para 7rl3 s: IwI :s 'fr. Demuestre que

x[n[

Ir _ao

x[3k]

7.48. Si xln1= n + IJ) con O:s IJ < 2'11' Yg{n) = x[n]l:';. _..6{n- 4k) , qu restricciones adicionales se deben imponer a </Jo para asegurar que

cosa

g(n] .

( ')
sen - n

: ~

x[n]?

7..49. Como se analiz en la seccin 1.5 e ilustr en la fi guras 1.31, el procedimiento de interpolacin o sobremueslreo por un factor entero N puede considerarse como la conexin en cascada de dos operaciones. La primera operacin, que invol ucra al sistema A. corresponde a insertar N - 1 valores de secuencia cero entre cada valor de secuencia de x[n) . tal que

n ." O, N, 2N, ...

con otro valor Para la interpolacin de banda limitada exacta, H(e i ..) es un filtro paso bajas ideal. (.) Determine si el sistema A es o no lineal. (b) Determine si el sistema A es o no invariante en el tiempo. (e) Para X .{eJ") como se muestra en la figura P7.49 y con N - 3. trace X,(e/"). (d) Para N = 3, X.{eie como se muestra en la figura P7.49, y H (") seleccionada adecuadamente para una interpolacin de banda limitada exacta. trace X (eJ").

,, ,, ,,
-

,, ,, ,,

Flgur. P'7.49

Capitulo 7

Problemas

n.

(a) El re tenedor de orden cero se puede representar como una interpolaci6 n e n la

forma de la ecuaci6n (7.42) o el sistema de la figura P7.5O(b). De termine y trace haln) para el caso gene ral de un muestreo de periodo N. (b) xl'l} se puede recuperar exactamente a pa rtir de la secuencia xa[n I del re tenedor de o rden. utilizando un flUro LTI H(e /") apropiado. como se indica e n la figura P7.5O(c). Determine y trace H(e/"). (c) El retenedor de primer orden ( interpolacin lineal) se puede re presenla r como una interpolaci6n e n la forma de la ecuaci6n (7.42) o de manera equivale nte, el sistema de la figura P7.5O(d). Dele nnine y trace hl[n] para el caso ge neral de un periodo N de muestreo. (d) x[n] puede recuperarse exactamenle a panir de la secuencia X'II) del retenedor de primer orden usando un filtro LTI apropiado con respuesta e n frecuencia H(eJ.,). Determine y trace H(eJ-). 7051. Como se muestra e n la figura 737 y como se analiz e n la seccin 7.5.2, el proce dimiento para interpolacin o sobremuestreo por un factor entero N se puede con siderar como una conexin en cascada de dos operaciones. Para la interpolacin de ba nda limitada exacta. el filtro H(e J") de la figura 7,37 es un filtro paso bajas ideal. En cualquier aplicacin especfica seria necesario construir un fil tro paso bajas aproximado, En este problema exploramos algunas limitaciones tiles que son a menudo impuestas en el diseno de estos filtros paso bajas aproximados. (a) Consideremos primero que aproximamos H(el-) mediante un filtro FIR de fase cero. El mtro ser disci\ado con la restriccin de que los valores de la secue n cia original X"'(II] sean reproducidos uaClomerlfe: esto es., ( P7.5 1-1) Esto garantiza que a un cuando la inte rpolacin entre los valores de la secue n cia original pueda no ser exacta. los valores originales ser n re producidos en forma exacta en la interpolaci6n. De te rmine la restricci6 n en la respuesta al impulso hl"] del filtro paso bajas para garantizar que la ecuacin (P7.5 1. 1) se cumpla exactamente para cualquier secuencia X.{lI] . (b) Ahora suponga que la interpolacin se llevar a cabo con un filtro FIR de fase linl!DI. cousal y simitrico de longitud N; esto es,

h[n1 = O. n < O. n > N - l ,

(P7.5 1-2)
(P7.5 1-3)

donde HR{l!i")es real. El filtro se disear con la restriccin de que los valores de la secuencia original x.{n] sern reproducidos exaC1Dmellte pero con un re tardo a, donde a es e ntero y es el negativo de la pendie nte de la fase de H(ei"); es decir. x[n] - x"

" [ -al
L

. n - a = O,:!: L. :!:2L .....

(P7.51-4)

Dete rmine si esto impone alguna limitante o si la longitud N del filtro es par o impa r.

SISTEMAS DE COMUNICACIN

TI

9 npr

ja por

je

h s je auto

8 . 0 INTRODUCCiN

Los sistemas de comunicacin juegan un papel fundamental en el mundo moderno en la

transmisin de info rmacin entre la gente. los sistemas)' las computadoras. En trminos generales. en todos los sistemas de comunicacin la informacin en la fue nte primero se procesa medianle un lransmisor o modulador para cambiarla en un forma accesible para la transmisin a travs del canal de comunicacin. En el receptor. la seal es recuperada pos. teriormente mediante el procesamiento adecuado. Este procesamiento es necesario por varias razones. En particular, es comn que cualquier canal de comunicacin especifico tenga asociado un intervalo de frecuencia, a travs del cual la seal se puede transmitir en condiciones ptimas y fuera del cual la comunicacin se degrada en gran medida o resulta imposible. Por ejemplo. la atmsfera a te nuar rpida mente las seales e n el intervalo de (recuencia audible ( 10 Hz a 20 kHz).en tanto que propagar seales en un intervalo de fre cuencia ms alto a travs de distancias ms grandes. Por esta razn. e n la transmisin de seales de audio (como la voz o la msica) por medio de un canal de comunicacin que depende de la pro pagacin a travs de la atmsfera. el tra nsmisor primero inserta la seal. a travs de un proceso apropiado. den tro de otra seal de frecuencia ms alta. Muchos de los conceptos y tcnicas que he mos desarrollado e n los captulos anteriores de este texto juegan un papel fundamenta l e n el anlisis y diseo de los siste mas de comunicacin. Como sucede con cualquier concepto que se relaciona con una amplia va riedad de importantes aplicaciones. hay una gran cantidad de aspectos detallados que deben tomarse en cuenla y. como se indica e n la bibliograUa. tambin exislen muchos excelentes textos sobre el le ma. Si bie n un anlisis comple to y de tallado de los sis te mas de comunicacin va ms all del propsilo del presente anlisis, gracias a los fundamen tos de los caprlulos an teriores nos encontra mos ahora e n posicin de presenta r algunos principios y temas bsicos que se encuentran e n el diseo y anlisis de estos sistemas. Al proceso general media nte el cual una senal que contiene informacin se inserta e n una segunda seal se le conoce como modulacin . A l proceso de extrae r la sefi al que

...

Seccin 8.1

Modulacin de amplitud con exponencial compleja y senoidal

contiene informacin se le conoce como dem odulacin. Como veremos ms adelante. las tcnicas de modulacin no slo nos permiten insertar informacin en las seales que se pueden transmitir de manera dectiva. sino tambin hacen posible la transmisin simultnea de ms de una seal con espectros traslapados sotire un mismo canal. mediante un concepto que se conoce como mldtiplo:aje. Existe una amplia variedad de mtodos de modulacin que se usan en la prctica. y en este captulo examinaremos algunos de los ms importantes. Muchos mtodos de modulaci n dependen del concepto de modulacin de amplitud. tambin conocido como amplitud modulada o AM. en el cual la seal que deseamos transmitir se usa para modular la amplitud de otra seal. Una forma muy comn de modulacin de amplitud es la m odulacin de amplitud Jenoidal, la cual examinamos con cierto detalle en las secciones 8.1 a 8.4,junto con los conceptos relacionados de multiplexaje por divisin de frecuencia. Otra importante clase de sistemas AM involucra la modulacin de la amplitud de una seft al de pulso, y en las secciones 8.5 y 8.6 examinamos esta forma de modulacin asf como el concepto de multiplexaje por divisin de tiempo. En la seccin 8.7 analizamos una forma diferente de modulacin, llamada modulacin de f recuem:ia senoidal en la cual la seal que contiene informacin se usa para variar la frecuencia de una seal senoidal. El anlisis que realizaremos en adelante y hasta la seccin 8.7 centra la atencin en las seales continuas, ya que la mayora de los medios de transmisin. tales como nuestra atm6sfera.se consideran romo fenmenos oontinuos. No obstante, no slo es posible desarrollar tcnicas anlogas para seales discretas, sino que resulta de enorme importancia prctica considerar conceptos de modulacin que involucren esas seales, por lo que en la seccin 8.8 examinaremos algunas de la ideas bsicas que sustentan la comunicacin de seales discreta'>.
8.1 MODU' AnN DE AMPLnUD CON EXi ONENCIAL COMpI F lA Y SENOIDAL

Muchos sistemas de comunicacin dependen del concepto de modulacin de amplitud senoidal. lo cual consiste en una seal exponencial compleja o senoidal c{1) cuya amplitud se multiplica (modula) por la seal x(t) que contiene informacin. A la seal X(I ) se le conoce comnmente como la seal m oduladora y a la senal c{1) se le conoce como la senal ponadora. La senal modulada y(,) es entonces el producto de estas dos seales:
Y(I) = X(I)I)

Como se explic en la seccin 8.0, un objetivo importante de la modulacin consiste en producir una seal cuyo intervalo de frecuencia resulte accesible para su transmisin a travs del canal de comunicacin que se usar. En sistemas de transmisin telefnica, por ejemplo, la transmisin de larga distancia a menudo se realiza mediante enlaces de microondas o satlite. las seales individuales de voz se encuentran en el intervalo de frecuencia de 200 Hz a 4 kHz, mientras que un enlace de microondas requiere de seftales en el intervalo de 300 megahertz (MHz) a 300 gigahertz (GHz), y los enlaces de satlite de comunicaciones operan en el intervalo de frecuencias que va desde unos pocos cientos de MHz hasta ms de 40 GHz. Por lo tanto, para transmitir la informacin contenida en una seal de voz a travs de estos canales, dicha informacin debe desplazarse a los intervalos de rrecuencia ms altos que se mencionaron. Como veremos en esta seccin, la modulacin de amplitud senoidallogra este desplazamiento en frecuencia de una manera muy sencilla.
8. t . 1 MDduladn de amplitud con una portadora exponencial compleja

Hay dos rormas comunes de modulacin de amplitud senoidal; en una de ellas, la seal portadora es una exponencial compleja de la forma
C(I) = e j(...," ' ,) (8.1)

Sistemas de comunicacin

Capftulo 8

y en la a ira, la senal pon adora es senoidal cuya fo rma es

c(r) "" cos(w,.t

+O c),

(8.2)

En ambos casos. la rrecuencia Ok se conoce como la frecuencia portadora. Consideremos primero el caso de una portadora exponencial compleja y. por convenicncitl . escojamos
O = O, de manera que la senal modulada sea c
y(t)
=:

x(t)c J-,l,

(8.3)

Partiendo de la propiedad de modulacin (seccin 4.5), y considerando que X(jw), Y(jCl) y C(jw) de notan las transformadas de Fourier de X(i), f (t) y c(t), respecti vamente.

Y( jw)

-i;X(jw). C(jw).

(8.4)

Si c(t) es una exponencial compleja como la que se da en la ecuacin (8.1),

C(jw}:: 21r.s(w - wc ).

(85)

y entonces,

.-

(8.6)
Por lo lanlO, el espectro de la salida modulada y(t) es simplemente el de la entrada,

desplazado en frecuencia por una cantidad igual a la frecuencia portadora "Ir. Por ejemplo, si tenemos X(jw) de banda limitada con la frecuencia ms alta W.\f (y ancho de banda 2WM), como se ilustra en la figura 8.1(a), el espectro de la salida Y(jw) es el que se muestra e n la fig ura 8. 1(e).

X( jlll)

C(I ... )

2.

~,

Flgwr. 8.1 Efecto en el dominio de la frecuencia de la modulacin de amptitLld con una portadora exponencial complela: (a) espectro d! la senal moduladora .-(~ : (b) espectro de la portadora C(~ - ~I; (" espectro de la sena) de amplitud modulada

V(jw)
1

o,

>I~ - .~"'1.

Seccin 8.1

Modulacin de amplitud con exponencial compleja y senoldal

(8.7)

Gracias a la ecuaci n (8.3) resulta daro que X(l) puede recuperarse a partir de la sena! modulada y(t). multiplicndola por la exponencial compleja e- j.,,; esto es,

x(t) = y(t)4!' - I......

En el dominio de la frecuencia, esto tiene el efecto de desplaza r el espectro de la senal modulada a su posicin original e n el eje de la frecuencia. Al proceso de recuperar la sei'!.al original a partir de la senal modulada se le conoce como demodulaci6n , un tema q ue analizaremos de manera ms amplia en la seccin 8.2. Puesto que e j .., es una seal compleja, la ecuacin (8.3) puede rescribirse como

y(t)

'=

x(r) cos w + jx(t) sen w.

(8.8)

Una representacin de la ecuacin (8.7) o de la (8.8) con x(t) real utiliza dos multiplicadores separados y dos seales portadoras senoidales. las cuales lie nen una diferencia de fase de 1rf2, como se muestra e n la fi gura 8.2 para la c(l) proporcionada por la ecuacin (8.1). En la seccin 8.4 damos un ejemplo de una de las aplicaciones e n las cuales usar un siste ma como el de la figura 82. que emplea dos portadoras senoidales con una diferencia de fase de T1.. ofrece ciertas ventajas particulares.

cos (....,

t+ D J
Rt- jy(t)1

FlgUf. ' . .1 EJect,tcIn de la modu lacln de amplitud con UI\8 portadora exponencial compleja: c(1) - ti. .., + ' J .

8.1.2 Modulacin de amplitud con una portadora senoida.

En muchas situaciones. a menudo resulta ms sencillo e igualmente efectivo usar una portadora senoidal de la forma de la ecuacin (8.2) q ue utilizar una portadora exponencial compleja. De hecho. hacer uso de una porladora senoidal corresponde a conservar slo la parte real o la parte: imaginaria de la ~ I ida en la figura 82. En la figura 8.3 se muestra un sistema que utiliza una porladora scD oidal.

""- -8 - -""

FIIUf. e,' Modulacin de amplitud coo una portador.! senoldal.

El efecto de la modulacin de amplitud senoidal usando una porladora senoida! de la forma que ofrece la ecuacin (8.2) sc puede analizar en forma idfntica a la usada en la subseccin ante rior. Una vez ms, por conve niencia escogemos Oc ... O. En este caso el

Seccin 8.2

Demodulacin para AM senoidal

X(jw)

s ..

-...
, ,
(- "",, - wJ

(.)
V( w)

'....
flgur. 8 .5 ModuladOn de amplitud senoktal con portadora cos <.tkI para la cual Wc. WII2: (a) espec' lro de la seftal moduladora; (b) espectro de la sei\al modulada.

,,

.-

,,

- wo
~)

....

(wt.4+ wc!

8.2 DEMODULACIN PARA AM SENOIDAL

En el receptor de un sistema de comunicacin, la sedal X(l) que contiene informacin se puede recuperar mediante la demodulacin. En esta seccin examinamos el proceso de demodulacin para la modulacin de amplitud senoidal, presentada en la seccin anterior. Existen dos mtodos usados comnmente para la demodulacin, cada uno con sus propias ventajas y desventajas.. En la seccin 8.2.1 analizaremos el primero de stos.. un proceso conocido como demodlllacin slnerona, en el cual el transmisor y el receptor se sincronizan en fase. En la seccin 8.2.2 describiremos un mtodo alternativo conocido como den/odfllacin asEnerona.
8 .2. ' Dehfoduhlc1n sincrona

Suponiendo que ~ > W.\I, la demodulaci6n de una seal que fue modulada con una portadora senoidal es relativamente directa. En concreto, considere la seal
. y(t) = X(/) cos w.

(8. 11 )

Como se sugiri en el ejemplo 4.21. la seal original se puede recuperar modulando y{t) con la misma portadora senoidal y aplicando al resultado un filtrado paso bajas. Para ver esto, considere
w(t} - y(t) cos fUI.

(8. 12)

La figura 8.6 muestra el espectro de y(t) y w(r), y observamos que x(r) se puede recuperar a partir de w(t) aplicando un filtro paso bajas ideal con una ganancia de 2 y una fre o cuencia de corte mayor que W.II y menor que 2~ - W.II. La respuesta en frecuencia del fil tro paso bajas est indicada por la Unea punteada de la figura 8.6(c). Las razones para el uso de la ecuacin (8. L2) Y un filtro paso bajas para demodu lar y(l) tambin pueden verse algebraicamente. De las ecuaciones (8.11) y (8.12) se des prende que
W(l) .. X(l) eos1 w,J.

s
"~ti - - . ~)--~

Sistemas de comunicacin
"Q

Capftulo 8

'01
Hfjw) y(t)

w(t)

- W oo

I '1 I

W oo

")
Modulacin de amplitud sanoldaJ y sistema de demodulacl6n pal1 el cual las sanales portadoras y el modulador'J demodulador no estn sincronizados: (a) modulador. (b) demodulador.
Flgur . 9

tenemos
1 W(I) ~ :; =(0, - ~JX(I)

+ 2 X(I) =<:u. + 0, + ~,).

(8.19)

'Y la salida del filt ro paso bajas es enlonces x(t) multiplicada por el (actor de amplitud cos(O~ - q,..). Si los osciladores en el modulador y en el demodulador estn en fase. (J~ .... 1/1.. y la salida del filtro paso bajas es x(r). Por otro lado, si estos osciladores tienen una dife rencia de fase de m2, la salida ser cero. En general, para una seftal de salida mxima los osciladores deben estar en fase. De mayor importancia todavra es que la relacin de (asc entre estos dos osciladores debe mantenerse en el tiempo, de manera que el factor de amplitud C05(O~ - tJ>,.) no varic. Esto req uiere de una cuidadosa sincronizacin entre el modulador y el demodulador, lo eual es a menudo 'dificil. en particular cuando estn separados geogrficamente, como sucede muy a menudo en los sistemas de comunicacin. La necesidad de sincronizar no slo la fase entre el modulador y el demodulador sino las frecuencias entre las sedales portadoras, as como sus efectos correspondientes, se exploran en detalle en el problema 8.23.
8_2_2 Demoduladn asncrona

En muchos sistemas que emplean modulacin de amplitud senoidal, es coml1n utilizar un procedimiento alternativo de demodulacin conocido como demodulad/m a.J(ncrolla, con 10 cual se evita la necesidad de la sincronizacin entre el modulador y el demodulador. En particular. suponga que X(I) siempre es positiva y que la frecuencia de la portadora (r4: es mucho ms alta que WN, la cual es la frecuencia ms alta en la sedal moduladora. La seal modulada )'(1) tend r entonces la forma general mostrada en la figura 8.10.

Seccin 8.2

O emodulacln para AM senoidal

En particular. la ~n volvmt~ de y(t). esto es., una curva suave que conecta los picos de y(t). parecera ser una aproximacin razonable a x(t}. De este modo, x(t} podra recuperarse en forma aproximada mediante el uso de un sistema que rastree estos picos para extraer la envolvente. Este tipo de sistema es conocido como d~tecto, de envolvellle. Un ejemplo de un circ uito simple que acta como un detector de envolvente se muestra en la rigura 8. 11 (a}. Este circuito generalmente va seguido de un filtro paso bajas para reducir las variaciones que apa recen en la frecuencia portadora. las cuales son evidentes en la figura 8. 1I (b) y que en general estarn presentes en la salida de un detector de envolvente del tipo indicado en la figura 8.11 (a). Las dos COnsideraciones bsicas requeridas para la demodulacin asfncrona son q ue X( l) sea positiva y que vae lentamente comparada con w". de manera que la envolvente pueda rastrearse con facilidad. Esta segunda condicin se satisface. por ejemplo. en transmisiones de audio sobre un canal de radio frecuencia (RF) donde la frecuencia ms alta presente en x(t) sea tpicamente de 15 a 20 IcHz y wJ'}. 7T est en el intervalo de 500 lliz a 2 MHz. La primera condicin. que x(t) sea positiva. puede satisfacerse simplemente sumando a x(t) un valor constante apropiado, o mediante un simple cambio en el modulador, como se muestra en la figura 8.1 2. Por lo tanto, la salida del detector de envolvente se aproxima a x(t) + A . a partir de lo cual x(t) se obtiene con facilidad . Para usar el detector de envolvente para demodulacin, se requiere que A sea lo suficientemente grande como para que x(t) + A sea positiva. Sea K la amplitud mxima de x(t): esto es. ~(t) 1 s K. Para que x{t) + A sea positiva. necesitarnos q ue A > K. La razn K/A se conoce comnmente como el (ndice de modulaci6n m . Expresado en porcentaje. se le conoce como po'c~lItaj~ d~ modulaciII. En la figura 8.13 se muestra una ilustraci n de la salida del modulador de la figura 8.12 para x(r) senoidal y para m "'" 0.5 (50% de modulacin) y In = 1.0 (100% de modulacin). En la figura 8.14 mostramos una comparacin de los espectros asociado con la senol modulada demodulacin slncrona y cuando se usa demodulacin asfncrona. Observamos en particular que la salida del modulador para el sistema aslncrono de la figura 8.12 tiene la componente adicional A cos Wcl la cual no est presente y no es necesaria en el sistema slncrono. Esto se representa en el espectro de la fi gura 8.14(c) mediante la presencia de impulsos en +Wr y -!<Ir. Para una amplitud mxima fija K de la senal moduladora, a medida que A disminuye. la cantidad relativa de la portadora presente en la salida modulada disminuye. Puesto que la componente portadora en la salida no COntiene in(onnacin, su
y{l)

..

.J(

EnvoMlnle

- ---

. .

Senal de amplitud modulada en la cual la sellal modu Iadol1 es positiva. la CUM punteada replesenta la envolvente de la sel\al modulada.

FlgUf. 8.10

Seccin 8.3

Muttiplexaje por divisin de frecuencia

s.s

milada y estn moduladas a diferenles frecuencias portadoras, Estas seales moduladas se suman y son transmitidas de manera simultnea sobre el mismo canal de comunica cioncs, Los espectros de los subcanales individuales y la seftal multiplexada compuesta se ilustra n en la fi gura 8. 16. Por medio de este proceso de multipleltaje, a las seales de entrada individuales se les coloca en distintos segmentos de la banda de frecuencia . Para recuperar los canales individuales en el proceso de desmultiplexaje se siguen dos pasos bsicos: el filtrado paso banda para extraer la senal modulada correspondiente a un canal especifico, seguido por la demodulacin para recuperar la seal original. Esto se representa en la figura 8. 17 para recuperar el canal a donde, para fines ilustrativos. se considera una demodulaci6n s(ncrona.

X. (Jw)

""'"
-

........

..

-.,
Y,,(Jw)

-.,

""
W(jol

.
Figura

..

-.,

8.'6 Espectros asociados

con el sistema de munJ pleldn por dMsln de frecuencia de la figura 8.15.

Sistemas de comunicacin

capitulo 8

. - - - DesmutUplexln j .Filtro paso banda

,

- - --,41-- -- -- DemodulaciOn-----I

= -,,
y.(I)

H, ("'

w (t)

I-.. I

lb. I
,
I

l
x

FUtre P'IO bajas

I l' .. I - ..

"'(jo'

x.(t)

Figur. 8. 17

Oesmultiplexifl y demodulaci6n de una senaJ multiplexada por

divisin de frecuencia.

Las comunicaciones tclefniC8li son una importante aplicacin del multiplexaje por divisin de frecuencia. Otra aplicacin se encuentra en la transmi! in de seales a travs de la atmsfera en la banda de radiofrecuencia (RF). En Estados Unidos, el uso de las radiofrecue ncias para la Iran!imisin de sei'i.ales en el intervalo de 10 kHz a 275 GHz, est controlado por la Comisin Federal de Comunicaciones. y las diferentes porciones del intervalo de frecuencia estn asignadas para diferentes propsitos. La ubicacin actual de (recuencias se mueslra e n la figura 8. 18. Como se indica, el intervalo de frecue ncias en las cercanas de 1 MHz est asignado a la banda de trarumiJin de AM, donde AM se refie re en concre to al uso de modulacin de amplitud senoida!. Cada estacin de radio de AM tiene asignada una frecue ncia especfica de nt ro de la banda AM, y de este modo muchas estaciones pueden transmitir de mane ra simulttnea mediante el uso de multiplexin por divisin de frecuencia . En principio, e n el receptor, se puede seleccionar una estacin de radio particular mediante la desmuhiple xin y de modulacin como se ilustra e n la figura 8. t 7. El sintonizador en el receptor controlarfa entonces tan to la frecue ncia central de fiI tro paso banda como la frecuencia del oscilador de de modulacin. De hecho, para la transo misin pblica. se lU8 la modulacin y de modulaci6n as{ncrona para simplificar el recepo tor y reducir su costo. Adems, la desmultiplexi6n en la figura 8. 17 requiere de un filtro paso ba nda con frecuencias de corte abruptas y frecuencia central variable. Los filtros selectores de frecuencia varia ble son dificiles de construir, y en consecuencia, se usa en su lugar un filtro fijo asl como una etapa intermedia de modulacin y filtrado [conocida en los receptores de radio como la e ta pa de frecuencia intemledia (lF. por sus siglas en ingls). El uso de la modulacin para deslizar el espectro de la seal frente a un filtro paso banda fij o reemplaza el uso de un filtro paso banda variable en una forma simila r al procedimiento analizado en la seccin 4.5. 1. Este procedimiento bsico se incorpora e n los tpicos receptores de radio de AM domsticos. Algunos de los proble mas involucrados se consideran con mayor detalle en el proble ma 8.36. Como se iluslTa e n la figura 8.16, en el sistema de multiplexi6n por divisin de freo cuencia de la figura 8.15 el espectro de cada sei3al individual se duplica en a mbas frecuen cias. positiva y negativa, y e ntonces la seal modulada ocupa el doble del a ncho de banda del original. Esto representa un USO ineficiente del ancho de banda. En la prxima seccin examinaremos una forma alternativa de la modulacin de amplitud senoidal. la cual conduce a un uso ms eficiente del a ncho de banda a expensas del costo de un sistema de modulacin ms complicado.

SeccIn 8.4
I.te"'" de fl lK1It.d"

Modulacin de amplitud senoidal de banda lateral (lOica

......ELF VF
(frecuencia unemadamente baja) (frccuc!lcia de: voz)

30- 300 H1: 0.)- ) ....Hz

Miaoondas. comunicacin submarina Terminales de datos.,teleronla lIv-egacin.tcldonIa, telegn.na, t5~ndares de frecuencia y tiempo Comun icacin indu.strlal (. trlVts de lineas de potendal, naveaciTI aeron'utica y marftima de largo alcance. radiofan)5 M'o"i1, transmisin de AM, radiOlflOnadO$ 'J !legur;. dad pllbli Cornunicloan milit.r, m6vi les de aeronJutica. fija intcrnaaanal, bandas de radioafocionados 'J de uso pllblico general, industrial Trlmmisin de f'M yTV. l~poTle terreSlre (tui!. aUlobuse$, ferrocarril) 1V UHF. td~metrla t'!Ipa cial. radar. militar Comunicacin por u ttlite y en el espacio. empresas de telecomunicaciones (CC). microondu Investigacin. gobierna. rtldioastronornfa

---

Mfcodo de prO,I,Id6a Ond:u megamttrica$ Alambre de cobre Dl.lClo superficial (onda terratre)

""""',del n .. al Pene tracin de tielTll y 'gua de mar conductoras Baja atenuacin. poco desvanecimiento de la propllpci6n, f.se y frecuencia exlrtmadlmen te e!ltables."mdes antenas Ugero desVAJlecimiento de la propapcin. alto ruido
.tmosf~rioo

) - JO Hb

VLF
(frenoencia muy baja)

30 - 300 ....Hz

LF
(frecuenci. baja)

Princiralmentt dueto superf,gal

OJ-) MHz
J - 30 MH:r.

MF
(frecuencia media)

HF
(frecuencia alla)

Rcncxi6n en dl.lClos e ionosftriea (onda CC'leste o espacial) Onda CC'leste de reflexin io!l()5ftrica, aliludes de SOa400 . . m Onda celeste (dispersin ionod~Tica y troposftOO) Dspcrlin troposf~rica tramhorizontc y ~nlKes d~ trayectoril dirla Penetracin de ionosf~ra traycctoril ptiCII directa ThIyectoria plica directa

Incremento del desvanecimie nto de l. propa. gacin. pero oonfi.ble Desvanecimiento intcrmiIClltc Y IClecti'i(l de la frc cuellcia, trayectoria de propagari6n mlllliplc Oesnnecimicn!O de la propagacin, dispersin y trayectoria de propaga cin mOltiple

30- 300 MH:r.

VHF
(frttUCnOa muy alta)

0.3 - 3 G Hz )-3(lGH:r.

UHF
(ultr. alt. frecuencia)

SHF
(super .Ita frecuencia)

Penetracin ionO$f~ricl. ruido CJ:trat~rrestr~. alla direaividad Vapor de agua y absorcin del oxigeno

3(1-300 GHz

EHF
( eXlremadament~ alt. frecuencia)

101- 10' G H:r.

Infrarrojo. luz \iblc. ul travioleta

Comunieaciom's 6plieas

Trayectoria ptica directa

Figura 8 . 18

AsIgnaclOn de frecuencias en el espectro de RF.

8.4 MODULACiN DE AMPLITUD SENOIDAL DE BANDA LATERAL NICA

Para los sistemas de modulacin de amplitud senoidal analizados en la seecin 8.1. el ancho de banda total de la seal original x(r) es 2WM, incluyendo las frecuencias positiva y negativa, donde WM es la frecuencia ms aira presente en x(t). Con el uso de una portadora exponencial compleja, el espectro se Iraslada a tAJe y el ancho total de la banda de rrecuencia dentro de la cual est la energfa de la seal sigue siendo 2WM. aunque la seal modulada es ahora compleja. Por otro lado. con una portadora senoidal el espectro de la sei'lal se desplaza a +w- y - Wr, por 10 que se necesita entonces el doble del ancho de banda. Esto sugiere que hay una redundancia bsica en la seal modulada que emplea una portadora senoidaJ. Usando una tcnica conocida como modulacin de banda lalera/nica, esta redu ndancia se puede eliminar. El espectro de x(t) se iluslra en la figura 8.l9(a), donde hemos sombreado de rorma diferente los componentes de frecuencia posiliva y negativa para distinguirlos. El especo

Seccin 8.4

Modulacin de amplitud senoidal de banda lateral nica

y(t) _ __

H(jw)

V(jw)

-' ,

H(jw)

"

-',

Flgur

,:ZO

Sistema para manteo

-' ,

00

ner las bandas laterales superiores . usando un filtrado paso altas Ideal.

procedimiento que utiliza un desplazamiento de fase. La fi gura 8.21 mueslra un sistema diseado para conservar las bandas laterales nreriores. El sistema H(jw) en la figura se conoce como una "red de desplazamiento de fase de 9()0", cuya respuesta en frecuencia es de la fonna
H(w) =

( ~j.
J.

w> O w< O

(8.20)

Los espectros de x(r), YI(r) = x(' ) tOS WcI, Yl (l) = x, (t) sen ~t y y(t) se ilustran en la figu -

ra 8.22. Como se seala en el problema 8.28, para conservar las bandas laterales superiotes en lugar de las bandas laterales infe riores, la caracterfstica de fase de H(jw) se inviene de manera que
H(w) =

(j ..
-J.

w>O
w < O

(8.21)

Como se explora en el problema 8.29, los sistemas de demodulaci6n sncrona de banda lateral nica se pueden reali7.ar de una manera idntica a los sistemas de demorlulaci6n sncrona de doble banda lateral. El precio que se paga por incrementar la eficiencia de los sistemas de banda lateral nica es la complejidad adicional del modulador.

Seccin 8.5

Modulacin de amplitud con una portadora de tren de pulsos

...
(8.26)

El espectro de c(t) se muestra en la figura 8.24(b). Con el espectro de x(t) como se ilustra en la figunl 8.24(a), el espectro resuhante de la seal modulada y(t) se muestra en la figura 8.24(c). A partir de las ecuaciones (8.23) y (8.24). Y(jcu) es una suma de rplicas escaladas y desplazadas de X(jcu):

Y(jw) ""

OlX(j(W - kwJ).

1< - - ..

-. . . . ...
(. )

--- -- -- -- --

,,

,, ,

--,-

--

-- ---(b)

21r.l. / T

--,

--,

-' ,

--,

- --

---

Y("'

,,

--,
-...
(o)

...

-, -

"

--. . -- ---

Flgur. 8. : 4 Espectros asociados con la modulacin de amplitud de un 1 tren de pulsos: (a) espectro de una senal de banda limitada k(~ ; (b) espectro de la sellal portadora de pulso C(~ de la figura 8.23; (e) espectro deliren de pulsos modulado y(~.

Sistemas de comunicacin

capftuto 8

Comparando la ecuacin (8.26) con la ecuacin (7.6) y la figura 8.24 con la figura 7.3(c), vemos que el espectro de y(r) es muy similar en forma al espectro resultante del muestreo con un tren de impulsos peridicos. siendo la nica direrencia los valores de 1 05 coeficientes de Fourier del tren de pulsos. Para el tren de impulsos peridicos usado en el caprtulo 7. todos los coeficientes de Fourier son iguales a un valor de l IT, mientras que para el tren de pulsos c(r) en la figura 8.23, los coeficientes de fourier estn dados por la ecuacin (8.25). En consecuencia. las rplicas de X(jw) no se traslapan en lanlO~ > 2w.w'. lo cual corresponde a la condicin del teorema de muestreo de Nyquisl. Si esta restriccin se satisrace. enlonces. como sucede con el muestreo con el tren de impulsos. x(t) se puede recuperar a partir de Y(I) mediante el uso de un filtro paso bajas con frecuencia de corte mayor que WJ,I y menor que ~ - W .II. Observe que la misma conclusin se cumple para una amplia variedad de otras formas de onda portadoras similares al pulso: si c(t) es cualquiu sellal peridica con transfonnada de Fourier como en la ecuacin (8.24) para algn conjunto de coeficientes de Fourier a~ . entonces Y(jw) est dada por la ecuacin (8.26). Por consiguiente, en lanto que w" = 27r1T > 2"".11. las rplicas de X(j",,) no se traslapan, pennitindonos recuperar x(t) con un filtrado paso bajas siempre y cuando el coeficiente de Fourier de cn ao sea dife ren te de cero. Como se muestra en el problema 8.11. si ao es cero O demasiado pequeo como para ser aceptado. entonces. al usar un filtro paso banda para seleccionar una de las rplicas desplazadas de X(j",,) con un valor ms grande de al, obtenemos una sellal senoi dal de AM con una versin escalada de x(t) como la seal moduladora. Usando los mtodos de demodulacin descritos en la seccin 8.2, podemos entonces recuperar x(t).
8.5.2 MultlpleJ_ por divisin de tiempo

La modulacin de amplitud con una portadora de tren de pulsos se usa a menudo para transo milir varias sellllles a travs de un solo canal. Como se indica en la figura 8.23. la seal de sao lida modulada y(1) es diferente de cero slo cuando la seal portadora c(t) activa (es decir, no es cero). Durante los intervalos en los cuales c(t) est inactiva, se pueden transmitir otras sellales moduladas de manera similar. Dos representaciones equivalentes de este proceso se muestran en la figura 8.25. En esta tcnica para la transmisin de varias sellalcs sobre un solo canal, cada seal es por supuesto asignada a un conjunto de espacios de tiempo de duracin 6 que se repite cada T segundos y que no se traslapa con olros espacios de tiempo asignados a otras seales. Entre ms pequea sea la razn de AlT, mayor ser el nmero de seales que se puedan transmitir por un canal. Este procedimiento se conoce como muftipfuaje fHJr divisin de tiempo (mM, por sus siglas en ingls). Si bien el multiplexaje por divisin de rrecuencia. analizado en la .seccin 8.3, asigna diferentes intervalos de freclle"cia a seales individuales. el nmlliplexaje por divisin de tiempo asigna direrentes intervalos de tiempo a seales individuales. La demultiplcxin de las seales individuales a partir de la selll compuesta en la figura 8.25 se lleva a cabo mediante un proceso de seleccin de ventana en tiempo. p<1ra seleccionar los espacios de tiempo particulares asociados a cada seal individual.

8.6 MODULACiN DE AMPLITUD DE PUUOS 8.6.1 Seles modulds por mplltucl de pulsos

En la seccin 8.5 describimos un sistema de modulacin en el cual una seal X(I) conti nua modula un tren de pulsos peridico, la cual corresponde a transmitir secciones de X(I) de duracin 6 segundos cada T segundos. Como vimos en el anlisis y en nuestra investi-

0. 0

Sistemas de comunicacIn

Capitulo 8

El uso de pulsos rectangulares corresponde a una estrategia de muestreo y relencin en la que se transmiten los pulsos de duracin !J. y amplitud proporcional a los valores de muestra instantneos de x(t). La forma de onda resultante para un solo canal PAM de este tipo se ilustra en la figura 8.26. En 6 1a, la curva punteada representa la seal X(I). Al igual que el esquema de modulacin en la seccin 85 , las seilales PAM se puede n multiplexar e n tiempo. Esto se ilust ra en la figura 8.27, la cual representa la forma de o nda transmitida con tres canales multiplexados en tie mpo. Los pulsos asociados con , cada canal se diferencian por el sombreado, as como por el nmero de canal indicado arri ba del pulso. Para un determinado periodo T de repeticin del pulso, a medida que el ancho del pulso disminuye, ms canales multiplexados en tiempo se pueden transmitir sobre el mismo canal o medio de comunicacin. Sin embargo, confonne el ancho del pulso disminuye, comn mente se hace necesa rio incrementar la amplitud de los pulsos transmitidos de manera que una cantidad razonable de energa sea transmitida en cada pulso. Adems de lomar en cuenta la energa, se de ben considerar otros aspectos en el diseo de una seal PA M. En particular, siempre que la frecuencia de muestreo exceda la razn de Nyq uist, sabremos que X(I) se puede reconstruir con exactitud a partir de sus

,,

,'ro

---,, ,

-, , , ,

,,

1
,, ,,

'1

y (t)

,,

,,
" ~ ~

,,"

----- ,

,
Flgur. 8.J6 ftlrma de onda transmitida para un solo canal PAM. La ctJM punteada representa la sella! .-(1).

l 1
1-1'

T-

--j '1

-- ,
--1
T,

1,

Flgur. 8.J7 Forma de onda transmitida con tres canales PAM multiplexados en tiempo. l os pulSos asociados con cada canal se distinguen por el sombr8ado. asl como por el numero de canal arriba de cada pulso. Aqur. el espacio Inters[mbolo es

.IO

Sistemas de comunicacin

Capitulo 8

pu ...)

1 + P, U ) ...

,----------

.
Fl9ur.a . 11

Simetria impar alrededor de rrfT CtImo se defini en la ecuacin (8.29).

seal recibida para corregir la ganancia del canal no conSla nte. AsimismO, s i el canal tie ne una fase no lineal. puede producirse distorsin que conduzca a la inte rfe re ncia intcrsrmbolo. a menos q ue se realice un proceso de compensacin de la se al. Los problemas 8.43 y 8.44 ilustran estos efectos.

8 .6 .3 Modulilcln digital por amplitud de pulsos y por codlflca don de pulsos

El siste ma PAM descrito e n las secciones a nte riores involucra el uso de un conjunto dis-

creto de muestras para modular una secuencia de pulsos. Este conjunto de nmeslras puede considerarse como una seal x(1I1 discreta, y en muchas aplicaciones x[ ,,1 es. de
hecho, al macenada o gene rada en un siste ma digital. En tales casos. la longitud limitada de palabra de un siste ma digital implica que xl" ) puede tomar slo un conjunto fi nito de valores discretos. da ndo como resultado slo un conjunto finito de posibles a mplitudes para los pulsos modulados. De hecho. e n muchos casos. esta fo rma discreta de PAM digital se reduce a un siste ma q ue usa slo unos pocos (por lo gene ral slo dos) valores de a mplitud. En pa rticula r, si cada muestra de xl") se representa como un nnlcro binario (es decir, una cadena fi ni ta de ceros y unos), entonces un pulso con uno de dos posibles valores (un vaJor correspondiente a cero y el otro a uno) puede fijarse para cada dfgito bina rio. o bit. en la cadena. De mane ra ms gene ral. como medida de proteccin cont ra errores de tra nsmisin o para proporciona r una comu nicacin segura, la secuencia de dfgi tos binarios q ue re prese nlan a xl" ) puede primero transfonnarse o codificarse e n otra secuencia de ceros y unos antes de la transmisin. Por ejemplo. un mecanismo mu y sencillo de de teccin de error consiste en tra nsmitir un pulso modulado adicional en cada muestra de xl"J. representando una verifi cacin de paridad. Es decir, este bit adicional debe ser l si la re presentacin binaria de X[IIJ tie ne un nme ro impar de unos y cero si es un n mero par de unos. El receptor puede e ntonces ve rificar el bil de paridad recibido contra los otros bits recibidos para detecta r inconsiste ncias. Qerta me nte se pueden e mplear esquemas de codificacin y correccin de e rrores ms complejos, y el disefto de cdigos con propiedades pa rticularme nte deseables es un compone nte importa nte e n el diseo de sistemas de comunicacin. Por obvias razones, un siste ma PAM modulado por una secue ncia codificada de ceros y unos se conoce conlO siste ma de m odlllacin por codificacin de p l/Isos (PCM. por sus siglas e n ingls).

,
,

Seccin 8.7

Modulacin de frecuencia senoidal

...

8.7 MODULACiN DE FRECUENCIA SENOIN"

En las secciones anteriores examinamos varios sistemas especificos de modulacin de amplitud en los cuales la seal moduladora se utiliz para variar la amplitud de una portadora senoidal o de pulsos. Como ya hemos visto, talcs sistemas son susceptibles a un anlisis detallado usando las tcnicas del dominio de la frecuencia que hemos desarrollado en caprlulos anteriores. Otra clase muy importante de tcnicas de modulacin es conocida como m odulacin de frecuencia O ,."encia moddada (FM), en la cual la sei'ial moduladora se utiliza para controlar la frecuencia de una portadora senoida!. Los sistemas de modulacin de este lipo ofrecen muchas ven lajas sobre los sistemas de modulacin de amplitud senoida!. Como muestra la figura 8. 10. con la modulacin de amplitud senoidalla amplitud pico de la envolvente de la portadora depende directamente de la amplitud de la seal moduladora x(r), la cual puede tener un amplio rango di nmico. es decir, puede variar de manera significativa. Con la modulacin de frecuen cia, la e nvolve nte de la portadora es constante. En consecuencia, un transmisor FM puede operar siempre a la potencia pico. Adems.en los sistemas FM.las variaciones de amplitud introducidas en un canal de transmisin que se debe n a perturbaciones aditi vas o a desvanecimiento pueden eliminarse en gran medida en el receptor. Por esta razn, en la transmisin pblica y en una amplia variedad de o~ contextos. la recepcin de FM es por lo general mejor que la recepcin de AM. Por otro lado, como veremos ms tarde, la modulacin de frecuencia generalmente requiere de mayor ancho de banda que la modulacin de amplitud senoidal. Los sistemas de modulacin de frecuencia son altamente no lineales y en consecuencia su anlisis no es tan directo como el de los sistemas de modulacin de amplitud examinados en las secciones an teriores. Sin embargo, los mtodos que hemos desarrollado nos permiten lograr cierto conocimiento sobre la naturaleza y operacin de estos sistemas. Empc7.aremos introduciendo la nocin general de modulaciI/ al/guiar. Considere una seal portadora senoidal expresada en la forma

c(r) "" A cos(w,., + Be) = A eos O(r),

(8.30)

donde O = ~ + O ~ es la frecuencia y O la fase de la ponadora. En ge neral. la mo(t) c. c dulacin angular corresponde a usar la seftal moduladora para cambiar o variar el ngulo O(t). Una forma en la que algunas veces se lleva a cabo es usando la seal moduladora x(t) para variar la fase Be de manera que la sei\al modulada adopte la forma

y(l) = A =[wJ
do ~de

+ . , (1)[,

(8,31)

O es ahora una funcin del tiempo, especficamente de la forma c

(8.32)
Por ejemplo. si x(t) es constante, la fase de y(t) ser tambin constante y proporcional a la amplitud de x(t). La modulacin angular definida por la ecuacin (8.31) se conoce como modulacin dt! ast!. Otra ronna de la modulacin angula r corresponde a va riar la duivada del ngulo proporcionalmente con la seal moduladora, esto es.

y(t) "" A cos O(t).

donde

(8.33)

dO(I) _ dI - W .

+ k x(t).

(8,34)

...

Sistemas de comunicacin

Captuto 8

Para x(r) OOll$lantc, y(t) es senoidal con una Crecuencia que est desplazada de la frecuencia portadora "" por una cantidad proporcional a la amplilUd de xC,), Por esta razn, la modulacin angular definida por las ecuaciones (8.33) y (8.34) comnmente se conoce como modulacin dI! ruuf!ncio. Aunque la modulacin de fase y la modulacin de fTecuencia son fonnas diferentes

de la modulacin angular, pueden relacionarse fcilmente. A partir de las ecuaciones (8.31) Y(8.32), para la modulacin de fase
dO(,) "" w di ~

+ k dX(I)
rtlt '

(8.35)
,O)

Modulacin de fase. modulacin de Ir8ClH!ncia y sus relaciones: (a) modulacin de fase con liBa rampa como la sellal moduladora; (b) modulacin de frecuencia con una rampa como la sellal moduladora; (e) modulacin de !teclletlCa con un I!scaloo (la derivada de una rampa) como la senal moduladora.

Figura . 12

Seccin 8.7

Modulacin de frecuencia senoidal

...

y de este modo, comparandQ las ecuaciones (8.34) y (8.35), se observa que la modulacin de (ase con X(I) es idntica a la modulacin de frecuencia con la derivada de X(I). De igual forma , la modulacin de frecuencia con X es idntica a la modulacin de fase con [a (I) integral de x(r). Un ejemplo de la modulacin de fase y de la modulacin de frecuencia se muestra en las figuras 8.32(a) y (b). En ambos casos, la seal moduladora es x(r) = fU(t) (es decir, una seal rampa que se incrementa de forma lineal en el tiempo para r > O). En la figura 8.32(c) se muestra un ejemplo de la modulacin de frecuencia con un escaln (la derivada de una rampa) como la seal moduladora es decir,x(r) = U(I)]. La correspon dencia entre las figuras 8.32(a) y (e) debera ser evidente. La modulacin de frecuencia con un escaln corresponde a [a frecuencia de [a por tadora senoidal cambiando instantneamente de un valor a otro cuando X(I) cambia de valor en , ;o 0, de manera parecida al cambio que ocurre en la frecuencia de un oscilador cuando se modifica instantneamente su control de frecuencia. Cuando [a modulacin de frecuencia se efecta mediante una rampa. como en la figura 8.32(b),la frecuencia cam bia linealmente con el tiempo. Esta nocin de una frecuencia variable en el tiempo a menudo se expresa mejor en trminos del concepto de frecuencia instanttlnea. Para

Y(/) - A ro> '(/) ,

la frecuencia instantnea de la senoide se define como

(8.36)

_ dO(/) (tI,(r) - dI .
Asf. para y(1 senoidales decir, 0(1) )
;o

(8.31)

(C44 + 90)],13 frecuencia instantAnea es Wc como era de esperarse. Para la modulacin de fase, tal como se expres en las ecuaciones (8.3 1) Y(8.32), la frecuencia instantnea es ~ + k,(d.x(I)/dl), Y para la modulacin de frecuencia, como se expresa en las ecuaciones (8.33) y (8.34), la frecuencia instantnea es ~ + kx(r). Puesto que la modulacin de frecuencia y la modulacin de fase se relacionan fcil mente, describiremos el resto del tema en trminos de la modulacin de frecuencia , nicamente. Para comprender mejor cmo el espectro de la seflal modulada en frecuencia se ve afectado por la seilal moduladora X(I), resulla til considerar dos casos en los cuales la seilal moduladora es lo suficientemente simple como para que algunas de las propiedades esenciales de la modulacin de rrecuencia son evidentes.
8.7.1 Modulacin de frecuenCIa de banda angosta

Consideremos el caso de la modulacin de frecuencia con una seilal X(I)

= A

cos w",t.

(8.38)

De las ecuaciones (8.34) y (837), la frecu encia instantnea es

(tI,(r) =
W~

+ k A cos w",f,

(8.39)

la cual varia senoidalmente entTe

+ kA Y~ - kA . Con

tenemos
(tI(I) =
W~

+ d w cos w",l,

...
y

Sistemas de comunicacin

Capftulo 8

y(t) "" cos(w

+ x(t)dt]

== ros ( wl +

~: sen w",' + 9

(8.40)

0).

donde 9() es una constante de integracin. Por conveniencia escogeremos nera que

Da ""

0, de ma-

y(,) = cos

[ + ~: sen w,,; J. w,1

(8.41)

El factor 6c.1w....el cual denotaremos con m, se derme como ellndice de modlllaci6" para la modulacin de frecuencia. Las propiedades de los sistemas de FM tienden a ser diferentes dependiendo de si el ndice de modulacin m es pequeno o grande. El caso para el cual ni es pequeo se conoce como FM de bandiJ a1lgosla. E n general. podemos rescribir la ecullcin (8.41) como
y(t) ... cos(w,J +
ni

sen 41",1)

(8.42)

o
y(t) == ros w,J cos(m sen w",t) - sen w,! sen(m sen w..,t) .
(8.43)

Cuando In es lo suficientemente pequea (<< m2), podemos hacer las siguientes apro.. . . XlmaClOnes:

cos(m sen w",t) - 1,

sen(m sen w",l) "" m sen w".l, de manera que la ecuacin (8.42) se comicfte en
y(,) ... cos w - mesen w.,.t)(sen w).

(8.44) (8.45)

(8.46)

El espectro y(') basado en esta aproximacin se muestra en la figura 833. Podemos observar que tiene una similitud con la AM-DSBlWC en que la Crecuencia de la portadora est presente en el espectro y huy bandas laterales que representan el espectro de la seal moduladora en la ecuacin (8.38). Sin embargo, en la AM-DS8/WC la portadora adicional introducida est en rase con la portadora modulada, mientras que, como vemos en la ecuacin (8.46) para el caso de FM de banda angosta, la seal portadora tiene una diferencia de Case de -rrf2 en relacin con la portadora de amplitud modulada, las formas de onda correspondientes a la AM-DSB/WC y a la FM tambin 50Il muy diferenles. La figura 8.34(a) iluma la forma de onda de la FM de banda angosta col1espondiente a la ecuacin (8.46). Para su comparacin. en la figura 8.34(b) mostramos la seal AM-DS.B/WC

Y2(')

ros w + m(cos w..,t)(ros w).

(8.47)

Para la seal FM de banda angosta descrita por la ecuacin (8.46). el ancho de banda de las bandas laterales es igual al ancho de banda de la seal moduladora y. en particular, aunque la aproximacin en la ecuacin se basa en la consideracin de que m m2. el ancho de banda de las bandas laterales es, en cualquier otro caso, independiente del fndice de modulacin m (es decir. depende slo del ancho de banda de la seal moduladora. no de su amplitud). Un enunciado similar se aplica para la FM de banda angosta con una seal moduladora ms general.


:!: w".

Sistemas de comunicacin

Captulo 8

ecuacin (8.43), Yen la figura 8.35{c) la magnitud del espectro combinado que representa la seal modulada y(t)~ El espectro de )I(t) consiste de impulsos a frecue ncias =~ + nw",. n :: O. ~ 1, :t2 . .. y no es, estrictamente hablando. de banda limitada alrededor de

Sin embargo. el comportamiento de los coeficientes de la serie de Fourier de cos(m sen w...tl y senlm sen w...t] es tal que la amplitud de la nsima armnica para Inl > m puede
considerarse despreciable, y de este modo, el ancho de banda 10la1 8 de cada banda lateral centrada alrededor de +w,. y -Ir estar efectivamente limitado a 2m,"". Es decir, (8.48)

o. ya que ni

:::

k AIw.. '" Afxiw....

B ... 2kI A ::: la"".

(8.49)

Comparando las ecuaciones (8.39) y (8.49). podemos observar que el ancho de banda efeclivo de cada banda lateral es igual a la excursin 10lal de la frecuencia instan-

" "'1

...
(01

"

a.J5 MagnUud del espectro de la modulacin de frecuencia de b.anda amplia con m. 12: (a) magnitud del espectro de tOS ~cos [msan w",IJ: (b) especlro de sen fIIcI san[msan ""*'1: (c) magnitud del espectro combinado de cos(w.:t t msan w.JI.
f~ur.

Seccin 8.7

Modulacin de frecuencia senoidal

...

tnea alrededor de la frecuencia de la ponadora. Por lo tanto. para FM de banda ancha. ya que damos por sentado que ni es grande. el ancho de banda de la seal modulada es mucho ms grande que el ancho de banda de la seal moduladora y, e n contraste con el caso de banda angosta, el ancho de banda de la seal transmitida en FM de banda amplia es directamente proporcional a la amplitud A de la seal moduladora y al ractor de ganancia k.
8.7.3 Sea. moduliMIora de onda cuadrada peridica

Olro ejemplo que nos ayuda a profundizar en el conocimiento de las propiedades de la modulacin de frecuencia es el caso de una onda cuadrada peridica que sea una seal moduladora. Remitindonos a la ecuacin (8.39). sea k::::: 1 tal que 4w :s A, y sea X(I) como se proporcion en la figura 8.36. La seal modulada y (t) se muestra en la figura 8.37. La frecuencia instantnea es Wc + 4w cuando x(t) es positiva, y Wc - 4w cuando x(t) es negativa. As, y(t) tambin puede escribirse como

y(t) '"

"1) cos[(w~ + 6W)I) + r (1 - cos(w~ - 6 w)I) .

(8.50)

, -,

,
-A

,
,

Figura . J6

Onda cuadrada peri6dica simtrica.

Modulacin de Irecuencla con una senal moduladora de onda cuadrada perlOd'Ica.

Figura . )7

Seccin 8.8

Modulacin discreta

Los sistemas de demodulaci6n de las seales de FM generalmente son de dos tipos. Uno que corresponde a convertir la seal de FM en una seal de AM mediante diferenciacin, mientras que el otro rastrea directamente la fase o la frecuencia de la seal modulada. La explicacin anterior proporciona nicamente una breve introduccin sobre las caracterfsticas de la modulacin de frecuencia , y una vez ms visto cmo las tcnicas bsicas desarrolladas en los primeros captulos pueden explotarse para analizar y desarrollar con mayor profundidad esta importante clase de sistemas.

8 .8 MODULACiN DISCRETA 8 .8 . 1 Modulacin de amplitud senoldal discreta

En la figura 8.40 se muestra un sistema de modulacin de amplitud discreta en el cual cln) es la portadora y x[n) es la seal moduladora. La base para nuestro anlisis de la modulacin de amplitud de tiempo continuo fue la propiedad de multiplicacin de las transformadas de Fourier (especficamente, el hecho de que la multiplicacin en el dominio de tiempo corresponde a la convolucin en el dominio de la frecuencia) . Como se analiz en la seccin 5.5. existe una propiedad correspondiente para seales discretas que podemos usar para analizar la modulacin de amplitud discreta. Especficamente, considere
y{n]

=- x[n]cfnJ.

Con X(e i"), Y(ei") y C(eJ") denotando las transformadas de Fourier de xl'II, yln ) y eln), respectivamente. Y(ei") es proporcional a la convolucin peridica de X(e i") y C(ei"), esto es,

Y(e ''')::::...!... l
271"

X(eiB)C(e X.. - 9)d8.

h.

(8.54)

Puesto que X(ei"') y C(eit>l) son peridicas con periodo de 271", la integracin se puede realizar sobre cualquier intervalo de frecuencia de longitud 21T. Consideremos primero la modulacin de amplitud senoidal con una portadora exponencial compleja, de manera que
eln] =
e iy.

(8.55)

Como vimos en la seccin 5.2, la transformada de Fourier de c{n] es un tren peridico de impulsos, es decir,
C(ei-) :;;

21T8(tu - tu..

+ k21T),

(8.56)

k - -..,

eln)

)([n)

! 10

y[n)

Flguf1I 8 . 40

Modulacin de ampU

tud discreta.

...

Sistemas de comunicacin

Captulo 8

espectros discretos. Combinando las ecuacio!,cs (8.58) y (8.59). vemos que para la modulacin de amplitud con una portadora senoidal, debemos restringir ~ de manera que

(8.60)
La demodulaci6n se puede realizar de una manera similar a la que se e mplea en el

caso conlinuo. Como se representa en la ligura 8.43, la multiplicacin de yln] con la

misma portadora usada en el modulador da como resultado varios duplicados del espectro de la senal original, uno de los cuales est centrado alrededor de w = O. La senal demodulada se obtiene mediante un f:!trado paso bajas paTa eliminar los duplicados no deseados de X(ei. ). Despus de la explicacin anterior, deberla resultar evidente que el anlisis de la modulacin de amplitud discreta se realiza de una manera muy si milar al de la modulacin de amplitud continua, con algunas ligeras diferencias. Por ejemplo, como se explor en el problema 8.47, en el sistema sfncrono de modulacin y demodulacin, el efecto de la diferencia de fa se o la diferencia de ecuencia entre la portadora senoidal en el modulador y en el demodulador es idntica tan to en el caso discreto como en el conti nuo. Adems. al igual que en el caso cominuo, podemos usar una AM senoidal discreta

--H(e'"'

~"'

,
- w~

I
W~II.I

-_>Jo,

, ,

-,.

-.
:

,.

w,.., ,
______ , , ,

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-" - ,::.""'--' - ,.

..

-w~
",.Io
1

Ww

~,.

Figura . 43

-,.

,.

Sistema de demodu locin sfncrona discreta y espectro aso

ciado.

il

!~

~I Z

..

..

1~

!~

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I~ !!
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s:

... " , i~ !~ " " , 8"

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E
D
~

,. " ,.
Q

.
E
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Q

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s: ~ ~ ~

11 j~

,
~

. -

Sistemas de comunicacin

Capitulo 8

8.3. Sea x(r) una seal de valor real para la cual X(j6 "" Ocuando ICdj > 2.00011'. La modulacin de amplitud se lleva a cabo para producir la sefta!
g(l) - x(r) sen(2,OOOm).

Proponemos una tcnica de modulacin, la cual propuesta se ilustra en la figura PS.3 donde gel) es la entrada, y(I) es la salida y el filtro paso bajas ideal presenta frecuencia de corte de 2.(XXhr)' una ganancia de la banda de paso de 2. Determine r(t).

o(tl- - {x

--11 .... 11--- y(l ) PI'IO~ -

....

cOI(2000".1)

"ttlur. pe.J

8.4. Suponga que

x(r) - sen 200m y g(r) - x(r) sen 400'111.

+ 2 sen 400171

s.s.

Si el producto g(t)(sen 40011'1) se pasa a tTavs de un filtro paso bajas ideal con frecuencia de corte de 40011' y ganancia de 2 en la banda de paso. determine la seal obtenida a la salida del 611ro paso bajas. Suponga que deseamos transmitir la sea]

'" utilizando un modulador que genere la seal

w(t) - (x(t) + A ) 005( 10.000'1'11).
Determine el valor ms grande permisible del ndice de modulacin m que permita hace r uso de la demadulacin asIncrona usar para recuperar X(I) 8 partir de w(t). Para este problema. usted debe suponer que la magni tud mxima adoptada por un lbulo lateral de una funcin sine ocurre en el instante de tiempo que se encuentra exactamente a la mitad del camino entre los dos cruces por cero que encierran al lbulo lateral. 8.6. Suponga que x(t) es una ~ al cuya tTBnsformada de Fourier X (jw) es cero para lI/ > Wu La seal g(t) se puede expresar en t4!rminos de x(t) como

x< ()

sen 1,000171

g(t) = x(t) cos w - { x(t) cos w .

(se~w)}.

donde . de nota la convolucin y ~ > w:.. Determine el valor de la constante A tal

qu'

Capitulo 8

Problemas

...
,
,

-T

2T

8.13. Una clase de pulsos muy usados en PAM son los que tienen una respuesta en frecuencia coseno elevado. La respuesta en frecuencia de un miembro de esta clase es

P( jw) =

I W+ cos !f),

o slwjs ~:
con otro valor

donde TI es el espaciamiento intersfmbolo. (a) Determine p(O). (h) Detennine p(kTI ), donde k =- :t 1, :t2, . .. . 8.14. Considere la seal modulada en frecuencia
y(r) "" cos(w

+ m COS w",t),

donde ~ w.., y m 1rf2. Especifique una aproximacin a Y( jw) para w> O . 8.lS. Para qu valores de t.tQ en el intervalo de - 'If < t.tQ !S 'If la modulacin de amplitud con portadora eJy equivale a la modulacin de amplitud con portadora cos WJn? 8.16. Suponga que xln] es una sedal discreta de valor real cuya transformada de Fourier X(eJ.. ) muestra la propiedad de que

X(,"'J ~ O

para

"8 s

S 'If.

Usamosx[n) para modular una ponadora senoidal cln) = sen(51rf2)n para producir

y[n[ - x[n[<[n].
Determine los valores de Ca.! en el intervalo O s Ca.! !S 'If para el cual se garantiza que Y(eJ") sea cero. 8.17. Considere una sedal arbitraria de duracin finita xln) con transformada de Fourier X(e /"). Generamos una sellal g(n J mediante la insercin de muestras de valor cero:
51n

O, con otro valor La sellal gfn] se pasa a travs de un filtro paso bajas ideal con frecuencia de corte m4 y ganancia unitaria en la banda de paso para producir una seal q[nJ. Por lti
mo, obtenemos

]=

x (( ) n

[] ... IX[nl4 1 ,

11 - O :::!:4, :::!:8, ":::t 12, .. .

y[n] - q[n]=(~n)
Para qu valores de w se garantiza que Y(e''') sea cero?

Capitulo 8

Problemas

...
Hote'

Determine la se al p(n ) usada en S tal que g[n) represente la muhi plexin por divisin de frecuencia de vlln) y V!I/I).
pln]

x
yfn}

+ + +

g[n]

x
p(n - 11

I e"'HoteJ")
Agur. PI.JO

PROBLEMAS ILS~COS
8.21. En las secciones 8.1 y 8.2 analii'.amos el sistema de modulacin y demodulacin de amplitud senoidal de la figura 8.8. considerando que la fase O~ de la seal portado. ra era cero. (a) Para el caso ms general de una fase arbitraria O~ en la fi gura. demuestre que la seal en el sistema de demodulaci6n puede expresarse como
11'(1) = 2 x(t) + 2 x(t) cos(2w..r

+ 28~}.

(b) Si X(I) tiene un espectro que es cero para ~ w.w.determine las relaciones que debe haber entre w.... [la frecu encia de corte del filtro paso bajas ideal de la figura 8.8(b)], ""'" (la frecuencia portadora) y w.w de manera que la salida del filtro paso bajas sea proporcional a X(I). Su respuesta depende de la fase Oc de la portadora? 8,22, En la figura PS.22(a) aparece un sistema con una seal de cnlrada x(t) y una seal de salida y(,). La seal de entrada tiene la transfonnada de Fourier X (jw) mos tra da en la figura PS.22(b). Determine y trace Y(jw) , el espectro de y(t}. x(l)
x
- 5w - 3w

1""

1 1' 1 1 1
3. S

-<r
cos[3wl)

,
- 3.

1 1 1
3.

y(ll

cos(5wl )

1 1
f~ur.

PI. ZZ

Capitulo 8

Problemas

...

Como se indica. la seal s(t) es un tren de impulsos peridicos con periodo T y un desvfo a partir de t = O de /l. E l sistema H(jOJ) es un filtro paso banda. (a) Con !J. - O. W .' # - m2T. Wr = TrlT'i WiIt = 3fT1T, demuestre que y(t) es proporcional a x(t) cos 0Jcl, donde w" "" 2""T. (b) Si WN. Wr y"", son las mismas que en la parte (a), pero.6. no necesariamente es c). cero, demuestre que y(t) es proporcional a x(t) cos(w"t + O 'i determine w" y O~ como una funcin de T y .6.. (e) Determine el valor mximo permisible de W .1l en relacin con Tde manera que y(t) sea proporcional a x(t) cos(OJcl + O~).
~""' HOwl - - v(t)

x(I) - _

5(t )

s{t)

-T -i

...

t t o t' t t I
HUw)
A

(lH) (2T + A)

- w.
8.25.

w.

figura pe.J4

Un sistema comnmente usado para asegurar la privacidad en la comunicacin hablada es el cod jJicador de VOl . Como se ilustra en la figura PS.25(a).la entrada al sistema es una seal normal de voz x(t) 'i la salida es la versin codificada y(r). La seal y(e) es transmitida 'i entonces decodificada en el receptor. Demos por hecho que todas las entradas al codificador de voz wn reales 'i de bl!nda limitada a la frecuencia W .Il , esto es, X(jw) = O para ItuI > W/It. Dada cualquiera de tales entradas. nuestro codificador propuesto pennuta diferentes bandas del espectro de la seal de entrada. Adems, la seal de salida es real y de banda limitada a la misma banda de frecuencia: es decir, Y(jw) = O para IwI > OJItl. E l algoritmo de pennutacin especfico para el codificador es Y(jOJ) .., X(j(w - OJ..,.

Y(jw)

X(j(w

+ w.w'

w > O. OJ < O.

(a) Si X(jOJ) est dada por el espectro mostrado en la figura PS.25(b), trace el es-

pectro de la seal codificada y(t). (b) Usando amplificadores, multiplicadores. sumadores. osciladores y cualquier fil tro ideal que sea necesario, dibuje el diagrama de bloques para ese codificador ideal. (e) De nueva cuenta, usando amplificadores, multiplicadores. sumadores. osciladores y filtros ideales, dibuje un diagrama de bloques para el decodificador asociado.

capitulo 8

Problemas
y(,)
>=

[A + xC,)] cos(w + 6,),

(PS.2'- I)

donde A + x(t) > O para toda t. La presencia de la portado ra significa que se requiere ms potencia del transmisor, lo cual representa una ineficacia. (a) Sea x(.) = cos WN' con WM < "'" y A + X(I) > O. Para una sei'lal peridica y(.) con periodo T, la potencia promedio en el tiempo se define como P, ,. (111) iT r(t)dt. Determine y trace P, para y(.) en la ecuacin (PS.27-1). Exprese su respuesta como una funcin del ndice de modulacin m. definido como el valor mximo absoluto de x(t) dividido enlre A. (b) La eficiencia de transmisin de una seal de amplitud modulada se define como la razn entre la potencia en las bandas laterales de la seal y la potencia to tal de la sedal. Con x(t) '" ces wut, con Wu < "'" y A + x(.) > O, determine y trace la eficiencia de la seal modulada como una funci n del (ndice de modulacin m. 8.28. En la seccin 8.4 analizamos la puesta en prctica de la modulacin de banda lateral Ilnica usando redes de desplazamiento de fase de 90", y en las figuras 8.2 1 y 8.22 ilustramos especlficamentc el sistema y los espectros asociados que se necesitan para retener las bandas laterales inferiores. En la figura PS.28(a) se muestra el sistema correspondiente para conservar las bandas laterales superiores.

x(I) - -

.. y (t )

H(Jw)- { - J ,w< O

+J .w>o

"J

-J

IbJ

x(l)

x(l)
sil)

- w

W (al

x(l) rll)
- W W

(al

j.)
X(JII))

/ ,: - - -

:"\ ,
jb)

xii)

+
H(J(al)

p(t)

+1

-Ir

<?
j')

Agur.

"'.Z.

...


PROBLEMAS AVANzaDOS

Sistemas de comunicacl6n

Capitulo 8

8.34. En el anlisis de los sistemas de modulacin de amplitud, la moduJacin y la demodulacin se efectuaron mediante el uso de un multiplicador. Debido a que los
multiplicadores a menudo son dificiles de poner en prctica. muchos sistemas reales usan un eleme nto no lineal. En este problema ilustramos el concepto bsico. En la fi gura PS.34 mostramos uno de dichos sistemas no lineales para la modulacin de amplitud. E l sistema implica elevar al cuadrado la suma de la seftal moduladora y la portadora, y despus pasarla a travs de un filtro paso banda para obtener la sedal de amplitud modulada. Suponga que x(r) es de banda limitada de manera que X(jw) "" O.lwI > tuM, " Determine 1 parmetros del filtro paso banda A , tlJf Y WJ tales que y(t) sea una ver05 sin de amplitud modulada de x(t) [es decir, de manem que y(t) '"" x(r) cos CUelJ. Especifique las restricciones nt'ersarias, si es que las hay, sobte Wt y WJ,f.

o)

(. )2

- "'tI - <4

DA-, ... O

H(J.)

8.35. El esquema de modulacin-demodulacin propuesto a continuacin es similar a la

mod ulacin de amplitud senoidal, exerpto que la demodulacin se realiza con una o nda cuadrada con el mismo croer por erro que cqs wJ. El sistema se muestm en la figum PS.3S(a): donde la relacin entre C05 CUeI Y p (l) se muestra e n la figura PS.3S( b). Sea la seal de entrada x(t) una seal de banda limitada con frecuencia mxima WN < "-Y. como se muestra e n la fi gura P8.35(c). <a) Trace y dimensione las partes real e imaginaria de Z(jw) , P(jw) y Y(jw), que rorresponden a las transformadas de Fourier de Z(I), p(r) y y(t), respectivamente. (b) Trace y dimensione un filtro H(jw) de manem que v(t) ... x(t).

--------,

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_. __._ .. _--_._ .. _ .. ._

C apflulo 8

Problemas

,
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, , , , , p (l ) ,
I

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I

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...
I

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",{X(j ..)J I

!l.. X(j ...1I

-.. . ....
'o,
Flgur. PI.U
- 1

Continuacl6n

8.36. La exactitud en la demultiplexin y demoduladn de las senaJes de ' radio y televisin por 1 gene ral se logra mediante el uso de un siste ma llamado receptor 0 superhetcrodino. el cual es equivalente a un filtro sintonizable. El sistema bsico se mueSlra en la figura PS.36(a). (.) La senal de e ntrada :V(I) consiste de la superposicin de muchas sei\ales de amplitud modulada que ha n sido multiplexadas utilizando multiplexi6 n por divisin de frecuencia, de manera que cada una ocupa un canal de frecuencia de te rminado. Considere mos uno de dichos canales, el cual contie ne la sel'inl de amplitud modulada YI(') = Xl(') cos wJ con espectro Y.(jw) como se representa e n la figura PS.36(h). Que re mos de multiplexar y de modular YI(I) para recuperar la seft al moduladora Xl(I). usando el sistema de la figura PS.36{a). El filtro sintonizable o rdinario tiene el espectro H (jw) mostrado en la fi gura PS.36(b). De te rmine el espectro de Z(jw) de la seal de e ntrada al fil tro selecti vo de fre. cuencia fija H l(jW) . Trace y seftale el espectro Z(jw) para w > O (b) El filtro selectivo de frecue ncia fija es del ti po paso ba nda centrado al rededor de la frecuencia fija Wf, como se muestra en la figura PS.36(c). Nos gustarla que la salida del filtro con espectro fh(jw) sea r(t) =- x(t) cos Wf t. En t rminos de ~ y WM. qu restricci n debe satisface r wr pa ra gara ntizar q ue un espectro distorsionado de Xl (l ) est centrado alrededor de w - Wf? (e) Qu valores debe n te ne r G,a y fJ e n la figura PS.36(c) para q ue sea r(t) '"' x.(t) cos Wft? 8.37. Se ha pro puesto el siguie nte esque ma pa ra realizar la modulacin de amplitud: La sellal de e ntrada x(t) se suma a la senal portadora ros wJ y despus se pasa a travs de un dispositivo no lineal, de ma ne ra que la salida z( t) est relaciooada con la

Sistemas de comunicacin

capitulo 8

de la frecuencia b(t) se recibe. deseamos determinar si sta representa el mensaje 1110 O el mensaje 1111. Para lograrlo, usaremos un sistema como el de la figura P8.39(b). (11) Demuestre que la mxima direrencia entre los valores absolutos de las dos . lneas en la figura PS.39(b) ocurre cuando tOS \:)l YtOS WJ l presentan la relacin

cos WrJ COS w l l

dI

= O.

(b) Es posible seleccionar C&o\) y .I de tal manera que no haya un inlervalo de longitud T para e l cual

L
T

COS

0JrJ COS ""t I dI

O ?

8.40. En la seccin 8.3 examinamos el uso de la modulacin de amplitud senoidal para la multiplexin por divisin de Crecuencia. por medio de la cual varias senales son des plazadas en diferentes bandas de frecue ncias y posterionnentc son sUmadas para su transmisin slm.pllnea. Con este problema exploramos otro concepto de multiplexin. conocido como m ultipltxi/m en cuadratura. En este procedimiento de

multiplexin dos seales pueden transmitirse simultneamente en la misma banda de frecuencia si las dos seales portadoras estn desfasadas 90 0 E1 sistema de multiplexin se muestra en la figura PS.4O(a) y el sistema de desmulliplexin en la figura PS.4O(b). Las seales XI(1) y Xl(t) se consideran de banda limitada con frec uencia mxima WAI, de manera que X I(jW) = Xl(jW) = O para IwI > WM. Se da por sentado que la frecuencia de la pen adora filo es mayor que 4)/01. Demuestre que YI(t) ... XI(t)
y n (t) = x z(t).
ooswct

r{t)s l8/\al mu/tip!evada

,.)

Flgur. P8.40

8.41. En el problema 8.40 presentamos el concepto de mulliplexin en cuadratura, mediante el cual dos seales son sumadas despus de que cada una ha sido modulada con seales portador:u de idntica frecuencia, pero con una diferencia de fase de 90". El multiplexor y el desmultiplcxor discretos correspondientes se muestran en la figu ra PB.41. Las seules xl[n] y x2[n1 se consideran de banda limitada con frecuencia mxima WM. de manera que

Sistemas de comunicacin

capitulo 8

(a) Determine el intervalo de valores de ~ tales que xl ln) y X:2(nJ puedan recuperarse a partir de r(n). (b) Si I'-'c satisface las condiciones de la parte (a), determine una H(d") tal que )'I{n] :: X[f1] y nIn] = x2 [n]. 8.42. Para evitar la interferencia intcrsfmboln, los pulSM que se usan en Jos sistemas PAM se designan como cero en mlliplos enteros del espaciamiento del smbolo TI. En este problema desarrollaremos una clase de pulsos los cuales son cero en t "" kT, k "" ::t I,::!:2, :::!:3, .. . . Conside re un pulso pI(I) que sea rcal, y par y tenga una transrormada de Fourier p (jw). Tambif n considere que

(a) Defin a una secuencia peridica P I(t) con transformada de Fouricr

',(jw) =
y demuestre que

.t

p jw ,(

jm

~7).

p (jw) '"'

-'I(

jO) -

j~}

(b) Use el resultado de la parte anterior como muestra de que, para alguna T
PI(I) = 0, t = k T, k = O ::t2, ~ 4, .... ,
(~)

Use el resul tado de la parte anterior para demostrar que

PI(kT1)
::

0, k = I. 2. 3, ... .

(d) Demuestre que un pulso pe' ) con transfonnada de Fourier

1

+ P1(jOJ).

P(jw) = P1(jw),

0,
t a m bi~ n

~ con otro valor

IwI s f. ;' :s IwI:s

presenta la propiedad de que

p(k T) = 0,

k = l, ::2, 3, ....

8.43. la respuesta al impulso de un canal usado para la comunicacin PAM est especi. ficada por

he ,)

:a

10,tme- 1JXXJr U(I) .

D amos por sentado que la respuesta de fase del canal es aproximadamente lineal en el ancho de banda del canal. Un pulso que se recibe despu~s de pasar a trav~ del canal se procesa usando un sistema LTl S con respuesta al impulso g(t) para compensar la ganancia no unifonne sobre el ancho de banda del canal.

LA TRANSFORMADA DE L APLACE

1m }e prolcgl 1 por de

n~

de u)f

9.0 INTRODUCCl6N
En los captulos precedentes hemos visto que las herramientas del anlisis de Fourier son en eXlremo tiles para el estudio de muchos problemas de imponancia prctica que invo lucran seales y sistemas LTI. Esto se debe en gran parte al hecho de que una amplia clase de seales se puede representar medianle una combinacin lineal de exponenciales complejas. y I!slas son funciones propias de los sistemas LTI. La transfonnada continua de Fourier proporciona una representacin para seales como combinaciones lincales de exponenciales complejas de la fonna el' con s = w. Sin embargo. la propiedad de las funciones propias presentada en la seccin 3.2. asf como muchas de sus consecuencias. continan siendo aplicables a valores arbitrarios de s y no slo a valores que son puramente imaginari()5.. Esta observacin conduce a una generalizacin de la transformada conti nua de Fourier. conocida como la transformada de laplace, la cual desarrollamos en este capitulo. En el siguiente caprtulo desarrollaremos la generalizacin correspondiente discreta conocida como la transformada Z. Como veremos ms adelante, las transformadas de laplace y z poseen muchas de las propiedades que hacen del anlisis de Fourier una herramienta tan til. Adems. estas transrom13das no slo proporcionan herramientas y conocimientos adicionales para las sei'iales y sistemas que pueden analizarse con el uso de la transformada de Fourier. sino que tambin pueden aplicarse en algunos contextos muy importantes en los cuales no se puede usar las transformadas de Fourier. Por ejemplo. las transformadas de laplace y z se pueden aplicar al anlisis de muchos sistemas inestables y en consecuencia juegan un papel importan te en la investigacin de la estabilidad c inestabilidad de sistemas. Este hecho, junto con las propiedades algebraicas que las transformadas de L1place y l comparlen con las transformadas de Fourier. conduce a un conjunto muy importante de herramientas para el anlisis de siste mas y. en particular. para el anlisis de los sistemas retroalimenlados.los cuales desarrollaremos en el capftulo 11.

Seccin 9.1

La transformada de Laplace

...
(9.1 )

9.1 LA TRANSFORMADA DE lAPLACE

En el captulo 3 vimos q ue la respuesta de un sistema lineal invariante e n el tie mpo con respuesta al impulso h(l) a una e xpone ncial compleja con forma & / es

y(t) = lJ(s)e",
donde

fI(s) = [ ", h(l)e- " dI.

(9.2)

Para una s imagina ria (es decir, s = jw), la integral en la ecuacin (9.2) corresponde a la transformada de Fo urier de h (I). Con valores generales de la varia ble compleja s, se le conoce como la l,"IIsform atla (fe Lap/ace de la respuesta el impulso h(I). La transfo rmada de La place de una seal gene ral x(t) se defin e como t

(9.3)

'1 podemos o bservar que, e n pa rticular, es una fu ncin de la va riable independiente s, la cual corresponde a lo \'a riable compleja e n el expone nte de e- JI. La va riable compleja s puede escribirse como s :::z q + jw. siendo q y w las pa rles real e imagi na ria, respectivamente. Pa ra nuestra comodidad, al ~un as veces de notare mos la tra nsrormada de Laplace e n forma de operador como 1"{x(l)J y denota re mos la relacin de tra nsformacin e ntre .t (l) y X(s) como

X( I) I .f I X (s).
Cuando s = jw. la ecuacin (9.3) se convie rte e n

(9.4)

(9.5)
que corresponde a la transformada (le FOllrier de x(t); esto

es.
(9.6)

La tra nsformada de Laplace tambin conlleva una relacin directa con la tra nsformada de Fourier cuando la va riable compleja s no es purame nte imagi naria. Pa ra ve r esta relaci n, conside re una X (s) tal como se especifica e n la ecuacin (9.3). con s expresada como s = q + jw, de mane ra q ue (9.7)

ILa transformada definida por la ecuacin (9.3) a menudo.Joe COlWCl: como la frQlUfornUJdQ bUQferol de Lapllli:r. para distinguirla de la Irandormada unilateral de Laplace. la cual analUlremos en la ec(in 9.9. La ItlInsfo rmada bilaleral en la ecuacin (9.3 ) involucra una inlegracin dade -_ huta +_, mienlras que la transform.Mla unilal eral tiene una fo rma similar a la de la ecuacin (9.3) pero ron lfmitcs de integracin desde O hnta +-. Como csllmos nterC$&d~ principalmente en la tr.wsformada bilaleral, omiliremosla pa labra M teral bila
W ,

o
X(v

la transformada de laplace

Gapftulo 9

+ jw) =

_. [x(t)e - j e-'" dI.

(9.8)

Reconocemos el miembro de recho de la ecuacin (9.8~ como la transformada de Fouricr de x(t}e- Cl'f : es decir, la transformada de Laplace de X(I) puede interpretarse como la transformada de Fourier de x(t) despu~s de multiplicarla por una sella! exponencial real. La exponencial real e- m puede ser creciente o decreciente en el tiempo, dependiendo de que u sea positiva o negativa. Para explicar la transformada de Laplace y su relacin con la transformada de Fourier. consideremos el siguiente ejemplo.
EJ....plo 9.1
Coruide re la seltal X(I) - e- " u(t). Gracias al ejemplo 4.1 u bemos que la transformada de Fourier X(IM) converge para ti > O Yes" dada por
/1

>O .

(9.9)

la emacin (9.3) muestra que la transformada de Laplacc es

X(s ) " [ . e-"u(tV dI o.COD r =

[tI--'."d l'

(9.10)

u + j IM.
X (v

+ jOJ) -

e - ( .. )te- .. dt.

(9.11 )

Si la comparamos con la ecuacin (9.9), recoDOCCremos en la ecuacin (9.11) a la transfonnada de Fourie r de e- (.... )ru(t ) y, por lo tanto,

X(U +jW) - (U + ~)+jfU'

u +o > O,

(9.12)

o, de manera equivalente, puesto que I - U + j I Y u - ~),

X( I) -

Esto es.

..
I

, !l.j!1>

- ji.

(9.13)

eo-'u(t) .:::" : , . ' .r

Por ejemplo, para Q lis, ~I > O.
-

I :-7-: ' +a

!R.1 .r1> - a.

(9.14)

O,x(t) es el escaln unitario con transfonnada de Laplace X (s) _

En panicular, observamos que. asr como la transformada de Fourier no converge para lodas las seales., la transformada de Laplace puede converger para algunos valores pero no para olros. En la ecuacin (9.13), la transformada de Laplace converge de fR4t1 slo para u :: !k\.r) > - o. Si a es positiva, entonces X(.r) se puede evalua r en q ... O para

SeccIn 9.1 obtener

La transfonnada de laplace

o..

X(O

+ JW)

JW

c-.--':-Q

(9.1')

Como se indica en la ecuacin (9.6), para u =- Ola transformada de Laplace es igual a la transformada de Fourier, lo cual resulta evidente en el ejemplo anterior si comparamos las ecuaciones (9.9) y (9.15). Si Q es negativa o es cero, la transformada de Laplace an existe pero no asf la transrormada de Fourier.
Ejemplo 9 .:Z

Como comparacin con el ejemplo 9.I,consideremos como UD segundo ejemplo la sellal

x(t) ,.
- t ~

u(- t).

(9.16)

Entonces
X(s)

- [ .. e - -e- " u( - t)dt

- r_e -(~h}l
X(r) ..
1

(9.17)

di,

<+.
(9.18)

Para convergencia en este ejemplo, necesitamos que ~ + al< o. o ~l < - a:esto es..
~. lsl

< - a.

(9.19)

Comparando las ecuaciones (9.14) y (9.19), vemos que la expresin algebraica para la transfonnada de Laplacc es id~ntica para las seales examinarlas en los ejemplos 9.1 y 9.2. Sin embargo, de las mismas ecuaciones vemos que el conjunto de valores de s para el cual la expresin es vlida resulta muy diferente en los dos ejemplos. Esto sirve para explicar el hecho de que, cuando se especifica la transrormada de Laplace de una seal, se requiere tanto la expresin algebraica como el intervalo de valores de s para el cual esta expresin es vlida. En general, el intervalo de valores de s para el cual la integral en la ecuacin (9.3) converge se conoce como la regidn de convergtncw (que abreviaremos como ROe, por sus siglas en ingls) de la transformada de Laplace. Es decir, la ROe consiste en aquellos valores de s - u + jw para los cuales la transrormada de Fourier de x(t)r uf converge. Tendremos bastante ms que decir acerca de la ROe conforme vayamos desarrollando algunas ideas sobre las propiedades de la transronnada de Laplace. Una rorma muy conveniente de representar la ROe se muestra en la figura 9.1 . La variable s es un nmero complejo, y en la figura presentamos el plano complejo. que se conoce comnmente como el plano s asociado con esta variable compleja. Los ejes de las coordenadas son fReslen el eje horizontal y .#n ~1 en el eje vertical. Los ejes horizontal y vertical algunas veces son llamados eje uy eje jw, respectivamente. La regin sombreada en la figura 9.1(a) representa el conjunto de puntos en el plano s que corresponden a la regin de convergencia para el ejemplo 9.1. La regin sombreada en la figura 9.I(b) indica la regin de convergencia del ejemplo 9.2.

..
9.

la translormada de Laplace

Capftulo 9

PIono.

---x-++1 -1

FJgUta 9.J

Diagrama d& polos '1

y ROC del eJemplo 9.5.

Recordemos, de la ecuacin (9.6), que para s rresponde a la Iransfonnada de Fourier. Sin Laplace no incluye el eje jw (es decir, :lO O),

mqsJ

converge. Como yernos en la figura 9.3, de

es consistente con el hecho de que elll!:rmino

mada de Fourier. Observe tambin en este (9.35) ocurren en el mismo valor de s. En general,
o de un cero como el nmero de veces que se repite
9.5 hay un cero de segundo orden en s = 1 Y dos

y el otro e n s ::E 2. En eSle ejemplo. la ROe queda a la derecha. En general, para las Iransformadas relacin entre las localizaciones de los polos y las con un diagrama dado de polos y ceros. Las estrechamente ligadas a las propiedades de x(.) en el seccin explo rare mos algunas de estas reslricciones
9.2 LA REGiN DE CONVERGENCiA PARA LAS

la transformada de Laplace 00la ROe de la transformada de la transfonnada de Fourier no el caso en el ejemplo 9.5, el cual en x(t) no tiene una tmnsforlos dos ceros en la ecuacin al ord~1I de un polo ubicacin dada. En el ejemplo primer orden, uno en .r = - 1 del polo situado ms hacia de Laplaee hay una estrecha ROC que pueden ser asociadas especffieas en la ROC estn del tiempo. En la prxima

DE LAl'LACE

En la seccin anterior vimos que una

l...tlplace requiere no 56lode la expresin algebraica de vergencia asociada. Como es evidente por los rentes pueden tener idfntieas expresiones transformadas de Laplace se podran distinguir cia. En esta seccin exploramos algunas clases de seales. Como veremos ms adelante, la menudo nos permite especificar de manera a panir del conocimiento de la expresin algebraica nerales de x(t) en el dominio del tiempo. Propiedad 1:

de la transfonnada de sino tambin de la regin de cony 9.2, dos seriales muy difeX(.r) , de manera que sus por la regin de convergende la ROC para varias de estas restricciones a la ROe nicamente y de ciertas caractersticas ge

La ROe de X(.1') consiste en bandas paralelas al ejejw en el plano.1'.

La validez de esta propiedad radica en el hecho de que la ROe de X(.r) consiste de aquellos valores de s = u + jw para los cuales la transrormada de Fourier de x(t)e- DI' converge. Esto es. la ROC de la transformada de Laplace de x(t) consiste de aquellos valores

Seccin 9.2

La regin de convergencia para las lransformadas de Laplace

...
(9.36)

de s para los cuales x(t)e- m es absolutamente integrable: 2

f
de s. Propiedad 2: polo.

__ I.r(t)le- m dt < ce.

'o

y de ello se deriva la propiedad 1. ya que esta condici depende slo de u. la parte real n

Para transformadas racionales de Laplace. la ROe no contiene ningn

Esta propiedad se observa fcilmente en todos los ejemplos estudiados hasta ahora. Puesto que X(s) es infinita en un polo, la integral en la ecuacin (9.3) claramente no converge a un polo y. por lo tanto. la ROe no puede contener valores de s en esos polos. Propiedad 3: Si x(t) es de duracin finita y es absolutamente integrable. entonces la ROe es el plano s completo.
La intuicin de este resultado se sugiere en las figuras 9.4 y 9.5. Especficamente, una

seal de duracin finita tiene la propiedad de ser cero fuera de un intervalo de duracin finita . tal como se ilustra en la fi gura 9.4. En la 9.5(a) mostramos la x(t) de la figura 9.4 multiplicada por una exponencial decreciente y en la 9.5(b) la misma seal multiplicada por una exponencial creciente. Puesto que el intervalo sobre el cual x(t) es diferente de

T,

T2

flVur~ 9.4

SeIUJ de duradOn finita.

', /

Exponencial deo~te
ExponenclaJ creciente

------ --- T,
(o)
(b)

T,

flgur. 9.5 (a) Senal de duracin finita de la figura 9.4 multiplicada por una exponencial decreciente: (b) se~ de duracin finita de la figura 9.4 multiplicada por UI'\a exponencial creciente.

l para un Irat1lmk nto mil; completo y format de Ju tra/l5(ormadu de LIoplacc y ,us propiedades ma temticas, iocluyendo la convergencia. vea E. D. RlioviUe. Th .. lApl4a rransform: An Introduction (Nueva York: Maanillan. I96J).y R V. QllIrchlU y J. W. Bro'l\'n. Compkx VariabIn Dnd App/irndotu (5" edicin}(Nue... York: McGrawHill. I990). Ob5crve que Ja candicio de integrabitidad absoluta es uoa de tasrondiciooesdc Dirichlet prnen tadu en la seecin 4.1 en el contexto de nuestro an~lisis IObre JI convergencia de lu tr&Mfarmadas de
Rluric:r.

000

la transformada de Laplace

CapitulO 9

.-

-,, . , '':, \, ,, , ,

x(l)

.. 01 ......\

'~

'--f

,,

...... ,

-- " t

Flguf. 9 .7

Si X(~ es derecha y

x(t)e- .,.r es absolutamente Integrable, entonces x(t),,- v,l, 0"1 > otI tambin ser absolutamente Integrable.

ROe. entonces todos los puntos a la de recha de s, es decir, todos los puntos con partes reales ms grandes. estn en la ROe Por esta razn, In ROe en el presente caso se conoce comnmente como semiplano duecho.

Propiedad S: Si .x(t) es izquierda y si la lnea 9!t{r] e Q'I) est en la ROe. entonces lodos los valores de s para los cuales !k\s} < 0tI tambin estarn en la ROe
Una sei\al dd lado izquit rdo o simplemcnlc ilqllirrda es aquella la cual x(t) = O desp us de algn tiempo fi nito Tz como se ilustra en la figura 9.8. E l argumento y la intuicin que sustentan esta propiedad son exactamente anlogos a los de la propiedad 4. Asimismo, para una seftal izquierda, la ROe se conoce por lo general como st!miplallo iz.quiudo. ya que si un pumo s est en la ROe. todos 1 puntos a la izquierda de s estarn 05 en la ROe
x(l}

en

T2

Flgur. 9.8

Sellal izquierda.

PropledlMl6: Si x(t) es bilateral y si la linea ~I Ob est en la ROe, entonces la ROe consislir de una banda en el plano s que incluya la lnea ~/ = 01).. Una se,ial bilateral es aquella que tiene extensin infinita ta nto para, > O como para' < 0, tal como se ilustra en la fi gura 9.9(a). Para tales scales. la ROe puede examinarse escogiendo un tiempo arbitrario To y dividiendo x(t) en In suma de una seal derecha XR(t) y una seftal izquierda XL(t) como se indica en las figuras 9.9(b) y (e). La transformada de Laplaee de x(t) converge para valores de s en los cuales las transformadas de ambas seftales (XR(t) y XL(l ) convergen. De acuerdo con la propiedad 4, la ROe de f{x R(t)/ consiste en un semiplano definid o por !Re{s] > UJI para algn valor de (TI/. , de acuerdo con la propiedad 51a ROe de ~L (t)J consiste en un semiplano definido por ~/ < (T. para algn valor de OJ.. La ROe de fix{t)1 entonces la superposicin de estos dos es semiplanos, como se indica en la figura 9.10. Con lo amerior se da por hecho que UJI < CTL. de manera que hay algo de traslape. Si ste no es el caso, entonces no existir la transronnada de Laplace de xC,), aun cuando las transformadas de Laplace de .rR(t) y.rLCt) existan en forma individual.

::

Seccin 9.2

La regln de convergencia para las transformadas de Laplace

X(I)

...

T.
(o)

T .
(b)

T.
(o)

Flgur. 9 .9 Sellal bilateral dividida en la suma de una sella! derecha y UI\3 Izquierda: o o: (a) sellaJ bilateral .J.1~: (b) la sellal derecha Igual a ~ ~ para t > T e Igual a Opara t < T (e) la sellal izquierda Igual a ~~ para t < T e igual a Opara t > T o o.

s.

0,

9(,

(o)

9.

0,

0,

9(,

(b)

(o)

Flgur. 9.10 (a) Roe de x,q(~ en la ligura9.9: (b) la Roe de Xt(~ en la flQura9.9: (e) Roe de.-(~ - x,q(~ + Xt(~. suponiendo que las Roe en (a) y (b) se traslapan.


Ejemplo 9.7

La transformada de Laplace

CapIt1J~

Su
(9.41) como se ilU. IrI en la figura 9.11 para b > O )' b < O Ya que bta es una senal bilateral, S . la dividiremos e n la wna de: una seftal derecha y una izq uierda: esto es, (9.48)

. - b lt l

",
1
. - b lll

,<,
1

F ....'. 9.1'

La sellal x(t} - r

tll

pariI

b > Oy b < O .

Del ejemplo 9.1 .

e- k

u(t) ~ s

~b

!:t.ls) > - b,

(9.49)

y del ejemplo 9.2,

(9.50)
Aunque: las transfonnadas d e: Laplace de cada uno de: 105 t~nnin05 individuales e n la ecuacin (9.48) lienen UDa regin de convergencia, DO hay una regin comn de convergencia si b :5 O y. por lo tanto. para esos valores de b. x(1) no tiene trusformada de Laplace. Si b > 0, la tTamformada de Laplace de x(,) es

- b < fLls) < +b.

(9.51)

El diagrama de polos y teros correspondiente se muestra en la figura 9.12. con cuya Mel sombreada se indiea 111 RDC.

Seccin 9.2

La regin de convergencia para las transformadas de Laplace

""
'''UTa 9.1 Z Diagrama de polos y ceros y ROe para el ejemplo 9.7.
Observc que cualquier ~al , o no tiene transformada de Laplace o cae e n una de las cuatro categoas cubiertas por las propiedades 3 a 6. Por lo tanto. para cualquier seal que tenga transformada de Laplace, la ROe deln ser el plano s completo (para seales de longitud finita) , o el semiplano izquierdo (para seales del lado izquierdo), o el semiplano de recho (para seales del lado derecho). o una sola franja (para seales bilate rales). En todos los ejemplos que hemos conside rado. la ROe tiene la propiedad adicional de que en cada direccin (es decir, ~l se. incre menta y ~l disminuye) est limitada por polos o se extiende al inlinilo. De hecho, esto siempre es cierto para tra nsformadas racionales de Laplace. Propiedad 7: Si la transformada de Laplace X(s) de x(r) es racional. e ntonces su ROe est limitada por los polos o se extiende al infinito. Adems, ninglln polo de X(s) est contenido e n la ROe. Una a rgumentacin formal para esta propiedad resulta un tanto tediosa, pero su validez es esencialmente una consecuencia del hecho de que una seal con una transfo rmada racional de Laplace consiste de una combinacin lineal de exponenciales y, a partir de los eje mplos 9.1 y 9.2, del hecho de que la ROe de la transformada de los trminos individuales en esta combinacin lineal debe tener esta propiedad. Como consecue ncia de la propiedad 7, junto con las propiedades 4 y 5, te nemos la Propiedad 8: Si la transformada de Laplace X(l') de x(r) es racional, entonces si x(t) es dere<:ha, la ROe ser la regin en el plano s que se encuentra a la derecha del polo localizado ms hacia la derecha. Para una seal x(t) izquierda. la ROe ser la regin en el plano s que se encuentra a la izquierda del polo localizado ms hacia la izquierda. Para ilustra r cmo las diferentes ROe puede n estar asociadas con un mismo patrn de polos y ceros, consideremos el siguiente ejemplo:

Ejemplo 9.8

Se.
X(s) - 1.. -,::-;;'; :-::-;; (J + 1)(J + 2)

(9.52)

con el patrn de polos y ceros asociado mostrado en In figura 9.1 3(a). Como indican las figuras 9.13(b) a (d). hay tres posibles ROC que pueden estar asociadas con esta ellpre-

67.

La transformada de laplace

capitulo 9

PIona.

PIona

-:x-x+----.fp. .-:,

(b)

PIona.

(o)

(~

Flgur. 9.1 J

(a) Patrn de polos y ceros del ejemplo 9.8; (b) ROC corres-

pondiente a una secuencia derecha; (e) ROC correspOndiente a una secuMJCla izquierda: (d) ROC correspondiente a una secuencia bilateral.
si n algebraica, las cuales corresponden I tres sedales distintas. La sella! asociada con el patrn de polos y ceros de la figura 9.1.3(b) es derecha. Puesto que la ROC incluye el eje jw, la transformada de Fouricr de esta sena! converge. La fiun 9.13(c) oouesponde I uno senal izquierda y la 9.13(d) a una sena! bilateral Ninguna de eslas dos senales liene Iransfonnada de fourier, ya que la RQC no incluye el eje jt..

9.3 LA TRANSFORMADA INVERSA DE I.APl.ACE

En la seccin 9.1 analizamos la interpretacin de la transformada de Laplace de una sei\aJ como la transformada de Fourier de una versin exponencialmente ponderada de la senal: esto es,cuandos se expresa cornos :5 q + (I), la transformada de La place de una sei\aJ X(I) est dada por (9.53) para valores de s .. u + jw en la ROe. Podemos invertir esta relacin IIsando la trans. rormada inversa de Fourier dada en la ecuacin (4.9). Tenemos
x(t)~ - "':: :f- lIX(u

+ jw)1 "" -2 1
~

f' -.

X(u

+ jw~" dw,

(9.54)

o, multiplicando ambos lados

por~,

obtenemos

x(t) = - 1 X(u + jw).or+jw)f dw. 2'11 _.

f'

(9.55)

Seccin 9.3

la transformada inversa de laplace

nI

Esto es, podemos recuperar x(t) a partir de su transformada de Laplace evaluada para un conjunto de valores de s = u + jw en la ROe. teniendo una u fija y con una w que varla de -00 a +m. Podemos remarcar esto y obtener algn aprendizaje adicional sobre la forma de recuperar x(t) a partir de X(s ) si cambiamos la variable de integracin en [a ecuacin (9.55). de w a s. y nos valemos del hecho de que lT es constante, de modo que ds = j dw. El resultado es la ecuacin bsica de la transformada inversa de Laplace:
X( f) ""

z---: 1
Tr]

l" a -'"

X(s)e" ds.

(9.56)

Esta ecuacin indica que x(t) puede representarse como una integral ponderada de exponenciales complejas. El contorno de la integracin en la ecuacin (956) es la linea recta en el plano s. correspondiente a todos los puntos s que satisfacen !h{s) .. u. Esta Ifnea es paralela al eje jw. Adems, podemos seleccionar cualquier lnea en la ROe. es decir. podemos seleccionar cualquier valor de u tal que X(u + jw) converja. La evaluacin formal de la inlegral para una X (s) general requiere del uso de la integracin de contornos en el plano complejo, un tema que no consideraremos aquf. Sin embargo. para la clase de transformadas racionales. la transformada inversa de Laplace se puede determinar sin la evaluacin directa de la ecuacin (9.56). utilizando la tcnica de expansin por fracciones parciales de una manera similar a la que se us en el capItulo 4 para determinar la transformada inversa de Fourier. Bsicamente, el procedimiento consiste en expandir la expresin algebraica racional en una combinacin de trminos de menor orden. Por ejemplo. suponiendo que no hay polos de orden mltiple y que el orden del polinomio dcl denominador es mayor que el orden del polinomio del numerador, X(s) se puede expandir en la siguiente forma :

X(s) =

f +l a . A f=rs
i

(9.57)

A partir de la ROe de X(s) se puede infcrir la ROC de cada uno de los trminos individuales en la ecuacin (9.57) y entonces, a panir de los ejemplos 9.1 y 9.2 se puede determi nar la transformada inversa de Laplace de los trminos individuales. Hay dos posibles selecciones para la transformada inversa de cada trmino AJ(s + al) en la ecuacin. Si la ROe se encuentra a la derecha del polo en s = -al. entonces la transformada inversa de este trminos es Ar /l u(t). una seal derecha . Si la ROC est a la izquierda del polo en s - - al, entonces la transformada invcrsa de este trminos es -A,r" u(t). una seal izquierda. Sumando las transformadas inversas de los trminos individuales en la ecuacin (9.57) se obtiene la transformada inversa de X(s). Es ms conveniente presentar los detalles del procedimiento mediante varios ejemplos.
Ejemplo 9.9

X(s) .. (s +

I I )(s

+ 2) '

:LIs)

> - 1.

(9.58)

Para obtener la transformada inversa de Laplace. primero realiUlmO$ una e.'l:pansin en fracciones parciales para obtener

X(s ) -

(s+I)(s+2)

..

A B + . s+1 s+2

(9.59)

n.

la transformada de laplau

Capftulo 9

9.4 EVA' UAClN GEOMElRjCA DE LA TRANSFORlt.&DA, DE fOURIER A PARTIR DEL DIAGRA"M DE POLOS Y CEROS

Como vimos en la seccin 9.1 , la transformada de Fourier de una seal constituye la transformada de Laplace evaluada sobre el eje jI. En esta seccin analizamos un procedimiento para evaluar geomtricamente la transformada de Fourier y, de manera ms genr: ral, la transformada de Laplace en cualquier conjunto de valores a partir del patrn de polos y ceros asociado con la transformada racional de Laplace. Para desarrollar el procedimiento, consideremos primero una transformada de Laplace con un solo cero (es decir. X(s ) ... s - a ). la cual evaluamos en un valor especfico de s. digamos s lE SI. La expresin algebraica SI - a es la suma de dos nmeros complejos. SI y - o, cada uno de los cuales se puede representar como un vector en el plano complejo. tal como se ilustra en la figura 9.15. El vector que representa el nmero complejo SI - a es por consiguiente el vector suma de Y - el cual vemos en la figura como el vector que va desde e l cero localizado en s - a hasta el punto SI. El valor de X(SI) tiene entonces una magIlitud igual a la longitud de este vector y un ngulo que consiste en el ngulo del vector con respecto al eje real. Si en lugar de un cero. X(.r) tiene un solo polo en.r ,.. a [es decir, X(s) '" 11 (s - a)]. entonces el denominador estara representado por el mismo vector suma de SI y - 11. Y el valor de X(SI) tendrla una magnitud que es el reciproco de la longitud del vector desde el polo en .r "" SI Y un ng ulo que es el Iega/ivo del ngulo del vector con el eje real.

'1

"
-,

9. t S Representacln en el plano complejo de 50s vtctores 11 Y1, - que representan los nmeros complejos SI . ay SI - a. respectiva mente.
F~ur.

Una transformada racional de Laplace ms general consiste en un producto de trminos constituidos por polos y ceros de la forma discutida mencionada en el prrafo anterior: esto es. puede factorizarse de la siguiente forma: (9.70) Para evaluar X(s) en s = S10 cada trmino del producto se representa por un vector que va desde el cero o el polo has ta el punto SI. La magnitud de X(S l) es entonces la magnitud del factor de escala M. mul!iplicado por el producto de las longitudes de los vectores cero (es deci r, los vectores desde los ceros has ta SI ) dividido entre el producto de las longitudes de los vectores polos (es decir. los vectores desde los polos hasta SI). El ngulo del nmero complejo X (SI) es la suma de los ngulos de los vectores cero menos la suma de los ngulos de los vectores polo. Si el fac tor de escala M en la ecuacin (9.70) es negativo, deberla incluirse un ngulo adicional de 1T. Si X(s) tiene un polo o un cero mltiple (o ambos), lo cual corresponderla a que alguna de las aJ fu eran iguales unas a otras o que

Seccin 9.4

Evaluacin geomtrica de la transformada de Fourier

...

algunas de las A fueran iguales unas a otras (o ambos casos), las longilUdes y ngulos de los vectores de cada uno de estos polos o ceros deben incluirse tantas veces como el nmero que corresponde a1 orden del polo o del cero. Ejemplo 9.12

S"
I X (r) - ,+ . . i

(9.71)

La transformada de Fouri er es X(r)~ _Jooo Entonces, para este ejemplo. la transformada de

Fourier est dada por

X( jw) ...

,- +

1 1/2

(9.72)

El diagrama de polos y ceros de X(.r) se muestra en la figura 9.16. Para de terminar gnifieamen te la transformada de Fourier. construimos el vector polo como se indica. La magnitud de la transformada de Fourier a la frecuencia w es el recfproco de la longitud del vector desde el polo hasta el punto jw en el eje imaginario. La fase de la transformada de Fourier es el negativo del ngulo de l vector. Geomtricamente. gracias a la figura 9.16 podemos C5Cribir

!X( GI)f .. ol- + (1/2)~

y
X( j",) - - tan - 1 2""

(9.73)

(9.74)

-t

Flgur. 9.16 El diagrama de polos y ceros del ejemplo 9. 12.1~) 1 es el recfproco de la longitud del vector mostrado y <xt/6.0l es el negativo del ngulo del vector.
A menudo. parte del valor de la determinacin geomtrica de In transformada de Fourier reside en su utilidad para obtener una visin aproximada de lodas sus caracters-

ticas. Por ejemplo. en la figura 9.16 resulta evidente que la longitud del vector polo se

...
,

La transformada de laplace

Capitulo 9

incrementa monot6nicamente conforme w se incrementa, y por lo tanto la magni tud de la transformada de Fourier dismilllli, d monot6nicamente conforme w se incrementa. la facultad para llegar a conclusiones generales acerca del comportamiento de la transformada de Fourier a partir del diagrama de polos y ceros se iluslra mediante la consideracin de los sistemas generales de primer y segundo orden.
9.4.1 Sistemas de primer orden

Como una generalizacin del ejemplo 9.12. conside remos la clase de sistemas de primer orden que analizamos con cierto detalle en la seccin 6.5. 1. La respuesta al impulso para estos sistemas es
h(t} =

!, e- tl< u(t),
1

(9.75)

y su transformada de Laplace es
H(5)
=

,, + l

'

Q.,lsJ>--. ,

(9,76)

El di ngra ma de polos y ceros se mueSlra en la figura 9. 17. Observe en la figura q ue la longitud del vector polo es mnima para w ,... O Y se incrementa de manera monotnica a medida que W1 se incrementa. Asimismo, el ngulo del polo se incrementa monotnicamente a partir de O a TTf2 conforme w se incrementa desde O has ta oo.

9.

.......
E diagrama de l polos y ceros para el sistema de primer orden de la ecuaciOn (9.76).

Fl9ur. 9.17

Del comportamiento del \'ector polo conforme w vara, resulta claro que la magnitud de la respuesta en frecuencia H(jw) dismin uye monotnicamente confo rme w se incrementa. mient ras que <f..H(jw) disminuye de manera monotnica desde Ohasta - TTf2, como se muestra en los diagramas de Bode para este sistema en la fi gura 9.1 8. Observe tambi n que cua ndo w == UT, las partes real e imaginaria del vector polo son iguales, lo cual produce un valor de la magnitud de la respuesta en !recuencia que se reduce por un (actor dc \12, o a proximadamente 3 d8, a partir de su mximo en w == OY un valor de "Il'f4 para el ngulo de la respuesta e n frecuencia, Esto concuerda con nuestro anlisis de los sistemas de primer orden en la seccin 65. 1, do nde observamos que w '" l ITse conoce a menudo como el punto de 3 dB o la frecuencia de corte (es decir,la frea,encia a la cual la ap roximaci n en lnea rec ta del diagrama de Bode de IH (jw)l tiene una esquina en su

Secci6n 9.4

Evaluaci6n geomtrica de la transformada de Fourier

...

3d.

~ -Z
o

oo.
- 2<l

J
1-

Aproxmeclri

........
,
101,

- 4<J 1-

- ro

O.lIr w

,00h

, 14

-- ..
11-

---

- Tr/4

.-,"" ... - ------,

1/,

- ,/2
- 3Tr/4

,
O.lIT

,
'Oh

,
'00h

Respuesta en frecuencia del sistema de primer orden.

figura 9.1.

pendiente). Como vimos tambin en la seccin 6.5.1 , la constante de tiempo Tcontrola la velocidad de respuesta de los sistemas de primer orden, y vemos ahora que el polo de dicho sistema en s "" -11'1 se encuentra sobre el eje real negativo. a una distancia del o rigen que es el reciproco de la constanle de tiempo. A partir de nuestra interpretacin grfica. podemos tambin ver cmo cambian las caracter15ticas de un sistema de primer orden cuando se modifica la constante de tie mpo, o de manera equivalente, la posicin del polo de H(s). En particular, conforme el polo se mueve alejndose en el semiplano izquierdo, la frecuencia de esquina y por tanto, la frecuencia de corte efectiva del sistema se incre me ntan. Tambin. de la ecuacin (9.75) y de la figura 6.19, vemos que este mismo movimiento del polo hacia la izquierda corresponde a una disminucin e n la constante de tiempo '1, 10 cual da como resultado un decaimienlO ms rpido de la respuesta al impulso y por consiguiente un tiempo de subida ms rpido en la respuesta al escaln. Esta relacin entre la parte real de las diferentes ubicaciones del polo y la velocidad de la respuesta del sistema se cumple de ma ne ra ms general: esto es. los polos ms alejados del eje jw se encuentran asociados con t rminos de respuesta ms rpidos en la respuesta al impulso.
9_4.2 Slneili,.. de segunclD orden

En seguida consideramos los sistemas de segundo orden, los cuales analizamos con cierto detalle"en la seccin 6.52 La respuesta al impulso y la respuesta en frecuencia para el

...
donde
el

La transformada de laplace

. Capitulo 9

sislema eSln dadas originalmente en las ecuaciones (6.37) y (6.33), respectivamente, y son

h(r)' m MI ,I - 1f'1Il(t),

(9.n)

= - {w"

C:t :=. -{w"

n

+ w"V r - 1 . - w"Vf - 1 .

M = 2Vr _ l'
y

H(jw)

~ (jw)' + 2'~(jw) + ..!

(9.78)

La transformada de Laplace de la respuesta al impulso es

(9.79)

Para ' > l. el y C'2 son reales y por lo tanto Jos polos caen en el eje real, como se indica en la figura 9.19(8). El caso de 1 es en esencia un producID de dos trminos de primer orden. como en la seccin 9.4.1 . En consecuencia, en este caso IH (jw)1decrece en rorma monol6nica conforme IwI se incremenla, mientras H(jw) vara desde O a w '" O hasta - 7T conforme w ..... ce, Esto puede verificarse gracias a la figura 9.19(8) al observar que la longitud del vectr de cada uno de los dos polos en el punto s = jw se incrementa monolnicamenle conrorme w se incrementa desde O, y el ngulo de cada vector se incrementa desde O hasta '11f2 conforme w se incrementa desde O hasta oo. Observe tambin que, a medida que' se incrementa, un polo se acerca al eje jw. indicacin de un trmino en la respuesta al impulso que decae ms lentamente, y el otro polo se aleja en el semiplano izquierdo, indicacin de un trmino en la respuesta al impulso que decae de manera ms rpida. De este modo. para valores grandes de (, el polo ms cercano al eje jw es el que domina la respuesta del sistema para tiempos grandes. De manera similar, a partir de una consideracin de los vectores de polo para 1, como se indica en la figura 9.19(b), para frecuencias bajas la longitud y el ngulo del vector del polo cercano al eje jw son mucho ms sensibles a cambios en w que la longitud y ngulo del vector para el polo que est alejado del eje j(J). Por lo tanto, vemos que para frecuencias bajas, las caracteristicas de la respuesta en frecu encia son inOuenciadas principalmente por el polo cercano al eje jO}. Para O < , < 1, el y C2 son complejas, de manera que el diagrama de polos y ceros es el que se muestra en la figura 9.19(c). En forma correspondiente, la respuesta al impulso y la respuesta al escaln tienen partes oscilatorias. Podemos observar que los dos polos se presentan en localizaciones conjugadas complejas. De hecho, como se considera en la secci" 9.5.5. los polos (y ceros) complejos para una seal real siempre ocurren en pares de conjugados complejos. A partir de la figura , particularme nte cuando, es pequea de manera que los polos estn cercanos al eje jO}, conforme la.! se aproxima a w.. v' l - (2, el comportamicmo de la respuesta en frecuencia est dominndo por el vector del polo loca-

,>

, ;:.!>

La transformada de Laplace

Capitulo 9

lizado en el segundo cuadrante, yen particular, la longitud del vector de ese polo tiene un mfnimo en fU - ..... V 1- Cl, Por lo tanto, de manera cualitativa esperaramos que la mag nitud de la respuesta en frecuencia presentara un pico en la vecindad de esa frecuencia . Debido a la presencia de Olros polos. el pico no ocurrir exactamente en '" ... ..... V 1- {2, pero s a una frecuencia ligeramente menor que tsta. Un dibujo cuidadoso de la magnitud de la resp uesta en (recuencia se muestra en la figura 9.20(8), para ~ = 1 Ydiversos valores de 'donde el comportamiento esperado en la vecindad de los polos resulta evidente. Lo anterior concuerda con nuestro anlisis de sistemas de segundo orden de la seccin

6.5.2.

... ...,
-_ ., ,
' .. 0.4

_ __ "'n '"

'.0.1

l" <.....,

,.,
FlgUf :10

(a) Magnitud y (b) fase de la respuesta en frecuencia para

un sistema dI! segundo orden con O < , < 1.

Seccin 9.5

Propiedades de la transformada de laplace

...

dientes de la transformada de Fourier. Por lo ta nto, no presentaremos de talles de las deducciones. pues algunas de stas se muestran como ejercicios al final del captulo ( ve!anse los problemas 9.52 a 9.54). 9.5.1 Une.lld... de l. transfonn.... de Laplace S; con una regin de convergencia que se seft alar como R y con una regin de conve rgencia que se sei'ialar como R2.

enlonces

con la ROe conteniendo R

r. Rz.

(9.82)

Como se indica arriba, la regin de convergencia de X(s) es al menos la interseccin de R, y Rl, la cual puede estar vada, en cuyo caso X(.f) no tiene regin de convergencia [es decir. x(t) no tiene transrormada de Laplace). Por ejemplo. para una .1'(,) como e n la ecuacin (9.47) del ejemplo 9.7, con b > O,la ROe para X(s) es la interseccin de la ROe de los dos trminos e n la suma. Si b < O no hay puntos comunes e n R, y R2; es decir, la interseccin se encuentra vada y por lo tanto x(r) no tie ne transformada de Laplnce. La ROe ta mbie!n puede se ms grande que la interseccin. Como un ejemplo sencillo, para XI(t) - X2(t) y o - -b en la ecuaci n (9.82),x(t) - O Ypor lo tanto X(s) - O La Roe de . X(s) est entonces en el plano s comple to. La RQC asociada con una combinacin lineal de tc!rminos siempre se puede construir usando las propiedades de la ROe desarrolladas e n la seccin 9.2. En concreto, a partir de la interseccin de las ROe de los te! nninos individuales (suponiendo q ue no este! vacfa), podemos encontrar una lfnea o banda que est e n la ROe de la combinacin lineal. Entonces, extende mos esto hacia la derecha (increme nta ndo ~b y hacia la izquierda (disminuyendo ~I) hasta los polos ms cercanos (los cuales pueden estar en el infinito).

Ejemplo 9.13
En este ejemplo ilustramos el hecho de que la ROC para la transformada de Laplace de un a combinacin lineal de seftales algu nas veces puede extenderse ms all de la inte r seccin de las ROC para los Itrminos individuales. Considere
(9.83)

Seccin 9.5

Propiedades de la transformada de laplace

...

9.5.3 Desplazamiento en el dominio de s

S;
X(I) , .r. , X(s),
entonces con ROe ", R ,

eY x(t) ,f. , X(s - so),

con ROe "" R + !R.lsol

(9.88)

Esto es. la Roe asociada con X(s - so) es la de X(s) desplazada por Por 1 tanlo. 0 para cualquier valor de s que esM en R, el valor s + !Rt{s~ estar en R 1, Lo anterior se ilustra en la figura 9.23. Observe que si X(s) tiene un polo o cero en s = a, entonces X(s - so) tiene un polo o cero en s - So = D, es decir, s = D + So. Un caso especial importante de la ecuacin (9.88) ocurre cuando SO = jf4J, es decir. cuando una seal x(t) se usa para modular una exponencial compleja peridica el..,;. En este caso, la ecuacin (9.88) se convierte en
e '" X(I).!..

!Relso!.

X(s - jWo).

con ROe = R.

(9.89)

El miembro derecho de la ecuacin (9.89) se puede interpretar como un desplazamienlo en el plano s paralelo al eje jw. Esto es, si la transronnada de Laplace de X(I) tiene un polo o cero en s = a, entonces la transronnada de Laplace de el..,; tiene un polo o cero en

s = a+jWf}.
9.5.4 ESUllamlento en tl .... po

S;
X(I) , f. , X(s),
oon ROe "" R,

So

PI.""
"

P "",,,

'.

~I

FtgUl'a 9 .:13

Electo sobre la ROC del desplazamiento en el dominio de (a) la ROC de X(s); (b) la ROC de X(S - Sf).

So

Seccin 9.5

Propiedades de la transformada de laplace

...
=

alrededor del ejejw,junto con un cambio en el tamao de la ROe por un raclor de l!\al. Por lo lanlo, la inversin en tiempo de X(I) da como resultado una inversin de la ROe Esto es,
X(- I) ,
. ~

, X C-s),

con ROe

- R.

(9.91)

9.5.5 ConJug.cln

Si
X(I) ~

X(s) ,

con ROe "" R,

(9.92)

entonces

1 X'(I) ,
Por lo tanto,

~ , X'(s") ,

con ROe

R.

(9.93)

X(s) = X' (s")

cuandox(l) es real.

(9.94)

En consecuencia, si x(t) es real y si X(s) tiene un polo o cero en s "" So (es decir, si X (s) no est limitada o el cero est en s = so) entonces X(s ) tambin tiene un polo o cero en el punto conjugado complejo s >= ~. Por ejemplo. la transronnada X(J') para la se'lal real X(I) en el ejemplo 9.4 tiene polos en s :o: I :!: 3j Yceros en J' "" ( - 5 J'V7i. )(2.

9.5.6 Propiedad de convolucin

Si

entonces
XI( I) X2(1) ,
~
I

X (J')X 2(J'),

con ROe conteniendo R n Rl.

(9.95)

De una manera semejante a la propiedad de linealidad definida en la seccin 9.5.1. la ROe de X (S)X2(J') incluye la interseccin de las ROe de X (J') y X !(J') y puede ser ms grande si la cancel3dn de polos y ceros ocurre en el producto. Por ejcmplo. si
X(J') =

,+
H

2'

91lsl > -2,

(9.96)

La transformada de Laplace

C apltlJlo 9

sistema que soo diferentes y pueden estar asociarlas oon la expresin algebraica para fI(s) dada en la ecuacin (9.119). Sin embargo. si tenemos infonnacin acerca de la causalidad o estabilidad de l sistema, la ROC apropiada se. puede identificar. Por ejemplo, si se sabe que el sistema es CllUsa/. la ROC serlo la indicada en 1. figura 9.25(.). 000 respuesta al impulso

<9.120)
Observe que esta seleccin panicular de la ROC no incluye el eje jlll, y en consecucDcia el sistema correspondiente es inestable (como puede vcrificane al observar que h(t) no es absolutamente: integrable). Por otro lado. si se sabe que el sistema es aroble, la ROC es la dada en la figura 9.25(b). y la correspondiente respuesta al impulso es

la cual es absolutamen te integrable. Por 1l1timo. para la' RQC en la figura 9.2S(c}, el sislema es anticausal e inestable. oon

h(f) -

(i

e- ' +

~rrr(-I) .

..
"

..,,,

~,

'lo.,,,

!<,
PosIbles ROC para la lunciOn del sistema del ejemplo 9.20 eon polos en s - - 1 Y s - 2 Y un cero en s - 1: (a) sistema causal e Inestable; (b) sistema no causal y estable: (e) sistema antlcausal ,inestable.

Flgur. 9.:Z5

Seccin 9.7

Anlisis y caracterizacin de los sistemas lTI usando la transformada

...

Es peectamente posible., por supuesto, para un !istema que sea estable (o ines
table) y tenga una funcin del sistema que no sea racional. Por ejemplo, la funcin del sistema e n la ecuacin (9.115) no es racional, y su respuesta al impulso en la ecuaci n (9. 118) es absolutamente integrable, indicando q ue el sistema es estable. Sin embargo, para sistemas con funciones de siste ma racionales, la estabilidad se puede interpretar con facilidad e n t! rminos de los polos del sistema. Por ejemplo, para e l diagrama dc polos y ttros e n la figura 9.25, la estabilidad corresponde a la seleecin de una ROe que est entre los dos polos. de modo q ue e l eje jw est contenido e n la ROe Pa ra una clase particular y muy importante de sistemas, la estabilidad se puede caracterizar en forma muy simple en t ~nninos de las localizaciones de los polos. De manera espedfica, considere un sistema LTI causal con fun cin del sistema H(!) racional. Puesto que el sistema es causal, la ROC est a la de recha del polo ubicado ms hacia la derecha. En consecuencia, para que este sistema sea estable (es decir, para que la ROe incluya el eje jw) , e l polo ms hacia la de re<:ha de H(s) debe estar a la izquierda del eje jw. Esto es, Un sistema causal con funcin del sistema H (s) racional es estable si y slo si todos los polos de H(s ) caen en la parte izquierda del plano s, es decir, todo los polos tienen parte real negativa.

Ejemplo 9.:Z1
Collliidere nuevamente el sistema causal del ejemplo 9.17. La respuesta al impulso en la ecuacin (9.11 3) es ab!olutame nte integrable y por lo tanlo el !istema es estable. Consistente con esto. vemos que el polo de H(s) en la eruacin (9.114) en en 5 " - 1, que se encuentra en la parte izquierda del plano s. En contraste, el sistema causal con respuesta al impulso
h(l) - rru{l}

es in~table, ya que h(l) no es absolutamente integrable. Tambi4!n. en cste

lI(s) 5 _ 2 '
1
~I$I

caso.

> 2,

de modo que el sistema tiene un polo en $

2 en el lado derecho del plano $ .

Ejemplo 9.22
Consideremos la clase de sistemas ca\WIles de segundo orden que hemos discutido previamente en las secciones 9.4.2 y 6..5.2.. La respuesta al impulso y la funcin del sistema son, respectivamente,

h(1) ..

M[e'"~

- t"')u(I}

(9.121 )

y
H(s) -

r + 2,w"s + w! -

.r.

(s -

"~les - ~) '

.r.

(9.122)

donde

' ," - ,w. + w"Vf - l .

(9.123) (9. 124) (9. 125)

'1M

- 'w.- w.Vf"- I ,
".

- 2" f - 1

la transformada de Laplace

Capitulo 9

-(w"

Flgur. 9 .:Z.
de segundo ord8f1

Ubicacin de los polos y la ROC para un sistema causal

ctln

,<

o.

En la figura 9.19 mostramos la localizacin de 1 polos para ( > O En la figura 916 ilus05 . tramos la localizacin de 105 polos para O. Como es evidente a partir de la t1ltima figura y de las ecuaciones (9. 124) y (9.125), para' < Oambos polos tienen panes reales posiv1\.5. En consec;uencia. para' < 0, el sistema causal de segundo orden puede no ser estable. Esto tambin es evidente en la ecuacin (9.l21). ya que, con mqcll > OY!k{c:J

,<

> O,cada tfrmino crece exponencialmente confonne ' se incrementa, y p;rconsiguienle

h(l) no puede se r absolutamente integrable.

9.7.3 Sistemas LTl c.rllCtertaados por ecuaciones diferenciales IInaates con ca.ftcl.l~tes consbintes Ecuaciones dlferenc ....s

En la seccin 4.7 analizamos el uso de la transformada de Fourier para obtener la

respuesta en frecuencia de un sistema LTl caracterizado por una ecuacin diferencial lioeal con coeficientes constantes sin obtener primero la respuesta al impulso o la solucin en el domi nio del tiempo. De una manera exactamente anloga, las propiedades de la transronnada de Laplace pueden utilizarse para obtener directamente la funcin del sistema para un sistema LTI caracterizado por una ecuacin diferencial lineal con coefi cientes constantes. Ilustramos este procedimiento en el siguiente ejemplo.

Ejemplo 9.23
Considere un sistema LTI en el cual la entrada x(r) y la salida y(t) aatisfacen la ecuacin diferencial lineal con coeficientes constan tes

~ + 3y(t) - X(I). di

(9.126)

Seccin 9.7

Anlisis y caracterizacin de los sistemas LTI usando la transformada

Aplicando la lransformada de Laplacc a ambos miembros de la ecuacin (9.126) y haciendo uso de las propiedades de linealidad y dife renciacin establecidas en las see ciones 9.S.1 y 9.S.7. respectivamente, (ecuaciones (9.82) y (9.98,oblenemos la ecuacin algebraica
sY(s)

+ 3Y(s) =
Y(s)

X (s).

(9.127)

Puesto que, partiendo de la ecuacin (9.112), la funcin del sistema es

1/(5 )" X(5 ) ,

obtenemos para este sistema

/l(5) -

,+3

(9.128)

sta proporciona asr la expresin algebraica para la funcin del sistema. pero no la regin de convergencia. De hecho. como analizamos en la ~n 2.4. la ecuacin diferencial por si misma no es una especifteacin completa del sistema Lll.y hay en gene ral diferentes respuestas al impulso. todas ellas congruentes con la ecuaci n diferencial. Si. adems de la ecuacin diferencial, sabemos que el sistema es causal. entonces se puede inferir que la ROe est a la derecha de l polo ubicado ms hacia la derecha. lo > - 3. Si supi~ramos que el sistema es anti cual en esle ejemplo corresponde a causal, entonces la ROC asociada con H (s) corresponderla a fk{s\ < -3. La respuesta al impulso co~pondente en el caso causal es

!kIt\

(9.129)

mientras que en el caso anticausal es

(9.130)

El mismo procedimiento usado pa ra obtene r H(s) a partir d e la ecuacin d ife rencial en e l ejemplo 9.23 puede ser ap licado e n forma ms ge neral. Considere una ecuacin dire renciallineal co n coeficient es co nsta ntes de la forma

N try(t) _ f.;N b trx(t) "'dI" f.; a"'dl' -

(9.131)

Aplica ndo la transformada de Laplace e n ambos miembros y usando las propieda des de li nealidad y diferenciacin repetidam en te, obtenemos

(t. a,.')
o

Y(,) =

(t. b,.')
N

XC,) .

(9.132)

H(s) ::

!i; b,.'l (f.; a,.'l

(9.133)

La transformada de Laplace

C apitulo 9

Por lanlo, la funcin del sistema para un sistema especificado por una ecuacin difere ncial siempre es racional, CQn ceros en las soluciones de

(9.134)
y polos en las soluciones de

(9.135)
De manera congruente con nuestro anlisis previo. la ecuacin (9.133) no incluye Una especificacin de la regin de convergencia de H(s), ya que la ecuacin diferencial lineal

con coeficientes constantes por s misma no define o limita la regin de convergencia. Sin
embargo, esta regin se puede inferir si se cuenta con infa nnacin adicional. tal como la estabilidad o causalidad del sistema. Por ejemplo. si imponemos la condicin de reposo inicial en el sistema, de manera que sea causal,la ROC estar a la derecha del polo ubicado ms hacia la derecha.
Ejemplo 9 . Z4
Un circuito RLC cuyo vol taje en el capacitar y comente en e l inductor IOn ink:ialmenlc cero. constituyen UD sistema LTl que se puede describir mediante una ecuacin diferencial lineal ron coerlCientes ronstantes. Considere el circuito serie RLC en la figura 9.27. Sea el vohaje de la fuenle la senal de eotrada x(1), y sea el voltaje medido a trav& de l capacitor la sena] de salida y(1). Igualando la suma de los voltajes a trav& del resjs. lor, de.1inductor y del capacitor roo el voltaje de la fuente, obtenemos

Re d1,' ) + LC ~;') + y(1) .. X(I).

(9.136)

Aplicando en la ecuacin (9.133) obtenemos

JI( )
r ..

lILC + (RJL)r + (lJLC)'

(9.137)

Como se muestra en el problema 9.64. si los valores de R. L YC son poIitivos, los polos de esta funcin de l sistema tendnin partes reales negativas, y en consecuencia el sistema ser estable.

x(t)

Ylt)

FlgUr . Z7

Circuilo serie RLC.

Seccin 9.7

Anlisis y caracterizacin de los sistemas lTI usando la transformada

7.'

9.7.4 Ejemplos que relacionan el comportamiento

del sistema con la funcln del slst.ma

Como hemos visto hasta ahora. las propiedades de los sistemas como la causalidad y la estabilidad se pueden relacionar de manera directa con la funcin del sistema y sus caracterfslicas. De hecho, cada una de las propiedades de las transfonnadas de Laplace que hemos descrito se pueden usar de esta manera para relacionar el comportamiento del sistema con la funcin del sistema. En esta seccin daremos varios ejemplos que explican lo anterior.
Ejemplo 9 .Z5
Supon ga mos qu e si la entrada a un sistema LTI es

.l(/) '"'
ento nces la salida es

t - :Ir 14(/).

Como mostramos ahora, sabie ndo esto podemos det erminar la funci n del sistema para ~st e y, a p8rtir de ello. podemos deducir de manera inmediata algunas olras propiedades del sistema. Tomando las transformadas de Laplace de .l(I) y de y(t ), obtenemos
1

X(S) " s+3'

y
1
Y(s) - (s + 1)(s

+ 2) '

G raci as a la ecuacin (9.112) podemos concluir ento nces que

Y(s) H (s ) . . . . s

+3

X(s)

(s+ I)(s+2)

..

-,-!''C+2'-; '

r+ 3s + 2 '

Adems. tambi~n podemos determinar la ROe para este sistema. En particular, sa bemos. de la propiedad de convolucin definida en la seccin 9.5.6, que [a ROC de Y(s) debe incluir al menos la interseccin de las ROC de X(s) y H(s). Al examinar las tres posibles selecciones para la ROe de H(s) (es decir, a la ~ui erda del polo en S " - 2, entre los polos en - 2 y - 1, Ya la derecha del polo en S " - 1), vemos que la nica selec> - 1. Debido a que cin qu e es congruente con las ROe de X(s) y de Y(s) es esto se e ncuentra a la derecha del polo ubicado ms haci a la de recha de H(s), concluimos que H(s) es ca usal, y ya que ambos polos de H (s) tienen partes reales negativas, se deduce que el sistema es estable. Adems. a partir de la relacin ent re las ecuaciones (9.131) y (9.133), podemos especificar la e!;\lacin diferencial que,junto con la condi cin de reposo inicial. caract eriza al sistema:

!Re\.J!

tP:~t) + 3 d~~t) + 2y(t ) = ~~t) + 3x(I).

Ejemplo 9.Z6
Su ponga que se pro porciona la siguiente inrormacin acerca del sistema LTI: 1. El sistem a es causal. 2. La runci n de l sin ema es lacio nal y tiene slo dos polos.en s .. - 2 Y en s _ 4.

04

La transformada de Laplace

GapflulO 9

Si nos restringimos a que la respuesta al impulso del filtro Bullerworth sea real. entonces. de la propiedad de simetra conjugada para las tra nsfonnadas de Fourie r, (9.142)

de manera que
1

8(jw)B( - jw) = '--:+---'-(};- jw,"'' 1 w/7:- )"'

(9.143)

A continuacin.observam'J5 que B(s)~ _.. " 8(jw) y. en consecuencia, de la ecuacin (9. 143).

1 B(s)B( -s) = 1 + (sljwcfll'"

(9.144)

Las rafees del polinomio del denominador que corresponde a los polos combinados de 8(s)B( - s) estn en

s ,. ( - 1)1J2N( jw~).
La ecuacin (9.145) se satisface para cualquier valor s = sI' para el cual
~,. I = w~
y

(9.145)

(9.146)

17{2k + 1)
<SI' =
2N

+2"'

Tr

k es un enlero:

(9.147)

esto es,
SI'

= w~

-1["21< ex,' +

2N 1)

+ 1TI2

1)

(9.148)

En la figura 9.28 ilustramos las posiciones de los polos de B(s) B( - s) para N = 1.2, 3 Y6. En general. se pueden hacer las siguientes observaciones acerca de estos polos: l. Hay 2N polos con igual espaciamie nto angular e n un circulo de radio w,. en el plano $ . 2. Un polo nunca cae e n el eje iw y ocurre e n el eje upara N impar. pero no para N par. 3. El espaciamiento angular entre los polos de B($)B(-s) es 1rlN radia nes. Para determinar los polos de B(s) dados los polos de 8($)B( - $), observemos que los polos de B($)B( -$) ocurren en pares. de manera que si hay un polo en $ = $,., entonces tambin hay un polo en $ = - $,.. En consecuencia, para construir 8($) escogemos un polo de cada par. Si nos restringimos a que el sistema sea estable y causal, entonces los polos que asociamos con B(s) son los polos situados a lo largo del semicirculo en el semiplano izquierdo. Las ubicaciones de los polos especifican a B($) slo de ntro de un factor de escala. Sin embargo. de la ecuacin (9.144) vemos que B2(s)~.o '" I o, de manera equivalente, de la ecuacin (9.140) el factor de escala se selecciona de manera que el cuadrado de la magnitud de la respuesta e n frecuencia tenga ganancia unitaria en w = O. Para mostrar romo se puede dete rminar B(s). consideremos los casos para N :: 1. N "" 2 Y N - 3. En la figura 9.28 mostramos los polos de B(5)B( -5) como se obtuvieron e n la ecuacin (9.148).

Seccin 9.7

Anlisis y caracterizacin de los sistemas lT1 usando la transformada

7.1

g.

,
,,
-~x

N. 1

-, ,

N .'

,,
x --~

\,

, '-

'' -'"

'w e

no ' ')\_

Agur.. 9.28

Posicin de los polos de 8(S)BI - S) para N - 1, 2. 3 Y6.

En la figura 9.29 mostramos los polos asociados con B(s) para cada uno de estos valores de N. Las funciones de transferencia correspondientes son:

N ;. 1:
N = 2:

8 (s) ;.

s+

w.,

w~

(9.149)

B(, ) - (s

+ w~ ,i( "'4)

, + w.,e -J( "'~ ) (S

(9.1 50)

N == 3:

B(s) ;.

, - :? + \12w + CJ,: : ,.s ,

(s

+ 10'..)(.1 + "'.e"

"w(3)

)(s

+ wcl'- "

, .,

J)

(9. 15 1)

Con base en el anlisis de la seccin 9.7.3. a partir de B(s) podemos determinar la ecuacin difere ncial lineal con coeficientes constantes asociada. De manera especfica. para los tres valores de N considerados anteriormente las ecuaciones diferenciales ro-

Seccin 9.8

lgebra de la funcin del sistema y representacin en diagrama

9.8.1 Funcione, del.lste .... par.lntercon lones de ,Islllib.' Ln

Considere la interconexin en paralelo de dos sistemas, como se muestra en la figura 9.3O(a).l..a respuesta al impulso de l sistema completo es (9.155)

y de la linealidad de la trarusfonnada de Laplace

(9.156) De manera similar, la respuesta al impulso del sistema de la interconexi n e n serie en la figura. 9.3O(b) es (9.157)

y la funcin del sistema asociada es H(s) - HI(J) H~(J).

(9.158)

1h,{t) I I H,(tll
..(1)

c;>
I hl{t) I I H (s) I 2

y(t)

..

X(I) - - 1

- ' - '1')
(b)

(a) ~nexjn en paralelo de dos sIstemas lTI; (b) conexin en strle de dos sistemas lTl. Flour. 9.JO

La utilidad de la transConnada de Laplace e n la representaci n de combinaciones de sistemas lineales mediante operaciones algebraicas se extiende a interconexiones ms complejas que las simples combinaciones e n paralelo y en serie d e la figura 9.30. Para ilustrar esto, considere la interconexin re troalimentada de dos sistemas como se indica en la figura 9.3l. El diseo, las aplicaciones y el anlisis de estas interconexiones son tratadas con bastante detalle en e l captulo 11. Si bien el anlisis de l siste ma en el dominio del tiempo no es particularmente simple, la detenninaci6n de la funci6n de l sistema completo a partir de la e ntrada X(I) y la salida y(t) es una manipulacin algebraica directa. En concreto. de la figura 9.31, (9. 159) Y(s) '"" H ,(s)E(s), (9.)60) E(,) ~ XI') - Z(,).

7 +
e(l)

La transformada de laplaCfl
+

capitulo 9

lIl(t)

I h ,(I) I H,(a) I

y( l)

Z(I)

h ~(I )

Hz(a)

Flgur. 9.51

Interconexin retroarlmentada de dos sistemas LTl.

Z(,) = H,(')Y(').

(9.161)

a pa rtir d e lo c ual obte nemos la re lacin

Y(,) = H,(,)[X(,) - H,(')Y(') ]'
o bien . (9.163) (9.162)

9.8.2 Representaciones en dlagrallll. de bloques para los sbtl" al Ln

causales descritos por Hultclones dl",encl.11S y funciones racionales del slstenY

En la secci n 2.4.3 mostramos la representacin en diagrama de bloques de un sistema LTI descrito mediante una ecuacin diferencial de primer o rde n !!U ndo la operaciones bsicas de adicin, multiplicacin por un coeficiente e integracin. Estas mismas operaciones tambin se p ue den usar para construir los diagrama de bloques de sistemas de ma yor o rd e n. y en la presen te seccin lo demostraremos mediante varios ejemplos.

Ejemplo 9.28
Considere un sistema LTI causal ron runcin del sistema
H (s) - 1 + 3

A partir de la seccin 9.7.3, ubem05 que este sistema tambin se puede describir me:diante una ecuacin diferencial

"rl'.l + 3y(t) dt

x~) .

junio ron la rondicin de reposo inicial. En la sc:cci6n 2.4.3 construimos una representacin en diagrama de bloques, mostrada en la rllura 2.32, para un sislema de primu orden como t51e. UDdiagrama de bloques equivalente (collespondientc a la figura 2.32 con a - 3 Yb - 1) se muestra en la figura 9.32(a). Aqu!. l Is es la fundn del sistema de

...

La transformada de Laplace

capftulo 9

oon [uncin del sis tema J + 2, Yesto lo hemos ilustrado en la figura 9.33(1), en la tual utilizamos el diagrama de bloques en la figura 9.32(a) para representar I/(s + 3). Tambi~ n es posible obtener una representacin alternativa en diagrama de bloques para el mlema en la ecuacin (9.164). Usando las propiedades de linealidad y diferenciacin de la transformada de Laplace.sabemos que y(1) 'J te,) e n la figura 9.31(a) cSln relacionadas por

Y{I) "

dt:(I) dI

+ 2::(').

Sin embargo. la entrada t{t) al integrador es ('netamente la derivada de la salida por \o que
j et) - e(l)

te,).

+ 2:(,).

lo cual conduce direct ame nte a la representacin alternativa en diagrama de bloques most rada en la figura 9.3J(b). Obsel'VC que el diagrama de bloques en la figura 9.33(a) requiere de la diferenciacin de t{/), ya que
y(/) dt:(/)

d,

+ 2:(/).

En contraste. el di agrama de bloques de la figura 9.33(b) no involucra la diferenciaci6n ell:plkita de seal alguna .

~.,,"''_;_., -;:)-~~!!!"l....~ __ __ ~+....!!"!!!'_[=. .~,=}: : ~

, , , , , , ,
~--------------------------------------~

.-------------------------------.-------,, ,

y(l)

,.,

- - - - y(11

,
~II)

1 (1)

-,

'"
F1tur. 9.33 (a) Rep/esentacin en diagrama de bloques para el sistema en el ejemplo 9.29; (b) representacin en diagrama de bloques equivalente.

Secci6n 9.8

lgebra de la funcin del sistema y representacin en diagrama

...

mente como hicimos en el ejemplo 9.29. podemos extraer ID. derivada requerida para este segundo sistema al "derivar" las senales que aparect'n como en tradas a los inle gradares en el primer sistema. Lo5 delaUcs de esta construccin se examinan en el problema 9.36. cuyo resullado es el diagrama de bloques de forma di recta mostrado en la figura 9.35. U na vez mAs. en la representacin de forma directa los coeficientes que aparecen en el diagrama de bloques se pueden determinar por inspeccin a panir de Jos

coeficientes en la funcin del sistema en ta ecuacin (9. 167).

ylt)

x(l)

Flgur . 315

RepreserJtacin en lorma directa para el sistema en el ejemplo 9.31.

De manera alternativa. podemos escribir lI(s) en la forma

H(,) _ ('(' s+2

1)(,$+1') +
J

(9.168)

o
1I(s) - 2+ s + 2 -

8 + 1'

(9. 169)

La primera de ~IU sugie re una represe nt acin en forma de cascada. mientras qu e la segunda conduce a un diagrama de forma paralela. Ambos se consideran tambin en el problema 9.36.

Los mtodos para construir representaciones en diagramas de bloques para sistemas tTI causales descrilOS por ecuaciones direrenciale5 y funciones racionales del siste-

ma se pueden aplicar de igual forma a sistemas de mayor orden. Adems, hay nexibilidad en la forma en que esto se puede hacer. Por ejemplo. invirtiendo los numeradores en la ecuacin (9.168).podemos escribir
H(,)

~ (, +

3)(2(' - 1). $+2 $+2

lo cual sugiere una forma en cascada diferente. Tambin, como se ilustra en el problema 9.38. una funcin del sistema de cuarto orden se puede escribir como el producto de dos funcione5 de sistemas de segundo orden. cada uno de los cuales se puede representar en diversas formas (esto es, forma directa. en cascada o en p..1ralelo) y tambin se puede escribir como la suma de trminos de orden ms bajo, cada uno de los cuales tiene varias representaciones diferentes. De esta manera. los sistemas sencillos de bajo orden pueden servir como bloques bsicos para la puesta en prctica de sistemas ms complejos de mayor orden.

...
lateral como en el ejemplo 9.9 para obtener

La transformada de laplace

Capitulo 9

En el ejemplo 9.9 consideramos la transformada invem para una trandormada bilate ral de Laplace con una forma exacta a la de la ecuacin (9.179) y para varias ROe. Para la transformada unilateral, la RQC debe estar e n el se miplano derecho a la derecha del

polo ubicado ms hacia la derctha de 9.:(1): es decir. en este caso, la ROC consiste en todos los puntos de s con ~l > - 1. Po&mos tntonces invel1ir esta transformada uni-

(9.180)
donde hemos enfatizado el hecho de que las transformadas unil aterales de Laplace nos provcc n de informacin acerca de las Sl:nales slo para f > 0- .

Ejemplo 9.36
Conside re la transform ada unilatera l
t\: (s) ~ - 3

,. , .

(9.18 1)

Puesto qu e el grado del numerador de C(s) no es estrictamente menor que el grado del

denominador. expandimos OC(s) como

OC (s) - A

+ Bs + e 2

,.

(9.182)

Igualando las ecuaciones (9.181) y (9.182). Yeliminando denominadores. obtenemos

r-JOC (s)

(A + Bs)(s+2) +

e,

(9.183)

'J si igualamos los coeficientes para cada potencia de s, se produce

3

-2 +s +

<+ ,

1 ,

(9.184)

oon una ROe de!k!sJ> - 2. Tomando las transformadas invenas de cada tf rmino resulta que

x(t) "" - 2c5(1) + " t(l) + e- Z1 11(1)

para

1> 0 - .

(9. 185)

9.9.2 Propiedades de la transformada unilateral de Laplace

A l igual que con la transformada bilateral de laplaee, la transform ada unilateral de laplaee tiene varias propiedades importantes. muchas de las cuales son las mismas para su contraparte bilateral y varias difieren de manera significativa. La ta bla 9.3 resume estas propiedades. Observe q ue no he mos incluido una columna que identifique expHcitame nte la ROe para la transformada uni13le ral de laplace para cada sei\al, ya q ue la ROe de cualquier transformada de este ti po s iempre es un scmiplano de recho. Por ejemplo. la ROe para una tra nsformada tal siempre est a la derecha del polo ubicado ms hacia la derecha. Compara ndo la tabla 9.3 con la tabla 9.1 para la transformada bilate ral, ve mos que, con la advertencia de que las ROe para las transformadas de Laplaee unilate rales son sie mpre los semipla nos de rechos, las propiedades de linealidad, de desplazamie nto en el

SecciOn 9.9

La transformada unilateral de lapiace

PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA UNILATERAL DE LAPLACE

'17

TABLA 9.3
"",Mdad

s....
X(I)

TIlUlJIII,.....b .lI.lc.... do: Laplace

XI(I)
X1(I)

n: ($) i'l:1($)
ft:, (I)

--------------------- ---------- ------ --------------------------Linealidad aX I(I) + bXl (l) .r..'I:,(I) + btl::(J)

Dcsplaumienlo en el dominio do
CJ x(t)

!l.'(1 - SIl)

Eacalamienlo en tiempo Conjupcin Convolucin (suponiendo que X,(I) y .fl(I, son telO p.n 1<0) Diferenciacin en el dominio dd licmpo Diferenciacin en el dominio do [nlegracin en el dominio del tiem po

x(al). x ( 1)

0> 0

H:)
x. (J)

XI(I) ' X1(1)

t(.1(J) !X:.,(J)

-; X(l)
- 0:(1)

.rft"(,) - x(O- )

:, !res)

x(l)d,.

! !res) ,

--- ----------- ------- Teoremu del 'alar inicial ----- ---------------- ---------------------- y final
Si X(I) no contiene impu l_ o fuoo0ne5lingulares de orden wperior en ( . O.enlOIl$

U mX(I) -

X(O ") - Irm sft:(J)

I rm ~(J)

dominio de 5, de escalamiento de tiempo, de conjugacin y de difere nciacin en el dominio de s son idnticas a las de sus contrapartes bilalerales. De manera similar. los teoremas del valor inicial y final definidos en la seccin 9.5.10 tambin son vt'ilidos para las transformadas unilaterales de Laplace.3 La deduccin de cada una de estas propiedades es id ntica n la de su contraparte bilateral. La propiedad de convolucin para las transformadas unilaterales tambin es muy similar a la propiedad correspondiente para las Iransfonnadas bilaterales. Esla propiedad establece que si

(9. 186)

l Oe httho.los teoremas del .... lor inicill y finllllOll b~icamenl e propiedades unilaterales. drbido a que se aplican slo. 5C1\.11es X(I) que !IOn idinlK:as I ~ IO pan f <: O.

.22

La transformada de Laplace
UD

Gapflulo 9

9.6. Se sabe que una sefla] x(r) absolutamente integrable tiene da las siguientes preguntas: (a) Podra X(I) ser de duracin fmita? eb) Podra x(r) ser izquierda? (e) Podra x(t) ser derecha? (d) Podra xC,) estar en los dos lados?

polo en.s ... 2. Respon-

9.7. Cuntas sefiales tiene una transformada de Laplace que se puede expresar como

(, - 1) (s + 2)($ + 3)(r
en su regin de convergencia?

+ s + 1)

9.8. Sea x(r) una senal que tiene una transfonnada' racional de Laplace con exactamente dos polos localizados en S "" -1 '1 s - - 3.' Si gel) - e2'x(t) y G(jw) [la transformada de Fourie r de g(l) convergen, determine si ..r(t} es izquierda, derecha o bilateral. 9.9. Dado que

e- " 14(') , .f. ,

s + a'

me(s) > fiel-a}.

determine la transformada inversa de Laplace de

X(.!) ""

2(s + 2) + 7i '+ 12 '

!le(.!I > - 3.

9.10. Usando la evaJuacin geomtrica de la magnitu~ de la transformada de Fourier tomada de la grfica correspondiente de polos y ceros, determine para cada una de las siguientes transfOrmadas de Laplace si la magnitud de la transformada de Fourier correspondiente es aproxiffiadamente paso bajas, paso altas o paso banda: 1 <a) H(s) - (s + I)(s + 3) ' !Relsl > - 1
(b) H 2(s) '"

r +s + 1'
+ 2s + l '

!kjsl > - ~ 9telsl > -1

(e) H)(s) - ~

9.11. Use la evaluacin geomtrica a partir del diagrama de polos y ceros para determinar la magnitud de la transformada de Fourier de la seal cuya transformada de Laplace se especifica como
X(,) -

"

- s+1 - r+ s + l '

9tels} > - 2 .

9.12. Suponga que damos los siguientes tres datos acerca de la seal x(t): 1. x (t) '" O para t < O. 2. x(kl8O) " O para k ., 1, 2, 3.. . . 3. x(lIl60) :: e- I20.
Conside re que X(s) denota la transfonnada de Laplaee de x(t), y detennine cul de los siguientes e nunciados es congruente con la informacin proporcionada para x (t): <a) X (s ) tiene slo un polo en el plano finito de s. (b) X(s) tiene slo dos polos en el plano finito de s. (e) X(.r) tiene ms de dos polos en el plano finito de s.

CapItulo 9
9.13. Sea

Problemas

...
g(r) = x(r)

+ a.r( -

r).

donde
X( I) = (Je -' 1/(1)
y la transformada de Laplace de g(r) es

,
G(,) " _ 1

-1

< !klsl < 1.

Determine los valores de las consta ntes a y {J. 9.14. Suponga que se nos da n los siguientes datos acerca de la senal x(r) con tra nsfor mada de Laplace X (s): l . x(t) es real y par. 2. X(s) tiene cuatro polos y ninglln cero en el plano nito de s. 3. X (s) tiene un polo en s '" ( l l2)ti ..~. 4. f~ x(t) dt = 4. Determine X (s) y su ROe. 9.15. Considere dos seales derechas x(t) y y(t) relacionadas a travs de las ecuaciones diferenciales

..

tix(r) - 2Y(/) dI

+ .1(/)

y d" ' I' ""-"'-'2/). dI

Determine Y(s) y X(s) , junto con sus regiones de convergencia. 9.16. Un sistema LTI causal S con respuesta al impulso h(l) tiene su entradax(r) y salida r(t) relacionadas a travs de una ecuacin diferencial lineal con coeficientes cons ta ntes de la fo rma
dly(r)

(fi +

( 1 + a)

(-y(t)

fi

ti"{" + ata + I ) ~ + alr(I> - X(I).

(a) Si

dh(t) g(l) "" + 11(1). dI

cuntos polos liene C(s)? (b) Para qu valores reales del parmetro a se garantiza que S sea estable? 9.17. Un sistema LTI causal S tiene la representacin en diagrama de bloques mostrada en la figura P9.17. Determine una ecuacin dife rencial que relacione la entrada xC' ) con la salida r(t) de este sistema.

...
+

la transformada de Laplace

Capitulo 9

-,
1

y(t)

Flgur. P9. 17

-,
el problema 3.20.

9.18. Considere un sistema LTI causal representado por el circuito RLC examinado en
(11) De termine H (s) y especifique su regin de conve rgencia. Su respuesta debe ser

congruente con el hecho de que el sistema es causal y estable. (b) Usa ndo el diagrama de polos y ceros de H (s) y la evaluacin geomtrica de la magnitud de la transformada de Fouricr. determine si la magnit ud de la transrormada de Fourier correspondiente tiene una caracterstica aproximada paso bajas, paso altas o paso banda. (c) Si el valor de R se cambia ahora a IQ - J n , determine H(s) y especifiqu e su
regin de convergencia.

(d ) Usando el diagrama de polos y ceros de H(s) obte nido en la parle (e) y la eva luacin geomtrica de la magnitud de la transfonnada de Fourier. detennine si la magnitud de la transrormada de Fourier correspondiente tiene una carac terstica a proximada paso bajas, paso altas o paso banda. 9. 19. Detenni ne la transformada unilateral de Laplace de cada una de las siguientes seales, y especifique las regiones de convergencia correspondientes: (a) x(,) = e- hu(, + 1) (b) x(r) " 6(r + 1) + 6(r) + r2(, d )u (t + 1) (e) X(/) = e- h/l (l) + e- 4/1/(') 9.20. Considere un circuito RL del problema 3.1 9. (a) Detennine [a respuesta a entrada cero de este circuito cuando la corriente de entrada es xC,) "" Chll('). (b) Determine la respuesta a entrada cero del circuito para I > 0- , dado que

y(O- ) : 1.
(e) Determine la salida del circuito cuando la corriente de entrada es xC,) = e- Uu(,) y la condicin inicial es la misma que la especifi cada en la pan e (b).

PROBLEMAS BSICOS
9.1I. Determine la transformada de Laplace, la regin de convergencia asociada y el diagrama de polos y ceros para cada una de las siguientes funcion es del tiempo: (a) x(r) "" e- hu(/) + (' - l/U(l) (b) X(I) '" e- 4tu(/) + e- S'(sen 51 )//(1) (e) X(/) " eUl/( - I) + eJt"// ( - I) (d ) X(I) "'" u - 2111

..

la transformada de laplace

Capftulo 9

9.24. A lo largo de este problema consideraremos que la regin de convergencia de las transformadas de Laplace siempre incluir al eje jw. (a) Considere la senal xC,) con transformada de Founer X(jw) y transformada de Lnplace X(s) - J" + 112. Dibuje el diagrama de polos y ceros para X(s). Thmbi~n dibuje el vector cuya longitud representa a lX(jw)j y cuyo ngulo con respecto al eje real representa 4:..X(jw) para una w dada. (b) Examinando los diagramas de polos y ceros y de vectores de la parte (a), determi ne una transformada de Laplace X ,(s) direrente que corresponda a una fun cin de tiempo, Xl(I), de manera que

1X,(jw)1- IX(MI.
.t (,) .,. l

x(t).

Muestre el diagrama de polos y ceros y los vectores asociados que representan

a X !(jw) .
(e) Para su respuesta a la parte (b), determine, otra vez examinando los diagramas de vectores relacionados, la relacin entre <X(jw) y U ,(jw}. (d) Determine una transformada de Laplace Xt{J) tal que

pero x1(r) no sea proporcional a x(r). Muestre el diagrama de polos y ceros para X2 y los vectores asociados que representan a X 2(jW). (S) (e) Para su respuesta a la pao e (d) determine la relacin entre txz(jw) [ y X(Jw)[. (f) Considere una seal x(r) con tra nsformada de Laplace X(.r) para la cual el dia grama de polos y ceros se muestra en la figura 1'9.24. Determine X 1(J) de ma ne ra que lX(jw) [ - [Xl{jW)[ y que todos los polos y ceros de X,(J) estf n en la mitad izquierda del plano $ (es decir, ~J < O). Tambifn de termine Xl(J) tal que <t.X(jw) = <t.X~(jw) y que lodos los polos y ceros de X2(J) queden en la mitad izquierda del plano $.

- x~~+
-, - 1

!
Figura ".24

9.25. Considerando la determinacin geomtrica de la transformada de Fourier tal como se desarroll en la seccin 9.4, dibuje, para cada uno de los diagramas de polos y ceros de la figura P9.25, la magnitud de la transformada de Fourier asociada.

Capitulo 9

Problemas

.27

9.

9.

--x-+-- - --;;;-

,-)

lb)

-x- --o-+---;;;-

,.,

- - x- x

- b -a

-0-0----,,-

fR. ..

'o)

Id)

,.
x

-----1ro

,..
(1)

,..

,.)

- jwo

Figura " .:Z5

9.26. Considere una seal y(r) la cual est relacionada con dos seales x.(t) y X2(t) mediante

y(r) =- x.(r - 2) .x,'< - t + 3)

donde

x(t) ""

I! - :Il

u{t)

Capftulo 9

Problemas

...
'Y(I) _

9.31. Considere un sistema LTI continuo en el cual la entrada xC,) y In salida y(,) estn relacionadas mediante la-ecuacin diferencial

dr

!l!11 _ 2Y(I)
dI

_ X(I).

Sean XC!) y Y(.1) las transformadas de Laplace de xC,) y y('). respectivamente. y sea H(.1) la transformada de Laplace de he,), la respuesta al impulso del sistema. (a) Determine H(!) como una relacin de polinomios en .f. Dibuje el patrn de polos y ceros de H(.1). (b) Determine h ez) para cada uno de los tres siguientes casos: 1. El sistema es estable. 2. El sistema es causal. 3. El sistema ni a causal ni e.f estable. 9.32. Un sistema LTI causal con respuesta al impulso he,) tiene las siguientes propiedades: l . Cuando la entrada al sistema esx(r) .. e2l para toda ' . Ia salida es Y(I) ,.,. (1I6)t2l para todat. 2. la respuesta al impulso he') satisface la ecuacin diferencial
dh(l ) dt + 2h(t) - (e - "')u(l) + bu(r)

donde b es una constante desconocida. Determine la fun cin del sistema H(!) que resulte congruente con la informacin anterior. No debe haber constantes desconocidas en su respuesta; esto es, la constante b no de~ aparecer en su respuesta. 9.33. La funcin del sistema de un sistema LTI causal es
H(!) "'"

? + 2.t + 2

,+ I

Determine y trace la respuesta )'(1) cuando la entrada es

-00< 1<00.
9.34. Suponga que se nos proporciona la siguiente informacin acerca de un sistema LTI S causal y estable con respuesta al impulso h(l) y una {uncin racional H (s) del sistema: 1. H(l) - 0.2. 2. Cuando la entrada es lI(t) , In salida es absolutamente integrable. 3. Cuando la entrada es tu(t), la salida no es absolutamente integrable. 4. La senal lh(t)/dt2 + Uh(I)/dt + 2h{t) es de duracin finita. 5. H(l) tiene exactamente un cero en el infinito. Determine H (l) y su regin de convergencia. 9.35. La entrada xC,) y la salida y(') de un sistema LTI causal estn relacionadas a travs de la representacin en diagrama de bloques que se muestra en la figura P9.35. (.) Determine una ecuacin direrencial que relacione a Y{l) con X(I }. (b) El sistema es estable?

n.
x(t)

La transformada de Laplace
+
y(t)

caprtulo 9

- 1

-,

Flgur. P9.35

9.36. En este problema consideramos la conslruccin de varios tipos de representacin en diagramas de bloques para un sistema S LTI causal con entrada x(r). salida y(t)
y funcin del sistema

Para obtener la representacin en diagrama de bloques de S. primero consideramos un sistemas LTI SI que tenga la misma entrada x(r) que S. pero cuya funcin de sis~ lema sea
H(s) =

z + 1r + 2 .

Si senaJamos como YI() la salida de SI, la representacin en fonna directa del diagrama de bloques de SI es como se mueSlra en la figura P9.36. Las seales c(t) y!f.t) indicadas en la figura representan respectivamente las entradas a los dos integradores.

(.) Exprese y(t) (la salida de S) como una combinacin lineal de 11(')' dy (t)/dt y IYI(t)/dt2, (b) ,Cmo es dY l(t)ldt en relacin con f(t)'1 (e) Cmo es tPYl(t)/d t2 en relacin con c(t)? (d) Exprese y(t) con10 una combinacin lineal de e(t) . f(t) y Yl(' )'

"

1)

e(l)

1.1

I(t)

I I

1}
-,
~

y 1 (t )

- 3

r.
Flgur. P9. J6

Capitulo 9
(e)

Problemas

n,

U tilice el resultado de la parte anterior para extender la representacin en diagrama de bloques de forma directa de SI y cree una representacin en diagrama de bloques de S. (f) Observando que

H(,)

(2(' - 1 s+13) . )(' + s+2

6
8

dibuje una representacin en diagrama de bloques para S como una combinacin en cascada de dos subsistemas. (g) Observando que

H(s) - 2 + ,+ 2

s + 1'

dibuje una representacin en diagrama de bloques para S como una combinacin en paralelo de dos subsistemas. 9..37. Dibuje una representacin en forma directa para los sistemas LTI causales, con las siguientes Cunciones de sistema: (a) HI(s) = .. : ~I. , (b) H2(s)" 5:;: :1~ (e) H)(s) so (t :~t 9.38. Conside re un sistema LTI S causal de cuarto orden cuya funcin del sistema se especifica como

H(,) - (" _ . . 1)("

+ 2s + 1) .

(a) Demuestre que una representacin en diagrama de bloques para S que consiste de una conexin en cascada de cuatro secciones de primer orden contendr multiplicaciones por coeficientes que no son puramente reales. (b) Dibuje una represen tacin en diagrama de bloques para S como una interconexin en cascada de dos sistemas de segundo orden. cada uno de los cuales se representa en forma directa. No debe haber multiplicaciones por coeficientes no reales en el dia&rama de bloques resultante. (e) Dibuje una representacin en diagrama de bloques para S como una interconexin en para/e/o de dos sistemas de segundo orden, cada uno de los cuales se representa en la forma directa. No debe haber multiplicaciones por coefi cientes no reales en el diagrama de bloques resultante. 9.39. Sea

Xi(r)'" e- 2tu(t)

x:(r) - e- l(I+ I)u(r + 1}.

(a) Determine la transformada unilateral de Laplace el:(s} y la transformada bilateral de Laplace XI(S) para la seal xl(r). (b) Determine la transCormada unilateral de Laplace ~(s) y la transformada bilateral de Laplace Xz(s) para la seal .l'l(t). (e) Obtenga la transformada unilateral inversa de Laplace del producto X(s)Xz(s) para determinar la senal g(r) "" xl(r) xz(r) . (d) Demuestre que la transCormada unilateral inversa de Laplace del producto OC(s)OCz(s) no es la misma que g(r) para r > 0- . 9.40. Considere el sistema S caracterizado por la ecuacin diferencial

tPy(t)

di'

+ 11 d~~') + 6y{t)

= X(I).

Captulo 9

Problemas

7..

9.42. Determine si cada una de los siguientes enunciados es verdadero o fa lso. Si un enunciado es verdadero. proponga un argumento convincente. Si es fal so. propor cione un ejemplo opuesto. (a) La transformada de Laplace de t2u(t) no converge en ningn lugar en el plano s. (b) La transformada de L.1place de el ' .,(t) no converge en ningn lugar en el plano s. (e) La tra nsformada de Lap[aee de ei ..... no converge en ningn lugar en el planos. (d) La transformada de Laplac~ de ei...,.,(t) no converge en ning n lugar en el pluno l. (e) La transformada de Laplace de 1 no converge en ningn lugar en el plano s. 4 9.43. Sea h(t) la respuesta al impulso de un sistema LTI causal estable con funci n ra cional del sistema. (a) El sistema con respuesta al impulso dhjt)/dt garantiza ser causal y estable? (b) El sistema con respuesta al impulso :. h( 7) d1' garantiza ser causal e in estuble? 9.44. Sea x(t) la senal muestreada especificada como

. donde T > O (a) Determine X(s) , incluye ndo su regi n de convergencia. (b) Trace el diagrama de polos y ce ros para X(s) . (e) Use la interpretaci n geomtrica del diagrama de polos y ceros para argumen tar que X(jw) es peridica. 9.45. Conside re el sistema LTI mostrado en la figura P9.45(a) para el cual se nos proporciona la siguiente info rmacin
X(l) ""

,- 2
t > O,
[Vase la figura P9,45(b).]

>+2

X(I ) = O.

y
2 y(' ) = - 3 .. l/( - t) I + 3 e-' /I (t).

(a) Determine H(s) y su regin de convergencia. (b) Determine h(I).

y(l)

x(l)

-~'~I ~\I!I I-I-~

y(l)
~)

'"

Flgur. " . 45

740

La transformada de laplaca
(b) Suponga que v(r)
z::

Capftulo 9

r 3iu(t). Usando la transfonnarla unilateral de Laplace. . determine \lo(t) para ( > O

9.66. Considere el circuito RL mostrado en la figura P9.66. Suponga que la corriente jet) ha alcanzado un estado estable con el interruptor en la posicin A. En el tiempo t - O. el Oferruplor se mueve de la posicin A a la 8 .

r-____~AW ,n~--~~ J , I{l~

Ff9ur. ".66 (a) Encuentre la ecuacin diferencial que relacione a jet) con " 1 para I > 0- . Especifique la condicin inicial (es decir. el valor de i(O- para esta ecuacin

diferencial en trminos de v. (h) Usando las propiedades de la transformada unilateral de Laplace de la tabla 9.3, determine y grafique la corriente ;(t) para cada uno de los siguientes valores de VI y \':1: (i) Vl " O v, V:l - 2 V (ii) v. "" 4V,V:l = OV (jii) VI '" 4 V, "'2 ;; 2 V Usando sus respuestas a (i), (ii) Y (iii), argumente que la corriente i(t) se puede expresar como una suma de su respuesta de estado cero del circuito y su respuesta a entrada cero.

1
LA TRANSFORMADA Z

In }

prolog 1 por demchl de aul)r

10.0
En el capftuJo 9 desarrollamos la transformada de Laplace como una extensin de la

transformada continua de Fourier. Esta extensin fue motivada en parte por el hecho de
q ue se puede a plicar a una clase ms amplia de seales que la t ransformada de Fouric r, ya que hay muchas seales para las cuales la transformada de Fourier no converge pero la transformada de Laplace sr lo hace. La transformada de Laplace nos permiti. por ejemplo. realizar el anlisis de transformada de sistemas inestables y desarrollar conoci mientos y he rramientas adicionales para el anlisis de los sistemas LTI.

En este capitulo usamos el mismo procedimiento para el caso discreto conforme desarrollamos la transformada l, la cual es la contraparte de tiempo discreto de la transformada de Laplace. Como veremos ms adelante. las propiedades de la transfo rmada t. as! como las razones que motivaron su desarrollo. se asemejan mucho a las de la tra nsforma da de Laplace. Sin embargo. al igual que con la relacin existente entre las transformadas continua de Fourier y de tiempo discre to. encontraremos algunas diferencias imponantes entre la transformada t y la transformada de Laplace. que surgen de las dife rencias fun da mentales entre las seales y sistemas continuos y discretos.

10.1 LA TRANSFORMADA Z
Como vimos en la seccin 3.2. para un sistema discreto lineal e invariante en el tiempo con respuesta al impulso hin). la respuesta y[nJ del sistema a una entrada exponencial compleja de la forma t " es

y[n[ = H(,),",

(10. 1)

...

la transformada z

CapItulo 10

donde

H(,) -

ft _

- ..

h(n(, - ".

(10.2)

Para z = d" con w real (es decir, con Itl = 1), la sumaloria en la ecuacin (10.2) corresponde a la transformada de Fouricr de tiempo discreto de "In). De manera ms general. cuando Id no est restringida a la unidad, la sumatoria se conoce como la transform ada l de hIn). La transformada l de una senal discreta general xln) se define comol

X(,) =

".

-.

x(n(, - ".

(10.3)

donde t es una variable compleja. Por conveniencia, la transformada l de x(n ) se denota algunas veces como z(x(1I 11 y la relacin entre xln I y su transformada z se indica como

xln) S , X (z ).

(lOA)

En el capitulo 9 examinamos varias relaciones importan tes entre la Iransformnda de Laplace y la transformada de Fourier para seales continuas. En forma similar, pero no idntica. hay un gran nmero de relaciones importantes entre la transformada z y la transformada de Fourie r de tiempo discreto. Para explorar estas relaciones., expresemos la varia ble compleja z en forma polar como
z - r~".

(10.5)

,,'oc

siendo r la magnitud de z y w su ngulo. En trminos de , y w, la ecuacin ( 10.3) pasa

X(,e }oo) =
o, de mane ra equivalente.

".

-.

x (I/J (r~ /") - ".

,, -

-.

(10.6)

A parti r de la ecuacin (10.6) vemos que X(re") es la transformada de Fourier de la secuencia X[II] muhiplicada por una exponencial real , -n; esto es.,

X(re ''') = :J{x[II], - "I.

(10.7)

La exponencial que ponde ra a puede ser creciente o decreciente al incrementarse 1/ . depe ndie ndo de si r es mayor que o menor que la unidad. E n panicular. podemos observa r que. para, = I o. de forma equivalente.lzl = 1. la ecuacin (10.3) se reduce a la translA ta lransformada: dcfmida por la ecuacin (10.3) a menudo se te ronooc: como la lrandonnada .t bilQ. uro' para di' lingui,1a de la I,ansfonnada z unillJuro/. 1a cual C:Sludia' emos en l. sein 10.9. La Inm sformada l involUoCl"ll una sumalorla dndc - ... hasta +". mienlru que: la lransfonnada unilalerallicm una forma similar , 1, ealKin (10.3) pe ro con loslmilQ de la sumaloria de O a +"'. Ya que estlmos m interesados en la transformada z bilateral. DOI rdenrell105 a X(: ) romo se dcfrnien la ealacin (10.3) iimplc:mcnte como la trlJHtor. mada l. excepto en la seccin 10.9. en la cual w.an:1T\OI las palabras -unilateraJ~ y -bi lateral~ para e\itar cualquier ambiglledad.

,-n

Secci6n 10. 1

la transformada z

formada de Fourier; es decir,

X(Z)t _~ ... "" X(e ") -

:flx(n Jl.

( 10.8)

La relacin e ntre la tra nsfo rmad a Z y la tra nsformad a de Fourie r para seales d iscretas se ase meja mucho a l anlisis correspondiente e n la seccin 9.1 pa ra seales continuas, pero con algunas diferencias importantes. E n el caso conti n uo, la transformada de La place se red uce a la tra nsfo rmada d e fourie r cua ndo la pa rte real d e la va ria ble tra nsformada es cero. Si inte rpre ta mos lo anterior e n t.!nninos d e l plano s. esto significa que la transfo rmada d e La place se reduce a la transfo rmada de Fourie r sobre el eje imaginario (es deci r, para 11 - 1'w). E n contras te, la transformada z se reduce a la tra nsformad a de Fourier cua ndo la magnitud d e la varia ble de transfo rmaci n z es unitaria (es decir, para z "" el"). Por lo tanto,la tra nsfo rmad a Z se re duce a la transfo rmada de Fourie r sobre un contorn o de l pla no com plejo z que corresponde a un circulo con radio unitario. como se indica e n la figura 10.1. El circulo e n el plano z se conoce como e l clrculo unitario, y en el anlisis de la transfo rmad a z juega un papel simila r a l q ue d esempea e l eje imagi na rio en el plano s para la transfo rmada d e Laplace.

.-.... ''l.",,.
,, ,

Ftgur. 10. 1 El plano z complejo la transformada z se reduce a la transformada de Fourier para valores de zen el cIrtulo unitario.

De la ecuacin (10.7) ve mos que para la convergencia de la transformad a z req uerimos q ue la transformad a de Fourier de x[n)r" converja. Para cualquier secuencia especifica xl nJ, esperaramos q ue esta conve rge ncia QCurrie ra para a lgunos valores de r pero no para o lros. E n ge ne ral, la transformada z de una secuencia lleva asociad o un ra ngo de valo res de z pa ra e l cual X(z) converge. A l igual q ue con la transformad a de La place, este ra ngo de valores se conoce como la rtgi" de cotlVeTgetl cia (ROe). Si la ROe incluye el circulo unitario. e ntonces la transfo rma da de Fourier lambifn converge. Pa ra ilustrar la transformada z y la regin de con ve rge ncia asociada, examine mos varios ejemplos.

Ejemplo '0.1
Considere la sei\al xln] - a"u(n]. De5pu~ a parlir de la ecuacin (10.3).

Para la convergencia de X{:) requerimos que :E:-oIaz - 11" < 01>. En conseeuencia. la regin de convergencia es el rango de valores de z para el cual lnz - II < I o. de manera

La transformada z
equivalente.lzl

capitulO 10

> !al. Entonces.

X(z) -

. (az - l)~ ~(~

,,C_"1 7~, , C
-,

- Z~

Q '

zl > lal

( 10.9)

De este modg. la transfonnada z pa ra esta senal est bien definida para cualquier valor de a.con una ROC determinada por la magnitud de Q de acuerdo con la ecuadn (10.9). Por ejemplo. para a - 1 .lln] es la secuencia de escaln unitario con transfonnada :

X(z) . ,

, _' o

Izl > 1.

Vemos que la transformada Z en la ecuacin (10.9) es una (uncin racional. En consecuencia. al igual que con las transformadas racionales de Laplace. puede se r caracterizada por sus ce ros (las rafces del polinomio de l numerad or) y sus polos (las ram de l polinomio del denominador). Para este eje mplo. hay un ce ro en z - O Y un polo eo z - a. El diagrama de polos y ceros y la regi n de convergencia del ejemplo 10.1 se muestran en la figura 10.2 para un va lor de Q ent re O y l . Para lal > 1. la ROC no iocluye el d rcuJo unitario. lo cual co ncuerda con el hech o de que para estos valores de a. la tram[ormada de Fourie r de ","u[n) no converge.

JIo unitatlo

1 0 .:1 Diagrama de polos y ceros y reg in de Ctlnvergencla en el ejemplo 10.1 para O < a < 1.

''9ur.

Ejemplo 10.2
Ahora sea x[n] .. - u" I- n - 1]. Entonces,
X(: ) '"' -

. ..

a"u[ - n - IJz - ~ " -

- 1

a"z - ~

,, ~--

( 10. 10)

Si Ia- IZ] < 1 o. de fonna equivalente.lzl < lal. la suma en la ecuadn ( 10. 10) co nverge y , 1 ,

X(z)::: I - 1 _ a- 1z :: 1 _ az - I ::: Z _

Q'

ItI < Ial

(10.1 1)

El diagrama de polos y ceros y la regin de eonve rge nda para este ejemplo se muestran en la figura 10.3 para valores de u entre O y!.

Seccin 10.1

la transformada l

7. .

Diagrama de polos 'J ceros 'J regln de convergencia en el eJemplo 10.2 para O< a < 1.
Flgur. 10.3

Comparando las ecuaciones (10.9) y (10.1 1). as como las figuras 10.2 y 10.3. vemos que la expresin algebraica de X(z) y el diagrama de polos y ceros correspondiente son id~nticos en los ejemplos 10.1 y 10.2, Yla transformada Z difiere slo en sus regiones de convergencia. Por lo tanto, al igual que con la transformada de Laplace, la especificacin de la transformada z requiere tanlo de la expresin algebraica como de la regin de convergencia. Asimismo, en ambos ejemplos las secuencias fueron exponenciales y las transformadas z resultanles fueron racionales. De hecho, como sugiere el prximo ejemplo, X(z) ser racional siempre que x[nJ sea una combinacin lineal de exponenciales reales o complejas:
Ejemplo 10.3

Considere una seal que es la suma de dos exponendales reales:

*J
La transronnada z: es entonces

.7(:r .nr
u(nJ -

u(nJ.

(10.12)

( 10.13)

( 10. 14) (10.15)

Para la oonvergencia de X(z:). ambas sumas en la ecuacin (10.13) deben con verger, Io cual requiere que tanto 1 (113)z-11 < I como 1 (1I2)z-11< I o. de manera equiva lente. lt l > 113 YIt l > In. Por lo tanto, la regin de oonvergenda es 1:1 > In.

La transformada 1

CapitulO10

La transformada z para este ejemplo puede tarnbitn obtenerse usando los resul tados del ejemplo 10.1. Especmcamc:nle, I partir de la definicin de la transformada l obtenida en la ecuacin (10.3). vemos que la transformada l es lineal, es decir,que si,,(n) es la suma de dos tfnninos.enlOnces XC:) se'" la l uma de las lnUl5fonn 1dlS l de los Itrminos individuales y converger cuando ambas transformadas l converjan. Del ejemplo lO. l

,
yen consecuenoa,
7

1:1>

(IO. I6)

(10.17)

1)" i (3 "InJ - 6(1)" S

.1(11)17 , - z- ,

1-

6
I

(10.18)
- l '

- l

Izl > ~

como dete rminamos anteriormente. El diagrama de polos y ceros y 1. ROC de la transformada l de cada uno de los Itnmn05 individuales asf como pan la sellal combinada se mueslran en la figura 10.4.

,
p elegida por
j

C'

.
flgur. 10.4 OIaOl1ma de polos y ceros y regloo de convergencia para los l&rmlnos individuales y la suma en el ejempfo 10.3: (a) z I), 1z1 :> ;. (b) 1/( 1-; Z-1), 111 :> i-: (e) 7J (I-k Z-1) -61(1 - 1 Z-IJ, 111 > _

1 /11-1

Seccin 10.1

La transformada 1

747

Ejemplo 10.4

Considere la seal

xln) .. (~r sen( n)uln]

a

~ ( ~I.' /"'tll[nl -

h< "'ru!n]. it-

La transformada z de esta scftal es

( 10.19)

o. de manera equivalente.

,
WI'
( 10.20)

Panl la convergencia de X C:) , ambas sumas en la ecuacin (1 0.1 9) deben oonverger, lo cual requiere que ]( II3)J.4Z- I[ < I Y [(I I3)I.'-I-..:- 11< 1 o. de man era equ ivalente, Itl > 1/3. El diagrama de polos '1 ceros Yla ROe para este ejemplo se muestran en la figura 10.5.

po,

Fl,ura 10.5

'lada l en el

ejemplo 10.4.

En cada uno de los cualro ejemplos anleriores expresamos la transformada Z como una relacin de polinomios en z y tambi~n como una relacin de polinomios en e 1, A partir de la definicin de la transformada z obtenida en la ecuacin ( 10.3) vemos que. para secuencias que son cero para n < 0, X C ) contiene slo potencias negativas de z. Por : lo tanto. para esta clase de seales es particularmente cmodo expresar X (z ) en tt! rminos de polinomios en Z- I en lugar de z. y cuando sea ap ropiado usaremos esta forma en nues-

la transformada z

Capitulo 10

u o anlisis. Sin embargo, la referencia a los polos y ceros siempre es en tl!nninos de las rafees del numerador y del denominador expresadas como polinomios en l. Adems, algunas veces resulta conveniente rderirse a X(z), presentada como una razn de polinomios en l, como si tu viera polos en el infi nito si el grado en el numerador excediera el grado del de nominador O ceros en el infinito si el numerador fuera de menor grado que el denominador.

10.2 LA REGiN DE CONVERGENCIA DE LA TRANSFORMADA Z

En el captulo 9 vimos que habla propiedades espedficas de la regin de convergencia de la transformada de Laplace para diferentes clases de sci'lales, y que la comprensin de btas cond ujo a una mejor comprensin de la tTans(onnada de Laplace. De una mancra similar, exploraremos varias de las propiedades de la regin de convergencia para la transformada z. Cada una de las siguientes propiedades y su justificacin son muy seme james a la propiedad de la seccin 9.2 que le corresponde.

Propiecbd 1: La ROe de X (l) consiste de un anillo en el plano l centrado alrededor del origen.

Esta propiedad se ilustra en la figura 10.6, y se desprende del hecho de que la ROe consiste de aquellos valores de 2! = rde> para los cuales x(n]rll tiene una transfonnada de Fourier que converge. Esto es. la ROe de la transfonnada l de x[n] consiste de los vale-. res de 2! para los cuales x[nJr- 1I es absolutamente sumable:1

.- 1<1"11- < =. ' . --1'1,..,,,

(10.21)

La ROC como un anl 1 en el plano 1. En algunos casos, el 10 limite interior puede extenderse hasta el origen, en cuyo caso la ROC llega a ser un disco. En otros casos, el llmlle me-rIor se puede extender hacia afuera hasta el infinito.
Fig". 1 O..

l Para VR tra tamiento rompLeto de lu p.opicdlldel mate m'baol de ta lraDIlormadl l , v&se R. V. ChurchiLI 'J J. W Brown, Complu VllriGbla lUId Appliauimu (5' edirin) (NIIeVI Yort Mc:GrawHill. 19510), . 'J E. t. JUl'}. ThtoT'J ilrld Applieatioft O /1M :-rr#M/orm Mnhod (Malab.t, FL: R. E. Kricser Pub., Co., I981).

Seccin 10.2

La regln de convergencia de la transformada z

70.

nencial ms rpido atenua r an ms los valores de la secuencia para valores positivos de n y no puede ser la causa de que los valores de la secuencia para valores negativos de n no tengan lmite, ya quex{rlJ es derecha y.en particular,x[n]z-" = Oparan < NI . En consecuencia, xln ]rl" es absolu tamente sumable. Para secuencias derechas, la ecuacin ( 10.3) adop ta la forma

X(z) "" ~~ x[nJz - ",

(10.26)

donde N I es finito y puede ser positivo o negativo. Si NI es negativo, entonces la s umatoria e n la ecuacin ( 10.26) incluye t ~ rminos con potencias positivas de x los cuales llegan a no tener lmite confonne Izl ... 01:>. En consecuencia, para secuencias de rechas en general. la ROe no incluir el ilmito. Sin embargo, para la clase particular de secuencias causales. es decir, secuencias que son cero para n < O. NI ser no negativo y. por lo ta nto, la ROe incluir a z _ 01:>.

Propiedad S: Six[n] es una secuencia izquierda y si el crculo Izl :a roest en la Roc, en lonces lodos los valores de z para los cuales O < Izl < ro tambien estarn en la ROe.
Una vez ms, esta propiedad es muy similar a la propiedad de la transformada de Laplace que le corresponde, y el argume nto e intuicin son similares a los de la propiedad 4 . En general, para secuencias izquierdas, partiendo de la ecuacin (10.3) la sumatoria de la transformada z tendr la fonna

XI ,) =

2:
~~ --

N,

x(n(, - ,

(10.27)

donde N 2 puede ser Positivo o negalivo. Si Nl es positivo. e nlonces la ecuacin (10.27) incluye potencias negativas de z y deja de estar limitada a medido! que lxi- O. En conse cuencia, para secuencias izquierdas, por lo general la ROe no incluir a z :c O. Sin embargo, si Nz s O (de manera q ue x[n) ::: Opara toda n > O) la ROe incluir a z "'" O.

.. ro est en la ROe. enlonces eSla consistir de un anillo en el plano z que incluya al crculo Izl "" ro.
Propiedad 6:
A l igual que en la propiedad 6 de la seccin 9.2. la ROe para una sci\al bilateral puede examina~ expresandox{n] como la s uma de una senal derecha con una izquierda. La ROe de la componente derecha es una regin limitarla en el inte rior por un crculo y se extiende hacia afuera al infinito (y posiblemente lo incluye). La ROe para la componente izquierda es una regin limitada en el exlerior por un crculo y se extiende hacia adentro al origen. posiblemente incluyndolo. La ROe para la senal compuesta incluye la inte~ccin de estas dos. Como se ilustra en la figura 10.8, el traslape (suponiendo que lo hubiera) es un anillo en el plano z. Ilustraremos las propiedades anteriores con varios ejemplos.. los cuales son similares a los ejemplos 9.6 y 9.7.

Si x[n ) es bilate ral y si el crculo Ixl

nz
9.

La transformada z

Capitulo 10

TI Q

npr

ja por je

h s je lJto

1m

npr

ja por

je

~)

~.n"

1m 9 npr

:ia por

je

lo)

'o.. (a) ROC de una seclltmcj derecha; (b) ROC de UIII secuencia izquierda; (e) Interseccin de las ROC de (a) y (b) que representa la ROC pan una
secueBCla bilateral que es la suma de una secuencia derecha y una Izquierda.

F~ur..

Ejemplo 10.6
Considere la siguiente sellal

.l"[nJ - O. EnlOnces

a".

OS n s N - l . II > O

con otro valor

( 10.28)

Seccin 10.2

La regln de convergencia de la tranS!ormada z

n.

Puesto que.r(nJ es de longi tud finita, de la propiedad 3 se desprende que la ROe incluye el plano z completo excepto posible mente en el o rigen y/o el infin ito. D e hecho, a partir de nuestro anlisis de la propiedad 3, ya que.r(n es cero para n < O.la ROC se extenden! hacia el infinito. Sin embargo, ya que x[n) es dife rente de cero para algu nos valo res positivos de n, la ROC no incluinl el origen. Esto es evidente gracias a la ecuacin (10.28) donde vemos que hay un polo de orden N - 1 e n z - O Las N rafees del poli. nomio del numerador estlln en
o

.
"

.. ae /(lt#IcJN)
o

k - O, I. ... , N - l,

(10.29)

La rafz para k - O cancela el polo en

"

z .. a. En consecuencia no hay otros polos apar1e

o

de l localizado en el origen. El resto de los ceros est' en

_ ae Jf.l-.JN)

k - l , ... ,N - 1.

(10.30)

El patrn de polos y ceros le muestra en ta figura 10.9.

9.

,,,.,,,,,

Patron de polos y ceros del ejemplo 10.6 con N .. 16 Y O< a < 1. La re;ln de converoencla pafll. este ejemplo conslsle de lodos
los valores de zexalpto z .. O .

FIgUf. 10,9

Ejemplo tO. 7

Su
xln] -IJI"I,
b >0.
(10.31)

Est.a secuencia bilateral se ilustra en la figura 10.10 tanto para b < I como para b > 1.
La transformada z para esta secuencia se puede o bte ner expres'ndola como la suma de una secuencia derecha y una izquierda. lenemos.

x(n ) - b"u(n) +
Del ejemplo 10.1,

b - ~u( - n

- 1).

(10.32)

S 1 b"u(n) ......... 1 _ bz-I

y del ejemplo 10.2

Itl > b.
1

(10.33)

Izl< b'

( 10.34)

La transformada l

capitulo 10

O< b < l

(.,

"

b> 1

(b)

'Ig..,. 10. ' o Secuencia x[n] (a) b - 0.95; (b) b - 1.05.

tJ para O<

b < 1 Y para b > 1:

En las figuras I0.11 (aHd) mostramos el patrn de polos y ceros y la ROC de las ecua ciones (10.33) y (10.34), tanlo para b > 1 como para O < b < 1. Para b > 1 no hay ROC comllo y por lo tanlo la secuencia en la ecuacin (10.3 1) no tendr tnlnsfonnada l , .un cuando lal componentes derecha e izquierda la tengan individualmente. Para b < 1 las ROe de las ecuaciones (10.33) y (10.34) se traslapan y por consiguiente la transrorma da ~ para la secue ncia compuesta es
( 10.35)

0, de manera equivalent e.

b<IlI<; ,

(10.36)

El diagrama de polos y ceros y la ROC correspondientes se muestran en la figura 10. I1(e).

Seccin 10.2

La regin de convergencia de la transformada 1

'11

'''.n,,,

lb)
I

'''.n,,, 9! t'

Circulo unitario

'''.n ,,,
d

lo)

." '
I ;gen pro _
J por d

Circulo unitario

'''.n,,,
~no..;

00

l' )
Flg ... '. 10. 11

Diagrama de polos y ceros y ROC para el ejemplo 10.7:

(a) la ecuacin (10.33) para b > 1: (b) la ecuacin (10.34) para b > 1: (e) la ecuadn (10.33) pata O< b < 1: (d) la ecuacin (10.34) para O< b < 1; (e) diagrama de polos y ceros y la ROe para la ecuaclOn (10.36) con O< b < 1. Para b > 1, la transformada 1 de xln] en la ecuatlOn (10.31) no converge para ningn valor de z

n.

la transformada 1

Captulo 10

En el anlisis de la transformada de Laplace en el captulo 9, hicimos hincapi en que para una transformada racional de Laplace.la ROe est siempre limitada por polos o por el infinito. Observamos que en los ejemplos anteriores se aplica un Iralamienlo si-

milar para la transformada z y, de hecho, siempre se cumple:

Propied.cl 7: Si la transformada 1: X(z: ) de xln ) es racional, entonces su ROe est limitada por polos o se extiende al infinilo.
Combinando la propiedad 7 con las propiedades 4 y 5. tenemos:

Propiedad 8: Si la transformada z: XC,) de x[nJ es racional, y si xI") es derecha. entonces la ROe es la regin en el plano l fuera del polo ms alejado, es decir, fuera del cfrcu[o de radio igual a la magnitud ms grande de los polos de XC:). Adems. si xln J es causal (es decir. si es derecha e igual a O para n < O), enlonces la ROe tambin incluye a z '"' <.
Por lo tamo, para secuencias derechas con transformadas racionales.. todos los polos estn ms cercanos al origen que lo est cualquier punto en la ROe. Prop'edad 9: Si la transformada z X(z) de x[nJ es racional. y si X[II) es izquierda. entonces la ROe es la regin en el plano z dentro del polo diferente de cero ms interno, es decir, dentro del drculo de radio igual a la magnitud ms pequea de los polos de X(z ) diferentes de cualquiera q ue se encuentre en z = O,y se extiende hacia el inte rior incluyendo posiblemenle a z :: O. En particular, si x(n I es anticausal (es decir, si es . izquierda e igual a O para n > O), entonces la ROe tambi n incluye a z "" O De este modo, para secuencias izquierdas, los polos de X(z) diferentes de cual quiera que est en z "" O estn ms alejados del origen que lo est algn punto en la

ROe
Para un de terminado patrn de polos y ceros o, de forma equivalente, una determi nada expresin algebraica racio nal X(z), hay un nmero limitado de ROe diferentes que son congruentes con las propiedades an teriores. Para ilustrar cmo [as diferentes ROe pueden asociarse cl?n el mismo patrn de polos y ceros. presenlamos el siguiente ejemplo. el cual es muy semejante al ejemplo 9.8.
Ejemplo 10,8
Consideremos todas las posibles ROe que pueden
X(z) .. (l e~tar

asociadas oon la funci n (10.37)

1 ! : - I)( I - 2Z - I)'

E l patrn de polos y ceros asociado se muestra e n la figura 10.12(a). Con base e n nues tro anAl isis en esta seccin, hay tres posibles ROC que pueden estar asociadas con esta expresi n algebraica para la transCo rmada l. Estas ROe estAn indicadas en las figuras 1O.12(b)(d). Cada una corresponde a secuencia diferente. L.1 figura 1O.12{b) est asociada con una secuencia de recha. la figura 1O.12(e) con un a secuencia izquierda y la figura IO. J2(d) oon una SC'cucneia bilateral. P uesto que la figura IO.12(d) es la Ilnica para la eualla ROC incluye el crculo unitario. Ja 5Ueneia correspondie nte a esla seleccin de la ROC es la Llnica de las tres para la cual la transfonnada de Fourier conve rge.

'5O

La transformada

Captulo 10

o
( 10.39)
Usando la expresin de la transformada inversa de Fouric r que prescnlamos en la ecuacin (5.8), tenemos

xI")

= 1' - 1

L X(re '*')e l-(/w, .. 21T

( 10.40)

0, moviendo el faclor exponencial"" dent ro de la integral y combi nndolo con eltrmi-

no e/-.tcncmos

X(II]

J....J,2. X(re /")(re '''rdw. 217"

Esto es. podemos recuperar .fIn I a panir de su transformada l evaluada 3 10 largo de un conlOrno z: = ,d" en la ROe. con r fija y una tu varian te sobre un intervalo de 21T. Cambiemos ahora la variable de integracin wa ;:;. Con ;:; '"" re ;" y, fija. entonces d, '" jrei"dw = !.l/W, o l/tu '" ( 1IIJr1 dz. La integracin en la ecuacin (10.40) se da sobre un intervalo de 211'" en w el cual, en trminos de z, corresponde a una vuelta alrededor del crculo Izl = r. En consecuencia, en trminos de una integracin en el plano l, la ecuacin ( 10.40) puede rescribirse como

xl"I

~~X(l)Z;.. - 1 d z;,

(10.41 )

donde el sfmbolo O denota la integracin alrededor de un contorno circular cerrado en sentido contrario a las manecillas del reloj,ccnlrado cn el origen y con radio r. El valor de r puede escogerse como cualquier valor para el cual X(z; ) converge. es decir. cualquier valor tal que el contorno circular de la integracin 1 = r est en la ROe La ecuacin z;1 (10.4 1) es la expresin fo rmal de la transformada : inversa y es la contraparte de tiempo discreto de la eculcin (9.56) de la tnmsrormada inversa de Laplace. Al igual que con la ecuacin (9.56), la evaluacin formal de la ecuacin ( 10.41 ) de la transformada inversa requiere que se utilice la integracin de contorno en el plano complejo. Sin embargo. existen diversos procedimientos alternativos para obtener una secuencia a partir de su transformada z;. Al igual que con las transformadas de laplace. un procedimiento particular. mente til para transfo rmadas z racionales consiste en expandir la expresin algebraica en una expansin por fracciones parciales y reconocer las secuencias asociadas con cada uno de los trminos individuales. En los siguientes ejemplos ilustraremos dicho procedi miento.
Ejemplo 1 Q.9

Considere la transformada

Izl>j.

( 10.42)

Hay dos polos., \lno en : - 1 Yotro en : - 114. )' 111 ROC cae ruen! dct polo ms utcr 13 no. EsIO es, lo ROC consiste de lodos los punlos oon mognitud moyor q ue la del polo de magnitud ms grande. es decir. el polo en l '" 113. A partir de la propiedad 4 en la seccin 1O.2.snbcmos q ue la transronnada in\'crsa es unn secuencia derecha. Como se dC5CTbc en

Seccin 10.3

La transformada z inversa

...

el aX ndicc, X(t) se puede expandir por el m~todo de fracciones parciales. Para este ejemplo. la expansin por fracciones parciales. expresada en polinomios en t - I. es
1 , X(t) - 1 - 1Z- 1 + I - 1 t - l'

Por lo tanto.x(n] es la suma de dos tfrminos.uno con transformada ~ 11(1 - (1/4):- 1] y el otro con transformada t 2/[1 - ( II3) Z- I). Para determinar la transformada t de cada uno de estos t~ rminos individualcs,debemos especificar la ROe asociada oon cada uno. Puesto que la ROe para XCz) est fuera de l polo mb alejado. la Roe para cada t~ rmi no individual en la ecuacin (10.43) lamb~ n debe estar fuera del polo asociado con cada uno de los I~ rminos. Es decir. la Roe para cada t~rmino consiste de lodos los puntos con magnitud mayor que la de l polo correspondiente. De este modo. (10.44) donde .l"lln) .......... 1 S 1
I

(10.43)

x1(n) .......... I _! t _ I

-, _l'

Id> !,
lt l >)'
,

(IO.4S)

(10.46)

Del ejemplo 10.1 podemos identificar por inspeccin qu e (10.47)

y
( 10.48)

y
(10.49)

Ejemplo 1 0 . 1 O
Consideremos ahora la misma expresin algebraica de X(z) como en la ecuacin (10.42). pero con la ROC de X(t ) como 1/4 < It l < 1 La ecuacin (10.43) es an una .13. expansin algebraica vlida para la expresin algebraica de X(:), pero la ROC asociada oon los t~rminos individuales cambiar. En panicular, ya que la ROe de XC :) est fuera del polo localizado en z - 114, la ROC correspondiente a este trmino en la ecuacin (10.43) tambin est fuera del polo y consiste de todos los punlOS con magnitud mayor que 114, oomo lo estaba en el ejemplo anterior. Sin embargo.ya que en este ejemplo la ROe para X(t) est dentro del polo en z - 1/3, es decir. ya que todos los punlos en la Roe tienen magnitud mellOr que 1/3, la ROC correspondiente a este tr miDO debe caer de ntro de este polo. Por 10 tanto. los pares de transformada: para las componentes individuales en la ecuacin (10.44) son .I".(nl-- I _ 1 _1'
1

'

I:I> !,

(10.50)

la transformada z

capftulo 10

S
.{1(1I]-1

I - .,_1' ,

Izl <

(1 0.5 1)

La se al xl(n] permanece como en la ecuacin (10.47), en lanlO que del ejempl o 10.2 podemos identificar
(1052)
de manera que

(10.53)

Ejemplo 10.11
Por ltimo. considere X( ll como en la ecuacin ( IO .42).pero ahora con la ROC 1 < 1/4. :1
En este caso la ROC tSIA dentro de ambos polos. es decir. lodos los punt os en la ROC tienen magnitud m pequea que cualquiera de Jos polos en z - 113 o l - 114. En consecuencia. la ROC para cada I~rmino en la expansin por fracciones parciales en la ~acin (10.43) lambi~ n debe caer dentro del polo correspondiente. Como resultado, el par de randormadas z para xl[nl es t dado por
x 1ln

J-,

- . ,
1

_1'

,' Izl < 4

(10.54)

mientras que el par de transformadas

para XlI/11 est dado por la ecuacin (10.51).

Aplicando el resultado de l ejemplo 10.2 a la ecuacin (10.54) encontramos que

,,[n] " de modo que

(!r

u[ - n - 1].

Los ejemplos anteriores ilustran el procedimiento bsico involucrado en la utiliza cin de la expansin por fracciones parciales para determinar la transformada z inversa. Como sucede con el mtodo correspondiente para la transformada de Laplace. el procedimiento se basa en expresar la transformada z como una combinacin lineal de trminos ms simples. La transformada inversa de cada trmino se obtiene por inspeccin. En particular, suponga que la expansin en fracciones parciales de X(z) tiene la forma

X( ,) ~

L , - a/z .,. '

1_ 1

( 10.")

de manera que la transformada inversa de X(z) es igual a la suma de las transformadas inversas de los trminos individuales en la ecuacin. Si la ROe de X( z) est fuera del polo en z "" al. la transformada inversa del trmino correspondiente en la ecuacin (10.55) es A;afu(nJ. Por otro lado, si la ROe de X(z) est dentro del polo en l = al. la transformada inversa de este trmino es - A;afu[ - n - lj. En general. la expansin por

7.'

La transformada z

Captulo 10

(10.58)
manera equivalente:, lal - II < 1. Comparando esta ecuacin con la defin icin de la trans forma
La expa nsin en serie de la ecuacin ( 10.58) converge, ya que

Itl > lal 0 , de

da l e n la ecuacin (10.3) vemos. al igualar los trminos en potencias de z, que xlnl - 0, n < O; x(OJ - l;xl l J - a;x(2J :::1 a2; y en general,x(n1 = a"1/[nl. lo cual concue rda con el
eje mplo lO. !. Si, por el conttario,la ROC de X(z) se especifica como 1 < lal o. de forma equi :1 valent e, como jal - tl > 1, enl onces la expansin en serie de potencias pa ra 11(1 - 0: - 1) en la e~ci6n (10.58) no converge. Sin embargo. una vez ms podemos obtener una se rie de potencias co nverge nte medianle la divisin larga: _ a - 1z _ a- 2: 2 - QZ- + 1) 1

(10.59)
Enlonces, en este caso, x[nl = 0, n <!: O; Y xl - 1) - - 0 - 1, xl - 21 - _ a- 2 , .. . ; es decir, x [,, ) - -a"II[ - t i - 1]. E$to. de hecho. resu lta compat ible con el ejem plo 10.2.

El mlodo de expansin en serie de potencias para oblener la transfonnada z inversa es en particular lil para transformadas z no racionales. [o cual demostraremos con un ejemplo adicional.
EjemplO 10.14
Considere la transformada t X(t} .. 1 0g(1 + at I ).

(1 0.60)

Con Id > la l o. de mane ra equivale ntc. la~ - ] I < l. la ecuacin (10.60) se puede expandir en un a serie de potencias usando la expansin de series de Taylor de

.. ( 1) Iv" log(l + v) = ' )

Aplicando b ta a la ecuacin (10.60). obtenemos
X(, ) -

""
.
"

-n .

Ivl < 1.

(10.61)

L, "

(10.62)

a parlir de la cual podemos identifi ca r a

" ~1

n sO'

( 10,63)

Seccin lOA

Evaluacin geomtrica de la transformada de Fourier

"S

la respuesta en frecuencia ser mxima en w = O Ydisminuir de forma monotnica a medida que w se incrementa de O a 1r. El ngulo del vector del polo se inicia en cero y se incrementa monotnicamente a medida que w aumenta de O a 1r. la magnitud y la fase resultantes de H(e i*') se muestran en las figuras 1O.l3(b) y (c), respectivamente. para dos valores de a. la magnitud del parmetro a en el sistema discreto de primer orden juega un papel similar al de la constante de tiempo rpara el sistema continuo de primer orden de la seccin 9.4.1. Observe primcro quc. como s.' ilustra en la figura 10.13, la magnitud del pico de H(eJw) en w = O disminuye conforme lal disminuye hacia O. Asimismo. como analizamos en la seccin 6.6.1 y se ilustr en las figuras 6.26 y 6.27, conforme lal disminuye la respuesta al impulso decae de manera ms aguda y la respuesta al escaln se estabiliza ms rpidamente. Con polos mltiples, la velocidad de respuesta asociada con cada polo est relacionada con su distancia desde el o rigen, siendo los ms cercanos al origen los que contribuyen con los trminos que decaen ms rpidamente en la respuesta al impulso. Esto se explica ms adelante en el caso de sistemas de segundo orden. los cuales examinamos a continuacin.
10.4.Z Slstem.s de segundo orden

Ahora consideremos la clase de sistemas de segundo orden que fueron analizados en la seccin 6.6.2. con la respuesta al impulso y la respuesta en frecuencia dadas por las ecua ciones (6.64) y (6.60), las cuales modificamos y mostramos respectivamente como:

[ h[ n [ = ,~","(n +O1)0 un J

"'"

( 10.61)

(10.68)
donde O < r < I YO:s O :S fr. Puesto que H(e"') = H(z)!t_.... podemos inferir, a partir de la ecuacin (10.68) que la funcin del sistema, correspondiente a la transformada z de la respuesta al impulso del sistema, es
1

H(z) = 1 - (2rcosO)z-1
Los polos de H(z) estn localizados en

+ ,2.<:-2 '

(10.69)

(10.70) y hay un doble cero en z == O. El diagrama de polos y ceros y los vectores de los polos y ceros con O < 8 < m2 estn ilustrados en la figura 1O.14(a). En este caso, la magnitud de la respuesta en frecuencia es igual al cuadrado de la magnitud de 1'1(ya que hay un doble cero en el origen) dividido entre el producto de las magnitudes de 1'2 Y y). Debido a que la longitud del vector 1'1.desde el cero )msta el origen. es 1 para todos los valores de w.la magnilud de la respuesta en frecuencia es igual al recIproco del producto de las longitudes de ambos vectores de polo V2 y y }. Tambin la fase de la respuesta en frecuencia es igual al doble del ngulo de 1'1con respecto al eje real menos la suma de los ngulos de v! y 1'). En la figura 1O.l4(b) mostramos la magnitud de la respuesta en frecuencia para r :: 0.95 y r = 0.75, mientras que en la figura 1O.l4(c) presentamos la fase de H(e /") para los

Seccin 10.5

Propiedades de la transformada

n.

""""" ~,

"""" ,

..... ,
,

---

, ,,

,o'
,,",

,: .
,

,. --. -

, 'd

, , ,

.."

-0_

-lb)

--

",

Flgfolril 10. ' 5 Electo en el diagrama de polos 'J ceros de la muttlpliCacln en el domlnkl del tiempo por una secuencia o:ponenclal compleja """" (a) pa. IrOO de polos y ceros para la transformada z de una seJ\aI x[nJ; (b) patrn de polos y ceros para la transformada zde x(n]N.

10.5.4 Inversin de tiempo

Si

xlnJ' , X(.l),
entonces

con ROe = R,

x( - nJ 7Z ,X( ~ ).

con ROe =

!.

(10.75)

Esto es, si l o est en la ROe de x{n].entonces Uzo est en la ROe de xl - nI.

10.5.5 EXfNlnsln en el tI....po

Como se analiz en la seccin 5.3.7, el concepto de escalamiento de jempo continuo no se extiende de fanna directa al caso discreto. ya que el (ndice discreto se define slo para valores enteros. Sin embargo, el concepto de expansin en el tiempo en el caso discreto. es decir, insertar varios ceros entre valores sucesivos de una secuencia x[n) discreta, se

puede definir y juega un papel importante en el anlisis de seales y sistemas discretos. En concreto. la secuencia X(i)[n l. presentada en la seccin 5.3.7 y definida como
x(i)[n] '" [ O. X1nl k l

si n es un mltiplo de k si n no es un mltiplo de k

( 10.76)

tiene k - l ceros nsen ados entre valores sucesivos de la sei'al original. En este caso. si
xln) ,

s , X (l).

con ROe = R,

Seccin 10.5
y

Propiedades de la transformada z

.7f

..,[n[ '
entonces

X,(,),

(10.81) Al igual que en la propiedad de convolucin para la transformada de laplace. la ROe de X(Z)X2(Z) incluye la interseccin de Rl y R2 Y puede ser ms grande si la cancelacin de polo-eero ocurre en el producto. La propiedad de convolucin para la transformada z puede deducirse mediante una gran variedad de procedimientos. Una de duccin Cormal se desarrolla en el problema 10.56. Tambin se puede llevar a cabo un desarrollo anlogo al usado en la propiedad de convolucin de la transformada continua de Fourier en la seccin 4.4, el cual se basa en la interpretacin de la transformada de Fourier como el cambio en amplitud de una exponencial compleja a travs de un siso tema LTJ. Para la transformada z. hay otra interpretacin a menudo til de la propiedad de convolucin. A partir de la definicin de la ecuacin (10.3), reconocemos la transfomla da z como una serie en Z-l donde el coeficiente de z-" es el valor de la secuencia xfn) . En esencia, la ecuacin (10.81) de la propiedad de convolucin establece que cuando dos polinomios o series de potencias X(z) y Xl(Z) se multiplican, los coeficientes en el polinomio que representa el producto son la convolucin de los coeficientes en los polinomios X(z) y Xl(Z). (Vase el problema 10.57.)
Ejemplo 10.15

Considere un sistema Lll para el cual

Jln] _ hln]_ xln].

(10.82)

donde
h(,,] -

6(nl -

6(n -

1].
(10.83)

Observe que

con la ROC igual al plano Z completo excepto el origen. Adem4s.la transroml8da en la ecuacin (10.83) tiene un cero en - 1. A partir de la ecuacin (10.81), vemos que si
x(,, ] -

X(),

con ROC - R,

entonces
, (n] ...!. (1 - z- ')X(:).

(10.84)

ron RQC - R, con la posible eliminacin de Observe que para este sistema

t -

Oyfo la adicin de z - l.
x(nj -

,In] - lc5I"] -

6(n -

IIIxln] -

xl" -

1].

Seccin 10.5

PropIedades de la transformada z

771

tiempo. la ecuacin (10.72), definida en la seccin 10.5.2. En concreto. a partir del ejem plo 10.1 y de la propiedad de linealidad,
(10.90)

Combinando lo anterior con la propiedad de desplazamiento en el tiempo obtenemos

o(- o)" - lu [n - I ) - 1 +0: - 1 '

.s

Ot - I

Itl > 10[.

En consecuencia.
I[n] -(- or

"

u[n - 1].

(10.91)

EJ. mplo 10.18

Como otro ejemplo del uso de la propiedad de diferenciacin. considere determinar la transformada t inversa para
(10.92)

Del ejemplo 10.1,

S a"u(n ] - I

.,

- 1'

1 !al. :1>

(10.93)

y de ello se desprende que

na"ufn] -

-Z d t

d (

1 _ 0 .. - 1

1)

at (1 _ a.. - 1)1'

( 10.94)

10.5.9 Teoremil del valor Inicial

Si I[n]

O. n < O. entonces

x[OJ .. Ifm X(Z).

~

(10.95)

Esta propiedad se obtiene al considerar individualmente el lfmite de cada trmino en la e:tprcsin de la transformada l con x(n] cero para 11 < O. Con esta restriccin,
X(,) ~

0 -'

x(nJ' - o.

A medida que z .... ce, z-" .... O para TI > 0, en tan1 que para 11 = 0, z-" ::: l. Por Jo lanto. 0 se obtiene la ecuacin (10.95). Como una consecuencia del teorema del valor inicial. para una secuencia causal, si x(O] es fini ta, entonces LIrnr-X(Z) es finito. Por lo tanlo. con X(z) expresada como una relacin de polinomios en l , el orden del polinomio del numerador no puede ser mayor que el orden del polinomio del denominador: o. dicho de otra manera. el nmero de ceros finitos de X(z) no puede ser mayor que el nmero de polos finitos.

. .4

La transformada z
Ejemplo 10.'9

capftulo 10

El teo~ma del valor inicial tambi!n puede ser til para verificar la validel del clculo de la Ir.lm;fonnada l para una seilaJ. Por ejemplo. considere la ser\al xlnl en el ejemplo 10.3. A partir de la ecuacin (10.12:) vemos que olIO] ,., l. Asimismo. de la ecuacin (10.14),

!!!!! X(:) .. !!!!!

10.5.10 Resumen de propiedades

1 ~- I (1 _1 : - 1)( 1 _ l ~ _ I ) .. 1,

"

lo cual es consistente con el leorema del valor inidal.

En la tabla 10.1 resumimos las propiedades de la transformada z.

, 0.6 ALGUNOS PARES COMUNES DE TRANSFORMADA Z

Al igual que con la transformada inversa de Laplace. la transformada z inversa con ftecucnda se puede evaluar con facilidad, expresando X(z) como una combinacin lineal de trminos ms simples cuyas transformadas inversas se reconocen con facilidad. En la

tabla 10.2 hemos enumerado varios pares tiles de transformadas l . Cada uno de ellos se puede desarrollar a partir de los ejemplos anteriores en combinacin con las propiedades de la transformada l presentadas en la tabla 10.1. Por ejemplo, los pares de transformadas 2 y 5 se obtienen directamente a partir del ejemplo IOJ , y el par 7 se desarroll en el nio ejemplo 10. 18. stos, jU con las propiedades de inversin en el tiempo y despla7.a. miento en el tiempo definidas en las secciones 10.5.4 y 10.5.2. respectivamenle. conducen as! a los pares de transformadas 3. 6 Y8. Los pares de transformadas 9 y 10 se pueden desarrollar usando el par de transformadas 2 junto con las propiedades de linealidad y escalamiento desarrolladas en las secciones 10.5.1 y 10.5.3 respectivamente.
,

10.7 ANLISIS Y CARACIERIZACIN DE LOS SISIEMAS Ln USANDO I AS TRANSFORMADAS Z

,

La transformada z juega un papel particularmente importan te en el anlisis y represen,

tacin de sistemas LTI discretos.. De la propiedad de convolucin presentada en la' sec cin 10.5.7,
y( ,)
~

I/(, )X(,).

( 10.96)

donde X(z) , Vez) y H (z) son las transformadas Z de la entrada. la salida y la respuesta al impulso del sistema. respectivamente. H(l) se conoce como la fllncin del sistema o la fimcin de transferencia del sistema. Para l evaluada en el crculo unitario (es decir, para z = el-). H(z) se reduce a la respuesta en fTecuencia del sistema, siempre que el crculo unitario est en la ROe de H(z). Tambin, a partir del anlisis en la seccin 3.2. sabemos que si la entrada a un sistema LTI es la seal exponencial compleja xl"l = Z". entonces la salida ser H (z)z". Es decir, z" ~ una {uncin propia del sistema con valor propio dado por H(z).la transformada Z de la respuesta al impulso. Muchas propiedades de un sistema pueden estar relacionadas direclamente con las caraclerfsticas de los polos, de los ceros y de la regin de convergencia de la funcin del sislema, y en esta seccin ilustraremos algunas de estas relaciones mediante el examen de diversas propiedades del sistema y de una importante clase de sistemas.

77.
TABLA 10.'

la transformada 1
ALGUNOS PARES DE TRANSFORMADA Z
Trust_M.
1.6(n ]
2. "In]
I I

Captulo 10

ooc
Toda
~

lzl >
: -1

3.-u[- ,. - 1)
4. 6{n -

mJ

,-1-

1-

1<1 :1
Para toda t UC'!'pIO

O(si m > O)o

'"' (!m < O)

S. a"lItn] 6. -cr"u(- n - 1)

I
1': - 1

1 > [al ,1
.1 < ~I

7. na"u[nJ

. 1> ~ I
IJ
(I _ U~ - I)l

8. - na"u[ - n 9. (eos "VI]'I(nl

. 1< ~I
1.:1 >
I

11 .

Ir" COI "VI )u(n I

) - [00$ Wn], - I - (l cos"IJ1 -' + : -2 : [scn uW: - 1 - 12 1;05"\)): - 1 -+ z- J 1 - Ircos"lll: - I

1 - (2I" C05"111: - 1 -+ ,Jt - Z [r senWn)Z -

1.:1 >

1z1> r
1 r :1>

12.r"sen '"VIlu[nl

10.7.1 cauylldad

Un sistema LTI causal tiene una respuesta al impulso lI(n l que es cero para 11 < O y por . lan10 es derecha. A partir de la propiedad 4 en la seccin 10.2 sabemos enlonces que la ROe de H(z.) es el eXlcrior de un crculo en el plano z.. Para algunos sistemas, es decir. si hIn) = 6{n]. de manera que H(z.) = 1, la ROe se puede extender hacia el interior y posiblemente incluya el origen. Tambin. en general, para una respuesta de recha al impulso, la ROe puede o puede no incluir el infinito. Sin embargo. como vimos en la propiedad 8 de la seccin 10.2. para un sistema causal la serie de potencias H (t.) = ~ h[n]t. - " no incluye potencias positi\'3S de t. . En consecuencia. la ROe incluye el infinito. Resumiendo. tenemos el siguiente principio: Un sistema LTI discreto es causal si y slo si la ROe de su funcin del sistema es el exterior de un circulo. incluyendo el infinito.

n.

La transformada z

caprtulo 10

Fourier de h[n] converge, y en consecuencia , la ROe de H(z) debe incluir el crculo unitario. Resumiendo. obtenemos el siguiente resultado:
U n sistema LII es estable si y slo si la ROe de su (uncin del sistema l1(z) incluye el circulo unitario, Id = L
Ejemplo 10.22
Considere de nuevo la ru ncin del sistema en la ecuacin ( 10.97). Puesto que la ROC asociada es la regin Irl > 2. la cual no incl uye el circulo unitario,el sistema no es estable. Esto lambi~ n puede \'crsc al observar que la respuesta al impulso en la ecuacin ( 10.99) no es absolutamente 5umable. Sin emba rgo. si consideramos un sis tema cuya funcin de l sistema tiene la misma expresin algebra ica que en la ecuacin ( 10.97) pero cuya ROC es la regin 112 < Izl < 2, ent onces la ROe oontiene el d!l:ulo. de manera que el sis tema correspondiente t$ no causal pe ro esta ble. En este caso. usa ndo el par de transronnadas 5 y 6 de la tabla 10.2. encontramos que la corre5pondi en te respue!ita al impulso es

h(n) "

Hr

Il(n) - 2"ul- n - 11.

(10.100)

la cual t$ absolutamente 5umab1e. Asimismo. para la tercera selecci n posible de la ROC asociada con la exprt$in algebraica para H (l) en la ecuacin (10.97). esto es. ltl < 112. el siste ma correspondi en te ni es ca usal (ya que la ROC no est fu era del polo ms extern o) ni es estable (ya qu e la RQC no incluye cl circulo unitario). Esto t ambi~n puede deducirse de la respuesta ,,1 impulso. la cual (usando el par de transfonnadas 6 en la tabla 10.2) es

hlnl " - [(:)" + 2"]'I- n - 11.

Como se iluslra e n e l eje mp lo 10.22. es pe rfeclamen le posible que un sistema sea esta ble pero no casual. Sin embargo. s i nos concentramos e n los sistem as causales. la esta bilidad puede ve rifi carse con facil idad exa minand o las ubi caciones d e los polos. Especl. fica ment e, para un sistema causal con funci n del siste ma raciona l. la ROe est fuera del polo m s eXlemo. Para qu e es ta ROe incl uya e l crculo unitario, /t / = 1, todos los polos del sistema d eben es tar dentro del crcul o unit ario. EsIO es: U n sistema LTI con fun cin d e l siste ma raci o nal H{z) es esta ble si y slo si tod os los polos de H(t) caen d e ntro del crculo unitario, es decir, d ebe n te ne r una magn itud me no r que l .

Ejemplo 10.23
Considere un sis tema ea usal con funcin delsutema

la cual tiene un polo en l - Q . Para que es te sis tema sea estable. su polo debe estar den tro del efn;ulo unit ario. es decir. debe tener lal < 1. Esto concuerd a con la condicin de sumabilidad absoluta de la respuesta al impulso correspondiente h[nl - a"u[nJ.

n.
x,(z) - 1 - ! : - . 1

La transformada z

Capitulo 10
(tO.107)

1 1> 6 ' :

(10. 1 ~)

1 2" :1>
De la ecuacin (10.96) 5e despre nde q ue la c:a:pruin alge bntia pUlla funcin del sisle ma es

H( ) == Y,(z)

1:

1(0

+ 10) (1 -

X I ( :)

4:- )(1 -lz-')

1

(5

+ i )Z - I)[I - e l]

(10.109)

A de ms, sabemos q ue la respueSltl a Zlln] - (- 1)" debe ser igual. ( - 1)". mul tiplicada

por la fu ncin de l sistema fI(:) evaluada e n z - - 1. For lo lanlo.. partir del segundo dalo. vemos que

1 _ H(- I) .. [(a + la) + 5 + j )[ J

4
( !)(~)

.,

, ,

(10.110)

Resolvie ndo la ecuacin ( 10.110) e ncontramos que Q

..

- 9, de manera q ue

.. ( 1 - 21; - 1)(1 - iz - l) Hez) (J _ lel)(1 _! : - 1) '

(10.11 1)

o. por ultimo. , " , 11(:.) " z -1: + r . (10.113) z - -z + sabemos que la ROC de Y,(z) Thmbifn. a partir de la propiedad de convolucin,
1

H (z) - 1 - - z- , ,

1- ,":-' + i,: - 1

+ - z- 1' I

(10.112)

tres posibles ROC para H(z) (a 5aber.lzl < 113. 113 < Izl < 1 YIII> 1J2),encontramos 12 que la Ilnica seleccin que concuerda con las ROC de X I(Z) y YI(Z) es Izl > 112. Puesto que la ROC para el sistema incluye el crculo unitario. sabemos que el sistema es estable. Adems,dc la ecuacin (10.113) con H(z) vista como una run de poli. nomios en z, el orden del numerador no excede el del denominador. y por consiguiente podemos concluir que el sistema LTl es causal.Asimismo, usando las ecuaciones (10.112) '/ (10.106), podemos escribir la ecuacin de diferencias que. junto con la colKlkin de reposo inicial. cancteriza al sistema:
y(n ) -- yl" - 1) + -yl" 6 6

debe incluir al menos las inlerseu:iones de las ROC de X(z) y H (z). E xami nando las

2)

- xl"J

13 - - xl" 6

1) + - xIn - 2)

'

Ejemplo 10.27
Conside re un sistema estable y causal con respuesta al impulso h[nJ y funcin racional de l sistema H(z). Suponga que se sabe que H(z) contiene un polo en z - In. '/ un cero en el circulo unitario. El mlmero y ubicacin precisos de los otros polos y ceros se desconoce.. Para cada uno de los siguientes, enuncildos determinemos si DOS es posible

Seccin 10.8

lgebra de funcin del sistema y representaciones en diagramas

7..

decir categricamente que es ve rdadero. que es falso o que no hay n(oonacin sufi ciente para determinar si es vlido o no: Ca) Cb) (e) (d) (e)

:J {(lI2YhlnJI converge. H(eJoo) - Opara alguna (ti, hln)liene duracin finila. hin) es real. g(n) ,. n(hln). hlnll es la respuesta al impulso de un sistema estable.

El enunciado <a) es verdadero :JI< 112l"hlnU corresponde al valor de la transfor mada t de hin] en l - 2. Por 10 lanto. su convergencia es equivalente al punto l .. 2 que e5l en la ROe. Ya que el sistema es estable y causa1.IOOos los polos de H(l) estn den lro del e'culo uni tario, y la ROe incluye lodos los puntos ruen del circulo unitario. l - 2 incluido. El enunciado (b) es verdadero. ya que hay un cero sobre el circulo unitario. El enunciado (e) es falso debido a que una secuencia de duracin finita debe tener una ROe que incluya el plano t complelo, excepto posiblemente en l .. O y/o t '" OJO. Esto no es congruente cuando se tiene un polo en l .. 1/2. El enunciado (d) requiere que H (z) - frez ' ). Esto a su vez implica que si hay un polo (cero) en una ubicacin no real z - Zo. IImbi.!!n debe habe r un polo (cero) en Z "" z La informacin proporcionada nO es suficiente para validar la conclusin. o. El enunciado (e) es verdadero. Ya que el sistema es causal. hin] .. O para n < O. En consecuencia. hin) hin] .. Opara n < O es decir. el sistema que tiene a hlnl hin] ; como su respuesta al impulso es causa.!. Lo mismo es entonces Ylilido para gfnl - n[hln] hln ll. Adems. por la propiedad de convolucin definida en la seccin 10.5.7, la funci n del sistema correspondiente a la respue:!ila al impulso hin) hin) es /(2( . y por la propiedad de diferenciacin presentada en la seccin 10.5.8, la funcin del sistema corres pondiente a g[n) C$
G(z) - - z.!!.. W(z) - - 2z.H(z) [.!!.. U(l) j.
dz
d~

( 10.114)

A partir de la 'lOcin (10.1 14), podemos cooduir que los polos de G(l ) estn en las mis m.u ubic:acionc:s que los de lI(z). con la posible excepcin del origen. Por lo tanto. ya que H(z) tiene todos sus polos dentro del circulo unitario,18mbitn deben estar los de G(d. De lo anterior se de:!iprc:nde que gln) e:!i la re:!ipuesta al impulso del sistema causal y estable.

10.8 LGEBRA DE FUNCI6N DEL SISIEMA y REPRESENTACIONES EN DIAGRAFt:tIAS DE BLOQUES

A l igual que con la transformada continua de Laplace, la transrormada l discreta nos permite reemplazar con operaciones a lgebraicas las operaciones en e l do minio del tiempo tales como la convolucin y e l desplaz.amie nto e n tie mpo. Esto se hizo asf e n la seccin 10.7.3, en donde pudimos reemplazar la descripci n de una ecuacin de dife rencias de un sistema LTI con una descripcin algebraica. El uso de la transfo rmada t para conve rtir descripciones de siste mas en ecuaciones algebraicas tambin es til e n el anlisis de las intercone xiones de sistemas LTI y para representar y sintetizar sistemas como inte rconexiones de sistemas bsicos.

...
siste ma 1 - 2.l- 1 eSlilo relacionadas por yln) - ,,[n ) - 2v[n -

La transformada 1

capitulO 10

1J.

Si bien el diagrama de bloques en la figura 10.1 9(.) es cienamcnte unll representacin vlida del sistema en la ecuacin (10.11 7). tie ne una ineficacia cuya elimi
nacin conduce a una representacin en di agrama de bloques alternat iva. Para \'cr esto, obsen'C que la entrada a ambos elementos de re tardo unitario en la figura 1O.19(a) es 'In], de modo que 1 salidas de estos elementos son id4! nticas: es decir. M

w(n) - sin] - vln - 1).

En consecuencia. no necesi tamos mant ener estos dos elementos de retardo. y podemos usar simplemente la salida de uno de ellos como la !lella! que alimen ta a ambos multiplicadores de coeficiente. El resu ltado es la represe nt acin en diagrama de bloques en la figu ra IO.J9(b). Pueslo que cada elemento de retardo unitario requi ere un registro de memoria para almaec nar el valor precede nt e de su en trada. la represe ntacin en la figura 10.19(b) requie re menos memoria que la de la figura 10_19(8) .

. .......... _. __ .. ,
T--~ YI"J

.. --- - - --- - --- ------ _o , __ - ________ - __ ___ ' , J'

x[nJ _ _ _ (

wlnl '

e--_ y[nJ

,_ o

-,
~J

Flgur. 10. 19 (a) Representaciones en diagrama de bloques del slstema en el ejemplo 10.29; (b) representacin en diagrama de bloques equivalente usando slo un elemento de retardo.

Ejemplo 10. 30
A contin uacin considere la funcin dc:t sistema de segundo orden

!l - l) =

'-+;-T.,C_,C-"",". O _,l_

(10.118)

la cua l tambi~n es descrita mediant e la ecuacin de direrencias

y[nJ + 4 y[n - 1) - 8 y[n - 2] - .1]1/].

(10.119)

n.

La lransfonnada z

Capftulo 10

y[n) - - fin ] + sqn! + x(n).

la cual es exactamente la que representa la figura. El diagrama de bloques en la figura 1O.2O(a) se conoce comnmente como una representacin en/orma difY'c(a, ya que [os coeficie ntes que aparecen en el diagrama se pueden determinar por inspeccin a partir de los coefICientes que aparecen en la ecuacin de dife rencias o. de fo rma cquivalente.,laJuncin del sistema. De manera alternalivl, como en el caso con tinuo. podemos obtener los diagramas de bloques de formo cas;ada y de fOmlll paralelo con la ayuda de un pow de lgebra de funcin del sistema. En concreto. podemos escribir la ecuacin (10.118) como

1 1

Jl( z) -

(1+ iz _ :-1)' -IXl !

(10.120)

la cual ! ugierc la representacin en rorma C3$Cada ilustrada en la figura IO.2O(b) en la

que el sistema se representa CQmo la cascada de dos sistemas correspondientes I dos faclorC5 en la ecuacin (10.120) Asimismo, al realizar una expansin en frm:ciones parciales. obtenemos

lo cual conduce a la representacin en forma paralela mostrada en la figura 10.2O(c).

Ejemplo 10.31

Por ltimo. considere la funcin del si$tema

1 - 4 ,r - 1- i zH(,r) - 1 + 1 ,r - 1 _ !Z - l '

(10.121)

Escribir

H(Z) - ( I

+Z-~ _ i Z-1XI - Z- I _ ~Z-1)

(10.122)

sugiere representar el sistema como la cascada del sistema en la figura 10.2O(a) y el si,.. tema con la funcin del lislema I - !z -t _ _ ,Z-l. Sin embargo. como en el ejemplo 10.29, ' los elementos de retardo unitario que $e ne""5itan para construir el primer t~rmino en la ecuacin (10.122) tambif n producen las sei\ales de retardo que se necesitan para calcular la salida del segundo sistema. El resultado es el diagrama de bloques de forma directa mostrado en la figura 10.21, cuyos detalles de construccin se examinan en el problema 10.38.lo5 coeficientes en la representacin de forma directa se pueden determinar por inspeccin a partir de Jos coeflcieDles en la funcin del sistema de la eeuacin (10.121). Tambifn podemos escribir H(z) en las formas

lI(z) -

+;'-' + (1 )(1 -"-')

1

~ Z- I 1 _ Z -I

(lO.l2J)

n.

la transformada z La transformada z unilateral de una secuencia .1'(11) se defin e como

captulo 10

(10.1")

Como e n los captulos a nte riores, adopta mos una notacin taquigrfica convenie nte para una senal y su transfo rmada Z unila te ral: (10.126)
La transformada z unilateral difiere de la transformada bilateral en que la sumaloria es lle-

vada a cabo slo sobre valores no negativos de ",sin importar si x[n] es o no cero para n < O .
Por lo lanto, la transformada l unilateral de .1'(11] puede considerarse como la transformada bilateral de .1'['I]U(II] (es decir. x[n] multiplicada por un escaln unitario). Entonces, en particula r. para cualquier secuencia que es cero para n < O, las transformadas unilateral y bilate ral sern idnticas. Si nos re mitimos al a nlisis de las regiones de convergencia llevado a cab9 e n la seccin 10.2 veremos tambin que. ya que .r{nJu [n ) sie mpre es una secuencia derecha. la regin de convergencia de a:(z) estar siempre en el exterior de un circulo. Debido a la cstrecha relacin entre las transformadas z bilateral y unilateral,el clculo de las transfo rmadas unilate rales es muy similar al de las transformadas bilaterales, con la advertencia de q ue se debe tener cuidado para limita r el intervalo de la sumatoria en la tra nsformada /J ~ O. De mane ra similar.el clculo de las transformadas unilaterales inve rsas es bsicame nte el mismo que para las transformadas bilaterales,. una vez que tomamos en cuenta el heeho de que la ROC para una transformada unilate ral si~mpn! es el exterior de un crculo.
10.9.1 Ejemplos de tr..nsfOih,.d
~

unl.... r.1ft

y transformad Inve ....

Ejemplo 10.32
Considere la seftal .rfn] - d'u(n] . (10.127)

Ya que x[n) .,. O para n < O, las transformadas unilateral y bilateralwn iguales para este eje mplo y enton$, en particular,
~ (Z) " l
1

-"

_' o

( 10.128)

Ejemplo 1 0.33

x(n] - d' l u (n + l].

(10.129)

En este caso las transform adas unilateral y bilateral no 100 iguales, ya que.rf - 1] - 1 ~ La transformada bilateral se obtiene a partir del ejempl o 10.1 y de la propiedad de despluamiento en tiempo definida en la secd6n 10.5.2. De manera cspcdftca,

o.

.
X(d - 1

-"

-"

(10.130)

Seccin 10.9

la transformada z unilateral
PROPlEDADES DE LA TRANSFORMADA ZUN ILATERAl

n.

TABLA' 0.3
P,opitdpd

lJ~alidad

!I:(.::) 0:,(,) i:\1(.::)

Retardo de tiempo AVlInce en el tie mpo

ExlII~ miento

aX,I"J + bx1 ln] xl" - II xI" + 1]

xln] zo xln] a"xln ]
t l-t,1o

atrl (: ) + bOC:z(:) :~ I f( t) + xl - l [
:fI:(: ) ~(t MJoo.::)

ulO ]

en el

dom inio :

'l: (zI~)
!I: (II ~

:)

Expansin en el tiempo
Conjugacin
Convol ucin (suponiendo que X l[nl y .(["] 50n de idnl(o rorma cero cuando n < O)

x.\lnl x-In ]

x]m], n - mk o. n ,. mk para una m

'l:(z.\)
~(t")

x,ln] x~ln]

0:,(, ) 0:,(,)

l'rimen di rerencia
A('IJmulacin Diferenciacin en el dominio t
_

( 1 - : - ' )ft(t) - xl- I J

f.;,r.r
_ _ _ __ . _ _ __

1 - : - 1!l:(:)

-, dOC(z ) d,
____ _ _____ _

Teorema del valor inicial

xl O] .. 11m OC(: )
~

Examinemos primero la diferencia en la propiedad de com'olucin. La tabla 10.3 establece que si xII"I := xl!"1 = O para toda n < O. e ntonces

(10.138)
Ya q ue e n este caso las transfonnadas unilateral y bilateral son idnticas para cada una de estas seales. la ecuaci n (10.138) se obtiene a partir de [a propiedad de convol ucin bilateral. De esta forma, e l a nlisis del sistema y e l lgeb ra de funcin del siste ma d L"$8rrollados y usados e n este eaplUlo se a plican sin cambio a las tra nsformadas unilaterales. en tanto conside remos los sistemas LTI causales (para los cuales la funci n del sistema es la transfonnada tanto bilateral como unilateral de la respuesta al impulso) con e ntradas q ue son idnticas a cero para 11 < O. Un ejemplo de esta aplicacin se encuentra en la propiedad de acumulacin o suma e n la tabla 10.3. En concreto. si x!" J - O para" < O e ntonces

"f' f=l! .~Ikl

= .\[n] . lIln]

itl$ I ft:(Z)-l l(z) I

= ft:(Z) I_

--,1: _ 1 ':-:0

( 10.139)

Como un segundo ejemplo. conside re lo siguie nte:

Ejemplo 10.36

La transformada z

Capitulo 10

: 1
,

COMidc:re un sistema LTI causal dcscrilo por la ecuacin de diferencias

JnJ + 3y{,. - 1) - *),

( 10.140)

junio con la condicin de reposo inicial. Lo fun cin del siSlema para C:!Ile sistema es

1 X(z) - 1 + 3:- 1'

(10.141)

, ; i

Suponga que la entrada al sistema es x[n) - uu[nJ, donde a es una constant e dada. En e~tc ca:so. la trandormada z unila tera l (y la bilateral) de la salida f (nl es

a ~ (l) - X (z)9:(z} - (1 + 3.t- 'XI - Z- I)

_
1 + : - 1

(314)0.

+ (1/4)0.
1 _ Z- L'

(10.142)

Aplicando el ejemplo 10.] 2 a cada ttrmino de la ecuacin (10.142) se obtiene

,illl - a

[! + (!}_ o]IIlnl. J)

(10.143)

Un punto iOlporlante que debemos observar aqu es que la propiedad de convolucin para las transformadas z unilaterales se aplica s61 si las seales x,[,.) y .1'1[n) en la 0 ecuacin ( 10.138) son ambas idnticas a cero para ti < O Mienlras que en general es 'li. do que la transfomtada bilateral de x lln -XlI") sen igual al producto de las transformadas bjlaterales de .t l[n J y Xl[" J. la transformada unilateral de xtlnJ-xlln J en general no es igual al producto de las tnmsfonnadas unilaterales si x lln 1o X!(II) son diferentes de cero para " < O. Este pun to se explora en el problema 10.41. Mucha de la importancia de la transformada l unilate ral recae en su aplicacin para analizar los sistemas causales y, en particular, los sistemas caracterizados por ecuaciones de diferencias lineales con coefici entes constantes con condiciones inicial ~ posiblemente diferentes de cero. En la seccin 10.7 vimos cmo la transformada bilateral, en particular la propiedad de desplazamiento para las transformadas l bilaterales, se puede usar para anulizar y calcular las soluciones para los sistemas LTI caracterizados por esas ecuaciones de diferencias. junto con la suposicin de reposo inicial. Como veremos ahora, la propiedad de desplazamiento para las transformadas unilate rales, la cual difiere de su contraparte bilateral, juega un papel anlogo para los sistemas inicializados. Para desarrollar la propiedad de desplazamiento' para la transformada unilateral, considere la seal

yl,,] = x(n - 1).

Entonces.

(10.144)

-.r( - II +

!=1

""> xln -

ll z - ~ .

...

La transformada 1

Captulo 10

Si nos re miti mos al ejemplo 10.36 y. en part icular. a la ecuacin (1 0.1 42) vere mos que el segundo trm ino (!el miembro derecho de la ecuacin (10. 152) es igual a la transformada: unilateral de la respuesta del siste ma cuando la cond kin nidal en la ecuaci n ( IO. ISO) es cero (fJ '" O). Es decir. es te trmino represent a la respuesta del sistema LTI causal descrito por la ecuacin ( IO.l40),ju nto con la condici n de reposo inicial.A I igual que en el caso,continuo. esta respuesta es a menudo conocida como la respuesta de estado cero. es decir. la respuesta cuando lo cond icin o estado inicial es cero. El primer trmino del miembro derecho de la ecuacin ( 10. 152) se interpreta como la transform ada un ilat era l de la respuesta a entrada cero. es deci r. la respuesta del

sistema cuando la entrada es cero (a '"' O). La respuesta a entrada cero es una fu ncin lineal del valor fJ de la cond icin inicial. Ms ad n. la ecuacin ( 10.152) ilustra el hecho de que la solucin de una ecuacin de diferencias lineal con coefIcientes constantes con estado inicial diferente de cero es la superposicin de las res puestas de estado cero y entrada cero. La respuesta de estado cero. obtenida al fIjar la cond icin inicial a cero. colTC$ponde a la respuesta de l sistema L causal definida por la ecuacin de diferencias TI y la condicin de reposo inicial. La respuesta a entrada cero es la respuesta a la condicin inicial sola cuya enlrada se fija en cero. Los problemas 10.20 y 10.42 proporcionan otros ejemplos que ilus tra n el uso de las transformadas unilaterales para resolver las ecuaciones de diferencias con cond iciones iniciales d iferentes de cero. Por ltimo. para cualquier valor de a y f3. podemos ex pand ir '!4(z) en la ecuacin (10.152) mediante el m~ todo de fracciones parciales e invertir el resultado para obtener Y[ /l I. Por ejemplo. si u - 8 YfJ - 1.

~Z) - I +~:-l + 1 _2~ _ 1'

y aplica ndo el par de la transformada uni lateral en el ejemplo 10.32 para cada se obtiene

(10. 153)
t~ rm no.

,in] '" 13(- lr + 2]"]n ].

10. 10 RESUMEN

para n

~ o.

(10. 154)

En este capftulo hemos desarrollado la transfo rmada, para se~ al es '1 siste mas discretos. E l a nlisis y e l desarrollo son muy similares al tratamie nto correspondie nle de la tra nsfo rmada de Laplace para seales continuas pero con algunas dife re ncias imponantes. Por eje mplo. en el plano s complejo la transformada de Laplace se reduce a la transfo nnada de Fourie r en el eje imaginario. en tanto que, en e l plano, complejo, la transfonnada , se reduce a la Iransformada de Fo urie r e n el circulo un itario. Para la transfo rmada de Laplace la ROC consiste de una banda o semi plano (es decir. una banda que se extiende al infinito e n una direccin) mie ntras que para la tra nsformada , la ROC es un anillo. quu.s exte nd i ndose hacia el e l(lerior al infi nito o hacia e l inte rio r para incluir e l origen. Al igua l que con la tra nsfonn ada de Laplace, las caracte sticas e n e l do minio del tie mpo tales como la nalurale7..a de recha. izquierda o bilateral de una secuencia, as! como la causalidad o la estabilidad de un sistema LTI, puede n esta r asociadas con las p ro pied ades de la regin de conve rge ncia. En panicula r. para transro rmadas, racio nales, estas caracleristicas en el dominio de l tiem po puede n esta r asociadas a las ubicacio nes de los polos e n relacin con la regin de convergencia. De bido a las propie dad es d e las transro rmadas " los sistemas LTI. incluye ndo los descritos por ecuacio nes d e diferencias lineales con coeficie ntes constantes, se puede n anali7..ar e n e l do minio d e las tra nsro rmad as median te ma nip ulacio nes a lge bra icas. E l lgebra de la [uncin de l siste ma tambin e s una he rra mie nta mu y til pa ra e l a nlisis de

7.'
,-l(l - ! ,-I) (a) (1 _ i Z- I)(I 1_ Z - I)

la transformada

Captulo 10

( 1 - , - 1)(1 - 2, - 1) (b) ( 1 - 3, - 1)(1 - 4, - 1) , - 2( 1 - ,-1)

10.6. Sea xfnJ una seal absolutamente sumablc con transformada z racional X(z). Si sabemos que X(z) tiene un polo en z = 1 podra .fIn I ser 12. (a) una senal de duracin fi nita? (h) una seftal izquierda'!
(e)

una seal derecha?

(d) una seal bilateral? 10.7. Suponga que la expresin algebraica para la transformnda z de xiII) es

Cuntas regiones de convergencia diferentes corresponderan a X (z)?

10.8. Sea xI" ) Un) seftal cuya transformada z racional X( z) contiene un polo en z = 112.
Dado que

es absolutamente sumable y

no es absolutamente sumnble, determine si xln] es izquierda. derecha o bilateral. 10.9. Valindose de la expansin en fracciones parciales y del hecho de q ue

11"11[111 '

' 1

-"

_ l'

h:l> lal.

determine la transformada Z im'ersa de

X(.~)

1-

= ( 1 _ z- I)( I

iz-

+ 22; - 1)'

Izl > 2.

10.10. Conside re la siguiente expresin algebraica para la transformada z X(z) de una senal xiII):
X(,) =

la transformada l

Captulo 10

H(,) = I_Z7 2 4~

_l , -' . 2

Un diagrama de bloques correspondiente a 11(:) se puede obtener como una conexin en cascada de un diagrama de bloques para HI(z. ) seguido por un diagrama de bloques para Hz(z). El resullado se muestra en la figura PlO.38, en la cual tambin hemos marcado las seales intermedias el !n]. t':(nJ,fllnJ), blnJ.

-.
,

,-'

,-'

-.
,
-
Figura
PIO.~.

l2in]

(a) Cmo es el(n ) en relacin con/lln)? (b) Cmo es ~In l en relacin con/lln)?

(e) Usando sus respuestas a los incisos anteriores como una gura. construya un diagrama de bloques de forma directa para S que contenga slo dos elementos de retardo. (d) Dibuje una representacin de diagrama de bloques de forma cascada para S basado en la observacin de que
H(z) = (: :

:~=:)U ~ ~~~II).
5/3
141 3 1I

(e) Dibuje una representacin de diagrama de bloques de fonna paralela para S basado en la observacin de que

H( z) '" 4

+ :-1-: ,,-=", +"7 _ ,

-,
+

- I .

10.39. Considere las siguientes tres funciones de sistema que corresponden a sistemas LTI causales:
1
~Z - I ~ Z - 2) '

:;;0; - 2)(1 H 2( :.)

~ (1 - :. - 1 + i ;o; -l)(l -

lZ + ;0; - 2) ' -1

Hli) '"

1 ( 1 - ;: - 1 + -z - ' )(1 - z -, + -z - ' )' ' '

CapihJlo 10

Problemas

(a) Para cada funcin del sistema, dibuje un diagrama de bloques de rorma di recia. (b) Para cada funcin del sistema, dibuje un diagrama de bloques que correspon da a la conexin en cascada de dos diagramas de bloques de segundo orden, cada uno de 6stos de la forma directa. (c) Para cada funcin del sistema, detennine si existe una representacin en dia grama de bloques que sea la cascada de cuatro diagramas de bloques de primer orden, con la restriccin de que todos los coeficientes multiplicadores deben ser reales. 10.40. Delermine la transformada ;: unilaleral para cada una de las secuencias del pro.blema 10.21. 10AL Considere las siguientes dos sedales:

x,[n[

Gr
(r

"[n + 1].

x1[n) ..

lI[n].

Sean fY (;:) y XI(Z) respectivamente las transformadas Z unilateral y bilateral de x[n) y sea fC,z(z) y X1(z) respectivamente las transformadas Z unilateral y bilale ral de .1"2(n). (a) Tome la transformada z bilateral inversa de X(z)X1(z) para determinar g(n J '" x[n). x2[n] . (b) Tome la transformada z unilateral inversa de ~(z)fC,z(z ) para obtener una sef\al q[nJ para n i!: O. Observe que q[n] y g[n] no son idnticas para n i!: O. 10.41. Para cada una de las siguientes ecuaciones de diferencias, y para la entrada y la condicin inicial asociadas., detennine las respuestas a entrada cero y estado cero, usando la transformada z unilateral. (a) )'(n) + 3)'(n - 1] - x(n),

x[n] -

W'

"[n].

y[- I] - 1.
1 1 (b) )'[n] - 2 )'[n - 1] = x(n] - 2x[n - 1],

x(n) -= lI(n],

y[- I] - O .
(c) ),(n]-

1 2y [n -

1]

=
<=

1 x[nJ - 2x[n - 1],

lI(n) , y[ - I] - 1.

x(n)

PROBLEMAS AVANzaDOS
10.43. Considere una secuencia par xln) (es decir, x[nJ '" x( - n con transformada Z racional X(z) .


(a) A partir de la definicin de la lransronnada

La transfonnada 1

capitulo 10

z de muestre que

(b) A partir del resultado que obtuvo para la parte (a), demuestre que si un polo (cero) de X(z) oculTe e n z :: lo. enlo nces un polo (cero) tambin debe ocu rrir en l = I/.ta. (e) Verifique e l resultado de la pa rle (b) para cada una de las siguientes secuen

oas:
a(n + 1) + 6(n - 1) (2) 6(n + 1) 6(n ) + 6(n - tI 10.44. Sea x(n ) una seal discreta con tra nsformada z X(z). Para cada una de las siguientes seales. determine la transformada z: en trminos de X(z): (a, axln). donde .1 es el operador de la primera diferencia definido por
(1)

-i

&xlnI = X(II)
(b )
X I 11

- X[II - 1)

I I-

_ [X I"I2 I,
O.
xf2n]

11
11

par Impar

(e) XI[II]

::>.

10.45. Determine cul de las siguientes transformadas z podrfa ser la funci n de transferencia de un sistema lineal discreto que no sea necesariamente estable. pero en el cual la respuesta a Itl muestra unitaria sea cero para 11 < O. Establezca dara(b) (z - r
(d) (z -

, - -,
b6

(z -

i)'
8J.

10.46. Una secuencia xlnJes la salida de un sistema LTI cuya entrada es slnJ. El sistema est descrito por la siguiente ecuacin de diferencias

xln ) '" sin) - .aslll donde O < o. < l. (a) Encuentre la fu ncin del sistema

X(,) H I(z) "" S(z) ,

y trace sus polos y ceros en el plano z. Indique la regin de convergencia. (b) Deseamos recuperar sin] a partir de xl"I oon un sistema LTI. Encuentre la funcin del sistema

1I2(z) - X{z)

- Y(,I

capftulo 10

Problemas
8.

.11

, fK

~I

f.ur. "10.50b

(b) Exprese la longitud de 111 usando la ley de los cosenos y el hecho de que VI es un lado de un tringulo en el cual los otros dos lados son el vector unitario y un vector de longitud Q. (e) De una manera similar a como se hizo en la parte (b), determine la longitud de 1'2 y demuestre que es proporcional en longitud a 111 independientemente de w. 10.51. Considere una secuencia real xln 1con transformada z racional X(z). (a) A partir de la definicin de la transformada z, demuestre que
X(z) X"(z').
(b) Partiendo de su resultado en la parte (a), demuestre que si un polo (cero) de X(z) ocurre en Z == Z enlonces un poto (cero) l ambi~n debe ocurrir en Z "" o. (e) Verifique el resultado de la parte (b) para cada una de las siguientes secuen-

Zo.

cias: (1) x (n) = (1)" I(n) (1) xln) "" ~n) - ~~n - 1] + ~~fI

2]

(d) Combinando sus resultados en la parte (b) con el resultado del problema 1O.43(b), demuestre q ue para una secuencia real y par, si hay un polo (cero) de H (z) en z = pei', entonces tambi~n hay un polo (cero) de H (z) en z ""

(lIp)e if y de z "" (lIp)e-if . 10.52. Considere una secuencia XI{"] con lransronnada t X 1(z) 'i una secuencia x:I,,] ron

lransfonnada z Xl(Z), donde

Demuestre que Xl(Z) = X I(l fz) , y a partir de ello, demuestre que si X I(Z) tiene un polo (o cero) en z = ZG, enlonces X1( z) tiene un polo (o cero) en z - IIzl). 10.53. (a) Realice la prueba de cada una de las siguientes propiedades de la labia 10.1: (1) La propiedad determinada en la seccin 10.5.2 (1) La propiedad determinada en la seccin 10.5.3 (3) La propiedad determinada en la seccin 10.5.4

...
(1) x'ln)

la transformada 1

Captulo 10

(b) Si denota la transformada z de X(II) y R. la R de X(l) , determine en troe min05 de X(z) y RA la transformada z y la ROe asociada para cada una de las sig uientes secuencias; (2) l; x[,.]. donde lO es un nllmero complejo 10.54. En la seccin 10.5.9 establecimos y probamos el teorema del valor inicial para

secuencias causales.
(.) Establezca y prue be el teorema correspondie nte si x[1I1 es antic.1usal (es decir.

six(n) :: O n > 0). ,

(b) Demuestre que si x[1IJ ... 0./1 < O, entonces

x(1) - Um l(X(Z) - x(OI).

~

10.55. Sea una xl"I que denota UDa secue ncia causal (es decir.xln) "" O, 11 < O) en la cual ..1'(0) es diferente de cero y finita. (.) Usando elleorema del valor inicial, demuestre que no hay polos o ceros de X(z) en l = ~. (b) Demuestre que, como una consecuencia de su resultado en la parte (a), el nmero de polos de X(z) en el plano: finito es igual al nmero de ceros de XC:) en el plano : finito. (El plano z finito excluye a z = oo.) 10.56. En la seccin 10.5.7 establecimos la propiedad de convolucin para la transformada z. Para demostrar que esta propiedad se cumple. empezamos con la suma de convolucin expresada como xJln) .. xlltI) . x.ln) -

xllkJxzlll - k) .

(PIO.S6- I)

t .. - ..

(a) Efectuando el clculo de la transformada : de la ecuacin (PI056-1) y usando la ecuacin (10.3), demuestre que

X,(,) -

t oo
_00

x,lkIX,(, ).

donde X2 es la transfonnada de x21n - kJ. (Z) (b) Usando el resultado que obtuvo en la parte (a) junto con la propiedad 10.5.2 de la tabla 10.l. demuestre que
X j(z) ::: X1(z)

t ..
00

xlkJz- t.

(e) De la parte (b), demuestre que

X l (:)
10S7. Sea
XI(Z ) Xz(z) Define

:::

X(:)X2(:)

como se estableci en la ecuaci n (10.81).

xl lO + XI[l]z - 1 + ... + x1 1N11 - N" J t "" xl lOI + xl l1Jz - + ... + x2 IN~z - N, .

3<

Capitulo 10

Problemas

...
k)' -. y( ,) = f-;Yl

y haga

(a) Exprese M en trminos de NI y Nz. (b) Use la mulliplieacin polinominal para determinar Y yll) y yI2]. IOI. (el Use la muhiplicacin polinominal para demostrar que, para O:S k:S M ,

Ylk)

-. x,lmlx,lk - m) . .....

10.58. Un sistema de fase mnima es un sistema que es causal y estable y para el cual el sistema inverso tambin es causal y estable. Determine las restricciones necesarias sobre la ubicacin de los polos y ceros en el plano z de la funcin del sistema de un sistema de fase mrnima. 10.59. Considere la estructura del filtro digital mostrado en la figura PIO.59.

}-~YI"1

,-'
_ J>.
3

_J>.

Figura P10.59

(a) Encuentre H(z) para este filtro causal. Trace el patrn de polos y ceros e in

dique la regin de convergencia. (b) Para qu valores de k el sistema es estable? (e) Determine yln) si k = I Yxln) = (213)" para toda n. 10.60. Considere una seal x(n) cuya transformada z unilateral es OC(z). Demuestre que la transformada z unilateral de yln) = x[" + 1) se puede especificar como

' K,)

= , 0:(,) - .... 10).

10.61. Si ~z) denota la transformada Z unilateral de xln ). determine. en trminos de a:(z), la transformada Z unilateral de: (a) .1'[11 + 3) (b) .1'1" - 3) (e) L 'l __ .. x(k)

PROBLEMAS DE EXIEHSION
10.62. La secuencia de autocorrelacin de una secuencia .1'(,,] se define como
~uln) =

xlk)xl" + kJ.

! - - ..

Determine la transformada z de q,ultl] en trminos de la transformada z de x(tl) .

...
10.63. Usando la expansin en series de potencias

La transformada z

capitulO 10

10g(l - w) "'" - ' ) -:-. Iwj< 1,

- ..1

f=rl

determine la inversa de cada una de las siguientes transformadas z: (a) X(z) "'" 1 08(1 - 2z), 1<:1 < (b) X(z) "" 1 0g(1 - irl), lll > ~ 10.64. Diferenciando primero X(z) y usando las propiedades adecuadas de la transfor-

mada z. determine la secuencia para la cual transformada z es cada una de las

siguientes expresiones: (a) X(z) :: log{ l - 2;::), Izl < ~ (b) X(z):: log{ l -iz- I),lzI > Compare sus resultados en (a) y (b) con los resultados obtenidos en el problema 10.63. en el cual se us la expansin en series de potencias. 10.65. La ,rans/ormncidn bilincaJ es un mapeo para determinar una transformada Z HJ..z) a partir de una IransformBda de Laplace racional 11.($). Este mapeo muestra dos importantes propiedades: 1. Si H.(s) es la transformada de Laplace de un sistema LTI causal y estable, entonces HA,z) es la transformada Zde un sistema LTI causal y estable. 2. Cien as caractersticas importantes de IHr(jw)1se conservan en IHA,el")I. En este problema ilustramos la segunda de estas propiedades para el caso de los filtros pasa todo.

(a) Sen

donde a es real y positiva. Demuestre que

(b) Apliquemos aho ra la transformacin bilineal a Hs) para obtener HA,z). Esto

"
Demuestre que H.,(z) tiene un polo (el cual se encuent ra de ntro del circulo unitario) y un cero (el cual est fu era del circulo unitario). (e) Para la funcin del sistema HA,z) deducida en la parte (e). demuestre que IH.('-)I - 1. 10.66. La transformacin bilineal, presentada en el problema anterior. tambin puede usarse para obtener un filt ro discreto. la magnitud de cuya respuesta en frecuencia es similar a la magnitud de la respues ta en frecu encia de un determinado filtro paso bajas continuo. En este problema ilustramos la similitud mediante el ejemplo de un filtro Butterworth conlinuo de segundo orden con funci n del sistema H~s).

11
SISTEMAS RETROALIM ENT
1m
;}e 1

proteglcll por d '''''" h

d :Iut)r

1 1.0 INTRODUCCiN

.,.

Hace tiempo que se ha reconocido que en muchas situaciones se logran ventajas particu1ares mediante el uso de la retroalimentacin. es decir,usando la salida de un sistema para conlrolar o modifICar la entrada. Por ejemplo, en sistemas eicctromecn~ WlIJO un motor aJyo eje debe mantenerse en una posicin angular constante.es romlin meditel errorenlre la posicin deseada y la real y usar esta sedal de CfTOI" para gintr el eje en la direccin wuec:ta. Esto se ilustra en la figura I U, donde hemos representado el uso de un motor de al para el poIicionamiento exacto de un telesropio. En la figura t I.I(a) hemos indicado grficamcntec6mo se verla un sistema oomo ste.en donde II(r) es el voltaje de entrada al motor y 8(1 es la posi) cin angular de la plataronna dellelescopio. El diagrama de bloques del sistema de posicionamiento movido por un motor se muestra en la figura 11.I(b). Un sistema retroalimenlado para controlar la posicin del telescopio se ilustra en la figura IU (e). y en la figura 11.l(d) se muestra un diagrama de bloques equivalente para este sistema. La entrada externa o de re/~rencia de este sistema retroalimenlado es el ngulo deseado del eje 00- Se utiliza un potencimetro para convertir este ngulo deseado en un voltaje Kt80 proporcional a 80. De manera similar. un segundo potencimetro produce un voltaje KI8{t) ploporcional al ngulo real de la plataforma. Estos dos voltajes se comparan. lo cual produce un voltaje de error K I(OD - 0(1 , el cual es amplificado y utilizado paI1I excilar el motor- el&:lrico. En la figura 11 .1 se sugieren dos mtodos dil"erentes para apunlar el te!esropio. Uno de ellos es el sistema rctroa1imentado de las figuras 11 .I(e) y (d). Aqu la entrada que debemos proporcionar es el ngulo deseado o de referencia 80. De forma a1ternativa,si se oonocieran exactamente el ngulo inicial y el deseado, asr romo las caracterfsticas el6ctricas y mecnicas del ronjunlo motor-ejc. podrfamos cspccificar la variacin prrrisa en el tiempo del vohaje de enlrada v(1) que primero acelerarla y despub desacelerarla el eje. logrando que la plar.afor ma se det uviera en la posicin deseada sin ne.' sidad de utilizar la retroalimentacin, romo

9 (t)

l')

...(t)

...._1 I _de
Venaje

""'~
lb)

9(1) Posicin

la platafonna

0,

--1 ...."'.. Pot

to

,<)

_ , '-r
+

l
Id)

Motor

9(1)

USO de la retroalimentacin par.! controlar la posicin angular de un telescopio: (a) platalorma de un telescopio movida por un motor de al: (b) diagrama de bloques d!l sistema en (a): (e) sistema retroalimentado para !I posicionamiento del telescopio: (d) diagrama de bloques del sistema en (c) (aqui, K '" K1K.!1.

Figur. 11 . 1

...

n.

Sistemas lineales relroalimenlados

Capitulo 11

tamos a conside rar los sistemas de estas figuras como sistemas causales unicamc nlC. EsIO se dar por sentado a travs de lodo el captulo. En estos casos, las funciones del siste ma en la figura 11 3 se pueden inlcrpretar como lrllnsformadas unilaterales o bila1cralcs, y como una consecuencia de la causalidad, las ROe asociadas a ellas sie nlprc estar n a la derecha del polo ubicado ms hacia la de recha para las transformadas de Laplacc y fuc"!. del polo ms externo para las transformadas z. Tambin debe hacerse notar que la convencin usada en la figura I I.3(a) consiste en que r{t}, la seal relroalimentnda,se resta de la seal de entrada X(I ) para forma r e{I). Una conve ncin idntica se adopto e n el sistema discreto. Histricame nte esta costumbre s urgi de las aplicaciones a los siste mas de rastreo, donde X(I) representaba un comando deseado y f!{t) representaba el e rror ent re el coma ndo y la respuesta real r(t) . ste fue el caso, por ejemplo, en nuestro anlisis an terior acerca del posicionamiento del telescopio. En sistemas retroali me ntados ms generales. e(l) y e{nl, la contrapa rte discreta de e(I), podran no corresponder a, o no ser di rectamen te interpre tadas como, sefttlles de error. La funcin del sistema H (s) de la fi gura 11.3{a) o fI(z) de la figura 11.3(b) se conoce como la [lIndlI dd sistema de trayec/oda directa y G(s) o G(z) como la [lIn dlI del sistema lle la trayectoria tle retroalimelltacilI . La fu ncin del sisle ma de lodo el sislema de la fi gura I J.3(a) o (b) se conoce como la [lindn (Iel sistema de la zo cerrado y se scftalar con Q(s) o Q(z). En las secciones 9.8. 1 y 10.8.1 dedujimos expresiones para las funci ones de sistema de inte rconexiones retroalimentadas de los siste mas LTI. Al aplicar estos resultados a los sistemas retroalime ntados de la figura 11.3 obtene mos
fI(s) Q(s) : X (s) = I + G(s)H(s)

..!11

(1 1.1 )

Q(,) - X(,) - 1 + G(,)II(,) .

.!1U

fI(l)

(11.2)

Las ecuaciones ( 11 .1) Y ( 11 .2) re presentan las ecuaciones fu nda me ntales pa ra el estudio de los siste mas ret roalime ntados LTI. E n las siguientes secciones usare mos estas ecuaciones como base para conocer las propiedades de los sistemas relroalimenlados y para el des.. rrollo de varias he rramientas pa ra su a nlisis. 1

, '.2 ALGUNAS APUCACIONES y CONSECUENCIAS DE LA RElhOAUMENTACIN

En la introduccin proporcionamos una visin bre\'e e intuitiva de algunas de las propiedudes y usos de los siste mas re troalimentados. Como punto de partida, en esta seccin 3 examinamos va rias de las caractersticas y aplicaciones de 1 re troalimentacin en trminos un poco ms cuantitativos mediante el uso de las ecuacio nes bsicas de la re troalimentacin (11. 1) Y (1 1.2). Nueslro propsito consiste en proporcionar una introduccin 1 y una ap reciacin de las aplic. ciones de la re troalimentacin, en lugar de desurro llnr alguna de estas aplicaciones con detalle. En las secciones siguientes nos concentraremos en algunas tcnicas especificas para el anlisis de los siste mas re troalimentados q ue son de utilidad para resolver una amplia gama de problemas, incluyendo muchas de las aplicaciones que describiremos a continuacin. , 1.2.1 Diseo de un slnemil Inverso En alg unas uplicaciones a uno le gustarla sinte ti7.ar el in\'erso de un de termi nado sistema continuo, Suponga que este sistema tiene la funcin del sistema pes) y conside re el sistema retroalimc ntado mostrado en la figura 11A. A plicando la ecuaci n ( 11.1) con

n.

Sistemas lineales relroallmentados

capitulO 11

niveles de amplificacin "cruda" de varios rdenes en magnitud,el precio que se paga por ello es incluir niveles inciertos de amplificacin que pueden variar oon la frecuencia, el tiempo, la
temperatura. ete., y que pueden incluso introducir una fase no deseada y distorsiones no lineales. Lo que Black propuso fue colocar ese amplificador, potente aunque incierto y errtico, en un lazo de retroalimentacin como en la figura 113(a) oon G(s), seleccionada para que sea constanle, es decir. G(s) "" K. En este caso la respuesta en frecuencia de lazo cerrado es
Q( 'w) _

- 1 + KH(jw)

H( jw)

(11.5)

Si en el intervalo de

fr~uencia

especificado
IKH(jw)l:> 1, (11.6)

entonces

(11.7)
Esto es, la respuesta en frecuencia de lazo cerrado es constante como se deseaba. Esto, de hei:ho, supone que el sistema que est en la trayectoria de retroalimentacin se puede disear de manera que su respuesta en lrecuencia G(jOJ} tenga una ganancia constante K

en la banda de frecu encia deseada, lo cual es precisamente lo que supusimos que no podramos asegurar para H(jw). Sin embargo, la diferencia entre los requerimientos de H(jw} y los de G(jw) es que H(jw) debe proporcionar amplificacin, mientras que en la ecuacin (11.7) vemos que para que el sistema de lazo cerrado completo proporcione una ganancia mayor que la unidad, K debe ser menor que 1. Es decir, G(jw) debe ser un ate nuador dentro del intervalo de frecuencias especificado. En general, unatenuador con una caracteristica de frecuencia aproximadamente plana es considerablemente ms fcil de construir que un amplificador con respuesta en frecuencia aproximadamente plana (ya que un atenuador se puede construir con elementos pasivos). Sin embargo, el uso de la retroalimentacin para bacer plana la respuesta en frecuencia trae consigo castos adicionales, y es este hecho lo que condujo al enorme escepticismo con que fue recibida la idea de Black. En particular, de las ecuaciones (11.6) y (11.7) vemos que
IH(jw)l:>

Ji

~ Q(jw),

(11.8)

de manera que la ganancia de lazo cerrado l/K ser sustancialmente menor que la ganan cia de lazo abierto IH(jw)l. Esta prdida de ganancia aparentemente significativa, atribuible a la que Black mencionaba como retroalimentacin d~gDIUtlliva o negativa,fue inicialmente vista como una seria debilidad ~e su amplificador con retroalimentacin negativa. En reali dad, el efecto se habfa conocido por muchos ai'J.as y habfa conducido a la conviccin de que la retroalimentacin negativa no em un mecanismo de particular utilidad. Sin embargo. Black sei'lal que lo que uno cedfa en la ganancia total a menudo estaba ms que compen. sado por la reduccin en sensibilidad de todo el amplificador de lazo cerrado. La funcin del sistema de lazo cerrado es en esencia igual a la ecuacin (11.7). independientemente de va riaciones en f/( jw), siempre y cuando IH(jw)1sea lo bastante grande. Por lo tanto.si el ampli- _ ficador de lazo cerrado se disei\a en principio con considerablemente ms ganancia que la que se necesita en realidad, el amplificador de 137.0 cerrado proporcionar los niveles desea-dos de amplificacin con una sensibilidad enormemente reducida. Este concepto y su aplicacin para extender el ancho de banda de un amplificador se exploran en el problema 11.49.

Seccin 11 .2

Algunas aplicaciones y consecuencias de la retroalimentacin

...

11.2.3 Establlldn de slstem.s Inestables

Como mencionamos en la introduccin, un uso de los sistemas retroalimentados se dirige para la estabilizacin de sistemas, los cuales. sin retroalimentacin, son inestables. Algunos ejemplos de esta aplicacin incluyen el control de la trayectoria de un cohete, la regulacin de reacciones nucleares en una planta nuclear, la estabilizacin de un avin y el control natural y regulado de poblaciones animales. Para ilustrar cmo la retroalimentacin puede usarse para estabilizar un sistema inestable. consideremos un sistema simple continuo de primer orden con (11.9) Con a > 0, el sistema es inestable. Si seleccionamos la funcin del sistema G(s) con ganancia constante K, la funcin del sistema de huo cerrado Q(s) en la ecuacin (J 1.1) es ahora
H (,) Q(,) - 1 + KH(,)

b -,- ."+:-::KO:-b .

(11.10)

El sistema de lazo cerrado ser estable si el polo se mueve hacia el semiplano izquierdo del plano s. stc ser el caso si

K >b

(11.1 1)

Por lo tanto, podemos estabilizar el sistema con una ganancia constante en el lazo de retroalimentacin si la ganancia se escoge de tal manera que satisraga la ecuacin (1 1.11). Este tipo de sistemas de retroalimentacin son conocidos como siste!mar de! retroalim emaci611 proporcional. ya que la seal retroalimcntada es proporcional a la salida del sistema, Como otro ejemplo, considere el sistema de segundo orden
H(,)
~

+.

(11.12)

Si a > 0, el sistema es un oscilador (es decir, H (s) tiene sus polos en el eje jwJ y la respuesta del sistema al impulso es senoida!. Si a < O. H(s) tiene un polo en el semiplano izquicrdo y uno en el semiplano derecho. Por lo tanto, en cualquier caso el sistema es inestable. De hecho, como se considera en el problema 11 56. la funcin del sistema dada en la ecuacin (11 .12) con a < Ose puede usar para modelar la dinmica del pndulo invcrtido. el cual se descri bi en la introd uccin. Considercmos primero el uso de la retroalimentacin proporcional para este ejemplo: esto es. tomamos
G(,) K .

(11.13)

Sustituyendo en la ecuacin (11.1 ), obtenemos

Q(,)
e

. + (. + Kb) .

( 11.1 4)

Seccin 11.2

Algunas aplicaciones y consecuencias de la retroalimentacin

...

influencias naturales como stas tambi~n puede haber eCectos introducidos Por el hombre que ayudan al control de la poblacin. Por ejemplo. el abastecimiento de alimentos o la poblacin de los depredadores pueden disminuir a causa de regulaciones humana'i. Por otro lado. la introduccin de peces en los lagos o la importacin de animales de otras reas pueden usarse para promover el crecimiento.y el control de la caza o la pesca tambin pueden ejercer un erecto regulativo. Puesto que todas estas influencias dependen del tamao de la poblacin (ya sea natural o premeditada), representan entonces eCectos de retroalimentacin. Con base en el anlisis anterior, podemos separar elnj en dos partes por medio de la ecuacin

el"]

X[II] - rfllj.

( 11.20)

donde rfnJ representa el efecto de las influencias reguladoras descritas anteriormente y xfn] incorpora cualquier otro efecto externo.. como la migracin de animales. desastres naturales o enfermedades. Observe que hemos incluido un signo de menos en la ecuacin (11.20). Eslo es compatible con nuestra convencin de usar retroalimentacin negativa. y aquf tambin tiene la interpretacin fisica de que. ya que el crecimiento desmedido de la poblacin es inestable. el trmino de la retroalimentacin juega el papel de influencia fftardadora. Para ver cmo se puede controlar la poblacin mediante la presencia de este trmino de retroalimentacin. suponga que las influencias reguladoras son responsables de la disminucin de una proporcin fija (3 de la poblacin en cada generacin. Puesto que, de acuerdo con nuestro modelo. la parte sobreviviente de cada generacin ser del doble de tamaa, se sigue que
yfn ) = 2(1 - 9)y[n - 1] + xIII].

(11.21)

Comparando la ecuacin (1 1.21) con las ecuaciones (11.19) y (11.20), vemos que

rf'l] = 2{3Y(1I - IJ.

(11.22)

El ractor de 2 represenla aquf el hecho de que la mortandad de la poblacin presente disminuye el nmero de nacimientos en la siguiente generacin. Este ejemplo del uso de la retroalimenlacin se ilustra en la figura 11.5. En ella la funcin del sistema de la trayectoria directa se obtiene a partir de la ecuacin (1 1.19) como
H(Z) = I _ 2z - l'

(11.23)

mientras que de la ecuacin (11.22) la funcin del sistema de la trayectoria de retroalimentacin es

(11.24)

)([n]

e[n]

1- 2z - 1

~[n J

2~y[n - 1J

I 2~Z- 1

Diagrama de bloques de un modelo simple de relroalimenlaclOn de la dinmica de la poblaclOn.

Figura 11.5

Sistemas lineales retroalimentados

Capitulo 11

En consecuencia, la funcin del sistema de lazo cerrado es

_ H(,) Q(z) - 1 + G(z)H(z)
I
=

1 - 2(1 - {1)z - l'

(11.25)

Si fJ < 112. el sistema de lazo cerrado es an inestable, mientras que es estable l si 112 < f1 < 312. Claramente, este ejemplo de crecimiento y control de la poblacin se ha simplificado en extremo. Por ejemplo. el modelo de retroalimentacin de la ecuacin (11.22) no loma en cuenta el hecho de que la parte de rin] que se debe a la presencia de enemigos naturales'depende de la poblacin de Jos depredadores. la cualliene su propia dinmica de crecimiento. Tales efectos pueden incorporarse haciendo el modelo de retroalimentacin ms complejo para refl ejar la presencia de airas dinmicas dentro de un sistema

ecolgico, y los modelos resultantes para la evolucin de las especies que influyen unas sobre a Iras son e n extremo importantes e n los estudios ecolgicos.. Sin e mbargo, aun sin la incorporacin de estos erectos. el simple modelo que hemos descrito aqu ilustra las ideas bsicas de Cmo la re troalime ntaci n puede prevenir la proliferacin ilimitada de uno especie as como su a tincin. En particular, podemos ver e n un nivel elemental la forma e n q ue pueden usarse los factores humanos inducidos. Por ejemplo, si un desastre na tural o un increme nto e n la poblacin de los enemjgos naturales causa una dismin ucin drstica de In poblacin de una espeeie, se puede n aplicar limitaciones a la ea7a o la pesca e incre me ntar los esfue rzos para aumentar la poblacin. disminuyendo as fJ para desestabilizar el sistema y pernlitir un rpido crecimiento has ta que se obtenga de nuevo un tama o de poblacin nonna!. Observe tambi n que para este tipo de problema. usualmente no es el caso de que uno quie r~ lograr uno estricta estabilidad. Si las influencias reguladoras son tales que fJ = 112. Y si todas las dems influencias exte rnas son cero (es decir, si x(nl "" O), entonces yln] "" Y(/I - 1]. Por lo tanto, mientras x(nJ sea pequea y su promedio sea cero a lo la rgo de varias gene raciones, un valor de fJ "" 1/2 dar com~ resultado una poblacin esencialme nte constonte. Sin embargo. para este valor de fJ el sistema es inestable, ya que e n este caso la ecuacin (1 1.2 1) se reduce a

Y :::: Y(II - 1] + X[II] . [II)

Es IO es. el siSle ma es equivalenle

(1126)

a un acumulador. Por lo lanto, si X(II) es un escaln uni-

tario. la solida crece sin lmite. En consecuencia, si se espera una tende ncia estable en xln j, ocasionada, por ejemplo, por una migracin de animales hacia una regin, se necesitar usa r un valor de fJ > 1/2 para estabilizar el sistema y por lo tanto para conservar la poblacin dent ro de los miles de modo que se ma nte nga el balance ecolgico.

11.2.4

Slstem~s

retroallmentados

par~ d~tos

muestNaclos

Ade ms de los problemas como el antes descrito, las tcnicas de re troR;limentacin en el caso discre to son de gran importancia e n una amplia variedad de aplicaciones que involucran siste mas cominuos. La flexibilidad de los siste mas digitales ha hecho que la construccin de sistemas retroalimelllmlos para datos ml4estreados sea una opcin extremadamente at ractiva. En tales siste mas la salida de un sistema continuo es muestreada, se realiza algn proceso e n la secuencia de muestras resultan te y se gene ra una secuencia discreta de coma ndos de re troalime ntacin. Esta secuencia se convie rte enlonces en una seal
IAunque. en el oonlUto del ejemplo de poblacin, P nunca pl.lCdoe cu:cder la unidad, ya que p > I con ClpOIIde, elimin, r m del 100% de ta poblacin.

Seccin 11.2

Algunas aplicaciones y consecuencias de la retroalimentacin

...

continua la cual es retroalimentada y restada de la entrada externa para producir la entrada real al sistema continuo. Claramente, la restriccin de causalidad de los sistemas de retroalimentacin imponen una restriccin en el proceso de conversin de la sellal retroalimentada discreta a una sellal continua (es decir, no se pcnnite el filtrado paso bajas ideal ni alguna aproximacin no causal). Uno de los sistemas de conversin ms ampliamente usados es el retenedor de orden cero (presentado en la seccin 7.1.2). En la figura 11.6(a) se muestra la estructura de un sistema de retroalimentacin para datos muestreados que incluye un retenedor de orden cero. En esta figura tenemos un sistema LTI continuo con funcin del sistema H($) que es muestreada para producir una secuencia discreta
p(n( - y(n7).

( 11.27)

La secuencia p[n) es enlonces procesada mediante un sistema LTI discreto con fun -

cin del sistema G(z).y la salida res ultante se pasa a travs de un retenedor de orden cero para producir la seal continua .

z(r) ;; di")

para

IIT :S t n+ I )T.

(11.28)

Esta seal se resta de la entrada externa x(t) para producir e(t).

-,.:
lIt)

e (l)

H(s}

y(l)

Re,"""""
de Oide..
,~

CID_

d(n ]

g[n]

G(l)

1 -1

------- ----- -- -- F(l ) ------- ----------- Retenedor eln) : CID_ I H (.)

~ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ J

do ""'~

I
1 b1
Flgur. 11.6

G(l )

(a) Sistema relroalimentado de muestreo de dalos QLIe

utiliza un retenedor de orden cero; (b) sistema equivalente discreto.

...
Poste riorm~ nte

SIstemas lineales retroalimentados

Capitulo 11

ra y de la ecuacin (11 .1) podemos determinar la funcin del sistemo de lazo cerrado wtllO
Q(s) "" 1 _ KI~-6T'

K,

(11.36)

rClornaremos a este ejemplo y, usando una tcnica que desarrollaremos en la seccin 11 .3. demostraremos que el sistema de la figura 11.8 es inestable si
(11.37)
Ya que [a a1cnuacin debida a la propagacin del sonido a travs del aire disminuye (es decir, K2 se incrementa) conforme la distancia entre la bocina y el micrfono disminuye,

vemos que si el micrfono se coloca demasiado cerca de la bocina de manera que la

ecuacin (11 .37) se satisfaga. el sistema ser inestable. E l resullado de esta inestabilidad ser una excesiva amplificacin y distorsin de las sellales de audio. Es interesante notar que la retroalimentacin positi va. o como Black la llamaba. regc/lcrativa. tambin se haba conocido por algn tiempo antes de que ti inventara su amplificador de retroalimentacin negativa e, irnicamente, habfa sido vista como un mecanismo muy til (en contraste con el escepticismo que despert la retroalimentacin negativa). En realidad. la retTOalimcntacin positiva puede ser til. Por ejemplo. ya era conocido por 1920 que la influencia de la desestabilizacin de la retroalimentacin positiva poda usarse para generar seales oscilatorias. Este uso de la retroalimentacin positiva se ejemplifica en el problema 11.54. En esta seccin hemos descrito algunas de las aplicaciones de la retroalimentacin. stas y otras ms, como el uso de la retroalimentacin en la construccin de filtros recursivos de tiempo discreto (problema 11.55), son examinados con mayor detalle en los problemas al final del capllulo. De nuestro examen de los usos de la retroalimentacin y de los posibles erectos estabilizado res y desestabilizadores que puede provocar, resulta claro que se debe tener cuidado en el disefto y anlisis de los sistemas retroalimentados para asegurar que el sistema de lazo cerrado se comporte de la manera deseada. Espedficanlente, en las secciones 11.2.3 y 11.2.6 hemos visto varios ejemplos de sistemas retroalimentados en los cuales las caracterfsticas del sistema de lazo cerrado pueden verse alteradas en fonna significativa por cambios en los valores de uno o dos parmetros en el sistema de retroalimentacin. En el testo de las secciones de este caprtulo desarrollaremos varias tcnicas para analizar el efecto de los cambios de tales parmetros en el sistema de lazo cerrlldo y para el disefto de sistemas que cumplan cOn los objetivos deseados, como la esta bilidad. el amoniguamiento adecuado. etdtera.
11 . 3 ANLISIS DEL LUGAR GEOMIRICO DE LAS RAleES DE LOS SISIEMAS UNE"! ES RETROAUMENTADOS

Como hemos visto en algunos de los ejemplos y aplicaciones que hemos analizado. un sistema de retroalimentacin til es aquel que lleva asociada una ganancia K ajustable. Confonne se vara esta ganancia, resulta interesante examinar cmo cambian los polos del sistema de lazo cerrado. ya que la ubicacin de estos polos nos da mucha informacin acerca del compor1amiento del sistema. Por ejemplo, al estabilizar un sistema inestable, la ganancia ajustable se usa para mover los polos hacia el semiplano izquierdo si se trata de un Slltcma continuo, o hacia adentro del d rculo unitario si consiste en un sistema discreto. Adicionalmente, en el problema 11.49 demostramos que la retroalimentacin puede usarse para ampliar el ancho de banda de un,sistema de primer orden moviendo el polo a fin de disminuir la constante de tiempo del sistema. An ms., asr como la

Seccin 11 .3

Anllsls del lugar geomtrico de las rafees de los sistemas lineaJes

...

retroalimentacin se puede usar para reubicar los polos a fin de mejorar el desempeo del sistema. como vimos en la seccin 11.2.6. existe el peligre potencial de que con una seleccin incorrecta de la retroalimentacin, un sistema estable se desestabilice, lo cual ge neralmente no se desea . En esta seccin analizamos un mtodo particular para examinar el lugar geomtrico (es decir, la trayectoria) en el plano complejo de los polos del sistema de lazo cerrado cuando se varia una ganancia ajustable. El procedimiento se conoce como el mi lodo del IlIgar geomlrico de las ralces, y es una tcnica grfica para trazar los polos de lazo cerra do de una funcin del sistema racional Q(s) o Q(z) en funcin del valor de la ganancia. La tcnica se aplica de manera idntica tan to para los sistemas continuos como para los discretos.
11.3.1 Un e j e mplo Introdurtorlo

Para ilustrar la naturaleza bsica del mtodo del lugar geomtrico de las rafces para un sistema retroalimentado, examinaremos de nuevo el ejemplo discreto considerado en la seccin anterior, y especificado por las siguientes funciones del sistema: [ecuacin (11.23)]
1 ,
""

H(z) '" I _ 2z - 1

Z- 2

( 11.38)

y
[ecuacin (l1.24)J G(z) = 2pZ -1

=?:I!., ,
, = , - 2( 1 - P)'

(11.39)

donde fJ es vista ahora como una ganancia ajustable. Entonces, como sealamos anteriormente, la funcin del sistema de lazo cerrado es [ecuacin (11.25)]
1 Q(,) 1 - 2(1 -

P), -'

(11.40)

En este ejemplo es fci l identificar que el polo de lazo cerrado est localizado en l = 2(1 - {J). En la figura II.9(a) hemos trazado el lugar geomtrico del polo de este sistema conforme fJ varia de O a +~. En la parte (b) de esta figura hemos trazado el lugar geomtri co conforme p varia de O a -(10. En cada grfica hemos indicado el pUDto z "" 2, el cual es el polo de lazo abierto [es decir, es el polo de Q(z) para fJ = O]. A medida que fJ se incrementa a partir de O, el polo se mueve a la izquierda del punto z = 2 a lo largo del eje rcal. y lo hemos indicado mediante una necha en la Unea gruesa para mostrar cmo cambia el polo conforme psc incrementa. De ma nera similar, para fJ < O.el polo de Q (z) se mueve hacia la derecha de z ". 2 Y la di reccin de la necha en la figura 11.9(b) indica la forma e n que e l polo cambia conforme la magnitud de fJ se incrementa. Para Ifl < p < 312. el polo cae dentro del circulo unitario y por lo tanto el sistema es estable. Como un segundo ejemplo, considere un sistema retroalimentado continuo con

H(,) =
Y
G(,) =

,-

,2

(11.41)

Y!. ,

(11.42)

donde p una vez ms representa la ganancia aj ustable. Puesto que H(5) y G(5) en este ejemplo son algebraicmentc idnticas a las H(z) y G(z), respectivamente. del ejemplo


CIrculo unitario

Sistemas lineales relroalimentados

Captulo 11

p,o

,,

-- -/ ,, -,,

- --(a)

,,

~R , t

CIrculo unitario

-,,, ,,
,

-/ ,,
,,
2

- -- (b)

Flgur. 11 .9 lugar geomtrico de las rafees para el sistema de lazo cerrado de la ecuacin (11 .40) conforme el valor de fJ se varia: (a) fJ > O lb) {J < O ; . Observe que hemos marcado el punto 1 = 2 que corresponde a la ubicacin del polo cuando fJ - O .

anterior, lo mismo se cumplir para la funcin del sistema de lazo cerrado

( 11.43)

con respecto a Q(l). y el lugnr geomtrico del polo como una {uncin de fJ ser idn tico al lugar geomtrico en ese ejemplo. La relacin entre estos dos ejemplos re(uera el hecho de que dl ugar geomtrico

de los polos est determinado por las expresiones algebraicas de las funciones de sistemas de las trayectorias directa y de retroalimentacin y no est asociado en fonua inherente con el hecho de si el sistema es continuo o discreto. Sin embargo, la inte rpretacin del resultado sf est relacionada ntimamente con su contexto continuo o discreto. En el caso discreto. 1 importante es la ubicacin de los polos en relaci n con el circulo 0 unitario, mientras que en el caso continuo lo que importa es su ubicacin con respecto al eje imaginario. Por lo tanto, como hemos visto para el ejemplo discreto en la ecuacin ( 11.40). el sistema es estable para 1/2 < f3 < 3/2, mienlras que para el sistema continuo de la ecuacin (11.43) es estable para {J > l.

11.3.Z Ecuacin para los polos de lazo cerrado

En el ejemplo sencillo considerado en la seccin anterior el lugar geomtrico se traz fcil mente, ya que prime ro pudimos de terminar en forma explfcita el polo de lazo cerrado en funcin del parmetro de la ganancia y desp us pudimos dibujar la ubicacin del polo conforme varibamos la ganancia. Para sistemas ms complejos uno no puede espe-

...
de la7.o cerrado como

Sistemas lineales retroalimentados

CapItulo 11

Rcscri biendo la ecuacin ( 11.44), obtenemos la ecuacin bsica que determina los polos

G(,)H(,) =

-- " K

(11.45)

La tcnica para trazar el lugar geomtrico de las rafces se basa en las propiedades de esta
ecuacin y en sus soluciones.. En el resto de esta seccin examinaremos algunas de estas propiedades e indicaremos cmo se pueden utilizar para delenninar el lugar geomtrico de las races.

11.3.3 Los puntos extlEmos dellug.' gllct"ibko de las raices: tos polos
de lazo cerrMlo .,-ra K = O Y

IKI = +

IX>

Quizs la observacin ms inmediata que uno puede haoer sobre el lugar geomtrico de las
raf~ es la que se obtiene al examinar la ecuacin (11.45) para K "" O Ypara

IKI -

<lO.

Para

K '" O la solucin de esta ecuacin debe producir los polos de G(.r)H(s). ya que l/K ... oo. Para ilustrar esta propied.1d, recordemos el ejemplo dado por las ecunciones (11.41) y (1 1.42).

Si hacemos que fJ tenga el mismo papel que K, vemos que la ecuacin (11.45) es ahora
2 $- 2

- -1

P'

(11.46)

Por lo tanto, para P ". O el polo del sistema estam localizado en el polo de '1J(s - 2) (es , decir, en s = 2), 10 cual concuerda con lo que hemos representado en la figura 11 .9. Suponga ahora que IKI = a:o, En este caso l/K - O, de manera que las soluciones de la ecuacin (1 1.45) deben aproximarse a los ceros de G(s)H(s). Si el orden del numerador de G(s)H(s) es menor que el del denominador, entonces algunos de estos ceros, igual en nmero a la direrencia del orden del denominador y del numerador, estarn en el infinitn Remitindonos nuevamente a la ecuacin (I1.46), puesto que el orden del denominador de 2J(s - 2) es 1 mientras que el orden del numerador es cero. concluimos que en este ejemplo hay slo un cero en el infinito y no hay cero! en el planos finitn Por lo tanto. conforme 1 <Xl el polo de lazo cerrado se aproxima al infinito. Una vez ms, esto con.81cuerda con la fi gura 11.9, donde vemos que la magnitud del polo se incrementa sin lmite .81. conforme 1 <Xl, para p > Oo para p < O Si bien las observaciones que hemos hecho nos proporcionan la inrormacin bsica acerca de la ubicacin de los polos de lazo cerrado para los valores extremos de K, el siguiente resultado es la cla\'e para poder trazar el lugar geomtrico de las rafees sin llegar a obtener la solucin para los polos de lazo cerrado como funciones explicitas de la ganancia.
11.3.4 El criterio del a ngulo

Considere de nuevo la ecuacin (1 1,45). Ya que el miembro derecho de esla ecuacin es real, un punto So puede ser un polo de lazo cerrado slo si el miembro izquierdo de la ecuacin, es decir G(so)H($o), tambin es real. Escribiendo
G(so)H($OJ = IG(so)fI($o)1e /~OWII(.."

( 11.47)

vemos que para que ,G($fI} H(so) sea real. debe cumplirse que
e /<G(-.!H('" _ : 1.

(11.48)


EsIO es,
.1'0 ""

Sistemas lineales relroalimentados

CapitulO 11

2( 1 - fJ),

(11.58)

lo cual concuerda con la ecuacin ( 11.43). Resumiendo las dos tlltimas observaciones que hemos hecho, vemos que el lugar geomtrico de las rafeu para el sistema de lazo cerrado, esto es, el conjunto de puntos en el plano.r complejo que son polos de lazo cerrado para algunos valores de K conforme K varia de _ <XI a +00, son precisamente los puntos que satisfacen la condicin del nguJo dada por la ecuacin ( 11.49). Adems:
1. Un punlo SI) para el cual

<G(sOJH(so'J

= mltiplo impar de

'IT

(1159)

est en el lugar geornf trioo de las rafees y es un polo de lazo cerrado para algn valor de K > O. El valor de la ganancia que hace que SlI sea un polo de lazo CC rrB do est dado por la ecuacin ( 11 52). 2. Un punlo SO para el cual

-!G{so)H(so} - mllltiplo par de

'IT

(11.60)

est en el lugar geornt trico de las rafees y es un polo de lazo cerrado para alglln valor de K < O. El valor de la ganancia que hace que SO sea un polo de lazo cerra-

do eSl dado por la ecuacin (11.55). Por lo lanlO, hemos reducido ahora el problema de determinar ellugnr geomtrico de las rafees a la bsqueda de puntos que satisfagan los requerimientos de .ngulo dados por las ecuaciones (11 .59) y (11.60). Eslas ecuaciones pueden ser refinadas alln m.s para obtener un conjunto de propiedades que ayuden a bosquejar el lugar geomtrico de las rafees. Sin embargo, antes de analizarlas, examinemos un ejemplo sencillo.
Ejemplo l ' _,
Co nside re

H (s) - s

+I'

O(s) - s + 2

(1 1.61)

Recuerde que e n la secci n 9.4 analizamos la evaluacin g~trica de las tnmsfonnadas de Laplace. En esa seccin vimos que el 4ngulo de la tnnsfonnada racional de laplacc

( 11.62)

evaluado en algu n punto .so e n el plano complejo es igual a la suma de los ' ngulos de \05 yeCl ores que yan de cad a uno de los cel'05 a .so. menos la suma de los 'ngulos que van de ca da uno d e los polos a .Jo. A plicando elito al producto de O(s)H(s), donde Os) y H (s) es" n da dll5 en la ecuacin (1 1.61), pode mos determina r geom~lricamen le aqueUos punlOS e n e l plano s que u lisface n el cri terio del 'ngulo, de acue rdo con las ecuaciones ( 11.59) y ( 11.60), Y por lo tanlo podremos d ibujar el lugar geom~ trico de las rafees. En la figura 11 .11 hemos truad o los polos de O(s)H (s) y hemos sena la do con (J y 4> los ' ngulos d e CIIda uno de los polos a l pu nto .ro. Probemos p rimero e l cri terio del

Sistemas lineales retroalimentados

captulo 11

(11.69)
Examinando La gcornctria de la figura 11.1 1, vemos que esto OCUITu61o para aqucllol punt051ocalizad05 en la linea recta que es paralela al eje imaginario y que divide en OIIa IfDell de unin de los polos Jocalizados en -} yen -2.Abon. hemos examinado el planoJ completo y hemos determinado todo5 los punlos situaoo. en el lugar gcornEtrico de las rafCN. Adems. sabemos que para K -O. los polos de lazo temido 100 "aJeo I los poklI de G(l')fl(.r) yoonforme IKI ..... 00, los polos de lazo cerrado se dirigen a los ceros de G(:s)H{s) los cuales para este ClUO esln en el infinito. Reuniendo todo lo anterior pOOcDXl5 dibujar completo el lugar geomftric:o de las ca""" el cual se muestnl t n la fgura 11.12, donde hemos indicado la direccin cuando se incrementa 1K1,Ianto para K > OwrDOpara K < o..

So

-2

- ,

-2

-1

(bI

F'VUf. 11 . 1 Z lugar geom~ de las ralees del eiPlplo 11.1 : C K> O; al (b) K < O Se han indicado los polos de G{s)~s), lo', cIJales estn localizados . en s - - , ys - - 2.

Observe en la figura que para K > Ohay dos ramas en cl lugar eomttrico de las rafees 'J que esto mismo se cumple para K < O. La (Uf de la existencia de las dos ramn es que en este ejemplo el sistema de lazo cerrado es un sistema de segundo orden y en consecuencia tiene dos polos palll cualquier valor c::specirlCado de K. Por lo tanto. el lugar ~ tiene dos ramas, cada una de las cuaJes trazl.la u\*a<i6n de: uno de los polos de lazo cerrado conrorme se: vana K, y para cualquier valor particular de K hay UD pokl de lazo cerrado en cada rama. De: nueva cuenta. podemos UI8f lu ecuaciones (11.52) y (11.55) si dc:sc:amos calcular e! valor de: K para el cual UD punto c:spc:rifKO.ro del lugar geom~lrieo es un polo de lazo cerrado.

Sistemas lineales relroalimenlados

Captulo 11

Propiedad 3: Las partes del eje s real que caen a la izquierda de un nme ro impar de polos y ceros reales de G(s)H (s) estn en el lugar geomtrico de las rafees para K > O . Las partes del eje s real que caeo a la izquierda de un nmero par (posiblemenle cero) de polos y ceros de G(s)H(s) estn en el lugar geomtrico de [as races para K < O . Podemos verificar que la propiedad 3 se cumple. De nuestro anlisis en el ejemplo 11.1 ya partir de la figura 11 .13(a), vemos que si un punto en el eje s real est a la derecha de un polo O cero real de G(s)H (s), ese polo o cero contribuye con cero al ngulo <tG(Jo)H (s;). Por otro lado, si So est a la izquierda de un cero. ste contribuye con + 'IT. mientras que si So est a la i7.Quierda de un polo, obtenemos una contribucin de -'TT (ya que restamos los ngulos de los polos). Por lo tanto. si S est a la izquierda de un nmero impar de polos y ceros reales. la contribucin total de estos polos y ceros es un mltiplo impar de "11". mientras q ue si So est a la izquierda de un nmero par de polos y ceros reales. la contri bucin total es un mltiplo par de "11". De las ecuaciones ( 11 .59) y (J 1.60), tendremos el resultado establecido en la propiedad 3 si podemos demostrar que la contribucin total de lodos los polos y ceros con panes imaginarias diferentes de cero es un mltiplo par de "11". La clave est en que todos los polos y ceros ocurren en pares conju gados complejos. y podemos considerar la contribucin de cada uno de tales pares, como se muestra en la figura Il .13(b). La simetra en el dibujo indica claramente que la suma de los ngulos de este par a cualquier punlO So en el eje real es precisamente 2"11". Sumando sobre todos los pares de ceros conj ugados y restando la suma sobre todos los pares de polos eonjugados. obtenemos el resultado deseado. En consecuencia, todo segmento de la lnea real ent re polos y ceros reales est en el lugar geomtrico de las rafees, ya sea para

oguIo de cero radianes

\1>1

Figura 11.13 (a) Contribucin de ngulo de los polos y ceros reales en un punlo sobre el eJe real: (b) contribucfn total en ngulO de un par de polos compleios conJuoados en un punlo sobre el eje real.

Sistemas lineales retroalimentados

Capitulo 11

-2

- 1

(.
!!m

(b)

Fllur. t 1.14 lugar geom6tr1co de las raices del ejemplo 11 .2: (a) K> O; (b) K < O En la fgul3 e$n Indk:ados los polos de G(S)~s) en s - - 1 Y . s ., - 2 Yel airo de G(S)h1:sl en s - 1. que estn en el lugar geomftrico de las rafces para K > O. especficamente fkVl < - 2 Y -1< < t. Por lo lanto, una rama dcl lugar geornftrico para K > O se origina ens - - 1 Y se aproxima as - I conrorme X ..... "". La otra rama empieza e n J - -2 yae ctiende a la ixquierda hacia _CIO con(onne K ..... +.., Por lo tanto. vemos que para K > 0, si K es}o suficie ntemente: grande. el sistema llegar a ser inestable, puesto quc: uno de los polos de lazo cerndo se mueve hacia el scmiplano drecho. El pf()Ccdimicnto que hemos empleado para dibujar cl lugar geomb.rico de las rafees no indica, por supuesto. el valor de K pan el cual se desarrolla esta inestabilidad. Sin embargo. para este ejemplo CD particular. velDOl que el valor de X para el cual ocurre la inelllabilidad corresponde al lugar geomtrico de las rafees cuando pasa a travs de J - O. En consecuencia, segl1n la ecuacin (11.52) el valor correspondiente de K es

!kIs1

!ReI!1-

K - IG(O)f1(0)1 - 2.

(11.74)

Por lo tanto. el sistema es estable para O ~ K < 2. pero es inestable para K ~ 2. Para K < Olas porciones del eje real que caen en el lugar geomtrico de las rafees son > l Y- 2 < < - 1. Por lo tanto. el lugar geom\!;trico de nuevo se inicia en los puntos s - - 2 Ys - - 1. movi\!;ndose hacia la,regin - 2 < ~I < - 1. En a1glln punlo se desva hacia el plano complejo y sigue una trayectoria lal que regresa al eje real para s > 1. Al regresar al eje real, una rama se mueve a la izquierda bacia el cero situado en J - 1 '1 el otro a la derecha hacia J - .... como se indica en la figura 11.14(b). en la cual presentamos una gr.Ir>ca exacta del lugar geom~trico de las rafees para K < O .

!R4s1

!h\sl

Seccin 11 .3

Anlisis del lugar geomtrico de las ralees de los sistemas lineales

Tambin se pueden desarrollar reglas para indicar las ubicaciones en las cuales el lugar geom~ tritO abandona y entra al eje real. Sin embargo. incl uso sin esa descripcin priSl. podemos dibujar la fonna general del luga r geom~tri<:o de las rafees tomo en la figura 11.14(b) y podemos por tanto deducir que para K < O el sistema tambi~n llega a ser inestable palll una IK! lo suficientemente gnmde.

Ejemplo

".3
(11.75)
K

Considere el sistema retroalimentado discreto qUe se represen ta en la figura 11.15. En este caso

xln)

-.+, +

- - 1 - - " Y[O[

,-'
Figura 1 15

Sistema retroallmentado discreto del ejemplo 11 .3.

Como mencionbamos al inicio de esta $CCdn, las tc;nicas para dibujar el lugar geom~ tritO de las rafces de un sistema rctroalirnentado discreto son id~nticas a las uudas en el ca50 continuo. Por lo tant o, de una manera uadamentc anl.loga a la usada en el ejemplo anterior. podemos deducir la forma bsica del lugar geom~trico de las ralces para este ejemplo, lo cual se ilustra en la figura 11.16, En este caso. la porcin del eje real localiulda entre los dos polos de G(z)JI(z) (en z = 114 YZ .. 112) est en el lugar geom~ trico de las ralces palll K > O Ya medida que K se incrementa. el luga r geomtri, co se desva hacia el plano complejo y regresa al eje en algn punto del semi plano izquierdo. A partir de ah una rama se aproxima al cero de G(;)II(z) en l - Oy la otra se aproxima a infinito oonfonne K .... "'. La fonna de l lugar geom~ trioo de las rafees palll K < Oconsiste en dos ramas en el eje real. una aproximndose a O y la olra a infinito. ComosellalamO$ anlerionnent.e,si bien la forma del lugar geomtrico de 1m; races no depende de si el sistema es continuo o discreto, cualquier conclusin respecto a La estabiJidad basada en el examen del lugar gwm~trioo ciertamente si depende del tipo de sistema de que se trate. En cuanto a este ejemplo podemos concluir que para una !K1 Jo suficientemente grande, el sistema es inestable, ya que uno de los dos polos tiene una magnitud mayor que 1. En partkular,a partir del lugar geomtrico para K > Oen la figura 11 .16(a) podcm05 ver que La transicin de La estabilidad a La inestabilidad ocurre cuando uno de los polos de lazo cerrado est en l ., - t. De la ecuacin (11 .52), el valor correspondiente de K es
K -

I IG(- I )H (- I)I

-"
8

( 11.76)

De manera similar, gracias a la figura 11.l6(b). sabemos que la transicin de esta bilidadinestabilidad ocurre cuando uno de los polos de lazo cerrado est en l .. 1, Y de la ecuacin (11 .55). el valor correspondiente de K es

I 3 K .. - 1 G(J)H(l)]" - 8

( Il.n )

Reuniendo esta infonnacin vemos que el sutema de lazo ccrrado en la ligura 11.16 es estable si

Seccin 11.4

El criterio de estabilidad de NyqulSI

...

cuando estas transfonnadas son racionales. Por ejemplo, no se puede aplicar directamente en siluaciones en las cuales nuestro conocimiento de las funciones del sistema se obtiene nicamente de fonna experimental. En esta seccin presenlamos otro mtodo para determinar la estabilidad de sistemas retro alimentados en funcin de un parmetro de ganancia ajustable. Esta tcnica. conocida como el criterio de Nyquisr, difiere del mtodo del lugar geomtrico de las races en dos puntos bsicos. A diferencia del mtodo del lugar de las rafees, el criterio de Nyquist ' 10 proporciona infonnacin detallada acerca de la ubicacin de los polos de lazo cerrado en funcin de K. sino que, de una manera un tanto sencilla, determina si el sistema es o no es estable para cualquier valor especificado de K . Por otro lado. el cri terio de Nyquist se puede aplicar a funciones de sistema no racionales y en situaciones en las cuales no se disponga de una descripcin analltica de las funciones del sistema de las trayectorias directa y de retroalimentacin. Nuestro objetivo en esta seccin consiste en delinear las ideas bsicas que sostienen el criterio de Nyquist tanto para sistemas continuos como discretos. Como veremos a continuacin, las pruebas de Nyquist para el caso discreto y el continuo son el resultado del mismo concepto fundamental , aunque, al igual que con el mtodo del lugar geomtrico de las races, el criterio real para la estabilidad difiere debido a las diferencias entre el caso COnlinuo y el discreto. Un desarrollo ms detallado de las ideas en las que se basa el criterio de Nyquist Ysu uso en el diseno de sistemas retroalimentados puede encontrarse en tex tos sobre anlisis y sntesis de sistemas retroalimentados y sistemas de control automtico, de los cuales citamos algunos en la bibliografa al final del libro. Para introducir el mtodo, recordemos que los polos de los sistemas de lazo cerrado de la figura 11.1 0 y sus contrapartes discretas son las soluciones de las ecuaciones I

+ KG(s) H (s)

= O

(tiempo continuo)

(1 \.79)

I + KG(z) H(1;) .. O

(tiempo discreto).

(1 \.80)

Para los sistemas discretos. queremos determinar si cualquiera de las soluciones de la ecuacin ( 11.80) cae fuera del crculo unitario, y para sistemas continuos si cualquiera de las soluciones de la ecuacin (11.79) cae en la mitad derecha del planos. El criterio de Nyquist determina lo anterior mediante el examen de los valores de G(s)H(s) a lo largo del eje jw y los valores de G(Z)H(1;) a lo largo del crculo unitario. la base de este criterio es la propiedad de circunvalaci6n, la cual desarrollaremos en la siguiente subsecci6n.
11.4.1 LA propiedad de circunvalacin

Considere una funcin general racional W(p) , donde p es una variable compleja,) y suponga que trazamos W(p) para valores de p a lo largo de un contorno cerrado en el plano p el cual se recorre en el sentido de las manecillas del reloj. Esto se ilustra en la figura 11.17 para una funcin W(p) que tiene dos ceros y ningn polo. En la figura 11.17(a) mostramos un contorno cerrado e en el plano p, y en la figura 11.I 7(b) hemos trazado el contorno cerrado de los valores de W(p) conforme p varfa alrededor del conJDcbido a que usaTelTlOll la propiedad que est&nlo. a pl,lllto de desarrollar lanto n.n 5istema, ronli noou:omo di!aetOl, hemos decidido u:presarla propiedad en t~rmino.de una variflb\e compleja gtntral p. En 1. prxima sublc ,<in usaremos est. propiedad pal1l analizar sistemas rttrOlllimcntab continuos donde la varilIble compleja seal. Siukndoeon lo IU1terlor.en la secciOn t 1.-4.3 IlUrelIlOllla propiedad de circunvatacin pal1llillelTWl relroalimcnladw diJ,c:nlo. tll cuyo conlu:to la .... riflbIe compleja sea t.

11.

S istemas lineales retroalimentados

Capll1J ~

11

PIMo p

e,

(d)

..... w

(.)

Figura 11.1'

Ccnlinuacldn (d) el contorno enclem un polo y un cero 'J

por tanto K'tP) no tiene circunvalaciones del origen; (e) el contorno enclem tres polos y un cero. Kto) tiene dos cIrcunvalaciones del oriQen.

En la figura 11 .18 hemos represen tado varios con t~ cerrados en eJ plano p complejo y las oorrespondienles grficas de W(p) a 10 la rgo de cada uno de ClI05 oontomOl. E n la figura 11.18(a), el contorno el no circunda ningdn polo o cero de W(P), y en consecuencia la grfica de W(p) no tiene circunvalacin neta algu na del cero. En la figura 1l.l8(b) slo el polo en p - - 1 esa contenido dentro del contorno el. y la grifica de lV(p ) circunda el origen una vez en la dileccin contra ria (menos una circunvalacin en el sentido de las manecillas del reloj). En la figura 1l.l8(c). cin:unda Jos tres polos, y la grfica de W(p) circunda el origen tres veces e n una direccin contraria. En la figura 11.I8(d), C. ci rcunda un polo y un cero. y por lo lanto la grfica de W(p) no tiene ni una circunvalacin neta de l orige n. Por Il lti mo.en la figura 11.l8(e) todos los polos ye l llnico ce ro de W(p) estn con tenid~ den tro de e, y, por lo tan to. la grifica de W{P) a lo largo de este cont orno tiene dos circunvalaciones netas de l origen e n se ntido con trario a las manecillas del reloj.

el

11.4.Z El criterio de Nyqulst paril slste.s Ln retroallrnentMos continuos

En esta seccin haremos uso de la propiedad de circunvalacin para examinar la estabilidad del sistema retroalimentado continuo de la figura 11.10. La estabilidad de este sis-

Seccin 11.4

El crilerio de eslabilidad de N yqulsl

mentados. Adems. hay muchos refiqamientos y ampliaciones del criterio que permiten usarlo para muchos otros sistemas retroalimentados. Por ejemplo, como lo desarrollamos nosotros. el diagrama de Nyquist puede dibujarse sin ninguna dificultad para el sistema G(s)H(s) estable o inestable, siempre y cuando no haya polos de G(s)H (s) exactamente sobre el eje jw. Cuando ocurren estos polos. el valor de G(jw)H (jw) es infinito en estos puntos. Sin e mbargo, como se considera en el problema 11.44, el criterio de Nyquist puede modificarse para permitir polos de G(s)H (s) en el eje j w. Adems. como se mencion al inicio de esta seccin, el criterio de Nyquist puede tambin extenderse al caso en el cual G(s) y f/ (s) no sean racionales. Por ejemplo, puede demostrarse que si los sistemas de las trayectorias directa y de retroalimentacin son estables, el criterio de Nyquist es el mismo cuando las funciones del sistema son no racionales que cuando las funciones del sistema son racionales. Esto es. el sistema de lazo cerrado es estable si no hay circunvalaciones netas del punto - l/K. Para ilustrar la aplicacin del criterio de Nyquist para funciones de sistema no racionales. presentaremos el siguiente ejemplo:
Ejemplo 11 . 7
Considere el ejem plo de retroalimen tacin aelb:tita ana lizado en la seccin 11.2.6. Remitindonos a la figura I I.8( b), sea K = KK Y

G(s) lI(s) -

_e - ,T ., e - (IT"' /r ) ,

(11.90)

donde nos hemos va lido de l hecho de q ue e - jrr .. - l . E n este caso

G(w)fI( ...)

_ e - j(,..T"' ""

( 11.91)

y conforme ... vaa de - oc a lIO, G(jw)H(w) traza un circulo de radio unitario en el se ntido de las manecillas del reloj, con un a revolucin comp le ta para cada cam bio de 2rr1T en w. Esto se ilustra en la figura 11 .23. Ya q ue los sis temas de las trayecto ri os directa y de retroalimentacin son esta bles [la conein en cascada de G(J) H (J) es si mplemen te un retardo e n tiempo] el cri terio de estabilidad de Nyquist indica que el sistema de lazo ce rrado se r estable si y slo si - IJK no cae dentro del circulo unitario. De manera eq uivalente, req uerimos pa ra la estabil idad q ue

IKI <

1.

(1 1.92)

9m{G(Ju>1 H(Ju>"

/
,

'\

~{G(Ju>lH("")J

Flgur. " . Z3

Diagrama de Nyqulst del ejemplo 11 .7.

Ya q ue Kl y K represe ntan una gan ancia y una atenuacin acs ticas, respectivamente, ambas son posi tivas. con lo cual se obtiene el criterio de estabilidlld (1 1.93)

Seccin 11.5

Mrgenes de ganancia y fase

...

gen de error. esto es. de tal manera que el sistema real permanezca estable incluso si difiere un poco ron respecto al modelo aproximado usado en el proceso de diseo. En esta seccin ofrecemos un mtodo para cuantificar el margen de estabilidad de un sistema retroalimentado. Para hacer esto, consideramos un sistema de lazo cerrado romo el representado en la fi gura 11.25, el cual ha sido diseado para que sea estable suponiendo valores nominales para las funciones de sistema de las trayectorias directa y de retroalimentacin. Para nuestro anlisis en este caso, H(J) y G(s) sealarn estos valores nominales. Asimismo, ya que Jos conceptos bsicos son idnticos tanto para los sistemas continuos romo para los discretos.ccntrarcmas nuestro desarrollo en el caso continuo, y al final de lo seccin ilustraremos la aplicacin de estas ideas con un ejemplo discreto.

'UI _ - ( ) -_

- - - - -,(,j
G(s}

Sistema de retroali mentacin tlpico disel'iado para que saa estable suponiendo descripciones noml nales para h1;s) 'i G(s).
FIg",r. 11 .3:5

Para evaluar el margen de estabilidad en nuestro sistema retroalimentado, suponga que el sistema real es como el que se representa en la figura 11.26. donde hemos permi tido la posibilidad de que en la trayectoria de retroalimentacin haya una ganancia K y un desplazamiento de fase cIJ. En nuestro sistema nominal K es unitaria y cfJ es cero. pero en el sistema real estas cantidades pueden tener diferentes valores. Por lo tanto. nos interesa conocer cunta variacin puede tolerarse en estas cantidades sin perder la esta bilidad del sistema de lazo cerrado. En particular. el morgcl/ de gOl/al/da del sistema retroalimentado se define como la mnima cantidad de ganancia adicional K con (jJ - O que se requiere para que el sistema de lazo cerrado se vuelva inestable. De manera simio lar, el margen de fase es la cantidad adicional de desplazamiento de fase con K '" 1 que se requiere para que el sistema sea inestable. Por convencin. el margen de fase se expre sa como una cantidad positiva; esto es, es igual a la magnitud del desplazamiento de fase negativo adicional con el cual el sistema retroalimentado se vuelve inestable.
x( l )

G(I)

~r HII)
,J'
K

y(l)

Ftg",r. 11 .3:6 Sistema retroalimentado qae contiene poslbles desviaciones de ganancia y fase a partir de la deSCripcin mostl1da en la ligura 11.25.

Puesto que el sistema de lazo cerrado de la figura 11.25 es estable, el sistema de la figura 11.26 se puede volver inestable si. conforme se varian K y cfJ. al menos un polo de l sistema de lazo cerrado cruza el eje jw. Si un polo del sistema de lazo cerrado cst sobre el eje jw. digamos w '" wo. entonces a esta frecuencia
(11.99)

Seccin 11.5

Mrgenes de ganancia y fase

...

En este caso,obtenemos el diagrama lag magnitud.rase ilustrado en la figura 11.29. Este tiene un margen de (ase de "11" Yya que la curva no intetseClllla linea de - "II",C$te sistema tie ne un margen de ganancia infinito (es decir, podemos incrementar la ganancia tanto como queramos y el sistema se mantendr estable). Esto concuerda con la conclusin a la que podemos llegar al Claminar el sistema ilustrado en la figura II .3O(a). En la figu ra 11.3O(b) hem05 representado el lugar geoml!trico de las rafees para este sistema oon 4J - O Y K > O A partir de Ja figura resulta evidente que el sistema es estable para . cualquier valor positivo de K. Adems. si K - 1 Y t/J - "11", de manera q ue ei- - - 1, la rundn del sistema de lazo cerrado para el sistema de la figura 11.3O(a) es 1/ 1$. el cual tiene un polo en :J - 0, de manera que elsislema es inestable.
x(l) _ . . . ,

Ta~ ' 1----- -~~

y(l)

. -~

,.)
1 -,

lb)

(a) Sistema retroalimentado de primer orden con posibles variaciones de ganancia y fase en la trayectoria de retroalimentacin; (b) lugar geomtrico de las ralees para este sistema con 4> - O. K> O .
Ejemplo

Figu... t 1.30

t,."
I

Suponga que examinamos ahora el sistema de 5Cgundo orden

H(:J)-r+:J+I '
( 11.105)

El sistema H(s) tiene una frecuencia natural no amortiguada de I y una run de amor tiguamiento de 0.5. El diagrama log magnitud-fase para este sistema se ilustra en la figu. ra 11.31 . De nueva cuenta.lenemos un marge n de ganancia infinito, pero un margen de fll5C de slo "Iff2. ya que puede demostrarse mediante un clculo directo que IH(j",)1 ., I para.'" - l. Yen esta rrecuencia <HU.) - -"Iff2. Podemos ahora ilustrar el tipo de problemas que 5C pueden resolver u:sando los oonceptos de margen de ganancia y de (ase. Suponga que no es posible realil..iIT el sistema retroalimentado especificado por la ecuacin (11 .105). En lugar de ello 5C ;nlro-

...
40

Sistemas lineales retroalimentados

capitulo 11

duce un retraso de tiempo inevitable en la Inyectoria de retroalimentacin. Esto es,

G(s) - e - u .

(11.106)

donde Tes el retraso de tiempo. lA q ue nos gustarla conocer ahora es q ut tan pequefto debe se r este relraJO para asegura r la cSlabilidact del sistema de lazo cerrado.

20

:MIIrgen de fase
OdB

~= --- ----I

- eo-2.
fll""_ ".3'

< G(Jw) H(Jw)

-. -.
1.

Diagrama log magnitud-fase para el sistema de segundo orden del ejemplo 11.11.
El primer punto a tomarse en consideracin es que

de manera que este retraso no cambie la magni tud de H(jw)G(jw). Por olro lado,

.-'"1-

(11.107)

<te -...... - - (Unldianes.

(11.108)

Por lo tanto, cada pUDto de la curva de la figura 11.31 se desplaza a la i:.quierdd. La cantidad de desplazamiento es propotdonal al valor de '" para cada punlo en la curva 101 magnitud-fase. De este anS,li!is vemos que la inestabilidad ocurrid cada ve.zque el margen de fase se reduzca a cero. y esto ocurrir' cuando el desplu'mienlo de fue introducido por el retraso sea igual a -TIf1. en w - l . Esto es. el valor crltico t del retraso de tiempo litis
r.~

<eO"~ - -,.. - - - 2
o (s uponiendo que las unidades de w estn en radianes/segundo)

(11.109)

,." - 1.57 segundos. (11.110) Por lo tanto. paOl \:Ualquie r retraso de tiempo ,. < t . el sistema permanece estable.
Ejemplo 11.1Z

Considere de nuevo el sistema de retroalimentacin aCllstico ana lizado en la seccin 11.2.6 y en el ejemplo 11.7. AQuf suponemos que el sistema de la figura 11.8 ha sido di seado con KKl < l. de manera que el sistema de lazo cerrado es estable. En este caso

Sistemas lineales retroalimenlados

Cap[tulo 11

, , , , , , , ,

, Margen de ganancia - 1.68 dB

- ro-=------~t_-------c~--------_=c_------~ -2'11' _ ;m - 'TI" 1t O 2 - '2"

Flgyr. 1 1.34 Diagrama 100 magnitud-fase para el sistema relroalimentado discreto del ejemplo 11.13.
esto es, hemos trazado 20 logl~ G(e l") H (t"')1 en funcin de <.G(e1")lI(") conforme QI varia de O a 21T, El sistema tiene un margen de ganancia de 1.68 dB Y un margen de fase de 0.0685 radianes (3.93).

Para concluir esta seccin_debe enfatizarse que el margen de ganancia es el mni mo valor de ganancia que mueve uno o ms de los polos de lazo cerrado hacia el eje jw en tiempo continuo O al crculo unitario en tiempo discreto y. en consecuencia, provoca que el sistema se vuelva inestable. Sin embargo. es importante hacer notar que esto no implica que el sistema sea inestable para todos los valores de la gana ncia que estn por encima del valor especificado por el margen de ganancia. Por ejemplo. como se ilustra en el problema 11 .47. a medida que K se incrementa. el lugar geomtrico de las rafees puede moverse del semiplano izquierdo hacia el semiplano de recho y luego cruzar de regreso hacia el semiplano izquierdo. El margen de ganancia nos proporciona informacin acerca de qu tan grande debe ser el incremento de la ganancia para que los polos lleguen por primera vel: al eje w. pero no nos dice nada acerca de la posibilidad de que el sistema pueda de nuevo ser estable para valores ms grandes de la ganancia. Para obtener esta inrormacin tenemos que remitimos al lugar geomtrico de las rarces o usar el criterio de estabilidad de Nyq uist. (Vase el problema 11.47.)"
11.6 RESUMEN

En este capftulo hemos examinado diversas aplicaciones y varias tcnicas para e l anlisis de los sistemas retroalimentados. Hemos visto cmo el uso de la transrormada de Laplace y de la transformada z nos permite analizar estos sistemas de manera tanto algebraica como grfica. En la seccin 11.2 indicamos varias de las aplicaciones de la retroali'Para un .n.6lil1' detaUado de este tema y tamblo!n de los m'tgenes de lanancia y de fase. asl romo de 1m dil.Jl1lmulogaritmiros de IIUIJIlitudfasc en leneral. vea los tutOli 50bu retroalimentacin mencionados en ta bibliovlfll. .l final del libro.

Sistemas lineales relroaJimentados

Capitulo 11

U .2. Considere la interconexin de los sistemas LTI discretos mostrados en la figura P1 1.2. Exprese la funcin del sistema completo para esta interconexin en tnninos de HI(s) . H2 , G1(s) y 0 2 . (S) (S)

"i_

~-

H, (e)

I G,fel I

... 1 1

flgur. PI ' .::1:

11.3. Considere el sistemn rclroaJimentado continuo ilustrado en la figura 11 .3(a) con

1

H(s) "" s_ l

G(s) "" s - b.

Para qu valores reales de b es estable el siSlema retroalimentado? 11.4. Un sistema LTI causal S con entrada :c(t) y salida y(t) se representa mediante: la ecuacin diferencial

"'r(') + <!l11 +y (t) - dx(,) , _ dr d,

dt
El sistema S se pondr en funcionamiento usando la configuracin de relrcalimenlacin de la figura II.3(a) con H(s) = l/(s + 1). Determine G(s). U.5. Considere el sistema retroalimentado discreto de la figura 11.3(b) con
H(z) "" 1 _ 1

! Z- I

G(z) "" 1 - bz -

Para qu valores reales de b es estable el sistema retToalimentado? 1.1.6. Considere el sistema retroalimentado discreto mostrado en la figura Il.J{b) con
H(z) = I t. - N

(I(z)

,-'- N' 1

-,

El sistema es IIR o FIR? U.7. Suponga que los polos de lazo cerrado de un sistema de retroalimentacin satis facen
1
(s

+ 2)(s + 3)

1 = --

K '

Use el mtodo del lugar geomtrico de las rafees para determinar los valores de K para los cuales se garantiza que el sistema retroalimentado es estable.

u.
fa cen

Sistemas lineales retroalimentados

Capitulo 11

11.U. Suponga que los polos de lazo cerrado de un sistema de retroalimentacin sati$-

Usando el mtodo del1ugar geomltrico de las rafees, detennine los valorcs positi\los de K para los cuales este sistema es estable. U .l2. Cada una de las cuatro ubicaciones z ,. ln.. : - 1/4, z "" O Yz - - i n es un polo o cero de un solo orden de G(Z:)H (z). Adems, se sabe que G(l.)H (z) tiene slo dos polos. Ou informacin puede deducir acerca de los polos y ceros de G(z}H(z) partiendo del hecho de q ue para toda K . el lugar geomtrico correspondiente 8

G(,)H(,) :

- -1
K

est sobre el eje real? n . l3. Considere el diagrama de bloques de la figura Pl1.l 3 para un sistema discreto. Use el mtodo del lugar geomtrico de las rafees para detenninar los valores de K para los cuales se garantiza que el sistema es estable.

'101 -

~)-..(-;:+ y, -c;:r

---"T'""-- nol
o

,
o

11.14. Sea e una trayectoria cerrada que cae sobre el circulo unitario en el plano p y se rcco rre en el sentido de las manecillas del reloj para evaluar W(p). Para cada una de las siguientes expresiones de W(p), determine el nm~ro neto de veces que la grfica de W(p) encierra el origen en dicha direcrin;
(a) lV(p) (1 -

'-')

(1 - " " )

1 ( b) lV(p ) : _""d( - -z," ) + y '" /I -;, " XI ,,-'

Capllulo 11

Problemas

...
(, - ,)(, - b) G(s)H(s) - ses + 3)(s - 6)"

11.26. Considere un sistema retroalimentado con

Trace el lugar geom~ trico de las rafees para K > OY K < Opara los siguientes valoresdeuyb.
(.'a = I , b = 2 (d)u "'-7, b - 2 (1) a "" - 7, b ;;.-2 O, u = - 7, b =-8
(b)a = -2,

(e)u = - l , b =- 2 (h) a ;;. -5, b "" - 4

(C." a "" - 4, (1) u "" - 4,

b= 2 b = -2

(I,a = -7, b "" -4

11.27. Considere un sistema retroalimentado con

H (s) ::

r + 2s + 4 '

,+ 2

G(s) "" K .

(a, Trace el lugar geomtrico para K > O. (b) Trace el lugar geomtrico para K < O. (C.') Encuentre el valor positivo ms pequeo de K para el cual la respuesta al impulso de lazo cerrado no presenta comportamiento oscilatorio. 11.28. Trace el diagrama de Nyquist para cada una de las siguientes especificaciones de G(s)H(s), y use el criterio de Nyquist continuo para determinar el intervalo de va lores de K (si existe tal intervalo) para el cual el sistema de lazo cerrado es estable. (Nora: Al trazar los diagramas de Nyquist puede encontrar til dibujar primero los diagramas de Bode correspondientes. Tambin es til determinar los valores de w para los cuales G(jw)H(jw) es real.} (Copiar ecuaciones del original.)
(a) G(s)H(s) ;; ~ (b) G(s)H(s) ""

T--i

(C.') G(s)H(s) = 1': 1)' (e' G(s)H(s) "" (.I "- I'~
(g) G(s)H(s) =;'~ ~
(1) G(s)H (s) ;; ... ~ ~I+J (k) G(s)H(s) - (.o:l)l

(d) G(s)H(s)

= (.o; 1)'

(1) G(s)H(s) = : ~ II~

(h)G(s) H(s)= .. .. ~ .. l

O)

G(s)H(s) =

11.29. Considere el sistema de retroalimentacin bsico de la figura l1.3(a). Trace el dia grama log magnitudfase y determine en forma aproximada el margen de fase y de ganancia para cada una de las siguientes selecciones de G(s) y H (s). Puede encontrar til usar la aproximacin en lnea recta para los diagramas de Bode desarrollada en el captulo 6, como ayuda para graficar los diagramas lag magnitudfase. Sin embargo, tenga cuidado de tomar en C.'uenta la forma en que la respuesta en frecuencia real se desva de su aproximacin cerca de la frecuencia de corte cuando hay trminos de segundo orden subamortiguados presentes. (Vase la seccin 6.5.2.) (.) H(,) '" ..l a..I 1 ' G(,) _ 1 +,
(b) H(s) "" .. ,,!o,+.\
(C." H (s)
e ".

G(.r) '" 1
'

I)'~'" 10)

G(S) "" 100

= --L
.+1

( d) H(,) ""

I (. _I? ' G(,)

(e' H(.r) -

lo" : ; '. 10)' ,

G(s) - 1

Captulo 11

Problemas

o..

Suponga que no hay cancelaciones de polos y ceros en el producto G(s)H(s). Demuestre que los ceros de la funcin del sistema de lazo cerrado consisten en los ceros de H (s) y en los polos de G(s). (b) Use el resultado de la parte (a) junto con la propiedad adecuada del lugar geomtrico de las rafees para confirmar el hecho de que, con K = O,los ceros del sistema d~ lazo cerrado son los ceros de H (s) y los polos de lazo cerrado son los polos de H (s). (e:) Si bien es normal que H(s) y G(s) de la ecuacin (Pll .32.1) estn en la forma reducida (es decir, los polinomios NI(s) y O I(S) no tienen factores comunes. y 10 mismo es vlido para N,(s) y D,(s)J, puede suceder que NI(s) y D 2(S) ten gan factores comunes, o Nz(s) y O I(S) tengan factores comunes. Para saber qu ocurre cuando estn presentes tales factores comunes, hagamos que pes) de note el factor comn ms grande de N1(s) y D I(s). Esto es

N I (,,">
p(')

D 2(s)

pes)
DI(s)

son ambos polinomios y TlO tienen Jactores comunes. De manera similar.

y

q(s)

son polinomios y no tienen factores comunes. Demuestre que la funcin del sistema de lazo cerrado para el sistema retroalimentado puede escribirse
romo

(PI 1.32-2)
donde
H(s) = N,(s)lp(s) D 1{s)/q(s)
y
C(s) = Nz(s)Jq(s) . z(s)lp(s)

Por lo tanto, de la ecuacin {PI 1.322) y ~e la parle (a) vem~ que los ceros de Q(s) son los ceros de pes), los ceros de H(s) y los polos de Gts), mientras que los polos de Q(s) son los ceros de q(s) y las soluciones de

+ KG(s)H(s)

"" O.

(PI U23)

Por construccin, no hay cancelacin de polos y ceros en el produclo Q,s)H(s) y, por lo tanto, podemos aplicar el mtodo del lugar geomtrico de las rafees descrito en la seccin 11 .3 para trazar las ubicaciones de las soluciones de la ecuacin (PI 1.32-3) conforme se varia K. (d) Use el procedimiemo descrito en la parle (e) para determinar los ceros de lazo cerrado. los polos de lazo cerrado cuyas localizaciones sean independientes de K, y el lugar geomtico del resto de los polos de lazo cerrado para K > Ocuando H(s) = (s

+ 4)(s + 2)

G(,) =

.+2

,+

l '

n.
(e) Repita la parte (d) para
1

Sistemas lineales retroallmentados

Gapftulo 11

+ Z- I

H(z) '" 1 - '!' Z- I '

(f) Sea H (z) ,.. (z - 2)(z

,-' . G(z) .. 7--'+~'"""" 1

+ 2)'
G(,) = :>.

"

(i) Trace el lugar geomtrico de las rafees para K > OYpara K < O. (ii) Encuentre todos los valores de K para los cuales el sistema tOla1 es estable. (iii) Encuentre la respuesta al impulso del sistema de lazo cerrado cuando K = 4. U.33. Considere el sistema retroalimentado de la figura 11 .IO(a) y suponga que

J] (, - ~.)
;

G(,)H(,) =

n M

(s - a,J

donde m > lI. j En este caso G{s)H(s) tiene m - n polos en el infinito (vea el captulo 9), y podemos adaptar las reglas del lugar geomtrico de las rafces proporcionadas en el texto simplemente anotando que (1) hay m ramas en el lugar geomtrico de las rafees, y (2) para K ... O todas las ramas del lugar geomtrico empiezan en los polos de G(I)H(s), de los cuales m - n estn en el infinito. Adems. a medida que IKI ..... ClO, estas ramas convergen en los m ceros de G(s)H(s) , a saber, /JI, fJl ... , p",.. Use estos datos para ayudarse al dibujar el lugar geomtrico (para K > OYpara K < O) para cada una de las siguientes runciones: <a) G(s}H (s} = s - 1 lb) G(,)H(,) = (, + 1)(, + 2) (e) G(s) H(s) ::::: e LlY' J) ,'

Ll.34. En la seccin 11.3 dedujimos diversas propiedades que pueden ser valiosas para la determinacin del lugar geomtrico de las races de un sistema retroalimentado. En este problema desarrollamos varias propiedades adicionales. Deduciremos estas propiedades en trminos de los sisemas continuos. pero al igual que con todas las propiedades del lugar geomtrico de las rafees, tambin se cumplen para el caso disercto. Para nuestro anlisis de estas propiedades nos remitiremos a la ecuacin bsica que satisracen los polos de lazo cerrado. es decir,
G(,)H(,) 'Not~ que, para

.- ,

1 - K'

(p1I.34-1)

louistemas tontinUOf" t. tondieio m > 11 implia que el AstelDl con funcin del sistema G(I)II(I' involUC1lL diferenciacin de l. cnn ada. IOe hccb.o. la mrWormada lI~ru. de G(I) H(I) indu~ fun dOllCllinlula1"Cll hasta del onkn m - 11.1 En el CNOdiK:rcto,li G(t) lI(t),ClCriaromo LmIL ru.n de polinomiol en : . ticne m > n, es ne...uriamcnle l. 'lUIcin del sistema de un Rslemt no eausal.De hecho, la InuWorml' da invena de G(~ )Il(~) tiene un valQr diferente de gero en el tiempo n - m < al Por lo anlo, el ca$O c:omi<k~ c-n este problema en realidad a6Io intCrcsIL pan las sistemas continuO!.

n.
Para K
2k~
ti

Sistemas lineales relroallmentados

capitulo 11

< 0, las n-m ramas del lugar geomtrico de las rafces que se apro
l.

ximan a infinito lo hacen con los siguientes Angulas

m

k :: O.l .. . . n -

In -

En consecuencia, las ramas del lugar geomtrico que se aproximan a infinito Jo

hacen con los ngulos especificados, los cuales se presentan en un arreglo simtrico. PQr ejemplo. para ti - In - 3 Y K > 0, vemos que Jos ngulos asint6ticos son TrIJ. 1T Y STrl3. El resullado de la parle (a) junto con un hecho adicional nos permite dibujar en las asntotas de las ramas del lugar geomtrico que se aproximan

a infinito. En concreto, todas las n

- In

asntotas se inlersectan en un solo punto

en el eje real. EsIO se deduce en la siguiente parte de este problema. (b) (i) Como un primer paso. considere unaecuaci6n de polinomios general

s' + 1._lr- 1
Demuestre que

+ ... + lo - (s - EI)(s -

~J '" ($ -

t",) - O.

f. - . a

f.; ~

(ii) Ejecute una divisin larga en l /G(.f)H(.f) para escribir

1

(P11.34-3)

Demuestre que

Y _,,, _ I = a,, _ \ - b"' _ 1 - ' ) " f:

Pie - ') ale' f:

rVfase la ecuacin (PII.J4..2).] (iii) Argumenle que la solucin de la ecuacin (Pl 1.J4..t ) para.f grandes es una solucin aproximada de la ecuacin

,,- .. + y" - ,,, - 1 - .... - 1 + Y"-"' -l",...- "'- : + ... + yo- " +K O
(iv) Use los resultados de (i) a (iii) para deducir que la suma de Jos n - m polos de lazo cerrado que se aproximan a infinito es asintticamente igual a

Por lo tanto, el centro de gravedad de estos

TI -

m polos es

n-m

el cual no depende de K . En consecuencia. tenemos n-m polos de lazo cerrado que se ap roximan a !sI - ,., con ngulos que estn igualmente espaciados y que tienen un centro de gravedad que es independiente de K . A partir de esto podemos deducir que:

Caprtulo 11
,, ,

Problemas

a ..

.,

" ,
l')

o:

, ,

"'~.)
/"')

- - ".:;-----i- - - - - : ,~,-- , .' , ',

,
lb)

Flg-.aril PI 1.36

Usando la ecuacin (Pll .36- 1) demuestre que para los polos de lazo cerrado una ecuacin equivalente, que es
p(s) = ~

+ Js2 + 2s =

- K.

(PIl.J6.4)

Considere el segmento del eje real entre O y - l. Este segmento eSI! en el lugar geomtrico para K O!: O. Para K '" O dos ramas del lugar geomtrico empiezan en O y - 1 Yse aproximan una a la OIra conforme K se incrementa. (i) Use lo enunciado anteriormente, junio con la ecuacin (Pll.J6.4), para explicar por qu la funcin p(s) tiene la forma que se muestra en la figu ra PII .36(a) para - 1 s s s O, y por qu el punto s .. donde ocurre el m nimo es el punto de desviacin (es decir, es el punlo donde las dos ramas del lugar geomtrico para K > Ose desvan del segmento del eje real situa do entre - ) y O). De manera similar, considere el lugar geomtrico de las rafees para K < O Y de manera ms especfi ca, el segmento del eje real entre - 1 y -2, el cual forma parte de este lugar de las races. Para K = O dos ramas , del lugar geomtrico empiezan en - 1 y en - 2 Y a medida que K dismi nu ye, estos polos se aproximan uno al otro. (ii) De manera anloga a como se trat en la parte (i), explique por qu la funcin pes) tiene la forma mostrada en la figura Pll .36(b) y porqu el punto s_ donde ocurre el mximo es el punto de desviacin para K < O. Por lo ta nto. los puntos de desviacin corresponden al mximo y al mfnimo de p es) conforme s se mueve sobre la Unen real ncgUli vn. (iii) Los puntos en los cuales pes) tiene un mximo o un mnimo son las soluciones de la siguiente ecuacin
dp(s) = O

d,

'

Use este hecho para encontrar los puntos de desviacin s. y s_, y despus use la ecuacin (PI 1.36-4) para encontrar las ganancias en las cuales estos puntos son polos de lazo cerrado. Adems del mtodo i!w;trado en la parte (e), hay olros mtodos, en parte anaHticos en parte grficos. para determinar los puntos de desviacin. Tambin es posiblc usar un procedimicnlo similar al ilustrado en la parte (e) para detcrminar los puntos de "reunin" donde las dos ra mas del lugar geomtrico se juntan con

...

,Sistemas lineales retroalimentados

CapitulO 11

el eje real. Estos mtodos, ms el que se acaba de ilustrar. son descritos en textos avanzados como los mencionados en la bibliografa al final del libro. ll.37. Un problema que siempre debe ser tomado en cuenta por los disei\adores de sistemas es el posible efecto de los aspectos no modelados del sistema que uno est nlenlando estabilizar o modificar a travs de la retroalimentacin. En este problema proporcionamos un ejemplo de este caso. Considere un sistema retroalimentado continuo y suponga que
1

H(,) = (, + 10)(, _ 2)

(Pl1.37-1)

G(,) - K _

(PI 1.37-2)

(a) Use las Menicas del lugar geomtrico de las races para demostrar que el sistcma de lazo cerrado ser estable si se selecciona una K lo bastante grande. (b) Suponga que el sislema que estamos tratando de estabilizar por retroalimen-

tacin tiene una runcin del sistema dada por

1
H(s) = (s

+ to)(s - 2)(10- l s + 1) .

(PI 1.37-3)

Podemos considerar que el factor que ha sido agregado representa un sistema de primer orden en cascada con el sistema de la ecuacin (P1I 37-1). Observe que la constante de tiempo de este sistema es extremadamente pequefta y por tanto parecer tener una respuesta al escaln que es casi instantnea. Por esta razn. a menudo uno desprecia tales fact ores para obtener modelos ms simples y ms manejables que capturen todas las caractersticas importantes dd sistema. Sin embargo, uno debe tener en mente esta dinmica despreciada para obtener un diseno retroalimentado til. Para ver por qu es b te el caso. demuestre que si G(s) est dada por la ecuacin (PI 1.37-2) y H(s) es como en la ecuacin (PI 1.37-3), entonces el sistema de lazo cerrado ser inestable si se escoge una K donasiado grande. (Sug~nncia: Vea el problema 11.34.) (e) Use las tcnicas del lugar geomtrico de las rafees para demostrar que si
G(s) ... K(s + 100),

entonces el sistema retroalimentado ser estable para todos los valores de K los suficientemente grandes si H (s) estAdada por la ecuacin (pI 1.37-1) o por la ecuacin (PII .37-3). U.J8. Considere el sistema retroalimentado de la figura 11.3(b) con
Kl - t H(l): 1 _,

G(l) = 1 - Ql - l .

(a) Trace d lugar geomtrico de las rafees de este sistema para K > O Y para K < Ocuando a ... 1/2. (b) Repita la parte (a) cuando a - - 1/2.

Capftulo 11

Problemas

...

(a) Considere el lugar geomtrico de las rafees para K > O En este caso el sistema . se vuelve inestable cuando uno de los polos de lazo cerrado es menor o igual que - l . Encuentre el valor de K para el cual z = - 1 es un polo de lazo cerrado. (b) Considere el lugar geomtrico de las rafces para K < O En este caso el sistema . se vuelve inestable cuando uno de los polos de lazo cerrado es mayor o igual que 1. Encuentre el valor de K para el cual <: .., 1 es un polo de lazo ce rrado. (e) Cul es el intervalo lotal de valores de K para el cual el sislema de lazo cerrado es estable? U.43, Considere un sistema retroalimenlado discreto con
G(z)H (z) z(z _ 1)

(a) Trace el lugar geomtrico de las rafees para K > Oy para K < O. (b) Si ha trazado correctamente el lugar geomtrico para K > O. ver que las dos ramas del lugar geomtrico cruzan 'i salen del circulo unitario. En consecuencia, podemos concluir que el sistema de lazo cerrado es estable para O< K < Ko. donde Ko es el valor de la ganancia para la cual las dos ramas interseetan el circulo unilario. En qu puntos en el circulo unitario se salen las ramas? Cul es el valor de Ko? U.44. Como se mencion en la seccin 11.4, el criterio de Nyquist de tiempo continuo puede eXlenderse para permitir la presencia de polos de G(!)H (s) en el eje jw. En este problema ilustraremos la tcnica general por medio de varios ejemplos. Considere un sistema retroalimentado continuo con
G(s)H (s) "" ses

+ 1)

(P1 1.44-1)

Cuando G(!)H (s) tiene un polo en s '" O modificamos el contorno de la figura 11 .19 para evitar el origen. Para lograrlo. hacemos una hendidura en el contorno agregando un semicirculo de radio infinitesimal f en el semiplano derecho. (Vase la figura P1I .44(a).) Por lo lanlO, slo una pequei\a parte del semiplano derecho no est encerrada por el contorno modificado, y esta rea tiende a cero conforme f ..... O. En consecuencia, a medida que M ..... ce, el contorno encerrar el semiplano derecho completo. Como en el texto, G(s)1I(!) es constante (yen este caso cero) a lo largo del circulo de radio infinito. Por lo tanto, para graficar G(J)H (J) a lo largo del contorno necesitamos dibujar slo la porcin del contorno que consiste del eje jw y del se micirculo infi nitesimal. (a) Demuestre que
<GU")fI(jO') =
y

-2

<G(jO - )fI(jO - ) - ;.

donde .f :: o- es el punto donde el semicirculo infinitesimal se encuentra con el eje jw justo por debajo del origen. y s "" o+ es el punto correspondiente situado justo arriba del origen. (b) Use el resultado de la parte (a) junto con la ecuacin (PII .44-I ) para verifi car que la figura Pll.44(b) es un dibujo exacto de G(s)H (s) a lo largo de las

C apitulo 11

Problemas

oo.
kit)

--'..I 1 f---'1
qs
l')

H(,)

f---'~ Y",

+
..(1) - -

H(s)

f---.

yO)

(b)

Figur. Pl' .45

(b) Suponga que en lugar de ese sistema usamos uno retroalimcntado como el que se presenta en la fi gura P l I.45(b). Es posible estabilizar este sistema usando una ganancia constante, es decir,

para el elemento estabilizador? Justifique su respuesta usando las tcnicas de

Nyquist. (e) Demuestre que el sistema de la fi gura Pl1.45(b) puede estabilizarse si C{s) es un sistema proporcional mlis de ri vati vo, es decir, si
C(.f) ;; K(s + a).

Considere los casos O <

(d) Suponga que

< 1 YQ > l .
C(,) = K(, + 2).

Seleccione el valor de K de manera que el sistema de lazo cerrado tenga un par de polos complejos con relacin de amortiguamiento de , = In. (SlIge rttlcia: En este caso el denominador del sistema de lazo cerrado debe tener la forma

para algn valor de w,. > O.) (e) La compensacin puramente derivativa es imposible de obtener y no es deseable en la prctica. Esto se debe a que la amplificacin requerida de frecuencias arbitrariamente altas no puede ser obtenida ni tampoco resulta aconsejable, dado que todos los sistemas reales estn sujetos a alglln n vel de perturba. ciones de alta frecuencia. Enlonces, suponga que consideramos un compen sador de la rorma
C(s) = K ( s

<+ ,) +b '

a, b > O.

(PI 1.452)

Sistemas Jjneales retroallmenlados

capitulO11

Si b < a, !sta se llama una r~d d~ w raso: 4:C(jw) < O para toda Id > O de . modo que la fase de la salida del sistema retrase la fase de la entrada. Si b > 0 , <tC( j w} > O para toda Id > O, Yeste sistema es llamado una re.d de adelanto. (i) Demuest re que es posible estabilizar el sistema con un compensador de adelanto

C(s) = K

+ ,+

( PI 1.45-3)

si se escoge una K lo bastante grande. (ii) Demuestre q ue no es posible estabilizar el sistema retroalimentado de la figura Pl 1.45(b) usando la red de retraso

q ,) -

K,

s+3

+2 .

SI/gerencia: Use el resultado del problema 11.34 para trazar el lugar

geomtrico de las rafees. Despus determine los puntos en el eje jw que estn en el lugar geomtrico y los valores de K para los cuales cada uno de aquellos sea un polo de lazo cerrado. Con esta informaci6n, de muestre que para ningn valor de K todos los polos de lazo cerrado estlin en el semiplano izquierdo. 11.46. Considere el sistemn rc troalimentado continuo ilustrado en la figura PIL46{a). (a) Use las aproxi maciones de Unea recta para los diagramas de Bode desarrolladas en el captulo 6 para obtener un bosquejo del diagrama log magnitud-

M) (l

+ }

1+10 (s+ 1,a

y(l )

10 I (51100 +1)2

,-

x (l)

..f
I

(1+1o.- " (1+ 1)2

VIl )

10 (51100+ 1)2
~)

Flgur~

po " .46

Caprlulo 11

Problemas

fase para este sistema. Determine en forma estimada los mrgenes de fase y de ganancia a panir de este diagrama. (b) Suponga que hay un retraso desconocido dentro del sistema retroalimentado. de manera que el sistema retroalimentado real es como se muestra en la rigu. ra PII .46(b). Aproximadamente. cul es el valor del retraso ms grande Tque puede tolerarse antes de que el sistema retroalimentado se vuelva inestable'! Use sus resultados de la pan e (a) para este clculo. (e) Calcule valores ms precisos de los mrgenes de (ase y de ganancia y compre los con sus resultados de la pane (a). Esto le dar alguna idea de la magnitud de los errores en los que se incurre al usa r los diagramas de Bode aproximados. U.47. Como se mencion al fi nal de la seccin 11 .5. los conceptos de margen de fase y de ganancia pueden proporcionar condiciones suficie mes para aseg urar que un sistema retroalimentado estable permanezca estable. Por ejemplo. mostramos que un sistema re troali mentado estable permaneee asi conforme la ganancia se incre menta hasta el punto en que se alcanza un Ifmite especificado por el margen de ganancia. Esto no implica (a) que el sistema retroalimentado no pueda hacerse inesta ble dismimlye/ldo la ganancia, o (b) que el sistema ser inestable para lodos los valores de ganancia ms grandes que el Umite del margen de ganancia. E n este problema ilustraremos estos dos puntos. (a) Considere un sistema retroalimentado continuo con

G(s) H(s) = (s _ t)(s + 2)(s + 3)

Trace el lugar geomtrico de las rafees para este sistema para K > O. Use las propiedades del lugar geomtrico descritas en el texto y en el problema 11.34 para ayudarse a dibujar el lugar geomtrico con exactitud. Una vez que lo haya hecho. debe darse cuenta de que para valores pequeos de la ganancia K el sistema es inestable, para valores grandes de K el sistema es estable, y para valores adn ms grandes de K el sistema se vuelve otra vez inestable. Encuentre el intervalo de valores de K para el cual este sistema es estable. (Sugerefl cia: Use el mismo mtodo que el usado en el ejemplo 11.2 Y en el problema 11.3S para determinar los valores de K en los cuales las ramas del lugar geomtrico de las rafees pasan a travs del origen y cruzan el eje jw.) Si fijam os nuestra ganancia en algdn valor de ntro del inte rvalo estable que acaba de encontrar. podemos incrementar un poco la ganancia y mantene r la estabilidad, pero un incremento lo bastante grande en la ganancia provoca que el sistema sea inestable. Esta cantidad mxima de incremento de la ganancia en la cual el sistema de lazo cerrado justo llega a ser inestable es el margen de ganancia. Observe tambin que si dismimlimos demasiado la ga nancia, podemos ocasionar inestabilidad. (b) Considere el sistema retroalimentado de la pane (a) con la ganancia K fija en un valor de 7. Demuestre que el sistema de lazo cerrado es estable. Trace el diagrama lag magnitud-fase para este sistema y demuestre que hay dos valores no negati vos de w para los cuales c(G(jw)H(jw) = "IT.Adems, demuestre que para uno de estos valores 7IG(jw)H(jw)1 < 1, Y para el OlTO 7IG(jw)H(jw)1> 1. El primero de ~t05 nos proporciona el marge n de ganancia. esto es. el factor t mG(jw)H(jw)1 mediante el cual podemos incrementar la ganancia y causar inestabilidad. El segundo de ellos proporciona el factor IJ17G(jw) H(jw)1 mediante el cual podemos disminuir la ganancia y nuevamente causar inestabilidad.

C apitulo 11

Problemas

-,

1 -0

'b '

Flgur. P" . I

Capitulo 11

Problemas

tario. Esto es. solamente los polos estrictamente fuera del crculo unitario son contados al aplicar el criterio de Nyquist. Por lo tanlO, en este caso. puesto que G()H() no tiene polos estrictamente fuera del crculo unitario. no debemos tener circunvalaciones del punto Z ::::1 - l/K para la estabilidad del sistema de lazo cerrado.] (f) Siguiendo los pasos descritos en las partes (a), (b) y (d) trace los diagramas de Nyquist para cada una de las siguientes funciones:
( ;)

, , .. .Vj
,
~

, \1.\) , ., (iii) o
(. _ 1)( ... , "
1)

( ii)

(iv) ~; [tenga cuidado al calcular ~G(z)H(z) a lo largo del semicrculo infinitesimal] Para cada una de estas funciones. use el criterio de Nyquist para determinar ' el intervalo de valores de K (si es que existe dicho intervalo) para el cual el sistema de lazo cerrado es estable. Tambin use otro mtodo (el lugar geomtrico de las rafces o clculos directos de los polos de lazo cerrado en funcin de K) para verificar sus respuestas y proporcionar asl una verificacin parcial de la exactitud de sus diagramas de Nyquist. (Nota: Al trazar los diagramas de Nyquist puede encontrar (itiltrazar primero los diagramas de magnitud y fase en funcin de la frecuencia o al menos ca1cular IG(ei" )H(e';")1y <J:.G(ei")H(ei") en varios puntos. Tambin es (itil determinar los valores de w para los cuales G(ei")H(ei")es rea!.) (1) Repita la parte (t) para
G(z)H(z) "" Z2 _ I .
1

-Yi "

En este caso hay dos polos en el crculo unitario y. por 10 tanto. debe modificar el contorno alrededor de cada uno de ellos incluyendo un semicirculo infinitesimal que se extienda fuera del crculo unitario. c:olocando, por consiguiente. el polo dentro del contorno.

PROBLEMAS DE EXIENSIN
11.49. En este problema proporcionamos un ejemplo de cmo la retroalimentacin se puede emplear para incrementar el ancho de banda de un amplificador. Considere un amplificador cuya ganancia cae a alias frecuencias. Es decir, suponga que la funcin del sistema de este amplificador es
H(s)
>=

,+a

Ga .

(a) Cul es la ganancia de 00 del amplificador (es decir, la magnitud de su

respuesla en frecuencia a frecuencia O)? (b) Cul es la constante de tiempo del sistema? (e) Suponga que definimos el ancho de banda como la frecuencia a la cual la magnitud de la respuesta en frecuencia del amplificador es 1IV2 veces su magnitud en oo. Cul es el ancho de banda de este amplificador?

Sistemas lineales relroalimentados

capitulO 11

(b) Uno de los usos ms importantes de la retroalimentacin se da en la reduccin de la sensibilidad del sistema a las variaciones en sus parmetros. Esto es en particular importante para circuitos que involucran amplificadores operacionales, los cuales tienen altas ganancias que pueden ser conocidas t1nicamente en forma aproximada. (1) Considere el circuito analizado en la parte (a), con RRI = tOl, Cul es el porcentaje de cambio en la ganancia de lazo cerrado del sistema si K

cambia de ()fi a 5 x lOS?

(ii) Qu tan grande debe ser K para que una reduccin del50% en su valor

d como resullado nicamente una reduccin dell % en la ganancia de

lazo cerrado? Una vez ms. suponga que R7IRI "" l()2. 11.52. Considere el circuito de la figura Pl1.52. Este circuito se obtiene usando
. ZI(S) "" R, ~(s) ... ;-

en la figura PI I .5O(b). Usando los resultados del 'problema 11.50, demuestre que este sistema se compona en forma aproximada a un integrador. En qu6 intervalo de rrecuencia (expresado en trminos de K , R Y C) no es vlida esta aproximacin?

e
R

+
v,(t)

r -

veo!t)

figura P11 .52

U.53. Considere el circuito dibujado en la figura Pll.53(a). el cual se obtiene a partir del circuito de la figu ra P115O(b) usando Z(.r) ::; R Y reemplazando Zz(.r) con un diodo que tiene una relacin exponencial corriente-voltaje. Suponga que esta relacin es de la forma

(PI 1.53-1)
donde Al es una constante que depende de la construccin del diodo, q es la carga de un electrn, k es la constante de Bohzmann y T es la temperatura absoluta, Observe que la relacin idealizada de la ecuacin (Pl1.S3-1) supone que no hay posibilidad de una corriente negativa en el diodo. Por lo genera] hay un pequeflo valor negativo mximo de la corriente en el diodo, pero omitiremos esta posibilidad en nuestro anlisis. (a) Suponiendo que la impedancia de entrada -del amplificador operacional sea infinita y que su impedancia de salida sea cero. demuestre que se cumplen las siguientes relaciones:

veo(t) "" v"(t)

+ RiJ..t) + v,(t),

(PI1.53-2)
(PI 1.S3-3)

Sistemas lineales relroaUmenlados

captulo 11

este sistema retroolimentado y encuentre la ecuacin de dife rencias que relaciona la entrada y la salida del sistema tOlal.

r-.r """ _.

'.
- - _ ... t

0)

yjnJ

( .,

--.,---""

~,

fIgura P11 .55

(b) Ahora suponga que H(z) en la figura PI1.55(b) es la funcin del sistema de un sistema LTI recursivo. En concreto. suponga que
N

H(z) s j ~

~. L dz- .
j_ l

Demuestre que uno puede encontrar valores de los coeficientes K .C l, . . . eN y tlo. ... , dN de manera que la funcin del sistema de lazo cerrado sea

donde

al

y b son los coefici entes especificados..

Capftulo 11

Problemas

9 .7

De muestre que el sis{ema puede seguir un escaln unitario. (SI/gerencia: Exprese la (ransformada E( de eln\ en trminos de H(z) y de lo transformada de IIln); explique por qu todos los polos de E() estn dentro del circulo unitario. ) Ce:) Los resultados de las partes (a) y (b) son las contrapartes discre tas de los resultados para los siste mas continuos a nalizados e n los problemas 11 .57 y 11 .58. En el caso discreto tambin podemos considerar el diseo de sistemas que siguen perfectamente entradas especificadas despus de un nmero fin ito de pasos. Tales sistemas se conocen como sistemas retroalimentados aperidicos. Considere el sistema discre to de la figura PI1.59 con H(z) '"

1-, -

,-'

1 .

Demuestre que el sistema comple to de lazo cerrado es un sistema re troa!i mentado aperidico con la pro piedad de que sigue a una e ntrada escaln exactamente despus de un paso. Esto es. si x[n] = lI(n] , entonces ein] = O. n 2: t. (d) Demuestre que el sistema retroalimentado de la ligura PII .59 con
1.

' -'+ 1. -' '

es un sistema retroalimemado aperidico sbito con la propiedad de que la salida sigue perfectame nte un escaln unitario despus de un nmero finito de pasos. En qu paso de tiempo el e rror e(n] se establece por primera ....ae n cero? (e) De manera ms general. considere el sistema re troalimentado de la fi gura P I 1.59, encuenlre H(z) de manera que yln] siga perfectamente un escaln unitario para" 2: N y, de hecho. de ma ne ra que

eln] "" ~ ak{n - k ).

N _'

( P11.59-2)

donde ai son constantes especificadas. [Sugerencia: Use la relacin entre H(z) y E(z) cuando la e ntrada es un escaln unitario y eln ) est dada por la ecuacin ( Pll .59-2).] (1) Considere el sistema de la figura PII.59 con
Z

-, +

- 2 -

- J

Demuestre que este sistema sigue una rampa x[n) = ( " + 1)11(" ) exactamente despus de dos pasos de tie mpo. 11.60. En este problema, investigamos algunas de las pro piedades de los sistemas retroalimentados para muestreo de datos e ilustramos el uso de ellos. Re<:ordemos, de la seccin 11 .2.4, que e n un sistema re troalimentado para muestreo de datos se muestrea la salida de un sistema continuo. La secuencia de muestras res ultante se procesa con un sistema discreto, cuya salida se conyie rte a una senal continua que a su vez se re troalimenta y se resta de la entrada externa para producir la e ntrada real continua al sistema.

Sistemas lineales retroalimentados

Capitulo 11

(a) Considere el sistema dentro de las !focas punteadas en la figura 11.6(b). ste es un sistema discreto con entrada lI:(n] y salidaplnJ. Demuestre que es un sis-

lema LTI. Como hemos indicado en la figura. senalaremos con F(z) la funcin
del sistema. (b) Demueslre que en la figura 11.6(b) el sistema discreto con funcin del sistema F{z) est relacionado con el sistema continuo cuya funcin del sistema es H(s) por medio de una transformacin de paso invariantt'. Esto es, si s(t) es la respuesta al escaln del sistema cominuo y q[n] es la respuesta al escaln del sistema discreto, entonces
q(nJ '" s(,,7)

para loda n.

(e) Suponga que

11(5)
Demuestre que

,-,

!Re(s} > 1.

_ (t'T - I)Z - 1

F(z) - -,

r-,- 1 ' Izl > eT, -,

(d) Suponga que H(s) es como en la parle (e) y que G(l) = K. Encuenlre el intervalo de valores de K para los cuales el sisteqJa discreto de lazo cerrado de la figura 11.6(b} es estable. (e) Suponga que
K G(z} = 1 + !. z-

Bajo qu~ condiciones en Tpodcmos encontra r un valor de K que estabiliz.a el sistema completo? Encuentre un par particular de valores de K y T que prodU7.can un sistema de lazo cerrado estable. [Sugerencia: Examine el lugar geomtrico de las races, y encuentre los valores para los cuales el polo entra o abandona el circulo unitario.]

ApNDICE EXPANSIN EN FRACCIONES PARCIALES

A.1 INIRODUCCIN

El propsito de este apndice es describir la tcnica de la expansin en fracciones parciales. Esta herramienta es de gran valor para el estudio de seales y sistemas. y en parti. cular es muy til para la inversin de las transformadas de Fourier. de Laplace y t. asf como en el anlisis de los sistemas LTI descritos por ecuaciones diferenciales o de direrencias. lineales con coeficientes constantes. El mtodo de expansin en fracciones parciales consiste en lomar una funcin que es una razn de polinomios y expandirla como una combinacin lineal de trminos ms simples del mismo tipo. Determinar los coeficientes de esta combinacin lineal es el problema bsico a resolver para obtener una expansin en fracciones parciales. Como veremos, ste es un problema de lgebra relativamente directo y con un poco de orden se puede resolver de manera mu y eficiente. Para ilustrar la idea bsica y la funcin de la expansin en fracciones parciales. considere el anlisis realizado en la seccin 6.5.2 para un sistema LTI continuo de segundo orden especificado por la ecuacin diferencial

<1'y(')
d?

+ 2(w dy(') + oly(,) : olx(<).

~dt ~ ~

(A.I)

La respuesta en frecuencia de este sistema es

H( ' ) JW - (jw)l

+ 2{w,,(jw) +

w!

w; .

( A.2)

o, si factorizamos el denominador,

H(jw) : (" . JW-c Jw-e ) .

donde

(A.3)

(AA)

el = -,w"-w,,Vr-l. Teniendo H(jw), estamos en posicin de responder una serie de preguntas relacionadas con este sistema. Por ejemplo, para detenninar la respuesta del sistema al impulso, recuerde que para cualquier nmero (l con 9!~1 < .0, la transfonnada de Fourier de .rl(t)
'=

o'II(t)
I

( A .S)

es
X{Jw) '"' . JW .
(l

(A.O)
9.9

.ro
mientras que si

Apndice

(A7)
entonces (A.S)

Por lo tanto. si expandimos H(jw) en una suma de

t~nninos

de la rorma de la

ecuacin (A .6) o de la (A.8). podemos de terminar por inspeccin la transformada inversa de H(jw). Por ejemplo. en la seccin 6.5.2 observamos que cuando e l "l, H(jw) en la ecuacin (A.3) puede escribirse en la forma

*"

H (jw)

~ ( el w: -

). -I JW

e.

+(

w: e] ). -

}J -

C:z

(A.9)

En e Sle caso. el par de la transformada de Fourier de la ecuacin (A.5) y la (A.6) nos permile escribir inmediatamente la transformada inversa de H (jw) como
h(l) ::

[w! rJ + C;z- c. "]U(I). w! c. -C;

(A.10)

Si bien hemos expresado el anlisis anterior en I~ nninos de las transformadas continuas de Fourier. conceptos similares tambin se aplican al anlisis de Fourier de tiempo discreto. asf como en el uso de las transformadas l y de Laplace. En todos estos casos encontramos la importante clase de las IrtJllsformadas ,,!cionales, esto es, las transformadas que son razones de polinomios de alguna variable. Asimismo, en cada uno de estos contextos encontramos razones para expandir tales trans(onnaciones como sumas de trminos ms simples como los de la ecuacin (A.9). En esta seccin, para desalTollar un procedimiento general para el clculo de tales expansiones, consideraremos funciones racionales de una variable general u. Esto es, examinare mos funciones de la fonna
H( ~

v ,

21

p",v'" + P", _IV"' - I+ ... + fllv+ Po u"v + u,, _ IV .. _1+ .. + UIV + .11o .

(A.II)

Para el anlisis de Fourier de tiempo continuo (jw) juega el papel de ti, mientras que para la transfonnada de Laplace ese papel 10 j uega la variable compleja s. En el anlisis de Fourier de tiempo discreto, v se toma como e- ", mientras que para la transformada z podemos usar Z-I o z. Despus de que hayamos desarrollado las tcnicas bsicas de la expansin en fracciones parciales, mostraremos su aplicacin al anlisis de sistemas LTI tanto continuos como discretos.
A.2 EXPANSiN EN FRACCIONES PARCIALES Y SEAl ES Y SIS I EMAS CONTINUOS Y DISCRE I OS

Para conseguir nuestro propsito. es conveniente considerar funciones racionales en una de dos formas estndar. La segunda de stas, la cual es a menudo .til en el anlisis de se~a l es y sistemas discretos. ser analizada brevemente. La primera de las fonnas estndar es
G( v) =

+ ... +

(A12)

Apndice

...

En esta forma, el coeficiente del trmino de mayor orden en el denominador es 1, Yel orden del numerador es como mnimo uno menos que el orden del denominador. (El orden del numerador ser menor que n - I si b~_ 1 = 0,) Si H( v) est dada en la forma de la ecuacin (A.11 ), podemos obtener una funcin racional en la (orma de la ecuacin (A.12) llevando a cabo dos clculos directos. Como primer paso, dividimos tanlO el numerador como el denominador de H(v) entre U~, Entonces obtenemos
_ i'", v " + i' ... _ v ' - '+ .. . + Y,v + i'o , v, .. .. - 1 v + O,, _ lv + .. , +OIV+OO ' I(
~

(A.13)

donde

"" "" u.. _ . .. n,, _l = = , a" "" Si m < n . H(v) se llama una / ullcilI raciollol propia y en este caso H(u).
U
n~_ 1

Y =

ftn '
N _

Y", - I I

- Pm _1

. .. ,
,

estrictnment~

dada en la ecuacin (A.!3), tiene ya la forma de la ecuacin (A.12). considerando que bo :: yo. b = }\ ... . b... = }I.., Ysiendo el resto de las b igual a cero. En la mayora de los anlisis de este libro en los que hemos considerado funciones racionales. nuestro imerts principal se ha dirigido a las funciones racionales propias.. Sin embargo, si H(v) no es propia (es decir. si m i!: /1). p<XIemos realizar un clculo preliminar que nos permita escribir H(v) como la suma de un polinomio en u y una funcin estrictamente racional propia, Esto es
~ H ( V, = C _ ..V"' ",

+ C", _,, _ IV ", - ,, - 1 + .,. + c u + Co

(A.l4)

b.. _ u" - " + b,, _l v" - + . .. + bv + bo ' v "+ a .. _ l v ,, - 1 + .. . + nlv + ot.

Los coeficientes COo Cl, . . . . C... _ " y bo. b l ... . b,,_ se pueden obtener al igualar las ecuaciones

(A.1 3) y (A.14). multiplicndolas despus por el polinomio del denominador. Esto produce
y",v'"

+ ... + i'IV + Y = b.. _ lv,, - l + . . . + blv+ bo o

(A .l S)

Igualando los coeficientes de potencias iguales de ven ambos miembros de la ecuacin (A.!5). podemos determinar las C y b en trminos de las a y y. Por ejemplo. si m = 2 Y 11 = l. de manera que H(u) ::; i'l V + i'v + i'o
v + o 1,
1

c v

+ Co + bo
v + a1

(AJ)

entonces la ecuacin (A.lS) es ahora

i'zV1 + i'I V + i'o = bo + (c1v + co)(v + al) "" bo + Cl V1 + (co + 0lCI)V + a lcO'

Igualando los coeficientes de potencias iguales en v. obtenemos las ecuaciones

"2"" C.
i'l = Co + /tICI,

...
el "" >'2 '
Co

Apndice

De la primera ecuacin obtenemos el valor de el. el cual podemos usar entonces en la segunda para determinar el valor de co, la cual a su va se utiliza en la tercera para determinar el de bo. El resultado es
= y - DI }':' bo = Y - Q(Y - a yJ. o

El caso general de la ecuacin (A.1S) se puede resolver de una manera anloga. Nuesl ro objetivo ahora es ('nCocamos en la funcin racionaJ propia G(v) de la ecuacin

(A I2) y expandirla en una 5uma de funciones racionales propias ms simples. Para ver cmo
se puede hacer, considere el caso de" = 3. en donde la ecuacin (A.12) se reduce a
G(v) =
v)

b2v

+ Q2UZ + Q1V + Do

+ btI + b o

(A.l7)

Como un primer paso ractonz.amos el denominador de G(v) de manera que podamos

escribirla en la forma

G(v) =

b 2 v + bv + bo (v - ,,)(v - p,)(v - p,)

(A. lB)

Suponiendo por el momento que las rafees PI. P2 Y P3 del denominador son distintas, podemos expandir G{v) en una suma de la forma G(I.I) '"
Al

v - PJ.

A2

v - Pl

v-PJ

(A. 19)

El problema enlonces es determinar las constantes Ah A2 YAl- Una lonna de hacerlo es igualando las ecuaciones (AJ8) y (A.l 9), multiplicndolas despus por el denominador, En este caso obtenemos la ecuacin
b2 u2 + bv + bo = A(v - pJ(v - PJ)

+ A 2(v - P1)(tI - PJ) + A J(v - p)(v - pJ.

(A.20)

Expandiendo el lado derecho de la ecuacin (A.lO) e igualando los coeficientes de igual potencia de u. obtenemos Un conjunto de ecuaciones lincales que podemos resolver para A " Az yAl. Aunque este procedimiento siempre runciona. hay un mtodo mucbo ms sencillo. Considere la ecuacin (A.l9) y suponga que deseamos calcular Al. Enlonces, multiplicando todo por v - PI. obtenemos
(v _ p)G(v) _ Al + A 2(v - PI) + A](v - PI) . u-Pl lI-PJ

(A.21)

Ya que Pi . Pl Y Pl son distintas, los dos ltimos trminos ,del miembro derecho de la ecuacin (A.21) son cero para V "" {Ji. Por tanto.
A , = ( v-

"lG(,)JI._

(A.22)

o. usando la ecuacin (A.18),

(A.23)

Apndice
De manera similar.
A , ( . - ",)G(.)( I __ - (
~.

...
b2

t5

+ b1p + bo
)(

P2 - P Pz-PJ

).

(A.24)

_ I - b;15 + b1Pl + hg A, - (. - p, )G(v)( . _. - (p, _ p,)(p, _ p,)'

Supongamos ahora que
(JI ""

(A,25)

P3

'* P1.: esto es,

(A.26)

b2Vl + blI+ b o G () "" (v - fJ)1(1I- p.J' v

En este caso hacemos una expansin de la forma

(A .27)

Aquf necesitamos el trmino V(V - 1'1)2 para poder obtener el denominador correcto en la ecuacin (A.26) cuando jun temos los trminos en un mnimo de nominador comn. Tambin necesitamos incluir el trmino V(1I - PI) en general. Para ver por qu esto es asf, considere igualar las ecuaciones (A.26) y (A.27) Y multiplicar lodo por el denominador de la ecuacin (A.26):
b2v 1 + b,lI + bo = A lI(v - p,)(u - Pl)

+ A 11(1I - pJ + A11(1I - PI)l.

(A.28)

Una vez ms.. si igualamos los coeficientes de potencias iguales de .... obtenemos tres ecuaciones (para los coeficientes de los trminos JfJ, Vi Y vl). Si omitimos el tnnino A JI en la ecuacin (A27). entonces tendremos tres ecuaciones con dos incgnitas, las cuales en

general no tendrn una solucin. Incluyendo este tnnino podemos encontrar siempre una solucin. Sin embargo. tambin en este caso hay un mtodo mucho ms simple. Considere la ecuacin (A.27) y multiplique todo por (v - p)2:

(v - PI ) G(v) :::: A lI(v - PI) + AI ~ +

-

,A,,",(ev'-"P"L)'
V -

P2

( A .29)

Del ejemplo anterior, vemos inmediatamente Cmo determinar A 11:

_ A H - ((v - PI) ' G(v) (1. ~ ~ .,

b~+bp+bn .
PI-P2

(A.30)

Para A II. supongamos q ue diferenciamos la ecuacin (A.29) con respecto a v:

-d {(v - PI) G(v)J v

= AII

+ A21

[2(V e) v-P/.

(v ( )' . v -P2

P .t]

(A.3l)

Entonces, el trmino final en la ecuacin (A.3 l) es cero para v :::: PI y, por lo tanlO.

Al. r:v(V - P) 2G(V)]I ... "

=

(A.32)

bV'i + b,P + bo (PI - pJ2


Por ltimo. multiplicando la ecuacin (A.21) por
A 21 = ( ti - Pz)G{v)l I.. _", ::
1I-

Apndice
Pz: encontramos que

b~+bIPz+bo

<P2 _ PI)2

(A.33)

Este ejemplo ilustra todas las ideas bsicas acerca de la e"pansin en fracciones parciales paT el caso general. En concreto. suponga que el de nominador de G( v) en la a ecua : i6n (A.12) tiene rarees diferentes p, . .. p. con multiplicidades 01 . .... 0-'; esto es,
G(v)::
b~ _ LV,, - l + ... + b1I + bo (ti - p)"'(v - pJ"" ... (v - p,}""

(A.34)

En este caso G(v) tiene una expansin en fracciones parciales de la fonna

G(v) =

AIJ A l2 Al"., v - PI + (v - PI)2 +"'+( v - PI )a ,

A
ti -

21

Pz

+ ... +
A,!
p,

z",

(U - p)I7,

+ ... + v - , .;.

+ ... + . .. +(v -

A .....

(A.3S)

p,'"

- f;-t f.:- (v -

..

pi'

donde las Aa son calculadas a partir de la ecuacin!

(A .36)

Este resultado se puede verificar de manera muy parecida a la del ejemplo: multiplique ambos miembros de la ecuacin (A.35) por (v - p)u, y dife rencie repetidamente hasta que Aa ya no est multiplicada por una potencia de v - (Ji. Entonces se establece v = PI.

. Ejemplo A.1
En el ejemplo 4.25 examinamos un sistema LTI descrito por la ecuacin diferencial

tPy~t) + 4 dy{t) + 3)"(t) =

dr
dI

dx(t) dt

+ 2x(t).

(A.37)

La respuesta en frecue ncia de este siste ma es

. jw + 2 H( JW) ,. (jw)Z + 4jw + 3 .

(A.38)

Para de termi nar la respuesta al impulsode este s.istema,expandimos H(jw) en una suma de tl!rminos m:is simples cuyas transformadas inversas se pueden obtener por inspeccin. Hacie ndo la sustitucin de v por w. obtenemos la funcin

IAqu h<:mos uliliuldo l. nOllCn (actori.1 r! para el producto r(r - 1)(,. - 2) . . . 2 \. La can ticad O!
wj

ddnida romo ,IIa] a l .

Apndice
G 11 + 2 11+ 2 (11) - 11%+ 411 + 3 - (11 + 1)(11 + 3) .
La elpansin en fraccio nes parciales de G (v) es entonces

...
(A.39) G(II) ..
do nde
A

,+1

11

11 + 3 '
- l
_

A l1

(A.40)

A 11

..

[(11 + I)G(II)II.... -1

+2 l 1 + 3 .. 2'

(AA !)

(AA2)

De es te modo,

H( JW) -jw+ l '

'+' jw +3'

(AA3)

y la respuesta al impulso de l sistema, obtenida al transform ar invenllmente la ecuacin (A.43),eJ

(A.44)

El sistema descrit o por la eeuacin (A.37) tambi~n se puede analizar usando las to!cnicas del anlisis de la transfo rmada de Laplacc como se desa rro116en el caprtulo 9. La funcin del sistema es

H(s)-r+ 4s+3' y si sustituimos

11

.. ,

(A.4S)

por s, obtenemos la misma G(II) dada en la ecuaci n (A,39), Por lo tanto, la expansin en fraccio nes parciales acula en forma exacta a como lo hizo en las ecuacio nes (A.40)-(A.42), de lo cual se desprende que

1I(S) . 1 + 1 . s+ 1 s+ 3

, -

, -

(A.46)

Inviniendo esta transformada. de nuevo obte nemos la respuesta al impulso dada en la ecuaci n (A.44).

Ejemplo A.Z
Ahora il ustramos el m~ todo de la expansi n en fracciones parci al es cuando se re piten factores en el denominador. En el ejemplo 4.26 consideramos la respuesta del sistema descrit a por la ecuacin (A.37) cuando la enllada era

x(t) .. e- 'u(r).
De la ecuaci n (4.81), la tra nsformada de Fourier de la
~lida

(A.47) del sistema es (A,48)

.
Y(Jw) - (jw

+ 1)2(jw + 3) .

w+ 2

Sustituyendo llpor j w obtenemos la (unci n racional

G(II) .. (11 + 1)1(11 + 3)'

(A.49)

.,.
La cpansin en fraa.:ioncs pard ales paro es ta fund n es

Apndice

GCu) = Ap + A p + A " .+ 1 (11 +1)1 u+3'

donde, de la eeuacin (A.J).

(A.50)

1 d '1 1 AH - (2 _ 1)! (/11 [(11+ 1) G(lI) ] .-- 1 - ,, '

A I
'"

(A.S I)

( 11 + 1 )I G( v) ll~_ - 1 : 2'

(A 5 2)
(A.S3)

A l = !(v+ 3) G(v)) I~~_l" Por lo lanto.

Y( ' )

4'

,
(jw

'''' - j..., + 1

~+

,
-

,
jw+ 3'
'

+ 1)1

(A.54)

y encon tra ndo Il1s trun sform adll5 inve~s.

y(I)"

[! ~ -' + ! ,~- , - 1e -ltL(I).

4 2 4

(A 55)

De nueva cuenla, este anlisis se pudo haber re alizado u.sando las tra ns formadas de Laplaoe. y el lgebra hubiera sido id~ nt ica a [a proporcionada en las ecuaciones (A.49)( A .S5).

A.3 EXPANSiN EN FRACCIONES PARCIALES Y SEALES

Y SIS I EMAS DISCRETOS

Como se mencion anteriormente, al realizar la expansin en fracciones parciales para tra nsformadas de Fourier de tiempo discreto o para transformadas l . a menudo es ms conveniente tra tar con una forma ligeramente diferente de las fun ciones racionales Supongamos. entonces, que tenemos una funcin racional de la forma
G{v) = d,, _ IV,, - 1 + ... + d 1v + do

l"v"+" ' + / lv+ 1

(A,56)

Esta fo rma para G( v) puede obtenerse a partir de la G{v) dada en la ecuacin (A.12), dividiendo el numerador y el denominador entre ao. Con una G (v) como la de la ecuacin (A.S6), la factorizacin correspondie nte del de nominado r tiene de la fo rma
G( v) ""

d.. _ 1v,, - 1 + ... + d 1v + do ( 1 - p- l v)"'(l - p l v)"' . .. (1 - p;l v)""

( A ,57)

y la forma de la expansin en fracciones parciales que obtenemos es

(A,58)

Apnd ice

o ..

las Bu: pueden calcularse de una manera similar a la usada anteriormente:

(A.59)
Como anles. la validez de la ecuaci n (A.59) se puede dctenninar multiplicando ambos miembr06 de la ecuacin (A.58) por (1 - PI-Iv)"'" diferenciando posteriormente en fo rma repelida con respeclo a vhasla que Bu: ya no est multiplicada por una potencia de 1 p- l ti. Y estableciendo finalmente ti = Pi.
Ejemplo A.3

Considere el sistema LTl causal del ejemplo 5. 19 caracterizado por la ecuacin de diferenCias
, y[n) - , -yln - 1) + 8 -y[n - 2) " aln] .
La respuesta en frecuencia del sistema es

(A.60)

H(eioo)

oc

"--~,r -i,.c+:-!ro .. ,o , -,,o.

(A.61)

Para transfonnadas discre tas como sta es ms conve niente !ustituir tlpor e -jot. HacieA. do esta sustitucin obtenemos la funcin racional
G(,,) - 1 _

~ ,, + 1'; -

'(';--- -" , -"-;") . , "~~(~

(A.62)

Usa ndo la expansin en fracciones parcialc;s especificada por las ecuaciones (A.57)(A.59). obtenemos
Bu Bl! ( ")- I _ !,,+ 1 - ! ,, ' G

(A.6J)

(A.M)

( A .M)

Por lo tan to.

H(e }w) ,.

"-':;:-,0-,.,,, I _ ~t-}w' ,

(A.66)

y encontrando la transfonnada inversa de la ecuacin (A.66) obtenemos la respuesta al impulso unitario

(A.67)
En la seccin 10.7 desarrollamos las herramientas de l anlisis de la transfonnada l

para el examen de los sistemas LTI discretos especificados por ecuaciones de diferencias

...
2
1I(z) - I -

Apndice
lineales con coeficientes constantes. Aplica ndo dichas t enicas a este ejemplo. encontramos qUe: la (uncin del sistema se puede determinar por inspeccin a partir de la ecuacin (A.60):

! Z- I

(A.68)

Entonces. sustitu yendo llpor z- t obtenemos una G(,,) co mo en la ecuacin (A.62). Por lo tanlo. usando los clculos de la expansin en fracciones parciales en las ecuaciones (A,63)-(A.65), encontramos que
JI(z) -

~--';", I ~;;,

(A.69)

la cual.cuando se nviene, de nuevo nos da la respuesta al impulso de la ecuacin (A.67).

Ejemplo A.4
Suponga que la e nt rada al sistema conside ra do en el eje mplo A .3 e5

xln] -

(!r

lI[nJ.

(A.7Q)

Entonces. del ejemplo 5.20 tenemos que la lnlOsformada de Fourie r de la salida es (A.71) Sustituye ndo
ti

por e-I... obtenemos

C (v) -

~I;--'u)(~ ( i -! I-'~~)" . .

(A.n)

Por lo lanlO, usando las ecuaciones (A.58) y (A.59), obtenemos la expansin en frae ciones parciales G(v) .. I _ !v + (1 _ ! v)!
BI! Bu

(A.13)

y encontramos (A.14)

B -[(1u
B" Por lo lanlo.
Y( j w) -

H' G)L.- -2 (
(1

(A .7S)

-[(1 - ;.)G 8 ( .)L,4

(A.76)

(A.TI)

BIBLIOGRAFA

El propsito de esta bibliografa es proporcionar al lector fuentes de consulta para tra tamientos adicionales y ms avanzados de los temas de anlisis de sei'lales y sistemas. Esto de ninguna manera es una lista exhaustiva, ms bien su intencin es guiar al lector en su bsqucd de infomlacin para estudios posteriores y varias referencias de cada
uno.

Hemos dividido lii bibliograffa en 16 reas diferentes. Las primeras tratan con las tcnicas matemticas usadas en el anlisis de seales y sistemas incluyendo textos sobre antecedentes de matemticas (clculo, ecuaciones diferenciales y de dife rencias y variables complejas), la tcoria de la serie de Fourier y las transformadas de Fouricr, Laplace y l Y lemas adicionales de matem ticas que a me nudo se encuentran y usan e n el anlisis de siste mas y seales. A lgunas de las siguie ntes secciones corresponden al trata miento de le mas ms comple tos y especiali7..ados ace rca de seftal es y sistemas que presentamos en este texto, incluye ndo filt rado. muestreo y procesamiento de seftales digitales. comunicaciones y retroalime ntacin y control. Tambi n he mos incluido una lista de otros libros bsicos sobre seales y siste mas asf como varios textos sobre la leorla de circuitos. Adems, he mos pro porcionado listlls de rdere ncia sobre tpicos muy importantes para estudios ms avanzados para quie nes est n inte resados en e xpandir s us co nocimientos sobre los m todos de seales y sis te mas o e n explo rar aplicaciones que hacen uso de tcnicas ms avanzadas.. En particular, incluimos secciones sobre modelos y m todos de espacio de estado. senales muhidimensionales y procesamiento de imge nes, procesamiento de voz, anlisis de seales de muhirresolucin, seales aleatorias y procesa miemo estadfstico de seftn les y siste mas no lineales. Por ltimo, hemos incluido una lista de refere ncias que tratan sobre un muestreo de otras aplicaciones y lemas avanz.1dos. En conjunto, las referencias de esta bibliografia deben proporciona r al leclor una ap reciacin significativa de la amplitud de te mas y aplicaciones que comprende el campo de seales y siste mas.
8.1 ANTECEDENTES Y MATEMnCAS BSICAS 8.1.1 Clculo, anlisis y matemiltlcas avanzadas
A R~'KF..N. G.

y W EBER, H . 1. Motll enrarica/ Methods fo , PIlYJicisu .4a ed. Boston. MA:Academir: Press..

1995.
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1976. TlfoMl<S. G. B., J R. Y F II<SY, R. L . Ca/cullu I d Ana/y/ir: Geomt/ry. 9a ed, Reading. MA: Addisonm
Weslcy, 1996.

8.1.2

Ecuaciones diferenciales y de diferencias

8 ,RI::IIOI''I'. G. YROT.... G.-c., Onnary Diffe' en/ial Equatioru. 3a ed. New York. NY:John Wilcy, 1978. BoYa!.. w. E. y D,PIlIJolA, R. c., Elememary Differemja/ Equa/jo,rs. 3a ed. New York , NY: John Wilcy, 1977.

ISBN 9 7 0 -17-Dl lb- X

Vlaftenos en: _ .p IIrSOnlllucKkH'l.net

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lidiri.. M ~: Edilor: P.blo Edllaroo R o~ V.J:quu. SlIpoervi.n,ro de rr.wou:ci.. : Ruelo C.ba a a. Supen:i.lor tle produi .. : Alejan,lro A. Gml'll. Rui:& Corr,,<:ror .1" u /Uo: C.rIOl Rob"rto R.mn:-r. Fucnl.,.

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lididn en . .: Acqui.li/ion. edilOr: Tom Robbina I'roollctwn u~rvice: TIQ.I Production. Edi/oriallprodOU:lum , uJHni.lion: ShnyD Vilrano In/ erior ond COL~ r lIe'1n: P ltriee Van Acker A. rl dirn lor: Amy R OAeIl Ma~ edilor: Baya ni lIIendou D"Leon ";di/Or';in -t:h ~/: Ma,...,. lIorton 1Jirlor 01 prooOU:l<on ,...tI manu/n.cIUritg: David W. Ricca nli Munu/oclll ri,,! buyen Donoa Sulli ... o Etli.oriol u.....,anl: J>hylli. Morga n

OPPENHEI!tI : SEALES Y SISTEMA.S. 20. Ed.

Traduddo de l insl. de l. ob ra: S IGNALS ANO SYSTEMS, SECOND EDlTION.
AII ri~hl. reAervecl. Aulhori.r.ed Irlllllalio" rrom EnpiAh Lanpra8" edition publUbed b y A Simo .. & Sehullf:r Com"a .. y.
Prtn~lI.U . l nc .

Todol loa d erecho. ,..,..., rudoa. Traduccin aUlorin da de la ediciD en "po. puhliu.da por PreD~lIall. h u:. A Sim on & Schu~le r Com"a" y.

AII ri~hu reter ...,.t. Nu I,art or Ihi. boak may be re"roduced or IUlWII.iuo:d io any rorm or by any meana, electron i" or mo:chani<::. l. incl udi", "hotoco"y'"" recordi", or b y any inrormatioo .tora~e 1M retrieval Iyltem, wilh oul ~rmiuion in writ .. ~ rrom tbe pubU. her.
P ruhibida l. ,..." "odutcin 10t.1 O " .,...,i.1 d e ClI. obr., po r cualquier medio O rqtodo.in autom.ci n ><Ir e.crito del r..IiIOr. l>err.t:hOl relf:rvadol 1998 I'H lleClO ala If:l\l nd l ed idn en Clplol puhlit::ada por: I'R I-: NT ICE HALL III S I'ANOAMERI CANA~ S. A. Atlaromulro Nm. 5QO.S" Piso Col. Industrial Atoto 53519, N.. ual~n de It~z, Edo. de Mbico

IS BN 97o..17..o116-X
Mi cm'ro de l. Cima r. Nacional de l. Indull ria Editorial, Res. Nm. 1524. Oripna EnLi! b L.nSU"I" Edilion Publi. bed b y Prc"ti.,.,...U..u , 11M:. A Simun & Sehu l lcr Co ... " a .. y. C0l' yrih l CI 1<J97 AII riglll l ,...,...,rvecl ISBN
o..I3~1"'757 ... '

lMPRI-:SO EN M.XI COIP RIJ\'TED IN MEXlCO

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...
B.1 .3 Variables complejas
o

Bibliogralia

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B.2 EXPANSiN EN SERIE Y TRANSFORMADAS

B.Z.1 Series y transformadas de Fourler y sus aplicacione s

BRAa!""1!u.. R. N" The IOl/ria Tf(lnsform Qllfl liS AppUen/loI/S. 2a cd. Ncw York. NY: McGraw-HiIl. 1996. CIt U ICHI U- R. V. y BROII'N,J. W" FOllritr Se,iu and Bomr/ary VO/llt f'roblflll5. 3a c:d. Nc ..... York. NY: McGrawHill. 1978. DIM. H. )' McKEA.."'i. H. P.. Fou,;"., Serks {jnd /tut'grals. Ne ..... York. NY: Acadcmic Prc:ss. 1972. EDW"IlDS. R , E .. I -<mr", S".,i~s: A M Otif", Imrm.fuff;QII . 2a e d . New Yo rk . NY: Springcr Vcrlag. 1979. GRAV. R. M . Y Goomu."'i. J. W FOllr;"., Trt/llsforlllS An /l/rodl/criOII fo, Ellgillttn. Boston. MA: ; Kl u..... er Acadc:mic Publishers. 1995. U Glmuu. M . 1.. I,,rodl/c/ion /O FourieT Al1alysi$ tll1d Ge"".,ulized filllC flO/ls. Ncw York. NY: Cambridge Uni\'crsity Press.1962. P"I'OUl.Ili. A.. The FOllrifT IlIlfgTUI und l IS Applica/iVlIS. Ncw York. NY; MtGraw Hill, 1987. W"U:ER. P. L , The Tlrcory of FOllrier Seriu (lI/d 1n/l/gTals. New York. NY: John Wiley. 1986.
8 .2 .2 TransformMla d e Lapla ce

[)OETSCtl. G .. l ntrod" "ion

lo tire nlf:ory alld Applicatim/.S ofll, e Laplace Transforma/Ion wi/h a TfJb!t af Lapfacc Tronsforlllufio/lS. Ncw York. NY: Springc r Verlag. 1974.

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8 .2 .3
J UIl.Y.

Transforma das z

E. 1.. Tllrory alUl ApplicaljO/IS uf lJJ f Z-TrallSfomr Mt'llw d . Malabar. FL: R. E. Kricger, 1982. VIO I. R .. Z Trallsfurnr Tllt'ory {jl!d A ppliculiOlIS. Boston. MA: D. Rc:id el. 1987.

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A Phyllis, Jasan y Jusrin e A Susanna, Ly dia y Kale

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SEGUNDA EDICiN

V. OPPENHEIM S. WILLSKY
MAsSACII USt."ITS lNSTfTtTTE OF TECIINOLOGY

BoSTON UNIVE RSIn'

TRADUCCIN:

IN C. GLORIA MATA H ERNNOf2 PIIO FESORA DE 11F.MJ'O COMPU;ro

FACULTAD DE lNCENIERV.,

UNAM

REVISIN TCNICA: M.

AcU!mN S UREZ Ft:RNNOEZ DEPARTAMEJIo'TO DE INcENIERlA ELtcrRICA UNIVERSIDAD AUTNOMA METROI>QUTANA

EN

C.

I ZTAPALAPA

Mbco AfgenrirIJ. BruiI Colombia Cosa R.ia Chile Enudoc Espaib G.utmub Pan.>mi Ptr Puerto Rico ' Urugw:y Veonueu

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Blbliografla
B.3 TEMAS ADICIONALES DE MATEMATlCAS

...

Alu.ot:. l , Fourit>T TransfomlS and Ibt> Tht>ory D;slribl;onf. Ttanslaled by A. Nussbaum and G. C. Heim. Englewood Qiffs. NJ: Prentice Hall, I966. OEU'Mio, l . M., el al., Gtntroli<;td FunctiotlS. 5 vols. lTanslaled by E. Saletan et al. New York, NY: Academic Press. 1964 68. Hosluss. R. F., Gt>n"ro/ist>d FltnCliQlu. New York, NY: Hablc:d Preu. 1979. MA.'1lMi, A. H.. Disrriblllioll Theory and Transfo rm Allolysis. New York. NY: Mc:GrawHiII. 1965.

B.3.2 lgebra lineal

OOl..UII. G. H . Y VA1i L..o,....

F. Malrjx Camp llla/ions. 2a ed. Ballinlore: The Johns Hopkins

Universily Press.I989. HOR/<. R. A. YJoumos, C. R MaITU AnalysiJ. New York, NY; Cambridge University Press. 19&5. STltA,'1(l. O . IlIlrOOIl(/iOIl 1 Untar Algtbra. Wellesley, MA: Wel1esleyCambridge Press. 1993. 0

B.4 TEORiA DE CIRCUITOS

BOlIROW, L. S.. Eltmtntary Linear Circllil AnalysiJ. New York, NY; Holt, Rinehart. y Winston. 1981. CmM. L. O .. DESOI!R. C. A. y KUH. E. 5., Btuic Circui/ Theory. New York: McGraw-Hill. 1987. IR vlsl!, R. G .. Opera/jonal Amp!iJier Characleris/ia and A pplica/ions. Englcwood Cliffs. NJ: Ptcntic:c Hall, 1994. R OIII!RGE .1. K.. Optralional AmplifitT$: Throry and Pracliu. Ncw York, NY: John Wiley, 1975. VA1i V"UtI!."iBURO, M. E., Nt>I...ork Analysis. 3a cd. Englewood Oiffs. NJ: Prcntic:c Hall, 1974.

B.5 SEALES Y SIS lEMAS BSICOS

c..ozow,

J. A . Y VA1i wmSGltAN. H . F., Signa/.s Alld Sys/ems. Englewood Oifl's. NJ: Prentice Hall.

1"'.
J. B. Y VAS VAUtUll\JRO. M. E ., Slgnau in Linear Circuils. Boston. MA: Houghton Mifmn, 1974. GA8 ~'" R. A. Y R08~1t11oo R. A., Signa/.s and Linear Sysletns. 3a ed. New York, NY: John Wiley. 1987. A' 'SSO!<, T. H.. Introduction 10 Sysltms AnalysiJ. Ncw York. NY: McGrawHiII. 1985. Houn, R. c., Sigila/ Allalysis in Linear Syslenu. New York, NY: Saundcrs College. 1991. J....ao:JON, L. B.. Sigllau, Syslems. alld Transfo nl1.J. Rcading. MA: Addison-Wesley, 199 1. ""... EN. E. Introdllc/ioll 10 Sigila/! alld Syslems. New York, NY: Macmillan. 1987. l.ATlII, B. P., Linear Sysletns alla Signau. Carmiehacl, CA: Bcrkc1 cy.Cambridgc Press.. 1992. uu,C. L. y uu. J. W., Lillear Syslems Allalysis. Ncw York: McGraw-HiIJ. 1975.
CRU7_

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B.6 PROCESAMIENTO DE SEALES DISCRETAS

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Addison Wesley Series in EJeclrical Enginee ring. Reading, MA: AddisonWesley. 1988. T IlI!1'Tlf,II, S. A " '",rodllclion 10 Diserete' TIm e Signa! Processillg. Nc..... York , NY: John Wilcy, 1976.

B.7 DISEO DE FILTROS

A .. Digitu/ FilIen. Allalysis, Daigll, al1d Applic(lliol/s. 23 ed, New York, NY: McGraw. HiII.I993. CiutrrnAN, E. y E lSIONM"''''S. E.. Filler Design Tabft:s and Craphs. Knightda]e. NC: Tm nsmission
AIffl)~IOlI,

Nc l..... orks Inlem lllional. 1977.

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RESPUESTAS

...

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Respuestas

2.5. N " 4
2.6. y[n ] =

,. ,
r

n<O n" O

,.

2.7. (11) I/(n - 2] - I/[n - 6] (b) 1/1" (d) ylnJ '" 2111" J - 6(/1] - 6(11 - 1] -2 < / :$- 1 1 + 3.
2.8. y(t) =

4] - u[n - 8]

(e) No

O< t S ) O . en cualquier otro punto 2.9. A = 1-5. 8 = t-4 OS t S a as Is i a. 2.10. (11) y(t) = 1 + a- t. I s t s l+a con olro valoi' O.

~~~

- 1< l s O

'.

(b) a '" 1

O.
2.11. (11) y(t) = 1-' .. "
( 1 - : " )<' ''' ' ''

-00< t s3

3 < 1s:5 5 < l s::o

3) t' - J(f - j )lI(t -

(b) g( t ) '"

t' - J(, - 3)II(t -

5)

(e) g(l) = ~

2.12. A '"

t "

2.13. (a) A
2.15. h2111)

(b)

81 = 61nl - .sn nl

1)

2.14. h.(I). lI 2 (r)

2.16. (11) Verdade ro (b) Falso

(e) Verdadero

(d) Verdadero

2.17. (a) Y(I} = i.1 [t'(- .. l/Jt - t' - "1I1(t)

(b) y(t) = Ie-'(cos 31 + sen 31 - I" - "')II(I} )

2.18. (lf4)" - I/l[1I - 1) 2.19. (11) a '"

;.13 '" 1
(b) O

(b) (2(}t -

(t)lIln]

2.20. (11) 1

(e)

3.1.

X{I) = 4coo( ; /)

+ 8cose~" 1 + p

3.2.

3.3.

xlnl '" 1 + 2scn(T " + 7J + 4 scn(T"" + tJ % = i. o = 2. O 2 = 0 _ 2 = j. o~ = o:~ = - 21' o

k =O

3.4.

HO

...
3.5. lUz =

Respuestas
W , 1

bA; = e-A""'(a _t +
~(t)

aJ

3.6. (a) .t'l(t).X 3(t) (b) ! ,. k = O 3.7. a A; = ~

Ir. . ,
~

'*0

3.8. x l(t) = 3.9.0 :: 3. 3.10. 'lo = O .

Vi sen( 111). xl (,)

= - v sen( 111') a l = 1 - 2j, a 2 = - 1, a J = 1 + 2; 0 _ 1 >= -j, 0 _ 2 :: - 2j, Q _)::;:: - 3j

B ='. C = O 3.12. Ct = 6 para toda k 3.13. y(/) = O

= lO.

3.11. A

3.14. H( e /...r2) = H (e Pflfl ) = 'a l ..... H(ep) '" ,H (e J.., *' O

3.15. 1 1 8 ' > 3.16. (a) O

(b) se n (~n +

(e:) O

3.17. SI Y 53 no son LTI 3.18. SI Y 52 no son lTl

3.19. (a) ~ + y(.) = xC,) (h) H(jw) = (1 :~ (c::) y(t) ;z ~ cos{t 3.20. (a) ""!\') + ~ + y(t) = X(I) (b) H(jw) = (\ .. ~ _ ..,) (e) ..... 005 t

--9

4.1. (a) / ::

(b) J

O,

(b) - 2; sen 241 4.3. (a) e i .t46(w - 217") - e - 46(w + 21'1")] (b) 2'm5(w) + n{e' .nI6(w - 617") + e- ....6(w

(a) 2cosw

+ 6'IT)]

4.4. (a) 1 + ros 4'171

(b) - " .... ,

4.S X(I) = -- ~ON()Ir lI:I) , t = !! - )1)) w(I l

+ 1 para k enteros diferentes de cero 1

(b) X1(jw) -le-J1ooX( lj)

4.6. (a) X (jw) '" 2X(- jw)c:OSW

(e) X j(jw) ... - le- "X (jw) ,

4.7. (a) ninguno. ninguno (d) real . par

4.8. <a) ~ + 1T6(W)

(b) imaginario. impar

(e) imaginario. ninguno

4.9. ( a ) ;- _..

~-..

..

(b)
jf21T, -jf21T. O.

_lit

..

(e) ~ ,.-

..

- 2:s w < O
O s w <2 con olro valor
(b)A - b

4.10. (a) X (jw) =

Respuestas
4.ILA =! B = 3

"
4" ( 1 .1'1'

4.12 (a) -

(b) i'2'/TWI!!' - ..t

(e)

4.13. (a) No
4.14. x(t) ""

(b) sr

sr

Vi2 [e- ' - e- lfJlI(l)

2te- lrI u(t)
'/T ,t _

4.15.

xC,) '"

4.16. (a) gel) '" 4.17. (a) Falso

L
-00

8{t _ h)

(b) X(jw)

(4. O.

IwI s

1 < lO/:S 4

4.18. h(t) =

- ~ .~ .
-- ~ -

,.

(b) Verdadero
I~

<1

,,

O.

. .'

I s Irls 5

5< 1 7 '1<
con otro valor

4.& x(l) - e- 4t ,I{I) 4.20. 11(1) = ~ e- g1 sen( ~ t)/l(t)

5.1. Ca) I :~: . .. ,

(b)

o.~"
LlS 11 ..

5.2. (a) 2 cos w (b) 2j sen(2w) 5.3. (a) leJ"" (w - f.l- e- i 'Ol4(w + "i ll (b) 4'1T15(w) + trie J""' t5(w + e - J""'t5(w +

-p

;>1

. _, y xl'II '" Opara S.s .tl/ll '" ","!;: -,)J.

5.6. (a) X l(e ';")

5.4. (a) xlln ) = I + cos(': n)

(b) - 4 ....'d ~)
11 '" :tIlO

= (2eosw)X(e -")
II S-2
- 1S n s I

(b) X 2(e';")

= 9te [X(e JW )
(e) real, ninguno

(e) X j (e i- = -~ X(e iw) - 2j ~~ X (e i-

+ X(e J" )

5.7. (a) imaginario, ninguno

5.8. :e(lI) -

(b) real, impar

" ~2 5.9. x(n ) = - Bfn + 2) + 6(/1 + 1) +, BfIlJ 5.10. A =- 2 5.11. a = '/T

1, 11 + 3, 4,

5.12.

5.13.

i s Iw s 11 A 112 1"1 = -2()"I/ [nl

5.14. II[nl = :~6{n) - i76{II - 2)

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Respuestas
6.15. (a) crlcamenle amortiguado (e:) sobreamortiguado
(b) subamorti guado (d) subamoniguado

o..

6.16. yl nl + t y(n 6.17. (a) oscilatorio 6.18. No

11

= t x[n] (b) no oscilato rio

6.19. R 2: 2 6.20. T(W) "" 2

fl

7.1.
U

IwI > 5,00011

(a)y(')

7.3. (a) 8,{XXhr

(b) 8,{XXhr
(b)
~

(e) 16,<XXhr

7.4. (a)

7.5. IH(jw}1 '" OT.,

7.6. Trn.

'"

7.7. H(jw) =
7.8. (a) SI

.-.

(e) 2Wo

(d) 3Wo
<.!! T
!lo,
f

IwI :Sotro valor donde ~ < w w~ con !

e j(, ..T72)

H( jw) ::: O

l .. ~;m! X

(b) gel) =

t _ _4

k =O
Qlt:Jc", donde a l =
I s k s 4

- 4 s k :s-
(e) Verdadero

7.9. Colo "" 507T 7.10. <a) Falso

(b) Verdadero

7.11. (a) Xr{jw) es real (b) MxfXr{jw) J '" 0.5 X 10- ) (e) Xc(jw) z: Opara IwI 2: 1.5001T (d) X,,(jw) = XA (w - 2,()(Xhr para O :S 7.12. IwI 2: 75011"

w :S

2,OOO'l'T .

7.13. hln '" 8[11 - 2)

7.14. h[IIJ =

7.15. N = 2 7.16. xl"l = 4(w!-'ll)l

7.11. Filtro ideal paso bajas con frecuencia de corte 1Tf2 y ganancia unitaria en la-banda de paso 7.18. Filtro ideal paso bajas con frecuencia de corte m4 y ganancia de 2 en la banda de paso
7.19. (.) y(nJ =

...,;:..nl
(b) No

(b) y(n]

'=

; 6I:nJ

7.20. (.) S

...
8. 1.

Respuestas

me,) = i e- I"'I
(b) I w~ > l,IJO(hl'

8.2. (a) No requiere restriccin 8.3. Y(I) O

8.4. y(t) "" sen 200m

8.5.
In

= 1. l.

8.6.A = 4
8.7. % - 2w~. A :o: 2 8.8. (a) 8.9. (_)
8.11. (a)

sr

(b) sr,x(' ) = lr(t) sen c.'V.

2-:,"'"
2

IwI > 2w~

(b) \:J "" w~. A

::11

8.10. (a) X(jw) :: O para

IwI ~ ,(XX).:r

(b) w~ = t,OCKhl', A "" 4

(b) A ...

Ts twl :s~.

Ganancia " 1

2I cfJ a.l,

al

8.12. 6. ::: 0.5 X 10-

8.13. (a) p (O) ... : , (b) p(kT.) "'" O

8.14. Y(jw} :: 7t8(w - w~)

- 1; 6(", 7t

w~

- w",) - "; 8(w - w"

+ w",)

8.15. "'0 = 0 Y% = '1T

8. 16. Os w sh- ,
8.17. O:s IwI :S

i
[jo.
- J.

s w :S

8.18. H(e i-) =

8.19. N = 20

o<ws ;
-:S w < O

8.20.

pl" -

t .. - .

- 6frl - 2kJ
(b) u < - 5 (e) lul < 5
(e) u :s oc

9.1. (a) u > - S (d) ningn valor de u

(1) u
lO -

9.2. (a) ',':';' .~ lsl > - S (b) A - - 1, 9.3. !kIPl = 3. .. IPI arbitrario 9.4.1 +2j. I - 2j.~ lsl < 1 9.5. (a) 1.1 (b) 0,1 (e) 1,0 9.6. (a) no (h) s (e) no (d) sr

5 - 1, !Rels } <-5

9.7. 4
9.8. bilate ral 9.9. X(I) = ;k - " u(t) - 2e--3< u(t)

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,
INDICE

Acum ulacin, propiedad de serie discreta de Fourier, 221 transformada de Fourier de tiempo
discre to. 375.376

transformada z unilateral, 123

A cumulador, ~ Adelanto de fase, 491-492 Aditividad, propiedad de. 5) AM. Vase Modulacin de amplitud ngulo de (fase de) un nmero

Anticausalidad,695 Autocorrelacin. funciones de. 65. l!!8. 170-172, 738 Avance en el tiempo de la transformada 1; unilateral, propiedad de. m Banda limilada interpolacin de, 523-524 sei'iales, de entrada de, 5!.l Banda supresora frecuencia de la, 2J1 rizo en la, ID Bart1en (triangular), ventana de, 42.l Bemoulli, D. m Bit, 6.l.O Bloques. diagrama(s) de. 42 de forma cascada, 712, 713, 787789 de forma directa. 712. 713, 787-789 de forma paralela, 712. 71:;. 787789 para sistemas LTI causales, 7Q8.713 sistemas de primer orden descritos por ecuaciones diferenciales y de diferencias, J 24- 127 Bode, diagramas de, 416-432 respuestas racionales en frecuencia, 456-460 sistema de suspensin de un automvil. ID Calidad del circuito, 4Sfi: Calor propagacin y difusin de, l.&l Capacitor. !I:!l Caracterizacin en el dominio del tiempo y de la frecu encia, 423-5! 3

complejo. 11
Amo rtiguamiento. razn de. 452-453

Amplificador(es)
muestreador(es).652

Dpcracional(es), 821. 896

Amplitud senoidal. modulacin de.. 583-587

banda lateral nica. 597.tjOJ con portadora senoidal, 585.587

demodulaci6 n para. 587_594

asrncronn, S9Q.S94 sncrona, 587-590

discre ta, 619-623 multiplexin por divisin de frecuencia

(FDM) usando, 594-597

ponadora exponencial compleja, S&3-58S A nlisis, ecuacin de. Vast! Ecuacin de

a nlisis Analizador armnico, 19 Analgico a digital (A a D), convertidor, ID

AnCho de banda de un sistema LTI, 352353 ngulo criterio del, 836-840 fase, de nmero complejo. TI modulacin de. 6 11 -613


ejemplos de, 472-482
filtro no recursivo discre to, 476-482

Ind ..
banda lateral nica, 597-601 con ponadora exponenciaJ compleja,58J..585 demodulaci6n para, 587594 discretos, 619-623 muItiplexi6n por divisin de frecuencia (mM) en, 594-597 ponadora senoidal, 585-587 modulacin de frecuencia senoidal, 583,611-619 banda ancha, 615-617 banda angosta, 613-615 seftal moduladora de onda cuadrada peridica,617-619 modulaci6n discreta, 619-623 Condiciones de Dirichlet, 197200, 220.11.6 Conjugacin, propiedad de serie continua de Fourier, 204205, 206 serie discreta de Fourier, 221 transformada continua de Fourier, 30:\-306 transformada de Fourier de tiempo discreto, 375 transformada de Laplace, 687 unilateral,717 transformada z, no unilateral,793 Conjugado complejo. 72 Conmutativa de los sistemas Lll, propiedad. l..IY. Constantes, de tiempo, 448 dominante, 500-.501 Control proporcional ( P), 905 Control proporcional ms integral (PI) ,

filtros no ideales. 441 <<17 1

representacin de magnitudfase
respuesta en frecuencia de sistemas LTI, 427-439 transformada de Fourier. 423-421 sistema de suspensin de un
aUlom6vil, 473-476

sistemas continuos, 448 460

de primer orden. 448 451

de segundo orden. 451-456 diagramas de Bode para las respuestas en fTecue ncia racional y la, 456-460 siste mas discretos, 46 1-472 de primer orden. 461-465

de segundo orden, 465-472

Ce ros de la transformada de Laplace.660

Circuito. calidad del. 456

Circuitos ecualizadores., ?J2. 2l3.

Crculo unitario, 743

Circunvalacin, propiedad de, 847-850 Codificaci n sin prdida. 46

Codificador de voz. 633-634

Coeficiente espectra l. Vt!ast' Fourier.

Coeficientes de la serie de
Coeficiente multiplicador. 125, 126

Coeficientes de la serie de Fourier

continua, 191.286

discreta, 212. 213 partes real e imaginaria de, 216, 217 propiedad de convolucin de, 222 Compensacin de elementos no ideales. 821 -822 Componente(s) armnica(s),2OO de la primera armnica, 187 de la segunda armnica, 187 fundamental(es). I87 Comunicaciones, sistemas de. 582-653 modulacin de amplitud con ponadora de lren de pulsos. 601-604, 605 modulacin de amplitud de pulso. 604-610 digiull, 610 interferencia de intersfmbolo en, 607-6 10 modulacin de amplitud senoidal, 583-587

905
Control proporcional ms integral ms diferencial (PIO), 905 Convergencia. Va.re rambil n Regin de convergencia serie continua de Fourier, 195.WI serie discreta de Fourier, 21 922 1 transformada continua de Fourier, 289290 . trandormada de Fourier de tiempo discreto, 366-367 Conversin de tiempo continuo a discrel,O, 535 Conversi6n discreta a continua, 535 Convenidor digital a anaJ6gico (OlA),
535

[ndice Convoluci6 n aperidica, 221 definici6n de la funci6n continua de impulso unitario mediante la,
131 _132

...
de la serie continua de Fo urie r. 202203,206 de la serie discreta de Fourier: 221 de la transformada conlinua de Fo urie r, 301303 de la transfo rmada de Fourier de tiempo discreto. 373-375 de la transformada de Laplace, 684 de la transformada l, 767-768 Desvo de cd,207 Detector de e nvolventes, 591592 Diagrama de bloques de forma cascada,

operaci6n de, 79-85 peridica, 221, 389-390 propiedad asociativa de la. 1m_lOS propiedad conmutativa de la, 11l!l propiedad distributiva de la, 104-1 06 Convoluci6 n peridica, 221, 389-390 de la serie continua de Fourir,206 de la serie discreta de Fo urier, 221 Convoluci6 n, propiedad de serie continua de Fourier, 206 serie discreta de Fourier. 221. 221 tra nsformada continua de Fo urier, 3 14-322 tra nsformada de Fourier de tiempo discreto. 382-388 transformada de Laplace, 687-688 unila teral, 7 17-7 18 transformada l, 687-688 unila teral, 793-794 Convoluci6n, suma de, 7590. 384386 evaluaci6 n,8 1-84 Correlaci6n cruzada. funci ones de, 65, 168.170 Correlaci6n. fun ci6n de. 65 Corte, freeue ncias de, 237 Criterio de estabilidad de Nyquist, 846-858 continuo. 850-855 discreto, 850-855 propiedad de circunvalaci6n del, 847-850 Oecibeles (dB), 232, 233, ill Decimaci6n.549-555 De modulacin.585 asncrona, 590-594 de finida , 583 discre ta, 622 modulaci6n de amplitud senoidal, 587-594 sncrona. 587590 Deslizamie nto, 85 Desplazamiento de fase, 428, 636 Desplazamiento e n el tiempo, propiedad

712713,7P;789
Diagrama de bloques e n forma directa, 7 12. 713. 7P;-789 Diagrama de bloques e n forma paralela.

7 12, 7 13.7P;-789
Diagrama de polos y ceros siste mas de primer orden, 676-677. 763--765 siste mas de segundo orden, 678-680, 7,65-767 sistemas pasa todo. 682 transformada l, 763-767 transformadas de Laplacc. 660-662, 674-682 Diagrama log magnitud-fase. 86 1-862,

864866
Diagramas a bldques, sumadores e n, 125. 126 Diagramas de Nyquisl, 853-858 Diagramas log magnitud, 436439 Difere nciaci6n en el dominio de s. 688-690. 717 e n el dominio de l, 772, 793 en el dominio del tiempo, 688, 717 Dife re nciaci6n, propiedad de serie continua de Fo urie r, 206 serie discreta de Fourier. 222-223 transrormada 1;, n5 trans rormada conlinua de Fo urier,
3()6.308

transformada discre ta de Fourier, 375-376,380 unila te ral. 793 Dinmica de poblaci6 n, modelo de,

824-826
Dirichle t, P. L., 180 Discontinuidades, 198-200 Diseno de siste ma inverso, 82Q-821

Dispersin, 433 Dispositi vos imperfectos de medicin, 355356

11 8-119

[ndlce soluciones particular y homognea, transfonnada de Laplace unilateral para resolver, 719-720 transfonnada l unilateral para resolver, 795-796 Ecuaciones diferenciales filtros continuos descritos mediante, 239-244 filtros paso altas RC, 241 -244 filtros paso bajas RC, 239-241 lineales con coefici entes constantes. V~rut Ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes Ecualizacin, 649 canal, 609-610 Ecualizador de fuerza cero. 649 Efecto estroboscpico, 533-534 Energl'a de seftales, 5-7 Entrada cero, respuesta a, 55-56. 720 Escalamiento (homogeneidad), propiedad
de, 53

Distorsin
de cuadrat ura, 636 magnitud y fase, 428 Distribucin, teora de, 36, 136

Dobletes -unitarios. 132-136. 172

Dualidad eco. 737 entre transformada discreta de Fourier y serie continua de Fourier.

395-396
transformada conlinua de Fourier, 295, 309-311. 322 transformada de Fourier de tiempo discreto,390-396 Ecuacin de anlisis series continuas de Fourier, 191 series discretas de Fourier, 213 transformada continua de Fourier,288 transrormada de Fourier de tiempo

discreto. 361. 390

Ecuacin de sntesis serie continua de Fourier, 191 serie discreta de Fourier, 213 transJo nnada conlinua de Fourier,288, 300.3 14 transformada de Fourier de tiempo

Escalamiento de amplitud, factor de, 483 Escalamiento en el dominio de l , 768-769, 793 Escalamiento en el tiempo, propiedad de,
8, 9, 10

de la serie continua de Fourier, 204.

. 206
deja serie discreta de Fowier, 221 de la transformada continua de Fourier, 308-309 de la transformada de Fourier de tiempo discreto, W _38Q de la transfonnada de Laplace, 685-687 unilateral,7 17 transfonnada l , 769-nO unilateral,793 Escalamiento en frecuencia de la transCormada continua de Fourier, 308-309 Escaln unitario de sistemas LTI, respuesta al, 115-116 Espectro. vtrue rambj~n Fourier, tnnsformada de densidad de energl'a, 312, M2. J81 Espectro de densidad de energ.fa,312.

discreto, 361, 390

Ecuaciones de diferencias fi ltros discre tos descritos mediante,

244-249
Ecuaciones de diferencias lineales con coeficientes constantes, 116,

124, 330-333,396-399, condicin de reposo inicial, 1 19_120 no recursivas. 122 recursivas, 122-123 recursivas de primer orden, 244-245 representacin en diagrama de bloques de, 124-127 respuestas naturales como soluciones de, 119-121. 122 sistema con respuesta finita al impulso (F IR), I22 sish,: ma con respuesta infinita al impulso (IlR), 123

:H2.l8l.
Estabilidad, 48-5O

(ndice
sistemas LTI . 113- 115, 695-698.777-779 sistemas retroalimentados. 858-866 Estabilizacin con retroalimentacin. 823-826 Estado cero, respuesta de, 720 E ule r, L. , 178 Expansin en el tie mpo. propiedad de serie discreta de Fouricr. 22 1 transform ada de Fourier de tiempo discreto. 377380 trnnsformada l, 769-770 unilaleral. 793 Expansin en fracciones parciales. 909-920 seales y sistemas continuos y.910-9 16

de frecuencia central variable,325-327 de promedio mvil, 245-247, 476-48'2 de respuesta finita al impulso (FIR), 122 de respuesta infinita al impulso (IlR), 123, 476 discretos. discretos descritos por ecuaciones de diferencias, 211 249 no recursivos, 245249 recursivos de primer orden, 211-245 discretos recursivos de pri mer orden, 244-247 elpticos, 446-447 ideal,237239 - continuos. 440, 442, 443 discretos. 384, 442, 443 respuesta al escaln de, 443 respuesta al impulso de, 321-322, 384,442 respuesta en frecuencia de, 118 ideal selectivo en frecuencia, 237-239 LTI discreto(s),234236 no ideales, 444-447 caracterizacin en el dominio del tiempo y de la frecuencia, 444 447 no recursivos. Vase Filtros de respuesta finita al impulso (FIR) no recursivos discretos, 476-482 diferenciadores continuos. 232-'}4. 2}5, 541 paso altas. 237238, 24 1-244. 374-375, 387 Re, 239-244 paso bajas, 237 R 239241. 24 J-?M e. paso banda, 237-238, 326 propiedades en el dominio deltienlpo" 439 44~ recursivo (respuesta infinita al impulso), 123, 476 respuesta en frecuencia de, 374375 respuesta finita al impulso (AR), 122 de (ase lineal. causales. simtricos.

seales y sistemas discretos y.9 16-920

Exponencial(es) compleja(s) arm6niCtlmente relacionadas, l..2 combinacio nes lincales de exponenciales complejas arm nicame nte relacionadas. Vase Fouric r. seric(s) de generales. 2Q.21 . 24-25 modulacin de amplitud scooidal y.

583-585 peridicas. 16-20 186

propiedades d e periodicidad d iscre tas.

25-JO Exponenciales. V/ ase Exponenciales

complejas
Factor de escalamiento de am plitud. 48J Fase adelantada, 491-492 Fase en atraso. 491-492 Fase extendida, 433-434 Fenmeno de Gibbs. 200-20 1. 2l.2. 294 Filtrado. definicin de. 211 Filtro(s), 23 1-250 aeoplado(s). 170- 172. 215 Bunerworth, 446-447,505,703-706 caracterstica de la banda supresora ideal. 387 confo rmador(es) de frecuencia, m ' 32-2"36 . diferenciadores, 232234. 235 LTl de tiempo discreto, 234-236 continuos. 232-234, 235 de banda de paso, 237238, 326 de fase lineal. causales. simtricos. 579-580

579-580 discretos. 476-482 respuesta infinita al impulso (nR), 123. 476 selcctl\'o(s) en frecuencia. 2J.L 236-239. 318.423


con (re<:uencia re nnal va riable.

ndlce
normalizadas. 273 ortogonales. 27J.275 ortonormalcs. 273275 propias. 183184.272 rAmpa uni taria, 135 sine. 295 singulares. Vase Iambii ll Im pulso unitario Walsh. 170.726 Ganancia. :l28 sistema de rastreo. 82983{I sistemas lineales retroalimentados. 835, 858-866

325-327
ideales. 237-239.439 144 paso alias, 237-238. 241-244. 374-375.

387 paso bajas. 237, 318, 321-322.

374-375. 384,440. 442, 443 paso banda. 237-238, 326 propiedades e n el dominio del tiempo, 439 441 transformaciones paso bajas a paso a ltas, 498

Anneo
de la ba nda de paso. 445 de la banda supresora. 445 Forma cartesiana ( rectangular) para nmeros complejos. 71 Forma pola r para nmeros complejos. 71 Forma rectangular (cartesiana) para el
nmero complejo. 71

Homogeneidad (escalamiento). propiedad de. 53 Idealiz..1cin.67 Impulso, respuesta al absolutamente integrable. 114 absolutamente sumablc. 113 Impulso unitario. 30-38 cascado de dos sistema LTI e, lll1 continuo. 3238, 127136.292 defin icin del, a tra\'s de la con\'olucin. 131-132 como pulso CO rl O idealizado, 128n l propiedad de seleccin. 90.92 discreto. 30-32. 367 propiedad de seleccin, 77 representacin de sistemas LTI continuos en trminos del, 90.94 representacin de sistemas LTI discretos en trminos del. 7577 fndice de modulacin. 591. 614 Integracin en el dominio delliempo.
690.717

Frmula de sunla finita. 73 Fourier. Jean Baptiste Joscph. J 79_180

Fouricr, lransformada rpida de (FF'I ). 182 , 4 18. Vt/Se l hmsfonnada

rpida de frecue ncia(s) banda supresora. 237
de banda ancha.615617

de banda a ngosta, 613-61 5 de corte. 237, 436.419 de la banda de paso, 237 de N)'quisl. 519 diferenciacin en. 380

Cundamental. I1 . IB instantnea, 613 intermedia (IF). e tapa de. 596 muestreo. 516 nat ural no amortiguada. 452-453 portadora, 584 senoidal. modulacin de. 583. 611619 seal moduladora de o nda cuadrada peridica. 6 116 L9: Funcin(es) continuas. 3238 de Case principal. 433. 434 del sistema de la trayectoria de retroalimentacin. 820 discretas. 30-32 envolvente. 285 escaln unitario. 30-38 generalizadas. 36. 136

Integrador. 126-127 Integral de. convolucin, 9Q. !02 evaluacin de la, 97-102 Interconexin de ret.roalimentaein. 43 en cascada (serie). 42 en serie (cascada). 42 paralela. 42-43 propiedad de convolucin y anlisis de hl.386-387 propiedad distributiva de la convolucin y la. Ul5

Indice
rClroa limenl acin. 43. sistemas LTI fu ncin del sistema para la, 707.708 tra nsrom13da de Laplace para la.

...
707. 708

transformada z para la, 784 Inte rfe rencia de intcrsmbolo (lSI).

607-610
Interpolacin. 549555 de banda imi tada, 523-524

lineal, 522-52}. 526

usando la reconstrucci n, 522 521 l nversin de fase, 5.32 Inversin en cltiempo. propiedad de. 8 . de la serie conti nua de Fou rier. 203.208 de la serie discre ta de Fourier.

221
de la tra nsformada continua de Fourier,302 de la transformada de Fourier de t iempo discre to. 376-377 de la tra nsformada de Laplace, 681 de la transformada z. 22 nve rt ibilidad d e sistemas LT I, 109-11 1
Lacroix. S. F.. l8ll Lagrange.J. L., 178-179, 1.&l Laplacc, P. S. de, l8O Laplace. tra nsformada de. 654.740 anlisis de sistema LTI y caracterizacin usand o la, 693-706 causalidad, 693-695, 621 estabilid ad. 695-698 li nealida d de ecuaciones d ife renciales con coeficientes constantes. 698_700 bilateral, 655, 714 ceros de la, 660 como funcin d el sis tema, 693. 701 _13 filtros Butlerworth, 703-706 inte rconexiones d e sistemas LT l,
2m.1M

inversa , 670.613 pa res de transformadas. 692-693 polos d e la, 660 propiedades de la, 682-692 conjugacin, 681 convolucin, 687.88 desplaza miento e n el do minio de s. 685 desplaza miento e n e l tiempo, 684 d iferenciacin e n e l dom inio de s. 688-690 diferenciacin en e l dom inio de l tie mpo, 688 escalamiento en el tiempo. 685-687 integracin e n e l dom inio del tie mpo. 620 linealidad , 681..684 tabla de, 69 1692 teore mas de l valor inicial y fin a l, 690-691 regin de conver gencia pa ra la, 657.658662-670 seal bila te ra l. 666-668 seal d erecha , 665-666, 662 seal izq uierd a , ~ 662 tra nsformada racio na l, 669: representaci n e n e l plano.r de la, 660,
(,63-664

representacin e n diagrama de bloques. 708-713, diagr ama de polos y ceros de la, 660-662, 624 682 evaluacin geomtrica de la, 674_682 sistemas de p ri mer orden,6766TI sistemas de segundo orden, 677-681 siste mas pasa todo, 681-682

unilate ral,7 14-720 ejemplos de, 714-716 propiedad es d e la, 71 6-7 19 solucin de ecuaciones diferenciales usa ndo. 719720 Lazo cerrad o, sistema de. 818 funci n de l sistema d e, 82Q polos de. 834-836 Li nealidad, 53_56 Linea lid ad, p ropied ad de de la serie contin ua d e Fo urie r. 2Q2., 2JlO de la serie d iscreta de Fourier, 221 de la tra nsfo rm ad a continua de Fourie r. JO! d e la tra nsform ad a discre ta de Fourier,

ID
tra nsformada de La place. 683 -684 unilateral. m tra nsform ada 2:.767 unila te ra l, ID Longit udes de o nda, .l&1


LTI. Sistemas LTllineal e invllrianle en el tiempo (LTI) Lugar geomtrico de las rafees, anlisis del, 832 816 criterio del ngulo. 83&81 ecuacin para polos de lazo cerrado. 834.836
propied ades de, 841 -846
Vas~

Indice
peridica, 617.61 Q de doble banda late r:ll (OS8). 598 de fase,611-613 defin icin de, 582 discre ta. 61Q.623 frecue ncia senoidal, 583, 6 116 19 de banda ancha,6IS-617 por despla1.amiento d e frecue ncia

puntos extremos, 83
MngnilUd de nmeros complejos, 11 Margen de fase de sistemas lineal,

(FSK),6<IIi
P9r pulsos codificados. 6.lil porcentaje de, lli Mongc. G., 1.8O. Mucstreo, f2. 39. 51 4-581 con retenedor de, o rden cero. 52()..S22. 523526 frecuencia de. 5.l6 fu ncin de. osciloscopio d e, 534 periodo de. lli proccs.1miemo discreto de seales continuas, 534 545 difercnciado r digital. 541543 re tardo de media muestra. 543.545 recons1ruccin usando la interpolacin, 522527 seal paso banda, 564565 seales conlinuas. ' seales discre tas. 545.555 decimacin e inte rpolaci n. 549. 555 tren d e impulsos, 516520. S<l5 5M teore ma de l, 5 14515. 5l.8 traslape (afiasillg), 527 534 Muestreo del impulso continuo, propiedad de, ]5 Multi p lexin d e cuadratura, 6;1ti d efinicin de, 583. por divisin de frecuencia (FOM), 594597 por divisin de tiempo (TOM), 604605 Multiplicacin, p ropiedad de la serie contin ua de Fourie r, 204 206 de la serie dise reta de Fourier. 221 , 222 de la tra nsformada continua de Fourier, 322327 d e la transformada de Fourier de tiempo discreto, 38&390 Mul ti plicid3des. ill

858-866
Mtodo de expansin en series de potencias, 76 1763
Mic helson, Albert, 200

Modulacin de amplitud (AM). 236-237. 322.324, 583. portadora de tren pulsos. 601-604. 605
scnoidal. 583.581 banda lateral nica. 597-601

demodulacin para, 587594 discreta. 619.621 multiplexin por divisin de frecue ncia (FOM) que usa, 594-597 portadora exponencial compleja,
583585

portadora sencidal. 585.587 Modulacin de amplitud de pulso. 6'\1 610 digital, 6Jj} interferencia de intersfmbolo en,

607-610
Mod ulacin de amplilUd senoidal de banda lateralllnica, 597.60 1 Modulaci n de doble banda lateral

(OS8),598
Modulacin de fase, 61 1-613 Modulacin de frecuencia de ba nda ancha,615-617 d e banda angos ta , 611-61 5 Modulacin, Vase lambill Modulaci n de ampli tud senoidal codificacin de pulso, 6.lil d e amplit ud de p ulso, 604610 di gita l, 6.lil inte rferencia de intersmbolo en la, 607-610 de ngulo, 61 1.613 de banda angosta, 6 13.61 5 seal modu ladora de ond a cuadrada

Numeros complejos. 11

Indice O nda cuadrada. Vase Onda pe ridica cuadrada O nda peridica cuadrada continU3. 193195. 2CJO.201. 209. 2182 19,285286,297298 discreta, 219-220, 224 O rde n cero. re tenedor de, 520-522, 523-526 Oscilacin amortiguada secundaria, 443.
454

Potencia de seales, 57,3.12 Pri mera dife rencia lll. Vase tambin Diferenciacin, propiedad de Pro blemas de extensin. 137 Procesamiento de imagen filt ros diferenciadores para, 232.7)4. 235 representacin de fase y, 42';-427 Promedio ponderado, lli de pro medio, no causal. 47 Propiedad de desplll7.amiento, do minio de s. 717 tra nsformada l unilateral, 794-795 serie continua de Fourier,206 transformada continua de Fourier, 306-308 Propiedad de desplazamiento en frecuencia serie continua de Fourier, 206 serie discreta de Fourier, 22J tra nsformada con,tinua de Fourier. 311 .
328

Osciloscopio de muestreo, 534 Par de serie discreto de Fouricr.213 Par de transformad3s de Fourier. 288. contin uo. 329 discreto, 361. 392 Parte imaginari:! bidime nsional,356-357 coeficientes de la serie de Fourier. 216-2 17 del impulso unitario. 222 ecuacin de sntesis para, 288, 300, 314 funciones sine, 295 nmero complejo, 71 onda cuadrada peridica simtrica. 297298 parte real de, 304 seal de pulso rectangular, 293-294 Parte real coeficientes de la serie de Fourier, 216. 217 nmero complejo. 71 Pasatodo, sisteffi 3s, 430, 498. 68 1-682 Paso altas a paso bajas transformaciones. 498 Paso invariante, tra nsformacin de, 828-908 Pnd ulo invertido, 81..&&l..9 Periodo de muestreo, 516 Periodo fu ndamental, 12 seal peridica continua, 186 seal peridica discreta, 211 Planta. 828 Polinomios de laguerre, 738

transformada de Fourier de tiempo discreto. 373375 Propiedad de modulacin 323, Wase tambibr MuUiplicacin, propiedad de Propiedad de periodicidad de la tra nsformada de Fourier de tiempo discreto. 373 Propiedad de superposicin. 53 Propiedad distribuliva de los sistemas LTI , 104.1 06 Pulso rectangular continuo. 293-294 discreto, 365366 Rastreo. sistem3S de. 828-830 Realimentacin, Vase Retroalimentacin Realizacin en forma directa l. 161 163 Realizacin en forma di recta n. 161163 Red de adelanto, 890 Red de atraso. 890 Regin de convergencia de la transformada de laplace, 657658.662-610 seal bilateral. 666-668 seal derecha, 665,666, 669 seal izquierda, 666, 669 transformada racional, 669 transformada z, 743-744, 748-757

Polos
de lazo cerrado, 834-836 transformada de Loplnee. 660 Porcentaje de modulacin. 591 Portadora de tre n de pulsos. 60 1,604,605 Posicin angular del telescopio. 816-818


centrada cerca del origen. 748749 limitada por polos o nfinilo, m secue ncia bihlleral, 75 1.753 secuencia de dutllcin finit a. 749-750 secuencia de recha. 750-75 1. 152 secuencia izq uierda, Relacin de Euler,n Relacin de Parseval

Indlce
del eoseno e levado, 622 del sistema d e lazo abierto. 82 1 d iagrama de Bode para racionales. 456460 d iCerenciador ideal de banda limitada de tiempo continuo, 5:!.l filtro discreto, 611. filtro paso a ltas. 374 .375 ideal, ll8 filtro paso bajas. 374.375 id eal discreto, 3M for.mda , llB lazo abie rt o, 821 racio nal. diagramas de Bode para la. 456460 retraso continuo. ID retraso discre to. 542 sistemas de prime r o rde n. 611 sistemas de segund o orden. 677-678, 680 siste mas LTI, 427-439 Respuestas na tura les. l.1.2... J 2 1k 1.22 Re ta rdo. ,4,a de grupo, 430436 me dia muestra, 543545 u nitario, ill Retc nedor(es) de o rden cero, 520522, 523.576 de o rden superior, 526. 527 Re tenedores de orden superior, 526-521 Retraso de fasc ,491.492 Re traso e n el tienlpo de la tra nsfo rmada z unilateral , propiedad d e. m Retraso unitario, 125 Retroalimentaci n. Va.!"t~ fambin Sistemas retroalime ntados lineales acstica, 830-832, 855 ape ri dica, 901 aplicaciones de, 820.832 a udio, 830-832, 855 compensacin de elementos no ideales, 82 1822 d inmica de la poblacin, 824-826 disei\o de siste ma inverso, 820-821 estabili zacin de sistemas inestables. 823826 pndulo invertido, 818819 posicin angula r de l telescopio, 81 18 6-8 sistema para d atos m uestread os. 82 6-828

mm

de la serie continua de fourier, 205.206

de la serie discreta de Fourie r. 22l

de la transfonnada continua de Faurier.

31 2.3 14

de la transformada de Fourier de
tiempo discre to, 380.382 Representacin de magnitud-fase digita l. $4 1.543 representacin e n diagrama de bloques

de, 126
respuesta e n frecuencia de sistemas LTI, 427-439 transfo rmada de Fourier,423427 fase lineal y no lineal, 428-430 magnitud lag y diagramas de Bode,
436-439

re traso de grupo. 430.436 Respuesta al escaln, 1 15. 116 filt ro paso bajas ideal continuo. ~ filtro paso bajas ideal disc reto. il!I.3 sistema de prime r o rden discreto, ~

<6J
sistema de segundo o rden d iscreto, 466,

<liS
sistema d e suspensin de un auto mvil, 41ti. Respuesta a l impulso absol uta me nte integrable. Lli. absol uta mente sumable, lll asociada con el reta rdo de gru po, 4354 36 filtro paso bajas ideal. 32 1322, 3&1 filtro paso bajas ideal continuo, 442 filtro paso bajas ideal d iscreto, ~ sistema de prime r o rd en discre to, 46 1462 siste ma LTI causal. 112 siste mas de segundo o rde n, 6U-678 sistemas d iscretos. 466 468 Respuesta e n frecuencia. 227.228 anlisis de siste mas LTI y, 316 coseno elevado, 62,g

ndice
siste mas de rastreo.82S-83O de lazo cerrado. 818 degene rativa ( negativa). 822. 83 1..s32 descstabiliz,acin causada por la.

...
83 1-832

negativa (degenerati va). 83 1..832 para esta bilizar los siste mas inestables.

823826
polos de lazo cerrado. 836-838 positiva (regc nerativa). 83 1832 proporcio nal. 82J proporcional ms de rivativa. 824 proporcional. sistema de. 821824 regenerativa (positiva). 83 1832 TIpo 1.906 Ri20 de la banda de paso. ~

Secuencia de cd, m Seleccin. pro piedad de. impulso continuo. 90-92 impulso discreto. TI Seleccin de ventana. 42Q.4?? Semipla no de rccho. 666. Semipla no izquierdo. 666. Senoidalcs amortiguadas. 21 Scal(es) aperidica. !.f. 80. bila teral. 666.668 complejas continuas. 1521 complejas discretas. 2 1.30 continuas, 12 continuas y discretas. l..:1 ejemplos y representacin mate m tica de las. 5..:1. e nergfa y potencia de las. 5..:1. muestreo de. i. 545.55 5 de ba nda de paso. 564 565 de duracin finita, para transfo rmada discreta de Fourie r, 417-418 de e ntrada de banda limitada, 5:ll de ]a serie continua de Fourie r. 2l6 de la serie discreta de Fo urie r, 22.l de recha, 665666 discretas. 12. 2!. 211 eje mplos y representaci n matemtica de, 1.:5 cnergfa y pote ncia de, 5.:1 exponcncial(es), 14.30 cll:poncncial y senoidal. 1430, 1.86 complejas continuas, 152 1

complejas discre tas, 21. 30 reales. 22. 21 expone nciales complejas gene rales. 24.25 expone nciales reales. !, 22. 23 impares. 13. 14 impulso unitario y fun ciones escal n unitario, 30-38 continuas. 32.38 discretas. 30-32 izquierda, 666. moduladora. 583 muestreo de, i. S4S SSS decimacin e inte rpolaci n, 549 555 tre n de impu1sos. 545.549 o rtogonales. 280-28 1 ortonormales. 2BQ.2B l pa r, 11. 14 para serie co ntinua de Fo urier, 2.06 para serie discre ta de Fo urie r, 221 peridica arm nica impar. 262 peridica armnica impar co ntinua,

262
peridicas J 1 13 Vase tambin Fo urie r, transfonnada de; Fourie r, serie(s) de: ell:ponenciales complejas peridicas; seales senoidales portadora, 583. potencia de las, 312 reales. 22. 23. senoidales. 14--30, 186 t ransfo rmacin de la variable inde pe ndiente. 7 14 ejemplos de, 8 11 transfo rmada continua de Foune r para, 359.362 transformada de Fourie r de tie mpo discre to para, 41 7-41 8 Senoidales amortiguadas, 2.1 Serie infinita de Taylor, 211. Serie(s) de Fourie r. 1n283 vtase tambin Filtro(s) continuos, ]86-21 I combinaciones lineales de ell:pone nciales complejas armnicamente relacio nadas, 186-190 condiciones de Dirichlet, ]97200

ndice
conj ugacin y simetria conjugada de.
204-205 convergencia de. 195-201 dete rminacin de, 190- J 95 dualidad entre transformada de Fourier de tiempo discreto y,

395-396
ecua :in de sfntesis de, 1.21

ejemplos. 205-2 11
fe n meno de Gibbs., 2OQ.201. 2..l.9.

onda cuadrada. 193.195.200.201, 209. 218+2 19

propiedad de d es plazamicnlo en el tiempo de, 202-203 p ropiedad de escalamien to en el tiempo de, 204 propiedad de inversin e n e l tiempo de. 203 propiedad de linealidad de, 202 propiedad de multiplicacin d e, 204 relacin de Parseval pa ra. 205,206

tabla de propiedades, 206

discretas. 21 1226

combinaciones lineales de exponenciales complejas armnicamente relacionadas.

21 1212 convergencia de. 219_22 I determinacin d e, 212221 ecuacin de anlisis de. 213 ecuacin de sfntesis de, 213

onda cuadrada, 219-220, 224 perspectiva histrica, 178- 182 propiedad de mul!iplicacin de, 222. propiedad de primera diferencia de, 222-22 3 relacin de Parscval para, 223 sistemas LTI y,226-23 1 labia de propiedades. 22 1 SimelTa conjugada, 2();J-205, 206, 221 , 303-306,375 Sislema(s),38-56 anlisis dellugnr geomtrico de los, 832-846 criterio del ngulo. 836-840 ecuacin para polos de lazo cerrado,
834-836

causales. 46-48, J 121 13. 11 6- 127 descritos mediante ecuaciones de diferencias lineales con coefici entes constantes. 116. 121 124,396-399 descritos mediante ecuaciones diferenciales li neales con coeficientes constantes. 116. 117-121 propiedad de suficiencia de la parte real, 417 representacin en diagrama de bloques para los. 124-127. 708-713. 784789 con y sin memoria. JOS_lOO continuos. 448-460. 90- 102 continuos de primer orden, 448-451 continuos y discretos. 38-43 de primer orden. 448-451. 461-465 de segundo orden. 451-456, 465-472 ejemplos de, 39-41 interconexin de. 41, 43 representacin de la integral de convolucin. 94-102 criterio de estabilidad de Nyquisl para, 846-858 continuos. 850-855 discretos. 856-858 propiedad de circun valacin de, 847-850 crticamente amortiguados. 453. 467 de audio. 830-832. 855 de datos muestreados. 826-828 de la trayectoria directa, runcin del.

820
de lazo abierto, 818 de 187.0 cerrado, 820 de primer orden. 465-465 de segundo orden. 465-472 de segundo orden continuos. 451-456 de segundo orden discretos. 465-472 de suspensin. anlisis del. 473-476 de suspensin de un automvil anlisis del. 473-476 de trayectoria de retroalimentacin,

820
de traycctoria directa, 820 descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. 330-333

propiedades de, 841-846 puntos extremos, 836 ancho de banda de los, 352-353

Indice diagramas de Bode para respuestas racionales en frecuencia y.456460 discreta, 75-90 representacin de la sunla de convol ucin, 7790 representacin en trminos de impulsos, 75-77 discretos, 461-472 discretos de primer orde n, 461--465 ejemplos de.39-41 estabilidad para, 113-115 estables condicionalmente, 892 fi ltrado con, 2ll. 234-236 filtros Butlerworth. 703706 fi ltros eonrormadorcs de frecuencia en. 65,168,170172.738 sistemas en. 232 fu ncin del LTI para interconexiones de, 707708 funciones de, 227 identidad,44 incrementalmente lineales. 56 interconexin de transformada de Laplacc para, 707-708 transformadtl <: para. 784 interconexin de sistemas LTI, 707-708.784 interconexiones de, 41-43 inversa, IO'iH I ]. 734 inversos. 45-46 invertibles. 45-46 LTI causales. 4648. 1121 13, 116-127 LTI con y sin memoria, 108-1 09 LTI inverso. 734 LTI lineal e invariante en el tiempo. Vase lambill Ecuaciones de diferencias lineales con coeficientes constantes: ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes LTI. propiedad asocuivtl de. 107_IOS margen de ganancia y fase, 835, 858_ mecnico masa-resorteamortiguador,
824

...
pasatodo. 430. 498, 681-682 primer orden, 44845 1 propiedad de convolucin y, 319_321 propiedades de los. -56, 1031 08 asociativa, 107 IOS causalidad,46-48 con memoria y sin memoria. 44-45 conmutativa, lO!! distributiva. 104106 estabilidad. 48-50 invariancia en el tiempo, 50-53 nverti ble e inversa, 4546 linealidad. 5356 propiedades y usos de los, 819-820 representacin en diagrama de bloques para. 708713, 784789 de primer orden, 124-127 representacin en trminos de impulsos. 90-94 respuesta a exponenciales complejas., 182-186,226-23 1 respuesta al escaln unitario de. 115- 11 6 respuesta al impulso unitario de la conexin en cascada de dos., lll2 respuesta en frecuencia de. l16 representacin de magnitud-fase de, 427.39 retroalimentados lineales, 816-908 Vase tambin Sistema de lazo cerrado. 818 retroalimentados. Vase Sistemas retroalimentados lineales segundo orde n, 451456 seleccin de ventana en el diseo de, 420-42.1 serie de Fourier y.226-231 sin memoria. 44 sobreamortiguado, 453 subamortiguados. 467 ti po l. 906 transfonnada de Laplace como, 693, 701-703 transformada de Laplace para. 693-695,
fH7

no amortiguado, 454 no anticipativos. 46-47 no causales promediadores. 47

Iransfonnada de Laplace para analizar y caracterizar. 693706 causalidad. 693-695, 6r:n estabilidad, 695-698 linealidad de ecuaciones

.s.
difere nciales lineales con coeficientes constantes. 698700 transformada z como, 781-789

[ndlce
de duracin finita , 417-4 18 inversa de Fourier. 284. 288 inversa de Lap1ace, 670673 Transfomlada continua de Fourier. Vase lambin Lnplace, transformada de condiciones de Dirich1ct. 29Q..316 convergencia de, 289290 ecuacin de anlisis, 300 ejemplos de. 290-296 fenm eno de Gibbs. 294 inversa. 284. 288 para seal aperidica. 285289 parle imaginaria de. 304 propiedades de, JOO.330 conjugacin '1 simetra conjugada. 303-306 convolucin. 314322 desplazamiento de tiempo. 301303 diferenciacin e integracin. 306-308 dualidad. 295, 309-311 . 322 escalamiento de tiempo y frecuencia. 308309 linealidad,301 multiplicacin. 322327 relacin de Parscval. 312314 labias de, 328-330 seales impar, 304 scilales par. 304 seales peridicas. 296-300 tren de impulsos. 2993{)0 Transformada de Fourier (FFFFT'),180 I evaluacin geomtrica del dingrama de polos y ceros. 674.{i82, 763-767 im'erso, 284, 288 rpida de Fourier (fft), 182. 41 8 representacin de magnitudfase de, 423-427 sistema de primer orden, 676-6n, 763, 765 sistemas de segundo orden. 677-681 . 765. 767 sistemas pasa todo, 681-682 Transformada de Fourier de tiempo discreto, 358-422 desarrollo de la, 359.362 ecuacin de anlisis, 361 _ 390 ecuacin de sintesis, 361_390 ejemplos de. 362-366 impulso unitario. 367 problemas de convergencia asociados

transformada Z para analizar y caracterizar, 774-783

causalidad, 776.779 estabilidad, 777-779 transformada Z para, 776-777 Sobremueslreo. 529, 552-553 Sobrepaso, 454

Submuestreo. 527-534. 551

Suficiencia de la parte real. 350, 417 Suma consecutiva de la serie discre ta d e

Fourier.221
Suma infinita, frmula de la. 73-89 Sumador, 44 Sumadores en diagramas 11 bloques. 125.

126 Superposicin. integral de. VblSe Convolucin, inlegral de Superposicin. Vase Con,'olucin.
suma de

TOM. Vase Multiplcxi6n por divisin de tiempo

Tcnicas de muestreo en banda de paso, 564.565 Teorema del valo r inicial transformada de Laplace. 690-691 transfo rmada l. 773774 Tiempo. M constantes de. 448 de re traso, 406

de subida, 352-353. 444 dominantes, 500501 invariancia en el, 50-53. 77 ventana de. 420 Transrormacin, 814-815 bilineal. 498. 814815 de Hilbcrl. 351 de la variable independiente, 498 de paso invariante, 828, 908 logaritmo de, 65 1 paso altas a paso bajas. 7 14 paso bajas a paso altas, 828. 908 Transformada de Fourier. 180 de Laplace bilateral. Vase Laplace. transformada de discreta de Fourier (DFf) para seilales

ndice
con la, 366-367 propiedades de, 372~390 conjugacin y simetTa conjugada,

...
375
propiedades de la. 767-774 conjugacin. 770 convolucin.77o.m desplazamiento en tiempo, 767768 diferenciacin en el dominio de t. 772 escalamiento en el dominio de t , 768-769 expansin en tiempo, 769-770 inversin en tiempo. 769 Iinealidad,767 tabla de. 775 teorema del valor inicial. 773774 regin de convergencia para. 743-744. 748-757 . centrada alrededor del origen. 748-749 limitada por polos o infi nito. 756 secuencia bilateral, 75 1-753 secuencia de du racin fi nita, 749-750 secuencia derecha. 750-75 1, 752 secuencia izquierda. 75 1-752 transfonnada de Fourier de tiempo discreto y.743 unilateral, 742, 789-796 ejemplos de. 7992 propiedades de, 792-795 solucin de ecuaciones de dife rencias usando. 795-796 Transfonnada z inversa. 757-763 ejemplos de, 7992 Transfonnada z unilateral, 742, 789-796 ejemplos de, 7992 propiedades de la, 792-795 solucin de ecuaciones en diferencias usando la. 795-796 Tra nsicin. banda de. 445 Transmodulacin (lra nsmultiplexin) discreta. 623. 624 Traslape (aliasing). 527-534 Tren de impulsos serie continua de Fourier de, 208210 tra nsfonnada de Fourier continua de,

convolucin, 382-388 desplazamiento de tiempo y de frecuencia, 373-375 diferenciacin en frecuencia, 380 diferenciacin y acumulacin, 375-376 dualidad. 390-396 expansin de tiempo, 377-380 inversin de tiempo, 376-377 linealidad,373 multiplicacin,388-3W periodicidad. 373 relacin de Parscval. 380-382 tabla de, 39Q.391 pulso rectangular, 365366 seales de duracin fi nita, 417-418 seales peridicas. 367-372 transfonnada t y.743 tren de impulsos. 371372, 376 Transfonnada de L.1place unilateral. 714720 ejemplos de, 714-716 propiedades de la. 716-7 19 solucin de ecuaciones di ferenciales usando la. 719-720 Transfonnada t. 741-815 bilateral. 742-789 con coeficientes constantes, 779-78 1 estabilidad,777-779 definicin. 742 diagrama de polos y ceros, 763767 ejemplos de, 79-92 anlisis de sistemas LT I y caracterizacin usando la, 774-783 causalidad.776-777 . ecuaciones de diferencias lineales evaluacin geomtrica de. 763-767 funciones del sistema. 781-789 para interconexin de sistemas LTI,

784
re prese ntacin en diagrama de bloques, 784-789 inversa. 757-763 sistemas de primer orden. 763-765 siste mas de segundo orde n. 765767

299-300
transfonnada de Fourier discreta de, 371-372.376 Tren de impulsos. muestreo por. 516-520, 545-549 Tren peridico de impulsos

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